KR101881326B1 - 변형성 박물 전개 장치 및 변형성 박물 전개 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 과제는, 간단한 구성으로 변형성 박물(薄物)을 전개하는 것이 가능한 변형성 박물 전개 장치를 제공하는 것에 있다. 본 발명의 변형성 박물 전개 장치에서는, 파지(把持)부가 제1점에서 변형성 박물을 파지하도록 제어부가 파지부 및 이동 기구를 제어하고(S1), 제어부가 단점(端点) 검출부에 단점을 검출시키며(S3), S3에 있어서 검출된 단점(제1 단점)에서 파지부가 변형성 박물을 파지하도록 제어부가 파지부 및 이동 기구를 제어하고(S4), 제어부가 단점 검출부에 단점을 검출시키며(S6), 「제1 단점」과 「S6에 있어서 검출된 단점(제2 단점)」과의 양방에서 파지부가 변형성 박물을 파지하도록 제어부가 파지부 및 이동 기구를 제어하고(S7), 제어부가 단점 검출부에 단점을 검출시키며(S9), 「제1 단점 또는 제2 단점」과 「S9에 있어서 검출된 단점」과의 양방에서 파지부가 변형성 박물을 파지하도록 제어부가 파지부 및 이동 기구를 제어한다(S10).

Description

변형성 박물 전개 장치 및 변형성 박물 전개 방법{DEVICE FOR SPREADING SHAPEABLE THIN ITEMS AND METHOD FOR SPREADING SHAPEABLE THIN ITEMS}

본 발명은, 의류 등의 변형성 박물(薄物, 얇게 짠 직물)을 전개하는 변형성 박물 전개 장치 및 변형성 박물 전개 방법에 관한 것이다.

근년, 어패럴 업계나, 클리닝 업계, 린넨 서플라이(linen supply) 업계, 복지 업계, 의료 업계 등으로부터, 천의 핸들링, 예를 들어, 천의 반송(搬送)이나, 천의 겹쳐 쌓음, 천의 개킴 등을 모두 자동으로 행하는 것이 가능한 로봇의 개발을 대망(待望)하는 소리가 들린다.

그런데, 이와 같은 천의 전자동 핸들링을 실현시키기 위해서는, 천의 자동 전개 기술을 확립할 필요가 있다. 그리고, 이 천의 자동 전개 기술에 관해서는 현재까지 여러가지 제안이 이루어져 있다(예를 들어, 특허 문헌 1 참조).

이 특허 문헌 1에는, 천의 각부(角部)를 파지(把持)하는 제1 클램프와, 제1 클램프에 파지되는 천을 펼치는 천 펼침용 클램프와, 천 펼침용 클램프에 의하여 펼쳐진 천의 다른 각부를 파지하는 제2 클램프를 구비하는 전개 장치가 개시되어 있다.

일본국 공개특허공보 특개2002－321869호

그런데, 이 특허 문헌 1에 개시되는 전개 장치는, 제1 클램프에 의하여 각부가 파지되는 천에, 천 펼침용 클램프를 근접시키는 것과 함께, 천 펼침용 클램프를 흡인 상태로 하는 것에 의하여 천을 펼친다. 그리고, 천을 펼치는 것에 의하여 노출하는 다른 각부를 제2 클램프에 의하여 파지하는 것으로 천의 긴쪽 방향에 인접하는 각부 및 다른 각부가 각각 제1 클램프 및 제2 클램프에 의하여 파지되고 천이 전개된다. 상기한 바와 같이, 특허 문헌 1에 개시되는 전개 장치에서는, 천을 펼치기 위하여, 흡인 기능을 가지는 천 펼침용 클램프를 이용할 필요가 있고, 전개 장치의 구성이 복잡하게 되어 있다.

본 발명의 과제는, 간단한 구성으로 변형성 박물을 전개하는 것이 가능한 변형성 박물 전개 장치를 제공하는 것이다.

(1)

본 발명의 일 국면(一局面)에 관련되는 변형성 박물 전개 장치는, 변형성 박물을 전개하는 변형성 박물 전개 장치이고, 제1 및 제2 파지부, 이동 기구, 단점(端点) 검출부 및 제어부를 구비한다. 제1 및 제2 파지부는, 변형성 박물을 파지한다. 이동 기구는 파지부를 이동시킨다. 단점 검출부는, 제1 기준선 혹은 제1 기준점으로부터 가장 먼 변형성 박물의 단점을 검출한다. 제어부는 단점 검출부에서 검출한 변형성 박물의 단점의 정보에 기초하여 제1 및 제2 파지부와 이동 기구를 제어한다. 덧붙여, 제1 기준선, 제1 기준점은 고정되어도 무방하고, 단점 검출마다 변경되어도 무방하다. 그리고, 제어부는, 제1 제어, 제2 제어, 제3 제어, 제4 제어, 제5 제어, 제6 제어 및 제7 제어를 순차 실행하는 것에 의하여 변형성 박물을 전개한다. 제1 제어에서는, 제1 파지부가 제1점에서 변형성 박물을 파지하도록, 제어부가 제1 파지부 및 이동 기구를 제어한다. 제2 제어는 제1 제어 후에 실행된다. 제2 제어에서는, 제어부가, 단점 검출부에 대하여 단점을 검출시킨다. 제3 제어는 제2 제어 후에 실행된다. 제3 제어에서는, 제2 제어에 있어서 검출된 단점(이하 「제1 단점」이라고 한다)에서 제1 파지부에 의하여 파지된 변형성 박물이, 들어 올려진 후, 재치재 또는 현수 부재에 접촉되어 이동되도록, 제어부가 제1 파지부 및 이동 기구를 제어한다. 제4 제어는 제3 제어 후에 실행된다. 제4 제어에서는, 제어부가, 단점 검출부에 대하여 단점을 검출시킨다. 제5 제어는 제4 제어 후에 실행된다.

제5 제어에서는, 「제1 단점」이 제1 파지부에 의하여 파지되고, 「제4 제어에 있어서 검출된 단점(이하 「제2 단점」이라고 한다)」이 제2 파지부에 의하여 파지된 변형성 박물이, 들어 올려진 후, 재치재 또는 현수 부재에 접촉되어 이동되도록, 제어부가 제1 및 제2 파지부, 및, 이동 기구를 제어한다. 제6 제어는 제5 제어 후에 실행된다. 제6 제어에서는, 제어부가, 단점 검출부에 대하여 단점을 검출시킨다. 제7 제어는, 제6 제어 후에 실행된다. 제7 제어에서는, 「제1 단점 또는 제2 단점」이 제1 및 제2 파지부의 일방에 의하여 파지되고, 과 「제6 제어에 있어서 검출된 단점(이하 「제3 단점」이라고 한다)」이 상기 제1 및 제2 파지부의 타방에 의하여 파지되도록, 제어부가 제1 및 제2 파지부, 및, 이동 기구를 제어한다.

덧붙여, 「변형성 박물」이란, 예를 들어, 의류 및 타월류 등의 천, 필름, 종이, 및, 시트 등이다. 또한, 본 발명에 있어서, 이 변형성 박물의 형상은, 특별히 한정되지 않지만, 타월류와 같이 직사각형이어도 무방하고, 티셔츠나 러닝셔츠와 같은 대략 직사각형이어도 무방하다.

또한, 「파지부」는, 변형성 박물을 파지 가능한 구성이면 되고, 예를 들어, 파지부는 한 쌍의 핑거를 가지며, 그 한 쌍의 핑거가 서로 근접 또는 이간(離間)하도록 구성된다.

또한, 「이동 기구」는, 벨트 슬라이더 기구, 볼 나사 기구, 에어 실린더 기구, 모터 실린더 기구, 전동 슬라이더 기구, 리니어 슬라이더 기구 및 랙 피니언 기구(rack pinion) 등의 기구를 들 수 있다. 덧붙여, 이들의 기구는, 주로, 구동원(驅動源), 보냄 부재 및 가이드 부재로 구성되어 있다. 벨트 슬라이더 기구는, 모터를 구동원으로 하고, 벨트 또는 와이어를 보냄 부재로 하며, LM 가이드재 등을 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구이고, 모터의 회전을 벨트 또는 와이어에 전달하여 이동 대상물을 LM 가이드재 등의 가이드 부재를 따라 슬라이드 이동시키는 기구이다. 또한, 볼 나사 기구는 모터를 구동원으로 하고, 볼 나사 또는 사다리꼴 나사를 보냄 부재로 하며, LM 가이드재 등을 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구이고, 모터의 회전을 볼 나사 또는 사다리꼴 나사에 전달하여 이동 대상물을 LM 가이드재 등의 가이드 부재를 따라 슬라이드 이동시키는 기구이다. 또한, 에어 실린더 기구는, 에어 컴프레서(air compressor)를 구동원으로 하고, 피스톤 로드(piston rod)를 보냄 부재 겸 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구이며, 피스톤 로드의 직동(直動)을 이용하여 피스톤 로드에 장착된 이동 대상물을 슬라이드 이동시키는 기구이다. 또한, 모터 실린더 기구는, 모터를 구동원으로 하고, 피스톤 로드를 보냄 부재 겸 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구이며, 모터의 회전을 볼 나사에 전달하여 피스톤 로드에 장착된 이동 대상물을 슬라이드시키는 기구이다. 또한, 전동 슬라이더 기구는, 모터를 구동원으로 하고, 볼 나사 등을 보냄 부재로 하며, LM 가이드재 등을 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구이고, 모터의 회전을 볼 나사에 전달하여 이동 대상물을 LM 가이드재 등의 가이드 부재를 따라 슬라이드 이동시키는 기구이다. 또한, 리니어 슬라이더 기구는 자석을 구동원으로 하고, 보냄 부재를 마찬가지로 자석으로 하며, LM 가이드재 등을 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구이고, 리니어 모터의 원리를 이용하여 이동 대상물을 슬라이드 이동시키는 기구이다. 또한, 랙 피니언 기구는, 모터를 구동원으로 하고, 랙 및 피니언을 보냄 부재로 하며, LM 가이드재 등을 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구이고, 모터의 회전에 의하여 피니언을 회전시키며, 랙에 장착된 이동 대상물을 LM 가이드재 등의 가이드 부재를 따라 슬라이드 이동시키는 기구이다.

또한, 「단점 검출부」는, 카메라 등의 촬상(撮像) 수단에 의하여 촬상된 변형성 박물의 화상을 해석하여 변형성 박물의 단점을 검출하는 것이어도 무방하고, 센서(예를 들어, 광 센서 등)에 의하여 변형성 박물의 이동 방향의 후단(後端)을 검지(檢知)하는 것에 의하여, 그 후단을 변형성 박물의 단점으로 하는 것이어도 무방하다. 또한, 이 「단점 검출부」는, 복수의 장치로 구성되어 있어도 무방하고, 단체(單體)의 장치여도 무방하다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제어부가 동작하면, 먼저, 파지부가 변형성 박물의 제1점을 파지한다. 이것에 의하여, 변형성 박물의 제1점으로부터 가장 떨어진 제1 단점이 검출 가능해진다. 그리고, 파지부가 변형성 박물의 제1 단점을 파지한다. 이것에 의하여, 파지부에 의하여 변형성 박물의 각부가 파지되게 된다. 이때, 변형성 박물의 제1 단점이 파지되는 것에 의하여, 변형성 박물의 제1 단점으로부터 가장 떨어진 제2 단점이 검출 가능해진다. 그리고, 파지부가, 변형성 박물의 제1 단점 및 제2 단점의 양방을 파지한다. 이것에 의하여, 파지부에 의하여 변형성 박물의 상기한 각부에 더하여, 그 각부의 대각의 위치에 배치되는 각부가 파지되게 된다. 이때, 변형성 박물의 제1 단점 및 제2 단점의 양방이 파지되는 것에 의하여, 제1 단점과 제2 단점을 잇는 직선으로부터 가장 떨어진 제3 단점이 검출 가능해진다. 그리고, 파지부가, 변형성 박물의 「제1 단점 또는 제2 단점」과 「제3 단점」을 파지한다. 이것에 의하여, 파지부에 의하여 변형성 박물의 인접하는 2개의 각부가 파지되게 되고, 난잡한 상태의 변형성 박물이 전개된다.

상기한 바와 같이, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물의 제1 단점 및 제2 단점의 양방을 파지하였을 때에, 제3 단점을 검출하여 제3 단점을 파지하는 것이 가능해진다. 그 결과, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물을 펼치는 흡인 장치 등을 이용하는 일 없이, 제3 단점을 검지하여 제3 단점을 파지하는 것이 가능해진다. 따라서, 변형성 박물 전개 장치는, 간단한 구성으로 변형성 박물을 전개할 수 있다.

(2)

상술 (1)의 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 제어부는, 제5 제어 후 제6 제어 전에, 제8 제어를 더 행한다. 제8 제어에서는, 제1 단점과 제2 단점을 잇는 직선이 수평으로 되도록, 제어부가 이동 기구를 제어한다. 덧붙여, 제8 제어에 있어서, 제1 단점과 제2 단점은 파지부에 의하여 파지된 상태에 있다.

이 때문에, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제6 제어에 있어서, 제3 단점이 단점 검출부에 의하여 검출되기 쉬워진다.

(3)

상술 (1)의 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 제어부는, 제2 제어에 있어서, 단점 검출부에 대하여, 제1점으로부터 가장 먼 제1 단점을 검출시키고, 제4 제어에 있어서, 단점 검출부에 대하여, 제1 단점으로부터 가장 먼 제2 단점을 검출시키며, 제6 제어에 있어서, 단점 검출부에 대하여, 제1 단점과 제2 단점을 잇는 직선으로부터 가장 먼 제3 단점을 검출시킨다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제어부가 동작하면, 제2 제어 시에, 단점 검출부가, 제1점으로부터 가장 먼 제1 단점을 검출하고, 제4 제어 시에, 단점 검출부가, 제1 단점으로부터 가장 먼 제2 단점을 검출하며, 제6 제어 시에, 단점 검출부가, 제1 단점과 제2 단점을 잇는 직선으로부터 가장 먼 제3 단점을 검출한다.

(4)

상술 (1)의 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 제1 기준선은 고정되어 있다. 덧붙여, 변형성 박물이 재치(載置, 물건의 위에 다른 것을 올리는 것) 영역에 재치된 상태로 단점 검출이 행하여지는 경우, 제1 기준선은, 단점 출현 영역의 가장 안쪽에 설치된다. 또한, 변형성 박물이 현수(懸垂) 부재에 현수된 상태로 단점 검출이 행하여지는 경우, 제1 기준선은, 단점 출현 영역의 상측(上側)에 설치된다. 또한, 제1 기준선은, 재치 영역, 현수 부재에 물리적으로 설치되어도 무방하고, 단점 검출부를 구성하는 화상 장치의 화상 상(上)의 데이터로서 설치되어도 무방하다. 그리고, 이 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 제어부는, 제2 제어에 있어서, 단점 검출부에 대하여, 제1 기준선으로부터 가장 먼 제1 단점을 검출시키고, 제4 제어에 있어서, 단점 검출부에 대하여, 제1 기준선으로부터 가장 먼 제2 단점을 검출시키며, 제6 제어에 있어서, 단점 검출부에 대하여, 제1 기준선으로부터 가장 먼 제3 단점을 검출시킨다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제어부가 동작하면, 제2 제어 시에, 단점 검출부가, 제1 기준선으로부터 가장 먼 제1 단점을 검출하고, 제4 제어 시에, 단점 검출부가, 제1 기준선으로부터 가장 먼 제2 단점을 검출하며, 제6 제어 시에, 단점 검출부가, 제1 기준선으로부터 가장 먼 제3 단점을 검출한다.

삭제

삭제

삭제

(6)

상술 (1)의 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 제어부는, 제7 제어 후에 제9 제어를 더 행한다. 제9 제어에서는, 「제1 단점 및 제2 단점 중 제7 제어에 있어서 파지되지 않은 쪽의 단점」과 「제3 단점」과의 양방에서 제1 및 제2 파지부가 변형성 박물을 파지하도록, 제어부가 제1 및 제2 파지부, 및, 이동 기구를 제어한다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제어부가 제1 제어로부터 제7 제어의 제어를 행하여도 변형성 박물의 전개가 완료하지 않는 경우, 제7 제어에 있어서 파지부가 파지한 단점과는 다른 단점의 조합으로, 파지부가 변형성 박물을 파지한다. 즉, 제7 제어에 있어서 파지부가 파지하고 있던 단점과는 다른 단점으로 바꿔 드는 것에 의하여, 변형성 박물을 전개할 수 있다.

또한, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제7 제어에 있어서 파지한 단점과는 다른 단점의 조합으로, 파지부가 변형성 박물을 파지하기 때문에, 변형성 박물을 반복하여 같은 단점에서 파지하여 버리는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 변형성 박물의 전개가 완료할 때까지의 파지부에 의한 파지 횟수가 증가하는 것을 억제할 수 있고, 변형성 박물의 전개 시간이 단축된다.

(7)

상술 (1)의 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 제어부는, 제7 제어에 있어서, 「제1 단점 및 제2 단점 중 제3 단점으로부터 먼 쪽의 단점」과 「제3 단점」과의 양방에서 제1 및 제2 파지부가 변형성 박물을 파지하도록 제1 및 제2 파지부, 및, 이동 기구를 제어한다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 파지부가 제3 단점을 파지할 때에, 제3 단점으로부터 먼 쪽의 제1 단점 또는 제2 단점을 파지하는 파지부는 이동하지 않고, 제3 단점에 가까운 쪽의 제1 단점 또는 제2 단점을 파지하는 파지부가 제3 단점을 파지하도록 이동한다. 즉, 제3 단점을 파지하러 가는 파지부의 이동 거리를 단축할 수 있다. 이 때문에, 변형성 박물의 전개 시간이 단축된다.

(8)

상술 (1) 내지 (4), (6), (7) 중 어느 하나의 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 제어부는, 제1 제어와 제2 제어와의 사이, 제3 제어와 제4 제어와의 사이, 제5 제어와 제6 제어와의 사이에, 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방에 의하여 파지된 변형성 박물이 재치 영역에 당접(當接, 부딪는 상태로 접함)하면서 이동하도록 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방 및 이동 기구를 제어한다.

구체적으로는, 제어부는, 제1 제어의 후에 있어서 제1점에서 파지되는 피개킴물이 재치 영역에 당접하면서 이동하도록 파지부 및 이동 기구를 제어하는 제1 이동 제어, 제2 제어의 후에 있어서 제1 단점에서 파지되는 피개킴물이 재치 영역에 당접하면서 이동하도록 파지부 및 이동 기구를 제어하는 제2 이동 제어, 및, 제3 제어의 후에 있어서 제1 단점 및 제2 단점의 양방에서 파지되는 피개킴물이 재치 영역에 당접하면서 이동하도록 파지부 및 이동 기구를 제어하는 제3 이동 제어를 행한다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물이 재치 영역에 당접하면서 이동하는 것에 의하여, 변형성 박물에 대하여 이동 방향과는 반대 방향의 마찰력이 발생한다. 이것에 의하여, 변형성 박물 전개 장치는, 변형성 박물의 비틀림 및 엉킴을 해소할 수 있는 경우가 있다. 그 결과, 단점 검출부는, 변형성 박물의 단점(제1 단점, 제2 단점 및 제3 단점)으로 되는 파지부의 이동 방향의 후단을 검출할 수 있다.

또한, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물을 재치 영역에 두고 작업을 행할 수 있다. 이것에 의하여, 파지부가 제1 단점과 제2 단점과의 양방을 파지하는 제5 제어의 후, 제7 제어에 있어서 파지부가 제3 단점을 파지할 때에, 제1 단점을 파지하는 파지부 및 제2 단점을 파지하는 파지부 중 어느 한쪽을, 제3 단점을 파지하는 파지부로서 이용할 수 있다. 즉, 파지부는, 제1 단점, 제2 단점 및 제3 단점의 3점을 동시에 파지할 필요가 없고, 2점을 동시에 파지 가능하면 된다. 이 때문에, 파지부의 개수가 증가하는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 파지부의 구성이 간략화된다.

