KR102596873B1

KR102596873B1 - 물품 반송 설비

Info

Publication number: KR102596873B1
Application number: KR1020180154362A
Authority: KR
Inventors: 겐이치 우키스; 아쓰시 구라야마; 사다타카 니시하라
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2017-12-11
Filing date: 2018-12-04
Publication date: 2023-10-31
Also published as: KR20190069309A; JP6806045B2; TWI791652B; CN109896094A; US10793376B2; CN109896094B; US20190177095A1; JP2019104571A; TW201930034A

Abstract

촬상 장치에 의한 촬상 정보에 기초하여 제2 용기 내의 물품의 존재를 인식하고, 또한 존재를 인식한 물품의 종류를 판별부에 의해 판별하고, 제어 장치는, 판별부에 의해 인식되고 또한 종류가 판별된 물품에 대하여 실행하는 이송탑재 제어와, 판별부에 의해 인식된 것의 종류가 판별되어 있지 않은 물품에 대하여 실행하는 위치수정 제어를 실행하고, 이송탑재 제어에서는, 제2 용기에 수용되어 있는 물품의 제1 유지 위치를 유지하여 상기 물품(W1)을 제1 용기에 이송탑재하도록 이송탑재 장치를 제어하고, 위치수정 제어에서는, 제2 용기에 수용되어 있는 물품에 있어서의 이송탑재 장치에 의해 유지 가능한 제2 유지 위치를 판별하고, 제2 유지 위치를 유지하여 물품을 제2 용기 내에서 이동시키도록 이송탑재 장치를 제어한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 유연성을 가지는 물품을 제2 용기로부터 제1 용기에 이송탑재(移載:transfer)하는 이송탑재 장치를 포함한 물품 반송(搬送) 설비에 관한 것이다.

이러한 물품 반송 설비의 종래예가, 일본공개특허 제2015-039767호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비는, 이송탑재 장치(피킹 로봇 P)에 의해 복수 종류의 물품을 용기에 이송탑재하고 있다. 이와 같은 물품 반송 설비에서는, 촬상 장치에 의해 제2 용기 내를 촬상하고, 그 촬상 장치의 촬상 정보에 기초하여 제2 용기에 수용되어 있는 물품의 존재를 인식하고, 또한 물품의 종류를 인식하고, 물품에 있어서의 인식된 종류에 따른 위치를 이송탑재 장치에 의해 유지하여 이송탑재하는 경우가 있다.

이송탑재 장치에 의해 복수 종류의 물품을 이송탑재하는 경우, 제2 용기에 수용되어 있는 물품의 종류에 따라서 미리 설정된 위치를 유지하여 이송탑재하지만, 물품이 유연성을 가지는 것인 경우 등에는, 제2 용기 중에 있어서 적정한 형상과는 상이한 형상으로 되어 있는 경우가 있었다. 그 때문에, 촬상 장치의 촬상 정보에 기초하여, 제2 용기에 수용되어 있는 물품의 종류를 인식할 수 없는 경우도 있었다. 이 경우, 이송탑재 장치에 의해 물품을 유지할 수 없다고 판단하여 물품 반송 설비를 일단 정지시키고, 작업자가 제2 용기 내의 물품을 적정한 형상으로 수정한 후에, 이송탑재 장치에 의한 이송탑재를 재개하는 경우가 있고, 이송탑재 장치에 의한 이송탑재를 효율적으로 행할 수 없는 경우가 있다.

이에, 이송탑재 장치에 의한 물품의 이송탑재를 효율적으로 행할 수 있는 물품 반송 설비의 실현이 요망된다.

상기를 감안한, 물품 반송 설비의 특징 구성은, 유연성을 가지는 물품을 제2 용기로부터 제1 용기에 이송탑재하는 이송탑재 장치와, 상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치를 포함하고,

상기 제2 용기 내의 상기 물품을 촬상하는 촬상 장치와, 상기 촬상 장치에 의한 촬상 정보에 기초하여 상기 제2 용기 내의 상기 물품의 존재를 인식하고, 또한 존재를 인식한 상기 물품의 종류를 판별하는 판별부를 포함하고, 상기 이송탑재 장치에 의해 유지하는 상기 물품의 제1 유지 위치가 상기 물품의 종류마다 설정되고, 상기 제어 장치는, 상기 판별부에 의해 인식되고 또한 종류가 판별된 상기 물품에 대하여 실행하는 이송탑재 제어와, 상기 판별부에 의해 인식된 것의 종류가 판별되어 있지 않은 상기 물품에 대하여 실행하는 위치수정 제어를 실행하고, 상기 이송탑재 제어에서는, 상기 제2 용기에 수용되어 있는 상기 물품의 상기 제1 유지 위치를 유지하여 상기 물품을 상기 제1 용기에 이송탑재하도록 상기 이송탑재 장치를 제어하고, 상기 위치수정 제어에서는, 상기 제2 용기에 수용되어 있는 상기 물품에 있어서의 상기 이송탑재 장치에 의해 유지 가능한 제2 유지 위치를 판별하고, 상기 제2 유지 위치를 유지하여 상기 물품을 상기 제2 용기 내에서 이동시키도록 상기 이송탑재 장치를 제어한다.

상기 구성에 의하면, 판별부에 의해 종류가 판별된 물품에 대해서는, 이송탑재 제어를 실행함으로써, 이송탑재 장치에 의해 제2 용기로부터 제1 용기에 물품을 이송탑재할 수 있다. 이와 같이 물품을 이송탑재하는 경우에는, 물품에 있어서의 미리 설정되어 있는 제1 유지 위치를 이송탑재 장치에 의해 유지한 상태로 이송탑재하므로, 물품을 적절하게 제2 용기로부터 제1 용기에 이송탑재하기 용이하다.

또한, 판별부에 의해 종류가 판별되어 있지 않은 물품에 대해서는, 위치수정 제어를 실행함으로써, 이송탑재 장치에 의해 제2 용기 내에서 물품을 이동시킨다. 이와 같이 제2 용기 내에서 물품을 이동시킴으로써, 유연성을 가지는 물품의 자세가 변경되는 것을 기대할 수 있다. 그러므로, 위치수정 제어에 의해 이동시킨 후의 물품에 대하여 판별부에 의해 종류를 판별되는 경우가 있고, 판별부에 의해 종류가 판별된 물품은, 이송탑재 제어를 실행함으로써 적절하게 제2 용기로부터 제1 용기에 이송탑재할 수 있다.

이와 같이, 판별부에 의해 종류가 판별되어 있지 않은 물품에 대해서도, 위치수정 제어를 실행함으로써, 물품 반송 설비를 정지시키지 않고, 이송탑재 장치에 의한 물품의 이송탑재를 계속해서 행할 수 있으므로, 이송탑재 장치에 의한 물품의 이송탑재를 효율적으로 실시할 수 있다.

