CN107735524B - 被处理物的处理装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够缩短被处理物的保持、倒换所涉及的动作，缩短折叠处理所耗费的时间的处理装置。一种展开或折叠被处理物(T)的处理装置(1C)，包括：在第一区域具有可动区域并能够保持被处理物(T)的第一保持装置(300A)及第二保持装置(300B)；配置在第一区域并能够载放被处理物(T)的载放装置(400)；以及在第一区域的下方中与第一区域重复的第二区域具有可动区域并能够在载放装置(400)的下方保持被处理物(T)的第三保持装置(300C)。

Description

被处理物的处理装置
技术领域
本发明涉及对变形性薄片物等被处理物进行处理的处理装置。
背景技术
当前，申请人正在推进将衣物类等变形性薄片物展开、折叠的装置的研究、开发(例如，专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:国际公开第2012/073500号
发明内容
发明所要解决的技术问题
例如在一般家庭中使用这样的装置时，假定利用例如白天用户不在的时间、夜间等，在有限时间内折叠一定量的衣物。因此，需要缩短被处理物的保持、倒换所涉及的动作，进一步缩短折叠处理(包含用于折叠的被处理物的展开)所花费的时间。
本发明是鉴于以上的背景而提出的，目的在于提供一种能够缩短被处理物的保持、倒换所涉及的动作，缩短折叠处理所花费的时间的处理装置。
解决技术问题所采用的技术方案
为了解决上述问题，根据本发明的一个方式，是展开或折叠被处理物的处理装置，该处理装置包括下述部分来构成，即：第一保持装置及第二保持装置，该第一保持装置及第二保持装置在第一区域具有可动区域，能保持所述被处理物的；载放装置，该载放装置配置在所述第一区域，能够载放所述被处理物；以及第三保持装置，该第三保持装置在所述第一区域的下方与该第一区域重叠的第二区域具有可动区域，能够在所述载放装置的下方保持所述被处理物。
根据上述结构，在由第一保持装置和/或第二保持装置保持有被处理物的状态下，能够由第三保持装置保持被处理物。另外，能使第一保持装置和/或第二保持装置不向载放装置的下方移动，而利用第三保持装置保持位于载放装置的下方的被处理物的一部分(例如端部)。因此，能够缩短保持所花费的时间。
另外，所述第三保持装置也可以在所述被处理物由所述第一保持装置和/或所述第二保持装置保持并从所述载放装置垂下的状态下，在所述载放装置的下方保持所述被处理物。
被处理物从载放装置垂下时，以水平方向(也包含倾斜方向等具有水平方向的分量的情况)被牵拉并移位，因此与仅沿着竖直方向提起被处理物的情况相比，被处理物整体的高度变短(降低高度)。从而，能够通过第一保持装置和/或第二保持装置提起(即，使被处理物的最下端离开处理装置的底面)并保持更大的被处理物。或者，与仅在竖直方向提起被处理物的情况相比，能够减小处理装置整体的高度。另外，在这样的状态下，能使第一保持装置和/或第二保持装置不向载放装置的下方移动，而利用第三保持装置保持位于载放装置的下方的被处理物的一部分(例如端部)。因此，能够缩短保持所花费的时间。
另外，所述第三保持装置也可以在所述载放装置的下方将所述保持的被处理物传递给所述第一保持装置或第二保持装置。
根据上述结构，在载放装置的下方传递被处理物，因此，不必使第三保持装置的可动范围扩展到第一区域的上方。
另外，所述第一保持装置或所述第二保持装置也可以将所述传递来的被处理物沿着所述载放装置并向上方提起。
根据上述结构，由于沿着载放装置向上方提起被处理物，因此，能够消除此时被处理物的皱褶、缠绕等。
另外，所述第一保持装置在其中心轴上具有一对第一握持部，所述第二保持装置在其中心轴上具有一对第二握持部，所述第三保持装置具有一对第三握持部和一对第四握持部，可以使所述第三握持部和所述第四握持部以相等间隔离开所述第三保持装置的中心轴来配置。
根据上述结构，在被处理物传递时，使第一保持装置(第二保持装置)和第三保持装置对齐各自的中心轴而相向的状态下，配置于中心轴上的第一保持装置(第二保持装置)的一对第一握持部(第二握持部)、和离开中心轴而配置的第三保持装置的一对第三握持部及一对第四握持部来到彼此不同的位置。从而，能够在使第一保持装置(第二保持装置)和第三保持装置的各自的中心轴一致的状态下传递，因此各个保持装置的驱动控制变得容易。另外，在传递时，能利用第三保持装置的一对第三握持部及一对第四握持部以2点握持被处理物，并且由第一保持装置(第二保持装置)的一对第一握持部(第二握持部)握持该2点的握持部位的中心，因此能够抑制传递时被处理物T的重心移动。
另外，保持所述被处理物的所述第一保持装置和/或所述第二保持装置也可以在所述第三保持装置在所述载放装置的下方保持所述被处理物的阶段，解除所述被处理物的保持。
根据上述结构，被处理物T下落到载放装置的下方，因此，在被处理物中有缠绕等时能够将其解开。
另外，所述载放装置也可以在第一保持装置和/或所述第二保持装置解除所述被处理物的保持时，进行旋转使所述垂下的被处理物下落。
根据上述结构，通过旋转载放装置，能够对被处理物的下落施加惯性，能够进一步解开被处理物的缠绕。
根据本发明的其他方式，该处理装置构成为包括：洗涤槽，该洗涤槽被设为可旋转；检测部，该检测部检测所述洗涤槽内的被处理物；保持装置，该保持装置保持由所述检测部检测到的被处理物并从所述洗涤槽取出；以及控制装置，所述控制装置在所述保持装置从所述洗涤槽取出所述被处理物前使所述洗涤槽旋转。
保持装置从洗涤槽取出被处理物前、洗涤槽旋转时，被处理物与洗涤槽一起旋转，由于该旋转力及被处理物的自重使洗涤槽内的位置、形状等变化。从而，例如即使在检测部的死角存在被处理物的情况下，也能够使被处理物向检测部的可检测区域内移动。另外例如，通过使被处理物的位置、形状、与其他被处理物的位置关系发生变化，能够使通过保持装置容易保持的部位、容易保持的被处理物露出，或者使被处理物变化为容易保持的形状。从而，能够可靠地检测并取出洗涤槽内的被处理物，能够抑制被处理物残留在洗涤槽内。
另外，“洗涤槽”是为了对被处理物进行洗涤、脱水或烘干(以下，也称为“烘干等”。)而进行收纳的收纳器，通常被设于洗涤烘干机(表示具备洗涤、脱水或烘干的至少一个功能的设备，例如，包含仅具备洗涤、脱水功能的设备，也包含仅具备烘干功能的设备，不一定具有全部的功能。以下，也称为“烘干机等”。)。
“被处理物”通常包含作为烘干等的对象的物体，其材质、形状、大小等没有特别限定。例如，包含以衣物及毛巾类等布料为代表的变形性薄片物、用于收纳它们的网(例如洗涤网)等。
另外，“保持装置”具有保持机构，只要是能够保持被处理物的结构即可。例如，保持机构具有一对钩爪构件，这一对钩爪构件构成为相互接近或者离开。另外，作为保持机构的另一示例，可考虑吊挂被处理物的吊钩。
另外，作为用于使保持机构能够移动的移动机构，除了上述以外，列举了皮带滑轨机构、滚珠丝杠机构、气缸机构、发动机气缸机构、电动滑轨机构、线性滑轨机构、以及齿条齿轮机构等机构。再者，这些机构主要由驱动力源、传送构件以及引导构件构成。皮带滑轨机构是以电动机为驱动力源、以皮带或线材为传送构件、以LM引导材等为引导构件的滑动移动机构，是将电动机的旋转传输至皮带或线材传输使移动对象物沿着LM引导材等引导构件滑动移动的机构。滚珠丝杠机构是以电动机为驱动力源、以滚珠丝杠或梯形螺纹为传送构件、以LM引导材等为引导构件的滑动移动机构，是将电动机的旋转传输至滚珠丝杠或梯形螺纹使移动对象物沿着LM引导材等引导构件滑动移动的机构。气缸机构是以空气压缩机为驱动力源、以活塞杆为传送构件兼引导构件的滑动移动机构，是利用活塞杆的直接作用来使安装在活塞杆上的移动对象物滑动移动的机构。发动机气缸机构是以电动机为驱动力源、以活塞杆为传送构件兼引导构件的滑动移动机构，是将电动机的旋转传输至滚珠丝杠使安装在活塞杆上的移动对象物滑动移动的机构。电动滑轨机构是以电动机为驱动力源、以滚珠丝杠等为传送构件、以LM引导材等为引导构件的滑动移动机构，是将电动机的旋转传输至滚珠丝杠使移动对象物沿着LM引导材等引导构件滑动移动的机构。线性滑轨机构是以磁铁为驱动力源、使传送构件同样为磁铁、以LM引导材等为引导构件的滑动移动机构，是利用线性电动机的原理来使移动对象物滑动移动的机构。齿条齿轮机构是以电动机为驱动力源、以齿条及齿轮为传送构件、以LM引导材等为引导构件的滑动移动机构，是通过电动机的旋转来使传动齿轮旋转以使安装在齿条上的移动对象物沿着LM引导材等引导构件滑动移动的机构。
优选的是，所述控制装置可以在未检测到所述被处理物时，使所述洗涤槽旋转。
在未检测到被处理物时，存在有实际上洗涤槽内未残留被处理物的情况、和虽然被处理物残留但是由于进入了检测部的死角等理由而未被检测到的情况。根据上述结构，在未检测到被处理物时，通过使所述洗涤槽旋转，使被处理物的位置、形状偏移，能够检测第二种情况。从而，能够抑制被处理物未被检测到而残留在洗涤槽内的情形。
优选的是，所述控制装置可以在所述保持装置无法保持所述被处理物时，使所述洗涤槽旋转。
根据上述结构，在保持装置无法保持被处理物时，通过使洗涤槽旋转，改变被处理物的位置、形状、与其他被处理物的位置关系，从而能容易由保持装置抓取。由此，能够抑制被处理物未被保持而残留在洗涤槽内。
优选的是，可以具备用于展开和/或折叠所述被取出的被处理物的折叠装置。
根据上述结构，能够由折叠装置直接对从洗涤槽内取出的被处理物以一系列动作进行展开(展开被处理物)、识别(识别被处理物的种类、属性)、折叠(根据被处理物的种类、属性进行折叠)和/或传送(也可以包含根据被处理物的属性、种类等进行分类)等处理(以下，也称为“折叠等”。)。在洗涤槽内完成了烘干的被处理物温度较高、含有大量空气而处于蓬松的状态。因此，在折叠等处理中，难以出现皱褶，能够可靠地识别被处理物并整齐地进行折叠。另外，根据被处理物的情况，也可以不是在烘干后，而是例如在脱水后从洗涤槽取出来进行折叠等。
另外，“折叠装置”只要进行折叠等的一个或多个处理即可，例如也包含仅进行被处理物的展开的装置。
优选的是，可以在壳体内具备所述折叠装置和具有所述洗涤槽的洗涤烘干机。
根据上述结构，在壳体内具备折叠装置和洗涤烘干机，因此能够使整体的结构更紧凑。在洗涤烘干机具备烘干功能时，能够利用通过烘干排出的热量提高壳体内的温度，因此即使在折叠等期间也使壳体内的温度保持更高的状态，即使在折叠等期间也持续烘干被处理物，并且能够减少被处理物的皱褶并整齐地进行折叠。
优选的是，所述折叠装置可以配置在所述洗涤烘干机的上方。
根据上述结构，通过将从洗涤槽取出的被处理物向上方吊起，能够开始折叠等处理，能够使被处理物的传送更容易进行。另外，在洗涤烘干机具备烘干功能时，通过烘干排出的热量上升到上方，因此使处于壳体的上方的折叠装置容易利用该热量。
优选的是，可以在所述壳体设置设有配置在所述洗涤烘干机的上方的换气装置。
根据上述结构，能够将从洗涤烘干机排出的热量向外部排出，或者从外部引入空气，能够使壳体内的温度保持适宜的状态。
另外，换气装置可以进行利用通气口供气和/或排气的自然换气，也可以进行采用风扇等供气和/或排气的机械换气。另外，换气可以连续运转，也可以间歇运转。
优选的是，可以使所述折叠装置具备：保持所述被取出的被处理物的所述保持装置或其他保持装置；以及能够载放所述被处理物的载放装置。
根据上述结构，采用保持装置或其他保持装置、和载放板，能对被处理物进行折叠等。
优选的是，可以使所述折叠装置还具备相对于所述载放装置相对移动、并对载放有所述被处理物的载放装置进行夹持的一对夹持装置。
根据上述结构，通过利用一对夹持装置，对载放于载放装置的被处理物进行夹持，能够向被处理物添加折痕。
优选的是，可以在所述保持装置或所述其他保持装置、所述载放装置或所述夹持装置设置喷出蒸汽的多个通气口。
根据上述结构，在折叠等处理期间或其前后，通过从通气口喷出蒸汽，能使蒸汽接触被处理物。即，能够使保持装置、其他保持装置、载放装置或夹持装置具有所谓熨烫的蒸汽功能。从而，能够减少被处理物的皱褶，另外能够向被处理物添加美观的折痕。
优选的是，可以在所述保持装置或所述其他保持装置、所述载放装置或所述夹持装置的内部设置热传导体。
根据上述结构，通过由热传导体使保持装置或其他保持装置、载放装置或夹持装置的表面温度上升，能够使它们也具有熨烫功能。从而，能够减少被处理物的皱褶，另外能够向被处理物添加美观的折痕。
另外，“热传导体”只要能够向载放装置或夹持装置传导热量即可，例如，可以是自身发热的电热线，也可以由内部流过温度调整过的流体的管道等构成。
优选的是，可以使所述折叠装置具备收纳所述被处理物并能够在所述壳体内上下移动的收纳部。
根据上述结构，收纳部能在壳体内上下移动，因此，能够使收纳部根据处理移动至最适宜的位置。例如，在折叠等期间，将收纳部向壳体的最上部或最下部移动，使其不会妨碍保持装置、载放板等的移动，另一方面，在被处理物的取出时，将收纳部移动到例如用户的上半身或者腰的高度，能够使被处理物容易取出。
优选的是，上述洗涤烘干机可以为滚筒式。
滚筒式的洗涤烘干机进行烘干等处理时，提起被处理物并使其掉落下去，因此使空气进入被处理物，产生蓬松感(被处理物不收缩)，而且难以产生皱褶。因此，从洗涤槽取出被处理物变得容易，另外，折叠等的处理也变得容易，能够适用于折叠装置。
优选的是，可以使所述洗涤槽的门设于所述洗涤烘干机的顶面。
根据上述结构，能够利用保持装置从上吊起被处理物，从洗涤槽取出被处理物。因此，能够防止取出时被处理物勾到洗涤烘干机的其他结构体，使被处理物的取出变得更容易，另外保持装置的构造也变得更简单。
优选的是，也可以使所述洗涤槽的门设于所述洗涤烘干机的侧面，以向下方滑动而开启的方式构成。
根据上述结构，洗涤槽的门设于烘干机的侧面，因此能够从壳体的侧面将被处理物放入洗涤槽。另外，以门向下方滑动开启的方式构成，因此能够减小门在开启状态下的洗涤烘干机的侧面方向的大小。从而，能够使壳体更紧凑。
优选的是，可以使所述检测部具备数字静态摄像机、红外线摄像机、红外线传感器、超声波传感器或投影机。
根据上述结构，通过数字静态摄像机、红外线摄像机、红外线传感器、超声波传感器或投影机，能够检测被处理物的形状、大小、被处理物间的配置等。
优选的是，可以使所述检测部设于所述保持装置上。
根据上述结构，所述检测部能够与保持装置一起移动到洗涤槽内部，因此，例如即使在被处理物粘附于洗涤槽的角落的情况下也能够检测到被处理物，能够更可靠地检测被处理物。
发明效果
根据本发明，提供一种能够缩短被处理物的保持、倒换所涉及的动作，缩短折叠处理花费的时间的处理装置。
附图说明
图1是处理装置1的立体图。
图2是表示处理装置1中的接受传送装置、夹持装置以及传送装置的、从处理装置的内侧来观察正面的图。
图3是处理装置1中的接受传送装置的立体图。
图4是处理装置1中的接受传送装置、夹持装置以及传送装置的立体图。
图5是处理装置1中的保持装置的立体图。
图6是该保持机构的立体图。
图7是该保持机构的立体图。
图8是处理装置1中的载放装置的立体图。
图9(a)是表示处理装置1中的传送装置的、从处理装置的内侧观察正面的图。图9(b)是表示支承构件的侧视图。
图10是针对处理装置1中的控制装置的功能框图。
图11是对作为被处理物的一例的T恤衫涉及的“折叠信息”进行说明的图。
图12是表示图1所示的处理装置1进行的T恤衫的接受传送工序的流程图。
图13是表示该T恤衫的识别工序的流程图。
图14是表示该T恤衫的折叠工序的流程图。
图15是表示该T恤衫的传送工序的流程图。
图16是用于说明该T恤衫的处理动作的图。
图17是用于说明该T恤衫的处理动作的图。
图18是用于说明该T恤衫的处理动作的图。
图19是用于说明该T恤衫的处理动作的图。
图20是用于说明该T恤衫的处理动作的图。
图21是用于说明该T恤衫的处理动作的图。
图22是用于说明该T恤衫的处理动作的图。
图23是用于说明该T恤衫的处理动作的图。
图24是用于说明该T恤衫的处理动作的图。
图25是表示处理装置1的门为开启状态的左侧视图。
图26是表示变形例(I)所涉及的保持装置的另一例的图。
图27是用于说明变形例(I)的T恤衫的处理动作的图。
图28是用于说明变形例(I)的T恤衫的处理动作的图。
图29是用于说明变形例(I)的T恤衫的处理动作的图。
图30是用于说明变形例(L)的T恤衫的处理动作的图。
图31是用于说明变形例(L)的T恤衫的处理动作的图。
图32是用于说明变形例(O)所涉及的第一及第二输送机的图。
图33是用于说明变形例(P)所涉及的辅助接受构件的图。
图34是用于说明变形例(R)的T恤衫的处理动作的图。
图35是用于说明变形例(R)的T恤衫的处理动作的图。
图36是用于说明变形例(R)的T恤衫的处理动作的图。
图37是用于说明变形例(S)的裤子的处理动作的图。
图38是用于说明变形例(S)的裤子的处理动作的图。
图39是用于说明变形例(S)的裤子的处理动作的图。
图40是用于说明变形例(S)的裤子的处理动作的图。
图41是用于说明变形例(S)的裤子的处理动作的图。
图42是用于说明变形例(S)的裤子的处理动作的图。
图43是用于说明变形例(U)的T恤衫的处理动作的图。
图44是用于说明变形例(U)的T恤衫的处理动作的图。
图45是用于说明变形例(V)的毛巾的处理动作的图。
图46是用于说明变形例(V)的毛巾的处理动作的图。
图47是用于说明变形例(V)的毛巾的处理动作的图。
图48是用于说明变形例(X)的载放体的处理动作的图。
图49是用于说明变形例(X)的载放体的处理动作的图。
图50(a)是示意性表示变形例(Y)的处理装置1A的主视图，图50(b)是其侧视图。
图51是用于说明处理装置1B的结构的示意图。
图52是针对处理装置1B中的控制装置的功能框图。
图53是用于说明被处理物T的取出工序的图。
图54是用于说明变形例(AA)所涉及的载放装置的蒸汽功能的图。
图55是用于说明变形例(AA)所涉及的夹持装置的蒸汽功能的图。
图56是用于说明变形例(AA)所涉及的保持装置的蒸汽功能的图。
图57是用于说明变形例(AA)所涉及的载放装置的熨烫功能的图。
图58是用于说明变形例(AA)所涉及的烘干功能的图。
图59是用于说明变形例(BB)所涉及的洗涤烘干机的图。
图60是用于说明变形例(CC)所涉及的投影机的投影图像的图。
图61是用于说明变形例(CC)所涉及的检测部的图。
图62是用于说明变形例(CC)所涉及的检测部的图。
图63是用于说明变形例(Q)所涉及的载放板的图。
图64是用于说明变形例(X)所涉及的载放体的图。
图65是用于说明变形例(X)所涉及的载放体的图。
图66是用于说明变形例(Z)所涉及的折叠动作的图。
图67是用于说明变形例(Z)所涉及的折叠动作的图。
图68是用于说明变形例(Z)所涉及的折叠动作的图。
图69是用于说明处理装置1C的结构的示意图。
图70是用于说明处理装置1C的保持装置的结构的示意图。
图71是用于说明处理装置1C的传递动作的示意图。
图72是用于说明处理装置1C的变形例所涉及的保持装置的示意图。
图73是用于说明处理装置1C的识别工序的图。
图74是用于说明处理装置1C中的被处理物的收纳动作的图。
图75是用于说明变形例(S)的裤子的处理动作的图。
图76是用于说明变形例(Z)所涉及的折叠动作的图。
图77是用于说明处理装置1C的传递动作的图。
图78是用于说明处理装置1C中的毛巾的识别工序的图。
图79是用于说明处理装置1C中的被处理物的收纳动作的图。
图80是用于说明处理装置1C中的被处理物的收纳动作的图。
具体实施方式
以下，详细说明本发明的实施方式。另外，只要没有特别说明，则附图的上下左右等位置关系设为基于附图所示位置关系。另外，附图的尺寸比率不限于图示的比率。而且，以下的实施方式是用于说明本发明的示例，本发明不仅限于该实施方式，本发明只要不脱离其要旨，能够进行各种各样的变形。
下面，首先在“I.第一处理装置”中，说明对被处理物T进行折叠等的处理装置1及其变形例。
接着，在“II.第二处理装置”中，说明将由烘干机等进行了烘干等的被处理物T从该烘干机等取出并折叠等的处理装置1B及其变形例。
接着，在“III.第三处理装置”中，说明采用3个保持装置对被处理物T进行折叠等的处理装置1C及其变形例。
I.第一处理装置
首先，以处理装置1为例，说明被处理物的折叠等动作。
<处理装置1的整体结构>
处理装置1是对作为变形性薄片物的被处理物T进行保持、识别、折叠以及传送的装置，如图1所示，大致包括框架100、接受传送装置200、保持装置300A、300B、载放装置400、拍摄装置500、夹持装置700、传送装置800、以及控制装置900(图10)。
再者，被处理物T例如是以衣物及毛巾类等布料、薄膜、纸以及片材等为代表的变形性薄片物，其形状可以像毛巾类那样为矩形，也可以是像T恤衫和运动衫那样大致为矩形。
＜框架100＞
框架100由四根框架边框102、以及设置在该框架边框102的下部的框架台104构成。另外，在前后方向(箭头Y方向)相邻的框架边框102的上端彼此由横向框架边框105连结。此外，在框架边框102之间分别设置有壁面。由此，在处理装置1形成封闭的内部空间。再者，以下说明中，将安装有门主体210的壁面作为正面106A，与其相对的壁面称作背面106B，右侧的壁面称作右侧面106C、左侧的壁面称作左侧面106D。此外也将框架和壁面包含在内称为“壳体”。
＜接受传送装置200＞
接受传送装置200是用于从外部接受被处理物T的装置，如图2～图4所示，包括门202(图2)以及输送机204(图3)。该接受传送装置200与后文所述的控制装置900通过有线或无线可通信地连接。而且，利用该控制装置900控制输送机204的动作。
门202被配设在用户易使用的、处理装置1的正面106A的中央略靠下的位置。如图2所示，门202具有门主体210、门用轴212、一对门用轴保持构件214、门开闭电动机216、门开闭电动机动力传输单元218、被处理物接受构件220、以及障碍构件222。
门主体210是用于开关形成在处理装置1的正面106A的开口部O(图1)的矩形板材。门用轴212安装在该门主体210的下端部中，使其转轴沿着宽度方向(箭头X方向)。
一对门用轴保持构件214以自由转动的方式保持门用轴212的两端部。另外，各门用轴保持构件214被安装在正面106A的背面侧。
门开闭电动机216是可正转及反转的电动机，被安装在正面106A的背面的开口部O的附近。
门开闭电动机传输单元218由驱动侧滑轮224、从动侧滑轮226以及皮带228构成。驱动侧滑轮224被安装在门开闭电动机216的输出轴端。从动侧滑轮226安装在门用轴212的门开闭电动机216的附近。皮带228被架设在驱动侧滑轮224与从动侧滑轮226之间。
通过以上结构，门开闭电动机216的转动力经由门开闭电动机动力传输单元218传输至门用轴212。若门用轴212以转轴为中心旋转，则门主体210以该门用轴212为中心转动。通过门主体210转动，来开关开口部O。
如图4所示，被处理物接受构件220由一对侧面板230、底面板232以及背面板234构成。被处理物接受构件220被安装在门主体210的内表面。通过将被处理物接受构件220安装于该门主体210，从而在门主体210的背面侧形成接受处理结束后的被处理物T的空间。在该空间中配置被处理物接受箱R。也可以使用筐来代替被处理物接受箱R，也可以直接将已处理的被处理物T载放于底面板232。
障碍构件222是具有圆弧状的剖面、沿宽度方向(箭头X方向)延伸的长条的构件。能够适当地设定障碍构件222的高度(箭头Z方向)，优选地，例如设置为使该高度与保持机构322的近似圆板的握持构件328(参照图6)的直径(例如10～20mm)相比同样水平或稍大。由此，能够用保持机构322的握持构件328的整个面来握持停滞在障碍构件222上的被处理物。
另外，在障碍构件222的背面(与门主体210相对的凸面)分别连接一对支承构件236的一端。这些支承构件236各自的另一端分别连接在构成被处理物接受构件220的侧面板230的下端部。由此，障碍构件222被配置为在比被处理物接受构件220更靠内的位置大致平行于门主体210。
如图3所示，输送机204被配设在关闭了门主体210的状态下的被处理物接受构件220的正下方。输送机204包括：从框架台104起大致垂直地竖立设置的四根支承框架238、一对辊240、输送机皮带242、输送机驱动电动机244、以及输送机驱动电动机动力传输单元246。
一对辊240分别以能旋转的方式被架设在一对支承框架238之间，从而使该转轴沿着宽度方向(箭头X方向)。另外，各辊240的高度方向的位置被设定为，使连结两辊240的表面的上端彼此的线以略宽于输送机皮带242的厚度的距离离开关闭了门主体210的状态下的障碍构件222的下端。从而，在关闭了门主体210的状态下，障碍构件222的下端位于输送机皮带242的上表面的附近。输送机皮带242被架设在一对辊240之间。
输送机驱动电动机244是能正转及反转的电动机，如图3所示，被安装在框架台104的上表面。输送机驱动电动机传输单元246由驱动侧滑轮248、从动侧滑轮250以及皮带252构成。驱动侧滑轮248被安装在输送机驱动电动机244的输出轴端。从动侧滑轮250被安装在一个辊240上。皮带252被架设在驱动侧滑轮248与从动侧滑轮250之间。
通过以上结构，输送机驱动电动机244的旋转力经由输送机驱动电动机动力传输单元246传输至一个辊240(配置在门202的正下方的辊240)。一个辊240旋转，则输送机皮带242也以同方向旋转。如后文所述，输送机驱动电动机244的旋转方向(正向/反向)由控制装置900来控制。再者，在本说明书中，将输送机皮带242离开门主体210的旋转称为“正向旋转”，将接近门主体210的旋转称为“反向旋转”。
＜保持装置300＞
保持装置300是保持并提起放置在接受传送装置200的输送机皮带204上的被处理物T，并且与载放装置400相互配合以进行被处理物T的识别及折叠的装置。(至少由上述输送机204、障碍构件222、保持装置300来构成被处理物T的保持系统。)。
如图1所示，处理装置1包括一对保持装置300A、300B，各保持装置300A、300B分别包括保持机构310A、310B以及移动机构320A、320B。再者，一对保持装置300A、300B配置为沿前后方向(箭头Y方向)排列。在以下的说明中，对距门202较近的保持装置及其构成要素标记子标号“A”，对距门202较远的保持装置及其构成要素标记子标号“B”，来进行区别。
