WO2020067413A1 - 被処理物の処理装置 - Google Patents

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holding
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pants
long
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Inventor
耕一 反田
祥平 谷口
星秀 春山
牧人 中塚
阪根　信一
裕一郎 久我
宏司 北川
アイン ドゥク ファン
菱倉　博文
暢之 五島
明宏 細川
正行 阪根
近藤　崇
勝之 佐藤
田中　豊
通 杉原
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ｓｅｖｅｎ ｄｒｅａｍｅｒｓ ｌａｂｏｒａｔｏｒｉｅｓ株式会社
パナソニック株式会社
大和ハウス工業株式会社
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F67/00—Details of ironing machines provided for in groups D06F61/00, D06F63/00, or D06F65/00
    • D06F67/04—Arrangements for feeding or spreading the linen
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F89/00—Apparatus for folding textile articles with or without stapling

Definitions

  • the present invention relates to a processing apparatus for processing an object to be processed such as a deformable thin object.
  • Patent Document 1 a device for unfolding and folding a deformable thin object such as clothing
  • the present invention has been made in view of the above background, and an object of the present invention is to provide a processing apparatus capable of improving a finished state of folding.
  • a processing device that expands and folds an object to be processed, and a plurality of holding devices that can hold an arbitrary point of the object to be processed
  • a placement device capable of placing the object, and at least two of the plurality of holding devices, based on an image captured in a state where two end points of the object are held, at least two Recognizing a first object to be processed having a longitudinal portion, and in the unfolding process using the plurality of holding devices and the placing device, the unfolding process of the first unprocessed object is performed by unfolding the unfolding process of another object.
  • a control device that performs control differently.
  • the processing apparatus which can improve the finish state of folding can be provided.
  • FIG. 2 is a perspective view of the processing apparatus 1. It is a figure for explaining composition of a moving mechanism of holding device 300B. It is a figure explaining composition in a YZ plane in holding mechanism 310A. It is a figure which shows an example of a schematic mechanism at the time of using two fingers in a YZ plane in the holding mechanism 310A. It is a figure which shows that the 3rd finger 374 is standing still in the state raised in the Z1 direction in the XZ plane. It is a figure showing an example of rotation in each direction of holding mechanism 310B and holding mechanism 312B.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a schematic configuration of a tip portion of a holding mechanism.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a mounting plate 402.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of an edge portion 406 provided on a mounting plate 402.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an imaging range of each imaging device.
  • FIG. 4 is a block diagram for explaining an example of a function of a control device 900. It is a figure showing an example of folding information on a T-shirt.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a positional relationship between devices of the processing device 1 and a movement area.
  • 4 is a flowchart illustrating an example of a process performed by the processing device 1. It is a flowchart which shows an example of the receiving process in embodiment. It is a figure showing the highest point of each field in a receiving device in an embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a deployment operation of a T-shirt according to a modified example.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a deployment operation of a T-shirt according to a modified example.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a deployment operation of a T-shirt according to a modified example.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a deployment operation of a T-shirt according to a modified example.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a deployment operation of a T-shirt according to a modified example.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a deployment operation of a T-shirt according to a modified example.
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a short-sleeved shirt 1 according to a modified example.
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a short-sleeved shirt 1 according to a modified example.
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a short-sleeved shirt 1 according to a modified example.
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a short-sleeved shirt 1 according to a modified example.
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a short-sleeved shirt 1 according to a modified example.
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a short-sleeved shirt 2 according to a modified example.
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a short-sleeved shirt 2 according to a modified example.
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a short-sleeved shirt 2 according to a modified example.
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a short-sleeved shirt 2 according to a modified example.
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a short-sleeved shirt 2 according to a modified example.
  • FIG. 11 is a view for explaining a folding operation of a short-sleeved shirt 2 according to a modified example. It is a figure for explaining the kind recognition of a towel and a short sleeve.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining the assembly of the storage device 700. It is a figure explaining step-by-step raising in an embodiment. It is a figure for explaining raising using mounting board 402 in an embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example in which the lowermost point P154 of the processing target T is included in the angle of view AG of the second imaging device 506.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining the assembly of the storage device 700. It is a figure explaining step-by-step raising in an embodiment. It is a figure for explaining raising using mounting board 402 in an embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example in which the lowermost point
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example in which the processing object T is knocked up again using the work plate 402.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example for suppressing a swelling of a processing object T. It is a figure showing an example of a bottom point grasp judgment. It is a figure showing an example of a bottom point grasp judgment.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an operation example of releasing a state in which the workpiece T is slightly gripped. It is a figure for explaining other examples of a loosening operation. It is a figure for explaining an example of the approach operation of a holding mechanism.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a switching operation for a workpiece T having at least two longitudinal portions.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a switching operation for a workpiece T having at least two longitudinal portions.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an operation of rotating a holding mechanism when the workpiece T having at least two longitudinal portions is switched.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an operation of rotating a holding mechanism when the workpiece T having at least two longitudinal portions is switched.
  • It is a figure for explaining the modification of trousers ZT of the vertical folding.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example in which a position where an object to be processed is opened is changed in a storage unit. It is a figure showing an example of mounting board 402 in a modification.
  • a modified example of the operation of the mounting plate 402 in the unfolding and folding operations will be described.
  • a modified example of the operation of the mounting plate 402 in the unfolding and folding operations will be described. It is a figure which shows the example which provides a rubber pad inside the finger of 310 A of holding mechanisms.
  • the processing device 1 is a device that holds, recognizes, folds, and stores the object T as a deformable thin object. As shown in FIG. 1, the processing device 1 generally includes a frame 100, a receiving device 200, The apparatus includes devices 300A and 300B, a mounting device 400, an imaging device 500, a support device 600, a storage device 700, and a control device 900 (FIG. 11).
  • the object T is a deformable thin material represented by, for example, cloth such as clothing and towels, a film, paper, a sheet, and the like, and may have a rectangular shape like towels. However, it may be a substantially rectangular shape such as a T-shirt, running shirt, long-sleeved shirt, or pants.
  • the frame 100 includes four frame frames and a frame base provided below the frame frames.
  • the upper ends of adjacent frame frames in the front-rear direction (arrow Y direction) are connected by a horizontal frame frame.
  • wall surfaces are provided between the frame frames.
  • a closed internal space is formed in the processing apparatus 1.
  • the wall surface to which the door body is attached is the front surface (Y1 direction)
  • the wall surface facing the front surface is the rear surface (Y2 direction)
  • the right wall surface is the right surface (X2 direction)
  • the left wall surface is the left surface. (X1 direction).
  • the frame and the wall are also referred to as a “housing”.
  • the receiving device 200 is a device for receiving the workpiece T from the outside. As shown in FIG. 1, the receiving device 200 has a box shape. The receiving device 200 is provided at the bottom of the front side (Y1 direction) of the processing device 1 and is easily accessible by a user, and is provided so as to be able to be taken in and out in the Y direction. For example, the receiving device 200 is pulled out in the Y1 direction using a guide rail. The processing object T is put into the drawn-out receiving device 200 from above (Z1) in the Z direction. When the object T is loaded, the receiving device 200 is returned in the Y2 direction using the guide rail, and is housed in the processing device 1.
  • the receiving device 200 may be provided with a structure in which the workpieces T gather near the center of the receiving device 200 in the X direction.
  • the receiving device 200 may be formed such that the bottom surface extending in the X2 direction from the end in the X1 direction is inclined in the Z2 direction.
  • the bottom surface extending in the X1 direction from the end in the X2 direction may be formed so as to be inclined in the Z2 direction. Due to these inclinations, the object T is collected near the center in the X direction after being put into the receiving device 200. This makes it easier for the processing target T to gather near the center of the receiving device 200 in the X direction, so that the holding position of the processing target T by the holding device 300 is easily specified, which can contribute to shortening of processing. become.
  • one or a plurality of protrusions may be provided on a part or all of the bottom surface inside the receiving device 200. Accordingly, when the number of the objects T in the receiving device 200 is reduced, the objects T are bulged in the Z1 direction due to the convexity of the bottom surface, and the holding device 300A can easily grasp the portion T to be processed. Further, a flexible material may be used for part or all of the bottom surface inside the receiving device 200. In this case, the bottom surface is set by any of the holding mechanisms 310A, 310B, 312B (first to third holding mechanisms) described later. By gripping the object T while making it concave, it is possible to easily grip the object T even when the amount of the object T decreases.
  • the holding device 300 holds and pulls up the processing target T placed or stored in the receiving device 200, and recognizes and folds the processing target T in cooperation with the mounting device 400. It is.
  • the processing device 1 includes a pair of holding devices 300A and 300B as shown in FIG.
  • the holding device 300A has a holding mechanism 310A, and has a moving mechanism that moves the holding mechanism 310A in the width direction (X direction), the depth direction (Y direction), and the height direction (Z direction).
  • the holding device 300B has a holding mechanism 310B and a holding mechanism 312B, and the holding mechanisms 310B and 312B are moved in the width direction (X direction), the depth direction (Y) direction, and the height direction. It has a moving mechanism for moving in the (Z direction).
  • a branch number “A” is assigned to the holding device and its components near the front side in the Y1 direction
  • a branch number “B” is assigned to the holding device and its components in the Y2 direction.
  • the processing apparatus 1 has three moving mechanisms. However, if a plurality of moving mechanisms are provided, it is possible to perform gripping, expanding, folding, and storing processes described later. Further, the holding device 300B has two moving mechanisms, but each moving mechanism may be installed by each holding device.
  • the pair of holding devices 300A and 300B are relatively movable with respect to the mounting device 400 in the up-down direction (Z direction), the left-right direction (X direction), and the front-rear direction (Y direction).
  • the holding devices 300A and 300B can be aligned so as to be aligned on the same line (at the same height) as the edge of the mounting plate 402 of the mounting device 400, or one of the holding devices 300A can be moved from the mounting plate 402.
  • the other holding device 300B can be freely moved within its movable range, for example, by setting the other holding device 300B behind the mounting plate 402.
  • the holding device 300A may use a code obtained by replacing “B” in the code of the holding device B with “A”, and a description thereof will be omitted.
  • the holding devices 300A and 300B and the mounting device 400 have the same configuration on the X1 side and the X2 side in the drawing, and reference numerals are assigned only to the X1 side.
  • the moving mechanism 320B moves the holding mechanisms 310B and 312B (not shown).
  • the holding device 300B is communicably connected to a control device 900 described later by wire or wirelessly.
  • the operation of the holding mechanisms 310B, 312B and the moving mechanism 320B is controlled by the control device 900.
  • the holding mechanism 310B As the holding mechanism 310B, a gripping mechanism that positively grips the workpiece T and a locking mechanism that simply locks the workpiece T are considered.
  • a holding mechanism is used as the holding mechanism 310B in the holding device 300B, a case where the holding mechanism is a holding mechanism will be described below. The holding mechanism will be described later with reference to FIGS.
  • the moving mechanism 320B includes a width moving mechanism 332B, a pair of vertical moving mechanisms 334B, and a front and rear moving mechanism 336B.
  • the width direction moving mechanism 332B moves the holding mechanism 310B in the width direction (X direction).
  • the vertical movement mechanism 334B moves the holding mechanism 310B in the vertical direction (Z direction) together with the width direction movement mechanism 332B.
  • the front-rear direction moving mechanism 336B moves the vertical direction moving mechanism 334B, the width direction moving mechanism 332B, and the holding mechanism 310B in the front-rear direction (Y direction).
  • the width direction moving mechanism 332B is provided to move the holding mechanism 310B in the width direction (the direction of the arrow X) as described above.
  • the width direction movement mechanism 332B includes a width direction movement motor 338B serving as a driving force source, and a linear guide 340B.
  • the linear guide 340B is inserted into the width direction movement motor 338B.
  • the linear guide 340B is arranged so that its longitudinal direction is along the width direction (X direction).
  • the width direction motor 338B slides along the linear guide 340B when energized.
  • the holding mechanism 310B fixed to the width direction movement motor 338B also moves in the width direction (X direction).
  • the vertical moving mechanism 334B is a pair of left and right mechanisms for moving the above-described width moving mechanism 332B in the vertical direction (Z direction).
  • the vertical movement mechanism 334B has a vertical drive motor 350B serving as a driving force source.
  • the vertical drive motor 350B is a motor capable of normal rotation and reverse rotation.
  • the vertical driving motor 350B is fixed to the frame of the front-back moving mechanism 336B. When the vertical driving motor 350B is driven, the width direction moving mechanism 332B moves in the vertical direction (Z direction).
  • the front-rear direction moving mechanism 336B is a pair of left and right mechanisms for moving the above-described vertical direction moving mechanism 334B in the front-rear direction (Y direction).
  • the longitudinal movement mechanism 336B includes a plurality of slide guides 356B, a longitudinal drive motor 358B, and a linear guide 360B.
  • the above-described vertical movement mechanism 334B is attached to the frame of the front-rear movement mechanism 336B.
  • the slide guide 356B guides the front-back movement of the front-back movement mechanism 336B. Two sets of slide guides 356B are used for one longitudinal movement mechanism 336B.
  • a linear guide 360B is inserted into the front-rear drive motor 358B.
  • Two sets of longitudinal drive motors 358B and linear guides 360B are used for one longitudinal movement mechanism 336B.
  • the frame 346B When the motor 358B for driving in the front-rear direction moves along the linear guide 360B, the frame 346B also moves.
  • the width direction moving mechanism 332B and the holding mechanism 310B also move.
  • the linear guide 360B is also used for the moving mechanism 320A of the holding device 300A.
  • the configuration of the holding mechanism 310A is similar to the configuration of the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B, and thus the description of the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B is omitted.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a schematic mechanism of the holding mechanism 310A.
  • the holding mechanism 310A includes a first finger 372L, a second finger 372R, and a third finger 374.
  • the first finger 372L has a first gripping member 376L on the third finger 374 side
  • the second finger 372R has a second gripping member 376R on the third finger 374 side.
  • the holding mechanism 310A has motors (not shown) for controlling the rotation of the fingers. This allows the first finger 372L and the second finger 372R to rotate independently in rotation in the Y direction. Further, the third finger 374 can rotate independently in the X direction.
  • the third finger 374 is inserted between the objects to be processed, and the object is processed by the first and second fingers 372L and 372R. It becomes possible to pinch from both sides. Further, as will be described later, by using the third finger 374, it becomes possible to perform a skiing operation, which is a process of extending wrinkles of the workpiece.
  • the holding mechanism 310A may further include a force sensor 380.
  • the force sensor 380 detects a force / moment applied to the holding of the processing target held by the holding mechanism 310A, and performs feedback to the control device 900 for controlling the holding mechanism 310A. Accordingly, when the workpiece is held by the holding mechanism 310A, it is possible to prevent the workpiece from being unnecessarily applied with force and being damaged. Since the holding mechanism 310A has the force sensor 380, the control device 900 can control how much force the holding object T is held.
  • the holding mechanism 310A grips the workpiece T in the receiving device 200 based on the sensor value of the force sensor 380
  • the holding mechanism 310A presses the workpiece T by the holding mechanism 310A.
  • the pressing force required to grip the processing target T is appropriately around 10 N (Newton). Therefore, the control device 900 is configured so that the holding mechanism 310 ⁇ / b> A presses the processing target T around 10 N. While holding the sensor value of the force sensor 380 as appropriate, it controls the lifting of the holding mechanism 310A.
  • FIG. 4 is a view showing an example of a schematic mechanism in the case where two fingers on the YZ plane are used in the holding mechanism 310A.
  • the holding mechanism 310A can hold an object to be processed using a first finger 372L and a second finger 372R.
  • Scenes suitable for the two fingers include a case where the object to be processed is picked up from the receiving device 200 and a case where the object to be processed is simply grasped.
  • FIG. 5 is a diagram showing that the third finger 374 is stationary in a state of being raised in the Z1 direction on the XZ plane. As shown in FIG. 5, the third finger 374 rotates in the Z1 direction and is stopped at a position where the rotation of the first finger 372L and the second finger 372R is not hindered. Also, as shown in FIG.
  • ball joint mechanisms (382R, 382L) are provided at the ends of the first finger 372L and the second finger 372R, and the ball joint mechanisms (382R, 382L)
  • the first holding member 376L and the second holding member 376R are supported.
  • the first finger 372L and the second finger 372R have springs (383L, 383R) on their axes.
  • the gripping member is, for example, an elastomer pad or the like, and is a member having friction and elasticity.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of rotation of the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B in each direction in the embodiment.
  • FIG. 6A shows rotation of the holding mechanism 312B in the YZ plane. Since the rotation drive configurations in each direction of the holding mechanism 310A, the holding mechanism 310B, and the holding mechanism 312B are common, the configuration of the holding mechanism 312B will be described below as an example, and the description of the configuration of the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B will be omitted. I do.
  • the holding mechanism 312B has a mechanism for rotating the pitch, and has, for example, a pitch angle R30 of about 210 degrees. As shown in FIG. 6A, for example, when the rotation axis arranged in the horizontal direction is 0 degrees, the holding mechanism 312B rotates, for example, about +90 degrees upward and about -130 degrees downward.
  • the holding mechanism 312B has a mechanism for rotating the roll, and has a roll angle R10 of, for example, about 360 degrees.
  • FIG. 6B shows rotation of the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B in the XZ plane.
  • the holding mechanism 312B shown in FIG. 6B has a mechanism for performing yaw rotation, and has a yaw angle of about 180 degrees, for example.
  • the maximum drivable rotation angles of the roll angle R10, the yaw angle R20, and the pitch angle R30 in the holding mechanism 312B may be appropriately set as needed.
  • the holding mechanism 310B can grip and open the workpiece while forming a predetermined angle in the unfolding and / or folding, and can more appropriately perform the unfolding and folding.
  • the pitch angle R30 (or the yaw angle R20) can be turned so that the finger faces upward, the workpiece can be easily held from below.
  • the rotation operation of the holding mechanism 312B is controlled by a rotary actuator.
  • FIG. 7 is a diagram showing a schematic configuration of a tip portion of the holding mechanism.
  • FIG. 7A shows each configuration of the end of the holding mechanism.
  • a ball joint mechanism 382L is provided at an end of the first finger 372L.
  • the first holding member 376L is connected to a ball joint mechanism 382L. Further, the first holding member 376L can be flexibly rotated by the ball joint mechanism 382L.
  • the shaft end of the first gripping member 376L is supported by flexible members (384L, 384R) such as rubber. Thereby, even if the first finger 372L is opened and the direction of gravity changes, the direction of the first gripping member 376L is kept constant.
  • Such a mechanism can be achieved by providing springs (383L, 383R) on the axes of the gripping members (376L, 376R), as shown in FIG. 4, for example, and the configuration is not particularly limited.
  • a ball joint mechanism 382R is provided at an end of the second gripping member 372R, and the second gripping member 376R is connected to the ball joint mechanism 382R.
  • a gear structure is formed at an end of the first gripping member 376L in the vertically upward direction (Z1 direction) on the first gripping member 376R side, and the gear structure is formed in the vertically upward direction (Z1 direction) of the first gripping member 376R. It meshes with a gear structure formed at the end on the first gripping member 376L side.
  • FIG. 7B is a diagram showing a process in which the end of the holding mechanism starts to grip the workpiece.
  • the end of the first finger 372L at the tip of the first finger 372L in the Y1 direction contacts the workpiece or the bottom of the receiving device 200 and the end of the first finger 372L in the Y2 direction. May not be in contact with the bottom of the receiving device 200.
  • the end in the Y2 direction contacts the workpiece or the bottom of the receiving device 200, and the end in the Y1 direction is located on the bottom of the receiving device 200. It does not have to be in contact. Accordingly, the first gripping member 376L and the second gripping member 376R can wind the workpiece T inside the first finger 372L and the second finger 372R by pressing itself against the workpiece T.
  • FIG. 7C is a diagram showing a state in which the end of the holding mechanism grips the workpiece.
  • the first gripping member 376L and the second gripping member 376R grip the workpiece T.
  • the first holding member 376L is tilted in the Y2 direction and the second holding member 376R is tilted in the Y1 direction by the ball joint mechanism.
  • the inclination of the joint mechanism contributes, the tips of the pair of fingers are in a wedge state, and the processing target portion T is less likely to come off in the Z2 direction.
  • the placement device 400 is a device that rotates and moves a placement plate 402 (FIG. 8) on which the workpiece T is placed during the recognition process or the folding process.
  • the mounting plate 402 is provided at the position of the width direction moving mechanism 332B in the Y direction with respect to the moving mechanism shown in FIG. 2 instead of the width direction moving mechanism 332B. Note that the mounting plate 402 in the processing apparatus 1 can rotate with reference to a rotation axis in the X direction.
  • FIG. 8 is a diagram showing one mode of the mounting plate 402 in the embodiment.
  • FIGS. 8A1 and 8A2 are views for explaining one mode of the surface of the mounting plate 402.
  • FIG. 8A1 shows the YZ plane of the mounting plate 402.
  • 8 (A2) shows an XY plane (surface).
  • a cover 404 that covers the rotating shaft 405 is provided on the surface of the mounting plate 402
  • a slit 408 is provided on the surface of the cover 404.
  • the slit 408 has an anti-slip function.
  • the cover 404 extends in the longitudinal direction (X direction) of the mounting plate 402 and is provided near the center of the mounting plate 402 at intervals from both ends in the short direction (Y direction).
  • the slit 408 is provided near one end of the mounting plate 402 in the longitudinal direction (X direction) (near the end on the X2 side in the example of FIG. 8A2).
  • the number and width of the slits 408 are appropriately set according to the required grip force. Accordingly, by moving the processing target T along the mounting plate 402, for example, by hitting the collar portion of the long-sleeved shirt to the slit 408, the collar portion can be extended to the outside of the processing target. become.
  • the cover 404 may have a non-slip function.
  • the cover 404 may have a member (for example, rubber, silicone rubber, or the like) having a predetermined frictional force suitable for exerting the slip prevention function.
  • the cover member may be embossed to enhance the anti-slip function.
  • the dimension of the cover 404 in the width direction (Y direction) is determined so that each finger does not contact the cover 404 when the finger grips the mounting plate 402 from the longitudinal direction. It can be pulled out smoothly from the mounting plate 402.
  • the mounting plate 402 has a non-slip function on at least one of the two edges in the longitudinal direction.
  • the edge having the non-slip function is, for example, the edge 406.
  • the kind of the non-slip may be a notch or a member having a frictional force such as rubber or silicone rubber as long as it does not damage the workpiece.
  • the non-slip feature may be formed directly on the edge 406 or may be applied, affixed, or attached. This makes it possible to appropriately hold the processing target T and place it on the mounting plate 402 without damaging the processing target T.
  • the edge 406 will be described later with reference to FIG.
  • the mounting plate 402 has a function of preventing one of the two edges in the longitudinal direction from slipping, and the other edge from the two edges in the longitudinal direction to promote the slip of the workpiece. Is preferred.
  • the processing can be performed with the more appropriate edge portion in contact with the object to be processed in accordance with each of the processing of expanding and folding the object.
  • FIG. 8B is a diagram illustrating another aspect of the surface of the mounting plate 402.
  • a non-slip member 410 is provided on the surface of the mounting plate 402 in the X direction.
  • the anti-slip member 410 has a larger coefficient of friction with respect to a contact object than the other surface of the mounting plate 402 (the portion of the width L1 and the width L2).
  • the non-slip member 410 is, for example, an embossed-grip processed rubber product.
  • the non-slip member 410 can be attached to the surface of the mounting plate 402. With the configuration of the non-slip member 410, the object T is prevented from slipping down while the object T is mounted on the mounting plate 402.
  • the non-slip member 410 may be provided near the center of the mounting plate 402 in the Y direction.
  • the non-slip member 410 may be provided at a position where the member 410 does not hinder the finger. That is, the length L1 from the Y2 side edge of the mounting plate 402 to the member 410 and the length L2 from the Y1 side edge of the mounting plate 402 to the member 410 may be longer than the length of each finger.
  • a rotating shaft is provided on the back surface of the mounting plate 402, for example. The content described with reference to FIG. 8A2 can be applied to the configuration of the edge portion of the mounting plate 402.
  • the mounting device 400 operates in conjunction with the movement of the holding device 300.
  • the placement device 400 places the workpiece T that is held by the holding device 300 and hangs down (Z2 direction) on the placement plate 402 during the recognition process (placed on the surface of the placement plate 402). Or by hooking on an edge), a part of the processing target T is pulled in the horizontal direction and displaced, and the processing target T is separated from the bottom surface of the processing apparatus 1 and the length of the processing target T in the vertical direction (the direction of the arrow Z). (Reduce the height). This allows the holding device 300 to lift and hold the larger workpiece T (that is, the lowermost end of the workpiece T is separated from the bottom surface of the processing apparatus).
  • the height of the entire processing apparatus can be reduced as compared with the case where the processing target T is simply lifted upward only by the holding device 300.
  • the mounting device 400 hooks the object T on the edge of the mounting plate 402 to make a folding line on the object T.
  • the mounting plate 402 includes a mounting plate main body 403 which is a substantially rectangular plate material, and a rotating shaft 405.
  • the rotation shaft 405 is fixed to the mounting plate main body 403 at the center of the mounting plate main body 403 in the lateral direction (Y direction).
  • the two edges in the longitudinal direction of the mounting plate 402 are disposed at substantially the same distance from the rotation axis, and thus the processing using both edges is facilitated.
  • the mounting plate main body 403 may be arranged eccentrically with respect to the rotation shaft 405. In this case, the distance from the rotation shaft 405 to the long side of the mounting plate main body 403 differs for each long side. .
  • the processing object T can be lifted high, and the limited space in the processing apparatus 1 can be more effectively utilized.
  • the rotation shaft 405 is formed to be longer than the mounting plate main body 403, and protrudes from both short sides of the mounting plate main body 403, respectively.
  • the rotating shaft 405 may be replaced by the width direction moving mechanism 332B shown in FIG. 2 and connected to the moving mechanism.
  • the rotation shaft 405 is arranged so that the center axis thereof is in the left-right direction (X direction).
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of the slip stopper 406 provided on the mounting plate 402.
  • a notch is formed on one edge 406 of the mounting plate 402 in the longitudinal direction.
  • the notch processing has, for example, a flat portion 412, a distance to an adjacent flat portion 412 is, for example, 6 mm, and a depth of the notch in the Y direction is, for example, 3 mm. This makes it possible to prevent the workpiece T from slipping down by the slip stopper 406 without damaging the workpiece T by the slip stopper 406.
  • the other edge of the mounting plate 402 that does not have the slip stopper 406 is a smooth edge.
  • the processing target T is mounted by using the smooth edge without the non-slip 406 to prevent slippage.
  • the edge with the anti-slip 406 may be used.
  • the configuration of the non-slip is not limited to the cutout shape. If the object to be processed can be prevented from dropping, the object to be processed placed on the mounting plate is gripped by the holding device and lifted. Various configurations, such as surface treatment on the end surface of the work plate and sticking of a non-slip material, can be taken as long as they do not hinder the operation.
  • the edge having the non-slip 406 is referred to as an edge 406.
  • the imaging device 500 is a device for detecting an end point or the like of the processing target T when performing the gripping processing, the recognition processing, and the folding processing after receiving the processing target T.
  • the imaging device 500 includes a first imaging unit 502, a second imaging unit 506, and a third imaging unit 504.
  • a digital still camera is used, and is used for end point detection, determination of an object to be processed, and the like.
  • the third imaging unit 504 uses, for example, an infrared camera, and is used to measure a distance in a depth direction for detecting an end point and a width of the processing target T.
  • a wide-angle lens may be used as a digital still camera lens of the first imaging unit 502 and the second imaging unit 506.
  • the field of view of each of the imaging units 502 and 506 is expanded, so that a larger object T can be imaged by one imaging unit.
  • a variable focus lens may be used as the lens to image the workpiece T at a high magnification.
  • high-magnification imaging can be performed as necessary while ensuring a wide field of view, and the imaging units 502 and 506 can detect the material of the processing target T from the texture of the processing target T. If the material of the object to be processed T can be grasped, gripping, folding, etc. suitable for the material can be performed.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of an imaging range of each imaging device.
  • the first imaging unit 502 is provided on the inner wall on the back surface of the processing device 1, and the direction of the camera is in the Y1 direction and the Z2 direction. Further, the first imaging unit 502 can image the range from A11 to A12, and this imaging range is a range in which the object T included in the receiving device 200 is imaged. As described above, the first imaging unit 502 captures an image of the processing target T placed in the receiving device 200, for example.
  • the image data of the processing object T is used, for example, to acquire image data for grasping clothes at first, or to check the progress of folding.
  • the second imaging unit 506 like the first imaging unit 502, is provided on the inner wall on the back of the processing device 1, the camera is in the Y1 direction, and has an imaging range of A31 to A32. As shown in FIG. 10, the imaging range from A31 to A32 is wide, and for example, it is possible to image the processing target T in the range from the ceiling to the bottom of the inner wall of the processing apparatus 1.
  • the second imaging unit 506 captures an image of the processing target T at the time of, for example, unfolding and folding. The captured image data is used for discriminating the processing target T and capturing an image of collation of the processing target.
  • the third imaging unit 504 is provided on the inner wall on the back surface of the processing device 1 similarly to the above-described imaging units, and the direction of the camera is the Y1 direction, and has an imaging range from A21 to A22.
  • the third imaging unit 504 is, for example, an infrared camera, and is used for measuring the distance in the depth direction of the processing target T. Image data captured by the third imaging unit 504 may be used to acquire distance measurement data such as the lowest point during folding and the width of clothing.
  • the mounting plate 402 is included in the imaging ranges A21 to A22 of the third imaging unit 504.
  • the third imaging unit 504 may acquire distance data using a digital still camera.
  • any one of the first imaging unit 502, the second imaging unit 506, and the third imaging unit 504 or a plurality of cameras may have a lens facing downward, or a cover may be provided on the upper part of the lens. In this case, it is possible to suppress dust and the like flying in the housing of the processing apparatus 1 from adhering to the lens and stacking.
  • the support device 600 is a device for supporting the processing target T, such as holding down a folding line and expanding wrinkles of the processing target T when the processing target T is folded.
  • the support device 600 has a rod-shaped member 610 (shown in FIGS. 1 and 13).
  • the rod-shaped member 610 is arranged along the folding line of the workpiece T.
  • the support device 600 is movable by, for example, the same moving mechanism as the storage device 700, and has a mechanism that can move up and down in the Z direction.
  • the support device 600 has a mechanism capable of disposing the bar-shaped member 610 in a work space where the bar-shaped member 610 is deployed and folded on the XY plane.
  • the support device 600 is stored in the support device 600 so as to be substantially parallel to the X axis, and when the fold line is supported, the support device 600 is substantially parallel to the Y axis.
  • the rotation is controlled so that Further, the rod-shaped member 610 may be rotatable around a longitudinal axis.
  • This rotation around the axis may be performed in accordance with the movement of the rod-shaped member 610, or may be controllable by the control device 900.
  • the cross section of the rod-shaped member 610 is preferably circular. Thereby, the rod-shaped member 610 can be smoothly rotated.
  • the support device 600 may include a rod-shaped member that can be extended in the Y-axis direction, instead of the rod-shaped member 610 that controls the rotation. In this case, when supporting the fold line, the support device 600 extends the bar-shaped member in the Y2 direction to support the fold line. When there is no need to support the fold line, the support member 600 replaces the bar-shaped member with Y1. Shrink in the direction.
  • the storage device 700 receives the processed object T from the holding device 300 and stores it.
  • the storage device 700 is disposed above a workpiece processing device including at least one of the receiving device 200 to the support device 600, and the storage device 700 includes the storage device 700 and the storage device 700.
  • an object processing system is configured.
  • the storage device 700 generally includes storage units 710, 712, and 714, and a storage unit up-down movement mechanism. Note that a mechanism common to the vertical movement mechanism of the support device 600 may be used as the storage unit vertical movement mechanism.
  • the storage device 700 includes a first storage unit 710, a second storage unit 712, and a third storage unit 714.
  • the first storage unit 710, the second storage unit 712, and the third storage unit 714 are installed in a storage unit vertical movement mechanism so as to be able to move in the processing apparatus 1 in the vertical direction (Z direction).
  • the first storage section 710, the second storage section 712, and the third storage section 714 can be independently moved up and down.
  • the control device 900 moves all of the first storage unit 710, the second storage unit 712, and the third storage unit 714 in the Z2 direction to store the folded object to be processed in the first storage unit 710,
  • the object to be processed held by the holding device 300 is stored in the first storage section 710.
  • control device 900 moves the second storage portion 712 and the third storage portion 714 in the Z2 direction in order to store the folded workpiece in the second storage portion 712, and The object to be processed is stored in the second storage section 712.
  • control device 900 moves the third storage unit 714 in the Z2 direction to store the folded processing target object in the third storage unit 714, and moves the processing target object held by the holding device 300 to the third storage unit 714. It is stored in the storage section 714.
  • the control device 900 controls the control of each unit in the processing device 1.
  • the control device 900 mainly includes a ROM, a RAM, an arithmetic device, and an input / output interface.
  • the ROM stores an operating system, a control program for controlling each unit of the processing device 1, and data necessary for executing the control program.
  • the arithmetic unit is provided for loading a control program stored in the ROM into the RAM and executing the control program directly from the ROM. That is, the processing device 1 can be controlled by the arithmetic device executing the control program.
  • each unit of the processing device 1 such as the holding devices 300A and 300B and the mounting device 400
  • the input / output interface It is received from each unit of the processing device 1 (such as the imaging device 500) via the input / output interface.
  • FIG. 11 is a block diagram illustrating an example of a function of control device 900.
  • the control device 900 generally includes a holding device control unit 904, a placement device control unit 906, an imaging device control unit 908, a support device control unit 910, and a storage device control unit 912. , A type recognition unit 914, a length detection unit 915, a shift correction unit 918, a first point detection unit 920, an end point detection unit 922, and a second point detection unit 924.
  • the holding device control unit 904 controls the operations of the holding mechanisms 310A, 310B, 312B in the holding devices 300A, 300B and the respective moving mechanisms.
  • the holding device control unit 904 controls the various motors in the holding mechanisms 310A, 310B, and 312B to cause the three finger members (for example, the first finger 372L, the second finger 372R, and the third finger 374) to approach or separate from each other.
  • the workpiece T is gripped or released by a gripping member attached to each finger member.
  • the process of gripping the workpiece T is controlled using any two or all three of the three fingers.
  • the holding device controller 904 controls the operation of the width direction moving mechanisms 332A, 332B in the moving mechanisms 320A, 320B, so that the holding mechanisms 310A, 310B, 312B move in the width direction (X direction).
  • the holding device control unit 904 controls the operation of the vertical moving mechanisms 334A and 334B in the moving mechanisms 320A and 320B, so that the holding mechanisms 310A, 310B and 312B move in the vertical direction (Z direction).
  • the holding device control unit 904 controls the operation of the front-back direction moving mechanisms 336A and 336B in the moving mechanisms 320A and 320B, so that the holding mechanisms 310A, 310B and 312B move in the front-back direction (Y direction).
  • the placement device control unit 906 controls the operations of the rotation mechanism, the vertical movement mechanism, and the front-back direction movement mechanism of the placement device 400.
  • the mounting device control unit 906 controls the operation of the rotation mechanism to rotate the mounting plate 402 and maintain a predetermined angle.
  • the mounting device control unit 906 controls the operation of the front-rear direction moving mechanism, so that the mounting plate 402 moves in the front-rear direction (Y direction).
  • the mounting device control unit 906 controls the operation of the vertical moving mechanism, whereby the mounting plate 402 moves in the vertical direction (Z direction).
  • Imaging device control unit 908 controls operations of the first imaging unit 502, the second imaging unit 506, and the third imaging unit 504 in the imaging device 500.
  • the imaging device control unit 908 controls operations of the first imaging unit 502, the second imaging unit 506, and the third imaging unit 504 in the imaging device 500.
  • a digital image can be obtained at a desired timing.
  • the acquired image data is stored in a RAM or the like.
  • the support device control unit 910 controls the operation of the support device vertical drive motor in the support device 600.
  • the support device 600 moves to a desired height in the Z direction.
  • the support device control unit 910 controls the operation of a rotation motor that drives the rotation of the bar-shaped member 610 in the XY plane.
  • the support device control unit 910 supports the folding line of the object to be processed and stores the object in the support device 600 by rotating the rod-shaped member 610.
  • the storage device control unit 912 controls the operation of the vertical movement mechanism in the storage device 700.
  • the storage device control unit 912 controls the vertical movement (arrow Z direction) of each storage unit by controlling the vertical movement mechanism of the storage device 700.
  • the type recognition unit 914 recognizes the type of the processing target T based on the image data obtained by the first imaging unit 502, the second imaging unit 506, and the third imaging unit 504 of the imaging device 500. To explain this type identification, the type recognizing unit 914 preliminarily stores image data (learning image data) of various types of workpieces T such as T-shirts, running shirts, skirts, towels, handkerchiefs, films, paper, or sheets. ), Learning is performed using, for example, a Randmaiz forest classifier.
  • the Randmaiz forest is a machine learning algorithm for constructing a forest using a plurality of decision trees and performing identification and the like.
  • the “feature amount” here includes not only the outer shape (for example, the presence or absence of a “collar”) of the object T, but also all elements on the appearance of the object T.
  • the design of the character printed on the T-shirt is also an element for calculating the “feature amount”.
  • the learning image data can be added by the user via a tablet PC having a camera function or a digital camera having a data transmission function.
  • a method using a “pixel value”, a method using a “HoG (Histogram oriented Gradients) feature amount”, or a method using a “Haar-like feature amount” It is conceivable to apply the existing technology used for recognizing the face of a person.
  • the type recognition unit 914 calculates the feature amount of the object T currently being processed, which is captured in the image data obtained by the second imaging unit 506 and the third imaging unit 504, using the above-described method. Then, the type recognizing unit 914 uses the Randmaiz @ forest discriminator for each calculated feature amount to determine the probability that the object T corresponds to a certain type (for example, a T-shirt, a running shirt, a long-sleeved shirt, pants, a towel, and the like). Is calculated as a percentage for each type. Thereafter, the object with the highest probability (that is, the highest percentage) is recognized as the type of the object T to be processed.
  • a certain type for example, a T-shirt, a running shirt, a long-sleeved shirt, pants, a towel, and the like.
  • the folding method is determined in advance for each type of the processing target T, and the folding method of each type is stored as “folding information”.
  • the "folding information” describes information on where to fold a certain type of the processing target T when folding it. For example, when the processing target T is a long-sleeved shirt, and this long-sleeved shirt is folded in two in the length direction and folded in three in the width direction as an example, as shown in FIG. "Position information of horizontal fold line B1" required for folding in the length direction, "Position information of first fold line B2" required for folding in the width direction, and "second fold line” Line B3 position information ".
  • the “horizontal folding line B1” may be determined not by specific “position information” but by a ratio to the entire length of the length, such as “half the length of the entire length”. Good.
  • the end side of the first fold line B2 is referred to as a first end portion D1
  • the end side of the long-sleeved shirt beyond the second fold line B3 is referred to as a second end portion D3.
  • a central portion sandwiched between the second end portion D3 and the second end portion D3 is referred to as a central portion D2. How to fold the long-sleeved shirt in the present embodiment will be described later in detail.
  • the length detecting unit 915 determines the vertical length of the processing target T (if the processing target T is a T-shirt, the length of the processing target T is determined based on the image data obtained by the third imaging unit 504 in the imaging device 500). The length of the shirt (the length of the shirt) and the length in the lateral direction (the width of the T-shirt if the object T is a T-shirt) are obtained.
  • the shift correction unit 918 corrects the shift of the processing target T in a state where the processing target T is hung on the mounting plate 402. For example, when the object T is hung on the mounting plate 402 and the edge of the mounting plate 402 in the longitudinal direction (X direction) is not substantially parallel to the edge of the object T in the X direction. , A shift has occurred. At this time, the shift correction unit 918 performs the shift correction such that the edge of the mounting plate 402 in the longitudinal direction (X direction) and the edge of the workpiece T in the X direction are substantially parallel. An example of the shift correction will be described later with reference to FIGS.
  • the first point detection unit 920 detects an arbitrary point of the processing target T placed on the bottom surface of the receiving device 200. For example, the first point detection unit 920 detects the first point P1 at the highest position of the processing target T. Specifically, the first point detection unit 920 detects a part of the processing target T in the receiving device 200 as the first point P1 based on, for example, image data from the first imaging unit 502 (eg, FIG. 20 (B)).
  • End point detection unit 922 detects the lowest point (end point) in the Z2 direction for the workpiece T held by the holding mechanisms 310A, 310B, and / or 312B. Specifically, the end point detection unit 922 detects the lowest point in the Z2 direction on the XZ plane using the image captured by the third imaging unit 504 (for example, FIG. 20D). Thereby, the end point detection unit 922 can acquire the coordinates of the lowest point on the XZ plane.
  • the end point detection unit 922 can measure the position of the lowest point in the Y direction (depth direction) with respect to the processing target T held by the holding mechanisms 310A, 310B, and / or 312B. Thereby, the end point detection unit 922 can acquire the coordinates of the lowest point in the Y direction.
  • the end point detection unit 922 detects the lowest point (end point) in the Z2 direction of the processing target T mounted on the mounting plate 402. As described above, the end point detection unit 922 acquires the coordinates of the lowest point in the Z direction using the image captured by the third imaging unit 504.
  • the second point detection unit 924 specifies an arbitrary point other than an end point on the processing target T held by the holding mechanisms 310A, 310B, and / or 312B. For example, when two long-sleeved portions of the workpiece T are specified, the second point detection unit 924 may set an intermediate position between the long-sleeved portions as an arbitrary point. Since the holding device 300 holds the points specified by the second point detection unit 924, the feature of the processing target T can be easily detected. For example, when image recognition is performed in a state where the holding device 300 holds two end points of the processing target T, it is difficult to distinguish between a long-sleeved shirt and long pants.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a positional relationship between the respective devices of the processing device 1 and a movement area.
  • the right side (Y1 side) is the front surface of the processing device 1
  • the left side (Y2 side) is the back surface of the processing device 1.
  • a moving mechanism of each device installed from the front side of the processing device 1 will be described.
  • a common moving mechanism for the storage device 700 (the first storage portion 710, the second storage portion 712, and the third storage portion 714) and the support device 600 is provided at the forefront inside the processing device 1.
  • the movement of the storage device 700 and the support device 600 is controlled by the same moving mechanism, but may be controlled by separate moving mechanisms.
  • the storage device 700 and the support device 600 can be moved up and down in the Z direction by a moving mechanism.
  • the moving mechanism of the holding device 300A is provided between the moving mechanism of the storage device 700 and the supporting device 600 and the imaging device 500.
  • the holding device 300A is provided with a holding mechanism 310A, and the holding mechanism 310A is capable of performing yaw rotation in the XZ plane, roll rotation in the XY plane, and pitch rotation in the YZ plane.
  • the holding mechanism 310A of the holding device 300A can move in each of the X, Y, and Z directions.
  • the moving mechanism of the mounting device 400 is provided between the moving mechanism of the storage device 700 and the supporting device 600 and the imaging device 500.
  • the mounting device 400 can be moved in each of the Y direction and the Z direction by the moving mechanism of the mounting device 400.
  • the mounting plate 402 of the mounting device 400 can rotate around a rotation axis provided in the Y direction of the moving mechanism.
  • the moving mechanism of the holding device 300 ⁇ / b> B is provided between the moving mechanism of the storage device 700 and the supporting device 600 and the imaging device 500.
  • the holding device 300B is provided with a holding mechanism 310B and a holding mechanism 312B.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are provided with a yaw rotation on the XZ plane, a roll rotation on the XY plane, and a YZ plane. Pitch rotation in a plane is possible.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B of the holding device 300B can move in the X direction, the Y direction, and the Z direction.
  • the moving ranges of the holding mechanisms 310A, 310B, and 312B are substantially the same.
  • the imaging device 500 is provided on the rearmost inside the processing device 1.
  • the imaging device 500 is not movable to stabilize the coordinate system, but is not limited thereto.
  • the imaging unit may be provided in the holding mechanism, and the position and the angle may be appropriately changed so that the processing target T can be imaged.
  • the control device 900 can change the position of the imaging unit as needed to obtain the required image data, and can recognize the processing target T in more detail.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of processing of the processing device 1 according to the embodiment.
  • the receiving device 200 is pulled out from the front surface of the processing device 1 by the user, receives one or a plurality of objects T, and is pushed back into the processing device 1.
  • Control device 900 detects that receiving device 200 has been pushed back by first imaging unit 502 or a sensor (not shown), or detects that the start button has been explicitly pressed by the user.
  • the receiving device 200 may be configured to be automatically pulled out by a button operation and automatically pushed back. This eliminates the need for the user to perform a crouching operation in order to pull out or push back the receiving device 200 at the lower end.
  • step S ⁇ b> 104 the holding device 300 and the placement device 400 cooperate to execute the deployment process under the control of the control device 900.
  • the holding device 300 executes the expansion process using the end point detection of the processing target T by image recognition or the like.
  • step S106 the holding device 300 and the placing device 400 cooperate to execute the folding process under the control of the control device 900.
  • the holding device 300 and the placing device 400 execute the folding process of the processing target T using a folding method according to the type of the processing target whose image is identified.
  • step S108 the storage device 700 is moved to a position at which the holding device 300 can be transferred by the movement control of the control device 900, and the holding device 300 is A process for releasing T is executed.
  • the process returns to step S102, and returns to the gripping operation of another processing object.
  • FIG. 15A is a flowchart illustrating an example of a receiving process according to the embodiment.
  • control device 900 detects an instruction to start a rasterization process.
  • Control device 900 may determine that the user has pressed the button as a start instruction, or may determine that the start instruction has been received by closing accepting device 200, for detection of the start instruction.
  • step S ⁇ b> 204 the first point detection unit 920 detects an arbitrary point (first point) P ⁇ b> 1 that is easily held by the holding device 300 from the image captured by the first imaging unit 502.
  • the arbitrary point P1 is, for example, the highest point of the workpiece T in the Z1 direction.
  • step S206 the holding mechanism 310A of the holding device 300A holds the first point P1 detected by the first point detection unit 920 under the control of the holding device control unit 904 of the control device 900, and lifts it in the Z1 direction (grasping). increase).
  • the holding mechanism 310A of the holding device 300A may fail to grip the first point P1.
  • the first point P1 detected by the first point detection unit 920 is the same, and there is a possibility that the grip may fail again. Therefore, in order to change the first point P1 at the time of the retry, the image captured by the first imaging unit 502 is divided into a plurality of regions (divided regions), and the first point detection unit 920 sets the divided region in the Z1 direction. At the highest point of the object T to be detected.
  • FIG. 15B is a diagram showing the highest point of each area in the receiving device 200 in the embodiment.
  • the example shown in FIG. 15B (A) shows the highest point PP10 of the workpiece T in the left back area AR10 of the receiving device 200.
  • the example shown in FIG. 15B (B) shows the highest point PP12 of the workpiece T in the right rear area AR12 of the receiving device 200.
  • the example shown in FIG. 15B (C) shows the highest point PP14 of the workpiece T in the front left area AR14 of the receiving device 200.
  • the example shown in FIG. 15B (D) shows the highest point PP16 of the processing object T in the right front area AR16 of the receiving device 200.
  • the first point detection unit 920 when the first point detection unit 920 first detects the highest point, the first point detection unit 920 detects the highest point of the workpiece T in the entire area. If the holding mechanism 310A of the holding device 300A fails to hold the highest point, the first point detection unit 920 detects the highest point in the selected divided area in a predetermined order.
  • the predetermined order is an order such as left back, right back, left front, right front, and the like.
  • the first point detection unit 920 changes the divided area to change the position of the first point to be held.
  • the holding mechanism 310A of the holding device 300A attempts to hold a different first point every time the holding fails, so that the possibility of holding the workpiece T can be increased.
  • FIG. 15B an example in which the receiving device 200 is divided into four regions has been described, but the number of divisions may be any number.
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating an example of the first expanding process.
  • the holding device control unit 904 and the placing device control unit 906 identify the object T after lifting the object T in the receiving device 200, and further fold the object T, The following control is performed.
  • step S302 after the first point P1 of the processing target T is lifted, the end point detection unit 922 moves the lifted processing target T while the one holding mechanism 310A holds the first point P1. Is detected at the lowest point (first end point) P2.
  • step S304 the holding device control unit 904 controls the holding device 300B to hold the first end point P2 of the workpiece T.
  • step S306 the holding device control unit 904 controls the holding device 300B so that the other holding mechanism 310B lifts the first end point P2 to substantially the same height as the first point P1.
  • step S308 after the first end point P2 of the processing target T is lifted, the holding device control unit 904 sets the other holding mechanism 310B that holds the first end point P2 of the processing target T to the one holding mechanism 310A. , The holding mechanism 310A controls the holding device 300A so as to release the first point P1 of the workpiece T.
