JP4011308B2 - 倉庫管理システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫内における荷物の搬送管理を行うシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
コントロール部により全体の動作制御を行い、台車を利用して荷物(ワーク)の搬送を行う自動倉庫が存在する。図7は、台車上に設けられ、荷物の取込みおよび受渡し動作を行う移載装置145の従来構成を示している。移載装置145は、図の矢視Z方向(前後方向)に進退可能なフォーク146を備えており、このフォーク146を矢視Z方向に動作させることにより、収納棚等からの荷物の取込み動作、もしくは、収納棚等への荷物の受渡し動作を可能としているのである。
【0003】
台車は、移載装置145のフォーク146上に荷物を載置した状態で、コントロール部の制御にしたがって走行し、指示された場所への荷物の受渡しを行う。また、コントロール部の制御にしたがって指示された場所へ移動し、荷物の取込み動作を行うのである。
【0004】
このような台車の制御や自動倉庫全体の制御を行っているコントロール部は、円滑、かつ、確実に搬送処理を行うため、台車に荷物が載っているかどうかの情報を常に保有しておく必要がある。
【0005】
そこで、従来、移載装置145には、図に示すように、発光部149aと受光部149bとから構成される複数のセンサ149(149a,149b)を設けていた。このように、移載装置145に複数のセンサ149,149・・・を設けることにより、移載装置上のどの場所に荷物が載っている場合でも、また、最小寸法の荷物が載っている場合でも、確実に、荷物の存在を検知可能としていたのである。
【0006】
このような構成とすることにより、停電等でシステムが異常停止した場合にも、復旧処理が容易に行える。つまり、電源再投入時には、移載装置145に取り付けられた複数のセンサ149,149・・・に対してセンシングを行わせることにより、移載装置145に載っている荷物を、確実に再検出することができるからである。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の構成においては、移載装置に対して複数のセンサを搭載する構成のため、移載装置の製作コストを高くする要因となっていた。また、移載装置上に搭載する部品点数も増加するため、組み立て工程に要する時間と労力を大きくする要因にもなっている。
【0008】
さらに、1台の台車に対して複数の移載装置を搭載し、荷物の搬送能力を向上させるシステムが提案されている。このようなシステムの場合には、複数の移載装置それぞれに対して複数のセンサが必要となるため、上記の問題点は、さらに大きなものとなる。
【0009】
そこで、本発明は前記問題点に鑑み、センサの数を少なくして低コスト化、構成の簡素化を図りながら、荷物の搬送管理を円滑に行う倉庫管理システムを提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項1の発明は、倉庫内における荷物の搬送管理を行うシステムであって、前記倉庫内において荷物の搬送を行う台車と、前記台車の動作制御を行うコントロール部とを備え、前記台車は、前記コントロール部の制御指示に従って荷物の取込みおよび荷物の受渡し動作を行う移載手段と、前記移載手段を用いた取込みおよび受渡し動作時、前記台車に対する荷物の出し入れを検知する検知手段と、前記検知手段の検知情報を不揮発性メモリに記憶する手段とを備え、前記台車に載置される荷物は、あらかじめ最小寸法が規定されており、前記検知手段は、最小寸法の荷物が前記台車に載置される際、前記最小寸法の荷物が必然的に通過する空間をセンシング可能な位置に一箇所のみ設けられていることを特徴とする。
【0011】
請求項2の発明は、請求項1に記載の倉庫管理システムにおいて、前記コントロール部は、電源投入時、前記不揮発性メモリの内容を確認し、前記システムが前回終了時、異常終了したか否かを判定する手段を備えることを特徴とする。
【0013】
