JP2021187625A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

【課題】自動倉庫において、昇降装置に多くの荷物を載せることで、荷物を搬送する効率を向上する。【解決手段】自動倉庫１００において、棚２１は複数段からなる。搬送車３は、棚２１の段ごとに配置されかつ荷物Ｗを搬送する。入庫用昇降装置５３は、荷物Ｗを入庫ステーションと棚７との間で昇降させる。昇降装置５３は、昇降台コンベヤ５７を有している。昇降台コンベヤ５７は、複数の荷物Ｗを支持する支持面５７ａを有し、支持面５７ａ上において先端の荷物Ｗ１つだけを搬出可能である。コントローラ５１は、入庫ステーション７から昇降装置５３に搬送される荷物Ｗの大きさ情報に基づいて、昇降装置５３で一度に搬送できる荷物Ｗを把握する。【選択図】図３

Description

本発明は、自動倉庫に関し、特に、荷物を保管する棚が複数段設けられ、荷物を搬送する搬送車が段ごとに配置された自動倉庫に関する。

荷物を保管する複数段の棚の各段に対応して、荷物を搬送する複数の搬送車を設けた自動倉庫（以下、「段ごと搬送車付き自動倉庫」という）が知られている。各搬送車は、対応する段において棚の延長方向に走行し、棚の延長方向の所定の位置において、搬送車と対応する段の棚との間で荷物を移載する。
段ごと搬送車付き自動倉庫には、入庫側と出庫側とに、昇降装置が設けられている（特許文献１を参照）。

特許第６１３７２２６号公報

昇降装置は、荷物を載置及び搬送可能なコンベヤと、コンベヤを昇降させる昇降装置とを有している。例えば、入庫ステーションから昇降装置に荷物が搬入されると、昇降装置はコンベヤを昇降して目的の段まで移動し、荷物を棚の段に搬入する。続いて、搬送車が荷物を引き取って、次に棚の所定位置に荷物を移載する。

従来では、昇降装置の載置可能な荷物の数を固定していた。例えば、コンベヤの荷物載置可能な数をバッファ数として管理しており、２バッファであれば荷物の大小にかかわらず、２個が載置可能であった。しかし、その場合、小荷物の場合に荷物間の隙間ができており、荷物の搬送効率が良くなかった。
本発明の目的は、自動倉庫において、昇降装置に多くの荷物を載せることで、荷物の搬送効率を向上することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る自動倉庫は、棚と、搬送車と、入庫ステーションと、昇降装置と、コントローラと、を備えている。
棚は、複数段からなる。
搬送車は、棚の段ごとに配置されかつ荷物を搬送する。
昇降装置は、荷物を入庫ステーションと棚との間で昇降させる。
昇降装置は、第１コンベヤを有している。第１コンベヤは、複数の荷物を支持する支持面を有し、支持面上において先端の荷物１つだけを搬出可能である。
コントローラは、入庫ステーション、又は棚から昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、昇降装置で一度に搬送できる荷物を把握する。
この自動倉庫では、昇降装置に載せることができる荷物を把握することで、多くの荷物を昇降装置に載せることができる。その結果、荷物を搬送する効率が向上する。
この自動倉庫では、第１コンベヤが先頭の荷物一つだけを搬出可能であるので、必要に応じて荷物を棚の各段に振り分けることができる。
なお、「荷物の大きさ情報」とは、例えば、荷物の幅（搬送方向長さ）情報、格納することができる／された棚に紐づけられた荷物の大きさ情報である。「荷物の大きさ情報」は、荷物が搬送方向に詰められた状態での全体の搬送方向長さを含む。

コントローラは、
入庫ステーションから昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、第１コンベヤに搬送する荷物を決定し、
次に、第１コンベヤに複数の荷物を前詰めさせてもよい。
この自動倉庫では、第１コンベヤにおいて荷物を前詰めできるので、荷物を搬送する効率が向上する。

入庫ステーションは、複数の荷物を支持する支持面を有する第２コンベヤを有していてもよい。
コントローラは、
入庫ステーションから昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、第１コンベヤに搬送する荷物を決定し、
次に、第２コンベヤに複数の荷物を前詰めさせ、
次に、前詰めが行われた荷物をまとめて第２コンベヤから第１コンベヤに搬入してもよい。
この自動倉庫では、入庫ステーションから昇降装置へ複数の荷物を移動させる際に、入庫ステーションに搬送された複数の荷物を１つの荷物として扱うことで、入庫ステーションから昇降装置に複数の荷物を移動させるのに必要な時間を短くできる。