  • step S310 the holding device controller 904 causes the holding device 310A to hold the vicinity of the first end point P2 of the workpiece T by one holding device 310A and then release the first end point P2 by the other holding mechanism 310B. , B. Thereby, the first end point P2 is changed from the holding device 310B to the holding mechanism 310A.
  • step S312 after the first end point P2 of the workpiece T is lifted, the end point detection unit 922 moves the lifted workpiece T while one of the holding mechanisms 310A holds the first endpoint P2. Is detected (the second end point) P3.
  • step S314 the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310B of the holding device 300B to hold the second end point P3 of the workpiece T.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of the second expanding process.
  • the type recognition unit 914 performs a first-stage type orientation recognition process. For example, after the process of step S314, the type recognition unit 914 performs a type orientation recognition process using the image captured by the second imaging unit 506.
  • the type recognizing unit 914 includes a first group including a first object to be processed that does not change the direction, and a second group including a second object T to change the direction. , Are classified into a third group including a third object T that is difficult to sort.
  • the first group includes, for example, long-sleeved shirts and long pants, and those to-be-processed include those which are difficult to identify when having two end points.
  • long-sleeved shirts and long pants have at least two long portions such as sleeves.
  • the second group is, for example, a short sleeve shirt, a towel, a square, a triangle, and the like.
  • the third group includes an unrecognizable workpiece, which is twisted, has a sleeve, is held by one holding mechanism, or has an inappropriate shape. The object T to be processed.
  • step S406 the holding device control unit 904 executes a pulling process.
  • the second point detection unit 924 detects an arbitrary point P4 other than the end of the workpiece T.
  • the arbitrary point P4 may be an arbitrary point near the middle of the sleeve portion.
  • step S408 the type recognizing unit 914 determines whether the object T is a trouser or a long sleeve.
  • step S410 the holding device control unit 904 executes a direction change process.
  • the holding device control unit 904 executes the orientation change processing on the workpiece T held by the holding mechanism 310B.
  • the direction change process is a process in which the holding device 300 changes the direction of the processing target T so as to hold both ends of the hem while holding the sleeve portion at the present time.
  • the type recognition unit 914 recognizes the type of the processing target T.
  • the type recognizing unit 914 determines the type based on the shape or the like of the processing target T whose skirt portion is held.
  • the types to be determined are, for example, short sleeves, no sleeves, shorts, towels, squares, triangles, and unfolded objects T (socks and the like).
  • step S414 the holding device control unit 904 executes a skirt holding process of the workpiece T.
  • step S416 the type recognition unit 914 recognizes whether or not the processing target T has a hood neck or the length of the sleeve.
  • step S420 when the type recognition unit 914 recognizes that the object to be processed T cannot be recognized, the holding device control unit 904 uses one of the holding mechanisms to eliminate torsion, sleeve riding, one-hand holding, and the like.
  • the end point held by 310A is released, and the process returns to step S308.
  • the torsion refers to a state in which the to-be-processed object is twisted due to, for example, the holding device 300 holding an end point on a diagonal line of the to-be-processed object T.
  • the sleeve riding refers to, for example, a state in which the sleeve portion of the processing target T rides on another portion when the processing target T is unfolded, and the sleeve portion does not hang down.
  • One-handed holding refers to, for example, a state in which the object T is slipped off from one holding device 300 and the object T is held only by the other holding device 300.
  • FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of the folding process according to the embodiment.
  • the length and the width of the processing target T are measured, and folding processing is performed according to the measured length and width.
  • step S502 the length detector 915 measures the length of the workpiece T suspended in the holding device 300 in the Z direction.
  • step S504 the holding device control unit 904 and the placing device control unit 906 determine which position of the processing target T is to be placed on the edge of the placing plate 402 according to the measured length. Then, control is performed so that the processing target T is mounted on the mounting plate 402.
  • the length detection unit 915 measures the width of the workpiece T placed on the placement plate 402 in the X direction. For example, with respect to the width, the width of the workpiece T mounted on the edge of the mounting plate 402 is measured. Accordingly, since the width of the processing target T is measured using the substantially linear portion of the edge of the mounting plate 402, a more appropriate width can be measured.
  • step S508 the holding device control unit 904 and the placing device control unit 906 execute a folding process according to the measured length and width.
  • a specific example of how to fold each type of the processing object T will be described later.
  • a predetermined folding process may be included between step S502 and step S504 or between step S504 and step S506.
  • the length and width of the processing target T that has been folded to some extent may be measured.
  • the measurement of the length and width of the workpiece T may be performed a plurality of times.
  • FIG. 19 is a flowchart illustrating an example of a storage process according to the embodiment.
  • the storing position is changed according to the recognized processing target T.
  • step S602 the storage device control unit 912 determines which storage unit of the first storage unit 710, the second storage unit 712, and the third storage unit 714 to store in accordance with the type of the recognized object T to be processed. select.
  • the storage device control unit 912 controls the moving mechanism of the storage device 700 such that the selected storage unit is located below in the Z direction. The position at which the movement of the storage unit is controlled only needs to be determined at a position where the holding device 300 can reach.
  • the storage device control unit 912 may hold storage information in which the type of the processing target T and the position of the storage unit are associated.
  • step S604 the holding device control unit 904 controls the holding device 300 holding the folded object T to move around the movement-controlled storage unit. For example, the holding device control unit 904 moves the holding device 300 to a position at a predetermined height from the storage unit so that the holding device 300 can store the folded object T from above the storage unit (Z2 direction). To move.
  • step S606 the holding device control unit 904 controls the holding device 300 to open the workpiece T above the storage unit. At this time, using the pitch rotation of the holding mechanism, the holding device control unit 904 controls opening of the holding mechanism such that the processing target T is laid down from the back of the storage unit (Y1 direction). Thereby, the folded processing target T can be appropriately stored in the storage unit without breaking the finish.
  • FIG. 20A shows a state in which the receiving device 200 has been pushed back into the processing device 1.
  • the first imaging unit 502 captures an image of the inside of the receiving device 200
  • the control device 900 may detect opening and closing of the receiving device 200 using image data captured by the first imaging unit 502. . Further, the opening and closing of the receiving device 200 may be detected by a sensor (not shown) provided in the receiving device 200.
  • the control device 900 may determine the start of the process. Further, when a user presses a start button provided on the front surface of processing device 1 or the like, control device 900 may determine that processing has started.
  • FIG. 20B shows that the holding mechanism 310A holds (grips) the first point P1 of the long-sleeved shirt LT.
  • one holding mechanism 310A holds the first point P1 detected by the first point detection unit 920.
  • the pair of finger members (372L, 372R) approach each other when the linear actuator provided on one holding mechanism 310A moves.
  • the holding members (376L, 376R) attached to the distal ends of both finger members approach each other, and hold (hold) the first point P1 of the long-sleeved shirt LT.
  • FIG. 20C is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310A lifts the first point P1 while holding the first point P1.
  • the holding mechanism 310A keeps the long sleeve until the first point P1 reaches a position higher than the mounting plate 402. Lift the shirt LT.
  • the placing plate 402 is arranged at a position where it does not interfere with the lifting of the long-sleeved shirt LT.
  • the end point detection unit 922 measures the lowest point P2 of the long sleeve shirt LT.
  • FIG. 20D is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B holds a first end point indicating the lowest point of the long-sleeved shirt LT.
  • the holding mechanism 310B is turned vertically upward by a rotary actuator to hold the first end point. This makes it possible to easily hold the first end point from vertically below.
  • the treading is performed using the mounting plate 402. Taking up means lifting the long sleeves such as sleeves and hem.
  • the mounting plate 402 is moved from the front (Y1) to the rear (Y2) direction, and the mounting plate 402 is applied to the middle of the long-sleeved shirt LT at about the middle in the Z direction.
  • the lowermost point of the long-sleeved shirt LT is raised by changing the rotation angle or moving it in the vertical upward (Z1) direction. By performing the lifting, it is possible to measure the lowest point even for a long object.
  • the long-sleeved shirt LT is placed on the edge having the notch 406 of the mounting plate 402 (hereinafter, also simply referred to as “edge 406”), so that the lifting is performed. It is possible to prevent the long-sleeved shirt LT from slipping off from the mounting plate 402. Further, since the notch 406 is not at an acute angle, it does not easily damage the long-sleeved shirt LT.
  • FIG. 20E is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B lifts the first end point while holding the first end point. As shown in FIG. 20E, the holding mechanism 310A opens the first point. Further, while the long-sleeved shirt LT is being lifted, the holding mechanism 310B is turned vertically downward by the rotary actuator. This makes it easier for the holding mechanism 310B to suspend the long-sleeved shirt LT.
  • FIG. 20F is a diagram illustrating an example of delivery of the holding mechanism. As shown in FIG. 20F, the first end point of the long-sleeved shirt LT held by the holding mechanism 310B is held by the holding mechanism 310A.
  • FIG. 21G is a diagram illustrating an example in which the end point detection unit 922 measures a second end point indicating the lowest point P3 of the long-sleeved shirt LT. As shown in FIG. 21G, the first end point is held by the holding mechanism 310A. At this time, the above-described mounting plate 402 is used for lifting. This makes it possible to measure the lowest point even for a long object.
  • FIG. 21H is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B holds the second end point indicating the lowest point of the long-sleeved shirt LT. As shown in FIG. 21H, the holding mechanism 310B is turned vertically upward by a rotary actuator to hold the second end point. Thereby, the second end point can be easily held from the vertically downward direction.
  • FIG. 21I is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B lifts the second end point while the holding mechanism 310A holds the first end point. As shown in FIG. 21 (I), each holding mechanism holds each sleeve of the long-sleeved shirt LT. Next, the operation of swinging down the sleeve riding will be described with reference to FIGS.
  • FIG. 21 (J) is a diagram showing a first operation for eliminating sleeve riding.
  • the mounting plate 402 moves in the direction from Y1 to Y2 under the control of the mounting device control unit 906.
  • the placing device control unit 906 rotates the placing plate 402 counterclockwise as viewed from X1.
  • the holding mechanism 310A that holds the first end point moves vertically downward (Z2 direction), and the holding mechanism 310B that holds the second end point moves vertically upward (Z1 direction). This makes it possible to drop the sleeve.
  • FIG. 21 (K) is a diagram showing a second operation for eliminating sleeve riding.
  • the mounting plate 402 moves in the direction from Y2 to Y1 under the control of the mounting device control unit 906.
  • the placing device control unit 906 rotates the placing plate 402 clockwise as viewed from X1.
  • the holding mechanism 310A holding the first end point moves vertically upward (Z1 direction), and the holding mechanism 310B holding the second end point moves vertically downward (Z2 direction). This makes it possible to drop the sleeve.
  • Other methods include a method in which the holding mechanisms 301A and 310B are alternately moved up and down in the Z direction in a state where the long-sleeved shirt LT is not in contact with the placing plate 402, and a method in which the holding mechanisms 301A and 310B are not moved up and down.
  • a method of rotating the 402 by touching it to the long-sleeved shirt LT may be considered.
  • FIG. 21 (L) is a diagram showing an example for determining the type of the object to be processed.
  • the type determination of the long-sleeved shirt LT is performed using the image data captured by the second imaging unit 506 (the processing of step S402 shown in FIG. 17).
  • the type recognition unit 914 determines that the long-sleeved shirt LT is an object to be processed included in the first group based on the image data of the long-sleeved shirt LT illustrated in FIG.
  • FIG. 22M is a diagram showing an example in which the holding mechanism 312B holds the vicinity of the middle of one sleeve. As shown in FIG. 22 (M), first, the holding mechanism 310A moves vertically upward (Z1 direction). Next, the holding mechanism 312B holds the vicinity of the middle of the sleeve portion having the first end point pulled up vertically. Thereafter, the holding mechanism 310A opens the first end point.
  • FIG. 22 (N) is a diagram showing an example in which the holding mechanism 310A holds the vicinity of the middle of the other sleeve.
  • the holding mechanism 310B moves vertically upward (Z1 direction).
  • the holding mechanism 312B since the holding mechanism 312B is disposed in the same moving mechanism as the holding mechanism 310B, the holding mechanism 312B also moves vertically upward.
  • the holding mechanism 310A holds the vicinity of the middle of the sleeve portion having the second end point pulled up vertically. Thereafter, the holding mechanism 310B releases the second end point (the processing of step S406 in FIG. 17).
  • FIG. 22 (O) is a diagram showing an example for measuring the clothing length of the long-sleeved shirt LT.
  • the length detection unit 915 measures the length H10 from the collar to the hem of the long-sleeved shirt LT using image data or the like captured by the third imaging unit 504. (Step S408 shown in FIG. 17).
  • FIG. 22 (P) is a diagram showing an example in which the long-sleeved shirt LT is folded in half. As shown in FIG. 22 (P), the long-sleeved shirt LT is placed on the edge 406 of the placing plate 402 at a position approximately half of the measured length H10, and is indicated by a line substantially parallel to the X axis. Folded in half.
  • FIG. 22 (Q) is a diagram showing an example of measuring left and right displacement.
  • the shift correction unit 918 measures the width W10 from the width P10 to the width P12 of the long-sleeved shirt LT placed on the placement plate 402.
  • the shift correction unit 918 measures the length H12 from P10 to P11 which is the end of the vertically downward skirt, and the length H14 from P12 to P13 which is the end of the vertically downward skirt. I do.
  • the shift correction unit 918 determines that a left-right shift has occurred.
  • the shift correction unit 918 determines that there is no left / right shift. judge.
  • the shift correcting unit 918 may detect the occurrence of the shift by recognizing the shape of the workpiece T that hangs down from the mounting plate 402. For example, if the shape of the workpiece T hanging down from the mounting plate 402 is substantially rectangular or substantially square, the shift correction unit 918 determines that there is no shift, and the shape of the workpiece T hanging down from the mounting plate 402 is substantially If it is a trapezoid or a substantially parallelogram, it is determined that there is a shift. In addition, the shift correction unit 918 may determine the shift based on whether the edge of the mounting plate 402 in the X direction and the lower side of the workpiece T hanging down from the mounting plate 402 are substantially parallel.
  • FIG. 22 (R) is a diagram illustrating an example of an operation of correcting left and right displacement.
  • the holding mechanism 310A holds the vicinity of the left (X2 direction) end of the long-sleeved shirt LT
  • the holding mechanism 310B holds the vicinity of the right (X1 direction) end. Hold.
  • the shift correcting unit 918 specifies an end located at a higher position in the vertical upward direction with respect to the ends of the two skirts.
  • the shift correction unit 918 specifies P11.
  • the holding device control unit 904 shifts the holding mechanism 310A that holds the vicinity of the end P10 on the end P11 side in the Y2 direction or shifts the holding mechanism 310A vertically upward.
  • the part held by the holding mechanism 310A is opened.
  • the shift correction unit 918 may repeat the same processing. Further, since the shift correction only needs to finally correct the left and right shifts, various processes for the shift correction can be considered.
  • both the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are lifted vertically upward, and in this state, the Z direction of at least one of the holding mechanisms 310A and 310B is adjusted such that the Z coordinates of the ends of the long-sleeved shirts LT are aligned vertically downward. Is adjusted.
  • the shift correction unit 918 may issue an instruction to hold the end P12, lift it vertically upward, shift it in the Y1 direction, and open the end P12. Further, the shift correction unit 918 may hold the end P11 and may issue an instruction to open the end P11 by pulling it vertically downward.
  • FIG. 23 (S) is a diagram illustrating an example of the long-sleeved shirt LT after the displacement correction.
  • the positions of both ends of the hem of the long-sleeved shirt LT placed on the placement plate 402 are aligned after the displacement correction.
  • the shift correction unit 918 may detect the end points P15 and P16 and determine that the shift correction has been appropriately performed.
  • FIG. 23 (T) is a diagram showing an example in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the hem of the long-sleeved shirt LT.
  • the holding mechanism 310B holds near the right end of the long-sleeved shirt LT
  • the holding mechanism 312B holds near the left end of the long-sleeved shirt LT.
  • FIG. 23 (U) is a diagram showing an example for determining the type of the object to be processed.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are moved vertically upward, and the long-sleeved shirt LT is lifted with the skirt thereof facing upward. This makes it possible to appropriately measure the length H16 of the long-sleeved shirt LT.
  • the type recognition unit 914 recognizes the type of the object to be processed from the image data of the long-sleeved shirt LT shown in FIG. 23 (U) (the processing of step S418 shown in FIG. 17).
  • the type recognition unit 914 can determine the front and back of the long-sleeved shirt LT from the image data.
  • the type recognizing unit 914 may control the holding device control unit 904 so as to unify either the forward direction or the backward direction after the orientation determination.
  • the long-sleeved shirt LT faces backward, but may be controlled so that the long-sleeved shirt LT faces forward using an empty holding mechanism. This makes it possible to always fold from the same direction when starting a later-described folding process.
  • FIG. 24A shows a state in which the long-sleeved shirt LT is placed on the edge 406 of the placing plate 402 at a position about one third from the hem.
  • the holding device control unit 904 acquires from the length detection unit 915 a position that is about ⁇ of the length H16 measured in FIG.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B so that the long-sleeved shirt LT is folded at a horizontal line at about 1/3 from the skirt. For example, the holding device control unit 904 places the long-sleeved shirt LT such that the edge 406 of the placement plate 402 and the broken line are aligned.
  • the length detection unit 915 measures the width (from P21 to P22) of the long-sleeved shirt LT placed on the placement plate 402 using the image data captured by the imaging device 500.
  • the placement device control unit 906 controls the placement plate 402 so that the edge of the back side (Y2) is inclined from the horizontal state (for example, about 40 to 50 degrees).
  • the angle of inclination is preferably 45 degrees. According to experiments by the inventors, it has been found that when the inclination angle is 40 degrees or less or 50 degrees or more, the processing object is hardly caught on the mounting plate 402, and the folding position is shifted. Thus, since the edge 406 of the mounting plate 402 is provided with a non-slip, it is possible to make the long-sleeved shirt LT less likely to slide down by further setting an angle.
  • the mode of the rotation control of the mounting plate 402 is not limited to the above, and can be appropriately set from the viewpoint of prevention of sliding down. This is similarly applied to other clothes and other processing operations described below.
  • FIG. 24B shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are holding the folded portion using the mounting plate 402.
  • the holding device control unit 904 controls the holding device 300B to hold two predetermined points within the width measured by the length detection unit 915.
  • FIG. 24C shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are lifted while holding the folded portion of the long-sleeved shirt LT.
  • the holding device control unit 904 moves the holding device 300B vertically upward.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the long-sleeved shirt LT, and the length detection unit 915 measures the length H20.
  • FIG. 24D shows a state in which the long-sleeved shirt LT is placed on the edge 406 of the placing plate 402 at a position about two-thirds from the hem.
  • the holding device control unit 904 acquires from the length detection unit 915 a position that is about ⁇ of the length H20 measured in FIG.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B such that the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are folded along the horizontal broken line at about the obtained ⁇ position.
  • the holding device control unit 904 places the long-sleeved shirt LT such that the edge 406 of the placement plate 402 and the broken line are aligned.
  • the length detection unit 915 measures the width (from P23 to P24) of the long-sleeved shirt LT placed on the placement plate 902 using the image data captured by the imaging device 500.
  • the mounting device control unit 906 controls the mounting plate 402 to raise the edge on the back side (Y2) by about 40 degrees from the horizontal state.
  • the edge 406 of the mounting plate 402 is provided with a non-slip, it is possible to make the long-sleeved shirt LT less likely to slide down by further setting an angle. If the rotation angle of the mounting plate 902 in FIG. 24B is not changed as it is in the process in FIG. 24D, the angle control of the mounting plate 402 is performed in the process in FIG. You don't have to.
  • FIG. 24E shows a state where the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are trying to hold the folded portion using the edge of the mounting plate 402.
  • the holding device control unit 904 controls the holding devices 310A and 310B to hold two predetermined points within the width measured by the length detection unit 915.
  • the holding device control unit 904 adjusts the pitch angle of the holding mechanism when holding the long-sleeved shirt LT. Specifically, the holding device control unit 904 controls the pitch angle of the holding mechanism so as to be substantially parallel to the mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are used for holding the long-sleeved shirt LT.
  • FIG. 24F shows a state where the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are lifted while holding the folded portion of the long-sleeved shirt LT.
  • the holding device control unit 904 moves the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B vertically upward.
  • the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B hold the long-sleeved shirt LT
  • the length detection unit 915 measures the length H21.
  • the mounting device control unit 906 controls the mounting plate 402 to return to a horizontal state (a state parallel to the XY plane).
  • the holding device control unit 904 sets the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B to approximately 90 degrees clockwise as viewed from the X1 direction while maintaining their respective heights and widths. Rotate.
  • FIG. 25G shows a state in which both sleeves of the long-sleeved shirt LT hang down from both sides of the mounting plate 402.
  • FIG. 25G illustrates that the holding device control unit 904 acquires the contacted image data transmitted by the imaging device 500 and uses the image data to determine whether the width of the mounting plate 402 in the short direction is long-sleeved.
  • the movement of the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B is controlled so as to be between both sleeves of the shirt LT.
  • FIG. 25H shows an example in which the long-sleeved shirt LT is hung on the placing plate 402 along the placing plate 402 from the neck.
  • the long-sleeved shirt LT is hung from X2 along the X1 direction.
  • the slit 408 or the non-slip member 410 described with reference to FIG. 8 may be provided on the upper surface of the mounting plate 402.
  • the collar remains in the X2 direction, and is likely to appear in the X2 direction.
  • FIG. 25 (I) shows an example of measurement of the length and the lowest point of the long-sleeved shirt LT.
  • the length detecting unit 915 uses the image data acquired from the imaging device 500 to set the width of the long-sleeved shirt LT placed on the placing plate 402 (from P25 to P26). Is measured.
  • the end point detection unit 922 detects the lowest point P27 using the image data acquired from the imaging device 500.
  • FIG. 25 (J) shows an example in which the mounting plate is made vertical.
  • the term “perpendicular” refers to a direction substantially parallel to the vertical direction (Z direction).
  • the placement device control unit 906 controls the rotation of the placement plate 402 so as to be vertical.
  • the mounting device control unit 906 controls so that the edge 406 of the mounting plate 402 faces upward. This can prevent the long-sleeved shirt LT from slipping off.
  • FIG. 25 (K) shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the folded portion using the placing plate 402 and lift the long-sleeved shirt LT.
  • the holding device control unit 904 controls the holding device 300B to hold two predetermined points in the width of the long-sleeved shirt LT placed on the placement plate 402.
  • FIG. 25 (L) shows an example of measuring the lowest point of the sleeve on the front side (Y1 direction).
  • the placement device control unit 906 performs rotation control of the placement plate 402 or movement control in the Y2 direction. Accordingly, the sleeve on the Y2 direction side can be pulled up, and the sleeve on the back side can be imaged by the imaging device 500.
  • the end point detection unit 922 detects the lowest point P28 using the image data.
  • FIG. 26M shows an example in which the lowest point P28 is held using the holding mechanism 310A.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310A to hold the lowest point P28.
  • FIG. 26 (N) shows an example in which the mounting plate 402 is rotated clockwise as viewed from the X1 direction to move the sleeve of the long-sleeved shirt LT in the Y1 direction.
  • the placement device control unit 906 controls the rotation of the placement plate 402 clockwise.
  • the mounting plate 402 comes closer to the imaging device 500 (Y2 direction) than the sleeve of the long-sleeved shirt LT.
  • FIG. 26 (O) shows an example in which the mounting plate 402 is moved to the front side (Y1 direction).
  • the edge 406 of the mounting plate 402 is on the lower side in the vertical direction, and the smooth edge without slip is on the upper side in the vertical direction.
  • the sleeve of the long-sleeved shirt LT can be extended along the smooth edge of the mounting plate 402.
  • the holding device 300B may be moved to the rear side (Y2 direction).
  • the mounting plate 402 may be relatively located in the Y1 direction relative to the holding device 300.
  • FIG. 26 (P) shows an example of measuring the width of the sleeve portion in the X direction by rotating the mounting plate 402 substantially 90 degrees counterclockwise as viewed from the X1 direction.
  • the mounting plate 402 is horizontal, but the length detecting unit 915 measures the width W20 in the X direction of the sleeve portion hanging down from the mounting plate 402.
  • the length detection unit 915 measures the width W20 using the image data from the imaging device 500.
  • FIG. 26 (Q) shows an example in which the mounting plate 402 is further rotated counterclockwise as viewed from the X1 direction until it becomes vertical.
  • the edge portion 406 of the mounting plate 402 is vertically upward, so that the sleeve portion can be appropriately held without sliding down.
  • FIG. 26R shows an example in which the mounting plate 402 is moved vertically upward.
  • the sleeve portion one sleeve portion in the Y2 direction is placed on the placing plate 402 with the placing plate 402 sandwiched therebetween.
  • FIG. 27 (S) shows an example in which the other sleeve is fitted to one sleeve.
  • the holding mechanism 310A moves so that the width of the other sleeve held by the holding mechanism 310A matches the X-axis width W20 measured in the operation of FIG. 26 (P). I do.
  • the holding device control unit 904 moves the holding mechanism 310A to, for example, the center of the X coordinate of the width W20 acquired from the length detection unit 915.
  • the holding device control unit 904 releases the portion held by the holding mechanism 310A. Thereby, both sleeve portions are overlapped.
  • FIG. 27 (T) shows an example in which the holding device 300B is moved so that the sleeve portion comes to the center.
  • the holding device control unit 904 obtains the center coordinates of the width W20, and the center of the width of the long-sleeved shirt LT held by the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B is the width W20.
  • the movement of the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B is controlled to be centered.
  • the width of the long-sleeved shirt LT may be set to be within the width in the horizontal direction (X direction) of the long-sleeved shirt held by the holding mechanisms 310B and 312B.
  • the holding mechanism 310B or the holding mechanism 312B can The sleeve can be held in a state of being folded inside the shirt LT.
  • FIG. 27 (U) shows an example in which the mounting plate 402 is moved vertically downward.
  • the mounting device control unit 906 controls the mounting plate 402 to move in the Z2 direction.
  • FIG. 27 (V) shows an example in which the long-sleeved shirt LT is folded by moving the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B vertically downward.
  • the mounting plate 402 has the edge 406 positioned above and is controlled to rotate at approximately 45 degrees. This can prevent the long-sleeved shirt LT from slipping off. In this state, the long-sleeved shirt LT is placed on the placing plate 402.
  • FIG. 27 (W) shows an example of measuring the width of the long-sleeved shirt LT mounted on the mounting plate 402.
  • the mounting plate 402 is controlled vertically, and the edge 406 is vertically upward. This makes it difficult for the long-sleeved shirt LT to slide down from the mounting plate 402.
  • the length detection unit 915 measures the width (from P29 to P30) of the long-sleeved shirt LT placed on the placing plate 402 using the image data captured by the imaging device 500.
  • FIG. 27 (X) shows an example in which the holding device 300 holds the folded long-sleeved shirt LT.
  • the holding mechanism 312B holds the left end of the long-sleeved shirt LT
  • the holding mechanism 310B holds the center of the long-sleeved shirt LT
  • the holding mechanism 310A holds the right end of the long-sleeved shirt LT.
  • the holding mechanism 310B can hold the folded both sleeves at the central portion by holding the central portion of the folded long-sleeved shirt LT. (Hereinafter, also referred to as "sledding”) can be prevented.
  • FIG. 28 (Y) shows an example in which the holding device 300 holds and lifts the folded long-sleeved shirt LT. As described above, since the holding mechanism 310B holds both the sleeves folded at the center, sleeve dropping can be prevented.
  • FIG. 28 (Z) is a diagram showing the finish determination.
  • the control device 900 can determine whether the document is folded properly by image recognition.
  • the control device 900 may hold an image in an appropriate finished state for each type of the object to be processed, and determine the finish by performing pattern matching with the correct image.
  • FIG. 28A shows the storing operation.
  • the holding device control unit 904 controls the holding device 300 to open the folded long-sleeved shirt LT above the storage unit 710, for example.
  • the holding device control unit 904 rotates the front sleeve (in the Y1 direction) approximately 45 degrees so that the long-sleeved shirt LT follows the inner wall of the storage unit 710 on the storage side.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism to move vertically downward (Y2 direction) while undoing the rotation in the pitch direction.
  • the folded long-sleeved shirt LT is stored along the bottom surface from the vertical inner wall of the storage section.
  • the front and center portion of the long-sleeved shirt LT is stored in a vertically upward direction, so that when the user takes out the stored long-sleeved shirt LT, it is possible to give a sense of unity to the finish. it can.
  • FIG. 29A is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310A lifts the first point while holding the first point. As shown in FIG. 29A, after one of the holding mechanisms 310A holds the first point, the holding mechanism 310A moves the T-shirt ST until the first point reaches a position higher than the mounting plate 402. Hoist. At this time, the mounting plate 402 is arranged at a position that does not interfere with the lifting of the T-shirt ST.
  • the end point detection unit 922 measures the lowest point of the T-shirt ST.
  • a lifting operation using the mounting plate 402 may be performed.
  • the placing plate 402 is rotated or moved vertically upward, so that the lowest point of the T-shirt ST is set. Pull up. This makes it easier to measure the lowest point of the T-shirt ST.
  • FIG. 29B is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B holds a first end point indicating the lowest point of the T-shirt ST. As shown in FIG. 29B, the holding mechanism 310B is turned vertically upward by a rotary actuator to hold the first end point. Thus, the first end point can be easily held from below the first end point.
  • FIG. 29C is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B lifts the first end point while holding the first end point. As shown in FIG. 29C, the holding mechanism 310A opens the first point. Further, while the T-shirt ST is being lifted, the holding mechanism 310B is turned vertically downward by the rotary actuator. This makes it easier for the holding mechanism 310B to suspend the T-shirt ST.
  • FIG. 29D is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310 ⁇ / b> B lifts up while holding the first end point. At this time, the holding mechanism 310A moves to the vicinity of the holding mechanism 310B for subsequent delivery.
  • FIG. 29E is a diagram illustrating an example of delivery of the holding mechanism. As shown in FIG. 29 (F), the first end point of the T-shirt ST held by the holding mechanism 310B is held by the holding mechanism 310A.
  • FIG. 29 (F) is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310A is lifted while holding the first end point.
  • FIG. 30 (G) is a diagram illustrating an example of measuring the second end point indicating the lowest point of the T-shirt ST.
  • the first end point is held by the holding mechanism 310A.
  • the above-described mounting plate 402 may be used for lifting. Thereby, the end point detection unit 922 can easily measure the lowest point.
  • FIG. 30H is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B holds a second end point indicating the lowest point of the T-shirt ST. As shown in FIG. 31H, the holding mechanism 310B is turned vertically upward by a rotary actuator to hold the second end point. Thus, the second end point can be easily held from below the second end point.
  • FIG. 30I is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B lifts the second end point while the holding mechanism 310A holds the first end point. As shown in FIG. 30 (I), each holding mechanism holds the diagonal end point of the T-shirt ST. Next, the operation of swinging down the sleeve riding will be described with reference to FIGS.
  • FIG. 30 (J) is a diagram showing a first operation for eliminating sleeve riding.
  • the mounting plate 402 moves in the direction from Y2 to Y1 under the control of the mounting device control unit 906. Further, while the T-shirt ST is in contact with the placing plate 402, the placing device control unit 906 rotates the placing plate 402 counterclockwise when viewed from the X1 direction.
  • the holding mechanism 310A that holds the first end point moves vertically downward (Z2 direction), and the holding mechanism 310B that holds the second end point moves vertically upward (Z1 direction). This makes it possible to drop the sleeve.
  • FIG. 30 (K) is a diagram showing a second operation for eliminating sleeve riding.
  • the mounting plate 402 moves in the direction from Y1 to Y2 under the control of the mounting device control unit 906. Further, while the T-shirt ST is in contact with the mounting plate 402, the mounting device control unit 906 rotates the mounting plate 402 clockwise as viewed from the X1 direction.
  • the holding mechanism 310A holding the first end point moves vertically upward (Z1 direction), and the holding mechanism 310B holding the second end point moves vertically downward (Z2 direction). This makes it possible to drop the sleeve.
  • FIG. 30 (L) is a diagram showing an example for performing the type determination of the object to be processed.
  • the type of the T-shirt ST is determined using the image data captured by the second imaging unit 506 (the process of step S402 illustrated in FIG. 17).
  • the type recognition unit 914 determines that the T-shirt ST is an object to be processed included in the second group from the image data of the T-shirt ST shown in FIG.
  • FIG. 31 (M) is a diagram showing an example in which the suspended T-shirt ST is hung on the mounting plate 402 for changing the orientation.
  • the placement device control unit 906 places the edge 406 of the placement plate 402 on any position of the T-shirt ST using image data captured by the imaging device 500. Is determined. For example, the placement device control unit 906 applies the edge 406 to the T-shirt ST from a position that is less than half the length of the suspended T-shirt ST in the vertical direction, and moves the placement plate 402 vertically upward. Good.
  • the holding mechanism 310B opens the second end point. At this time, the end point detection unit 922 measures the lowest point P31 of the T-shirt ST using the image data captured by the imaging device 500.
  • FIG. 31 (N) is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B holds a third end point indicating the lowest point P31 of the T-shirt ST.
  • FIG. 31 (O) is a diagram showing an example in which the length of the length is measured by changing the direction of the T-shirt ST.
  • the length detection unit 915 measures the length H30 from the collar to the hem of the T-shirt ST using image data or the like captured by the third imaging unit 504. (Process of step S412 shown in FIG. 17).
  • clothing recognition is performed a second time based on image data and the like captured by the second imaging unit 506, and at this stage, the object to be processed is almost recognized as a T-shirt.
  • FIG. 31 (P) is a diagram showing an example of folding the T-shirt ST in half. As shown in FIG. 31 (P), the T-shirt ST is placed on the edge 406 of the placing plate 402 at a position approximately half of the measured length H30, and is indicated by a line substantially parallel to the X axis. Folded in half.
  • FIG. 31 (Q) is a diagram illustrating an example of measuring left and right displacement.
  • the displacement correcting unit 918 measures the width W31 of the width P32 to the width P33 of the T-shirt ST placed on the placement plate 402.
  • the shift correcting unit 918 measures a length H31 from P32 to an end P34 of a vertically downward skirt, and a length H32 from P33 to an end P35 of a vertically downward skirt.
  • the shift correction unit 918 determines that a left-right shift has occurred. For example, if the difference between the Z coordinates of P34 and P35 is less than a predetermined value, the shift correction unit 918 determines that there is no left / right shift. judge.
  • FIG. 31R is a diagram illustrating an example of an operation of correcting left and right displacement.
  • the holding mechanism 310A holds the vicinity of the left (X2 direction) end of the T-shirt ST
  • the holding mechanism 310B holds the vicinity of the right (X1 direction) end. Hold.
  • the shift correction unit 918 specifies the end located at a higher position in the vertically upward direction with respect to the ends P34 and P35 of the two skirts.
  • the shift correction unit 918 specifies P33 that is vertically above the end P35.
  • the holding device control unit 904 shifts the holding mechanism 310B that holds the vicinity of the end P33 side in the Y1 direction or vertically upward, and then shifts the holding mechanism 310B. Release the part that holds. Thereby, the positions of the left and right ends of the hem portion are aligned. Note that, when the shift correction cannot be performed by one shift correction, the shift correction unit 918 may repeat the same processing.
  • FIG. 32 (S) is a diagram showing an example of the T-shirt ST after the displacement correction.
  • the positions of both ends of the hem of the T-shirt ST placed on the placement plate 402 are aligned after the displacement correction.
  • the positions of the Z coordinates of P36 and P37 are aligned.
  • FIG. 32 (T) is a diagram showing an example in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the bottom of the T-shirt ST.
  • the holding mechanism 310B holds the vicinity of the right end P37 of the T-shirt ST
  • the holding mechanism 312B holds the vicinity of the left end P36 of the T-shirt ST.
  • FIG. 32 (U) is a diagram showing an example for determining the type of the object to be processed.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are moved vertically upward, and the T-shirt ST is lifted with the skirt thereof facing upward. Thereby, the length of the T-shirt ST can be appropriately measured.
  • the type recognition unit 914 recognizes the type of the object to be processed from the image data of the T-shirt ST shown in FIG. 32 (U) (the process of step S418 shown in FIG. 17).
  • FIG. 33A is a diagram illustrating an example of the loosening operation A.
  • the holding mechanisms 310B and 312B rotate a predetermined number of times in the same pitch angle direction while holding the T-shirt ST.
  • the rotation may be performed substantially synchronously.
  • the two holding mechanisms rotate in the Y1 direction substantially synchronously, then rotate in the Y2 direction, and repeat this rotation a predetermined number of times.
  • FIG. 33B is a diagram illustrating an example of the loosening operation B.
  • the holding mechanisms 310B and 312B rotate a predetermined number of times in directions of different pitch angles while holding the workpiece.
  • the rotation may be performed substantially synchronously. For example, when one holding mechanism rotates in the Y1 direction, the other holding mechanism rotates in the Y2 direction. When one holding mechanism rotates in the Y2 direction, the other holding mechanism rotates in the Y1 direction.
  • This alternate operation is repeated a predetermined number of times. With this loosening operation, sleeve riding can be eliminated.
  • FIG. 33C is a diagram illustrating an example of the loosening operation C.
  • the operation illustrated in FIG. 33C is similar to the operation illustrated in FIGS. 30J and 30K.
  • the two holding mechanisms alternately move up and down in the vertical direction, and the mounting plate 402 rotates in accordance with the up and down directions of the holding mechanism. With this loosening operation, sleeve riding can be eliminated.
  • FIG. 34A is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310A lifts the first point while holding the first point. As shown in FIG. 34A, after one holding mechanism 310A holds the first point, the holding mechanism 310A pushes the pants ZT until the first point reaches a position higher than the mounting plate 402. lift. At this time, the mounting plate 402 is used for lifting.
  • the end point detection unit 922 measures the lowest point of the pants ZT.
  • FIG. 34B is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B holds a first end point indicating the lowest point of the pants ZT. As shown in FIG. 34B, the holding mechanism 310B is turned vertically upward by a rotary actuator to hold the first end point P40. Thus, the first end point can be easily held from below the first end point.
  • FIG. 34 (C) is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B lifts the first end point while holding it. As shown in FIG. 34C, the holding mechanism 310A opens the first point. Further, while the pants ZT are being lifted, the holding mechanism 310B is turned vertically downward by the rotary actuator. This makes it easier for the holding mechanism 310B to suspend the pants ZT.
  • FIG. 34D is a diagram illustrating an example of delivery of the holding mechanism. As shown in FIG. 34D, the first end point of the pants ZT held by the holding mechanism 310B is held by the holding mechanism 310A.
  • FIG. 34 (E) is a diagram showing an example of the squeezing.
  • the loading is performed using the mounting plate 402.
  • the mounting plate 402 In the raising process, the mounting plate 402 is moved vertically upward to raise the lowest point of the pants ZT.
  • a lifting process is performed in which the edge 406 of the mounting plate is directed vertically upward. This makes it possible to prevent the pants ZT from slipping down and raise the lowest point to measure the lowest point of the long pants ZT.
  • FIG. 34F is a diagram illustrating an example in which the end point detection unit 922 measures a second end point indicating the lowest point of the pants ZT. As shown in FIG. 34 (F), the first end point is held by the holding mechanism 310A.
  • FIG. 35 (G) is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B holds a second end point indicating the lowest point of the pants ZT. As shown in FIG. 35 (G), the holding mechanism 310B is turned vertically upward by a rotary actuator to hold the second end point P41. Thus, the second end point can be easily held from below the second end point.
  • FIG. 35H is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B lifts the second end point while the holding mechanism 310A holds the first end point. As shown in FIG. 35H, each holding mechanism holds each skirt of the pants ZT. Next, the operation of swinging down the sleeve riding will be described with reference to FIGS. 35 (I) and (J).
  • FIG. 35 (I) is a diagram showing a first operation for eliminating sleeve riding.
  • the mounting plate 402 moves in the direction from Y1 to Y2 under the control of the mounting device control unit 906. Further, in a state where the pants ZT are in contact with the mounting plate 402, the mounting device control unit 906 rotates the mounting plate 402 counterclockwise when viewed from the X1 direction.
  • the holding mechanism 310A that holds the first end point moves vertically downward (Z2 direction), and the holding mechanism 310B that holds the second end point moves vertically upward (Z1 direction). This makes it possible to drop the sleeve.
  • FIG. 35 (J) is a view showing a second operation for eliminating sleeve riding.
  • the mounting plate 402 moves in the direction from Y2 to Y1 under the control of the mounting device control unit 906. Further, while the pants ZT are in contact with the mounting plate 402, the mounting device control unit 906 rotates the mounting plate 402 clockwise as viewed from the X1 direction.
  • the holding mechanism 310A holding the first end point moves vertically upward (Z1 direction), and the holding mechanism 310B holding the second end point moves vertically downward (Z2 direction). This makes it possible to drop the sleeve.
  • FIG. 35 (K) is a diagram showing an example for determining the type of the object to be processed.
  • the type of the pants ZT is determined using the image data captured by the second imaging unit 506 (the process of step S402 illustrated in FIG. 17).
  • the type recognition unit 914 determines that the pants ZT are objects to be processed included in the first group based on the image data of the pants ZT shown in FIG.
  • the length detection unit 915 measures the length H40 of the pants ZT using the image data captured by the imaging device 500.
  • the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B release the holding portion so that the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B hang on the edge 406 of the mounting plate 402 at a position about half the length of the pants ZT.
  • FIG. 36 (M) is a diagram showing an example of measuring left and right displacement.
  • the shift correction unit 918 measures the widths P42 to P44 of the pants ZT placed on the placement plate 402.
  • the displacement correction unit 918 has a length H41 from the upper left end P42 to P43, which is the end of the waist portion in the vertical downward direction, and a rightward end P44, from P45 which is an end of the waist portion in the vertical downward direction.
  • the length H42 is measured.
  • the shift correction unit 918 determines that a left and right shift has occurred. For example, if the difference between the Z coordinates of P43 and P45 is smaller than a predetermined value, the shift correction unit 918 determines that there is no left / right shift. judge.
  • FIG. 36 (N) is a diagram illustrating an example of an operation of correcting left and right displacement.
  • the holding mechanism 310A holds the vicinity of the end on the left side (X2 direction) on the pants ZT, and the holding mechanism 310B holds the right side (X1 direction) on the drawing. ) Near the end.
  • the shift correction unit 918 specifies an end located at a higher position in the vertically upward direction with respect to the two ends. In the example illustrated in FIG. 36 (N), the shift correction unit 918 specifies the end P45.
  • the holding device control unit 904 shifts the holding mechanism 310B that holds the vicinity of P44 above the end P45 side in the Y1 direction or vertically upward. Later, the portion held by the holding mechanism 310B is released. Thereby, the positions of the left and right ends of the waist portion are aligned. Note that, when the shift correction cannot be performed by one shift correction, the shift correction unit 918 may repeat the same processing.
  • FIG. 36 (O) is a diagram showing an example of the pants ZT after the displacement correction.
  • the positions of both ends of the waist of the pants ZT placed on the placement plate 402 are aligned after the displacement correction.
  • FIG. 36 (P) shows a state in which the pants ZT are hung on the mounting plate 402, and the end point detection unit 922 detects the lowest left and right points P 46 and P 47 using image data captured by the imaging device 500. I do. At this point, the second clothing recognition may be performed.
  • FIG. 36 (Q) is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the vicinity of the lowest point on the left and right of the pants ZT.
  • the holding mechanism 310B holds the vicinity of the right end P47 of the pants ZT
  • the holding mechanism 312B holds the vicinity of the left end P46 of the pants ZT.
  • FIG. 36 (S) is a diagram showing an example for determining the type of the object to be processed.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are moved vertically upward, and the trousers ZT are lifted up with their waist portions facing upward.
  • the type recognizing unit 914 recognizes the type of the object to be processed using the image data of the pants ZT shown in FIG. 36 (S) (the process of step S418 shown in FIG. 17).
  • the type recognition unit 914 can identify the pants by the position of the pocket or the belt passing.
  • FIG. 37A is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310A lifts the first point while holding the first point. As shown in FIG. 37A, after one holding mechanism 310A holds the first point, the holding mechanism 310A applies the towel TT until the first point reaches a position higher than the mounting plate 402. lift. At this time, the placing plate 402 is arranged at a position where it does not interfere with the lifting of the towel TT. Further, the end point detection unit 922 measures the lowest point P50 of the towel TT.
  • FIG. 37B is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B holds the first end point P50 indicating the lowest point of the towel TT. As shown in FIG. 37B, the holding mechanism 310B is turned vertically upward by a rotary actuator to hold the first end point P50. Thus, the first end point can be easily held from below the first end point.
  • FIG. 37C is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B lifts the first end point while holding the first end point. As shown in FIG. 37C, the holding mechanism 310A opens the first point. Further, while the towel TT is being lifted, the holding mechanism 310B is turned vertically downward by the rotary actuator. This makes it easier for the holding mechanism 310B to suspend the towel TT.
  • FIG. 37D is a diagram illustrating an example of delivery of the holding mechanism. As shown in FIG. 37D, the first end point of the towel TT held by the holding mechanism 310B is held by the holding mechanism 310A.
  • FIG. 37 (E) is a diagram showing an example of the lifting of the towel TT.
  • the placement plate 402 moves vertically upward under the control of the placement device control unit 906.
  • the towel TT moves vertically upward while being hung on the placing plate 402.
  • FIG. 37 (F) is a diagram illustrating an example of measuring the second end point indicating the lowest point of the towel TT. As shown in FIG. 37 (F), the first end point is held by the holding mechanism 310A. The end point detection unit 922 measures the lowest point P51 using the image data captured by the imaging device 500.
  • FIG. 38 (G) is a diagram showing an example in which the holding mechanism 310B holds the second end point P51 indicating the lowermost point of the towel TT. As shown in FIG. 38 (G), the holding mechanism 310B is turned vertically upward by a rotary actuator to hold the second end point P51. Thus, the second end point can be easily held from below the second end point.
  • FIG. 38H is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310B lifts the second end point while the holding mechanism 310A holds the first end point. As shown in FIG. 38H, each holding mechanism holds the diagonal end points of the towel TT. Next, the operation of swinging down the sleeve riding will be described with reference to FIGS. 38 (I) and (J).
  • FIG. 38 (I) is a diagram showing a first operation for eliminating sleeve riding.
  • the mounting plate 402 moves in the direction from Y1 to Y2 under the control of the mounting device control unit 906. Further, while the towel TT is in contact with the placing plate 402, the placing device control unit 906 rotates the placing plate 402 counterclockwise when viewed from the direction of X1.
  • the holding mechanism 310A that holds the first end point moves vertically downward (Z2 direction), and the holding mechanism 310B that holds the second end point moves vertically upward (Z1 direction). This makes it possible to drop the sleeve.
  • FIG. 38 (J) is a view showing a second operation for eliminating sleeve riding.
  • the mounting plate 402 moves in the direction from Y2 to Y1 under the control of the mounting device control unit 906.
  • the placing device control unit 906 rotates the placing plate 402 clockwise as viewed from the direction of X1.
  • the holding mechanism 310A holding the first end point moves vertically upward (Z1 direction), and the holding mechanism 310B holding the second end point moves vertically downward (Z2 direction). This makes it possible to drop the sleeve.
  • FIG. 38 (K) is a diagram showing an example for determining the type of the object to be processed.
  • the type of the towel TT is determined using the image data imaged by the imaging device 500 (the process of step S402 shown in FIG. 17).
  • the type recognition unit 914 determines that the towel TT is an object to be processed included in the second group based on the image data of the towel TT illustrated in FIG.
  • FIG. 38 (L) is a diagram illustrating an example in which the suspended towel TT is hung on the mounting plate 402.
  • the placement device control unit 906 uses the image data captured by the imaging device 500 to position the edge 406 of the placement plate 402 on the towel TT. Is determined. For example, the placement device control unit 906 moves the placement plate 402 vertically upward from a vertically downward direction substantially at the intermediate position between the holding mechanisms 310A and 310B, and places the towel TT on the edge 406.
  • FIG. 39 (M) is a diagram showing an example in which the points held by the holding mechanism 310A are released.
  • FIG. 39 (M) shows a process for changing the direction of the towel TT.
  • FIG. 39 (N) is a diagram showing an example of delivery of the holding mechanism. As shown in FIG. 39 (N), the second end point of the towel TT held by the holding mechanism 310B is held by the holding mechanism 310A.
  • FIG. 39 (O) is a diagram illustrating an example in which the end point detection unit 922 measures a third end point P52 indicating the lowest point of the towel TT. As shown in FIG. 39 (O), the second end point is held by the holding mechanism 310A.
  • FIG. 39 (P) is a diagram showing an example in which the holding mechanism 310B holds the third end point P52 indicating the lowest point of the towel TT. As shown in FIG. 39 (P), the holding mechanism 310B is turned vertically upward by a rotary actuator to hold the third end point P52. This makes it possible to easily hold the third end point from below the third end point.
  • FIG. 39 (Q) is a diagram illustrating an example in which the direction of the towel TT is changed and the length of the towel TT is measured.