一对保持装置300A、300B能够相对于载放装置400，分别在上下方向(Z方向)、宽度方向(X方向)、前后方向(Y方向)相对移动。例如，保持装置300A、300B能够以与载放装置400的载放板402的边缘部排列在同一线上(同一高度)的方式而对齐，也可以将一个保持装置300A设于载放板402的前方而另一个保持装置300B设于载放板402的后方等，在其可动范围内各自能够自由移动。换言之，载放装置400配置在保持装置300的可动范围内。
以下，利用图5，对保持装置300B进行说明。再者，由于保持装置300A的结构与保持装置300B的结构基本相同，所以使用在保持装置300A的标号中将“B”置换为“A”的标号，省略其说明。
保持机构310B对被处理物T的一部分进行保持。另外，移动机构320B使保持机构310B移动。该保持装置300B与后文所述的控制装置900通过有线或无线可通信地连接。而且，通过该控制装置900，控制保持机构310B及移动机构320B的动作。
作为保持机构310B，考虑主动地握持被处理物T的握持机构、以及只是将被处理物T进行卡止的卡止机构。由于本实施方式的处理装置1中，在保持装置300B中使用握持机构来作为保持机构310B，所以在以下说明中对保持机构是握持机构的情况进行说明。
如图6及图7所示，保持机构310B包括一对钩爪构件322B、线性致动器324B以及旋转致动器326B。再者，图6中示出了一对钩爪构件322B相互离开的状态，图7中示出了一对钩爪构件322B相互相接的状态。此外，在各钩爪构件322B的前端部分别安装可自由旋转的大致为圆板状的握持构件328B。另外，线性致动器324B经由剖面L字状的连结板材330B与旋转致动器326B连接。
一对钩爪构件322B具有握持被处理物T的作用。更具体而言，在各钩爪构件322B的前端部安装的握持构件328B直接接触被处理物T来握持该被处理物T。
线性致动器324B使一对钩爪构件322B相互接近或离开。本实施方式中，一个钩爪构件322B相对于线性致动器324B固定，另一个钩爪构件322B根据线性致动器324B的动作进行移动。一对钩爪构件322B间的最大宽度(开闭行程)能够适宜设定。
旋转致动器326B以水平方向(箭头X方向)为转轴，经由连结板材330B使线性致动器324B沿箭头R1方向旋转。
如图5所示，移动机构320B具备宽度方向移动机构332B、一对上下方向移动机构334B、以及前后方向移动机构336B。
宽度方向移动机构332B使保持机构310B沿宽度方向(箭头X方向)移动。上下方向移动机构334B使保持机构310B与宽度方向移动机构332B一起沿上下方向(箭头Z方向)移动。另外，前后方向移动机构336B使上下方向移动机构334B、宽度方向移动机构332B以及保持机构310B沿前后方向(箭头Y方向)移动。
如上文所述，宽度方向移动机构332B是为了使保持机构310B沿宽度方向(箭头X方向)移动而设置的。该宽度方向移动机构332B具有作为驱动力源的宽度方向移动用电动机338B、以及线性导轨340B。
在宽度方向移动用电动机338B中插入线性导轨340B。线性导轨340B为圆棒状，被架设在上下方向移动机构334B中的左右一对上下移动板344BR、344BL之间。即，线性导轨340B被配置为其长边方向沿着宽度方向(箭头X方向)。宽度方向移动用电动机338B经通电沿着线性导轨340B滑动移动。保持机构310B的旋转致动器326B被固定在宽度方向移动用电动机338B上。宽度方向移动用电动机338B沿着线性导轨340B沿宽幅方向(箭头X方向)移动时，固定于宽度方向移动用电动机338B的保持机构310B也沿宽度方向(箭头X方向)移动。
上下方向移动机构334B使上述宽度方向移动机构332B沿上下方向(箭头Z方向)移动。上下方向移动机构334B包括左右一对上下移动板344BR、344BL、以及左右一对升降单元346BR、346BL。在以下说明中，对位于主视图右侧的上下移动板、升降单元及其构成要素标记子标号“R”，对主视图中位于左侧的上下移动板、升降单元及其构成要素标记子标号“L”，以进行区别。再者，由于上下移动板344BL及升降单元346BL的结构与上下移动板344BR及升降单元346BR的结构基本相同，所以使用将上下移动板344BR及升降单元346BR的标号中的“R”置换为“L”后的标号，省略其说明。
在上下移动板344BR上安装有上述宽度方向移动机构332B。在升降单元346BR上安装有上下移动板344BR。升降单元346BR被安装在前后方向移动机构336B中的、后文所述的框体348BR。
升降单元346BR具有成为驱动力源的上下方向驱动用电动机350BR、滚珠丝杠352BR、以及螺母354BR。上下方向驱动用电动机350BR是能正转及反转的电动机。上下方向驱动用电动机350BR被固定在前后方向移动机构336B的框体348BR的下部。滚珠丝杠352BR被配置为沿着垂直方向(箭头Z方向)，以接受来自上下方向驱动用电动机350BR的驱动力。螺母354BR与滚珠丝杠352BR螺合，伴随着滚珠丝杠352BR的旋转沿上下方向(箭头Z方向)移动。另外，在螺母354BR上固定有上下移动板344BR。
若升降单元346BR的上下方向驱动用电动机350BR驱动，则滚珠丝杠352BR旋转。而且，通过与滚珠丝杠352BR螺合的螺母354BR沿滚珠丝杠352BR的转轴方向(箭头Z方向)移动，使安装在螺母354BR上的上下移动板344BR沿滚珠丝杠352BR的转轴方向(箭头Z方向)移动。通过上下方向驱动用电动机350BR、350RL同步地进行动作，使宽度方向移动机构332B沿着上下方向(箭头Z方向)移动。
前后方向移动机构336B是使所述上下方向移动机构334B沿前后方向(箭头Y方向)移动的、左右一对的机构。前后方向移动机构336B具有框体348B、多个滑动导轨356B、前后方向驱动用电动机358B、以及线性导轨360B。在框体348B上安装有所述上下方向移动机构334B。在以下说明中，对位于主视图右侧的前后方向移动机构336B及其构成要素标记子标号“R”，对位于主视图左侧的前后方向移动机构336B及其构成要素标记子标号“L”，以进行区别。再者，由于前后方向移动机构336BL的结构与前后方向移动机构336BR的结构基本相同，所以使用将前后方向移动机构336BR的标号中“R”置换为“L”后的标号，省略其说明。
滑动导轨356BR引导前后方向移动机构336BR的前后移动。对一个前后方向移动机构336BR，使用了两组滑动导轨356BR。滑动导轨356BR具有LM导轨362BR以及滑轨364BR。LM导轨362BR被配置在右侧面106C的内表面，使其长边方向成为前后方向(箭头Y方向)。滑轨364BR分别被安装在框体348BR上。再者，LM导轨362BR也被使用于保持装置300A的移动机构320A的滑动导轨356AR中。即，LM导轨362AR与LM导轨362BR是同一构件。
在前后方向驱动用电动机358BR中插入线性导轨360BR。对一个前后方向移动机构336BR，使用了两组前后方向驱动用电动机358BR以及线性导轨360BR。一个前后方向驱动用电动机358BR被安装在框体348BR的上端。另一个前后方向驱动用电动机358BR被安装在框体348BR的下端。各线性导轨360BR被配置在右侧面106C的内表面，使其长边方向成为前后方向(箭头Y方向)。若前后方向驱动用电动机358BR沿着线性导轨360BR移动，则框体348BR也同样地移动。若框体348BR移动，则宽度方向移动机构332BR及保持机构310B也同样地移动。再者，线形导轨360BR也被用于保持装置300A的移动机构320A中。即，线形导轨360AR与线形导轨360BR是同一构件。
＜载放装置400＞
载放装置400如图8所示，是识别处理、折叠处理时使载放被处理物T的载放板402旋转及移动的装置。
载放装置400大致包括载放板402、左右一对的框体404R、404L、旋转机构406、前后方向移动机构408、以及被处理物传感器409。
载放装置400与保持装置300的动作联动地进行动作。载放装置400例如在识别处理时，通过将保持装置300所保持并向下(箭头Z方向)垂下的被处理物T载放于载放板402(置于载放板402的主面或挂于边缘部)，使被处理物T的一部分沿着水平方向牵拉而移位，使被处理物T从处理装置1的底面远离的同时减小其上下方向(箭头Z方向)的长度(降低高度)。从而，能够由保持装置300提起(即使被处理物T的最下端离开处理装置的底面)并保持更大的被处理物T。或者，与被处理物T仅由保持装置300沿着上方向提起的情况比，能够减小处理装置整体的高度。另外，例如，载放板400在折叠处理时，通过将处理物T挂于载放板402的边缘部，向被处理物T附加折线。
载放板402由大致为矩形的板材的载放板主体410、以及转轴412构成。转轴412在从载放板主体410的前后方向(Y方向)中央向任一方长边侧偏心的状态下被固定在载放板主体410上。由于载放板主体410被配置为相对于转轴412偏心，所以从转轴412到载放板主体410的长边的距离对于各个长边而各不同。由此，通过使被处理物T例如与距转轴412的距离较长一侧的长边抵接，与不偏心的情况相比，若倾斜角(例如60度)相同则能够将被处理物T提起得更高，从而能够更有效地利用处理装置1内的有限空间。此外，也可以使转轴402不偏心地配置于载放板410的前后方向(Y方向)中央。
另外，转轴412形成得比载放板主体410长，分别从载放板主体410的两短边突出。转轴412的右端(箭头X1方向)与后文所述的旋转机构406中的上侧滑轮426的旋转中心连接。转轴412被配置为其中心轴为左右方向(箭头X方向)。另外，从左侧面106D观察，将转轴412逆时针旋转称为“正向旋转”。相反，将转轴412顺时针旋转称为“反向旋转”。
左右一对的框体404R、404L是用于使转轴412在规定的高度可保持旋转的构件。右侧的框体404R具有：内部有空间的长方体状的中空构件418、以及托架420(图8中为了方便而示出了将左侧(箭头X2方向)的托架420卸下的状态)。托架420是大致为菱形的板材。沿着托架420的长轴安装了中空构件418。另外，沿着托架420的短轴安装了移动板416R。由此，中空构件418被竖直设置于移动板416R上。另外，在支柱419的上端部设置能使转轴412的左端(箭头X2方向)保持旋转的轴承421。
旋转机构406是使载放板402旋转的机构。此旋转机构406大致具有旋转用电动机422、下侧滑轮424、上侧滑轮426、以及皮带428。
旋转用电动机422产生使载放板402旋转的驱动力。旋转用电动机422被固定在移动板416R上。另外，旋转用电动机422的输出轴端上安装有转盘430。旋转用电动机422产生使载放板402旋转的驱动力。旋转用电动机422被固定在移动板416R上。另外，旋转用电动机422的输出轴端上安装有转盘430。
下侧滑轮424受到来自旋转用电动机422的驱动力。下侧滑轮424能由大致为“コ”字状的下侧滑轮保持构件432来保持旋转。旋转用电动机422的输出轴与下侧滑轮424的转轴被设定为相互垂直的朝向。旋转用电动机422及下侧滑轮424被定位为使转盘430的外边缘与下侧滑轮424的边缘表面相接。由此，来自旋转用电动机422的驱动力偏移90°并传输到下侧滑轮424。
如上文所述，在上侧滑轮426的中心安装有载放板402的转轴412的前端。另外，在上侧滑轮426与下侧滑轮424之间架设有皮带428。由此，从旋转用电动机422受到的驱动力自下侧滑轮424经由皮带428传输至上侧滑轮426。受到驱动力的上侧滑轮426旋转。通过上侧滑轮426旋转，使载放板402也旋转。
前后方向移动机构408具有：左右一对的移动板416R、416L；将左右一对的框体404R、404L相互连结的连结构件434；前后方向驱动用电动机436；以及线性导轨438。另外，前后方向移动机构408被配置在接受传送装置200中的输送机204的下方。
连结构件434在输送机204的下侧将两框体404R、404L的下端相互连结。即，连结构件434是沿宽度方向(箭头X方向)延伸的构件。连结构件434在输送机204的下侧将两框体404R、404L的下端相互连结。即，连结构件434是沿宽度方向(箭头X方向)延伸的构件。
在前后方向驱动用电动机436中插入线性导轨438。该前后方向驱动用电动机436经由托架440被安装在上述连结构件434的下侧。线性导轨438被配置为其长边方向成为前后方向(箭头Y方向)。另外，前后方向驱动用电动机436被安装在连结构件434的中央部下侧。
若前后方向驱动用电动机436沿着线性导轨438移动，则连结构件434也沿相同方向移动。若连结构件434移动，则框体404R、404L和载放板402也沿同样的方向移动。
在移动板416R的表面，被处理物传感器409朝向移动板416L安装。即，被处理物传感器409被安装为相对于输送机204中的输送机皮带242大致垂直的朝向。这样，由于被处理物传感器409被安装在移动板416R上，所以若前后方向移动机构408使载放装置400沿前后方向移动，则被处理物传感器409也同时沿前后方向移动。
被处理物传感器409是障碍物检测传感器，当障碍物(例如被处理物T)来到该被处理物传感器409的正面时，该被处理物传感器409检测该障碍物并发送障碍物检测信号。本实施例中，从被处理物传感器409发送的障碍物检测信号经由信号线发送至控制装置900。
＜拍摄装置500＞
拍摄装置500是对被处理物T进行接受传送处理、识别处理以及折叠处理时，用于检测该被处理物T的端点等的装置，至少能够拍摄保持装置300、载放装置400的移动范围的整个区域。如图1所示，拍摄装置500包括第一拍摄部502以及第二拍摄部504。使用了数字静态摄像机来作为各拍摄部502、504。
再者，也可以使用广角镜头、变焦镜头来作为第一拍摄部502和第二拍摄部504的数字静态摄像机的镜头。在此情况下，由于各拍摄部502、504的视野扩大，所以用一个拍摄部能够对更大的被处理物T进行拍摄。另外，也可以采用变焦镜头作为镜头，以高倍率拍摄被处理物T。该情况下，也可以通过拍摄部502、504，从被处理物T的编织来检测被处理物T的材质。若能够掌握被处理物T的材质，则也能够进行适合于该材质的握持、折叠等。
本实施方式中，拍摄装置500的拍摄范围包含到至少包含障碍构件222的处理装置1的下方为止，可检测障碍构件222的正上方的第一点P(参照图17(f))。例如能够使用黑白或彩色的CCD来作为数字静态摄像机的图像传感器。在使用了彩色的CCD的情况下，在被处理物T的识别工序中，能够使用被处理物T的“颜色”来作为用于识别判断的一个要素。
在处理装置1内(箭头Y1方向)的内壁面，第一拍摄部502被安装为朝向门主体210的内侧。第一拍摄部502在被处理物T被展开时，位于被处理物T的正面。另外，在处理装置1的一个侧面(箭头X1方向)的内壁面，第二拍摄部504被安装为朝向另一个侧面(箭头X2方向)。第二拍摄部504在被处理物T被展开时，位于被处理物T的侧面。即，第一拍摄部502的拍摄方向与第二拍摄部504的拍摄方向大致相互正交，从而，能够通过三角法三维地识别被处理物T，因此保持机构310A、310B能够更准确地保持被处理物T(另外，不设置第二拍摄部504，仅采用第一拍摄部502也能够通过使被处理物T移动规定距离，从而利用三角法三维地识别被处理物T，因此第二拍摄部504在该方面的考虑下不是必须的。但是，从处理的迅速化、准确化等的观点看，优选具备多个拍摄部)。
第一拍摄部502与第二拍摄部504的高度位置(Z方向)也可以相互不同。在此情况下，通过处理装置1内的结构物(例如，保持装置300A、300B)的移动，能够抑制第一拍摄部502与第二拍摄部504双方同时进入死角。另外，优选使第一拍摄部502及第二拍摄部504中配置在较高位置的一方的摄像机的镜头朝向下侧，以扩展朝向下方的视角。这样，优选地，考虑处理装置1内的结构物及其移动轨迹等来设置第一拍摄部502与第二拍摄部504从而防止双方的拍摄部同时进入死角。
另外，最好使第一拍摄部502及第二拍摄部504双方的摄像机的镜头朝向下方。该情况下，能够抑制在处理装置1的壳体内飞散的灰尘等附着并沉积到镜头。
＜夹持装置700＞
夹持装置700是对在载放于载放装置400的载放板402的状态下被运送的被处理物T进行夹持，并从载放装置400接受该被处理物T的装置。如图2及图4所示，夹持装置700大致包括上侧夹持板702、下侧夹持板704、上侧夹持板转动轴706、下侧夹持板转动轴708、上侧轴承710、下侧轴承712、夹持板转动用电动机714、以及驱动力传输单元716。
上侧夹持板702是矩形的板材，被配置为使长边方向为宽度方向(箭头X方向)。在上侧夹持板702的下侧边缘部安装有上侧夹持板转动轴706。上侧夹持板转动轴706被配置为使其转轴为宽度方向(箭头X方向)。在上侧夹持板转动轴706的两端部安装有一对上侧轴承710。这些上侧轴承710被安装在设置有门主体210的处理装置1的正面106A的内侧。
下侧夹持板704是比所述上侧夹持板702面积更大的矩形的板材。另外，下侧夹持板704被配置为使长边方向成为宽度方向(箭头X方向)。另外，下侧夹持板704被配置在上侧夹持板702的正下方。在下侧夹持板704的上侧边缘部安装有下侧夹持板转动轴708。下侧夹持板转动轴708被配置为使其转轴成为宽度方向(箭头X方向)。在下侧夹持板转动轴708的两端部安装有一对下侧轴承712。这些下侧轴承712被安装在正面106A。另外，下侧夹持板转动轴708被配置为使其转动轴成为宽度方向(箭头X方向)且平行于上侧夹持板转动轴706。进而，在下侧夹持板704上形成有多个直线状的狭缝730，该狭缝730从安装有下侧夹持板转动轴708的一个长边侧至另一个长边缘。这些狭缝730的宽度形成为略宽于传送装置800的支承构件808的宽度，如后文所述，支承构件808可嵌插在狭缝730中。
夹持板转动用电动机714是能正转及反转的电动机，产生使上侧夹持板702及下侧夹持板704转动的驱动力。夹持板转动用电动机714也与轴承710、712同样地被安装在正面106A的内侧。
驱动力传输单元716具有驱动侧滑轮718、从动侧滑轮720、皮带722以及联动单元724。
驱动侧滑轮718被安装在夹持板转动用电动机714的输出轴端。从动侧滑轮720被安装在下侧夹持板转动轴708中靠近夹持板转动用电动机714的一端。皮带722被架设在驱动侧滑轮718与从动侧滑轮720之间。
联动单元724由上侧夹持板转动轴706上安装的第一齿轮726、以及下侧夹持板转动轴708上安装的第二齿轮728构成。
由此，夹持板转动用电动机714的驱动力经由驱动侧滑轮718、皮带722以及从动侧滑轮720传输至下侧夹持板转动轴708。被传输了驱动力的下侧夹持板转动轴708沿规定的方向转动。另外，传输至下侧夹持板转动轴708的驱动力经由联动单元724也被传输至上侧夹持板转动轴706。由于使用了齿轮726、728作为联动单元724，所以上侧夹持板转动轴706的转动方向与下侧夹持板转动轴708的转动方向互为相反。例如，当上侧夹持板转动轴706顺时针转动时，下侧夹持板转动轴708以逆时针转动。由此，能够使上侧夹持板702与下侧夹持板704相互接近离开，作为夹持装置700能够进行夹持、放开动作。
＜传送装置800＞
传送装置800从夹持装置700接收处理后的被处理物T并进行传送。传送装置800被配设在由从所述接受传送装置200到夹持装置700中的至少一个装置所构成的被处理物处理装置的下游侧，将被处理物处理装置与传送装置800结合，构成被处理物处理系统。如图9(a)所示，该传送装置800大致包括支承件802、支承件转动机构(转动机构)804、以及支承件上下移动机构806。再者，图9中为了方便而示出了将夹持装置700的下侧夹持板704卸下的状态。
支承件802对从夹持装置700接收到的被处理物T进行支承。该支承件802具有多根(本实施方式中四根)支承构件808、以及支承件用轴810。各支承构件808的一端被安装在支承件用轴810的侧周，使各支承构件808相互离开并排成一列。另外，各支承构件808被安装为朝向垂直于支承件用轴810的长边方向的方向。由此，形成了梳状的支承件802。
如图9(b)所示，各支承构件808由接受部832以及弯曲部834构成。接受部832是一端被安装在支承件用轴810上的直线状部。另外，弯曲部834是从接受部832的另一端向斜上方延伸的弧状部(不限于弧状，为向斜上方延伸的形状即可)。
支承件旋转机构804具有框架812以及转动用电动机814。框架812被安装在设置有门主体210的处理装置1的正面106A(箭头Y2方向的壁面)的内侧，且在夹持装置700中的下侧夹持板转动轴708的下方。另外，框架812是沿宽度方向(箭头X方向)延伸的长条构件，以使支承件用轴810可转动的方式进行保持。
转动用电动机814是可正转及反转的电动机，产生使支承件用轴810转动的驱动力。该转动用电动机814被固定在框架812的右(箭头X1方向)端。转动用电动机814的输出轴连接在支承件用轴810的右(箭头X1方向)端。由此，利用转动用电动机814的驱动力，能够使支承件用轴810转动。能够通过支承件用轴810来使支承构件808位于向下方垂下的位置、大致为水平的位置等期望的位置。
支承件上下移动机构806是使支承件旋转机构804及支承件802上下移动的机构。该支承件上下移动机构806大致具有一对滚珠丝杠816、一对螺母817、上下动用电动机818、以及驱动力传输单元820。
一对滚珠丝杠816被安装在正面106A的内侧。另外，这些滚珠丝杠816被配置为沿上下方向(箭头Z方向)隔开略窄于框架812的水平方向长度的间隔。在各滚珠丝杠816上分别螺合有螺母817。这些螺母817被分别安装在框架812的端部。
上下动用电动机818是可正转及反转的电动机，产生使支承件旋转机构804及支承件802上下动的驱动力。该上下动用电动机818被安装在正面106A的内侧。另外，上下动用电动机的安装高度被设定在支承件802可移动的最下端附近。
驱动力传输单元820将来自上下动用电动机818的驱动力传输至一对滚珠丝杠816。该驱动力传输单元820具有驱动侧滑轮822、从动侧滑轮824、一对联动滑轮826、驱动用皮带828、以及联动用皮带830。
驱动侧滑轮822被安装在上下动用电动机818的输出轴端。从动侧滑轮824被安装在距上下动用电动机818较近的滚珠丝杠816的下端。一对联动滑轮826被分别安装在一对滚珠丝杠816的上端。驱动用皮带828被架设在驱动侧滑轮822与从动侧滑轮824之间。联动用皮带830被架设在一对联动滑轮826之间。
由此，上下动用电动机818的驱动力经由驱动侧滑轮822以及驱动用皮带828传输至距上下动用电动机818较近的滚珠丝杠816。被传输了驱动力的滚珠丝杠816沿规定的方向旋转。该旋转力经由一对联动滑轮826及联动用皮带830传输至其它滚珠丝杠816。结果，一对滚珠丝杠816受到上下动用电动机818的驱动力，沿相同方向以相同的转速进行旋转。由此，一对螺母817以相同的速度上下移动，因此框架812保持着水平状态地同时上下移动。通过框架812上下移动，使支承件802及支承件转动机构804也上下移动。
＜控制装置900＞
控制装置900对处理装置1中各部的控制进行总括。控制装置900主要由ROM、CPU、RAM以及输入输出接口构成。ROM中储存有操作系统、用于控制处理装置1的各部的控制程序、以及执行控制程序所需的数据。另外，CPU被设为用于将ROM中储存的控制程序读取至RAM、或者从ROM直接执行。即，CPU通过执行控制程序，从而能进行处理装置1的控制。而且，CPU处理后的数据经由输入输出接口被发送至处理装置1的各部(接受传送装置200、保持装置300A、300B等)，从处理装置1的各部(拍摄装置500等)经由输入输出接口来接收CPU的处理所需的数据。
如图10的功能框图所示，该控制装置900大致包括：接受传送装置控制部902、保持装置控制部904、载放装置控制部906、拍摄装置控制部908、夹持装置控制部910、传送装置控制部912、种类识别部914、长度检测部915、垂下长度检测部916、第一点检测部920、第一端点检测部922、第二端点检测部924、第三端点检测部926、第四端点检测部928、第五端点检测部930、第六端点检测部932、第七端点检测部934、以及第八端点检测部936。
＜接受传送装置控制部902＞
接受传送装置控制部902控制接受传送装置200的动作。即，接受传送装置控制部902对门202以及输送机204的动作进行控制。
通过接受传送装置控制部902控制门202的动作，来开关门主体210。由此，用户能够将被处理物T投入处理装置1中或者将处理过的被处理物T从处理装置1中取出。另外，通过接受传送装置控制部902控制输送机204的动作，能够使输送机204正向旋转或反向旋转。
＜保持装置控制部904＞
保持装置控制部904对保持装置300A、300B中的保持机构310A、310B以及移动机构320A、320B的动作进行控制。
通过保持装置控制部904对保持机构310A、310B中的线性致动器324A、324B的动作进行控制，使一对钩爪构件322A、322B相互接近或离开，以便用各钩爪构件322A、322B上安装的握持构件328A、328B来进行被处理物T的握持或其解除。
另外，通过保持装置控制部904对保持机构310A、310B中的旋转致动器326A、326B的动作进行控制，经由连结板材330A、330B，线性致动器324A、324B以旋转致动器326A、326B的转轴为中心进行旋转。
另外，通过保持装置控制部904对移动机构320A、320B中的宽度方向移动机构332A、332B的动作进行控制，从而使保持机构310A、310B沿宽度方向(箭头X方向)移动。
另外，通过保持装置控制部904对移动机构320A、320B中的上下方向移动机构334A、334B的动作进行控制，从而使保持机构310A、310B沿上下方向(箭头Z方向)移动。
另外，通过保持装置控制部904对移动机构320A、320B中的前后方向移动机构336A、336B的动作进行控制，从而使保持机构310A、310B沿前后方向(箭头Y方向)移动。
＜载放装置控制部906＞
载放装置控制部906对载放装置400中的旋转机构406及前后方向移动机构408的动作进行控制。
通过载放装置控制部906控制旋转机构406的动作，使载放板402旋转并且保持规定的角度。
通过保持装置控制部906对前后方向移动机构408的动作进行控制，使载放板402沿前后方向(箭头Y方向)移动。
＜拍摄装置控制部908＞
