JP7145964B2 - 被処理物の処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、変形性薄物等の被処理物を処理する処理装置に関する。

現在、出願人は、衣類などの変形性薄物を展開し、折り畳む装置の研究、開発を進めている（例えば、特許文献１）。

国際公開第２０１６／１９４７０３号

上述の装置を例えば一般家庭で使用する場合、折り畳み対象の衣類の種類が多いことが想定されている。折り畳み対象の衣類が多い場合、衣類を適切に判別し、判別された衣類に応じて適切に衣類を折り畳む処理を経て、折り畳みの仕上がり状態を向上させることが求められている。

本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、折り畳みの仕上がり状態を向上させることのできる処理装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様によれば、被処理物を展開して折り畳みする処理装置であって、前記被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、前記被処理物を載置可能な載置装置と、前記複数の保持装置の少なくとも２つが、前記被処理物の２つの端点を保持している状態において撮像された画像に基づいて、少なくとも２つの長手部分を有する第１被処理物を認識し、前記複数の保持装置、及び前記載置装置を用いる展開処理において、前記第１被処理物の展開処理を、他の被処理物の展開処理と異なるように制御する制御装置と、を備える。

本発明によれば、折り畳みの仕上がり状態を向上させることのできる処理装置を提供することができる。

処理装置１の斜視図である。 保持装置３００Ｂの移動機構の構成を説明するための図である。 保持機構３１０ＡにおいてＹＺ平面における構成を説明する図である。 保持機構３１０Ａにおいて、ＹＺ平面における２つのフィンガを用いる場合の概略機構の一例を示す図である。 ＸＺ平面において、第３フィンガ３７４がＺ１方向に上げられた状態で静止していることを示す図である。 保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの各方向における回動の一例を示す図である。 保持機構の先端部分の概略構成を示す図である。 載置板４０２の一例を示す図である。 載置板４０２に設けられる縁部４０６の一例を示す図である。 各撮像装置の撮像範囲の一例を示す図である。 制御装置９００の機能の一例を説明するためのブロック図である。 Ｔシャツの折り畳み情報の一例を示す図である。 処理装置１の各装置の位置関係、及び移動領域の一例を示す図である。 処理装置１の処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態における受入処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態における受入装置内の各領域の最高点を示す図である。 第１展開処理の一例を示すフローチャートである。 第２展開処理の一例を示すフローチャートである。 折り畳み処理の一例を示すフローチャートである。 収納処理の一例を示すフローチャートである。 長袖シャツの展開動作を説明するための図である。 長袖シャツの展開動作を説明するための図である。 長袖シャツの展開動作を説明するための図である。 長袖シャツの展開動作を説明するための図である。 長袖シャツの折り畳み動作を説明するための図である。 長袖シャツの折り畳み動作を説明するための図である。 長袖シャツの折り畳み動作を説明するための図である。 長袖シャツの折り畳み動作を説明するための図である。 長袖シャツの折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるＴシャツの展開動作を説明するための図である。 変形例によるＴシャツの展開動作を説明するための図である。 変形例によるＴシャツの展開動作を説明するための図である。 変形例によるＴシャツの展開動作を説明するための図である。 変形例によるＴシャツの展開動作を説明するための図である。 変形例によるズボンの展開動作を説明するための図である。 変形例によるズボンの展開動作を説明するための図である。 変形例によるズボンの展開動作を説明するための図である。 変形例によるタオルの展開動作を説明するための図である。 変形例によるタオルの展開動作を説明するための図である。 変形例によるタオルの展開動作を説明するための図である。 変形例によるタオルの展開動作を説明するための図である。 変形例によるタオルの展開動作を説明するための図である。 変形例による長袖その２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その４の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その４の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その４の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその４の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその４の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその２の折り畳み動作を説明するための図である。 タオルと半袖との種類認識を説明するための図である。 収納装置７００の組み立てを説明するための図である。 実施形態における段階的なたくし上げを説明する図である。 実施形態における載置板４０２を用いたたくし上げを説明するための図である。 第２撮像装置５０６の画角ＡＧに被処理物Ｔの最下点Ｐ１５４を含める例を示す図である。 作業板４０２を用いて再度被処理物Ｔをたくし上げる例を示す図である。 被処理物Ｔの膨らみを押さえるための例を説明する図である。 最下点把持判定の一例を示す図である。 最下点把持判定の一例を示す図である。 被処理物Ｔを少しだけ把持している状態を開放する動作例を説明するための図である。 ほぐし動作の他の例を説明するための図である。 保持機構のたぐり寄せ動作の一例を説明するための図である。 少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作を説明するための図である。 少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作を説明するための図である。 少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔの持ち替え時に保持機構を回転させる動作を説明するための図である。 少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔの持ち替え時に保持機構を回転させる動作を説明するための図である。 ズボンＺＴの縦折の変形例を説明するための図である。 ズボンＺＴの縦折の変形例を説明するための図である。 収納部内において、被処理物を開放する位置を変動する例を示す図である。 変形例における載置板４０２の一例を示す図である。 展開、折り畳み動作における載置板４０２の動作の変形例を説明する。 展開、折り畳み動作における載置板４０２の動作の変形例を説明する。 保持機構３１０Ａのフィンガの内側にゴムパッドを設ける例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、図面の上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。また、図面の寸法比率は、図示の比率に限定されるものではない。さらに、以下の実施の形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではなく、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。

以下では、開示の処理装置において、被処理物Ｔを折り畳み等する処理装置１及びその変形例について説明する。

＜処理装置１の全体構成＞
処理装置１は、変形性薄物としての被処理物Ｔを保持、認識、折り畳み、及び、収納する装置であって、図１に示されるように、大略、フレーム１００と、受入装置２００と、保持装置３００Ａ，３００Ｂと、載置装置４００と、撮像装置５００と、支持装置６００と、収納装置７００と、制御装置９００（図１１）とを備えている。

なお、被処理物Ｔは、例えば、衣類及びタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物であって、その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツ、長袖シャツ、ズボンのような略矩形であってもよい。

＜フレーム１００＞
フレーム１００は、４本のフレーム枠と、当該フレーム枠の下部に設けられたフレーム台とで構成されている。また、前後方向（矢印Ｙ方向）に隣り合うフレーム枠の上端同士は、横フレーム枠で連結されている。さらに、フレーム枠の間にはそれぞれ壁面が設けられている。これにより、処理装置１には閉じられた内部空間が形成されている。なお、以下の説明では、扉本体が取り付けられる壁面を正面（Ｙ１方向）として、これに対向する壁面を背面（Ｙ２方向）、右側の壁面を右側面（Ｘ２方向）、左側の壁面を左側面（Ｘ１方向）という。またフレーム及び壁面を含めて「筐体」ともいう。

＜受入装置２００＞
受入装置２００は、被処理物Ｔを外部から受け入れるための装置であり、図１に示されるように、受入装置２００は、箱型形状を有している。受入装置２００は、ユーザがアクセスし易い、処理装置１における正面（Ｙ１方向）の底部に配設され、Ｙ方向に出し入れ可能に配設される。例えば、受入装置２００は、ガイドレールを用いてＹ１方向に引き出される。被処理物Ｔは、引き出された受入装置２００に、Ｚ方向の上部（Ｚ１）から入れられる。受入装置２００は、被処理物Ｔが入れられると、ガイドレールを用いてＹ２方向に戻され、処理装置１内に収められる。

受入装置２００は、被処理物Ｔが、受入装置２００のＸ方向の中央付近に集まるような構造が設けられてもよい。例えば、受入装置２００について、Ｘ１方向の端部からＸ２方向に向かう底面が、Ｚ２方向に傾斜するように形成されてもよい。また、Ｘ２方向の端部からＸ１方向に向かう底面が、Ｚ２方向に傾斜するように形成されてもよい。これらの傾斜によって、被処理物Ｔは、受入装置２００に入れられた後、Ｘ方向の中央付近に集められる。これにより、被処理物Ｔが受入装置２００のＸ方向の中央付近に集まりやすく、保持装置３００による被処理物Ｔの保持位置が特定されやすくなり、処理の短時間化に寄与することができるようになる。

また、受入装置２００の内部の底面の一部又は全部に、１又は複数の凸が設けられてもよい。これにより、受入装置２００内の被処理物Ｔが少なくなってきた場合に、底面の凸により被処理物ＴがＺ１方向に盛り上がり、保持装置３００Ａが被処理部Ｔを掴みやすくなる。さらに、受け入れ装置２００の内部の底面の一部又は全部に柔軟な素材を用いてもよく、この場合は後述する保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ，３１２Ｂ（第１～第３保持機構）の何れかで底面を凹ませながら被処理物Ｔを把持することで、被処理物Ｔが少なくなってきた場合でも被処理物Ｔを掴みやすくする事が出来る。

＜保持装置３００＞
保持装置３００は、受入装置２００内に入れられた、又は収納された被処理物Ｔを保持して引き上げるとともに、載置装置４００と協働して、被処理物Ｔの認識及び折り畳みを行う装置である。

処理装置１は、図１に示されるように、一対の保持装置３００Ａ，３００Ｂを備えている。保持装置３００Ａは、保持機構３１０Ａを有し、保持機構３１０Ａを、幅方向（Ｘ方向）、奥行き方向（Ｙ方向）、高さ方向（Ｚ方向）に移動させる移動機構を有する。また、図１に示される例では、保持装置３００Ｂは、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを有し、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂを、幅方向（Ｘ方向）、奥行き方向（Ｙ）方向、高さ方向（Ｚ方向）に移動させる移動機構を有する。以下の説明では、Ｙ１方向の正面側に近い方を保持装置及びその構成要素に枝番「Ａ」を付し、Ｙ２方向の背面側の保持装置及びその構成要素に枝番「Ｂ」を付して区別する。図１に示す例では、処理装置１は、３つの移動機構を有するが、複数の移動機構を有すれば後述する、掴み上げ、展開、折り畳み、収納の処理が可能になる。また、保持装置３００Ｂは、２つの移動機構を有するが、各移動機構は、それぞれの保持装置により設置されてもよい。

一対の保持装置３００Ａ，３００Ｂは、載置装置４００に対して、上下方向（Ｚ方向）、左右方向（Ｘ方向）、前後方向（Ｙ方向）にそれぞれ相対移動可能である。例えば、保持装置３００Ａ，３００Ｂは、載置装置４００の載置板４０２の縁部と同一線上（同一高さ）に並ぶように揃えることもできるし、一方の保持装置３００Ａを載置板４０２よりも前方とし、他方の保持装置３００Ｂを載置板４０２よりも後方となるようにする等、その可動範囲内でそれぞれ自在に移動可能である。

以下、図２を用いて、保持装置３００Ａ、保持装置３００Ｂ、載置装置４００に用いられる移動機構について説明する。図２では、保持装置３００Ｂの移動機構の構成を用いて説明するが、保持装置３００Ａの移動機構の構成は、保持装置３００Ｂの構成と基本的に同じである。よって、保持装置３００Ａは、保持装置Ｂの符号中「Ｂ」を「Ａ」に置き換えた符号を用いればよく、その説明を省略する。また、保持装置３００Ａ，３００Ｂ，載置装置４００は図面上のＸ１側、Ｘ２側で同様の構成であり、符号はＸ１側のみ付している。

移動機構３２０Ｂは、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂ（不図示）を移動させる。この保持装置３００Ｂは、後述する制御装置９００と有線又は無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００により、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂ及び移動機構３２０Ｂの動作が制御される。

保持機構３１０Ｂとしては、被処理物Ｔを積極的に把持する把持機構と、被処理物Ｔを単に係止するだけの係止機構とが考えられる。本実施形態の処理装置１では、保持装置３００Ｂに、保持機構３１０Ｂとして、把持機構が使用されているので、以下の説明では、保持機構が把持機構である場合について説明する。保持機構については、図３～７を用いて後述する。

移動機構３２０Ｂは、図２に示されるように、幅方向移動機構３３２Ｂと、一対の上下方向移動機構３３４Ｂと、前後方向移動機構３３６Ｂとを備えている。

幅方向移動機構３３２Ｂは、保持機構３１０Ｂを幅方向（Ｘ方向）に移動させる。上下方向移動機構３３４Ｂは、幅方向移動機構３３２Ｂとともに保持機構３１０Ｂを上下方向（Ｚ方向）に移動させる。また、前後方向移動機構３３６Ｂは、上下方向移動機構３３４Ｂ、幅方向移動機構３３２Ｂ、及び保持機構３１０Ｂを前後方向（Ｙ方向）に移動させる。

幅方向移動機構３３２Ｂは、上述のように、保持機構３１０Ｂを幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させるために設けられている。この幅方向移動機構３３２Ｂは、駆動力源となる幅方向移動用モータ３３８Ｂ、及び、リニアガイド３４０Ｂを有している。

幅方向移動用モータ３３８Ｂには、リニアガイド３４０Ｂが挿入される。リニアガイド３４０Ｂは、その長手方向が幅方向（Ｘ方向）に沿うように配置されている。幅方向移動用モータ３３８Ｂは、通電により、リニアガイド３４０Ｂに沿ってスライド移動する。幅方向移動用モータ３３８Ｂがリニアガイド３４０Ｂに沿って幅方向（Ｘ方向）に移動すると、幅方向移動用モータ３３８Ｂに固定された保持機構３１０Ｂも幅方向（Ｘ方向）に移動する。

上下方向移動機構３３４Ｂは、上述した幅方向移動機構３３２Ｂを上下方向（Ｚ方向）に移動させる、左右一対の機構である。上下方向移動機構３３４Ｂは、駆動力源となる上下方向駆動用モータ３５０Ｂを有している。上下方向駆動用モータ３５０Ｂは、正転及び逆転が可能なモータである。上下方向駆動用モータ３５０Ｂは、前後方向移動機構３３６Ｂの枠体に固定されている。上下方向駆動用モータ３５０Ｂが、駆動すると、幅方向移動機構３３２Ｂが上下方向（Ｚ方向）に沿って移動する。

前後方向移動機構３３６Ｂは、上述の上下方向移動機構３３４Ｂを前後方向（Ｙ方向）に移動させる、左右一対の機構である。前後方向移動機構３３６Ｂは、複数のスライドガイド３５６Ｂ、前後方向駆動用モータ３５８Ｂ、及び、リニアガイド３６０Ｂを有している。前後方向移動機構３３６Ｂの枠体には、上述した上下方向移動機構３３４Ｂが取り付けられている。

スライドガイド３５６Ｂは、前後方向移動機構３３６Ｂの前後移動をガイドする。１つの前後方向移動機構３３６Ｂに対して２セットのスライドガイド３５６Ｂが使用されている。

前後方向駆動用モータ３５８Ｂには、リニアガイド３６０Ｂが挿入される。１つの前後方向移動機構３３６Ｂに対して２セットの前後方向駆動用モータ３５８Ｂ及びリニアガイド３６０Ｂが使用されている。前後方向駆動用モータ３５８Ｂがリニアガイド３６０Ｂに沿って移動すると、枠体３４６Ｂも同じく移動する。枠体３４６Ｂが移動すると、幅方向移動機構３３２Ｂ及び保持機構３１０Ｂも同じく移動する。なお、リニアガイド３６０Ｂは、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａにも使用されている。

次に、保持機構３１０Ａの構成について説明する。保持機構３１０Ａの構成は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの構成と同様であるため、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの説明を省略する。

図３は、保持機構３１０Ａの概略機構の一例を示す図である。図３に示す例では、保持機構３１０Ａは、第１フィンガ３７２Ｌ、第２フィンガ３７２Ｒ、及び第３フィンガ３７４を有する。第１フィンガ３７２Ｌは、第３フィンガ３７４側に第１把持部材３７６Ｌを有し、第２フィンガ３７２Ｒは、第３フィンガ３７４側に第２把持部材３７６Ｒを有する。

また、保持機構３１０Ａは、各フィンガを回転制御するための各モータ（不図示）を有する。これにより、第１フィンガ３７２Ｌ、第２フィンガ３７２Ｒは、Ｙ方向における回転において独立して回転することが可能になる。また、第３フィンガ３７４は、Ｘ方向において独立して回転することが可能になる。

図３に示される３つのフィンガ（３７２Ｌ，３７２Ｒ，３７４）が用いられる場合、第３フィンガ３７４を被処理物の間に入れ込んで、第１フィンガ３７２Ｌ及び第２フィンガ３７２Ｒにより、被処理物を両側から挟み込むことが可能になる。さらに、後述するように、第３フィンガ３７４を用いることで、被処理物の皺を伸ばす処理であるスキ動作を行うことが可能になる。

また、保持機構３１０Ａは、力覚センサ３８０をさらに有してもよい。力覚センサ３８０は、保持機構３１０Ａにより保持されている被処理物の保持にかかる力・モーメントを検出し、保持機構３１０Ａの制御のために制御装置９００へフィードバックを行う。これにより、保持機構３１０Ａに被処理物が保持されるとき、必要以上に被処理物に力を与えて被処理物を傷つけてしまうことを防止することができる。保持機構３１０Ａは、力覚センサ３８０を有することにより、どれくらいの力をかけて被処理物Ｔを保持するかを制御装置９００により制御されることができる。また、受入装置２００内にある被処理物Ｔを、例えば保持機構３１０Ａが掴み上げる際に、力覚センサ３８０のセンサ値に基づいて掴み上げることで、保持機構３１０Ａによる被処理物Ｔを押し付ける力を一定に保つことができるようになる。例えば、被処理物Ｔを把持するために必要な押し付け力は１０Ｎ（ニュートン）前後が適切であるため、保持機構３１０Ａが被処理物Ｔを押し付ける力が１０Ｎ前後になるように、制御装置９００は、力覚センサ３８０のセンサ値を適宜取得しながら保持機構３１０Ａの掴み上げを制御する。

図４は、保持機構３１０Ａにおいて、ＹＺ平面における２つのフィンガを用いる場合の概略機構の一例を示す図である。図４に示されるように、保持機構３１０Ａは、第１フィンガ３７２Ｌと、第２フィンガ３７２Ｒとを用いて被処理物を保持することが可能である。２つのフィンガに適した場面としては、受入装置２００から被処理物を拾い上げるときや、単純に被処理物を把持するときなどである。

図４に示す例では、第３フィンガ３７４は、この第３フィンガ３７４の回転を駆動するモータによりＺ１方向に上がった状態で静止されている。これにより、２つのフィンガを用いる場合に、第３フィンガ３７４が、その使用を妨げることはない。図５は、ＸＺ平面において、第３フィンガ３７４がＺ１方向に上げられた状態で静止していることを示す図である。図５に示されるように、第３フィンガ３７４は、Ｚ１方向に回転して、第１フィンガ３７２Ｌと第２フィンガ３７２Ｒとの回転を妨げない位置で静止される。また、図４に示されるように、第１フィンガ３７２Ｌと、第２フィンガ３７２Ｒとの末端には、ボールジョイント機構（３８２Ｒ，３８２Ｌ）を有し、このボールジョイント機構（３８２Ｒ，３８２Ｌ）が、第１把持部材３７６Ｌや、第２把持部材３７６Ｒを支持する。そして、第１フィンガ３７２Ｌと、第２フィンガ３７２Ｒとの軸に、バネ（３８３Ｌ、３８３Ｒ）を有する。これによって、第１フィンガ３７２Ｌおよび第２フィンガ３７２Ｒが開いたりして重力方向が変化しても、第１把持部材３７６Ｌおよび第２把持部材３７６Ｒの向きは一定に保たれる。把持部材は、例えば、エラストマーパッドなどであり、摩擦や弾性を有する部材である。

次に、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの回転について説明する。図６は、実施形態における保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの各方向における回動の一例を示す図である。図６（Ａ）は、保持機構３１２ＢのＹＺ平面における回転を示す。保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの各方向における回転駆動の構成は共通するため、以下、保持機構３１２Ｂの構成を一例として説明し、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの構成の説明を省略する。

保持機構３１２Ｂは、ピッチ回転をする機構を有し、例えば約２１０度のピッチ角Ｒ３０を有する。図６（Ａ）に示すように、例えば水平方向に配置した回転軸を０度とすると、保持機構３１２Ｂは、例えば上方側に約＋９０度、下方側に約－１３０度まで回転する。また、保持機構３１２Ｂは、ロール回転をする機構を有し、例えば略３６０度のロール角Ｒ１０を有する。

図６（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢのＸＺ平面における回転を示す。図６（Ｂ）に示す保持機構３１２Ｂは、ヨー回転をする機構を有し、例えば略１８０度のヨー角を有する。なお、保持機構３１２Ｂにおけるロール角Ｒ１０、ヨー角Ｒ２０、及びピッチ角Ｒ３０の駆動可能な最大の各回転角度は、必要に応じて適宜設定されればよい。これにより、保持機構３１０Ｂは、展開及び／又は折り畳みにおいて、所定の角度をつけつつ被処理物を掴んだり、開放したりすることができ、展開や折り畳みをより適切に行うことが可能になる。特に、ピッチ角Ｒ３０（又はヨー角Ｒ２０）をフィンガが上向きに向くように回動可能であれば、被処理物を下方から容易に保持することが可能となる。上記した保持機構３１２Ｂの回転動作はロータリアクチュエータによって制御される。

図７は、保持機構の先端部分の概略構成を示す図である。図７（Ａ）は、保持機構の端部の各構成を示す。図７（Ａ）に示されるように、第１フィンガ３７２Ｌの端部に、ボールジョイント機構３８２Ｌが設けられる。第１把持部材３７６Ｌは、ボールジョイント機構３８２Ｌに接続されている。また、第１把持部材３７６Ｌは、ボールジョイント機構３８２Ｌにより、柔軟に回転移動することができる。なお、第１把持部材３７６Ｌの軸端は、ゴムなどの柔軟部材（３８４Ｌ，３８４Ｒ）により支持されている。これによって、第１フィンガ３７２Ｌが開いたりして重力方向が変化しても、第１把持部材３７６Ｌの向きは一定に保たれる。このような機構は、例えば、図４に示されるように、把持部材（３７６Ｌ，３７６Ｒ）の軸にバネ（３８３Ｌ、３８３Ｒ）を設けることでも可能であり、構成は特に限定されない。同様に第２把持部材３７２Ｒの端部にもボールジョイント機構３８２Ｒが設けられ、第２把持部材３７６Ｒはボールジョイント機構３８２Ｒに接続されている。また、第１把持部材３７６Ｌの鉛直上方向（Ｚ１方向）で第１把持部材３７６Ｒ側の端部には、歯車構造が形成されており、第１把持部材３７６Ｒの鉛直上方向（Ｚ１方向）で第１把持部材３７６Ｌ側の端部に形成されている歯車構造と噛合している。これにより、一方の第１把持部材を回転させることで、他方の第一把持部材も併せて回転させることができる。

図７（Ｂ）は、保持機構の端部が被処理物を掴み始める処理を示す図である。図７（Ｂ）に示される例では、第１フィンガ３７２Ｌの先端にある第１把持部材３７６Ｌについて、Ｙ１方向の端部が被処理物又は受入装置２００の底に接触し、Ｙ２方向の端部は、受入装置２００の底には接触していなくてもよい。また、第２フィンガ３７２Ｒの先端にある第２把持部材３７６Ｒについて、Ｙ２方向の端部が被処理物又は受入装置２００の底に接触し、Ｙ１方向の端部は、受入装置２００の底には接触していなくてもよい。これにより、第１把持部材３７６Ｌ及び第２把持部材３７６Ｒは、自身を被処理物Ｔに押し付けることで、第１フィンガ３７２Ｌと第２フィンガ３７２Ｒとの内側に被処理物Ｔを巻き上げることができる。

図７（Ｃ）は、保持機構の端部が被処理物を掴んだ状態を示す図である。図７（Ｃ）に示される例では、第１把持部材３７６Ｌと第２把持部材３７６Ｒとが、被処理物Ｔを掴んでいる。このとき、ボールジョイント機構により、第１把持部材３７６ＬはＹ２方向に傾き、第２把持部材３７６ＲはＹ１方向に傾く。これにより、ジョイント機構の傾きが寄与し、一対のフィンガの先端がくさび状態となって、被処理部Ｔは、Ｚ２方向に抜けにくくなる。

＜載置装置４００＞
載置装置４００は、認識処理や折り畳み処理の際に被処理物Ｔを載置する載置板４０２（図８）を回転及び移動させる装置である。載置板４０２は、図２に示す移動機構に対し、Ｙ方向の幅方向移動機構３３２Ｂの位置に、幅方向移動機構３３２Ｂの代わりに設けられる。なお、処理装置１における載置板４０２は、Ｘ方向の回転軸を基準に回転することが可能である。

図８は、実施形態における載置板４０２の一態様を示す図である。具体的には、図８（Ａ１）及び図８（Ａ２）は、載置板４０２の表面の一態様を説明するための図であり、図８（Ａ１）が載置板４０２のＹＺ平面（断面）を示し、図８（Ａ２）がＸＹ平面（表面）を示す。図８（Ａ１）及び図８（Ａ２）に示されるように、載置板４０２の表面には、回転軸４０５を覆うカバー４０４が設けられ、このカバー４０４の表面にスリット４０８が設けられている。スリット４０８は滑り止め機能を有する。カバー４０４は、載置板４０２の長手方向（Ｘ方向）に延在し、載置板４０２の短手方向（Ｙ方向）においてその両端から間隔をあけて中央付近に設けられている。スリット４０８は、載置板４０２の長手方向（Ｘ方向）の一方の端部付近（図８（Ａ２）の例ではＸ２側の端部付近）に設けられている。スリット４０８の本数やその幅は要求されるグリップ力に応じて適宜設定される。これにより、被処理物Ｔを載置板４０２に沿わしながら移動させることにより、例えば長袖シャツの襟部分をスリット４０８にあてることで、襟部分を被処理物の外側に伸ばしたりすることが可能になる。また、スリット４０８は、回転軸４０５を収納する突起部分を利用して設けられるため、別途部材を設ける必要がなく、部品点数を少なくすることができる。図８（Ａ２）の裏面側は、被処理物の滑りを促進する平坦面であってもよい。なお、変形例として、スリット４０８に加えて又はその代わりに、カバー４０４が滑り止め機能を有していてもよい。例えばカバー４０４が滑り止め機能を発揮するのに適した所定の摩擦力を有する部材（例えばラバーやシリコンゴムなど）を有していてもよい。さらに、滑り止め機能を高めるためにカバーの部材をエンボス加工してもよい。なお、カバー４０４の幅方向（Ｙ方向）の寸法は、各フィンガが載置板４０２を長手方向から掴む際に各フィンガがカバー４０４に接触しないように決められており、これにより被処理物を載置板４０２からスムーズに引き抜くことが出来る。

また、載置板４０２は、長手方向の２つの縁部の少なくとも一方に、滑り止め機能を有している。滑り止め機能を有する縁部は、例えば縁部４０６である。滑り止めの種類は、被処理物を傷つけないものであれば、切り欠きや、ラバーやシリコンゴムなどの摩擦力を有する部材のいずれのものでもよい。滑り止め機能は、縁部４０６に直接形成されてもよいし、塗布されたり、貼付されたり、取り付けられてもよい。これにより、被処理物Ｔを傷つけずに、適切に被処理物Ｔを保持し、載置板４０２に置くことが可能になる。縁部４０６については、図９を用いて後述する。なお、後述するように、載置板４０２は長手方向の２つの縁部のうち、一方の縁部が滑り止め機能を有し、他方の縁部が被処理物の滑りを促進する機能を有していることが好ましい。これにより、被処理物の展開及び折り畳みの各処理に応じて、より適切な縁部を被処理物に当接して処理を行うことができる。

図８（Ｂ）は、載置板４０２の表面の他の態様を説明する図である。図８（Ｂ）に示す例では、載置板４０２の表面のＸ方向に滑り止め部材４１０が設けられている。滑り止め部材４１０は、載置板４０２の他の表面（幅方向のＬ１幅及びＬ２幅の部分）よりも、接触物に対して摩擦係数が大きい。滑り止め部材４１０は、例えば、エンボスグリップ加工されたゴム製品などである。滑り止め部材４１０は載置板４０２の表面に貼付することができる。滑り止め部材４１０の構成により、被処理物Ｔを載置板４０２に載置させた状態で、被処理物Ｔが滑り落ちないようになる。また、滑り止め部材４１０は、Ｙ方向において、載置板４０２の中央付近に設けるとよい。これにより、各フィンガが載置板４０２を長手方向から掴む際に、各フィンガが部材４１０に接触しないようにし、被処理物を載置板４０２からスムーズに引き抜くことができる。また、各フィンガを載置板４０２から引き抜くときに、部材４１０が妨げとならないような位置に滑り止め部材４１０が設けられるとよい。すなわち、載置板４０２のＹ２側の縁から部材４１０の長さＬ１と、載置板４０２のＹ１側の縁から部材４１０までの長さＬ２が、各フィンガの長さよりも長ければよい。なお、図８（Ｂ）に示す例では、載置板４０２の裏面には例えば回転軸が設けられている。また、載置板４０２の縁部の構成は、図８（Ａ２）を用いて説明した内容を適用することができる。

載置装置４００は、保持装置３００の動きと連動して動作する。載置装置４００は、例えば、認識処理の際に、保持装置３００に保持され下方向（Ｚ２方向）に垂れ下がる被処理物Ｔを載置板４０２に載置する（載置板４０２の表面に置く又は縁部に引っ掛ける）ことで、被処理物Ｔの一部を水平方向に引っ張って変位させて被処理物Ｔを処理装置１の底面から離間させつつその上下方向（矢印Ｚ方向）の長さを小さくする（低背化する）。これにより保持装置３００にてより大きな被処理物Ｔを持ち上げて（すなわち被処理物Ｔの最下端を処理装置の底面から離して）保持することができる。又は、被処理物Ｔを保持装置３００のみで上方向に持ち上げるだけの場合に比べ、処理装置全体の高さを小さくすることができる。また例えば、載置装置４００は、折畳処理の際に、載置板４０２の縁部に被処理物Ｔを引っ掛けることで、被処理物Ｔに折り線をつける。

載置板４０２は、略矩形の板材である載置板本体４０３と、回転軸４０５とで構成されている。回転軸４０５は、載置板本体４０３の短手方向（Ｙ方向）中央で載置板本体４０３に固定されている。これにより、載置板４０２の長手方向の２つの縁部が回転軸から略同じ距離に配置されることになるため、両方の縁部を用いての処理が容易となる。あるいは、載置板本体４０３が回転軸４０５に対して偏心して配置されてもよく、この場合は、回転軸４０５から載置板本体４０３の長辺までの距離が、それぞれの長辺ごとに異なる。これにより、被処理物Ｔを例えば、回転軸４０５からの距離が長い側の長辺に当接させることで、偏心していない場合に比べて、同じ傾斜角（例えば６０度）であれば、より高く被処理物Ｔを持ち上げることができ、処理装置１内の限られたスペースをより有効に活用することができる。