  • the length detection unit 915 measures the length H50 from the upper end to the lower end of the towel TT using image data or the like captured by the imaging device 500 ( Step S412 shown in FIG. 17). At this time, the type determination may be performed at the same time. It is easy to distinguish the shape and it can be almost judged as a towel TT
  • FIG. 39 (R) is a diagram showing an example of folding the towel TT in half.
  • the towel TT is placed on the edge 406 of the placing plate 402 at a position about half of the measured length H50, and is folded in half.
  • the length detector 915 measures the horizontal width (from P53 to P54) of the towel TT hung on the mounting plate 402. Next, the operation of right and left wrinkle growth will be described.
  • FIG. 40 (S) is a diagram showing an example of the first operation in wrinkle growth.
  • the holding mechanism 310B descends from a vertically upward direction of the towel TT and holds the vicinity of the center of the towel TT.
  • the holding mechanism 310A descends from the vertically upward direction of the towel TT and holds the vicinity of the right end (the end on the X1 side) of the towel TT.
  • the holding device control unit 904 shifts the holding mechanism 310A in the horizontal X1 direction without changing the holding operation of the holding mechanism 310B.
  • the holding mechanism 310A may be raised vertically by a predetermined distance and then shifted in the horizontal X1 direction. Thereby, wrinkles on the right side (the side on which the holding mechanism is moved) of the towel TT can be lengthened.
  • FIG. 40 (T) is a diagram illustrating an example of the second operation in wrinkle smoothing.
  • the holding mechanism 310A descends from a vertically upward direction of the towel TT and holds the vicinity of the center of the towel TT.
  • the holding mechanism 310B descends from the vertically upward direction of the towel TT, and holds the vicinity of the left end (the end on the X2 side) of the towel TT.
  • the holding device control unit 904 shifts the holding mechanism 310B in the horizontal X2 direction without changing the holding operation of the holding mechanism 310A.
  • the holding mechanism 310B may be raised vertically by a predetermined distance and then shifted in the horizontal X2 direction.
  • the wrinkles on the left side (the side on which the holding mechanism is moved) of the towel TT can be lengthened.
  • the wrinkle smoothing operation an arbitrary point of the towel TT is held by one holding mechanism, another point of the towel TT is held by another holding mechanism, and an end opposite to the one holding mechanism is held. Wrinkling may be performed by shifting another holding mechanism in the direction of the part. Further, one holding mechanism may be shifted in the direction of the end opposite to the other holding mechanism.
  • FIG. 40 (U) is a diagram showing an example of measuring left and right displacement.
  • the displacement correcting unit 918 measures the width W50 from the upper left end P55 to the upper right end P57 of the towel TT placed on the placing plate 402.
  • the shift correction unit 918 measures the length H51 from the upper left end P55 to the vertically lower end P56, and the length H52 from the upper right end P57 to the vertically lower end P58. At this time, for example, if the Z coordinate of P56 and P58 or the lengths H51 and H52 are not substantially the same, the shift correction unit 918 determines that a left-right shift has occurred.
  • the shift correction unit 918 determines that there is no left-right shift, and this difference is equal to or larger than a predetermined value. If so, it is determined that there is a left-right shift.
  • FIG. 40 (V) is a diagram illustrating an example of an operation of correcting left and right displacement.
  • the holding mechanism 310A holds the vicinity of the left (X2 direction) end of the towel TT
  • the holding mechanism 310B holds the vicinity of the right (X1 direction) end. Hold.
  • the shift correction unit 918 specifies an end located at a higher position in the vertically upward direction with respect to the two ends. In the example illustrated in FIG. 40 (V), the shift correction unit 918 specifies the end P56.
  • the holding device control unit 904 shifts the holding mechanism 310A that holds the vicinity of the end P55 above the end P56 in the Y1 direction or the vertical upward direction. After that, the point held by the holding mechanism 310B is released. Thereby, the positions of the left and right ends of the hem portion are aligned. Note that, when the shift correction cannot be performed by one shift correction, the shift correction unit 918 may repeat the same processing.
  • FIG. 40 (W) is a diagram showing an example of the towel TT after the displacement correction.
  • the positions of both lower ends of the towel TT placed on the placement plate 402 are aligned after the displacement correction.
  • the positions of the Z coordinates of P59 and P60 are aligned.
  • FIG. 40 (X) is a diagram showing an example in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold both lower ends of the towel TT.
  • the holding mechanism 310B holds near the right end of the towel TT
  • the holding mechanism 312B holds near the left end of the towel TT.
  • FIG. 41 (Y) is a diagram showing an example for determining the type of the object to be processed.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are moved vertically upward, and the towel TT is lifted. Thereby, it becomes possible to appropriately measure the length of the towel TT.
  • the type recognition unit 914 recognizes the type of the object to be processed from the image data of the towel TT illustrated in FIG. 41 (Y) (the process of step S418 illustrated in FIG. 17).
  • FIG. 42A shows a state in which the long-sleeved shirt LT is placed on the edge 406 of the placing plate 402 at a position about one third from the hem.
  • the holding device control unit 904 acquires from the length detection unit 915 a position that is about ⁇ of the length H16 measured in FIG.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B so that the long-sleeved shirt LT is folded at a horizontal line at about 1/3 from the skirt.
  • the holding device control unit 904 places the long-sleeved shirt LT such that the edge 406 of the placement plate 402 and the broken line are aligned.
  • the mounting device control unit 906 controls the mounting plate 402 so that the edge on the back side (Y2) is inclined from the horizontal state (for example, about 40 to 50 degrees). As a result, a non-slip is provided at the edge portion 406 of the mounting plate 402, and it is possible to make the long-sleeved shirt LT less likely to slide down by further setting an angle.
  • FIG. 42B shows a state in which the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are lifted while holding the folded portion of the long-sleeved shirt LT.
  • the holding mechanism 310 ⁇ / b> A and the holding mechanism 310 ⁇ / b> B hold two predetermined points within the width of the long-sleeved shirt LT measured by the length detection unit 915 among the parts folded using the mounting plate 402. Thereafter, the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B move vertically upward (Z1 direction).
  • FIG. 42C shows a state in which both sleeves of the long-sleeved shirt LT are hung down from both sides of the mounting plate 402.
  • the holding device control unit 904 obtains the contacted captured images transmitted by the imaging device 500, and uses these captured images to set the width of the mounting plate 402 in the width direction between the two sleeves of the long-sleeved shirt LT.
  • the movement of the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B is controlled so that At this time, the surface of the mounting plate 402 faces vertically upward (Z1 direction).
  • the movement of the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B causes the long-sleeved shirt LT to be arranged with its width direction rotated 90 degrees from the X direction to the Y direction.
  • FIG. 42D shows a state in which the long-sleeved shirt LT is hung from the neck along the mounting plate 402 and hangs on the mounting plate 402.
  • the long-sleeved shirt LT is hung from X2 along the X1 direction.
  • the surface of the mounting plate 402 is provided with an anti-slip function (for example, the slit 408 in FIG. 8A2 or the anti-slip member 410 in FIG. 8B), the long-sleeved shirt LT The neck can be accurately and easily spread.
  • FIG. 42E shows a state in which the holding mechanism 310B holds the lowest point of one sleeve of the long-sleeved shirt LT.
  • the end point detection unit 922 uses the image data acquired from the imaging device 500 to determine the lowest point of the sleeve of the long-sleeved shirt LT that has dropped to one side in the short direction of the mounting plate 402. Is detected. Thereafter, for example, the holding mechanism 310B holds the lowermost point of the sleeve detected by the end point detection unit 922.
  • FIG. 42 (F) shows a state in which the holding mechanism 310B places one sleeve of the long-sleeved shirt LT on the surface of the placing plate 402.
  • the holding mechanism 310B moves the one sleeve of the long-sleeved shirt LT onto the placing plate 402 so as to overlap the body of the long-sleeved shirt LT. Thereafter, the holding mechanism 310B opens the sleeve of the long sleeve shirt LT.
  • FIG. 43 (G) shows a state where the holding mechanism 310A holds the lowermost point of the other sleeve of the long-sleeved shirt LT.
  • the end point detection unit 922 uses the image data acquired from the imaging device 500 to set the lowermost part of the sleeve of the long-sleeved shirt LT hanging down on the other side in the short direction of the mounting plate 402. The point is detected, and the holding mechanism 310A holds the lowest point of the sleeve detected by the end point detection unit 922.
  • FIG. 43H shows a state in which the holding mechanism 310A places the other sleeve of the long-sleeved shirt LT on the surface of the mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310A moves the other sleeve of the long-sleeved shirt LT onto the mounting plate 402 so as to further overlap the body part of the long-sleeved shirt LT.
  • FIG. 43 (I) shows a state in which the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B hold the long-sleeved shirt LT and move from X1 to X2 while holding the mounting plate 402 upright.
  • the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B hold two predetermined points within the width of the long-sleeved shirt LT measured by the length detection unit 915. Thereafter, the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B move from the X1 direction to the X2 direction in the longitudinal direction of the placing plate 402, thereby aligning the long-sleeved shirt LT with the placing plate 402.
  • the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are moved so that the long-sleeved shirt LT is positioned near the center of the mounting plate 402 in the longitudinal direction (X direction).
  • FIG. 43 (J) shows a state in which the hem of the long-sleeved shirt LT is held by the holding mechanisms 310A and 310B with the mounting plate 402 returned to the horizontal position.
  • the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B face each other with the mounting plate 402 therebetween, and hold the hem of the long-sleeved shirt LT below the mounting plate 402.
  • FIG. 43 (K) shows a state in which the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B move while holding the bottom of the long-sleeved shirt LT while pressing the bar-shaped member 610 against the long-sleeved shirt LT on the mounting plate 402. Show.
  • the bar-shaped member 610 is arranged in a direction extending in the short direction of the mounting plate 402, and the bar-shaped member 610 moves on the mounting plate 402 along the X2 to X1 direction.
  • the rod-shaped member 610 rotates around the axis with its movement. Accordingly, the bar-shaped member 610 can smoothly move on the long-sleeved shirt LT on the mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B move from the X2 direction to the X1 direction while lifting the hem of the long-sleeved shirt LT vertically upward.
  • FIG. 43 (L) shows a state in which the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B have folded the long-sleeved shirt LT.
  • FIG. 43 (K) after the bar-shaped member 610 pushes the long-sleeved shirt LT, the bar-shaped member 610 moves in the X1 to X2 directions, and the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B change the hem of the long-sleeved shirt LT to Move to overlap the neck.
  • the rod-shaped member 610 moves while rotating around the axis, so that the rod-shaped member 610 can smoothly move on the long-sleeved shirt LT on the mounting plate 402.
  • the rod-shaped member 610 is stored in the support device 600, and the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B open the hem of the folded long-sleeved shirt LT.
  • FIG. 44M shows a state where the mounting plate 402 is rotated from horizontal to vertical.
  • the long-sleeved shirt LT hangs from the mounting plate 402 in a folded state.
  • the length detecting unit 915 measures the length H60 in the vertical direction (Z direction) and the width W60 in the horizontal direction (X direction) of the long-sleeved shirt LT.
  • FIG. 44 (N) shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are holding the long-sleeved shirt LT above the mounting plate 402. At this time, the mounting plate 402 is disposed on the back side of the long-sleeved shirt LT.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points within the width of the long-sleeved shirt LT measured by the length detection unit 915. Then, the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move vertically upward (Z1 direction) while holding the long-sleeved shirt LT.
  • the mounting plate 402 is moved vertically downward (Z2 direction), and the mounting plate 402 is tilted so that the edge 406 is directed upward, away from the long-sleeved shirt LT, and then again vertically upward (Z1 direction). ).
  • FIG. 44 (O) shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the long-sleeved shirt LT above the mounting plate 402.
  • the mounting plate 402 is arranged on the front side of the long-sleeved shirt LT, with the edge 406 on the vertical upper side inclined toward the long-sleeved shirt LT.
  • the mounting plate 402 and the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B relatively move so that the distance between them becomes smaller, and the long-sleeved shirt LT is moved to the edge 406 on the vertical upper side of the mounting plate 402. Hook on.
  • FIG. 44 (P) shows a state where the long-sleeved shirt LT is hung on the placing plate 402.
  • the long-sleeved shirt LT is hung on the placing plate 402 with the collar folded.
  • FIG. 44 (Q) shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are holding the long-sleeved shirt LT.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points within the width of the long-sleeved shirt LT measured by the length detection unit 915, and move vertically upward (Z1 direction). Thereafter, as shown in FIG. 44 (Q), the mounting plate 402 is rotated horizontally.
  • FIG. 44 (R) shows a state where the long-sleeved shirt LT is placed on the surface of the placing plate 402.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move to a position where the long-sleeved shirt LT is placed on the surface of the placing plate 402.
  • FIG. 45 (S) shows a state in which the long-sleeved shirt LT is held from the side opposite to the side shown in FIG. After FIG. 44 (R), for example, the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points within the width of the long-sleeved shirt LT measured by the length detection unit 915.
  • FIG. 45 (T) shows a state in which the finish determination after folding the long-sleeved shirt LT is performed.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the long-sleeved shirt LT. In this way, the long-sleeved shirt LT is lifted by the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B on the side opposite to the side where the collar is folded, and in this state, the finish determination by the control device 900 is performed.
  • FIG. 46A shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are holding the long-sleeved shirt LT placed on the surface of the placing plate 402.
  • the mounting plate 402 is in a horizontal state. Both sleeves of the long-sleeved shirt LT are overlaid on the surface of the mounting plate 402.
  • FIG. 46B shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the long-sleeved shirt LT and lift it vertically upward.
  • the mounting plate 402 is controlled from below a long-sleeved shirt LT such that an edge 406 having a cutout on the back side is positioned above from a horizontal state.
  • the length detection unit 915 measures the length H61 of the long-sleeved shirt LT in the vertical direction.
  • FIG. 46C shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B abut the long-sleeved shirt LT on the edge of the mounting plate 402.
  • the holding device control unit 904 acquires the vertical length H61 of the long-sleeved shirt LT in the state of FIG. 46B from the length detection unit 915, and obtains the long-sleeved shirt LT by using a horizontal polygonal line at about 1/3 of the position.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are controlled so that is folded.
  • FIG. 46D shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B fold the long-sleeved shirt LT starting from the edge 406 of the mounting plate 402 as viewed from the X direction.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move in the Y2 direction from the Y1 beyond the mounting plate 402.
  • FIG. 46E shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the long-sleeved shirt LT using the placing plate 402.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the long-sleeved shirt LT with a horizontal broken line at a position of about 1/3.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B grasp the long-sleeved shirt LT from diagonally above using the rotary actuator so as to face the edge of the inclined mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B further fold the long-sleeved shirt LT on the inclined mounting plate 402.
  • FIG. 46 (F) shows a state where the long-sleeved shirt LT is further folded.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B further fold the long-sleeved shirt LT on the surface of the placing plate 402 while the long-sleeved shirt LT is hooked on the edge 406 of the placing plate 402.
  • FIG. 47 (G) shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B grasp the long-sleeved shirt LT using the placing plate 402 from the X direction. At this time, the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B grasp the long-sleeved shirt LT from diagonally above using the rotary actuator so as to face the edge of the inclined mounting plate 402.
  • FIG. 47H shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the long-sleeved shirt LT and lift it vertically upward (Z1 direction).
  • the long-sleeved shirt LT is pulled out of the placing plate 402 by the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B.
  • FIG. 47 (I) shows a state in which the finish determination after folding the long-sleeved shirt LT is performed.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the folded long-sleeved shirt LT with the collar not folded. In this state, the finish determination by the control device 900 is performed.
  • FIG. 48A shows a state in which the long-sleeved shirt LT is hooked on the mounting plate with the mounting plate 402 being vertical.
  • the mounting device control unit 906 controls so that the edge 406 of the mounting plate 402 faces upward. This can prevent the long-sleeved shirt LT from slipping off.
  • FIG. 48B shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold and fold the folded portion using the mounting plate 402.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B to hold two predetermined points of the width of the long sleeve shirt LT placed on the placement plate 402. Thereafter, the mounting plate 402 is rotated from a vertical state to a horizontal state, and the front sleeve of the long-sleeved shirt LT is raised.
  • FIG. 48 (C) shows a state where the front sleeve of the long-sleeved shirt LT is lifted up and placed on the surface of the placing plate 402.
  • the mounting plate 402 is arranged in a horizontal state, and the front sleeve of the long-sleeved shirt is mounted on the surface of the mounting plate 402.
  • the end point detection unit 922 detects the lowest point P59 of the back sleeve using the image data captured by the imaging device 500.
  • FIG. 48D shows a state where the lowermost point P59 of the back sleeve of the long-sleeved shirt LT is held using the holding mechanism 310A.
  • the holding mechanism 310A holds the lowermost point P59 of the rear sleeve below the horizontal mounting plate 402, and then moves vertically upward while holding the lowermost point of the rear sleeve.
  • FIG. 48E shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the long-sleeved shirt LT, the holding mechanism 310A has lifted the lowest point of the back sleeve, and the front sleeve has fallen downward. .
  • the mounting plate 402 is rotated from horizontal to vertical to drop the front sleeve of the long-sleeved shirt LT downward.
  • FIGS. 48 (F) to 49 (I) show the mounting plate 402 with the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B holding the long-sleeved shirt LT and the holding mechanism 310A lifting the lowermost point of the back sleeve. This shows the state in which it has been moved.
  • the placing plate 402 is moved downward so as to separate from the long-sleeved shirt LT (FIG. 48 (F)), and the placing plate 402 is moved in the Y direction so as to shake off the front sleeve (FIG. 49 (G)).
  • the front sleeve is hung on the placing plate 402 (FIG. 49 (H)). Thereafter, the mounting plate 402 is moved vertically upward (FIG. 49 (I)).
  • FIG. 49 (J) shows a state in which the holding mechanism 310A hooks the back sleeve of the long-sleeved shirt LT on the placing plate 402.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the long-sleeved shirt LT in a suspended state.
  • the mounting plate 402 is configured so that the edge 406 is on the upper side, and the holding mechanism 310 ⁇ / b> A hooks the rear side sleeve on the mounting plate 402 so as to overlap the front sleeve hooked on the edge 406 of the mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310A opens the back sleeve.
  • FIG. 49 (K) shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the long-sleeved shirt LT, and the front sleeve and the back sleeve are hooked on the placing plate 402. At this time, the edge 406 of the mounting plate 402 is in contact with the front sleeve and the back sleeve. Further, the mounting plate 402 is arranged so as to be inclined such that the edge 406 is on the upper side.
  • FIG. 49 (L) shows a state where the mounting plate 402 is folded at the edge 406 thereof.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312 move in the Y direction so as to pass over the inclined mounting plate 402 while holding the long-sleeved shirt LT. Thereafter, the mounting plate 402 is rotated so as to be in a vertical state with the long-sleeved shirt LT hooked.
  • FIG. 50 (M) shows a state in which the holding mechanism 310A, the holding mechanism 310B, and the holding mechanism 312B hold the long-sleeved shirt LT and lift it vertically upward (Z1 direction).
  • the holding mechanism 310A, the holding mechanism 310B, and the holding mechanism 312B grasp predetermined three points within the width of the long-sleeved shirt LT measured by the length detection unit 915, and pull out the long-sleeved shirt LT from the mounting plate 402. After that, the finish determination by the control device 900 is performed.
  • a new folding process may be generated by appropriately combining some of the above-described long sleeve shirt LT folding processes.
  • an appropriate number of folds may be determined according to the measured width and / or length of the long-sleeved shirt LT, and the folding step may be performed based on the determined number of folds.
  • the folding in the case of facing forward toward the imaging device side (Y2 direction) has been described.
  • the same process as in the case of facing forward may be performed for folding. Is possible.
  • FIG. 51A shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are lifted while holding the pants ZT.
  • the length detection unit 915 detects the length of the pants ZT in the Z direction.
  • the holding device control unit 904 performs a predetermined folding process according to the length detected by the length detection unit 915.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B perform the operation of the pants ZT. To the predetermined position of the receiving device 200.
  • FIGS. 51 (B) to 52 (J) show an example of measuring the length of pants ZT.
  • the control device 900 determines to fold the pants ZT, first, as shown in FIG. 51B, the holding mechanism 312B rolls while holding the pants ZT, and another holding mechanism 310A is rotated.
  • the pants ZT can be grasped from the front, and the holding device control unit 904 controls the holding device 310A so as to grasp the pants ZT, as shown in FIG. 51 (C).
  • the holding device 310A grasps the end of the pants ZT on the side held by the holding device 312B with the first finger 372L and the third finger 374.
  • the holding device 312B releases the pants ZT
  • the holding device 312B slides toward the approximate center in the width direction of the pants ZT. Then, grasp the rise of pants ZT.
  • the holding mechanism 310A is moved to approach the holding mechanism 310B so as to overlap the pants ZT, starting from substantially the center of the pants ZT in the width direction.
  • the pants ZT are superposed in the width direction.
  • the holding mechanism 310A moves toward the holding mechanism 310B which holds the end of the pants ZT on the opposite side to the folding, so that the holding mechanism 310A is fitted from a distance.
  • the holding mechanism 310A slides so as to approach the holding mechanism 310B. In this way, the pants ZT are overlapped with both ends in the width direction substantially matching.
  • the holding mechanism 310A holds the three fingers so that the first finger 372L and the second finger 372R hold the pants ZT via the third fingers 374 disposed between both ends of the pants ZT. ing.
  • the length detector 915 measures the length H70 of the pants ZT.
  • FIGS. 52 (K) and 52 (L) are views for explaining a skidding operation for extending wrinkles of pants ZT.
  • the holding mechanism 310A moves vertically downward (Z2 direction) while being held by the three fingers.
  • the holding mechanism 310A may be moved to a position short of the skirt of the pants ZT.
  • the holding mechanism 310A is moved to the length of the pants ZT.
  • FIGS. 53 (M) to 53 (O) are diagrams illustrating an example of measuring the length and width of the pants ZT in a state where the pants ZT are hung on the mounting plate 402.
  • FIG. 53 (M) in a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B lift the pants ZT, and the holding mechanism 310A holds the pants ZT short of the skirt of the pants ZT, as shown by arrows in the figure.
  • the mounting plate 402 is moved to the rear side.
  • the mounting plate 402 is arranged so that the edge 406 having the notch faces upward.
  • the mounting plate 402 may be inclined, for example, at about 40 degrees so as to be applied to hanging the pants ZT on the mounting plate 402.
  • the mounting plate 402 is moved so that the edge 406 thereof comes into contact with the upper part of the crotch of the pants ZT.
  • the holding mechanism 310A, the holding mechanism 310B, and the holding mechanism 312B move downward, and the pants ZT are hung on the mounting plate 402.
  • the mounting plate 402 is set upright, and the length detection unit 915 detects the length H71 and the width W70 of the pants ZT mounted on the mounting plate 402.
  • FIGS. 53 (P) to 54 (W) are views for explaining processing up to finish determination of pants ZT.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the predetermined two points based on the width W70 and lift the pants ZT vertically upward (Z1 direction).
  • the pants ZT are re-hanged on the mounting plate 402 so that the pants ZT can be folded along the horizontal broken line at a position of about ⁇ ⁇ ⁇ based on the length H71.
  • FIG. 53 (R) the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B grasp the pants ZT folded at the position of about ⁇ using the mounting plate 402, and FIG.
  • the length detecting unit 915 measures the length H72 of the pants ZT. Thereafter, based on the length H72, the pants ZT are further folded in half as necessary as shown in FIGS. 54 (T) and 54 (U). In this state, the length detection unit 915 measures the width W71 of the pants ZT hooked on the mounting plate 402. Then, as shown in FIG. 54 (V), the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B grasp predetermined two points in the width W71, and as shown in FIG. Lift up. After that, the finish determination by the control device 900 is performed.
  • the folding size is not limited.
  • the process may be shifted to the finish determination in a state where the pants ZT is folded to a size of about 1/2.
  • each processing of FIGS. 53 (O) to 54 (T) can be omitted.
  • FIG. 55A shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are lifted while holding the pants ZT.
  • the holding mechanism 310B is arranged on the X1 side
  • the holding mechanism 312B is arranged on the X2 side.
  • the holding mechanism 310B is arranged at an interval from the end on the X1 side of the pants ZT.
  • both the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the pants ZT by using the third finger 374 and the first finger 372L or the second finger 372R.
  • the holding device control unit 904 performs a predetermined folding process or the like according to the length detected by the length detection unit 915, which is the same as the description of FIG. 51A. .
  • FIGS. 55 (B) to 56 (G) show an example of measuring the length of pants ZT.
  • the control device 900 determines to fold the pants ZT, first, as illustrated in FIG. 55B, the holding mechanism 310A holds the X1 side end of the pants ZT.
  • the holding mechanism 310B approaches the holding mechanism 312B by X1. To the X2 direction.
  • FIG. 55 (C) in a state where the holding mechanism 312B and the holding mechanism 310A hold both ends of the pants ZT in the width direction, the holding mechanism 310B approaches the holding mechanism 312B by X1. To the X2 direction.
  • both the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move in the X2 direction, the pants ZT are released from the holding mechanism 312B, and are lifted by the holding mechanism 310B and the holding mechanism 310A. It will be in the state that was done. Thereafter, a rod-shaped member (not shown) is pressed against the approximate center of the pants ZT in the width direction, and the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B relatively move so as to approach each other with the shaft as an axis.
  • the pants ZT are superposed in the width direction.
  • each of the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B holds the pants ZT with three fingers. Then, as shown in FIG.
  • the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are roll-rotated, and the trousers ZT are arranged so that the width direction thereof coincides with the X direction.
  • the holding mechanism 312B holds the X2 side end of the pants ZT.
  • the fingers of the holding mechanism 312B face diagonally downward so as to face the holding mechanism 310A for performing the squeezing operation in a later process.
  • the length detector 915 measures the length H73 of the pants ZT.
  • the rod-shaped member may be substituted by using a holding mechanism.
  • FIGS. 56 (H) to 57 (M) are views for explaining the skidding operation of extending the wrinkles of the pants ZT.
  • the holding mechanism 310A moves the pants ZT in the length direction (Z2) on the side of the pants ZT. Direction).
  • the holding mechanism 310A is in a state where the holding force is weakened to such an extent that the finger does not come off the pants ZT.
  • the fingers of the holding mechanism 310A face obliquely upward so as to face the holding mechanism 312B.
  • the holding mechanism 310B moves in the X1 direction from X2.
  • the pants ZT are suspended by the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B at both ends in the width direction.
  • the holding mechanism 310A returns in the Z1 direction from Z2, and as shown in FIG. 56 (J) and FIG. 56 (K), while rotating the mounting plate 402, It is pressed against the pants ZT and reciprocated to the back and the front.
  • the holding mechanism 310A moves vertically downward (Z2 direction) while being held by the three fingers.
  • the holding mechanism 310A moves to the vicinity of the crotch of the pants ZT.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B rotate the pitch so that their fingers grip the pants ZT from below, and lift the ends of the pants ZT.
  • the length detector 915 detects the length H74 of the pants ZT.
  • the holding mechanism 310A moves further downward to perform the skiing operation of the remaining portion of the pants ZT.
  • the holding mechanism 310A may move to, for example, near the skirt of the pants ZT.
  • the third finger 374 is inserted between both ends of the pants ZT, and the holding mechanism 310A moves in the length direction of the pants ZT in a state where the pants ZT are sandwiched from both sides by the first finger 372L and the second finger 372R. Thereby, the wrinkles can be extended while the shape of the pants ZT is adjusted.
  • FIGS. 57 (N) to 57 (Q) are diagrams illustrating an example of measuring the length and width of the pants ZT in a state where the pants ZT are hung on the mounting plate 402.
  • FIG. 57 (N) the surface of the mounting plate 402 is kept horizontal, and the edge of the mounting plate 402 is pressed against the pants ZT.
  • the holding mechanism 310A, the holding mechanism 310B, and the holding mechanism 312B move so as to hang the pants ZT on the surface of the mounting plate 402.
  • the pants ZT are in a state of hanging down on both ends in the width direction of the mounting plate 402.
  • the placing plate 402 is set up obliquely, and the length detecting unit 915 detects the length H75 and the width W72 of the pants ZT placed on the placing plate 402. .
  • FIGS. 57 (R) to 58 (X) are diagrams for explaining the processing up to the finish determination of the pants ZT.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the predetermined two points based on the width W72 detected in FIG. 57 (Q) and move the pants ZT vertically upward (Z1 direction).
  • the pants ZT are further lifted in a state of being further folded in half in the length direction.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move while holding the pants ZT such that the pants ZT are mounted on the surface of the mounting plate 402 in a horizontal state. .
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points within the width of the pants ZT measured by the length detection unit 915. In this state, the finish determination by the control device 900 is performed.
  • FIG. 59A shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are lifted while holding the pants ZT.
  • the point that the holding device control unit 904 performs a predetermined folding process or the like according to the length detected by the length detection unit 915 is the same as the description of FIG. 51A.
  • FIGS. 59 (B) to 59 (F) show an example of measuring the length of pants ZT.
  • the control device 900 determines to fold the pants ZT, first, as shown in FIG. 59B, the holding mechanism 310B moves in the X1 to X2 direction while holding the pants ZT, and the holding mechanism 310A Grasps the side of the pants ZT from the X1 side.
  • the holding mechanism 310B releases the pants ZT, and the holding mechanism 310A opens in a direction away from the holding mechanism 312B.
  • the length detection unit 915 measures the width W73 of the pants ZT. Thereafter, as shown in FIG.
  • the holding mechanism 310A is pulled up, and the holding mechanism 310B grasps the vicinity of the center of the pants ZT in the width direction.
  • the holding mechanism 310A approaches the holding mechanism 312B so that the pants ZT are overlapped with the holding mechanism 310B grasping the approximate center of the pants ZT in the width direction as a starting point.
  • the pants ZT are in a state of being overlapped in the width direction. In this state, the length detector 915 measures the length H76 of the pants ZT.
  • FIGS. 60 (G) to 64 (W) are diagrams illustrating an example in which the trousers ZT are folded such that the skirt thereof is hidden inside.
  • FIG. 60 (G) With the holding mechanism 310A, the holding mechanism 310B, and the holding mechanism 312B lifting the pants ZT, the surface of the mounting plate 402 is set in a horizontal state, and the edge of the mounting plate 402 is against pants ZT. Then, as shown in FIGS. 60 (H) and 60 (I), the holding mechanism 310A, the holding mechanism 310B, and the holding mechanism 312B move so as to hang the pants ZT on the surface of the mounting plate 402.
  • the trousers ZT are in a state of dropping down to both ends in the width direction of the mounting plate 402 such that the skirt is on the edge 406 side.
  • the length detection unit 915 detects the width W74 of the pants ZT and the lengths H77 and H78 of the pants ZT drooping to both ends in the width direction of the mounting plate 402.
  • the mounting plate 402 is inclined so that the edge 406 is on the upper side, and is shown in FIGS. 61 (K1) and 61 (K2).
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points within the width of the pants ZT measured in FIG.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B grip the pants ZT from diagonally above so as to face the edge of the inclined mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold and lift the pants ZT.
  • the pants ZT are slightly inclined from the horizontal direction and are displaced, as shown in FIG.
  • FIG. 62 (M) the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are rotated by a pitch to correct the position displacement of the pants ZT. I do. Thereafter, as shown in FIGS. 62 (N) and 62 (O), the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move, and the pants ZT are placed on the mounting plate 402 inclined so that the edge 406 is on the upper side. Multiply. The pants ZT are mounted on the surface of the mounting plate 402 having a slip prevention function.
  • FIG. 62 (O) is a diagram showing the state of FIG. 62 (N) from the X direction.
  • the length detection unit 915 measures the width W75 of the pants ZT hooked on the mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points within the width of the pants ZT measured in FIG. 62 (P).
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B grip the pants ZT from diagonally above so as to face the edge of the inclined mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold and lift the pants ZT.
  • the length detector 915 detects the length H79 of the pants ZT.
  • the mounting plate 402 is rotated 90 degrees so that the folded portion of the pants ZT comes into contact with the surface of the mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move so as to further fold the pants ZT.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B open the pants ZT.
  • the length detector 915 measures the width of the pants ZT.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points within the width of the pants ZT using the mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B grasp the pants ZT from diagonally above so as to face the edge of the inclined mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310B is further folded so that the folded portion of the pants ZT contacts the surface of the mounting plate 402. And the holding mechanism 312B moves.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B open the pants ZT.
  • the length detector 915 measures the width of the pants ZT.
  • FIGS. 64 (U1) and 64 (U2) the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points within the width of the pants ZT using the mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B grasp the pants ZT from diagonally above so as to face the edge of the inclined mounting plate 402. Then, as shown in FIGS. 64 (V1) and 64 (V2), the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold and lift the pants ZT above the mounting plate 402. In this manner, as shown in FIG. 64 (W), the finish determination by the control device 900 is performed in a state of being lifted by the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B.
  • the number of times of folding the pants ZT so that the skirt portion is hidden inside can be appropriately set according to the length of the pants ZT.
  • the length measurement of the pants ZT is not limited to the measurement performed at the timing already described, but can be appropriately performed at a timing necessary for performing the folding process.
  • FIGS. 65 (A) to 66 (M) are diagrams illustrating another example of how to fold the pants ZT.
  • the pants ZT are lifted using the mounting plate 402. Relax.
  • the holding mechanism 310A, the holding mechanism 310B, and the holding mechanism 312B, or the mounting plate 402 move so that the positions of the mounting plate 402 and the pants ZT are alternately switched to the front and the back.
  • the mounting plate 402 is in a horizontal state, and the edge of the mounting plate 402 is brought into contact with the vicinity of the crotch of the pants ZT.
  • the mounting plate 402 arranged on the front side is set up obliquely or vertically.
  • the pants ZT are further loosened while being lifted up using the mounting plate 402.
  • the edge 406 of the mounting plate 402 is obliquely applied from above so as to come into contact with the vicinity of the crotch of the pants ZT, and has a length of about 1/2 of the pants ZT.
  • the holding mechanisms 301A and 301B are moved so that the edge 406 contacts a certain broken line.
  • the mounting plate 402 is folded along a horizontal broken line having a length of about 1/2 of the pants ZT.
  • FIG. 66 (G) after folding the pants ZT by about 1 /, the holding mechanism 310A, the holding mechanism 310B, and the holding mechanism 312B release the pants ZT.
  • FIG. 66 (H) the pants ZT hooked on the mounting plate 402 in a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are folded to about ⁇ are put on the mounting plate 402. Grab and lift vertically upwards.
  • FIG. 66 (I) in a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold and lift the pants ZT, the length of the pants ZT is measured, and about 1/2 of the pants ZT is measured.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are controlled so that the pants ZT are further folded at the broken line portion which is the length.
  • the pants ZT is folded so as to have a length of about 4, and as shown in FIG. 66 (K), the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are placed.
  • the pants ZT hooked on the plate 402 is grasped using the placing plate 402 and lifted vertically upward. In this way, the pants ZT folded about 1/4 in the length direction is pulled out from the mounting plate 402, and thereafter, the finish determination is performed by the control device 900 in FIG. 66 (L).
  • the width and length of the pants ZT can be measured at appropriate timing.
  • the positional displacement of the pants ZT may be corrected by rotating the holding mechanism at a pitch.
  • a new folding process may be generated by appropriately combining some of the above-described pants ZT folding processes.
  • an appropriate number of folds may be determined according to the measured width and / or length of the pants ZT, and the folding step may be performed based on the determined number of folds.
  • FIG. 67A shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are lifted while holding the towel TT.
  • the holding mechanism 310B is arranged on the X1 side
  • the holding mechanism 312B is arranged on the X2 side.
  • the holding mechanism 310B is arranged at an interval from the end on the X1 side of the towel TT.
  • the holding device control unit 904 performs a predetermined folding process or the like according to the length detected by the length detection unit 915, which is the same as the description of FIG. 51A. .
  • FIGS. 67 (B) to 67 (G) show an example of measuring the length of the towel TT.
  • the control device 900 determines that the towel TT is to be folded, first, as illustrated in FIG. 67B, the holding mechanism 310A holds the end of the towel TT on the X1 side.
  • the X1 is moved so that the holding mechanism 310B approaches the holding mechanism 312B. To the X2 direction.
  • both the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move in the X2 direction, the pants ZT are released from the holding mechanism 312B, and are lifted by the holding mechanism 310B and the holding mechanism 310A. It will be in the state that was done. Thereafter, a rod-shaped member (not shown) is pressed against the approximate center of the towel TT in the width direction, and the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B relatively move so as to approach each other around the axis, as shown in FIG. As shown in FIG. 67 (F), the towels TT are superposed in the width direction.
  • FIG. 67 (F) the towels TT are superposed in the width direction.
  • each of the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B holds the towel TT with three fingers. Then, as shown in FIG. 68 (G), the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B roll and rotate, and the width direction of the towel TT is arranged in a direction corresponding to the X direction. As shown in FIG. 68 (G), the holding mechanism 312B holds the end of the towel TT on the X2 side. In this state, the length detector 915 measures the length of the towel TT.
  • FIG. 68 (H) shows a skiing operation for extending wrinkles of the towel TT.
  • the holding mechanism 310A moves in the length direction of the towel TT (Z2 direction) on the side of the towel TT.
  • the holding mechanism 310A is set in a state where the holding force is weakened to the extent that the finger does not come off from the towel TT.
  • the third finger 374 is inserted between both ends of the towel TT, and the holding mechanism 310A moves in the length direction of the towel TT with the towel TT sandwiched from both sides by the first finger 372L and the second finger 372R. Accordingly, wrinkles can be extended while adjusting the shape of the towel TT.
  • FIGS. 68 (I) to 68 (L) are views for explaining an example of measuring the length and width of the towel TT with the towel TT hung on the mounting plate 402.
  • FIG. 68 (I) the surface of the mounting plate 402 is kept horizontal, and the edge of the mounting plate 402 is pressed against the towel TT.
  • the holding mechanism 310A, the holding mechanism 310B, and the holding mechanism 312B move so as to hang the towel TT on the surface of the mounting plate 402.
  • the towel TT is in a state of hanging down on both ends in the width direction of the mounting plate 402.
  • the mounting plate 402 is set up obliquely, and the length detector 915 detects the length H80 and the width W80 of the towel TT placed on the mounting plate 402. .
  • FIGS. 69 (M) to 70 (V) are diagrams for explaining processing up to finish determination of the towel TT.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points on the basis of the width W80 detected in FIG. Grab it.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B lift the towel TT vertically upward (Z1 direction), and as shown in FIGS. 69 (O) to 69 (R).
  • the towel TT is lifted in a state where it is further folded in half in the length direction.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move so as to place the towel TT on the surface of the mounting plate 402 in a horizontal state. Thereafter, as shown in FIGS. 70 (U) and 70 (V), the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points within the width of the pants ZT measured by the length detection unit 915. In this state, the finish determination by the control device 900 is performed.
  • FIG. 71A shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are lifted while holding the towel TT.
  • the point that the holding device control unit 904 performs a predetermined folding process or the like according to the length detected by the length detection unit 915 is the same as the description of FIG. 51A.
  • FIGS. 71 (B) to 72 (I) show an example of measuring the length of the towel TT.
  • the control device 900 determines that the towel TT is to be folded, first, as shown in FIG. 71 (B), the holding mechanism 310B moves from the X1 to the X2 direction while holding the towel TT. As shown in C), the holding mechanism 310A grasps the side of the towel TT from the X1 side. Next, as shown in FIG. 71 (D), the holding mechanism 310B opens the towel TT, and as shown in FIG. 71 (E), the holding mechanism 310A opens in a direction away from the holding mechanism 312B.
  • the length detection unit 915 measures the width direction of the towel TT. Thereafter, as shown in FIG. 71 (F), the holding mechanism 310A is pulled upward, and as shown in FIG. 72 (G), the holding mechanism 310B grasps the vicinity of the center of the towel TT in the width direction. Next, as shown in FIG. 72 (H), the holding mechanism 310A approaches the holding mechanism 312B so that the towel TT is overlapped with the holding mechanism 310B starting from the holding mechanism 310B that grasps substantially the center of the towel TT in the width direction. Moving. Thus, as shown in FIG. 72 (I), the towels TT are in a state of being overlapped in the width direction. In this state, the length detector 915 measures the length of the towel TT.
  • FIGS. 72 (J) to 72 (L) are diagrams illustrating an example of measuring the length and width of the towel TT with the towel TT hung on the mounting plate 402.
  • FIG. 72 (J) the surface of the mounting plate 402 is kept horizontal, and the edge of the mounting plate 402 is pressed against the towel TT.
  • the holding mechanism 310A, the holding mechanism 310B, and the holding mechanism 312B move so as to hang the towel TT on the surface of the mounting plate 402.
  • the towel TT is in a state of hanging down on both ends in the width direction of the mounting plate 402.
  • the length detecting unit 915 detects the length and width of the towel TT placed on the placing plate 402.
  • the end point detection unit 922 detects the lowermost points P71 and P72 on the front side of the towel TT.
  • FIGS. 73 (M) to 74 (W) are diagrams for explaining processing up to finish determination of towel TT.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the lowest points P71 and P72.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are vertically turned upward by the rotary actuator, so that the end point of the towel TT can be easily held from below.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B that are turned vertically upward move vertically upward (Z1 direction) while holding the towel TT.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move while holding the towel TT so that the towel TT is placed on the surface of the mounting plate 402 in a horizontal state.
  • the length detecting unit 915 detects the width of the towel TT, and the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the towel TT while holding two predetermined points.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B lift the towel TT vertically upward (Z1 direction) as shown in FIG.
  • the towel TT is lifted in a state where it is further folded in half in the length direction.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move so as to place the towel TT on the surface of the mounting plate 402 which is in a horizontal state.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points within the width of the towel TT measured by the length detection unit 915, and in this state, the control device 900 performs the finish determination.
  • FIG. 75A shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are lifted while holding the towel TT.
  • the length detection unit 915 detects the length of the towel TT in the Z direction.
  • the holding device control unit 904 performs a predetermined folding process according to the length detected by the length detection unit 915.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B may use the towel TT. To the predetermined position of the receiving device 200.
  • FIG. 75 (B) shows a state in which the edge of the placing plate 402 is in contact with the length of the towel TT about 1 /. At this time, the surface of the mounting plate 402 is in a horizontal state. Based on the length of the towel TT detected in FIG. 75 (A), a holding mechanism is provided so that the edge of the mounting plate 402 is brought into contact with a horizontal broken line of about ⁇ in the length direction (Z direction) of the towel TT. 310B and the holding mechanism 312B are controlled.
  • FIG. 75C shows a state in which the towel TT is hung on the surface of the mounting plate 402.
  • the towel TT is in a state of hanging down on both ends in the width direction of the mounting plate 402.
  • the length detector 915 detects the length and width of the towel TT.
  • the end point detection unit 922 detects the lowest points at both ends on the front side of the towel TT and the lowest points at both ends on the back side of the towel TT.
  • the shift correction unit 918 determines whether there is a shift between the front and rear and right and left of the towel TT.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B so as to eliminate the shift of the towel TT. Note that the contents described in the above-described developing step can be applied to the determination content and the specific processing of the shift correction by the shift correcting unit 918.
  • FIG. 76D shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B grasp the towel TT hooked on the mounting plate 402.
  • the mounting plate 402 is rotated from horizontal to vertical, and the length and width of the towel TT hooked on the mounting plate 402 set up vertically are detected.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold two predetermined points within the width of the towel TT using the placing plate 402.
  • FIG. 76E shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are lifted while holding the towel TT. At this time, the towel TT is folded to a length of about 1/2. After that, the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move vertically upward (Z1 direction) while holding the towel TT.
  • FIG. 76 (F) shows a state in which the length of the towel TT is further reduced to about 1 /. Also in this case, similarly to FIG. 75 (C), the length and width of the towel TT are detected, the lowest points on the front side and the back side of the towel TT are detected, and deviation correction is performed as necessary.
  • FIG. 77G shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are lifted while holding the towel TT. At this time, the towel TT is folded to a length of about 1/4. After that, the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B move vertically upward (Z1 direction) while holding the towel TT.
  • FIG. 77 (H) shows a state in which the towel TT is rotated 90 degrees from the X direction to the Y direction.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B rotate the towel TT by 90 degrees in order to further fold the towel TT folded in about 1/4 in length in the width direction by about 1/2.
  • the mounting plate 402 stands upright.
  • FIG. 77 (I) shows a state in which the edge of the mounting plate 402 is brought into contact with about a half-fold line in the width direction of the towel TT.
  • the towel TT is folded in half in the width direction with the towel TT along the edge of the mounting plate 402.
  • FIG. 77 (J) shows a state in which the width of the towel TT is folded to about 2. Also in this case, similarly to FIG. 75 (C), the length and width of the towel TT are detected, the lowest points on the front side and the back side of the towel TT are detected, and deviation correction is performed as necessary.
  • FIG. 77 (K) shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are lifted while holding the towel TT. At this time, the towel TT is folded to a length of about 4 and the width is further folded to about 2. In this state, the finish determination by the control unit 900 is performed. In addition, a new folding process may be generated by appropriately combining some of the above-described folding processes of the towel TT. Further, an appropriate number of folds may be determined according to the measured width and / or length of the towel TT, and the folding process may be performed based on the determined number of folds.
  • FIG. 78A is a diagram illustrating an example of the short-sleeved shirt ST after the development is completed.
  • FIG. 78 (A) shows the same state as FIG. 32 (U), and the length detecting section 915 detects the approximate length H90 from the hem of the short sleeved shirt ST to the vicinity of the collar.
  • FIG. 78 (B1) shows a state where the short-sleeved shirt ST is placed on the edge 406 of the placing plate 402 at a position about one third from the hem.
  • the holding device control unit 904 acquires from the length detection unit 915 a position that is about ⁇ of the length H90 measured in FIG.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B so that the short-sleeved shirt ST is folded along a horizontal line at about 1/3 from the skirt.
  • the holding device control unit 904 places the short-sleeved shirt ST such that the edge 406 of the placement plate 402 and the broken line are aligned.
  • the length detection unit 915 measures the width W90 (from P90 to P91) of the short-sleeved shirt ST placed on the placement plate 402 using the image data captured by the imaging device 500.
  • FIG. 78 (B2) is a diagram showing a state of the short-sleeved shirt ST on the YZ plane.
  • the placement device control unit 906 controls the placement plate 402 to raise the edge on the back side (Y2) by about 40 degrees from a horizontal state.
  • the short-sleeved shirt ST is hung on the edge 406 of the mounting plate 402 at a position approximately one-third from the hem held by the holding mechanism, and the remaining portion having the sleeve hangs vertically downward from the edge 406. ing.
  • a non-slip is provided at the edge 406 of the mounting plate 402, and it is possible to make the short-sleeved shirt ST less likely to slide down by further setting an angle.
  • FIG. 78C shows a state where the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are trying to hold the folded portion using the mounting plate 402.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanisms 310B and 312B to hold two predetermined points in the width W90 measured by the length detection unit 915.
  • FIG. 79 (D) shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are lifted while holding the folded portion of the short-sleeved shirt ST.
  • the holding device control unit 904 moves the holding device 300B vertically upward.
  • the holding mechanisms 310B and 312B hold the short-sleeved shirt ST, and the length detection unit 915 measures the length H91 of the short-sleeved shirt ST.
  • FIG. 79 (E1) shows a state where the short-sleeved shirt ST is placed on the edge 406 of the placing plate 402 at a position about two-thirds from the hem.
  • the holding device control unit 904 acquires from the length detection unit 915 a position that is about ⁇ of the length H91 measured in FIG.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B such that the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B are folded along the horizontal broken line at about the obtained ⁇ position.
  • the holding device control unit 904 places the short-sleeved shirt ST such that the edge 406 of the placement plate 402 and the broken line are aligned.
  • the length detection unit 915 measures the width W91 (from P92 to P93) of the short-sleeved shirt ST placed on the placement plate 402 using the image data captured by the imaging device 500.
  • FIG. 79 (E2) is a diagram showing a state of the short-sleeved shirt ST on the YZ plane.
  • the placement device control unit 906 controls the placement plate 402 to raise the edge on the back side (Y2) by about 40 degrees from a horizontal state.
  • the short-sleeved shirt ST is hung on the edge 406 of the mounting plate 402 at a position approximately ((approximately / of the whole) from a portion held by the holding mechanism. It hangs vertically downward from 406.
  • a non-slip is provided at the edge 406 of the mounting plate 402, and it is possible to make the short-sleeved shirt ST less likely to slide down by further setting an angle.
  • FIG. 79 (F) shows a state where the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are trying to hold the folded portion using the edge of the mounting plate 402.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanisms 310A and 310B to hold two predetermined points in the width W91 measured by the length detection unit 915.
  • the holding device control unit 904 adjusts the pitch angle of the holding mechanism when holding the short-sleeved shirt ST. Specifically, the holding device control unit 904 controls the pitch angle of the holding mechanism so as to be substantially parallel to the mounting plate 402. In this manner, the short-sleeved shirt ST is held together with the mounting plate 402 from a direction substantially parallel to the mounting plate 402 in a state where the mounting plate 402 is angled to make it difficult to slide down.