拍摄装置控制部908对拍摄装置500中的第一拍摄部502及第二拍摄部504的动作进行控制。通过控制第一拍摄部502及第二拍摄部504，从而能够在期望的时刻取得数字图像。
<夹持装置控制部910>
夹持装置控制部910控制夹持装置700中的夹持板转动用电动机714的动作。夹持装置控制部910通过使夹持板转动用电动机714正转，使上侧夹持板702和下侧夹持板704沿着相互接近的(即，夹持装置700闭合)方向转动。反之，通过使夹持板转动用电动机714逆转，使上侧夹持板702和下侧夹持板704向相互远离的(即，夹持装置700打开)方向转动。从而，能够控制夹持装置700的开闭状态。
＜传送装置控制部912＞
传送装置控制部912对传送装置800中的支承件转动机构804及支承件上下移动机构806的动作进行控制。
通过传送装置控制部912对传送装置800的支承件转动机构804进行控制,使支承件802的转动角度变化或维持规定的角度。
通过传送装置控制部912对传送装置800的支承件上下移动机构806进行控制,使支承件802沿上下方向(箭头Z方向)移动。
＜种类识别部914＞
种类识别控制部914基于拍摄装置500中的第一拍摄部502及第二拍摄部504所得的图像数据来识别被处理物T的种类。若对此种类识别进行说明，则种类识别部914预先基于从T恤衫、运动衫、裙子、毛巾、手帕、薄膜、纸或者片材等多种多样的被处理物T的图像数据(学习用图像数据)中提取的特征量，利用随机森林(Randmaiz forest)识别器来进行学习。随机森林(Randmaiz forest)是用多个确定树来构成森林以进行识别等的机械学习算法。另外，在此所称的“特征量”不止是被处理物T的外形(例如，有无“衣领部”)，被处理物T的外观上的所有要素都是“特征量”的对象。例如，当被处理物T是T恤衫时，该T恤衫上所印刷的卡通形象的图案也成为用于计算“特征量”的要素。再者，学习用图像数据也能够经由具备拍照功能的平板电脑、具有数据发送功能的数码相机等由用户进行追加。
作为根据学习用图像数据来计算特征量的方法，可考虑利用“像素值”的方法，利用“HoG(Histogram oriented Gradients：方向梯度直方图)特征量”的方法，或者应用诸如“Haar-like特征量”的用于识别人脸的现有技术的方法。
种类识别部914用上述方法来计算第一拍摄部502及第二拍摄部504所得的图像数据中表示的、当前处理中的被处理物T的特征量。而且，种类识别部914对每个计算出的特征量使用随机森林(Randmaiz forest)识别器，以每个种类的百分比来计算该被处理物T对应某个种类(例如，T恤衫、运动衫、裙子、毛巾等)的概率。然后，将概率最高(即百分比最高)的物品识别为该被处理物T的种类。
另外，种类识别部914中，针对被处理物T的每个种类预先决定了折叠方法，各种类的折叠方法被存储为“折叠信息”。该“折叠信息”中记载了关于折叠某个种类的被处理物T时要在哪个位置进行折叠的信息。例如，被处理物T为T恤衫，将该T恤衫在衣长方向上进行对折、在宽度方向上进行三折的情况下，如图11所示，T恤衫的“折叠信息”中包含在衣长方向上进行对折所需的“横折线B1的位置信息”、以及在宽度方向上进行三折所需的“第一折线B2的位置信息”和“第二折线B3的位置信息”。再者，关于“横折线B1”，也可以用诸如“整体衣长的一半的位置”那样的、相对于整体衣长的比例而并非具体的“位置信息”来决定。另外，将T恤衫中比第一折线B2更靠端部一侧称作第一端部分D1，相反地，将比第二折线B3更靠端部一侧称作第二端部分D3，将第一端部分D1与第二端部分D3所夹的中央部称作中央部分D2。
＜长度检测部915＞
长度检测部915基于拍摄装置500中的第一拍摄部502及第二拍摄部504所得的图像数据，来获取被处理物T的纵向长度(若被处理物T为T恤衫，则为该T恤衫的衣长尺寸)及横向长度(若被处理物T为T恤衫，则为该T恤衫的宽度尺寸)。
＜垂下长度检测部916＞
垂下长度检测部916基于拍摄装置500中的第一拍摄部502及第二拍摄部504所得的图像数据，来检测从载放板402的边缘线(第一边缘线)垂下的被处理物T的下端，获取从第一边缘线到该下端的垂下长度。
＜第一点检测部920＞
第一点检测部920检测接受传送装置200中的输送机204的上表面载放的被处理物T上位于最高位置的第一点P。具体而言，第一点检测部920基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据，将在接受传送装置200中的障碍构件222的正上方或障碍构件222的附近的、比输送机204的上表面高出规定高度以上的被处理物T的一部分(当有多个部分时，例如为输送机204的上表面以上最高的部分)检测为第一点P(参照图17(f))。
＜第一端点检测部922＞
第一端点检测部922检测距保持机构310A在第一点P所保持的被处理物T中、距该第一点P最远的第一端点P1。具体而言，第一端点检测部922基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据，检测保持机构310A在第一点P所保持并吊起的被处理物T的最下点(位于最低位置的点)，并将该最下点作为第一端点P1(参照图18(h))。
＜第二端点检测部924＞
第二端点检测部924检测距连结第一点P与第一端点P1的直线L1最远的第二端点P2。具体而言，第二端点检测部924基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据检测保持机构310A、310B将第一点P及第一端点P1双方保持在相同高度的状态下的被处理物T的最下点，并将该最下点作为第二端点P2(参照图18(i))。
＜第三端点检测部926＞
第三端点检测部926检测被处理物T的角部的第三端点P3。具体而言，第三端点检测部926基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据，检测从载放板402垂下的状态下被处理物T的下方角部，并将该角部作为第三端点P3(参照图19(l))。
＜第四端点检测部928＞
第四端点检测部928将与第三端点P3相对的被处理物T的角部检测为第四端点P4。具体而言，第四端点检测部928基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据检测与第三端点P3相应的被处理物T的角部相对的角部，并将该角部作为第四端点P4(参照图19(l))。
＜第五端点检测部930＞
第五端点检测部930检测将被处理物T沿垂直于其长边方向的方向(横向)进行对折时的横折线B1的一端来作为第五端点P5。具体而言，第五端点检测部930基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据，使被处理物T的横折线B1沿着从水平状态倾斜了规定角度的状态的载放板402中上侧的边缘线(第一边缘线C1)，以被处理物T在载放板402上垂下的状态来检测被处理物T的上方角部，作为第五端点P5(参照图21(p))。
＜第六端点检测部932＞
第六端点检测部932检测将被处理物T沿垂直于其长边方向的方向(横向)进行对折时的横折线B1的另一端，作为第六端点P6。具体而言，由第五端点检测部930来检测第五端点P5时，第六端点检测部932基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据，检测与第五端点P5对应的被处理物T的角部相对的角部，并将该角部作为第六端点P6(参照图21(p))。
＜第七端点检测部934＞
第七端点检测部934检测将被处理物T沿其长边方向(纵向)进行折叠时的第一折线B2的一端来作为第七端点P7。具体而言，第七端点检测部934基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据，使被处理物T的第一折线B2沿着从水平状态倾斜了规定角度的状态的载放板402中上侧的边缘线(第一边缘线C1)，以被处理物T在载放板402上垂下的状态来检测被处理物T的上方角部，并将该角部作为第七端点P7(参照图22(s))。
＜第八端点检测部936＞
第八端点检测部936检测将被处理物T沿其长边方向(纵向)进行折叠时的第一折线B2的另一端作为第八端点P8。具体而言，由第七端点检测部934来检测第七端点P7时，第八端点检测部936基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据，来检测与第七端点P7相应的被处理物T的角部相对的角部，并将该角部作为第八端点P8(参照图22(s))。
＜接受传送装置控制部902进行的控制＞
接受传送装置控制部902为了使杂乱状态的被处理物T被接受到处理装置1内、然后使被处理物T处于容易由保持装置300A吊起的状态，而如进行以下说明的第一控制至第五控制那样，来控制门202以及输送机204的动作。
接受传送装置控制部902控制门开闭电动机216，使得门主体210成为开启状态(第一控制)。
另外，在第一控制之后，接受传送装置控制部902控制输送机驱动电动机244，使输送机204正向旋转(第二控制)。
由用户向处理装置1内投入杂乱状态的被处理物T后，接受传送装置控制部902控制门开闭电动机216，使门主体210成为关闭状态(第三控制)。其中，载放装置400中的前后方向移动机构408被预先定位，使被处理物传感器409位于门主体210成为关闭状态时的障碍构件222的位置。
此外，在第三控制之后，接受传送装置控制部902控制输送机驱动电动机244，使输送机204反向旋转(第四控制)。
另外，在第四控制之后，当识别出被处理物T停滞在障碍构件222上时，即控制装置900收到来自被处理物传感器409的障碍物检测信号时，接受传送装置控制部902控制输送机驱动电动机244使得输送机204停止(第五控制)。
＜使保持装置控制部904以及载放装置控制部906协同动作的控制＞
保持装置控制部904以及载放装置控制部906在将输送机204上的被处理物T吊起后，为了对该被处理物T进行识别，并且折叠被处理物T，进行以下说明的第六控制至第二十一控制。
保持装置控制部904控制保持装置300A，使一个保持机构310A在对输送机204上的被处理物T在第一点P进行保持后将被处理物T吊起(第六控制)。
在第六控制之后，保持装置控制部904控制保持装置300B，使另一个保持机构310B对被处理物T的第一端点进行保持(第七控制)。
在第七控制之后，保持装置控制部904控制保持装置300B，使一个保持机构310A保持着第一点P的同时向右方向(箭头X1方向)水平移动、并且另一个保持机构310B将第一端点P1吊起至与第一点P相同的高度(第八控制)。
在第八控制之后，保持装置控制部904控制保持装置300B，使另一个保持机构310B放开第一端点P1、然后对第二端点P2进行保持(第九控制)。
在第九控制之后，保持装置控制部904及载放装置控制部906控制保持装置300B及载放装置400，使另一个保持机构310B将第二端点P2吊起至与第一点P相同的高度，并且载放板402正向旋转(第十控制)。
在第十控制之后，保持装置控制部904控制保持装置300A、300B，从而一个保持机构310A及另一个保持机构310B使被处理物T的横折线B1沿着载放板402的上侧边缘线(第一边缘线C1)将该被处理物T挂在载放板402上，然后一个保持机构310A释放第一点P，另一个保持机构310B释放第二端点P2(第十一控制)。
在第十一控制之后，保持装置控制部904控制保持装置300A，使一个保持机构310A对第三端点P3进行保持(第十二控制)。
在第十二控制之后，保持装置控制部904控制保持装置300A，使一个保持机构310A将第三端点P3移动至第四端点P4的正上方(第十三控制)。
在第十三控制之后，保持装置控制部904控制保持装置300B，使另一个保持机构310B对第四端点P4进行保持(第十四控制)。
在第十四控制之后，保持装置控制部904及载放装置控制部906控制保持装置300B及载放装置400，使在另一个保持机构310B将第四端点P4吊起至比第三端点P3更右侧(箭头X1方向)且与第三端点相同高度后，使载放板402正向旋转(从左侧面102D观察，转轴412逆时针旋转)从而翻转被处理物T的正反面，然后使被处理物T的横折线B1沿着载放板402的上侧边缘线(第一边缘线C1)，将该被处理物T挂在载放板402上(第十五控制)。
在第十五控制之后，保持装置控制部904及载放装置控制部906控制保持装置300A、300B及载放装置400，使载放板402保持垂直，并使一个保持机构310A对第五端点进行保持并且另一个保持机构310B对第六端点进行保持(第十六控制)。
在第十六控制之后，保持装置控制部904及载放装置控制部906在由两个保持机构310A、310B保持着第五端点P5及第六端点P6并且将被处理物T吊起得高于载放板402后，将载放板402保持水平。然后，用一个保持机构310A及另一个保持机构310B使第五端点P5及第六端点P6在比载放板402更靠外侧沿前后方向排列。并且，控制保持装置300A、300B以及载放装置400，使一个保持机构310A及另一个保持机构310B将被处理物T的下端部载放至载放板402的上表面(第十七控制)。
在第十七控制之后，保持装置控制部904使一个保持机构310A及另一个保持机构310B释放第五端点P5及第六端点P6(第十八控制)。
在第十八控制之后，载放装置控制部906控制载放装置400，使载放板402反向旋转(从左侧面102D观察，转轴412顺时针旋转)变为垂直方向(第十九控制)。
在第十九控制之后，保持装置控制部904及载放装置控制部906控制保持装置300A、300B及载放装置400，在由一个保持机构310A保持第七端点P7且另一个保持机构310B保持第八端点P8并吊起被处理物T之后，使载放板402变为水平(第二十控制)。
在第二十控制之后，保持装置控制部904控制保持装置300A、300B，从而在由保持机构310A、310B双方保持着第七端点P7及第八端点P8的同时将被处理物T载放至水平的载放板402上(第二十一控制)。
＜使载放装置控制部906以及夹持装置控制部910协同动作的控制＞
保持装置控制部906及夹持装置控制部910为了在折叠被处理物T、进行将经折叠的被处理物T以折叠的状态进行保持，而进行以下说明的第二十二控制至第二十三控制。
在第二十一控制之后，载放装置控制部906及夹持装置控制部910控制载放装置400及夹持装置700，使载放了被处理物T的载放板402接近夹持装置700的同时将接近而来的被处理物T与载放板402一起被上侧夹持板702和下侧夹持板704夹持(第二十二控制)。
在第二十二控制之后，载放装置控制部906控制载放装置400，使载放板402离开夹持装置700(第二十三控制)。
＜使夹持装置控制部910以及传送装置控制部912协同动作的控制＞
夹持装置控制部910及传送装置控制部912为了在防止经折叠的被处理物T散开的同时将其收纳至被处理物接受构件220内，而进行以下说明的第二十四控制至第二十六控制。
在第二十三控制之后，夹持装置控制部910及传送装置控制部912控制传送装置800及夹持装置700，使支承件802上升至上限并且使支承件用轴810转动直至支承构件808变为水平状态，然后释放被处理物T(第二十四控制)。
在第二十四控制之后，传送装置控制部912控制传送装置800，从而保持着支承构件808的水平状态的同时，使支承件802下降(第二十五控制)。
在第二十五控制之后，夹持装置控制部910及传送装置控制部912控制传送装置800，使支承件802停止下降，然后使支承构件808垂直朝下转动(第二十六控制)。
＜处理装置1对T恤衫进行的处理动作＞
接着，参照图12～图15的流程图以及图16～图24，说明处理装置1对作为被处理物T的一例的T恤衫T进行的处理动作。
＜接受传送工序(图12)＞
首先，如图16(a)所示，使处理装置1对T恤衫T进行的处理动作开始，门主体210打开(第一控制、步骤S1)。然后，如图16(b)所示，输送机204正向(T恤衫T离开门主体210的方向)旋转(第二控制、步骤S2)。在此状态下，经洗涤及干燥的杂乱状态的T恤衫T被投入到处理装置1内。再者，在门主体210打开的状态下，如图25所示，门主体210以门用轴212为中心转动。另外，在门主体210上安装的被处理物接受构件22及障碍构件222也同样地以门用轴212为中心转动。即，被处理物接受构件220及障碍构件222变为离开输送机204的上表面的状态。
然后，被投入的T恤衫T由正向(T恤衫T离开门主体210的方向)转动的输送机204进行传送，在T恤衫T被传送至比关闭了门主体210时障碍构件222所配设的位置更内侧(T恤衫T离开门主体210的一侧)后，如图16(c)所示，门主体210被关闭(第三控制、步骤S3)。再者，使用传送装置400中的前后方向移动机构408的移动板416R上安装的被处理物传感器409，来确认T恤衫T被传送至比障碍构件222所配设的位置更内侧。另外，因为被处理物传感器409被安装在移动板416R上且可前后移动，所以能通过调节被处理物传感器409的前后位置来推定被处理物T的量。此外，取而代之地，也可以根据使输送机204保持规定时间持续正向旋转，来判断T恤衫T被传送至内侧(利用定时器的控制)。通过关闭门主体210将障碍构件222配设到输送机204的正上方(表面附近)。
接着，如图17(d)所示，输送机204反向(T恤衫T靠近门主体210的方向)旋转(第四控制、步骤S4)。由此，T恤衫T朝着障碍构件222的凹面移动。这样一来，通过输送机204而移动的T恤衫T停滞在障碍构件222上(例如能利用朝着障碍构件222的上方配置的被处理物传感器409、拍摄装置500来检测T恤衫T停滞在障碍构件222上)。T恤衫T停滞在障碍构件222上，则第一点检测部920将障碍构件222正上方的T恤衫T的一部分检测为第一点P(第一点检测工序、步骤S5)。若检测到第一点P，如图17(e)所示，则输送机204停止(第五控制、步骤S6)。再者，也可以使输送机204在检测出T恤衫T超出了障碍构件222的顶部则立即停止。通过这样，T恤衫T容易变为从障碍构件222的顶部向斜上方伸展的状态，因此与T恤衫T完全越过障碍构件后相比，更容易由保持机构310A、310B来对第一点P进行保持。
接着，如图17(f)所示，一个保持机构310A对检测出的第一点P进行保持。具体而言，通过一个保持机构310A中设置的线性致动器324移动使一对钩爪构件322A相互接近(此时，钩爪构件322A被旋转致动器326A保持为大致水平)。若一对钩爪构件322A相互接近，则在两钩爪构件322A的前端部安装的握持构件328A彼此接近，对T恤衫T的第一点P进行保持(握持)。一个保持机构310A保持第一点P后，该保持机构310A将T恤衫T吊起直至第一点P到达比从水平状态略倾斜的载放板402更高的位置，从而变为图18(g)所示的状态(第六控制、步骤S7)。使载放板402从水平状态略倾斜是为了防止T恤衫T滑落。优选地，载放板402的倾斜度例如为相对于垂直方向0度至80度，在对T恤衫T的最下点进行保持时，为了使保持机构(310A、310B)与载放板402不产生干扰，更优选地，载放板402的倾斜度为相对于垂直方向30度至80度。在将T恤衫T吊起的途中，旋转致动器326A使钩爪构件322A垂直向下。
再者，在多个被处理物T被同时投入处理装置1的情况下，将其中一个被处理物T吊起后，输送机204再次正向旋转，以将剩余的被处理物T沿正向传送。被吊起的被处理物T的折叠结束后，为了将成为下一折叠对象的被处理物T吊起，返回步骤S4，输送机204反向旋转，被处理物T朝着障碍构件222的凹面移动。
＜识别工序(图13)＞
接着，对识别工序进行说明。在此阶段，控制装置900未识别出被处理物是T恤衫。在后述的种类识别工序(图13：步骤S14-2)中，种类识别部914基于能够从T恤衫T外观上掌握的特征量来识别被处理物的种类(例如将T恤衫T识别为“T恤衫”而非例如“裤子”、“毛巾”、“裙子”)。为了在该种类识别工序中将T恤衫T的特征部位用拍摄装置500进行拍摄以及为了后续的折叠工序，而需要将被吊起的状态的T恤衫T(图19(g))展开(拉展)。本实施方式中，如图19(j)所示，使T恤衫T展开至T恤衫T的袖口的两端由保持机构310A、310B保持的状态，开始识别出被处理物是T恤衫T。利用图18(h)至图19(j)对该展开动作进行说明。
首先，如图18(h)所示，拍摄装置500取得在第一点P被悬挂的T恤衫T的图像数据，并将该图像数据发送至控制装置900。第一端点检测部922基于发送至控制装置900的图像数据，来检测第一端点P1(第一端点检测工序、步骤S8)。具体说明为，第一端点检测部922检测在第一点P被垂下的T恤衫T的最下点(处于最低位置的点)，并将该最下点作为第一端点P1。在此，在T恤衫T的衣长(长度)较长的情况下，存在最下点的位置过低以致于该最下点不在图像数据中的可能性。第一端点检测部922检测出最下点未表示在图像数据中时，保持装置控制部904使保持着第一点P的一个保持机构310A沿接近门202的方向(箭头Y2方向)水平移动。使一个保持机构310A这样移动时，从载放板402垂下的T恤衫T的长度变短。由此，即使在T恤衫T的衣长(长度)较长的情况下，也能够使T恤衫T的最下点进入图像数据中。
接着，另一个保持机构310B对检测出的第一端点P1进行保持(第七控制、步骤S9)。此时，另一个保持机构310B的钩爪构件322B被旋转致动器B保持为垂直向上。然后，一个保持机构310A保持着第一点P向右方向(箭头X1方向)水平移动，并且另一个保持机构310B将第一端点P1吊起至与第一点P相同高度(第八控制、步骤S10)。在另一个保持机构310B将第一端点P1吊起的途中，利用旋转致动器326B使钩爪构件322B垂直向下。
接着，如图18(i)所示，拍摄装置500取得第一端点P1与第一点P在相同高度被吊起的T恤衫T的图像数据，并将该图像数据发送至控制装置900。第二端点检测部924基于发送至控制装置900的图像数据，来检测第二端点P2(第二端点检测工序、步骤S11)。具体说明为，在保持机构310A、310B使第一点P及第一端点P1双方保持在相同高度的状态下，第二端点检测部924将该状态的被处理物T的最下点作为第二端点P2。即，检测距连结第一点P与第一端点P1的直线L1最远的第二端点P2。在此，在T恤衫T的宽度较宽的情况下，存在最下点的位置过低以致于该最下点不在图像数据中的可能性。第二端点检测部924检测出最下点未表示在图像数据中时，保持装置控制部904使保持着第一点P的一个保持机构310A以及保持着第一端点P1的另一个保持机构310B沿接近门202的方向(箭头Y2方向)水平移动。使两个保持机构310A、310B这样移动时，从载放板402垂下的T恤衫T的长度变短。由此，即使在T恤衫T的宽度较宽的情况下，也能够使T恤衫T的最下点进入图像数据中。由第二端点检测部924检测出第二端点P2时，保持着第一端点P1的另一个保持机构310B释放第一端点P1，然后对第二端点P2进行保持(第九控制、步骤S12)。再者，此时，另一个保持机构310B的钩爪构件322B被旋转致动器B保持为垂直向上。
接着，如图19(j)所示，保持着第二端点P2的另一个保持机构310B将第二端点P2吊起至与第一点P相同高度。在另一个保持机构310B将第一端点P1吊起的途中，利用旋转致动器326B使钩爪构件322B垂直向下。另外，载放板402正向旋转(第十控制、步骤S13)。由此，在比载放板402更靠内侧(箭头Y1方向，拍摄装置500侧)，悬挂T恤衫T使该T恤衫T的衣长变为垂直方向。即，一个保持机构310A及另一个保持机构310B分别保持着T恤衫T的衣袖。若从拍摄装置500观察，T恤衫T来到载放板402的前面，因此，在T恤衫T根据拍摄装置500的图像数据进行的长度检测等中，载放板402不会成为障碍。另外，载放板402在第一0控制(步骤S13)中，也可以在将T恤衫T向拍摄装置500侧推出的同时向接近门202的方向(箭头Y2方向)移动。
接着，在此状态下，长度检测部915基于从拍摄装置500获取的图像数据来测定T恤衫T的纵向长度(衣长)及横向长度(宽度)，并将该测量结果暂时储存在控制装置900的RAM等中(长度测量工序、步骤S14-1)。
接着，种类识别部914基于从拍摄装置500获取的图像数据来识别T恤衫T的种类(种类识别工序、步骤S14-2)。具体而言，根据该图像数据来计算T恤衫T的特征量。该特征量将T恤衫T的形状、整体长度以及表面的花纹和颜色等所有从T恤衫T外观上能够掌握的要素作为对象。计算T恤衫T的特征量后，种类识别部914使用对每个特征量预先生成的随机森林(Randmaizforest)识别器，来识别被处理物T的种类。种类识别结束时，种类识别部914获取对应于种类(本实施方式中为T恤衫)的“折叠信息”。例如，T恤衫T的“折叠信息”中包含在衣长方向上进行对折所需的“横折线B1的位置信息”、以及在宽度方向上进行三折所需的“第一折线B2的位置信息”和“第二折线B3的位置信息”。
再者，由于本实施方式中以第一点P为T恤衫T的衣袖部的情况进行说明，所以T恤衫T的袖口的两端以到由保持机构310A、310B保持的状态为止的最短距离被展开。然而，第一点P可以是T恤衫T的任何部分。在最初的第一点P的位置及T恤衫T的载放状态不同的情况下，在保持第二端点的阶段中，T恤衫T的袖口的两端未被保持机构310A、310B进行保持。在这种情况下(在T恤衫T的袖口的两端未被保持机构310A、310B进行保持的情况)，本实施方式中，种类识别部914不能识别出T恤衫T是“T恤衫”。因此，处理装置1又多次利用保持机构310A、310B倒换T恤衫T的最下点，直到达到T恤衫T的袖口的两端由保持机构310A、310B进行保持的状态(种类识别部914识别出T恤衫T是“T恤衫”)为止。直到种类识别所需的倒换次数取决于被处理物T的种类及最初的第一点P处于被处理物T的哪个位置。作为一例，在被处理物T为长裤、长袖衫那样具有长裤筒、长袖筒的情况下，大概通过2次倒换能够识别被处理物T，在被处理物T为T恤衫、毛巾的情况下，大概通过3次倒换能够识别被处理物T。
＜折叠工序(图14)＞