コントローラは、入庫ステーションから棚に入庫する際、入庫ステーションにおいて同じ属性の荷物が連続する場合は、連続する荷物を同じ棚に搬送してもよい。
この自動倉庫では、一度の搬送によって、連続する荷物を同じ棚に振り分けることができるので、荷物を搬送する効率が向上する。
荷物は、第一荷物と、第一荷物より搬送方向長さが短い第二荷物とがあってもよい。棚は、第一荷物を格納できる第一棚と、第二荷物の専用棚でありかつ第一棚より入庫ステーションから離れた位置に設けられている第二棚とを有していてもよい。
この自動倉庫では、入庫ステーションからより遠くの棚に多くの第二荷物を一度に搬送することで、その棚における搬送車の待機時間を減らすことができる。そして、この間に昇降台が他の棚へ荷物を搬送することで、自動倉庫全体として入庫効率を向上できる。

本発明に係る自動倉庫では、昇降装置に多くの荷物を載せることができ、そのため荷物の搬送効率を向上できる。

第１実施形態の自動倉庫の模式的側面図。 搬送車と棚の模式的斜視図。 入庫ステーションと入庫用昇降装置の模式的側面図。 自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図。 入庫用昇降装置の機能ブロック図。 入庫ステーションの機能ブロック図。 入庫用昇降装置への荷物積み込み動作を示すフローチャート。 第２実施形態の入庫ステーション及び入庫用昇降装置の模式的側面図。 入庫用昇降装置への荷物積み込み動作を示すフローチャート。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体の説明
図１及び図２を用いて、第１実施形態に係る自動倉庫１００を説明する。自動倉庫１００は、複数段の棚を有し、各棚に荷物を入庫し、又は、各棚に保管された荷物を出庫可能なシステムである。図１は、第１実施形態の自動倉庫の側面図である。図２は、搬送車と棚の斜視図である。以下の説明では、図１の左右方向を第１方向（Ｙ）といい、図１の紙面奥行き方向を第２方向（Ｘ）といい、図１の上下方向を第３方向（Ｚ）という。
自動倉庫１００は、ラック１と、複数の搬送車３と、入庫ステーション７と、出庫ステーション９と、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３とを備える。

（２）ラック
ラック１は、第３方向に並んだ複数段の棚２１を有する。各棚２１は、第１方向に長く延びており、複数の荷物載置部を有している。
棚２１は、搬送車３及び走行路５（後述）に対して第２方向の両側又は片側に配置されている。

（３）搬送車
複数の搬送車３は、それぞれ、各棚２１の対応する高さにおいて、第１方向に沿って走行可能である。具体的には、第１方向に直線状に延びる走行路５が各棚２１に対応する高さに敷設されており、搬送車３は走行路５上を第１方向に往復走行できる。また、搬送車３は、移載装置１５を有しており、対応する棚２１との間で第２方向に荷物Ｗを移載可能となっている。

（４）昇降装置
入庫用昇降装置１１は、ラック１と入庫ステーション７との間に配置され、昇降機構５２（図５）と、昇降台５３を有する。昇降機構５２は、公知の技術であり、支柱５５に沿って昇降台５３をＺ方向に昇降する。昇降台５３は、入庫ステーション７と棚２１との間で荷物Ｗを移載する昇降台コンベヤ５７（図３、第１コンベヤの一例）を有している。昇降台コンベヤ５７は、複数の荷物Ｗを支持する支持面５７ａを有している。また、各棚２１には、入庫用昇降装置１１に隣接するする部分に、入庫用コンベヤ２３が設けられている。そのため、両方のコンベヤが連動して動作することで、荷物Ｗの受け渡しが行われる。

図３を用いて、昇降台コンベヤ５７を詳細に説明する。図３は、入庫ステーションと入庫用昇降装置の模式的側面図である。
昇降台コンベヤ５７は、複数のローラ５９を有している。複数のローラ５９は、駆動ローラ５９Ａ（図５も参照）と従動ローラ５９Ｂとを有している。
駆動ローラ５９Ａは、それぞれモータを内蔵しており、電力を供給されることにより自ら回転するモータローラである。駆動ローラ５９Ａは、ローラ部、軸部、直流モータ、減速ギヤ部、パルス出力部等を有している。