  • FIG. 80 (G) shows a state where the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are lifted while holding the folded part of the short-sleeved shirt ST.
  • the holding device control unit 904 moves the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B vertically upward.
  • the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B hold the short-sleeved shirt ST, and the length detection unit 915 measures the length H92.
  • the mounting device control unit 906 controls the mounting plate 402 to return to a horizontal state (a state parallel to the XY plane).
  • FIG. 80 (H) is a diagram showing an example in which the short-sleeved shirt ST is rotated.
  • the holding device control unit 904 rotates the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B approximately 90 degrees clockwise as viewed from the X1 direction while maintaining their heights and widths. .
  • FIG. 80 (I) shows a state in which both sleeves of the short-sleeved shirt ST are hung down from both sides of the mounting plate 402.
  • the holding device control unit 904 acquires continuous image data transmitted by the imaging device 500, and uses the image data to set the width of the mounting plate 402 in the width direction. Controls the movements of the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B so that they come between the two sleeves of the short-sleeved shirt ST. Further, the holding device control unit 904 places the short-sleeved shirt ST on the placement plate 402 while following the placement plate 402 from the neck of the short-sleeved shirt ST. At this time, since there is a member 410 having friction on the surface of the mounting plate 402, the neck portion is hard to slip due to frictional resistance, so that the neck portion remains in the X2 direction, and the collar and the like are easy to come out.
  • FIG. 80 (J) shows an example of measurement of the length and the lowest point of the short-sleeved shirt ST.
  • the length detection unit 915 uses the image data acquired from the imaging device 500 to output the width W92 (P94 to P96) of the short-sleeved shirt ST mounted on the mounting plate 402. ) Is measured. Further, the end point detection unit 922 detects the lowest point P95 using the image data acquired from the imaging device 500. Further, the length detection unit 915 measures the length H93 (P94 to P95). At this time, the mounting plate 402 is made vertical by the mounting device control unit 906.
  • FIG. 80 (K) shows a state in which the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B hold the folded part using the placing plate 402 and lift the short-sleeved shirt ST.
  • the holding device control unit 904 controls the holding devices 310B and 312B to hold two predetermined points in the width W92 of the short-sleeved shirt ST placed on the placement plate 402.
  • FIG. 81 (L1) shows an example in which the short-sleeved shirt ST is folded by moving the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B vertically downward.
  • the holding device control unit 904 determines the folding line using the measured length H93, and matches the folding line with the edge 406 of the mounting plate 402.
  • the short-sleeved shirt ST is hung on the mounting plate 402.
  • the mounting plate 402 has the edge portion 406 positioned above, and is further controlled to rotate at approximately 45 degrees. Thereby, it is possible to prevent the short-sleeved shirt ST from slipping off.
  • FIG. 81 (L2) is a diagram showing a state of the short-sleeved shirt ST on the YZ plane.
  • the mounting device control unit 906 controls the mounting plate 402 so that the edge on the rear side (Y2) is inclined from the horizontal state.
  • the short-sleeved shirt ST is hung on the edge 406 of the mounting plate 402 at a position of approximately 1/2 (approximately 2/3 of the length) of the length H93, and the remaining portion having the sleeve is vertically extended from the edge 406. Hanging downward.
  • FIG. 81 (L2) is a diagram showing a state of the short-sleeved shirt ST on the YZ plane.
  • the mounting device control unit 906 controls the mounting plate 402 so that the edge on the rear side (Y2) is inclined from the horizontal state.
  • the short-sleeved shirt ST is hung on the edge 406 of the mounting plate 402 at a position of approximately 1/2 (approximately 2/3 of the length)
  • the folded sleeve on the back side of the short-sleeved shirt ST held by the holding mechanisms 310B and 312B is placed on the surface of the mounting plate (the mounting plate shown in FIG. 81 (L2)).
  • the vertical direction of 402 That is, in FIG. 81 (L2), the sleeve portion of the short-sleeved shirt is directly mounted on the surface (upper surface) of the mounting plate 402. As a result, a non-slip is provided at the edge 406 of the mounting plate 402, the mounting plate 402 is angled, and the short-sleeved shirt ST is mounted on the member 410 having friction on the surface of the mounting plate 402.
  • FIG. 81 (M1) shows an example in which the holding device 300 attempts to hold the folded short-sleeved shirt ST.
  • the holding mechanism 312B holds the left end of the short-sleeved shirt ST
  • the holding mechanism 310B holds the center of the short-sleeved shirt ST
  • the holding mechanism 310A holds the right end of the short-sleeved shirt ST.
  • FIG. 81 (M2) is a diagram showing the angle of the holding device 300 in the YZ plane.
  • the holding device control unit 904 adjusts the pitch angle of the holding mechanism when holding the short-sleeved shirt ST. Specifically, the holding device control unit 904 controls the pitch angle of the holding mechanism so as to be substantially parallel to the mounting plate 402. In this manner, the short-sleeved shirt ST is held together with the mounting plate 402 from a direction substantially parallel to the mounting plate 402 in a state where the mounting plate 402 is angled to make it difficult to slide down. At this time, the holding device 300 holds the short-sleeved shirt ST so as to grasp the sleeve folded inside.
  • FIG. 81 (N) shows an example in which the holding device 300 holds and lifts the folded short-sleeved shirt ST. As described above, since the holding device 300 holds the folded sleeve portion, it is possible to prevent the sleeve from falling off.
  • control device 900 can determine by image recognition whether the document is folded properly.
  • the control device 900 may hold an image in an appropriate finished state for each type of the object to be processed, and determine the finish by performing pattern matching with the correct image. After that, the process proceeds to the storing process, which is the same as the storing process described with reference to FIG.
  • the method of folding the short-sleeved shirt described with reference to FIGS. 82 to 86 is a method in which both sleeves are hung on the mounting plate 402 and each sleeve is individually folded.
  • the method of folding the short-sleeved shirt 2 is the same as that of the short-sleeved shirt 1 until FIG. That is, in the following, the state in which the short-sleeved shirt ST is folded approximately 1/3 will be described.
  • FIG. 82 (A) shows a state where the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are lifted while holding the folded portion of the short-sleeved shirt ST.
  • the mounting device control unit 906 controls the mounting plate 402 to be horizontal.
  • FIG. 82 (B) is a diagram showing an example in which the short-sleeved shirt ST is rotated.
  • the holding device control unit 904 rotates the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B approximately 90 degrees counterclockwise as viewed from the X1 direction while maintaining their heights and widths. Let it.
  • FIG. 82 (C) shows a state in which both sleeves of the short-sleeved shirt ST are hung down from both sides of the mounting plate 402.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B so that the width of the placement plate 402 in the short direction is between the two sleeves of the short-sleeved shirt ST. Control movement. Further, the holding device control unit 904 places the short-sleeved shirt ST on the placement plate 402 while following the placement plate 402 from the neck of the short-sleeved shirt ST.
  • the anti-slip member 410 having friction is provided on the surface of the mounting plate 402, the neck is hardly slipped due to the frictional resistance, so that the neck remains in the X2 direction, and the collar and the like are easy to come out. .
  • FIG. 82 (D) is a diagram illustrating an example of measuring the width of the sleeve on the imaging device 500 side (Y2 direction) of the short-sleeved shirt ST.
  • the length detection unit 915 detects left and right lower end portions (P100 and P101) hanging from the mounting plate 402 using image data captured by the imaging device 500. , Its width W100 is measured.
  • the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B have opened the short-sleeved shirt ST.
  • FIG. 82 (E) is a diagram showing an example in which the holding mechanism 310B holds an arbitrary point on one sleeve of the short-sleeved shirt ST.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310B to hold an arbitrary point within the measured width W100.
  • FIG. 82 (F) is a diagram illustrating an example in which the sleeve of the short-sleeved shirt ST is folded.
  • the holding device control unit 904 controls the movement of the holding mechanism 310B so that the held sleeve can be hung on the mounting plate 402.
  • FIG. 83 (G) is a diagram illustrating an example of measuring the width of the short-sleeved shirt ST hanging from the mounting plate 402 on the imaging device 500 side.
  • the length detection unit 915 detects left and right lower end portions P103 and 104 hanging from the mounting plate 402 using image data captured by the imaging device 500.
  • the width W101 is measured.
  • FIG. 83 (H) is a diagram showing an example in which the holding mechanisms 310B and 312B hold two predetermined points within the width of the short-sleeved shirt ST hanging down from the mounting plate 402.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanisms 310B and 312B to hold two predetermined points within the measured width W101.
  • the predetermined two points are preferably one point on the sleeve side in the X2 direction and one point on the hem in the X1 direction.
  • FIG. 83 (I) is a diagram illustrating an example in which the portions held by the holding mechanisms 310B and 312B are folded.
  • the holding device control unit 904 controls the movement of the holding mechanisms 310B and 312B so that the held portion can be hooked on the mounting plate 402.
  • FIG. 83 (J) is a diagram showing an example of measuring the width of the sleeve (hereinafter, also referred to as “reverse sleeve”) on the front side (Y1 direction) of the short-sleeved shirt ST.
  • the length detecting unit 915 detects lower right and left lower ends (P105 and P106) hanging from the mounting plate 402 using image data captured by the imaging device 500. , Its width W102 is measured.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B have opened the short-sleeved shirt ST.
  • FIG. 83 (K) is a diagram showing an example in which the holding mechanism 310A holds an arbitrary point on the reverse sleeve of the short-sleeved shirt ST.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310A to hold an arbitrary point within the measured width W102.
  • the holding mechanism 310A installed in the Y1 direction is used for holding the short-sleeved shirt ST.
  • FIG. 83 (L) is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310A holds and lifts an arbitrary point on the reverse sleeve of the short-sleeved shirt ST.
  • the holding device control unit 904 controls the movement of the holding mechanism 310A and lifts the reverse sleeve at a position above the mounting plate 402.
  • FIG. 83 (M) is a diagram showing an example in which the sleeve of the short-sleeved shirt ST is folded.
  • the holding device control unit 904 controls the movement of the holding mechanism 310A so that the held sleeve can be hung on the mounting plate 402.
  • FIG. 84 (N) is a diagram illustrating an example in which the lower end of the short-sleeved shirt ST hanging from the mounting plate 402 is held.
  • the example illustrated in FIG. 84 (M) illustrates an example in which the holding mechanism 310A holds the lower left end. Note that the lower left end can be detected by the end point detection unit 922 and the length detection unit 915.
  • FIG. 84 (O) is a diagram showing an example of delivery of the lower left portion.
  • the holding device controller 904 controls the holding mechanism 312B to hold the lower left end.
  • the point held by the holding mechanism 310A is released.
  • FIG. 84 (P) is a diagram illustrating an example in which the lower end of the short-sleeved shirt ST hanging from the mounting plate 402 is held.
  • the example shown in FIG. 84 (P) shows an example in which the holding mechanism 310A holds the lower right end. Note that the lower right end can be detected by the end point detection unit 922 and the length detection unit 915.
  • FIG. 84 (Q) is a diagram showing an example of delivery of the lower right part.
  • the holding device controller 904 controls the holding mechanism 310B to hold the lower right end.
  • the point held by the holding mechanism 310A is released.
  • FIG. 84 (R) is a diagram illustrating an example in which the portions held by the holding mechanisms 310B and 312B are folded.
  • the holding device control unit 904 controls the movement of the holding mechanisms 310B and 312B so that the held portion can be hung on the mounting plate 402.
  • FIG. 85 (S) is a diagram showing an example of measuring the width of the short-sleeved shirt ST placed on the placing plate 402.
  • the length detection unit 915 uses the image data captured by the imaging device 500 to determine the left and right ends (P107 and P108) mounted on the mounting plate 402.
  • the width W103 is detected and the width W103 is measured.
  • the holding mechanism 310B and the holding mechanism 312B have opened the short-sleeved shirt ST.
  • FIG. 85 (T) is a diagram illustrating an example in which the T-shirt ST is suppressed by the rod-shaped member 610, and the holding device 300 holds the hem (the end in the X1 direction) of the T-shirt.
  • the support device control unit 910 rotates the bar-shaped member 610 such that the bar-shaped member 610 is positioned in the Y direction at an intermediate position of the measured width W103.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanism 310A to hold the end in the Y1 direction at the skirt, and controls the holding mechanism 310B to hold the end in the Y2 direction at the skirt.
  • FIG. 85 (U) is a diagram illustrating an example in which the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are lifted to the folding position of the rod-shaped member 610.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanisms 310A and 310B so as to be positioned vertically above the bar-shaped member 610.
  • FIG. 85 (V) is a diagram illustrating an example in which the rod-shaped member 610 is rotated and stored.
  • the support device control unit 910 rotates the rod-shaped member 610 to store it in the X direction.
  • the outside of the bar-shaped member 610 is formed rotatably with respect to the center axis of the bar-shaped member 610. Accordingly, when the rod-shaped member 610 is rotated, the outer side is rotated in the rotation direction, so that it is difficult for friction to occur between the rod-shaped member 610 and the T-shirt ST. It becomes difficult to pull.
  • FIG. 85 (W) is a diagram showing an example in which the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are folded to the position of the left end P107 of the T-shirt.
  • the holding device control unit 904 controls the holding mechanisms 310A and 310B to move to the measured position of the left end P107.
  • FIG. 85 (X) is a diagram showing an example in which the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B hold the neck and the skirt.
  • the holding device control unit 904 rotates the first finger and the second finger of the holding mechanisms 310A and 310B in a direction away from each other, and approaches the first finger and the second finger again. Rotate in the direction.
  • the holding mechanisms 310A and 310B are tilted from the vertical direction (for example, approximately 40 degrees) toward the T-shirt ST using the rotation of the pitch angle. This makes it easier to hold the neck and hem of the T-shirt ST.
  • the neck of the T-shirt is on the mounting plate 402 side, and the hem is vertically upward.
  • FIG. 86 (Y) shows a state in which the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B are lifted while holding the folded portion of the short-sleeved shirt ST.
  • FIG. 86 (Z) is a diagram showing an example in which the short-sleeved shirt ST is rotated.
  • the holding device control unit 904 rotates the holding mechanism 310A and the holding mechanism 310B approximately 90 degrees clockwise while maintaining their respective heights and widths.
  • the control device 900 can determine by image recognition whether the document is folded properly.
  • the control device 900 may hold an image in an appropriate finished state for each type of the object to be processed, and determine the finish by performing pattern matching with the correct image.
  • the process proceeds to the storing process, which is the same as the storing process described with reference to FIG.
  • a new folding step may be generated by appropriately combining some steps.
  • an appropriate number of folds may be determined according to the measured length and / or width of the T-shirt ST, and the folding step may be performed based on the determined number of folds.
  • the T-shirt ST is a sleeveless shirt based on the measured width of the body and the length of the sleeve, sleeve folding is not necessary. Therefore, the T-shirt ST is simply 1 / or 1 according to the width of the body. / 3.
  • FIG. 87 is a diagram for explaining the type recognition of a towel and a short sleeve.
  • the example shown in FIG. 87 shows a state after the detection and holding of the lowest point of the object to be processed are repeated twice.
  • the type recognizing unit 914 distinguishes between a towel and a short-sleeved shirt in the second group using the shape, area, and the like of the object to be processed at the stage of the recognition process in step S402 illustrated in FIG.
  • the type recognition unit 914 performs type recognition of a towel and a short-sleeved shirt using a shape. As shown in FIG. 87, the towel has a ribbon-shaped and symmetrical shape. In addition, the short-sleeved shirt is characterized by a shape close to a triangle and asymmetrical in the left-right direction. Therefore, by learning these features in advance, the type recognition unit 914 can recognize a towel or a short-sleeved shirt in the first-stage type recognition. If the type can be identified at an early stage of the development, for example, unnecessary processing (such as the image matching processing in step S412 shown in FIG. 17) can be omitted in the subsequent development processing, and the folding processing can be performed quickly. Becomes possible.
  • the processing apparatus 1 Since the processing apparatus 1 requires a space for receiving an object to be processed, an unfolding and folding space, and a storage space, the processing apparatus 1 has a certain height (for example, 220 cm) in the vertical direction. For this reason, when trying to carry the processing apparatus 1 into a normal house or the like, there is a possibility that the ceiling may be damaged, or that the carrying apparatus 1 cannot be carried in the first place. Therefore, in the present modification, the storage device 700 can be transported separately from the main body, and can be assembled later.
  • a certain height for example, 220 cm
  • FIG. 88 is a diagram for explaining the assembly of the storage device 700.
  • the frame 100A of the storage device portion and the frame 100B of the receiving, expanding and folding portion can be installed separately.
  • the carrying-in can be facilitated.
  • each storage section may be provided in the lower frame 100B.
  • the frame 100A can be slid from the front and combined with the frame B. After installing the slide, the frame 100A and the frame 100B may be fixed by screwing from the side.
  • the control unit 900 is provided above the frame 100B, it is possible to easily connect various wirings of the frame B.
  • the upper frame 100A may be provided with a space for two storage units (the first storage unit 710 and the second storage unit 712).
  • a digital still camera is used as the imaging units 502 and 506 of the imaging device 500 .
  • the present invention is not limited to this, and the processing target T and / or its contour (edge) can be displayed.
  • a light source for irradiating an invisible light (infrared light or ultraviolet light) to the object to be processed and an invisible light filter (infrared light filter or ultraviolet light filter) may be used.
  • an optical sensor, a laser, a distance sensor, a position sensor arranged in a matrix, or the like may be used as the imaging device 500 instead of or in addition to the digital still camera.
  • a shadow of the object T may be detected in addition to or instead of the object T itself. For example, by providing a plurality of light sources and detecting a change in the position when these light sources are individually turned on and off, it is possible to three-dimensionally grasp the workpiece T. By detecting the shadow, detection can be performed without being affected by the color of the processing target T.
  • the black portion may be assimilated with the background, and may be recognized as if it were separated by the black portion, even though it is an integrated workpiece T.
  • a digital still camera in combination with an infrared filter, it is possible to obtain image data in which the entire processing target T including the black portion on the surface is imaged whitish. Note that the background remains black.
  • the black portion of the processing target T and the background are not assimilated, and the processing target T having a black portion on the surface can be correctly recognized.
  • a dedicated infrared camera having sensitivity to infrared light may be used as the imaging device 500.
  • the processing device 1 may include an illumination device (for example, an LED, particularly preferably an LED that can perform wide-angle irradiation) for assisting the image recognition by the imaging device 500.
  • the lighting device is controlled to be turned on in accordance with an instruction from the control device 900. For example, immediately before the image capturing by the image capturing device 500, or when it is recognized that the image by the It is turned on to irradiate irradiation light within the imaging range.
  • the inside surface of the housing of the processing device 1 may be made black (for example, formed of a black material or painted black). Since the object T is closer to the lighting device than the background (the inner surface of the housing), the brightness becomes higher than that of the background when irradiated. Therefore, even if the processing target T is black, the brightness is higher than that of the black background (the inner surface of the housing), so that the imaging device 500 can recognize the processing target T so as to be distinguished from the background.
  • the inside surface of the casing of the processing apparatus 1 is not black (for example, blue)
  • a darker target T for example, dark blue
  • the apparent color of the object T dark blue looks close to blue
  • the apparent color of the background blue
  • the object T melts into the background (the inner surface of the housing).
  • the color of the inside surface of the housing of the processing apparatus 1 is preferably black, in which such a situation cannot occur.
  • the recognizability of the processing target T by the imaging device 500 may be improved by matting the surface of the housing of the processing device 1 and increasing the ratio of diffusely reflecting light from the illumination device.
  • the color of a specific portion on the inner surface of the housing may be used as a reference point of the white balance of the imaging device 500. Thereby, the influence of the external light of the processing apparatus 1 can be suppressed. Further, the processing device 1 may block external light by eliminating a gap in the housing, and may use only the illumination device inside the housing of the processing device 1 as a light source. Thereby, the influence of external light can be further suppressed.
  • the imaging device 500 may be movably disposed inside the processing device 1.
  • the imaging device 500 may be directly mounted on the holding device 300, and the object T may be imaged in real time simultaneously with the movement of the holding device 300.
  • the imaging device 500 may be used for processes other than the process of recognizing and folding the object T described above. For example, by monitoring the number and amount of the workpieces T input into the processing apparatus 1 by the imaging device 500, calculating and displaying the estimated time until the completion of the folding process, and processing the unprocessed workpieces T You may recognize and display that there is nothing (folding completed).
  • each moving mechanism is realized by a ball screw mechanism or a linear motor mechanism.
  • the present invention is not limited to this, and each moving mechanism may be realized by an air cylinder mechanism, a motor cylinder mechanism, It may be realized by a mechanism such as a belt slider mechanism, an electric slider mechanism, a rack and pinion mechanism, and a capstan mechanism.
  • the drive part inside the processing apparatus 1 including the moving mechanism may be greaseless by, for example, coating with fluorine. Accordingly, it is possible to suppress adhesion of dirt to the processing target T and a decrease in slidability due to accumulation of dust on the driving portion.
  • control device 900 detects the drive current of each drive mechanism and monitors whether or not an overload has occurred, so that the workpiece T is not excessively applied to the drive mechanism (for example, the mounting plate 402). Whether the load is applied (for example, whether the load is not entangled or not too heavy) may be detected.
  • the three imaging units 502, 504, and 506 detect an end point and the like and recognize the object T to be processed.
  • one or three or more imaging units may be provided.
  • the additional imaging unit 500 may be provided in the holding mechanisms 310A and 310B to image the holding state of the processing target T.
  • the minimum unit in the image data obtained from the imaging device 500 is a pixel. However, by calculating the position in the pixel using the density of the image data, the detection accuracy can be improved.
  • the origin positions of the holding mechanisms 310A, 310B, 312B may be set in the holding device control unit 904.
  • the holding mechanisms 310A, 310B, and 312B can be returned to the origin as needed from any stage of control / step.
  • the holding device control unit 904 sets a maximum distance between the finger member of the holding mechanism 310A and the finger member of the holding mechanism 310B during a specific step, and the distance between the finger members does not increase beyond that distance. In this manner, the movement of the holding mechanisms 310A, 310B may be controlled.
  • the distance between the first point P1 and the first end point P2 is calculated, and this distance is set to the maximum.
  • the distance is set in the holding device control unit 904.
  • this maximum value is obtained. Control is performed so that the holding mechanisms 310A and 310B do not move beyond the distance. Thereby, it is possible to prevent the workpiece T from being pulled by the finger members more than its length (the length extending by its own weight). Therefore, it is possible to suppress the object T to be stretched or damaged.
  • a part of the holding mechanisms 310A and / or 310B (for example, between the linear actuator 324 and the connecting member 330).
  • a buffer member such as a spring may be provided. Accordingly, when the holding mechanisms 310A and 310B move in a direction in which the holding mechanisms 310A and 310B move away from each other while holding the workpiece T, the tensile force applied to the workpiece T is reduced by the buffer members provided in the holding mechanisms 310A and 310B. Therefore, elongation and damage of the object T can be suppressed.
  • a tension sensor is provided in the holding mechanisms 310A and / or 310B, the force applied to the holding mechanisms 310A and 310B is monitored, and the distance between the holding mechanisms 310A and 310B is set so that an unnecessary force is not applied to the workpiece T. It may be controlled.
  • one or both of the holding devices 300A and 300B may be fixed hooks.
  • a buffer member such as a spring may be provided in a part of the holding mechanism 310A and / or 310B in order to suppress elongation or damage of the workpiece T due to the fixing hook.
  • the holding device 300A and / or 300B may have a needle-like end, and may have a function of piercing and holding the workpiece T with the needle-like end, or may be a suction device like a vacuum cleaner.
  • a humidity sensor or a temperature sensor is provided in the holding device 300A and / or the holding device 300B to detect a dry state of the processing target T gripped, the processing target T is sufficiently dried, and a state suitable for folding. May be detected.
  • a weight sensor is provided in the holding device 300A and / or the holding device 300B, and the weight of the processing object T is detected, so that the processing object contains much moisture and is not dried. May be detected.
  • the holding force (gripping force) of the holding device 300A and / or the holding device 300B may be appropriately adjusted according to the thickness, the material, and the like of the workpiece T.
  • the thickness and material of the workpiece T may be detected based on image data of the workpiece T obtained from the imaging device 500, or may be detected by the drive motor of the linear actuator of the holding device 300A and / or the holding device 300B.
  • the detection may be performed by the load current, or may be performed by providing a pressure sensor in the holding device 300A and / or the holding device 300B.
  • the holding device 300A and / or the holding device 300B may be used for operations other than holding of the processing target T.
  • the holding device 300A and / or the holding device 300B may be used for self-healing when an error occurs in the processing device 1 (removal of dust and cloud of the camera of the imaging device 500, repair of the belt of the driving mechanism, and the like).
  • the mounting plate 402 includes the mounting plate main body 410, which is a substantially rectangular plate material, and the rotating shaft 412, but is not limited thereto. Absent.
  • the mounting plate 402 may be configured such that a plurality of plate members are slidably connected to each other so that the size of the long side and the short piece can be changed. Then, for example, in the recognition step, the width of the mounting plate 402 may be reduced to, for example, about half or ⁇ , and in the subsequent folding step, the width may be returned to the original size. Further, for example, when it is recognized that the processing target T is small, in the folding step, the size of the long side or the short side of the mounting plate 402 may be reduced to, for example, about half or 1 /, and the folding step may be performed. . Further, for example, when the processing target T is recognized as being large, in the folding process, the size of the long side or the short side of the mounting plate 402 may be increased from, for example, about 1.5 times to about 3 to perform the folding step. Good.
  • a metal can be used as a material of the mounting plate 402 for example.
  • the metal has high rigidity and can make the mounting plate 402 thin, and since the dielectric constant is low, static electricity generated when the object T to be processed is clothes can be suppressed. Thereby, it is possible to prevent the lint and the like of the workpiece T from adhering to the mounting plate 402 and the like.
  • a resin may be used for the mounting plate 402.
  • the mounting plate 402 Rust can be prevented.
  • a part of the mounting plate 402 may be made of a material (for example, metal) having a lower dielectric constant than that of the resin, and a part may be made of the resin.
  • an ion ejection device is provided in the processing apparatus 1, and air containing ions is appropriately supplied from the ion ejection device to the mounting plate 402 (for example, the processing target T). (For example, from the end of the folding process to the start of the next operation of recognizing the object T).
  • the mounting plate main body 410 has a horizontally long shape along the rotation axis direction (the direction of the arrow X).
  • the thickness of the mounting plate 402 can be set as appropriate.
  • the edge of the mounting plate 402 is gripped by the holding mechanisms 310A, 310B, and 312B while the workpiece T is hooked on the edge.
  • the thickness it is preferable that the thickness be 3 mm or less, more preferably, 2 mm or less.
  • the edge of the mounting plate 402 may be tapered so that the thickness decreases toward the tip. Accordingly, when the holding mechanisms 310A, 301B, and 312B pull out the mounting plate 402 from a state in which the processing target T hooked on the end of the mounting plate 402 is gripped, the holding mechanisms 310A, 301B, and 312B perform processing. The holding plate 402 is easily pulled out while holding the object T.
  • the mounting plate 402 has such a rigidity that it is not deformed by gripping by the holding mechanisms 310A, 310B, 312B. In other words, it is a material whose thickness does not change when gripping by the holding mechanisms 310A, 310B, 312B. More preferred. In other words, it is preferable that the amount of change in the thickness of the object T when the object T is gripped by the holding mechanisms 310A, 310B, 312B is larger than the amount of change in the mounting plate 402.
  • an edge portion, particularly a corner portion, of the mounting plate 402 may be subjected to a rounding process so as not to damage the workpiece T.
  • Such R processing is likely to be caught on a corner of the mounting plate 402 when the object T is not sufficiently developed in the initial stage of the recognition process or when the object T is large in the first place. is important.
  • the edge and the corner of the mounting plate 402 do not have to be subjected to the R processing, with more emphasis placed on the ease with which the workpiece T is hooked.
  • the R processing may be performed only on the corner of the edge of the mounting plate 402 where the workpiece T is easily caught, and the R processing may not be performed on a portion other than the corner.
  • plate members made of different materials may be used for the front surface, the back surface, and the side surface of the mounting plate 402.
  • the surface of the mounting plate 402 one side surface is formed by using or coating a material having a high coefficient of friction, and the other side surface, the back surface is formed by using or coating a material having a small coefficient of friction.
  • the “slipperiness” when the object T is placed on the mounting plate 402 can be freely changed by selecting the contact surface (front surface, side surface, back surface) of the mounting plate 402. Good.
  • the processing target T is to be firmly held (for example, the processing target T is placed in a state where the processing target T is held by the two holding mechanisms 310A, 310B, 312B).
  • the holding mechanism 310A, 310B, 312B is released by hooking on the plate 402
  • the surface of the mounting plate 402 having a large friction coefficient may be in contact with the workpiece T.
  • one or a plurality of through holes may be provided to penetrate the mounting plate 402 from the front surface to the rear surface. Accordingly, for example, when the processing target T is placed and spread on the surface of the mounting plate 402 when the non-processing target T is folded, excess air between the surface and the processing target T is removed. Since it can be pulled out from the back surface of the mounting plate 402 through the through hole, wrinkles of the workpiece T can be suppressed.
  • means for adsorbing and releasing the non-processed material T may be provided on the mounting plate 402.
  • one or a plurality of air supply holes and exhaust holes are provided in the mounting plate 402 so as to communicate with the air supply pipe and the exhaust pipe provided in the mounting device 400, respectively. It is connected to a supply / discharge pump provided inside the processing apparatus 1. By driving this supply / discharge pump, air is discharged or sucked from the air supply and exhaust holes of the mounting plate 402.
  • air can be discharged from the air supply holes to easily remove the processing target T from the mounting plate 402.
  • the processing target T placed on the mounting plate 402 is held on the mounting plate 402, air is sucked from the exhaust hole, and the processing target T is sucked by the mounting plate 402. It may be.
  • the processing type corresponding to the recognized type of the processing target T is determined.
  • the object T may be erroneously recognized in the recognition process, and the folding operation may be performed based on the erroneous recognition (for example, when the object T is actually pants, It recognizes that it is a T-shirt and applies the T-shirt folding method to the pants.) Therefore, during the folding process or after the folding process, the image data of the processing target T is acquired by the imaging device 500, and based on the image data, whether the processing target T deviates from the prescribed folding shape of the type or not. May be detected.
  • the folding operation is interrupted, and the processing target T is held again by the holding mechanisms 310A, 310B, 312B.
  • the recognition process may be performed again, or the processing target T is determined to be “unfoldable”, the folding process is interrupted, and the processing target T is stored in the processing apparatus 1 by the holding mechanisms 310A, 310B, and 312B.
  • a predetermined location for example, in a dedicated storage box.
  • the folding in the folding step becomes insufficient. It is also conceivable that a part of the processing target T may fall off from the mounting plate 402 during folding. Therefore, during or after the folding step, the image data of the processing target T is acquired by the imaging device 500, and based on the image data, whether or not the processing target T is folded according to the prescribed folding shape by the control device 900 is determined. May be detected.
  • control device 900 may control a desired contour shape (for example, a rectangle) to be taken by the processing target T at the time of completion of the folding and an actual contour shape of the processing target T (for example, a portion protruding from the rectangle (for example, a sleeve portion). ) Is detected, and whether or not folding is completed is detected. If it is determined that the folding is not completed, an additional folding operation (for example, hooking the protruding sleeve portion on the edge of the mounting plate 402) may be performed, or the folding process may be restarted from the beginning. You may do so.
  • a desired contour shape for example, a rectangle
  • an actual contour shape of the processing target T for example, a portion protruding from the rectangle (for example, a sleeve portion).
  • the processing apparatus 1 expands the object T loaded therein, recognizes the type, and folds the object in accordance with the recognized type. It is also assumed that they cannot be recognized and cannot be folded. In such a case, the control device 900 determines that the objects T to be processed are “unrecognizable” and “unfoldable”, interrupts the recognition process and the folding process, and performs processing by the holding mechanisms 310A, 310B, and 312B.
  • the object T may be stored in a predetermined place in the processing apparatus 1, for example, in a dedicated storage box (a part of the storage apparatus 700), and may be separated from other processing objects T.
  • the control unit 900 determines that the processing target T is “unrecognizable” when the lowermost point of the processing target T still exceeds the predetermined threshold and the processing target T cannot be recognized. May be determined. For example, when only patterns such as “long-sleeved shirt”, “T-shirt”, “trousers”, “towel”, and “skirt” are stored in the control device 900 as types of the object to be processed, When “sock” is inserted as T, even if the operation of developing the lowest point is repeated a plurality of times in the recognition process, “long-sleeved shirt”, “T-shirt”, “trousers”, “towel” And “skirt", the object T is not recognized even if the threshold value is exceeded. In such a case, the object T (sock) is stored in a dedicated storage box as "unrecognizable”.
  • the processing target 1 cannot be folded (for example, a predetermined foldable range (length, (Specified by weight, shape, material, etc.), and more specifically, when a large sheet or washing net is inserted, etc.) "Is stored in a dedicated storage box.
  • a predetermined foldable range length, (Specified by weight, shape, material, etc.), and more specifically, when a large sheet or washing net is inserted, etc.
  • the control device 900 may not recognize an end point of the processing target T necessary for folding, or may determine that the processing target T cannot be stably held on the mounting plate 402 (for example, when the size of the processing target T is larger than a predetermined allowable folding size of the type, the processing target T may be determined to be “unfoldable” and may be stored in a dedicated storage box.
  • the method of folding the object T in the processing apparatus 1 is not limited to the method described in the folding step.
  • the control device 900 when the control device 900 identifies that the object to be processed is a T-shirt in the recognition process, one folding method corresponding to the type (T-shirt) is applied in the folding process.
  • the present invention is not limited to this.
  • the control device 900 stores a plurality of folding methods for one type of the processing target T (for example, a T-shirt), and stores the same type of the same type according to a user's preference specified in advance or specified each time.
  • the folding method may be changed even for the processing target T.
  • a folding method corresponding to the type (for example, T-shirt) of the processing object T is applied to the processing object T, and the processing object T applies the folding method at the start of the folding process. It is also possible to detect whether the holding mechanism 310A or 310B is holding or is mounted on the mounting plate 402 in a state suitable for the above.
  • At least two of the holding mechanisms 310A, 310B, and 312B may be a center line of the workpiece T (a center line in the short direction or a center line in the long direction). ), It is preferable that both sides of the processing target T are gripped. More preferably, at least two of the holding mechanisms 310A, 310B, 312B hold the processing target T with respect to the center line. It is desirable that the processing object T is symmetrically gripped.
  • the object T is imaged by the imaging device 500, and the object T is moved to at least two of the holding mechanisms 310A, 310B, and 312B from the inclination of the lower end and side edges of the clothes. It detects whether or not it is held at a symmetrical position without tilting in the horizontal direction. Then, when it is recognized that the workpiece T is not held symmetrically and is inclined in the horizontal direction, one or the other of the holding mechanisms 310A, 310B, 312B is moved or gripped again. Thus, the object T is corrected to an appropriate holding state. Thereby, it is possible to suppress that the processing target T is folded in an inclined manner, and it is possible to improve the folding accuracy. Similarly, it may be detected whether or not the object T is held upside down and corrected at the start of folding.
  • the folding speed can be changed in accordance with the processing target T (type, material, user designation of the processing target T).
  • the processing target T type, material, user designation of the processing target T.
  • the driving time nighttime to avoid noise, daytime when noise is acceptable, etc.
  • the finishing level hurry course, standard course, polite course, etc. It may be.
  • the “object to be treated” typically includes an object to be dried or the like, and there is no particular limitation on the material, shape, size, and the like.
  • it includes a deformable thin material represented by cloth such as clothing and towels, and a net (for example, a washing net) for accommodating these.
  • The“ holding device ” may have any structure as long as it has a holding mechanism and can hold an object to be processed.
  • the holding mechanism has at least a pair of finger members, and the pair of finger members is configured to be close to or apart from each other.
  • the holding mechanism need only have at least two finger members, and does not necessarily require three fingers.
  • a hook or the like on which an object to be processed is hung can be considered.
  • a belt slider mechanism As the moving mechanism for enabling the holding mechanism to move, in addition to the above, a belt slider mechanism, a ball screw mechanism, an air cylinder mechanism, a motor cylinder mechanism, an electric slider mechanism, a linear slider mechanism, and a rack and pinion mechanism, etc. Mechanism.
  • these mechanisms mainly include a driving force source, a feed member, and a guide member.
  • the belt slider mechanism is a slide moving mechanism that uses a motor as a driving force source, uses a belt or a wire as a feed member, and uses an LM guide member or the like as a guide member. Is a mechanism for sliding along a guide member such as an LM guide member.
  • the ball screw mechanism is a slide moving mechanism using a motor as a driving force source, a ball screw or a trapezoidal screw as a feed member, and using an LM guide member or the like as a guide member, and transmits the rotation of the motor to the ball screw or the trapezoidal screw.
  • This is a mechanism for sliding a moving object along a guide member such as an LM guide.
  • the air cylinder mechanism is a slide moving mechanism that uses an air compressor as a driving force source and uses a piston rod as a feed member and a guide member, and the moving object attached to the piston rod using the direct movement of the piston rod. Is a mechanism for sliding movement.
  • the motor cylinder mechanism is a slide moving mechanism that uses a motor as a driving force source and a piston rod as a feed member and a guide member, and transmits the rotation of the motor to a ball screw to move a moving object attached to the piston rod.
  • This is a mechanism for sliding.
  • the electric slider mechanism is a slide moving mechanism that uses a motor as a driving force source, a ball screw or the like as a feed member, and an LM guide member or the like as a guide member, and transmits the rotation of the motor to the ball screw to move a moving object. This is a mechanism that slides along a guide member such as an LM guide member.
  • the linear slider mechanism is a slide moving mechanism in which a magnet is used as a driving force source, a feed member is also used as a magnet, and an LM guide member or the like is used as a guide member. It is a mechanism to move.
  • the rack and pinion mechanism is a slide moving mechanism that uses a motor as a driving force source, a rack and a pinion as a feed member, and an LM guide member or the like as a guide member. This is a mechanism for sliding the moved object along a guide member such as an LM guide member.
  • the “folding device” only needs to perform one or more processes such as folding, and includes, for example, a device that only unfolds an object to be processed.
  • the folding device may include the holding device or another holding device that holds the object to be taken out, and a mounting device that can mount the object to be processed. .
  • the object to be processed can be folded or the like using the holding device or another holding device and the mounting plate.
  • the holding device or the other holding device, or the placing device described above may be provided with a plurality of vents for ejecting steam.
  • the holding device, another holding device, or the placing device can have a so-called steam function of an iron.
  • wrinkles of the object can be reduced, and a beautiful fold can be formed on the object.
  • a heat transfer body may be provided inside the holding device or the other holding device, or inside the placing device.
  • the surface temperature of the holding device or another holding device or the mounting device is increased by the heat transfer body, so that these can have an ironing function.
  • wrinkles of the object can be reduced, and a beautiful fold can be formed on the object.
  • the "heat transfer element” may be any element that transmits heat to the mounting device or the like.
  • the heat transfer element may be a heating wire that generates heat itself, or may be configured as a tube through which a fluid whose temperature is adjusted flows. Is also good.
  • the folding device may include a storage unit that stores the object to be processed and that can move up and down in the housing.
  • the storage unit can be moved up and down in the housing, so that the storage unit can be moved to an optimum position according to processing. For example, during folding or the like, the storage unit is moved to the uppermost or lowermost part of the housing so as not to obstruct the movement of the holding device, the mounting plate, and the like. Can be moved to, for example, the height of the upper body or waist of the user to facilitate removal of the object to be processed.
  • the controller 900 cannot calculate the tuck-up amount in advance.
  • FIG. 89A is a diagram illustrating step-by-step raising in the embodiment.
  • the example shown in FIG. 89A (A) shows a case where the lowest point of the second imaging device 506 is not included in the angle of view AG of the second imaging device 506.
  • FIG. 89A (B) shows a state where it is pulled up more gradually than (A).
  • FIG. 89A (C) shows a state in which it is pulled up more gradually than in FIG.
  • FIG. 89A (D) shows an example in which the lowest point P150 is included in the angle of view AG of the second imaging device 506.
  • the holding device control unit 904 controls the position of the holding device so as to pull up the workpiece T by a predetermined value (for example, 25 cm). Until the lowest point of the processing target T appears at the angle of view AG of the second imaging device 506, the holding mechanism 310A that holds the processing target T gradually rises.
  • FIG. 89B is a diagram for explaining the lifting using the mounting plate 402 in the embodiment.
  • FIG. 89B (A) shows an example in which the workpiece T is gripped by the holding mechanism 310A, but the lowest point of the workpiece T is not included in the angle of view AG of the second imaging device 506.
  • FIG. 89B (B) shows that the object T is hung down on the mounting plate 402 while the object T is held down using the holding mechanisms 310B and 312B, and the mounting plate 402 is moved in the Z1 direction.
  • An example in which the lowest point P152 of the workpiece T is pulled up in the Z1 direction will be described. Thereby, the lowest point P152 is included in the angle of view AG.
  • FIG. 89B (B1) is a diagram for explaining FIG. 89B (B) viewed from the side (Y direction).
  • the holding mechanisms 310B and 312B move in the Y1 direction and hold the workpiece T, while the mounting plate 402 rotates in the Z1 direction, and the processing object T is placed on the mounting plate. It is hooked on the edge of 402. Then, as shown in FIG. 89B (B2), the mounting plate 402 rotates in the Z1 direction, so that the lowest point of the processing target T rises in the Z1 direction.
  • FIG. 89C illustrates an example in which the mounting plate 402 is further raised in the Z1 direction from the state illustrated in FIG. 89B and the lowermost point P154 of the processing target T is included in the angle of view AG of the second imaging device 506.
  • FIG. 89C (A1) illustrates a case where the lowest angle of the object T is not included in the angle of view AG even when the object T is lifted up by rotating the mounting plate 402 in the Z1 direction.
  • FIG. 89C (B1) as the mounting plate 402 moves in the Z1 direction, the lowest point P154 of the processing target T rises in the Z1 direction, and is included in the angle of view AG.
  • FIGS. 89C (A2) and (B2) are diagrams illustrating FIGS. 89C (A1) and (B2) in the Y direction. When the mounting plate 402 moves in the Z1 direction, the lowest point P154 of the workpiece T is pulled up in the Z1 direction.
  • FIG. 89D shows an example in which the processing object T is knocked up again using the mounting plate 402.
  • FIG. 89D (A) is the state shown in FIG. 89C (B1), for example.
  • the holding mechanisms 310B and 312B hold the workpiece T in the Y1 direction and open the mounting plate 402 once (while rotating the mounting plate 402 in the Z2 direction, Move in the Z2 direction).
  • the holding mechanisms 310B and 312B hold the workpiece T in the Y1 direction, and the mounting plate 402 rotates the workpiece T from below in the Z2 direction in the Z1 direction. By doing so, the workpiece T is lifted up.
  • FIG. 89D (D) the mounting plate 402 moves in the Z1 direction with the workpiece T hanging down on the mounting plate 402. Accordingly, the amount of lifting of the workpiece T increases, and the lowest point is included in the angle of view AG.
  • the third imaging device 504 cannot measure the distance. This is because the position of the inflated workpiece T may exceed the distance measurement range of the third imaging device 504. In this case, the third imaging device 504 reduces the distance to the workpiece T. The distance cannot be measured properly.
  • FIG. 90 is a view for explaining an example for suppressing the swelling of the processing object T.
  • FIG. 90A1 illustrates an example in which the holding mechanism 310A grips an end of the processing target T and the processing target T hangs down on the mounting plate 402.
  • FIG. 90 (A2) shows an example when FIG. 90 (A1) is viewed in the Y direction. The workpiece T is hung on the mounting plate 402, but has a bulge W150.
  • FIG. 90 (B1) shows an example in which the holding mechanisms 310B and 312B press the bulge of the processing target T.
  • FIG. 90B2 illustrates an example in which the holding mechanisms 310B and 312B move in the Y1 direction to suppress the swelling of the processing target T.
  • the bulge of the processing target T is reduced from W150 to W152 by pressing the holding mechanisms 310B and 312B.
  • the third imaging device 504 can appropriately measure the distance of the processing target T hanging on the mounting plate 402.
  • the holding mechanism 310B When the holding mechanism 310 ⁇ / b> B grips the lowest point detected with respect to the workpiece T, the holding of the lowest point may fail. For example, it may be determined that the holding mechanism 310B holds the lowest point but does not hold the lowest point. This is because, when the workpieces T are overlapped, even if the workpiece T in the near side (Y2 direction) is grasped and moved, the workpiece T behind (Y1 direction) remains, and an erroneous determination is made. There is.
  • the control device 900 determines by image processing whether or not the workpiece T exists at the tip of each finger of the holding mechanism 310B. I do.
  • FIG. 91 is a diagram illustrating an example of the lowest point grip determination.
  • FIG. 91A is a diagram illustrating the operation of the lowest point grip determination.
  • FIG. 91A (A) shows a state in which the holding mechanism 310B goes to grasp the lowest point.
  • the holding mechanism 310B grips the lowest point of the processing target T.
  • FIG. 91A (C) shows that the holding mechanism 310B moves to a predetermined position and determines whether or not the processing object T exists in the first area AR50 and the second area AR52 which are at least two areas around the finger. Is determined.
  • the determination on the first area AR50 and the second area AT52 may use the captured image of either the second imaging device 506 or the third imaging device 504.
  • the processing target T should be detected in at least one of the first area AR50 and the second area AR52. It is. Each area is, for example, an area of 30 mm ⁇ 30 mm, and the distance from the finger to the center of each area is 50 mm, 30 mm, or the like. If the processing target T is detected in at least one of the first area AR50 and the second area AR52, the control device 900 determines that the holding mechanism 310B is holding the lowest point.
  • FIG. 91B shows an example in which region extraction in the depth direction (Y direction) is restricted.
  • a range Y50 in the Y direction and a range Z50 in the Z direction are used as the distance measurement ranges used by the third imaging device 504 to determine whether to grip the workpiece T. That is, the presence of the processing target T is determined in the range of Y50 including the holding mechanism 310B. This is because, in rare cases, the workpiece T may hang down on the back side (Y1 direction), and the workpiece T may be extracted even when the lowest point is not grasped. In order to avoid this erroneous determination, extraction of a region in the depth direction is restricted. Further, in the vertical direction (Z direction), it is determined whether or not the processing object T exists within the range of Z50 from the holding mechanism 310B in the Z2 direction.
  • the holding mechanism moves from diagonally below the lowermost point or from the side to grip the lowermost point.
  • the holding mechanism may move from diagonally below the lowermost point or from the side to grip the lowermost point, and may not be able to grip the lowermost point. For example, when the workpiece T is twisted or at an angle to the X direction, the grip of the lowest point may fail. At this time, the holding mechanism changes the angle of the finger with respect to the processing target T and grips the lowest point when retrying to grip the lowest point. Thereby, the possibility of holding the lowest point can be increased.
  • FIG. 92 is a diagram for explaining an operation example of releasing a state in which the workpiece T is slightly gripped.
  • FIG. 92 (A1) illustrates gripping of the processing target T in the X direction.
  • the holding mechanism 310B is rotated.
  • FIG. 92 (A2) shows rotation of the holding mechanism 310B holding the workpiece T in the Y direction.
  • FIG. 92B shows an example in which the holding mechanism 310B has rotated. For example, if only a small amount of the processing target T is held by the holding mechanism 310B, the processing target T is released by this rotation, and the holding mechanism 310B retries to appropriately grasp the lowest point of the processing target T. can do.
  • the mounting plate 402 may not be able to execute the loosening operation because the mounting plate 402 does not hit the workpiece T. is there.
  • FIG. 93 is a view for explaining a modification of the loosening operation.
  • FIG. 93A shows an example in which the loosening operation cannot be performed. Since the object T is small, even if it is rotated at the default position of the mounting plate 402, it does not hit the object T.
  • FIG. 93 (B) is a diagram showing that the mounting plate 402 is moved in the Z1 direction and the Y2 direction, and the workpiece T comes into contact with the mounting plate 402.
  • the control device 900 can determine whether or not the mounting plate 402 hits the processing target T in the image processing.
  • FIG. 93C illustrates an example in which the vicinity of the bottom of the processing target T is lifted by the mounting plate 402 and placed.
  • FIG. 93D illustrates an example in which the processing object T is dropped by rotating the mounting plate 402. As a result, the object T is placed on the mounting plate 402, so that the object T leans, loses tension, and is easily unraveled.
  • the loosening operation using the mounting plate 402 can be executed by the mounting device control unit 906 performing control based on the image recognition result of the processing target T.
  • the distance between the workpiece T and the holding mechanism is reduced while moving the workpiece T so that the workpiece T is contained in the finger.
  • the object to be processed T can be properly held.