接着，如图19(k)所示，保持着第一点P的一个保持机构310A以及保持着第二端点P2的另一个保持机构310B沿门方向(箭头Y2方向)水平移动。然后，一个保持机构310A释放第一点P。另外，另一个保持机构310B释放第二端点P2(第十一控制、垂下长度检测工序、步骤S15)。具体说明为，先前取得的T恤衫T的信息中包含有T恤衫T的横折线B1的位置。在T恤衫T的情况下，横折线B1被设定在衣长的恰好一半的位置。在第十一控制下，两个保持机构310A、310B沿门方向(箭头Y2方向)水平移动，直至该横折线B1沿着从水平倾斜一定角度的状态的载放板402中上侧的边缘线(第一边缘线C1)。从而，T恤衫T以擦过第一边缘线C1的方式移动(T恤衫T压附于载放板402而移动)，因此能够消除T恤衫T与第一边缘线C1的接触处的皱褶。由此，使T恤衫T的下摆侧(下部)变为朝向处理装置1的背面106B的内表面上安装的第一拍摄部502侧。控制装置900中的垂下长度检测部916判断横折线B1是否沿着第一边缘线C1。即，接收了拍摄装置500中的第一拍摄部502连续拍摄的图像数据的垂下长度检测部916依次对载放板402的、从第一边缘线C1至T恤衫T的下端(下摆)为止的垂下长度进行确认。如上文所述，T恤衫T的横折线B1的位置被设定在T恤衫T的衣长的恰好一半的位置，因此保持装置控制部904根据来自检测到垂下长度为T恤衫T衣长的一半长度的垂下长度检测部916的信号，使两个保持机构310A、310B停止水平移动。
接着，如图19(l)所示，拍摄装置500取得从载放板402垂下的T恤衫T的图像数据，并将该图像数据发送至控制装置900。第三端点检测部926基于发送至控制装置900的图像数据，来检测第三端点P3(第三端点检测工序、步骤S16)。另外，第四端点检测部928同样基于发送至控制装置900的图像数据，来检测第四端点P4(第四端点检测工序、步骤S17)。再者，该第四端点检测工序也可以在后述的第十三控制、步骤S19时实施。对第三端点检测工序具体说明为，第三端点检测部926基于图像数据来检测从载放板402垂下的状态下T恤衫T的下摆侧中右侧(箭头X1方向)的下方角部，并将该角部作为第三端点P3。另外，对第四端点检测工序具体说明为，第四端点检测部928基于图像数据来检测从载放板402垂下的状态下T恤衫T的下摆侧中左侧(箭头X2方向)的下方角部，并将该角部作为第四端点P4。在至少检测出第三端点P3后，一个保持机构310A对第三端点P3进行保持(第十二控制、步骤S18)。再者，此时，一个保持机构310A的钩爪构件322A通过旋转致动器326A保持为垂直向上。
接着，如图20(m)所示，保持了第三端点P3的一个保持机构310A使第三端点P3移动至第四端点P4的正上方(第十三控制、步骤S19)。具体而言，一个保持机构310A在保持了第三端点P3的状态下向左(箭头X2方向)上方移动。由此，使第三端点P3移动至第四端点P4的正上方。再者，在一个保持机构310A将第三端点P3吊起的途中，利用旋转致动器326A使钩爪构件322A垂直向下。
接着，如图20(n)所示，另一个保持机构310B对第四端点P4进行保持(第十四控制、步骤S20)。具体而言，另一个保持机构310B的旋转致动器326B使钩爪构件322B朝着上方。而且，另一个保持机构310B在该钩爪构件322B朝向上方的状态下，从T恤衫T的下方对第四端点P4进行保持。
接着，如图20(o)所示，另一个保持机构310B将第四端点P4吊起至比第三端点P3更靠右侧(箭头X1方向)且与第三端点P3相同高度。这时，另一个保持机构310B使旋转致动器326B进行动作以使钩爪构件322朝向下方。然后，载放板402正向(从左侧面102D观察，转轴412逆时针)旋转。由此，T恤衫T的正反面翻转。具体说明为，虽然在步骤S20结束的阶段T恤衫T的背面与第一拍摄部502相对，但通过到此为止的动作，使T恤衫T的正面与第一拍摄部502相对。T恤衫T的正反面翻转后，保持着第三端点P3的一个保持机构310A以及保持着第四端点P4的另一个保持机构310B沿门方向(箭头Y2方向)水平移动。然后，一个保持机构310A释放第三端点P3。另外，另一个保持机构310B释放第四端点P4(第十五控制、垂下长度检测工序、步骤S21)。具体说明为，与步骤S15中所实施的同样，两个保持机构310A、310B沿门方向(箭头Y2方向)水平移动，直至该横折线B1沿着从水平倾斜一定角度的状态的载放板402中上侧的边缘线(第一边缘线C1)。由此，使T恤衫T的领侧(上部)朝向处理装置1的背面106B的内表面上安装的第一拍摄部502侧。由控制装置900中的垂下长度检测部916来判断横折线B1是否沿着第一边缘线。即，接收了拍摄装置500中的第一拍摄部502连续拍摄的图像数据的垂下长度检测部916依次对载放板402的、从第一边缘线至T恤衫T的下端(领)为止的垂下长度进行确认。如上文所述，T恤衫T的横折线B1的位置被设定在T恤衫T的衣长的恰好一半的位置，因此检测出垂下长度为T恤衫T衣长的一半长度的垂下长度检测部916使两个保持机构310A、310B停止水平移动。
接着，如图21(p)所示，拍摄装置500取得从载放板402垂下的T恤衫T的图像数据，并将该图像数据发送至控制装置900。第五端点检测部930基于发送至控制装置900的图像数据，来检测第五端点P5(第五端点检测工序、步骤S22)。另外，第六端点检测部932同样基于发送至控制装置900的图像数据，来检测第六端点P6(第六端点检测工序、步骤S23)。具体而言，在使横折线B1沿着从水平状态倾斜了规定角度的状态的载放板402中上侧的边缘线(第一边缘线C1)，将T恤衫T在载放板402垂下的状态下，第五端点检测部930基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据，来检测T恤衫T的右侧(箭头X1方向)上方角部，并将该右侧上方角部作为第五端点P5。另外，第六端点检测部932基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据，来检测T恤衫T的左侧(箭头X2方向)上方角部，并将该左侧上方角部作为第六端点P6。
进一步地，载放板402进行转动，该载放板402变为垂直状态。然后，一个保持机构310A对第五端点P5进行保持。另外，另一个保持机构310B对第六端点P6进行保持(第十六控制、步骤S24)。具体而言，一个保持机构310A使旋转致动器326A进行动作，在钩爪构件322A朝向下方的状态下对第五端点P5进行保持。另外，另一个保持机构310B使旋转致动器326B进行动作，在钩爪构件322B朝向下方的状态下对第六端点P6进行保持。
接着，如图21(q)所示，两个保持机构310A、310B在保持了第五端点P5及第六端点P6的状态下将T恤衫T的一部分或全部吊起得高于载放板402。然后，载放板402转动并保持水平。再然后，两个保持机构310A、310B使第五端点P5及第六端点P6移动到载放板402的宽度方向(箭头X方向)中央的右方(箭头X1方向)，并且，保持机构310B在以保持机构310A为中心的圆周上移动，直到连结保持机构310A与保持机构310B的线段与载放板402的宽度方向(箭头X方向)垂直。换言之，两个保持机构310A、310B在载放板402的宽度方向(X方向)中央的右方，使第五端点P5及第六端点P6沿着前后方向(箭头Y方向)并排移动。这里，将水平的载放板402中的内侧(箭头Y1方向)的边缘线称为第一边缘线C1。反之，将该载放板402中的门侧(箭头Y2方向)的边缘线称为第二边缘线C2。另外，在该移动(吊起T恤衫T的同时使第五端点P5及第六端点P6沿着前后方向(箭头Y方向)并排移动)时，若使T恤衫T的一部分沿着载放板402的第一边缘线C1移动，则能够抑制T恤衫T的皱褶，因此是优选的。
使将第五端点P5及第六端点P6沿前后方向(箭头Y方向)排列时，两个保持机构310A、310B决定第五端点P5及第六端点P6的位置，使假设有包含载放板402的第一边缘线C1的垂直面时，该垂直面包含T恤衫T的第一折线B2。再者，在到此为止的移动中，两个保持机构310A、310B进行移动，使第五端点P5与第六端点P6之间的距离始终保持恒定。
然后，两个保持机构310A、310B向左方向(箭头X2方向)移动的同时向下方移动。由此，T恤衫T在载放板402上沿左方向(箭头X2方向)滑动，T恤衫T的下端部(领侧)被载放在水平的载放板402的上表面(第十七控制、步骤S25)。再者，此时，两个保持机构310A、310B的钩爪构件322A、322B通过旋转致动器326A、326B保持为水平横向。如上所述，通过长度检测部915测定T恤衫T的衣长及宽度，因此能够对T恤衫T进行定位，使T恤衫T的第一折线B2被包含在包含了载放板402的第一边缘线C1的垂直面中，在将T恤衫T载放到载放板402的上表面时，T恤衫T的第一折线B2沿着载放板402的第一边缘线C1。此时，T恤衫T沿载放板402滑动(与载放板402摩擦的同时移动)，因此能够展开T恤衫T的皱褶。
然后，一个保持机构310A释放第五端点P5。另外，另一个保持机构310B释放第六端点P6(第十八控制、步骤S26)。
接着，如图21(r)所示，载放板402反向旋转(从左侧面102D观察，转轴412顺时针旋转)成为垂直朝向(第十九控制、步骤S27)。由此，成为T恤衫T在第一折线B2沿着载放板402的第一边缘线C1的状态下被挂在载放板402的状态。在该状态下，T恤衫T的第一端部分D1在载放板402的内侧(箭头Y1方向)垂下。另外，T恤衫T的中央部分D2及第二端部分D3在载放板402的门侧(箭头Y2方向)垂下。
接着，如图22(s)所示，拍摄装置500取得从挂在载放板402上的T恤衫T的图像数据，并将该图像数据发送至控制装置900。第七端点检测部934基于发送至控制装置900的图像数据，来检测第七端点P7(第七端点检测工序、步骤S28)。另外，第八端点检测部936同样基于发送至控制装置900的图像数据，来检测第八端点P8(第八端点检测工序、步骤S29)。具体而言，第七端点检测部934基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据，来检测使被处理物T的第一折线B2沿着垂直状态的载放板402中上侧的边缘线(第一边缘线C1)而挂着的T恤衫T的右侧(箭头X1方向)上方角部，并将该角部作为第七端点P7。另外，第八端点检测部936基于来自第一拍摄部502及第二拍摄部504的图像数据，来检测T恤衫T的左侧(箭头X2方向)上方角部，并将该角部作为第八端点P8。
然后，一个保持机构310A对第七端点P7进行保持。另外，另一个保持机构310B对第八端点P8进行保持。具体而言，一个保持机构310A使旋转致动器326A进行动作，在钩爪构件322A朝向下方的状态下对第七端点P7进行保持。另外，另一个保持机构310B使旋转致动器326B进行动作，在钩爪构件322B朝向下方的状态下对第八端点P8进行保持。
接着，两个保持机构310A、310B保持着第七端点P7及第八端点P8的同时吊起T恤衫T直至T恤衫T离开载放板402。然后，载放板402正向旋转变为水平(第二十控制、步骤S30)。
接着，如图22(t)所示，两个保持机构310A、310B将T恤衫T载放到水平的载放板402上(第二十一控制、步骤S31)。具体而言，两个保持机构310A、310B沿门方向(箭头Y2方向)水平移动，使T恤衫T位于载放板402的靠门侧。然后，两个保持机构310A、310B使T恤衫T下降的同时向内侧方向(箭头Y1方向)移动。由此，T恤衫T被载放到载放板402上，使中央部分D2重叠在其第一端部分D1上。第一端部分D1与中央部分D2的折痕与T恤衫T的第一折线B2一致。另外，如上文所述，通过长度检测部915测定T恤衫T的衣长及宽度，因此，两个保持机构310A、310B能基于与载放板402的位置关系载放T恤衫T，使T恤衫T的第二折线B3沿着载放板402的门方向(箭头Y2方向)的边缘线即第二边缘线C2。此时，第二边缘线C2从载放板402垂下。
接着，如图22(u)所示，使载放板402的第二边缘线C2沿着第二折线B3来载放的T恤衫T的载放板402沿水平移动至夹持装置700的附近。载放了T恤衫T的载放板402靠过来时，上侧夹持板702及下侧夹持板704沿相互接近的方向转动。具体而言，上侧夹持板702进行转动使其从垂直朝上状态变为水平状态。下侧夹持板704进行转动使其从垂直朝下状态变为水平状态。最终，通过转动来的上侧夹持板702及下侧夹持板704夹持T恤衫T及载放板402(第二十二控制、步骤S32)。T恤衫T中从载放板402垂下的第二端部分D3被下侧夹持板704提起。由此，成为第二端部分D3沿着第二折线B3折叠的状态。成为在T恤衫T的中央部分D2(第一端部分D1)与第二端部分D3之间插入载放板402的状态。
接着，如图23(v)所示，载放板402进行移动，离开夹持装置700(第二十三控制、步骤S33)。由此，夹持装置700成为仅夹持了T恤衫T的状态。另外，将被夹持的T恤衫T的衣长方向沿横折线B1进行对折，进一步地，将宽度方向沿第一折线B2及第二折线B3进行三折。
＜传送工序(图15)＞
接着，如图23(w)所示，支承件802上升至其上限。此外，支承件用轴810转动，支承构件808从垂直朝下的状态变为水平状态。随着支承件用轴810的转动，夹持装置700的上侧夹持板702及下侧夹持板704进行转动从而释放T恤衫T。即，上侧夹持板702垂直朝上转动。上侧夹持板704垂直朝下转动(第二十四控制、步骤S34)。由此，将释放的T恤衫T载放到处于夹持装置700的下方的支承构件808上。此外，支承构件808嵌入设置在下侧夹持板704的狭缝730中，因此即使将传送装置800设置在夹持装置700的正下方，支承构件808与下侧夹持板704也不会相互干扰。由此，能够将从夹持装置700释放的已折叠的T恤衫T不散开地载放到支承构件808上。
接着，如图23(x)所示，支承件802保持着支承构件808的水平状态并下降(第二十五控制、步骤S35)。然后，支承件802下降至门202上设置的被处理物接受箱R的附近时，支承件802停止下降，其后，支承构件808垂直朝下转动(第二十六控制、步骤S36)。由此，将从支承构件808的上部滑下的T恤衫T不散开地收纳到被处理物接受箱R中(参照图24(y))。
通过反复进行上述步骤S1至步骤S36，使已折叠的T恤衫T在被处理物接受箱R中层叠。
＜处理装置1的特长＞
(1)本实施方式所涉及的处理装置1中，将对被处理物T进行保持的保持装置300A、300B，以及能载放该被处理物T且被设置为可旋转的载放板402相互组合来进行控制(例如，第十控制、第十五控制)。因此，使被处理物T从载放板402的一侧(例如，门侧)向另一侧(例如，内侧)移动时，不再需要将被处理物T整体吊起至载放板402的上方、或者将被处理物T整体向前后方向(箭头Y方向)大幅移动。即，在使被处理物T的上部在载放板402的一侧移动后，被处理物T的下部还处于载放板402的另一侧的情况下，能够通过使载放板402朝向该一侧旋转来使留在另一侧的被处理物T的下部卷起来向一侧移动。由此，即使被处理物T为长条物品，也能够使处理装置1的高度方向的尺寸及前后方向的尺寸变得紧凑。
(2)另外，本实施方式所涉及的处理装置1中，检测第一端点P1和第二端点P2(第七控制、第九控制)时，在被处理物T的最下点不在图像数据中的情况下，并非将被处理物T进一步吊起而是经由载放板402将被处理物T向相反侧水平拉动。由此，能够提高被处理物T的最下点的位置。另外，这样一来，不再需要用于将被处理物T进一步吊起的空间，因此能够使处理装置1的高度尺寸变得紧凑。
(3)本实施方式所涉及的处理装置1中，由于利用载放板402所具有的两根边缘线(第一边缘线C1及第二边缘线C2)来折叠被处理物T，所以能够以美观的折痕将处理物对折和三折。再者，不言自明地，以上所说明的被处理物T的折法不特别限定，也可以四折或配合被处理物T的形状在固有的位置添加折痕。
(4)本实施方式所涉及的处理装置1中，通过具备载放板402，从而能够将被处理物T挂在载放板402上进行操作。由此，例如，保持着第一端点P1的另一个保持机构310B接着在保持第二端点P2(第九控制)时，能以释放了第一端点P1的状态而为了保持第二端点P2进行移动。这是因为在该移动期间一个保持机构310A保持着第一点P且载放板402支承着被处理物T。这样，无需对第一点P、第一端点P1以及第二端点P2这三点同时进行保持，能对两点(第一点P及第一端点P1、或者第一点P及第二端点P2)同时进行保持即可，因此能够防止保持机构310的个数增加。结果，可简化保持装置300A、300B的结构。
另外，通过将被处理物T挂在载放板402来进行操作，从而能够减轻被处理物T的摇动等移动。例如也可以如图18(g)所示那样，一个保持机构310A保持了第一点P后，该保持机构310A将T恤衫T吊起至第一点P到达比从水平状态略倾斜的载放板402更高的位置，在一个保持机构310A移动至载放板402的上方的阶段，使载放板402沿水平方向移动或者使载放板402转动来使T恤衫T与载放板402抵接。在此情况下，能够减轻夹持T恤衫T的一点(第一点P)吊起时的摇动。由此，能够更正确且迅速地进行后续的拍摄装置500对图像数据的取得(图18(h))。
(5)本实施方式所涉及的处理装置1中，由于载放板402变得能够沿前后方向移动，所以变得不需要识别或者折叠被处理物T的底板空间。因此，能够使设置处理装置1所需的底板面积变得紧凑。
(6)本实施方式所涉及的处理装置1中，由上侧夹持板702及下侧夹持板704这样的“板材”来构成夹持装置700，由这些“板材”来夹持经折叠的被处理物T整体。因此，与想要将经折叠的被处理物T的角部等握持并进行传送的情况相比，能够极大地减少经折叠的被处理物T散开的可能性。
(7)本实施方式所涉及的处理装置1中，传送装置800的支承件802具有多个支承构件808，通过将各支承构件808配置为相互分离，形成接受经折叠的被处理物T的梳状的面。由此，通过在夹持装置700的下侧夹持板704上以与各支承构件808的间隔相同的间隔形成狭缝730，从而能够避免该下侧夹持板704与支承件802的干扰。另外，通过在被处理物接受箱R的侧面以与各支承构件808的间隔相同的间隔形成狭缝S(参照图4)，从而能够避免被处理物接受箱R与支承件802的干扰，因此能够安静地将被处理物T从更低的位置收纳至被处理物接受箱R。由此，能够降低被处理物T散开的可能性。此外，通过增加支承构件808的个数，能够增加与经折叠的被处理物T的接触点，从而能够降低该被处理物T散开的可能性。
(8)本实施方式所涉及的处理装置1中，使传送装置800的支承件802能够沿上下方向移动。由此，即使夹持装置700的高度与被处理物接受箱R的高度之间存在差距，也能够使经折叠的被处理物T下降至与被处理物接受箱R的高度匹配的规定的位置，安静地被收纳至被处理物接受箱R。由此，能够降低被处理物T散开(被处理物T的形状被破坏)的可能性。与此相反地，不是使支承件802下降，而是使被处理物接受箱R上升至支承件802的高度。即，只要使支承件802与被处理物接受箱R能够相互相对移动即可。
另外，也可以设置多个被处理物接受箱R。而且，也可以使支承件802与被处理物接受箱R相互相对移动从而将与被处理物T的种类对应的被处理物接受箱R配置在支承件802的下方。例如，也可以将T恤衫T收纳到第一被处理物接受箱R1，裤子收纳到第二被处理物接受箱R2，毛巾收纳到第三被处理物接受箱R3等。由此，与将不同种类的被处理物T层叠在相同的接受箱R的情况相比，能够减少被处理物T的散开等，另外也不需要从处理装置1取出后进行分类。
再者，本实施方式1所涉及的处理装置1在种类识别工序中对被处理物T的种类进行识别(图13：S14-2)，但这时也可以对被处理物T的追加的属性(例如，所有者/使用者)进行识别。即，也可以将各被处理物T的特征(例如，颜色、尺寸等)与追加的属性(例如，所有者/使用者)进行关联并预先输入至种类识别部，使种类识别工序中对被处理物T的追加的属性(例如，所有者/使用者)也进行识别。由此，也可以使支承件802与被处理物接受箱R相互相对移动从而将与多个被处理物接受箱R中被处理物T的追加的属性(例如，所有者/使用者)对应的被处理物接受箱R配置在支承件802的下方。例如，也可以将父亲的被处理物T收纳到第一被处理物接受箱R1，母亲的被处理物T收纳到第二被处理物接受箱R2，孩子的被处理物T收纳到第三被处理物接受箱R3等。由此，不需要从处理装置1取出后进行分类。
(9)本实施方式所涉及的处理装置1中，传送装置800的支承件802能够垂直朝下转动。由此，将载放在支承件802上的状态的经折叠的被处理物T收纳到被处理物接受箱R时，能够使被处理物T在支承构件808上滑动从而将被处理物T安静地收纳到被处理物接受箱R。由此，能够降低被处理物T散开的可能性。
(10)本实施方式所涉及的处理装置1中，传送装置800被配置在夹持装置700的下游侧。由此，能够使传送装置800对经折叠的被处理物T进行的传送操作、与在到夹持装置700为止所实施的对被处理物T的折叠操作同时进行。结果，能够提高处理装置1的操作效率。
(11)本实施方式所涉及的处理装置1中，在输送机204的上表面配置障碍构件222，由输送机204传送的被处理物T停滞在该障碍构件222上。由此，即使是在薄片物的被处理物T(例如，手帕)被展开的状态下被平坦地载放在输送机204上的情况，也能够用保持机构310A、310B的钩爪构件322容易地对被处理物T进行保持。在此，通过如图4所示那样使障碍构件222为沿宽度方向(箭头X方向)而延伸的长条的构件，从而能够在宽度方向(箭头X)所有的位置使被处理物T停滞。由此，能够提高从最开始就将被处理物T的端点作为第一点P进行握持的可能性(虽然将障碍构件222仅设置在宽度方向的特定位置(例如，仅在中央、分离的多个位置)也是可能的，但在这种情况下，只要被处理物T的端点不来到该特定位置，则无法从最开始就将被处理物T的端点作为第一点P进行握持)。
(12)本实施方式所涉及的处理装置1中，使投入到输送机204的上表面的被处理物T暂时地移动至处理装置1的内侧，然后将障碍构件222配置在输送机204的上表面，使输送机204反转将被处理物T返回至门侧。由此，能够使被处理物T停滞在障碍构件222上，从而形成保持机构310A容易保持的第一点P能减少所需的底板空间。因此，能够使设置处理装置1所需的底板面积变得紧凑。
(13)本实施方式所涉及的处理装置1中，在保持装置300A、300B和载放装置400的下方配置了输送机204。由此，在使用保持装置300A、300B以及载放装置400来进行被处理物T的识别和折叠时，即使该被处理物T下落到输送机204的上表面，也能再次利用接受传送装置200从接受传送工序重新开始。
(14)本实施方式所涉及的处理装置1中，在保持机构310中的一对钩爪构件322的前端部安装有握持构件328。该握持构件328被安装为相对于钩爪构件322自由旋转。由此，例如在使钩爪构件322朝上的状态下对被处理物T的一部分进行保持，同时使旋转致动器326旋转从而使钩爪构件322朝下，此时，伴随着钩爪构件322的旋转，握持构件328相对于被处理物T的位置不变，而握持构件328相对于钩爪构件322的角度相对地变化。即，使钩爪构件322朝下时，由于被处理物T的重量，握持构件328进行转动使被处理物T从钩爪构件322垂下。由此，能够降低被处理物T缠绕在钩爪构件322的前端部的可能性。如果不设置握持构件328，为了消除上述被处理物T的缠绕需要将被处理物T临时重新放置到载放板402等的控制，或者在钩爪构件322上需要更复杂的机构。
(15)本实施方式所涉及的处理装置1中，拍摄装置500中的两个拍摄部502、504的拍摄方向被设置为大致相互正交。由此，能够对要检测的端点的位置立体地进行检测。
以上，基于附图说明了处理装置1，但是具体结构不限于此。以下例示的各变形例及它们的组合也是可能的。而且，处理装置1B、处理装置1B的变形例及其组合以及处理装置1C、处理装置1C的变形例及其组合也是可能的。另外，以下的变形例中，以说明所需的结构为中心进行说明及图示，其余的结构省略。
<变形例>
(A)之前的实施方式所涉及的处理装置1中，说明了使用数字静态摄像机作为拍摄装置500的拍摄部502、504的例，但是本发明不限于此，检测被处理物T及/或其轮廓(边缘)时，例如，也可以取代该数字静态摄像机或除了该数字静态摄像机之外，使用向被处理物照射不可见光(红外线或紫外线)的光源及不可见光滤波器(红外线滤波器或紫外线滤波器)等，例如，作为拍摄装置500，也可以取代数字静态摄像机或除了数字静态摄像机之外，使用光传感器、激光器、距离传感器、矩阵配置的位置传感器等。
而且，检测被处理物T和/或其轮廓(边缘)时，也可以除了被处理物T本身之外或取代被处理物T本身，检测被处理物T的影子。例如，通过设置多个光源，检测使这些光源个别导通、断开时的位置变化，能够三维地掌握被处理物T。通过检测影子，能够在不受被处理物T的颜色影响的情况下进行检测。
在仅使用数字静态摄像机的情况下，例如，要用控制装置900的种类识别部914来识别表面具有黑色部分的被处理物T(条纹的运动衫，且条纹部分为黑色)时，黑色部分与背景同化，即使是一体的被处理物T恐怕也会被识别为好像在黑色部分被截断那样。对于这一点，通过将数字静态摄像机与红外线滤波器组合使用，能够获得包括表面的黑色部分在内的被处理物T整体都被拍摄得发白的图像数据。其中，背景保持为黑色。由此，被处理物T的黑色部分与背景不会同化，即使是表面具有黑色部分的被处理物T也能够正确地识别。再者，为了获得同样的效果，也可以使用对红外线具有灵敏度的专用红外线摄像机来作为拍摄装置500。
另外，根据处理装置1的壳体形状和设置部位，也存在外部光无法到达处理装置1的壳体内部的情况。于是，处理装置1也可以包括用于辅助拍摄装置500进行图像识别的照明装置(例如优选LED，特别是能够广角照射的LED)。根据来自控制装置900的指示来控制照明装置的点亮，例如，在拍摄装置500拍摄之前、在识别出拍摄装置500的图像光量不足的情况下，应当向拍摄装置500的拍摄范围内投射照射光而点亮照明装置。
在此，从辅助拍摄装置500进行图像识别的观点来看，也可以使处理装置1的壳体内侧表面为黑色(例如，用黑色的材料形成或者涂装为黑色)。由于被处理物T比背景(壳体内侧表面)靠近照明装置，所以在投射了照射光的情况下明度变得比背景高。因此，即使被处理物T为黑色，也比同样为黑色的背景(壳体内侧表面)的明度要高，所以拍摄装置500能将其与背景严加区别进行识别。
在处理装置1的壳体内侧表面不为黑的情况下(例如为蓝)，若配置更深色的被处理物T(例如深蓝)，由于被处理物T的明度变得比照射光高，则被处理物T的外观色(深蓝看起来接近蓝)与背景的外观色(蓝)几乎变为同色，可能导致被处理物T融在背景(壳体内侧表面)中。由于这样的理由，所以作为处理装置1的壳体内侧表面的颜色，优选为不会导致这样情况产生的黑色。再者，也可以通过对处理装置1的壳体表面去除光泽，进一步提高来自照明装置的光进行漫反射的比率，从而提高拍摄装置500对被处理物T的识别性。