[도 1] 물품 반송 설비의 평면도이다.
[도 2] 물품의 사시도이다.
[도 3] 제어 블록도이다.
[도 4] 제2 용기 내에 판별 물품과 판별 불가 물품이 존재하는 상태를 나타내는 도면이다.
[도 5] 이송탑재 장치에 의해 판단 불가 물품을 유지한 상태를 나타내는 도면이다.
[도 6] 판단 불가 물품을 평행 영역으로 이동시킨 상태를 나타내는 도면이다.
[도 7] 제2 용기 내에 판별 물품과 판별 불가 물품이 존재하는 상태를 나타내는 도면이다.
[도 8] 이송탑재 장치에 의해 판단 불가 물품을 유지한 상태를 나타내는 도면이다.
[도 9] 판단 불가 물품을 평행 영역으로 이동시킨 상태를 나타내는 도면이다.
[도 10] 이송탑재 장치에 의해 판단 불가 물품을 유지한 상태를 나타내는 도면이다.
[도 11] 판단 불가 물품을 평행 영역으로 이동시킨 상태를 나타내는 도면이다.
[도 12] 이송탑재 장치에 의해 판단 불가 물품을 유지한 상태를 나타내는 도면이다.
[도 13] 판단 불가 물품을 평행 영역으로 이동시킨 상태를 나타내는 도면이다.
[도 14] 이송탑재 제어의 플로차트다.
[도 15] 이송탑재 수용 제어의 플로차트다.

1. 실시형태

물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면에 기초하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 제1 용기(C1)를 반송하는 제1 반송 장치(1)와, 제2 용기(C2)를 반송하는 제2 반송 장치(2)와, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 제1 용기(C1)에 이송탑재하여 물품(W)을 제1 용기(C1)에 수용하는 이송탑재 장치(3)와, 제2 용기(C2)를 보관하는 자동 창고(4)를 포함하고 있다.

(자동 창고)

도 1에 나타낸 바와 같이, 자동 창고(4)에는, 수납 선반(6)과 반송 대차(7)와 중계 컨베이어(8)와 리프트 장치(9)가 구비되어 있다.

수납 선반(6)은 간격을 둔 상태로 한 쌍 설치되어 있다. 각 수납 선반(6)에는, 상하 방향으로 배열되는 상태로 선반판(11)이 복수 개 구비되어 있다. 수납 선반(6)은, 선반판(11) 상에 제2 용기(C2)를 지지한 상태로 제2 용기(C2)를 수납한다. 반송 대차(7)는, 한 쌍의 수납 선반(6)의 사이를 수납 선반(6)을 따라서 주행하여 제2 용기(C2)를 반송한다.

중계 컨베이어(8)로서, 수납 선반(6)에 제2 용기(C2)를 입고할 때 이용하는 입고용 중계 컨베이어(8)와, 수납 선반(6)으로부터 제2 용기(C2)를 출고할 때로 이용하는 출고용 중계 컨베이어(8)가 구비되어 있다. 이들 한 쌍의 중계 컨베이어(8)는, 수납 선반(6)에 있어서의 선반판(11)의 단수에 따라서 상하 방향으로 늘어서는 상태로 복수 세트 구비되어 있다. 리프트 장치(9)로서, 입고용 리프트 장치(9)와 출고용 리프트 장치(9)가 구비되어 있다. 이들 한 쌍의 리프트 장치(9)에는 컨베이어가 구비되어 있다. 입고용 리프트 장치(9)는, 제2 반송 장치(2)로부터 제2 용기(C2)를 받고, 제2 반송 장치(2)에 제2 용기(C2)를 건네줄 수 있도록 구성되어 있다. 출고용 리프트 장치(9)는, 출고용 중계 컨베이어(8)로부터 제2 용기(C2)를 받고, 제2 반송 장치(2)에 제2 용기(C2)를 건네줄 수 있도록 구성되어 있다.

자동 창고(4)는, 수납 선반(6)에 수납되어 있는 제2 용기(C2)를 반송 대차(7), 중계 컨베이어(8) 및 리프트 장치(9)에 의해 출고용 위치 P3에 반송하여, 상기 제2 용기(C2)를 자동 창고(4)로부터 출고한다. 또한, 입고용 위치 P4에 위치하는 제2 용기(C2)를 리프트 장치(9), 중계 컨베이어(8) 및 반송 대차(7)에 의해 수납 선반(6)에 반송하여, 제2 용기(C2)를 자동 창고(4)에 입고한다.

(제1 반송 장치 및 제2 반송 장치)

제1 반송 장치(1)는, 롤러 컨베이어 등의 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 제1 용기(C1)를 일방향으로 반송한다. 제1 반송 장치(1)의 반송 경로의 도중에 제1 위치 P1이 설정되어 있다. 제1 반송 장치(1)는, 도면 외의 반송원(搬送元)으로부터 제1 위치 P1에 제1 용기(C1)를 반송하고, 상기 제1 용기(C1)를 제1 위치 P1로부터 도면 외의 반송처(搬送處)에 반송한다. 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1에 반송되는 제1 용기(C1)에는 물품(W)은 수용되어 있지 않지만, 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1로부터 반송되는 제1 용기(C1)에는 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재된 물품(W)이 수용되어 있다.

제2 반송 장치(2)는 롤러 컨베이어 등의 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 제2 용기(C2)를 일방향으로 반송한다. 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 상류측 단부(端部)에 출고용 위치 P3이 설정되고, 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 하류측 단부에 입고용 위치 P4가 설정되어 있다. 또한, 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 도중에 제2 위치 P2가 설정되어 있다. 제2 반송 장치(2)는, 출고용 위치 P3으로부터 제2 위치 P2에 제2 용기(C2)를 반송하고, 상기 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로부터 입고용 위치 P4에 반송한다. 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2에 반송되는 제2 용기(C2)에는 물품(W)이 하나 이상 수용되어 있다. 하나의 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)은 동일한 종류의 물품(W)이다.

즉, 반송 설비에서는, 비어 있는 제1 용기(C1)가 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1에 반송되고, 물품(W)을 수용한 제2 용기(C2)가 자동 창고(4)로부터 출고되고, 또한 상기 출고된 제2 용기(C2)가 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2에 반송된다.

그리고, 이송탑재 장치(3)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)로부터 물품(W)을 취출하고, 그 취출한 물품(W)을 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용하도록 하여, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 이송탑재한다. 취출해야 할 물품(W)이 모두 취출된 제2 용기(C2)는, 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2로부터 반송되어 자동 창고(4)에 입고된다. 수용해야 할 물품(W)을 모두 수용한 제1 용기(C1)는, 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1로부터 반송된다. 이하, 제2 위치 P2에 반송된 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W) 중, 제1 용기(C1)에 이송탑재할 대상이 되는 물품(W)을 이송탑재 대상의 물품(W)으로 칭한다.