  • FIG. 94 is a view for explaining an example of the approaching operation of the holding mechanism.
  • FIG. 94A illustrates an example in which the processing target T is curved and approaches the processing target T obliquely in the X2Y2 direction from the end of the processing target T.
  • FIG. 94B shows an example in which only one finger 372R is closed. This makes it easier to wind the end of the workpiece T into the finger.
  • FIG. 94C shows an example in which the other finger 372L is closed. This makes it easier for the object T to be sandwiched between the fingers 372R and 372L.
  • FIG. 94 (D) shows a state in which both fingers 372R and 372L are closed.
  • the approaching operation of the holding mechanism can be executed, for example, by the holding device control unit 904 performing control based on the image recognition result of the processing target T.
  • grasping may fail when one sleeve is changed to another holding mechanism. This is because the workpiece T does not exist directly below the holding mechanism to be replaced, and the workpiece T enters between the fingers of the holding mechanism of the replacement destination, and the workpiece T is gripped by the tip of the finger. It is considered that the cause is not.
  • the holding mechanism of the switching source is brought to the center, the workpiece T is hung directly below the holding mechanism, and the fingers of the holding mechanism of the switching destination are set in a state where the workpiece T can be easily gripped. Thereby, the tip of the finger of the holding mechanism of the holding destination can appropriately grip the workpiece T.
  • FIG. 95 is a view for explaining the holding operation for the workpiece T having at least two longitudinal portions.
  • FIG. 95A shows an example of a failure of the holding operation for the workpiece T having at least two longitudinal portions.
  • the holding mechanism 312B is the holding mechanism of the holding destination, the sleeve portion of the workpiece T enters between the fingers of the holding mechanism 312B, and the holding mechanism 312B fails to grip during the holding operation.
  • a space for moving the holding mechanism of the holding destination is required, and it is necessary to provide an interval between the holding mechanisms that are being held.
  • the gripped sleeve becomes oblique, and it becomes difficult to properly hold the sleeve at the tip of the finger of the holding mechanism of the holding destination.
  • FIG. 95B shows a successful example of the holding operation for the workpiece T having at least two longitudinal portions.
  • FIG. 95B (A) shows an example in which the holding mechanism 310A of the holding source moves in the X1 direction (center direction). As a result, the sleeve gripped by the holding mechanism 310A becomes substantially parallel to the vertical direction (Z direction).
  • FIG. 95B (B) illustrates an example in which the holding mechanism 312B of the switching destination attempts to grip the sleeve of the processing target T gripped by the holding mechanism 310A of the switching source. As shown in FIG.
  • the holding mechanism 312B can be easily held at the tip of the finger. That is, the holding mechanism 310A holding the processing target T approaches the center, and the holding mechanism 312B of the switching destination approaches from the end side of the apparatus, so that the holding mechanism 312B appropriately grips the processing target T. Will be able to
  • the portion to be processed T of the portion gripped by the holding mechanism 310A of the switching source rotates so as to be substantially parallel to the Y direction, and is held by the holding mechanism 312B moving from the X direction. Becomes difficult. This is because the holding mechanisms 310B and 312B are coaxial, and when the axis of the holding mechanism 312B is lowered for switching, the holding mechanism 310B is also lowered. As a result, the sleeve held by the holding mechanism 310A is Is rotated 90 degrees to keep the shape of.
  • the holding mechanism 310A is rotated by 90 degrees so that the holding mechanism can be easily changed.
  • the sleeve of the workpiece T rotates in a direction that makes it easier to grasp.
  • FIG. 96 is a diagram for explaining an operation of rotating the holding mechanism when the workpiece T having at least two longitudinal portions is changed.
  • FIG. 96A shows an example in which a workpiece T having at least two longitudinal portions rotates during a holding operation.
  • the sleeve gripped by the holding mechanism 310A is rotated when the holding mechanism 310B is lowered in the Z2 direction. If the holding mechanism 310B is not lowered, the sleeve is positioned substantially parallel to the X direction. However, if the holding mechanism 310B is lowered, the sleeve is positioned substantially parallel to the Y direction. As a result, it is difficult for the holding mechanism 312B that moves in the X direction to grip the workpiece T.
  • FIG. 96B shows an example in which the holding mechanism is rotated at the time of the switching operation of the workpiece T having at least two longitudinal portions.
  • FIG. 96B (A) shows an example in which the holding mechanism 310A is rotated clockwise by 90 degrees around the Z axis.
  • FIG. 96B (B) shows that the shape of the sleeve gripped by the holding device 310A is a shape that allows the holding mechanism 312B to move in the X1 direction and be easily gripped.
  • the holding operation and the rotation operation of the holding mechanism can be executed by, for example, controlling the holding device control unit 904 based on an image recognition result of the processing target T.
  • pants ZT which is an example of the object T
  • the shape of the pants ZT is broken and it is difficult to fold the pants ZT neatly.
  • the valley is folded as it is, and it is difficult to fold it neatly.
  • the center of the pants ZT is creased, but if it is folded inward, it becomes difficult to fold it neatly.
  • the gripping mechanism 310A the crotch portion of the pants ZT is pressed to generate a fold and to be folded neatly.
  • FIG. 97 is a view for explaining a modified example of the vertical folding of the pants ZT.
  • the example shown in FIG. 97A shows an example in which the bottom of the pants ZT is inside. As shown in FIG. 97A, if the pants ZT are vertically folded as they are, the buttocks will fall into the valley folds.
  • FIG. 97B shows a case where the crotch portion of the pants ZT is pressed by using the holding mechanism 310A, and the pants ZT is vertically folded finely.
  • the holding mechanism 310A moves in the Y2 direction, and pushes the crotch portion of the pants ZT out of the pants ZT.
  • the pants ZT are vertically folded using the holding mechanisms 310B and 312B.
  • the buttocks of the pants ZT are exposed to the outside, so that the pants ZT can be neatly folded.
  • the pushing operation of the holding mechanism can be executed, for example, by the holding device control unit 904 performing control based on the image recognition result of the processing target T.
  • the folded processing object T is stored in the storage unit, and the cleanness of the storage changes depending on where in the storage unit the holding mechanism releases the grip. For example, when the holding mechanism releases the processing target T at a predetermined height in the storage unit, when the processing target stored first is small, the processing target stored first (or the bottom of the stacking). Before being hit, the object to be processed is released.
  • a height sensor for detecting the position of the object to be stored in the storage unit is provided in the apparatus, and the object to be processed is placed in the storage unit according to the stored state. With this, it is possible to specify at which position in the storage section the workpiece should be opened.
  • FIG. 98 is a diagram showing an example in which the position where the object to be processed is opened is changed in the storage section.
  • FIG. 98A shows an example in which the height sensors SE10 and SE12 are provided at positions where the respective storage sections pass.
  • FIG. 98A shows an example in which the third storage section 714 passes through the height sensors SE10 and SE12.
  • one of the height sensors SE10 and SE12 is a light-emitting sensor and the other is a light-receiving sensor, and the light-receiving sensor can receive light emitted by the light-emitting sensor to detect whether or not an object exists.
  • a plurality of holes are provided in the third storage section 714 in the Z direction, so that light emitted by the light emitting sensor of the height sensor is transmitted. If the object to be processed is stored in the storage unit, the light emitted by the height sensor is not received by the light receiving unit at which hole, and the height to which the object to be processed is stored is specified. be able to. The same applies to the first storage section 710 and the second storage section 712.
  • the height sensors SE10 and SE12 may be provided at positions in the housing where the respective storage units move in the Z direction.
  • the height sensors SE10 and SE12 are provided at both ends inside the housing in the X direction and at movable positions of the respective storage units in the Z direction.
  • the signal from the light-receiving sensor of the height sensor is output to the holding device control unit 904 and the storage device control unit 912, and the holding device control unit 904 uses this signal to determine the position of the object to be processed in the storage unit. Recognize what is being done.
  • the holding device control unit 904 determines the opening timing of the holding mechanism using the recognized position in the storage unit.
  • FIG. 99 is a diagram illustrating an example of the mounting plate 402 in the modification.
  • the mounting plate 402 shown in FIG. 99 includes flanges G10 and G12 at both ends, a non-slip 410, and a notch 406.
  • the flanges G10 and G12 are provided to prevent the workpiece T placed on the mounting plate 402 from being caught in the rotating shaft when the mounting plate 402 rotates.
  • the non-slip 410 is made of a member having frictional resistance as described above, and is provided so as to be convex with respect to the surface of the mounting plate 402.
  • the convex shape may be, for example, a kamaboko-like shape.
  • the notch 406 is provided to prevent the object to be processed from slipping off.
  • FIG. 100A is a diagram for explaining movement of an edge portion where the mounting plate 402 and the object to be processed come into contact with each other during deployment and folding.
  • FIG. 100A (A) shows an example in which the holding mechanism 310 ⁇ / b> A is holding the object T and the object T is hanging on the mounting plate 402. At this time, at the edge P160, the edge of the mounting plate 402 and the workpiece T are in contact.
  • FIG. 100A (B) shows an example in which the edge P160 indicates a folding line and the object T is to be folded at the edge P160.
  • the mounting plate 402 rotates in the Z2 direction, and the holding mechanism 310A moves in the Y1 direction, so that the processing object T slides even if the processing object T is folded at the edge P160. It may fall and cannot be folded at the edge P160.
  • the movement of the mounting plate 402 is controlled by combining the movement in the Z-axis direction and the rotation operation so as not to move the edge where the mounting plate 402 and the workpiece T come into contact during the unfolding and folding.
  • the object T is placed on the placing plate 402 while being folded. Accordingly, the object T can be prevented from slipping on the edge, and can be folded using a preset folding line.
  • FIG. 100B shows an example in which the object T is folded at the edge P160.
  • FIG. 100B (A) shows the same state as FIG. 100A (A).
  • FIG. 100B (B) illustrates an example in which the mounting plate 402 moves so as to fold the workpiece T at the edge P160.
  • the mounting plate 402 as a whole rises in the Z1 direction so that the position of the edge P160 does not change, and rotates in the Z2 direction with respect to the rotation axis of the mounting plate 402. It moves so as to be substantially parallel to the Y direction at the height position of the edge P160. This makes it possible to fold using a preset line.
  • the placement device control unit 906 controls the movement of the placement plate 402 so that the position of the edge where the placement plate 402 and the workpiece are in contact does not change.
  • FIG. 95B (B) and FIG. 95B (B) when the holding mechanism 312B grips the sleeve of the processing target T, depending on the type of the processing target T, the holding mechanism 312B may change its own weight. The workpiece T may fall off from the finger.
  • a member for example, a rubber pad having a coefficient of friction is provided inside the finger of the holding mechanism to prevent the workpiece T from falling off from the finger in order to increase the gripping distance of the workpiece T.
  • FIG. 101 is a diagram showing an example in which a rubber pad is provided inside the finger of the holding mechanism 310A. As shown in FIG. 101, a pair of rubber pads GM10 and GM12 are provided inside the finger. As a result, the processing target T is sandwiched between the rubber pads GM10 and GM12 in addition to the tip of the finger, so that the area for gripping the processing target T can be increased, and the processing target T can be prevented from falling off. it can.
  • DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Processing device, 100 ... Frame, 200 ... Receiving device, 300 ... Holding device, 310 ... Holding mechanism, 320 ... Moving mechanism, 400 ... Mounting device, 402 ... Mounting plate, 500 ... Imaging device, 600 ... Supporting device , 700: storage device, 900: control device, 904: holding device control unit, 906: mounting device control unit, 908: imaging device control unit, 912: storage device control unit, 914: type recognition unit, 915: length Detector, 918: misalignment corrector, 920: first point detector, 922: end point detector, 924: second point detector

Landscapes

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Abstract

被処理物を展開して折り畳みする処理装置であって、被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、被処理物を載置可能な載置装置と、複数の保持装置の少なくとも２つが、被処理物の２つの端点を保持している状態において撮像された画像に基づいて、少なくとも２つの長手部分を有する第１被処理物を認識し、複数の保持装置、及び載置装置を用いる展開処理において、第１被処理物の展開処理を、他の被処理物の展開処理と異なるように制御する制御装置と、を備える。

Description

被処理物の処理装置
　本発明は、変形性薄物等の被処理物を処理する処理装置に関する。
　現在、出願人は、衣類などの変形性薄物を展開し、折り畳む装置の研究、開発を進めている（例えば、特許文献１）。
国際公開第２０１６／１９４７０３号
　上述の装置を例えば一般家庭で使用する場合、折り畳み対象の衣類の種類が多いことが想定されている。折り畳み対象の衣類が多い場合、衣類を適切に判別し、判別された衣類に応じて適切に衣類を折り畳む処理を経て、折り畳みの仕上がり状態を向上させることが求められている。
　本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、折り畳みの仕上がり状態を向上させることのできる処理装置を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の一態様によれば、被処理物を展開して折り畳みする処理装置であって、前記被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、前記被処理物を載置可能な載置装置と、前記複数の保持装置の少なくとも２つが、前記被処理物の２つの端点を保持している状態において撮像された画像に基づいて、少なくとも２つの長手部分を有する第１被処理物を認識し、前記複数の保持装置、及び前記載置装置を用いる展開処理において、前記第１被処理物の展開処理を、他の被処理物の展開処理と異なるように制御する制御装置と、を備える。
本発明によれば、折り畳みの仕上がり状態を向上させることのできる処理装置を提供することができる。
処理装置１の斜視図である。 保持装置３００Ｂの移動機構の構成を説明するための図である。 保持機構３１０ＡにおいてＹＺ平面における構成を説明する図である。 保持機構３１０Ａにおいて、ＹＺ平面における２つのフィンガを用いる場合の概略機構の一例を示す図である。 ＸＺ平面において、第３フィンガ３７４がＺ１方向に上げられた状態で静止していることを示す図である。 保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの各方向における回動の一例を示す図である。 保持機構の先端部分の概略構成を示す図である。 載置板４０２の一例を示す図である。 載置板４０２に設けられる縁部４０６の一例を示す図である。 各撮像装置の撮像範囲の一例を示す図である。 制御装置９００の機能の一例を説明するためのブロック図である。 Ｔシャツの折り畳み情報の一例を示す図である。 処理装置１の各装置の位置関係、及び移動領域の一例を示す図である。 処理装置１の処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態における受入処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態における受入装置内の各領域の最高点を示す図である。 第１展開処理の一例を示すフローチャートである。 第２展開処理の一例を示すフローチャートである。 折り畳み処理の一例を示すフローチャートである。 収納処理の一例を示すフローチャートである。 長袖シャツの展開動作を説明するための図である。 長袖シャツの展開動作を説明するための図である。 長袖シャツの展開動作を説明するための図である。 長袖シャツの展開動作を説明するための図である。 長袖シャツの折り畳み動作を説明するための図である。 長袖シャツの折り畳み動作を説明するための図である。 長袖シャツの折り畳み動作を説明するための図である。 長袖シャツの折り畳み動作を説明するための図である。 長袖シャツの折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるＴシャツの展開動作を説明するための図である。 変形例によるＴシャツの展開動作を説明するための図である。 変形例によるＴシャツの展開動作を説明するための図である。 変形例によるＴシャツの展開動作を説明するための図である。 変形例によるＴシャツの展開動作を説明するための図である。 変形例によるズボンの展開動作を説明するための図である。 変形例によるズボンの展開動作を説明するための図である。 変形例によるズボンの展開動作を説明するための図である。 変形例によるタオルの展開動作を説明するための図である。 変形例によるタオルの展開動作を説明するための図である。 変形例によるタオルの展開動作を説明するための図である。 変形例によるタオルの展開動作を説明するための図である。 変形例によるタオルの展開動作を説明するための図である。 変形例による長袖その２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その４の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その４の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による長袖その４の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその４の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるズボンその４の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例によるタオルその３の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその１の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその２の折り畳み動作を説明するための図である。 変形例による半袖シャツその２の折り畳み動作を説明するための図である。 タオルと半袖との種類認識を説明するための図である。 収納装置７００の組み立てを説明するための図である。 実施形態における段階的なたくし上げを説明する図である。 実施形態における載置板４０２を用いたたくし上げを説明するための図である。 第２撮像装置５０６の画角ＡＧに被処理物Ｔの最下点Ｐ１５４を含める例を示す図である。 作業板４０２を用いて再度被処理物Ｔをたくし上げる例を示す図である。 被処理物Ｔの膨らみを押さえるための例を説明する図である。 最下点把持判定の一例を示す図である。 最下点把持判定の一例を示す図である。 被処理物Ｔを少しだけ把持している状態を開放する動作例を説明するための図である。 ほぐし動作の他の例を説明するための図である。 保持機構のたぐり寄せ動作の一例を説明するための図である。 少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作を説明するための図である。 少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作を説明するための図である。 少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔの持ち替え時に保持機構を回転させる動作を説明するための図である。 少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔの持ち替え時に保持機構を回転させる動作を説明するための図である。 ズボンＺＴの縦折の変形例を説明するための図である。 ズボンＺＴの縦折の変形例を説明するための図である。 収納部内において、被処理物を開放する位置を変動する例を示す図である。 変形例における載置板４０２の一例を示す図である。 展開、折り畳み動作における載置板４０２の動作の変形例を説明する。 展開、折り畳み動作における載置板４０２の動作の変形例を説明する。 保持機構３１０Ａのフィンガの内側にゴムパッドを設ける例を示す図である。
　以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、図面の上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。また、図面の寸法比率は、図示の比率に限定されるものではない。さらに、以下の実施の形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではなく、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。
　以下では、開示の処理装置において、被処理物Ｔを折り畳み等する処理装置１及びその変形例について説明する。
　＜処理装置１の全体構成＞
　処理装置１は、変形性薄物としての被処理物Ｔを保持、認識、折り畳み、及び、収納する装置であって、図１に示されるように、大略、フレーム１００と、受入装置２００と、保持装置３００Ａ，３００Ｂと、載置装置４００と、撮像装置５００と、支持装置６００と、収納装置７００と、制御装置９００（図１１）とを備えている。
　なお、被処理物Ｔは、例えば、衣類及びタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物であって、その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツ、長袖シャツ、ズボンのような略矩形であってもよい。
　＜フレーム１００＞
　フレーム１００は、４本のフレーム枠と、当該フレーム枠の下部に設けられたフレーム台とで構成されている。また、前後方向（矢印Ｙ方向）に隣り合うフレーム枠の上端同士は、横フレーム枠で連結されている。さらに、フレーム枠の間にはそれぞれ壁面が設けられている。これにより、処理装置１には閉じられた内部空間が形成されている。なお、以下の説明では、扉本体が取り付けられる壁面を正面（Ｙ１方向）として、これに対向する壁面を背面（Ｙ２方向）、右側の壁面を右側面（Ｘ２方向）、左側の壁面を左側面（Ｘ１方向）という。またフレーム及び壁面を含めて「筐体」ともいう。
　＜受入装置２００＞
　受入装置２００は、被処理物Ｔを外部から受け入れるための装置であり、図１に示されるように、受入装置２００は、箱型形状を有している。受入装置２００は、ユーザがアクセスし易い、処理装置１における正面（Ｙ１方向）の底部に配設され、Ｙ方向に出し入れ可能に配設される。例えば、受入装置２００は、ガイドレールを用いてＹ１方向に引き出される。被処理物Ｔは、引き出された受入装置２００に、Ｚ方向の上部（Ｚ１）から入れられる。受入装置２００は、被処理物Ｔが入れられると、ガイドレールを用いてＹ２方向に戻され、処理装置１内に収められる。
　受入装置２００は、被処理物Ｔが、受入装置２００のＸ方向の中央付近に集まるような構造が設けられてもよい。例えば、受入装置２００について、Ｘ１方向の端部からＸ２方向に向かう底面が、Ｚ２方向に傾斜するように形成されてもよい。また、Ｘ２方向の端部からＸ１方向に向かう底面が、Ｚ２方向に傾斜するように形成されてもよい。これらの傾斜によって、被処理物Ｔは、受入装置２００に入れられた後、Ｘ方向の中央付近に集められる。これにより、被処理物Ｔが受入装置２００のＸ方向の中央付近に集まりやすく、保持装置３００による被処理物Ｔの保持位置が特定されやすくなり、処理の短時間化に寄与することができるようになる。
　また、受入装置２００の内部の底面の一部又は全部に、１又は複数の凸が設けられてもよい。これにより、受入装置２００内の被処理物Ｔが少なくなってきた場合に、底面の凸により被処理物ＴがＺ１方向に盛り上がり、保持装置３００Ａが被処理部Ｔを掴みやすくなる。さらに、受け入れ装置２００の内部の底面の一部又は全部に柔軟な素材を用いてもよく、この場合は後述する保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ，３１２Ｂ（第１～第３保持機構）の何れかで底面を凹ませながら被処理物Ｔを把持することで、被処理物Ｔが少なくなってきた場合でも被処理物Ｔを掴みやすくする事が出来る。
　＜保持装置３００＞
　保持装置３００は、受入装置２００内に入れられた、又は収納された被処理物Ｔを保持して引き上げるとともに、載置装置４００と協働して、被処理物Ｔの認識及び折り畳みを行う装置である。
　処理装置１は、図１に示されるように、一対の保持装置３００Ａ，３００Ｂを備えている。保持装置３００Ａは、保持機構３１０Ａを有し、保持機構３１０Ａを、幅方向（Ｘ方向）、奥行き方向（Ｙ方向）、高さ方向（Ｚ方向）に移動させる移動機構を有する。また、図１に示される例では、保持装置３００Ｂは、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを有し、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂを、幅方向（Ｘ方向）、奥行き方向（Ｙ）方向、高さ方向（Ｚ方向）に移動させる移動機構を有する。以下の説明では、Ｙ１方向の正面側に近い方を保持装置及びその構成要素に枝番「Ａ」を付し、Ｙ２方向の背面側の保持装置及びその構成要素に枝番「Ｂ」を付して区別する。図１に示す例では、処理装置１は、３つの移動機構を有するが、複数の移動機構を有すれば後述する、掴み上げ、展開、折り畳み、収納の処理が可能になる。また、保持装置３００Ｂは、２つの移動機構を有するが、各移動機構は、それぞれの保持装置により設置されてもよい。
　一対の保持装置３００Ａ，３００Ｂは、載置装置４００に対して、上下方向（Ｚ方向）、左右方向（Ｘ方向）、前後方向（Ｙ方向）にそれぞれ相対移動可能である。例えば、保持装置３００Ａ，３００Ｂは、載置装置４００の載置板４０２の縁部と同一線上（同一高さ）に並ぶように揃えることもできるし、一方の保持装置３００Ａを載置板４０２よりも前方とし、他方の保持装置３００Ｂを載置板４０２よりも後方となるようにする等、その可動範囲内でそれぞれ自在に移動可能である。
　以下、図２を用いて、保持装置３００Ａ、保持装置３００Ｂ、載置装置４００に用いられる移動機構について説明する。図２では、保持装置３００Ｂの移動機構の構成を用いて説明するが、保持装置３００Ａの移動機構の構成は、保持装置３００Ｂの構成と基本的に同じである。よって、保持装置３００Ａは、保持装置Ｂの符号中「Ｂ」を「Ａ」に置き換えた符号を用いればよく、その説明を省略する。また、保持装置３００Ａ，３００Ｂ，載置装置４００は図面上のＸ１側、Ｘ２側で同様の構成であり、符号はＸ１側のみ付している。
　移動機構３２０Ｂは、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂ（不図示）を移動させる。この保持装置３００Ｂは、後述する制御装置９００と有線又は無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００により、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂ及び移動機構３２０Ｂの動作が制御される。
　保持機構３１０Ｂとしては、被処理物Ｔを積極的に把持する把持機構と、被処理物Ｔを単に係止するだけの係止機構とが考えられる。本実施形態の処理装置１では、保持装置３００Ｂに、保持機構３１０Ｂとして、把持機構が使用されているので、以下の説明では、保持機構が把持機構である場合について説明する。保持機構については、図３～７を用いて後述する。
　移動機構３２０Ｂは、図２に示されるように、幅方向移動機構３３２Ｂと、一対の上下方向移動機構３３４Ｂと、前後方向移動機構３３６Ｂとを備えている。
　幅方向移動機構３３２Ｂは、保持機構３１０Ｂを幅方向（Ｘ方向）に移動させる。上下方向移動機構３３４Ｂは、幅方向移動機構３３２Ｂとともに保持機構３１０Ｂを上下方向（Ｚ方向）に移動させる。また、前後方向移動機構３３６Ｂは、上下方向移動機構３３４Ｂ、幅方向移動機構３３２Ｂ、及び保持機構３１０Ｂを前後方向（Ｙ方向）に移動させる。
　幅方向移動機構３３２Ｂは、上述のように、保持機構３１０Ｂを幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させるために設けられている。この幅方向移動機構３３２Ｂは、駆動力源となる幅方向移動用モータ３３８Ｂ、及び、リニアガイド３４０Ｂを有している。
　幅方向移動用モータ３３８Ｂには、リニアガイド３４０Ｂが挿入される。リニアガイド３４０Ｂは、その長手方向が幅方向（Ｘ方向）に沿うように配置されている。幅方向移動用モータ３３８Ｂは、通電により、リニアガイド３４０Ｂに沿ってスライド移動する。幅方向移動用モータ３３８Ｂがリニアガイド３４０Ｂに沿って幅方向（Ｘ方向）に移動すると、幅方向移動用モータ３３８Ｂに固定された保持機構３１０Ｂも幅方向（Ｘ方向）に移動する。
　上下方向移動機構３３４Ｂは、上述した幅方向移動機構３３２Ｂを上下方向（Ｚ方向）に移動させる、左右一対の機構である。上下方向移動機構３３４Ｂは、駆動力源となる上下方向駆動用モータ３５０Ｂを有している。上下方向駆動用モータ３５０Ｂは、正転及び逆転が可能なモータである。上下方向駆動用モータ３５０Ｂは、前後方向移動機構３３６Ｂの枠体に固定されている。上下方向駆動用モータ３５０Ｂが、駆動すると、幅方向移動機構３３２Ｂが上下方向（Ｚ方向）に沿って移動する。
　前後方向移動機構３３６Ｂは、上述の上下方向移動機構３３４Ｂを前後方向（Ｙ方向）に移動させる、左右一対の機構である。前後方向移動機構３３６Ｂは、複数のスライドガイド３５６Ｂ、前後方向駆動用モータ３５８Ｂ、及び、リニアガイド３６０Ｂを有している。前後方向移動機構３３６Ｂの枠体には、上述した上下方向移動機構３３４Ｂが取り付けられている。
　スライドガイド３５６Ｂは、前後方向移動機構３３６Ｂの前後移動をガイドする。１つの前後方向移動機構３３６Ｂに対して２セットのスライドガイド３５６Ｂが使用されている。
　前後方向駆動用モータ３５８Ｂには、リニアガイド３６０Ｂが挿入される。１つの前後方向移動機構３３６Ｂに対して２セットの前後方向駆動用モータ３５８Ｂ及びリニアガイド３６０Ｂが使用されている。前後方向駆動用モータ３５８Ｂがリニアガイド３６０Ｂに沿って移動すると、枠体３４６Ｂも同じく移動する。枠体３４６Ｂが移動すると、幅方向移動機構３３２Ｂ及び保持機構３１０Ｂも同じく移動する。なお、リニアガイド３６０Ｂは、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａにも使用されている。
　次に、保持機構３１０Ａの構成について説明する。保持機構３１０Ａの構成は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの構成と同様であるため、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの説明を省略する。
　図３は、保持機構３１０Ａの概略機構の一例を示す図である。図３に示す例では、保持機構３１０Ａは、第１フィンガ３７２Ｌ、第２フィンガ３７２Ｒ、及び第３フィンガ３７４を有する。第１フィンガ３７２Ｌは、第３フィンガ３７４側に第１把持部材３７６Ｌを有し、第２フィンガ３７２Ｒは、第３フィンガ３７４側に第２把持部材３７６Ｒを有する。
　また、保持機構３１０Ａは、各フィンガを回転制御するための各モータ（不図示）を有する。これにより、第１フィンガ３７２Ｌ、第２フィンガ３７２Ｒは、Ｙ方向における回転において独立して回転することが可能になる。また、第３フィンガ３７４は、Ｘ方向において独立して回転することが可能になる。
　図３に示される３つのフィンガ（３７２Ｌ，３７２Ｒ，３７４）が用いられる場合、第３フィンガ３７４を被処理物の間に入れ込んで、第１フィンガ３７２Ｌ及び第２フィンガ３７２Ｒにより、被処理物を両側から挟み込むことが可能になる。さらに、後述するように、第３フィンガ３７４を用いることで、被処理物の皺を伸ばす処理であるスキ動作を行うことが可能になる。
　また、保持機構３１０Ａは、力覚センサ３８０をさらに有してもよい。力覚センサ３８０は、保持機構３１０Ａにより保持されている被処理物の保持にかかる力・モーメントを検出し、保持機構３１０Ａの制御のために制御装置９００へフィードバックを行う。これにより、保持機構３１０Ａに被処理物が保持されるとき、必要以上に被処理物に力を与えて被処理物を傷つけてしまうことを防止することができる。保持機構３１０Ａは、力覚センサ３８０を有することにより、どれくらいの力をかけて被処理物Ｔを保持するかを制御装置９００により制御されることができる。また、受入装置２００内にある被処理物Ｔを、例えば保持機構３１０Ａが掴み上げる際に、力覚センサ３８０のセンサ値に基づいて掴み上げることで、保持機構３１０Ａによる被処理物Ｔを押し付ける力を一定に保つことができるようになる。例えば、被処理物Ｔを把持するために必要な押し付け力は１０Ｎ（ニュートン）前後が適切であるため、保持機構３１０Ａが被処理物Ｔを押し付ける力が１０Ｎ前後になるように、制御装置９００は、力覚センサ３８０のセンサ値を適宜取得しながら保持機構３１０Ａの掴み上げを制御する。
　図４は、保持機構３１０Ａにおいて、ＹＺ平面における２つのフィンガを用いる場合の概略機構の一例を示す図である。図４に示されるように、保持機構３１０Ａは、第１フィンガ３７２Ｌと、第２フィンガ３７２Ｒとを用いて被処理物を保持することが可能である。２つのフィンガに適した場面としては、受入装置２００から被処理物を拾い上げるときや、単純に被処理物を把持するときなどである。
　図４に示す例では、第３フィンガ３７４は、この第３フィンガ３７４の回転を駆動するモータによりＺ１方向に上がった状態で静止されている。これにより、２つのフィンガを用いる場合に、第３フィンガ３７４が、その使用を妨げることはない。図５は、ＸＺ平面において、第３フィンガ３７４がＺ１方向に上げられた状態で静止していることを示す図である。図５に示されるように、第３フィンガ３７４は、Ｚ１方向に回転して、第１フィンガ３７２Ｌと第２フィンガ３７２Ｒとの回転を妨げない位置で静止される。また、図４に示されるように、第１フィンガ３７２Ｌと、第２フィンガ３７２Ｒとの末端には、ボールジョイント機構（３８２Ｒ，３８２Ｌ）を有し、このボールジョイント機構（３８２Ｒ，３８２Ｌ）が、第１把持部材３７６Ｌや、第２把持部材３７６Ｒを支持する。そして、第１フィンガ３７２Ｌと、第２フィンガ３７２Ｒとの軸に、バネ（３８３Ｌ、３８３Ｒ）を有する。これによって、第１フィンガ３７２Ｌおよび第２フィンガ３７２Ｒが開いたりして重力方向が変化しても、第１把持部材３７６Ｌおよび第２把持部材３７６Ｒの向きは一定に保たれる。把持部材は、例えば、エラストマーパッドなどであり、摩擦や弾性を有する部材である。
　次に、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの回転について説明する。図６は、実施形態における保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの各方向における回動の一例を示す図である。図６（Ａ）は、保持機構３１２ＢのＹＺ平面における回転を示す。保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂの各方向における回転駆動の構成は共通するため、以下、保持機構３１２Ｂの構成を一例として説明し、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの構成の説明を省略する。
　保持機構３１２Ｂは、ピッチ回転をする機構を有し、例えば約２１０度のピッチ角Ｒ３０を有する。図６（Ａ）に示すように、例えば水平方向に配置した回転軸を０度とすると、保持機構３１２Ｂは、例えば上方側に約＋９０度、下方側に約－１３０度まで回転する。また、保持機構３１２Ｂは、ロール回転をする機構を有し、例えば略３６０度のロール角Ｒ１０を有する。
　図６（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢのＸＺ平面における回転を示す。図６（Ｂ）に示す保持機構３１２Ｂは、ヨー回転をする機構を有し、例えば略１８０度のヨー角を有する。なお、保持機構３１２Ｂにおけるロール角Ｒ１０、ヨー角Ｒ２０、及びピッチ角Ｒ３０の駆動可能な最大の各回転角度は、必要に応じて適宜設定されればよい。これにより、保持機構３１０Ｂは、展開及び／又は折り畳みにおいて、所定の角度をつけつつ被処理物を掴んだり、開放したりすることができ、展開や折り畳みをより適切に行うことが可能になる。特に、ピッチ角Ｒ３０（又はヨー角Ｒ２０）をフィンガが上向きに向くように回動可能であれば、被処理物を下方から容易に保持することが可能となる。上記した保持機構３１２Ｂの回転動作はロータリアクチュエータによって制御される。
　図７は、保持機構の先端部分の概略構成を示す図である。図７（Ａ）は、保持機構の端部の各構成を示す。図７（Ａ）に示されるように、第１フィンガ３７２Ｌの端部に、ボールジョイント機構３８２Ｌが設けられる。第１把持部材３７６Ｌは、ボールジョイント機構３８２Ｌに接続されている。また、第１把持部材３７６Ｌは、ボールジョイント機構３８２Ｌにより、柔軟に回転移動することができる。なお、第１把持部材３７６Ｌの軸端は、ゴムなどの柔軟部材（３８４Ｌ，３８４Ｒ）により支持されている。これによって、第１フィンガ３７２Ｌが開いたりして重力方向が変化しても、第１把持部材３７６Ｌの向きは一定に保たれる。このような機構は、例えば、図４に示されるように、把持部材（３７６Ｌ，３７６Ｒ）の軸にバネ（３８３Ｌ、３８３Ｒ）を設けることでも可能であり、構成は特に限定されない。同様に第２把持部材３７２Ｒの端部にもボールジョイント機構３８２Ｒが設けられ、第２把持部材３７６Ｒはボールジョイント機構３８２Ｒに接続されている。また、第１把持部材３７６Ｌの鉛直上方向（Ｚ１方向）で第１把持部材３７６Ｒ側の端部には、歯車構造が形成されており、第１把持部材３７６Ｒの鉛直上方向（Ｚ１方向）で第１把持部材３７６Ｌ側の端部に形成されている歯車構造と噛合している。これにより、一方の第１把持部材を回転させることで、他方の第一把持部材も併せて回転させることができる。
　図７（Ｂ）は、保持機構の端部が被処理物を掴み始める処理を示す図である。図７（Ｂ）に示される例では、第１フィンガ３７２Ｌの先端にある第１把持部材３７６Ｌについて、Ｙ１方向の端部が被処理物又は受入装置２００の底に接触し、Ｙ２方向の端部は、受入装置２００の底には接触していなくてもよい。また、第２フィンガ３７２Ｒの先端にある第２把持部材３７６Ｒについて、Ｙ２方向の端部が被処理物又は受入装置２００の底に接触し、Ｙ１方向の端部は、受入装置２００の底には接触していなくてもよい。これにより、第１把持部材３７６Ｌ及び第２把持部材３７６Ｒは、自身を被処理物Ｔに押し付けることで、第１フィンガ３７２Ｌと第２フィンガ３７２Ｒとの内側に被処理物Ｔを巻き上げることができる。
　図７（Ｃ）は、保持機構の端部が被処理物を掴んだ状態を示す図である。図７（Ｃ）に示される例では、第１把持部材３７６Ｌと第２把持部材３７６Ｒとが、被処理物Ｔを掴んでいる。このとき、ボールジョイント機構により、第１把持部材３７６ＬはＹ２方向に傾き、第２把持部材３７６ＲはＹ１方向に傾く。これにより、ジョイント機構の傾きが寄与し、一対のフィンガの先端がくさび状態となって、被処理部Ｔは、Ｚ２方向に抜けにくくなる。
　＜載置装置４００＞
　載置装置４００は、認識処理や折り畳み処理の際に被処理物Ｔを載置する載置板４０２（図８）を回転及び移動させる装置である。載置板４０２は、図２に示す移動機構に対し、Ｙ方向の幅方向移動機構３３２Ｂの位置に、幅方向移動機構３３２Ｂの代わりに設けられる。なお、処理装置１における載置板４０２は、Ｘ方向の回転軸を基準に回転することが可能である。
　図８は、実施形態における載置板４０２の一態様を示す図である。具体的には、図８（Ａ１）及び図８（Ａ２）は、載置板４０２の表面の一態様を説明するための図であり、図８（Ａ１）が載置板４０２のＹＺ平面（断面）を示し、図８（Ａ２）がＸＹ平面（表面）を示す。図８（Ａ１）及び図８（Ａ２）に示されるように、載置板４０２の表面には、回転軸４０５を覆うカバー４０４が設けられ、このカバー４０４の表面にスリット４０８が設けられている。スリット４０８は滑り止め機能を有する。カバー４０４は、載置板４０２の長手方向（Ｘ方向）に延在し、載置板４０２の短手方向（Ｙ方向）においてその両端から間隔をあけて中央付近に設けられている。スリット４０８は、載置板４０２の長手方向（Ｘ方向）の一方の端部付近（図８（Ａ２）の例ではＸ２側の端部付近）に設けられている。スリット４０８の本数やその幅は要求されるグリップ力に応じて適宜設定される。これにより、被処理物Ｔを載置板４０２に沿わしながら移動させることにより、例えば長袖シャツの襟部分をスリット４０８にあてることで、襟部分を被処理物の外側に伸ばしたりすることが可能になる。また、スリット４０８は、回転軸４０５を収納する突起部分を利用して設けられるため、別途部材を設ける必要がなく、部品点数を少なくすることができる。図８（Ａ２）の裏面側は、被処理物の滑りを促進する平坦面であってもよい。なお、変形例として、スリット４０８に加えて又はその代わりに、カバー４０４が滑り止め機能を有していてもよい。例えばカバー４０４が滑り止め機能を発揮するのに適した所定の摩擦力を有する部材（例えばラバーやシリコンゴムなど）を有していてもよい。さらに、滑り止め機能を高めるためにカバーの部材をエンボス加工してもよい。なお、カバー４０４の幅方向（Ｙ方向）の寸法は、各フィンガが載置板４０２を長手方向から掴む際に各フィンガがカバー４０４に接触しないように決められており、これにより被処理物を載置板４０２からスムーズに引き抜くことが出来る。
　また、載置板４０２は、長手方向の２つの縁部の少なくとも一方に、滑り止め機能を有している。滑り止め機能を有する縁部は、例えば縁部４０６である。滑り止めの種類は、被処理物を傷つけないものであれば、切り欠きや、ラバーやシリコンゴムなどの摩擦力を有する部材のいずれのものでもよい。滑り止め機能は、縁部４０６に直接形成されてもよいし、塗布されたり、貼付されたり、取り付けられてもよい。これにより、被処理物Ｔを傷つけずに、適切に被処理物Ｔを保持し、載置板４０２に置くことが可能になる。縁部４０６については、図９を用いて後述する。なお、後述するように、載置板４０２は長手方向の２つの縁部のうち、一方の縁部が滑り止め機能を有し、他方の縁部が被処理物の滑りを促進する機能を有していることが好ましい。これにより、被処理物の展開及び折り畳みの各処理に応じて、より適切な縁部を被処理物に当接して処理を行うことができる。