従動ローラ５９Ｂは、駆動ローラ５９Ａ同士の間に、配置されている。駆動ローラ５９Ａは、その両隣側にそれぞれ位置する所定数の従動ローラ５９Ｂとベルト（図示せず）によって連結されている。これにより、駆動ローラ５９Ａが回転すると、従動ローラ５９Ｂも回転する。
この実施形態では、搬送方向下流側の駆動ローラ５９Ａが、支持面５７ａ上において先端の荷物Ｗを１つだけを搬出する荷物切り出しローラとして機能する。

昇降台コンベヤ５７の搬送方向下流側端部には、ストッパ６１（図５も参照）が設けられている。ストッパ６１は、昇降台コンベヤ５７の支持面５７ａより上方に位置して荷物Ｗを受け止め可能な第１位置と、荷物Ｗの搬送経路から退避して昇降台５３から入庫用コンベヤ２３への荷物Ｗの受け渡しを許容する第２位置とに切り替え可能である。
ストッパ６１を駆動する構造は公知の技術であり、例えばエアシリンダである。
ストッパ６１が第１位置にあると、複数の荷物Ｗの先頭に位置する荷物Ｗの搬送を強制的に止めることができ、そのため搬送路の下流の端部から荷物Ｗを詰めて配置する前詰め状態で、複数の荷物Ｗを一時的に停止できる。より具体的には、複数の荷物Ｗの前詰め状態を実現するためには、例えば、ストッパ６１で止められている荷物Ｗに対して後続の搬送方向上流側の荷物Ｗを当接させ、さらに後続の荷物Ｗを搬送方向下流側で停止した荷物Ｗに順番に当接させることにより、荷物Ｗ同士の間隔を詰めた状態とする。

出庫用昇降装置１３は、ラック１と出庫ステーション９との間に配置され、昇降機構（図示せず）と昇降台６３を有する。昇降機構は、公知の技術であり、支柱６５に沿って昇降台６３をＺ方向に昇降する。昇降台６３は、出庫ステーション９と棚２１との間で荷物Ｗを移載するコンベヤ６７を有している。また、各棚２１には、出庫用昇降装置１３に隣接する部分に、出庫用コンベヤ２５が設けられている。そのため、両方のコンベヤが連動して動作することで、荷物Ｗの受け渡しが行われる。
コンベヤ６７は、昇降台コンベヤ５７と構造及び動作が同じである。

（５）入庫ステーション及び出庫ステーション
入庫ステーション７は、ラック１の第１方向一方側に配置されている。入庫ステーション７は、ラック１に収納されるべき荷物Ｗを搬入コンベヤ（図示せず）から受け取る。入庫ステーション７は、ステーションコンベヤ７ａを有している。
図３に示すように、ステーションコンベヤ７ａは、複数のローラ７１を有している。複数のローラ７１は、搬送方向に沿って所定の間隔を設けて配置されている。複数のローラ７１は、駆動ローラ７１Ａ（図６も参照）と従動ローラ７１Ｂとを有している。

駆動ローラ７１Ａは、それぞれモータを内蔵しており、電力を供給されることにより自ら回転する。駆動ローラ７１Ａは、ローラ部、軸部、直流モータ、減速ギヤ部、パルス出力部等を有している。
各駆動ローラ７１Ａは互いに独立して駆動されることができる。

従動ローラ７１Ｂは、駆動ローラ７１Ａ同士の間に、配置されている。駆動ローラ７１Ａは、その両隣側にそれぞれ位置する所定数の従動ローラ７１Ｂとベルト（図示せず）によって連結されている。これにより、駆動ローラ７１Ａが回転すると、従動ローラ７１Ｂも回転する。