(용기)

도 4에 나타낸 바와 같이, 제2 용기(C2)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 직사각형의 지지부(13)와, 지지부(13)의 외측 에지를 형성하는 네 변의 각각으로부터 일어서는 측벽부(14)를 구비하여, 상면이 개구되는 상자형으로 형성되어 있다. 그리고, 제2 용기(C2)는, 물품(W)을 지지하는 지지면(13A)을 구비하고 있다. 이 지지면(13A)은 지지부(13)의 상면에 의해 형성되어 있다. 제2 용기(C2)에 있어서의 지지면(13A)을 따르는 방향을 배열 방향 Y로 하고, 배열 방향 Y에 대하여 직교하는 방향을 적층 방향 X로 하여, 제2 용기(C2)는, 지지면(13A) 상에 배열 방향 Y 및 적층 방향 X로 늘어서는 상태에서 물품(W)을 수용 가능한 크기로 형성되어 있다. 그리고, 도시는 생략하지만, 도 4부터 도 13에 있어서의 지면에 직교하는 방향도 지지면(13A)을 따르는 배열 방향 Y다. 제1 용기(C1)는 제2 용기(C2)와 마찬가지로, 상면이 개구되는 상자형으로 형성되어 있으므로 설명은 생략한다.

본 실시형태에서는, 제1 용기(C1)로서 골판지 상자를 사용하고 있고, 제2 용기(C2)로서 접기 가능한 컨테이너를 사용하고 있다.

(물품)

도 2에 나타낸 바와 같이, 물품(W)은 포장체(B)에 수용물(G)을 수용한 것이다. 물품(W)에는 복수 종류가 있고, 서로 상이한 종류의 물품(W)은, 포장체(B)와 수용물(G) 중 적어도 한쪽이 상이하다. 본 실시형태에서는, 포장체(B)는 예를 들면, 합성 수지제의 유연성이 높은 자루(bag)나 종이제의 유연성이 낮은 상자이며, 수용물(G)로서는 옷, 양말, 슬리퍼, 선글라스 등의 의상이나 장식품이다. 즉, 물품(W)에는 도 2에 나타낸 바와 같이, 자루형의 포장체(B)에 수용물(G)로서 옷을 수용한 물품(W)이나, 두꺼운 종이제의 포장체(B)에 수용물(G)로서 슬리퍼를 수용한 물품 등이 있다.

또한, 물품(W)에는, 포장체(B)에 수용한 수용물(G)이 비교적 파손되기 어려운 물품(W)[예를 들면, 수용물(G)로서 옷을 수용한 물품(W)]과, 포장체(B)에 수용한 수용물(G)이 비교적 파손되기 쉬운 물품(W)[예를 들면, 수용물(G)로서 선글라스를 수용한 물품(W)]이 있다.

또한, 포장체(B)로서 유연성이 높은 자루를 사용하고, 또한 수용물(G)로서 유연성이 높은 옷을 사용한 물품(W)에서는, 비교적 형태가 변하기 쉽고 유연성이 높다. 이에 대하여, 포장체(B)로서 유연성이 낮은 두꺼운 종이제의 상자를 사용한 물품(W)이나, 수용물(G)과 함께 유연성이 낮은 판지를 포장체(B)에 수용하고 있는 물품(W)에서는, 비교적 형태가 변하기 어렵고 유연성이 낮다. 이와 같이, 물품 반송 설비에는, 유연성을 가지는 물품(W)이 있고, 이송탑재 장치(3)는 유연성을 가지는 물품(W)이나 유연성을 가지고 있지 않은 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 이송탑재한다.

또한, 물품(W)에는 도 2에 나타낸 바와 같이, 포장체(B)에 통기공(E)이 형성되어 있는 물품(W)이나, 포장체(B)에 통기공(E)이 형성되어 있지 않은 물품(W)이 있다. 또한, 포장체(B)에 통기공(E)이 형성되어 있는 물품(W)에서도, 통기공(E)의 크기나 수가 상이한 경우가 있다. 또한, 물품(W)은 전술한 바와 같이 종류에 따라 유연성이 상이한 경우가 있다. 그러므로, 이송탑재 장치(3)에 의해 물품(W)을 유지하여 들어올렸을 때, 물품(W)이 형태가 변하기 쉽고 통기공(E)으로부터 포장체(B) 내에 공기가 들어가기 쉬운 물품(W)과, 물품(W)이 형태가 변하지 않기 때문에, 또는, 물품(W)은 형태가 변하지만 통기공(E)이 없거나 또는 작기 때문에 포장체(B) 내에 공기가 들어가기 어려운 물품(W)이 있다.

(이송탑재 장치)

도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(3)는 다관절의 암(16)과, 그 암(16)의 선단에 지지를 받는은 흡착 패드(17)를 구비하고 있고, 흡착 패드(17)에 의해 물품(W)의 상면을 흡착한 상태로 지지할 수 있도록 구성되어 있다. 그리고, 상기 이송탑재 장치(3)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 상면을 흡착 패드(17)에 의해 흡착하여 유지하고, 그 후, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 취출하여 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용한 후, 흡착 패드(17)에 의한 물품(W)에 대한 흡착을 해제하여, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 이송탑재한다. 이와 같이, 이송탑재 장치(3)는, 물품(W)의 상면으로 되는 포장체(B)의 상면을 유지한 상태로 물품(W)을 제1 용기(C1)에 이송탑재한다. 그리고, 물품(W)의 상면이란, 물품(W)을 제1 용기(C1)나 제2 용기(C2)에 수용한 상태에서 위쪽을 향하는 방향이고, 위쪽은 적층 방향 X의 일방향이다.

이송탑재 장치(3)에는, 본 실시형태에서는 도 6 및 도 9 등에 나타내는 흡착 패드(17)가 지지면(13A)에 대향하는 상태로 구비되어 있다. 복수 개의 흡착 패드(17)가, 배열 방향 Y로 늘어서는 상태로 구비되어 있다. 그리고, 이송탑재 장치(3)는 물품(W)의 종류, 특히 물품(W)의 상면에 따라서, 복수 개의 흡착 패드(17)의 일부 또는 전부를 선택하여, 선택한 흡착 패드(17)에 의해 물품(W)을 흡착하여 지지한다.

(제어 장치)

도 3에 나타낸 바와 같이, 반송 설비에는 제1 반송 장치(1), 제2 반송 장치(2), 이송탑재 장치(3) 및 자동 창고(4)를 제어하는 제어 장치(H)가 포함되어 있다.