また、回転軸４０５は、載置板本体４０３よりも長く形成されており、載置板本体４０３の両短辺からそれぞれ突出している。回転軸４０５は、図２に示す幅方向移動機構３３２Ｂに置き換えられて移動機構に接続されていればよい。回転軸４０５は、その中心軸が左右方向（Ｘ方向）となるように配置されている。

図９は、載置板４０２に設けられる滑り止め４０６の一例を示す図である。図９に示されるように、載置板４０２の長手方向の一方の縁部４０６に、例えば切り欠き加工がなされている。切り欠き加工は、例えば、平坦部４１２を有し、隣の平坦部４１２までの距離は例えば６ｍｍであり、Ｙ方向における切り欠きの深さは、例えば３ｍｍである。これにより、滑り止め４０６により被処理物Ｔを傷つけることなく、滑り止め４０６により被処理物Ｔの滑り落ちを防止することができるようになる。また、載置板４０２の滑り止め４０６を有さない他方の縁は、滑らかな縁にする。これにより、載置板４０２の縁を用いて被処理物Ｔの皺を伸ばすなどの動作の時には、滑り止め４０６のない滑らかな縁を用い、被処理物Ｔを載置して滑り落ちを防止したいときには、滑り止め４０６のある縁を用いるようにすればよい。滑り止めの構成は、切り欠き形状に限定されず、被処理物の落下を防止することが出来るものであれば、載置板に載置された被処理物を保持装置で把持して持ち上げる事を阻害しない範囲で、作業板端面への表面処理、滑りにくい素材の貼り付けなど、種々の構成をとり得る。以下、滑り止め４０６のある縁部を縁部４０６と記載する。

＜撮像装置５００＞
撮像装置５００は、被処理物Ｔを受け入れた後の掴み処理、認識処理及び折り畳み処理する際に、当該被処理物Ｔの端点等を検出するための装置である。撮像装置５００は、図１に示されるように、第１撮像部５０２と、第２撮像部５０６と、第３撮像部５０４とを備える。第１撮像部５０２、及び第２撮像部５０６は、例えばデジタルスチルカメラが使用され、端点検出や、被処理物の判別などに使用される。第３撮像部５０４は、例えば赤外線カメラが使用され、端点検出のための奥行き方向の距離や被処理物Ｔの幅を測定するために使用される。

なお、第１撮像部５０２、及び第２撮像部５０６のデジタルスチルカメラのレンズとして、広角レンズを使用してもよい。この場合、各撮像部５０２、５０６の視野が広がるので、一つの撮像部でより大きな被処理物Ｔを撮像できる。またレンズとして可変焦点レンズを用いて被処理物Ｔを高倍率で撮像するようにしてもよい。この場合広い視野を確保しつつ必要に応じて高倍率撮影が可能となり、撮像部５０２、５０６によって、被処理物Ｔの織り目から被処理物Ｔの材質を検知することができる。被処理物Ｔの材質を把握できればその材質に適した把持や折り畳み等も可能になる。

本実施形態においては、撮像装置５００の撮像範囲は、図１０を用いて説明される。図１０は、各撮像装置の撮像範囲の一例を示す図である。第１撮像部５０２は、処理装置１の背面の内壁に設けられ、カメラの向きは、Ｙ１方向及びＺ２方向である。また、第１撮像部５０２は、Ａ１１からＡ１２の範囲を撮像可能であり、この撮像範囲は、受入装置２００に含まれる被処理物Ｔが撮像される範囲である。上述のとおり、第１撮像部５０２は、例えば受入装置２００に入れられた被処理物Ｔを撮像する。この被処理物Ｔの画像データは、例えば、初めの衣類の掴み上げのための画像データを取得するために使われたり、また折り畳みの進捗をチェックするために用いられたりする。

第２撮像部５０６は、第１撮像部５０２同様、処理装置１の背面の内壁に設けられ、カメラの向きはＹ１方向であり、Ａ３１からＡ３２の撮像範囲を有する。図１０に示されるように、Ａ３１からＡ３２までの撮像範囲は広く、例えば処理装置１の内壁の天井から底までの範囲にある被処理物Ｔを撮像することが可能である。第２撮像部５０６は、例えば、展開、折り畳み時の被処理物Ｔを撮像する。撮像された画像データは、被処理物Ｔの判別や、被処理物の照合の画像を撮像するために用いられる。

第３撮像部５０４は、上述した各撮像部と同様、処理装置１の背面の内壁に設けられ、カメラの向きは、Ｙ１方向であり、Ａ２１からＡ２２までの撮像範囲を有する。第３撮像部５０４は、例えば赤外線カメラであり、被処理物Ｔの奥行き方向の距離を測定するために用いられる。第３撮像部５０４により撮像された画像データは、折り畳み中の最下点や衣類幅等の測距データを取得するために用いられてもよい。第３撮像部５０４の撮像範囲Ａ２１～Ａ２２には、載置板４０２が含まれる。

なお、デジタルスチルカメラのイメージセンサとしては、例えば、モノクロ又はカラーのＣＣＤ又はＣＭＯＳを用いることができる。カラーのＣＣＤ又はＣＭＯＳを用いた場合は、被処理物Ｔの認識工程において、被処理物Ｔの「色」を認識の判断ための一要素として用いることができる。また、第３撮像部５０４は、デジタルスチルカメラを用いて距離データを取得してもよい。

また、第１撮像部５０２、第２撮像部５０６、及び第３撮像部５０４のいずれか又は複数のカメラのレンズを下方に向けたり、レンズ上部にカバーを設けたりしても良い。この場合、処理装置１の筐体内で舞うホコリ等がレンズに付着し、積層することを抑制できる。

＜支持装置６００＞
支持装置６００は、被処理物Ｔの折り畳みの際に、折り畳みラインを押さえておいたり、被処理物Ｔの皺を伸ばしたりなど、被処理物Ｔを支持するための装置である。例えば、支持装置６００は、棒状部材６１０（図１及び図１３に図示）を有する。例えば折り畳みの際に、この棒状部材６１０を被処理物Ｔの折り畳み線に沿うように配置する。これにより、被処理物Ｔは、棒状部材６１０を軸にして折り畳まれるため、折り畳み線で適切に折りたたむことが可能になる。

支持装置６００は、例えば収納装置７００と同じ移動機構によって移動可能となり、Ｚ方向に上下移動することが可能な機構を有している。支持装置６００は、ＸＹ平面で棒状部材６１０を展開及び折り畳み動作を行う作業空間に配置することが可能な機構を有する。例えば、支持装置６００は、折り畳み線を支持する必要がない場合は、Ｘ軸に略平行になるように支持装置６００に収納しておき、折り畳み線を支持する場合は、Ｙ軸に略平行になるように回動制御する。また、棒状部材６１０は長手方向の軸周りに回転可能であってもよい。この軸周りの回転（自転）は、棒状部材６１０の移動に伴って回転するものであってもよいし、制御装置９００によって制御可能であってもよい。この場合、棒状部材６１０の断面は円形状であることが好ましい。これにより棒状部材６１０を円滑に回転させることができる。

なお、支持装置６００は、回動制御する棒状部材６１０の代わりに、Ｙ軸方向に延伸可能な棒状部材を備えてもよい。この場合、支持装置６００は、折り畳み線を支持する場合は、この棒状部材を、Ｙ２方向に延伸させて折り畳み線を支持し、折り畳み線を支持する必要がない場合は、この棒状部材を、Ｙ１方向に収縮させる。

＜収納装置７００＞
収納装置７００は、処理後の被処理物Ｔを保持装置３００から受け取って収納する。収納装置７００は、上記受入装置２００から支持装置６００までのうち、少なくとも１つの装置で構成される被処理物処理装置の上側に配設されており、被処理物処理装置と収納装置７００とを合わせて、被処理物処理システムが構成される。この収納装置７００は、図１に示されるように、大略、収納部７１０、７１２、７１４と、収納部上下移動機構とを備えている。なお、収納部上下移動機構は、支持装置６００の上下移動機構と共通の機構が用いられてもよい。

収納装置７００は、第１収納部７１０と、第２収納部７１２と、第３収納部７１４とを有する。第１収納部７１０、第２収納部７１２、及び第３収納部７１４は、処理装置１内を上下方向（Ｚ方向）に移動可能なように収納部上下移動機構に設置される。第１収納部７１０、第２収納部７１２、及び第３収納部７１４は、それぞれ独立して上下移動可能である。例えば、制御装置９００は、折り畳み後の被処理物を第１収納部７１０に収納するため、第１収納部７１０、第２収納部７１２、及び第３収納部７１４全てをＺ２方向に移動させ、保持装置３００に保持されている被処理物を第１収納部７１０に収納させる。また、制御装置９００は、折り畳み後の被処理物を第２収納部７１２に収納するため、第２収納部７１２、及び第３収納部７１４をＺ２方向に移動させ、保持装置３００に保持されている被処理物を第２収納部７１２に収納させる。また、制御装置９００は、折り畳み後の被処理物を第３収納部７１４に収納するため、第３収納部７１４をＺ２方向に移動させ、保持装置３００に保持されている被処理物を第３収納部７１４に収納させる。

＜制御装置９００＞
制御装置９００は、処理装置１における各部の制御を統括する。制御装置９００は、主として、ＲＯＭ、ＲＡＭ、演算装置及び、入出力インターフェイスから構成されている。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、及び、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、演算装置は、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられている。つまり、演算装置が、制御プログラムを実行することにより、処理装置１の制御を行うことが可能となる。そして、演算装置が処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、処理装置１の各部（保持装置３００Ａ，３００Ｂ、載置装置４００等）へと送信され、演算装置の処理に必要なデータは、処理装置１の各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。

図１１は、制御装置９００の機能の一例を説明するためのブロック図である。この制御装置９００は、図１１の機能ブロック図に示されるように、大略、保持装置制御部９０４、載置装置制御部９０６、撮像装置制御部９０８、支持装置制御部９１０、収納装置制御部９１２、種類認識部９１４、長さ検出部９１５、ずれ補正部９１８、第１点検出部９２０、端点検出部９２２、第２点検出部９２４を備えている。

＜保持装置制御部９０４＞
保持装置制御部９０４は、保持装置３００Ａ，３００Ｂにおける保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，３１２Ｂ、及びそれぞれの移動機構の動作を制御する。

保持装置制御部９０４が、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，３１２Ｂにおける各種モータを制御することにより、３つのフィンガ部材（例えば第１フィンガ３７２Ｌ，第２フィンガ３７２Ｒ及び第３フィンガ３７４）を互いに近接又は離間させ、各フィンガ部材に取り付けられた把持部材で被処理物Ｔの把持又はその開放を行う。例えば、被処理物Ｔを掴む処理であれば、３つのフィンガのうちのいずれか２つ又は３つ全てを用いて被処理物Ｔを掴む処理を制御する。

また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける幅方向移動機構３３２Ａ，３３２Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，３１２Ｂが幅方向（Ｘ方向）に移動する。

また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける上下方向移動機構３３４Ａ，３３４Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，３１２Ｂが上下方向（Ｚ方向）に移動する。

また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける前後方向移動機構３３６Ａ，３３６Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，３１２Ｂが前後方向（Ｙ方向）に移動する。

＜載置装置制御部９０６＞
載置装置制御部９０６は、載置装置４００における回転機構、上下方向移動機構及び前後方向移動機構の動作を制御する。

載置装置制御部９０６は、回転機構の動作を制御することにより、載置板４０２が回転するとともに所定の角度を保持する。

載置装置制御部９０６は、前後方向移動機構の動作を制御することにより、載置板４０２が前後方向（Ｙ方向）に移動する。

載置装置制御部９０６は、上下方向移動機構の動作を制御することにより、載置板４０２が上下方向（Ｚ方向）に移動する。

＜撮像装置制御部９０８＞
撮像装置制御部９０８は、撮像装置５００における第１撮像部５０２、第２撮像部５０６、及び第３撮像部５０４の動作を制御する。第１撮像部５０２、第２撮像部５０６、及び第３撮像部５０４を制御することにより、所望のタイミングでデジタル画像を取得できる。取得された画像データは、ＲＡＭ等に記憶される。

＜支持装置制御部９１０＞
支持装置制御部９１０は、支持装置６００における支持装置上下駆動用モータの動作を制御する。支持装置制御部９１０が支持装置駆動用モータを制御することにより、支持装置６００がＺ方向の所望の高さへ移動する。また、支持装置制御部９１０は、棒状部材６１０のＸＹ平面における回動を駆動する回動用モータの動作を制御する。支持装置制御部９１０は、棒状部材６１０を回動させることで、被処理物の折り畳み線を支持したり、支持装置６００内に収納したりする。

＜収納装置制御部９１２＞
収納装置制御部９１２は、収納装置７００における上下移動機構の動作を制御する。収納装置制御部９１２が、収納装置７００の上下移動機構を制御することにより、各収納部の上下方向（矢印Ｚ方向）の移動を制御する。

＜種類認識部９１４＞
種類認識部９１４は、撮像装置５００における第１撮像部５０２、第２撮像部５０６、及び第３撮像部５０４で得られた画像データに基づいて被処理物Ｔの種類等を認識する。この種類識別について説明すると、種類認識部９１４は、予め、Ｔシャツ、ランニングシャツ、スカート、タオル、ハンカチ、フィルム、紙、あるいは、シートといった多種多様な被処理物Ｔの画像データ（学習用画像データ）から抽出された特徴量に基づき、例えばRandmaiz forest識別器を用いて学習する。Randmaiz forestとは、複数の決定木を用いて森を構成して識別等を行う機械学習アルゴリズムである。また、ここでいう「特徴量」とは、被処理物Ｔの外形状（例えば、「襟部」の有無）にとどまらず、被処理物Ｔにおける外観上の全ての要素が対象となる。例えば、被処理物ＴがＴシャツである場合、そのＴシャツにプリントされたキャラクターの図柄も「特徴量」を算出するための要素となる。なお、学習用画像データは、カメラ機能を備えるタブレットＰＣやデータ送信機能を有するデジタルカメラ等を介して、ユーザが追加していくこともできる。

学習用画像データから特徴量を算出する手法としては、「画素値」を利用するもの、「ＨｏＧ(Histogram oriented Gradients)特徴量」を利用するもの、あるいは、「Ｈａａｒ－ｌｉｋｅ特徴量」といった、人の顔を認識するために用いられている既存技術を応用することが考えられる。

種類認識部９１４は、第２撮像部５０６及び第３撮像部５０４で得られた画像データに写された、現在処理中の被処理物Ｔの特徴量を上述した手法を用いて算出する。そして、種類認識部９１４は、算出した特徴量毎にRandmaiz forest識別器を用いて当該被処理物Ｔがある種類（例えば、Ｔシャツ、ランニングシャツ、長袖シャツ、ズボン、タオル等）に該当する確率を種類毎にパーセンテージで計算する。然る後、最も確率の高い（すなわち、パーセンテージの高い）ものを当該被処理物Ｔの種類として認識する。

また、種類認識部９１４では、被処理物Ｔの種類毎に折り畳み方が予め決められており、各種類の折り畳み方が「折り畳み情報」として蓄積されている。この「折り畳み情報」には、ある種類の被処理物Ｔを折り畳む際に、どの位置で折り畳むのかについての情報が記載されている。例えば、被処理物Ｔが長袖シャツであり、この長袖シャツを、一例として着丈方向で２つ折りし、幅方向で３つ折りにする場合、図１２に示されるように、長袖シャツの「折り畳み情報」には、着丈方向で２つ折りするために必要な「横折り線Ｂ１の位置情報」、及び、幅方向で３つ折りするために必要な「第１折り線Ｂ２の位置情報」と「第２折り線Ｂ３の位置情報」とが含まれる。なお、「横折り線Ｂ１」については、具体的な「位置情報」ではなく、「着丈全体の長さの半分の位置」といったように、着丈全体の長さに対する割合で決定するようにしてもよい。また、長袖シャツにおける、第１折り線Ｂ２よりも端側を第１端部分Ｄ１といい、反対に、第２折り線Ｂ３よりも端側を第２端部分Ｄ３といい、第１端部分Ｄ１と第２端部分Ｄ３とで挟まれた中央部を中央部分Ｄ２という。本実施形態における長袖シャツの折り方については、後ほど詳しく説明する。

＜長さ検出部９１５＞
長さ検出部９１５は、撮像装置５００における第３撮像部５０４で得られた画像データに基づいて、被処理物Ｔの縦方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツであれば、当該Ｔシャツの着丈寸法）及び横方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツであれば、当該Ｔシャツの幅寸法）を得る。

＜ずれ補正部９１８＞
ずれ補正部９１８は、被処理物Ｔが載置板４０２に掛けられている状態で、被処理物Ｔのずれを補正する。例えば、被処理物Ｔが載置板４０２に掛けられている状態で、載置板４０２の長手方向（Ｘ方向）の縁と、被処理物ＴのＸ方向の縁とが略平行でない場合は、ずれが生じている。このとき、ずれ補正部９１８は、載置板４０２の長手方向（Ｘ方向）の縁と、被処理物ＴのＸ方向の縁とが略平行になるようにずれ補正を行う。ずれ補正の一例については、図２２（Ｑ）－（Ｒ）などを用いて後述する。

＜第１点検出部９２０＞
第１点検出部９２０は、受入装置２００における底面に載置された被処理物Ｔの任意の点、を検出する。例えば、第１点検出部９２０は、被処理物Ｔの最も高い位置にある第１点Ｐ１を検出する。具体的には、第１点検出部９２０は、例えば第１撮像部５０２からの画像データに基づき、受入装置２００内の被処理物Ｔの一部を第１点Ｐ１として検出する（例、図２０（Ｂ）参照）。

＜端点検出部９２２＞
端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、及び／又は３１２Ｂが保持する被処理物Ｔに対し、Ｚ２方向における最下点（端点）を検出する。具体的には、端点検出部９２２は、ＸＺ平面において、第３撮像部５０４により撮像された画像を用いて、Ｚ２方向の最下点を検出する（例、図２０（Ｄ））。これにより、端点検出部９２２は、ＸＺ平面における最下点の座標を取得することができる。

また、端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、及び／又は３１２Ｂが保持する被処理物Ｔに対し、最下点のＹ方向（奥行き方向）の位置を測定することができる。これにより、端点検出部９２２は、Ｙ方向の最下点の座標を取得することができる。

また、端点検出部９２２は、載置板４０２に載置されている状態の被処理物Ｔに対し、Ｚ２方向における最下点（端点）を検出する。端点検出部９２２は、上述したとおり、第３撮像部５０４により撮像された画像を用いて、Ｚ方向における最下点の座標を取得する。

＜第２点検出部９２４＞
第２点検出部９２４は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、及び／又は３１２Ｂが保持する被処理物Ｔに対し、端点以外の任意の点を特定する。第２点検出部９２４は、例えば、被処理物Ｔの２つの長袖部分を特定した場合、長袖部分の中間位置を任意の点としてもよい。保持装置３００が、第２点検出部９２４により特定された点を保持することにより、被処理物Ｔの特徴が検出しやすくなる。例えば、保持装置３００が被処理物Ｔの２つの端点を保持している状態で画像認識をした場合に、長袖シャツと長ズボンとを区別することは難しい。そのため、被処理物Ｔの端点を保持装置３００が保持した状態での種類認識以外にも、被処理物Ｔの端点以外の点を保持装置３００が保持した状態で種類認識することが可能になる。これにより、画像認識による認識率を高めることが可能になる。

＜各装置の位置、及び移動領域＞
上述した処理装置１内の各装置の移動領域について図１３を用いて説明する。図１３は、処理装置１の各装置の位置関係、及び移動領域の一例を示す図である。図１３に示す例では、右側（Ｙ１側）が処理装置１の前面になり、左側（Ｙ２側）が処理装置１の背面を表す。以下、処理装置１の前面側から設置される各装置の移動機構について説明する。

処理装置１内部の最前面に、収納装置７００（第１収納部７１０、第２収納部７１２、及び第３収納部７１４）、及び支持装置６００の共通の移動機構が設けられる。図１３に示す例では、収納装置７００と支持装置６００とは同じ移動機構により移動制御されるが、別々の移動機構により制御されてもよい。収納装置７００及び支持装置６００は、移動機構により、Ｚ方向の上下に移動することが可能である。

保持装置３００Ａの移動機構は、収納装置７００及び支持装置６００の移動機構と撮像装置５００との間に設けられる。図１３に示す例では、保持装置３００Ａには、保持機構３１０Ａが設けられており、保持機構３１０Ａは、ＸＺ平面におけるヨー回転、ＸＹ平面におけるロール回転、ＹＺ平面におけるピッチ回転が可能である。保持装置３００Ａの移動機構により、保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａは、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向それぞれの方向に移動可能である。

載置装置４００の移動機構は、収納装置７００及び支持装置６００の移動機構と撮像装置５００との間に設けられる。図１３に示す例では、載置装置４００の移動機構により、載置装置４００は、Ｙ方向、及びＺ方向それぞれの方向に移動可能である。また、載置装置４００の載置板４０２は、移動機構のＹ方向に設けられた回転軸を中心に回転することが可能である。

保持装置３００Ｂの移動機構は、収納装置７００及び支持装置６００の移動機構と撮像装置５００との間に設けられる。図１３に示す例では、保持装置３００Ｂには、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂが設けられており、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂは、ＸＺ平面におけるヨー回転、ＸＹ平面におけるロール回転、ＹＺ平面におけるピッチ回転が可能である。保持装置３００Ｂの移動機構により、保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂは、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向それぞれの方向に移動可能である。
上記より、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，及び３１２Ｂの移動範囲は略同一である。

撮像装置５００は、図１３に示す例では、処理装置１内部の最背面に設けられる。図１３に示す例では、撮像装置５００は、座標系を安定させるため移動可能ではないが、これに限られるものではない。例えば、撮像部は保持機構に設けられ、適宜、位置および角度を変えて、被処理物Ｔを撮像できるようにしてもよい。これにより、制御装置９００は、必要に応じて撮像部の位置を変えて必要とする画像データを取得し、被処理物Ｔについて、より詳細に認識することができる。

＜処理装置１における制御＞
次に、処理装置１の各装置における処理について説明する。図１４は、実施形態における処理装置１の処理の一例を示すフローチャートである。図１４に示すステップＳ１０２で、受入装置２００は、ユーザにより処理装置１の前面から引き出されて、１又は複数の被処理物Ｔを入れられ、処理装置１内に押し戻される。制御装置９００は、第１撮像部５０２やセンサ（不図示）により、受入装置２００が押し戻されたことを検知する、又はユーザにより明示的に開始ボタンが押下されたことを検知する。

受入装置２００は、ボタン操作により自動で引き出され、自動で押し戻されるような構成にしてもよい。これにより、ユーザは、下端部にある受入装置２００を引き出したり、押し戻したりするために、かがむ動作をする必要がなくなる。

ステップＳ１０４で、保持装置３００及び載置装置４００は、制御装置９００の制御により、協働して展開処理を実行する。例えば、保持装置３００は、画像認識により被処理物Ｔの端点検出等を用いて展開処理を実行する。

ステップＳ１０６で、保持装置３００及び載置装置４００は、制御装置９００の制御により、協働して折り畳み処理を実行する。例えば、保持装置３００、及び載置装置４００は、画像識別された被処理物の種類に応じた折り畳み方を用いて、被処理物Ｔの畳み処理を実行する。

ステップＳ１０８で、収納装置７００は、制御装置９００の移動制御により、保持装置３００が受け渡し可能な位置まで移動し、保持装置３００は、制御装置９００の制御により、収納装置７００の上部で被処理物Ｔを開放する処理を実行する。１つの被処理物に対して展開、折り畳み、収納が終わると、ステップＳ１０２に戻り、他の被処理物の掴み動作に戻る。

＜＜受入処理＞＞
図１５Ａは、実施形態における受入処理の一例を示すフローチャートである。図１５Ａに示すステップＳ２０２で、制御装置９００は、展開処理の開始指示を検出する。制御装置９００は、開始指示の検出について、ユーザによりボタン押下を開始指示だと判断してもよいし、受入装置２００を閉めることで開始指示だと判断してもよい。

ステップＳ２０４で、第１点検出部９２０は、第１撮像部５０２により撮像された画像から、保持装置３００が保持しやすい任意の点（第１点）Ｐ１を検出する。任意の点Ｐ１は、例えば、Ｚ１方向における被処理物Ｔの最高点である。

ステップＳ２０６で、保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａは、制御装置９００の保持装置制御部９０４の制御により、第１点検出部９２０により検出された第１点Ｐ１を保持し、Ｚ１方向に持ち上げる（掴み上げる）。

ここで、保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａは、第１点Ｐ１の把持に失敗する場合がある。この時、制御装置９００の指示によりリトライしたとしても、第１点検出部９２０により検出される第１点Ｐ１は同じであり、再び把持に失敗する可能性がある。そこで、リトライ時に第１点Ｐ１を変更するため、第１撮像部５０２により撮像される画像を複数の領域（分割領域）に分割し、第１点検出部９２０は、分割領域ごとに、Ｚ１方向における被処理物Ｔの最高点を検出する。

図１５Ｂは、実施形態における受入装置２００内の各領域の最高点を示す図である。図１５Ｂ（Ａ）に示す例は、受入装置２００の左奥領域ＡＲ１０内における被処理物Ｔの最高点ＰＰ１０を示す。図１５Ｂ（Ｂ）に示す例は、受入装置２００の右奥領域ＡＲ１２内における被処理物Ｔの最高点ＰＰ１２を示す。図１５Ｂ（Ｃ）に示す例は、受入装置２００の左手前領域ＡＲ１４内における被処理物Ｔの最高点ＰＰ１４を示す。図１５Ｂ（Ｄ）に示す例は、受入装置２００の右手前領域ＡＲ１６内における被処理物Ｔの最高点ＰＰ１６を示す。

例えば、第１点検出部９２０は、最初に最高点を検出する場合、全領域における被処理物Ｔの最高点を検出する。保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａがこの最高点の保持に失敗した場合、第１点検出部９２０は、所定の順番で選択された分割領域における最高点を検出する。例えば、所定の順番は、左奥、右奥、左手前、右手前などの順番である。保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａが第１点の把持を失敗するごとに、第１点検出部９２０は、分割領域を変更して、把持対象の第１点の位置を変更する。これにより、保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａは、把持を失敗するごとに、異なる第１点を把持しようとするため、被処理物Ｔを把持する可能性を高めることができる。図１５Ｂに示す例では、受入装置２００を４つの領域に分ける例を説明したが、分割される数はいずれの数であってもよい。

＜＜第１展開処理＞＞
図１６は、第１展開処理の一例を示すフローチャートである。保持装置制御部９０４及び載置装置制御部９０６は、受入装置２００内の被処理物Ｔを吊り上げた後、当該被処理物Ｔを識別し、さらに、被処理物Ｔを折り畳むために、以下に説明する制御を行う。

ステップＳ３０２で、被処理物Ｔの第１点Ｐ１が吊り上げられた後、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐ１を保持したままの状態で、端点検出部９２２は、吊り上げられた被処理物Ｔの最下点（第１端点）Ｐ２を検出する。

ステップＳ３０４で、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔの第１端点Ｐ２を保持するよう保持装置３００Ｂを制御する。

ステップＳ３０６で、保持装置制御部９０４は、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ２を第１点Ｐ１と略同じ高さまで吊り上げるように保持装置３００Ｂを制御する。

ステップＳ３０８で、被処理物Ｔの第１端点Ｐ２が吊り上げられた後、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔの第１端点Ｐ２を保持する他方の保持機構３１０Ｂを、一方の保持機構３１０Ａに持ち替えるため、保持機構３１０Ａが被処理物Ｔの第１点Ｐ１を解放するように保持装置３００Ａを制御する。

ステップＳ３１０で、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔの第１端点Ｐ２近傍を一方の保持装置３１０Ａが保持した後、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ２を解放するように保持装置３００Ａ、Ｂを制御する。これにより、第１端点Ｐ２は、保持装置３１０Ｂから保持機構３１０Ａに持ち替えられる。

ステップＳ３１２で、被処理物Ｔの第１端点Ｐ２が吊り上げられた後、一方の保持機構３１０Ａが第１端点Ｐ２を保持したままの状態で、端点検出部９２２は、吊り上げられた被処理物Ｔの最下点（第２端点）Ｐ３を検出する。

ステップＳ３１４で、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔの第２端点Ｐ３を保持するよう保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂを制御する。

ステップＳ３１６で、保持装置制御部９０４は、他方の保持機構３１０Ｂが第２端点Ｐ３を第１端点Ｐ２と略同じ高さまで吊り上げるように保持装置３００Ｂを制御する。これにより、保持装置３００Ａ及び保持装置３００Ｂは、被処理物Ｔの端点を保持することになる。
＜＜第２展開処理＞＞
図１７は、第２展開処理の一例を示すフローチャートである。図１７に示すステップＳ４０２で、種類認識部９１４は、第一段階の種別向き認識処理を行う。例えば、種類認識部９１４は、ステップＳ３１４の処理後、第２撮像部５０６により撮像された画像を用いて種別向き認識処理を実行する。

ステップＳ４０４で、種類認識部９１４は、被処理物Ｔに対し、向きを変えない処理を実行する第１被処理物を含む第１群、向きを変える第２被処理物Ｔを含む第２群、いずれにも仕分けることが難しい第３被処理物Ｔを含む第３群に分類する。

第１群は、例えば長袖シャツや長ズボンを含み、これらの被処理物は、２つの端点を持った状態では識別が困難なものが含まれる。また、長袖シャツや長ズボンは、少なくとも２つの袖などの長手部分を有する。また、第２群は、例えば半そでシャツ、タオル、四角、三角などである。また、第３群は、認識不能な被処理物を含み、認識不能な被処理物とは、ねじれたり、袖が乗っていたり、片方の保持機構で保持されていたり、不適切な形状をしていたりする被処理物Ｔである。

ステップＳ４０６で、保持装置制御部９０４は、手繰り寄せの処理を実行する。例えば、第２点検出部９２４が、被処理物Ｔの端部以外の任意の点Ｐ４を検出する。任意の点Ｐ４は、例えば長袖の場合、袖部分の中間付近の点を任意の点としてもよい。