請求項3の発明は、倉庫内における荷物の搬送管理を行うシステムであって、前記倉庫内において荷物の搬送を行う台車と、前記台車の動作制御を行うコントロール部とを備え、前記台車は、前記コントロール部の制御指示に従って荷物の取込みおよび荷物の受渡し動作を行う移載手段と、前記移載手段を用いた取込みおよび受渡し動作時、前記台車に対する荷物の出し入れを検知する検知手段と、を備えており、前記コントロール部は、前記検知手段の検知情報を取得してメモリに記憶する状態取得手段と、前記システムへの電源供給停止時においても、前記メモリに電源を供給し続ける無停電電源装置とを備え、前記台車に載置される荷物は、あらかじめ最小寸法が規定されており、前記検知手段は、最小寸法の荷物が前記台車に載置される際、前記最小寸法の荷物が必然的に通過する空間をセンシング可能な位置に一箇所のみ設けられていることを特徴とする。
【0014】
請求項4の発明は、請求項3に記載の倉庫管理システムにおいて、前記コントロール部は、電源投入時、前記メモリの内容を確認し、前記システムが前回終了時、異常終了したか否かを判定する手段を備えることを特徴とする。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態に係る自動倉庫の管理システムについて説明する。
【0017】
{第1の実施の形態}
<1.自動倉庫全体の構成>
この自動倉庫は、図1(a)の全体平面図、図1(b)の全体側面図に示すように、荷物(段ボール梱包物品等)Pが入庫コンベア10から入庫リザーバ20,入庫トラバーサ30及び入出庫ドーリ40を介して収納棚5に収納され、収納棚5に収納された荷物が入出庫ドーリ40,出庫仮置部60,出庫リザーバ70及び出庫コンベア80を介して外部に搬出されるように構成される。
【0018】
収納棚5は、所定方向(便宜上図1(a),(b)に示すX1−X2方向、以下同)に沿って延びる複数段(例えば10段)の棚段6を有する。各棚段6は、前後方向(図2に示す矢視F−R方向)に沿って延びる複数の縦桟7が所定間隔をあけて並列配置されており、その各縦桟7上に複数の荷物Pが載置される。また、本実施の形態では、図1(a)に示すように、2つの収納棚5が所定間隔あけて並列配置されており、両収納棚5間に入出庫ドーリ40等が配設される。なお、図2では、片側の収納棚5および入出庫ドーリ40を図示している。
【0019】
入庫コンベア10は、図1に示すように、荷物Pを搬入箇所(トラックの乗入れ場所等、図示省略)から収納棚5の一側部(X1側の部分)へ至る経路上に設置される。そして、前記搬入箇所で入庫コンベア10上に載置された荷物Pは、入庫コンベア10により収納棚5側の領域10Aに向けて搬送される。
【0020】
入庫リザーバ20は、上下方向に移動可能な搬送手段であり、領域10Aに搬入される荷物Pを到着順に複数個一括して受取り、各棚段6に対応する高さ位置まで荷物Pを移動させる。
【0021】
各入庫トラバーサ30は、受渡位置30Aにおいて、入庫リバーサ20から荷物Pを受け取り、受取った荷物Pを収納棚5に近い側の受渡位置30Bまで搬送する。ここで、入庫トラバーサ30は、入出庫ドーリ40が荷物Pを受取りに来るまで、荷物Pを一時的に預かる機能を有する。そして、入庫トラバーサ30上の各荷物Pが受渡位置30Bにおいて入出庫ドーリ40へ取り込まれる。
【0022】
各入出庫ドーリ40は、自動倉庫内で荷物Pの搬送を行う台車であり、各棚段6の前方に前記X1−X2方向に沿って設けられた図示せぬレール体上を往復移動可能としている。つまり、各入出庫ドーリ40は、各入庫トラバーサ30に対向する位置,各棚段6に対向する所定位置、及び、各出庫仮置部60に対向する位置との間を移動走行可能としているのである。
【0023】
つまり、各入出庫ドーリ40は、受渡位置30Bにおいて、入庫トラバーサ30から取り込んだ荷物Pを、収納棚5の目的位置まで搬送し、目的の位置において、収納棚6に荷物Pを受け渡すのである。このようにして、荷物Pの収納棚6への収納処理が完了する。
【0024】
荷物Pの搬出時には、収納棚5から各荷物Pを取込んだ入出庫ドーリ40を出庫仮置部60に対向する位置に移動させ、荷物Pを一括して対応する各出庫仮置部60に移載する。