ステーションコンベヤ７ａの第１方向の長さ（厳密には、ステーションコンベヤ７ａの最下流位置から荷物幅センサ７３までの長さ）は、昇降台コンベヤ５７の長さと同じか、又はそれ以上が好ましい。これにより、昇降台コンベヤ５７に載せる荷物Ｗを決定することができる。
ステーションコンベヤ７ａのさらに搬送方向上流側には、荷物の幅（搬送方向の長さ）を測定するための荷物幅センサ７３（図６も参照）が設けられている。荷物幅センサ７３は、例えば透過型光電センサであり、荷物Ｗが通過したことを検出する。コントローラ５１（後述）は、搬送方向上流側のコンベヤ及びステーションコンベヤ７ａに荷物Ｗを搬送させながら、荷物Ｗが荷物幅センサ７３を通過するのに要した時間に基づいて荷物Ｗの幅（第１方向長さ）を算出する。
なお、荷物Ｗの幅を把握するためには、ストッパで荷物Ｗを止めて、荷物Ｗの後端を複数の光電センサで測定してもよい。
また、荷物の幅情報は、さらに上流側で計測又は認識されたものでもよいし、あらかじめ登録されたものでもよい。

出庫ステーション９は、ラック１の第１方向反対側に配置されている。出庫ステーション９は、ラック１から取り出された荷物Ｗを受け取る。入庫ステーション７は、ステーションコンベヤ９ａを有している。
なお、入庫ステーション及び出庫ステーションの位置及び数は特に限定されない。

（６）自動倉庫の制御構成
図４〜図６を用いて、自動倉庫１００の制御構成を説明する。図４は、自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図である。図５は、入庫用昇降装置の機能ブロック図である。図６は、入庫ステーションの機能ブロック図である。
図４に示すように、自動倉庫１００は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、自動倉庫１００における荷物の保管及び入出庫を管理するとともに、複数の搬送車３、入庫ステーション７、出庫ステーション９、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３、を制御する装置である。コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。

コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで各所制御動作を行ってもよいし、一部の制御動作をコントローラ５１に含まれるハードウェアで実現してもよい。
コントローラ５１は、１つのコンピュータシステムで実現されてもよいし、複数のコンピュータシステムで実現されてもよい。

コントローラ５１には、入庫用昇降装置１１（図５も参照）、出庫用昇降装置１３、入庫ステーション７、出庫ステーション９、複数の搬送車３、ストッパ６１が接続されている。コントローラ５１は、これら装置を制御可能である。
コントローラ５１には、図６に示すように、荷物幅センサ７３が接続されている。コントローラ５１は、荷物幅センサ７３からの検出信号を受信可能である。
コントローラ５１には、図示しないが、荷物Ｗの大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。

（７）自動倉庫における入庫動作及び出庫動作
（７−１）入庫動作
最初に、入庫用昇降装置１１の昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、入庫ステーション７のステーションコンベヤ７ａの位置まで移動する。

次に、ステーションコンベヤ７ａが、荷物Ｗを入庫用昇降装置１１の昇降台コンベヤ５７に搬送する。
次に、昇降台５３が、荷物Ｗを入庫すると決定した棚２１に対応する位置まで昇降する。
次に、昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、荷物Ｗを入庫用コンベヤ２３に搬送する。このとき、昇降台コンベヤ５７は、搬送方向最下流側の駆動ローラ２１Ａを駆動することで、先頭の荷物Ｗ一つだけを搬出可能である。したがって、入庫用昇降装置１１は、必要に応じて荷物Ｗを棚２１の各段に振り分けることができる。なお、別の例として、搬送方向最下流側の駆動ローラ２１Ａと他の駆動ローラ２１Ａとを同期して駆動させることで、複数の荷物Ｗを搬出することもできる。

次に、搬送車３が、入庫用コンベヤ２３まで移動し、荷物Ｗを積み込む。
最後に、搬送車３は、第１方向に走行して、荷物Ｗを棚２１の目的位置に下ろす。

（７−２）出庫動作
最初に、搬送車３が、第１方向に走行して棚２１の荷物Ｗのある位置まで走行し、荷物Ｗを積み込む。
次に、搬送車３が、出庫用コンベヤ２５まで移動し、荷物Ｗを下ろす。
次に、出庫用昇降装置１３の昇降台６３が、荷物を出庫すると決定した棚２１に対応する位置まで昇降する。

次に、出庫用コンベヤ２５が、荷物Ｗを出庫用昇降装置１３の昇降台６３のコンベヤ６７に搬送する。
次に、昇降台６３が、出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａの位置まで昇降する。
最後に、昇降台６３のコンベヤ６７が、荷物Ｗを出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａに搬送する。