ステップＳ４０８で、種類認識部９１４は、被処理物Ｔがズボンなのか、長袖なのかを判別する。

ステップＳ４１０で、保持装置制御部９０４は、向き持ち替え処理を実行する。例えば、保持機構３１０Ｂで保持している被処理物Ｔを、保持装置制御部９０４は、向き持ち替え処理を実行する。向き持ち替え処理とは、現時点では保持装置３００は、袖部分を保持しているが、裾の両端部を保持するように被処理物Ｔの向きを変える処理のことをいう。

ステップＳ４１２で、種類認識部９１４は、被処理物Ｔの種類を認識する。ここでは、種類認識部９１４は、裾部分が保持された被処理物Ｔの形状等から、種類が判別される。判別される種類は、例えば、半袖、袖なし、短パン、タオル、正方形、三角、折り畳まない被処理物Ｔ（靴下など）である。

ステップＳ４１４で、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔの裾持ち替え処理を実行する。

ステップＳ４１６で、種類認識部９１４は、被処理物Ｔにフードネックがあるか否か、又は袖の長さを認識する。

ステップＳ４１８で、種類認識部９１４は、被処理物Ｔの種類を決定する。

ステップＳ４２０で、被処理物Ｔが認識不能だと、種類認識部９１４に認識された場合、保持装置制御部９０４は、ねじれや、袖乗り、片手保持などを解消するために、一方の保持機構３１０Ａが保持する端点を開放し、ステップＳ３０８に戻る。ねじれとは、例えば保持装置３００が被処理物Ｔの対角線上にある端点を保持すること等により、被処理物にねじれが生じている状態のことをいう。袖乗りとは、例えば、被処理物Ｔの展開等において、被処理物Ｔの袖部分が、他の部分に乗ってしまい、袖部分が垂れ下がらない状態のことをいう。片手保持とは、例えば、一方の保持装置３００から被処理物Ｔが滑り落ちたりして、他方の保持装置３００のみで被処理物Ｔを保持している状態のことをいう。

＜＜折り畳み処理＞＞
図１８は、実施形態における折り畳み処理の一例を示すフローチャートである。図１８に示す例では、被処理物Ｔの種類が認識された後に、被処理物Ｔの長さ及び幅を計測し、計測した長さ及び幅に応じて折り畳み処理を行う。

ステップＳ５０２で、長さ検出部９１５は、保持装置３００に吊り上げられた状態の被処理物ＴのＺ方向の長さを計測する。

ステップＳ５０４で、保持装置制御部９０４、及び載置装置制御部９０６は、計測された長さに応じて、被処理物Ｔのどの位置を載置板４０２の縁に載置するかを判断して、被処理物Ｔを載置板４０２に載置するように制御する。

ステップＳ５０６で、長さ検出部９１５は、載置板４０２に載置されている被処理物ＴのＸ方向の幅を計測する。例えば、幅について、載置板４０２の縁部分に載置されている被処理物Ｔの幅が計測される。これにより、載置板４０２の縁の略直線部分を用いて被処理物Ｔの幅を計測するため、より適切な幅を計測することができる。

ステップＳ５０８で、保持装置制御部９０４、及び載置装置制御部９０６は、計測された長さ及び幅に応じて折り畳み処理を実行する。各種類の被処理物Ｔの折り畳み方の具体例については後述する。

なお、上述した折り畳み処理において、ステップＳ５０２とステップＳ５０４や、ステップＳ５０４とステップＳ５０６との間に、所定の折り畳み工程が含まれてもよい。例えば、ある程度折り畳まれた状態の被処理物Ｔの長さや幅が計測されてもよい。また、被処理物Ｔの長さや幅の計測は複数回行われてもよい。

＜＜収納処理＞＞
図１９は、実施形態における収納処理の一例を示すフローチャートである。図１９に示す収納処理は、認識された被処理物Ｔに応じて、収納する位置を変える。

ステップＳ６０２で、収納装置制御部９１２は、認識された被処理物Ｔの種類に応じて、第１収納部７１０、第２収納部７１２、第３収納部７１４のどの収納部に収納するかを選択する。次に、収納装置制御部９１２は、選択した収納部がＺ方向の下方に位置するように、収納装置７００の移動機構を制御する。収納部が移動制御される位置については、保持装置３００が届く位置に決定されていればよい。また、収納装置制御部９１２は、被処理物Ｔの種類と、収納部の位置とを対応付けた収納情報を保持しておくとよい。

ステップＳ６０４で、保持装置制御部９０４は、折り畳まれた被処理物Ｔを保持した保持装置３００が、移動制御された収納部周辺に移動するように制御する。例えば、保持装置３００が、収納部の上方（Ｚ２方向）から、折り畳まれた被処理物Ｔを収納できるように、保持装置制御部９０４は、収納部から所定の高さの位置に保持装置３００を移動させる。

ステップＳ６０６で、保持装置制御部９０４は、収納部の上方で、被処理物Ｔを開放するように保持装置３００を制御する。このとき、保持装置制御部９０４は、保持機構のピッチ回転を用いて、収納部の奥（Ｙ１方向）から被処理物Ｔを寝かせるようにして保持機構の開放を制御する。これにより、折り畳まれた被処理物Ｔの仕上がりを崩すことなく、適切に収納部に収納することが可能になる。

＜処理装置１による長袖シャツの受入動作及び展開動作＞
次に、図２０～図２３に示す処理動作を参照して、処理装置１による被処理物Ｔの一例である長袖シャツＬＴの受入動作及び展開動作について説明する。なお、図２０以降の図面において座標軸の表記がない図面については、前の処理と同じ座標軸が適用される。また、ＸＺ軸で示される図面については、紙面手前を背面（Ｙ２）及び紙面奥を正面（Ｙ１）とする。

＜＜受入工程（図２０（Ａ）～（Ｃ））＞＞
まず、受入装置２００は、ユーザにより引き出され、１又は複数の被処理物Ｔが入れられ、処理装置１内に押し戻される。図２０（Ａ）は、受入装置２００が、処理装置１内に押し戻された状態を示す。このとき、第１撮像部５０２は、受入装置２００内を撮像しており、制御装置９００が、第１撮像部５０２により撮像された画像データを用いて受入装置２００の開閉を検知してもよい。また、受入装置２００に設けたセンサ（不図示）により、受入装置２００の開閉を検知してもよい。このとき、受入装置２００が閉められたときに、制御装置９００は、処理開始を判断してもよい。また、ユーザにより、処理装置１の前面等に設けられる開始ボタンが押下されたときに、制御装置９００は、処理開始を判断してもよい。

図２０（Ｂ）は、保持機構３１０Ａが長袖シャツＬＴの第１点Ｐ１を保持（把持）することを示す。図２０（Ｂ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａは、第１点検出部９２０により検出された第１点Ｐ１を保持する。具体的に説明すると、一方の保持機構３１０Ａに設けられたリニアアクチュエータが動くことにより、一対のフィンガ部材（３７２Ｌ、３７２Ｒ）が互いに近接する。一対のフィンガ部材が互いに近接すると、両フィンガ部材の先端部に取り付けられた把持部材（３７６Ｌ、３７６Ｒ）同士が近接し、長袖シャツＬＴの第１点Ｐ１を保持（把持）する。

図２０（Ｃ）は、保持機構３１０Ａが第１点Ｐ１を保持した状態で吊り上げる例を示す図である。図２０（Ｃ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐ１を保持した後、当該保持機構３１０Ａは、載置板４０２よりも高い位置に第１点Ｐ１が到達するまで長袖シャツＬＴを吊り上げる。このとき、載置板４０２は、長袖シャツＬＴの吊り上げに干渉しない位置に配置される。また、端点検出部９２２は、長袖シャツＬＴの最下点Ｐ２を計測する。

＜＜展開工程（長袖シャツ：図２０（Ｄ）～図２３（Ｕ））＞＞
図２０（Ｄ）は、保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴの最下点を示す第１端点を保持する一例を示す図である。図２０（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第１端点を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、鉛直下方から、第１端点を容易に保持することができるようになる。また、このとき、長袖シャツＬＴやズボンＺＴなどの長物部分を有する被処理物の場合、載置板４０２を用いてたくし上げが行われる。たくし上げとは、長物部分である袖や裾などを持ち上げることをいう。例えば、載置板４０２を正面（Ｙ１）から背面（Ｙ２）方向に載置板４０２を移動させ、長袖シャツＬＴのＺ方向の略中間あたりで載置板４０２を当て、さらに載置板４０２の回転角度を変更したり、鉛直上向き（Ｚ１）方向に移動させたりして、長袖シャツＬＴの最下点を引き上げる。たくし上げを行うことにより、長物の被処理物であっても、最下点を計測することが可能になる。

なお、たくし上げを行う際に、載置板４０２の切り欠き４０６を有する縁部（以下、単に「縁部４０６」とも称する。）に長袖シャツＬＴを載置することで、たくし上げの際などに長袖シャツＬＴが載置板４０２から滑り落ちることを防止することができる。また、切り欠き４０６は、鋭角ではないため、長袖シャツＬＴを傷つけにくい。

図２０（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂが第１端点を保持した状態で吊り上げる一例を示す図である。図２０（Ｅ）に示すように、保持機構３１０Ａは、第１点を開放する。また、長袖シャツＬＴを吊り上げる途中で、保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータにより、鉛直下向きにされる。これにより、保持機構３１０Ｂは、長袖シャツＬＴを吊り下げやすくなる。

図２０（Ｆ）は、保持機構の受け渡しの一例を示す図である。図２０（Ｆ）に示されるように、保持機構３１０Ｂが保持していた長袖シャツＬＴの第１端点を、保持機構３１０Ａが保持するようにする。

図２１（Ｇ）は、端点検出部９２２が、長袖シャツＬＴの最下点Ｐ３を示す第２端点を計測する一例を示す図である。図２１（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ａにより第１端点が保持されている。このとき、上述した載置板４０２を用いてのたくし上げが行われる。これにより、長物の被処理物であっても、最下点を計測することが可能になる。

図２１（Ｈ）は、保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴの最下点を示す第２端点を保持する一例を示す図である。図２１（Ｈ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第２端点を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、鉛直下向きの方向から、第２端点を容易に保持することができるようになる。

図２１（Ｉ）は、保持機構３１０Ａが第１端点を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが第２端点を吊り上げる一例を示す図である。図２１（Ｉ）に示されるように、各保持機構は、長袖シャツＬＴの各袖を保持する。次に、袖乗りを振り落とす動作を図２１（Ｊ）と（Ｋ）とを用いて説明する。

図２１（Ｊ）は、袖乗りを解消する第１動作を示す図である。図２１（Ｊ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ１からＹ２の方向に移動する。さらに、長袖シャツＬＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１から見て反時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。

図２１（Ｋ）は、袖乗りを解消する第２動作を示す図である。図２１（Ｋ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ２からＹ１の方向に移動する。さらに、長袖シャツＬＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１から見て時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。図示しないその他の方法として、長袖シャツＬＴが載置板４０２に当たっていない状態で保持機構３０１Ａ，３１０Ｂを交互にＺ方向に上下に移動させる方法、保持機構３０１Ａ，３１０Ｂを上下に移動させず載置板４０２を長袖シャツＬＴに当てて回転させる方法、等が考えられる。

図２１（Ｌ）は、被処理物の種別判定を行うための一例を示す図である。図２１（Ｌ）に示されるように、長袖シャツＬＴは、第２撮像部５０６により撮像された画像データを用いて、種類判定が行われる（図１７に示すステップＳ４０２の処理）。このとき、種類認識部９１４は、図２１（Ｌ）に示される長袖シャツＬＴの画像データから、長袖シャツＬＴは、第１群に含まれる被処理物であると判定する。

図２２（Ｍ）は、保持機構３１２Ｂが一方の袖の中間付近を保持する一例を示す図である。図２２（Ｍ）に示されるように、まずは、保持機構３１０Ａが鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。次に、保持機構３１２Ｂが、鉛直上方向に引き上げられた第１端点を有する袖部分の中間付近を保持する。この後、保持機構３１０Ａは、第１端点を開放する。

図２２（Ｎ）は、保持機構３１０Ａが他方の袖の中間付近を保持するための一例を示す図である。図２２（Ｎ）に示されるように、まずは、保持機構３１０Ｂが鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。このとき、保持機構３１２Ｂは、保持機構３１０Ｂと同じ移動機構に配設されているため、保持機構３１２Ｂも鉛直上方向に同様に移動する。次に、保持機構３１０Ａが、鉛直上方向に引き上げられた第２端点を有する袖部分の中間付近を保持する。この後、保持機構３１０Ｂは、第２端点を開放する（図１７のステップＳ４０６の処理）。

図２２（Ｏ）は、長袖シャツＬＴの衣類長を計測するための一例を示す図である。図２２（Ｏ）に示されるように、長さ検出部９１５は、第３撮像部５０４により撮像された画像データ等を用いて、長袖シャツＬＴの襟部から裾部までの長さＨ１０を計測する（図１７に示すステップＳ４０８の処理）。

図２２（Ｐ）は、長袖シャツＬＴを半分に折る一例を示す図である。図２２（Ｐ）に示されるように、長袖シャツＬＴは、計測された長さＨ１０の約半分の位置で、載置板４０２の縁部４０６に載置され、Ｘ軸と略平行の線で半分に折られる。

図２２（Ｑ）は、左右のずれを計測する一例を示す図である。図２２（Ｑ）に示されるように、ずれ補正部９１８は、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの幅Ｐ１０からＰ１２の幅Ｗ１０を計測する。また、ずれ補正部９１８は、Ｐ１０から鉛直下方向の裾部分の端部であるＰ１１までの長さＨ１２、及びＰ１２から鉛直下方向の裾部分の端部であるＰ１３までの長さＨ１４を計測する。このとき、例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ１１とＰ１３とのＺ座標、もしくは長さＨ１２と長さＨ１４が略同一ではない場合に、左右のずれが生じていると判定する。例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ１１とＰ１３とのＺ座標の差異が所定値未満であれば、左右のずれはないと判定し、この差異が所定値以上であれば、左右のずれがあると判定する。なお、ずれ補正部９１８は、載置板４０２から垂れ下げる被処理物Ｔの形状を認識することで、ずれの発生を検知してもよい。例えば、ずれ補正部９１８は、載置板４０２から垂れ下がる被処理物Ｔの形状が略長方形又は略正方形であれば、ずれなしと判定し、載置板４０２から垂れ下がる被処理物Ｔの形状が略台形又は略平行四辺形であれば、ずれありと判定する。また、ずれ補正部９１８は、載置板４０２のＸ方向の縁と、載置板４０２から垂れ下がる被処理物Ｔの下辺とが略平行であるか否かでずれ判定をしてもよい。

図２２（Ｒ）は、左右のずれを補正する動作の一例を示す図である。図２２（Ｒ）に示す例では、まず、保持機構３１０Ａは、長袖シャツＬＴに対し、左側（Ｘ２方向）の端部付近を保持し、保持機構３１０Ｂは、右側（Ｘ１方向）の端部付近を保持する。次に、ずれ補正部９１８は、２点の裾の端部に対し、鉛直上方向において、より高い位置にある端部を特定する。図２２（Ｒ）に示される例では、ずれ補正部９１８は、Ｐ１１を特定する。次に、ずれ補正部９１８の指示により、保持装置制御部９０４は、端部Ｐ１１側の端部Ｐ１０近傍を保持する保持機構３１０Ａを、Ｙ２方向にずらしたり、鉛直上方向にずらしたりした後に、保持機構３１０Ａが保持する部分を開放する。これにより、裾部分の左右の端部の位置がそろうようになる。なお、一回のずれ補正でずれ補正ができなかった場合は、ずれ補正部９１８は、同様の処理を繰り返せばよい。また、ずれ補正は、最終的に左右のずれが補正されればよいため、ずれ補正のための処理としては様々な処理が考えられる。例えば、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの両方を鉛直上方向に吊り上げ、その状態で鉛直下方向の長袖シャツＬＴの端部のＺ座標がそろうように、保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂの少なくとも一方のＺ方向の位置が調整される。また、その他の例として、ずれ補正部９１８は、端部Ｐ１２を保持し、鉛直上方向に吊り上げ、Ｙ１方向にずらしたりして端部Ｐ１２を開放する指示を出してもよい。また、ずれ補正部９１８は、端部Ｐ１１を保持するようにし、鉛直下方向に引っ張って端部Ｐ１１を開放する指示を出してもい。

図２３（Ｓ）は、ずれ補正後の長袖シャツＬＴの一例を示す図である。図２３（Ｓ）に示す例では、ずれ補正後、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの裾の両端の位置がそろう。ずれ補正部９１８は、端点Ｐ１５及びＰ１６を検出して、ずれ補正が適切に行われたことを判定してもよい。

図２３（Ｔ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴの裾部を保持する例を示す図である。図２３（Ｔ）に示される例では、保持機構３１０Ｂは、長袖シャツＬＴの右側の端部付近を保持し、保持機構３１２Ｂは、長袖シャツＬＴの左側の端部付近を保持する。

図２３（Ｕ）は、被処理物の種類判定をするための例を示す図である。図２３（Ｕ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂを鉛直上方向に移動させ、長袖シャツＬＴの裾部分を上にして吊り上げる。これにより、長袖シャツＬＴの長さＨ１６を適切に計測することが可能になる。また、種類認識部９１４は、図２３（Ｕ）に示す長袖シャツＬＴの画像データから、被処理物の種類を認識する（図１７に示すステップＳ４１８の処理）。

なお、種類認識部９１４は、画像データから長袖シャツＬＴの前後判定が可能である。種類認識部９１４は、向き判定後に、前向き、又は後ろ向きのどちら一方に統一するように、保持装置制御部９０４を制御してもよい。例えば、図２３（Ｕ）に示す例では、長袖シャツＬＴは、後ろ向きであるが、空いている保持機構を用いて長袖シャツＬＴが前向きになるように制御されてもよい。これにより、後述する折り畳み処理を開始する際に、常に同じ向きから折り畳むことが可能になる。

＜処理装置１による長袖シャツの折り畳み動作及び収納動作＞
次に、図２４～図２８に示す処理動作を参照して、処理装置１による被処理物Ｔの一例である長袖シャツＬＴの折り畳み動作及び収納動作について説明する。
＜＜折り畳み工程（図２４（Ａ）～図２８（Ｙ））＞＞
図２４（Ａ）は、長袖シャツＬＴが、裾から約３分の１の位置で載置板４０２の縁部４０６に載置されている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、図２３（Ｕ）で計測された長さＨ１６の約１／３の位置を長さ検出部９１５から取得する。保持装置制御部９０４は、裾から約１／３の位置の水平方向の折れ線で長袖シャツＬＴが折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の縁部４０６と折れ線とが合うように、長袖シャツＬＴを載置する。次に、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの幅（Ｐ２１からＰ２２まで）を計測する。

このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁を傾斜させる（例えば約４０度～５０度）よう制御する。傾斜角度は、好ましくは４５度である。発明者らの実験によれば、傾斜角度を４０度以下、又は５０度以上にすると、載置板４０２に被処理物が引っ掛かりにくく、また、折り位置がズレたりすることが分かっている。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設けられていることから、さらに角度をつけることで、長袖シャツＬＴを滑り落ちにくくすることが可能である。なお、載置板４０２の回転制御の態様は上記に限定されるものではなく、滑り落ち防止の観点等から適宜設定することができる。このことは、以下に説明する他の衣類や他の処理動作においても同様に当てはまる。

図２４（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分を保持している状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５により計測された幅内の所定の２点を、保持装置３００Ｂが保持するように制御する。

図２４（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、保持装置３００Ｂを鉛直上方向に移動させる。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、長袖シャツＬＴを保持したままであり、長さ検出部９１５は、長さＨ２０を計測する。

図２４（Ｄ）は、長袖シャツＬＴが裾から約３分の２の位置で載置板４０２の縁部４０６に載置されている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、図２４（Ｃ）で計測された長さＨ２０の約１／２の位置を長さ検出部９１５から取得する。保持装置制御部９０４は、取得した約１／２の位置の水平方向の折れ線で折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の縁部４０６と折れ線とが合うように、長袖シャツＬＴを載置する。次に、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板９０２に載置された長袖シャツＬＴの幅（Ｐ２３からＰ２４まで）を計測する。

このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁を約４０度上げるよう制御する。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設けられていることから、さらに角度をつけることで、長袖シャツＬＴを滑り落ちにくくすることが可能である。なお、図２４（Ｄ）における処理で、図２４（Ｂ）における載置板９０２の回転角度がそのまま変更されていなければ、図２４（Ｄ）における処理で、載置板４０２の角度制御が行われなくてもよい。

図２４（Ｅ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、載置板４０２の縁を用いて折り畳まれている部分を保持しようとしている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５により計測された幅内の所定の２点を、保持装置３１０Ａ、３１０Ｂが保持するように制御する。

このとき、保持装置制御部９０４は、長袖シャツＬＴを把持する際の保持機構のピッチ角の角度を調節する。具体的には、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の板と略平行になるように、保持機構のピッチ角を制御する。これにより、載置板４０２に角度をつけて滑り落ちにくくした状態で、載置板４０２と略平行な方向から長袖シャツＬＴを載置板ごと保持する。このとき、保持機構３１０Ａと保持機構３１０Ｂとが、長袖シャツＬＴの保持に用いられる。

図２４（Ｆ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを鉛直上方向に移動させる。このとき、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、長袖シャツＬＴを保持したままであり、長さ検出部９１５は、長さＨ２１を計測する。

このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態（ＸＹ平面に平行な状態）に戻すように制御する。

さらに、図２４（Ｆ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを、それぞれの高さ及び幅を保ったまま、Ｘ１方向から見て時計回りに略９０度回転させる。

図２５（Ｇ）は、載置板４０２の両側から、長袖シャツＬＴの両袖を垂れ下ろした状態を示す。図２５（Ｇ）は、保持装置制御部９０４は、撮像装置５００により送信される連絡した画像データを取得し、これらの画像データを用いて、載置板４０２の短手方向の幅が、長袖シャツＬＴの両袖の間にくるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの移動を制御する。

図２５（Ｈ）は、長袖シャツＬＴを首部から載置板４０２に沿わして、載置板４０２に掛ける例を示す。図２５（Ｈ）に示す例では、長袖シャツＬＴは、Ｘ２からＸ１方向に沿わしながら掛けられる。このとき、載置板４０２の上面には、図８を用いて説明したスリット４０８又は滑り止め部材４１０が設けられていると良い。これにより、長袖シャツに襟部がある場合は、襟部がＸ２方向に残り、Ｘ２方向に出やすくなる。

図２５（Ｉ）は、長袖シャツＬＴの長さ及び最下点の計測の例を示す。図２５（Ｉ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、載置板４０２に載置された状態の長袖シャツＬＴの幅（Ｐ２５からＰ２６）を計測する。また、端点検出部９２２は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、最下点Ｐ２７を検出する。

図２５（Ｊ）は、載置板を垂直にする例を示す。垂直とは、鉛直方向（Ｚ方向）と略平行な方向をいう。例えば、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を垂直にするように回転制御する。このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２の縁部４０６が上側にくるように制御する。これにより、長袖シャツＬＴの滑り落ちを防止することができる。

図２５（Ｋ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分を保持し、長袖シャツＬＴを吊り上げている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を、保持装置３００Ｂが保持するように制御する。

図２５（Ｌ）は、正面側（Ｙ１方向）の袖の最下点を計測する例を示す。図２５（Ｌ）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を回転制御、又はＹ２方向への移動制御を行う。これにより、Ｙ２方向側の袖を引き上げることが可能になり、奥側の袖を撮像装置５００により撮像することが可能にある。また、端点検出部９２２は、画像データを用いて、最下点Ｐ２８を検出する。

図２６（Ｍ）は、保持機構３１０Ａを用いて最下点Ｐ２８を保持する例を示す。図２６（Ｍ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａが最下点Ｐ２８を保持するように制御する。

図２６（Ｎ）は、載置板４０２をＸ１方向から見て時計周りに回転させて、長袖シャツＬＴの袖部をＹ１方向に移動させる例を示す。図２６（Ｎ）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を時計回りに回転制御する。これにより、載置板４０２が、長袖シャツＬＴの袖部よりも撮像装置５００側（Ｙ２方向）にくる。

図２６（Ｏ）は、載置板４０２を正面側（Ｙ１方向）に移動させる例を示す。図２６（Ｏ）に示す例では、載置板４０２の縁部４０６は、鉛直方向下側にあり、滑り止めのないなめらかな縁部は、鉛直方向上側にある。これにより、載置板４０２のなめらかな縁部を使って、長袖シャツＬＴの袖を沿わすことができる。なお、保持装置３００Ｂを背面側（Ｙ２方向）に移動させてもよい。このとき、相対的に、載置板４０２は、保持装置３００よりもＹ１方向に位置するとよい。

図２６（Ｐ）は、載置板４０２をＸ１方向から見て反時計回りに略９０度回転させて、袖部分のＸ方向の幅を計測する例を示す。図２６（Ｐ）に示す例では、載置板４０２が水平になっているが、載置板４０２から垂れ下がっている袖部分のＸ方向の幅Ｗ２０を、長さ検出部９１５が計測する。長さ検出部９１５は、撮像装置５００からの画像データを用いて、幅Ｗ２０を計測する。袖部分のＸ方向の幅を測定することで、袖のどの部分が載置板４０２にかかっているか確認することも出来る。

図２６（Ｑ）は、載置板４０２をさらにＸ１方向から見て反時計回りに垂直になるまで回転させる例を示す。図２６（Ｑ）に示す例では、載置板４０２の縁部４０６が鉛直上方向にくることで、袖部を滑り落とさずに適切に保持させることができる。

図２６（Ｒ）は、載置板４０２を鉛直上方向に移動させる例を示す。図２６（Ｒ）に示す例では、Ｙ２方向の袖部（一方の袖部）が、載置板４０２を挟む状態で、載置板４０２に載置されている。

図２７（Ｓ）は、他方の袖部を一方の袖部に合わせる例を示す。図２７（Ｓ）に示す例では、保持機構３１０Ａが保持している他方の袖の幅が、図２６（Ｐ）の動作で計測したＸ軸の幅Ｗ２０に合わせるように、保持機構３１０Ａが移動する。具体的には、保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５から取得した幅Ｗ２０のＸ座標の例えば中心に、保持機構３１０Ａを移動させる。次に、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａが保持する部分を開放する。これにより、両袖部が重ね合わされる。

図２７（Ｔ）は、保持装置３００Ｂを移動させ、袖部が中心に来るようにする例を示す。図２７（Ｔ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、幅Ｗ２０の中心座標を求め、保持機構３１０Ｂと保持機構３１２Ｂとが保持している長袖シャツＬＴの幅の中心が、幅Ｗ２０の中心にくるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを移動制御する。なお、長袖シャツＬＴの幅は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂで保持している長袖シャツの水平方向（Ｘ方向）の幅内に位置するようにすればよい。また、袖部が、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂで保持している長袖シャツの水平方向（Ｘ方向）の一方の端部に位置するようにすれば、保持機構３１０Ｂ又は保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴ内部に折り畳まれた状態で袖部を保持することが可能になる。

図２７（Ｕ）は、載置板４０２を鉛直下方向に移動させる例を示す。図２７（Ｕ）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＺ２方向へ移動するように制御する。

図２７（Ｖ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを鉛直下側に移動させ、長袖シャツＬＴを折り畳む例を示す。図２７（Ｖ）に示す例では、載置板４０２は、縁部４０６が上方に位置し、さらに略４５度に回転制御される。これにより、長袖シャツＬＴの滑り落ちを防止することができる。この状態で長袖シャツＬＴは載置板４０２に載置される。

図２７（Ｗ）は、載置板４０２に載置掛けられている長袖シャツＬＴの幅を計測する例を示す。図２７（Ｗ）に示す例では、載置板４０２は、垂直に制御され、縁部４０６が鉛直上方向にきている。これにより、長袖シャツＬＴは、載置板４０２から滑り落ちにくくなる。このとき、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの幅（Ｐ２９からＰ３０まで）を計測する。

図２７（Ｘ）は、保持装置３００が、折り畳まれた長袖シャツＬＴを保持する例を示す。図２７（Ｘ）に示す例では、保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴの左端部、保持機構３１０Ｂが長袖シャツＬＴの中央部、保持機構３１０Ａが長袖シャツＬＴの右端部を保持する。これにより、保持機構３１０Ｂは、折り畳まれた長袖シャツＬＴの中央部を保持することで、この中央部に折り畳まれた両袖を保持することができ、折り畳み後の吊り上げ時などに袖が落ちてくること（以下、「袖落ち」とも称す。）を防止することができる。

図２８（Ｙ）は、保持装置３００が、折り畳まれた長袖シャツＬＴを保持し、吊り上げている例を示す。上述したとおり、保持機構３１０Ｂが中央部に折り畳まれた両袖を保持しているため、袖落ちを防止することができる。

図２８（Ｚ）は、仕上がり判定を示す図である。図２８（Ｚ）に示す仕上がり判定において、制御装置９００は、適切に折りたためているかを画像認識により判定することができる。制御装置９００は、被処理物の種類ごとに、適切な仕上がり状態の画像を保持して起き、この正解画像とのパターンマッチングなどで、仕上がり判定をしてもよい。

＜＜収納工程＞＞
図２８（ＡＡ）は、収納動作を示す。保持装置制御部９０４は、一例として収納部７１０の上方で、折り畳まれた長袖シャツＬＴを開放するように保持装置３００を制御する。このとき、保持装置制御部９０４は、保持機構のピッチ回転を用いて、略４５度正面側（Ｙ１方向）に回転させ、長袖シャツＬＴが収納部７１０の収納側の内壁に沿うようにする。次に、保持装置制御部９０４は、ピッチ方向の回転を元に戻しつつ、保持機構が鉛直下方向（Ｙ２方向）に移動するように制御する。これにより、折り畳まれた長袖シャツＬＴは、収納部の垂直の内壁から底面に沿うように収納される。この収納の方法によれば、長袖シャツＬＴの前面かつ中央部分が鉛直上方向を向いて収納されるので、ユーザが収納された長袖シャツＬＴを取り出すときに、仕上がりに統一感を持たせることができる。

以上、処理装置１について、図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これに限定されるものではない。以下に例示するような各変形例及びこれらの組み合わせも可能である。なお、以下の変形例においては、説明に必要な構成を中心に説明及び図示し、その余の構成については省略する。