(9)

상술 (1) 내지 (4), (6), (7) 중 어느 하나의 변형성 박물 전개 장치는, 제1 특징 부분 검출부 및 제2 특징 부분 검출부를 더 구비한다. 제1 특징 부분 검출부는, 변형성 박물의 제1 특징 부분을 검출한다. 제2 특징 부분 검출부는, 변형성 박물의 제2 특징 부분을 검출한다. 그리고, 제어부는, 제7 제어 후에 있어서, 제1 특징 부분 검출부에 의하여 변형성 박물의 제1 특징 부분이 검출되고, 또한, 제2 특징 부분 검출부에 의하여 변형성 박물의 제2 특징 부분이 검출되는 경우, 제10 제어를 더 행한다. 제10 제어에서는, 제2 특징 부분을 기준으로 하는 위치를 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방이 파지하도록, 제어부가 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방 및 이동 기구를 제어한다.

덧붙여, 「제1 특징 부분」이란, 예를 들어, 티셔츠나 러닝셔츠이면 외형의 대략 직사각형상(狀)이나 옷자락 부분의 코너 형상 등이다.

또한, 「제2 특징 부분」이란, 예를 들어, 티셔츠나 러닝셔츠이면 옷깃 부분 등이다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제2 특징 부분을 기준으로 한 위치를 파지부가 파지하는 것에 의하여, 복수의 변형성 박물이 제2 특징 부분을 기준으로 한 위치로 정렬된다. 이것에 의하여, 이 변형성 박물 전개 장치의 하류(下流) 측에 배치되는 개킴 장치에 있어서, 원활하게 개킴 작업을 행하는 것이 가능해진다.

또한, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 재치 영역에 변형성 박물을 재치한 상태로 제1 특징 부분 및 제2 특징 부분을 검출할 수 있다. 이 때문에, 변형성 박물을 매다는 경우에 비하여, 변형성 박물이 재치대에 재치되는 것으로 안정한 상태로 된다. 그 결과, 변형성 박물을 매단 상태로 제1 특징 부분 및 제2 특징 부분을 검출하는 경우에 비하여, 제1 특징 부분 및 제2 특징 부분의 인식률이 향상한다.

(10)

상술 (9)의 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 제어부는, 제7 제어 후에 있어서, 제1 특징 부분 검출부에 의하여 변형성 박물의 제1 특징 부분이 검출되고, 또한, 제2 특징 부분 검출부에 의하여 변형성 박물의 제2 특징 부분이 검출되지 않는 경우, 제11 제어를 더 행한다. 제11 제어에서는, 변형성 박물을 뒤집도록, 제어부가 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방 및 이동 기구를 제어한다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물을 뒤집어 제2 특징 부분을 노출시킬 수 있다. 이 때문에, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제2 특징 부분을 기준으로 한 위치를 파지하는 것이 가능해지고, 복수의 변형성 박물이 제2 특징 부분을 기준으로 한 위치로 정렬된다.

(11)

상술 (9)의 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 제2 특징 부분 검출부는, 변형성 박물의 제2 특징 부분의 위치를 특정 가능한 적외선 카메라를 포함한다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물이 이향(裏向)의 상태로도, 적외선 카메라에 의하여 변형성 박물의 제2 특징 부분의 위치를 특정할 수 있다. 이 때문에, 변형성 박물의 제2 특징 부분을 노출시키기 위하여 제어부가 파지부 및 이동 기구에 대하여 변형성 박물을 뒤집게 하는 제어를 행하지 않아도, 파지부는, 변형성 박물의 제2 특징 부분을 기준하는 위치를 파지할 수 있다.

(12)

상술 (10)의 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 제12 제어, 제13 제어, 제14 제어, 제15 제어, 제16 제어, 제17 제어 및 제18 제어를 제어부가 더 순차 실행하는 것으로 변형성 박물을 전개한다. 덧붙여, 제12 제어는, 제11 제어 후에 있어서, 제2 특징 부분 검출부에 의하여 제2 특징 부분이 검출되지 않는 경우에 행하여진다. 제12 제어에서는, 제1 및 제2 파지부에 의하여 「제1 단점 또는 제2 단점」과 「제3 단점」과의 양방에서 파지되는 변형성 박물의 하단(下端)이 재치 영역에 접촉하도록, 제어부가 제1 및 제2 파지부, 및, 이동 기구를 제어한다. 제13 제어는, 제12 제어 후에 실행된다. 제13 제어에서는, 제어부가 단점 검출부에 대하여 단점을 검출시킨다. 제14 제어는, 제13 제어 후에 실행된다. 제14 제어에서는, 제13 제어에 있어서 검출된 단점(이하 「제4 단점」이라고 한다)에서 제1 및 제2 파지부의 일방이 변형성 박물을 파지하도록, 제어부가 제1 및 제2 파지부의 일방 및 이동 기구를 제어한다. 제15 제어는, 제14 제어 후에 실행된다. 제15 제어에서는, 제어부가 단점 검출부에 대하여 단점을 검출시킨다. 제16 제어는, 제15 제어 후에 실행된다. 제16 제어에서는, 「제4 단점」과 「제15 제어에 있어서 검출된 단점(이하 「제5 단점」이라고 한다)과의 양방에서 제1 및 제2 파지부가 변형성 박물을 파지하도록, 제어부가 제1 및 제2 파지부, 및, 이동 기구를 제어한다. 제17 제어는, 제16 제어 후에 실행된다. 제17 제어에서는, 제어부가 단점 검출부에 대하여 단점을 검출시킨다. 제18 제어는, 제17 제어 후에 실행된다. 제18 제어에서는, 「제4 단점 또는 제5 단점」과 「제17 제어에 있어서 검출된 단점(이하 「제6 단점」이라고 한다)」과의 양방에서 제1 및 제2 파지부가 변형성 박물을 파지하도록, 제어부가 제1 및 제2 파지부, 및, 이동 기구를 제어한다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제어부가 파지부 및 이동 기구에 대하여 변형성 박물을 뒤집게 하는 제11 제어를 행하여도, 제2 특징 부분 검출부가 변형성 박물의 제2 특징 부분을 검출할 수 없는 경우에, 제어부가 상술의 제12 제어 내지 제18 제어를 행하는 것에 의하여, 변형성 박물 전개 장치가 변형성 박물의 전개를 행한다. 구체적으로는, 제11 제어의 후, 제2 특징 부분 검출부가 변형성 박물의 제2 특징 부분을 검출할 수 없는 경우에, 먼저, 파지부에 의하여 「제1 단점 또는 제2 단점」과 「제3 단점」과의 양방에서 파지되는 변형성 박물의 하단이 재치 영역에 접촉할 때까지 파지부를 하강시킨다. 이것에 의하여, 변형성 박물의 형상이 무너지기 어려운 부분(예를 들어, 러닝셔츠의 어깻죽지 등의 솔기가 존재하는 부분)이, 제4 단점으로서 검출 가능해진다. 그리고, 파지부가, 변형성 박물의 제4 단점을 파지한다. 이 때문에, 파지부에 의하여 변형성 박물의 각부(형상이 무너지기 어려운 부분)가 파지되게 된다. 이때, 변형성 박물의 제4 단점이 파지되는 것에 의하여, 변형성 박물의 제4 단점으로부터 가장 떨어진 제5 단점이 검출 가능해진다. 그리고, 파지부가 변형성 박물의 제4 단점 및 제5 단점의 양방을 파지한다. 이것에 의하여, 파지부에 의하여 변형성 박물의 상기한 각부(형상이 무너지기 어려운 부분)에 더하여, 각부의 대각의 위치에 배치되는 각부가 파지되게 된다. 이때, 변형성 박물의 제4 단점 및 제5 단점의 양방이 파지되는 것에 의하여, 제4 단점과 제5 단점을 잇는 직선으로부터 가장 떨어진 제6 단점이 검출 가능해진다. 그리고, 파지부가, 변형성 박물의 「제4 단점 또는 제5 단점」과 「제6 단점」을 파지한다. 이것에 의하여, 파지부에 의하여 변형성 박물의 인접하는 2개의 각부(형상이 무너지기 어려운 부분)가 파지되게 되고, 난잡하게 배치된 변형성 박물이 전개된다.

(13)

상술 (1) 내지 (4), (6), (7) 중 어느 하나의 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 제어부는, 제1 제어와 제2 제어와의 사이, 제3 제어와 제4 제어와의 사이, 제5 제어와 제6 제어와의 사이에, 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방에 의하여 파지된 변형성 박물을 현수 부재에 걸도록 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방 및 이동 기구를 제어한다.

이 때문에, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물이 현수 부재에 현수된 상태로 그 단점이 단점 검출부에 의하여 검출된다. 이 때문에, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 단점 검출 중에 있어서 중력에 의하여 변형성 박물의 구김살이 연장되는 것과 함께, 변형성 박물의 일부가 변형성 박물의 안으로 말려 들어가 둥글게 되어 버리는 등의 불편을 저감할 수 있다. 따라서, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 단점 검출부에 의한 단점 검출의 검출 정도(精度)를 향상시킬 수 있다. 나아가, 이 변형성 박물 전개 장치는, 상술의 「재치 영역에 변형성 박물을 재치하여 단점 검출을 행하는 변형성 박물 전개 장치」보다도, 적어도 폭 방향 및 가장 안으로 가는 방향의 사이즈를 작게 할 수 있다.

(14)

상술 (13)의 변형성 박물 전개 장치는, 제1 부재 및 강하 기구를 더 구비한다. 강하 기구는, 제1 부재를 강하시킨다. 그리고, 제어부는, 변형성 박물이 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방에 의하여 파지된 채로 현수 부재에 걸쳐진 상태로, 강하 기구에 대하여, 변형성 박물의 상방(上方)으로부터 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방과 현수 부재와의 사이의 공간으로 제1 부재를 강하시킨다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제어부가, 변형성 박물이 파지부에 의하여 파지된 채로 현수 부재에 걸쳐진 상태로, 강하 기구에 대하여, 변형성 박물의 상방으로부터 파지부와 현수 부재와의 사이의 공간으로 제1 부재를 강하시키면, 파지부와 현수 부재와의 사이에 위치하는 변형성 박물의 부분이 눌러 내려지고, 그 결과, 현수 부재의 외측(外側)에 위치하는 변형성 박물의 단점이 끌어 올려진다. 이 때문에, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물이 비교적 큰 경우여도, 그 변형성 박물의 단점을 단점 검출부의 검출 범위 내에 넣을 수 있다. 따라서, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물이 비교적 큰 경우여도, 비교적 콤팩트한 공간에 있어서 그 단점을 검출할 수 있다. 따라서, 변형성 박물 전개 장치의 소형화를 실현할 수 있다.

(15)

상술 (13)의 변형성 박물 전개 장치에 있어서, 현수 부재는, 제1 현수부 및 제2 현수부를 가진다. 제2 현수부는, 제1 현수부와 떨어져 설치된다. 또한, 이 변형성 박물 전개 장치는 강하 장치를 더 구비한다. 강하 장치는 제1 부재 및 강하 기구를 가진다. 강하 기구는, 제1 부재를 제1 현수부 및 제2 현수부의 상방으로부터 제1 현수부와 제2 현수부와의 사이의 공간으로 강하시킨다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 파지부 및 이동 기구에 의하여 변형성 박물이 제1 현수부 및 제2 현수부에 걸쳐 현수된 상태로, 강하 기구에 의하여 제1 부재가 강하시켜지면, 제1 현수부와 제2 현수부와의 사이에 위치하는 변형성 박물의 부분이 눌러 내려지고, 그 결과, 제1 현수부 및 제2 현수부의 외측에 위치하는 변형성 박물의 단점이 끌어 올려진다. 이 때문에, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물이 비교적 큰 경우여도, 그 변형성 박물의 단점을 단점 검출부의 검출 범위 내에 넣을 수 있다. 따라서, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물이 비교적 큰 경우여도, 비교적 콤팩트한 공간에 있어서 그 단점을 검출할 수 있다. 따라서, 변형성 박물 전개 장치의 소형화를 실현할 수 있다.

(16)

상술 (13)의 변형성 박물 전개 장치는, 제1 특징 부분 검출부 및 제2 특징 부분 검출부를 더 구비한다. 덧붙여, 제1 특징 부분 검출부 및 제2 특징 부분 검출부는, 2세트 준비되는 것이 바람직하다. 덧붙여, 제1 특징 부분 검출부 및 제2 특징 부분 검출부가 2세트 준비되는 경우, 제1 특징 부분 검출부 및 제2 특징 부분 검출부는, 현수 부재를 사이에 두고 대향하도록 설치되는 것이 바람직하다. 제1 특징 부분 검출부는, 변형성 박물의 제1 특징 부분을 검출한다. 제2 특징 부분 검출부는, 변형성 박물의 제2 특징 부분을 검출한다. 그리고, 제어부는, 제7 제어 후에 있어서, 제1 특징 부분 검출부에 의하여 변형성 박물의 제1 특징 부분이 검출되고, 또한, 제2 특징 부분 검출부에 의하여 변형성 박물의 제2 특징 부분이 검출되는 경우, 제19 제어를 더 행한다. 제19 제어에서는, 제2 특징 부분을 기준으로 하는 위치를 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방이 파지하도록, 제어부가 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방 및 이동 기구를 제어한다.

덧붙여, 「제1 특징 부분」이란, 예를 들어, 티셔츠나 러닝셔츠이면 외형의 대략 직사각형상이나 옷자락 부분의 코너 형상 등이다.

또한, 「제2 특징 부분」이란, 예를 들어, 티셔츠나 러닝셔츠이면 옷깃 부분 등이다.

이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제2 특징 부분을 기준으로 한 위치를 파지부가 파지하는 것에 의하여, 복수의 변형성 박물이 제2 특징 부분을 기준으로 한 위치로 정렬된다. 이것에 의하여, 이 변형성 박물 전개 장치의 하류 측에 배치되는 개킴 장치에 있어서, 원활하게 개킴 작업을 행하는 것이 가능해진다.

또한, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 현수 부재에 변형성 박물을 현수시킨 상태로 제1 특징 부분 및 제2 특징 부분을 검출할 수 있다. 이 때문에, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제1 특징 부분 검출 및 제2 특징 부분 검출 중에 있어서 중력에 의하여 변형성 박물의 구김살이 연장된다. 따라서, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 제1 특징 부분 검출부에 의한 제1 특징 부분 검출 및 제2 특징 부분 검출부에 의한 제2 특징 부분 검출의 검출 정도를 향상시킬 수 있다.

또한, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 현수 부재에 변형성 박물을 현수시키기 위하여, 제1 특징 부분 검출부 및 제2 특징 부분 검출부를, 현수 부재를 사이에 두고 대향하도록 설치하는 것에 의하여, 양측(兩側)으로부터 제1 특징 부분 검출 및 제2 특징 부분 검출을 동시에 행할 수 있다. 이 때문에, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물을 재치 영역에 재치하여 제1 특징 부분 검출 및 제2 특징 부분 검출을 행하는 것에 비하여, 제1 특징 부분 검출 및 제2 특징 부분 검출을 보다 단시간에 행할 수 있다.

또한, 현수 부재의 편측(片側)에 제1 특징 부분 검출부 및 제2 특징 부분 검출부를 배치하고, 그 반대 측 및 소정의 위치에 거울을 배치하여 그 반대 측의 변형성 박물의 상(像)을 제1 특징 부분 검출부 및 제2 특징 부분 검출부에 공급하는 것에 의하여, 변형성 박물의 양측의 상을 제1 특징 부분 검출부 및 제2 특징 부분 검출부에 동시에 공급할 수 있다. 따라서, 이와 같은 구성을 취하는 것에 의하여, 변형성 박물의 양측에 있어서 제1 특징 부분 검출 및 제2 특징 부분 검출을 동시에 행할 수 있다. 이 때문에, 이 변형성 박물 전개 장치에서는, 변형성 박물을 재치 영역에 재치하여 제1 특징 부분 검출 및 제2 특징 부분 검출을 행하는 것에 비하여, 제1 특징 부분 검출 및 제2 특징 부분 검출을 보다 단시간에 행할 수 있다.

(17)

본 발명의 다른 국면에 관련되는 변형성 박물 전개 방법은, 변형성 박물을 전개하는 변형성 박물 전개 방법이고, 제1 파지 공정, 제1 단점 검출 공정, 제2 파지 공정, 제2 단점 검출 공정, 제3 파지 공정, 제3 단점 검출 공정 및 제4 파지 공정을 구비한다. 제1 파지 공정에서는, 제1 파지부에 의하여 변형성 박물이 제1점에서 파지된다. 제1 단점 검출 공정에서는, 제1 파지 공정 후에, 「제1 기준선 혹은 제1 기준점으로부터 가장 먼 변형성 박물의 단점」 또는 「제2 기준선 혹은 제2 기준점으로부터 가장 가까운 변형성 박물의 단점」이 검출된다. 제2 파지 공정에서는, 제1 단점 검출 공정 후에, 제1 단점 검출 공정에 있어서 검출된 단점(이하 「제1 단점」이라고 한다)에서 제1 파지부에 의하여 변형성 박물을 파지하고, 변형성 박물을, 들어 올린 후, 재치재 또는 현수 부재에 접촉시켜 이동시킨다. 제2 단점 검출 공정에서는, 제2 파지 공정 후에, 「제3 기준선 혹은 제3 기준점으로부터 가장 먼 변형성 박물의 단점」 또는 「제4 기준선 혹은 제4 기준점으로부터 가장 가까운 변형성 박물의 단점」이 검출된다. 제3 파지 공정에서는, 제2 단점 검출 공정 후에, 「제1 단점」을 제1 파지부에 의하여, 「제2 단점 검출 공정에 있어서 검출된 단점(이하 「제2 단점」이라고 한다)」을 제2 파지부에 의하여 파지하고, 변형성 박물을, 들어 올린 후, 재치재 또는 현수 부재에 접촉시켜 이동시킨다. 제3 단점 검출 공정에서는, 제3 파지 공정 후에, 「제5 기준선 혹은 제5 기준점으로부터 가장 먼 변형성 박물의 단점」 또는 「제6 기준선 혹은 제6 기준점으로부터 가장 가까운 변형성 박물의 단점」이 검출된다. 제4 파지 공정에서는, 제3 단점 검출 공정 후에, 「제1 단점 또는 제2 단점」을 제1 파지부 및 제2 파지부의 일방에 의하여, 「제3 단점 검출 공정에 있어서 검출된 단점(이하 「제3 단점」이라고 한다)」을 제1 파지부 및 제2 파지부의 타방에 의하여 파지한다. 제1 파지 공정, 제1 단점 검출 공정, 제2 파지 공정, 제2 단점 검출 공정, 제3 파지 공정, 제3 단점 검출 공정, 제4 파지 공정, 을 순차 실행하는 것에 의하여 변형성 박물을 전개한다. 덧붙여, 제1 기준선, 제3 기준선 및 제5 기준선은, 동일하여도 무방하고, 달라도 무방하다. 또한, 제1 기준점, 제3 기준점 및 제5 기준점은, 동일하여도 무방하고, 달라도 무방하다. 또한, 제2 기준선, 제4 기준선 및 제6 기준선은, 동일하여도 무방하고, 달라도 무방하다. 또한, 제2 기준점, 제4 기준점 및 제6 기준점은, 동일하여도 무방하고, 달라도 무방하다.

이 변형성 박물 전개 방법에서는, 먼저, 제1 파지 공정에 있어서, 변형성 박물의 제1점이 파지된다. 이것에 의하여, 제1 단점 검출 공정에 있어서, 변형성 박물의 제1점으로부터 가장 떨어진 제1 단점이 검출 가능해진다. 그리고, 제2 파지 공정에 있어서, 변형성 박물의 제1 단점이 파지된다. 이것에 의하여, 변형성 박물의 각부가 파지되게 된다. 이때, 변형성 박물의 제1 단점이 파지되는 것에 의하여, 제2 단점 검출 공정에 있어서, 변형성 박물의 제1 단점으로부터 가장 떨어진 제2 단점이 검출 가능해진다. 그리고, 제3 파지 공정에 있어서, 변형성 박물의 제1 단점 및 제2 단점의 양방이 파지된다. 여기서, 변형성 박물의 상기한 각부에 더하여, 그 각부의 대각의 위치에 배치되는 각부가 파지되게 된다. 이때, 변형성 박물의 제1 단점 및 제2 단점의 양방이 파지되는 것에 의하여, 제3 단점 검출 공정에 있어서, 제1 단점과 제2 단점을 잇는 직선으로부터 가장 떨어진 제3 단점이 검출 가능해진다. 그리고, 제4 파지 공정에 있어서, 변형성 박물의 「제1 단점 또는 제2 단점」과 「제3 단점」이 파지된다. 이것에 의하여, 변형성 박물의 인접하는 2개의 각부가 파지되게 되고, 난잡하게 배치된 변형성 박물이 전개된다. 덧붙여, 이 변형성 박물 전개 방법은, 상술의 변형성 박물 전개 장치에 의하여 행하여지는 것이 바람직하다.