물품(W)은, 종류마다 상이한 물품 코드가 할당되어 있다. 제어 장치(H)에는 물품 코드와 물품 정보가 관련지어 기억되어 있다. 물품 정보는 물품(W)의 길이, 폭, 높이, 중량, 패턴 정보 및 중심 위치 등을 나타내는 정보이다.

제어 장치(H)에 기억된 물품 정보 중 「중심 위치」를 나타내는 정보로서, 상하 방향에서 볼 때의 물품(W)의 중심(重心)의 위치를 나타내는 정보가 나타내어져 있다. 여기에서, 상하 방향에서 볼 때란, 물품(W)을 제1 용기(C1)나 제2 용기(C2)에 수용한 상태에 있어서는 적층 방향 X에서 볼 때와 동일하며, 상하 방향은 제1 용기(C1)나 제2 용기(C2)의 지지면(13A)과 직교하는 방향으로 된다.

제어 장치(H)는, 이송탑재 장치(3)에 의해 물품(W)을 유지하는 경우, 물품(W)의 상면에서의 중심에 대응하는 위치(제1 유지 위치)를 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 흡착하여 물품(W)을 유지한다. 구체적으로는, 제1 용기(C1)나 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 흡착 패드(17)에 의해 유지하고 있는 상태에 있어서, 배열 방향 Y로 늘어서 있는 복수 개의 흡착 패드(17) 중, 배열 방향 Y의 일방측에 위치하는 흡착 패드(17)의 그 일방측의 단부로부터, 배열 방향 Y의 타방측에 위치하는 흡착 패드(17)의 그 타방측의 단부까지의 사이에, 물품(W)의 중심 위치가 위치하도록 물품(W)을 유지한다.

이와 같이, 제어 장치(H)에는, 물품(W)의 중심 위치를 나타낸 정보가 종류마다 상이한 물품 코드에 대응지어진 상태로 기억되어 있고, 물품(W)의 중심 위치에 대응하는 제1 유지 위치가, 물품(W)의 종류마다 설정되어 있다. 그리고, 제1 유지 위치는 이송탑재 장치(3)에 의해 유지하는 물품(W)의 위치다.

또한, 제어 장치(H)에는, 자동 창고(4)에 보관되고 있는 제2 용기(C2)의 수납 위치 정보와, 그 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 상품 코드가 관련지어져 기억되어 있다.

또한, 제어 장치(H)는 복수의 출하처로부터 오더 정보를 수신한다. 오더 정보에는, 물품(W)의 종류마다 각별하게 설정된 상품 코드를 나타내는 코드 정보와, 코드 정보에 의해 나타내어진 각 상품 코드에 대응하는 종류의 물품(W)의 개수를 나타내는 개수 정보가 포함되어 있다.

또한, 제어 장치(H)는 제1 촬상 장치(21)의 촬상 정보와 제2 촬상 장치(22)의 촬상 정보를 수신한다. 제1 촬상 장치(21)는, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1) 및 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하게 설치되어 있다. 제1 촬상 장치(21)는, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1) 및 제1 용기(C1)의 상면에 형성되어 있는 개구로부터 그 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하게 설치되어 있다. 제2 촬상 장치(22)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2) 및 제2 용기(C2)의 상면에 형성되어 있는 개구로부터 그 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하게 설치되어 있다. 그리고, 제2 촬상 장치(22)가 제2 용기(C2) 내의 물품(W)을 촬상하는 촬상 장치에 상당한다.

제어 장치(H)는, 제2 촬상 장치(22)의 촬상 정보에 기초하여, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2) 내의 물품(W)의 존재를 인식하고, 또한 존재를 인식한 물품(W)의 종류를 판별한다. 설명을 부가하면, 제어 장치(H)는 제2 촬상 장치(22)의 촬상 정보에 기초하여, 제2 용기(C2)에 있어서의 지지면(13A)보다 높은 영역을 검출하고, 그 지지면(13A)보다 높은 영역에 물품(W)이 존재하고 있다고 판별한다. 또한, 제어 장치(H)는 패턴 정보에 기초하여, 지지면(13A)보다 높은 영역에 대하여 패턴 매칭 등의 화상 처리를 행하고, 존재하고 있는 물품(W)의 종류를 판별한다. 이와 같이, 제어 장치(H)는 제2 용기(C2) 내의 물품(W)의 존재를 인식하고, 또한 존재를 인식한 물품(W)의 종류를 판별하는 판별부(24)로서의 기능을 구비하고 있다.

제어 장치(H)는, 제1 촬상 장치(21)의 촬상 정보에 기초하여, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 자세 및 위치를 판별하고, 배열 정보가 나타내는 배열대로 물품(W)이 제1 용기(C1)에 수용되어 있는지의 여부를 판별한다.

제2 촬상 장치(22)는 스테레오 카메라에 의해 구성되어 있다. 제어 장치(H)는 제2 촬상 장치(22)의 촬상 정보에 기초하여, 제2 용기(C2)의 지지부(13) 및 측벽부(14)의 높이를 판별하고, 또한 제2 용기(C2) 내의 물품(W)의 높이를 판별 가능하게 구성되어 있다. 또한, 제어 장치(H)는 제2 촬상 장치(22)의 촬상 정보에 기초하여, 제2 용기(C2) 내에 있어서의 지지면(13A)과 평행 상태로 되어 있는 영역인 평행 영역(A3)을 판별 가능하게 구성되어 있다.

그리고, 제어 장치(H)와 제2 촬상 장치(22)에 의해, 평행 영역(A3)을 검출하는 영역 검출부(25)나, 제2 용기(C2) 내의 각 부분의 높이를 검출하는 높이 검출부(26)가 구성되어 있다. 또한, 평행 상태란, 지지면(13A)에 대하여 평행뿐만 아니라 지지면(13A)에 대하여 다소(몇도 정도) 경사져 있는 상태도 포함된다.

도 14에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(H)는 물품 배분 제어, 배열 설정 제어, 반송 이송탑재 제어의 순서로 실행한다. 물품 배분 제어는, 오더 정보에 의해 나타내어져 있는 이송탑재 대상의 물품(W)을 적재하기 위한 제1 용기(C1)의 개수를 설정하는 제어다. 배열 설정 제어는, 하나의 제1 용기(C1)에 수용하는 하나 또는 복수 개의 이송탑재 대상의 W의 각각에 대한 물품(W)의 제1 용기(C1)에 대한 배열을 설정하고, 또한 제1 용기(C1)에 배열대로 쌓이는 순서인 물품 순서를 설정하는 제어다. 반송 이송탑재 제어는, 설정한 배열과 물품 순서에 기초하여, 배열이 나타내는 자세 및 위치에 물품 순서가 나타내는 순서대로 이송탑재 대상의 물품(W)을 제1 용기(C1)에 이송탑재하도록, 제1 반송 장치(1), 제2 반송 장치(2) 및 이송탑재 장치(3)를 제어한다.