另外，也可以将壳体内部表面的特定部位的颜色作为拍摄装置500的白平衡的基准点。从而，能够抑制处理装置1的外部光造成的影响。而且，处理装置1也可以消除壳体的间隙以阻断外部光，仅使用处理装置1的壳体内部的照明装置作为光源。从而，能够进一步抑制外部光的影响。
另外，拍摄装置500也可以配设为在处理装置1内部能够自由移动。例如，也可以将拍摄装置500直接搭载在保持装置300，在保持装置300移动的同时，实时进行被处理物T的拍摄。
另外，拍摄装置500也可以用于上述说明的被处理物T的识别工序、折叠工序以外。例如，对拍摄装置500投入处理装置1内部的被处理物T的件数、量进行监视，计算到折叠工序结束为止的预测时间并显示，或者识别没有被处理物T的未处理物的情况(折叠结束)并显示。
(B)前述的实施方式所涉及的处理装置1中，对用滚珠丝杠机构、线性电动机机构来实现各移动机构的示例进行了说明，但本发明不限于此，也可以用气缸机构、发动机气缸机构、皮带滑轨机构、电动滑轨机构、齿条齿轮机构、绞盘机构等机构来实现各移动机构。
另外，也可以通过对包含移动机构的处理装置1内部的驱动部分实施方式如氟涂层等来作为无脂方式。从而，能够抑制因污物附着于被处理物T、灰尘堆积在驱动部分而造成的滑动性降低。
另外，控制装置900通过检测各驱动机构的驱动电流并监视是否达到过负载，也可以检测被处理物T是否向驱动机构(例如，载放板402)施加了过度的负载(例如是否缠绕、是否太重等)。
(C)另外，前述的实施方式所涉及的处理装置1中，对利用两个拍摄部502、504来检测端点、识别被处理物T的示例进行了说明，但本发明不限于此，也可以设置一个或三个以上的拍摄部。例如，也可以将追加的拍摄部500安装在移动板416R(图8)上，使镜头朝向移动板416L，将其用作障碍物检测单元来代替被处理物传感器409。另外，例如也可以将追加的拍摄部500设置在保持机构310A、310B上，来对被处理物T的保持状态进行拍摄。
(D)另外，例如，用保持机构310B对被处理物T的第一端点P1进行保持时(第七控制、步骤S9)，保持装置控制部904进行控制使另一个保持机构310B对检测出的第一端点P1进行保持，但由于第一端点P1的检测位置的误差等，实际上另一个保持机构310B是否能保持被处理物T是不确定的。若在另一个保持机构310B无法保持被处理物T的情况下，则之后的控制/步骤都变得不成立。用保持机构310A、310B来保持被处理物T时也可以应用下述保持判断工序。
＜保持判断工序＞
在本变形例中，控制装置900包括保持判断部918。用保持机构310A、310B对被处理物T进行保持时，从保持装置控制部904开始保持控制起、到进行了保持的保持机构310A、310B稍微移动的期间，拍摄装置500连续地获取包含所保持的位置(例如，第一端点P1和第二端点P2)的周边的图像数据。保持判断部918接收来自拍摄装置500的图像数据，获取从保持装置控制部904开始保持控制到进行了保持的保持机构310A、310B稍微移动的期间中、被处理物T的外形的差分。
在差分为零的情况下，即，被处理物T无变化的情况下，保持判断部918判断为保持机构310A、310B无法保持被处理物T，从而促使控制装置900再次实施之前的控制/步骤。此时，为了使被处理物T更易抓握，可以稍稍改变被处理物T的形状/位置。例如，在接受传送工序(图12)中无法吊起被处理物T的情况下，使输送机204稍微前后移动，或者例如在用保持机构310B无法保持被处理物T的第一端点P1的情况下，通过使保持机构310A/载放板402移动来改变被处理物T的形状/位置。
另一方面，在被处理物T的外形上的差分中存在有效差分的情况下，即，被处理物T有变化的情况下，保持判断部918判断为保持机构310A、310B保持好了被处理物T，从而促使控制装置900推进控制/步骤。
再者，保持判断部918接收来自拍摄装置500的图像数据来进行保持判断，但根据被处理物T的位置(例如，处于输送机204上的情况等)不同，也存在保持机构310A、310B/移动机构320A、320B的框架造成妨碍不能顺利地用拍摄装置500拍摄被处理物T的情况。作为这种情况的对策，例如可用以下方法：(1)使保持机构310A、310B移动至框架不造成妨碍的地方(例如，将保持机构310A、310B提起至载放板402附近)后，再获取被处理物T的外形的差分；(2)用透明材料构成保持机构310A、310B/移动机构320A、320B的框架；以及(3)在保持机构310A、310B上追加设置小型的数字静态摄像机作为拍摄装置500，利用该追加的摄像机来取得图像数据等。
另外，作为其他的保持判断工序的示例，例如也可以在保持机构310A、310B上设置重量传感器，可以使保持判断部918根据保持装置控制部904开始保持控制后的重量的差分来判定有无保持。
通过设置这样的保持判断部918，在由保持机构310A、310B保持被处理物T时进行保持判断工序，能够提供能可靠地推进各控制/步骤的处理装置1。
再者，由于装置1的振动等，使拍摄装置500的拍摄位置有时产生偏移。在此情况下，若以偏移前的拍摄装置500的位置为前提进行图像处理，则与实际的位置之间出现偏差，使保持机构310A、310B对被处理物T的保持多次失败。这种情况下(例如，无论被处理物T是否被拍摄装置500拍摄到，保持失败了规定次数以上的情况下)，可以进行如下处理：保持判断部900判断为拍摄装置500的位置产生偏移，进行拍摄装置500与保持机构310A、310B的校准。由于保持机构310A、310B的物理上的可动界限(坐标位置)是确定的，所以通过使保持机构310A、310B移动至该可动界限，将从此时的拍摄装置500的图像数据获取的坐标位置与该可动界限的坐标位置对照来进行校准。
(E)前述的实施方式所涉及的处理装置1中，从门主体210对接受传送装置200中的障碍构件222进行支承，随着门主体210的转动，障碍构件222也转动。然而，本发明不限于此，例如也可以进一步设置使障碍构件222相对于输送机202的上表面接近离开的障碍构件上下方向移动机构(未图示)。通过设置这样的障碍构件上下方向移动机构，能够单独控制将障碍构件222配置到输送机204的上表面、与门主体210的开关。由此，例如，向处理装置1投入了被处理物T后，无需等待输送机将被处理物T向处理装置1的内侧移动，能够在投入后立刻关闭门主体210。
(F)检测被处理物T的最下点时(例如，第一端点检测工序)，存在基于来自第一拍摄部502的图像数据检测出的最下点的位置、与基于来自第二拍摄部504的图像数据检测出的最下点的位置不一致的情况。于是，检测被处理物T的最下点的时候，也可以将基于用第一拍摄部502获取的图像数据检测出的最下点的位置的轨迹，对用第二拍摄部504获取的图像数据进行投影。
(G)另外，从拍摄装置500获取的图像数据中的最小单位是像素，通过利用图像数据的浓淡在该像素内计算位置，能够提高检测精度。
(H)进一步地，也可以将保持机构310A、310B的原点位置预先设定在保持装置控制部904内。由此，无论从何阶段的控制/步骤，都能根据需要使保持机构310A、310B回归到原点。另外，保持装置控制部904也可以在特定步骤期间设定保持机构310A的钩爪构件322A与保持机构310B的钩爪构件322B之间的最大距离，并控制保持机构310A、310B的移动，使钩爪构件322A与钩爪构件322B的距离不扩大至该距离以上。例如，在识别工序中保持机构310A对第一点P进行保持、保持机构310B对第一端点P1进行保持时(图18(h))，计算第一点P与第一端点P1的距离，并将该距离作为最大距离设定在保持装置控制部904内。接着在到下一个保持第二端点P为止的动作中(在保持机构310A保持第一点P、且由保持机构310B保持的状态下保持机构310A、310B进行移动的期间)，进行控制使保持机构310A、310B不移动得超过此最大距离。由此，能够防止被处理物T被钩爪构件322A及钩爪构件322B拉伸至其长度(由于自重而伸长的长度)以上。因此，能够抑制被处理物T拉伸或者受损。
再者，为了抑制保持机构310A、310B引起的被处理物T的拉伸或受损，例如也可以在保持构件310A和/或310B的一部分上(例如，在线性致动器324与连结构件330之间等)设置弹簧等缓冲构件。由此，在保持了被处理物T的状态下保持机构310A与310B沿相互离开的方向移动的情况下，由于保持机构310A、310B上设置的缓冲构件，施加于被处理物T上的拉伸力变小，因此能够抑制被处理物T的拉伸和受损。另外，例如也可以在保持机构310A和/或310B中设置张力传感器，来监控施加在保持机构310A、310B上的力，从而控制保持机构310A与310B的距离以避免对被处理物T施加所需以上的力。
另外，除了设置在保持机构310A的钩爪构件322A和保持机构310B的钩爪构件322B的握持构件328或取代该握持构件328，也可以在钩爪构件322A及钩爪构件322B设置防滑功能。防滑功能可以通过采用橡胶等摩擦阻力大的构件作为钩爪构件322A及钩爪构件322B或者增大与被处理物T的接触面的表面粗糙度来实现，或者通过在钩爪构件322A及钩爪构件322B设置凹部或者锥状凸部(毛刺)来实现，或者通过它们的适宜组合来实现。
另外，也可以取代保持装置300A及300B的钩爪构件322A及322B，将保持装置300A、300B的一方或双方设为固定钩。此时，为了抑制固定钩拉伸或者损坏被处理物T，也可以在保持机构310A和/或310B的一部分(例如，线性致动器324与连结构件330之间等)设置弹簧等缓冲构件。
另外，例如，保持装置300A和/或300B也可以具有针状端部，具备由该针状端部刺入被处理物T并保持的功能，也可以具有吸尘器那样的吸引部，具备吸引保持被处理物T的功能，也可以具有魔术贴等粘接部、粘附部，具备通过粘接等保持被处理物T的功能，也可以在端部具有一对滚轮(辊)，具备在该滚轮间卷入被处理物T并保持的功能等。
另外，例如，也可以在保持装置300A和/或保持装置300B设置湿度传感器、温度传感器，检测握持的被处理物T的烘干状态，检测被处理物T是否充分烘干达到适于折叠的状态。也可以取代湿度传感器、温度传感器或除了它们之外，在保持装置300A和/或保持装置300B设置重量传感器，通过检测被处理物T的重量，来检测被处理物含有大量水分而未烘干的情形。
另外，例如，保持装置300A和/或保持装置300B的保持力(握持力)也可以根据被处理物T的厚度、材质等适宜调节。被处理物T的厚度、材质可以根据来自拍摄装置500的被处理物T的图像数据而检测，也可以通过保持装置300A和/或保持装置300B的线性致动器对驱动电动机的负载电流而检测，也可以在保持装置300A和/或保持装置300B设置压力传感器来检测。
另外，也可以将保持装置300A和/或保持装置300B用于被处理物T的保持以外的动作。例如，也可以将保持装置300A和/或保持装置300B用于处理装置1的错误发生时的自我修复(拍摄装置500的摄像机的灰尘和污物的去除、驱动机构的皮带的修补等)。
(I)前述的实施方式所涉及的处理装置1中，对使用两组可沿前后上下左右方向移动的、且具有能够握持被处理物T的钩爪构件322的保持装置300A、300B的情况进行了说明。然而，本发明不限于此，例如也可以使一个保持机构300A仅能沿左右方向移动。由此，能够简化处理装置1的结构。以下，对使一个保持机构300A仅能沿左右方向移动的示例进行说明。
使一个保持机构300A仅能沿左右方向移动的处理装置1如图26所示，一个保持机构300A被设置在处理装置1内正面106A的靠上部。该保持装置300A的移动机构320A仅具有前述实施方式中说明的宽度方向移动机构332A，省略上下方向移动机构及前后方向移动机构。
接着，对一个保持机构300A仅能沿左右方向移动的情况的被处理物T的识别/折叠动作简单进行说明。使用了前述实施方式所涉及的处理装置1的识别/折叠动作中，保持装置300A、300B的动作大致分为：(1)保持装置300A的保持机构310A单独地对被处理物T进行保持的情况(例如，保持机构310A对第一点P进行保持的第六控制、步骤7)；以及(2)保持装置300A的保持机构310A与保持装置300B的保持机构310B同时对被处理物T进行保持的情况(例如，保持机构310A对第一点P进行保持、保持机构310B对第一端点P1进行保持的第八控制、步骤S10)。
使一个保持机构300A仅能沿左右方向移动的实施方式的情况下，上述(1)的情况中，首先，可沿前后上下左右方向移动的另一个保持机构300B的保持机构310B对被处理物T中规定的位置进行保持，然后，保持机构310B移动至保持机构310A的附近以使保持机构310A对该规定的位置进行保持。另外，上述(2)的情况中，使一个保持机构310A应保持的位置先由另一个保持机构310B进行保持，接着与(1)的情况同样地，使一个保持机构310A对该规定的位置进行保持。然后，另一个保持机构310B对保持机构310B自身应保持的位置进行保持。
对于使一个保持机构300A仅能沿左右方向移动的实施方式中的各保持装置300A、300B的动作，列举几个控制/动作为例进行说明。首先，对第十二～十五控制/步骤S18～S21进行说明。如图27(aa)所示，将步骤S16中检测出的第三端点P3用另一个保持机构310B进行保持。然后，另一个保持机构310B移动至在第四端点P4的正上方待机的一个保持机构310A的附近，使一个保持机构310A对第三端点P3进行保持。然后，如图27(bb)所示，另一个保持机构310B对第四端点P4进行保持(第十四控制、步骤S20)，将该第四端点P4吊起至第三端点的右侧(箭头X1方向)且与第三端点P3相同高度(第十五控制、步骤S21)。
接着，对第十六～十七控制/步骤S24～S25进行说明。如图27(cc)所示，首先用另一个保持机构310B对第五端点P5进行保持。然后，另一个保持机构310B移动至一个保持机构310A的附近，使一个保持机构310A对第五端点P5进行保持。而且，另一个保持机构310B对第六端点P6进行保持(第十六控制、步骤S24)。其后，两个保持机构310A、310B使第五端点P5及第六端点P6移动至载放板402的右方(箭头X1方向)。进一步地，两个保持机构310A、310B移动，使第五端点P5及第六端点P6在载放板402的右方沿前后方向(箭头Y方向)排列。然后，保持机构310A向左方向(箭头X2方向)移动，与此同时，保持机构310B向左方向(箭头X2方向)移动并下降。进一步地，在两个保持机构310A、310B移动的同时，载放板402从水平状态正向旋转(从左侧面102D观察，转轴412逆时针旋转)。由此，随着保持机构310A的移动，载放板402的门侧(箭头Y2侧)边缘部靠近保持机构310A，如前述实施方式那样，与保持机构310A下降从而靠近以水平状态待机的载放板402的情况同样地，能够将T恤衫T载放到载放板402的上表面(第十七控制、步骤S25)。再者，由于保持机构310B所对应的载放板402的内侧(箭头Y1侧)边缘部移动至下方，所以与前述实施方式的情况相比，需要使保持机构310B下降的距离变长。
接着，对第二十～二十一控制/步骤S30～S31进行说明。如图28(dd)所示，首先用另一个保持机构310B对第七端点P7进行保持。然后，另一个保持机构310B移动至一个保持机构310A的附近，使一个保持机构310A对第七端点P7进行保持。而且，另一个保持机构310B对第八端点P8进行保持，并将该第八端点P8吊起(第二十控制、步骤S30)。
接着，如图28(ee)所示，两个保持机构310A、310B将T恤衫T载放到载放板402上(第二十一控制、步骤S31)。具体而言，在用两个保持机构310A、310B对第七端点P7及第八端点P8进行保持来将T恤衫T吊起的状态下(图29(a))，使载放板402从垂直方向稍微正向旋转(从左侧面102D观察，转轴412逆时针旋转)(图29(b))。然后，解除保持机构310A对第七端点P7的保持，并且保持第八端点P8同时使保持机构310B下降(图29(c))。另外，随着保持机构310B的下降，进一步使载放板402正向旋转。由此，能够保持着T恤衫T的折叠形状的同时将T恤衫T载放到载放板402(图29(d))。
(J)进一步而言，也可以从一个保持机构300A中完全省略移动机构320A，仅用无开关动作的固定吊钩而非具有开关动作的钩爪构件322A来构成一个保持机构300A。由此，能进一步简化处理装置1的结构。再者，在此情况下，由于一个保持机构310A的移动多被限制，所以，虽然存在载放板402上载放的被处理物T的折叠形状稍稍杂乱的可能性，但通过具有移动自由度的另一个保持机构310B移动以修正杂乱，从而能够实施被处理物T的识别/折叠。
(K)前述实施方式所涉及的处理装置1中，如图6所示，保持机构310A、310B沿箭头R1方向旋转，并且沿钩爪构件322A、322B在短边方向上相互平行地接近、离开的方向进行开关，但本发明不限于此。例如，也可以使在图6所示的线性致动器324A、324B与连结板材320之间追加旋转致动器，使钩爪构件322A、322B以长边方向为轴旋转。由此，例如在钩爪构件322A、322B保持的被处理物T的端部出现扭转这样的情况下，通过使钩爪构件322A、322B以长边方向为轴正向或反向旋转，从而能够消除该扭转(没有消除扭曲的情况是由于旋转方向反了，所以使其反转。)再者，对于被钩爪构件322A、322B保持的被处理物T出现了扭转/扭转被消除，例如可通过由拍摄装置500对钩爪构件322A、322B附近的被处理物T的状态进行拍摄进行边缘检测来识别。
(L)上述(K)中说明的钩爪构件322A、322B的旋转对于钩爪构件322A或322B保持的被处理物T的端部出现扭转这样的情况有效，但有时在钩爪构件322A与322B之间被处理物T出现缠绕和重叠的情况。为了消除或抑制这样的缠绕等，保持装置控制部904也可以在识别工序中(被处理物T的展开中)控制保持机构310A、310B的移动，以进行以下缠绕消除动作。
在此，以在识别工序中从保持第一端点P1的状态(图18(h))到保持第二端点P2的状态(18(i))期间、进行消除缠绕动作的情况为例进行说明。
首先，如图30(a)所示，在一个保持机构310A保持着第一点P、另一个保持机构310B保持第一端点P1的状态下，使一个保持机构310A向左方向(箭头X2方向)水平移动，并且使另一个保持机构310B向右方向(箭头X1方向)水平移动，使被处理物T沿宽度方向(箭头X方向)展开。被处理物T的一部分在保持机构310A、310B之间出现了缠绕和重叠的情况下，通过此动作，该重叠/缠绕能得到消除或改善。接着，另一个保持机构310B将第一端点P1吊起至与第一点P相同高度(图30(b)及图31(c))。在另一个保持机构310B将第一端点P1吊起的途中，利用旋转致动器326B使钩爪构件322B垂直朝下。
接着，如图31(c)所示，在一个保持机构310A保持第一点P、另一个保持机构310B保持第一端点P1的状态下，使一个保持机构310A向右方向
(箭头X1方向)水平移动，并且使另一个保持机构310B向左方向(箭头X2方向)水平移动，使保持机构310A、310B的宽度方向(箭头X1/X2方向)的位置相互替换。由于将被处理物T沿宽度方向(箭头X方向)反转，由此被处理物T的重叠/缠绕可得到消除。以下的动作与前述实施方式中说明的动作相同。即，第二端点检测部924检测距连结第一点P与第一端点P1的直线L1最远的第二端点P2。若检测出第二端点P2，则保持着第一端点P1的另一个保持机构310B释放第一端点P1，然后对第二端点P2进行保持(图31(d))。
这样，从由保持机构310A、310B保持着被处理物T的状态到进入下一次对最下点进行保持的动作前，通过使保持机构310A、310B沿宽度方向扩展或者替换宽度方向位置，能够消除或改善被处理物T的缠绕和重叠。
(M)前述实施方式所涉及的处理装置1中，对成为被处理物T停滞在障碍构件222上的状态进行检测的被处理物传感器409，被安装在载放装置400的前后方向移动机构408中的移动板416上。然而，本发明不限于此，也可以将被处理物传感器409固定在门主体210成为关闭状态时的障碍构件222的位置。
(N)前述的实施方式所涉及的处理装置1中，如图4所示，使障碍构件222为沿宽度方向(箭头X方向)延伸的长条的构件，但本发明不限于此。例如，也可以将障碍构件222仅设置在宽度方向的特定位置(例如，仅在中央、分离的多个位置)。首先，前述实施方式所涉及的处理装置1中，障碍构件222连接在非处理物接受构件220的侧面板230上，但也可以将障碍构件222设置为独立于非处理物接受构件220。
(O)进一步地，为了在薄片物的被处理物T(例如，手帕)以展开的状态被平坦地载放在输送机204上的情况下，也能够实现用保持机构310A、310B的钩爪构件322容易地对被处理物T进行保持的目的，例如也可采用以下这样的结构来取代障碍构件222。
例如，也可以在输送机204的上表面沿整个宽度方向(箭头X方向)悬挂一根或多根线状构件(例如，线、铁丝等)，使该线状构件构成为(箭头Z方向)可上下移动来用作障碍构件，来代替图4所示的障碍构件222。在输送机204正向(被处理物T离开门主体210的方向)旋转的情况下，线状构件被移动至与输送机204几乎同一高度位置。因此，输送机204上的被处理物T的移动不会被线状构件妨碍。另一方面，输送机204开始反向(被处理物T靠近门主体210的方向)旋转时，线状构件被向上方移动从而离开输送机204(在有多个线状构件的情况下，也可以使各个线状构件的高度位置朝着靠近门主体210的方向(箭头Y2)逐渐变高)。由于被传送至线状构件的被处理物T停滞在线状构件上，所以线状构件作为障碍构件发挥作用。再者，也可以使向上方移动线状构件的时刻是从被处理物T越过线状构件开始。之后使线状构件向上方移动，则被处理物T被线状构件提起，因此在该情况下线状构件也作为障碍构件发挥作用。
例如，前述的实施方式1所涉及的处理装置1中，输送机204(参照图4)构成水平面(XY面)，但也可以是设置在输送机204的下表面的固定或可动的结构物，并使输送机204的表面一部分为沿垂直方向(Z方向)永久或暂时地隆起的结构，来作为障碍构件。
另外，例如也可以如图32(a)所示那样使用相对于被处理物T的前进方向分割成两个的第一输送机204A、第二输送机204B，检测出被处理物T停滞在输送机204A上后，通过如图32(b)所示那样使第一输送机204A倾斜，从而实质上将被处理物T提起至高于当初的载放面(与第二输送机204B水平的面)。由此，即使是薄片物的被处理物T(例如，手帕)被平坦地载放在第二输送机204B上的情况下，由于被处理物T被第一输送机204A抬高，所以也能够容易地用保持机构310A、310B的钩爪构件322对被处理物T进行保持。
(P)前述的实施方式所涉及的处理装置1中，在接受传送工序(图12)中将投入到处理装置1的被处理物T载放在输送机204上，但也可以例如图33所示，在输送机204的内侧(箭头Y1方向)设置辅助接受构件260，使其稍稍离开输送机204，并在使输送机204正向旋转来将被处理物T传送至内侧时，使被处理物T的一部分停滞在辅助构件260上。辅助接受构件260是具有与输送机204的宽度方向(图3的箭头X方向)大致相同宽度的长条板材，如图33所示，具有越朝向上方(箭头Z方向)倾斜度变得越大的弧状的剖面形状。因输送机204的正向旋转而停滞在辅助构件206上的被处理物T受到旋转等的作用后，由于输送机204的反向旋转而朝障碍构件222靠近。即，能够使被处理物T的输送机204上的载放状态/形状在每次输送机204移动(箭头Y1/Y2方向)时变化。例如，在多个被处理物T被一次投入处理装置1的情况下，能够消除被处理物T彼此之间的缠结、能变更多个被处理物T彼此的Y方向的相对位置。
(Q)前述的实施方式所涉及的处理装置1中，作为载放板402，示出了由大致为矩形的板材的载放板主体410以及转轴412构成的载放板，但本发明不限于此。
例如也可以将多个板材可相互滑动地连结，从而使得载放板402的长边及短片的大小可变更。而且，例如也可以在识别工序(图13)中将载放板402的宽度缩小至例如一半或1/3左右，之后在折叠工序(图14)中恢复至原来的大小。另外，例如在被处理物T被识别为较小的情况下，也可以在折叠工序中将载放板402的长边或短边的大小缩小至一半或1/3左右来进行折叠工序(参照图63(a))。另外例如，在被处理物T被识别为较大的情况下，也可以在折叠工序中将载放板402的长边或短边的大小扩展到例如1.5倍至3倍，来进行折叠工序(参照图63(a))。
例如，可以采用金属作为载放板402的材质。金属的刚性高，能够使载放板402较薄，并且介电常数低，因此能够抑制在被处理物T为衣物等的情况下发生的静电。从而能够防止被处理物T的棉绒等附着于载放板402。
另外，例如，也可以采用树脂作为载放板402。通过采用树脂，即使被处理物T湿润或者处理装置1内部处于高湿度下等而导致水分附着于载放板402，也能够防止载放板402生锈。
另外，例如，也可以由介电常数比树脂低的材料(例如金属)构成载放板402的一部分，由树脂构成另一部分。
另外，从防止载放板402带电的观点看，也可以在处理装置1内设置离子喷出装置，从该离子喷出装置向载放板402适当喷射包含离子的空气(例如，从被处理物T的折叠结束到进入下一个被处理物T的识别动作为止的期间等)。
如图8所示，载放板主体410形成沿着转轴412方向(箭头X方向)横向延伸的形状。
载放板402的厚度可适宜设定，但是，尤其对于载放板402的边缘部，考虑到由保持机构310A、310B握持挂在该边缘部的状态的被处理物T，其厚度优选在3mm以下，更优选在2mm以下。或者也可以对载放板402的边缘部进行锥状加工，使得越靠前端厚度越薄。从而，从由保持机构310A、310B握持挂在载放板402的端部的被处理物T的状态下抽出载放板402时，在由保持机构310A、301B握持被处理物T的状态下容易抽出载放板402。
载放板402优选具有不会因保持机构310A、310B握持而变形这样水平的刚性，换言之，优选地是由保持机构310A、310B握持时其厚度不变的材料。进而换言之，优选地由保持机构310A、310B握持被处理物T时的被处理物T的厚度的变化量比载放板402的变化量大。