덧붙여, 「변형성 박물」이란, 예를 들어, 의류 및 타월류 등의 천, 필름, 종이, 및, 시트 등이다. 또한, 본 발명에 있어서, 이 변형성 박물의 형상은, 특별히 한정되지 않지만, 타월류와 같이 직사각형이어도 무방하고, 티셔츠나 러닝셔츠와 같은 대략 직사각형이어도 무방하다.

상기한 바와 같이, 이 변형성 박물 전개 방법에서는, 변형성 박물의 제1 단점 및 제2 단점의 양방을 파지하였을 때에, 제3 단점을 검출하여 제3 단점을 파지하는 것이 가능해진다. 그 결과, 변형성 박물을 펼치는 흡인 장치 등을 이용하는 일 없이, 제3 단점을 검지하여 파지하는 것이 가능해지기 때문에, 간단한 구성으로 변형성 박물을 전개할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치의 전체 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 정면도이다.
도 4는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치의 척부의 정면도이다.
도 5는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 배면도이다.
도 6은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 측면도이다.
도 7은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 평면도이다.
도 8은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 개킴 장치의 평면도이다.
도 9는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 개킴 장치의 정면도이다.
도 10은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 제어부의 기능 블록도이다.
도 11은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 티셔츠의 전개 동작을 도시한 플로차트이다.
도 12는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 티셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 티셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 티셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 티셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 티셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 티셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 티셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 러닝셔츠의 전개 동작을 도시한 플로차트(어긋남 해소 서브 루틴)이다.
도 20은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 러닝셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 러닝셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 러닝셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 23은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 러닝셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 24는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 러닝셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 25는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 러닝셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 26은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 러닝셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 27은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 러닝셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 28은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 전개 장치에 의한 러닝셔츠의 전개 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 29는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 개킴 장치에 의한 피개킴물의 개킴 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 30은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 개킴 장치에 의한 피개킴물의 개킴 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 31은 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 개킴 장치에 의한 피개킴물의 개킴 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 32는 도 1에 도시한 피개킴물 처리 장치의 개킴 장치에 의한 피개킴물의 개킴 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 33은 변형예 (H)에 관련되는 현수 부재의 일례를 도시하는 도면이다.
도 34는 변형예 (H)에 관련되는 현수 부재의 다른 예를 도시하는 도면이다.
도 35는 변형예 (H)에 관련되는 현수 부재의 다른 예를 도시하는 도면이다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에 관하여 도면을 참조하면서 설명한다.

<전개 장치의 전체 구성>

본 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)는, 도 1 및 도 2에 도시되는 바와 같이, 재치대(200)에 난잡하게 놓여지는 피개킴물을 전개하는 것과 함께 그 전개된 피개킴물을 개키는 장치이고, 주로, 프레임(100), 재치대(200), 전개 장치(300), 2대의 디지털 스틸 카메라(401), 개킴 장치(500) 및 컴퓨터(600)를 구비하고 있다. 전개 장치(300)는, 재치대(200)에 난잡하게 놓여지는 피개킴물을 전개한다. 디지털 스틸 카메라(401)는 프레임(100)의 상부(上部)에 배치된다. 개킴 장치(500)는, 전개 장치(300)에 의하여 전개된 피개킴물을 개킨다. 컴퓨터(600)는, 전개 장치(300), 디지털 스틸 카메라(401) 및 개킴 장치(500)에 통신 가능하게 접속되어 있다.

덧붙여, 피개킴물은, 예를 들어, 의류 및 타월류 등의 천, 필름, 종이 및 시트 등이며, 그 형상은, 타월류와 같이 직사각형이어도 무방하고, 티셔츠나 러닝셔츠와 같은 대략 직사각형이어도 무방하다.

<프레임>

프레임(100)은, 도 2에 도시되는 바와 같이, 대략 직방체(直方體)의 틀상(狀)으로 형성되어 있다. 그리고, 그 하부(下部)에는 재치대(200)가 설치되어 있다. 또한, 프레임(100)의 상부에는, 폭 방향(화살표 X 방향)을 따라 살(101)이 설치되어 있다. 그리고, 그 살(101)에는, 재치대(200)를 촬상 범위로 하는 2대의 디지털 스틸 카메라(401)가 장착되어 있다. 또한, 재치대(200)의 일방(一方) 단측(端側)(화살표 X1 방향 측) 및 타방(他方) 단측(화살표 X2 방향 측)의 각각의 근방에는, 전후(前後) 방향(화살표 Y 방향)을 따라 살(102R 및 102L)이 설치되어 있다. 그리고, 그들의 상면(上面)에는, 각각 후술하는 LM 가이드재(379R 및 379L)가 장착되어 있다. 또한, 프레임(100)의 후방(後方)에는, 개킴 장치(500)를 소정의 높이 위치에서 고정하기 위한 개킴 장치 고정 프레임(103)이 설치되어 있다.

<재치대>

재치대(200)는, 피개킴물을 재치하기 위하여 설치되어 있다. 이 재치대(200)는, 도 2에 도시되는 바와 같이, X-Y 평면(수평면)으로 연재(延在, 어떠한 방향을 향하여 연장되도록 존재함)하는 수평면을 가진다. 피개킴물은 난잡한 상태로 재치대(200)에 재치된다. 그리고, 재치대(200)에 재치되는 피개킴물은, 후술하는 전개 장치(300)에 의하여 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동하는 것에 의하여 전개된다. 즉, 재치대(200)는, 그 상면에 피개킴물이 질질 끌려도, 피개킴물을 손상시키기 어려운 마찰 저항이 적은 재료가 바람직하다. 덧붙여, 전개 장치(300)에 의한 피개킴물의 전개 방법의 상세에 관해서는 후술한다.

<전개 장치>

전개 장치(300)는, 도 1에 도시되는 바와 같이, 재치대(200)에 난잡하게 재치되는 피개킴물을 전개하는 장치이고, 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 구비하고 있다. 파지부(310)는, 피개킴물을 파지한다. 이동 기구(320)는, 파지부(310)를 이동시킨다. 이 전개 장치(300)는, 후술하는 컴퓨터(600)와 유선 또는 무선에 의하여 통신 가능하게 접속되어 있다. 그리고, 이 컴퓨터(600)에 의하여 파지부(310) 및 이동 기구(320)의 동작이 제어된다.

<파지부>

파지부(310)는, 도 2 및 도 3에 도시되는 바와 같이, 우 척(chuck)부(310R) 및 좌 척부(310L)를 가지고 있다. 우 척부(310R)는, 도 4에 도시되는 바와 같이, 한 쌍의 핑거(311R), 리니어 액추에이터(312R, linear actuator) 및 로터리 액추에이터(313R, rotary actuator)를 가지고 있다. 한 쌍의 핑거(311R)는, 피개킴물을 파지하는 역할을 떠맡는다. 리니어 액추에이터(312R)는, 한 쌍의 핑거(311R) 간의 거리를 근접 또는 이간시킨다. 로터리 액추에이터(313R)는, 연직 방향(화살표 Z 방향)을 회전축으로 하여, 리니어 액추에이터(312R)를 화살표 R1 방향으로 회전시킨다. 덧붙여, 좌 척부(310L)의 구성은, 우 척부(310R)와 마찬가지이기 때문에, 우 척부(310R)의 부호 중 「R」을 「L」로 치환한 부호를 이용하고, 그 설명을 생략한다. 덧붙여, 도 4에 있어서, 도면 중의 괄호 쓰기는, 우 척부(310R)의 각 부에 대응하는 좌 척부(310L)를 나타낸 것이다.

<이동 기구>

이동 기구(320)는, 도 1에 도시되는 바와 같이, 근접 이간 기구(330), 회전 이동 기구(340), 폭 방향 이동 기구(350), 상하(上下) 방향 이동 기구(360) 및 전후 방향 이동 기구(370)를 포함하고 있다. 근접 이간 기구(330)는, 우 척부(310R)와 좌 척부(310L)를 근접 또는 이간시킨다. 회전 이동 기구(340)는, 연직 방향(화살표 Z 방향)을 회전축으로 하여 근접 이간 기구(330)를 회전시킨다. 폭 방향 이동 기구(350)는, 회전 이동 기구(340)를 폭 방향(화살표 X 방향)으로 이동시킨다. 상하 방향 이동 기구(360)는, 폭 방향 이동 기구(350)를 상하 방향(화살표 Z 방향)으로 이동시킨다. 전후 방향 이동 기구(370)는, 상하 방향 이동 기구(360)를 전후 방향(화살표 Y 방향)으로 이동시킨다.

<근접 이간 기구>

근접 이간 기구(330)는, 도 3 및 도 5에 도시되는 바와 같이, 우 척부 이동 기구(330R) 및 좌 척부 이동 기구(330L)를 구비하고 있다. 우 척부 이동 기구(330R)는 우 척부(310R)를 이동시킨다. 좌 척부 이동 기구(330L)는 좌 척부(310L)를 이동시킨다. 그리고, 우 척부 이동 기구(330R)는, 구동원으로 되는 모터(331R), 볼 나사(332R) 및 너트(333R)를 가지고 있다. 모터(331R)는, 정회전 및 역회전이 가능한 모터이다. 모터(331R) 및 볼 나사(332R)는, 후술하는 회전 이동 기구(340)의 회전판(342)에 장착되어 있다. 볼 나사(332R)는, 모터(331R)로부터의 구동력이 전달되는 것에 의하여 회전한다. 또한, 볼 나사(332R)는, 상술의 회전판(342)의 하면(下面)에 있어서, 회전판(342)의 긴쪽 방향(화살표 K 방향(도 2 참조))을 따라 배치되어 있다. 너트(333R)는, 볼 나사(332R)에 나합(螺合, 나사를 끼워 맞추는 것)한다. 또한, 우 척부(310R)는, 너트(333R)에 고정되어 있다.

그리고, 모터(331R)가 구동되면, 모터(331R)의 구동축에 장착되는 구동 풀리(pulley, 도시하지 않음) 및 종동(縱動) 풀리(도시하지 않음)가 회전하고, 종동 풀리의 회전축에 장착되는 볼 나사(332R)가 회전한다. 이것에 의하여, 볼 나사(332R)에 나합하는 너트(333R)가 볼 나사(332R)의 회전축 방향(화살표 K 방향)을 따라 이동한다. 그 결과, 너트(333R)에 고정되는 우 척부(310R)가 볼 나사(332R)의 회전축 방향(화살표 K 방향)을 따라 이동한다.

덧붙여, 좌 척부 이동 기구(330L)의 구성은, 전술한 우 척부 이동 기구(330R)의 구성과 마찬가지이기 때문에, 우 척부 이동 기구(330R)의 부호 중 「R」을 「L」로 치환한 부호를 이용하고, 그 설명을 생략한다.

이와 같이, 우 척부 이동 기구(330R)에 의하여 우 척부(310R)를 볼 나사(332R)의 회전축 방향(화살표 K 방향)으로 이동시키는 것과 함께, 좌 척부 이동 기구(330L)에 의하여 좌 척부(310L)를 볼 나사(332L)의 회전축 방향(화살표 K 방향)으로 이동시키는 것에 의하여, 우 척부(310R)와 좌 척부(310L)를 근접 또는 이간시키는 것이 가능해진다.

<회전 이동 기구>

회전 이동 기구(340)는, 연직 방향(화살표 Z 방향)을 회전축으로 하여, 상기한 근접 이간 기구(330)를 회전시키기 위하여 설치되어 있다. 이 회전 이동 기구(340)는, 도 2, 도 3 및 도 5에 도시되는 바와 같이, 구동원으로 되는 모터(341) 및 회전판(342)을 가지고 있다. 모터(341)는, 정회전 및 역회전이 가능한 모터이다. 또한, 모터(341)는, 후술하는 폭 방향 이동 기구(350)의 슬라이드판(354)에 재치되어 있다. 또한, 회전판(342)은, 모터(341)의 구동축에 장착된다. 또한, 근접 이간 기구(330)(모터(331R, 331L), 볼 나사(332R, 332L))는, 회전판(342)에 장착되어 있다.

그리고, 모터(341)가 구동되면, 모터(341)의 구동축에 장착되는 회전판(342)이 연직 방향(화살표 Z 방향)을 회전축으로 하여, 화살표 R2 방향으로 회전한다. 그 결과, 회전판(342)에 설치되는 근접 이간 기구(330)가, 화살표 R2 방향으로 회전한다.

<폭 방향 이동 기구>

폭 방향 이동 기구(350)는, 상술의 회전 이동 기구(340)를 폭 방향(화살표 X 방향)으로 이동시키기 위하여 설치되어 있다. 이 폭 방향 이동 기구(350)는, 도 2, 도 3 및 도 5에 도시되는 바와 같이, 구동원으로 되는 모터(351), 볼 나사(352), 너트(353) 및 슬라이드판(354)을 가지고 있다. 모터(351)는, 정회전 및 역회전이 가능한 모터이다. 또한, 모터(351)는, 후술하는 상하 방향 이동 기구(360)의 상하 이동판(361)에 장착되어 있다. 볼 나사(352)는, 모터(351)로부터의 구동력이 전달되는 것에 의하여 회전한다. 또한, 볼 나사(352)는, 상술의 상하 이동판(361, 도 2 참조)의 상면에 있어서, 상하 이동판(361)의 긴쪽 방향(화살표 X 방향)을 따라 배치되어 있다. 너트(353)는 볼 나사(352)에 나합한다. 슬라이드판(354)에는, 상술의 회전 이동 기구(340)의 모터(341)가 재치된다. 또한, 이 슬라이드판(354)은 너트(353)에 고정되어 있다.

그리고, 모터(351)가 구동되면, 모터(351)의 구동축에 장착되는 구동 풀리(도시하지 않음) 및 종동 풀리(도시하지 않음)가 회전하고, 종동 풀리의 회전축에 장착되는 볼 나사(352)가 회전한다. 이것에 의하여, 볼 나사(352)에 나합하는 너트(353)가 볼 나사(352)의 회전축 방향(화살표 X 방향)을 따라 이동한다. 그리고, 너트(353)에 고정되는 슬라이드판(354)이 볼 나사(352)의 회전축 방향(화살표 X 방향)을 따라 이동한다. 그 결과, 슬라이드판(354)에 설치되는 회전 이동 기구(340)가, 볼 나사(352)의 회전축 방향(화살표 X 방향)을 따라 이동한다.

<상하 방향 이동 기구>

상하 방향 이동 기구(360)는, 상술의 폭 방향 이동 기구(350)를 상하 방향(화살표 Z 방향)으로 이동시키기 위하여 설치되어 있고, 도 2에 도시되는 바와 같이, 상하 이동판(361), 우 승강 유닛(362R) 및 좌 승강 유닛(362L)을 구비하고 있다. 상하 이동판(361)에는, 상술의 폭 방향 이동 기구(350)가 설치된다. 우 승강 유닛(362R)은, 상하 이동판(361)의 일방 단측(화살표 X1 방향 측)에 배치된다. 좌 승강 유닛(362L)은, 상하 이동판(361)의 타방 단측(화살표 X2 방향 측)에 배치된다. 그리고, 우 승강 유닛(362R) 및 좌 승강 유닛(362L)은, 함께 후술하는 전후 방향 이동 기구(370)의 틀체(371)에 고정되어 있다. 우 승강 유닛(362R)은, 도 2 및 도 6에 도시되는 바와 같이, 구동원으로 되는 모터(363R), 구동 풀리(364R), 종동 풀리(365R), 벨트(366R), 볼 나사(367R) 및 너트(368R, 도 6 참조)를 가지고 있다. 모터(363R)는, 정회전 및 역회전이 가능한 모터이다. 모터(363R)는, 후술하는 전후 방향 이동 기구(370)의 틀체(371)의 상부에 고정되어 있다. 구동 풀리(364R)는, 모터(363R)의 구동축에 장착된다. 종동 풀리(365R)는, 구동 풀리(364R)와 소정의 간격을 두고 배치된다. 벨트(366R)는, 구동 풀리(364R) 및 종동 풀리(365R)에 건너질러진다. 볼 나사(367R)는, 종동 풀리(365R)의 회전축에 장착된다. 또한, 볼 나사(367R)는, 연직 방향(화살표 Z 방향)을 따라 배치되어 있다. 이 볼 나사(367R)에는, 볼 나사(367R)의 회전에 수반하여 상하 방향(화살표 Z 방향)으로 이동하는 너트(368R)가 나합하고 있다. 너트(368R)는, 볼 나사(367R)에 나합한다. 또한, 이 너트(368R)에는, 상기한 상하 이동판(361)이 고정되어 있다.

덧붙여, 좌 승강 유닛(362L)의 구성은, 전술한 우 승강 유닛(362R)의 구성과 마찬가지이기 때문에, 우 승강 유닛(362R)의 부호 중 「R」을 「L」로 치환한 부호를 이용하고, 그 설명을 생략한다.

그리고, 모터(363R, 363L)가 동기(同期)하여 구동되면, 모터(363R, 363L)의 구동축에 장착되는 구동 풀리(364R, 364L)가 회전하고, 그 회전력을 벨트(366R, 366L)를 통하여, 종동 풀리(365R, 365L)에 전달한다. 이것에 의하여, 종동 풀리(365R, 365L)가 회전하여, 종동 풀리(365R, 365L)의 회전축에 장착되는 볼 나사(367R, 367L)가 회전한다. 그리고, 볼 나사(367R, 367L)에 나합하는 너트(368R)(좌 승강 유닛(362L)의 너트는 도시하지 않음)가 볼 나사(367R, 367L)의 회전축 방향(화살표 Z 방향)으로 이동하는 것에 의하여, 너트(368R) 등에 장착되는 상하 이동판(361)이 그 회전축 방향(화살표 Z 방향)으로 이동한다. 그 결과, 상하 이동판(361)에 설치되는 폭 방향 이동 기구(350)가 상하 방향(화살표 Z 방향)을 따라 이동한다.

<전후 방향 이동 기구>

전후 방향 이동 기구(370)는, 상기한 상하 방향 이동 기구(360)를 전후 방향(화살표 Y 방향)으로 이동시키기 위하여 설치되어 있다. 이 전후 방향 이동 기구(370)는, 도 2, 도 3 및 도 7에 도시되는 바와 같이, 틀체(371), 우 전후 유닛(372R), 좌 전후 유닛(372L), 모터(373, 도 3 참조), 구동 풀리(374) 및 벨트(375)를 가지고 있다. 틀체(371)에는, 상술의 상하 방향 이동 기구(360)가 설치된다. 모터(373)는, 정회전 및 역회전이 가능한 모터이고, 프레임(100)에 장착되어 있다. 또한, 이 모터(373, 도 3 참조)는, 양 유닛(372R 및 372L)의 구동원으로 된다. 우 전후 유닛(372R)은, 틀체(371)의 일방 단측(화살표 X1 방향 측)의 하방에 배치된다. 좌 전후 유닛(372L)은, 틀체(371)의 타방 단측(화살표 X2 방향 측)의 하방에 배치된다. 구동 풀리(374)는, 모터(373)의 구동축에 장착된다. 벨트(375)는, 구동 풀리(374) 및 후술하는 우 전후 유닛(372R)의 앞쪽 종동 풀리(376R)에 건너질러진다.

그리고, 우 전후 유닛(372R)은, 앞쪽 종동 풀리(376R), 뒤쪽 종동 풀리(377R), 벨트(378R) 및 LM 가이드재(379R)를 가지고 있다. 앞쪽 종동 풀리(376R)는, 상술의 구동 풀리(374)의 근방에 배치된다. 뒤쪽 종동 풀리(377R)는, 앞쪽 종동 풀리(376R)와 소정의 간격을 두고 배치된다. 벨트(378R)는, 앞쪽 종동 풀리(376R) 및 뒤쪽 종동 풀리(377R)에 건너질러진다. 이 LM 가이드재(379R)에는, 틀체(371)가 전후 방향(화살표 Y 방향)으로 슬라이드 가능하게 장착되어 있다.