＜変形例＞
まず、展開動作の変形例について説明する。実施形態では、長袖シャツＬＴの場合の展開工程について説明したが、以下では、Ｔシャツ、ズボン、タオルを被処理物Ｔとした場合の展開工程について説明する。なお、以下では、上記実施形態と異なる点を主に説明するものとし、上記実施形態の展開動作と同一又は類似の状態については既に説明した内容を適用することができる。

＜展開工程（Ｔシャツ：図２９～図３３）＞
Ｔシャツ（半袖シャツ）の展開工程において、受入装置２００内の被処理物の任意の点を掴んで吊り上げるまでは、その他の被処理物の工程と同じであるため、その説明を省略する。図２９（Ａ）は、保持機構３１０Ａが第１点を保持した状態で吊り上げる例を示す図である。図２９（Ａ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが第１点を保持した後、当該保持機構３１０Ａは、載置板４０２よりも高い位置に第１点が到達するまでＴシャツＳＴを吊り上げる。このとき、載置板４０２は、ＴシャツＳＴの吊り上げに干渉しない位置に配置される。また、端点検出部９２２は、ＴシャツＳＴの最下点を計測する。

このとき、載置板４０２を用いるたくし上げの動作が行われてもよい。たくし上げは、上述したとおり、載置板４０２にＴシャツＳＴを掛けた状態で、載置板４０２を回転させたり、鉛直上方向に移動させたりすることで、ＴシャツＳＴの最下点を引き上げる。これにより、ＴシャツＳＴの最下点が計測しやすくなる。

図２９（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂが、ＴシャツＳＴの最下点を示す第１端点を保持する一例を示す図である。図２９（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第１端点を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第１端点の下方から、第１端点を容易に保持することができるようになる。

図２９（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂが第１端点を保持した状態で吊り上げる一例を示す図である。図２９（Ｃ）に示すように、保持機構３１０Ａは、第１点を開放する。また、ＴシャツＳＴを吊り上げる途中で、保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータにより、鉛直下向きにされる。これにより、保持機構３１０Ｂは、ＴシャツＳＴを吊り下げやすくなる。

図２９（Ｄ）は、保持機構３１０Ｂが第１端点を保持した状態で吊り上げている一例を示す図である。このとき、保持機構３１０Ａは、この後の受け渡しのために、保持機構３１０Ｂ近辺に移動する。

図２９（Ｅ）は、保持機構の受け渡しの一例を示す図である。図２９（Ｆ）に示されるように、保持機構３１０Ｂが保持していたＴシャツＳＴの第１端点を、保持機構３１０Ａが保持するようにする。

図２９（Ｆ）は、保持機構３１０Ａが第１端点を保持した状態で吊り上げている一例を示す図である。

図３０（Ｇ）は、ＴシャツＳＴの最下点を示す第２端点を計測する一例を示す図である。図３０（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ａにより第１端点が保持されている。このとき、上述した載置板４０２を用いてのたくし上げが行われてもよい。これにより、端点検出部９２２は、最下点の計測を容易に行うことができる。

図３０（Ｈ）は、保持機構３１０Ｂが、ＴシャツＳＴの最下点を示す第２端点を保持する一例を示す図である。図３１（Ｈ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第２端点を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第２端点の下方から、第２端点を容易に保持することができるようになる。

図３０（Ｉ）は、保持機構３１０Ａが第１端点を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが第２端点を吊り上げる一例を示す図である。図３０（Ｉ）に示されるように、各保持機構は、ＴシャツＳＴの対角にある端点を保持する。次に、袖乗りを振り落とす動作を図３０（Ｊ）と（Ｋ）とを用いて説明する。

図３０（Ｊ）は、袖乗りを解消する第１動作を示す図である。図３０（Ｊ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ２からＹ１の方向に移動する。さらに、ＴシャツＳＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１方向から見て反時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。

図３０（Ｋ）は、袖乗りを解消する第２動作を示す図である。図３０（Ｋ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ１からＹ２の方向に移動する。さらに、ＴシャツＳＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１方向からみて時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。

図３０（Ｌ）は、被処理物の種別判定を行うための一例を示す図である。図３０（Ｌ）に示されるように、ＴシャツＳＴは、第２撮像部５０６により撮像された画像データを用いて、種類判定が行われる（図１７に示すステップＳ４０２の処理）。このとき、種類認識部９１４は、図３０（Ｌ）に示されるＴシャツＳＴの画像データから、ＴシャツＳＴは、第２群に含まれる被処理物であると判定する。

図３１（Ｍ）は、吊り上げられたＴシャツＳＴを向き持ち替えのため載置板４０２に掛ける一例を示す図である。図３１（Ｍ）に示される例では、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置装置制御部９０６は、載置板４０２の縁部４０６を、ＴシャツＳＴのどの位置に当てるかを判定する。例えば、載置装置制御部９０６は、吊り上げられたＴシャツＳＴの長さの鉛直方向の半分以下の位置から、縁部４０６をＴシャツＳＴに当て、鉛直上方向に載置板４０２を移動させるとよい。載置板４０２の縁部４０６にＴシャツＳＴが掛けられた状態で、保持機構３１０Ｂは、第２端点を開放する。このとき、端点検出部９２２は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、ＴシャツＳＴの最下点Ｐ３１を計測する。

図３１（Ｎ）は、保持機構３１０Ｂが、ＴシャツＳＴの最下点Ｐ３１を示す第３端点を保持する一例を示す図である。

図３１（Ｏ）は、ＴシャツＳＴの向きが変更されて、着丈の長さが計測される一例を示す図である。図３１（Ｏ）に示す例では、長さ検出部９１５は、第３撮像部５０４により撮像された画像データ等を用いて、ＴシャツＳＴの襟部から裾部までの長さＨ３０を計測する（図１７に示すステップＳ４１２の処理）。また、第２撮像部５０６により撮像された画像データ等より２回目の衣類認識を行い、この段階で被処理物はほぼＴシャツとして認識される。

図３１（Ｐ）は、、ＴシャツＳＴを半分に折る一例を示す図である。図３１（Ｐ）に示されるように、ＴシャツＳＴは、計測された長さＨ３０の約半分の位置で、載置板４０２の縁部４０６に載置され、Ｘ軸と略平行の線で半分に折られる。

図３１（Ｑ）は、左右のずれを計測する一例を示す図である。図３１（Ｑ）に示されるように、ずれ補正部９１８は、載置板４０２に載置されたＴシャツＳＴの幅Ｐ３２からＰ３３の幅Ｗ３１を計測する。また、ずれ補正部９１８は、Ｐ３２から鉛直下方向の裾部分の端部Ｐ３４までの長さＨ３１、及びＰ３３から鉛直下方向の裾部分の端部Ｐ３５までの長さＨ３２を計測する。このとき、例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ３４とＰ３５とのＺ座標、または長さＨ３１とＨ３２が略同一ではない場合に、左右のずれが生じていると判定する。例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ３４とＰ３５とのＺ座標の差異が所定値未満であれば、左右のずれはないと判定し、この差異が所定値以上であれば、左右のずれがあると判定する。

図３１（Ｒ）は、左右のずれを補正する動作の一例を示す図である。図３１（Ｒ）に示す例では、まず、保持機構３１０Ａは、ＴシャツＳＴに対し、左側（Ｘ２方向）の端部付近を保持し、保持機構３１０Ｂは、右側（Ｘ１方向）の端部付近を保持する。次に、ずれ補正部９１８は、２点の裾の端部Ｐ３４とＰ３５に対し、鉛直上方向において、より高い位置にある端部を特定する。図３１（Ｒ）に示される例では、ずれ補正部９１８は、端部Ｐ３５の鉛直上方向にあるＰ３３を特定する。次に、ずれ補正部９１８の指示により、保持装置制御部９０４は、端部Ｐ３３側の近傍を保持する保持機構３１０Ｂを、Ｙ１方向にずらしたり、鉛直上方向にずらしたりした後に、保持機構３１０Ｂが保持する部分を開放する。これにより、裾部分の左右の端部の位置がそろうようになる。なお、一回のずれ補正でずれ補正ができなかった場合は、ずれ補正部９１８は、同様の処理を繰り返せばよい。

図３２（Ｓ）は、ずれ補正後のＴシャツＳＴの一例を示す図である。図３２（Ｓ）に示す例では、ずれ補正後、載置板４０２に載置されたＴシャツＳＴの裾の両端の位置がそろう。例えば、Ｐ３６及びＰ３７のＺ座標の位置がそろう。

図３２（Ｔ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、ＴシャツＳＴの裾部を保持する例を示す図である。図３２（Ｔ）に示される例では、保持機構３１０Ｂは、ＴシャツＳＴの右側の端部Ｐ３７付近を保持し、保持機構３１２Ｂは、ＴシャツＳＴの左側の端部Ｐ３６付近を保持する。

図３２（Ｕ）は、被処理物の種類判定をするための例を示す図である。図３２（Ｕ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂを鉛直上方向に移動させ、ＴシャツＳＴの裾部分を上にして吊り上げる。これにより、ＴシャツＳＴの長さを適切に計測することが可能になる。また、種類認識部９１４は、図３２（Ｕ）に示すＴシャツＳＴの画像データから、被処理物の種類を認識する（図１７に示すステップＳ４１８の処理）。

＜＜ほぐし動作＞＞
ここで、図３０（Ｉ）に示す例において、ＴシャツＳＴの対角の２点が保持されて吊り上げられた場合に、袖乗りが生じることがある。袖乗りとは、一方の袖部分がＴシャツに乗っており、垂れ下がっていないことをいう。袖乗りについて、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、片袖が垂れ下がっていないことが検知されるため、袖乗りを解消するためにほぐし動作が行われる。なお、袖乗りは、Ｔシャツ以外にも起こりうる。以下に説明するほぐし動作は、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂを用いるが、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂなどを用いてもよい。

（ほぐし動作Ａ）
図３３（Ａ）は、ほぐし動作Ａの一例を示す図である。図３３（Ａ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂは、ＴシャツＳＴを保持したまま、同じピッチ角の方向への回動を所定回数行う。回動は、略同期して行われるとよい。例えば、２つの保持機構は、略同期してＹ１方向に回動し、次に、Ｙ２方向に回動し、この回動を所定回数繰り返す。このほぐし動作Ａにより、袖乗りの解消を図ることができる。

（ほぐし動作Ｂ）
図３３（Ｂ）は、ほぐし動作Ｂの一例を示す図である。図３３（Ｂ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂは、被処理物を保持したまま、異なるピッチ角の方向への回動を所定回数行う。回動は、略同期して行われるとよい。例えば、一方の保持機構が、Ｙ１方向へ回動するとき、他方の保持機構は、Ｙ２方向に回動する。また、一方の保持機構が、Ｙ２方向へ回動するとき、他方の保持機構は、Ｙ１方向に回動する。この交互の動作が所定回数繰り返される。このほぐし動作により、袖乗りの解消を図ることができる。

（ほぐし動作Ｃ）
図３３（Ｃ）は、ほぐし動作Ｃの一例を示す図である。図３３（Ｃ）に示す動作は、図３０（Ｊ）及び（Ｋ）で示す動作と同様である。例えば、２つの保持機構は、鉛直方向において交互に上下し、載置板４０２は、保持機構の上下に合わせて回転する。このほぐし動作により、袖乗りの解消を図ることができる。

＜展開工程（ズボン：図３４～図３６）＞
ズボンの展開工程において、受入装置２００内の被処理物の任意の点を掴んで吊り上げるまでは、その他の被処理物の工程と同じであるため、その説明を省略する。図３４（Ａ）は、保持機構３１０Ａが第１点を保持した状態で吊り上げる例を示す図である。図３４（Ａ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが第１点を保持した後、当該保持機構３１０Ａは、載置板４０２よりも高い位置に第１点が到達するまでズボンＺＴを吊り上げる。このとき、載置板４０２は、たくし上げのために用いられる。また、端点検出部９２２は、ズボンＺＴの最下点を計測する。

図３４（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂが、ズボンＺＴの最下点を示す第１端点を保持する一例を示す図である。図３４（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第１端点Ｐ４０を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第１端点より下方から、第１端点を容易に保持することができるようになる。

図３４（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂが第１端点を保持した状態で吊り上げる一例を示す図である。図３４（Ｃ）に示すように、保持機構３１０Ａは、第１点を開放する。また、ズボンＺＴを吊り上げる途中で、保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータにより、鉛直下向きにされる。これにより、保持機構３１０Ｂは、ズボンＺＴを吊り下げやすくなる。

図３４（Ｄ）は、保持機構の受け渡しの一例を示す図である。図３４（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂが保持していたズボンＺＴの第１端点を、保持機構３１０Ａが保持するようにする。

図３４（Ｅ）は、たくし上げの一例を示す図である。図３４（Ｅ）に示す例では、載置板４０２を用いてたくし上げが行われる。このたくし上げの処理では、載置板４０２を鉛直上方向に移動させ、ズボンＺＴの最下点を引き上げる。また、載置板の縁部４０６を鉛直上方向に向けてたくし上げ処理を行う。これによりズボンＺＴの滑り落ちを防止するとともに最下点を引き上げて、長物のズボンＺＴの最下点を計測することが可能になる。

図３４（Ｆ）は、端点検出部９２２が、ズボンＺＴの最下点を示す第２端点を計測する一例を示す図である。図３４（Ｆ）に示されるように、保持機構３１０Ａにより第１端点が保持されている。

図３５（Ｇ）は、保持機構３１０Ｂが、ズボンＺＴの最下点を示す第２端点を保持する一例を示す図である。図３５（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第２端点Ｐ４１を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第２端点の下方から、第２端点を容易に保持することができるようになる。

図３５（Ｈ）は、保持機構３１０Ａが第１端点を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが第２端点を吊り上げる一例を示す図である。図３５（Ｈ）に示されるように、各保持機構は、ズボンＺＴの各裾を保持する。次に、袖乗りを振り落とす動作を図３５（Ｉ）と（Ｊ）とを用いて説明する。

図３５（Ｉ）は、袖乗りを解消する第１動作を示す図である。図３５（Ｉ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ１からＹ２の方向に移動する。さらに、ズボンＺＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１方向から見て反時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。

図３５（Ｊ）は、袖乗りを解消する第２動作を示す図である。図３５（Ｊ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ２からＹ１の方向に移動する。さらに、ズボンＺＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１方向から見て時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。

図３５（Ｋ）は、被処理物の種別判定を行うための一例を示す図である。図３５（Ｋ）に示されるように、ズボンＺＴは、第２撮像部５０６により撮像された画像データを用いて、種類判定が行われる（図１７に示すステップＳ４０２の処理）。このとき、種類認識部９１４は、図３５（Ｋ）に示されるズボンＺＴの画像データから、ズボンＺＴは、第１群に含まれる被処理物であると判定する。また、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、ズボンＺＴの長さＨ４０を計測する。

図３５（Ｌ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、ズボンＺＴの長さの約半分の位置で載置板４０２の縁部４０６に掛けるように、保持している部分を開放する。

図３６（Ｍ）は、左右のずれを計測する一例を示す図である。図３５（Ｍ）に示されるように、ずれ補正部９１８は、載置板４０２に載置されたズボンＺＴの幅Ｐ４２からＰ４４の幅を計測する。また、ずれ補正部９１８は、左上端部Ｐ４２から鉛直下方向の腰部分の端部であるＰ４３までの長さＨ４１、及び右上端部Ｐ４４から鉛直下方向の腰部分の端部であるＰ４５までの長さＨ４２を計測する。このとき、例えば、ずれ補正部９１８は、左下端部Ｐ４３と右下端部Ｐ４５とのＺ座標、又は長さＨ４１とＨ４２が略同一ではない場合に、左右のずれが生じていると判定する。例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ４３とＰ４５とのＺ座標の差異が所定値未満であれば、左右のずれはないと判定し、この差異が所定値以上であれば、左右のずれがあると判定する。

図３６（Ｎ）は、左右のずれを補正する動作の一例を示す図である。図３６（Ｎ）に示す例では、まず、保持機構３１０Ａは、ズボンＺＴに対し、図面上の左側（Ｘ２方向）の端部付近を保持し、保持機構３１０Ｂは、図面上の右側（Ｘ１方向）の端部付近を保持する。次に、ずれ補正部９１８は、２点の端部に対し、鉛直上方向において、より高い位置にある端部を特定する。図３６（Ｎ）に示される例では、ずれ補正部９１８は、端部Ｐ４５を特定する。次に、ずれ補正部９１８の指示により、保持装置制御部９０４は、端部Ｐ４５側の上方にあるＰ４４の近傍を保持する保持機構３１０Ｂを、Ｙ１方向にずらしたり、鉛直上方向にずらしたりした後に、保持機構３１０Ｂが保持している部分を開放する。これにより、腰部分の左右の端部の位置がそろうようになる。なお、一回のずれ補正でずれ補正ができなかった場合は、ずれ補正部９１８は、同様の処理を繰り返せばよい。

図３６（Ｏ）は、ずれ補正後のズボンＺＴの一例を示す図である。図３６（Ｏ）に示す例では、ずれ補正後、載置板４０２に載置されたズボンＺＴの腰の両端の位置がそろう。

図３６（Ｐ）は、載置板４０２にズボンＺＴが掛けられた状態で、端点検出部９２２は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、左右の最下点Ｐ４６，Ｐ４７を検出する。この時点で２回目の衣類認識を行ってもよい。

図３６（Ｑ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、ズボンＺＴの左右の最下点近傍を保持する例を示す図である。図３６（Ｑ）に示される例では、保持機構３１０Ｂは、ズボンＺＴの右側の端部Ｐ４７付近を保持し、保持機構３１２Ｂは、ズボンＺＴの左側の端部Ｐ４６付近を保持する。

図３６（Ｓ）は、被処理物の種類判定をするための例を示す図である。図３６（Ｓ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂを鉛直上方向に移動させ、ズボンＺＴの腰部分を上にして吊り上げる。種類認識部９１４は、図３６（Ｓ）に示すズボンＺＴの画像データを用いて、被処理物の種類を認識する（図１７に示すステップＳ４１８の処理）。例えば、種類認識部９１４は、ポケットの位置や、ベルト通しなどによりズボンを識別することが可能である。

＜展開工程（タオル：図３７～図４１）＞
タオルの展開工程において、受入装置２００内の被処理物の任意の点を掴んで吊り上げるまでは、その他の被処理物の工程と同じであるため、その説明を省略する。図３７（Ａ）は、保持機構３１０Ａが第１点を保持した状態で吊り上げる例を示す図である。図３７（Ａ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが第１点を保持した後、当該保持機構３１０Ａは、載置板４０２よりも高い位置に第１点が到達するまでタオルＴＴを吊り上げる。このとき、載置板４０２は、タオルＴＴの吊り上げに干渉しない位置に配置される。また、端点検出部９２２は、タオルＴＴの最下点Ｐ５０を計測する。

図３７（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂが、タオルＴＴの最下点を示す第１端点Ｐ５０を保持する一例を示す図である。図３７（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第１端点Ｐ５０を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第１端点の下方から、第１端点を容易に保持することができるようになる。

図３７（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂが第１端点を保持した状態で吊り上げる一例を示す図である。図３７（Ｃ）に示すように、保持機構３１０Ａは、第１点を開放する。また、タオルＴＴを吊り上げる途中で、保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータにより、鉛直下向きにされる。これにより、保持機構３１０Ｂは、タオルＴＴを吊り下げやすくなる。

図３７（Ｄ）は、保持機構の受け渡しの一例を示す図である。図３７（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂが保持していたタオルＴＴの第１端点を、保持機構３１０Ａが保持するようにする。

図３７（Ｅ）は、タオルＴＴに対するたくし上げの一例を示す図である。図３７（Ｅ）に示す例では、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、鉛直上方向に移動する。このとき、タオルＴＴは、載置板４０２に掛けられた状態で鉛直上方向に移動する。

図３７（Ｆ）は、タオルＴＴの最下点を示す第２端点を計測する一例を示す図である。図３７（Ｆ）に示されるように、保持機構３１０Ａにより第１端点が保持されている。端点検出部９２２は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、最下点Ｐ５１の計測を行う。

図３８（Ｇ）は、保持機構３１０Ｂが、タオルＴＴの最下点を示す第２端点Ｐ５１を保持する一例を示す図である。図３８（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第２端点Ｐ５１を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第２端点の下方から、第２端点を容易に保持することができるようになる。

図３８（Ｈ）は、保持機構３１０Ａが第１端点を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが第２端点を吊り上げる一例を示す図である。図３８（Ｈ）に示されるように、各保持機構は、タオルＴＴの対角にある端点を保持する。次に、袖乗りを振り落とす動作を図３８（Ｉ）と（Ｊ）とを用いて説明する。

図３８（Ｉ）は、袖乗りを解消する第１動作を示す図である。図３８（Ｉ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ１からＹ２の方向に移動する。さらに、タオルＴＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１の方向から見て反時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。

図３８（Ｊ）は、袖乗りを解消する第２動作を示す図である。図３８（Ｊ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ２からＹ１の方向に移動する。さらに、タオルＴＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１の方向から見て時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。

図３８（Ｋ）は、被処理物の種別判定を行うための一例を示す図である。図３８（Ｋ）に示されるように、タオルＴＴは、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、種類判定が行われる（図１７に示すステップＳ４０２の処理）。このとき、種類認識部９１４は、図３８（Ｋ）に示されるタオルＴＴの画像データから、タオルＴＴは、第２群に含まれる被処理物であると判定する。

図３８（Ｌ）は、吊り上げられたタオルＴＴを載置板４０２に掛ける一例を示す図である。図３８（Ｌ）に示される例では、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置装置制御部９０６は、載置板４０２の縁部４０６を、タオルＴＴのどの位置に当てるかを判定する。例えば、載置装置制御部９０６は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの略中間位置の鉛直下方向から、載置板４０２を鉛直上方向に移動させ、タオルＴＴを縁部４０６に掛ける。

図３９（Ｍ）は、保持機構３１０Ａが保持している点を開放する例を示す図である。図３９（Ｍ）は、タオルＴＴの向きを変えるための処理である。

図３９（Ｎ）は、保持機構の受け渡しの一例を示す図である。図３９（Ｎ）に示されるように、保持機構３１０Ｂが保持していたタオルＴＴの第２端点を、保持機構３１０Ａが保持するようにする。

図３９（Ｏ）は、端点検出部９２２が、タオルＴＴの最下点を示す第３端点Ｐ５２を計測する一例を示す図である。図３９（Ｏ）に示されるように、保持機構３１０Ａにより第２端点が保持されている。

図３９（Ｐ）は、保持機構３１０Ｂが、タオルＴＴの最下点を示す第３端点Ｐ５２を保持する一例を示す図である。図３９（Ｐ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第３端点Ｐ５２を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第３端点の下方から、第３端点を容易に保持することができるようになる。

図３９（Ｑ）は、タオルＴＴの向きが変更されて、タオルＴＴの長さが計測される一例を示す図である。図３９（Ｑ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データ等を用いて、タオルＴＴの上方端部から下方端部までの長さＨ５０を計測する（図１７に示すステップＳ４１２の処理）。
この際に、併せて種類判定を行ってもよい。形状の区別がつきやすくほぼタオルＴＴと判定できる

図３９（Ｒ）は、タオルＴＴを半分に折る一例を示す図である。図３９（Ｒ）に示されるように、タオルＴＴは、計測された長さＨ５０の約半分の位置で、載置板４０２の縁部４０６に載置され、半分に折られる。このとき、長さ検出部９１５は、載置板４０２に掛けられたタオルＴＴの水平方向の幅（Ｐ５３からＰ５４まで）を計測する。次に、左右の皺伸ばしの動作について説明する。

図４０（Ｓ）は、皺伸ばしにおける第１動作の一例を示す図である。図４０（Ｓ）に示す例では、保持機構３１０Ｂは、タオルＴＴの鉛直上方向から降りてきて、タオルＴＴの中央付近を保持する。また、保持機構３１０Ａは、タオルＴＴの鉛直上方向から降りてきて、タオルＴＴの右端（Ｘ１側の端部）付近を保持する。このとき、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ｂの保持動作を変えずに、保持機構３１０Ａを水平方向のＸ１方向にずらす。このとき、保持機構３１０Ａを鉛直上方向に所定距離だけ上げてから水平方向のＸ１方向にずらしてもよい。これにより、タオルＴＴの右側（保持機構を移動させる側）の皺を伸ばすことができる。

図４０（Ｔ）は、皺伸ばしにおける第２動作の一例を示す図である。図４０（Ｔ）に示す例では、保持機構３１０Ａは、タオルＴＴの鉛直上方向から降りてきて、タオルＴＴの中央付近を保持する。また、保持機構３１０Ｂは、タオルＴＴの鉛直上方向から降りてきて、タオルＴＴの左端（Ｘ２側の端部）付近を保持する。このとき、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａの保持動作を変えずに、保持機構３１０Ｂを水平方向のＸ２方向にずらす。このとき、保持機構３１０Ｂを鉛直上方向に所定距離だけ上げてから水平方向のＸ２方向にずらしてもよい。これにより、タオルＴＴの左側（保持機構を移動させる側）の皺を伸ばすことができる。なお、皺伸ばし動作については、一の保持機構により、タオルＴＴの任意の点を保持し、他の保持機構により、タオルＴＴの他の点を保持し、一の保持機構とは逆側の端部方向に他の保持機構をずらすことで、皺伸ばしを行ってもよい。また、一の保持機構についても、他の保持機構とは逆側の端部方向にずらしてもよい。

図４０（Ｕ）は、左右のずれを計測する一例を示す図である。図４０（Ｕ）に示されるように、ずれ補正部９１８は、載置板４０２に載置されたタオルＴＴの左上端部Ｐ５５から右上端部Ｐ５７の幅Ｗ５０を計測する。また、ずれ補正部９１８は、左上端部Ｐ５５から鉛直下方向の端部Ｐ５６までの長さＨ５１、及び右上端部Ｐ５７から鉛直下方向の端部Ｐ５８までの長さＨ５２を計測する。このとき、例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ５６とＰ５８とのＺ座標、又は長さＨ５１とＨ５２が略同一ではない場合に、左右のずれが生じていると判定する。例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ５６とＰ５８とのＺ座標の差異、又は長さＨ５１とＨ５２との差異が所定値未満であれば、左右のずれはないと判定し、この差異が所定値以上であれば、左右のずれがあると判定する。

図４０（Ｖ）は、左右のずれを補正する動作の一例を示す図である。図４０（Ｖ）に示す例では、まず、保持機構３１０Ａは、タオルＴＴに対し、左側（Ｘ２方向）の端部付近を保持し、保持機構３１０Ｂは、右側（Ｘ１方向）の端部付近を保持する。次に、ずれ補正部９１８は、２点の端部に対し、鉛直上方向において、より高い位置にある端部を特定する。図４０（Ｖ）に示される例では、ずれ補正部９１８は、端部Ｐ５６を特定する。次に、ずれ補正部９１８の指示により、保持装置制御部９０４は、端部Ｐ５６の上方にある端部Ｐ５５の近傍を保持する保持機構３１０Ａを、Ｙ１方向にずらしたり、鉛直上方向にずらしたりした後に、保持機構３１０Ｂが保持している点を開放する。これにより、裾部分の左右の端部の位置がそろうようになる。なお、一回のずれ補正でずれ補正ができなかった場合は、ずれ補正部９１８は、同様の処理を繰り返せばよい。

図４０（Ｗ）は、ずれ補正後のタオルＴＴの一例を示す図である。図４０（Ｗ）に示す例では、ずれ補正後、載置板４０２に載置されたタオルＴＴの両下端の位置がそろう。例えば、Ｐ５９及びＰ６０のＺ座標の位置がそろう。

図４０（Ｘ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴの両下端部を保持する例を示す図である。図４０（Ｘ）に示される例では、保持機構３１０Ｂは、タオルＴＴの右側の端部付近を保持し、保持機構３１２Ｂは、タオルＴＴの左側の端部付近を保持する。

図４１（Ｙ）は、被処理物の種類判定をするための例を示す図である。図４１（Ｙ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂを鉛直上方向に移動させ、タオルＴＴを吊り上げる。これにより、タオルＴＴの長さを適切に計測することが可能になる。また、種類認識部９１４は、図４１（Ｙ）に示すタオルＴＴの画像データから、被処理物の種類を認識する（図１７に示すステップＳ４１８の処理）。

次に、折り畳み動作の変形例について説明する。実施形態では、長袖シャツＬＴの場合の折り畳み工程について説明したが、以下では、長袖シャツの変形例、Ｔシャツ、ズボン、タオルを被処理物Ｔとした場合の折り畳み工程について説明する。なお、以下では、上記実施形態と異なる点を主に説明するものとし、上記実施形態の折り畳み動作と同一又は類似の状態については既に説明した内容を適用することができる。

＜折り畳み工程（長袖その２：図４２～図４５）＞
図４２（Ａ）は、長袖シャツＬＴが、裾から約３分の１の位置で載置板４０２の縁部４０６に載置されている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、図２３（Ｕ）で計測された長さＨ１６の約１／３の位置を長さ検出部９１５から取得する。保持装置制御部９０４は、裾から約１／３の位置の水平方向の折れ線で長袖シャツＬＴが折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の縁部４０６と折れ線とが合うように、長袖シャツＬＴを載置する。

このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁部を傾斜させる（例えば約４０度～５０度）よう制御する。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設置されており、さらに角度をつけることで、長袖シャツＬＴを滑り落ちにくくすることが可能である。

図４２（Ｂ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。例えば、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分のうち、長さ検出部９１５により計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を保持する。その後、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。

図４２（Ｃ）は、載置板４０２の両側から、長袖シャツＬＴの両袖を垂れ下ろした状態を示す。保持装置制御部９０４は、撮像装置５００により送信される連絡した撮像画像を取得し、これらの撮像画像を用いて、載置板４０２の短手方向の幅が、長袖シャツＬＴの両袖の間にくるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの移動を制御する。このとき、載置板４０２の表面は鉛直上方向（Ｚ１方向）を向いている。また、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの移動によって、長袖シャツＬＴはその幅方向がＸ方向からＹ方向に９０度回転して配置される。

図４２（Ｄ）は、長袖シャツＬＴを首部から載置板４０２に沿わして、載置板４０２に掛けている状態を示す。図４２（Ｄ）に示す例では、長袖シャツＬＴは、Ｘ２からＸ１方向に沿わしながら掛けられる。図８において説明したとおり、載置板４０２の表面には滑り止め機能（例えば図８（Ａ２）のスリット４０８又は図８（Ｂ）の滑り止め部材４１０）が設けられているため、長袖シャツＬＴの首部を正確かつ簡単に広げることができる。