　図８（Ｂ）は、載置板４０２の表面の他の態様を説明する図である。図８（Ｂ）に示す例では、載置板４０２の表面のＸ方向に滑り止め部材４１０が設けられている。滑り止め部材４１０は、載置板４０２の他の表面（幅方向のＬ１幅及びＬ２幅の部分）よりも、接触物に対して摩擦係数が大きい。滑り止め部材４１０は、例えば、エンボスグリップ加工されたゴム製品などである。滑り止め部材４１０は載置板４０２の表面に貼付することができる。滑り止め部材４１０の構成により、被処理物Ｔを載置板４０２に載置させた状態で、被処理物Ｔが滑り落ちないようになる。また、滑り止め部材４１０は、Ｙ方向において、載置板４０２の中央付近に設けるとよい。これにより、各フィンガが載置板４０２を長手方向から掴む際に、各フィンガが部材４１０に接触しないようにし、被処理物を載置板４０２からスムーズに引き抜くことができる。また、各フィンガを載置板４０２から引き抜くときに、部材４１０が妨げとならないような位置に滑り止め部材４１０が設けられるとよい。すなわち、載置板４０２のＹ２側の縁から部材４１０の長さＬ１と、載置板４０２のＹ１側の縁から部材４１０までの長さＬ２が、各フィンガの長さよりも長ければよい。なお、図８（Ｂ）に示す例では、載置板４０２の裏面には例えば回転軸が設けられている。また、載置板４０２の縁部の構成は、図８（Ａ２）を用いて説明した内容を適用することができる。
　載置装置４００は、保持装置３００の動きと連動して動作する。載置装置４００は、例えば、認識処理の際に、保持装置３００に保持され下方向（Ｚ２方向）に垂れ下がる被処理物Ｔを載置板４０２に載置する（載置板４０２の表面に置く又は縁部に引っ掛ける）ことで、被処理物Ｔの一部を水平方向に引っ張って変位させて被処理物Ｔを処理装置１の底面から離間させつつその上下方向（矢印Ｚ方向）の長さを小さくする（低背化する）。これにより保持装置３００にてより大きな被処理物Ｔを持ち上げて（すなわち被処理物Ｔの最下端を処理装置の底面から離して）保持することができる。又は、被処理物Ｔを保持装置３００のみで上方向に持ち上げるだけの場合に比べ、処理装置全体の高さを小さくすることができる。また例えば、載置装置４００は、折畳処理の際に、載置板４０２の縁部に被処理物Ｔを引っ掛けることで、被処理物Ｔに折り線をつける。
　載置板４０２は、略矩形の板材である載置板本体４０３と、回転軸４０５とで構成されている。回転軸４０５は、載置板本体４０３の短手方向（Ｙ方向）中央で載置板本体４０３に固定されている。これにより、載置板４０２の長手方向の２つの縁部が回転軸から略同じ距離に配置されることになるため、両方の縁部を用いての処理が容易となる。あるいは、載置板本体４０３が回転軸４０５に対して偏心して配置されてもよく、この場合は、回転軸４０５から載置板本体４０３の長辺までの距離が、それぞれの長辺ごとに異なる。これにより、被処理物Ｔを例えば、回転軸４０５からの距離が長い側の長辺に当接させることで、偏心していない場合に比べて、同じ傾斜角（例えば６０度）であれば、より高く被処理物Ｔを持ち上げることができ、処理装置１内の限られたスペースをより有効に活用することができる。
　また、回転軸４０５は、載置板本体４０３よりも長く形成されており、載置板本体４０３の両短辺からそれぞれ突出している。回転軸４０５は、図２に示す幅方向移動機構３３２Ｂに置き換えられて移動機構に接続されていればよい。回転軸４０５は、その中心軸が左右方向（Ｘ方向）となるように配置されている。
　図９は、載置板４０２に設けられる滑り止め４０６の一例を示す図である。図９に示されるように、載置板４０２の長手方向の一方の縁部４０６に、例えば切り欠き加工がなされている。切り欠き加工は、例えば、平坦部４１２を有し、隣の平坦部４１２までの距離は例えば６ｍｍであり、Ｙ方向における切り欠きの深さは、例えば３ｍｍである。これにより、滑り止め４０６により被処理物Ｔを傷つけることなく、滑り止め４０６により被処理物Ｔの滑り落ちを防止することができるようになる。また、載置板４０２の滑り止め４０６を有さない他方の縁は、滑らかな縁にする。これにより、載置板４０２の縁を用いて被処理物Ｔの皺を伸ばすなどの動作の時には、滑り止め４０６のない滑らかな縁を用い、被処理物Ｔを載置して滑り落ちを防止したいときには、滑り止め４０６のある縁を用いるようにすればよい。滑り止めの構成は、切り欠き形状に限定されず、被処理物の落下を防止することが出来るものであれば、載置板に載置された被処理物を保持装置で把持して持ち上げる事を阻害しない範囲で、作業板端面への表面処理、滑りにくい素材の貼り付けなど、種々の構成をとり得る。以下、滑り止め４０６のある縁部を縁部４０６と記載する。
　＜撮像装置５００＞
　撮像装置５００は、被処理物Ｔを受け入れた後の掴み処理、認識処理及び折り畳み処理する際に、当該被処理物Ｔの端点等を検出するための装置である。撮像装置５００は、図１に示されるように、第１撮像部５０２と、第２撮像部５０６と、第３撮像部５０４とを備える。第１撮像部５０２、及び第２撮像部５０６は、例えばデジタルスチルカメラが使用され、端点検出や、被処理物の判別などに使用される。第３撮像部５０４は、例えば赤外線カメラが使用され、端点検出のための奥行き方向の距離や被処理物Ｔの幅を測定するために使用される。
　なお、第１撮像部５０２、及び第２撮像部５０６のデジタルスチルカメラのレンズとして、広角レンズを使用してもよい。この場合、各撮像部５０２、５０６の視野が広がるので、一つの撮像部でより大きな被処理物Ｔを撮像できる。またレンズとして可変焦点レンズを用いて被処理物Ｔを高倍率で撮像するようにしてもよい。この場合広い視野を確保しつつ必要に応じて高倍率撮影が可能となり、撮像部５０２、５０６によって、被処理物Ｔの織り目から被処理物Ｔの材質を検知することができる。被処理物Ｔの材質を把握できればその材質に適した把持や折り畳み等も可能になる。
　本実施形態においては、撮像装置５００の撮像範囲は、図１０を用いて説明される。図１０は、各撮像装置の撮像範囲の一例を示す図である。第１撮像部５０２は、処理装置１の背面の内壁に設けられ、カメラの向きは、Ｙ１方向及びＺ２方向である。また、第１撮像部５０２は、Ａ１１からＡ１２の範囲を撮像可能であり、この撮像範囲は、受入装置２００に含まれる被処理物Ｔが撮像される範囲である。上述のとおり、第１撮像部５０２は、例えば受入装置２００に入れられた被処理物Ｔを撮像する。この被処理物Ｔの画像データは、例えば、初めの衣類の掴み上げのための画像データを取得するために使われたり、また折り畳みの進捗をチェックするために用いられたりする。
　第２撮像部５０６は、第１撮像部５０２同様、処理装置１の背面の内壁に設けられ、カメラの向きはＹ１方向であり、Ａ３１からＡ３２の撮像範囲を有する。図１０に示されるように、Ａ３１からＡ３２までの撮像範囲は広く、例えば処理装置１の内壁の天井から底までの範囲にある被処理物Ｔを撮像することが可能である。第２撮像部５０６は、例えば、展開、折り畳み時の被処理物Ｔを撮像する。撮像された画像データは、被処理物Ｔの判別や、被処理物の照合の画像を撮像するために用いられる。
　第３撮像部５０４は、上述した各撮像部と同様、処理装置１の背面の内壁に設けられ、カメラの向きは、Ｙ１方向であり、Ａ２１からＡ２２までの撮像範囲を有する。第３撮像部５０４は、例えば赤外線カメラであり、被処理物Ｔの奥行き方向の距離を測定するために用いられる。第３撮像部５０４により撮像された画像データは、折り畳み中の最下点や衣類幅等の測距データを取得するために用いられてもよい。第３撮像部５０４の撮像範囲Ａ２１～Ａ２２には、載置板４０２が含まれる。
　なお、デジタルスチルカメラのイメージセンサとしては、例えば、モノクロ又はカラーのＣＣＤ又はＣＭＯＳを用いることができる。カラーのＣＣＤ又はＣＭＯＳを用いた場合は、被処理物Ｔの認識工程において、被処理物Ｔの「色」を認識の判断ための一要素として用いることができる。また、第３撮像部５０４は、デジタルスチルカメラを用いて距離データを取得してもよい。
　また、第１撮像部５０２、第２撮像部５０６、及び第３撮像部５０４のいずれか又は複数のカメラのレンズを下方に向けたり、レンズ上部にカバーを設けたりしても良い。この場合、処理装置１の筐体内で舞うホコリ等がレンズに付着し、積層することを抑制できる。
　＜支持装置６００＞
　支持装置６００は、被処理物Ｔの折り畳みの際に、折り畳みラインを押さえておいたり、被処理物Ｔの皺を伸ばしたりなど、被処理物Ｔを支持するための装置である。例えば、支持装置６００は、棒状部材６１０（図１及び図１３に図示）を有する。例えば折り畳みの際に、この棒状部材６１０を被処理物Ｔの折り畳み線に沿うように配置する。これにより、被処理物Ｔは、棒状部材６１０を軸にして折り畳まれるため、折り畳み線で適切に折りたたむことが可能になる。
　支持装置６００は、例えば収納装置７００と同じ移動機構によって移動可能となり、Ｚ方向に上下移動することが可能な機構を有している。支持装置６００は、ＸＹ平面で棒状部材６１０を展開及び折り畳み動作を行う作業空間に配置することが可能な機構を有する。例えば、支持装置６００は、折り畳み線を支持する必要がない場合は、Ｘ軸に略平行になるように支持装置６００に収納しておき、折り畳み線を支持する場合は、Ｙ軸に略平行になるように回動制御する。また、棒状部材６１０は長手方向の軸周りに回転可能であってもよい。この軸周りの回転（自転）は、棒状部材６１０の移動に伴って回転するものであってもよいし、制御装置９００によって制御可能であってもよい。この場合、棒状部材６１０の断面は円形状であることが好ましい。これにより棒状部材６１０を円滑に回転させることができる。
　なお、支持装置６００は、回動制御する棒状部材６１０の代わりに、Ｙ軸方向に延伸可能な棒状部材を備えてもよい。この場合、支持装置６００は、折り畳み線を支持する場合は、この棒状部材を、Ｙ２方向に延伸させて折り畳み線を支持し、折り畳み線を支持する必要がない場合は、この棒状部材を、Ｙ１方向に収縮させる。
　＜収納装置７００＞
　収納装置７００は、処理後の被処理物Ｔを保持装置３００から受け取って収納する。収納装置７００は、上記受入装置２００から支持装置６００までのうち、少なくとも１つの装置で構成される被処理物処理装置の上側に配設されており、被処理物処理装置と収納装置７００とを合わせて、被処理物処理システムが構成される。この収納装置７００は、図１に示されるように、大略、収納部７１０、７１２、７１４と、収納部上下移動機構とを備えている。なお、収納部上下移動機構は、支持装置６００の上下移動機構と共通の機構が用いられてもよい。
　収納装置７００は、第１収納部７１０と、第２収納部７１２と、第３収納部７１４とを有する。第１収納部７１０、第２収納部７１２、及び第３収納部７１４は、処理装置１内を上下方向（Ｚ方向）に移動可能なように収納部上下移動機構に設置される。第１収納部７１０、第２収納部７１２、及び第３収納部７１４は、それぞれ独立して上下移動可能である。例えば、制御装置９００は、折り畳み後の被処理物を第１収納部７１０に収納するため、第１収納部７１０、第２収納部７１２、及び第３収納部７１４全てをＺ２方向に移動させ、保持装置３００に保持されている被処理物を第１収納部７１０に収納させる。また、制御装置９００は、折り畳み後の被処理物を第２収納部７１２に収納するため、第２収納部７１２、及び第３収納部７１４をＺ２方向に移動させ、保持装置３００に保持されている被処理物を第２収納部７１２に収納させる。また、制御装置９００は、折り畳み後の被処理物を第３収納部７１４に収納するため、第３収納部７１４をＺ２方向に移動させ、保持装置３００に保持されている被処理物を第３収納部７１４に収納させる。
　＜制御装置９００＞
　制御装置９００は、処理装置１における各部の制御を統括する。制御装置９００は、主として、ＲＯＭ、ＲＡＭ、演算装置及び、入出力インターフェイスから構成されている。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、及び、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、演算装置は、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられている。つまり、演算装置が、制御プログラムを実行することにより、処理装置１の制御を行うことが可能となる。そして、演算装置が処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、処理装置１の各部（保持装置３００Ａ，３００Ｂ、載置装置４００等）へと送信され、演算装置の処理に必要なデータは、処理装置１の各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。
　図１１は、制御装置９００の機能の一例を説明するためのブロック図である。この制御装置９００は、図１１の機能ブロック図に示されるように、大略、保持装置制御部９０４、載置装置制御部９０６、撮像装置制御部９０８、支持装置制御部９１０、収納装置制御部９１２、種類認識部９１４、長さ検出部９１５、ずれ補正部９１８、第１点検出部９２０、端点検出部９２２、第２点検出部９２４を備えている。
　＜保持装置制御部９０４＞
保持装置制御部９０４は、保持装置３００Ａ，３００Ｂにおける保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，３１２Ｂ、及びそれぞれの移動機構の動作を制御する。
　保持装置制御部９０４が、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，３１２Ｂにおける各種モータを制御することにより、３つのフィンガ部材（例えば第１フィンガ３７２Ｌ，第２フィンガ３７２Ｒ及び第３フィンガ３７４）を互いに近接又は離間させ、各フィンガ部材に取り付けられた把持部材で被処理物Ｔの把持又はその開放を行う。例えば、被処理物Ｔを掴む処理であれば、３つのフィンガのうちのいずれか２つ又は３つ全てを用いて被処理物Ｔを掴む処理を制御する。
　また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける幅方向移動機構３３２Ａ，３３２Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，３１２Ｂが幅方向（Ｘ方向）に移動する。
　また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける上下方向移動機構３３４Ａ，３３４Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，３１２Ｂが上下方向（Ｚ方向）に移動する。
　また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける前後方向移動機構３３６Ａ，３３６Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，３１２Ｂが前後方向（Ｙ方向）に移動する。
　＜載置装置制御部９０６＞
載置装置制御部９０６は、載置装置４００における回転機構、上下方向移動機構及び前後方向移動機構の動作を制御する。
　載置装置制御部９０６は、回転機構の動作を制御することにより、載置板４０２が回転するとともに所定の角度を保持する。
　載置装置制御部９０６は、前後方向移動機構の動作を制御することにより、載置板４０２が前後方向（Ｙ方向）に移動する。
　載置装置制御部９０６は、上下方向移動機構の動作を制御することにより、載置板４０２が上下方向（Ｚ方向）に移動する。
　＜撮像装置制御部９０８＞
撮像装置制御部９０８は、撮像装置５００における第１撮像部５０２、第２撮像部５０６、及び第３撮像部５０４の動作を制御する。第１撮像部５０２、第２撮像部５０６、及び第３撮像部５０４を制御することにより、所望のタイミングでデジタル画像を取得できる。取得された画像データは、ＲＡＭ等に記憶される。
　＜支持装置制御部９１０＞
支持装置制御部９１０は、支持装置６００における支持装置上下駆動用モータの動作を制御する。支持装置制御部９１０が支持装置駆動用モータを制御することにより、支持装置６００がＺ方向の所望の高さへ移動する。また、支持装置制御部９１０は、棒状部材６１０のＸＹ平面における回動を駆動する回動用モータの動作を制御する。支持装置制御部９１０は、棒状部材６１０を回動させることで、被処理物の折り畳み線を支持したり、支持装置６００内に収納したりする。
　＜収納装置制御部９１２＞
　収納装置制御部９１２は、収納装置７００における上下移動機構の動作を制御する。収納装置制御部９１２が、収納装置７００の上下移動機構を制御することにより、各収納部の上下方向（矢印Ｚ方向）の移動を制御する。
　＜種類認識部９１４＞
　種類認識部９１４は、撮像装置５００における第１撮像部５０２、第２撮像部５０６、及び第３撮像部５０４で得られた画像データに基づいて被処理物Ｔの種類等を認識する。この種類識別について説明すると、種類認識部９１４は、予め、Ｔシャツ、ランニングシャツ、スカート、タオル、ハンカチ、フィルム、紙、あるいは、シートといった多種多様な被処理物Ｔの画像データ（学習用画像データ）から抽出された特徴量に基づき、例えばRandmaiz forest識別器を用いて学習する。Randmaiz forestとは、複数の決定木を用いて森を構成して識別等を行う機械学習アルゴリズムである。また、ここでいう「特徴量」とは、被処理物Ｔの外形状（例えば、「襟部」の有無）にとどまらず、被処理物Ｔにおける外観上の全ての要素が対象となる。例えば、被処理物ＴがＴシャツである場合、そのＴシャツにプリントされたキャラクターの図柄も「特徴量」を算出するための要素となる。なお、学習用画像データは、カメラ機能を備えるタブレットＰＣやデータ送信機能を有するデジタルカメラ等を介して、ユーザが追加していくこともできる。
　学習用画像データから特徴量を算出する手法としては、「画素値」を利用するもの、「ＨｏＧ(Histogram oriented Gradients)特徴量」を利用するもの、あるいは、「Ｈａａｒ－ｌｉｋｅ特徴量」といった、人の顔を認識するために用いられている既存技術を応用することが考えられる。
　種類認識部９１４は、第２撮像部５０６及び第３撮像部５０４で得られた画像データに写された、現在処理中の被処理物Ｔの特徴量を上述した手法を用いて算出する。そして、種類認識部９１４は、算出した特徴量毎にRandmaiz forest識別器を用いて当該被処理物Ｔがある種類（例えば、Ｔシャツ、ランニングシャツ、長袖シャツ、ズボン、タオル等）に該当する確率を種類毎にパーセンテージで計算する。然る後、最も確率の高い（すなわち、パーセンテージの高い）ものを当該被処理物Ｔの種類として認識する。
　また、種類認識部９１４では、被処理物Ｔの種類毎に折り畳み方が予め決められており、各種類の折り畳み方が「折り畳み情報」として蓄積されている。この「折り畳み情報」には、ある種類の被処理物Ｔを折り畳む際に、どの位置で折り畳むのかについての情報が記載されている。例えば、被処理物Ｔが長袖シャツであり、この長袖シャツを、一例として着丈方向で２つ折りし、幅方向で３つ折りにする場合、図１２に示されるように、長袖シャツの「折り畳み情報」には、着丈方向で２つ折りするために必要な「横折り線Ｂ１の位置情報」、及び、幅方向で３つ折りするために必要な「第１折り線Ｂ２の位置情報」と「第２折り線Ｂ３の位置情報」とが含まれる。なお、「横折り線Ｂ１」については、具体的な「位置情報」ではなく、「着丈全体の長さの半分の位置」といったように、着丈全体の長さに対する割合で決定するようにしてもよい。また、長袖シャツにおける、第１折り線Ｂ２よりも端側を第１端部分Ｄ１といい、反対に、第２折り線Ｂ３よりも端側を第２端部分Ｄ３といい、第１端部分Ｄ１と第２端部分Ｄ３とで挟まれた中央部を中央部分Ｄ２という。本実施形態における長袖シャツの折り方については、後ほど詳しく説明する。
　＜長さ検出部９１５＞
　長さ検出部９１５は、撮像装置５００における第３撮像部５０４で得られた画像データに基づいて、被処理物Ｔの縦方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツであれば、当該Ｔシャツの着丈寸法）及び横方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツであれば、当該Ｔシャツの幅寸法）を得る。
　＜ずれ補正部９１８＞
　ずれ補正部９１８は、被処理物Ｔが載置板４０２に掛けられている状態で、被処理物Ｔのずれを補正する。例えば、被処理物Ｔが載置板４０２に掛けられている状態で、載置板４０２の長手方向（Ｘ方向）の縁と、被処理物ＴのＸ方向の縁とが略平行でない場合は、ずれが生じている。このとき、ずれ補正部９１８は、載置板４０２の長手方向（Ｘ方向）の縁と、被処理物ＴのＸ方向の縁とが略平行になるようにずれ補正を行う。ずれ補正の一例については、図２２（Ｑ）－（Ｒ）などを用いて後述する。
　＜第１点検出部９２０＞
　第１点検出部９２０は、受入装置２００における底面に載置された被処理物Ｔの任意の点、を検出する。例えば、第１点検出部９２０は、被処理物Ｔの最も高い位置にある第１点Ｐ１を検出する。具体的には、第１点検出部９２０は、例えば第１撮像部５０２からの画像データに基づき、受入装置２００内の被処理物Ｔの一部を第１点Ｐ１として検出する（例、図２０（Ｂ）参照）。
　＜端点検出部９２２＞
　端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、及び／又は３１２Ｂが保持する被処理物Ｔに対し、Ｚ２方向における最下点（端点）を検出する。具体的には、端点検出部９２２は、ＸＺ平面において、第３撮像部５０４により撮像された画像を用いて、Ｚ２方向の最下点を検出する（例、図２０（Ｄ））。これにより、端点検出部９２２は、ＸＺ平面における最下点の座標を取得することができる。
　また、端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、及び／又は３１２Ｂが保持する被処理物Ｔに対し、最下点のＹ方向（奥行き方向）の位置を測定することができる。これにより、端点検出部９２２は、Ｙ方向の最下点の座標を取得することができる。
　また、端点検出部９２２は、載置板４０２に載置されている状態の被処理物Ｔに対し、Ｚ２方向における最下点（端点）を検出する。端点検出部９２２は、上述したとおり、第３撮像部５０４により撮像された画像を用いて、Ｚ方向における最下点の座標を取得する。
　＜第２点検出部９２４＞
　第２点検出部９２４は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、及び／又は３１２Ｂが保持する被処理物Ｔに対し、端点以外の任意の点を特定する。第２点検出部９２４は、例えば、被処理物Ｔの２つの長袖部分を特定した場合、長袖部分の中間位置を任意の点としてもよい。保持装置３００が、第２点検出部９２４により特定された点を保持することにより、被処理物Ｔの特徴が検出しやすくなる。例えば、保持装置３００が被処理物Ｔの２つの端点を保持している状態で画像認識をした場合に、長袖シャツと長ズボンとを区別することは難しい。そのため、被処理物Ｔの端点を保持装置３００が保持した状態での種類認識以外にも、被処理物Ｔの端点以外の点を保持装置３００が保持した状態で種類認識することが可能になる。これにより、画像認識による認識率を高めることが可能になる。
　＜各装置の位置、及び移動領域＞
　上述した処理装置１内の各装置の移動領域について図１３を用いて説明する。図１３は、処理装置１の各装置の位置関係、及び移動領域の一例を示す図である。図１３に示す例では、右側（Ｙ１側）が処理装置１の前面になり、左側（Ｙ２側）が処理装置１の背面を表す。以下、処理装置１の前面側から設置される各装置の移動機構について説明する。
　処理装置１内部の最前面に、収納装置７００（第１収納部７１０、第２収納部７１２、及び第３収納部７１４）、及び支持装置６００の共通の移動機構が設けられる。図１３に示す例では、収納装置７００と支持装置６００とは同じ移動機構により移動制御されるが、別々の移動機構により制御されてもよい。収納装置７００及び支持装置６００は、移動機構により、Ｚ方向の上下に移動することが可能である。
　保持装置３００Ａの移動機構は、収納装置７００及び支持装置６００の移動機構と撮像装置５００との間に設けられる。図１３に示す例では、保持装置３００Ａには、保持機構３１０Ａが設けられており、保持機構３１０Ａは、ＸＺ平面におけるヨー回転、ＸＹ平面におけるロール回転、ＹＺ平面におけるピッチ回転が可能である。保持装置３００Ａの移動機構により、保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａは、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向それぞれの方向に移動可能である。
　載置装置４００の移動機構は、収納装置７００及び支持装置６００の移動機構と撮像装置５００との間に設けられる。図１３に示す例では、載置装置４００の移動機構により、載置装置４００は、Ｙ方向、及びＺ方向それぞれの方向に移動可能である。また、載置装置４００の載置板４０２は、移動機構のＹ方向に設けられた回転軸を中心に回転することが可能である。
　保持装置３００Ｂの移動機構は、収納装置７００及び支持装置６００の移動機構と撮像装置５００との間に設けられる。図１３に示す例では、保持装置３００Ｂには、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂが設けられており、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂは、ＸＺ平面におけるヨー回転、ＸＹ平面におけるロール回転、ＹＺ平面におけるピッチ回転が可能である。保持装置３００Ｂの移動機構により、保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂは、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向それぞれの方向に移動可能である。
　上記より、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ，及び３１２Ｂの移動範囲は略同一である。
　撮像装置５００は、図１３に示す例では、処理装置１内部の最背面に設けられる。図１３に示す例では、撮像装置５００は、座標系を安定させるため移動可能ではないが、これに限られるものではない。例えば、撮像部は保持機構に設けられ、適宜、位置および角度を変えて、被処理物Ｔを撮像できるようにしてもよい。これにより、制御装置９００は、必要に応じて撮像部の位置を変えて必要とする画像データを取得し、被処理物Ｔについて、より詳細に認識することができる。
　＜処理装置１における制御＞
　次に、処理装置１の各装置における処理について説明する。図１４は、実施形態における処理装置１の処理の一例を示すフローチャートである。図１４に示すステップＳ１０２で、受入装置２００は、ユーザにより処理装置１の前面から引き出されて、１又は複数の被処理物Ｔを入れられ、処理装置１内に押し戻される。制御装置９００は、第１撮像部５０２やセンサ（不図示）により、受入装置２００が押し戻されたことを検知する、又はユーザにより明示的に開始ボタンが押下されたことを検知する。
　受入装置２００は、ボタン操作により自動で引き出され、自動で押し戻されるような構成にしてもよい。これにより、ユーザは、下端部にある受入装置２００を引き出したり、押し戻したりするために、かがむ動作をする必要がなくなる。
　ステップＳ１０４で、保持装置３００及び載置装置４００は、制御装置９００の制御により、協働して展開処理を実行する。例えば、保持装置３００は、画像認識により被処理物Ｔの端点検出等を用いて展開処理を実行する。
　ステップＳ１０６で、保持装置３００及び載置装置４００は、制御装置９００の制御により、協働して折り畳み処理を実行する。例えば、保持装置３００、及び載置装置４００は、画像識別された被処理物の種類に応じた折り畳み方を用いて、被処理物Ｔの畳み処理を実行する。
　ステップＳ１０８で、収納装置７００は、制御装置９００の移動制御により、保持装置３００が受け渡し可能な位置まで移動し、保持装置３００は、制御装置９００の制御により、収納装置７００の上部で被処理物Ｔを開放する処理を実行する。１つの被処理物に対して展開、折り畳み、収納が終わると、ステップＳ１０２に戻り、他の被処理物の掴み動作に戻る。
　＜＜受入処理＞＞
　図１５Ａは、実施形態における受入処理の一例を示すフローチャートである。図１５Ａに示すステップＳ２０２で、制御装置９００は、展開処理の開始指示を検出する。制御装置９００は、開始指示の検出について、ユーザによりボタン押下を開始指示だと判断してもよいし、受入装置２００を閉めることで開始指示だと判断してもよい。
　ステップＳ２０４で、第１点検出部９２０は、第１撮像部５０２により撮像された画像から、保持装置３００が保持しやすい任意の点（第１点）Ｐ１を検出する。任意の点Ｐ１は、例えば、Ｚ１方向における被処理物Ｔの最高点である。
　ステップＳ２０６で、保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａは、制御装置９００の保持装置制御部９０４の制御により、第１点検出部９２０により検出された第１点Ｐ１を保持し、Ｚ１方向に持ち上げる（掴み上げる）。
　ここで、保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａは、第１点Ｐ１の把持に失敗する場合がある。この時、制御装置９００の指示によりリトライしたとしても、第１点検出部９２０により検出される第１点Ｐ１は同じであり、再び把持に失敗する可能性がある。そこで、リトライ時に第１点Ｐ１を変更するため、第１撮像部５０２により撮像される画像を複数の領域（分割領域）に分割し、第１点検出部９２０は、分割領域ごとに、Ｚ１方向における被処理物Ｔの最高点を検出する。
　図１５Ｂは、実施形態における受入装置２００内の各領域の最高点を示す図である。図１５Ｂ（Ａ）に示す例は、受入装置２００の左奥領域ＡＲ１０内における被処理物Ｔの最高点ＰＰ１０を示す。図１５Ｂ（Ｂ）に示す例は、受入装置２００の右奥領域ＡＲ１２内における被処理物Ｔの最高点ＰＰ１２を示す。図１５Ｂ（Ｃ）に示す例は、受入装置２００の左手前領域ＡＲ１４内における被処理物Ｔの最高点ＰＰ１４を示す。図１５Ｂ（Ｄ）に示す例は、受入装置２００の右手前領域ＡＲ１６内における被処理物Ｔの最高点ＰＰ１６を示す。
　例えば、第１点検出部９２０は、最初に最高点を検出する場合、全領域における被処理物Ｔの最高点を検出する。保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａがこの最高点の保持に失敗した場合、第１点検出部９２０は、所定の順番で選択された分割領域における最高点を検出する。例えば、所定の順番は、左奥、右奥、左手前、右手前などの順番である。保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａが第１点の把持を失敗するごとに、第１点検出部９２０は、分割領域を変更して、把持対象の第１点の位置を変更する。これにより、保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａは、把持を失敗するごとに、異なる第１点を把持しようとするため、被処理物Ｔを把持する可能性を高めることができる。図１５Ｂに示す例では、受入装置２００を４つの領域に分ける例を説明したが、分割される数はいずれの数であってもよい。
　＜＜第１展開処理＞＞
　図１６は、第１展開処理の一例を示すフローチャートである。保持装置制御部９０４及び載置装置制御部９０６は、受入装置２００内の被処理物Ｔを吊り上げた後、当該被処理物Ｔを識別し、さらに、被処理物Ｔを折り畳むために、以下に説明する制御を行う。
　ステップＳ３０２で、被処理物Ｔの第１点Ｐ１が吊り上げられた後、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐ１を保持したままの状態で、端点検出部９２２は、吊り上げられた被処理物Ｔの最下点（第１端点）Ｐ２を検出する。
　ステップＳ３０４で、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔの第１端点Ｐ２を保持するよう保持装置３００Ｂを制御する。
　ステップＳ３０６で、保持装置制御部９０４は、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ２を第１点Ｐ１と略同じ高さまで吊り上げるように保持装置３００Ｂを制御する。
　ステップＳ３０８で、被処理物Ｔの第１端点Ｐ２が吊り上げられた後、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔの第１端点Ｐ２を保持する他方の保持機構３１０Ｂを、一方の保持機構３１０Ａに持ち替えるため、保持機構３１０Ａが被処理物Ｔの第１点Ｐ１を解放するように保持装置３００Ａを制御する。
　ステップＳ３１０で、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔの第１端点Ｐ２近傍を一方の保持装置３１０Ａが保持した後、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ２を解放するように保持装置３００Ａ、Ｂを制御する。これにより、第１端点Ｐ２は、保持装置３１０Ｂから保持機構３１０Ａに持ち替えられる。
　ステップＳ３１２で、被処理物Ｔの第１端点Ｐ２が吊り上げられた後、一方の保持機構３１０Ａが第１端点Ｐ２を保持したままの状態で、端点検出部９２２は、吊り上げられた被処理物Ｔの最下点（第２端点）Ｐ３を検出する。
　ステップＳ３１４で、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔの第２端点Ｐ３を保持するよう保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂを制御する。
　ステップＳ３１６で、保持装置制御部９０４は、他方の保持機構３１０Ｂが第２端点Ｐ３を第１端点Ｐ２と略同じ高さまで吊り上げるように保持装置３００Ｂを制御する。これにより、保持装置３００Ａ及び保持装置３００Ｂは、被処理物Ｔの端点を保持することになる。
　＜＜第２展開処理＞＞
　図１７は、第２展開処理の一例を示すフローチャートである。図１７に示すステップＳ４０２で、種類認識部９１４は、第一段階の種別向き認識処理を行う。例えば、種類認識部９１４は、ステップＳ３１４の処理後、第２撮像部５０６により撮像された画像を用いて種別向き認識処理を実行する。
　ステップＳ４０４で、種類認識部９１４は、被処理物Ｔに対し、向きを変えない処理を実行する第１被処理物を含む第１群、向きを変える第２被処理物Ｔを含む第２群、いずれにも仕分けることが難しい第３被処理物Ｔを含む第３群に分類する。
　第１群は、例えば長袖シャツや長ズボンを含み、これらの被処理物は、２つの端点を持った状態では識別が困難なものが含まれる。また、長袖シャツや長ズボンは、少なくとも２つの袖などの長手部分を有する。また、第２群は、例えば半そでシャツ、タオル、四角、三角などである。また、第３群は、認識不能な被処理物を含み、認識不能な被処理物とは、ねじれたり、袖が乗っていたり、片方の保持機構で保持されていたり、不適切な形状をしていたりする被処理物Ｔである。
　ステップＳ４０６で、保持装置制御部９０４は、手繰り寄せの処理を実行する。例えば、第２点検出部９２４が、被処理物Ｔの端部以外の任意の点Ｐ４を検出する。任意の点Ｐ４は、例えば長袖の場合、袖部分の中間付近の点を任意の点としてもよい。
　ステップＳ４０８で、種類認識部９１４は、被処理物Ｔがズボンなのか、長袖なのかを判別する。
　ステップＳ４１０で、保持装置制御部９０４は、向き持ち替え処理を実行する。例えば、保持機構３１０Ｂで保持している被処理物Ｔを、保持装置制御部９０４は、向き持ち替え処理を実行する。向き持ち替え処理とは、現時点では保持装置３００は、袖部分を保持しているが、裾の両端部を保持するように被処理物Ｔの向きを変える処理のことをいう。
　ステップＳ４１２で、種類認識部９１４は、被処理物Ｔの種類を認識する。ここでは、種類認識部９１４は、裾部分が保持された被処理物Ｔの形状等から、種類が判別される。判別される種類は、例えば、半袖、袖なし、短パン、タオル、正方形、三角、折り畳まない被処理物Ｔ（靴下など）である。
　ステップＳ４１４で、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔの裾持ち替え処理を実行する。
ステップＳ４１６で、種類認識部９１４は、被処理物Ｔにフードネックがあるか否か、又は袖の長さを認識する。
　ステップＳ４１８で、種類認識部９１４は、被処理物Ｔの種類を決定する。
　ステップＳ４２０で、被処理物Ｔが認識不能だと、種類認識部９１４に認識された場合、保持装置制御部９０４は、ねじれや、袖乗り、片手保持などを解消するために、一方の保持機構３１０Ａが保持する端点を開放し、ステップＳ３０８に戻る。ねじれとは、例えば保持装置３００が被処理物Ｔの対角線上にある端点を保持すること等により、被処理物にねじれが生じている状態のことをいう。袖乗りとは、例えば、被処理物Ｔの展開等において、被処理物Ｔの袖部分が、他の部分に乗ってしまい、袖部分が垂れ下がらない状態のことをいう。片手保持とは、例えば、一方の保持装置３００から被処理物Ｔが滑り落ちたりして、他方の保持装置３００のみで被処理物Ｔを保持している状態のことをいう。
＜＜折り畳み処理＞＞
　図１８は、実施形態における折り畳み処理の一例を示すフローチャートである。図１８に示す例では、被処理物Ｔの種類が認識された後に、被処理物Ｔの長さ及び幅を計測し、計測した長さ及び幅に応じて折り畳み処理を行う。
　ステップＳ５０２で、長さ検出部９１５は、保持装置３００に吊り上げられた状態の被処理物ＴのＺ方向の長さを計測する。
　ステップＳ５０４で、保持装置制御部９０４、及び載置装置制御部９０６は、計測された長さに応じて、被処理物Ｔのどの位置を載置板４０２の縁に載置するかを判断して、被処理物Ｔを載置板４０２に載置するように制御する。
　ステップＳ５０６で、長さ検出部９１５は、載置板４０２に載置されている被処理物ＴのＸ方向の幅を計測する。例えば、幅について、載置板４０２の縁部分に載置されている被処理物Ｔの幅が計測される。これにより、載置板４０２の縁の略直線部分を用いて被処理物Ｔの幅を計測するため、より適切な幅を計測することができる。
　ステップＳ５０８で、保持装置制御部９０４、及び載置装置制御部９０６は、計測された長さ及び幅に応じて折り畳み処理を実行する。各種類の被処理物Ｔの折り畳み方の具体例については後述する。
　なお、上述した折り畳み処理において、ステップＳ５０２とステップＳ５０４や、ステップＳ５０４とステップＳ５０６との間に、所定の折り畳み工程が含まれてもよい。例えば、ある程度折り畳まれた状態の被処理物Ｔの長さや幅が計測されてもよい。また、被処理物Ｔの長さや幅の計測は複数回行われてもよい。
＜＜収納処理＞＞
　図１９は、実施形態における収納処理の一例を示すフローチャートである。図１９に示す収納処理は、認識された被処理物Ｔに応じて、収納する位置を変える。
　ステップＳ６０２で、収納装置制御部９１２は、認識された被処理物Ｔの種類に応じて、第１収納部７１０、第２収納部７１２、第３収納部７１４のどの収納部に収納するかを選択する。次に、収納装置制御部９１２は、選択した収納部がＺ方向の下方に位置するように、収納装置７００の移動機構を制御する。収納部が移動制御される位置については、保持装置３００が届く位置に決定されていればよい。また、収納装置制御部９１２は、被処理物Ｔの種類と、収納部の位置とを対応付けた収納情報を保持しておくとよい。
　ステップＳ６０４で、保持装置制御部９０４は、折り畳まれた被処理物Ｔを保持した保持装置３００が、移動制御された収納部周辺に移動するように制御する。例えば、保持装置３００が、収納部の上方（Ｚ２方向）から、折り畳まれた被処理物Ｔを収納できるように、保持装置制御部９０４は、収納部から所定の高さの位置に保持装置３００を移動させる。
　ステップＳ６０６で、保持装置制御部９０４は、収納部の上方で、被処理物Ｔを開放するように保持装置３００を制御する。このとき、保持装置制御部９０４は、保持機構のピッチ回転を用いて、収納部の奥（Ｙ１方向）から被処理物Ｔを寝かせるようにして保持機構の開放を制御する。これにより、折り畳まれた被処理物Ｔの仕上がりを崩すことなく、適切に収納部に収納することが可能になる。
　＜処理装置１による長袖シャツの受入動作及び展開動作＞
次に、図２０～図２３に示す処理動作を参照して、処理装置１による被処理物Ｔの一例である長袖シャツＬＴの受入動作及び展開動作について説明する。なお、図２０以降の図面において座標軸の表記がない図面については、前の処理と同じ座標軸が適用される。また、ＸＺ軸で示される図面については、紙面手前を背面（Ｙ２）及び紙面奥を正面（Ｙ１）とする。
　＜＜受入工程（図２０（Ａ）～（Ｃ））＞＞
　まず、受入装置２００は、ユーザにより引き出され、１又は複数の被処理物Ｔが入れられ、処理装置１内に押し戻される。図２０（Ａ）は、受入装置２００が、処理装置１内に押し戻された状態を示す。このとき、第１撮像部５０２は、受入装置２００内を撮像しており、制御装置９００が、第１撮像部５０２により撮像された画像データを用いて受入装置２００の開閉を検知してもよい。また、受入装置２００に設けたセンサ（不図示）により、受入装置２００の開閉を検知してもよい。このとき、受入装置２００が閉められたときに、制御装置９００は、処理開始を判断してもよい。また、ユーザにより、処理装置１の前面等に設けられる開始ボタンが押下されたときに、制御装置９００は、処理開始を判断してもよい。
　図２０（Ｂ）は、保持機構３１０Ａが長袖シャツＬＴの第１点Ｐ１を保持（把持）することを示す。図２０（Ｂ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａは、第１点検出部９２０により検出された第１点Ｐ１を保持する。具体的に説明すると、一方の保持機構３１０Ａに設けられたリニアアクチュエータが動くことにより、一対のフィンガ部材（３７２Ｌ、３７２Ｒ）が互いに近接する。一対のフィンガ部材が互いに近接すると、両フィンガ部材の先端部に取り付けられた把持部材（３７６Ｌ、３７６Ｒ）同士が近接し、長袖シャツＬＴの第１点Ｐ１を保持（把持）する。
　図２０（Ｃ）は、保持機構３１０Ａが第１点Ｐ１を保持した状態で吊り上げる例を示す図である。図２０（Ｃ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐ１を保持した後、当該保持機構３１０Ａは、載置板４０２よりも高い位置に第１点Ｐ１が到達するまで長袖シャツＬＴを吊り上げる。このとき、載置板４０２は、長袖シャツＬＴの吊り上げに干渉しない位置に配置される。また、端点検出部９２２は、長袖シャツＬＴの最下点Ｐ２を計測する。
　＜＜展開工程（長袖シャツ：図２０（Ｄ）～図２３（Ｕ））＞＞
　図２０（Ｄ）は、保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴの最下点を示す第１端点を保持する一例を示す図である。図２０（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第１端点を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、鉛直下方から、第１端点を容易に保持することができるようになる。また、このとき、長袖シャツＬＴやズボンＺＴなどの長物部分を有する被処理物の場合、載置板４０２を用いてたくし上げが行われる。たくし上げとは、長物部分である袖や裾などを持ち上げることをいう。例えば、載置板４０２を正面（Ｙ１）から背面（Ｙ２）方向に載置板４０２を移動させ、長袖シャツＬＴのＺ方向の略中間あたりで載置板４０２を当て、さらに載置板４０２の回転角度を変更したり、鉛直上向き（Ｚ１）方向に移動させたりして、長袖シャツＬＴの最下点を引き上げる。たくし上げを行うことにより、長物の被処理物であっても、最下点を計測することが可能になる。
　なお、たくし上げを行う際に、載置板４０２の切り欠き４０６を有する縁部（以下、単に「縁部４０６」とも称する。）に長袖シャツＬＴを載置することで、たくし上げの際などに長袖シャツＬＴが載置板４０２から滑り落ちることを防止することができる。また、切り欠き４０６は、鋭角ではないため、長袖シャツＬＴを傷つけにくい。
　図２０（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂが第１端点を保持した状態で吊り上げる一例を示す図である。図２０（Ｅ）に示すように、保持機構３１０Ａは、第１点を開放する。また、長袖シャツＬＴを吊り上げる途中で、保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータにより、鉛直下向きにされる。これにより、保持機構３１０Ｂは、長袖シャツＬＴを吊り下げやすくなる。
　図２０（Ｆ）は、保持機構の受け渡しの一例を示す図である。図２０（Ｆ）に示されるように、保持機構３１０Ｂが保持していた長袖シャツＬＴの第１端点を、保持機構３１０Ａが保持するようにする。
　図２１（Ｇ）は、端点検出部９２２が、長袖シャツＬＴの最下点Ｐ３を示す第２端点を計測する一例を示す図である。図２１（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ａにより第１端点が保持されている。このとき、上述した載置板４０２を用いてのたくし上げが行われる。これにより、長物の被処理物であっても、最下点を計測することが可能になる。
　図２１（Ｈ）は、保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴの最下点を示す第２端点を保持する一例を示す図である。図２１（Ｈ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第２端点を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、鉛直下向きの方向から、第２端点を容易に保持することができるようになる。
　図２１（Ｉ）は、保持機構３１０Ａが第１端点を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが第２端点を吊り上げる一例を示す図である。図２１（Ｉ）に示されるように、各保持機構は、長袖シャツＬＴの各袖を保持する。次に、袖乗りを振り落とす動作を図２１（Ｊ）と（Ｋ）とを用いて説明する。
　図２１（Ｊ）は、袖乗りを解消する第１動作を示す図である。図２１（Ｊ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ１からＹ２の方向に移動する。さらに、長袖シャツＬＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１から見て反時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。
　図２１（Ｋ）は、袖乗りを解消する第２動作を示す図である。図２１（Ｋ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ２からＹ１の方向に移動する。さらに、長袖シャツＬＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１から見て時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。図示しないその他の方法として、長袖シャツＬＴが載置板４０２に当たっていない状態で保持機構３０１Ａ，３１０Ｂを交互にＺ方向に上下に移動させる方法、保持機構３０１Ａ，３１０Ｂを上下に移動させず載置板４０２を長袖シャツＬＴに当てて回転させる方法、等が考えられる。
　図２１（Ｌ）は、被処理物の種別判定を行うための一例を示す図である。図２１（Ｌ）に示されるように、長袖シャツＬＴは、第２撮像部５０６により撮像された画像データを用いて、種類判定が行われる（図１７に示すステップＳ４０２の処理）。このとき、種類認識部９１４は、図２１（Ｌ）に示される長袖シャツＬＴの画像データから、長袖シャツＬＴは、第１群に含まれる被処理物であると判定する。
　図２２（Ｍ）は、保持機構３１２Ｂが一方の袖の中間付近を保持する一例を示す図である。図２２（Ｍ）に示されるように、まずは、保持機構３１０Ａが鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。次に、保持機構３１２Ｂが、鉛直上方向に引き上げられた第１端点を有する袖部分の中間付近を保持する。この後、保持機構３１０Ａは、第１端点を開放する。
　図２２（Ｎ）は、保持機構３１０Ａが他方の袖の中間付近を保持するための一例を示す図である。図２２（Ｎ）に示されるように、まずは、保持機構３１０Ｂが鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。このとき、保持機構３１２Ｂは、保持機構３１０Ｂと同じ移動機構に配設されているため、保持機構３１２Ｂも鉛直上方向に同様に移動する。次に、保持機構３１０Ａが、鉛直上方向に引き上げられた第２端点を有する袖部分の中間付近を保持する。この後、保持機構３１０Ｂは、第２端点を開放する（図１７のステップＳ４０６の処理）。
　図２２（Ｏ）は、長袖シャツＬＴの衣類長を計測するための一例を示す図である。図２２（Ｏ）に示されるように、長さ検出部９１５は、第３撮像部５０４により撮像された画像データ等を用いて、長袖シャツＬＴの襟部から裾部までの長さＨ１０を計測する（図１７に示すステップＳ４０８の処理）。
　図２２（Ｐ）は、長袖シャツＬＴを半分に折る一例を示す図である。図２２（Ｐ）に示されるように、長袖シャツＬＴは、計測された長さＨ１０の約半分の位置で、載置板４０２の縁部４０６に載置され、Ｘ軸と略平行の線で半分に折られる。
　図２２（Ｑ）は、左右のずれを計測する一例を示す図である。図２２（Ｑ）に示されるように、ずれ補正部９１８は、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの幅Ｐ１０からＰ１２の幅Ｗ１０を計測する。また、ずれ補正部９１８は、Ｐ１０から鉛直下方向の裾部分の端部であるＰ１１までの長さＨ１２、及びＰ１２から鉛直下方向の裾部分の端部であるＰ１３までの長さＨ１４を計測する。このとき、例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ１１とＰ１３とのＺ座標、もしくは長さＨ１２と長さＨ１４が略同一ではない場合に、左右のずれが生じていると判定する。例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ１１とＰ１３とのＺ座標の差異が所定値未満であれば、左右のずれはないと判定し、この差異が所定値以上であれば、左右のずれがあると判定する。なお、ずれ補正部９１８は、載置板４０２から垂れ下げる被処理物Ｔの形状を認識することで、ずれの発生を検知してもよい。例えば、ずれ補正部９１８は、載置板４０２から垂れ下がる被処理物Ｔの形状が略長方形又は略正方形であれば、ずれなしと判定し、載置板４０２から垂れ下がる被処理物Ｔの形状が略台形又は略平行四辺形であれば、ずれありと判定する。また、ずれ補正部９１８は、載置板４０２のＸ方向の縁と、載置板４０２から垂れ下がる被処理物Ｔの下辺とが略平行であるか否かでずれ判定をしてもよい。
　図２２（Ｒ）は、左右のずれを補正する動作の一例を示す図である。図２２（Ｒ）に示す例では、まず、保持機構３１０Ａは、長袖シャツＬＴに対し、左側（Ｘ２方向）の端部付近を保持し、保持機構３１０Ｂは、右側（Ｘ１方向）の端部付近を保持する。次に、ずれ補正部９１８は、２点の裾の端部に対し、鉛直上方向において、より高い位置にある端部を特定する。図２２（Ｒ）に示される例では、ずれ補正部９１８は、Ｐ１１を特定する。次に、ずれ補正部９１８の指示により、保持装置制御部９０４は、端部Ｐ１１側の端部Ｐ１０近傍を保持する保持機構３１０Ａを、Ｙ２方向にずらしたり、鉛直上方向にずらしたりした後に、保持機構３１０Ａが保持する部分を開放する。これにより、裾部分の左右の端部の位置がそろうようになる。なお、一回のずれ補正でずれ補正ができなかった場合は、ずれ補正部９１８は、同様の処理を繰り返せばよい。また、ずれ補正は、最終的に左右のずれが補正されればよいため、ずれ補正のための処理としては様々な処理が考えられる。例えば、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの両方を鉛直上方向に吊り上げ、その状態で鉛直下方向の長袖シャツＬＴの端部のＺ座標がそろうように、保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂの少なくとも一方のＺ方向の位置が調整される。また、その他の例として、ずれ補正部９１８は、端部Ｐ１２を保持し、鉛直上方向に吊り上げ、Ｙ１方向にずらしたりして端部Ｐ１２を開放する指示を出してもよい。また、ずれ補正部９１８は、端部Ｐ１１を保持するようにし、鉛直下方向に引っ張って端部Ｐ１１を開放する指示を出してもい。
　図２３（Ｓ）は、ずれ補正後の長袖シャツＬＴの一例を示す図である。図２３（Ｓ）に示す例では、ずれ補正後、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの裾の両端の位置がそろう。ずれ補正部９１８は、端点Ｐ１５及びＰ１６を検出して、ずれ補正が適切に行われたことを判定してもよい。
　図２３（Ｔ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴの裾部を保持する例を示す図である。図２３（Ｔ）に示される例では、保持機構３１０Ｂは、長袖シャツＬＴの右側の端部付近を保持し、保持機構３１２Ｂは、長袖シャツＬＴの左側の端部付近を保持する。
　図２３（Ｕ）は、被処理物の種類判定をするための例を示す図である。図２３（Ｕ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂを鉛直上方向に移動させ、長袖シャツＬＴの裾部分を上にして吊り上げる。これにより、長袖シャツＬＴの長さＨ１６を適切に計測することが可能になる。また、種類認識部９１４は、図２３（Ｕ）に示す長袖シャツＬＴの画像データから、被処理物の種類を認識する（図１７に示すステップＳ４１８の処理）。
　なお、種類認識部９１４は、画像データから長袖シャツＬＴの前後判定が可能である。種類認識部９１４は、向き判定後に、前向き、又は後ろ向きのどちら一方に統一するように、保持装置制御部９０４を制御してもよい。例えば、図２３（Ｕ）に示す例では、長袖シャツＬＴは、後ろ向きであるが、空いている保持機構を用いて長袖シャツＬＴが前向きになるように制御されてもよい。これにより、後述する折り畳み処理を開始する際に、常に同じ向きから折り畳むことが可能になる。
　＜処理装置１による長袖シャツの折り畳み動作及び収納動作＞
次に、図２４～図２８に示す処理動作を参照して、処理装置１による被処理物Ｔの一例である長袖シャツＬＴの折り畳み動作及び収納動作について説明する。
　＜＜折り畳み工程（図２４（Ａ）～図２８（Ｙ））＞＞
　図２４（Ａ）は、長袖シャツＬＴが、裾から約３分の１の位置で載置板４０２の縁部４０６に載置されている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、図２３（Ｕ）で計測された長さＨ１６の約１／３の位置を長さ検出部９１５から取得する。保持装置制御部９０４は、裾から約１／３の位置の水平方向の折れ線で長袖シャツＬＴが折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の縁部４０６と折れ線とが合うように、長袖シャツＬＴを載置する。次に、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの幅（Ｐ２１からＰ２２まで）を計測する。
　このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁を傾斜させる（例えば約４０度～５０度）よう制御する。傾斜角度は、好ましくは４５度である。発明者らの実験によれば、傾斜角度を４０度以下、又は５０度以上にすると、載置板４０２に被処理物が引っ掛かりにくく、また、折り位置がズレたりすることが分かっている。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設けられていることから、さらに角度をつけることで、長袖シャツＬＴを滑り落ちにくくすることが可能である。なお、載置板４０２の回転制御の態様は上記に限定されるものではなく、滑り落ち防止の観点等から適宜設定することができる。このことは、以下に説明する他の衣類や他の処理動作においても同様に当てはまる。
　図２４（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分を保持している状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５により計測された幅内の所定の２点を、保持装置３００Ｂが保持するように制御する。
　図２４（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、保持装置３００Ｂを鉛直上方向に移動させる。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、長袖シャツＬＴを保持したままであり、長さ検出部９１５は、長さＨ２０を計測する。
　図２４（Ｄ）は、長袖シャツＬＴが裾から約３分の２の位置で載置板４０２の縁部４０６に載置されている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、図２４（Ｃ）で計測された長さＨ２０の約１／２の位置を長さ検出部９１５から取得する。保持装置制御部９０４は、取得した約１／２の位置の水平方向の折れ線で折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の縁部４０６と折れ線とが合うように、長袖シャツＬＴを載置する。次に、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板９０２に載置された長袖シャツＬＴの幅（Ｐ２３からＰ２４まで）を計測する。
　このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁を約４０度上げるよう制御する。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設けられていることから、さらに角度をつけることで、長袖シャツＬＴを滑り落ちにくくすることが可能である。なお、図２４（Ｄ）における処理で、図２４（Ｂ）における載置板９０２の回転角度がそのまま変更されていなければ、図２４（Ｄ）における処理で、載置板４０２の角度制御が行われなくてもよい。
　図２４（Ｅ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、載置板４０２の縁を用いて折り畳まれている部分を保持しようとしている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５により計測された幅内の所定の２点を、保持装置３１０Ａ、３１０Ｂが保持するように制御する。
　このとき、保持装置制御部９０４は、長袖シャツＬＴを把持する際の保持機構のピッチ角の角度を調節する。具体的には、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の板と略平行になるように、保持機構のピッチ角を制御する。これにより、載置板４０２に角度をつけて滑り落ちにくくした状態で、載置板４０２と略平行な方向から長袖シャツＬＴを載置板ごと保持する。このとき、保持機構３１０Ａと保持機構３１０Ｂとが、長袖シャツＬＴの保持に用いられる。
　図２４（Ｆ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを鉛直上方向に移動させる。このとき、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、長袖シャツＬＴを保持したままであり、長さ検出部９１５は、長さＨ２１を計測する。
　このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態（ＸＹ平面に平行な状態）に戻すように制御する。
　さらに、図２４（Ｆ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを、それぞれの高さ及び幅を保ったまま、Ｘ１方向から見て時計回りに略９０度回転させる。
　図２５（Ｇ）は、載置板４０２の両側から、長袖シャツＬＴの両袖を垂れ下ろした状態を示す。図２５（Ｇ）は、保持装置制御部９０４は、撮像装置５００により送信される連絡した画像データを取得し、これらの画像データを用いて、載置板４０２の短手方向の幅が、長袖シャツＬＴの両袖の間にくるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの移動を制御する。
　図２５（Ｈ）は、長袖シャツＬＴを首部から載置板４０２に沿わして、載置板４０２に掛ける例を示す。図２５（Ｈ）に示す例では、長袖シャツＬＴは、Ｘ２からＸ１方向に沿わしながら掛けられる。このとき、載置板４０２の上面には、図８を用いて説明したスリット４０８又は滑り止め部材４１０が設けられていると良い。これにより、長袖シャツに襟部がある場合は、襟部がＸ２方向に残り、Ｘ２方向に出やすくなる。
　図２５（Ｉ）は、長袖シャツＬＴの長さ及び最下点の計測の例を示す。図２５（Ｉ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、載置板４０２に載置された状態の長袖シャツＬＴの幅（Ｐ２５からＰ２６）を計測する。また、端点検出部９２２は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、最下点Ｐ２７を検出する。
　図２５（Ｊ）は、載置板を垂直にする例を示す。垂直とは、鉛直方向（Ｚ方向）と略平行な方向をいう。例えば、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を垂直にするように回転制御する。このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２の縁部４０６が上側にくるように制御する。これにより、長袖シャツＬＴの滑り落ちを防止することができる。
　図２５（Ｋ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分を保持し、長袖シャツＬＴを吊り上げている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を、保持装置３００Ｂが保持するように制御する。