【0025】
出庫仮置部60は、複数の荷物Pを所定の順番に整列させたままの状態で出庫リザーバ70に送出する。出庫リザーバ70は、上段側の出庫仮置部60から下段側の出庫仮置部60に向けて循環的に荷物Pを移動可能で、荷物Pを各出庫仮置部60の下方位置にある出庫コンベア80に受け渡す。出庫コンベア80は、出庫リザーバ70の側部から外部に至る経路上に設置され、受取った荷物Pを外部に搬出する。このようにして搬出処理が完了する。
【0026】
<2.入出庫ドーリの構成および受取移載動作>
次に、図2、図3を参照しながら、入出庫ドーリ40の構成と動作について説明する。図2に示すように、各入出庫ドーリ40は、荷物Pの取込み、および受渡し動作を可能とする移載装置45を複数搭載している(以下、適宜、取込み動作および受渡し動作を総称して移載動作と称する)。
【0027】
移載装置45は、入庫リザーバ20及び入庫トラバーサ30により一括処理される荷物Pの数に応じた数だけ設けられており、本実施の形態では、1台の入出庫ドーリ40上に、5台の移載装置45が載置されている(図2において、中央の移載装置45以外は図示省略しているが、中央に示した移載装置45と同様の構成のものが5つ並設されていることになる)。
【0028】
各移載装置45は、収納棚5の各縦桟7間に挿入可能な間隔をあけて並列された櫛歯状のフォーク歯46と、当該フォーク歯46を収納棚5に対して進退駆動させる進退駆動部47と、(若干幅で)上下駆動させるため上下駆動部48とを備える。
【0029】
フォーク歯46は上下駆動部48と一体的に構成されており、上下駆動部48は、進退駆動部47の前部において上下移動可能に支持されている。つまり、上下駆動部48が進退駆動部47に対して上下運動することにより、フォーク歯46も一体的に上下運動可能としている。さらに、進退駆動部47は移載装置45に対して前後方向(図2の矢視F−R方向)に移動可能としており、フォーク歯46、進退駆動部47、上下駆動部48が一体的に、移載装置45に対して前後運動可能としている。
【0030】
収納棚5から荷物Pを取り込む動作を説明する。荷物Pが収納されている収納棚5に移載装置45を対向配置させた状態(図3の状態)で、各フォーク歯46を各縦桟7間に挿入するように(図3の矢視A1方向に)進出させた後、各フォーク歯46を各縦桟7間から突出するように若干上方(図3の矢視A2方向)に移動させると、収納棚5上に載置されていた荷物Pが各フォーク歯46上に移載される(図4の矢視A3の状態)。この後、各フォーク歯46を収納棚5から退避させると、各荷物Pが移載装置45に取込まれることになる(図4の矢視A4の状態)。
【0031】
逆に、収納棚5に対して荷物Pを受け渡す動作を説明する。この場合、図3、図4を用いて説明した取込み動作と逆の動作を行う。つまり、フォーク歯46上に荷物Pを載置させた状態(図4の矢視A4の状態)で、フォーク歯46を収納棚5の上方位置に進出させる(図4の矢視A3の状態)。次に、各フォーク歯46を各縦桟7間に埋没させるように若干下方(図3の矢視A2方向とは逆方向)に移動させると、各フォーク歯46上の各荷物Pが各縦桟7上に移し換えられ、この後、各フォーク歯46を各縦桟7間から引抜くように退避させると、入出庫ドーリ40から収納棚5への荷物Pの受渡し動作が終了する。
【0032】
また、図示省略するが、入庫トラバーサ30および出庫仮置部60も同様に、所定間隔をおいて配列された縦桟上に荷物Pを載置する構成であり、移載装置45のフォーク歯46は、これらいずれの縦桟間に対しても挿入可能に構成されている。したがって、入庫トラバーサ30からの取込み動作は、上述した収納棚5からの取込み動作と同様であり、また、出庫仮置部60に対する受渡し動作は、上述した収納棚5に対する受渡し動作と同様である。このように、入出庫ドーリ40は、入庫トラバーサ30、収納棚5、出庫仮置部60との間で、荷物Pの取込み、受渡し動作を行うのである。
【0033】
そして、本実施の形態においては、図2、図3、図4に示すように、荷物Pの移載動作を検出する光電センサ49(発光部49aと受光部49bとからなる)が、各移載装置45に、それぞれ一箇所配設されている。