図４２（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂが長袖シャツＬＴの一方の袖の最下点を保持している状態を示す。図４２（Ｄ）の後、端点検出部９２２は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、載置板４０２の短手方向の一方側に垂れ落ちた長袖シャツＬＴの袖の最下点を検出する。その後、例えば保持機構３１０Ｂが、端点検出部９２２によって検出された袖の最下点を保持する。

図４２（Ｆ）は、保持機構３１０Ｂが長袖シャツＬＴの一方の袖を、載置板４０２の表面上に載せている状態を示す。保持機構３１０Ｂは、長袖シャツＬＴの一方の袖を、長袖シャツＬＴの胴体部分に重ねるように載置板４０２上に移動させる。その後、保持機構３１０Ｂは長袖シャツＬＴの袖を開放する。

図４３（Ｇ）は、保持機構３１０Ａが長袖シャツＬＴの他方の袖の最下点を保持している状態を示す。図４２（Ｅ）と同様に、端点検出部９２２は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、載置板４０２の短手方向の他方側に垂れ落ちた長袖シャツＬＴの袖の最下点を検出し、保持機構３１０Ａが、端点検出部９２２によって検出された袖の最下点を保持する。

図４３（Ｈ）は、保持機構３１０Ａが長袖シャツＬＴの他方の袖を、載置板４０２の表面上に載せている状態を示す。保持機構３１０Ａは、長袖シャツＬＴの他方の袖を、長袖シャツＬＴの胴体部分にさらに重ねるように載置板４０２上に移動する。このように両袖を内側に折り畳むことにより、以降の処理において袖落ちを回避することができる。

図４３（Ｉ）は、載置板４０２を垂直に立てた状態で、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴを保持してＸ１からＸ２方向へ沿わしながら移動している状態を示す。例えば、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長さ検出部９１５により計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を保持する。その後、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが載置板４０２の長手方向におけるＸ１からＸ２方向へ移動し、これにより長袖シャツＬＴを載置板４０２に対して位置合わせする。この場合、長袖シャツＬＴを載置板４０２の長手方向（Ｘ方向）の中央付近に位置付けるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを移動させる。これにより狭い空間を有効に活用して被処理物の皺を伸ばすことができる。また、この沿わし動作においては載置板４０２の切り欠きを有していない滑らかな縁部において保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを掴むことが好ましい。これにより被処理物の皺を容易に伸ばすことができる。

図４３（Ｊ）は、載置板４０２を水平に戻した状態で、長袖シャツＬＴの裾部を保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂで保持した状態を示す。図４３（Ｊ）では、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、載置板４０２を挟んで対向し、かつ載置板４０２の下方で長袖シャツＬＴの裾部を保持している。

図４３（Ｋ）は、載置板４０２上の長袖シャツＬＴに棒状部材６１０を押し当てながら、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが長袖シャツＬＴの裾部を保持した状態で移動している状態を示す。図４３（Ｊ）の後、棒状部材６１０が載置板４０２の短手方向に延在する向きに配置され、棒状部材６１０が載置板４０２上でＸ２からＸ１方向に沿わしながら移動する。このとき、棒状部材６１０はその移動に伴って軸周りに回転する。これにより、載置板４０２上の長袖シャツＬＴ上において棒状部材６１０が滑らかに移動することが可能となる。また、このとき、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、長袖シャツＬＴの裾部を鉛直上方向に持ち上げていきながらＸ２からＸ１方向へ移動する。

図４３（Ｌ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴを折り畳んだ状態を示す。図４３（Ｋ）において棒状部材６１０が長袖シャツＬＴを押し込んだ後、棒状部材６１０がＸ１からＸ２方向へ移動するとともに、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴの裾を長袖シャツＬＴの首部に重ねるように移動する。このとき、棒状部材６１０は軸周りに回転しながら移動することによって、載置板４０２上の長袖シャツＬＴ上において棒状部材６１０が滑らかに移動することが可能となる。その後、棒状部材６１０は支持装置６００に収納され、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、折り畳まれた長袖シャツＬＴの裾を開放する。

図４４（Ｍ）は、載置板４０２を水平から垂直に回転させた状態を示す。長袖シャツＬＴは、折り畳まれた状態で載置板４０２から垂れ下がっている。このとき、長さ検出部９１５は、長袖シャツＬＴの鉛直方向（Ｚ方向）の長さＨ６０及び水平方向（Ｘ方向）の幅Ｗ６０をそれぞれ計測する。

図４４（Ｎ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２の上方で長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。このとき載置板４０２は長袖シャツＬＴの背面側に配置されている。まず、図４４（Ｍ）の後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を保持する。そして、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを保持した状態で鉛直上方向（Ｚ１方向）へ移動する。その後、載置板４０２を鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動させ、長袖シャツＬＴから離れた状態で載置板４０２を縁部４０６が上側になるように傾斜させ、再び鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動させる。

図４４（Ｏ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが載置板４０２の上方で長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。このとき、載置板４０２は鉛直上方向側の縁部４０６が長袖シャツＬＴに近づく向きに傾斜して、長袖シャツＬＴの正面側に配置されている。この状態で、載置板４０２と、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂとが互いの距離が小さくなるように相対的に移動し、長袖シャツＬＴを載置板４０２の鉛直上方向側の縁部４０６に引っ掛ける。

図４４（Ｐ）は、長袖シャツＬＴが載置板４０２に掛けられた状態を示す。こうして、長袖シャツＬＴは、その襟が折られた状態で載置板４０２に掛けられる。

図４４（Ｑ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。例えば、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を保持し、鉛直上方向（Ｚ１方向）へ移動する。その後、図４４（Ｑ）に示すように、載置板４０２を水平に回転させる。

図４４（Ｒ）は、長袖シャツＬＴを載置板４０２の表面に載せた状態を示す。図４４（Ｑ）の後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを載置板４０２の表面に載せる位置に移動する。

図４５（Ｓ）は、図４４（Ｑ）とは反対側（紙面の手前側）から長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。図４４（Ｒ）の後、例えば、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を保持する。

図４５（Ｔ）は、長袖シャツＬＴの折り畳み後の仕上がり判定を行う状態を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを保持する。こうして長袖シャツＬＴは、襟が折られた側とは反対側で保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂによって持ち上げられ、この状態で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。

＜折り畳み工程（長袖その３：図４６～図４７）＞
本変形例は、図４２（Ａ）から図４３（Ｈ）までは既に説明した「長袖その２」の態様と同様である。それ以降の工程を説明する。

図４６（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２の表面上に載せられた長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。載置板４０２は水平な状態である。長袖シャツＬＴの両袖は載置板４０２の表面上に重ね合わせられている。

図４６（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを保持して鉛直上方向に持ち上げた状態を示す。このとき載置板４０２は、長袖シャツＬＴの下方において、水平な状態から、背面側の切り欠きを有する縁部４０６が上側になるよう制御される。また、長さ検出部９１５は、長袖シャツＬＴの鉛直方向の長さＨ６１を計測する。

図４６（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを載置板４０２の縁に当てている状態を示す。保持装置制御部９０４は、図４６（Ｂ）の状態における長袖シャツＬＴの鉛直方向の長さＨ６１を長さ検出部９１５から取得し、約１／３の位置の水平方向の折れ線で長袖シャツＬＴが折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。

図４６（Ｄ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを載置板４０２の縁部４０６を起点として折った状態をＸ方向から示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、載置板４０２を超えてＹ１からＹ２方向へ移動する。

図４６（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、約１／３の位置の水平方向の折れ線で長袖シャツＬＴを掴む。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁部に相対するようにロータリアクチュエータを用いて斜め上方から長袖シャツＬＴを掴む。その後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２上で、長袖シャツＬＴをさらに折り畳む。

図４６（Ｆ）は、長袖シャツＬＴがさらに折り畳まれた状態を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、長袖シャツＬＴを載置板４０２の縁部４０６に引っ掛けた状態で、載置板４０２の表面上においてさらに折り畳む。

図４７（Ｇ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて長袖シャツＬＴを掴む状態をＸ方向から示す。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁部に相対するようにロータリアクチュエータを用いて斜め上方から長袖シャツＬＴを掴む。

図４７（Ｈ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを保持して鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げた状態を示す。長袖シャツＬＴは、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂによって載置板４０２から引き抜かれる。

図４７（Ｉ）は、長袖シャツＬＴの折り畳み後の仕上がり判定を行う状態を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、襟が折られていない状態で折り畳まれた長袖シャツＬＴを保持する。この状態で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。

＜折り畳み工程（長袖その４：図４８～図５０）＞
本変形例は、図２４（Ａ）から図２５（Ｉ）までは既に説明した「長袖シャツ」の態様と同様である。それ以降の工程を説明する。

図４８（Ａ）は、載置板４０２を垂直にした状態で、長袖シャツＬＴを載置板に引っ掛けた状態を示す。このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２の縁部４０６が上側を向くように制御する。これにより、長袖シャツＬＴの滑り落ちを防止することができる。

図４８（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分を保持して吊り上げている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの幅の所定の２点を、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが保持するように制御する。その後、載置板４０２を垂直から水平の状態に回転させ、長袖シャツＬＴの前側袖をたくし上げる。

図４８（Ｃ）は、長袖シャツＬＴの前側袖をたくし上げて載置板４０２の表面に載せた状態を示す。載置板４０２は水平な状態に配置されており、載置板４０２の表面に長袖シャツの前側袖を載せる。他方、端点検出部９２２は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて奥側袖の最下点Ｐ５９を検出する。

図４８（Ｄ）は、保持機構３１０Ａを用いて長袖シャツＬＴの奥側袖の最下点Ｐ５９を保持している状態を示す。保持機構３１０Ａは、水平な状態の載置板４０２の下方において奥側袖の最下点Ｐ５９を保持し、その後、奥側袖の最下点を保持した状態で鉛直上方向に移動する。

図４８（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを保持し、保持機構３１０Ａが奥側袖の最下点を持ち上げた状態で、前側袖が下方に落ちている状態を示す。このとき、載置板４０２を水平から垂直な状態に回転させて、長袖シャツＬＴの前側袖を下方に落とす。

図４８（Ｆ）～図４９（Ｉ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを保持し、保持機構３１０Ａが奥側袖の最下点を持ち上げた状態で、載置板４０２を移動させた状態を示す。載置板４０２を、長袖シャツＬＴから離れるように下方に移動させ（図４８（Ｆ））、前側袖を振り払うように載置板４０２をＹ方向に移動させ（図４９（Ｇ））、載置板４０２に前側袖を掛ける（図４９（Ｈ））。その後、載置板４０２を鉛直上方向に移動させる（図４９（Ｉ））。

図４９（Ｊ）は、保持機構３１０Ａが、長袖シャツＬＴの奥側袖を載置板４０２に引っ掛けている状態を示す。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、長袖シャツＬＴを吊るした状態で保持している。載置板４０２は縁部４０６が上側になるようにされ、保持機構３１０Ａは、載置板４０２の縁部４０６に引っ掛けられた前側袖に重なるように奥側袖を載置板４０２に引っ掛ける。その後、保持機構３１０Ａは奥側袖を開放する。

図４９（Ｋ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを保持し、かつ前側袖及び奥側袖が載置板４０２に引っ掛けられた状態を示す。このとき、載置板４０２の縁部４０６が前側袖及び奥側袖に当たっている。また、載置板４０２は縁部４０６が上側になるように傾斜して配置されている。

図４９（Ｌ）は、載置板４０２の縁部４０６で折り畳まれた状態を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２が、長袖シャツＬＴを保持した状態で、傾斜した載置板４０２を越えるようにＹ方向に移動する。その後、長袖シャツＬＴが引っ掛けられた状態で載置板４０２を垂直な状態になるように回転させる。

図５０（Ｍ）は、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを保持して鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げた状態を示す。保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、長さ検出部９１５によって計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の３点を掴み、長袖シャツＬＴを載置板４０２から引き抜く。その後、制御装置９００による仕上がり判定が行われる。また、上述した長袖シャツＬＴの折り畳み工程のうち、いくつかの工程を適宜組み合わせて新たな折り畳み工程が生成されてもよい。また、計測された長袖シャツＬＴの幅及び／又は長さに応じて、適切な折数が決定され、決定された折数に基づいて折り畳み工程が行われてもよい。また、上述した例では、撮像装置側（Ｙ２方向）に向かって前向きの場合の折り畳みについて説明したが、長袖シャツＬＴが後ろ向きの場合であっても、前向きと同様の工程を実施して折り畳むことが可能である。

＜折り畳み工程（ズボンその１：図５１～図５４）＞
図５１（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴのＺ方向の長さを検出する。保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理を行う。なお、ズボンＺＴの長さが所定の範囲外である場合など、被処理物がズボンＺＴの折り畳み動作を行うのに適していないと判断された場合、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、ズボンＺＴを受入装置２００の所定位置に戻す。

図５１（Ｂ）～図５２（Ｊ）は、ズボンＺＴの長さを計測する一例を示す。制御装置９００がズボンＺＴの折り畳みを行うと判断した場合、まず、図５１（Ｂ）に示されるように、保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持した状態でロール回転して、別の保持機構３１０Ａが正面からズボンＺＴを掴める状態にし、図５１（Ｃ）に示されるように、保持装置制御部９０４がズボンＺＴを掴むよう保持装置３１０Ａを制御する。このとき、保持装置３１０Ａは、第１フィンガ３７２Ｌ及び第３フィンガ３７４で、保持装置３１２Ｂが保持する側におけるズボンＺＴの端部を掴む。そして、図５１（Ｄ）に示されるように、保持装置３１２ＢがズボンＺＴを開放し、図５１（Ｅ）に示されるように、保持装置３１２ＢがズボンＺＴの幅方向の略中央に向かってスライドし、ズボンＺＴの股上部分を掴む。

次に、図５１（Ｆ）に示されるように、ズボンＺＴの幅方向の略中央を起点として、ズボンＺＴを重ね合わせるように、保持機構３１０Ａが保持機構３１０Ｂに近づくように移動し、図５２（Ｇ）に示されるようにズボンＺＴがその幅方向において重ね合わせられた状態となる。その後、図５２（Ｈ）に示されるように、保持機構３１０Ａが、ズボンＺＴの折り込みとは反対側の端部を保持する保持機構３１０Ｂに向かって、遠目から合わせていくように移動し、図５２（Ｉ）に示されるように保持機構３１０Ａが保持機構３１０Ｂに近づくようにスライドする。こうして、ズボンＺＴは幅方向の両端部が略一致した状態で重ね合わせられる。このとき、保持機構３１０Ａは、ズボンＺＴの両端部の間に配置した第３フィンガ３７４を介して第１フィンガ３７２Ｌ及び第２フィンガ３７２ＲがズボンＺＴを保持するように、３本のフィンガで保持している。この状態（図５２（Ｊ））で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７０を計測する。

図５２（Ｋ）及び図５２（Ｌ）は、ズボンＺＴの皺を伸ばすスキ動作を説明するための図である。図５２（Ｋ）に示されるように、３本のフィンガで把持している状態で、保持機構３１０Ａが鉛直下方向（Ｚ２方向）へ移動する。このとき、図５２（Ｌ）に示されるように、保持機構３１０ＡはズボンＺＴの裾の手前まで移動させてもよい。このように、第３フィンガ３７４をズボンＺＴの両端の間に入れ込ませ、第１フィンガ３７２Ｌ及び第２フィンガ３７２ＲによってズボンＺＴを両側から挟み込ませた状態で、保持機構３１０ＡをズボンＺＴの長さ方向に移動させることにより、ズボンＺＴの形状を整えつつその皺を伸ばすことができる。

図５３（Ｍ）～図５３（Ｏ）は、ズボンＺＴを載置板４０２に掛けた状態でその長さ及び幅を計測する一例を説明する図である。図５３（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを吊り上げ、かつ、保持機構３１０ＡがズボンＺＴの裾の手前で保持した状態で、図中の矢印に示されるように、載置板４０２を背面側に移動させる。このとき、載置板４０２は切り欠きを有する縁部４０６が上向きになるように配置されている。また、ズボンＺＴを載置板４０２に掛けるのに適用するように、載置板４０２は例えば約４０度に傾斜していてもよい。載置板４０２をその縁部４０６がズボンＺＴの股下の上部分に当たるように移動させる。次に、図５３（Ｎ）に示されるように、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが下方に移動し、ズボンＺＴが載置板４０２に掛けられる。その後、図５３（Ｏ）に示されるように、載置板４０２を垂直に立てて、長さ検出部９１５が載置板４０２に載せられたズボンＺＴの長さＨ７１及び幅Ｗ７０を検出する。

図５３（Ｐ）～図５４（Ｗ）は、ズボンＺＴの仕上がり判定までの処理を説明する図である。図５３（Ｐ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、幅Ｗ７０に基づいて所定の２点を保持してズボンＺＴを鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げ、図５３（Ｑ）に示されるように、長さＨ７１に基づいてズボンＺＴを約１／２の位置の水平方向の折れ線で折られるように載置板４０２に掛けなおす。次に、図５３（Ｒ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて約１／２の位置で折られたズボンＺＴを掴み、図５４（Ｓ）に示されるように、ズボンＺＴを載置板４０２の上方に保持し、この状態で長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７２を計測する。その後、長さＨ７２に基づいて、必要に応じて、図５４（Ｔ）及び図５４（Ｕ）に示されるようにズボンＺＴをさらに半分に折る。この状態で、長さ検出部９１５が載置板４０２に引っ掛けられたズボンＺＴの幅Ｗ７１を計測する。そして、図５４（Ｖ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが幅Ｗ７１内の所定の２点を掴み、図５４（Ｗ）に示されるように、ズボンＺＴを載置板４０２の上方に持ち上げる。その後、制御装置９００による仕上がり判定が行われる。

なお、本工程ではズボンＺＴを約１／４のサイズに折り畳む例を説明したが、折り畳むサイズは限定されるものではない。例えば、図５１（Ａ）で計測されたズボンＺＴの長さが短い場合などは、例えば、約１／２のサイズに折り畳んだ状態で仕上がり判定に移行してもよい。この場合、例えば図５３（Ｏ）から図５４（Ｔ）の各処理を省略することができる。

＜折り畳み工程（ズボンその２：図５５～図５８）＞
図５５（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。図５５（Ａ）の例では、保持機構３１０ＢがＸ１側に配置され、保持機構３１２ＢがＸ２側に配置されている。保持機構３１０Ｂは、ズボンＺＴのＸ１側の端部から間隔をあけて配置されている。図５５（Ａ）では、例えば、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂはいずれも、第３フィンガ３７４と、第１フィンガ３７２Ｌ又は第２フィンガ３７２Ｒとを用いてズボンＺＴを保持している。なお、図５５（Ａ）において、保持装置制御部９０４が長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理等を行う点は、図５１（Ａ）の説明と同様である。

図５５（Ｂ）～図５６（Ｇ）は、ズボンＺＴの長さを計測する一例を示す。制御装置９００がズボンＺＴの折り畳みを行うと判断した場合、まず、図５５（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ａが、ズボンＺＴのＸ１側の端部を保持する。次に、図５５（Ｃ）に示されるように、保持機構３１２Ｂ及び保持機構３１０Ａが、ズボンＺＴの幅方向の両端部を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが、保持機構３１２Ｂに近づくようにＸ１からＸ２方向に移動する。
次に、図５５（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがいずれもＸ２方向に移動し、ズボンＺＴは、保持機構３１２Ｂから開放され、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１０Ａによって吊り上げられた状態となる。その後、棒状部材（不図示）をズボンＺＴの幅方向の略中心に押し当て、それを軸として、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが互いに近づくように相対的に移動し、図５５（Ｅ）及び図５５（Ｆ）に示されるように、ズボンＺＴがその幅方向において重ね合わせられた状態となる。図５５（Ｆ）において、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂはいずれも３本のフィンガでズボンＺＴを保持している。そして、図５６（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂがロール回転し、ズボンＺＴの幅方向がＸ方向に一致する向きに配置される。また、図５６（Ｇ）に示されるように、保持機構３１２ＢがズボンＺＴのＸ２側の端部を保持する。保持機構３１２Ｂのフィンガは、後工程におけるスキ動作を行うための保持機構３１０Ａと対向するように斜め下方を向いている。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７３を計測する。なお、棒状部材は、保持機構を用いて代用してもよい。

図５６（Ｈ）～図５７（Ｍ）は、ズボンＺＴの皺を伸ばすスキ動作を説明するための図である。図５６（Ｈ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持して吊り上げている状態で、保持機構３１０Ａが、ズボンＺＴの側部においてズボンＺＴの長さ方向（Ｚ２方向）に移動する。このとき、保持機構３１０Ａは、ズボンＺＴからフィンガが抜けない程度に保持力を弱めた状態にする。また、保持機構３１０Ａのフィンガは、保持機構３１２Ｂと対向するように斜め上方を向いている。

次に、図５６（Ｉ）に示されるように、保持機構３１０ＢがＸ２からＸ１方向へ移動する。これによりズボンＺＴは幅方向の両端部において保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂによって吊り上げられた状態となる。そして、図５６（Ｊ）に示されるように、保持機構３１０ＡがＺ２からＺ１方向へ戻り、図５６（Ｊ）及び図５６（Ｋ）に示されるように、載置板４０２を回転させながら、ズボンＺＴに押し当てて奥側及び前側に往復移動させる。その後、３本のフィンガで把持している状態で、保持機構３１０Ａが鉛直下方向（Ｚ２方向）へ移動する。このとき、図５６（Ｌ）に示されるように、保持機構３１０ＡはズボンＺＴの股付近まで移動させる。その後、図５７（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、それらのフィンガがズボンＺＴを下から掴むようにピッチ回転し、ズボンＺＴの端部を持ち上げ、この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７４を検出する。また、図５７（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ａはさらに下方に移動し、ズボンＺＴの残りの部分のスキ動作を行う。保持機構３１０Ａは例えばズボンＺＴの裾付近まで移動してもよい。第３フィンガ３７４をズボンＺＴの両端の間に入れ込ませ、第１フィンガ３７２Ｌ及び第２フィンガ３７２ＲによってズボンＺＴを両側から挟み込ませた状態で、保持機構３１０ＡがズボンＺＴの長さ方向に移動することにより、ズボンＺＴの形状を整えつつその皺を伸ばすことができる。

図５７（Ｎ）～図５７（Ｑ）は、ズボンＺＴを載置板４０２に掛けた状態でその長さ及び幅を計測する一例を説明する図である。図５７（Ｎ）に示されるように、載置板４０２の表面を水平な状態にして、載置板４０２の縁をズボンＺＴに押し当てる。そして、図５７（Ｏ）及び図５７（Ｐ）に示されるように、ズボンＺＴを載置板４０２の表面に掛けるように保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。このとき、ズボンＺＴは、載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちた状態となっている。次に、図５７（Ｑ）に示されるように、載置板４０２を斜めに立てて、長さ検出部９１５が載置板４０２に載せられたズボンＺＴの長さＨ７５及び幅Ｗ７２を検出する。

図５７（Ｒ）～図５８（Ｘ）は、ズボンＺＴの仕上がり判定までの処理を説明する図である。図５７（Ｒ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、図５７（Ｑ）において検出した幅Ｗ７２に基づいて所定の２点を保持してズボンＺＴを鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げ、図５８（Ｓ）～図５８（Ｕ）に示されるように、ズボンＺＴを長さ方向においてさらに半分に折り畳んだ状態で持ち上げる。その後、図５８（Ｖ）に示されるように、水平な状態にした載置板４０２の表面にズボンＺＴを載せるように、ズボンＺＴを保持した状態で、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。その後、図５８（Ｗ）及び図５８（Ｘ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測されたズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持し、この状態で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。

＜折り畳み工程（ズボンその３：図５９～図６４）＞
図５９（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。保持装置制御部９０４が長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理等を行う点は、図５１（Ａ）の説明と同様である。

図５９（Ｂ）～図５９（Ｆ）は、ズボンＺＴの長さを計測する一例を示す。制御装置９００がズボンＺＴの折り畳みを行うと判断した場合、まず、図５９（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０ＢがズボンＺＴを保持した状態でＸ１からＸ２方向に移動し、保持機構３１０ＡがＸ１側からズボンＺＴの側部を掴む。次に、図５９（Ｃ）に示されるように、保持機構３１０ＢがズボンＺＴを開放し、保持機構３１０Ａが保持機構３１２Ｂから離れる方向に開く。こうしてズボンＺＴの幅方向のたるみが解消された状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの幅Ｗ７３を計測する。その後、図５９（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ａを上方向に引き上げ、保持機構３１０ＢがズボンＺＴの幅方向の中心付近を掴む。次に、図５９（Ｅ）に示されるように、ズボンＺＴの幅方向の略中央を掴む保持機構３１０Ｂを起点として、ズボンＺＴを重ね合わせるように、保持機構３１０Ａが保持機構３１２Ｂに近づくように移動する。こうして、図５９（Ｆ）に示されるように、ズボンＺＴがその幅方向において重ね合わせられた状態となる。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７６を計測する。

図６０（Ｇ）～図６４（Ｗ）は、ズボンＺＴの裾部分が内側に隠れるように折り畳む一例を説明する図である。図６０（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを吊り上げた状態で、載置板４０２の表面を水平な状態にして、載置板４０２の縁をズボンＺＴに押し当てる。そして、図６０（Ｈ）及び図６０（Ｉ）に示されるように、ズボンＺＴを載置板４０２の表面に掛けるように保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。このとき、ズボンＺＴは、裾部が縁部４０６側になるように載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちた状態となっている。この状態で、長さ検出部９１５が、ズボンＺＴの幅Ｗ７４と、載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちたズボンＺＴのそれぞれの長さＨ７７、Ｈ７８とを検出する。

次に、図６１（Ｊ１）及び図６１（Ｊ２）に示されるように、載置板４０２を縁部４０６が上側になるように傾斜させ、図６１（Ｋ１）及び図６１（Ｋ２）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、図６０（Ｉ）で計測したズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持する。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁に相対するよう斜め上方からズボンＺＴを掴む。そして、図６１（Ｌ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持して吊り上げる。このとき、ズボンＺＴが水平方向から僅かに傾いて位置ずれしているので、図６２（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂがピッチ回転してズボンＺＴの位置ずれを補正する。その後、図６２（Ｎ）及び図６２（Ｏ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動して、縁部４０６が上側になるように傾斜された載置板４０２にズボンＺＴを掛ける。ズボンＺＴは、滑り止め機能を有する載置板４０２の表面に載せられる。なお、図６２（Ｏ）は、図６２（Ｎ）の状態をＸ方向から示す図である。

図６２（Ｐ）に示されるように、長さ検出部９１５が載置板４０２に引っ掛けられたズボンＺＴの幅Ｗ７５を計測する。次に、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、図６２（Ｐ）で計測したズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持する。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁に相対するよう斜め上方からズボンＺＴを掴む。こうして、図６２（Ｑ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持して吊り上げる。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７９を検出する。

次に、図６３（Ｒ１）及び図６３（Ｒ２）に示されるように、載置板４０２を９０度回転させ、ズボンＺＴの折り畳まれた部分が載置板４０２の表面に接触するように、ズボンＺＴをさらに折るように保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。また、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢはズボンＺＴを開放する。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの幅を計測する。次に、図６３（Ｓ１）及び図６３（Ｓ２）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いてズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持する。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁に相対するよう斜め上方からズボンＺＴを掴む。次に、図６３（Ｔ１）及び図６３（Ｔ２）に示されるように、ズボンＺＴの折り畳まれた部分が載置板４０２の表面に接触するように、ズボンＺＴをさらに折るように保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。また、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢはズボンＺＴを開放する。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの幅を計測する。次に、図６４（Ｕ１）及び図６４（Ｕ２）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いてズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持する。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁に相対するよう斜め上方からズボンＺＴを掴む。そして、図６４（Ｖ１）及び図６４（Ｖ２）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２の上方でズボンＺＴを保持して吊り上げる。こうして、図６４（Ｗ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂによって吊り上げられた状態で、制御装置９００による仕上がり判定が行われる。

なお、ズボンＺＴの裾部分が内側に隠れるように折り畳むための折り畳み回数は、ズボンＺＴの長さに応じて適宜設定することができる。また、ズボンＺＴの長さ計測は、既に説明したタイミングで行われるものに限らず、折り畳む処理を行うために必要なタイミングで適宜行うことができる。

＜折り畳み工程（ズボンその４：図６５～図６６）＞
本変形例は、図５９（Ａ）から図５９（Ｆ）までは既に説明した「ズボンその４」の態様と同様である。それ以降の工程を説明する。

図６５（Ａ）～図６６（Ｍ）は、ズボンＺＴの折り畳み方の他の一例を説明する図である。図６５（Ａ）及び図６５（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを吊り上げた状態で、載置板４０２を用いてたくし上げながらズボンＺＴをほぐす。例えば、載置板４０２とズボンＺＴとの位置が前及び奥に交互に入れ替わるように、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂ、又は、載置板４０２が移動する。このとき、載置板４０２は水平な状態であり、載置板４０２の縁をズボンＺＴの股付近に当てる。

次に、図６５（Ｃ）に示されるように、前側に配置された載置板４０２を斜め又は垂直に立てる。そして、図６５（Ｄ）に示されるように、載置板４０２を用いてたくし上げながらズボンＺＴをさらにほぐす。その後、図６５（Ｅ）に示されるように、ズボンＺＴの股の付近に接触するように載置板４０２の縁部４０６を上方から斜めに当て、ズボンＺＴの約１／２の長さである破線部に縁部４０６が接するように保持機構３０１Ａ，３０１Ｂを移動させる。こうして、図６５（Ｆ）に示されるように、載置板４０２をズボンＺＴの長さ約１／２の水平な折れ線に沿って折る。

図６６（Ｇ）に示されるように、ズボンＺＴを約１／２の長さで折った後、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを開放する。次に、図６６（Ｈ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、約１／２に折られた状態で載置板４０２に引っ掛けられたズボンＺＴを、載置板４０２を用いて掴み、鉛直上方向に持ち上げる。次に、図６６（Ｉ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持して吊り上げた状態で、ズボンＺＴの長さを計測し、ズボンＺＴの約１／２の長さである破線部において、ズボンＺＴをさらに折るよう保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。こうして、図６６（Ｊ）に示されるように、ズボンＺＴを約１／４の長さになるよう折り、図６６（Ｋ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２に引っ掛けられたズボンＺＴを、載置板４０２を用いて掴み、鉛直上方向に持ち上げる。このようにして、長さ方向に約１／４に折り畳まれたズボンＺＴが載置板４０２から引き抜かれ、その後、図６６（Ｌ）で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。