　図２５（Ｌ）は、正面側（Ｙ１方向）の袖の最下点を計測する例を示す。図２５（Ｌ）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を回転制御、又はＹ２方向への移動制御を行う。これにより、Ｙ２方向側の袖を引き上げることが可能になり、奥側の袖を撮像装置５００により撮像することが可能にある。また、端点検出部９２２は、画像データを用いて、最下点Ｐ２８を検出する。
　図２６（Ｍ）は、保持機構３１０Ａを用いて最下点Ｐ２８を保持する例を示す。図２６（Ｍ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａが最下点Ｐ２８を保持するように制御する。
　図２６（Ｎ）は、載置板４０２をＸ１方向から見て時計周りに回転させて、長袖シャツＬＴの袖部をＹ１方向に移動させる例を示す。図２６（Ｎ）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を時計回りに回転制御する。これにより、載置板４０２が、長袖シャツＬＴの袖部よりも撮像装置５００側（Ｙ２方向）にくる。
　図２６（Ｏ）は、載置板４０２を正面側（Ｙ１方向）に移動させる例を示す。図２６（Ｏ）に示す例では、載置板４０２の縁部４０６は、鉛直方向下側にあり、滑り止めのないなめらかな縁部は、鉛直方向上側にある。これにより、載置板４０２のなめらかな縁部を使って、長袖シャツＬＴの袖を沿わすことができる。なお、保持装置３００Ｂを背面側（Ｙ２方向）に移動させてもよい。このとき、相対的に、載置板４０２は、保持装置３００よりもＹ１方向に位置するとよい。
　図２６（Ｐ）は、載置板４０２をＸ１方向から見て反時計回りに略９０度回転させて、袖部分のＸ方向の幅を計測する例を示す。図２６（Ｐ）に示す例では、載置板４０２が水平になっているが、載置板４０２から垂れ下がっている袖部分のＸ方向の幅Ｗ２０を、長さ検出部９１５が計測する。長さ検出部９１５は、撮像装置５００からの画像データを用いて、幅Ｗ２０を計測する。袖部分のＸ方向の幅を測定することで、袖のどの部分が載置板４０２にかかっているか確認することも出来る。
　図２６（Ｑ）は、載置板４０２をさらにＸ１方向から見て反時計回りに垂直になるまで回転させる例を示す。図２６（Ｑ）に示す例では、載置板４０２の縁部４０６が鉛直上方向にくることで、袖部を滑り落とさずに適切に保持させることができる。
　図２６（Ｒ）は、載置板４０２を鉛直上方向に移動させる例を示す。図２６（Ｒ）に示す例では、Ｙ２方向の袖部（一方の袖部）が、載置板４０２を挟む状態で、載置板４０２に載置されている。
　図２７（Ｓ）は、他方の袖部を一方の袖部に合わせる例を示す。図２７（Ｓ）に示す例では、保持機構３１０Ａが保持している他方の袖の幅が、図２６（Ｐ）の動作で計測したＸ軸の幅Ｗ２０に合わせるように、保持機構３１０Ａが移動する。具体的には、保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５から取得した幅Ｗ２０のＸ座標の例えば中心に、保持機構３１０Ａを移動させる。次に、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａが保持する部分を開放する。これにより、両袖部が重ね合わされる。
　図２７（Ｔ）は、保持装置３００Ｂを移動させ、袖部が中心に来るようにする例を示す。図２７（Ｔ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、幅Ｗ２０の中心座標を求め、保持機構３１０Ｂと保持機構３１２Ｂとが保持している長袖シャツＬＴの幅の中心が、幅Ｗ２０の中心にくるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを移動制御する。なお、長袖シャツＬＴの幅は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂで保持している長袖シャツの水平方向（Ｘ方向）の幅内に位置するようにすればよい。また、袖部が、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂで保持している長袖シャツの水平方向（Ｘ方向）の一方の端部に位置するようにすれば、保持機構３１０Ｂ又は保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴ内部に折り畳まれた状態で袖部を保持することが可能になる。
　図２７（Ｕ）は、載置板４０２を鉛直下方向に移動させる例を示す。図２７（Ｕ）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＺ２方向へ移動するように制御する。
　図２７（Ｖ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを鉛直下側に移動させ、長袖シャツＬＴを折り畳む例を示す。図２７（Ｖ）に示す例では、載置板４０２は、縁部４０６が上方に位置し、さらに略４５度に回転制御される。これにより、長袖シャツＬＴの滑り落ちを防止することができる。この状態で長袖シャツＬＴは載置板４０２に載置される。
　図２７（Ｗ）は、載置板４０２に載置掛けられている長袖シャツＬＴの幅を計測する例を示す。図２７（Ｗ）に示す例では、載置板４０２は、垂直に制御され、縁部４０６が鉛直上方向にきている。これにより、長袖シャツＬＴは、載置板４０２から滑り落ちにくくなる。このとき、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの幅（Ｐ２９からＰ３０まで）を計測する。
　図２７（Ｘ）は、保持装置３００が、折り畳まれた長袖シャツＬＴを保持する例を示す。図２７（Ｘ）に示す例では、保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴの左端部、保持機構３１０Ｂが長袖シャツＬＴの中央部、保持機構３１０Ａが長袖シャツＬＴの右端部を保持する。これにより、保持機構３１０Ｂは、折り畳まれた長袖シャツＬＴの中央部を保持することで、この中央部に折り畳まれた両袖を保持することができ、折り畳み後の吊り上げ時などに袖が落ちてくること（以下、「袖落ち」とも称す。）を防止することができる。
　図２８（Ｙ）は、保持装置３００が、折り畳まれた長袖シャツＬＴを保持し、吊り上げている例を示す。上述したとおり、保持機構３１０Ｂが中央部に折り畳まれた両袖を保持しているため、袖落ちを防止することができる。
　図２８（Ｚ）は、仕上がり判定を示す図である。図２８（Ｚ）に示す仕上がり判定において、制御装置９００は、適切に折りたためているかを画像認識により判定することができる。制御装置９００は、被処理物の種類ごとに、適切な仕上がり状態の画像を保持して起き、この正解画像とのパターンマッチングなどで、仕上がり判定をしてもよい。
　＜＜収納工程＞＞
　図２８（ＡＡ）は、収納動作を示す。保持装置制御部９０４は、一例として収納部７１０の上方で、折り畳まれた長袖シャツＬＴを開放するように保持装置３００を制御する。このとき、保持装置制御部９０４は、保持機構のピッチ回転を用いて、略４５度正面側（Ｙ１方向）に回転させ、長袖シャツＬＴが収納部７１０の収納側の内壁に沿うようにする。次に、保持装置制御部９０４は、ピッチ方向の回転を元に戻しつつ、保持機構が鉛直下方向（Ｙ２方向）に移動するように制御する。これにより、折り畳まれた長袖シャツＬＴは、収納部の垂直の内壁から底面に沿うように収納される。この収納の方法によれば、長袖シャツＬＴの前面かつ中央部分が鉛直上方向を向いて収納されるので、ユーザが収納された長袖シャツＬＴを取り出すときに、仕上がりに統一感を持たせることができる。
　以上、処理装置１について、図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これに限定されるものではない。以下に例示するような各変形例及びこれらの組み合わせも可能である。なお、以下の変形例においては、説明に必要な構成を中心に説明及び図示し、その余の構成については省略する。
　＜変形例＞
　まず、展開動作の変形例について説明する。実施形態では、長袖シャツＬＴの場合の展開工程について説明したが、以下では、Ｔシャツ、ズボン、タオルを被処理物Ｔとした場合の展開工程について説明する。なお、以下では、上記実施形態と異なる点を主に説明するものとし、上記実施形態の展開動作と同一又は類似の状態については既に説明した内容を適用することができる。
　＜展開工程（Ｔシャツ：図２９～図３３）＞
　Ｔシャツ（半袖シャツ）の展開工程において、受入装置２００内の被処理物の任意の点を掴んで吊り上げるまでは、その他の被処理物の工程と同じであるため、その説明を省略する。図２９（Ａ）は、保持機構３１０Ａが第１点を保持した状態で吊り上げる例を示す図である。図２９（Ａ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが第１点を保持した後、当該保持機構３１０Ａは、載置板４０２よりも高い位置に第１点が到達するまでＴシャツＳＴを吊り上げる。このとき、載置板４０２は、ＴシャツＳＴの吊り上げに干渉しない位置に配置される。また、端点検出部９２２は、ＴシャツＳＴの最下点を計測する。
　このとき、載置板４０２を用いるたくし上げの動作が行われてもよい。たくし上げは、上述したとおり、載置板４０２にＴシャツＳＴを掛けた状態で、載置板４０２を回転させたり、鉛直上方向に移動させたりすることで、ＴシャツＳＴの最下点を引き上げる。これにより、ＴシャツＳＴの最下点が計測しやすくなる。
　図２９（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂが、ＴシャツＳＴの最下点を示す第１端点を保持する一例を示す図である。図２９（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第１端点を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第１端点の下方から、第１端点を容易に保持することができるようになる。
　図２９（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂが第１端点を保持した状態で吊り上げる一例を示す図である。図２９（Ｃ）に示すように、保持機構３１０Ａは、第１点を開放する。また、ＴシャツＳＴを吊り上げる途中で、保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータにより、鉛直下向きにされる。これにより、保持機構３１０Ｂは、ＴシャツＳＴを吊り下げやすくなる。
　図２９（Ｄ）は、保持機構３１０Ｂが第１端点を保持した状態で吊り上げている一例を示す図である。このとき、保持機構３１０Ａは、この後の受け渡しのために、保持機構３１０Ｂ近辺に移動する。
　図２９（Ｅ）は、保持機構の受け渡しの一例を示す図である。図２９（Ｆ）に示されるように、保持機構３１０Ｂが保持していたＴシャツＳＴの第１端点を、保持機構３１０Ａが保持するようにする。
　図２９（Ｆ）は、保持機構３１０Ａが第１端点を保持した状態で吊り上げている一例を示す図である。
　図３０（Ｇ）は、ＴシャツＳＴの最下点を示す第２端点を計測する一例を示す図である。図３０（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ａにより第１端点が保持されている。このとき、上述した載置板４０２を用いてのたくし上げが行われてもよい。これにより、端点検出部９２２は、最下点の計測を容易に行うことができる。
　図３０（Ｈ）は、保持機構３１０Ｂが、ＴシャツＳＴの最下点を示す第２端点を保持する一例を示す図である。図３１（Ｈ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第２端点を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第２端点の下方から、第２端点を容易に保持することができるようになる。
　図３０（Ｉ）は、保持機構３１０Ａが第１端点を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが第２端点を吊り上げる一例を示す図である。図３０（Ｉ）に示されるように、各保持機構は、ＴシャツＳＴの対角にある端点を保持する。次に、袖乗りを振り落とす動作を図３０（Ｊ）と（Ｋ）とを用いて説明する。
　図３０（Ｊ）は、袖乗りを解消する第１動作を示す図である。図３０（Ｊ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ２からＹ１の方向に移動する。さらに、ＴシャツＳＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１方向から見て反時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。
　図３０（Ｋ）は、袖乗りを解消する第２動作を示す図である。図３０（Ｋ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ１からＹ２の方向に移動する。さらに、ＴシャツＳＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１方向からみて時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。
　図３０（Ｌ）は、被処理物の種別判定を行うための一例を示す図である。図３０（Ｌ）に示されるように、ＴシャツＳＴは、第２撮像部５０６により撮像された画像データを用いて、種類判定が行われる（図１７に示すステップＳ４０２の処理）。このとき、種類認識部９１４は、図３０（Ｌ）に示されるＴシャツＳＴの画像データから、ＴシャツＳＴは、第２群に含まれる被処理物であると判定する。
　図３１（Ｍ）は、吊り上げられたＴシャツＳＴを向き持ち替えのため載置板４０２に掛ける一例を示す図である。図３１（Ｍ）に示される例では、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置装置制御部９０６は、載置板４０２の縁部４０６を、ＴシャツＳＴのどの位置に当てるかを判定する。例えば、載置装置制御部９０６は、吊り上げられたＴシャツＳＴの長さの鉛直方向の半分以下の位置から、縁部４０６をＴシャツＳＴに当て、鉛直上方向に載置板４０２を移動させるとよい。載置板４０２の縁部４０６にＴシャツＳＴが掛けられた状態で、保持機構３１０Ｂは、第２端点を開放する。このとき、端点検出部９２２は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、ＴシャツＳＴの最下点Ｐ３１を計測する。
　図３１（Ｎ）は、保持機構３１０Ｂが、ＴシャツＳＴの最下点Ｐ３１を示す第３端点を保持する一例を示す図である。
　図３１（Ｏ）は、ＴシャツＳＴの向きが変更されて、着丈の長さが計測される一例を示す図である。図３１（Ｏ）に示す例では、長さ検出部９１５は、第３撮像部５０４により撮像された画像データ等を用いて、ＴシャツＳＴの襟部から裾部までの長さＨ３０を計測する（図１７に示すステップＳ４１２の処理）。また、第２撮像部５０６により撮像された画像データ等より２回目の衣類認識を行い、この段階で被処理物はほぼＴシャツとして認識される。
　図３１（Ｐ）は、、ＴシャツＳＴを半分に折る一例を示す図である。図３１（Ｐ）に示されるように、ＴシャツＳＴは、計測された長さＨ３０の約半分の位置で、載置板４０２の縁部４０６に載置され、Ｘ軸と略平行の線で半分に折られる。
　図３１（Ｑ）は、左右のずれを計測する一例を示す図である。図３１（Ｑ）に示されるように、ずれ補正部９１８は、載置板４０２に載置されたＴシャツＳＴの幅Ｐ３２からＰ３３の幅Ｗ３１を計測する。また、ずれ補正部９１８は、Ｐ３２から鉛直下方向の裾部分の端部Ｐ３４までの長さＨ３１、及びＰ３３から鉛直下方向の裾部分の端部Ｐ３５までの長さＨ３２を計測する。このとき、例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ３４とＰ３５とのＺ座標、または長さＨ３１とＨ３２が略同一ではない場合に、左右のずれが生じていると判定する。例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ３４とＰ３５とのＺ座標の差異が所定値未満であれば、左右のずれはないと判定し、この差異が所定値以上であれば、左右のずれがあると判定する。
　図３１（Ｒ）は、左右のずれを補正する動作の一例を示す図である。図３１（Ｒ）に示す例では、まず、保持機構３１０Ａは、ＴシャツＳＴに対し、左側（Ｘ２方向）の端部付近を保持し、保持機構３１０Ｂは、右側（Ｘ１方向）の端部付近を保持する。次に、ずれ補正部９１８は、２点の裾の端部Ｐ３４とＰ３５に対し、鉛直上方向において、より高い位置にある端部を特定する。図３１（Ｒ）に示される例では、ずれ補正部９１８は、端部Ｐ３５の鉛直上方向にあるＰ３３を特定する。次に、ずれ補正部９１８の指示により、保持装置制御部９０４は、端部Ｐ３３側の近傍を保持する保持機構３１０Ｂを、Ｙ１方向にずらしたり、鉛直上方向にずらしたりした後に、保持機構３１０Ｂが保持する部分を開放する。これにより、裾部分の左右の端部の位置がそろうようになる。なお、一回のずれ補正でずれ補正ができなかった場合は、ずれ補正部９１８は、同様の処理を繰り返せばよい。
　図３２（Ｓ）は、ずれ補正後のＴシャツＳＴの一例を示す図である。図３２（Ｓ）に示す例では、ずれ補正後、載置板４０２に載置されたＴシャツＳＴの裾の両端の位置がそろう。例えば、Ｐ３６及びＰ３７のＺ座標の位置がそろう。
　図３２（Ｔ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、ＴシャツＳＴの裾部を保持する例を示す図である。図３２（Ｔ）に示される例では、保持機構３１０Ｂは、ＴシャツＳＴの右側の端部Ｐ３７付近を保持し、保持機構３１２Ｂは、ＴシャツＳＴの左側の端部Ｐ３６付近を保持する。
　図３２（Ｕ）は、被処理物の種類判定をするための例を示す図である。図３２（Ｕ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂを鉛直上方向に移動させ、ＴシャツＳＴの裾部分を上にして吊り上げる。これにより、ＴシャツＳＴの長さを適切に計測することが可能になる。また、種類認識部９１４は、図３２（Ｕ）に示すＴシャツＳＴの画像データから、被処理物の種類を認識する（図１７に示すステップＳ４１８の処理）。
　＜＜ほぐし動作＞＞
　ここで、図３０（Ｉ）に示す例において、ＴシャツＳＴの対角の２点が保持されて吊り上げられた場合に、袖乗りが生じることがある。袖乗りとは、一方の袖部分がＴシャツに乗っており、垂れ下がっていないことをいう。袖乗りについて、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、片袖が垂れ下がっていないことが検知されるため、袖乗りを解消するためにほぐし動作が行われる。なお、袖乗りは、Ｔシャツ以外にも起こりうる。以下に説明するほぐし動作は、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂを用いるが、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂなどを用いてもよい。
　（ほぐし動作Ａ）
　図３３（Ａ）は、ほぐし動作Ａの一例を示す図である。図３３（Ａ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂは、ＴシャツＳＴを保持したまま、同じピッチ角の方向への回動を所定回数行う。回動は、略同期して行われるとよい。例えば、２つの保持機構は、略同期してＹ１方向に回動し、次に、Ｙ２方向に回動し、この回動を所定回数繰り返す。このほぐし動作Ａにより、袖乗りの解消を図ることができる。
　（ほぐし動作Ｂ）
　図３３（Ｂ）は、ほぐし動作Ｂの一例を示す図である。図３３（Ｂ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂは、被処理物を保持したまま、異なるピッチ角の方向への回動を所定回数行う。回動は、略同期して行われるとよい。例えば、一方の保持機構が、Ｙ１方向へ回動するとき、他方の保持機構は、Ｙ２方向に回動する。また、一方の保持機構が、Ｙ２方向へ回動するとき、他方の保持機構は、Ｙ１方向に回動する。この交互の動作が所定回数繰り返される。このほぐし動作により、袖乗りの解消を図ることができる。
　（ほぐし動作Ｃ）
　図３３（Ｃ）は、ほぐし動作Ｃの一例を示す図である。図３３（Ｃ）に示す動作は、図３０（Ｊ）及び（Ｋ）で示す動作と同様である。例えば、２つの保持機構は、鉛直方向において交互に上下し、載置板４０２は、保持機構の上下に合わせて回転する。このほぐし動作により、袖乗りの解消を図ることができる。
　＜展開工程（ズボン：図３４～図３６）＞
　ズボンの展開工程において、受入装置２００内の被処理物の任意の点を掴んで吊り上げるまでは、その他の被処理物の工程と同じであるため、その説明を省略する。図３４（Ａ）は、保持機構３１０Ａが第１点を保持した状態で吊り上げる例を示す図である。図３４（Ａ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが第１点を保持した後、当該保持機構３１０Ａは、載置板４０２よりも高い位置に第１点が到達するまでズボンＺＴを吊り上げる。このとき、載置板４０２は、たくし上げのために用いられる。また、端点検出部９２２は、ズボンＺＴの最下点を計測する。
　図３４（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂが、ズボンＺＴの最下点を示す第１端点を保持する一例を示す図である。図３４（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第１端点Ｐ４０を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第１端点より下方から、第１端点を容易に保持することができるようになる。
　図３４（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂが第１端点を保持した状態で吊り上げる一例を示す図である。図３４（Ｃ）に示すように、保持機構３１０Ａは、第１点を開放する。また、ズボンＺＴを吊り上げる途中で、保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータにより、鉛直下向きにされる。これにより、保持機構３１０Ｂは、ズボンＺＴを吊り下げやすくなる。
　図３４（Ｄ）は、保持機構の受け渡しの一例を示す図である。図３４（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂが保持していたズボンＺＴの第１端点を、保持機構３１０Ａが保持するようにする。
　図３４（Ｅ）は、たくし上げの一例を示す図である。図３４（Ｅ）に示す例では、載置板４０２を用いてたくし上げが行われる。このたくし上げの処理では、載置板４０２を鉛直上方向に移動させ、ズボンＺＴの最下点を引き上げる。また、載置板の縁部４０６を鉛直上方向に向けてたくし上げ処理を行う。これによりズボンＺＴの滑り落ちを防止するとともに最下点を引き上げて、長物のズボンＺＴの最下点を計測することが可能になる。
　図３４（Ｆ）は、端点検出部９２２が、ズボンＺＴの最下点を示す第２端点を計測する一例を示す図である。図３４（Ｆ）に示されるように、保持機構３１０Ａにより第１端点が保持されている。
　図３５（Ｇ）は、保持機構３１０Ｂが、ズボンＺＴの最下点を示す第２端点を保持する一例を示す図である。図３５（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第２端点Ｐ４１を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第２端点の下方から、第２端点を容易に保持することができるようになる。
　図３５（Ｈ）は、保持機構３１０Ａが第１端点を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが第２端点を吊り上げる一例を示す図である。図３５（Ｈ）に示されるように、各保持機構は、ズボンＺＴの各裾を保持する。次に、袖乗りを振り落とす動作を図３５（Ｉ）と（Ｊ）とを用いて説明する。
　図３５（Ｉ）は、袖乗りを解消する第１動作を示す図である。図３５（Ｉ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ１からＹ２の方向に移動する。さらに、ズボンＺＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１方向から見て反時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。
　図３５（Ｊ）は、袖乗りを解消する第２動作を示す図である。図３５（Ｊ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ２からＹ１の方向に移動する。さらに、ズボンＺＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１方向から見て時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。
　図３５（Ｋ）は、被処理物の種別判定を行うための一例を示す図である。図３５（Ｋ）に示されるように、ズボンＺＴは、第２撮像部５０６により撮像された画像データを用いて、種類判定が行われる（図１７に示すステップＳ４０２の処理）。このとき、種類認識部９１４は、図３５（Ｋ）に示されるズボンＺＴの画像データから、ズボンＺＴは、第１群に含まれる被処理物であると判定する。また、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、ズボンＺＴの長さＨ４０を計測する。
　図３５（Ｌ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、ズボンＺＴの長さの約半分の位置で載置板４０２の縁部４０６に掛けるように、保持している部分を開放する。
　図３６（Ｍ）は、左右のずれを計測する一例を示す図である。図３５（Ｍ）に示されるように、ずれ補正部９１８は、載置板４０２に載置されたズボンＺＴの幅Ｐ４２からＰ４４の幅を計測する。また、ずれ補正部９１８は、左上端部Ｐ４２から鉛直下方向の腰部分の端部であるＰ４３までの長さＨ４１、及び右上端部Ｐ４４から鉛直下方向の腰部分の端部であるＰ４５までの長さＨ４２を計測する。このとき、例えば、ずれ補正部９１８は、左下端部Ｐ４３と右下端部Ｐ４５とのＺ座標、又は長さＨ４１とＨ４２が略同一ではない場合に、左右のずれが生じていると判定する。例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ４３とＰ４５とのＺ座標の差異が所定値未満であれば、左右のずれはないと判定し、この差異が所定値以上であれば、左右のずれがあると判定する。
　図３６（Ｎ）は、左右のずれを補正する動作の一例を示す図である。図３６（Ｎ）に示す例では、まず、保持機構３１０Ａは、ズボンＺＴに対し、図面上の左側（Ｘ２方向）の端部付近を保持し、保持機構３１０Ｂは、図面上の右側（Ｘ１方向）の端部付近を保持する。次に、ずれ補正部９１８は、２点の端部に対し、鉛直上方向において、より高い位置にある端部を特定する。図３６（Ｎ）に示される例では、ずれ補正部９１８は、端部Ｐ４５を特定する。次に、ずれ補正部９１８の指示により、保持装置制御部９０４は、端部Ｐ４５側の上方にあるＰ４４の近傍を保持する保持機構３１０Ｂを、Ｙ１方向にずらしたり、鉛直上方向にずらしたりした後に、保持機構３１０Ｂが保持している部分を開放する。これにより、腰部分の左右の端部の位置がそろうようになる。なお、一回のずれ補正でずれ補正ができなかった場合は、ずれ補正部９１８は、同様の処理を繰り返せばよい。
　図３６（Ｏ）は、ずれ補正後のズボンＺＴの一例を示す図である。図３６（Ｏ）に示す例では、ずれ補正後、載置板４０２に載置されたズボンＺＴの腰の両端の位置がそろう。
　図３６（Ｐ）は、載置板４０２にズボンＺＴが掛けられた状態で、端点検出部９２２は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、左右の最下点Ｐ４６，Ｐ４７を検出する。この時点で２回目の衣類認識を行ってもよい。
　図３６（Ｑ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、ズボンＺＴの左右の最下点近傍を保持する例を示す図である。図３６（Ｑ）に示される例では、保持機構３１０Ｂは、ズボンＺＴの右側の端部Ｐ４７付近を保持し、保持機構３１２Ｂは、ズボンＺＴの左側の端部Ｐ４６付近を保持する。
　図３６（Ｓ）は、被処理物の種類判定をするための例を示す図である。図３６（Ｓ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂを鉛直上方向に移動させ、ズボンＺＴの腰部分を上にして吊り上げる。種類認識部９１４は、図３６（Ｓ）に示すズボンＺＴの画像データを用いて、被処理物の種類を認識する（図１７に示すステップＳ４１８の処理）。例えば、種類認識部９１４は、ポケットの位置や、ベルト通しなどによりズボンを識別することが可能である。
　＜展開工程（タオル：図３７～図４１）＞
　タオルの展開工程において、受入装置２００内の被処理物の任意の点を掴んで吊り上げるまでは、その他の被処理物の工程と同じであるため、その説明を省略する。図３７（Ａ）は、保持機構３１０Ａが第１点を保持した状態で吊り上げる例を示す図である。図３７（Ａ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが第１点を保持した後、当該保持機構３１０Ａは、載置板４０２よりも高い位置に第１点が到達するまでタオルＴＴを吊り上げる。このとき、載置板４０２は、タオルＴＴの吊り上げに干渉しない位置に配置される。また、端点検出部９２２は、タオルＴＴの最下点Ｐ５０を計測する。
　図３７（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂが、タオルＴＴの最下点を示す第１端点Ｐ５０を保持する一例を示す図である。図３７（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第１端点Ｐ５０を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第１端点の下方から、第１端点を容易に保持することができるようになる。
　図３７（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂが第１端点を保持した状態で吊り上げる一例を示す図である。図３７（Ｃ）に示すように、保持機構３１０Ａは、第１点を開放する。また、タオルＴＴを吊り上げる途中で、保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータにより、鉛直下向きにされる。これにより、保持機構３１０Ｂは、タオルＴＴを吊り下げやすくなる。
　図３７（Ｄ）は、保持機構の受け渡しの一例を示す図である。図３７（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂが保持していたタオルＴＴの第１端点を、保持機構３１０Ａが保持するようにする。
　図３７（Ｅ）は、タオルＴＴに対するたくし上げの一例を示す図である。図３７（Ｅ）に示す例では、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、鉛直上方向に移動する。このとき、タオルＴＴは、載置板４０２に掛けられた状態で鉛直上方向に移動する。
　図３７（Ｆ）は、タオルＴＴの最下点を示す第２端点を計測する一例を示す図である。図３７（Ｆ）に示されるように、保持機構３１０Ａにより第１端点が保持されている。端点検出部９２２は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、最下点Ｐ５１の計測を行う。
　図３８（Ｇ）は、保持機構３１０Ｂが、タオルＴＴの最下点を示す第２端点Ｐ５１を保持する一例を示す図である。図３８（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第２端点Ｐ５１を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第２端点の下方から、第２端点を容易に保持することができるようになる。
　図３８（Ｈ）は、保持機構３１０Ａが第１端点を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが第２端点を吊り上げる一例を示す図である。図３８（Ｈ）に示されるように、各保持機構は、タオルＴＴの対角にある端点を保持する。次に、袖乗りを振り落とす動作を図３８（Ｉ）と（Ｊ）とを用いて説明する。
　図３８（Ｉ）は、袖乗りを解消する第１動作を示す図である。図３８（Ｉ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ１からＹ２の方向に移動する。さらに、タオルＴＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１の方向から見て反時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。
　図３８（Ｊ）は、袖乗りを解消する第２動作を示す図である。図３８（Ｊ）に示されるように、載置板４０２は、載置装置制御部９０６の制御により、Ｙ２からＹ１の方向に移動する。さらに、タオルＴＴが載置板４０２に当たっている状態で、載置装置制御部９０６は、載置板４０２をＸ１の方向から見て時計回りに回転させる。また、第１端点を保持する保持機構３１０Ａは、鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動し、第２端点を保持する保持機構３１０Ｂは、鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動する。これにより袖乗りを落とすことが可能になる。
　図３８（Ｋ）は、被処理物の種別判定を行うための一例を示す図である。図３８（Ｋ）に示されるように、タオルＴＴは、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、種類判定が行われる（図１７に示すステップＳ４０２の処理）。このとき、種類認識部９１４は、図３８（Ｋ）に示されるタオルＴＴの画像データから、タオルＴＴは、第２群に含まれる被処理物であると判定する。
　図３８（Ｌ）は、吊り上げられたタオルＴＴを載置板４０２に掛ける一例を示す図である。図３８（Ｌ）に示される例では、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置装置制御部９０６は、載置板４０２の縁部４０６を、タオルＴＴのどの位置に当てるかを判定する。例えば、載置装置制御部９０６は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの略中間位置の鉛直下方向から、載置板４０２を鉛直上方向に移動させ、タオルＴＴを縁部４０６に掛ける。
　図３９（Ｍ）は、保持機構３１０Ａが保持している点を開放する例を示す図である。図３９（Ｍ）は、タオルＴＴの向きを変えるための処理である。
　図３９（Ｎ）は、保持機構の受け渡しの一例を示す図である。図３９（Ｎ）に示されるように、保持機構３１０Ｂが保持していたタオルＴＴの第２端点を、保持機構３１０Ａが保持するようにする。
　図３９（Ｏ）は、端点検出部９２２が、タオルＴＴの最下点を示す第３端点Ｐ５２を計測する一例を示す図である。図３９（Ｏ）に示されるように、保持機構３１０Ａにより第２端点が保持されている。
　図３９（Ｐ）は、保持機構３１０Ｂが、タオルＴＴの最下点を示す第３端点Ｐ５２を保持する一例を示す図である。図３９（Ｐ）に示されるように、保持機構３１０Ｂは、第３端点Ｐ５２を保持するため、ロータリアクチュエータにより、鉛直上向きにされている。これにより、第３端点の下方から、第３端点を容易に保持することができるようになる。
　図３９（Ｑ）は、タオルＴＴの向きが変更されて、タオルＴＴの長さが計測される一例を示す図である。図３９（Ｑ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データ等を用いて、タオルＴＴの上方端部から下方端部までの長さＨ５０を計測する（図１７に示すステップＳ４１２の処理）。
　この際に、併せて種類判定を行ってもよい。形状の区別がつきやすくほぼタオルＴＴと判定できる
　図３９（Ｒ）は、タオルＴＴを半分に折る一例を示す図である。図３９（Ｒ）に示されるように、タオルＴＴは、計測された長さＨ５０の約半分の位置で、載置板４０２の縁部４０６に載置され、半分に折られる。このとき、長さ検出部９１５は、載置板４０２に掛けられたタオルＴＴの水平方向の幅（Ｐ５３からＰ５４まで）を計測する。次に、左右の皺伸ばしの動作について説明する。
　図４０（Ｓ）は、皺伸ばしにおける第１動作の一例を示す図である。図４０（Ｓ）に示す例では、保持機構３１０Ｂは、タオルＴＴの鉛直上方向から降りてきて、タオルＴＴの中央付近を保持する。また、保持機構３１０Ａは、タオルＴＴの鉛直上方向から降りてきて、タオルＴＴの右端（Ｘ１側の端部）付近を保持する。このとき、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ｂの保持動作を変えずに、保持機構３１０Ａを水平方向のＸ１方向にずらす。このとき、保持機構３１０Ａを鉛直上方向に所定距離だけ上げてから水平方向のＸ１方向にずらしてもよい。これにより、タオルＴＴの右側（保持機構を移動させる側）の皺を伸ばすことができる。
　図４０（Ｔ）は、皺伸ばしにおける第２動作の一例を示す図である。図４０（Ｔ）に示す例では、保持機構３１０Ａは、タオルＴＴの鉛直上方向から降りてきて、タオルＴＴの中央付近を保持する。また、保持機構３１０Ｂは、タオルＴＴの鉛直上方向から降りてきて、タオルＴＴの左端（Ｘ２側の端部）付近を保持する。このとき、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａの保持動作を変えずに、保持機構３１０Ｂを水平方向のＸ２方向にずらす。このとき、保持機構３１０Ｂを鉛直上方向に所定距離だけ上げてから水平方向のＸ２方向にずらしてもよい。これにより、タオルＴＴの左側（保持機構を移動させる側）の皺を伸ばすことができる。なお、皺伸ばし動作については、一の保持機構により、タオルＴＴの任意の点を保持し、他の保持機構により、タオルＴＴの他の点を保持し、一の保持機構とは逆側の端部方向に他の保持機構をずらすことで、皺伸ばしを行ってもよい。また、一の保持機構についても、他の保持機構とは逆側の端部方向にずらしてもよい。
　図４０（Ｕ）は、左右のずれを計測する一例を示す図である。図４０（Ｕ）に示されるように、ずれ補正部９１８は、載置板４０２に載置されたタオルＴＴの左上端部Ｐ５５から右上端部Ｐ５７の幅Ｗ５０を計測する。また、ずれ補正部９１８は、左上端部Ｐ５５から鉛直下方向の端部Ｐ５６までの長さＨ５１、及び右上端部Ｐ５７から鉛直下方向の端部Ｐ５８までの長さＨ５２を計測する。このとき、例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ５６とＰ５８とのＺ座標、又は長さＨ５１とＨ５２が略同一ではない場合に、左右のずれが生じていると判定する。例えば、ずれ補正部９１８は、Ｐ５６とＰ５８とのＺ座標の差異、又は長さＨ５１とＨ５２との差異が所定値未満であれば、左右のずれはないと判定し、この差異が所定値以上であれば、左右のずれがあると判定する。
　図４０（Ｖ）は、左右のずれを補正する動作の一例を示す図である。図４０（Ｖ）に示す例では、まず、保持機構３１０Ａは、タオルＴＴに対し、左側（Ｘ２方向）の端部付近を保持し、保持機構３１０Ｂは、右側（Ｘ１方向）の端部付近を保持する。次に、ずれ補正部９１８は、２点の端部に対し、鉛直上方向において、より高い位置にある端部を特定する。図４０（Ｖ）に示される例では、ずれ補正部９１８は、端部Ｐ５６を特定する。次に、ずれ補正部９１８の指示により、保持装置制御部９０４は、端部Ｐ５６の上方にある端部Ｐ５５の近傍を保持する保持機構３１０Ａを、Ｙ１方向にずらしたり、鉛直上方向にずらしたりした後に、保持機構３１０Ｂが保持している点を開放する。これにより、裾部分の左右の端部の位置がそろうようになる。なお、一回のずれ補正でずれ補正ができなかった場合は、ずれ補正部９１８は、同様の処理を繰り返せばよい。
　図４０（Ｗ）は、ずれ補正後のタオルＴＴの一例を示す図である。図４０（Ｗ）に示す例では、ずれ補正後、載置板４０２に載置されたタオルＴＴの両下端の位置がそろう。例えば、Ｐ５９及びＰ６０のＺ座標の位置がそろう。
　図４０（Ｘ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴの両下端部を保持する例を示す図である。図４０（Ｘ）に示される例では、保持機構３１０Ｂは、タオルＴＴの右側の端部付近を保持し、保持機構３１２Ｂは、タオルＴＴの左側の端部付近を保持する。
　図４１（Ｙ）は、被処理物の種類判定をするための例を示す図である。図４１（Ｙ）に示す例では、保持機構３１０Ｂ、及び保持機構３１２Ｂを鉛直上方向に移動させ、タオルＴＴを吊り上げる。これにより、タオルＴＴの長さを適切に計測することが可能になる。また、種類認識部９１４は、図４１（Ｙ）に示すタオルＴＴの画像データから、被処理物の種類を認識する（図１７に示すステップＳ４１８の処理）。
　次に、折り畳み動作の変形例について説明する。実施形態では、長袖シャツＬＴの場合の折り畳み工程について説明したが、以下では、長袖シャツの変形例、Ｔシャツ、ズボン、タオルを被処理物Ｔとした場合の折り畳み工程について説明する。なお、以下では、上記実施形態と異なる点を主に説明するものとし、上記実施形態の折り畳み動作と同一又は類似の状態については既に説明した内容を適用することができる。
　＜折り畳み工程（長袖その２：図４２～図４５）＞
　図４２（Ａ）は、長袖シャツＬＴが、裾から約３分の１の位置で載置板４０２の縁部４０６に載置されている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、図２３（Ｕ）で計測された長さＨ１６の約１／３の位置を長さ検出部９１５から取得する。保持装置制御部９０４は、裾から約１／３の位置の水平方向の折れ線で長袖シャツＬＴが折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の縁部４０６と折れ線とが合うように、長袖シャツＬＴを載置する。
　このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁部を傾斜させる（例えば約４０度～５０度）よう制御する。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設置されており、さらに角度をつけることで、長袖シャツＬＴを滑り落ちにくくすることが可能である。
　図４２（Ｂ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。例えば、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分のうち、長さ検出部９１５により計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を保持する。その後、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。
　図４２（Ｃ）は、載置板４０２の両側から、長袖シャツＬＴの両袖を垂れ下ろした状態を示す。保持装置制御部９０４は、撮像装置５００により送信される連絡した撮像画像を取得し、これらの撮像画像を用いて、載置板４０２の短手方向の幅が、長袖シャツＬＴの両袖の間にくるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの移動を制御する。このとき、載置板４０２の表面は鉛直上方向（Ｚ１方向）を向いている。また、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの移動によって、長袖シャツＬＴはその幅方向がＸ方向からＹ方向に９０度回転して配置される。
　図４２（Ｄ）は、長袖シャツＬＴを首部から載置板４０２に沿わして、載置板４０２に掛けている状態を示す。図４２（Ｄ）に示す例では、長袖シャツＬＴは、Ｘ２からＸ１方向に沿わしながら掛けられる。図８において説明したとおり、載置板４０２の表面には滑り止め機能（例えば図８（Ａ２）のスリット４０８又は図８（Ｂ）の滑り止め部材４１０）が設けられているため、長袖シャツＬＴの首部を正確かつ簡単に広げることができる。
　図４２（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂが長袖シャツＬＴの一方の袖の最下点を保持している状態を示す。図４２（Ｄ）の後、端点検出部９２２は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、載置板４０２の短手方向の一方側に垂れ落ちた長袖シャツＬＴの袖の最下点を検出する。その後、例えば保持機構３１０Ｂが、端点検出部９２２によって検出された袖の最下点を保持する。
　図４２（Ｆ）は、保持機構３１０Ｂが長袖シャツＬＴの一方の袖を、載置板４０２の表面上に載せている状態を示す。保持機構３１０Ｂは、長袖シャツＬＴの一方の袖を、長袖シャツＬＴの胴体部分に重ねるように載置板４０２上に移動させる。その後、保持機構３１０Ｂは長袖シャツＬＴの袖を開放する。
　図４３（Ｇ）は、保持機構３１０Ａが長袖シャツＬＴの他方の袖の最下点を保持している状態を示す。図４２（Ｅ）と同様に、端点検出部９２２は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、載置板４０２の短手方向の他方側に垂れ落ちた長袖シャツＬＴの袖の最下点を検出し、保持機構３１０Ａが、端点検出部９２２によって検出された袖の最下点を保持する。
　図４３（Ｈ）は、保持機構３１０Ａが長袖シャツＬＴの他方の袖を、載置板４０２の表面上に載せている状態を示す。保持機構３１０Ａは、長袖シャツＬＴの他方の袖を、長袖シャツＬＴの胴体部分にさらに重ねるように載置板４０２上に移動する。このように両袖を内側に折り畳むことにより、以降の処理において袖落ちを回避することができる。
　図４３（Ｉ）は、載置板４０２を垂直に立てた状態で、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴを保持してＸ１からＸ２方向へ沿わしながら移動している状態を示す。例えば、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長さ検出部９１５により計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を保持する。その後、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが載置板４０２の長手方向におけるＸ１からＸ２方向へ移動し、これにより長袖シャツＬＴを載置板４０２に対して位置合わせする。この場合、長袖シャツＬＴを載置板４０２の長手方向（Ｘ方向）の中央付近に位置付けるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを移動させる。これにより狭い空間を有効に活用して被処理物の皺を伸ばすことができる。また、この沿わし動作においては載置板４０２の切り欠きを有していない滑らかな縁部において保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを掴むことが好ましい。これにより被処理物の皺を容易に伸ばすことができる。
　図４３（Ｊ）は、載置板４０２を水平に戻した状態で、長袖シャツＬＴの裾部を保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂで保持した状態を示す。図４３（Ｊ）では、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、載置板４０２を挟んで対向し、かつ載置板４０２の下方で長袖シャツＬＴの裾部を保持している。
　図４３（Ｋ）は、載置板４０２上の長袖シャツＬＴに棒状部材６１０を押し当てながら、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが長袖シャツＬＴの裾部を保持した状態で移動している状態を示す。図４３（Ｊ）の後、棒状部材６１０が載置板４０２の短手方向に延在する向きに配置され、棒状部材６１０が載置板４０２上でＸ２からＸ１方向に沿わしながら移動する。このとき、棒状部材６１０はその移動に伴って軸周りに回転する。これにより、載置板４０２上の長袖シャツＬＴ上において棒状部材６１０が滑らかに移動することが可能となる。また、このとき、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、長袖シャツＬＴの裾部を鉛直上方向に持ち上げていきながらＸ２からＸ１方向へ移動する。
　図４３（Ｌ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴを折り畳んだ状態を示す。図４３（Ｋ）において棒状部材６１０が長袖シャツＬＴを押し込んだ後、棒状部材６１０がＸ１からＸ２方向へ移動するとともに、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、長袖シャツＬＴの裾を長袖シャツＬＴの首部に重ねるように移動する。このとき、棒状部材６１０は軸周りに回転しながら移動することによって、載置板４０２上の長袖シャツＬＴ上において棒状部材６１０が滑らかに移動することが可能となる。その後、棒状部材６１０は支持装置６００に収納され、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、折り畳まれた長袖シャツＬＴの裾を開放する。
　図４４（Ｍ）は、載置板４０２を水平から垂直に回転させた状態を示す。長袖シャツＬＴは、折り畳まれた状態で載置板４０２から垂れ下がっている。このとき、長さ検出部９１５は、長袖シャツＬＴの鉛直方向（Ｚ方向）の長さＨ６０及び水平方向（Ｘ方向）の幅Ｗ６０をそれぞれ計測する。
　図４４（Ｎ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２の上方で長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。このとき載置板４０２は長袖シャツＬＴの背面側に配置されている。まず、図４４（Ｍ）の後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を保持する。そして、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを保持した状態で鉛直上方向（Ｚ１方向）へ移動する。その後、載置板４０２を鉛直下方向（Ｚ２方向）に移動させ、長袖シャツＬＴから離れた状態で載置板４０２を縁部４０６が上側になるように傾斜させ、再び鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動させる。
　図４４（Ｏ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが載置板４０２の上方で長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。このとき、載置板４０２は鉛直上方向側の縁部４０６が長袖シャツＬＴに近づく向きに傾斜して、長袖シャツＬＴの正面側に配置されている。この状態で、載置板４０２と、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂとが互いの距離が小さくなるように相対的に移動し、長袖シャツＬＴを載置板４０２の鉛直上方向側の縁部４０６に引っ掛ける。
　図４４（Ｐ）は、長袖シャツＬＴが載置板４０２に掛けられた状態を示す。こうして、長袖シャツＬＴは、その襟が折られた状態で載置板４０２に掛けられる。
　図４４（Ｑ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。例えば、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を保持し、鉛直上方向（Ｚ１方向）へ移動する。その後、図４４（Ｑ）に示すように、載置板４０２を水平に回転させる。
　図４４（Ｒ）は、長袖シャツＬＴを載置板４０２の表面に載せた状態を示す。図４４（Ｑ）の後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを載置板４０２の表面に載せる位置に移動する。
　図４５（Ｓ）は、図４４（Ｑ）とは反対側（紙面の手前側）から長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。図４４（Ｒ）の後、例えば、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の２点を保持する。
　図４５（Ｔ）は、長袖シャツＬＴの折り畳み後の仕上がり判定を行う状態を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを保持する。こうして長袖シャツＬＴは、襟が折られた側とは反対側で保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂによって持ち上げられ、この状態で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。
　＜折り畳み工程（長袖その３：図４６～図４７）＞
　本変形例は、図４２（Ａ）から図４３（Ｈ）までは既に説明した「長袖その２」の態様と同様である。それ以降の工程を説明する。
　図４６（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２の表面上に載せられた長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。載置板４０２は水平な状態である。長袖シャツＬＴの両袖は載置板４０２の表面上に重ね合わせられている。
　図４６（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを保持して鉛直上方向に持ち上げた状態を示す。このとき載置板４０２は、長袖シャツＬＴの下方において、水平な状態から、背面側の切り欠きを有する縁部４０６が上側になるよう制御される。また、長さ検出部９１５は、長袖シャツＬＴの鉛直方向の長さＨ６１を計測する。
　図４６（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを載置板４０２の縁に当てている状態を示す。保持装置制御部９０４は、図４６（Ｂ）の状態における長袖シャツＬＴの鉛直方向の長さＨ６１を長さ検出部９１５から取得し、約１／３の位置の水平方向の折れ線で長袖シャツＬＴが折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。
　図４６（Ｄ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを載置板４０２の縁部４０６を起点として折った状態をＸ方向から示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、載置板４０２を超えてＹ１からＹ２方向へ移動する。
　図４６（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて長袖シャツＬＴを保持している状態を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、約１／３の位置の水平方向の折れ線で長袖シャツＬＴを掴む。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁部に相対するようにロータリアクチュエータを用いて斜め上方から長袖シャツＬＴを掴む。その後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２上で、長袖シャツＬＴをさらに折り畳む。
　図４６（Ｆ）は、長袖シャツＬＴがさらに折り畳まれた状態を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、長袖シャツＬＴを載置板４０２の縁部４０６に引っ掛けた状態で、載置板４０２の表面上においてさらに折り畳む。
　図４７（Ｇ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて長袖シャツＬＴを掴む状態をＸ方向から示す。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁部に相対するようにロータリアクチュエータを用いて斜め上方から長袖シャツＬＴを掴む。
　図４７（Ｈ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長袖シャツＬＴを保持して鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げた状態を示す。長袖シャツＬＴは、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂによって載置板４０２から引き抜かれる。
　図４７（Ｉ）は、長袖シャツＬＴの折り畳み後の仕上がり判定を行う状態を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、襟が折られていない状態で折り畳まれた長袖シャツＬＴを保持する。この状態で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。
　＜折り畳み工程（長袖その４：図４８～図５０）＞
　本変形例は、図２４（Ａ）から図２５（Ｉ）までは既に説明した「長袖シャツ」の態様と同様である。それ以降の工程を説明する。
　図４８（Ａ）は、載置板４０２を垂直にした状態で、長袖シャツＬＴを載置板に引っ掛けた状態を示す。このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２の縁部４０６が上側を向くように制御する。これにより、長袖シャツＬＴの滑り落ちを防止することができる。
　図４８（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分を保持して吊り上げている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２に載置された長袖シャツＬＴの幅の所定の２点を、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが保持するように制御する。その後、載置板４０２を垂直から水平の状態に回転させ、長袖シャツＬＴの前側袖をたくし上げる。
　図４８（Ｃ）は、長袖シャツＬＴの前側袖をたくし上げて載置板４０２の表面に載せた状態を示す。載置板４０２は水平な状態に配置されており、載置板４０２の表面に長袖シャツの前側袖を載せる。他方、端点検出部９２２は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて奥側袖の最下点Ｐ５９を検出する。
　図４８（Ｄ）は、保持機構３１０Ａを用いて長袖シャツＬＴの奥側袖の最下点Ｐ５９を保持している状態を示す。保持機構３１０Ａは、水平な状態の載置板４０２の下方において奥側袖の最下点Ｐ５９を保持し、その後、奥側袖の最下点を保持した状態で鉛直上方向に移動する。
　図４８（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを保持し、保持機構３１０Ａが奥側袖の最下点を持ち上げた状態で、前側袖が下方に落ちている状態を示す。このとき、載置板４０２を水平から垂直な状態に回転させて、長袖シャツＬＴの前側袖を下方に落とす。
　図４８（Ｆ）～図４９（Ｉ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを保持し、保持機構３１０Ａが奥側袖の最下点を持ち上げた状態で、載置板４０２を移動させた状態を示す。載置板４０２を、長袖シャツＬＴから離れるように下方に移動させ（図４８（Ｆ））、前側袖を振り払うように載置板４０２をＹ方向に移動させ（図４９（Ｇ））、載置板４０２に前側袖を掛ける（図４９（Ｈ））。その後、載置板４０２を鉛直上方向に移動させる（図４９（Ｉ））。
　図４９（Ｊ）は、保持機構３１０Ａが、長袖シャツＬＴの奥側袖を載置板４０２に引っ掛けている状態を示す。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、長袖シャツＬＴを吊るした状態で保持している。載置板４０２は縁部４０６が上側になるようにされ、保持機構３１０Ａは、載置板４０２の縁部４０６に引っ掛けられた前側袖に重なるように奥側袖を載置板４０２に引っ掛ける。その後、保持機構３１０Ａは奥側袖を開放する。
　図４９（Ｋ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを保持し、かつ前側袖及び奥側袖が載置板４０２に引っ掛けられた状態を示す。このとき、載置板４０２の縁部４０６が前側袖及び奥側袖に当たっている。また、載置板４０２は縁部４０６が上側になるように傾斜して配置されている。
　図４９（Ｌ）は、載置板４０２の縁部４０６で折り畳まれた状態を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２が、長袖シャツＬＴを保持した状態で、傾斜した載置板４０２を越えるようにＹ方向に移動する。その後、長袖シャツＬＴが引っ掛けられた状態で載置板４０２を垂直な状態になるように回転させる。
　図５０（Ｍ）は、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが長袖シャツＬＴを保持して鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げた状態を示す。保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、長さ検出部９１５によって計測された長袖シャツＬＴの幅内の所定の３点を掴み、長袖シャツＬＴを載置板４０２から引き抜く。その後、制御装置９００による仕上がり判定が行われる。また、上述した長袖シャツＬＴの折り畳み工程のうち、いくつかの工程を適宜組み合わせて新たな折り畳み工程が生成されてもよい。また、計測された長袖シャツＬＴの幅及び／又は長さに応じて、適切な折数が決定され、決定された折数に基づいて折り畳み工程が行われてもよい。また、上述した例では、撮像装置側（Ｙ２方向）に向かって前向きの場合の折り畳みについて説明したが、長袖シャツＬＴが後ろ向きの場合であっても、前向きと同様の工程を実施して折り畳むことが可能である。