【0034】
各移載装置45には、フォーク歯46を左右から挟むようにして、2枚のプレート45a,45aが立設されており、一方のプレート45aには、光電センサ49の発光部49aが取り付けられ、他方のプレート45aには、発光部に対向する位置に光電センサ49の受光部49bが取り付けられている。
【0035】
この光電センサ49の取り付け位置は、図3に示すように、プレート45aの上部側であって、かつ、収納棚5等に対向する先端側に設けられているので、移載装置45が荷物Pの取込み動作および受渡し動作をする際に、荷物Pの形状に関わらず、確実に、荷物Pの通過を検出することができる。つまり、移載装置45が取込み動作もしくは受渡し動作を行う対象の荷物Pが最小寸法の荷物Pである場合にも、その最小寸法の荷物Pが必ず通過する空間をセンシング可能な位置に光電センサが取り付けられているのである。ここで、自動倉庫で取り扱う荷物Pは、最小寸法が規定されており、自動倉庫内に搬入される荷物Pは全てこの条件を満たしているものとする。
【0036】
ただし、図7で示した従来の構成のように、複数のセンサが取り付けられていないので、たとえば、荷物Pがフォーク46の基部側(駆動部47,48側)に近い位置に載置された状態では、その取込み動作時において荷物Pの通過を検知することは可能であるが、その後、フォーク46が収納位置に復帰した状態(引き込んだ状態)では、光電センサ49は、荷物Pを検知することはできない。このため、光電センサ49は、システム異常停止後の電源再投入時において荷物Pを検出できない場合もあり得る。そこで、本発明は、次に説明するシステム構成によって、この問題点を解決する。
【0037】
<3.倉庫管理システムの構成>
次に、図5を参照しながら、倉庫管理システムのシステム構成について説明する。倉庫管理システムは、上述したような自動倉庫内での荷物Pの収納、搬出動作の管理を行うものであり、それらの動作は、中央のコントロール部50により制御される。
【0038】
コントロール部50の動作指示部52は、荷物Pの収納、搬出スケジュールを決定するとともに、このスケジュールに従った動作をするよう入出庫ドーリ40に対してリクエストデータを送出する。
【0039】
動作指示部52から送出されたリクエストデータは、コントロール部50の通信制御部51、入出庫ドーリ40の通信制御部41を介して入出庫ドーリ40の制御部42に送信される。
【0040】
制御部42は、リクエストデータにしたがって、入出庫ドーリ40の走行制御を行うとともに、収納棚5等に対する荷物Pの移載動作を制御する。ここで、本実施の形態の移載装置45は、個別に荷物Pの移載動作を可能としているので、制御部42は、対応する移載装置45の進退駆動部47,上下駆動部48に対して個別に制御指示を送出するのである。
【0041】
制御部42の制御下においてフォーク46が進退および上下運動し、荷物Pの移載動作を行うと、この動作中において荷物Pの通過を光電センサ49が検出する。
【0042】
そして、制御部42は、光電センサ49からの検知情報を受取ると、コントロール部50から受信したリクエストを完結したか否かを判断し、その結果を状態情報として不揮発性メモリ43に記憶するのである。これにより、各入出庫ドーリ40は、コントロール部40から受信したリクエストに対する動作結果を、常に保持することができる。
【0043】
具体的には、リクエスト内容が取込み動作であれば、制御部42は、駆動部47,48に対して取込み動作指示を送出するとともに、光電センサ49の検知情報を入力し、取込み動作が正常に完了したか否かを判断する。また、リクエスト内容が受渡し動作であれば、駆動部47,48に対して受渡し動作指示を送出するとともに、光電センサ49の検知情報を入力し、受渡し動作が正常に完了したか否かを判断する。そして、その結果を状態情報として不揮発性メモリ43に記憶するのである。
【0044】