なお、本変形例においてズボンＺＴの幅及び長さは適宜のタイミングで計測することができる。また、折り畳まれたズボンＺＴの裾同士が位置ずれしている場合などは、保持機構をピッチ回転させるなどしてズボンＺＴの位置ずれを補正すればよい。また、上述したズボンＺＴの折り畳み工程のうち、いくつかの工程を適宜組み合わせて新たな折り畳み工程が生成されてもよい。また、計測されたズボンＺＴの幅及び／又は長さに応じて、適切な折数が決定され、決定された折数に基づいて折り畳み工程が行われてもよい。

＜折り畳み工程（タオルその１：図６７～図７０）＞
図６７（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがタオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。図６７（Ａ）の例では、保持機構３１０ＢがＸ１側に配置され、保持機構３１２ＢがＸ２側に配置されている。保持機構３１０Ｂは、タオルＴＴのＸ１側の端部から間隔をあけて配置されている。なお、図６７（Ａ）において、保持装置制御部９０４が長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理等を行う点は、図５１（Ａ）の説明と同様である。

図６７（Ｂ）～図６７（Ｇ）は、タオルＴＴの長さを計測する一例を示す。制御装置９００がタオルＴＴの折り畳みを行うと判断した場合、まず、図６７（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ａが、タオルＴＴのＸ１側の端部を保持する。次に、図６７（Ｃ）に示されるように、保持機構３１２Ｂ及び保持機構３１０Ａが、タオルＴＴの幅方向の両端部を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが、保持機構３１２Ｂに近づくようにＸ１からＸ２方向に移動する。

次に、図６７（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがいずれもＸ２方向に移動し、ズボンＺＴは、保持機構３１２Ｂから開放され、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１０Ａによって吊り上げられた状態となる。その後、棒状部材（不図示）をタオルＴＴの幅方向の略中心に押し当て、それを軸として、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが互いに近づくように相対的に移動し、図６７（Ｅ）及び図６７（Ｆ）に示されるように、タオルＴＴがその幅方向において重ね合わせられた状態となる。図６７（Ｆ）において、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂはいずれも３本のフィンガでタオルＴＴを保持している。そして、図６８（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂがロール回転し、タオルＴＴの幅方向がＸ方向に一致する向きに配置される。また、図６８（Ｇ）に示されるように、保持機構３１２ＢがタオルＴＴのＸ２側の端部を保持する。この状態で、長さ検出部９１５がタオルＴＴの長さを計測する。

図６８（Ｈ）は、タオルＴＴの皺を伸ばすスキ動作を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがタオルＴＴを保持して吊り上げている状態で、保持機構３１０Ａが、タオルＴＴの側部においてタオルＴＴの長さ方向（Ｚ２方向）に移動する。このとき、保持機構３１０Ａは、タオルＴＴからフィンガが抜けない程度に保持力を弱めた状態にする。第３フィンガ３７４をタオルＴＴの両端の間に入れ込ませ、第１フィンガ３７２Ｌ及び第２フィンガ３７２ＲによってタオルＴＴを両側から挟み込ませた状態で、保持機構３１０ＡがタオルＴＴの長さ方向に移動することにより、タオルＴＴの形状を整えつつその皺を伸ばすことができる。

図６８（Ｉ）～図６８（Ｌ）は、タオルＴＴを載置板４０２に掛けた状態でその長さ及び幅を計測する一例を説明する図である。図６８（Ｉ）に示されるように、載置板４０２の表面を水平な状態にして、載置板４０２の縁をタオルＴＴに押し当てる。そして、図６８（Ｊ）及び図６８（Ｋ）に示されるように、タオルＴＴを載置板４０２の表面に掛けるように保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。このとき、タオルＴＴは、載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちた状態となっている。次に、図６８（Ｌ）に示されるように、載置板４０２を斜めに立てて、長さ検出部９１５が載置板４０２に載せられたタオルＴＴの長さＨ８０及び幅Ｗ８０を検出する。

図６９（Ｍ）～図７０（Ｖ）は、タオルＴＴの仕上がり判定までの処理を説明する図である。図６９（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、図６８（Ｌ）において検出した幅Ｗ８０に基づいて所定の２点を保持してタオルＴＴを載置板４０２を用いて掴む。そして、図６９（Ｎ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げ、図６９（Ｏ）～図６９（Ｒ）に示されるように、タオルＴＴを長さ方向においてさらに半分に折り畳んだ状態で持ち上げる。その後、図７０（Ｓ）及び図７０（Ｔ）に示されるように、水平な状態にした載置板４０２の表面にタオルＴＴを載せるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。その後、図７０（Ｕ）及び図７０（Ｖ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測されたズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持し、この状態で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。

＜折り畳み工程（タオルその２：図７１～図７４）＞
図７１（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがタオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。保持装置制御部９０４が長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理等を行う点は、図５１（Ａ）の説明と同様である。

図７１（Ｂ）～図７２（Ｉ）は、タオルＴＴの長さを計測する一例を示す。制御装置９００がタオルＴＴの折り畳みを行うと判断した場合、まず、図７１（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０ＢがタオルＴＴを保持した状態でＸ１からＸ２方向に移動し、図７１（Ｃ）に示されるように、保持機構３１０ＡがＸ１側からタオルＴＴの側部を掴む。次に、図７１（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０ＢがタオルＴＴを開放し、図７１（Ｅ）に示されるように、保持機構３１０Ａが保持機構３１２Ｂから離れる方向に開く。こうしてタオルＴＴの幅方向のたるみが解消された状態で、長さ検出部９１５がタオルＴＴの幅方向を計測する。その後、図７１（Ｆ）に示されるように、保持機構３１０Ａを上方向に引き上げ、図７２（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０ＢがタオルＴＴの幅方向の中心付近を掴む。次に、図７２（Ｈ）に示されるように、タオルＴＴの幅方向の略中央を掴む保持機構３１０Ｂを起点として、タオルＴＴを重ね合わせるように、保持機構３１０Ａが保持機構３１２Ｂに近づくように移動する。こうして、図７２（Ｉ）に示されるように、タオルＴＴがその幅方向において重ね合わせられた状態となる。この状態で、長さ検出部９１５がタオルＴＴの長さを計測する。

図７２（Ｊ）～図７２（Ｌ）は、タオルＴＴを載置板４０２に掛けた状態でその長さ及び幅を計測する一例を説明する図である。図７２（Ｊ）に示されるように、載置板４０２の表面を水平な状態にして、載置板４０２の縁をタオルＴＴに押し当てる。そして、図７２（Ｋ）に示されるように、タオルＴＴを載置板４０２の表面に掛けるように保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。このとき、タオルＴＴは、載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちた状態となっている。そして、図７２（Ｌ）に示されるように、長さ検出部９１５が載置板４０２に載せられたタオルＴＴの長さ及び幅を検出する。また、端点検出部９２２が、タオルＴＴの前側の最下点Ｐ７１及びＰ７２を検出する。

図７３（Ｍ）～図７４（Ｗ）は、タオルＴＴの仕上がり判定までの処理を説明する図である。図７３（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが最下点Ｐ７１及びＰ７２を掴む。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、ロータリアクチュエータにより鉛直上向きにされており、これによりタオルＴＴの端点を下方から容易に保持することができる。

次に、図７３（Ｎ）に示されるように、鉛直上向きにされた保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持した状態で鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。そして、図７３（Ｏ）に示されるように、水平な状態にした載置板４０２の表面にタオルＴＴを載せるように、タオルＴＴを保持した状態で、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。その後、図７３（Ｐ）に示されるように、長さ検出部９１５がタオルＴＴの幅を検出し、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、所定の２点を保持してタオルＴＴを、載置板４０２を用いて掴み、図７３（Ｑ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げる。その後、図７３（Ｒ）～図７４（Ｕ）に示されるように、タオルＴＴを長さ方向においてさらに半分に折り畳んだ状態で持ち上げる。その後、図７４（Ｖ）に示されるように、水平な状態にした載置板４０２の表面にタオルＴＴを載せるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。その後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測されたタオルＴＴの幅内の所定の２点を保持し、この状態で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。

＜折り畳み工程（タオルその３：図７５～図７７）＞
図７５（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがタオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。この状態で、長さ検出部９１５がタオルＴＴのＺ方向の長さを検出する。保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理を行う。なお、タオルＴＴの長さが所定の範囲外である場合など、被処理物がタオルＴＴの折り畳み動作を行うのに適していないと判断された場合、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、タオルＴＴを受入装置２００の所定位置に戻す。

図７５（Ｂ）は、載置板４０２の縁をタオルＴＴの長さ約１／２に当てている状態を示す。このとき、載置板４０２の表面は水平な状態となっている。図７５（Ａ）において検出されたタオルＴＴの長さに基づいて、タオルＴＴの長さ方向（Ｚ方向）の約１／２の水平な折れ線に載置板４０２の縁を当てるように保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが制御される。

図７５（Ｃ）は、タオルＴＴが載置板４０２の表面に掛けられた状態を示す。タオルＴＴは、載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちた状態となっている。この状態において、長さ検出部９１５がタオルＴＴの長さ及び幅を検出する。また、端点検出部９２２が、タオルＴＴの前側における両端の最下点と、タオルＴＴの奥側における両端の最下点をそれぞれ検出する。こうして検出された４つの最下点に基づいて、ずれ補正部９１８は、タオルＴＴの前後及び左右のずれの有無を判定する。そして、ずれ補正部９１８がずれが生じていると判定した場合、保持装置制御部９０４は、タオルＴＴのずれを解消するよう保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。なお、ずれ補正部９１８による判定内容及びずれ補正の具体的処理は、上記展開工程において説明した内容を適用することができる。

図７６（Ｄ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２に引っ掛けられたタオルＴＴを掴む状態を示す。図７５（Ｃ）のずれ補正後、載置板４０２を水平から垂直に回転させ、垂直に立てた載置板４０２に引っ掛けられた状態のタオルＴＴの長さ及び幅を検出する。そして、図７６（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いてタオルＴＴの幅内の所定の２点を保持する。

図７６（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。このとき、タオルＴＴは約１／２の長さに折り畳まれている。その後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持したまま鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。

図７６（Ｆ）は、タオルＴＴの長さをさらに約１／２に折った状態を示す。この場合も、図７５（Ｃ）と同様に、タオルＴＴの長さ及び幅を検出するとともに、タオルＴＴの前側及び奥側の各最下点を検出し、必要に応じてずれ補正を行う。

図７７（Ｇ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。このとき、タオルＴＴは約１／４の長さに折り畳まれている。その後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持したまま鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。

図７７（Ｈ）は、タオルＴＴをＸ方向からＹ方向に９０度回転した状態を示す。長さが約１／４に折り畳まれたタオルＴＴを、さらにその幅方向において約１／２に折り畳むために、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがタオルＴＴの向きを９０度回転させる。このとき載置板４０２は垂直に立てられている。

図７７（Ｉ）は、タオルＴＴの幅方向の約１／２の折れ線に載置板４０２の縁を当てる状態を示す。タオルＴＴを載置板４０２の縁に沿わせて、タオルＴＴを幅方向に半分に折る。

図７７（Ｊ）は、タオルＴＴの幅を約１／２に折った状態を示す。この場合も、図７５（Ｃ）と同様に、タオルＴＴの長さ及び幅を検出するとともに、タオルＴＴの前側及び奥側の各最下点を検出し、必要に応じてずれ補正を行う。

図７７（Ｋ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。このとき、タオルＴＴは約１／４の長さに折り畳まれ、さらにその幅が約１／２に折り畳まれた状態となっている。この状態で制御部９００による仕上がり判定が行われる。また、上述したタオルＴＴの折り畳み工程のうち、いくつかの工程を適宜組み合わせて新たな折り畳み工程が生成されてもよい。また、計測されたタオルＴＴの幅及び／又は長さに応じて、適切な折数が決定され、決定された折数に基づいて折り畳み工程が行われてもよい。

＜折り畳み工程（半袖シャツその１：図７８～図８１）＞
図７８乃至図８１で説明する半袖シャツの折り畳みは、両袖を載置板４０２に掛けて、両袖をまとめて折る畳み方である。なお、半袖シャツは、襟の有無は問わない。図７８（Ａ）は、展開終了後の半袖シャツＳＴの一例を示す図である。図７８（Ａ）は、図３２（Ｕ）と同じ状態であり、半袖シャツＳＴの裾から襟付近までの略着丈の長さＨ９０が、長さ検出部９１５により検出される。

図７８（Ｂ１）は、半袖シャツＳＴが、裾から約３分の１の位置で載置板４０２の縁部４０６に載置されている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、図７８（Ａ）で計測された長さＨ９０の約１／３の位置を長さ検出部９１５から取得する。保持装置制御部９０４は、裾から約１／３の位置の水平方向の折れ線で半袖シャツＳＴが折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の縁部４０６と折れ線とが合うように、半袖シャツＳＴを載置する。次に、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２に載置された半袖シャツＳＴの幅Ｗ９０（Ｐ９０からＰ９１まで）を計測する。

図７８（Ｂ２）は、ＹＺ平面における半袖シャツＳＴの状態を示す図である。図７８（Ｂ２）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁を約４０度上げるよう制御する。半袖シャツＳＴは、保持機構が保持する裾部から略１／３の位置で載置板４０２の縁部４０６に掛けられ、袖部を有する残りの部分が、縁部４０６から鉛直下方向に垂れ下がっている。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設置されており、さらに角度をつけることで、半袖シャツＳＴを滑り落ちにくくすることが可能である。

図７８（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分を保持しようとしている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５により計測された幅Ｗ９０内の所定の２点を、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂが保持するように制御する。

図７９（Ｄ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、半袖シャツＳＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、保持装置３００Ｂを鉛直上方向に移動させる。このとき、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂは、半袖シャツＳＴを保持したままであり、長さ検出部９１５は、半袖シャツＳＴの長さＨ９１を計測する。

図７９（Ｅ１）は、半袖シャツＳＴが裾から約３分の２の位置で載置板４０２の縁部４０６に載置されている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、図７９（Ｄ）で計測された長さＨ９１の約１／２の位置を長さ検出部９１５から取得する。保持装置制御部９０４は、取得した約１／２の位置の水平方向の折れ線で折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の縁部４０６と折れ線とが合うように、半袖シャツＳＴを載置する。次に、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２に載置された半袖シャツＳＴの幅Ｗ９１（Ｐ９２からＰ９３まで）を計測する。

図７９（Ｅ２）は、ＹＺ平面における半袖シャツＳＴの状態を示す図である。図７９（Ｅ２）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁を約４０度上げるよう制御する。半袖シャツＳＴは、保持機構が保持する部分から略１／２（全体の略２／３）の位置で載置板４０２の縁部４０６に掛けられ、袖部を有する残りの部分が、縁部４０６から鉛直下方向に垂れ下がっている。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設置されており、さらに角度をつけることで、半袖シャツＳＴを滑り落ちにくくすることが可能である。

図７９（Ｆ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、載置板４０２の縁を用いて折り畳まれている部分を保持しようとしている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５により計測された幅Ｗ９１内の所定の２点を、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが保持するように制御する。

このとき、保持装置制御部９０４は、半袖シャツＳＴを把持する際の保持機構のピッチ角の角度を調節する。具体的には、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の板と略平行になるように、保持機構のピッチ角を制御する。これにより、載置板４０２に角度をつけて滑り落ちにくくした状態で、載置板４０２と略平行な方向から半袖シャツＳＴを載置板ごと保持する。

図８０（Ｇ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、半袖シャツＳＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを鉛直上方向に移動させる。このとき、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、半袖シャツＳＴを保持したままであり、長さ検出部９１５は、長さＨ９２を計測する。

このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態（ＸＹ平面に平行な状態）に戻すように制御する。

図８０（Ｈ）は、半袖シャツＳＴを回転させる例を示す図である。図８０（Ｈ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを、それぞれの高さ及び幅を保ったまま、Ｘ１方向から見て時計回りに略９０度回転させる。

図８０（Ｉ）は、載置板４０２の両側から、半袖シャツＳＴの両袖を垂れ下ろした状態を示す。図８０（Ｉ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、撮像装置５００により送信される連続した画像データを取得し、これらの画像データを用いて、載置板４０２の短手方向の幅が、半袖シャツＳＴの両袖の間にくるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの移動を制御する。また、保持装置制御部９０４は、半袖シャツＳＴの首部から載置板４０２に沿わしながら半袖シャツＳＴを載置板４０２に載置する。このとき、載置板４０２の表面には摩擦を有する部材４１０があるため、首部が摩擦抵抗により滑りにくくなっていることにより、首部がＸ２方向に残り、襟などが出やすくなっている。

図８０（Ｊ）は、半袖シャツＳＴの長さ及び最下点の計測の例を示す。図８０（Ｊ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、載置板４０２に載置された状態の半袖シャツＳＴの幅Ｗ９２（Ｐ９４からＰ９６）を計測する。また、端点検出部９２２は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、最下点Ｐ９５を検出する。また、長さ検出部９１５は、長さＨ９３（Ｐ９４からＰ９５）を計測する。このとき、載置板４０２は、載置装置制御部９０６により、垂直にされる。

図８０（Ｋ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分を保持し、半袖シャツＳＴを吊り上げている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２に載置された半袖シャツＳＴの幅Ｗ９２内の所定の２点を、保持装置３１０Ｂ，３１２Ｂが保持するように制御する。

図８１（Ｌ１）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを鉛直下側に移動させ、半袖シャツＳＴを折り畳む例を示す。図８１（Ｌ１）に示す例では、保持装置制御部９０４は、計測された長さＨ９３を用いて、折り畳み線を決定し、折り畳み線と載置板４０２の縁部４０６とを合わせるようにして、半袖シャツＳＴを載置板４０２に掛ける。なお、載置板４０２は、縁部４０６が上方に位置し、さらに略４５度に回転制御される。これにより、半袖シャツＳＴの滑り落ちを防止することができる。

図８１（Ｌ２）は、ＹＺ平面における半袖シャツＳＴの状態を示す図である。図８１（Ｌ２）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁を傾斜させるよう制御する。半袖シャツＳＴは、長さＨ９３の略１／２（全体の略２／３）の位置で載置板４０２の縁部４０６に掛けられ、袖部を有する残りの部分が、縁部４０６から鉛直下方向に垂れ下がっている。また、図８０（Ｋ）に示す状態で、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂが保持する半袖シャツＳＴの裏側にある折り畳まれた袖部を、載置板の表面（図８１（Ｌ２）に示す載置板４０２の鉛直上方向）に引っ掛けるように載置板４０２に掛ける。すなわち、図８１（Ｌ２）において、載置板４０２の表面（上面）に直接載置されるのは半袖シャツの袖部である。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設置されており、載置板４０２に角度をつけ、さらに、載置板４０２の表面の摩擦を有する部材４１０に半袖シャツＳＴを載置することで、半袖シャツＳＴを滑り落ちにくくすることが可能である。

図８１（Ｍ１）は、保持装置３００が、折り畳まれた半袖シャツＳＴを保持しようとする例を示す。図８１（Ｍ１）に示す例では、保持機構３１２Ｂが半袖シャツＳＴの左端部、保持機構３１０Ｂが半袖シャツＳＴの中央部、保持機構３１０Ａが半袖シャツＳＴの右端部を保持する。これにより、保持装置３００は、折り畳まれた半袖シャツＳＴを安定的に保持することができる。

図８１（Ｍ２）は、ＹＺ平面における保持装置３００の角度を示す図である。図８１（Ｍ２）に示す例では、保持装置制御部９０４は、半袖シャツＳＴを把持する際の保持機構のピッチ角の角度を調節する。具体的には、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の板と略平行になるように、保持機構のピッチ角を制御する。これにより、載置板４０２に角度をつけて滑り落ちにくくした状態で、載置板４０２と略平行な方向から半袖シャツＳＴを載置板ごと保持する。このとき、保持装置３００は、中に折り畳まれた袖部を掴むように半袖シャツＳＴを保持する。

図８１（Ｎ）は、保持装置３００が、折り畳まれた半袖シャツＳＴを保持し、吊り上げている例を示す。上述したとおり、保持装置３００が折り畳まれた袖部を保持しているため、袖落ちを防止することができる。

このとき、制御装置９００は、適切に折りたためているかを画像認識により判定することができる。制御装置９００は、被処理物の種類ごとに、適切な仕上がり状態の画像を保持して起き、この正解画像とのパターンマッチングなどで、仕上がり判定をしてもよい。この後、収納工程に移るが、図２８（ＡＡ）で説明した収納工程と同様であるため、その説明を省略する。

＜折り畳み工程（半袖シャツその２：図８２～図８６）＞
図８２乃至図８６で説明する半袖シャツの折り畳み方は、両袖を載置板４０２に掛けて、片袖ずつ個別に折り畳む方法である。半袖シャツその２の折り畳み方は、半袖シャツその１の図８０（Ｇ）までは同じ動作を行うため、その説明を省略する。すなわち、以下では、半袖シャツＳＴが略１／３折られた状態から説明する。

図８２（Ａ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、半袖シャツＳＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２が水平になるように制御する。

図８２（Ｂ）は、半袖シャツＳＴを回転させる例を示す図である。図８２（Ｂ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを、それぞれの高さ及び幅を保ったまま、Ｘ１方向から見て反時計回りに略９０度回転させる。

図８２（Ｃ）は、載置板４０２の両側から、半袖シャツＳＴの両袖を垂れ下ろした状態を示す。図８２（Ｃ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の短手方向の幅が、半袖シャツＳＴの両袖の間にくるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの移動を制御する。また、保持装置制御部９０４は、半袖シャツＳＴの首部から載置板４０２に沿わしながら半袖シャツＳＴを載置板４０２に載置する。このとき、載置板４０２の表面には摩擦を有する滑り止め部材４１０があるため、首部が摩擦抵抗により滑りにくくなっていることにより、首部がＸ２方向に残り、襟などが出やすくなっている。

図８２（Ｄ）は、半袖シャツＳＴの撮像装置５００側（Ｙ２方向）の袖の幅を計測する例を示す図である。図８２（Ｄ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２から垂れ下がっている左右の下端部（Ｐ１００、Ｐ１０１）を検出し、その幅Ｗ１００を計測する。このとき、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、半袖シャツＳＴを開放している。

図８２（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂが、半袖シャツＳＴの片袖の任意の点を保持する例を示す図である。図８２（Ｅ）に示す例では、保持装置制御部９０４が、計測された幅Ｗ１００内の任意の点を保持機構３１０Ｂが保持するように制御する。

図８２（Ｆ）は、半袖シャツＳＴの袖部を折り畳む例を示す図である。図８２（Ｆ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ｂを移動制御し、保持されている袖部が載置板４０２に掛けられるようにする。

図８３（Ｇ）は、撮像装置５００側において、載置板４０２から垂れ下がっている半袖シャツＳＴの幅を計測する例を示す図である。図８３（Ｇ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２から垂れ下がっている左右の下端部Ｐ１０３，１０４を検出し、その幅Ｗ１０１を計測する。

図８３（Ｈ）は、保持機構３１０Ｂ及び３１２Ｂが、載置板４０２から垂れ下がる半袖シャツＳＴの幅内の所定の２点を保持する例を示す図である。図８３（Ｆ）に示す例では、保持装置制御部９０４が、計測された幅Ｗ１０１内の所定の２点を保持機構３１０Ｂ及び３１２Ｂが保持するように制御する。所定の２点は、好ましくは、Ｘ２方向の袖側の１点、及びＸ１方向の裾部の１点である。

図８３（Ｉ）は、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂが保持する部分を折り畳む例を示す図である。図８３（Ｉ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂを移動制御し、保持されている部分が載置板４０２に掛けられるようにする。

図８３（Ｊ）は、半袖シャツＳＴの正面側（Ｙ１方向）の袖（以下、「逆袖」ともいう）の幅を計測する例を示す図である。図８３（Ｊ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２から垂れ下がっている左右の下端部（Ｐ１０５、Ｐ１０６）を検出し、その幅Ｗ１０２を計測する。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、半袖シャツＳＴを開放している。

図８３（Ｋ）は、保持機構３１０Ａが、半袖シャツＳＴの逆袖の任意の点を保持する例を示す図である。図８３（Ｋ）に示す例では、保持装置制御部９０４が、計測された幅Ｗ１０２内の任意の点を保持機構３１０Ａが保持するように制御する。このとき、Ｙ１方向に設置されている保持機構３１０Ａが、半袖シャツＳＴの保持に用いられる。

図８３（Ｌ）は、保持機構３１０Ａが、半袖シャツＳＴの逆袖の任意の点を保持し、吊り上げる例を示す図である。図８３（Ｌ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａを移動制御し、載置板４０２よりも上方の位置に逆袖を吊り上げる。

図８３（Ｍ）は、半袖シャツＳＴの袖部を折り畳む例を示す図である。図８３（Ｍ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａを移動制御し、保持されている袖部が載置板４０２に掛けられるようにする。

図８４（Ｎ）は、載置板４０２から垂れ下がってる半袖シャツＳＴの下端部を保持する例を示す図である。図８４（Ｍ）に示す例では、保持機構３１０Ａが左下端部を保持する例を示す。なお、左下端部は、端点検出部９２２や長さ検出部９１５により検出可能である。

図８４（Ｏ）は、左下端部の受け渡しの一例を示す図である。図８４（Ｏ）に示す例では、保持機構３１０Ａが左下端部を吊り上げた後に、保持機構３１２Ｂが、この左下端部を保持するように、保持装置制御部９０４が制御する。受け渡しが完了すると、保持機構３１０Ａにより保持されている点が開放される。

図８４（Ｐ）は、載置板４０２から垂れ下がってる半袖シャツＳＴの下端部を保持する例を示す図である。図８４（Ｐ）に示す例では、保持機構３１０Ａが右下端部を保持する例を示す。なお、右下端部は、端点検出部９２２や長さ検出部９１５により検出可能である。

図８４（Ｑ）は、右下端部の受け渡しの一例を示す図である。図８４（Ｑ）に示す例では、保持機構３１０Ａが右下端部を吊り上げた後に、保持機構３１０Ｂが、この右下端部を保持するように、保持装置制御部９０４が制御する。受け渡しが完了すると、保持機構３１０Ａにより保持されている点が開放される。

図８４（Ｒ）は、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂが保持する部分を折り畳む例を示す図である。図８４（Ｒ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂを移動制御し、保持されている部分が載置板４０２に掛けられるようにする。

図８５（Ｓ）は、載置板４０２に載置された半袖シャツＳＴの幅を計測する例を示す図である。図８５（Ｓ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２に載置されている左右の端部（Ｐ１０７、Ｐ１０８）を検出し、その幅Ｗ１０３を計測する。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、半袖シャツＳＴを開放している。

図８５（Ｔ）は、棒状部材６１０でＴシャツＳＴを抑え、Ｔシャツの裾部（Ｘ１方向の端部）を保持装置３００が保持する例を示す図である。図８５（Ｔ）に示す例では、支持装置制御部９１０は、計測された幅Ｗ１０３の中間位置のＹ方向に棒状部材６１０が位置するように、棒状部材６１０を回動させる。また、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａが、裾部におけるＹ１方向の端部を保持し、保持機構３１０Ｂが、裾部におけるＹ２方向の端部を保持するように制御する。

図８５（Ｕ）は、保持機構３１０Ａ、及び保持機構３１０Ｂを棒状部材６１０の折位置まで持ち上げている例を示す図である。図８５（Ｕ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが棒状部材６１０の鉛直上方向に位置するように制御する。

図８５（Ｖ）は、棒状部材６１０が回動されて収納されている例を示す図である。図８５（Ｖ）に示す例では、支持装置制御部９１０は、棒状部材６１０を回動させて、Ｘ方向に収納する。なお、棒状部材６１０の外側は、棒状部材６１０の中心軸に対して回転自在に形成される。これにより、棒状部材６１０を回動させる際に、外側が回動方向に回転することにより、ＴシャツＳＴとの間で摩擦を生じさせにくく、棒状部材６１０の回動に合わせてＴシャツＳＴを引っ張りにくくなる。

図８５（Ｗ）は、保持機構３１０Ａ、及び保持機構３１０ＢをＴシャツの左端部Ｐ１０７の位置まで折り畳む例を示す図である。図８５（Ｗ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが、計測された左端部Ｐ１０７の位置まで移動するように制御する。

図８５（Ｘ）は、保持機構３１０Ａ、及び保持機構３１０Ｂが首部及び裾部を保持する例を示す図である。図８５（Ｘ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの第１フィンガ及び第２フィンガを互いに離れる方向に回動させ、再度第１フィンガ及び第２フィンガを互いに近づく方向に回動させる。このとき、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、ピッチ角の回動を用いて、鉛直方向から（例えば略４０度）ＴシャツＳＴ側に傾いている。これにより、ＴシャツＳＴの首部及び裾部を保持しやすくなる。なお、Ｔシャツの首部は、載置板４０２側にあり、裾部は、鉛直上方向にある。

図８６（Ｙ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、半袖シャツＳＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。

図８６（Ｚ）は、半袖シャツＳＴを回転させる例を示す図である。図８６（Ｚ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを、それぞれの高さ及び幅を保ったまま、時計回りに略９０度回転させる。これにより、ＴシャツＳＴの袖部が中に折り込まれているため、袖部が外に出てきにくくなる。よって、ＴシャツＳＴの折り畳みの仕上がりを向上させることができる。

このとき、制御装置９００は、適切に折りたためているかを画像認識により判定することができる。制御装置９００は、被処理物の種類ごとに、適切な仕上がり状態の画像を保持して起き、この正解画像とのパターンマッチングなどで、仕上がり判定をしてもよい。この後、収納工程に移るが、図２８（ＡＡ）で説明した収納工程と同様であるため、その説明を省略する。また、上述したＴシャツＳＴの折り畳み工程のうち、いくつかの工程を適宜組み合わせて新たな折り畳み工程が生成されてもよい。また、計測されたＴシャツＳＴの着丈及び／又は身幅等に応じて、適切な折数が決定され、決定された折数に基づいて折り畳み工程が行われてもよい。例えば、計測された身幅及び袖丈などにより、ＴシャツＳＴがノースリーブシャツであると判定された場合、袖折りは不要であるため、ＴシャツＳＴは、身幅に応じて単純に１／２、又は１／３に折り畳まれればよい。