（８）入庫用昇降装置への荷物積み込み動作
図７を用いて、入庫用昇降装置１１への荷物積み込み動作を説明する。図７は、入庫用昇降装置への荷物積み込み動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。

ステップＳ１では、ストッパ６１が第１位置に移動させられる。具体的には、コントローラ５１がストッパ６１のエアシリンダを制御して上記動作を実行させる。
ステップＳ２では、入庫ステーション７のステーションコンベヤ７ａ及び入庫用昇降装置１１の昇降台コンベヤ５７が駆動開始される。具体的には、コントローラ５１が両コンベヤを制御して上記動作を実行させる。
なお、下記の動作では、ストッパ６１によって搬送方向最下流側の荷物Ｗが停止させられ、次に搬送されてきた荷物Ｗは搬送方向下流側の荷物Ｗに順番に当接して停止させられることで、図３に示すように複数の荷物Ｗの前詰めが実現される。

ステップＳ３では、荷物幅合計が昇降台コンベヤ５７の搭載可能長さ以下であるか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が上記判断を実行する。未満であればプロセスはステップＳ４に移行し、未満でなければプロセスはステップＳ７に移行する。
以上に述べたように、コントローラ５１は、入庫ステーション７から入庫用昇降装置１１に搬送される荷物Ｗの大きさ情報に基づいて、昇降台コンベヤ５７に搬送する荷物Ｗを決定する。

ステップＳ４では、荷物Ｗが荷物幅センサ７３を通過したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が荷物幅センサ７３からの検出信号に基づいて上記判断を実行する。さらに具体的には、荷物幅センサ７３がＯＮされて次にＯＦＦされると、プロセスはステップＳ５に移行する。
ステップＳ５では、荷物Ｗの幅が算出される。具体的には、コントローラ５１が上記計算を実行する。

ステップＳ６では、通過した荷物Ｗの幅の合計が算出される。具体的には、コントローラ５１が上記合計を算出する。その後、プロセスはステップＳ３に戻る。
ステップＳ７では、全ての荷物Ｗがステーションコンベヤ７ａから昇降台コンベヤ５７に搬出されたか否かが判断される。具体的に、コントローラ５１がセンサ（図示せず）からの検出信号に基づいて上記判断を実行する。
ステップＳ８では、両コンベヤの駆動が停止される。具体的には、コントローラ５１がステーションコンベヤ７ａ及び昇降台コンベヤ５７の駆動を停止する。以上の結果、図３に示すように、昇降台コンベヤ５７において荷物Ｗが前詰め状態になる。
なお、上記の制御動作は、出庫用コンベヤ２５から出庫用昇降装置１３の昇降台６３のコンベヤ６７への荷物積み下ろし動作にも適用可能である。この場合も、コントローラ５１は、棚２１から出庫用昇降装置１３に搬送される荷物Ｗの大きさ情報に基づいて、出庫用昇降装置１３で一度に搬送できる荷物Ｗを把握する。したがって、多くの荷物Ｗを出庫用昇降装置１３に載せることができる。その結果、荷物Ｗを搬送する効率が向上する。

以上に述べたように、コントローラ５１は、入庫ステーション７から入庫用昇降装置１１に搬送される荷物Ｗの大きさ情報に基づいて、入庫用昇降装置１１で一度に搬送できる荷物を把握する。したがって、多くの荷物Ｗを入庫用昇降装置１１に載せることができる。その結果、荷物Ｗを搬送する効率が向上する。なお、「荷物の大きさ情報」とは、例えば、荷物Ｗの幅情報、格納する／された棚２１に紐づけられた荷物Ｗの大きさ情報である。
また、以上に述べたように、コントローラ５１は、昇降台コンベヤ５７に複数の荷物Ｗを前詰めさせる。したがって、荷物Ｗを搬送する効率が向上する。

（９）第１変形例
本実施形態の変形例として、棚２１の段ごとに入庫される荷物Ｗの大きさ（例えば、幅）があらかじめ決まっている場合がある。
その場合、昇降台コンベヤ５７に載っている荷物Ｗのうち大きさ異なっているものが連続している場合は、昇降台コンベヤ５７は例えば荷物Ｗを１個ずつ切り出して棚２１に下ろす。