另外，例如，也可以对载放板402的边缘部尤其是角部进行R加工，从而不损伤被处理物T。在识别工序的初始阶段，被处理物T未充分展开的情况、被处理物T原本较大等情况下，容易挂到载放板402的角部，因此这样的R加工是重要的。另一方面，若更注重容易挂住被处理物T，也可以不对载放板402的边缘部、角部进行R加工。或者也可以仅对容易挂住被处理物T的载放板402的边缘部的角部进行R加工，对该角部以外的部分不进行R加工。
另外，例如也可以在载放板402的表面、背面、侧面上使用不同材质的板状构件。例如也可以使用或涂覆摩擦系数较大的材料来形成载放板402的表面、一个侧面，使用或涂覆摩擦系数较小的材料来形成另一个侧面、背面，从而能够通过选择载放板402的接触面(表面、侧面、背面)自由地变更在载放板402上载放了被处理物T的情况下的“易滑度”。由此，例如想稳固保持被处理物T的动作的情况(例如在用两个保持机构310A、310B保持着被处理物T的状态中，将被处理物T挂在载放板402上以解除保持机构310A、310B的保持的情况等)下，可以使载放板402的摩擦系数较大的面与被处理物T抵接。另外，例如在被上下的夹持板702及704夹持的状态下的载放板402和被处理物T中，仅使载放板402离开的情况(图22(u)及图23(v))等中，使载放板402的摩擦系数较小的面抵接被处理物T，从而使折叠后的被处理物T不产生褶皱。
另外，例如，也可以设置从表面向背面贯通载放板402的一个或多个贯通孔。从而，例如，在折叠被处理物T时，在载放板402的表面上载放被处理物T并展开的情况下，能够将该表面与被处理物T之间的多余空气经由贯通孔从载放板402的背面抽出，因此能够抑制被处理物T的皱褶。
另外，例如，也可以在载放板402设置被处理物T的吸附、释放单元。具体而言，在载放板402设置一个或多个供气孔及排气孔，分别与设于载放装置400内的供气管及排气管连通，并且将该供气管及排气管与设于处理装置1内部的供排泵连接。通过驱动该供排泵，从载放板402的供气孔及排气孔排出或吸引空气。从而，例如在取出载放板402所载放的被处理物T时，从供气孔排出空气，能够使容易地从载放板402取出处理物T。另外，例如，在载放板402上保持载放于载放板402的被处理物T时，也可以从排气孔吸引空气，将被处理物T吸引到载放板402。
(R)前述的实施方式所涉及＜处理装置1的特长＞如(1)所述，处理装置1使被处理物T的上部在载放板402的一侧移动后，被处理物T的下部还位于载放板402的另一侧的情况下，能够通过使载放板402向该一侧旋转来使留在另一侧的被处理物T的下部卷起而向载放板402的一侧移动。除此之外，处理装置1也可以控制保持装置控制部904及载放装置控制部906进行如下动作：即，使被处理物T向载放板402垂下的位置、向被处理物T的下侧偏移。
如图34(a)所示，由保持机构310A或310B(未图示)将被处理物T沿载放台402吊起至规定位置。在此状态下，通过拍摄装置500来取得被处理物T的图像数据，从而计算被处理物T的长度(例如，从保持机构310A或310B的保持位置到被处理物T的最下点的距离)。接着，在固定了保持机构310A或310B的位置的状态下，通过使载放板402正向及反向交替地转动来将被处理物T挂起/卷起的同时，使载放板402朝着处理装置1的内侧方向(箭头Y1方向)移动(图34(a)及(b))。载放板402移动了由被处理物T的长度规定的规定距离后停止内侧方向的移动，进行转动使其成为垂直状态(图35(c))。接着，载放板402保持着垂直状态并向处理装置1的门方向(箭头Y2方向)移动(图35(d))。此时，由于载放板402保持着垂直状态，所以被处理物T被稳固保持在载放板402的上边缘，防止移动中的被处理物T的偏移掉落。载放板402返回至规定的位置后，使载放板402转动至规定的角度(图36(e))。到此为止的动作中，保持机构310A或310B的位置是固定的状态。即，通过该动作，能够不移动保持机构310A或310B、而使被处理物T向载放板402垂下的位置朝向被处理物T的下侧偏移。在保持机构310A或310B的可动范围受到限制的情况下将较长的被处理物T展开的时候，该动作尤其有效。
(S)在前述的实施方式中，将被处理物T作为T恤衫T对其处理动作进行了说明，但当然处理装置1的被处理物T的种类不限于此。以下，以被处理物T是裤子T的情况为例，对其识别工序和折叠工序进行说明。接受传送工序、传送工序与被处理物T是T恤衫T的情况相同，因此省略说明。
在接受传送工序的最后由一个保持机构310A对被处理物T的第一点P进行保持并吊起后，如图37(a)所示那样反复倒换裤子T的最下点，从而如图37(b)所示那样变为保持机构310A及310B保持了裤子T的两裤脚的状态。每次被处理物T的倒换都从拍摄装置500向种类识别部914输入被处理物T的图像数据，输入该状态的图像数据后，种类识别部914识别出裤子T的种类是“裤子”，从而取得对应于“裤子”的折叠信息。另外此时，长度检测部915基于从拍摄装置500获取的图像数据来测定裤子T的腰部的宽度、从腰到裤脚的长度等各部分尺寸，并将该测量结果暂时储存在控制装置900的RAM等中。
接着，开始折叠工序。首先，如图38(c)所示，将裤子T从其长边方向大致中央的位置处挂在载放板402上并垂下，在此状态下，由保持机构310A对载放板402上的一端部进行保持，且由保持机构310B对从载放板402垂下的裤子T的腰的一端部进行保持而吊起。接着，基于裤子T的腰部的宽度使保持机构310A及310B移动，从而使连结裤子T的腰部的中央部与裆部的直线被配置在载放板402的边缘线上(图38(d)及图39(e))。此时，在基于来自拍摄装置500的被处理物T的图像数据而判断出裤子T的下档的一部分留在载放台402上的情况下，由一个保持机构310A对该留下的下档部分进行保持，并从载放板402取下(图39(e))。
接着，分别由保持机构310A及310B来保持并提起载放板402上的裤子T的裆部与腰部的中央部，将其从载放板402取下(图39(f))，并且以一个保持机构310A为轴使另一个保持机构310B转动(图40(g))，使裤子T为从腰部朝着裤脚垂直地垂下的状态(图40(h))。从该状态使另一个保持机构310B向载放板402的相反侧(箭头Y2方向)移动，将裤子T临时挂在载放板402上(图41(i))。接着，将临时放置在载放板402上的裤子T的两端部用保持机构310A及310B进行保持，并使其向载放板402的相反侧(箭头Y2方向)移动，使裤子T的长边方向中央(从腰到裤脚的长度的一半)移至载放板402(图41(j))。接着，载放装置控制部906使载放板402沿水平方向转动，使其沿水平方向移动至夹持装置700的附近。若载放板402靠近过来，则夹持装置700的上侧夹持板702与下侧夹持板704沿相互靠近的方向转动(图42(k))。由此，从载放板402垂下的裤子T的腰部由下侧夹持板704提起，折叠结束。
另外，上述例子中，为了沿着连结腰部的中央部与大腿部的直线将裤子T对半折叠(使裤子T的裤筒彼此重叠)，利用载放板402(图38(c)至图39(f))，但是不限于此。例如，如图75所示，也可以在保持机构310A及310B保持裤子T的两裤筒的状态下(图75(a))，以使保持机构310A及310B接近(位于两者的宽度方向(X方向)及高度方向(Z方向)的位置一致，前后方向(Y方向)稍微隔开的位置)的方式，使一个相对于另一个旋转来将裤子T的两裤筒对齐(图75(b))。从而，能够显著简化折叠工序。
(T)前述的实施方式所涉及的处理装置1中，进入折叠工序(图14)后，以识别工序(图13)识别出的被处理物T的种类是正确的为前提，继续该识别出的被处理物T的种类相对应的折叠动作。然而，也存在识别工序
(图13)中被处理物T被误识别，而以该错误的识别为基础进行了折叠动作的可能(例如，被处理物T本来是裤子，但却被错误地识别为T恤衫，因此对裤子应用了T恤衫的叠法等)。于是，也可以在折叠工序中或折叠工序后在拍摄装置500中获取被处理物T的图像数据，基于该图像数据来检测被处理物T是否背离了其种类规定的折叠形状。可以在检测出背离的情况下判断为被处理物T的种类存在误识别，中断折叠动作，并由保持机构310A、310对被处理物T重新进行保持来重新进行识别工序，也可以将被处理物T判断为“不可折叠”，中断折叠工序并由保持机构310A、310B将被处理物T收纳至处理装置1内的规定的地方，例如专用的收纳箱(关于该收纳箱的示例，参照以下“(Y)”中详述的“被处理物收纳部H2”)。
另外例如，即使由识别工序(图13)识别的被处理物T的种类正确，在被处理物T的尺寸较大或者形状不规则等的情况下，由折叠工序(图14)进行的折叠也可能变得不充分，或者在折叠的过程中被处理物T的一部分可能从载放板402滑落。因而，在折叠工序中或工序后，也可以通过拍摄装置500获取被处理物T的图像数据，基于该图像数据，由控制装置900检测被处理物T是否按规定的折叠形状进行了折叠。例如，控制装置900比较在折叠结束时被处理物T应该形成的期望轮廓形状(例如矩形)、和被处理物T的实际轮廓形状(例如有从该矩形突出的部分(例如袖部))，检测折叠是否结束。判断为折叠未结束时，可以进行追加的折叠动作(例如，将伸出的袖部挂在载放板402的边缘部等)，也可以从最初开始重新进行折叠工序。
(U)前述的实施方式所涉及的处理装置1中，在T恤衫T的袖口的两端由保持机构310A、310B进行保持的状态下(图19(j))，种类识别部914识别出被处理物T的种类是“T恤衫”。换言之，在被处理物T的种类是“T恤衫”的情况下，反复进行端点的倒换动作，直至T恤衫T的袖口的两端由保持机构310A、310B保持。然而，根据保持的状态不同，有时即使多次反复进行倒换也不能变为使T恤衫T的袖口的两端由保持机构310A、310B保持的状态，或者即使可行也需要非常多次的倒换。可以在识别出被处理物T的保持状态变为这样的锁死状态的情况下(例如，基于拍摄装置500的图像数据变为规定的形状来进行识别/或基于被处理物T的最下点的倒换次数为规定次数以上来进行识别等)，保持装置控制部904使被处理物T脱离保持机构310A、310B双方并落在输送机204上或放在载放板402上后，再次开始由保持机构310A(310B)抓握最下点的动作。或者，也可以将被处理物T判断为“不能展开”，中断识别工序，并由保持机构310A、310B将被处理物T收纳至处理装置1内的规定的地方，例如，专用的收纳箱(关于该收纳箱的示例，参照以下“(Y)”中详述的“被处理物收纳部H2”)。
作为一个示例，利用图43及图44，对识别作为被处理物T的T恤衫T被横向保持的状态，并消除锁死状态的方法进行说明。
从保持了第一点P及第一端点P1的状态(图43(a))开始反复进行最下点(距离将保持机构310A、310B对被处理物T的保持部分连结的直线最远的端点)的倒换(图43(b))，有时T恤衫T被横向保持(图44(c))。保持装置控制部904基于从拍摄装置500输入的T恤衫T的图像数据识别出T恤衫T为被横向保持的状态时，判定为锁死状态(这样的话即使继续进行通常的倒换，也不能变为T恤衫T的袖口的两端由保持机构310A、310B保持的状态)。在此情况下，保持装置控制部904使保持机构310A、310B朝着载放板402沿水平方向(Y2方向)移动后，解除对T恤衫T的握持，从而使T恤衫T在载放板402上(图44(d))垂下。在此状态下，保持装置控制部904基于从拍摄装置500输入的图像数据来检测处于T恤衫T的Z方向最下点的端部(本示例的情况下为T恤衫T的一个袖口)，并用一个保持机构310A对该端部进行握持。之后通过反复进行通常的抓取最下点的动作(本示例的情况下，由于抓取了T恤衫T的一个袖口，所以之后利用两次动作)，或者，由于本示例的情况下已识别出被处理物T的种类是“T恤衫”，所以通过直接抓取T恤衫T的另一个袖口(在该情况下之后利用一次动作)，使T恤衫T的袖口的两端由保持机构310A、310B进行保持。由此，能够消除锁死状态，能够加快折叠工序之前的处理。
(V)前述的实施方式所涉及的处理装置1中，通过T恤衫T的袖口的两端由保持机构310A、310B进行保持(图19(j))、从而种类识别部914识别出被处理物T的种类是“T恤衫”时，直接连续地开始T恤衫的折叠工序(图14、图19(k))。然而，被处理物T的种类的识别时刻、用于识别的被处理物T的形状不限于此。例如，种类识别部914也可以在被处理物T展开前(例如，接受传送工序中)、展开中(成为用于开始折叠工序的形状前)对被处理物T的种类进行识别，并根据识别出的被处理物T的种类来进行展开动作，使被处理物T成为用于开始折叠动作的形状(以T恤衫T的示例而言，为T恤衫T的袖口的两端由保持机构310A、310B所保持的图19(j)的状态)。作为在被处理物T展开前、展开中的早期对被处理物T识别的方法，例如可以预先在种类识别部914中储存将某种特定的被处理物T外观上的特征(特定的颜色(例如“黄色”)、特定的文字(例如，“ABC”等)、特定的花纹、标记(例如“横条纹”等))与其种类相关联的数据，在检测出该外观上的特征时种类识别部914对被处理物的种类进行识别。由于在被处理物T开始展开时或展开中判断被处理物T的种类、以进行被处理物T的种类所对应的最适宜展开动作，因此能够加快折叠工序之前的处理。或者即使种类未被特定为一种，但也可以在被处理物T展开前、展开中，检测到被处理物T的外观上的特征(例如长袖筒、长裤筒等)时，种类识别部914就将被处理物的种类范围缩小至具有这样特征的物品上。
作为一例，参照图45至图47来说明在被处理物的展开途中识别被处理物T是“毛巾”并对被处理物T进行展开、折叠的方法进行说明。
被处理物T的种类是“毛巾”的情况下，反复进行最下点(距离将保持机构310A、310B对被处理物T的保持部分连结的直线最远的端点)的倒换，从而如图45(a)所示那样出现从被处理物T的宽度方向(X方向)两端部朝着中央部分向下方(Z方向)垂下的特征形状。种类识别部914基于从拍摄装置500获取的图像数据，在此阶段识别出被处理物T是“毛巾”。然后，保持装置控制部904行预先确定的用于“毛巾”的以下的展开动作，从而使被处理物T成为开始折叠动作所需的最适宜形状(本示例中为图46(d)的状态)。
首先，使另一个保持机构310B朝向载放板402沿水平方向(Y2方向)移动后，解除对被处理物T的握持，从而使作为被处理物T的毛巾的长边方向的一个端部在载放板402上(图45(b))垂下。接着，使一个保持机构310A维持着其握持状态而朝向载放板402的宽度方向中央方向(X2方向)移动(图45(b))，由此，使得作为被处理物T的毛巾的长边方向另一端部成为最下点(图46(c))。通过将该另一个端部用另一个保持机构310B进行保持，从而使被处理物T变为用于开始折叠动作的形状(图46(d))。由于这样判断被处理物T的种类(在该情况下为毛巾)后进行与其种类对应的最适宜的展开动作，因此能够加快折叠工序之前的处理。
再者，被处理物T是“毛巾”的情况下的折叠工序如下文所述。在图46(d)所示状态下，控制装置900基于从拍摄装置500获取的图像数据，计算作为被处理物T的毛巾的长度(长度方向的大小)，估算需要几次折叠(本示例的情况下例如估算为两次)。接着，载放装置控制部906使载放板402转动变为垂直状态。在此状态下，保持装置控制部904使保持机构310A、310B朝向载放板移动并暂时解除握持，使垂下的被处理物T的长边方向的中央放置在载放板402的上边缘部，在此基础上，再次将位于载放板402上的被处理物T的两端部由保持机构310A、310B进行握持(图46(e))。在该状态下被处理物T的折叠不充分，因此再一次对折。即，保持装置控制部904使保持机构310A、310B朝向载放板移动并解除握持，使垂下的被处理物T的长边方向的中央放在载放板402的上边缘部(图47(f))。此时，作为被处理物T的毛巾沿长边方向进行了四折。接着，载放装置控制部906使载放板402沿水平方向转动(图47(g))，使其沿水平方向移动至夹持装置700的附近(图47(g))。若载放板402靠近过来，则夹持装置控制部910使夹持装置700的上侧夹持板702与下侧夹持板704沿相互靠近的方向转动(图47(g))。由此，从载放板402垂下的被处理物T的端部由下侧夹持板704提起，折叠结束。
(W)前述的实施方式中，处理装置1将投入内部的被处理物T展开来识别种类，根据识别出的种类进行折叠，但根据被处理物T的不同可预料到有时不能识别种类、不能进行折叠。在这种情况下，控制装置900可以将这些被处理物T判断为“不能识别”“不能折叠”，中断识别工序、折叠工序，并由保持机构310A、310B将被处理物T收纳到处理装置1内的规定的地方，例如0专用的收纳箱(关于该收纳箱的示例，参照以下“(Y)”中详述的“被处理物收纳部H2”)，以区别于其他被处理物T。
例如，在识别工序中即使对被处理物T的最下点的倒换超过规定阈值也依然不能识别被处理物T的情况下，控制装置900可以将被处理物T判断为“不能识别”。例如，在控制装置900中作为被处理物T的种类仅存储了“T恤衫”、“裤子”、“毛巾”、“裙子”的图案的情况下，当投入“袜子”作为被处理物T时，在识别工序中即使反复进行多次最下点的展开动作，也不符合预先存储的“T恤衫”、“裤子”、“毛巾”、“裙子”的特征，因此即使超过规定的阈值也识别不出被处理物T。这种情况下，该被处理物T(袜子)被作为“不能识别”的被处理物而收纳到专用的收纳箱中。
另外，不管能否识别被处理物T的种类，若存在处理装置1中明显不能折叠的物体(例如，识别为超过预先确定的被处理物T的可折叠范围(由长度、重量、形状、材质等规定)的情况等，更具体地说，在投入了大的床单、洗涤网的情况等)，则在转移到下一个折叠工序前，作为“不能识别”，被收纳在专用的收纳箱。
另外，例如在折叠工序中不能识别折叠所需的被处理物T的端点的情况下和不能将被处理物T稳定地保持在载放板402上的情况下(例如，被处理物T的尺寸较大，超过该种类中规定的折叠容许尺寸等)，控制装置900可以将被处理物T判断为“不能折叠”并收纳到专用的收纳箱。
(X)前述的实施方式中，对具备载放板402的载放装置400进行了说明，但载放装置也可以具备提供用于载放被处理物T的多个点、一根或多根直线或曲线、平面、曲面或凹凸面等的载放体。作为这样的载放体，例如能够使用一根或多根线状构件(绳，铁丝等)、一根或多根棒状构件或筒状构件(例如，在图8中去除载放板402，使用转轴412来代替载放板402等)、梳状构件(梳状的多个齿构成多个载放点)、球体、半球体(将球面作为载放面从而具有舒展被处理物T的褶皱的效果)等。此外，上文(Q)中所述的载放板402的结构(材质、摩擦阻力、R加工、开口部等)也同样适宜应用于载放板中。
像这样的载放体的具体例如下所示。例如也可以如图48及图49所示那样，使用由一根绳构成的载放体402A作为载放体。如两图所示，载放体402A通过载放装置(未图示)被架设在处理装置1的宽度方向(箭头X方向)上，且以上下(箭头Z方向)及前后(箭头Y方向)移动的方式被保持。载放体402A可代替载放板402被利用于识别处理、折叠处理等。
图48(a)及(b)是表示使用了载放体402A的识别工序的一部分的图。如同图所示，被处理物T与载放体402A在直线上抵接，从而能够通过与图18(h)及(i)所示的使用了载放板402的工序(被处理物T与载放板402的侧边缘同样在直线上抵接)实质相同的动作来进行识别处理。另一方面，也有不同于利用了载放板402的情况的优点。即，载放体402A是一根绳子，其两端被保持在载放装置上并悬挂，因此，能够通过放松对载放装置的保持来放松绳子。由此，例如能够使载放的被处理物T的位置整体向下偏移，使被处理物T的最下点偏移。
图49(a)至(c)是表示使用了载放体402A的折叠工序的一部分的图。由一根绳子构成的载放体402A中不存在载放板402中的那种“平面”，因此需要与前述实施方式中说明的使用载放板402的“平面”的折叠工序(例如，图22(t)中说明的工序)不同的折法。例如可考虑以下折法。
图49(a)示出了沿第一折线B1将T恤衫T两折的工序(该工序与图21(p)所示工序相同)的后工序。保持机构310A、310B将被处理物T保持在载放体402A上，使被处理物T的第三折线B4位于载放体402A上。在此，第三折线B4与前述实施方式中说明的第一折线B2及第二折线B3(参照图21(q))相比，位于靠T恤衫T的中央的位置。如图49(a)所示，第三折线B4被定位，使得在将被处理物T从载放体402上垂下的状态下T恤衫T的一侧衣袖的端缘B5与T恤衫T的衣身部的另一侧端缘B7大致呈同一直线。
接着，如图49(b)所示，保持机构310A、310B将被处理物T保持在第三折线B4上，并提起至T恤衫T的躯干部的一侧端缘B6与载放体402大致呈同一高度。此时，同时使保持机构310A、310B和/或载放体402A沿前后方向(箭头Y方向)移动，使载放体402A位于被处理物T的面前侧(箭头Y1方向)。在此阶段，使保持机构310A、310B沿载放体402A的面前下侧方向移动。由此，将一侧的衣袖挂在载放体402A上，向被处理物T添加第四折线B8(图49(c))。由此，即使是用一根绳子构成的载放体402A，也能够进行被处理物T的折叠。
对于上述折叠工序之后的处理，可以与前述实施方式中说明的处理同样地进行。即，用夹持装置700夹持着被处理物T，同时使载放体402A离开夹持装置700，进行传送处理。再者，作为使载放体402A离开的方法，除了使载放体402A与夹持装置700相对移动以外，也可以利用载放体402A为绳子的情况进行以下的处理。即，也可以将作为一根绳子的载放体402A的一端以拆装自由的方式安装在载放装置上，折叠完毕后，将该载放体402A的一端从载放装置取下，同时牵拉另一端，通过这样从夹持装置700“拔出”载放体402A(被拔出的载放体402A的一端，之后再次安装在载放装置上)。再者，上述折叠工序之后的处理也可以不使用夹持装置700。即，也可以在通过保持机构310A、310B保持被处理物T的两端的状态下，将载放体402A从被处理物T中如上所述那样“拔出”，之后通过保持机构310A、310B将被处理物T直接传送至被处理物接受箱R。
另外，例如，如图64所示，作为载放体，也可以采用由两根绳组成的载放体402B。如该图所示，载放体402B通过载放装置(未图示)沿着处理装置1的宽度方向(箭头X方向)悬挂，且分别以能够沿着上下(箭头Z方向)及前后(箭头Y方向)移动的方式进行保持。载放体402B能够取代载放板402，用于识别处理、折叠处理等。
构成载放体402B的两根绳保持相互平行状态的同时能够相对移动。例如，通过使一根绳以另一根绳为轴相对地旋转移动，从而使载放体402B的载放面(包含两根绳的平面，即在一个绳和另一根绳之间形成的面)变化为垂直(图64(a))、倾斜(图64(b))或水平(图64(c))。即，载放体402B能够构成与载放板402实质同样的载放面。另外例如，载放体402B通过使一根绳和另一根绳的间隔变化，能够改变载放面的面积。
另外，例如，如图65(a)及(b)所示，作为载放体，也可以采用具有曲面状的边缘部的载放体402C、402D。该载放体402C、402D除了一个边缘部平缓弯曲(更具体地说，载放体402C弯曲为向外侧鼓出，载放体402D弯曲为向内侧凹陷)之外，与载放板402相同。由于载放体402C、402D的边缘部平缓弯曲，因此容易挂住被处理物T。折叠时，可以采用另一个直线状的边缘部，但是也可以采用该弯曲的边缘部。这是因为，如该图所示，即使提起前的被处理物T平缓弯曲，但若由保持机构310A、310B保持被处理物T的宽度方向两端的同时使保持机构310A、310B以相同高度(Z方向位置)提起，则也能够使被处理物T的折线形成直线。
另外，载放装置400也可以具备多个以上说明的载放体。此时，多个载放体的形状、大小或材质等可以相同，也可以不同。载放装置400也可以根据折叠等的处理状态或被处理物T的形态，适当区分使用多个载放体来分别进行移动、变形、收纳等。
(Y)处理装置1的各构件的配置、可动范围等也没有特别限定，在不脱离本发明的要旨的范围内，可以是各种配置、构造。
例如，图50(a)(b)中示意性地示出的处置装置1A，包括投入部H1、非处理物收纳部H2、处理物收纳部H3，处置装置1A构成为能使用户在不同的位置进行被处理物T的投入与取出。
投入部H1是配置在处理装置1A的最下部的拉门型的箱状构件，如图50(b)的箭头A所示那样向处理装置1A的前方滑动来接受被处理物。因此，用户能够仅通过使被处理物从上落下的简单动作将被处理物投入至投入部H1。
非处理物收纳部H2与投入部H1并排地配置。非处理物收纳部H2是收纳由控制装置900判断为“不能识别”“不能折叠”等的被处理物T专用的箱状构件，以拉门方式向前方滑动。由此，用户能将未折叠的被处理物T与经折叠的被处理物T分开回收，从而提高用户的便利性。
处理物收纳部H3被配置在投入部H1的上方，是载放折叠后的被处理物T的箱状构件。处理物收纳部H3在被处理物T的识别工序、折叠工序中如图50(b)的箭头B所示那样退回到处理装置1A最上部，从而离开处理装置1A的折叠单元(保持装置300A、300B、载放装置400、夹持装置700等)的可动区域J。处理物收纳部H3在被处理物T折叠后的传送工序中下降至处理装置1A的中央附近，载放折叠后的被处理物T。由此，用户能打开位于处理物收纳部H3的前方的取出门I，来使用处理物收纳部H3。此时，处理物收纳部H3位于处理装置1A的中央附近，因此用户能够不弯腰地、容易地将折叠后的被处理物T取出。再者，处理物收纳部H3也可以由多个箱状构件构成，或在内侧设置多个隔板等，而具有被相互分割的多个空间。在此情况下，能够根据被处理物T的种类、属性将被处理物T分类后再收纳。由此，与将不同种类的被处理物T层叠在一个空间内的情况相比，能够减少被处理物T的散开等，另外也不需要从处理装置1A取出后进行分类，因此进一步提高用户的便利性。
另外，例如，之前的实施方式中，载放装置400通过具备旋转机构406和前后方向移动机构408，能够使载放板402旋转及沿着前后方向(图8的Y方向)移动，但是不限于此。例如，载放装置400还可以具备宽度方向移动机构、上下方向移动机构，使载放板402沿着宽度方向(图8的X方向)、上下方向(图8的Z方向)移动。另外，载放板402不仅相对于旋转机构406，也可以相对于其他转轴转动。例如，若使载放板402以前后方向(图8的Y方向)为轴转动，则载放板402以前后方向(图8的Y方向)为中心而倾斜，因此在载放板402上载放被处理物T时，容易沿着该倾斜方向移动被处理物T。从而，例如，使用图21(q)说明的被处理物T的滑动动作(使被处理物T在载放板402上沿着左方向(图21(q)的箭头X2方向)的动作)变得容易。另外，例如，也可以不具备上述那样的旋转机构、移动机构，将载放板402固定在处理装置1内。