(물품 배분 제어)

물품 배분 제어에서는, 오더 정보에 나타내어지는 이송탑재 대상의 물품(W)을 수용하는 제1 용기(C1)의 개수를 설정한다.

구체적으로는, 오더 정보에 의해 나타내지는 이송탑재 대상의 물품(W)의 부피 및 개수에 따라서, 하나의 제1 용기(C1)에 수용되는 물품(W)의 총 부피가, 수용하는 제1 용기(C1)의 설정 용적 이하로 되도록 수용한다. 덧붙이면, 본 실시형태에서는, 설정 용적은 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60%로 설정되어 있다. 오더 정보에 의해 나타내어지는 이송탑재 대상의 물품(W)의 총 부피가, 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60% 이하인 경우에는, 이송탑재 대상의 물품(W)은 하나의 제1 용기(C1)에 수용 가능하게 하여, 제1 용기(C1)의 개수로서 1이 설정된다. 오더 정보에 의해 나타내어지는 이송탑재 대상의 물품(W)의 총 부피가, 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60%를 넘는 경우에는, 각 제1 용기(C1)에 수용되는 물품(W)의 부피의 합계가 수용 가능 용적의 60% 이하로 되도록, 제1 용기(C1)의 개수로서 2 이상이 설정된다.

(배열 설정 제어)

배열 설정 제어에서는, 하나의 제1 용기(C1)에 수용하는 하나 또는 복수 개의 물품(W)에 대하여, 설정 높이까지 들어가도록, 제1 용기(C1)에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열을 설정한다. 그리고, 배열 설정 제어에서는, 설정한 배열대로 물품(W)을 쌓을 수 있도록, 제1 용기(C1)에 물품(W)을 쌓는 순서인 물품 순서를 설정한다.

(반송 이송탑재 제어)

반송 이송탑재 제어에서는 제1 반송 제어, 제2 반송 제어 및 이송탑재 수용 제어를 실행함으로써, 하나 또는 복수 개의 제2 용기(C2)로부터 하나의 제1 용기(C1)에, 하나 또는 복수 개의 물품(W)이 수용된다. 이 때, 하나의 제1 용기(C1)에는 오더 정보에서 나타내어지는 이송탑재 대상의 물품(W) 모두가 이송탑재되어, 배열 정보가 나타내는 배열로 수용된다.

제2 반송 제어에서는, 제2 용기(C2)를 수납 선반(6)으로부터 제2 위치 P2에 반송하고, 제2 위치 P2에 있어서 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 이송탑재 대상의 물품(W) 모두가 이송탑재 장치(3)에 의해 취출된 후, 상기 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로부터 수납 선반(6)에 반송하도록, 제2 반송 장치(2) 및 자동 창고(4)를 제어한다.

또한, 제1 반송 제어에서는, 비어 있는 제1 용기(C1)를 외부로부터 제1 위치 P1에 반송하고, 제1 위치 P1의 제1 용기(C1)에 수용해야 할 이송탑재 대상의 물품(W) 모두가 이송탑재 장치(3)에 의해 수용된 후, 상기 제1 용기(C1)를 제1 위치 P1부터 외부로 반송하도록, 제1 반송 장치(1)를 제어한다.

또한, 이송탑재 수용 제어에서는, 제2 위치 P2의 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 이송탑재 대상의 물품(W)을 취출하여, 배열 정보가 나타내는 배열로 제1 위치 P1의 제1 용기(C1)에 수용하도록, 이송탑재 장치(3)를 제어한다.

(이송탑재 수용 제어)

다음에, 이송탑재 수용 제어에 대하여 설명한다.

이송탑재 수용 제어에서는 물품 판별 제어와, 평행 영역 검출 제어와, 이송탑재 제어와, 위치수정 제어를 실행한다.

물품 판별 제어에서는, 제2 촬상 장치(22)의 촬상 정보에 기초하여, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2) 내의 물품(W)의 존재를 인식하고, 또한 존재를 인식한 물품(W)의 종류를 판별한다. 설명을 부가하면, 물품 판별 제어에서는, 제2 용기(C2) 내에 있어서의 지지면(13A)보다 높은 것이 검출된 영역을 물품(W)이 존재하고 있는 존재 영역(A1, A2)으로 인식하고, 또한 존재 영역(A1, A2)에 있어서 물품(W)의 종류를 판별할 수 있었던 영역을 제1 영역(A1)으로 하고, 그 제1 영역(A1) 이외의 제2 영역(A2)이 존재하는 경우에는, 제2 영역(A2)에 종류를 판별할 수 없는 물품(W)이 존재하고 있다고 판별한다. 그리고, 「종류를 판별할 수 없음」이란, 패턴 매칭 등의 화상 처리에 의해, 물품(W)의 외형은 인식할 수 있었으나 물품(W)의 종류를 판별할 수 없는 경우 외에, 물품(W)의 외형을 인식할 수 없으므로 물품(W)의 종류를 판별할 수 없는 경우도 포함한다.

물품 판별 제어에서는, 먼저 제2 용기(C2) 및 제2 용기(C2) 내를 촬상하여 제2 용기(C2) 및 제2 용기(C2) 내의 높이(도 4, 도 7, 도 10에 있어서, 두꺼운 선으로 표시하고 있는 높이)를 검출한다. 이 때, 제2 용기(C2)의 측벽부(14)의 높이에 상당하는 높이를 검출한 영역으로부터 내측의 영역을, 제2 용기(C2) 내의 영역으로 하여 제2 용기(C2) 내의 영역의 높이를 검출한다. 그리고, 제2 용기(C2) 내에 있어서, 지지면(13A)보다 높은 영역을, 물품(W)이 존재하고 있는 영역(A1, A2)으로 하여 화상 처리에 의해 물품(W)의 종류를 판별하는 것을 시도한다. 도 4, 도 7에 나타낸 바와 같이, 쌓아 올려진 물품(W)의 내의 최상단의 물품(W)에 있어서 다른 물품(W)이 덮혀 있지 않은 물품(W)에 대해서는, 물품(W)의 종류를 판별할 수 있는 판별 물품(W1)으로 된다. 이에 대하여, 도 4, 도 7 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 제2 용기(C2)에 대한 적절한 자세로부터 크게 상이한 자세의 물품(W)이나, 다른 물품(W)에 의해 일부가 덮혀 있는 물품(W)에 대해서는, 물품(W)의 종류를 판별할 수 없는 판별 불가 물품(W2)으로 된다.