また、昇降台コンベヤ５７に載っている荷物Ｗが大きさの同じものを連続して含んでいる場合は、昇降台コンベヤ５７は、連続した荷物Ｗを一度に棚２１に下ろす。この場合、一度の搬送動作によって連続する荷物Ｗを同じ棚２１に振り分けることができるので、荷物Ｗを搬送する効率が向上する。
なお、昇降台コンベヤ５７に載っている荷物の種類の判定基準となる属性は、荷物の大きさ（例えば、第１方向長さ）に限定されない。上記属性は、荷物の内容や他の情報であってもよい。また、上基礎属性は、荷物Ｗの高さ情報であってもよい。

（１０）第２変形例
荷物Ｗは、第一荷物と、第一荷物より搬送方向長さが短い第二荷物とがある例を説明する。この変形例では、棚２１は、第一荷物を格納できる第一棚と、第二荷物の専用棚でありかつ第一棚より入庫ステーションから離れた位置に設けられている第二棚と有している。なお、第一棚は、複数種類の荷物が格納できてもよいし、第一荷物の専用棚でもよい。
この変形例では、多くの第二荷物を入庫するときに、第二荷物は入庫ステーション７からより遠くの棚である第二棚に運ばれる。
その理由は、下記のような問題があるからである。入庫ステーション７から遠くの第二棚ほど昇降台５３の昇降時間が長くなる。そのため、入庫ステーション７からより遠くの第二棚に配置される搬送車３の待機時間が増える傾向にある。
なお、第二棚は、例えば、最上段の棚２１、又は最上段の棚２１を含む上側の複数段の棚２１である。
この変形例では、入庫ステーション７からより遠くの第二棚に多くの第二荷物を一度に搬送することで、搬送車３の待機時間を減らすことができる。そして、この間に昇降台５３が他の棚２１へ荷物Ｗを搬送することで、自動倉庫１００全体として入庫効率を向上できる。なお、上記とは異なり多くの第二荷物を入庫ステーション７の近くの棚２１の段に入庫する場合は、入庫用昇降装置１１が動作待ちになる。

（１１）第３変形例
この変形例では、昇降台コンベヤ５７のローラ５９は、複数の駆動ローラ５９Ａのみを有している。つまり、従動ローラが設けられていない。
したがって、ストッパを用いずに、荷物Ｗを昇降台コンベヤ５７において前詰めできる。これは、荷物Ｗの大きさが分かっていれば、該当箇所の駆動ローラ２１Ａを駆動することで前詰めが可能になるからである。

２．第２実施形態
第１実施形態で荷物Ｗを前詰めするコンベヤは昇降装置のコンベヤであったが、荷物の前詰めを行うコンベヤは入庫ステーションのコンベヤでもよい。
図８を用いて、そのような実施例を第２実施形態として説明する。図８は、第２実施形態の入庫ステーション及び入庫用昇降装置の模式的側面図である。なお、第２実施形態の基本構成及び基本動作は第１実施形態と同じである。

ステーションコンベヤ７ａ（第２コンベヤの一例）の搬送方向下流側端部には、ストッパ８１が設けられている。ストッパ８１は、ステーションコンベヤ７ａの搬送面より上方に位置して荷物Ｗを受け止め可能な第１位置と、荷物Ｗの搬送経路から退避してステーションコンベヤ７ａから昇降台コンベヤ５７への荷物Ｗの受け渡しを許容する第２位置とに切り替え可能である。
ストッパ８１を駆動する構造は公知の技術であり、例えばエアシリンダである。
ストッパ８１が第１位置にあると、複数の荷物Ｗの先頭に位置する荷物Ｗの搬送を強制的に止めることができ、そのため搬送路の下流の端部から詰めて配置する前詰め状態で、複数の荷物Ｗを一時的に停止できる。

図９を用いて、入庫用昇降装置への荷物積み込み動作を説明する。図９は、入庫用昇降装置への荷物積み込み動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１１では、ストッパ８１が第１位置に移動させられる。具体的には、コントローラ５１がストッパ８１のエアシリンダを制御して上記動作を実行させる。
ステップＳ１２では、入庫ステーション７のステーションコンベヤ７ａが駆動開始される。具体的には、コントローラ５１がステーションコンベヤ７ａを制御して上記動作を実行させる。