＜タオル、半袖の認識＞
実施形態では、図１７を用いて段階的な被処理物の種類認識を説明しているが、以下では、さらに細分化した種類認識について説明する。

図８７は、タオルと半袖との種類認識を説明するための図である。図８７に示す例では、被処理物の最下点の検出、及び保持を２回繰り返した後の状態を示す。このとき、種類認識部９１４は、図１７に示すステップＳ４０２の認識処理の段階で、被処理物の形状、面積などを用いて第２群の中でもタオルと半袖シャツとの区別を行う。

例えば、種類認識部９１４は、形状を用いて、タオルと半袖シャツとの種類認識を行う。図８７に示すように、タオルは、リボン型、及び左右対称であるという形状の特徴がある。また、半袖シャツは、三角形に近い、及び左右非対称であるという形状の特徴ある。よって、これらの特徴を事前に学習させておくことで、種類認識部９１４は、第１段階の種類認識で、タオル又は半袖シャツについても認識することが可能になる。展開の早い段階で種類判別が可能になると、例えばその後の展開処理で不要な処理（図１７に示すステップＳ４１２の画像マッチング処理など）を省くことが可能になり、折り畳み処理を迅速に実行することが可能になる。

＜収納装置７００部分の分割設置＞
処理装置１は、被処理物の受入空間と、展開及び折り畳み空間と、収納空間とが必要になるため、縦方向にある程度の高さ（例えば２２０ｃｍ）を有する装置になる。そのため、処理装置１を通常の家などに搬入しようとすると、天井を傷つけたり、そもそも搬入ができなかったりする可能性がある。そのため、本変形例では、収納装置７００は、本体とは別で運搬可能であり、後で組み立て可能とする。

図８８は、収納装置７００の組み立てを説明するための図である。図８８に示す例では、収納装置部分のフレーム１００Ａと、受入、展開及び折り畳み部分のフレーム１００Ｂとが分割して設置可能である。例えば、フレーム１００Ｂの高さを、好ましくは１８０ｃｍ以下にすることで、搬入を容易にすることができる。なお、搬入時には、各収納部は、下部のフレーム１００Ｂ内に設けられてもよい。また、設置時には、フレーム１００Ａを前方からスライドさせてフレームＢに組み合わせることが可能である。スライド設置後は、側面からのねじ止めをすることで、フレーム１００Ａとフレーム１００Ｂとを固定させてもよい。また、制御部９００は、フレーム１００Ｂの上方に設けられることで、フレームＢの各種配線の接続を容易にすることができる。例えば、上部のフレーム１００Ａには、収納部２つ分（第１収納部７１０及び第２収納部７１２）の空間が設けられてもよい。

＜その他の変形例＞
上述した処理装置１では、撮像装置５００の撮像部５０２，５０６としてデジタルスチルカメラを使用する例について説明したが、本発明はこれに限らず、被処理物Ｔ及び／又はその輪郭（エッジ）を検出するに際し、例えば、このデジタルスチルカメラに替えて又は加えて、被処理物に不可視光（赤外線又は紫外線）を照射する光源及び不可視光フィルタ（赤外線フィルタ又は紫外線フィルタ）等を使用してもよいし、また例えば、撮像装置５００として、デジタルスチルカメラに替えて又は加えて、光センサ、レーザ、距離センサ、マトリクス配置した位置センサ等を用いてもよい。

またさらに、被処理物Ｔ及び／又はその輪郭（エッジ）を検出するに際して、被処理物Ｔそのものに加えて又は替えて、被処理物Ｔの影を検出するようにしてもよい。例えば、複数の光源を設け、これら光源を個別にオン・オフした際の位置の変化を検出することで、被処理物Ｔを３次元的に把握可能である。影を検出することで被処理物Ｔの色の影響を受けずに検出が可能になる。

デジタルスチルカメラのみを使用する場合、例えば、表面に黒色部分を有する被処理物Ｔ（ボーダー柄のトレーナーで、ボーダー部分が黒色のもの）を制御装置９００の種類認識部９１４で認識しようとすると、黒色部分が背景と同化してしまい、一体の被処理物Ｔであるにもかかわらず、あたかも黒色部分で分断されているかのように認識してしまうおそれがあった。この点、デジタルスチルカメラを赤外線フィルタと組み合わせて使用することにより、表面における黒色部分を含めた被処理物Ｔ全体が白っぽく写された画像データを得ることができる。なお、背景は黒色のままである。これにより、被処理物Ｔの黒色部分と背景とが同化することがなくなり、表面に黒色部分を有する被処理物Ｔであっても、正しく認識できる。なお、同様の効果を得るために、撮像装置５００として、赤外線に感度をもつ専用の赤外線カメラを用いてもよい。

また、処理装置１の筐体形状や設置箇所によって、外部光が処理装置１の筐体内部に届かない場合もある。そこで、処理装置１は、撮像装置５００による画像認識を補助するための照明装置（例えばＬＥＤ、特に広角照射ができるＬＥＤが好ましい）を備えても良い。照明装置は、制御装置９００からの指示により点灯が制御され、例えば、撮像装置５００の撮像の直前や、撮像装置５００による画像が光量不十分であると認識された場合等に、撮像装置５００の撮像範囲内に照射光を当てるべく点灯される。

ここで、撮像装置５００による画像認識を補助する観点から、処理装置１の筐体内側表面を黒色とする（例えば、黒色の材料で形成する又は黒色に塗装する）ようにしてもよい。被処理物Ｔは、背景（筐体内側表面）よりも照明装置に近いので、照射光を当てた場合は背景よりも明度が高くなる。そのため、被処理物Ｔが黒色であったとしても、同じく黒色の背景（筐体内側表面）よりは明度が高くなるので、撮像装置５００によって背景と峻別して認識することが可能となる。

処理装置１の筐体内側表面が黒でない場合（例えば青）、より濃い色の被処理物Ｔ（例えば濃い青）が配置されると、照射光により被処理物Ｔの明度がより高くなることで、被処理物Ｔの見かけの色（濃い青が青に近く見える）と背景の見かけの色（青）とがほぼ同じ色となり、被処理物Ｔが背景（筐体内側表面）に溶け込んでしまうことが生じ得る。このような理由から処理装置１の筐体内側表面の色としては、そのような事態が生じ得ない黒が好ましい。なお、処理装置１の筐体表面を、つや消しして、照明装置からの光を拡散反射する比率をより高めることで、撮像装置５００による被処理物Ｔの認識性を高めるようにしてもよい。

また、筐体内部表面の特定箇所の色を撮像装置５００のホワイトバランスの基準点としてもよい。これにより処理装置１の外部光による影響を抑制できる。さらには、処理装置１は筐体の隙間をなくして外部光を遮断し、光源として処理装置１の筐体内部の照明装置のみを利用してもよい。これにより、外部光の影響をさらに抑制できる。

なお、撮像装置５００は、処理装置１内部で可動自在に配設してもよい。例えば、撮像装置５００を、保持装置３００に直接搭載し、保持装置３００の移動と同時にリアルタイムで被処理物Ｔの撮像を行ってもよい。

また撮像装置５００は、上記説明した被処理物Ｔの認識工程や折り畳み工程以外に用いても良い。例えば、撮像装置５００により処理装置１内部に投入された被処理物Ｔの枚数や量をモニタリングして、折り畳み工程の完了までの予測時間を算出して表示したり、被処理物Ｔの未処理物がないこと（折り畳み完了）を認識し表示したりしてもよい。

先の実施形態に係る処理装置１では、各移動機構をボールネジ機構やリニアモータ機構で実現する例について説明したが、本発明はこれに限らず、各移動機構をエアシリンダ機構、モータシリンダ機構、ベルトスライダ機構、電動スライダ機構、ラックピニオン機構、キャプスタン機構などの機構で実現してもよい。

なお、移動機構を含め処理装置１内部の駆動部分を例えばフッ素コーティング等することによりグリスレスとしてもよい。これにより、被処理物Ｔへの汚れの付着や、駆動部分にホコリがたまることによる摺動性の低下を抑制できる。

また、制御装置９００は、各駆動機構の駆動電流を検知し、過負荷となっていないか否かをモニタリングすることで、被処理物Ｔが駆動機構（例えば、載置板４０２）に過度の負荷を与えていないか（例えば絡まっていないか、重すぎないか等）を検知するようにしてもよい。

また、先に実施形態に係る処理装置１では、３つの撮像部５０２，５０４，５０６によって端点等を検出したり、被処理物Ｔの認識をしたりする例について説明したが、本発明はこれに限らず、１つ若しくは３つ以上の撮像部を設けてもよい。例えば、追加の撮像部５００を、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに設けて、被処理物Ｔの保持状態を撮像するようにしても良い。

また、撮像装置５００から得られる画像データにおける最小単位はピクセルであるが、画像データの濃淡を利用して当該ピクセル内に位置を算出することで、検出精度を向上させることができる。

さらに、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ、３１２Ｂの原点位置を保持装置制御部９０４内に設定しておいてもよい。これにより、どの段階の制御／ステップからでも、必要に応じて、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ、３１２Ｂを原点に復帰させることができる。また、保持装置制御部９０４は、特定のステップの間、保持機構３１０Ａのフィンガ部材と保持機構３１０Ｂのフィンガ部材との間の最大距離を設定し、その距離以上にフィンガ部材同士の距離が広がらないように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの移動を制御してもよい。例えば、認識工程において保持機構３１０Ａが第１点Ｐ１を保持し、保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ２を保持する際、第１点Ｐ１と第１端点Ｐ２との距離を算出し、この距離を最大距離として保持装置制御部９０４内に設定する。そして次の第２端点Ｐの保持までの動作中（保持機構３１０Ａが第１点Ｐ１を保持し、保持機構３１０Ｂで保持した状態で保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが移動している間）は、この最大距離を超えて、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが移動しないように制御する。これにより、被処理物Ｔがその長さ（自重により伸びる長さ）以上にフィンガ部材同士により引っ張られてしまうことを防止できる。そのため、被処理物Ｔが伸びてしまったり傷んでしまったりすることを抑制できる。

なお、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂによる被処理物Ｔの伸びや傷みを抑制するために、例えば、保持機構３１０Ａ及び／又は３１０Ｂの一部（例えば、リニアアクチュエータ３２４と連結部材３３０との間等）に、バネ等の緩衝部材を設けても良い。これにより、被処理物Ｔを保持した状態で保持機構３１０Ａと３１０Ｂとが互いに離間する方向に移動する場合、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに設けた緩衝部材によって、被処理物Ｔにかかる引張力が小さくなるので、被処理物Ｔの伸びや傷みを抑制することができる。また例えば、保持機構３１０Ａ及び／又は３１０Ｂに張力センサを設け、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにかかる力を監視して、被処理物Ｔに必要以上の力がかからないように保持機構３１０Ａと３１０Ｂの距離を制御してもよい。

また、保持装置３００Ａ及び３００Ｂのフィンガ部材に替えて、保持装置３００Ａ、３００Ｂの一方又は双方を固定フックとしてもよい。この際、固定フックによる被処理物Ｔの伸びや傷みを抑制するために、保持機構３１０Ａ及び／又は３１０Ｂの一部に、バネ等の緩衝部材を設けても良い。

また例えば、保持装置３００Ａ及び／又は３００Ｂは、針状端部を有し、被処理物Ｔをこの針状端部で刺して保持する機能を有してもよいし、掃除機のように吸引部を有し、被処理物Ｔを吸引して保持する機能を有してもよいし、マジックテープ（登録商標）等の接着部や粘着部を有し、被処理物Ｔを接着等により保持する機能を有してもよいし、一対のタイヤ（ローラ）を端部に有し、このタイヤの間に被処理物Ｔを巻き込んで保持する機能等を有してもよい。

また例えば、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂに湿度センサや温度センサを設けて、把持した被処理物Ｔの乾燥状態を検知し、被処理物Ｔが十分に乾燥し、折り畳みに適した状態であるのかを検知するようにしてもよい。湿度センサや温度センサ替えて又は加えて、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂに重量センサを設け、被処理物Ｔの重さを検出することで被処理物が水分を多く含み乾燥していないことを検知するようにしてもよい。

また例えば、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂの保持力（把持力）を、被処理物Ｔの厚みや材質等に応じて適宜調整するようにしてもよい。被処理物Ｔの厚みや材質は、撮像装置５００から得られる被処理物Ｔの画像データに基づいて検知してもよいし、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂのリニアアクチュエータの駆動モータへの負荷電流で検知してもよいし、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂに圧力センサを設けて検知してもよい。

なお、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂを、被処理物Ｔの保持以外の動作に用いても良い。例えば、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂを処理装置１のエラー発生時の自己修復（撮像装置５００のカメラのホコリやくもりの除去、駆動機構のベルトの補修等）のために用いても良い。

先の実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２として、略矩形状の板材である載置板本体４１０と回転軸４１２とで構成されたものを示したが、これに限られるものではない。

例えば、載置板４０２を複数の板材を互いに摺動可能に連結し、長辺及び短片の大きささが変更できるようにしてもよい。そして、例えば、認識工程においては、載置板４０２の幅を例えば半分や１／３程度まで縮めて、その後の、折りたたみ工程においては、元の大きさまで戻すようにしてもよい。また例えば、被処理物Ｔが小さいと認識された場合、折り畳み工程において、載置板４０２の長辺又は短辺の大きさを例えば半分や１／３程度まで縮めて折り畳み工程を行ってもよい。また例えば、被処理物Ｔが大きいと認識された場合、折り畳み工程において、載置板４０２の長辺又は短辺の大きさを例えば１．５倍から３程度まで広げて折り畳み工程を行ってもよい。

載置板４０２の材質としては、例えば、金属が挙げられる。金属は剛性が高く載置板４０２を薄くできるとともに、誘電率が低いため被処理物Ｔが衣服である場合等に発生する静電気を抑制することができる。これにより、被処理物Ｔの糸屑等が載置板４０２に付着してしまうこと等を防止できる。

また例えば、載置板４０２として樹脂を用いてもよい。樹脂を用いることにより、被処理物Ｔが濡れていたり、処理装置１内部が高湿度下に置かれていたりするとき等のために載置板４０２に水分が付着したとしても、載置板４０２に錆が生じるような事態を防止できる。

また例えば、載置板４０２の一部を樹脂よりも誘電率が低い材料（例えば金属）で構成し、一部を樹脂で構成してもよい。

なお、載置板４０２の帯電を防止する観点から、処理装置１内にイオン噴出装置を設け、このイオン噴出装置から載置板４０２に対してイオンを含む空気を適宜（例えば、被処理物Ｔの折り畳みが終了し、次の被処理物Ｔの認識動作に入るまでの間等）照射するようにしてもよい。

図８に示されるように、載置板本体４１０は、回転軸方向（矢印Ｘ方向）に沿って横長の形状となっている。

載置板４０２の厚みは、適宜設定可能であるが、特に載置板４０２の縁部については、当該縁部に引っ掛けられた状態の被処理物Ｔを保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂで把持することを考慮すると、３ｍｍ以下、より好ましくは２ｍｍ以下であることが好ましい。又は、載置板４０２の縁部をテーパ加工して先端にいくにつれて厚みが薄くなるようにしてもよい。これにより、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂが、載置板４０２の端部に引っ掛けられた被処理物Ｔを把持した状態から載置板４０２を引き抜く際、保持機構３１０Ａ、３０１Ｂ、３１２Ｂが被処理物Ｔを把持したまま、載置板４０２を引き抜きやすくする。

載置板４０２は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂによる把持により変形しない程度の剛性を有すること、言い換えれば、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂで把持する際にその厚みが変化しない材料であることがより好ましい。さらに言い換えると、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂで被処理物Ｔを把持した時の被処理物Ｔの厚みの変化量が、載置板４０２の変化量よりも大きくなっていることが好ましい。

また例えば、載置板４０２の縁部とりわけ角部に、被処理物Ｔを傷めないようにＲ加工を施しても良い。このようなＲ加工は、認識工程の初期段階で被処理物Ｔが十分に展開されていない場合や、被処理物Ｔがそもそも大きい場合等には、載置板４０２の角部に引っかかりやすいので重要である。一方で、被処理物Ｔの引っ掛けやすさをより重視して載置板４０２の縁部や角部へのＲ加工を施さなくてもよい。又は、被処理物Ｔが引っ掛かりやすい載置板４０２の縁部の角部のみにＲ加工を施し、当該角部以外の部分にはＲ加工を施さないようにしてもよい。

また例えば、載置板４０２の表面、裏面、側面とで、異なる材質の板状部材を用いてもよい。例えば、載置板４０２の表面、一方の側面を摩擦係数の大きい材料を用いて又はコーティングして形成し、他方の側面、裏面を摩擦係数の小さい材料を用いて又はコーティングして形成することで、載置板４０２に被処理物Ｔを載置した場合の「滑りやすさ」を、載置板４０２の接触面（表面、側面、裏面）を選択することで自在に変更できるようにしてもよい。これにより例えば、被処理物Ｔをしっかり保持しておきたい動作の場合（例えば、２つの保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂで被処理物Ｔを保持している状態において、被処理物Ｔを載置板４０２に引っ掛けて保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂの保持を解除する場合等）は、載置板４０２の摩擦係数の大きい面が被処理物Ｔに当接するようにしてもよい。

また例えば、載置板４０２を表面から裏面に向かって貫通する一つ又は複数の貫通孔を設けてもよい。これにより、例えば、非処理物Ｔの折り畳みの際に載置板４０２の表面上に被処理物Ｔを載置して広げた場合、当該表面と被処理物Ｔとの間の余分な空気を、貫通孔を介して載置板４０２の裏面から抜き出すことができるので、被処理物Ｔの皺を抑制することができる。

また例えば、載置板４０２に非処理物Ｔの吸着、放出手段を設けてもよい。具体的には、載置板４０２に一又は複数の給気孔及び排気孔を設け、載置装置４００内に設けた給気パイプ及び排気パイプにそれぞれ連通させるとともに、この給気パイプ及び排気パイプを処理装置１内部に設けた給排ポンプに接続させる。この給排ポンプを駆動することで、載置板４０２の給気孔及び排気孔から空気を吐出又は吸引させる。これにより、例えば、載置板４０２に載置された被処理物Ｔを取り出す際には、給気孔から空気を吐出して、被処理物Ｔを載置板４０２から取り出しやすくできる。また例えば、載置板４０２に載置された被処理物Ｔを載置板４０２上に保持する場合は、排気孔から空気を吸引して、被処理物Ｔを載置板４０２に吸引させるようにしてもよい。

先の実施形態に係る処理装置１では、折り畳み工程に入った後は、認識工程で認識された被処理物Ｔの種類は正しいという前提で、当該認識された被処理物Ｔの種類に応じた折り畳み動作を継続する。しかしながら、認識工程で被処理物Ｔが誤認識され、この誤った認識のもとで折り畳み動作が行われてしまうこともあり得る（例えば、被処理物Ｔが本当はズボンであるところ、誤って、Ｔシャツであると認識し、ズボンにＴシャツのたたみ方を適用してしまう等）。そこで、折り畳み工程中又は折り畳み工程後に撮像装置５００において被処理物Ｔの画像データを取得し、当該画像データに基づいて、被処理物Ｔがその種類の規定の折り畳み形状から乖離しているか否かを検出してもよい。乖離していると検出された場合は、被処理物Ｔの種類に誤認識があったと判別し、折り畳み動作を中断して、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂにより被処理物Ｔを保持しなおして認識工程をやり直すようにしてもよいし、又は、被処理物Ｔは「折りたたみ不能」と判別し、折り畳み工程を中断して保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂにより被処理物Ｔを、処理装置１内の所定の場所、例えば、専用の収容箱に収容するようにしてもよい。

また例えば、認識工程で認識された被処理物Ｔの種類が正しくとも、被処理物Ｔのサイズが大きかったり形状がイレギュラーであった場合等は折畳工程での折り畳みが不十分になってしまったり、また折り畳みの最中に載置板４０２から被処理物Ｔの一部がずれ落ちてしまったりすることも考えられる。そこで、折り畳み工程中又は工程後に撮像装置５００において被処理物Ｔの画像データを取得し、当該画像データに基づいて、制御装置９００により被処理物Ｔが規定の折り畳み形状のとおり折り畳まれているか否かを検出してもよい。例えば、制御装置９００は、折り畳み完了時における被処理物Ｔが取るべき所望の輪郭形状（例えば矩形）と、被処理物Ｔの実際の輪郭形状（例えば当該矩形からはみ出している部分（例えば袖部）がある）とを比べ、折り畳みが完了しているか否かを検知する。折畳みが完了していないと判断された場合には、追加の折り畳み動作（例えば、はみ出した袖部を載置板４０２の縁部に引っ掛ける等）を行っても良いし、折り畳み工程を最初からやり直すようにしてもよい。

先の実施形態においては、処理装置１は、内部に投入された被処理物Ｔを展開して種類を認識し、認識した種類に応じて折り畳みを行うが、被処理物Ｔによっては、種類の認識ができない、折りたたみが行えないことも想定される。このような場合は、制御装置９００は、これらの被処理物Ｔを「認識不能」「折り畳み不能」と判別して、認識工程、折り畳み工程を中断して保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂにより被処理物Ｔを、処理装置１内の所定の場所、例えば、専用の収容箱（収納装置７００内の一部）に収容して、他の被処理物Ｔと分別するようにしてもよい。

例えば、制御装置９００は、認識工程において、被処理物Ｔの最下点の持ち替えが所定の閾値を超えても依然として被処理物Ｔの認識ができない場合は、被処理物Ｔを「認識不能」と判別してもよい。例えば、制御装置９００に被処理物Ｔの種類として、「長袖シャツ」、「Ｔシャツ」、「ズボン」、「タオル」、「スカート」などのパターンのみが記憶されている場合に、被処理物Ｔとして「靴下」が投入された場合は、認識工程において複数回の最下点の展開動作を繰り返しても、予め記憶されている「長袖シャツ」、「Ｔシャツ」、「ズボン」、「タオル」、「スカート」の特徴に合致しないので、所定の閾値を超えても被処理物Ｔの認識がされない。このような場合は、当該被処理物Ｔ（靴下）は、「認識不能」なものとして、専用の収容箱に収容される。

また被処理物Ｔの種類が認識できるかできないかにかかわらず、処理装置１において折り畳めないことが明らかなものであれば（例えば、予め定められた被処理物Ｔの折り畳み可能範囲（長さ、重さ、形状、材質等で規定）を超えていると認識された場合等、より具体的には、大きなシーツや洗濯ネットが投入された場合等）次の折り畳み工程に移る前に「認識不能」として、専用の収容箱に収容される。

また例えば、制御装置９００は、折り畳み工程において、折りたたみに必要な被処理物Ｔの端点が認識できない場合や、被処理物Ｔが載置板４０２上に安定して保持できないと判定した場合（例えば、被処理物Ｔのサイズが当該種類における所定の折り畳み許容サイズを超えて大きい等）は、被処理物Ｔを「折り畳み不能」と判別し、専用の収容箱に収容してもよい。

処理装置１の各部材の配置、可動範囲等についても、特に限定はなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の配置、構造が可能である。

処理装置１における被処理物Ｔの折り畳み方法も上記折り畳み工程において述べた方法に限定されるものではない。

例えば、先の実施形態においては、認識工程にて制御装置９００が、被処理物がＴシャツであると識別した場合、折り畳み工程にてその種類（Ｔシャツ）に対応する一つの折り方を適用する例を示したが、これに限られない。例えば、制御装置９００は、一つの種類の被処理物Ｔ（例えばＴシャツ）に対して複数の折り方を記憶し、予め指定された又は都度指定されるユーザの好みに応じて、同じ種類の被処理物Ｔであっても折り方を替えるようにしてもよい。

例えば、折り畳み工程では被処理物Ｔの種類（例えばＴシャツ）に対応する折り方を被処理物Ｔに適用するが、折り畳み工程の開始の段階で、被処理物Ｔが当該折り方を適用するのに適した状態で保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに保持又は載置板４０２に載置されているかを検知するようにしてもよい。

より具体的には、折り畳み工程を実施するためには、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂのうち少なくとも２つが、被処理物Ｔの中心線（短手方向の中心線でも長手方向の中心線でもよい）を境にして被処理物Ｔの両側を把持しているようにすることが好ましく、より好ましくは、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂのうち少なくとも２つが被処理物Ｔを中心線に対して被処理物Ｔを左右対称に把持しているのが望ましい。そこで、例えば、折り畳み工程開始の段階で、撮像装置５００によって被処理物Ｔを撮像し、衣服の下端や側端の傾きから被処理物Ｔが保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂのうち少なくとも２つに左右対称位置で水平方向に傾くことなく保持されているか否かを検知する。そして、被処理物Ｔが左右対称に保持されておらず水平方向に傾いていると認識された場合は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂのうち、一方又は他方を移動させたり把持しなおしたりすることで、被処理物Ｔを適切な保持状態に補正する。これにより、被処理物Ｔが傾いて折り畳まれたりするようなことを抑制でき、折り畳みの精度を向上させることができる。同様に被処理物Ｔが前後逆に保持されていないか等検知して、折り畳み開始時に補正するようにしてもよい。

また例えば、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂ等の駆動スピードを変更可能なものとすることで、折り畳みのスピードを、被処理物Ｔに応じて（被処理物Ｔの種類、材質、ユーザの指定）、運転の時間帯に応じて（騒音を避けるべき夜間か、騒音が許容される昼間か等）、又は、仕上がりレベルに応じて（お急ぎコースか標準コースか丁寧コースか等）適宜変更できるようにしてもよい。

なお、「被処理物」は、典型的には、乾燥等の対象となるものを含み、その素材、形状、大きさ等に特に限定はない。例えば、衣類及びタオル類などの布地に代表される変形性薄物や、これらを収容するためのネット（例えば洗濯ネット）等を含む。

また、「保持装置」は、保持機構を有し、被処理物を保持可能な構成であればよい。例えば、保持機構は、少なくとも一対のフィンガ部材を有し、これら一対のフィンガ部材が互いに近接あるいは離間するように構成される。例えば、保持機構は、少なくとも２つのフィンガ部材を有していればよく、必ずしも３つのフィンガが必要なわけではない。また、保持機構の別の例として、被処理物が掛けられるフック等が考えられる。

なお、保持機構を移動可能にするための移動機構としては、上記のほか、ベルトスライダ機構、ボールネジ機構、エアシリンダ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、リニアスライダ機構、及び、ラックピニオン機構などの機構が挙げられる。なお、これらの機構は、主に、駆動力源、送り部材及びガイド部材から構成されている。ベルトスライダ機構は、モータを駆動力源とし、ベルト又はワイヤを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をベルト又はワイヤに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、ボールネジ機構は、モータを駆動力源とし、ボールネジ又は台形ネジを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジ又は台形ネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、エアシリンダ機構は、エアコンプレッサを駆動力源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、ピストンロッドの直動を利用してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライド移動させる機構である。また、モータシリンダ機構は、モータを駆動力源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライドさせる機構である。また、電動スライダ機構は、モータを駆動力源とし、ボールネジ等を送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、リニアスライダ機構は、磁石を駆動力源とし、送り部材を同じく磁石とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、リニアモータの原理を利用して移動対象物をスライド移動させる機構である。また、ラックピニオン機構は、モータを駆動力源とし、ラック及びピニオンを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転によりピニオンを回転させ、ラックに取り付けられた移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。

なお、「折り畳み装置」は、折り畳み等の一つ又は複数の処理を行いさえすればよく、例えば、被処理物の展開のみを行う装置を含む。

好ましくは、前記折り畳み装置は、前記取り出された被処理物を保持する、前記保持装置又は他の保持装置と、前記被処理物を載置可能な載置装置と、を備えるようにしてもよい。

上記構成によれば、保持装置又は他の保持装置と、載置板とを用いて、被処理物を折り畳み等することができる。

好ましくは、前記保持装置若しくは前記他の保持装置、又は、前記載置装置には、蒸気を噴出する複数の通気口が設けられているようにしてもよい。

上記構成によれば、折り畳み等の間又はその前後に、通気口から蒸気を噴出することによって被処理物に蒸気をあてることができる。すなわち、保持装置や他の保持装置、又は載置装置に、いわばアイロンのスチーム機能を持たせることができる。これにより、被処理物の皺を減少させ、また、被処理物に綺麗な折り目をつけることができる。

好ましくは、前記保持装置若しくは前記他の保持装置、又は前記載置装置の内部には、熱伝達体が設けられているようにしてもよい。

上記構成によれば、保持装置若しくは他の保持装置、又は載置装置の表面温度を熱伝達体により上昇させることで、これらにアイロン機能をもたせることができる。これにより、被処理物の皺を減少させ、また、被処理物に綺麗な折り目をつけることができる。

なお、「熱伝達体」は、載置装置等に熱を伝えるものであればよく、例えば、自身が発熱する電熱線でもよいし、内部を温度調整された流体が流れる管等で構成してもよい。

好ましくは、前記折り畳み装置は、前記被処理物を収容し、前記筐体内を上下に移動可能な収納部を備えるようにしてもよい。

上記構成によれば、収納部は、筐体内を上下に移動可能であるので、収納部を処理に応じて最適な位置に移動可能である。例えば、折り畳み等の間は、収納部を筐体の最上部又は最下部に移動させ、保持装置や載置板等の移動の邪魔にならないようにし、一方、被処理物の取り出し時には、収納部を例えばユーザの上半身や腰の高さまで移動させ、被処理物を取り出しやすくする等が可能である。

また、非処理物の展開時に、たくし上げが実行されると、長い被処理物の最下点は、第２撮像装置５０６の画角内まで上がりきれなかったり、逆に上がりすぎてしまったり、次に保持機構３１０Ａが掴む場所を適切に検出することが難しい。また、制御装置９００は、掴み上げた被処理物の長さが分からないため、たくし上げ量を事前に算出することはできない。

そこで、効果的なたくし上げについて図８９を用いて説明する。図８９Ａは、実施形態における段階的なたくし上げを説明する図である。図８９Ａ（Ａ）に示す例では、第２撮像装置５０６の最下点が、第２撮像装置５０６の画角ＡＧ内に含まれていない場合を示す。図８９Ａ（Ｂ）は、（Ａ）よりも段階的に引き上げられた様子を示す。図８９Ａ（Ｃ）は、（Ｂ）よりも段階的に引き上げられた様子を示す。図８９Ａ（Ｄ）は、第２撮像装置５０６の画角ＡＧ内に最下点Ｐ１５０を含む例を示す。