덧붙여, 좌 전후 유닛(372L)의 구성은, 전술한 우 전후 유닛(372R)의 구성과 마찬가지이기 때문에, 우 전후 유닛(372R)의 부호 중 「R」을 「L」로 치환한 부호를 이용하고, 그 설명을 생략한다.

도 7에 도시되는 바와 같이, 우 전후 유닛(372R)의 앞쪽 종동 풀리(376R)와, 좌 전후 유닛(372L)의 앞쪽 종동 풀리(376L)는, 각각, 폭 방향(화살표 X 방향)을 따라 배치되는 회전축(380)의 일방단(一方端) 및 타방단(他方端)에 장착되어 있고, 앞쪽 종동 풀리(376R)와 앞쪽 종동 풀리(376L)가 동시에 회전하도록 구성되어 있다.

그리고, 모터(373)가 구동되면, 모터(373)의 구동축에 장착되는 구동 풀리(374)가 회전하고, 그 회전력을 벨트(375)를 통하여 앞쪽 종동 풀리(376R)에 전달하여, 앞쪽 종동 풀리(376R)가 회전한다. 이것에 의하여, 회전축(380)에 장착되는 앞쪽 종동 풀리(376R) 및 앞쪽 종동 풀리(376L)가 동기하여 회전한다. 그렇게 하면, 앞쪽 종동 풀리(376R, 376L)의 회전력을 벨트(378R, 378L)를 통하여 뒤쪽 종동 풀리(377R, 377L)에 전달하여, 뒤쪽 종동 풀리(377R, 377L)가 회전한다. 이것에 의하여, 벨트(378R, 378L)에 장착되는 틀체(371)가, LM 가이드재(379R, 379L)를 따라 이동한다. 그 결과, 틀체(371)에 설치되는 상하 방향 이동 기구(360)가 전후 방향(화살표 Y 방향)을 따라 이동한다.

<디지털 스틸 카메라>

디지털 스틸 카메라(401)는, 피개킴물의 제1점(P, 도 12(b) 참조), 제1 단점(P1, 도 13(e) 참조), 제2 단점(P2, 도 14(i) 참조), 제3 단점(P3, 도 16(m) 참조), 제4 단점(P4, 도 25(o) 참조), 제5 단점(P5, 도 26(r) 참조) 및 제6 단점(P6, 도 27(u) 참조)을 검출하기 위하여 설치되어 있다. 구체적으로는, 디지털 스틸 카메라(401)는, 재치대(200)에 재치되는 피개킴물을 촬상하는 것에 의하여, 피개킴물의 촬상 데이터를 취득하고, 취득한 촬상 데이터를 컴퓨터(600)에 송신한다. 컴퓨터(600)는, 수신한 촬상 데이터에 기초하여 화상 처리를 행하고, 피개킴물의 제1점(P) 및 제1 단점(P1) 내지 제6 단점(P6)을 검출한다.

상술의 피개킴물의 제1점(P)이란, 재치대(200)에 재치되는 난잡한 상태의 피개킴물의 중심 위치이다(도 12(b) 참조). 또한, 피개킴물의 제1 단점(P1)이란, 제1점(P)에서 파지되는 피개킴물의 제1점(P)으로부터 가장 떨어진 위치이다(도 13(e) 참조). 또한, 피개킴물의 제2 단점(P2)이란, 제1 단점(P1)에서 파지되는 피개킴물의 제1 단점(P1)으로부터 가장 떨어진 위치이다(도 14(i) 참조). 또한, 피개킴물의 제3 단점(P3)이란, 제1 단점(P1)과 제2 단점(P2)과의 양방에서 파지되는 피개킴물의 파지에 관련되는 단점(P1과 P2)을 잇는 직선 L1으로부터 가장 떨어진 위치이다(도 16(m) 참조). 또한, 피개킴물의 제4 단점(P4)이란, 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)의 어느 한쪽과 제3 단점(P3)과의 양방에서 파지되는 피개킴물의 파지에 관련되는 단점(P1 혹은 P2와, P3)을 잇는 직선 L2로부터 가장 떨어진 위치이다(도 25(o) 참조). 또한, 피개킴물의 제5 단점(P5)이란, 제4 단점(P4)에서 파지되는 피개킴물의 제4 단점(P4)으로부터 가장 떨어진 위치이다(도 26(r) 참조). 또한, 피개킴물의 제6 단점(P6)이란, 제4 단점(P4)과 제5 단점(P5)과의 양방에서 파지되는 피개킴물의 파지에 관련되는 단점(P4와 P5)을 잇는 직선 L3로부터 가장 떨어진 위치이다(도 27(u) 참조).

또한, 디지털 스틸 카메라(401)는, 피개킴물의 특징 부분(제1 특징 부분)을 검출하기 위하여 설치되어 있다. 구체적으로는, 디지털 스틸 카메라(401)는, 피개킴물이 전개되었는지 여부를 검출하기 위하여, 피개킴물의 외형이 대략 직사각형으로 되어 있는지 여부를 검출한다. 이 디지털 스틸 카메라(401)는, 재치대(200)에 재치되는 피개킴물을 촬상하는 것에 의하여, 피개킴물의 촬상 데이터를 취득하고, 취득한 촬상 데이터를 컴퓨터(600)에 송신한다. 컴퓨터(600)는, 수신한 촬상 데이터에 기초하여 화상 처리를 행하고, 피개킴물의 직사각형상의 외형을 검출하는 것에 의하여, 피개킴물이 전개되었는지 여부를 검출한다.

또한, 디지털 스틸 카메라(401)는, 상술의 제1 특징 부분과는 다른 피개킴물의 특징 부분(제2 특징 부분)을 검출하기 위하여 설치되어 있다. 구체적으로는, 디지털 스틸 카메라(401)는, 티셔츠나 러닝셔츠의 특징 부분인 옷깃 부분을 검출하기 위하여 설치되어 있다. 이 디지털 스틸 카메라(401)는, 재치대(200)에 재치되는 피개킴물을 촬상하는 것에 의하여, 피개킴물의 촬상 데이터를 취득하고, 취득한 촬상 데이터를 컴퓨터(600)에 송신한다. 컴퓨터(600)는, 수신한 투과 촬상 데이터에 기초하여 화상 처리를 행하고, 피개킴물의 옷깃 부분을 검출한다.

<개킴 장치>

개킴 장치(500)는, 상술의 프레임(100)의 개킴 장치 고정 프레임(103)에 고정되어 있고, 도 1, 도 8 및 도 9에 도시되는 바와 같이, 주로, 한 쌍의 재치판(501), 4매의 개킴판(511 내지 514), 이중 샤프트 회전 기구(520), 재치판 간 거리 조절 기구(530), 재치판 전후 조절 기구(540), 개킴판 슬라이드 기구(550) 및 재치판 슬라이드 기구(560)로 구성된다. 덧붙여, 이하의 설명에 있어서, 적당히, 부호 511의 개킴판을 「제1 개킴판」이라고 칭하고, 부호 512의 개킴판을 「제2 개킴판」이라고 칭하며, 부호 513의 개킴판을 「제3 개킴판」이라고 칭하고, 부호 514의 개킴판을 「제4 개킴판」이라고 칭한다. 이하, 개킴 장치(500)의 각 구성 요소에 관하여 상술(詳述)한다.

<재치판>

재치판(501)은, 도 8에 도시되는 바와 같이, 폭 방향(화살표 X 방향)에 소정의 간격을 두고 배치되는 한 쌍의 대략 장방형상(長方形狀)의 판상 부재이고, 전후 방향(화살표 Y 방향)으로 연재하고 있다. 이 재치판(501)에는, 초기 상태에 있어서 상기한 전개 장치(300)에 의하여 전개된 피개킴물이 재치된다.

한 쌍의 재치판(501)은, 재치판 간 거리 조절 기구(530)에 의하여 그 거리(폭)가 조절된다. 덧붙여, 재치판(501)의 이간 거리(폭)는, 피개킴물의 사이즈 등에 따라 조절된다. 또한, 재치판(501)은, 재치판 전후 조절 기구(540)에 의하여 그 전후 방향(화살표 Y 방향)의 위치가 조절된다.

<개킴판>

개킴판(511 내지 514)은, 도 8 및 도 9에 도시되는 바와 같이, 재치판(501)에 재치된 피개킴물을 개키어 가는 역할을 떠맡는 부재이고, 대략 직사각형상을 나타내며, 초기 상태에 있어서 재치판(501)의 재치면에 직교하도록 재치판(501)의 외측에 배치되어 있다.

<이중 샤프트 회전 기구>

이중 샤프트 회전 기구(520)는, 도 8 및 도 9에 도시되는 바와 같이, 우측 회전 기구(520R) 및 좌측 회전 기구(520L)를 구비하고 있다. 우측 회전 기구(520R)는, 제1 개킴판(511) 및 제3 개킴판(513)을 회전시킨다. 좌측 회전 기구(520L)는, 제2 개킴판(512) 및 제4 개킴판(514)을 회전시킨다. 그리고, 우측 회전 기구(520R)와 좌측 회전 기구(520L)는, 상술의 재치판(501)을 사이에 두고 대향하여 배치되어 있다. 이 우측 회전 기구(520R)와 좌측 회전 기구(520L)와의 이간 거리(폭)는, 개킴판 슬라이드 기구(550)에 의하여 조절된다.

우측 회전 기구(520R)는, 주로, 이중 샤프트(521R), 안 샤프트 회전 모터(522R), 밖 샤프트 회전 모터(523R), 안 샤프트 풀리(524R), 밖 샤프트 풀리(525R), 제1 풀리 벨트(526R) 및 제2 풀리 벨트(527R)로 구성된다.

이중 샤프트(521R)는, 도 9에 도시되는 바와 같이, 안 샤프트(521aR) 및 밖 샤프트(521bR)로 구성되어 있다. 덧붙여, 안 샤프트(521aR)는 원기둥상(狀)의 샤프트이고, 이 안 샤프트(521aR)의 선단(先端)에는 제1 개킴판(511)이 장착되어 있다. 또한, 밖 샤프트(521bR)는 원통상(圓筒狀)의 샤프트이고, 이 밖 샤프트(521bR)의 선단에는 제3 개킴판(513)이 장착되어 있다. 그리고, 안 샤프트(521aR)는, 기단(基端) 측의 일부가 밖 샤프트(521bR)로부터 돌출하도록 하여, 밖 샤프트(521bR)에 회전 가능하게 삽입되어 있다.

안 샤프트 풀리(524R)는, 도 8에 도시되는 바와 같이, 안 샤프트(521aR)의 기단 측에 끼워넣어져 있다. 또한, 밖 샤프트 풀리(525R)는, 밖 샤프트(521bR)의 기단 측에 끼워넣어져 있다.

제1 풀리 벨트(526R)는, 안 샤프트 회전 모터(522R)의 구동축에 장착되는 풀리(도시하지 않음)와 안 샤프트 풀리(524R)에 건너질러져 있고, 안 샤프트 회전 모터(522R)의 회전력을 안 샤프트(521aR)에 전달하여 안 샤프트(521aR)를 회전시키는 역할을 떠맡는다.

제2 풀리 벨트(527R)는, 밖 샤프트 회전 모터(523R)의 구동축에 장착되는 풀리와 밖 샤프트 풀리(525R)에 건너질러져 있고, 밖 샤프트 회전 모터(523R)의 회전력을 밖 샤프트(521bR)에 전달하여 밖 샤프트(521bR)를 회전시키는 역할을 떠맡는다. 안 샤프트 회전 모터(522R) 및 밖 샤프트 회전 모터(523R)는, 정회전 및 역회전이 가능한 모터이다.

덧붙여, 좌측 회전 기구(520L)의 구성은, 전술한 우측 회전 기구(520R)의 구성과 마찬가지이기 때문에, 우측 회전 기구(520R)의 부호 중 「R」을 「L」로 치환한 부호를 이용하고, 그 설명을 생략한다. 덧붙여, 우측 회전 기구(520R)의 안 샤프트 회전 모터(522R) 및 밖 샤프트 회전 모터(523R)는, 도 9에 도시되는 바와 같이, 이중 샤프트(521R)의 측방(側方)에 배치되어 있는 것에 대하여, 좌측 회전 기구(520L)의 안 샤프트 회전 모터(522L) 및 밖 샤프트 회전 모터(523L)는, 이중 샤프트(521L)의 상방에 배치되어 있다.

<재치판 간 거리 조절 기구>

재치판 간 거리 조절 기구(530)는, 도 8 및 도 9에 도시되는 바와 같이, 주로, 볼 나사(531), 2개의 너트(도시하지 않음), LM 가이드 부재(532) 및 볼 나사 구동 모터(533)로 구성되어 있다. 덧붙여, 볼 나사 구동 모터(533)는, 볼 나사(531)를 회전시키는 구동원으로 된다.

볼 나사(531)는, 오른나사형 볼 나사부 및 왼나사형 볼 나사부로 구성되어 있다. 덧붙여, 여기서, 오른나사형 볼 나사부와 왼나사형 볼 나사부는, 동축(同軸) 상에 배치되어 있다. 또한, 이 볼 나사(531)는, 그 회전축이 LM 가이드 부재(532, 폭 방향(화살표 X 방향))와 평행이 되도록 배치되어 있다.

2개의 너트는, 볼 나사(531)의 오른나사형 볼 나사부 및 왼나사형 볼 나사부의 각각에 나합되어 있고, 볼 나사 구동 모터(533)의 구동에 의하여 볼 나사(531)의 축 방향을 따라 LM 가이드 부재(532) 위를 슬라이드 이동한다. 볼 나사 구동 모터(533)는, 정회전 및 역회전이 가능한 모터이다. 덧붙여, 본 실시예에서는, 너트는, 볼 나사(531)의 오른나사형 볼 나사부 및 왼나사형 볼 나사부의 각각에 나합되어 있기 때문에, 2개의 너트는 서로 반대 방향으로 슬라이드 이동하게 된다. 즉, 너트는, 서로 근접하도록 슬라이드 이동하거나, 서로 이간하도록 슬라이드 이동하는 것으로 된다. 그리고, 2개의 너트의 각각에는, 재치판(501)이 장착된다. 이 때문에, 재치판 간 거리 조절 기구(530)는, 한 쌍의 재치판(501)의 폭 조절을 행할 수 있다.

<재치판 전후 조절 기구>

재치판 전후 조절 기구(540)는, 도 8에 도시되는 바와 같이, 주로, 볼 나사(541), 너트(도시하지 않음), LM 가이드 부재(542) 및 볼 나사 구동 모터(543)로 구성되어 있다. 덧붙여, 볼 나사 구동 모터(543)는, 볼 나사(541)를 회전시키는 구동원으로 된다.

볼 나사(541)는, 그 회전축이 LM 가이드 부재(542)와 평행이 되도록 배치되어 있다. 너트는, 볼 나사(541)에 나합되어 있고, 볼 나사 구동 모터(543)의 구동에 의하여 볼 나사(541)의 축 방향(화살표 Y 방향)을 따라 LM 가이드 부재(542) 위를 슬라이드 이동한다. 볼 나사 구동 모터(543)는, 정회전 및 역회전이 가능한 모터이다. 그리고, 너트에는, 상술의 재치판 간 거리 조절 기구(530)가 설치된다. 이 때문에, 재치판 전후 조절 기구(540)는, 재치판(501)의 전후 방향(화살표 Y 방향)의 위치의 조절을 행할 수 있다.

<개킴판 슬라이드 기구>

개킴판 슬라이드 기구(550)는, 이중 샤프트 회전 기구(520)의 우측 회전 기구(520R)를 폭 방향(화살표 X 방향)으로 이동시키는 것에 의하여, 우측 회전 기구(520R)와 좌측 회전 기구(520L)와의 이간 거리를 조절한다. 이 개킴판 슬라이드 기구(550)는, 도 9에 도시되는 바와 같이, 주로, 볼 나사(551), 너트(552) 및 볼 나사 구동 모터(도시하지 않음)로 구성되어 있다.

볼 나사(551)는, 도 9에 도시되는 바와 같이, 그 회전축이 폭 방향(화살표 X 방향)을 따르도록 배치되어 있다. 너트(552)는, 상술의 볼 나사(551)에 나합되어 있다. 그리고, 너트(552)에는, 우측 회전 기구(520R)가 설치된다. 볼 나사 구동 모터는, 정회전 및 역회전이 가능한 모터이다. 이 때문에, 개킴판 슬라이드 기구(550)는, 우측 회전 기구(520R)와 좌측 회전 기구(520L)와의 이간 거리를 조절할 수 있다.

<재치판 슬라이드 기구>

재치판 슬라이드 기구(560)는, 재치판(501), 재치판 간 거리 조절 기구(530) 및 재치판 전후 조절 기구(540)(이하, 재치판 유닛으로 한다)를 폭 방향(화살표 X 방향)으로 이동시키는 것에 의하여, 재치판(501)과 좌측 회전 기구(520L)와의 이간 거리를 조절한다. 이 재치판 슬라이드 기구(560)는, 도 9에 도시되는 바와 같이, 주로, 볼 나사(561), 너트(562) 및 볼 나사 구동 모터(도시하지 않음)로 구성되어 있다.

볼 나사(561)는, 도 9에 도시되는 바와 같이, 그 회전축이 폭 방향(화살표 X 방향)으로 되도록 배치되어 있다. 너트(562)는, 상술의 볼 나사(561)에 나합되어 있다. 그리고, 너트(562)에는, 상술의 재치판 유닛이 설치된다. 볼 나사 구동 모터는, 정회전 및 역회전이 가능한 모터이다. 이 때문에, 재치판 슬라이드 기구(560)는, 재치판(501)과 좌측 회전 기구(520L)와의 이간 거리를 조절할 수 있다.

<컴퓨터>

컴퓨터(600)는, 피개킴물 처리 장치(1)의 각 부의 제어를 통괄한다. 컴퓨터(600)는, 주로, ROM, CPU, RAM 및 입출력 인터페이스로 구성되어 있다. ROM에는, 오퍼레이팅 시스템(operating system), 피개킴물 처리 장치(1)의 각 부를 제어하기 위한 제어 프로그램, 및, 제어 프로그램의 실행에 필요한 데이터가 격납(格納)되어 있다. 또한, CPU는, ROM에 격납되는 제어 프로그램을 RAM에 로드하거나, ROM으로부터 직접 실행하거나 하기 위하여 설치되어 있다. 즉, CPU가, 제어 프로그램을 실행하는 것에 의하여, 피개킴물 처리 장치(1)의 제어를 행하는 것이 가능해진다. 그리고, CPU가 처리한 데이터는, 입출력 인터페이스를 통하여, 피개킴물 처리 장치(1)의 각 부(전개 장치(300), 개킴 장치(500) 등)로 송신되고, CPU의 처리에 필요한 데이터는, 피개킴물 처리 장치(1)의 각 부(디지털 스틸 카메라(401))로부터 입출력 인터페이스를 통하여 수신된다.

이 컴퓨터(600)는, 도 10의 기능 블록도에 도시되는 바와 같이, 주로, 제1 단점 검출부(601), 제2 단점 검출부(602), 제3 단점 검출부(603), 제4 단점 검출부(604), 제5 단점 검출부(605), 제6 단점 검출부(606), 직사각형 검출부(607, 제1 특징 부분 검출부), 옷깃 검출부(608, 제2 특징 부분 검출부), 이동 기구 제어부(609), 파지부 제어부(610) 및 개킴 장치 제어부(611)를 구비하고 있다.

<제1 단점 검출부>

제1 단점 검출부(601)는, 파지부(310)가 제1점(P)에서 파지하는 피개킴물의 제1점(P)으로부터 가장 떨어진 제1 단점(P1)을 검출한다. 덧붙여, 상술의 제1점(P)은, 재치대(200)에 재치되는 피개킴물의 중앙 위치이다. 구체적으로는, 제1 단점 검출부(601)는, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제1점(P)에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 제1점(P)으로부터 가장 떨어진 제1 단점(P1)을 검출한다(도 13(e) 참조).