ステップＳ１３では、荷物幅合計が昇降台コンベヤ５７の搭載可能長さ以下であるか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が上記判断を実行する。以下であればプロセスはステップＳ１４に移行し、以下でなければプロセスはステップＳ１７に移行する。
以上に述べたように、コントローラ５１は、入庫ステーション７から入庫用昇降装置１１に搬送される荷物Ｗの大きさ情報に基づいて、昇降台コンベヤ５７に搬送する荷物を決定する。

ステップＳ１４では荷物Ｗが荷物幅センサ７３を通過したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が荷物幅センサ７３からの検出信号に基づいて上記判断を実行する。さらに具体的には、荷物幅センサ７３がＯＮされて次にＯＦＦされると、プロセスはステップＳ１５に移行する。
ステップＳ１５では、荷物Ｗの幅が算出される。具体的には、コントローラ５１が上記計算を実行する。
ステップＳ１６では、通過した荷物Ｗの幅の合計が算出される。その後、プロセスはステップＳ１３に戻る。

ステップＳ１７では、昇降台コンベヤ５７が駆動開始される。具体的には、コントローラ５１が昇降台コンベヤ５７を制御して上記動作を実行させる。
ステップＳ１８では、ストッパ８１が第２位置に移動させられる。具体的には、コントローラ５１がストッパ８１のエアシリンダを制御して上記動作を実行させる。
この結果、ステーションコンベヤ７ａ上の荷物Ｗが、ステーションコンベヤ７ａから昇降台コンベヤ５７に移動する。
ステップＳ１９では、全ての荷物Ｗがステーションコンベヤ７ａから昇降台コンベヤ５７に搬出されたか否かが判断される。具体的に、コントローラ５１がセンサ（図示せず）からの検出信号に基づいて上記判断を実行する。

ステップＳ２０では、両コンベヤの駆動が停止される。具体的には、コントローラ５１がステーションコンベヤ７ａ及び昇降台コンベヤ５７の駆動を停止する。
この結果、前詰めが行われた荷物Ｗがまとめてステーションコンベヤ７ａから昇降台コンベヤ５７に搬入される。なお、図８において、ステーションコンベヤ７ａにおいて前詰めされた荷物Ｗは破線で示され、昇降台コンベヤ５７に搬入された荷物Ｗは実線で示されている。

この実施形態では、上記のように、入庫ステーション７に搬送された複数の荷物Ｗを１つの荷物として扱うことができるので、入庫ステーション７から入庫用昇降装置１１に複数の荷物Ｗを移動させるのに必要な時間を短くできる。

３．実施形態の共通事項
上記第１〜第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
自動倉庫（例えば、自動倉庫１００）は、棚と、搬送車と、入庫ステーションと、昇降装置と、コントローラと、を備えている。
棚（例えば、棚２１）は、複数段からなる。
搬送車（例えば、搬送車３）は、棚の段ごとに配置されかつ荷物（例えば、荷物Ｗ）を搬送する。
昇降装置（例えば、入庫用昇降装置１１）は、荷物を入庫ステーション（例えば、入庫ステーション７）と棚との間で昇降させる。
昇降装置は、第１コンベヤ（例えば、昇降台コンベヤ５７）を有している。第１コンベヤは、複数の荷物を支持する支持面（例えば、支持面５７ａ）を有し、支持面上において先端の荷物１つだけを搬出可能である。
コントローラ（例えば、コントローラ５１）は、入庫ステーション又は棚から昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、昇降装置で一度に搬送できる荷物を把握する。

この自動倉庫では、昇降装置に載せることができる荷物を把握することで、多くの荷物を昇降装置に載せることができる。その結果、荷物の搬送効率が向上する。
この自動倉庫では、第１コンベヤが先頭の荷物一つだけを搬出可能であるので、必要に応じて荷物を棚の各段に振り分けることができる。

４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
第１実施形態及び第２実施形態では、入庫ステーションのステーションコンベヤから入庫用昇降装置の昇降台コンベヤに荷物が搬送される構造及び動作を説明したが、これらの説明は棚の出庫用コンベヤから出庫用昇降装置の昇降台コンベヤに荷物が搬送される構造及び動作にも適用可能である。
第１実施形態及び第２実施形態では昇降台コンベヤに一度に載せることができる荷物を把握した場合にそれら荷物全てを昇降台コンベヤに載せていた。しかし、入出庫の優先順位を考慮し、一部の荷物だけを先に昇降台コンベヤに載せて入庫処理を行ってもよい。