そして、この状態情報は、不揮発性メモリ43に記憶されているので、停電などの要因によりシステムが異常終了した際にも、その内容が保持されるのである。したがって、電源再投入時には、コントロール部50の状態取得部53が、通信制御部51,41を介して不揮発性メモリ43内の内容を参照することにより、前回終了時の状態を把握することができる。そして、この内容をもとに再び動作指示部52によりリクエストを送信するのである。
【0045】
状態取得部53が不揮発性メモリ43内の内容を参照した結果、移載装置45がリクエストに対する処理を正常に終了していないことが判明した場合には、前回終了時に異常終了したと判断し、動作指示部53は、前回稼動時のスケジュールを完結するようリクエストデータを送信するのである。また、前回終了時に正常終了していると判断できる場合には、動作指示部52は、新たなスケジュールにしたがってリクエストデータを送信するようにする。
【0046】
本実施の形態においては、入出庫ドーリ40に搭載された移載装置45には、一箇所にのみ光電センサ49が取り付けられているため、電源再投入時に、荷物Pが光電センサ49のセンシングの範囲にない場合には、荷物Pを検出することが不可能であるが、不揮発性メモリ43に状態情報を記憶しておくことで、電源再投入時のセンシングを不要としているのである。
【0047】
このように、本実施の形態における倉庫管理システムは、各移載装置45に搭載するセンサ数を削減して低コスト化、メンテナンス性の向上、製作工数の削減などを実現しながら、状態情報の不揮発性メモリへの記憶により、異常終了時を含めて搬送管理を確実に行うことが可能となるのである。
【0048】
{第2の実施の形態}
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態における自動倉庫の構成は、第1の実施の形態と同様であり、図1ないし図4で示した構成と同様である。つまり、入出庫ドーリ40は、複数の移載装置45を搭載しており、各移載装置45には、荷物Pの移載動作を検出する光電センサ49が一箇所に取り付けられている。
【0049】
図6は、第2の実施の形態における倉庫管理システムのブロック構成図である。システムの基本構成は、第1の実施の形態と同様であるが、各入出庫ドーリ40には、不揮発性メモリ43は設けられず、入出庫ドーリ40の状態情報は記憶されない。
【0050】
入出庫ドーリ40の制御部42Aは、コントロール部50から受信したリクエストデータにしたがって、入出庫ドーリ40の走行制御、各移載装置45の制御を行う。そして、光電センサ49の検知した検知情報は、コントロール部50の状態取得部53Aに送信されるのである。状態取得部53Aは、取得した検知情報をもとに、入出庫ドーリ40の状態把握を行い、状態情報をメモリ54に記憶する。
【0051】
そして、本実施の形態においては、コントロール部50は、無停電電源装置(UPS)55を備えている。したがって、停電等が発生した場合にも、コントロール部50への電力供給は維持されるため、メモリ54の記憶内容は保持されるのである。
【0052】
したがって、停電後の電力復旧時には、コントロール部50の状態取得部53Aが、メモリ54内の内容を参照することにより、前回終了時の状態を把握することができる。そして、この内容をもとに再び動作指示部52によりリクエストデータを送信するのである。
【0053】
このように第2の実施の形態においても、各移載装置45に搭載するセンサ数を削減して低コスト化、メンテナンス性の向上、製作工数の削減などを実現しながら、コントロール部50が無停電電源装置55を備えることにより、状態情報が保持されるため、異常終了時を含めて搬送管理を確実に行うことが可能となるのである。
【0054】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1記載の発明では、台車に対する荷物の出し入れの検知情報を不揮発性メモリに記憶するので、電源OFF後も台車の状態情報が保持される。したがって、電源再投入時にも台車の状態把握が可能となる。また、各台車には最小寸法の荷物の出し入れを検出可能な位置に1箇所だけセンサを取り付けているので、装置構成の簡素化および低コスト化を図ることができる。