(Z)处理装置1中的被处理物T的折叠方法也不限于上述折叠工序中所述的方法。
例如，之前的实施方式中，从图21(p)的状态转移到图21(q)的状态为止时，保持机构310B在以保持机构310A为中心的圆周上移动，直到连结保持机构310A和保持机构310B的线段与载放板402的宽度方向(箭头X方向)垂直为止，然后，两个保持机构310A、310B向左方向(箭头X2方向)移动的同时，向下方移动。该移动也可以如图76所示那样就行变更。
首先，如图76(a)所示，使载放板402转动到水平位置为止，并且使保持机构310A、310B或载放板402移动，使得保持被处理物T的两个保持机构310A、310B位于载放板402的内侧(箭头Y1侧)。在该状态下，使保持机构310B在以保持机构310A为中心的圆周上移动，使得连结保持机构310A和保持机构310B的线段与载放板402的宽度方向(箭头X方向)形成约45度(图76(b))。
接着，使两个保持机构310A、310B及载放板402相对移动，使得被处理物T的领侧载放在设为水平的载放板402的上表面。此时，被处理物T的一部分若沿着载放板402的第一边缘线C1移动，则可抑制皱褶。
然后，在被处理物T的第一折线B2上的领侧端部D6与载放板402的第一边缘线C1抵接的阶段(图76(c))，进行后续的移动。即，使保持机构310A和保持机构310B以领侧端部D6为中心转动的同时，朝着载放板302向下方移动，使得被处理物T的第一折线B2与载放板402的第一边缘线C1重叠。从而，能够成为图21(q)所示状态。
根据该方法，在被处理物T的第一折线B2的领侧端部D6与载放板402上抵接的状态下，使被处理物T以该领侧端部D6为中心转动的同时载放到载放板402上，因此能够抑制被处理物T的移动导致的偏移，能够使被处理物T的第一折线B2与载放板402的第一边缘线C1更准确地对齐。
例如，之前的实施方式中，说明了控制装置900在识别工序中识别出被处理物为T恤衫时，在折叠工序中应用与该种类(T恤衫)对应的一个折叠方法的示例，但是不限于此。例如，控制装置900也可以对一个种类的被处理物T(例如T恤衫)存储多个折叠方法，根据预先指定或每次指定的用户喜好，即使是相同种类的被处理物T也可以变更折叠方法。例如，如图66所示，在折叠工序中，控制装置900根据用户的选择，可以与之前的实施方式同样将被处理物T(T恤衫)在宽度方向进行三折(参照图66(c))，或者将被处理物T以领为中心在宽度方向进行两折(参照图66(d)及(e))。
另外，例如，也可以采用以下的折叠方法。图67(a)表示沿着第一折线B1将T恤衫T两折的工序(该工序与图21(p)所示相同)的后续工序。保持机构310A、310B在载放板402上保持被处理物T，使得被处理物T(这里以T恤衫T等具有袖子的上衣为对象。另外，袖子也可以是长袖)的第五折线B9位于载放板402的第一边缘线C1上。
接着，保持机构310A、310B通过夹持第五折线B9而保持被处理物T的同时，提起被处理物T。同时载放板402正向旋转成为水平状态(图67(b))。该状态下，保持机构310A、310B在载放板402上载放被处理物T，使得被处理物T的第六折线B10沿着载放板402的第二边缘线C2(图68(c))。
这里，第五折线B9及第六折线B10设定成满足以下的两个条件。第一，如图67(b)的虚线所示，第六折线B10设定成在被处理物T沿着第五折线B9折叠的状态下，离第五折线B9较近的一个袖部D4被第六折线B10截断。第二，如图68(c)所示，第五折线B9及第六折线B10设定成在被处理物T的宽度方向上位于离中央等距离的位置。
这样，通过设定第五折线B9及第六折线B10，在如图68(c)所示将被处理物T载放于载放板402上的状态下，被处理物T的2个袖部D4及D5都从载放板402的第二边缘线C2垂下。因此，在下一个步骤中，使载放板402正向旋转为竖直状态时(图68(d))，能够将被处理物T的袖部D4及D5挂于第二边缘线C2。即，能够由载放板402的第二边缘线C2对配置于竖直方向下侧的被处理物T的袖部D4进行保持，因此能够使在之前的步骤(图67(a))添加的第五折线B9维持不散开。
接着，保持机构310A、310B以夹持第六折线B10的方式保持被处理物T的同时，提起被处理物T。同时载放板402反向旋转成为水平状态。保持机构310A、310B接着沿第六折线B10保持被处理物T的同时，载放到水平状态的载放板402上(图68(e))，结束折叠工序。
根据该折叠方法，在采用第二边缘线C2时(图68(d))，一个袖D4不会落下，因此与被处理物T的袖的长度无关，能够用载放板402的第一边缘线C1及第二边缘线C2来添加两条折线(第五折线B9及第六折线B10)。即，仅仅通过载放板402和保持机构310A、310B的动作就能够将有袖的被处理物T在宽度方向进行三折。
另外，之前的实施方式中，该三折的最后动作由夹持装置700执行(图22(u)及图23)，但是根据该折叠方法，不用夹持装置700也能够折叠被处理物T。因而，若将被处理物T从载放板402直接传送到被处理物接受箱R，则能够从处理装置去除夹持装置700本身。这样的处理装置的具体例在以下“III.第三处理装置”中详述。
另外，例如，在折叠工序中，对被处理物T应用与被处理物T的种类(例如T恤衫)对应的折叠方法，但是也可以在折叠工序的开始阶段，检测被处理物T是否以适用于该折叠方法的状态来由保持机构310A、310B保持或由载放板402载放。
更具体而言，为了实施折叠工序，保持机构310A、310B优选以被处理物T的中心线(可以是短边方向的中心线，也可以是长边方向的中心线)为边界来握持被处理物T的两侧，而且最好是保持机构310A、310B相对于被处理物T的中心线，左右对称地握持被处理物T。于是，例如，在折叠工序开始的阶段，由拍摄装置500拍摄被处理物T，根据衣物的下端、侧端的倾斜度，检测被处理物T是否由保持机构310A、310B沿着水平方向不倾斜地以左右对称的位置保持。识别出被处理物T未保持左右对称而与水平方向呈倾斜时，通过使保持机构310A、310B的一方或另一方移动或者重新握持，将被处理物T修正为适当的保持状态。从而，能够抑制被处理物T被倾斜折叠的情形，提高折叠的精度。同样，也可以检测被处理物T是否被前后颠倒地保持等情形，在折叠开始时进行修正。
另外，例如，也可以通过使保持机构310A、310B等的驱动速度可变，能够根据被处理物T(被处理物T的种类、材质、用户的指定)、根据运转的时段(应当避免噪音的夜间或者容许噪音的白天等)、或根据加工等级(快速流程、标准流程或者精细流程等)，来适当变更折叠的速度。
另外例如，在折叠工序中，也可以使保持机构310A、310B尽可能在下方(例如，载放板402的上侧边缘线C1的下方)释放被处理物T，使得在载放板402的上侧的边缘线上载放的被处理物T的折线不偏移。例如，之前的实施方式中，由保持机构310A及310B进行第一点P及第二端点P2的释放(从图19(k)的状态向图19(l)的状态转移)时，两个保持机构仅沿着门方向(箭头Y2方向)水平移动，但是此时，也可以使保持机构310A、310B还向下方(Z方向)移动，在载放板402的上侧边缘线C1的下方，释放第一点P及第二端点P2。从而，能够缩短被处理物T(T恤衫T的下摆侧)的落下距离，因此，能够抑制因释放的惯性导致折线(横折线B1)偏移的情形。
II.第二处理装置
接着，利用处理装置1B及其变形例说明将由烘干机等进行烘干后的被处理物T从该烘干机等取出并进行折叠等处理的装置。
上述处理装置1对由用户投入装置内(接受传送装置200)的被处理物进行折叠等。与此相对，处理装置1B的不同点在于，在壳体内一体设置烘干机等，保持装置从该烘干机等取出被处理物T进行折叠等处理。以下，以该不同点为中心进行说明。另外，只要没有特别说明，处理装置1B的折叠等功能、结构与处理装置1和/或其变形例相同，即标注相同的标号，省略其说明。
<处理装置1B的整体结构>
处理装置1B如图51所示，在壳体110内大致具备保持装置300A、300B、300C、载放装置400、拍摄装置500、500B、洗涤烘干机600、收纳部K、夹持装置700、传送装置800(未图示)及控制装置900B(未图示)等。
以下，说明各结构。另外，保持装置300A、300B、拍摄装置500、夹持装置700、传送装置800能够采用与处理装置1和/或其变形例等同或相同的结构，而省略说明。另外，图51中，将与纸面垂直的方向(X方向)设为宽度方向，Y方向设为深度方向，Z方向设为高度方向。
<壳体110>
壳体110例如由具有隔热性的不锈钢或者阻断电磁场噪音的CFRP等构成，为近似长方体形状。壳体110具备投入门112、取出门113、供气扇114、排气扇116等。
投入门112是用于向洗涤烘干机600投入被处理物T的门，设置在处理装置1B的下侧。取出门113是用于从收纳部K取出被处理物T的门。取出门113设置在比投入门112更靠壳体110的上方的、处理装置1B的高度方向(Z方向)的中央附近(用户的下半身处于投入门112的位置时，上半身来到取出门113的位置)。从而，用户向洗涤烘干机600投入被处理物T时需要弯腰，但是取出被处理物T时不需弯腰。因此，能够经由取出门113容易地取出进行了折叠等处理的、需要比投入时更慎重对待的被处理物T。
另外，从安全性的观点看，投入门112及取出门113优选都设为幼儿等无法简单侵入的水平的大小、形状(例如开口部分像瓶子那样形成为最窄等)。
供气扇114设置在洗涤烘干机600的上方，设于壳体110的高度方向(Z方向)的中央附近。供气扇114具备可自由开闭的通气口、风扇、加热器，可将外部的空气(根据需要进行加热的同时)引入壳体内。
排气扇116设置在供气扇114上方，设于壳体110的最上部附近。排气扇116具有可自由开闭的通气口和风扇，向壳体110外排出空气。
通过驱动供气扇114、排气扇116(通气口的开闭、风扇的旋转、加热器的驱动等)，能够产生朝向壳体的上方的空气流。供气扇114及排气扇116的驱动由控制装置900B控制。例如，控制装置900B也可以在被处理物T进行烘干等或折叠等工序中不进行供气及换气，使热量储存在壳体内，使壳体内的温度维持得较高(例如60度)。另外例如，控制装置900B也可以在折叠工序中，通过驱动供气扇114、排气扇116而在壳体110内形成气流，去除被处理物T的皱褶。
另外，也可以通过供气扇114及排气扇116的驱动，使壳体110内部的压力保持得比周围环境高。从而，能够排出壳体110内部的灰尘、垃圾等，并且抑制从外部流入灰尘、垃圾等，能够抑制灰尘、垃圾等附着于被处理物T。
<保持装置300C>
保持装置300C从洗涤烘干机600的洗涤槽602取出被处理物T。另外，为了对取出的被处理物T进行折叠等处理而传送到保持装置300A、300B或载放板402为止。保持装置300C具备保持机构310C和移动机构320C。
保持机构310C能够采用与保持机构310A及310B相同的结构，保持被处理物T的一部分。
移动机构320C具备与移动机构320A、320B同样的移动功能(沿着高度方向、宽度方向、深度方向的移动)，并且构成为能够沿着保持装置300C突出的方向(图51的箭头A1)自由伸缩，且构成为能够使保持机构310C的一端相对于另一端自由转动(图51的箭头R1)。从而，保持机构310C能够移动到洗涤槽602内的至少最下部602A。
保持装置300C与保持装置300A、300B同样地，能够与控制装置900B通过有线或无线通信连接。通过该控制装置900B，控制保持机构310C及移动机构320C的动作。
<拍摄装置500B>
拍摄装置500B(检测部)是为了从洗涤槽602取出被处理物T而检测被处理物T的端点等的装置。拍摄装置500B安装在壳体110的投入门112附近，其可拍摄范围L1至少包含洗涤槽602的最下部602A。另外，也可以将拍摄装置500B以能够沿着高度或宽度方向转动的方式安装到壳体110，使可拍摄范围L1可自由变更，从而包含洗涤槽602的上部内侧602B或门下部602C。
拍摄装置500B与拍摄装置500同样采用数字静态摄像机。数字静态摄像机的镜头也可以使用广角镜头。该情况下，拍摄装置500B的视野较广，可拍摄范围L1能够包含洗涤槽602的上部内侧602B或门下部602C，因此能够更准确检测洗涤槽602内有无残留被处理物T。作为数字静态摄像机的图像传感器，例如能够采用黑白或彩色的CCD。拍摄装置500B也可以具备向可拍摄范围照射光的照明装置。
拍摄装置500B与拍摄装置500同样，与控制装置900B能够通过有线或无线通信连接。通过该控制装置900B，控制拍摄装置500B的动作。
＜洗涤烘干机600＞
洗涤烘干机600具备洗涤槽602、滑动门604等。洗涤烘干机600是具备对一个或多个被处理物T进行洗涤、脱水及烘干的功能的滚筒式洗涤烘干装置。
洗涤烘干机600在壳体110内配置于保持装置300A、300B、拍摄装置500、夹持装置700、传送装置800等对被处理物进行折叠等的装置(以下，也称为“折叠装置”。)的下侧。
洗涤烘干机600的运转所获得的热量(例如，由烘干动作加热的洗涤槽602内的空气)被用于壳体110内的其他动作。在被处理物T的烘干处理后，洗涤槽602的滑动门604打开时，内部的加热空气向壳体110的上方流动，配置了折叠装置的壳体110的上部的温度上升。从而，即使在折叠等的期间也能够使壳体110内的温度保持较高的状态，能够持续烘干被处理物T。从而，能够减少被处理物T的皱褶。进而能够整齐地折叠被处理物T。
洗涤槽602配置为使轴心相对于竖直方向具有规定的角度(例如30度～60度)，通过以该轴心为中心进行旋转，使被处理物T旋转，从上方下落，并进行烘干等。因此，烘干后的洗涤槽602内的被处理物T包含大量空气，呈现蓬松感(衣物不收缩)且皱褶少，另外也容易在各被处理物T间出现间隙。从而，保持装置300C容易从洗涤槽602取出被处理物T。另外，之后的折叠等处理也变得容易。
滑动门604是用于密闭洗涤槽602的门。滑动门604设置在洗涤烘干机600的侧面，因此，能够设置在与设于壳体110的侧面的投入门112相同的面。从而，用户能够从壳体110的侧面向洗涤槽602内投入被处理物T。
另外，滑动门604不同于传统的滚筒式洗涤烘干机，其具备滑动式的开闭机构。开启时，滑动门604通过该开闭机构，向洗涤槽602的轴心方向(图51的箭头B1)移动使其略微(比滑动门604的厚度稍大的水平)突出。接着，滑动门604通过该开闭机构，沿洗涤烘干机600主体的宽度方向的侧面向下方(图51的箭头B2)滑动。闭合时进行相反的动作。由于以滑动门604开启时沿着洗涤烘干机600主体的方式来配置，因此在开启状态下的洗涤烘干机600的深度方向的大小比以往小得多。换言之，能够减小洗涤烘干机600与壳体110之间的距离，因此能够减小壳体110的深度，使处理装置1B整体紧凑。同时，也能够减小投入门112和滑动门604之间的距离，因此用户更容易将被处理物T投入洗涤槽602。
洗涤烘干机600与控制装置900B能够通过有线或无线通信连接。通过该控制装置900B，控制洗涤烘干机600的各种动作。
＜收纳部K＞
收纳部K是用于收纳被处理物T的收纳构件，具备处理物收纳部K1和非处理物收纳部K2。
处理物收纳部K1是载放进行了折叠等的被处理物T的箱状构件。处理物收纳部K1具有多个箱状构件、或在内侧设有多个隔板，具有相互分隔的多个空间。因此，根据被处理物T的种类、属性，能够将被处理物T分拣后进行载放。从而，与不同种类的被处理物T层叠在一个空间的情况比，能够减少被处理物T的散开等，并且，也不需要从处理装置1B取出后的分拣。
非处理物收纳部K2与处理物收纳部K1沿着宽度方向并排配置。非处理物收纳部K2收纳由控制装置900B判断为“无需烘干”“不能烘干”(参照后述的变形例(DD))“不能识别”“不能折叠”(参照前述变形例(W))等的被处理物T。从而，用户能够将未进行折叠等的被处理物T与进行了折叠等的被处理物T区分回收。
收纳部K(处理物收纳部K1及非处理物收纳部K2)够成为具备移动机构，且能够沿着壳体110的高度方向移动。例如，收纳部K在被处理物T的识别工序、折叠工序中，向上方(图51的箭头C1)移动，退让到壳体110的最上部，以从处理装置1B的折叠装置的可动区域离开。然后，收纳部K在被处理物T折叠后的传送工序中，下降到壳体110的取出门113的位置，载放折叠后的被处理物T。因此，用户开启取出门113，能够访问收纳部K。另外，也可以将收纳部K1和收纳部K2构成为各自能够独立移动。收纳部K与控制装置900B能够进行有线或无线通信连接，其移动受到控制。
＜控制装置900B＞
控制装置900B对处理装置1B中各部的控制进行总括。控制装置900B主要由ROM、CPU、RAM及输入输出接口构成。ROM存储操作系统、用于控制处理装置1B的各部分的控制程序及控制程序的执行所需的数据。另外，CPU设为用于向RAM加载存储于ROM的控制程序，或者从ROM直接执行。即，CPU通过执行控制程序，能够进行处理装置1B的控制。然后，CPU处理的数据经由输入输出接口，向处理装置1B的各部分(洗涤烘干机600，保持装置300A、300B，保持装置300C等，载放装置400)发送，CPU的处理所需的数据经由输入输出接口，从处理装置1B的各部分(拍摄装置500等)接收。
如图52所示，控制装置900B与控制装置900同样，具备保持装置控制部904、载放装置控制部906、拍摄装置控制部908、夹持装置控制部910、传送装置控制部912、种类识别部914、长度检测部915、垂下长度检测部916、第一点检测部920、第一端点检测部922、第二端点检测部924、第三端点检测部926、第四端点检测部928、第五端点检测部930、第六端点检测部932、第七端点检测部934及第八端点检测部936(不具备接受传送装置控制部902)。
控制装置900B还具备壳体控制部940、取出控制部950、洗涤烘干机控制部960、收纳部控制部970等。
壳体控制部940控制壳体110的各部分的动作。具体地说，进行投入门112及取出门113的开闭或安全锁等的控制、供气扇114、排气扇116的驱动(通气口的开闭、风扇的旋转、加热器的驱动等)的控制。
取出控制部950控制保持装置300C的保持机构310C及移动机构320C的动作。另外，取出控制部950控制拍摄装置500B的动作，在期望的时刻、拍摄范围等获取数字图像。
洗涤烘干机控制部960控制洗涤烘干机600中的被处理物T的洗涤、脱水、烘干等各种动作、被处理物T的取出工序中的洗涤槽602的旋转、滑动门604的开闭等。
收纳部控制部970控制收纳部K1和收纳部K2的高度方向的移动。
＜被处理物T的取出工序＞
接着，用图53说明将投入洗涤烘干机600的洗涤槽602内的洗涤、脱水、烘干后的被处理物T从洗涤槽602取出的工序。
洗涤烘干机控制部960检测到被处理物T的烘干处理结束时，开启滑动门604(步骤S1)。从而，拍摄装置500B成为能够拍摄洗涤槽602的内部的状态。此时洗涤槽602内的加热空气向壳体110的上方流动，加热壳体110的上部。
接着，洗涤烘干机控制部960使洗涤槽602旋转(步骤S2)。该旋转可以是正向、可以是反向，或是在两个方向交替进行，其次数也没有特别限制。通过该旋转，改变被处理物T的位置、形状、各被处理物T间的配置。例如，使粘附在洗涤槽602的上部内侧602B、门下部602C等的被处理物T向洗涤槽602的最下部移动。另外，也可以省略该步骤S2，从步骤S1进入步骤S3。
接着，拍摄装置500B获取洗涤槽602内的图像数据，将该图像数据发送到取出控制部950。取出控制部950根据该图像数据，检测被处理物T的端点(步骤S3)。另外，被处理物T有多个层叠时，例如，检测离洗涤槽602的开口最近的被处理物T的端点。
在未检测到被处理物T的端点(步骤S4为否)且未检测到的次数不足规定次数N1(例如为3次)时(步骤S5为是)时，存在虽然被处理物T实际存在于洗涤槽602内，但是因洗涤槽602内的位置而无法检测到的可能性，因此返回步骤S2。然后，洗涤烘干机控制部960使洗涤槽602再次旋转。从而，使被处理物T的位置、形状、各被处理物T间的配置变化后，再次获取图像数据(步骤S3)。另外，再次使洗涤槽602旋转时，也可以设为比上一次的旋转数更多、使旋转方向相反、或者改变旋转速度。
另一方面，在未检测到被处理物T的端点(步骤S4为否)且未检测到的次数达到规定次数N1(例如3次)时(步骤S5为否)，即，多次使洗涤槽602旋转后，依然无法检测到被处理物T时，判断为洗涤槽602内未残留被处理物T，结束取出工序。另外，在洗涤烘干机600具有重量传感器时，也可以通过该重量传感器来测量洗涤槽602内的重量，以验证该判断、或取代该判断。
检测到被处理物T的端点时(步骤S4为是)，取出控制部950使保持装置300C移动到洗涤槽602内的该被处理物T，利用保持机构310C保持该端点(步骤S6)。
接着，取出控制部950进行保持机构310C是否保持被处理物T的端点的保持判定(步骤S7)。该保持判定可以设为与上述处理装置1的变形例(D)说明的保持判断部918同样。例如，取出控制部950也可以接受来自拍摄装置500B的图像数据，通过取得从开始保持控制到保持装置300C稍微移动的期间被处理物T的外形上的差异，来判定保持的有无。另外，例如，也可以在保持装置300C设置重量传感器，取出控制部950根据从保持控制开始起的重量的差异，来判定保持的有无。
在保持机构310C保持被处理物T的端点时(步骤S7为是)，从洗涤槽602取出保持装置300C，向折叠装置传送被处理物T。另外，在从洗涤槽602取出被处理物T的时刻，洗涤烘干机控制部960也可以利用洗涤槽602内的烘干、送风机构，使被处理物T接触热风。从而，能够减少被处理物T的皱褶。由保持装置300C传送的被处理物T载放于载放装置400。另外，也可以取而代之，保持装置300C将被处理物T向保持装置300A、300B传递，或由收纳部K暂且保管。
另一方面，在保持机构310C未保持被处理物T的端点时(步骤S7为否)，返回步骤S6，由保持机构310C再次保持被处理物T的端点。此时，可以再次接收来自拍摄装置500B的图像数据，保持该被处理物T的其他端点，也可以保持其他被处理物T的端点。另外，也可以返回到步骤S2，使洗涤槽602再次旋转，从而出现更容易抓取的被处理物T的端点。再次使洗涤槽602旋转时，也可以使旋转数比上一次多、使旋转方向相反、或者改变旋转速度。
被处理物T从洗涤槽602被取出后，洗涤烘干机控制部960关闭滑动门604(步骤S9)，取出工序结束。从而，在所取出的被处理物T被折叠等的期间，抑制洗涤槽602内残留的其他被处理物T因温度下降而收缩等。洗涤烘干机控制部960也可以在该期间对洗涤槽602继续或间歇地进行烘干驱动。
另外，例如，也可以从洗涤槽602连续地取出被处理物T，由例如收纳部K保管。该情况下，也可以不关闭滑动门604(不进行步骤S9)，再次返回步骤S2，进行下一个被处理物T的取出。若从洗涤槽602取出全部被处理物T，则在壳体110的上部对这些被处理物T进行折叠等的期间，也可以由洗涤烘干机600对其他被处理物T进行烘干等。
＜变形例＞
以上，基于附图说明了处理装置1B，但是具体构成不限于此。也能够实现处理装置1及其变形例的组合以及以下例示的各变形例及它们的组合。另外，以下的变形例中，以说明所需的结构为中心进行说明及图示，其余的结构省略。
(AA)蒸汽、熨烫、烘干功能
例如，也可以在折叠装置设置蒸汽功能、熨烫功能、烘干功能。这些各功能可以独立应用，也可以分别进行适宜的组合。
例如，也可以在载放装置400设置蒸汽功能。该情况下，例如，如图54(a)所示，设置从壳体404的内部连通到载放板402内部的流路，向载放板402供水(例如来自与洗涤烘干机600连通的水龙头等的水)，用设于载放板402的加热器加热该水，作为蒸汽从设于载放板402的多个开口450喷出。如图54(b)所示，通过向所载放的被处理物T喷出蒸汽，从而能够消除或者减轻被处理物T的皱褶。
也可以取代上述设置方式或除了上述设置方式以外，还在夹持装置700设置同样的蒸汽功能。例如，如图55所示，从夹持装置700喷出蒸汽(图55(a))，以包夹在载放装置400上载放的被处理物T(图55(b))。由于可以在按压夹持装置700的同时喷出蒸汽，因此能够进一步消除或者减轻皱褶。
也可以取代上述或除了上述以外，还在保持装置300(300A、300B和/或300C)设置同样的蒸汽功能。例如，如图56所示，从保持装置300的一部分(这里，例如是保持机构310的侧面)喷出蒸汽，使载放装置400所载放的被处理物T的一部分接触蒸汽。通过使保持装置300移动，能够指定部位，在定点接触蒸汽。从而，能够仅使被处理物T的例如皱褶多的部分接触蒸汽，来消除或者减轻皱褶。
另外，例如，也可以在载放装置400设置熨烫功能。该情况下，例如，如图57(a)所示，在载放板402的内部设置蜿蜒状的电热线460，通过控制该电热线的通电，能够加热载放板402表面。如图57(b)所示，通过在加热的载放板402上载放被处理物T，能够消除或者减轻被处理物T的皱褶。另外，也可以取代电热线460，例如在载放板402内部设置蜿蜒的流路，使该流路流过温度被调整的高温流体。熨烫功能也可以同样设置在夹持装置700或保持装置300。
另外，例如，也可以从洗涤槽602取出被处理物T后，在壳体110内烘干被处理物T。例如，如图58(a)所示，设置壳体110的供气扇114A及排气扇116A(除了位置关系与供气扇114及排气扇116相反以外，是与供气扇114及排气扇116相同的结构)。在由保持装置300A、300B将被处理物T垂下的状态下，驱动供气扇114A及排气扇116A。从而，通过形成从壳体110的上方向下方的空气流，来向被处理物T吹风并进行烘干。此时，也可以驱动供气扇114A的加热器，来加热空气。
如图58(a)所示，能够在将被处理物T垂下的同时进行烘干，因此，也能够利用被处理物T的自重，更有效地去除皱褶。例如，如图58(b)所示，也能够去除被处理物T的端点的皱褶，因此，能够由保持装置300A、300B更准确地保持端点，更可靠地进行被处理物T的展开、识别、折叠。
控制装置900B例如可以控制为对每件被处理物T总是进行蒸汽、熨烫、烘干，另外例如，也可以控制为仅在检测皱褶的有无时进行。皱褶的有无例如能够由拍摄装置500检测。例如，也可以通过以不同角度或不同亮度等向被处理物T照射光并比较各个情况的被处理物T的图像数据，来判断呈现为皱褶的部位实际上是皱褶还是被处理物T固有的形状。