판별 물품(W1)이 존재하는 영역을 제1 영역(A1)으로 판별하고, 제1 영역(A1) 이외의 영역을, 판별 불가 물품(W2)이 존재하는 제2 영역(A2)으로 판별한다.

평행 영역 검출 제어는, 제2 용기(C2) 내에 있어서의 지지면(13A)과 평행한 평행 영역(A3)을 검출한다. 즉, 평행 영역 검출 제어에서는, 지지면(13A)이 촬상된 영역이나, 지지면(13A)과 평행한 물품(W)의 상면이 존재하는 영역을 평행 영역(A3)으로서 판별한다. 이 때, 물품(W)의 상면에 의해 형성되어 있는 평행 영역(A3)이 높이 차이로 복수 있는 경우, 이송탑재 장치(3)에 의해 유지하려고 하는 물품(W)이 존재하는 평행 영역(A3)과의 단차가, 대상의 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 종류의 물품(W)의 두께와 같거나 또는 작은 경우에는, 연속하는 하나의 평행 영역(A3)으로서 판별한다.

이송탑재 제어는, 판별부(24)에 의해 인식되고 또한 종류가 판별된 물품(W)에 대하여 실행하는 제어이고, 위치수정 제어는, 판별부(24)에 의해 인식된 것의 종류가 판별되어 있지 않은 물품(W)에 대하여 실행하는 제어다.

이송탑재 제어에서는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 제1 유지 위치를 유지하여 상기 물품(W)을 제1 용기(C1)에 이송탑재하도록 이송탑재 장치(3)를 제어한다.

위치수정 제어에서는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)에 있어서의 이송탑재 장치(3)에 의해 유지 가능한 제2 유지 위치를 판별하고, 제2 유지 위치를 유지하여 물품(W)을 제2 용기 내에서 이동시켜 평행 영역(A3)에 이동시키도록 이송탑재 장치(3)를 제어한다. 위치수정 제어에 의한 물품(W)의 이동에 대하여 설명을 부가하면, 물품(W)의 제2 유지 위치를 흡착 패드(17)에 의해 흡착하고, 그 흡착 패드(17)를 상승시켜 물품(W)을 들어올리고, 흡착 패드(17)를 배열 방향 Y를 따라서 이동시켜 물품(W)을 평행 영역(A3)의 바로 위까지 이동시킨 후, 흡착 패드(17)를 평행 영역(A3)의 상면에 대하여 물품(W)의 두께와 같은 높이까지 하강시키도록 하여 물품(W)을 평행 영역(A3)에 놓도록 이동시키고, 그 후, 흡착 패드(17)에 의한 물품(W)에 대한 흡착을 해제한다.

제2 유지 위치는, 제2 촬상 장치(22)에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여 제2 용기(C2) 내의 물품(W)이 존재하고 있다고 인식된 영역 내의 임의의 위치로 할 수 있다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(3)의 흡착 패드(17)에 의해 흡착할 수 있는 위치를 제2 유지 위치로 하면 된다. 보다 바람직하게는, 판별 불가 물품(W2)에 있어서의 제2 촬상 장치(22)에 의해 촬상된 평탄한 영역에서 가장 넓은 유지 영역(A4)을 판별하고, 그 유지 영역(A4)의 중앙에 대응하는 위치를 제2 유지 위치로 설정하면 된다.

또한, 제어 장치(H)는 유지 영역(A4)의 넓이에 기초하여, 복수 개의 흡착 패드(17)로부터 물품(W)을 유지하는 하나 또는 2개 이상의 흡착 패드(17)를 선택한다. 유지 영역(A4)의 넓이가 하나의 흡착 패드(17)에 의해 흡착할 수 없는 넓이인 경우나, 물품(W)의 중량이 선택된 수의 흡착 패드(17)에 의해 흡착한 경우에 들어올릴 수 없는 중량인 경우에는, 유지 불가능한 물품(W)으로 판별할 수 있고, 이와 같은 물품(W)이 아닌 경우에는, 유지 가능한 물품(W)으로 판별할 수 있다. 여기에서, 유지 불가능한 물품(W)으로 판별된 경우에는, 제어 장치(H)는 위치수정 제어를 실행할 수 없다고 판정한다.

제어 장치(H)는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)에, 판별부(24)에 의해 종류가 판별된 물품(W)과 판별부(24)에 의해 종류가 판별되지 않는 물품(W)이 존재하는 경우에, 판별부(24)에 의해 종류가 판별된 물품(W)을 우선적으로 제1 용기(C1)에 이송탑재하도록 이송탑재 장치(3)를 제어한다.

즉, 도 7에 나타낸 바와 같이 제2 용기(C2)에 물품(W)이 수용되어 있는 경우에는, 도 7에 있어서 제2 용기(C2)의 좌측에 쌓아 올려져 있는 물품군의 최상단의 물품(W)이 물품(W)의 종류가 판별되어 있으므로, 이 물품(W)이 먼저 이송탑재된다. 그리고, 상기 최상단의 물품(W)이 이송탑재되면, 위에서 둘째 단이었던 물품(W)[새로운 최상단의 물품(W)]의 종류를 판별할 수 있게 되므로, 이 물품(W)이 다음에 이송탑재된다. 이와 같이, 좌측에 쌓아 올려진 물품군이 모두 이송탑재된 후에는, 제2 용기(C2) 내에 종류를 판별할 수 있었던 물품(W)은 존재하지 않게 되고, 종류를 판별할 수 없는 물품(W)만이 남는다. 이와 같은 상황에서는, 종류를 판별할 수 없는 물품(W)의 내의 가장 높은 위치에 있는 물품(W)에 대하여, 위쪽을 향하는 유지 영역(A4)을 유지하여 이동시키도록 위치수정 제어를 실행한다.

이송탑재 수용 제어에 대하여, 도 15에 나타내는 플로차트에 기초하여 설명을 부가한다.

제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)에, 종류를 판별할 수 있었던 물품(W)이 존재하는 경우에는, 그 물품(W)을 이송탑재 대상의 물품(W)으로 선택하고, 이송탑재 제어를 실행함으로써, 상기 이송탑재 대상의 물품(W)을 제1 용기(C1)에 이송탑재한다(S1∼S3).

제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)에, 종류를 판별할 수 있었던 물품(W)은 존재하지 않지만, 종류를 판별할 수 없는 물품(W)이 존재하는 경우에는, 평행 영역 검출 제어를 실행하여 평행 영역(A3)을 판별한 후, 위치수정 제어를 실행하여 판별 불가 물품(W2)을 평행 영역(A3)으로 이동시킨다(S1, S2, S4∼S7).