<제2 단점 검출부>

제2 단점 검출부(602)는, 파지부(310)가 제1 단점(P1)에서 파지하는 피개킴물의 제1 단점(P1)으로부터 가장 떨어진 제2 단점(P2)을 검출한다. 구체적으로는, 제2 단점 검출부(602)는, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제1 단점(P1)에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 제1 단점(P1)으로부터 가장 떨어진 제2 단점(P2)을 검출한다(도 14(i) 참조).

<제3 단점 검출부>

제3 단점 검출부(603)는, 파지부(310)가 제1 단점(P1)과 제2 단점(P2)과의 양방에서 파지하는 피개킴물의 파지에 관련되는 단점을 잇는 직선 L1으로부터 가장 떨어진 제3 단점(P3)을 검출한다. 구체적으로는, 제3 단점 검출부(603)는, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제1 단점(P1)과 제2 단점(P2)과의 양방에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 직선 L1으로부터 가장 떨어진 제3 단점(P3)을 검출한다(도 16(m) 참조).

<제4 단점 검출부>

제4 단점 검출부(604)는, 파지부(310)가 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)의 어느 한쪽과 제3 단점(P3)과의 양방에서 파지하는 피개킴물의 파지에 관련되는 단점을 잇는 직선 L2로부터 가장 떨어진 제4 단점(P4)을 검출한다. 구체적으로는, 제4 단점 검출부(604)는, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)의 어느 한쪽과 제3 단점(P3)과의 양방에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 직선 L2로부터 가장 떨어진 제4 단점(P4)을 검출한다(도 25(o) 참조).

<제5 단점 검출부>

제5 단점 검출부(605)는, 파지부(310)가 제4 단점(P4)에서 파지하는 피개킴물의 제4 단점(P4)으로부터 가장 떨어진 제5 단점(P5)을 검출한다. 구체적으로는, 제5 단점 검출부(605)는, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제4 단점(P4)에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 제4 단점(P4)으로부터 가장 떨어진 제5 단점(P5)을 검출한다(도 26(r) 참조).

<제6 단점 검출부>

제6 단점 검출부(606)는, 파지부(310)가 제4 단점(P4)과 제5 단점(P5)과의 양방에서 파지하는 피개킴물의 파지에 관련되는 단점을 잇는 직선 L3로부터 가장 떨어진 제6 단점(P6)을 검출한다. 구체적으로는, 제6 단점 검출부(606)는, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제4 단점(P4)과 제5 단점(P5)과의 양방에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 직선 L3로부터 가장 떨어진 제6 단점(P6)을 검출한다(도 27(u) 참조).

상술의 제1 단점 검출부(601) 내지 제6 단점 검출부(606)는, 작성한 피개킴물의 평면 화상으로부터 피개킴물의 윤곽 데이터를 추출한 후, 그 윤곽 데이터에 기초하여 제1 단점(P1) 내지 제6 단점(P6)을 검출한다.

<직사각형 검출부>

직사각형 검출부(607)는, 피개킴물의 외형이 직사각형상으로 되어 있는지 여부를 검출한다. 구체적으로는, 직사각형 검출부(607)는, 컴퓨터(600)의 기억부(도시하지 않음)에 기억되는 직사각형상의 패턴과, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여 형성되는 평면 화상으로부터 추출되는 피개킴물의 외형이, 근사(近似)한지 여부를 판단한다. 그리고, 직사각형 검출부(607)는, 상기한 직사각형상의 패턴과 피개킴물의 외형이, 소정 레벨 이상 근사하고 있다고 판단하면, 피개킴물이 전개되었다고 판단한다(도 17(q) 및 도 23(k) 참조).

<옷깃 검출부>

옷깃 검출부(608)는, 피개킴물의 옷깃 부분을 검출한다. 본 실시예에 관련되는 옷깃 검출부(608)는, HOG(Histogram of Oriented Gradients) 특징을 이용한 화상 인식을 행하는 것에 의하여, 피개킴물의 옷깃 부분을 검출한다. 이 HOG 특징을 이용한 화상 인식의 수법은, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여 작성되는 평면 화상의 구배(勾配)(미분 화상)를 산출하고, 그 구배(미분 화상)를 국소 영역마다 구배 방향으로 구간 분할하여 히스토그램(histogram)을 취득한 것을 특징량으로 하는 수법이다.

<이동 기구 제어부>

이동 기구 제어부(609)는, 전개 장치(300)의 이동 기구(320)의 동작을 제어한다. 즉, 이동 기구 제어부(609)는, 근접 이간 기구(330), 회전 이동 기구(340), 폭 방향 이동 기구(350), 상하 방향 이동 기구(360) 및 전후 방향 이동 기구(370)의 동작을 제어한다.

이동 기구 제어부(609)가 근접 이간 기구(330)의 동작을 제어하는 것에 의하여, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)의 각각이, 회전판(342)의 긴쪽 방향(화살표 K 방향)을 따라 이동한다. 이것에 의하여, 우 척부(310R)와 좌 척부(310L)와의 사이의 거리를 조절할 수 있다.

또한, 이동 기구 제어부(609)가 회전 이동 기구(340)의 동작을 제어하는 것에 의하여, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)의 각각이, 모터(341)의 구동축(회전축 방향: 화살표 Z 방향)을 중심으로 공전한다.

또한, 이동 기구 제어부(609)가 폭 방향 이동 기구(350)의 동작을 제어하는 것에 의하여, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)가, 동시에 폭 방향(화살표 X 방향)을 따라 이동한다.

또한, 이동 기구 제어부(609)가 상하 방향 이동 기구(360)의 동작을 제어하는 것에 의하여, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)가, 동시에 상하 방향(화살표 Z 방향)을 따라 이동한다.

또한, 이동 기구 제어부(609)가 전후 방향 이동 기구(370)의 동작을 제어하는 것에 의하여, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)가, 동시에 전후 방향(화살표 Y 방향)을 따라 이동한다.

<파지부 제어부>

파지부 제어부(610)는, 파지부(310)의 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)의 동작을 제어한다.

파지부 제어부(610)가 로터리 액추에이터(313R, 313L, 도 4 참조)의 구동을 제어하는 것에 의하여, 핑거(311R 및 311L)의 각각이, 로터리 액추에이터(313R, 313L)의 구동축(회전축 방향: 화살표 Z 방향)을 중심으로 자전한다.

또한, 파지부 제어부(610)가 리니어 액추에이터(312R, 312L)의 구동을 제어하는 것에 의하여, 핑거(311R 및 311L)의 각각이, 피개킴물의 파지 또는 그 해제를 행한다.

<이동 기구 제어부 및 파지부 제어부에 의한 제어>

상술의 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 재치대(200)에 재치된 난잡한 상태의 피개킴물을 전개하기 위하여, 이하에 설명하는 제1 제어 내지 제11 제어를 행하도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)의 구동을 제어한다.

즉, 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 파지부(310)가 제1점(P)에서 피개킴물을 파지하도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다(제1 제어).

또한, 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 제1 제어의 후, 파지부(310)가 제1 단점(P1)에서 피개킴물을 파지하도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다(제2 제어).

또한, 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 제2 제어의 후, 파지부(310)가 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)의 양방에서 피개킴물을 파지하도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다(제3 제어).

또한, 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 제3 제어의 후, 파지부(310)가, 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)의 어느 한쪽과, 제3 단점(P3)과의 양방에서 피개킴물을 파지하도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다(제4 제어).

또한, 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 제4 제어의 후, 파지부(310)가, 제4 제어에 있어서 파지되지 않은 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)의 어느 한쪽과, 제3 단점(P3)과의 양방에서 피개킴물을 파지하도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다(제5 제어).

또한, 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 파지부(310)가 옷깃 부분(제2 특징 부분)을 기준으로 하는 위치를 파지하도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다(제6 제어).

또한, 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 파지부(310)가 피개킴물을 뒤집도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다(제7 제어).

또한, 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 제3 단점(P3)과 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)의 어느 한쪽과의 양방에서 파지되는 피개킴물의 하단이 재치대(200)에 접촉하도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다(제8 제어).

또한, 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 제8 제어의 후, 파지부(310)가 제4 단점(P4)에서 피개킴물을 파지하도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다(제9 제어).

또한, 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 제9 제어의 후, 파지부(310)가 제4 단점(P4) 및 제5 단점(P5)의 양방에서 피개킴물을 파지하도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다(제10 제어).

또한, 파지부 제어부(610) 및 이동 기구 제어부(609)는, 제10 제어의 후, 파지부(310)가 제4 단점(P4) 및 제5 단점(P5)의 어느 한쪽과 제6 단점(P6)과의 양방에서 피개킴물을 파지하도록 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다(제11 제어).

<개킴 장치 제어부>

개킴 장치 제어부(611)는 개킴 장치(500)의 동작을 제어한다. 즉, 개킴 장치 제어부(611)는, 이중 샤프트 회전 기구(520), 재치판 간 거리 조절 기구(530), 재치판 전후 조절 기구(540), 개킴판 슬라이드 기구(550) 및 재치판 슬라이드 기구(560)의 동작을 제어한다.

구체적으로는, 개킴 장치 제어부(611)가 이중 샤프트 회전 기구(520)(우측 회전 기구(520R), 좌측 회전 기구(520L))의 동작을 제어하는 것에 의하여, 개킴판(511 내지 514)이 순차 회전한다.

또한, 개킴 장치 제어부(611)가 재치판 간 거리 조절 기구(530)의 동작을 제어하는 것에 의하여, 한 쌍의 재치판(501)이 근접 또는 이간하도록 이동한다.

또한, 개킴 장치 제어부(611)가 재치판 전후 조절 기구(540)의 동작을 제어하는 것에 의하여, 한 쌍의 재치판(501)이 전후 방향(화살표 Y 방향)을 따라 이동한다.

또한, 개킴 장치 제어부(611)가 개킴판 슬라이드 기구(550)의 동작을 제어하는 것에 의하여, 우측 회전 기구(520R)가 폭 방향(화살표 X 방향)을 따라 이동한다.

또한, 개킴 장치 제어부(611)가 재치판 슬라이드 기구(560)의 동작을 제어하는 것에 의하여, 재치판 유닛(재치판(501), 재치판 간 거리 조절 기구(530) 및 재치판 전후 조절 기구(540))가 폭 방향(화살표 X 방향)을 따라 이동한다.

<전개 장치에 의한 티셔츠의 전개 동작>

다음으로, 도 11의 플로차트 및 도 12 내지 도 18을 참조하여, 전개 장치(300)에 의한 피개킴물의 일례인 티셔츠(TS)의 전개 동작에 관하여 설명한다.

우선, 도 12(a)에 도시되는 바와 같이, 세탁 및 건조된 난잡한 상태의 티셔츠(TS)가 재치대(200)에 재치된다. 그리고, 도 12(b)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R)에 의하여, 티셔츠(TS)의 제1점(P)이 파지된다(제1 제어, 제1 파지 공정, 스텝 S1). 덧붙여, 이때, 좌 척부(310L)에 의하여 티셔츠(TS)의 제1점(P)을 파지하여도 무방하다. 이 제1점(P)은, 티셔츠(TS)의 중앙 위치이고, 그 위치는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되는 티셔츠(TS)의 촬상 데이터에 기초하여 컴퓨터(600)가 검출한다. 그리고, 도 12(c)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R)를 상승시키는 것에 의하여, 제1점(P)에서 파지된 티셔츠(TS)가 상승한다.

다음으로, 도 13(d)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 우 척부(310R)에서 파지된 티셔츠(TS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 우 척부(310R)를 하강시켜 티셔츠(TS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 우 척부(310R)를 수평 방향(도 13(d)를 바라보는 방향에서 우측으로부터 좌측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 우 척부(310R)에 의하여 제1점(P)에서 파지된 티셔츠(TS)는, 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S2). 그리고, 도 13(e)에 도시되는 바와 같이, 티셔츠(TS)의 전체가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R)에 의한 티셔츠(TS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 티셔츠(TS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 티셔츠(TS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 티셔츠(TS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 제1 단점 검출부(601)에 의하여 제1 단점(P1)이 검출된다(제1 단점 검출 공정, 스텝 S3). 그리고, 도 13(f)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R)에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 티셔츠(TS)의 제1 단점(P1)이 파지된다(제2 제어, 제2 파지 공정, 스텝 S4). 덧붙여, 이때, 좌 척부(310L)에 의하여 티셔츠(TS)의 제1 단점(P1)을 파지하여도 무방하다.

다음으로, 도 14(g)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R)를 상승시키는 것에 의하여, 제1 단점(P1)에서 파지된 티셔츠(TS)가 상승한다. 그리고, 도 14(h)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 우 척부(310R)에서 파지된 티셔츠(TS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 우 척부(310R)를 하강시켜 티셔츠(TS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 우 척부(310R)를 수평 방향(도 14(h)를 바라보는 방향에서 우측으로부터 좌측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 우 척부(310R)에 의하여 제1 단점(P1)에서 파지된 티셔츠(TS)는, 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S5). 그리고, 도 14(i)에 도시되는 바와 같이, 티셔츠(TS)의 전체가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R)에 의한 티셔츠(TS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 티셔츠(TS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 티셔츠(TS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 티셔츠(TS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 제2 단점 검출부(602)에 의하여 제2 단점(P2)이 검출된다(제2 단점 검출 공정, 스텝 S6).

다음으로, 도 15(j)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 티셔츠(TS)의 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)이 각각 파지된다(제3 제어, 제3 파지 공정, 스텝 S7). 그리고, 도 15(k)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 상승시키는 것에 의하여, 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)에서 파지된 티셔츠(TS)가 상승한다. 덧붙여, 이때, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)는, 제1 단점(P1)과 제2 단점(P2)을 잇는 직선이 수평 또는 대략 수평으로 되도록 상승시켜진다. 그리고, 도 15(l)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 양 척부(310R, 310L)에서 파지된 티셔츠(TS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 양 척부(310R, 310L)를 하강시켜 티셔츠(TS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향(도 15(l)을 바라보는 방향에서 우측으로부터 좌측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 양 척부(310R, 310L)에 의하여 파지된 티셔츠(TS)는, 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S8). 덧붙여, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향으로 전진시키기 전에는, 양 척부(310R, 310L)가 전진하는 방향(화살표 D1 방향)에 대하여 직교하는 방향을 따라 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)가 배치되도록, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 공전시킨다.

다음으로, 도 16(m)에 도시되는 바와 같이, 티셔츠(TS)의 전체가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의한 티셔츠(TS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 티셔츠(TS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 티셔츠(TS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 티셔츠(TS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 제3 단점 검출부(603)에 의하여 제3 단점(P3)이 검출된다(제3 단점 검출 공정, 스텝 S9). 그리고, 도 16(n)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 티셔츠(TS)의 제1 단점(P1) 및 제3 단점(P3)이 각각 파지된다(제4 제어, 제4 파지 공정, 스텝 S10). 덧붙여, 이때, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여, 제2 단점(P2) 및 제3 단점(P3)의 각각을 파지하여도 무방하다. 본 실시예에서는, 스텝 S10에 있어서, 파지부(310)에 의하여 제3 단점(P3)을 파지할 때에, 제3 단점(P3)으로부터 먼 쪽의 제1 단점(P1)을 파지하는 우 척부(310R)는 이동하지 않고, 제3 단점(P3)에 가까운 쪽의 제2 단점(P2)을 파지하는 좌 척부(310L)가 제3 단점(P3)을 파지하도록 이동한다. 그리고, 도 16(o)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 상승시키는 것에 의하여, 제1 단점(P1) 및 제3 단점(P3)에서 파지된 티셔츠(TS)가 상승한다.

다음으로, 도 17(p)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 양 척부(310R, 310L)에서 파지된 티셔츠(TS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 양 척부(310R, 310L)를 하강시켜 티셔츠(TS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향(도 17(p)를 바라보는 방향에서 우측으로부터 좌측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 양 척부(310R, 310L)에 의하여 파지된 티셔츠(TS)는, 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S11). 덧붙여, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향으로 전진시키기 전에는, 양 척부(310R, 310L)가 전진하는 방향(화살표 D2 방향)에 대하여 직교하는 방향을 따라 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)가 배치되도록, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 공전시킨다. 그리고, 도 17(q)에 도시되는 바와 같이, 티셔츠(TS)의 전체가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의한 티셔츠(TS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 티셔츠(TS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 티셔츠(TS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 티셔츠(TS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 직사각형 검출부(607)에 의하여 티셔츠(TS)의 외형이 직사각형상이 되어 있는지 여부가 판단된다(스텝 S12). 그리고, 티셔츠(TS)의 외형이 직사각형상이 되어 있다고 판단되면(스텝 S12: Yes), 티셔츠(TS)의 옷깃 부분이 검출된다(스텝 S13). 이것에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 티셔츠(TS)의 옷깃 부분이 검출되지 않는 경우(스텝 S13: No), 도 17(r)에 도시되는 바와 같이, 티셔츠(TS)를 뒤집는다(제7 제어, 스텝 S14). 구체적으로는, 티셔츠(TS)의 옷자락 부분의 양 각부(C1 및 C2)의 각각을, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여 파지하여, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 상승시키는 것에 의하여, 티셔츠(TS)를 상승시킨다. 그리고, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 어깨 부분 측(화살표 D3 방향)에 수평 방향으로 이동시키는 것에 의하여, 옷자락 부분의 양 각부(C1 및 C2)가 파지되는 티셔츠(TS)가 뒤집어진다. 이것에 의하여, 티셔츠(TS)의 옷깃 부분을 표면 측으로 노출시킬 수 있다.

이것에 대하여, 스텝 S12에 있어서, 티셔츠(TS)의 외형이 직사각형상이 되어 있지 않다고 판단되는 경우(스텝 S12: No), 즉, 티셔츠(TS)가 전개되어 있지 않다고 판단되는 경우, 단점을 바꿔 드는 것을 행한다(제5 제어, 스텝 S12a). 구체적으로는, 스텝 S12a에서는, 전 공정에서 파지되지 않은 단점(본 실시예에서는, 제2 단점(P2))과 제3 단점(P3)과의 양방이 파지된다. 그리고, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 양 척부(310R, 310L)에서 파지된 티셔츠(TS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 양 척부(310R, 310L)를 하강시켜 티셔츠(TS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향(도 17(r)을 바라보는 방향에서 우측으로부터 좌측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여 제2 단점(P2) 및 제3 단점(P3)에서 파지된 티셔츠(TS)는, 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S12b). 그리고, 다시, 스텝 S12로 되돌아와, 직사각형 검출부(607)에 의하여 티셔츠(TS)의 외형이 직사각형상이 되어 있는지 여부가 판단된다(스텝 S12).

덧붙여, 스텝 S13에 있어서, 재치대(200)에 재치되는 티셔츠(TS)의 옷깃 부분이 검출되는 경우(스텝 S13: Yes), 도 18(s)에 도시되는 바와 같이, 옷깃 부분을 기준으로 하는 위치인 티셔츠(TS)의 양 어깨 부분(T1 및 T2)의 각각이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 파지된다(제6 제어, 스텝 S15).

한편, 티셔츠(TS)를 뒤집은 후(스텝 S14), 도 18(s)에 도시되는 바와 같이, 티셔츠(TS)의 옷깃 부분이 인식되면(스텝 S16: Yes), 도 18(t)에 도시되는 바와 같이, 옷깃 부분을 기준으로 하는 위치인 티셔츠(TS)의 양 어깨 부분(T1 및 T2)의 각각이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 파지된다(스텝 S17). 이 상태로, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 상승시키는 것에 의하여, 티셔츠(TS)의 전개가 완료한다.

그리고, 상술한 바와 같이 하여 전개된 티셔츠(TS)는, 개킴 장치(500)의 재치판(501)에 재치된다. 구체적으로는, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여 파지되는 티셔츠(TS)의 양 어깨 부분(T1, T2)이 재치판(501)의 기단 측, 또한, 티셔츠(TS)의 옷자락 부분이 재치판(501)의 선단 측에 배치되도록, 티셔츠(TS)가 재치판(501)에 재치된다. 이것에 의하여, 재치판(501)의 우측 회전 기구(520R) 측 및 좌측 회전 기구(520L) 측으로 티셔츠(TS)의 측단(側端) 부분이 늘어지는 것과 함께, 재치판(501)의 선단 측으로 티셔츠(TS)의 옷자락 부분이 늘어지게 된다.