(BB)洗涤烘干机
只要具有洗涤、脱水或烘干的全部或部分功能，则洗涤烘干机的种类、结构没有特别限定。
例如，也可以取代倾斜滚筒式的洗涤烘干机600，采用图59所示的顶开滚筒式的洗涤烘干机600A。洗涤烘干机600A具有滚筒式的洗涤槽，具有滚筒式烘干等的优点，同时在主体上部设有顶开门605，因此如图59(a)及(b)所示，通过使保持装置300C从壳体110的上方向下方移动，能够容易地进入洗涤槽内。因此，能够简化保持装置300C的结构，或，也能够取代保持装置300C而由保持装置300A、300B取出被处理物T。不采用保持装置300C时，能够减少保持装置的数目，因此，能够进一步简化处理装置的结构，使壳体更紧凑。
另外例如，也可以取代滚筒式的洗涤烘干机600，采用立式的洗涤烘干机(使处于洗涤槽底的叶片旋转来搅拌水的类型)。也可以采用例如独立具有洗涤槽和脱水槽的2槽式类型。在该情况下，也可以采用保持装置300C，在洗涤的途中将被处理物T从洗涤槽移动到脱水槽等。这样，也可以使采用保持装置300C的被处理物T的取出动作不一定是以被处理物T的折叠等为目的。
(CC)检测部
作为检测洗涤槽602内的被处理物T的检测部，也可以除了拍摄装置500B以外或取代拍摄装置500B，例如采用投影机、超声波传感器、红外线摄像机或红外线传感器。
例如，采用投影机时，根据洗涤槽602内的投影机的投影图像来解析格子图案的失真并导出形状(参照图60)，因此具有不受被处理物T的颜色的影响、处理快等优点。采用超声波传感器时，能够一次检测整个洗涤槽602内，另外具有不受被处理物T的颜色影响的优点。采用红外线摄像机、红外线传感器的优点如处理装置1的变形例(A)所述。
另外，检测部的位置也没有特别限定。例如，也可以在滑动门604附近设置拍摄装置500B(参照图61)。例如，也可以将拍摄装置500B直接搭载于保持装置300C，在保持装置300C移动的同时，实时进行被处理物T的拍摄(参照图62)。
(DD)取出的时刻
用保持装置300C从洗涤槽602取出被处理物T的时刻也可不在洗涤烘干机600结束被处理物T的烘干之后。
例如，如上述变形例(AA)所说明，折叠装置具有蒸汽、熨烫、烘干功能时，也可以在由洗涤烘干机600在结束被处理物T的洗涤、脱水的阶段，从洗涤槽602取出被处理物T，由折叠装置进行烘干。该情况下，能够将被处理物T逐一悬挂的同时进行烘干等，因此，在对由洗涤烘干机600难以烘干的衣物等进行烘干的情况下特别有效。
另外，例如，根据被处理物T的不同，也有原本不需要烘干或不可烘干的被处理物T(例如，被处理物T是在内部收纳有容易损坏的衣物的洗涤网时等)。在这样的情况下，也可以在由洗涤烘干机600在结束被处理物T(例如洗涤网)的洗涤或脱水的阶段，从洗涤槽602取出被处理物T，将其作为“不可烘干”“不要烘干”，例如，由非处理物收纳部K2进行收纳。
另外，为了识别洗涤槽602内的被处理物T为例如洗涤网，例如，也可5以对洗涤网的网(格子)的形状、洗涤网的拉链形状进行图像识别，或者通过金属传感器识别洗涤网的拉链。另外，也可以在保持装置300C设置重量传感器，来验证该判断(例如，将具有拉链形状且具有一定以上的重量的物体识别为洗涤网等)。
0另外，例如，在洗涤烘干机600中的洗涤、脱水、烘干中，由于被处理物T缠绕等可能发生错误。控制装置900B在检测到这样的错误时，也可以采用保持装置300C从洗涤槽602取出被处理物T。然后，也可以采用折叠装置来展开被处理物T，解开缠绕等。这样，采用保持装置300C的被处理物T的取出动作也可以不一定以被处理物T的折叠等为目的。
(EE)保持装置
也可以将保持装置300C用于折叠等。由于折叠装置具有3个保持装置(300A、300B及300C)，因此能够由其中2个保持装置保持被处理物T的同时，由剩余的一个保持装置保持被处理物T的轮廓上的一点(例如，由图像识0别获得的被处理物T的特征点或最下点)。该点在以下的处理装置1C中进行详细叙述。
另外，将保持装置300C用于折叠等的情况下，也能从折叠装置中去除载放装置400。
另外，与上述“1.处理装置1”的变形例的“H”的说明同样，也可以在保持装置300C设置湿度传感器、温度传感器和/或重量传感器等，在保持被处理物T时，检测被处理物T的烘干是否充分，判断为烘干不充分时，使被处理物T返回洗涤槽602再次进行烘干，或者在折叠工序前在壳体110内使被处理物T接触热风进行烘干。
(FF)通信功能
处理装置1B也可以具备通信功能。处理装置1B例如也可以经由有线和/或无线线路(例如，LAN、Blootooth、WiFi、红外线、NFC、DLC等)，与具备通信功能的其他设备(例如，智能手机那样的信息终端、个人电脑等)进行信息传送。然后，也可以向其他设备发送处理装置1B中的烘干等、折叠等的处理情况，或者接收来自其他设备的处理相关的指令。例如，也可以向其他设备通知在烘干等的期间发生错误的情况。另外例如在识别工序中，控制装置900B无法识别被处理物T的种类时，也可以向其他设备发送该被处理物T的图像，向用户询问被处理物T的种类。
III.第三处理装置
接着，说明处理装置1C。处理装置1C采用3个保持装置进行折叠等。
如图69所示，处理装置1C在壳体110内大致具备保持装置300A、300B、300C、载放装置400、拍摄装置500(未图示)及500C(未图示：除了能够拍摄地板面118以外，与拍摄装置500B相同)、收纳部K及控制装置900C(未图示：除了不具备洗涤烘干机控制部960以外，与控制装置900B相同)等。即，处理装置1C省略了处理装置1B中的洗涤烘干机600、夹持装置700及传送装置800。因而下面，以处理装置1C与处理装置1B的不同点为中心进行说明，与处理装置1B等同或相同的结构的说明省略。
(1)为折叠专用机
处理装置1C不同于处理装置1B，不具备洗涤烘干机600。即，处理装置1C是专用于(与处理装置1同样)折叠功能的折叠专用机。
具体而言，用户从投入门112(未图示)投入烘干完毕的被处理物T。从而，被处理物T依次载放于地板面118上。
由安装于投入门112附近的拍摄装置500C(未图示)检测到的被处理物T通过保持装置300C握持其端点(例如，高度(Z方向)最高的点)后，向保持装置300A及300B传递。
另外，多个被处理物T处于地板面118上时，也可以采取通过保持装置300C将被处理物T的堆垛拨开的动作。从而，能够消除被处理物T彼此的缠绕，或者通过使被处理物T彼此的相对位置错开，使保持装置300C易于握持。
这里，保持装置300A、保持装置300B及保持装置300C与处理装置1中的说明同样，分别具备保持机构和移动机构，保持机构构成为以宽度方向(箭头X方向)为轴旋转并由钩爪构件握持的握持机构，移动机构构成为宽度方向(箭头X方向)移动机构、上下方向(箭头Z方向)移动机构、前后方向(箭头Y方向)移动机构。
如图70所示，保持装置300A及保持装置300B将除了壳体110的角部之外的上半部分区域(第一区域)作为可动区域。这里，如图70所示，保持装置300A的保持机构310A安装在移动机构320A的前方向(Y1方向)，保持装置300B的保持机构310B安装在移动机构320B的后方向(Y2方向)。换言之，保持装置300A的保持机构310A和保持装置300B的保持机构310B以沿着前后方向(箭头Y方向)互为相向的方式分别安装于各自的移动机构320A及320B。从而，即使在保持装置300A和300B采用相同结构的移动机构的同时，也能够使两者的可动范围相同。
保持装置300C将除了壳体110的角部之外的下半部分区域(第二区域)作为可动区域，在壳体110的上下方向的中央部中，保持装置300A及保持装置300B与保持装置300C的可动区域重叠。从而，在保持装置300C与保持装置300A及300B之间，能够进行被处理物T的传递。另外，为了更可靠地进行该传递动作，例如，可能还需要如下设置。
如图71所示，保持装置300C的保持机构310C在地板面118拾取被处理物T后，向上方移动。此时，保持机构310C以宽度方向(纸面垂直方向)为轴逆时针(从下朝向箭头Y1的方向)转动为向上。从而，被处理物T成为被一对钩爪构件322C中的旋转方向侧(箭头Y1方向侧)的钩爪挂住而凸起的状态。在被处理物T传递时，握持该凸起的部分能够更稳定地进行握持，因此，保持装置300A(300B)被设为从旋转方向侧(箭头Y1方向)握持被处理物T。
在被处理物T传递后，保持装置300C及保持装置300A(300B)以至少具有沿着前后方向(Y方向)远离的方向的分量的方式移动。例如，传递后，保持装置300C相对于保持装置300A(300B)，以至少包含图71的箭头Y2方向的水平分量的方式移动。从而，保持装置300C远离被处理物T，因此能够防止由保持装置300A(300B)握持而垂下的被处理物T被保持装置300C挂住。另外，如后文所述，保持装置300C为了保持下一个端点(第一端点)，在载放板402附近的高度位置待机。
另外，在传递时，与上述相反，保持机构310C顺时针方向(从下朝向箭头Y2的方向)转动为向上时，保持装置300A(300B)设为从该旋转方向侧(箭头Y2方向)握持被处理物T。传递后，保持装置300C相对于保持装置300A(300B)，以至少包含远离方向(箭头Y1方向)的水平分量的方式移动。
另外例如，保持装置300C的保持机构310C也可以采用不同于保持装置300A及300B的如下结构。例如，如图72(a)所示，也可以在保持机构310C设置2对钩爪构件322C1(第三握持部)、322C2(第四握持部)。该钩爪构件321C1和322C2分别设为以等间隔远离保持机构310C的中心轴(配置为相对于保持机构310C的中心轴轴对称)。
从而，如图72(b)所示，在被处理物T的传递时，使保持机构310A(或310B，以下该段落中也同样)和保持机构310C各自的中心轴对齐并相向的状态下，保持机构310A(310B)的一对钩爪构件322A(322B)和保持机构310C的2对钩爪构件322C1、322C2来到不同的位置。从而，能够在保持机构310A(310B)和保持机构310C各自的中心轴一致的状态下进行传递，因此保持机构的驱动控制变得容易。另外，传递时，通过2对钩爪构件322C1、322C2在2点握持被处理物T的同时，能够由钩爪构件322A(322B)握持该2点的握持部位的中心。从而，能够抑制传递时的被处理物T的重心移动。
另外，也可以在保持机构310A(310B)设置2对钩爪构件，而在保持机构310C仅设置1对钩爪构件，也可以设置从保持机构310A(310B)的中心轴相互以第一距离远离的2对钩爪构件，并且设置从保持机构310C的中心轴相互以不同于第一距离的第二距离远离的2对钩爪构件。
(2)在识别工序中利用保持装置300C
保持装置300C与处理装置1B的变形例(EE)同样，被用于折叠等处理中。图73是说明除了保持装置300A及300B之外还采用保持装置300C时的识别工序的图。
图73按时间顺序表示了从工序S1到工序S22期间的各保持装置300A、300B及300C的握持位置以及各工序中被处理物T的动作，这里以在倒换到第三端点的阶段判断出被处理物T的种类的情况为例。图73中，保持装置300A至300C这一列的空栏表示保持装置不握持任何东西。(例如，工序S12中，保持装置300A不握持任何东西，保持装置300B握持第一端点，保持装置300C握持第二端点。)
如图73所示，在处理装置1C的识别工序中，第一点及检测到的被处理物T的端点(第一端点、第二端点、第三端点)最初由保持装置300C握持(工序S1、工序S6、工序S12、工序S17)，在载放板402的下方向保持装置300A或保持装置300B传递(工序S2、工序S8、工序S13、工序S19。传递的动作参照图71)。
这里如图77所示，在保持装置300C握持被处理物T的最下点(第一端点、第二端点、第三端点)之前(工序S6、工序S12、工序S17)，保持装置300B(300A)优选对被处理物T进行“松弛”动作。
具体而言，如图77(a)所示，保持装置300B(300A)在由载放板402的上方保持被处理物T的状态下，使保持装置300B(300A)和/或载放板402沿着上下方向(Z方向)以相互接近的方式相对移动。例如，使保持装置300B(300A)朝向载放板402，向下方移动。
从而如图77(b)所示，在被处理物T中，在载放板402上的载放部位与保持装置300B(300A)的握持部位之间产生“松弛”。使被处理物T松弛从而具有以下的优点。即，保持装置300C握持被处理物T的最下点(第一端点、第二端点、第三端点)时，例如即使向下方牵拉被处理物T，由于存在“松弛”，可以说发挥出缓冲作用，使得过剩的张力不会作用于被处理物T。从而，能够防止被处理物T发生被拉长或损伤的情况。
另外，握持端点时使被处理物T“松弛”的上述动作不仅适用于保持装置300C进行的握持动作，在上述第一至第二处理装置等中，在由一个保持装置(300A)握持被处理物T的状态下由另一个保持装置(300B)握持最下点的情况中也同样能够适用。
在识别工序期间，保持装置300C在载放板402的下方附近待机，因此(与位于载放板402上方的保持装置300A或保持装置300B移动到该端点并进行握持的情况等相比)能够缩短从检测到端点到保持该端点为止的时间。
另外，通过增加一个保持被处理物T的保持装置，例如，如工序S17所示，在由保持装置300A及300B握持被处理物T的状态下，也能够由保持装置300C来握持新的端点。
此时，为了使保持装置300C在期望的位置抓取第三端点，优选使保持装置300B(300A)例如沿着上下方向(Z方向)移动。该点以被处理物T为毛巾的情况为例，用图78进行说明。
如用图45及图46说明的第一处理装置的变形例(V)那样，被处理物T为毛巾时，在由保持装置300B保持毛巾的长边方向一端的角部TR1(第一端点)，由保持装置300A保持毛巾的长边方向另一端的角部TL1(第二端点)的阶段，呈现出从被处理物T的宽度方向(X方向)的两端向中央的部分朝下垂下的形状(图78(a))，在保持第三端点前能够识别被处理物T为毛巾。
这里，为了使被处理物T成为适于开始折叠动作的最佳形状(图78(c))，保持装置300A必须成为保持(保持装置300B保持着的一侧的)角部TR2的状态。因此，在下一个端点的识别中，最好将角部TR2识别为最下点(第三端点)(反过来说，角部TL2等其他部位不能被识别为最下点)。
因而，使保持装置300B相对于保持装置300A向下方移动，使角部TR2成为最下点(图78(b))。从而，能够通过保持装置300C保持该角部TR2(第三端点)。
然后，角部TR2向保持装置300A传递(图73工序S19)，并向上方移动(工序S20、S21)，被处理物T在载放板402上方被垂下(工序S22、图78(c))。从而，能够缩短到折叠工序开始为止的动作。
另外，保持装置300C将被处理物T的第一端点向保持装置300B传递，但是之后的端点(本例中为第二端点、第三端点)都向保持装置300A传递。这是因为，若由双方的保持装置300A及300B反复交替进行端点的传递，则每次都要解除保持为弯曲角度的识别所需的端点(该情况下为第一端点)的握持，展开动作永远都无法结束、或者每次都需要在保持装置300A及300B间传递，展开动作变得复杂化。
另外，在处理装置1C的识别工序中，在其初始工序中，进行使被处理物T“落下”到载放板402以下的动作(工序S7)。即，保持装置300B从第一点将被处理物T吊起到载放板402上方的同时，保持装置300C成为从第一端点在载放板402下方握持被处理物T的状态时(工序S6)，解除保持装置300B的握持，而由载放板402下方的保持装置300C仅握持第一端点(工序S7)。从而，被处理物T下落至载放板402下方。此时，通过使载放板402配置在被处理物T的下方并旋转，也可以辅助“下落”动作。这样，由于被处理物T落下，在被处理物T产生缠绕等的情况下，能够解开缠绕。而且，尤其在缠绕等发生的可能性较高的识别工序的初始阶段进行这样的动作，因此能够抑制在以后的识别工序中因缠绕等导致的误识别或者无法握持端点等故障。
另外，在处理装置1C的识别工序中，被处理物T的第一点或端点(第一端点、第二端点、第三端点)从保持装置300C在载放板402下方传递到保持装置300A或300B后，由保持装置300A或300B将第一点或端点提起到载放板402上方的过程中，使被处理物T与载放板402的边缘部及主面上接触，进行“沿着”动作(工序S4、工序S10、工序S15及工序S21)。从而，能够消除被处理物T的皱褶和缠绕。
(3)不需要夹持装置700及传送装置800
处理装置1C在处理装置1的变形例(Z)中，采用通过图67及图68说明的折叠法，不用夹持装置700也能够折叠被处理物T。另外，处理装置1C在折叠工序结束后，用保持装置300A及300B将折叠的被处理物T从载放板402直接传送到收纳部K。因此，处理装置1C不需要夹持装置700及传送装置800，能够使壳体110更紧凑。
另外，在收纳部K载放折叠的被处理物T时，除了保持装置300A及300B，还可利用载放板402。具体地说，如图74所示，与在收纳部K的底板上通过保持装置300A及300B载放被处理物T的动作(该情况下，使保持装置300A及300B沿着箭头M方向移动)联动，使载放板402在与保持装置300A及300B相同的方向(箭头M方向)滑动移动，与被处理物T轻轻抵接。从而，能够使被处理物T的折叠形状不会散开地载放于收纳部K。
另外，折叠的最后工序也可以在由收纳部K载放被处理物T时一并进行。以被处理物T为T恤衫的情况为例，用图79及图80进行说明。
该方法中，其特征在于，采用载放板402和保持装置300C，向被处理物T(这里是T恤衫)添加最后的折线(第二折线B3)的同时，将其载放至收纳部K的底板上(该例中，是由底板收纳的2件被处理物上)。
首先，如图79(a)所示，载放板402上载放的被处理物T沿着折线B2由保持装置300A及300B保持的同时，另一端成为从载放板402垂下的状态。从该状态开始，使载放板402及保持装置300A(300B)相互同步地向保持装置300C及收纳部K(Y2方向)移动。
另外，更具体而言，保持装置300C是用于使保持装置300C的握持机构沿着宽度方向移动的框架机构，是沿着与附图垂直的方向(X方向)延伸的细长矩形体(以下，本例中简称为保持装置300C。)。
这里，保持装置300C的上端相对于收纳部K定位到比收纳部K的收纳位置(这里，由于已经收纳了2件被处理物T，因此是第二件被处理物的上表面位置)稍高的位置。
从而，如图79(b)所示，被处理物T在从载放板402垂下的部分沿保持装置300C的上端弯曲的同时，压入收纳部K的底板上(载放完毕的第二件被处理物的上方)。然后，在载放板402被压入收纳部K的侧壁附近，使被处理物T的Y方向位置与载放完毕的被处理物的位置一致并添加折线B3的阶段，使载放板402和保持装置300A(300B)的Y方向移动停止(图79(c))
接着，进行抽取载放板402的动作。具体而言，在沿着折线B2保持被处理物T的状态下使保持装置300A及300B向上方移动的同时，通过使载放板402倾斜(反向(顺时针方向)转动)，提起被处理物T(图80(d))。
直接使载放板402沿着远离收纳部K的方向(Y1方向)移动。此时，使保持装置300A(300B)与载放板402的移动相匹配，沿着远离收纳部K的方向(Y1方向)移动的同时，也向下方向移动(图80(e))，使得被处理物T的折线B2侧的袖部不会远离载放板402。
最后，使载放板402稍微倾斜(反向(顺时针方向)转动)的同时向Y1方向移动，从被处理物T抽取载放板(图80(f))。
根据上述方法，能够使最后的折叠工序与收纳至收纳部K同时进行。另外，保持装置300C的上端每次相对于收纳部K定位到比收纳部K的收纳位置(这里已经收纳了2件被处理物T，因此是第二件被处理物的上表面位置)稍高的位置，因此载放完毕的被处理物的折叠形状不会散开，能够依次层叠被处理物T。进而，在载放板402的抽取时，配合倾斜的载放板402的移动，使保持装置300A(300B)也向下方移动，因此被处理物T的折叠形状不会散开。另外，上述保持装置300C的框架机构也可以另外由能够在Z方向移动的板状构件等代替。
标号说明
1、1A处理装置，100框架，102框架边框，104框架台，105横向框架边框，106A正面，106B背面，106C右侧面，106D左侧面，200接受传送装置，202门，204输送机，204A第一输送机，204B第二输送机，206障碍构件，210门主体，212门用轴，214门用轴保持构件，216门开闭电动机，218门开闭电动机动力传输单元，220被处理物接受构件，222障碍构件，224驱动侧滑轮，226从动侧滑轮，228皮带，230侧面板，232底面板，234背面板，236支承构件，238支承框架，240辊，242输送机皮带，244输送机驱动电动机，246输送机驱动电动机动力传输单元，248驱动侧滑轮，250从动侧滑轮，252皮带，260辅助接受构件，300保持装置，310保持机构，320移动机构，322钩爪构件，324线性致动器，326旋转致动器，328握持构件，330连结板材，332宽度方向移动机构，334上下方向移动机构，336前后方向移动机构，338宽度方向移动用电动机，340线性导轨，344上下移动板，346升降单元，348框体，350上下方向驱动用电动机，352滚珠丝杠，354螺母，356滑动导轨，358前后方向驱动用电动机，360线性导轨，362LM导轨，364滑块，400载放装置，402载放板，402A、402B、402C、402D载放体，404框体，406旋转机构，408前后方向移动机构，409被处理物传感器，410载放板主体，412转轴，414上侧滑轮，416移动板，418中空构件，419支柱，420托架，422旋转用电动机，424下侧滑轮，426上侧滑轮，428皮带，430转盘，432下侧滑轮保持构件，434连结构件，436前后方向驱动用电动机，438线性导轨，440托架，500拍摄装置，502第一拍摄部，504第二拍摄部，700夹持装置，702上侧夹持板，704下侧夹持板，706上侧夹持板转动轴，708下侧夹持板转动轴，710上侧轴承，712下侧轴承，714夹持板转动用电动机，716驱动力传递单元，718驱动侧滑轮，720从动侧滑轮，722皮带，724联动单元，726第一齿轮，728第二齿轮，730狭缝，800传送装置，802支承件，804支承件转动机构(转动机构)，806支承件上下移动机构，808支承构件，810支承部用轴，812框架，814转动用电动机，816滚珠丝杠，817螺母，818上下动用电动机，820驱动力传递单元，822驱动侧滑轮，824从动侧滑轮，826联动滑轮，828驱动用皮带，830联动用皮带，832接受部，834弯曲部，900控制装置，902接受传送装置控制部，904保持装置控制部，906载放装置控制部，908拍摄装置控制部，910夹持装置控制部，912传送装置控制部，914种类识别部，915长度检测部，916垂下长度检测部，920第一点检测部，922第一端点检测部，924第二端点检测部，926第三端点检测部，928第四端点检测部，930第五端点检测部，932第六端点检测部，934第七端点检测部，936第八端点检测部，T被处理物，O开口部，R、R1、R2、R3被处理物接受箱，S狭缝，B1横折线，B2第一折线，B3第二折线，B4第三折线，B5一个袖的端缘，B6躯干部的一侧端缘，B7躯干部的另一侧端缘，B8第四折线，B9第五折线，B10第六折线，C1(载放板的)第一边缘线，C2(载放板的)第二边缘线，D1(被处理物的)第一端部分，D2(被处理物的)中央部分，D3(被处理物的)第二端部分，D4(被处理物的)一个袖部，D5(被处理物的)另一个袖部，D6(被处理物的)第一折线B2上的领侧端部，H1投入部，H2非处理物收纳部，H3处理物收纳部，I取出门，J折叠单元可动区域，1B、1C处理装置，110壳体，112投入门，113取出门，114、114A供气扇，116、116A排气扇，118地板面，300C保持装置，310C保持机构，320C移动机构，322C1、322C2握机持构，450开口，460电热线，500B拍摄装置(检测部)，600、600A洗涤烘干机，602洗涤槽，602A最下部，602B上部内侧，602C门下部，604滑动门，605顶开门，900B控制装置，940壳体控制部，950取出控制部，960洗涤烘干机控制部，970收纳部控制部，K收纳部，K1处理物收纳部，K2非处理物收纳部，L1可拍摄范围。

Claims (7)

1.一种处理装置，是展开或折叠被处理物的处理装置，其特征在于，包括：
第一保持装置及第二保持装置，该第一保持装置及第二保持装置在第一区域具有可动区域并能够保持所述被处理物；
载放装置，该载放装置配置在所述第一区域并能够载放所述被处理物；以及
第三保持装置，该第三保持装置在所述第一区域的下方中，在与该第一区域重复的第二区域具有可动区域并能够在所述载放装置的下方保持所述被处理物，
在所述第一保持装置或所述第二保持装置保持着所述被处理物的状态下，保持着所述被处理物的所述第一保持装置或所述第二保持装置与所述载放装置以相互接近的方式相对移动。
2.如权利要求1所述的处理装置，其特征在于，
所述第三保持装置在所述被处理物由所述第一保持装置和/或所述第二保持装置来保持并且从所述载放装置垂下的状态下，在所述载放装置的下方保持所述被处理物。
3.如权利要求2所述的处理装置，其特征在于，
所述第三保持装置在所述载放装置的下方将所述保持的被处理物向所述第一保持装置或第二保持装置传递。
4.如权利要求3所述的处理装置，其特征在于，
所述第一保持装置或所述第二保持装置使所述被传递的被处理物沿着所述载放装置的同时向上方提起。
5.如权利要求3所述的处理装置，其特征在于，
所述第一保持装置在其中心轴上具有一对第一握持部，
所述第二保持装置在其中心轴上具有一对第二握持部，
所述第三保持装置具有一对第三握持部和一对第四握持部，所述第三握持部和所述第四握持部与所述第三保持装置的中心轴隔开相等间隔而配置。
6.如权利要求2所述的处理装置，其特征在于，
保持所述被处理物的所述第一保持装置和/或所述第二保持装置在所述第三保持装置将所述被处理物保持在所述载放装置的下方的阶段，解除所述被处理物的保持。
7.如权利要求5所述的处理装置，其特征在于，
所述载放装置在所述第一保持装置和/或所述第二保持装置解除所述被处理物的保持后，旋转使所述垂下的被处理物下落。
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