【0055】
請求項2記載の発明では、電源投入時、不揮発性メモリの内容を確認し、前回終了時の状態を把握するので、異常終了後の再立ち上げ時にも状態に応じた処理を進行させることができる。
【0057】
請求項3記載の発明では、台車に対する荷物の出し入れの検知情報をメモリに記憶するとともに、システムは無停電電源装置を備えるので、停電時などにおいても台車の状態情報を消失することなく保持可能である。また、各台車には最小寸法の荷物の出し入れを検出可能な位置に1箇所だけセンサを取り付けているので、装置構成の簡素化および低コスト化を図ることができる。
【0058】
請求項4記載の発明では、メモリの内容を確認し、前回終了時の状態を把握するので、異常終了後の再立ち上げ時にも状態に応じた処理を進行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】(a)は自動倉庫の全体平面図、(b)は自動倉庫の全体側面図である。
【図2】入出庫ドーリおよび収納棚の平面図である。
【図3】移載装置が収納棚に載置された荷物にアクセスする状態を示す図である。
【図4】移載装置が収納棚に載置された荷物を取り込む動作を示す図である。
【図5】第1の実施の形態における倉庫管理システムのブロック構成図である。
【図6】第2の実施の形態における倉庫管理システムのブロック構成図である。
【図7】センサを複数取り付けた従来の移載装置の構成図である。
【符号の説明】
5 収納棚
6 棚段
7 縦桟
40 入出庫ドーリ
43 不揮発性メモリ
45 移載装置
46 フォーク歯
49 光電センサ
50 コントロール部
Claims (4)
- 倉庫内における荷物の搬送管理を行うシステムであって、
前記倉庫内において荷物の搬送を行う台車と、
前記台車の動作制御を行うコントロール部と、
を備え、
前記台車は、
前記コントロール部の制御指示に従って荷物の取込みおよび荷物の受渡し動作を行う移載手段と、
前記移載手段を用いた取込みおよび受渡し動作時、前記台車に対する荷物の出し入れを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知情報を不揮発性メモリに記憶する手段と、
を備え、
前記台車に載置される荷物は、あらかじめ最小寸法が規定されており、
前記検知手段は、最小寸法の荷物が前記台車に載置される際、前記最小寸法の荷物が必然的に通過する空間をセンシング可能な位置に一箇所のみ設けられていることを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項1に記載の倉庫管理システムにおいて、
前記コントロール部は、
電源投入時、前記不揮発性メモリの内容を確認し、前記システムが前回終了時、異常終了したか否かを判定する手段、
を備えることを特徴とする倉庫管理システム。 - 倉庫内における荷物の搬送管理を行うシステムであって、
前記倉庫内において荷物の搬送を行う台車と、
前記台車の動作制御を行うコントロール部と、
を備え、
前記台車は、
前記コントロール部の制御指示に従って荷物の取込みおよび荷物の受渡し動作を行う移載手段と、
前記移載手段を用いた取込みおよび受渡し動作時、前記台車に対する荷物の出し入れを検知する検知手段と、
を備えており、
前記コントロール部は、
前記検知手段の検知情報を取得してメモリに記憶する状態取得手段と、
前記システムへの電源供給停止時においても、前記メモリに電源を供給し続ける無停電電源装置と、
を備え、
前記台車に載置される荷物は、あらかじめ最小寸法が規定されており、
前記検知手段は、最小寸法の荷物が前記台車に載置される際、前記最小寸法の荷物が必然的に通過する空間をセンシング可能な位置に一箇所のみ設けられていることを特徴とする倉庫管理システム。 - 請求項3に記載の倉庫管理システムにおいて、
前記コントロール部は、
電源投入時、前記メモリの内容を確認し、前記システムが前回終了時、異常終了したか否かを判定する手段、
を備えることを特徴とする倉庫管理システム。
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