제2 용기(C2)로부터 이송탑재해야 할 물품(W)의 모든 이송탑재가 완료된 경우에는(S9), 이송탑재 수용 제어를 종료한다.

제2 용기(C2)로부터 이송탑재해야 할 물품(W)의 모든 이송탑재가 완료되어 있지 않은 경우에 있어서, 제2 용기(C2)에 존재해야 할 물품(W)이 존재하지 않는 경우[판별 물품(W1)이라고 판별 불가 물품(W2)의 양쪽이 제2 용기(C2)에 존재하지 않는 경우]나, 제2 용기(C2)에 물품(W)이 존재하고 있으나, 그 물품(W)이 유지 불가능한 물품(W)으로서 위치수정 제어를 실행할 수 없는 경우에는, 경보 등을 작동시켜 에러를 보고한다(S4, S5, S8).

2. 기타의 실시형태

다음에, 물품 반송 설비의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 위치수정 제어에 있어서, 영역 검출부(25)의 검출 정보에 기초하여 평행 영역(A3)에 물품(W)을 이동시켰으나, 위치수정 제어에 있어서, 제2 용기(C2) 내에 있어서의 상하 방향으로 볼 때 미리 설정한 위치수정 위치에 물품(W)을 이동시켜도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)에, 판별 물품(W1)과 판별 불가 물품(W2)이 존재하고 있는 경우에, 판별 불가 물품(W2)을 위치수정하는 것보다 우선적으로 판별 물품(W1)을 제1 용기(C1)에 이송탑재하였다. 그러나, 이것에 한정되지 않고, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)에, 판별 물품(W1)과 판별 불가 물품(W2)이 존재하고 있는 경우에 있어서, 판별 물품(W1)을 제1 용기(C1)에 이송탑재하지 않아도 위치수정할 수 있는 판별 불가 물품(W2)이 존재하는 경우에는, 판별 물품(W1)을 제1 용기(C1)에 이송탑재하는 것보다 우선적으로 판별 불가 물품(W2)을 위치수정해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 제1 유지 위치를 물품(W)의 중심에 대응하는 위치로 하였으나, 제1 유지 위치는 적절하게 변경해도 되고, 예를 들면 제1 유지 위치를 상하 방향에서 볼 때 물품(W)의 중앙에 대응하는 위치로 해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 위치수정 제어에 있어서, 흡착 패드(17)를 평행 영역(A3)의 상면에 대하여 물품(W)의 두께와 같은 높이까지 하강시키도록 하여 물품(W)을 평행 영역(A3)에 이동시켜, 물품(W)을 평행 영역(A3)에 놓도록 하여 이동시켰으나, 위치수정 제어에 있어서, 물품(W)을 평행 영역(A3)의 바로 위까지 이동시킨 후, 흡착 패드(17)에 의한 물품(W)에 대한 흡착을 해제함으로써, 물품(W)을 평행 영역(A3)에 떨어뜨리도록 하여 이동시켜도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 제1 용기(C1)로서 골판지 상자를 사용하였으나, 제1 용기(C1)로서 접기 가능한 컨테이너를 사용해도 된다. 또한, 제1 용기(C1)로서 골판지 상자를 사용할 경우, 골판지 상자의 측면이 내측으로 접기 가능하고 측면의 높이를 변경 가능(용량을 변경 가능)한 골판지 상자를 사용해도 된다.

(6) 상기 실시형태에서는, 하나의 제2 용기(C2)에는 1종류의 물품(W)을 수용하였으나, 하나의 제2 용기(C2)에 2종류 이상의 물품(W)을 수용해도 된다. 또한, 제2 용기(C2)에, 제2 용기(C2) 내의 공간을 복수의 영역으로 칸막이하는 칸막이를 구비해도 되고, 전술한 바와 같이 하나의 제2 용기(C2)에 2종류 이상의 물품(W)을 수용하는 경우에, 상이한 종류의 물품(W)을 상이한 영역에 수용하도록 해도 된다.

(7) 상기 실시형태에서는, 수용물(G)을 의상이나 장식품으로 하였으나, 수용물(G)을, 식품이나 일용품 등, 의상이나 장식품 이외라도 된다.

(8) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절하게 각종 개변을 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.

물품 반송 설비는, 유연성을 가지는 물품을 제2 용기로부터 제1 용기에 이송탑재하는 이송탑재 장치와, 상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치를 포함하고,

또한, 판별부에 의해 종류가 판별되어 있지 않은 물품에 대해서는, 위치수정 제어를 실행함으로써, 이송탑재 장치에 의해 제2 용기 내에서 물품을 이동시킨다. 이와 같이 제2 용기 내에서 물품을 이동시킴으로써, 유연성을 가지는 물품의 자세가 변경되는 것을 기대할 수 있다. 그러므로, 위치수정 제어에 의해 이동시킨 후의 물품에 대하여 판별부에 의해 종류를 판별하는 경우가 있고, 판별부에 의해 종류가 판별된 물품은, 이송탑재 제어를 실행함으로써 적절하게 제2 용기로부터 제1 용기에 이송탑재할 수 있다.

이와 같이, 판별부에 의해 종류가 판별되어 있지 않은 물품에 대해서도, 위치수정 제어를 실행함으로써, 물품 반송 설비를 정지시키지 않고, 이송탑재 장치에 의한 물품의 이송탑재를 계속해서 행할 수 있으므로, 이송탑재 장치에 의한 물품의 이송탑재를 효율적으로 행할 수 있다.

여기에서, 상기 제2 용기 내의 상기 물품을 지지하는 지지면과 평행 상태로 되어 있는 영역인 평행 영역을 검출하는 영역 검출부를 더 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 위치수정 제어에 있어서, 상기 영역 검출부의 정보에 기초하여 상기 평행 영역에 상기 물품을 이동시키면 호적하다.

상기 구성에 의하면, 위치수정 제어에서는, 판별부에 의해 종류가 판별되어 있지 않은 물품은, 영역 검출부에 의해 검출된 지지면과 평행한 평행 영역으로 이동시킨다. 그러므로, 위치수정 제어에 의해 평행 영역으로 이동한 물품은, 상기 판별부에 의해 종류를 판별하는 데에 적합한 자세로 되기 쉽고, 위치수정 제어를 실행한 후에, 판별부에 의해 물품의 종류를 판별할 수 있는 가능성을 높일 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는, 상기 제2 용기에 수용되어 있는 상기 물품에, 상기 판별부에 의해 종류가 판별된 상기 물품과 상기 판별부에 의해 종류가 판별되지 않은 상기 물품이 존재하는 경우에, 상기 판별부에 의해 종류가 판별된 상기 물품을 우선적으로 상기 제1 용기에 이송탑재하도록 상기 이송탑재 장치를 제어하면 호적하다.