한편, 티셔츠(TS)를 뒤집어도(스텝 S14), 옷깃 부분이 인식되지 않는 경우에는(스텝 S16: No), 어긋남 해소 루틴에 돌입한다(스텝 S18). 덧붙여, 이 어긋남 해소 루틴(스텝 S18)의 상세는, 후술하는 러닝셔츠(RS)의 전개 동작에 있어서 상세하게 설명한다.

<전개 장치에 의한 러닝셔츠의 전개 동작>

다음으로, 도 11 및 도 19의 플로차트 및 도 20 내지 도 28을 참조하여, 전개 장치(300)에 의한 피개킴물의 일례인 러닝셔츠(RS)의 전개 동작에 관하여 설명한다. 러닝셔츠(RS)는, 상술의 티셔츠(TS)와는 달리 소매가 없는 것에 기인하여, 옷깃 부분의 검출에 실패하는 일이 있다. 그때에, 상술한 어긋남 해소 루틴(스텝 S18, 도 11 참조)에 돌입하게 된다.

우선, 도 20(a)에 도시되는 바와 같이, 세탁 및 건조된 난잡한 상태의 러닝셔츠(RS, 이하, 셔츠(RS)로 한다)가 재치대(200)에 재치된다. 그리고, 도 20(b)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R)에 의하여, 난잡한 상태의 셔츠(RS)의 제1점(P)이 파지된다(제1 제어, 제1 파지 공정, 스텝 S1(도 11 참조)). 덧붙여, 이때, 좌 척부(310L)에 의하여 셔츠(RS)의 제1점(P)을 파지하여도 무방하다. 이 제1점(P)은, 난잡한 상태의 셔츠(RS)의 중앙 위치이고, 그 위치는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되는 셔츠(RS)의 촬상 데이터에 기초하여, 컴퓨터(600)가 검출한다. 그리고, 우 척부(310R)를 상승시키는 것에 의하여, 제1점(P)에서 파지된 셔츠(RS)가 상승한다. 그리고, 도 20(c)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 우 척부(310R)에서 파지된 셔츠(RS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 우 척부(310R)를 하강시켜 셔츠(RS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 우 척부(310R)를 수평 방향(도 20(c)를 바라보는 방향에서 우측으로부터 좌측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 우 척부(310R)에 의하여 제1점(P)에서 파지된 셔츠(RS)는, 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S2).

그리고, 도 21(d)에 도시되는 바와 같이, 셔츠(RS)의 전체가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R)에 의한 셔츠(RS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 셔츠(RS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 셔츠(RS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 제1 단점 검출부(601)에 의하여 제1 단점(P1)이 검출된다(제1 단점 검출 공정, 스텝 S3). 그리고, 우 척부(310R)에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)의 제1 단점(P1)이 파지된다(제2 제어, 제2 파지 공정, 스텝 S4). 덧붙여, 이때, 좌 척부(310L)에 의하여 셔츠(RS)의 제1 단점(P1)을 파지하여도 무방하다. 그리고, 도 21(e)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 우 척부(310R)에서 파지된 셔츠(RS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 우 척부(310R)를 하강시켜 셔츠(RS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 우 척부(310R)를 수평 방향(도 21(e)를 바라보는 방향에서 우측으로부터 좌측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 셔츠(RS)는, 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S5). 그리고, 도 21(f)에 도시되는 바와 같이, 셔츠(RS)의 전체가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R)에 의한 셔츠(RS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 셔츠(RS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 셔츠(RS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 제2 단점 검출부(602)에 의하여 제2 단점(P2)이 검출된다(제2 단점 검출 공정, 스텝 S6). 그리고, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)의 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)이 각각 파지된다(제3 제어, 제3 파지 공정, 스텝 S7).

다음으로, 도 22(g)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 양 척부(310R, 310L)에서 파지된 셔츠(RS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 양 척부(310R, 310L)를 하강시켜 셔츠(RS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향(도 22(g)를 바라보는 방향에서 오른쪽 비스듬히 상측으로부터 왼쪽 비스듬히 하측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 양 척부(310R, 310L)에 의하여 파지된 셔츠(RS)는, 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S8). 덧붙여, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향으로 전진시키기 전에는, 양 척부(310R, 310L)가 전진하는 방향(화살표 D4 방향)에 대하여 직교하는 방향을 따라 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)가 배치되도록, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 공전시킨다. 그리고, 도 22(h)에 도시되는 바와 같이, 셔츠(RS)의 전체가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의한 셔츠(RS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 셔츠(RS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 셔츠(RS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 제3 단점 검출부(603)에 의하여 제3 단점(P3)이 검출된다(제3 단점 검출 공정, 스텝 S9). 그리고, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)의 제1 단점(P1) 및 제3 단점(P3)이 각각 파지된다(제4 제어, 제4 파지 공정, 스텝 S10). 그리고, 도 22(i)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 상승시키는 것에 의하여, 제1 단점(P1) 및 제3 단점(P3)에서 파지된 셔츠(RS)가 상승한다.

다음으로, 도 23(j)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 양 척부(310R, 310L)에서 파지된 셔츠(RS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 양 척부(310R, 310L)를 하강시켜 셔츠(RS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향(도 23(j)를 바라보는 방향에서 오른쪽 비스듬히 상측으로부터 왼쪽 비스듬히 하측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 양 척부(310R, 310L)에 의하여 파지된 셔츠(RS)가 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S11). 덧붙여, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향으로 전진시키기 전에는, 양 척부(310R, 310L)가 전진하는 방향(화살표 D5 방향)에 대하여 직교하는 방향을 따라 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)가 배치되도록, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 공전시킨다. 그리고, 도 23(k)에 도시되는 바와 같이, 셔츠(RS)의 전체가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의한 셔츠(RS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 셔츠(RS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 셔츠(RS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 셔츠(RS)의 외형이 직사각형상이 되어 있는지 여부가 판단된다(스텝 S12). 그리고, 셔츠(RS)의 외형이 직사각형상이 되어 있다고 판단되면(스텝 S12: Yes), 셔츠(RS)의 옷깃 부분이 검출된다(스텝 S13). 이것에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)의 옷깃 부분이 검출되지 않는 경우(스텝 S13: No), 셔츠(RS)를 뒤집는다(스텝 S14). 여기서, 본 실시예에서는, 셔츠(RS)를 뒤집어도, 옷깃 부분이 검출되지 않는 경우에는(스텝 S16: No), 「어긋남 해소 루틴」의 제어를 행한다(스텝 S18). 이하, 도 19를 참조하여, 「어긋남 해소 루틴」에 관하여 상세하게 설명한다.

셔츠(RS)에 관해서는, 반복하여 뒤집어도 옷깃 부분이 검출 불가능해지는 경우가 있다. 이 경우, 우선, 도 24(l)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 상승시키는 것에 의하여, 제1 단점(P1) 및 제3 단점(P3)에서 파지된 셔츠(RS)가 상승한다. 그리고, 도 24(m)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 약간 하강시키는 것에 의하여, 제1 단점(P1) 및 제3 단점(P3)에서 파지된 셔츠(RS)의 하단이 재치대(200)에 당접한다(제8 제어, 스텝 S21). 그리고, 도 24(n)에 도시되는 바와 같이, 셔츠(RS)의 하단을 재치대(200)에 당접시킨 상태로, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 수평 방향(도 24(n)을 바라보는 방향에서 오른쪽 비스듬히 하측으로부터 왼쪽 비스듬히 상측을 향하는 방향)으로 이동시킨다(스텝 S22).

그리고, 도 25(o)에 도시되는 바와 같이, 셔츠(RS)가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의한 셔츠(RS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 셔츠(RS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 셔츠(RS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 제4 단점 검출부(604)에 의하여 제4 단점(P4)이 검출된다(제4 단점 검출 공정, 스텝 S23). 그리고, 우 척부(310R)에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)의 제4 단점(P4)이 파지된다(제9 제어, 제5 파지 공정, 스텝 S24). 덧붙여, 이때, 좌 척부(310L)에 의하여 셔츠(RS)의 제4 단점(P4)을 파지하여도 무방하다. 그리고, 도 25(p)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R)를 상승시키는 것에 의하여, 제4 단점(P4)에서 파지된 셔츠(RS)가 상승한다. 그리고, 도 25(q)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 우 척부(310R)에서 파지된 셔츠(RS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 우 척부(310R)를 하강시켜 셔츠(RS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 우 척부(310R)를 수평 방향(도 25(q)를 바라보는 방향에서 오른쪽 비스듬히 상측으로부터 왼쪽 비스듬히 하측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 우 척부(310R)에 의하여 제4 단점(P4)에서 파지된 셔츠(RS)는, 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S25).

다음으로, 도 26(r)에 도시되는 바와 같이, 셔츠(RS)의 전체가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R)에 의한 셔츠(RS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 셔츠(RS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 셔츠(RS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 제5 단점 검출부(605)에 의하여 제5 단점(P5)이 검출된다(제5 단점 검출 공정, 스텝 S26). 그리고, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)의 제4 단점(P4) 및 제5 단점(P5)이 각각 파지된다(제10 제어, 제6 파지 공정, 스텝 S27). 그리고, 도 26(s)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 상승시키는 것에 의하여, 제4 단점(P4) 및 제5 단점(P5)에서 파지된 셔츠(RS)가 상승한다. 그리고, 도 26(t)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 양 척부(310R, 310L)에서 파지된 셔츠(RS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 양 척부(310R, 310L)를 하강시켜 셔츠(RS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향(도 26(t)를 바라보는 방향에서 오른쪽 비스듬히 상측으로부터 왼쪽 비스듬히 하측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여 제4 단점(P4) 및 제5 단점(P5)에서 파지된 셔츠(RS)는, 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S28). 덧붙여, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향으로 전진시키기 전에는, 양 척부(310R, 310L)가 전진하는 방향(화살표 D6 방향)에 대하여 직교하는 방향을 따라 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)가 배치되도록, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 공전시킨다.

다음으로, 도 27(u)에 도시되는 바와 같이, 셔츠(RS)의 전체가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의한 셔츠(RS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 셔츠(RS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 셔츠(RS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 제6 단점 검출부(606)에 의하여 제6 단점(P6)이 검출된다(제6 단점 검출 공정, 스텝 S29). 그리고, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)의 제4 단점(P4) 및 제6 단점(P6)이 각각 파지된다(제11 제어, 제7 파지 공정, 스텝 S30). 그리고, 도 27(v)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 상승시키는 것에 의하여, 제4 단점(P4) 및 제6 단점(P6)에서 파지된 셔츠(RS)가 상승한다. 그리고, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를, 일단 수평 방향으로 후퇴시키는 것에 의하여 양 척부(310R, 310L)에서 파지된 셔츠(RS)를 재치대(200)의 외측까지 이동시킨 후, 양 척부(310R, 310L)를 하강시켜 셔츠(RS)를 재치대(200)에 당접시키는 것과 함께, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향(도 27(w)를 바라보는 방향에서 오른쪽 비스듬히 상측으로부터 왼쪽 비스듬히 하측을 향하는 방향)으로 전진시키는 것에 의하여, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여 제4 단점(P4) 및 제6 단점(P6)에서 파지된 셔츠(RS)는, 재치대(200)의 상면에 당접하면서 이동한다(스텝 S31). 덧붙여, 양 척부(310R, 310L)를 수평 방향으로 전진시키기 전에는, 양 척부(310R, 310L)가 전진하는 방향(화살표 D7 방향)에 대하여 직교하는 방향을 따라 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)가 배치되도록, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 공전시킨다. 그리고, 도 27(w)에 도시되는 바와 같이, 셔츠(RS)의 전체가 재치대(200)에 재치되었을 때, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)의 수평 이동을 정지하는 것과 함께, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의한 셔츠(RS)의 파지를 해제하는 것에 의하여, 셔츠(RS)가 재치대(200)에 재치된다. 이때, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상되고, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 셔츠(RS)의 촬상 데이터는, 컴퓨터(600)에 송신되어, 셔츠(RS)의 외형이 직사각형상이 되어 있는지 여부가 판단된다(스텝 S32).

그리고, 셔츠(RS)의 외형이 직사각형상이 되어 있다고 판단되면(스텝 S32: Yes), 셔츠(RS)의 옷깃 부분의 검출을 행한다(스텝 S33). 이것에 의하여, 재치대(200)에 재치되는 셔츠(RS)의 옷깃 부분이 검출되지 않는 경우(스텝 S33: No), 셔츠(RS)를 뒤집는다(제7 제어, 스텝 S34). 구체적으로는, 옷자락 부분의 양 각부(C1 및 C2)의 각각을, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여 파지하고, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 상승시키는 것에 의하여, 셔츠(RS)를 상승시킨다. 그리고, 도 28(x)에 도시되는 바와 같이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 어깨 부분 측(화살표 D8 방향)에 수평 방향으로 이동시키는 것에 의하여, 옷자락 부분의 양 각부(C1 및 C2)가 파지되는 셔츠(RS)가 재치대(200)에 당접하면서 이동하여, 셔츠(RS)가 뒤집어진다(스텝 S34). 이것에 의하여, 셔츠(RS)의 옷깃 부분을 표면 측으로 노출시킬 수 있다. 그리고, 도 28(y)에 도시되는 바와 같이, 셔츠(RS)의 옷깃 부분이 인식되면(스텝 S36: Yes), 옷깃 부분을 기준으로 하는 위치인 셔츠(RS)의 양 어깨 부분(T1 및 T2)의 각각이, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 파지된다(제6 제어, 스텝 S37). 이 상태로, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)를 상승시키는 것에 의하여, 셔츠(RS)의 전개가 완료한다.

이것에 의하여, 상술한 티셔츠(TS)와 마찬가지로, 전개된 셔츠(RS)는, 개킴 장치(500)의 재치판(501)에 재치된다. 구체적으로는, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)에 의하여 파지되는 셔츠(RS)의 양 어깨 부분(T1, T2)이 재치판(501)의 기단 측, 또한, 셔츠(RS)의 옷자락 부분이 재치판(501)의 선단 측에 배치되도록, 셔츠(RS)가 재치판(501)에 재치된다. 이것에 의하여, 재치판(501)의 우측 회전 기구(520R) 측 및 좌측 회전 기구(520L) 측으로 셔츠(RS)의 측단 부분이 늘어지는 것과 함께, 재치판(501)의 선단 측으로 셔츠(RS)의 옷자락 부분이 늘어지게 된다.

덧붙여, 도 19에 있어서의, 스텝 S35, 스텝 S32a 및 스텝 S32b는, 각각, 상기한 스텝 S15, 스텝 S12a 및 스텝 S12b와 마찬가지이기 때문에 그 설명을 생략한다.

덧붙여, 상술한 전개 장치(300)의 동작은, 컴퓨터(600)(이동 기구 제어부(609), 파지부 제어부(610))에 의하여, 이동 기구(320) 및 파지부(310)가 제어되는 것에 의하여 실현되어 있다.

<개킴 장치에 의한 피개킴물의 개킴 동작>

이하, 도 29 내지 도 32를 참조하여, 개킴 장치(500)에 의한 피개킴물의 개킴 동작에 관하여 설명한다.

우선, 개킴 장치(500)에서는, 개킴 장치(500)가 도 29(a)에 도시되는 상태, 즉, 정면으로부터 볼 때에 있어서 개킴판(511 내지 514)이 대략 연직 방향으로 늘어져 있는 상태(초기 상태)로 되어 있다. 이 상태에 있어서 천 등의 피개킴물이 재치판(501)의 위에 놓여진다. 덧붙여, 재치판(501)의 폭은, 재치판 간 거리 조절 기구(530)에 의하여 조절되고, 또한, 재치판(501)의 선단 위치는, 재치판 전후 조절 기구(540)에 의하여 조절된다.

다음으로, 도 29(b)에 도시되는 바와 같이, 좌측 회전 기구(520L)의 안 샤프트 회전 모터(522L, 도 8 참조)에 의하여, 제2 개킴판(512)이 재치판(501)에 가까워지는 방향(화살표 R11 방향, 시계 방향)으로 대략 90° 회동(回動, 정방향 역방향으로 원운동함)되고, 제2 개킴판(512)이 재치판(501)의 하면 근방에 근접하는 상태로 된다. 덧붙여, 이때, 재치판(501)의 좌측 회전 기구(520L) 측으로 늘어진 피개킴물의 일부가 제2 개킴판(512)과 재치판(501)에 끼워져 개키어진다.

이어서, 도 30(c)에 도시되는 바와 같이, 우측 회전 기구(520R)의 안 샤프트 회전 모터(522R)에 의하여, 제1 개킴판(511)이 재치판(501)에 가까워지는 방향(화살표 R12 방향, 반시계 방향)으로 대략 90° 회동되고, 제1 개킴판(511)이 제2 개킴판(512)의 하면 근방에 근접하는 상태로 된다. 덧붙여, 이때, 재치판(501)의 우측 회전 기구(520R) 측으로 늘어진 피개킴물의 일부가 제1 개킴판(511)과 제2 개킴판(512)에 끼워져 개키어진다.

계속하여, 도 30(d)에 도시되는 바와 같이, 좌측 회전 기구(520L)의 밖 샤프트 회전 모터(523L)에 의하여, 제4 개킴판(514)이 재치판(501)에 가까워지는 방향(화살표 R11 방향, 시계 방향)으로 대략 90° 회동되고, 제4 개킴판(514)이 제1 개킴판(511)의 하면 근방에 근접하는 상태로 된다. 덧붙여, 이때, 제1 개킴판(511)의 좌측 회전 기구(520L) 측으로 늘어진 피개킴물의 일부가 제4 개킴판(514)과 제1 개킴판(511)에 끼워져 개키어진다.

계속하여, 도 31(e)에 도시되는 바와 같이, 우측 회전 기구(520R)의 밖 샤프트 회전 모터(523R)에 의하여, 제3 개킴판(513)이 재치판(501)에 가까워지는 방향(화살표 R12 방향, 반시계 방향)으로 대략 90° 회동되고, 제3 개킴판(513)이 제4 개킴판(514)의 하면 근방에 근접하는 상태로 된다. 덧붙여, 이때, 제4 개킴판(514)의 우측 회전 기구(520R) 측으로 늘어진 피개킴물의 일부가 제3 개킴판(513)과 제4 개킴판(514)에 끼워져 개키어진다.

계속하여, 도시하지 않는 뽑아냄판이, 상술한 전개 장치(300)의 파지부(310) 및 이동 기구(320)에 의하여 소정의 높이까지 들어 올려져, 제3 개킴판(513)의 하면 근방에 근접 상태로 되도록 이동된다. 덧붙여, 이때, 재치판(501)의 선단 측으로 늘어진 피개킴물의 일부(티셔츠, 러닝셔츠의 경우, 옷자락 부분)가 뽑아냄판(도시하지 않음)과 제3 개킴판(513)에 끼워져 개키어진다.

그 후, 도 31(f)에 도시되는 바와 같이, 개킴판 슬라이드 기구(550, 도 1 참조)에 의하여, 우측 회전 기구(520R)가 좌측 회전 기구(520L)로부터 멀어지는 방향(화살표 X1 방향)으로 슬라이드 이동되는 것에 의하여, 재치판(501)과 개킴판(511 및 513)과의 거리가 상대적으로 이간하여, 개킴판(511 및 513)이 피개킴물로부터 제거된다.

나아가, 도 32(g)에 도시되는 바와 같이, 재치판 슬라이드 기구(560, 도 1 참조)에 의하여, 재치판(501)이 좌측 회전 기구(520L)로부터 멀어지는 방향(화살표 X1 방향)으로 슬라이드 이동되는 것에 의하여, 재치판(501)과 개킴판(512 및 514)과의 거리가 상대적으로 이간하여, 개킴판(512 및 514)이 피개킴물로부터 제거된다.

덧붙여, 상술한 개킴 장치(500)의 동작은, 컴퓨터(600)(개킴 장치 제어부(611))에 의하여, 개킴 장치(500)(한 쌍의 재치판(501), 4매의 개킴판(511 내지 514), 이중 샤프트 회전 기구(520), 재치판 간 거리 조절 기구(530), 재치판 전후 조절 기구(540), 개킴판 슬라이드 기구(550) 및 재치판 슬라이드 기구(560))가 제어되는 것에 의하여 실현되어 있다.