図８９Ａに示すように、例えば、保持装置制御部９０４は、保持装置の位置を制御することで、所定値（例えば２５ｃｍ）ずつ被処理物Ｔを引き上げるようにする。第２撮像装置５０６の画角ＡＧに被処理物Ｔの最下点が現れるまで、被処理物Ｔを保持する保持機構３１０Ａが段階的に上昇する。

次に、載置板４０２を用いてたくし上げる動作例について説明する。図８９Ｂは、実施形態における載置板４０２を用いたたくし上げを説明するための図である。図８９Ｂ（Ａ）は、保持機構３１０Ａにより被処理物Ｔを把持しているが、第２撮像装置５０６の画角ＡＧ内に被処理物Ｔの最下点が含まれていない例を示す。

図８９Ｂ（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂを用いて被処理物Ｔを押さえつつ、載置板４０２に被処理物Ｔを垂れ下げて、載置板４０２をＺ１方向に移動させることで、被処理物Ｔの最下点Ｐ１５２をＺ１方向に引き上げる例を示す。これにより、最下点Ｐ１５２が画角ＡＧに含まれるようになる。

図８９Ｂ（Ｂ１）は、図８９Ｂ（Ｂ）を横（Ｙ方向）から見て説明するための図である。図８９Ｂ（Ｂ１）に示すように、保持機構３１０Ｂ，３１２ＢはＹ１方向に移動して、被処理物Ｔを押さえつつ、載置板４０２はＺ１方向に回転し、被処理物Ｔが載置板４０２の縁部に引っ掛かる。そして、図８９Ｂ（Ｂ２）に示すように、載置板４０２はＺ１方向に回転することで、被処理物Ｔの最下点がＺ１方向に上昇する。

図８９Ｃは、図８９（Ｂ）に示す状態から、さらに載置板４０２をＺ１方向に上昇させて、第２撮像装置５０６の画角ＡＧに被処理物Ｔの最下点Ｐ１５４を含める例を示す。図８９Ｃ（Ａ１）は、載置板４０２がＺ１方向に回転することで被処理物Ｔをたくし上げても、画角ＡＧに被処理物Ｔの最下点が含まれない場合を示す。図８９Ｃ（Ｂ１）は、載置板４０２がＺ１方向に移動することで、被処理物Ｔの最下点Ｐ１５４がＺ１方向に上昇し、画角ＡＧに含まれるようになる。図８９Ｃ（Ａ２）及び（Ｂ２）は、図８９Ｃ（Ａ１）及び（Ｂ２）をＹ方向において説明する図である。載置板４０２がＺ１方向に移動することで、被処理物Ｔの最下点Ｐ１５４がＺ１方向に引き上げられる。

図８９Ｄは、載置板４０２を用いて再度被処理物Ｔをたくし上げる例を示す。図８９Ｄ（Ａ）は、例えば図８９Ｃ（Ｂ１）に示す状態である。図８９Ｄ（Ｂ）に示すように、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂは、Ｙ１方向に被処理物Ｔを押さえつつ、載置板４０２が一度開放される（Ｚ２方向に載置板４０２を回転させつつ、Ｚ２方向に移動させる）。図８９Ｄ（Ｃ）に示すように、保持機構３１０Ｂ，３１２ＢはＹ１方向に被処理物Ｔを押さえた状態で、被処理物ＴをＺ２方向の下の方から載置板４０２がＺ１方向に回転することで、被処理物Ｔをたくし上げる。次に、図８９Ｄ（Ｄ）に示すように、載置板４０２に被処理物Ｔが垂れ下がった状態で、載置板４０２がＺ１方向に移動する。これにより、被処理物Ｔに対するたくし上げ量が増え、最下点が画角ＡＧに含まれるようになる。

次に、被処理物Ｔの膨らみを押さえる動作について説明する。例えば、被処理物Ｔが載置板４０２に垂れ下がるとき、被処理物Ｔが膨らんだりすると、第３撮像装置５０４により、測距できない状態となってしまう。これは、膨らんだ被処理物Ｔの位置が、第３撮像装置５０４の測距範囲を超えてしまうことがあるため、この場合には第３撮像装置５０４は、被処理物Ｔまでの距離を適切に測距することができない。

図９０は、被処理物Ｔの膨らみを押さえるための例を説明する図である。図９０（Ａ１）は、保持機構３１０Ａが被処理物Ｔの端部を把持し、載置板４０２に被処理物Ｔが垂れ下がっている例を示す。図９０（Ａ２）は、図９０（Ａ１）をＹ方向で見た時の例を示す。被処理物Ｔは、載置板４０２に掛かっているが、膨らみＷ１５０が生じている。図９０（Ｂ１）は、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂが、被処理物Ｔの膨らみを押さえつける例を示す。図９０（Ｂ２）は、保持機構３１０Ｂ，３１２ＢがＹ１方向に移動することで被処理物Ｔの膨らみを押さえる例を示す。図９０（Ｂ２）に示すように、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂの押さえつけにより、被処理物Ｔの膨らみがＷ１５０からＷ１５２に小さくなっている。これにより、第３撮像装置５０４は、載置板４０２に垂れ下がる被処理物Ｔを適切に測距することができるようになる。

次に、保持機構３１０Ｂが最下点を把持したか否かを判定するための動作について説明する。被処理物Ｔに対して検出された最下点を保持機構３１０Ｂが把持する際に、最下点の把持に失敗する場合がある。例えば、保持機構３１０Ｂは、最下点を把持しているが、最下点を保持していないと判定される場合がある。これは、被処理物Ｔが重なっている場合に、手前（Ｙ２方向）の被処理物Ｔを掴み移動させても、後ろ（Ｙ１方向）の被処理物Ｔが残っており、誤判定する場合がある。

したがって、最下点を保持したとされる保持機構３１０Ｂを所定位置に移動させることで、制御装置９００は、保持機構３１０Ｂの各フィンガの先に被処理物Ｔが存在するかを画像処理により判定する。

図９１は、最下点把持判定の一例を示す図である。図９１Ａは、最下点把持判定の動作を示す図である。図９１Ａ（Ａ）は、保持機構３１０Ｂが最下点を把持しに行く様子を示す。図９１Ａ（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔの最下点を把持する。図９１Ａ（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂは、所定の位置に移動し、フィンガの周辺を示す少なくとも２つの領域である第１領域ＡＲ５０及び第２領域ＡＲ５２に被処理物Ｔが存在するか否かが判定される。第１領域ＡＲ５０及び第２領域ＡＴ５２に対する判定は、第２撮像装置５０６又は第３撮像装置５０４のいずれの撮像画像を用いてもよい。

図９１Ａ（Ｃ）に示すように、保持機構３１０Ｂが最下点を保持していれば、第１領域ＡＲ５０及び第２領域ＡＲ５２のうち、少なくとも１つの領域において被処理物Ｔが検出されるはずである。各領域は、例えば３０ｍｍ×３０ｍｍの領域であり、フィンガから各領域の中心までの距離が５０ｍｍや３０ｍｍなどである。第１領域ＡＲ５０及び第２領域ＡＲ５２のうち、少なくとも１つの領域において被処理物Ｔが検出されれば、制御装置９００は、保持機構３１０Ｂが最下点を把持していると判定する。

図９１Ｂは、奥行き方向（Ｙ方向）における領域抽出が制限される例を示す。図９１Ｂに示すように、第３撮像装置５０４による被処理物Ｔの把持判定に用いる測距範囲として、Ｙ方向の範囲Ｙ５０及びＺ方向の範囲Ｚ５０が用いられる。すなわち、保持機構３１０Ｂを含むＹ５０の範囲で被処理物Ｔの存在が判定される。これは、まれに奥側（Ｙ１方向）に被処理物Ｔが垂れ下がっていることがあり、最下点が把持されていない状態でも、被処理物Ｔが抽出されることがあるからである。この誤判定を避けるため、奥行き方向の領域抽出が制限される。さらに、鉛直方向（Ｚ方向）においても保持機構３１０ＢからＺ２方向にＺ５０の範囲内で、被処理物Ｔが存在するか否かの判定が行われる。

また、保持機構のフィンガを上向きにして、保持機構が下側から最下点を把持しようとすると、被処理物Ｔの下に保持機構の本体の長さ分のスペースが必要となり、保持機構の本体の長さだけ被処理物Ｔを高くたくし上げた状態で最下点を把持させることが必要となる。したがって、被処理物Ｔをより低い位置で、最下点を把持させるため、最下点の斜め下、または横方向から保持機構が移動し、最下点を把持するようにする。

また、被処理物Ｔが垂れ下がった状態において、最下点の斜め下、横方向から保持機構が移動して最下点を把持しようとしても把持できない場合がある。例えば、被処理物Ｔがねじれていたり、Ｘ方向に対して角度がついていたりする場合に、最下点の把持を失敗することがある。このとき、保持機構は、最下点把持のリトライ時に、被処理物Ｔに対するフィンガの角度を変更して最下点を把持するようにする。これにより、最下点把持の可能性を高めることができる。

次に、被処理物Ｔを少しだけ把持している状態を開放する動作例について説明する。被処理物Ｔを把持する動作の後、被処理物Ｔを少しだけ把持している状態になると、被処理物Ｔを移動させたときに、フィンガから被処理物Ｔが外れてしまう場合がある。このとき、展開動作中であれば、展開動作を最初からやり直すことになってしまう。そこで、被処理物Ｔを把持した後に、フィンガを回転させて、外れやすい状態になっている被処理物Ｔを開放する。

図９２は、被処理物Ｔを少しだけ把持している状態を開放する動作例を説明するための図である。図９２（Ａ１）は、Ｘ方向における被処理物Ｔの把持を示す。このとき、保持機構３１０Ｂを回転させる。図９２（Ａ２）は、Ｙ方向における被処理物Ｔを把持した保持機構３１０Ｂの回転を示す。図９２（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂが回転した例を示す。例えば、保持機構３１０Ｂに被処理物Ｔの少ししか保持されていなければ、この回転により被処理物Ｔが開放され、保持機構３１０Ｂは、被処理物Ｔの最下点を適切に把持しようとリトライすることができる。

次に、ほぐし動作の変形例について説明する。上述したほぐし動作について、小さなサイズの被処理物Ｔ（例えば１００ｃｍの子供用シャツ等）のほぐし動作では、載置板４０２が被処理物Ｔに当たらず、ほぐし動作を実行することができない場合がある。

そこで、載置板４０２を、被処理物Ｔの方向に移動させ、載置板４０２で被処理物Ｔを持ち上げ、被処理物Ｔを落とす動作により裾、袖乗りを解消することを図る。図９３は、ほぐし動作の変形例を説明するための図である。図９３（Ａ）は、ほぐし動作を実行することができない例を示す。被処理物Ｔが小さいため、載置板４０２のデフォルトの位置で回転させても被処理物Ｔには当たらない。

図９３（Ｂ）は、載置板４０２をＺ１方向で、Ｙ２方向に移動し、被処理物Ｔが載置板４０２に当たるようになることを示す図である。なお、制御装置９００は、被処理物Ｔに載置板４０２が当たるか否かは画像処理において判定することができる。

図９３（Ｃ）は、被処理物Ｔの裾付近を載置板４０２で持ち上げて乗せた例を示す。図９３（Ｄ）は、載置板４０２を回転させて被処理物Ｔを落とす例を示す。これにより、被処理物Ｔは、載置板４０２に乗ることで被処理物Ｔが寄り、張りが無くなり、ほどけやすくなる。載置板４０２を用いるほぐし動作は、載置装置制御部９０６が被処理物Ｔの画像認識結果に基づいて制御することで実行可能である。

次に、保持機構による被処理物Ｔの持ち替え動作の変形例について説明する。持ち替え時に、保持機構が把持している側の被処理物Ｔの袖や裾の形状がＸ方向に略平行になっていたり、湾曲したりしている場合、Ｙ方向から保持機構が被処理物Ｔを把持しようとしても、上手く把持することができない場合がある。例えば、保持機構のフィンガに対して、被処理物Ｔが対角になっている場合、フィンガを閉じても被処理物Ｔを押すだけになってしまう。

そこで、保持機構による被処理物Ｔの持ち替え動作時に、被処理物Ｔをたぐり寄せながら被処理物Ｔと保持機構との距離を近づけていくことで、被処理物Ｔをフィンガの中に収めることができ、被処理物Ｔを適切に把持することができるようになる。

図９４は、保持機構のたぐり寄せ動作の一例を説明するための図である。図９４（Ａ）は、被処理物Ｔが湾曲しているため、被処理物Ｔの端部から、Ｘ２Ｙ２方向の斜めに被処理物Ｔに近づく例を示す。図９４（Ａ）に示す例では、通常通りＹ方向から近づくと被処理物Ｔを把持することは困難であるが、斜め方向から保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔにアプローチすることで、把持しやすくする。

図９４（Ｂ）は、片側のフィンガ３７２Ｒだけを閉じる例を示す。これにより、被処理物Ｔの端部をフィンガ内に巻き込みやすくなる。図９４（Ｃ）は、他方のフィンガ３７２Ｌを閉じる例を示す。これにより、両フィンガ３７２Ｒ，３７２Ｌによって被処理物Ｔが挟み込まれやすくなる。図９４（Ｄ）は、両フィンガ３７２Ｒ，３７２Ｌが閉じた状態を示す。図９４に示すように、保持機構のたぐり寄せ動作により、被処理物Ｔの持ち替え動作時に、被処理物Ｔを適切に把持することができる。また、保持機構のたぐり寄せ動作は、例えば保持装置制御部９０４が被処理物Ｔの画像認識結果に基づいて制御することで実行可能である。

次に、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作について説明する。例えば、長袖シャツの場合、片袖を別の保持機構に持ち替える際に把持を失敗することがある。これは、持ち替える元の保持機構の真下に被処理物Ｔが存在せず、持ち替え先の保持機構のフィンガの間に被処理物Ｔが入り込んでしまい、フィンガの先で被処理物Ｔを把持していないことが原因と考えられる。

そこで、持ち替え元の保持機構を中央に寄せ、この保持機構の真下に被処理物Ｔを垂らし、持ち替え先の保持機構のフィンガが被処理物Ｔを把持しやすい状態にする。これにより、持ち替え先の保持機構のフィンガの先が、被処理物Ｔを適切に把持することができるようになる。

図９５は、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作を説明するための図である。図９５Ａは、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作の失敗例を示す。図９５Ａに示すように、保持機構３１２Ｂが持ち替え先の保持機構である場合、保持機構３１２Ｂのフィンガの間に被処理物Ｔの袖部分が入ってしまい、保持機構３１２Ｂは持ち替え動作時に把持し損ねてしまう。これは、中央から持ち替えるためには、持ち替え先の保持機構が移動するスペースが必要になり、把持している保持機構間の間隔をあけておく必要がある。その結果、保持機構間の間隔をあけると、把持されている袖が斜めになってしまい、持ち替え先の保持機構のフィンガの先で適切に把持することが困難になる。

図９５Ｂは、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作の成功例を示す。図９５Ｂ（Ａ）は、持ち替え元の保持機構３１０Ａが、Ｘ１方向（中央方向）に移動する例を示す。これにより、保持機構３１０Ａが把持している袖が、鉛直方向（Ｚ方向）に略平行になる。図９５Ｂ（Ｂ）は、持ち替え先の保持機構３１２Ｂが、持ち替え元の保持機構３１０Ａが把持している被処理物Ｔの袖を把持しようとする例を示す。図９５Ｂ（Ｂ）に示すように、持ち替え元の保持機構３１０ＡのＺ方向の真下方向に被処理物Ｔの袖が存在するため、持ち替え先の保持機構３１２Ｂのフィンガの先で把持しやすくなる。すなわち、被処理物Ｔを把持している保持機構３１０Ａが中央に寄り、持ち替え先の保持機構３１２Ｂが装置の端部側からアプローチすることで、保持機構３１２Ｂは、被処理物Ｔを適切に把持することができるようになる。

次に、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔの持ち替え時に保持機構を回転させる動作について説明する。例えば、持ち替える際に、持ち替え元の保持機構３１０Ａが把持する部分の被処理物ＴがＹ方向と略平行になるように回転してしまい、Ｘ方向から移動してくる保持機構３１２Ｂが保持することが困難になる。これは、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂが同軸上にあり、持ち替えるために保持機構３１２Ｂの軸を下げると、保持機構３１０Ｂも下がってしまい、その結果、保持機構３１０Ａで把持している袖部が、衣類の形状を保とうとして９０度回転してしまう。

そこで、被処理物Ｔが回転しまうことは避けられないため、保持機構による持ち替えを行いやすいように、保持機構３１０Ａを９０度回転させる。これにより、被処理物Ｔの袖部が、把持しやすくなる方向に回転する。

図９６は、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔの持ち替え時に保持機構を回転させる動作を説明するための図である。図９６Ａは、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔが持ち替え動作の際に回転する例を示す。図９６Ａに示すように、保持機構３１０Ａが把持する袖部が、保持機構３１０ＢがＺ２方向に下がることで、回転してしまう。保持機構３１０Ｂが下がらなければ、Ｘ方向に略平行に袖部が位置していたが、保持機構３１０Ｂが下がることで、Ｙ方向に略平行に袖部が位置するようになる。この結果、Ｘ方向から移動する保持機構３１２Ｂは、被処理物Ｔを把持しにくい。

図９６Ｂは、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔの持ち替え動作の際に、保持機構を回転させる例を示す。図９６Ｂ（Ａ）は、保持機構３１０Ａを、Ｚ軸を中心軸として右回りに９０度回転させる例を示す。図９６Ｂ（Ｂ）は、保持装置３１０Ａが把持する袖部の形状が、保持機構３１２ＢがＸ１方向へ移動して把持しやすい形状になっていることを示す。これにより、図９５及び図９６に示す動作を適用することで、保持機構を中央に寄せることで被処理物Ｔを真下方向に垂らす事ができ、さらに、非処理物Ｔの袖部を把持しやすい形状に回転させることができ、持ち替え動作を適切時に実行することができるようになる。なお、保持機構の持ち替え動作及び回転動作は、例えば保持装置制御部９０４が被処理物Ｔの画像認識結果に基づいて制御することで実行可能である。

次に、被処理物Ｔの一例であるズボンＺＴを縦折りする変形例を説明する。通常、ズボンＺＴを縦折りすると、ズボンＺＴの形状が崩れたりして綺麗に折ることは難しい。また、おしりの部分が内側に入っている場合には、そのまま谷折りされてしまい、綺麗に折ることは困難である。例えば、ズボンＺＴの中央部には折りしわがついているが、これが内側に折り込まれると、綺麗に畳むことは困難になる。

そこで、把持機構３１０Ａを用いて、ズボンＺＴの股部分を押して、折しわを生成し、綺麗に折りたためるようにする。

図９７は、ズボンＺＴの縦折の変形例を説明するための図である。図９７Ａに示す例では、ズボンＺＴのおしりの部分が内側に入っている例を示す。図９７Ａに示すように、そのままズボンＺＴを縦折りすると、おしり部分が谷折りの中に入ってしまう。

図９７Ｂは、保持機構３１０Ａを用いてズボンＺＴの股部分を押し、きれいに縦折りする場合を示す。図９７Ｂ（Ａ）に示すように、保持機構３１０ＡがＹ２方向に移動し、ズボンＺＴの股部分を押してＹ２方向に出す。図９７Ｂ（Ｂ）に示すように、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂを用いてズボンＺＴを縦折りする。図９７（Ｃ）に示すように、ズボンＺＴのおしり部分が外側に出ており、綺麗に畳むことが可能になる。なお、保持機構の押し動作は、例えば保持装置制御部９０４が被処理物Ｔの画像認識結果に基づいて制御することで実行可能である。

次に、収納動作における変形例を説明する。収納部には、折り畳まれた被処理物Ｔが収納されていくが、収納部内のどの位置で保持機構が把持を開放するかによって、収納のきれいさが変わってくる。例えば、収納部内の所定の高さで保持機構が被処理物Ｔを開放すると、先に収納されている被処理物が少ない場合に、先に収納されている被処理物（又はスタッキングの底）に当たる前に、被処理物が解放されてしまう。

そこで、収納部においてどの位置まで被処理物が収納されているかを検知する高さセンサを装置内に設け、収納されている状態に合わせて、被処理物を収納部に置くようにする。これにより、収納部内のどの位置で被処理物を開放すればよいかを特定することができる。

図９８は、収納部内において、被処理物を開放する位置を変動する例を示す図である。図９８（Ａ）は、高さセンサＳＥ１０及びＳＥ１２を、各収納部が通過する位置に設ける例を示す。図９８（Ａ）では、第３収容部７１４が高さセンサＳＥ１０及びＳＥ１２を通過する例を示す。高さセンサＳＥ１０及びＳＥ１２は、例えば一方が発光センサで、他方が受光センサであり、受光センサが発光センサにより発光された光を受光することで、モノが存在するか否かを検知できる。また、第３収納部７１４内には、Ｚ方向に複数の孔が空いており、高さセンサの発光センサが発行する光を通すようになっている。被処理物が収納部に収納されていれば、高さセンサにより発光された光が、どの孔のときに受光部で受光されないかによって、どの高さまで被処理物が収納されているかを特定することができる。また、第１収納部７１０、第２収納部７１２についても同様である。

高さセンサＳＥ１０及びＳＥ１２は、筐体内で、各収納部がＺ方向に移動する位置に設けられればよい。例えば、高さセンサＳＥ１０及びＳＥ１２は、Ｘ方向の筐体内部の両端であり、かつ、Ｚ方向における各収納部の移動可能位置に設けられる。この高さセンサの受光センサによる信号は、保持装置制御部９０４や収納装置制御部９１２に出力され、この信号を用いて、保持装置制御部９０４は、収納部内のどの位置まで被処理物が収納されているかを認識する。保持装置制御部９０４は、認識した収納部内の位置を用いて、保持機構の開放タイミングを決定する。

次に、載置板４０２の変形例について説明する。図９９は、変形例における載置板４０２の一例を示す図である。図９９に示す載置板４０２は、両端にフランジＧ１０、Ｇ１２を備え、滑り止め４１０、及び切り欠き４０６を備える。このフランジＧ１０及びＧ１２は、載置板４０２に置かれた被処理物Ｔが載置板４０２の回転の際に、回転軸に巻き込まれないようにするために設けられる。

また、滑り止め４１０は、上述したように摩擦抵抗を有する部材が用いられ、載置板４０２の表面に対して凸となるように設けられる。凸形状は、例えば、かまぼこのような形状でもよい。また、切り欠き４０６は、被処理物が滑り落ちないようにするために設けられる。

次に、図１００を用いて展開、折り畳み動作における載置板４０２の動作の変形例を説明する。載置板４０２に被処理物Ｔを垂れ掛けた状態で、展開、折り畳み動作において載置板４０２を回転等させると、載置板４０２と被処理物とが接触する縁部が移動してしまう。

図１００Ａは、展開、折り畳み時の載置板４０２と被処理物とが接触する縁部の移動を説明する図である。図１００Ａ（Ａ）は、保持機構３１０Ａが被処理物Ｔを把持しており、載置板４０２に被処理物Ｔが垂れ下がっている例を示す。このとき、縁部Ｐ１６０において、載置板４０２の縁と、被処理物Ｔとが接触している。

図１００Ａ（Ｂ）は、縁部Ｐ１６０が折り畳み線を示し、この縁部Ｐ１６０で被処理物Ｔを折り畳もうとする例を示す。このとき、載置板４０２は、Ｚ２方向に回転し、また、保持機構３１０ＡがＹ１方向に移動することで、被処理物Ｔを縁部Ｐ１６０で折り畳もうとしても、被処理物Ｔが滑り落ちてしまい、縁部Ｐ１６０で、折り畳むことができない場合がある。

そこで、展開、折り畳み時に、載置板４０２と被処理物Ｔとが接触する縁部を移動させないように、Ｚ軸方向の移動と、回転動作とを組み合わせて載置板４０２の動作を制御し、被処理物Ｔを載置板４０２に折り畳みながら載置させる。これにより、被処理物Ｔが縁部上で滑らないようにすることができ、予め設定された折り畳み線を用いて折り畳むことが可能になる。

図１００Ｂは、縁部Ｐ１６０で被処理物Ｔを折り畳む例を示す。図１００Ｂ（Ａ）は、図１００Ａ（Ａ）と同じ状態を示す。図１００Ｂ（Ｂ）は、縁部Ｐ１６０で被処理物Ｔを折り畳むように載置板４０２が移動する例を示す。具体的には、載置板４０２は、縁部Ｐ１６０の位置が変わらないように、全体がＺ１方向に上昇するとともに、載置板４０２の回転軸に対してＺ２方向に回転し、最終的に縁部Ｐ１６０の高さ位置で、Ｙ方向に略平行になるように移動する。これにより、予め設定されたラインを用いて折り畳むことが可能になる。なお、載置装置制御部９０６は、上述したように、載置板４０２と被処理物とが接触する縁部の位置が変わらないように、載置板４０２の移動を制御する。

次に、保持機構のフィンガの内側に設けられる摩擦係数を有する部材について説明する。例えば、図９５Ｂ（Ｂ）図や９５Ｂ（Ｂ）に示す例で、保持機構３１２Ｂが被処理物Ｔの袖部を把持する際、被処理物Ｔの種類によっては、被処理物Ｔの自重によりフィンガから被処理物Ｔが抜け落ちることがある。

そこで、被処理物Ｔの掴みしろを増やすため、保持機構のフィンガの内側に、摩擦係数を有する部材（例えばゴムパッド）を設け、被処理物Ｔがフィンガから抜け落ちることを防止する。

図１０１は、保持機構３１０Ａのフィンガの内側にゴムパッドを設ける例を示す図である。図１０１に示すように、フィンガの内側に、一対のゴムパッドＧＭ１０及びＧＭ１２を設ける。これにより、被処理物Ｔは、フィンガの先端部分以外にも、ゴムパッドＧＭ１０及びＧＭ１２に挟み込まれ、被処理物Ｔを把持する面積を増やすことができ、被処理物Ｔの抜け落ちを防止することができる。

１…処理装置、１００…フレーム、２００…受入装置、３００…保持装置、３１０…保持機構、３２０…移動機構、４００…載置装置、４０２…載置板、５００…撮像装置、６００…支持装置、７００…収納装置、９００…制御装置、９０４…保持装置制御部、９０６…載置装置制御部、９０８…撮像装置制御部、９１２…収納装置制御部、９１４…種類認識部、９１５…長さ検出部、９１８…ずれ補正部、９２０…第１点検出部、９２２…端点検出部、９２４…第２点検出部

Claims (7)

1. 被処理物を展開して折り畳みする処理装置であって、
   前記被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、
   前記被処理物を載置可能な載置装置と、
   前記複数の保持装置の少なくとも２つが、前記被処理物の２つの端点を保持している状態において撮像された画像に基づいて、前記被処理物が少なくとも２つの長手部分を有する第１被処理物である否かを判定し、
   前記複数の保持装置、及び前記載置装置を用いる展開処理において、前記第１被処理物であると判定された場合の展開処理を、前記第１被処理物とは異なる他の被処理物であると判定された場合の展開処理と異なるように制御し、
   前記第１被処理物及び前記他の被処理物それぞれに応じた展開処理により展開される前記被処理物の画像に基づいて、前記被処理物の種類を認識する制御装置と、
   を備える処理装置。
2. 前記制御装置は、前記少なくとも２つの長手部分を有する第１被処理物を含む第１群と、前記第１群に含まれる第１被処理物とは異なる第２被処理物を含む第２群とに分類し、前記第１群に分類された第１被処理物に対して、前記複数の保持装置のうちの１つ、及び／又は前記載置装置を用いて、前記第１被処理物の最下点を上げる処理を実行する、請求項１に記載の処理装置。
3. 前記複数の保持装置のうちの１つが、一方の前記長手部分の端部以外の点を保持し、前記複数の保持装置のうちの他の１つが、他方の前記長手部分の端部以外の点を保持する、請求項１に記載の処理装置。
4. 被処理物を展開して折り畳みする処理装置であって、
   前記被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、
   前記被処理物を載置可能な載置装置と、
   前記複数の保持装置の少なくとも２つが、前記被処理物の２つの端点を保持している状態において撮像された画像に基づいて、少なくとも２つの長手部分を有する第１被処理物を認識し、前記複数の保持装置、及び前記載置装置を用いる展開処理において、前記第１被処理物の展開処理を、他の被処理物の展開処理と異なるように制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記第１被処理物が前記載置装置から垂れ下がった状態において、前記載置装置を上方に上げる処理を実行する、処理装置。
5. 前記制御装置は、前記第２群に分類された第２被処理物に対して、前記複数の保持装置のうちの１つ、及び／又は前記載置装置を用いて、前記第２被処理物の向きと、保持される位置とを変更する処理を実行する、請求項２に記載の処理装置。
6. 被処理物を展開して折り畳みする処理装置であって、
   前記被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、
   前記被処理物を載置可能な載置装置と、
   前記複数の保持装置の少なくとも２つが、前記被処理物の２つの端点を保持している状態において撮像された画像に基づいて、少なくとも２つの長手部分を有する第１被処理物を認識し、前記複数の保持装置、及び前記載置装置を用いる展開処理において、前記第１被処理物の展開処理を、他の被処理物の展開処理と異なるように制御する制御装置と、
   を備え、
   前記複数の保持装置は、第１保持機構、第２保持機構、及び第３保持機構を含み、
   前記第１保持機構及び前記第２保持機構の一方が、前記被処理物の端点を開放し、
   前記第１保持機構及び前記第２保持機構の他方が、前記被処理物の端点を保持した状態において、画像認識により検出された前記被処理物の端点を、前記第３保持機構が保持し、
   前記制御装置は、前記第３保持機構が前記被処理物の端点を保持した状態において、前記第３保持機構を上方に上げる処理を実行する、処理装置。
7. 被処理物を展開して折り畳みする処理装置であって、
   前記被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、
   前記被処理物を載置可能な載置装置と、
   前記複数の保持装置の少なくとも２つが、前記被処理物の２つの端点を保持している状態において撮像された画像に基づいて、少なくとも２つの長手部分を有する第１被処理物を含む第１群と、前記第１群に含まれる第１被処理物とは異なり、画像認識可能な第２被処理物を含む第２群と、画像認識により認識不能な第３被処理物を含む第３群とに分類し、前記複数の保持装置、及び前記載置装置を用いる展開処理において、前記第１被処理物の展開処理を、他の被処理物の展開処理と異なるように制御する制御装置と、を備え、
   前記複数の保持装置の少なくとも２つのうちの一方が、前記第３群に分類された第３被処理物の端点を開放する、処理装置。

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