상기 구성에 의하면, 종류가 판별된 물품을 우선적으로 제1 용기에 이송탑재함으로써, 종류가 판별되어 있지 않은 물품의 주위로부터 종류가 판별된 다른 물품을 제거할 수 있다. 그러므로, 판별부에 의해 종류를 판별하기 용이해지고, 또한 위치수정 제어에 의해 물품을 이동시켜 상기 판별부에 의해 종류를 판별하는 데에 적합한 자세로 하는 것이 용이해진다.

여기에서, 상기 제2 용기 내의 각 부분의 높이를 검출하는 높이 검출부를 더 포함하고, 상기 제2 용기는, 상기 물품을 지지하는 지지면을 구비하고, 상기 판별부는, 상기 제2 용기 내에 있어서의 상기 지지면보다 높은 것이 검출된 영역을 상기 물품이 존재하고 있는 존재 영역으로 인식하고, 또한 상기 존재 영역에 있어서 종류를 판별할 수 있었던 상기 물품이 존재하고 있는 제1 영역 이외의 제2 영역이 존재하는 경우에는, 상기 제2 영역에, 종류를 판별할 수 없는 상기 물품이 존재하고 있다고 판별하면 호적하다.

상기 구성에 의하면, 높이 검출부에 의해 제2 용기 내의 물품의 유무를 인식할 수 있으므로, 판별부에 의해 물품의 종류를 판별할 수 없는 경우라도, 물품의 존재 자체를 인식할 수 없는 상태로 될 가능성을 낮게 억제할 수 있다. 따라서, 위치수정 제어를 적절하게 실행할 수 있고, 그 결과, 이송탑재 장치에 의한 물품의 이송탑재를 효율적으로 행할 수 있다.

또한, 상기 제1 유지 위치는, 상기 물품의 중심에 대응하는 위치이고, 상기 제2 유지 위치는, 상기 촬상 정보에 기초하여 상기 제2 용기 내의 상기 물품이 존재하고 있다고 인식된 영역 내의 임의의 위치이면 호적하다.

상기 구성에 의하면, 판별부에 의해 종류를 판별할 수 있었던 물품에 대해서는, 물품의 중심에 대응하는 제1 유지 위치를 유지함으로써 이송탑재 장치에 의해 안정적으로 유지하기 쉽다. 또한, 판별부에 의해 종류를 판별할 수 없는 물품에 대해서는, 상기 촬상 정보에 기초하여 상기 제2 용기 내의 상기 물품이 존재하고 있다고 인식된 영역 내의 임의의 위치를 유지함으로써, 종류를 판별할 수 없는 물품이어도 이송탑재 장치에 의해 물품 중 어느 쪽인가의 위치를 유지할 수 있다.

본 개시에 관한 기술은, 물품을 제1 용기로부터 제2 용기에 이송탑재하는 이송탑재 장치를 포함한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.

3 : 이송탑재 장치
13A : 지지면
22 : 제2 촬상 장치(촬상 장치)
24 : 판별부
25 : 영역 검출부
26 : 높이 검출부
A1 : 제1 영역
A2 : 제2 영역
A3 : 평행 영역
C1 : 제1 용기
C2 : 제2 용기
H : 제어 장치
W : 물품

Claims

유연성을 가지는 물품을 제2 용기로부터 제1 용기에 이송탑재(移載:transfer)하는 이송탑재 장치, 및 상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치를 포함하는 물품 반송(搬送) 설비로서,
상기 제2 용기 내의 상기 물품을 촬상하는 촬상 장치; 및
상기 촬상 장치에 의한 촬상 정보에 기초하여 상기 제2 용기 내의 상기 물품의 존재를 인식하고, 또한 존재를 인식한 상기 물품의 종류를 판별하는 판별부
를 포함하고,
상기 이송탑재 장치에 의해 유지하는 상기 물품의 제1 유지 위치가 상기 물품의 종류마다 설정되고,
상기 제어 장치는, 상기 판별부에 의해 인식되고 또한 종류가 판별된 상기 물품에 대하여 실행하는 이송탑재 제어와, 상기 판별부에 의해 인식된 것의 종류가 판별되어 있지 않은 상기 물품에 대하여 실행하는 위치수정 제어를 실행하고,
상기 이송탑재 제어에서는, 상기 제2 용기에 수용되어 있는 상기 물품의 상기 제1 유지 위치를 유지하여 상기 물품을 상기 제1 용기에 이송탑재하도록 상기 이송탑재 장치를 제어하고,
상기 위치수정 제어에서는, 상기 제2 용기에 수용되어 있는 상기 물품에 있어서의 상기 이송탑재 장치에 의해 유지 가능한 제2 유지 위치를 판별하고, 상기 제2 유지 위치를 유지하여 상기 물품을 상기 제2 용기 내에서 이동시키도록 상기 이송탑재 장치를 제어하는,
물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
상기 제2 용기 내에 있어서의 상기 물품을 지지하는 지지면과 평행 상태로 되어 있는 영역인 평행 영역을 검출하는 영역 검출부를 더 포함하고,
상기 제어 장치는, 상기 위치수정 제어에 있어서, 상기 영역 검출부의 정보에 기초하여, 상기 평행 영역에 상기 물품을 이동시키는, 물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 제2 용기에 수용되어 있는 상기 물품에, 상기 판별부에 의해 종류가 판별된 상기 물품과 상기 판별부에 의해 종류가 판별되지 않는 상기 물품이 존재하는 경우에, 상기 판별부에 의해 종류가 판별된 상기 물품을 우선적으로 상기 제1 용기에 이송탑재하도록 상기 이송탑재 장치를 제어하는, 물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
상기 제2 용기 내의 각 부분의 높이를 검출하는 높이 검출부를 더 포함하고,
상기 제2 용기는, 상기 물품을 지지하는 지지면을 구비하고,
상기 판별부는, 상기 제2 용기 내에 있어서의 상기 지지면보다 높은 것이 검출된 영역을 상기 물품이 존재하고 있는 존재 영역으로 인식하고, 또한 상기 존재 영역에 있어서 종류를 판별할 수 있었던 상기 물품이 존재하고 있는 제1 영역 이외의 제2 영역이 존재하는 경우에는, 상기 제2 영역에 종류를 판별할 수 없는 상기 물품이 존재하고 있다고 판별하는, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 유지 위치는, 상기 물품의 중심(重心)에 대응하는 위치이고,
상기 제2 유지 위치는, 상기 촬상 정보에 기초하여 상기 제2 용기 내의 상기 물품이 존재하고 있다고 인식된 영역 내의 임의의 위치인, 물품 반송 설비.