<개킴 장치의 특징>

(1)

본 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 피개킴물의 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)의 양방을 파지하였을 때에(도 15(k) 및 (l) 참조), 제3 단점(P3)을 검출하여 제3 단점(P3)을 파지하는 것이 가능해진다(도 16(n) 참조). 그 결과, 피개킴물을 펼치는 흡인 장치 등을 이용하는 일 없이, 제3 단점(P3)을 검지하여 파지하는 것이 가능해지기 때문에, 간단한 구성으로 피개킴물을 전개할 수 있다.

(2)

또한, 본 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 제1 단점(P1) 및 제3 단점(P3)을 파지하여 재치대(200)에 당접시키면서 이동시켜도, 피개킴물의 전개가 완료하지 않는 경우(스텝 S12: No, 스텝 S32: No), 전의 공정에 있어서 파지부(310)가 파지한 단점과는 다른 단점의 조합으로, 피개킴물을 파지한다(스텝 S12a, 스텝 S32a). 즉, 전의 공정에 있어서 파지부(310)가 파지하고 있던 단점과는 다른 단점으로 바꿔 드는 것에 의하여, 피개킴물을 전개할 수 있다.

(3)

또한, 단점을 바꿔 드는 것을 행하는 것에 의하여(스텝 S12a, 스텝 S32a), 본 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 전의 공정에 있어서 파지부(310)가 파지한 단점(P1, P3)과는 다른 단점의 조합(P2, P3)으로 피개킴물을 파지할 수 있다. 즉, 피개킴물을 반복하여 같은 단점에서 파지하여 버리는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 피개킴물의 전개가 완료할 때까지의 파지부(310)에 의한 파지 횟수가 증가하는 것을 억제할 수 있고, 피개킴물의 전개 시간이 단축된다.

(4)

또한, 본 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 제3 단점(P3)을 파지할 때에, 제3 단점(P3)으로부터 먼 쪽의 제1 단점(P1)을 파지하는 우 척부(310R)는 이동하지 않고, 제3 단점(P3)에 가까운 쪽의 제2 단점(P2)을 파지하는 좌 척부(310L)가 제3 단점(P3)을 파지하도록 이동한다. 즉, 제3 단점(P3)을 파지하러 가는 좌 척부(310L)의 이동 거리를 단축할 수 있기 때문에, 피개킴물의 전개 시간이 단축된다.

(5)

또한, 본 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 피개킴물이 재치대(200)에 당접하면서 이동하는 것에 의하여, 피개킴물에 그 이동 방향과는 반대 방향의 마찰력이 발생한다. 이것에 의하여, 피개킴물의 비틀림 및 엉킴을 해소할 수 있다. 그 결과, 피개킴물의 단점(제1 단점(P1), 제2 단점(P2) 및 제3 단점(P3))으로 되는 파지부(310)의 이동 방향의 후단을 검출할 수 있다.

(6)

또한, 본 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 재치대(200)를 구비하는 것에 의하여, 피개킴물을 재치대(200)에 두고 작업을 행할 수 있다. 이것에 의하여, 제1 단점(P1)과 제2 단점(P2)을 파지하는 제3 제어의 후, 제4 제어에 있어서 제3 단점(P3)을 파지할 때에, 제2 단점(P2)을 파지하는 좌 척부(310L)를, 제3 단점(P3)을 파지하는 파지부(310)로서 이용할 수 있다. 즉, 파지부(310)(우 척부(310R), 좌 척부(310L))는, 제1 단점(P1), 제2 단점(P2) 및 제3 단점(P3)의 3점을 동시에 파지할 필요가 없고, 2점을 동시에 파지 가능하면 되기 때문에, 척부의 개수가 증가하는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 파지부(310)의 구성이 간략화된다.

(7)

또한, 본 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 옷깃 부분을 기준으로 한 위치를 파지하는 것에 의하여, 복수의 피개킴물이 옷깃 부분을 기준으로 한 위치로 정렬된다. 이것에 의하여, 개킴 장치(500)에 있어서, 원활하게 개킴 작업을 행하는 것이 가능해진다.

(8)

또한, 본 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 재치대(200)에 피개킴물을 재치한 상태로 제1 특징 부분(직사각형상의 외형) 및 제2 특징 부분(옷깃 부분)을 검출할 수 있다. 이것에 의하여, 피개킴물을 매단 상태로 제1 특징 부분 및 제2 특징 부분을 검출하는 경우에 비하여, 제1 특징 부분 및 제2 특징 부분의 인식률이 향상한다.

(9)

또한, 본 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 옷깃 부분의 검출에 실패한 경우에(스텝 S13: No), 피개킴물을 뒤집어 옷깃 부분을 노출시킬 수 있다(스텝 S14). 이것에 의하여, 옷깃 부분을 기준으로 한 위치(양 어깨 부분(T1, T2))를 파지하는 것이 가능해지고, 복수의 피개킴물이 옷깃 부분을 기준으로 한 위치로 정렬된다.

(10)

또한, 본 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)는, 러닝셔츠(RS)를 뒤집어도(스텝 S14), 러닝셔츠(RS)의 옷깃 부분을 검출할 수 없는 경우에, 어긋남 해소 루틴(스텝 S18, 스텝 S21 내지 S37)을 행하는 것에 의하여, 러닝셔츠(RS)의 전개를 행한다. 구체적으로는, 러닝셔츠(RS)를 뒤집어도(스텝 S14), 러닝셔츠(RS)의 옷깃 부분을 검출할 수 없는 경우에(스텝 S16: No), 우선, 제3 단점(P3)과 제1 단점(P1)과의 양방에서 파지되는 러닝셔츠(RS)의 하단이 재치대(200)에 접촉할 때까지 파지부(310)를 하강시킨다(스텝 S21). 이것에 의하여, 러닝셔츠(RS)의 형상이 무너지기 어려운 부분(예를 들어, 러닝셔츠의 어깻죽지 등의 솔기가 존재하는 부분)이, 제4 단점(P4)으로서 검출 가능해진다(스텝 S23). 그리고, 파지부(310)가, 러닝셔츠(RS)의 제4 단점(P4)을 파지한다(스텝 S24). 이것에 의하여, 파지부(310)에 의하여 러닝셔츠(RS)의 각부(형상이 무너지기 어려운 부분)가 파지되게 된다. 이때, 러닝셔츠(RS)의 제4 단점(P4)이 파지되는 것에 의하여, 러닝셔츠(RS)의 제4 단점(P4)으로부터 가장 떨어진 제5 단점(P5)이 검출 가능해진다(스텝 S26). 그리고, 파지부(310)가, 러닝셔츠(RS)의 제4 단점(P4) 및 제5 단점(P5)의 양방을 파지한다(스텝 S27). 이것에 의하여, 파지부(310)에 의하여 러닝셔츠(RS)의 상술한 각부(형상이 무너지기 어려운 부분)에 더하여, 그 각부의 대각의 위치에 배치되는 각부가 파지되게 된다. 이때, 러닝셔츠(RS)의 제4 단점(P4) 및 제5 단점(P5)의 양방이 파지되는 것에 의하여, 제4 단점(P4)과 제5 단점(P5)을 잇는 직선 L3로부터 가장 떨어진 제6 단점(P6)이 검출 가능해진다(스텝 S29). 그리고, 파지부(310)가, 러닝셔츠(RS)의 제4 단점(P4)과 제6 단점(P6)을 파지한다(스텝 S30). 이것에 의하여, 파지부(310)에 의하여 러닝셔츠(RS)의 인접하는 2개의 각부(형상이 무너지기 어려운 부분)가 파지되게 되고, 난잡하게 배치된 러닝셔츠(RS)가 전개된다.

이상, 본 발명의 실시예에 관하여 도면에 기초하여 설명하였지만, 구체적인 구성은, 이들의 실시예에 한정되는 것이 아니라고 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는, 상기한 실시예의 설명뿐만이 아니라 특허 청구의 범위에 의하여 나타내지며, 나아가 특허 청구의 범위와 균등의 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함된다.

<변형예>

(A)

앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)의 2개의 척부를 설치하는 예에 관하여 설명하였지만, 본 발명은 이것에 한정하지 않고, 3개 이상의 척부를 구비하고 있어도 무방하다. 3개 이상의 척부를 구비하는 경우, 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)의 양방을 파지한 상태로, 제3 단점(P3)을 파지하는 것이 가능해진다. 즉, 피개킴물을 재치대(200)에 두지 않고, 공중에서 피개킴물의 핸들링을 행할 수 있다. 이것에 의하여, 재치대(200)와의 접촉에 의한 피개킴물의 손상을 방지할 수 있다. 또한, 이 경우, 재치대(200)가 필요 없어지기 때문에, 재치대(200)의 설치 스페이스분만큼 피개킴물 처리 장치(1)의 콤팩트화를 도모할 수 있다.

덧붙여, 상술의 실시예에 있어서, 3개째의 척부를 단지 추가한 것 만으로는, 공중에서 피개킴물의 핸들링을 행할 수 없다. 공중에서 피개킴물의 핸들링을 행하기 위해서는, 로봇 핸드를 가지는 6축 로봇 암을 3대 설치하는 등 할 필요가 있다.

(B)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 이동 기구(320)를 벨트 슬라이더 기구나 볼 나사 기구로 실현하는 예에 관하여 설명하였지만, 본 발명은 이것에 한정하지 않고, 이동 기구(320)를 에어 실린더 기구, 모터 실린더 기구, 전동 슬라이더 기구, 리니어 슬라이더 기구, 랙 피니언 기구 등의 기구로 실현하여도 무방하다.

(C)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 파지부로서의 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)가 이동 기구(320)의 근접 이간 기구(330)에 장착되는 예에 관하여 설명하였지만, 본 발명은 이것에 한정하지 않고, 독립한 2대 이상의 로봇 암에 파지부로서의 우 척부(310R) 및 좌 척부(310L)가 장착되어도 무방하다. 이와 같은 구성을 취하는 것에 의하여, 스텝 S6(제2 단점 검출 공정), 스텝 S9(제3 단점 검출 공정 시), 스텝 S26(제5 단점 검출 공정) 및 스텝 S29(제6 단점 검출 공정)에 있어서, 척부(310R, 310L)에 의한 티셔츠(TS), 셔츠(RS)의 파지를 해제하는 일 없이, 제2 단점(P2), 제3 단점(P3), 제5 단점(P5), 제6 단점(P6)의 검출을 행할 수 있다.

(D)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 2대의 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 제1점(P) 및 제1 단점(P1) 내지 제6 단점(P6)을 검출하는 예에 관하여 설명하였지만, 본 발명은 이것에 한정하지 않고, 1대 혹은 3대 이상의 디지털 스틸 카메라로 제1점(P) 및 제1 단점(P1) 내지 제6 단점(P6)을 검출하여도 무방하다.

(E)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 촬상된 촬상 데이터에 기초하여, 피개킴물의 화상을 형성하고 그 화상에 화상 처리를 시행하는 것에 의하여, 제1점(P) 및 제1 단점(P1) 내지 제6 단점(P6)을 검출하였지만, 본 발명은 이것에 한정하지 않고, 광 센서 등의 센서에 의하여 피개킴물의 이동 방향의 후단(피개킴물이 검지되지 않게 된 개소(個所))을 검지하는 것에 의하여, 제1점(P) 및 제1 단점(P1) 내지 제6 단점(P6)을 검출하여도 무방하다. 구체적으로는, 재치대(200)의 상면 근방에 발광(發光) 소자와 수광(受光) 소자를 배치하고, 파지부(310)에 파지되는 피개킴물이, 발광 소자와 수광 소자와의 사이를 통과하도록, 파지부(310) 및 이동 기구(320)를 제어한다. 그리고, 피개킴물에 의한 광의 차단이 해제된 위치가, 피개킴물의 제1 단점(P1) 내지 제6 단점으로서 검출된다.

(F)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 2대의 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 제1 특징 부분(직사각형상의 외형) 및 제2 특징 부분(옷깃 부분)을 검출하는 예에 관하여 설명하였지만, 본 발명은 이것에 한정하지 않고, 1대 혹은 3대 이상의 디지털 스틸 카메라로 제1 특징 부분 및 제2 특징 부분을 검출하여도 무방하다.

(G)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 제2 특징 부분(옷깃 부분)을 검출하는 예에 관하여 설명하였지만, 본 발명은 이것에 한정하지 않고, 적외선 카메라에 의하여 피개킴물의 제2 특징 부분(옷깃 부분)을 검출하여도 무방하다. 적외선 카메라는, 재치대(200)에 재치되는 피개킴물을 촬상하는 것에 의하여, 피개킴물의 투과 촬상 데이터를 취득하고, 취득된 투과 촬상 데이터를 컴퓨터(600)에 송신한다. 컴퓨터(600)는, 수신한 투과 촬상 데이터에 기초하여 화상 처리를 행하며, 피개킴물의 옷깃 부분을 검출하고, 또한, 그 옷깃 부분이 재치대(200)에 재치되는 피개킴물의 어느 위치에 있는지 특정한다. 즉, 적외선 카메라를 이용하는 것에 의하여, 다른 부분보다 적외선의 투과량이 적은 제2 특징 부분(옷깃 부분)의 위치를 특정할 수 있다. 이것에 의하여, 피개킴물의 제2 특징 부분을 노출시키기 위하여 피개킴물을 뒤집는 제어(스텝 S14 및 스텝 S34)를 행하지 않아도, 피개킴물의 제2 특징 부분을 기준으로 하는 위치를 파지할 수 있다.

또한, 자연광 카메라와 적외선 카메라를 조합하여 이용하여도 무방하다. 이 경우, 자연광 카메라에 의하여 피개킴물을 촬상한 결과, 제2 특징 부분(옷깃 부분)을 검출할 수 없었던 경우에, 적외선 카메라에 의하여 피개킴물을 촬상하고, 제2 특징 부분(옷깃 부분)의 위치를 특정한다. 이것에 의하여, 피개킴물을 뒤집는 제어(스텝 S14 및 스텝 S34)를 행하지 않아도, 피개킴물의 제2 특징 부분(옷깃 부분)을 기준으로 하는 위치를 파지할 수 있다.

또한, 상술한 적외선 카메라 대신에, CCD 카메라를 이용하는 것도 가능하다. 구체적으로는, 피개킴물의 하부로부터 광선을 조사(照射)하는 것과 함께, 피개킴물의 제2 특징 부분(옷깃 부분)을 투과한 광량을 CCD 카메라로 검출하는 것에 의하여, 피개킴물의 제2 특징 부분(옷깃 부분)의 위치를 특정하여도 무방하다.

(H)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, X-Y 평면으로 연재하는 면을 가지는 재치대(200)를 구비하는 예에 관하여 설명하였지만, 본 발명은 이것에 한정하지 않고, 도 33에 도시되는 바와 같은 현수 부재(700)를 구비하고 있어도 무방하다. 이 현수 부재(700)는, 도 33에 도시되는 바와 같이, 소정의 높이 위치(Z 방향 위치)에 수평으로 지지되는 세판상(細板狀) 부재, 봉상 부재 등을 가진다. 이와 같은 현수 부재(700)를 이용하면, 피개킴물을 현수 부재(700)에 현수시킨 상태로 피개킴물의 단점 검출을 행할 수 있다. 덧붙여, 이와 같은 경우, 디지털 스틸 카메라(401)는, 현수 부재(700)를 향하여 수평으로 설치된다.

덧붙여, 상술한 바와 같이 현수 부재(700)에 피개킴물을 현수시킨 상태로 단점 검출을 행하는 경우, 피개킴물이 비교적 긴 것, 큰 것이면, 피개킴물의 단점이 디지털 스틸 카메라(401)의 촬상 영역(RP)으로부터 일탈하여 버리는 일이 있다. 이와 같은 경우, 도 34 및 도 35에 도시되는 바와 같이, 승강 바(710)를 승강시키는 승강기(도시하지 않음)를 설치하면, 그 문제는 해결된다.

그 일례로서는, 도 34(a) 및 (b)에 도시되는 바와 같이, 피개킴물(예를 들어, 티셔츠(TS), 러닝셔츠(RS))이 파지부(310)에 의하여 파지된 채로 현수 부재(700)에 걸쳐진 상태로, 승강기가 피개킴물의 상방으로부터 파지부(310)와 현수 부재(700)와의 사이의 공간으로 승강 바(710)를 강하시키는 태양(態樣)이 있다. 또한, 다른 예로서는, 도 35(a) 및 (b)에 도시되는 바와 같이, 피개킴물이, 평행 또는 대략 평행으로 배치되는 두 개의 현수 부재(700)에 건너질러진 상태로, 승강기가 피개킴물의 상방으로부터 두 개의 현수 부재(700)의 사이의 공간으로 승강 바(710)를 강하시키는 태양이 있다.

덧붙여, 상술의 어느 태양에 있어서도, 승강기는, 컴퓨터(600)에 통신 접속되어 있고, 컴퓨터(600)로부터의 지령에 기초하여 승강 바(710)의 승강을 행하는 것이 바람직하다. 덧붙여, 컴퓨터(600)가 승강기에 대하여 승강 바(710)를 하강시키는 지령을 발하는 타이밍으로서는, 예를 들어, 파지부(310)와 현수 부재(700)와의 사이 또는 두 개의 현수 부재(700)의 사이의 공간에 피개킴물이 존재하는 것이 검지되고, 또한, 촬상 영역(RP)에 있어서 피개킴물의 단점이 검출되지 않을 때 등을 들 수 있다. 덧붙여, 「파지부(310)와 현수 부재(700)와의 사이 또는 두 개의 현수 부재(700)의 사이의 공간에 피개킴물이 존재하는지 여부를 검지한다」에는, 파지부(310)와 현수 부재(700)와의 사이 또는 두 개의 현수 부재(700)의 사이의 공간의 상방 또는 하방에 있어서, 미리 센서를 하방 또는 상방을 향하게 하여 배치하여 두면 된다. 그리고, 촬상 영역(RP)에 피개킴물의 단점이 검출되었을 때에, 컴퓨터(600)가 승강기에 대하여 승강 바(710)를 상승시키도록 하면 된다.

또한, 이와 같이 현수 부재(700)를 이용하여 피개킴물의 단점 검출을 행하는 경우에 있어서도, 재치대(200)를 이용하여 피개킴물의 단점 검출을 행하는 경우와 마찬가지로, 피개킴물을 현수 부재(700)에 당접시키면서 피개킴물을 이동시킬 수 있다. 이 때문에, 피개킴물의 비틀림 및 엉킴을 해소할 수 있다. 그 결과, 피개킴물의 단점(제1 단점(P1) 내지 제6 단점(P6))으로 되는 파지부(310)의 이동 방향의 후단을 검출할 수 있다.

또한, 평면적으로 넓어지는 재치대(200)에 비하여, 현수 부재(700)를 설치하는데 필요로 하는 설치 스페이스가 작아지기 때문에, 피개킴물 처리 장치(1)의 콤팩트화를 도모할 수 있다.

또한, 이와 같이 현수 부재(700)를 이용하는 태양에서는, 예를 들어, 현수 부재(700)의 양측에 디지털 스틸 카메라(401)를 배치하여 피개킴물의 양측의 영상을 촬상하거나, 현수 부재(700)의 편측에 디지털 스틸 카메라(401)를 배치하는 것과 함께 더 편측에 거울을 배치하고 그 1대의 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 피개킴물의 양측의 영상을 촬상하거나 하는 것에 의하여, 피개킴물의 양측에 있어서 동시에 직사각형 검출 및 옷깃 검출을 행할 수 있다. 이 때문에, 이와 같은 태양에서는, 재치대(200)를 이용하여 피개킴물의 단점 검출을 행하는 경우와는 달리, 피개킴물(예를 들어, 티셔츠(TS), 러닝셔츠(RS))을 뒤집는 제어를 생략할 수 있다. 덧붙여, 현수 부재(700)의 편측에 디지털 스틸 카메라(401)를 배치하는 것과 함께 더 편측에 거울을 배치하고 그 1대의 디지털 스틸 카메라(401)에 의하여 피개킴물의 양측의 영상을 촬상하는 경우, 복수의 거울의 다중 반사를 이용하는 것이 현실적이다.