他の変形例では、荷物幅センサを設けなくてもよい。その場合は、ストッパを昇降台又は入庫ステーションの第１位置に位置させることで、荷物を前詰めする。荷物が搬送方向に詰められた状態での全体の搬送方向長さが「荷物の大きさ情報」として用いられる。
ストッパが昇降台にある場合は、昇降台の搬送方向上流側部分に荷物検出センサを設けておき、その位置より搬送方向下流側には荷物を載せないようにする。
ストッパが入庫ステーションにある場合、入庫ステーションの搬送方向上流側部分に荷物検出センサを設けておき、その位置より搬送方向下流側にある直近の荷物までを昇降台に載せる、又は、センサが検知している荷物までを昇降台に載せる。

さらに他の変形例では、ストッパを設けなくてもよい。その場合は、荷物幅センサによって荷物を測長しながら昇降台に載せる。

本発明は、荷物を保管する棚が複数段設けられ荷物を搬送する搬送車が段ごとに配置された自動倉庫に広く適用できる。

１ ：ラック
３ ：搬送車
５ ：走行路
７ ：入庫ステーション
７ａ ：ステーションコンベヤ
９ ：出庫ステーション
９ａ ：ステーションコンベヤ
１１ ：入庫用昇降装置
１３ ：出庫用昇降装置
１５ ：移載装置
２１ ：棚
２３ ：入庫用コンベヤ
２５ ：出庫用コンベヤ
５１ ：コントローラ
５３ ：昇降台
５５ ：支柱
５７ ：昇降台コンベヤ
５７ａ ：支持面
５９ ：ローラ
５９Ａ ：駆動ローラ
５９Ｂ ：従動ローラ
６１ ：ストッパ
６３ ：昇降台
６５ ：支柱
６７ ：昇降台コンベヤ
７１ ：ローラ
７１Ａ ：駆動ローラ
７１Ｂ ：従動ローラ
７３ ：荷物幅センサ
８１ ：ストッパ
１００ ：自動倉庫
Ｗ ：荷物

Claims (5)

1. 複数段からなる棚と、
   前記棚の段ごとに配置されかつ荷物を搬送する搬送車と、
   入庫ステーションと、
   前記荷物を前記入庫ステーションと前記棚との間で昇降させる昇降装置と、
   コントローラと、を備え、
   前記昇降装置は、複数の荷物を支持する支持面を有し、前記支持面上において先端の荷物１つだけを搬出可能な第１コンベヤを有し、
   前記コントローラは、前記入庫ステーション、又は前記棚から前記昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、前記昇降装置で一度に搬送できる荷物を把握する、自動倉庫。
2. 前記コントローラは、
   前記入庫ステーションから前記昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、前記第１コンベヤに搬送する荷物を決定し、
   次に、前記第１コンベヤに複数の荷物を前詰めさせる、請求項１に記載の自動倉庫。
3. 前記入庫ステーションは、複数の荷物を支持する支持面を有する第２コンベヤを有し、
   前記コントローラは、
   前記入庫ステーションから前記昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、前記第１コンベヤに搬送する荷物を決定し、
   次に、前記第２コンベヤに複数の荷物を前詰めさせ、
   次に、前詰めが行われた荷物をまとめて前記第２コンベヤから前記第１コンベヤに搬入する、請求項１に記載の自動倉庫。
4. 前記コントローラは、前記入庫ステーションから前記棚に入庫する際、前記入庫ステーションにおいて同じ属性の荷物が連続する場合は、連続する荷物を同じ前記棚に搬送する、請求項１〜３のいずれかに記載の自動倉庫。
5. 前記荷物は、第一荷物と、前記第一荷物より搬送方向長さが短い第二荷物とがあり、
   前記棚は、前記第一荷物を格納できる第一棚と、前記第二荷物の専用棚でありかつ前記第一棚より前記入庫ステーションから離れた位置に設けられている第二棚とを有している、請求項１〜４のいずれかに記載の自動倉庫。

Images