(I)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 재치대(200)를 구비하는 예에 관하여 설명하고, 앞의 변형예 (H)에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 폴(pole)을 구비하는 예에 관하여 설명하였지만, 본 발명에서는, 피개킴물을 당접하면서 이동시키는 영역이면 되기 때문에, 상술의 재치대(200)나 폴 등을 설치할 필요가 없이, 마루(피개킴물 처리 장치(1)가 재치되는 면)를 재치 영역으로 하여도 무방하다. 이것에 의하여, 재치대(200)나 폴을 설치하는 스페이스분만큼 작게 할 수 있기 때문에, 피개킴물 처리 장치(1)의 콤팩트화를 도모할 수 있다.

(J)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 제1 단점 검출부(601)가, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제1점(P)에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 제1점(P)으로부터 가장 떨어진 제1 단점(P1)을 검출하였지만, 제1 단점 검출부(601)가 다음과 같이 하여 제1 단점(P1)을 검출하도록 하여도 무방하다.

(i) 제1 단점 검출부(601)가, 예를 들어, 재치대(200)의 파지부 진입 측의 가장자리(이하 「가장 앞 가장자리」라고 한다)를 기준선으로 하고, 그 기준선으로부터 가장 가까운 점을 제1 단점(P1)으로서 검출한다. 덧붙여, 이와 같은 경우, 재치대(200)의 가장 앞 가장자리가 디지털 스틸 카메라(401)의 촬상 영역 내에 들어가 있을 필요가 있다. 그런데, 기준선은, 재치대(200)의 가장 앞 가장자리에 한정되지 않는다. 기준선은, 예를 들어, 재치대(200)의 가장 앞 가장자리의 근방에 설치되는 물리적인 선이어도 무방하고, 디지털 스틸 카메라(401)의 촬상 영역 내에 있어서 재치대(200)의 가장 앞 가장자리 또는 그 근방의 위에 이미지 데이터로서 설치되는 선이어도 무방하다. 또한, 기준선은, 파지부(310)의 진퇴(進退) 방향, 즉, 근접 이간 기구(330)의 진퇴 방향에 직교하는 것이 바람직하다.

(ii) 제1 단점 검출부(601)가, 예를 들어, 재치대(200)의 파지부 진입 측과 반대 측의 가장자리(이하 「가장 안 가장자리」라고 한다)를 기준선으로 하고, 그 기준선으로부터 가장 먼 점을 제1 단점(P1)으로서 검출한다. 덧붙여, 이와 같은 경우, 재치대(200)의 가장 안 가장자리가 디지털 스틸 카메라(401)의 촬상 영역 내에 들어가 있을 필요가 있다. 그런데, 기준선은, 재치대(200)의 가장 안 가장자리에 한정되지 않는다. 기준선은, 예를 들어, 재치대(200)의 가장 안 가장자리의 근방에 설치되는 물리적인 선이어도 무방하고, 디지털 스틸 카메라(401)의 촬상 영역 내에 있어서 재치대(200)의 가장 안 가장자리 또는 그 근방의 위에 이미지 데이터로서 설치되는 선이어도 무방하다. 또한, 기준선은, 파지부(310)의 진퇴 방향, 즉, 근접 이간 기구(330)의 진퇴 방향에 직교하는 것이 바람직하다.

(K)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 제2 단점 검출부(602)가, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제1 단점(P1)에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 제1 단점(P1)으로부터 가장 떨어진 제2 단점(P2)을 검출하였지만, 제2 단점 검출부(602)가, 상술의 변형예 (J)의 (i) 및 (ii)에 나타내지는 바와 같이 제2 단점(P2)을 검출하도록 하여도 무방하다.

(L)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 제3 단점 검출부(603)가, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제1 단점(P1)과 제2 단점(P2)과의 양방에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 직선 L1으로부터 가장 떨어진 제3 단점(P3)을 검출하였지만, 제3 단점 검출부(603)가, 상술의 변형예 (J)의 (i) 및 (ii)에 나타내지는 바와 같이 제3 단점(P3)을 검출하도록 하여도 무방하다.

(M)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 제4 단점 검출부(604)가, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제1 단점(P1) 및 제2 단점(P2)의 어느 한쪽과 제3 단점(P3)과의 양방에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 직선 L2로부터 가장 떨어진 제4 단점(P4)을 검출하였지만, 제4 단점 검출부(604)가, 상술의 변형예 (J)의 (i) 및 (ii)에 나타내지는 바와 같이 제4 단점(P4)을 검출하도록 하여도 무방하다.

(N)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 제5 단점 검출부(605)가, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제4 단점(P1)에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 제4 단점(P4)으로부터 가장 떨어진 제5 단점(P5)을 검출하였지만, 제5 단점 검출부(605)가, 상술의 변형예 (J)의 (i) 및 (ii)에 나타내지는 바와 같이 제5 단점(P5)을 검출하도록 하여도 무방하다.

(O)

또한, 앞의 실시예에 관련되는 피개킴물 처리 장치(1)에서는, 제6 단점 검출부(606)가, 디지털 스틸 카메라(401)로부터 송신되는 촬상 데이터에 기초하여, 제4 단점(P4)과 제5 단점(P5)과의 양방에서 파지되는 피개킴물의 평면 화상을 형성하고, 그 평면 화상으로부터 직선 L3로부터 가장 떨어진 제6 단점(P6)을 검출하였지만, 제6 단점 검출부(606)가, 상술의 변형예 (J)의 (i) 및 (ii)에 나타내지는 바와 같이 제6 단점(P6)을 검출하도록 하여도 무방하다.

1: 피개킴물 처리 장치
200: 재치대(재치 영역)
300: 전개 장치
310: 파지부
320: 이동 기구
401: 디지털 스틸 카메라
600: 컴퓨터
601: 제1 단점 검출부
602: 제2 단점 검출부
603: 제3 단점 검출부
604: 제4 단점 검출부
605: 제5 단점 검출부
606: 제6 단점 검출부
607: 직사각형 검출부(제1 특징 부분 검출부)
608: 옷깃 검출부(제2 특징 부분 검출부)
609: 이동 기구 제어부(제어부)
610: 파지부 제어부(제어부)
700: 현수 부재
710: 승강 바
TS: 티셔츠(변형성 박물)
RS: 러닝셔츠(변형성 박물)
S1: 제1 파지 공정
S3: 제1 단점 검출 공정
S4: 제2 파지 공정
S6: 제2 단점 검출 공정
S7: 제3 파지 공정
S9: 제3 단점 검출 공정
S10: 제4 파지 공정

Claims (17)

1. 변형성 박물(薄物)을 전개하는 변형성 박물 전개 장치이고,
   상기 변형성 박물을 파지(把持)하는 제1 및 제2 파지부와,
   상기 제1 및 제2 파지부를 이동시키는 이동 기구와,
   제1 기준선 혹은 제1 기준점으로부터 가장 먼 상기 변형성 박물의 단점(端点)을 검출하는 단점 검출부와,
   상기 단점 검출부에서 검출한 상기 변형성 박물의 단점의 정보에 기초하여 상기 제1 및 제2 파지부와 상기 이동기구를 제어하는 제어부
   를 구비하고,
   상기 제1 파지부가 제1점에서 상기 변형성 박물을 파지하도록 상기 제1 파지부 및 상기 이동 기구를 제어하는 제1 제어와, 상기 제1 제어 후에 상기 단점 검출부에 대하여 상기 단점을 검출시키는 제2 제어와, 상기 제2 제어 후에 상기 제2 제어에 있어서 검출된 단점(이하 「제1 단점」이라고 한다)에서 상기 제1 파지부에 의하여 파지된 상기 변형성 박물이, 들어 올려진 후, 재치재 또는 현수 부재에 접촉되어 이동되도록 상기 제1 파지부 및 상기 이동 기구를 제어하는 제3 제어와, 상기 제3 제어 후에 상기 단점 검출부에 대하여 상기 단점을 검출시키는 제4 제어와, 상기 제4 제어 후에 「상기 제1 단점」이 상기 제1 파지부에 의하여 파지되고, 「상기 제4 제어에 있어서 검출된 단점(이하 「제2 단점」이라고 한다)」이 상기 제2 파지부에 의하여 파지된 변형성 박물이, 들어 올려진 후, 상기 재치재 또는 상기 현수 부재에 접촉되어 이동되도록 상기 제1 및 제2 파지부, 및, 상기 이동 기구를 제어하는 제5 제어와, 상기 제5 제어 후에 상기 단점 검출부에 대하여 상기 단점을 검출시키는 제6 제어와, 상기 제6 제어 후에 「상기 제1 단점 또는 상기 제2 단점」이 상기 제1 및 제2 파지부의 일방에 의하여 파지되고, 「상기 제6 제어에 있어서 검출된 단점(이하 「제3 단점」이라고 한다)」이 상기 제1 및 제2 파지부의 타방에 의하여 파지되도록 상기 제1 및 제2 파지부, 및, 상기 이동 기구를 제어하는 제7 제어,를 상기 제어부가 순차 실행하는 것에 의하여 상기 변형성 박물을 전개하는 것을 특징으로 하는, 변형성 박물 전개 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 제5 제어 후 상기 제6 제어 전에, 상기 제1 단점과 상기 제2 단점을 잇는 직선이 수평으로 되도록 상기 이동 기구를 제어하는 제8 제어를 더 행하는
   변형성 박물 전개 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 제2 제어에 있어서, 상기 단점 검출부에 대하여, 상기 제1점으로부터 가장 먼 상기 제1 단점을 검출시키고,
   상기 제4 제어에 있어서, 상기 단점 검출부에 대하여, 상기 제1 단점으로부터 가장 먼 상기 제2 단점을 검출시키며,
   상기 제6 제어에 있어서, 상기 단점 검출부에 대하여, 상기 제1 단점과 상기 제2 단점을 잇는 직선으로부터 가장 먼 상기 제3 단점을 검출시키는
   변형성 박물 전개 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1 기준선은 고정되어 있고,
   상기 제어부는,
   상기 제2 제어에 있어서, 상기 단점 검출부에 대하여, 상기 제1 기준선으로부터 가장 먼 상기 제1 단점을 검출시키고,
   상기 제4 제어에 있어서, 상기 단점 검출부에 대하여, 상기 제1 기준선으로부터 가장 먼 상기 제2 단점을 검출시키며,
   상기 제6 제어에 있어서, 상기 단점 검출부에 대하여, 상기 제1 기준선으로부터 가장 먼 상기 제3 단점을 검출시키는
   변형성 박물 전개 장치.
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 제7 제어 후에 「상기 제1 단점 및 상기 제2 단점 중 상기 제7 제어에 있어서 파지되지 않은 쪽의 단점」과 「상기 제3 단점」과의 양방에서 상기 제1 및 제2 파지부가 상기 변형성 박물을 파지하도록 상기 제1 및 제2 파지부, 및, 상기 이동 기구를 제어하는 제9 제어를 더 행하는
   변형성 박물 전개 장치.
7. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 제7 제어에 있어서, 「상기 제1 단점 및 상기 제2 단점 중 상기 제3 단점으로부터 먼 쪽의 단점」과 「상기 제3 단점」과의 양방에서 상기 제1 및 제2 파지부가 상기 변형성 박물을 파지하도록 상기 제1 및 제2 파지부, 및, 상기 이동 기구를 제어하는
   변형성 박물 전개 장치.
8. 제1항 내지 제4항, 제6항, 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제어부는, 상기 제1 제어와 상기 제2 제어와의 사이, 상기 제3 제어와 상기 제4 제어와의 사이, 상기 제5 제어와 상기 제6 제어와의 사이에, 상기 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방에 의하여 파지된 상기 변형성 박물이 상기 재치재에 당접(當接)하면서 이동하도록 상기 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방 및 상기 이동 기구를 제어하는
   변형성 박물 전개 장치.
9. 제1항 내지 제4항, 제6항, 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 변형성 박물의 제1 특징 부분을 검출하는 제1 특징 부분 검출부와,
   상기 변형성 박물의 제2 특징 부분을 검출하는 제2 특징 부분 검출부
   를 더 구비하고,
   상기 제어부는, 상기 제7 제어 후에 있어서, 상기 제1 특징 부분 검출부에 의하여 상기 변형성 박물의 제1 특징 부분이 검출되고, 또한, 상기 제2 특징 부분 검출부에 의하여 상기 변형성 박물의 제2 특징 부분이 검출되는 경우, 상기 제2 특징 부분을 기준으로 하는 위치를 상기 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방이 파지하도록 상기 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방 및 상기 이동 기구를 제어하는 제10 제어를 더 행하는
   변형성 박물 전개 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제7 제어 후에 있어서, 상기 제1 특징 부분 검출부에 의하여 상기 변형성 박물의 제1 특징 부분이 검출되고, 또한, 상기 제2 특징 부분 검출부에 의하여 상기 변형성 박물의 제2 특징 부분이 검출되지 않는 경우, 상기 변형성 박물을 뒤집도록 상기 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방 및 상기 이동 기구를 제어하는 제11 제어를 더 행하는
    변형성 박물 전개 장치.
11. 제9항에 있어서,
    상기 제2 특징 부분 검출부는, 상기 변형성 박물의 상기 제2 특징 부분의 위치를 특정 가능한 적외선 카메라를 포함하는
    변형성 박물 전개 장치.
12. 제10항에 있어서,
    상기 제11 제어 후에 있어서, 상기 제2 특징 부분 검출부에 의하여 상기 제2 특징 부분이 검출되지 않는 경우, 상기 제1 및 제2 파지부에 의하여 「상기 제1 단점 또는 상기 제2 단점」과 「상기 제3 단점」과의 양방에서 파지되는 변형성 박물의 하단(下端)이 상기 재치재에 접촉하도록 상기 제1 및 제2 파지부, 및, 상기 이동 기구를 제어하는 제12 제어와, 상기 제12 제어 후에 상기 단점 검출부에 대하여 상기 단점을 검출시키는 제13 제어와, 상기 제13 제어 후에 상기 제13 제어에 있어서 검출된 단점(이하 「제4 단점」이라고 한다)에서 상기 제1 및 제2 파지부의 일방이 상기 변형성 박물을 파지하도록 상기 제1 및 제2 파지부의 일방 및 상기 이동 기구를 제어하는 제14 제어와, 상기 제14 제어 후에 상기 단점 검출부에 대하여 상기 단점을 검출시키는 제15 제어와, 상기 제15 제어 후에 「상기 제4 단점」과 「상기 제15 제어에 있어서 검출된 단점(이하 「제5 단점」이라고 한다)과의 양방에서 상기 제1 및 제2 파지부가 상기 변형성 박물을 파지하도록 상기 제1 및 제2 파지부, 및, 상기 이동 기구를 제어하는 제16 제어와, 상기 제16 제어 후에 상기 단점 검출부에 대하여 상기 단점을 검출시키는 제17 제어와, 상기 제17 제어 후에 「상기 제4 단점 또는 상기 제5 단점」과 「상기 제17 제어에 있어서 검출된 단점」과의 양방에서 상기 제1 및 제2 파지부가 상기 변형성 박물을 파지하도록 상기 제1 및 제2 파지부, 및, 상기 이동 기구를 제어하는 제18 제어,를 상기 제어부가 더 순차 실행하는 것으로 상기 변형성 박물을 전개하는 것을 특징으로 하는
    변형성 박물 전개 장치.
13. 제1항 내지 제4항, 제6항, 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 제어와 상기 제2 제어와의 사이, 상기 제3 제어와 상기 제4 제어와의 사이, 상기 제5 제어와 상기 제6 제어와의 사이에, 상기 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방에 의하여 파지된 상기 변형성 박물을 상기 현수 부재에 걸도록 상기 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방 및 상기 이동 기구를 제어하는
    변형성 박물 전개 장치.
14. 제13항에 있어서,
    제1 부재와,
    상기 제1 부재를 강하시키는 강하 기구를 더 구비하고,
    제어부는, 상기 변형성 박물이 상기 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방에 의하여 파지된 채로 상기 현수 부재에 걸쳐진 상태로, 상기 강하 기구에 대하여, 상기 변형성 박물의 상방(上方)으로부터 상기 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방과 상기 현수 부재와의 사이의 공간으로 상기 제1 부재를 강하시키는
    변형성 박물 전개 장치.
15. 제13항에 있어서,
    상기 현수 부재는, 제1 현수부와, 상기 제1 현수부와 떨어져 설치되는 제2 현수부를 가지고,
    제1 부재와, 상기 제1 부재를 상기 제1 현수부 및 상기 제2 현수부의 상방으로부터 상기 제1 현수부와 상기 제2 현수부와의 사이의 공간으로 강하시키는 강하 기구를 가지는 강하 장치를 더 구비하는
    변형성 박물 전개 장치.
16. 제13항에 있어서,
    상기 변형성 박물의 제1 특징 부분을 검출하는 제1 특징 부분 검출부와,
    상기 변형성 박물의 제2 특징 부분을 검출하는 제2 특징 부분 검출부
    를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 제7 제어 후에 있어서, 상기 제1 특징 부분 검출부에 의하여 상기 변형성 박물의 제1 특징 부분이 검출되고, 또한, 상기 제2 특징 부분 검출부에 의하여 상기 변형성 박물의 제2 특징 부분이 검출되는 경우, 상기 제2 특징 부분을 기준으로 하는 위치를 상기 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방이 파지하도록 상기 제1 및 제2 파지부의 적어도 일방 및 상기 이동 기구를 제어하는 제19 제어를 더 행하는
    변형성 박물 전개 장치.
17. 변형성 박물을 전개하는 변형성 박물 전개 방법이고,
    제1 파지부에 의하여 상기 변형성 박물을 제1점에서 파지하는 제1 파지 공정과,
    상기 제1 파지 공정 후에, 「제1 기준선 혹은 제1 기준점으로부터 가장 먼 상기 변형성 박물의 단점」 또는 「제2 기준선 혹은 제2 기준점으로부터 가장 가까운 상기 변형성 박물의 단점」을 검출하는 제1 단점 검출 공정과,
    상기 제1 단점 검출 공정 후에, 상기 제1 단점 검출 공정에 있어서 검출된 상기 단점(이하 「제1 단점」이라고 한다)에서 상기 제1 파지부에 의하여 상기 변형성 박물을 파지하고, 상기 변형성 박물을, 들어 올린 후, 재치재 또는 현수 부재에 접촉시켜 이동시키는 제2 파지 공정과,
    상기 제2 파지 공정 후에, 「제3 기준선 혹은 제3 기준점으로부터 가장 먼 상기 변형성 박물의 단점」 또는 「제4 기준선 혹은 제4 기준점으로부터 가장 가까운 상기 변형성 박물의 단점」을 검출하는 제2 단점 검출 공정과,
    상기 제2 단점 검출 공정 후에, 「상기 제1 단점」을 상기 제1 파지부에 의하여, 「상기 제2 단점 검출 공정에 있어서 검출된 상기 단점(이하 「제2 단점」이라고 한다)」을 제2파지부에 의하여 파지하고, 상기 변형성 박물을, 들어 올린 후, 재치재 또는 현수 부재에 접촉시켜 이동시키는 제3 파지 공정과,
    상기 제3 파지 공정 후에, 「제5 기준선 혹은 제5 기준점으로부터 가장 먼 상기 변형성 박물의 단점」 또는 「제6 기준선 혹은 제6 기준점으로부터 가장 가까운 상기 변형성 박물의 단점」을 검출하는 제3 단점 검출 공정과,
    상기 제3 단점 검출 공정 후에, 「상기 제1 단점 또는 상기 제2 단점」을 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부의 일방에 의하여, 「상기 제3 단점 검출 공정에 있어서 검출된 상기 단점」을 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부의 타방에 의하여 파지하는 제4 파지 공정
    을 구비하고,
    상기 제1 파지 공정, 제1 단점 검출 공정, 제2 파지 공정, 제2 단점 검출 공정, 제3 파지 공정, 제3 단점 검출 공정, 제4 파지 공정, 을 순차 실행하는 것에 의하여 상기 변형성 박물을 전개하는 것을 특징으로 하는, 변형성 박물 전개 방법.

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