　＜折り畳み工程（ズボンその１：図５１～図５４）＞
　図５１（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴのＺ方向の長さを検出する。保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理を行う。なお、ズボンＺＴの長さが所定の範囲外である場合など、被処理物がズボンＺＴの折り畳み動作を行うのに適していないと判断された場合、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、ズボンＺＴを受入装置２００の所定位置に戻す。
　図５１（Ｂ）～図５２（Ｊ）は、ズボンＺＴの長さを計測する一例を示す。制御装置９００がズボンＺＴの折り畳みを行うと判断した場合、まず、図５１（Ｂ）に示されるように、保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持した状態でロール回転して、別の保持機構３１０Ａが正面からズボンＺＴを掴める状態にし、図５１（Ｃ）に示されるように、保持装置制御部９０４がズボンＺＴを掴むよう保持装置３１０Ａを制御する。このとき、保持装置３１０Ａは、第１フィンガ３７２Ｌ及び第３フィンガ３７４で、保持装置３１２Ｂが保持する側におけるズボンＺＴの端部を掴む。そして、図５１（Ｄ）に示されるように、保持装置３１２ＢがズボンＺＴを開放し、図５１（Ｅ）に示されるように、保持装置３１２ＢがズボンＺＴの幅方向の略中央に向かってスライドし、ズボンＺＴの股上部分を掴む。
　次に、図５１（Ｆ）に示されるように、ズボンＺＴの幅方向の略中央を起点として、ズボンＺＴを重ね合わせるように、保持機構３１０Ａが保持機構３１０Ｂに近づくように移動し、図５２（Ｇ）に示されるようにズボンＺＴがその幅方向において重ね合わせられた状態となる。その後、図５２（Ｈ）に示されるように、保持機構３１０Ａが、ズボンＺＴの折り込みとは反対側の端部を保持する保持機構３１０Ｂに向かって、遠目から合わせていくように移動し、図５２（Ｉ）に示されるように保持機構３１０Ａが保持機構３１０Ｂに近づくようにスライドする。こうして、ズボンＺＴは幅方向の両端部が略一致した状態で重ね合わせられる。このとき、保持機構３１０Ａは、ズボンＺＴの両端部の間に配置した第３フィンガ３７４を介して第１フィンガ３７２Ｌ及び第２フィンガ３７２ＲがズボンＺＴを保持するように、３本のフィンガで保持している。この状態（図５２（Ｊ））で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７０を計測する。
　図５２（Ｋ）及び図５２（Ｌ）は、ズボンＺＴの皺を伸ばすスキ動作を説明するための図である。図５２（Ｋ）に示されるように、３本のフィンガで把持している状態で、保持機構３１０Ａが鉛直下方向（Ｚ２方向）へ移動する。このとき、図５２（Ｌ）に示されるように、保持機構３１０ＡはズボンＺＴの裾の手前まで移動させてもよい。このように、第３フィンガ３７４をズボンＺＴの両端の間に入れ込ませ、第１フィンガ３７２Ｌ及び第２フィンガ３７２ＲによってズボンＺＴを両側から挟み込ませた状態で、保持機構３１０ＡをズボンＺＴの長さ方向に移動させることにより、ズボンＺＴの形状を整えつつその皺を伸ばすことができる。
　図５３（Ｍ）～図５３（Ｏ）は、ズボンＺＴを載置板４０２に掛けた状態でその長さ及び幅を計測する一例を説明する図である。図５３（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを吊り上げ、かつ、保持機構３１０ＡがズボンＺＴの裾の手前で保持した状態で、図中の矢印に示されるように、載置板４０２を背面側に移動させる。このとき、載置板４０２は切り欠きを有する縁部４０６が上向きになるように配置されている。また、ズボンＺＴを載置板４０２に掛けるのに適用するように、載置板４０２は例えば約４０度に傾斜していてもよい。載置板４０２をその縁部４０６がズボンＺＴの股下の上部分に当たるように移動させる。次に、図５３（Ｎ）に示されるように、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが下方に移動し、ズボンＺＴが載置板４０２に掛けられる。その後、図５３（Ｏ）に示されるように、載置板４０２を垂直に立てて、長さ検出部９１５が載置板４０２に載せられたズボンＺＴの長さＨ７１及び幅Ｗ７０を検出する。
　図５３（Ｐ）～図５４（Ｗ）は、ズボンＺＴの仕上がり判定までの処理を説明する図である。図５３（Ｐ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、幅Ｗ７０に基づいて所定の２点を保持してズボンＺＴを鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げ、図５３（Ｑ）に示されるように、長さＨ７１に基づいてズボンＺＴを約１／２の位置の水平方向の折れ線で折られるように載置板４０２に掛けなおす。次に、図５３（Ｒ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて約１／２の位置で折られたズボンＺＴを掴み、図５４（Ｓ）に示されるように、ズボンＺＴを載置板４０２の上方に保持し、この状態で長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７２を計測する。その後、長さＨ７２に基づいて、必要に応じて、図５４（Ｔ）及び図５４（Ｕ）に示されるようにズボンＺＴをさらに半分に折る。この状態で、長さ検出部９１５が載置板４０２に引っ掛けられたズボンＺＴの幅Ｗ７１を計測する。そして、図５４（Ｖ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが幅Ｗ７１内の所定の２点を掴み、図５４（Ｗ）に示されるように、ズボンＺＴを載置板４０２の上方に持ち上げる。その後、制御装置９００による仕上がり判定が行われる。
　なお、本工程ではズボンＺＴを約１／４のサイズに折り畳む例を説明したが、折り畳むサイズは限定されるものではない。例えば、図５１（Ａ）で計測されたズボンＺＴの長さが短い場合などは、例えば、約１／２のサイズに折り畳んだ状態で仕上がり判定に移行してもよい。この場合、例えば図５３（Ｏ）から図５４（Ｔ）の各処理を省略することができる。
　＜折り畳み工程（ズボンその２：図５５～図５８）＞
　図５５（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。図５５（Ａ）の例では、保持機構３１０ＢがＸ１側に配置され、保持機構３１２ＢがＸ２側に配置されている。保持機構３１０Ｂは、ズボンＺＴのＸ１側の端部から間隔をあけて配置されている。図５５（Ａ）では、例えば、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂはいずれも、第３フィンガ３７４と、第１フィンガ３７２Ｌ又は第２フィンガ３７２Ｒとを用いてズボンＺＴを保持している。なお、図５５（Ａ）において、保持装置制御部９０４が長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理等を行う点は、図５１（Ａ）の説明と同様である。
　図５５（Ｂ）～図５６（Ｇ）は、ズボンＺＴの長さを計測する一例を示す。制御装置９００がズボンＺＴの折り畳みを行うと判断した場合、まず、図５５（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ａが、ズボンＺＴのＸ１側の端部を保持する。次に、図５５（Ｃ）に示されるように、保持機構３１２Ｂ及び保持機構３１０Ａが、ズボンＺＴの幅方向の両端部を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが、保持機構３１２Ｂに近づくようにＸ１からＸ２方向に移動する。
　次に、図５５（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがいずれもＸ２方向に移動し、ズボンＺＴは、保持機構３１２Ｂから開放され、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１０Ａによって吊り上げられた状態となる。その後、棒状部材（不図示）をズボンＺＴの幅方向の略中心に押し当て、それを軸として、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが互いに近づくように相対的に移動し、図５５（Ｅ）及び図５５（Ｆ）に示されるように、ズボンＺＴがその幅方向において重ね合わせられた状態となる。図５５（Ｆ）において、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂはいずれも３本のフィンガでズボンＺＴを保持している。そして、図５６（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂがロール回転し、ズボンＺＴの幅方向がＸ方向に一致する向きに配置される。また、図５６（Ｇ）に示されるように、保持機構３１２ＢがズボンＺＴのＸ２側の端部を保持する。保持機構３１２Ｂのフィンガは、後工程におけるスキ動作を行うための保持機構３１０Ａと対向するように斜め下方を向いている。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７３を計測する。なお、棒状部材は、保持機構を用いて代用してもよい。
　図５６（Ｈ）～図５７（Ｍ）は、ズボンＺＴの皺を伸ばすスキ動作を説明するための図である。図５６（Ｈ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持して吊り上げている状態で、保持機構３１０Ａが、ズボンＺＴの側部においてズボンＺＴの長さ方向（Ｚ２方向）に移動する。このとき、保持機構３１０Ａは、ズボンＺＴからフィンガが抜けない程度に保持力を弱めた状態にする。また、保持機構３１０Ａのフィンガは、保持機構３１２Ｂと対向するように斜め上方を向いている。
　次に、図５６（Ｉ）に示されるように、保持機構３１０ＢがＸ２からＸ１方向へ移動する。これによりズボンＺＴは幅方向の両端部において保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂによって吊り上げられた状態となる。そして、図５６（Ｊ）に示されるように、保持機構３１０ＡがＺ２からＺ１方向へ戻り、図５６（Ｊ）及び図５６（Ｋ）に示されるように、載置板４０２を回転させながら、ズボンＺＴに押し当てて奥側及び前側に往復移動させる。その後、３本のフィンガで把持している状態で、保持機構３１０Ａが鉛直下方向（Ｚ２方向）へ移動する。このとき、図５６（Ｌ）に示されるように、保持機構３１０ＡはズボンＺＴの股付近まで移動させる。その後、図５７（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、それらのフィンガがズボンＺＴを下から掴むようにピッチ回転し、ズボンＺＴの端部を持ち上げ、この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７４を検出する。また、図５７（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ａはさらに下方に移動し、ズボンＺＴの残りの部分のスキ動作を行う。保持機構３１０Ａは例えばズボンＺＴの裾付近まで移動してもよい。第３フィンガ３７４をズボンＺＴの両端の間に入れ込ませ、第１フィンガ３７２Ｌ及び第２フィンガ３７２ＲによってズボンＺＴを両側から挟み込ませた状態で、保持機構３１０ＡがズボンＺＴの長さ方向に移動することにより、ズボンＺＴの形状を整えつつその皺を伸ばすことができる。
　図５７（Ｎ）～図５７（Ｑ）は、ズボンＺＴを載置板４０２に掛けた状態でその長さ及び幅を計測する一例を説明する図である。図５７（Ｎ）に示されるように、載置板４０２の表面を水平な状態にして、載置板４０２の縁をズボンＺＴに押し当てる。そして、図５７（Ｏ）及び図５７（Ｐ）に示されるように、ズボンＺＴを載置板４０２の表面に掛けるように保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。このとき、ズボンＺＴは、載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちた状態となっている。次に、図５７（Ｑ）に示されるように、載置板４０２を斜めに立てて、長さ検出部９１５が載置板４０２に載せられたズボンＺＴの長さＨ７５及び幅Ｗ７２を検出する。
　図５７（Ｒ）～図５８（Ｘ）は、ズボンＺＴの仕上がり判定までの処理を説明する図である。図５７（Ｒ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、図５７（Ｑ）において検出した幅Ｗ７２に基づいて所定の２点を保持してズボンＺＴを鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げ、図５８（Ｓ）～図５８（Ｕ）に示されるように、ズボンＺＴを長さ方向においてさらに半分に折り畳んだ状態で持ち上げる。その後、図５８（Ｖ）に示されるように、水平な状態にした載置板４０２の表面にズボンＺＴを載せるように、ズボンＺＴを保持した状態で、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。その後、図５８（Ｗ）及び図５８（Ｘ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測されたズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持し、この状態で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。
　＜折り畳み工程（ズボンその３：図５９～図６４）＞
　図５９（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。保持装置制御部９０４が長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理等を行う点は、図５１（Ａ）の説明と同様である。
　図５９（Ｂ）～図５９（Ｆ）は、ズボンＺＴの長さを計測する一例を示す。制御装置９００がズボンＺＴの折り畳みを行うと判断した場合、まず、図５９（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０ＢがズボンＺＴを保持した状態でＸ１からＸ２方向に移動し、保持機構３１０ＡがＸ１側からズボンＺＴの側部を掴む。次に、図５９（Ｃ）に示されるように、保持機構３１０ＢがズボンＺＴを開放し、保持機構３１０Ａが保持機構３１２Ｂから離れる方向に開く。こうしてズボンＺＴの幅方向のたるみが解消された状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの幅Ｗ７３を計測する。その後、図５９（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ａを上方向に引き上げ、保持機構３１０ＢがズボンＺＴの幅方向の中心付近を掴む。次に、図５９（Ｅ）に示されるように、ズボンＺＴの幅方向の略中央を掴む保持機構３１０Ｂを起点として、ズボンＺＴを重ね合わせるように、保持機構３１０Ａが保持機構３１２Ｂに近づくように移動する。こうして、図５９（Ｆ）に示されるように、ズボンＺＴがその幅方向において重ね合わせられた状態となる。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７６を計測する。
　図６０（Ｇ）～図６４（Ｗ）は、ズボンＺＴの裾部分が内側に隠れるように折り畳む一例を説明する図である。図６０（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを吊り上げた状態で、載置板４０２の表面を水平な状態にして、載置板４０２の縁をズボンＺＴに押し当てる。そして、図６０（Ｈ）及び図６０（Ｉ）に示されるように、ズボンＺＴを載置板４０２の表面に掛けるように保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。このとき、ズボンＺＴは、裾部が縁部４０６側になるように載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちた状態となっている。この状態で、長さ検出部９１５が、ズボンＺＴの幅Ｗ７４と、載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちたズボンＺＴのそれぞれの長さＨ７７、Ｈ７８とを検出する。
　次に、図６１（Ｊ１）及び図６１（Ｊ２）に示されるように、載置板４０２を縁部４０６が上側になるように傾斜させ、図６１（Ｋ１）及び図６１（Ｋ２）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、図６０（Ｉ）で計測したズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持する。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁に相対するよう斜め上方からズボンＺＴを掴む。そして、図６１（Ｌ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持して吊り上げる。このとき、ズボンＺＴが水平方向から僅かに傾いて位置ずれしているので、図６２（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂがピッチ回転してズボンＺＴの位置ずれを補正する。その後、図６２（Ｎ）及び図６２（Ｏ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動して、縁部４０６が上側になるように傾斜された載置板４０２にズボンＺＴを掛ける。ズボンＺＴは、滑り止め機能を有する載置板４０２の表面に載せられる。なお、図６２（Ｏ）は、図６２（Ｎ）の状態をＸ方向から示す図である。
　図６２（Ｐ）に示されるように、長さ検出部９１５が載置板４０２に引っ掛けられたズボンＺＴの幅Ｗ７５を計測する。次に、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、図６２（Ｐ）で計測したズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持する。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁に相対するよう斜め上方からズボンＺＴを掴む。こうして、図６２（Ｑ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持して吊り上げる。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの長さＨ７９を検出する。
　次に、図６３（Ｒ１）及び図６３（Ｒ２）に示されるように、載置板４０２を９０度回転させ、ズボンＺＴの折り畳まれた部分が載置板４０２の表面に接触するように、ズボンＺＴをさらに折るように保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。また、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢはズボンＺＴを開放する。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの幅を計測する。次に、図６３（Ｓ１）及び図６３（Ｓ２）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いてズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持する。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁に相対するよう斜め上方からズボンＺＴを掴む。次に、図６３（Ｔ１）及び図６３（Ｔ２）に示されるように、ズボンＺＴの折り畳まれた部分が載置板４０２の表面に接触するように、ズボンＺＴをさらに折るように保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。また、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢはズボンＺＴを開放する。この状態で、長さ検出部９１５がズボンＺＴの幅を計測する。次に、図６４（Ｕ１）及び図６４（Ｕ２）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いてズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持する。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、傾斜した載置板４０２の縁に相対するよう斜め上方からズボンＺＴを掴む。そして、図６４（Ｖ１）及び図６４（Ｖ２）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２の上方でズボンＺＴを保持して吊り上げる。こうして、図６４（Ｗ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂによって吊り上げられた状態で、制御装置９００による仕上がり判定が行われる。
　なお、ズボンＺＴの裾部分が内側に隠れるように折り畳むための折り畳み回数は、ズボンＺＴの長さに応じて適宜設定することができる。また、ズボンＺＴの長さ計測は、既に説明したタイミングで行われるものに限らず、折り畳む処理を行うために必要なタイミングで適宜行うことができる。
　＜折り畳み工程（ズボンその４：図６５～図６６）＞
　本変形例は、図５９（Ａ）から図５９（Ｆ）までは既に説明した「ズボンその４」の態様と同様である。それ以降の工程を説明する。
　図６５（Ａ）～図６６（Ｍ）は、ズボンＺＴの折り畳み方の他の一例を説明する図である。図６５（Ａ）及び図６５（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを吊り上げた状態で、載置板４０２を用いてたくし上げながらズボンＺＴをほぐす。例えば、載置板４０２とズボンＺＴとの位置が前及び奥に交互に入れ替わるように、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂ、又は、載置板４０２が移動する。このとき、載置板４０２は水平な状態であり、載置板４０２の縁をズボンＺＴの股付近に当てる。
　次に、図６５（Ｃ）に示されるように、前側に配置された載置板４０２を斜め又は垂直に立てる。そして、図６５（Ｄ）に示されるように、載置板４０２を用いてたくし上げながらズボンＺＴをさらにほぐす。その後、図６５（Ｅ）に示されるように、ズボンＺＴの股の付近に接触するように載置板４０２の縁部４０６を上方から斜めに当て、ズボンＺＴの約１／２の長さである破線部に縁部４０６が接するように保持機構３０１Ａ，３０１Ｂを移動させる。こうして、図６５（Ｆ）に示されるように、載置板４０２をズボンＺＴの長さ約１／２の水平な折れ線に沿って折る。
　図６６（Ｇ）に示されるように、ズボンＺＴを約１／２の長さで折った後、保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを開放する。次に、図６６（Ｈ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、約１／２に折られた状態で載置板４０２に引っ掛けられたズボンＺＴを、載置板４０２を用いて掴み、鉛直上方向に持ち上げる。次に、図６６（Ｉ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがズボンＺＴを保持して吊り上げた状態で、ズボンＺＴの長さを計測し、ズボンＺＴの約１／２の長さである破線部において、ズボンＺＴをさらに折るよう保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。こうして、図６６（Ｊ）に示されるように、ズボンＺＴを約１／４の長さになるよう折り、図６６（Ｋ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２に引っ掛けられたズボンＺＴを、載置板４０２を用いて掴み、鉛直上方向に持ち上げる。このようにして、長さ方向に約１／４に折り畳まれたズボンＺＴが載置板４０２から引き抜かれ、その後、図６６（Ｌ）で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。
　なお、本変形例においてズボンＺＴの幅及び長さは適宜のタイミングで計測することができる。また、折り畳まれたズボンＺＴの裾同士が位置ずれしている場合などは、保持機構をピッチ回転させるなどしてズボンＺＴの位置ずれを補正すればよい。また、上述したズボンＺＴの折り畳み工程のうち、いくつかの工程を適宜組み合わせて新たな折り畳み工程が生成されてもよい。また、計測されたズボンＺＴの幅及び／又は長さに応じて、適切な折数が決定され、決定された折数に基づいて折り畳み工程が行われてもよい。
　＜折り畳み工程（タオルその１：図６７～図７０）＞
　図６７（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがタオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。図６７（Ａ）の例では、保持機構３１０ＢがＸ１側に配置され、保持機構３１２ＢがＸ２側に配置されている。保持機構３１０Ｂは、タオルＴＴのＸ１側の端部から間隔をあけて配置されている。なお、図６７（Ａ）において、保持装置制御部９０４が長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理等を行う点は、図５１（Ａ）の説明と同様である。
　図６７（Ｂ）～図６７（Ｇ）は、タオルＴＴの長さを計測する一例を示す。制御装置９００がタオルＴＴの折り畳みを行うと判断した場合、まず、図６７（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０Ａが、タオルＴＴのＸ１側の端部を保持する。次に、図６７（Ｃ）に示されるように、保持機構３１２Ｂ及び保持機構３１０Ａが、タオルＴＴの幅方向の両端部を保持した状態で、保持機構３１０Ｂが、保持機構３１２Ｂに近づくようにＸ１からＸ２方向に移動する。
　次に、図６７（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがいずれもＸ２方向に移動し、ズボンＺＴは、保持機構３１２Ｂから開放され、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１０Ａによって吊り上げられた状態となる。その後、棒状部材（不図示）をタオルＴＴの幅方向の略中心に押し当て、それを軸として、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが互いに近づくように相対的に移動し、図６７（Ｅ）及び図６７（Ｆ）に示されるように、タオルＴＴがその幅方向において重ね合わせられた状態となる。図６７（Ｆ）において、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂはいずれも３本のフィンガでタオルＴＴを保持している。そして、図６８（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂがロール回転し、タオルＴＴの幅方向がＸ方向に一致する向きに配置される。また、図６８（Ｇ）に示されるように、保持機構３１２ＢがタオルＴＴのＸ２側の端部を保持する。この状態で、長さ検出部９１５がタオルＴＴの長さを計測する。
　図６８（Ｈ）は、タオルＴＴの皺を伸ばすスキ動作を示す。保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがタオルＴＴを保持して吊り上げている状態で、保持機構３１０Ａが、タオルＴＴの側部においてタオルＴＴの長さ方向（Ｚ２方向）に移動する。このとき、保持機構３１０Ａは、タオルＴＴからフィンガが抜けない程度に保持力を弱めた状態にする。第３フィンガ３７４をタオルＴＴの両端の間に入れ込ませ、第１フィンガ３７２Ｌ及び第２フィンガ３７２ＲによってタオルＴＴを両側から挟み込ませた状態で、保持機構３１０ＡがタオルＴＴの長さ方向に移動することにより、タオルＴＴの形状を整えつつその皺を伸ばすことができる。
　図６８（Ｉ）～図６８（Ｌ）は、タオルＴＴを載置板４０２に掛けた状態でその長さ及び幅を計測する一例を説明する図である。図６８（Ｉ）に示されるように、載置板４０２の表面を水平な状態にして、載置板４０２の縁をタオルＴＴに押し当てる。そして、図６８（Ｊ）及び図６８（Ｋ）に示されるように、タオルＴＴを載置板４０２の表面に掛けるように保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。このとき、タオルＴＴは、載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちた状態となっている。次に、図６８（Ｌ）に示されるように、載置板４０２を斜めに立てて、長さ検出部９１５が載置板４０２に載せられたタオルＴＴの長さＨ８０及び幅Ｗ８０を検出する。
　図６９（Ｍ）～図７０（Ｖ）は、タオルＴＴの仕上がり判定までの処理を説明する図である。図６９（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、図６８（Ｌ）において検出した幅Ｗ８０に基づいて所定の２点を保持してタオルＴＴを載置板４０２を用いて掴む。そして、図６９（Ｎ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げ、図６９（Ｏ）～図６９（Ｒ）に示されるように、タオルＴＴを長さ方向においてさらに半分に折り畳んだ状態で持ち上げる。その後、図７０（Ｓ）及び図７０（Ｔ）に示されるように、水平な状態にした載置板４０２の表面にタオルＴＴを載せるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。その後、図７０（Ｕ）及び図７０（Ｖ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測されたズボンＺＴの幅内の所定の２点を保持し、この状態で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。
　＜折り畳み工程（タオルその２：図７１～図７４）＞
　図７１（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがタオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。保持装置制御部９０４が長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理等を行う点は、図５１（Ａ）の説明と同様である。
　図７１（Ｂ）～図７２（Ｉ）は、タオルＴＴの長さを計測する一例を示す。制御装置９００がタオルＴＴの折り畳みを行うと判断した場合、まず、図７１（Ｂ）に示されるように、保持機構３１０ＢがタオルＴＴを保持した状態でＸ１からＸ２方向に移動し、図７１（Ｃ）に示されるように、保持機構３１０ＡがＸ１側からタオルＴＴの側部を掴む。次に、図７１（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０ＢがタオルＴＴを開放し、図７１（Ｅ）に示されるように、保持機構３１０Ａが保持機構３１２Ｂから離れる方向に開く。こうしてタオルＴＴの幅方向のたるみが解消された状態で、長さ検出部９１５がタオルＴＴの幅方向を計測する。その後、図７１（Ｆ）に示されるように、保持機構３１０Ａを上方向に引き上げ、図７２（Ｇ）に示されるように、保持機構３１０ＢがタオルＴＴの幅方向の中心付近を掴む。次に、図７２（Ｈ）に示されるように、タオルＴＴの幅方向の略中央を掴む保持機構３１０Ｂを起点として、タオルＴＴを重ね合わせるように、保持機構３１０Ａが保持機構３１２Ｂに近づくように移動する。こうして、図７２（Ｉ）に示されるように、タオルＴＴがその幅方向において重ね合わせられた状態となる。この状態で、長さ検出部９１５がタオルＴＴの長さを計測する。
　図７２（Ｊ）～図７２（Ｌ）は、タオルＴＴを載置板４０２に掛けた状態でその長さ及び幅を計測する一例を説明する図である。図７２（Ｊ）に示されるように、載置板４０２の表面を水平な状態にして、載置板４０２の縁をタオルＴＴに押し当てる。そして、図７２（Ｋ）に示されるように、タオルＴＴを載置板４０２の表面に掛けるように保持機構３１０Ａ、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。このとき、タオルＴＴは、載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちた状態となっている。そして、図７２（Ｌ）に示されるように、長さ検出部９１５が載置板４０２に載せられたタオルＴＴの長さ及び幅を検出する。また、端点検出部９２２が、タオルＴＴの前側の最下点Ｐ７１及びＰ７２を検出する。
　図７３（Ｍ）～図７４（Ｗ）は、タオルＴＴの仕上がり判定までの処理を説明する図である。図７３（Ｍ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが最下点Ｐ７１及びＰ７２を掴む。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、ロータリアクチュエータにより鉛直上向きにされており、これによりタオルＴＴの端点を下方から容易に保持することができる。
　次に、図７３（Ｎ）に示されるように、鉛直上向きにされた保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持した状態で鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。そして、図７３（Ｏ）に示されるように、水平な状態にした載置板４０２の表面にタオルＴＴを載せるように、タオルＴＴを保持した状態で、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。その後、図７３（Ｐ）に示されるように、長さ検出部９１５がタオルＴＴの幅を検出し、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、所定の２点を保持してタオルＴＴを、載置板４０２を用いて掴み、図７３（Ｑ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを鉛直上方向（Ｚ１方向）に持ち上げる。その後、図７３（Ｒ）～図７４（Ｕ）に示されるように、タオルＴＴを長さ方向においてさらに半分に折り畳んだ状態で持ち上げる。その後、図７４（Ｖ）に示されるように、水平な状態にした載置板４０２の表面にタオルＴＴを載せるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが移動する。その後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、長さ検出部９１５により計測されたタオルＴＴの幅内の所定の２点を保持し、この状態で制御装置９００による仕上がり判定が行われる。
　＜折り畳み工程（タオルその３：図７５～図７７）＞
　図７５（Ａ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがタオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。この状態で、長さ検出部９１５がタオルＴＴのＺ方向の長さを検出する。保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５によって検出された長さに応じた所定の折り畳み処理を行う。なお、タオルＴＴの長さが所定の範囲外である場合など、被処理物がタオルＴＴの折り畳み動作を行うのに適していないと判断された場合、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、タオルＴＴを受入装置２００の所定位置に戻す。
　図７５（Ｂ）は、載置板４０２の縁をタオルＴＴの長さ約１／２に当てている状態を示す。このとき、載置板４０２の表面は水平な状態となっている。図７５（Ａ）において検出されたタオルＴＴの長さに基づいて、タオルＴＴの長さ方向（Ｚ方向）の約１／２の水平な折れ線に載置板４０２の縁を当てるように保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが制御される。
　図７５（Ｃ）は、タオルＴＴが載置板４０２の表面に掛けられた状態を示す。タオルＴＴは、載置板４０２の幅方向の両端側に垂れ落ちた状態となっている。この状態において、長さ検出部９１５がタオルＴＴの長さ及び幅を検出する。また、端点検出部９２２が、タオルＴＴの前側における両端の最下点と、タオルＴＴの奥側における両端の最下点をそれぞれ検出する。こうして検出された４つの最下点に基づいて、ずれ補正部９１８は、タオルＴＴの前後及び左右のずれの有無を判定する。そして、ずれ補正部９１８がずれが生じていると判定した場合、保持装置制御部９０４は、タオルＴＴのずれを解消するよう保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。なお、ずれ補正部９１８による判定内容及びずれ補正の具体的処理は、上記展開工程において説明した内容を適用することができる。
　図７６（Ｄ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２に引っ掛けられたタオルＴＴを掴む状態を示す。図７５（Ｃ）のずれ補正後、載置板４０２を水平から垂直に回転させ、垂直に立てた載置板４０２に引っ掛けられた状態のタオルＴＴの長さ及び幅を検出する。そして、図７６（Ｄ）に示されるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いてタオルＴＴの幅内の所定の２点を保持する。
　図７６（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。このとき、タオルＴＴは約１／２の長さに折り畳まれている。その後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持したまま鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。
　図７６（Ｆ）は、タオルＴＴの長さをさらに約１／２に折った状態を示す。この場合も、図７５（Ｃ）と同様に、タオルＴＴの長さ及び幅を検出するとともに、タオルＴＴの前側及び奥側の各最下点を検出し、必要に応じてずれ補正を行う。
　図７７（Ｇ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。このとき、タオルＴＴは約１／４の長さに折り畳まれている。その後、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持したまま鉛直上方向（Ｚ１方向）に移動する。
　図７７（Ｈ）は、タオルＴＴをＸ方向からＹ方向に９０度回転した状態を示す。長さが約１／４に折り畳まれたタオルＴＴを、さらにその幅方向において約１／２に折り畳むために、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２ＢがタオルＴＴの向きを９０度回転させる。このとき載置板４０２は垂直に立てられている。
　図７７（Ｉ）は、タオルＴＴの幅方向の約１／２の折れ線に載置板４０２の縁を当てる状態を示す。タオルＴＴを載置板４０２の縁に沿わせて、タオルＴＴを幅方向に半分に折る。
　図７７（Ｊ）は、タオルＴＴの幅を約１／２に折った状態を示す。この場合も、図７５（Ｃ）と同様に、タオルＴＴの長さ及び幅を検出するとともに、タオルＴＴの前側及び奥側の各最下点を検出し、必要に応じてずれ補正を行う。
　図７７（Ｋ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、タオルＴＴを保持したまま吊り上げた状態を示す。このとき、タオルＴＴは約１／４の長さに折り畳まれ、さらにその幅が約１／２に折り畳まれた状態となっている。この状態で制御部９００による仕上がり判定が行われる。また、上述したタオルＴＴの折り畳み工程のうち、いくつかの工程を適宜組み合わせて新たな折り畳み工程が生成されてもよい。また、計測されたタオルＴＴの幅及び／又は長さに応じて、適切な折数が決定され、決定された折数に基づいて折り畳み工程が行われてもよい。
　＜折り畳み工程（半袖シャツその１：図７８～図８１）＞
　図７８乃至図８１で説明する半袖シャツの折り畳みは、両袖を載置板４０２に掛けて、両袖をまとめて折る畳み方である。なお、半袖シャツは、襟の有無は問わない。図７８（Ａ）は、展開終了後の半袖シャツＳＴの一例を示す図である。図７８（Ａ）は、図３２（Ｕ）と同じ状態であり、半袖シャツＳＴの裾から襟付近までの略着丈の長さＨ９０が、長さ検出部９１５により検出される。
　図７８（Ｂ１）は、半袖シャツＳＴが、裾から約３分の１の位置で載置板４０２の縁部４０６に載置されている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、図７８（Ａ）で計測された長さＨ９０の約１／３の位置を長さ検出部９１５から取得する。保持装置制御部９０４は、裾から約１／３の位置の水平方向の折れ線で半袖シャツＳＴが折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の縁部４０６と折れ線とが合うように、半袖シャツＳＴを載置する。次に、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２に載置された半袖シャツＳＴの幅Ｗ９０（Ｐ９０からＰ９１まで）を計測する。
　図７８（Ｂ２）は、ＹＺ平面における半袖シャツＳＴの状態を示す図である。図７８（Ｂ２）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁を約４０度上げるよう制御する。半袖シャツＳＴは、保持機構が保持する裾部から略１／３の位置で載置板４０２の縁部４０６に掛けられ、袖部を有する残りの部分が、縁部４０６から鉛直下方向に垂れ下がっている。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設置されており、さらに角度をつけることで、半袖シャツＳＴを滑り落ちにくくすることが可能である。
　図７８（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分を保持しようとしている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５により計測された幅Ｗ９０内の所定の２点を、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂが保持するように制御する。
　図７９（Ｄ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、半袖シャツＳＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、保持装置３００Ｂを鉛直上方向に移動させる。このとき、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂは、半袖シャツＳＴを保持したままであり、長さ検出部９１５は、半袖シャツＳＴの長さＨ９１を計測する。
　図７９（Ｅ１）は、半袖シャツＳＴが裾から約３分の２の位置で載置板４０２の縁部４０６に載置されている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、図７９（Ｄ）で計測された長さＨ９１の約１／２の位置を長さ検出部９１５から取得する。保持装置制御部９０４は、取得した約１／２の位置の水平方向の折れ線で折られるように、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを制御する。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の縁部４０６と折れ線とが合うように、半袖シャツＳＴを載置する。次に、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２に載置された半袖シャツＳＴの幅Ｗ９１（Ｐ９２からＰ９３まで）を計測する。
　図７９（Ｅ２）は、ＹＺ平面における半袖シャツＳＴの状態を示す図である。図７９（Ｅ２）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁を約４０度上げるよう制御する。半袖シャツＳＴは、保持機構が保持する部分から略１／２（全体の略２／３）の位置で載置板４０２の縁部４０６に掛けられ、袖部を有する残りの部分が、縁部４０６から鉛直下方向に垂れ下がっている。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設置されており、さらに角度をつけることで、半袖シャツＳＴを滑り落ちにくくすることが可能である。
　図７９（Ｆ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、載置板４０２の縁を用いて折り畳まれている部分を保持しようとしている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、長さ検出部９１５により計測された幅Ｗ９１内の所定の２点を、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが保持するように制御する。
　このとき、保持装置制御部９０４は、半袖シャツＳＴを把持する際の保持機構のピッチ角の角度を調節する。具体的には、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の板と略平行になるように、保持機構のピッチ角を制御する。これにより、載置板４０２に角度をつけて滑り落ちにくくした状態で、載置板４０２と略平行な方向から半袖シャツＳＴを載置板ごと保持する。
　図８０（Ｇ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、半袖シャツＳＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを鉛直上方向に移動させる。このとき、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、半袖シャツＳＴを保持したままであり、長さ検出部９１５は、長さＨ９２を計測する。
　このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態（ＸＹ平面に平行な状態）に戻すように制御する。
　図８０（Ｈ）は、半袖シャツＳＴを回転させる例を示す図である。図８０（Ｈ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを、それぞれの高さ及び幅を保ったまま、Ｘ１方向から見て時計回りに略９０度回転させる。
　図８０（Ｉ）は、載置板４０２の両側から、半袖シャツＳＴの両袖を垂れ下ろした状態を示す。図８０（Ｉ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、撮像装置５００により送信される連続した画像データを取得し、これらの画像データを用いて、載置板４０２の短手方向の幅が、半袖シャツＳＴの両袖の間にくるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの移動を制御する。また、保持装置制御部９０４は、半袖シャツＳＴの首部から載置板４０２に沿わしながら半袖シャツＳＴを載置板４０２に載置する。このとき、載置板４０２の表面には摩擦を有する部材４１０があるため、首部が摩擦抵抗により滑りにくくなっていることにより、首部がＸ２方向に残り、襟などが出やすくなっている。
　図８０（Ｊ）は、半袖シャツＳＴの長さ及び最下点の計測の例を示す。図８０（Ｊ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、載置板４０２に載置された状態の半袖シャツＳＴの幅Ｗ９２（Ｐ９４からＰ９６）を計測する。また、端点検出部９２２は、撮像装置５００から取得した画像データを用いて、最下点Ｐ９５を検出する。また、長さ検出部９１５は、長さＨ９３（Ｐ９４からＰ９５）を計測する。このとき、載置板４０２は、載置装置制御部９０６により、垂直にされる。
　図８０（Ｋ）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂが、載置板４０２を用いて折り畳まれている部分を保持し、半袖シャツＳＴを吊り上げている状態を示す。例えば、保持装置制御部９０４は、載置板４０２に載置された半袖シャツＳＴの幅Ｗ９２内の所定の２点を、保持装置３１０Ｂ，３１２Ｂが保持するように制御する。
　図８１（Ｌ１）は、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂを鉛直下側に移動させ、半袖シャツＳＴを折り畳む例を示す。図８１（Ｌ１）に示す例では、保持装置制御部９０４は、計測された長さＨ９３を用いて、折り畳み線を決定し、折り畳み線と載置板４０２の縁部４０６とを合わせるようにして、半袖シャツＳＴを載置板４０２に掛ける。なお、載置板４０２は、縁部４０６が上方に位置し、さらに略４５度に回転制御される。これにより、半袖シャツＳＴの滑り落ちを防止することができる。
　図８１（Ｌ２）は、ＹＺ平面における半袖シャツＳＴの状態を示す図である。図８１（Ｌ２）に示す例では、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を、水平な状態から、背面側（Ｙ２）の縁を傾斜させるよう制御する。半袖シャツＳＴは、長さＨ９３の略１／２（全体の略２／３）の位置で載置板４０２の縁部４０６に掛けられ、袖部を有する残りの部分が、縁部４０６から鉛直下方向に垂れ下がっている。また、図８０（Ｋ）に示す状態で、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂが保持する半袖シャツＳＴの裏側にある折り畳まれた袖部を、載置板の表面（図８１（Ｌ２）に示す載置板４０２の鉛直上方向）に引っ掛けるように載置板４０２に掛ける。すなわち、図８１（Ｌ２）において、載置板４０２の表面（上面）に直接載置されるのは半袖シャツの袖部である。これにより、載置板４０２の縁部４０６には滑り止めが設置されており、載置板４０２に角度をつけ、さらに、載置板４０２の表面の摩擦を有する部材４１０に半袖シャツＳＴを載置することで、半袖シャツＳＴを滑り落ちにくくすることが可能である。
　図８１（Ｍ１）は、保持装置３００が、折り畳まれた半袖シャツＳＴを保持しようとする例を示す。図８１（Ｍ１）に示す例では、保持機構３１２Ｂが半袖シャツＳＴの左端部、保持機構３１０Ｂが半袖シャツＳＴの中央部、保持機構３１０Ａが半袖シャツＳＴの右端部を保持する。これにより、保持装置３００は、折り畳まれた半袖シャツＳＴを安定的に保持することができる。
　図８１（Ｍ２）は、ＹＺ平面における保持装置３００の角度を示す図である。図８１（Ｍ２）に示す例では、保持装置制御部９０４は、半袖シャツＳＴを把持する際の保持機構のピッチ角の角度を調節する。具体的には、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の板と略平行になるように、保持機構のピッチ角を制御する。これにより、載置板４０２に角度をつけて滑り落ちにくくした状態で、載置板４０２と略平行な方向から半袖シャツＳＴを載置板ごと保持する。このとき、保持装置３００は、中に折り畳まれた袖部を掴むように半袖シャツＳＴを保持する。
　図８１（Ｎ）は、保持装置３００が、折り畳まれた半袖シャツＳＴを保持し、吊り上げている例を示す。上述したとおり、保持装置３００が折り畳まれた袖部を保持しているため、袖落ちを防止することができる。
　このとき、制御装置９００は、適切に折りたためているかを画像認識により判定することができる。制御装置９００は、被処理物の種類ごとに、適切な仕上がり状態の画像を保持して起き、この正解画像とのパターンマッチングなどで、仕上がり判定をしてもよい。この後、収納工程に移るが、図２８（ＡＡ）で説明した収納工程と同様であるため、その説明を省略する。
　＜折り畳み工程（半袖シャツその２：図８２～図８６）＞
　図８２乃至図８６で説明する半袖シャツの折り畳み方は、両袖を載置板４０２に掛けて、片袖ずつ個別に折り畳む方法である。半袖シャツその２の折り畳み方は、半袖シャツその１の図８０（Ｇ）までは同じ動作を行うため、その説明を省略する。すなわち、以下では、半袖シャツＳＴが略１／３折られた状態から説明する。
　図８２（Ａ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、半袖シャツＳＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。このとき、載置装置制御部９０６は、載置板４０２が水平になるように制御する。
　図８２（Ｂ）は、半袖シャツＳＴを回転させる例を示す図である。図８２（Ｂ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを、それぞれの高さ及び幅を保ったまま、Ｘ１方向から見て反時計回りに略９０度回転させる。
　図８２（Ｃ）は、載置板４０２の両側から、半袖シャツＳＴの両袖を垂れ下ろした状態を示す。図８２（Ｃ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、載置板４０２の短手方向の幅が、半袖シャツＳＴの両袖の間にくるように、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂの移動を制御する。また、保持装置制御部９０４は、半袖シャツＳＴの首部から載置板４０２に沿わしながら半袖シャツＳＴを載置板４０２に載置する。このとき、載置板４０２の表面には摩擦を有する滑り止め部材４１０があるため、首部が摩擦抵抗により滑りにくくなっていることにより、首部がＸ２方向に残り、襟などが出やすくなっている。
　図８２（Ｄ）は、半袖シャツＳＴの撮像装置５００側（Ｙ２方向）の袖の幅を計測する例を示す図である。図８２（Ｄ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２から垂れ下がっている左右の下端部（Ｐ１００、Ｐ１０１）を検出し、その幅Ｗ１００を計測する。このとき、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂは、半袖シャツＳＴを開放している。
　図８２（Ｅ）は、保持機構３１０Ｂが、半袖シャツＳＴの片袖の任意の点を保持する例を示す図である。図８２（Ｅ）に示す例では、保持装置制御部９０４が、計測された幅Ｗ１００内の任意の点を保持機構３１０Ｂが保持するように制御する。
　図８２（Ｆ）は、半袖シャツＳＴの袖部を折り畳む例を示す図である。図８２（Ｆ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ｂを移動制御し、保持されている袖部が載置板４０２に掛けられるようにする。
　図８３（Ｇ）は、撮像装置５００側において、載置板４０２から垂れ下がっている半袖シャツＳＴの幅を計測する例を示す図である。図８３（Ｇ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２から垂れ下がっている左右の下端部Ｐ１０３，１０４を検出し、その幅Ｗ１０１を計測する。
　図８３（Ｈ）は、保持機構３１０Ｂ及び３１２Ｂが、載置板４０２から垂れ下がる半袖シャツＳＴの幅内の所定の２点を保持する例を示す図である。図８３（Ｆ）に示す例では、保持装置制御部９０４が、計測された幅Ｗ１０１内の所定の２点を保持機構３１０Ｂ及び３１２Ｂが保持するように制御する。所定の２点は、好ましくは、Ｘ２方向の袖側の１点、及びＸ１方向の裾部の１点である。
　図８３（Ｉ）は、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂが保持する部分を折り畳む例を示す図である。図８３（Ｉ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂを移動制御し、保持されている部分が載置板４０２に掛けられるようにする。
　図８３（Ｊ）は、半袖シャツＳＴの正面側（Ｙ１方向）の袖（以下、「逆袖」ともいう）の幅を計測する例を示す図である。図８３（Ｊ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２から垂れ下がっている左右の下端部（Ｐ１０５、Ｐ１０６）を検出し、その幅Ｗ１０２を計測する。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、半袖シャツＳＴを開放している。
　図８３（Ｋ）は、保持機構３１０Ａが、半袖シャツＳＴの逆袖の任意の点を保持する例を示す図である。図８３（Ｋ）に示す例では、保持装置制御部９０４が、計測された幅Ｗ１０２内の任意の点を保持機構３１０Ａが保持するように制御する。このとき、Ｙ１方向に設置されている保持機構３１０Ａが、半袖シャツＳＴの保持に用いられる。
　図８３（Ｌ）は、保持機構３１０Ａが、半袖シャツＳＴの逆袖の任意の点を保持し、吊り上げる例を示す図である。図８３（Ｌ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａを移動制御し、載置板４０２よりも上方の位置に逆袖を吊り上げる。
　図８３（Ｍ）は、半袖シャツＳＴの袖部を折り畳む例を示す図である。図８３（Ｍ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａを移動制御し、保持されている袖部が載置板４０２に掛けられるようにする。
　図８４（Ｎ）は、載置板４０２から垂れ下がってる半袖シャツＳＴの下端部を保持する例を示す図である。図８４（Ｍ）に示す例では、保持機構３１０Ａが左下端部を保持する例を示す。なお、左下端部は、端点検出部９２２や長さ検出部９１５により検出可能である。
　図８４（Ｏ）は、左下端部の受け渡しの一例を示す図である。図８４（Ｏ）に示す例では、保持機構３１０Ａが左下端部を吊り上げた後に、保持機構３１２Ｂが、この左下端部を保持するように、保持装置制御部９０４が制御する。受け渡しが完了すると、保持機構３１０Ａにより保持されている点が開放される。
　図８４（Ｐ）は、載置板４０２から垂れ下がってる半袖シャツＳＴの下端部を保持する例を示す図である。図８４（Ｐ）に示す例では、保持機構３１０Ａが右下端部を保持する例を示す。なお、右下端部は、端点検出部９２２や長さ検出部９１５により検出可能である。
　図８４（Ｑ）は、右下端部の受け渡しの一例を示す図である。図８４（Ｑ）に示す例では、保持機構３１０Ａが右下端部を吊り上げた後に、保持機構３１０Ｂが、この右下端部を保持するように、保持装置制御部９０４が制御する。受け渡しが完了すると、保持機構３１０Ａにより保持されている点が開放される。
　図８４（Ｒ）は、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂが保持する部分を折り畳む例を示す図である。図８４（Ｒ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂを移動制御し、保持されている部分が載置板４０２に掛けられるようにする。
　図８５（Ｓ）は、載置板４０２に載置された半袖シャツＳＴの幅を計測する例を示す図である。図８５（Ｓ）に示す例では、長さ検出部９１５は、撮像装置５００により撮像された画像データを用いて、載置板４０２に載置されている左右の端部（Ｐ１０７、Ｐ１０８）を検出し、その幅Ｗ１０３を計測する。このとき、保持機構３１０Ｂ及び保持機構３１２Ｂは、半袖シャツＳＴを開放している。
　図８５（Ｔ）は、棒状部材６１０でＴシャツＳＴを抑え、Ｔシャツの裾部（Ｘ１方向の端部）を保持装置３００が保持する例を示す図である。図８５（Ｔ）に示す例では、支持装置制御部９１０は、計測された幅Ｗ１０３の中間位置のＹ方向に棒状部材６１０が位置するように、棒状部材６１０を回動させる。また、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａが、裾部におけるＹ１方向の端部を保持し、保持機構３１０Ｂが、裾部におけるＹ２方向の端部を保持するように制御する。
　図８５（Ｕ）は、保持機構３１０Ａ、及び保持機構３１０Ｂを棒状部材６１０の折位置まで持ち上げている例を示す図である。図８５（Ｕ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが棒状部材６１０の鉛直上方向に位置するように制御する。
　図８５（Ｖ）は、棒状部材６１０が回動されて収納されている例を示す図である。図８５（Ｖ）に示す例では、支持装置制御部９１０は、棒状部材６１０を回動させて、Ｘ方向に収納する。なお、棒状部材６１０の外側は、棒状部材６１０の中心軸に対して回転自在に形成される。これにより、棒状部材６１０を回動させる際に、外側が回動方向に回転することにより、ＴシャツＳＴとの間で摩擦を生じさせにくく、棒状部材６１０の回動に合わせてＴシャツＳＴを引っ張りにくくなる。
　図８５（Ｗ）は、保持機構３１０Ａ、及び保持機構３１０ＢをＴシャツの左端部Ｐ１０７の位置まで折り畳む例を示す図である。図８５（Ｗ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが、計測された左端部Ｐ１０７の位置まで移動するように制御する。
　図８５（Ｘ）は、保持機構３１０Ａ、及び保持機構３１０Ｂが首部及び裾部を保持する例を示す図である。図８５（Ｘ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの第１フィンガ及び第２フィンガを互いに離れる方向に回動させ、再度第１フィンガ及び第２フィンガを互いに近づく方向に回動させる。このとき、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、ピッチ角の回動を用いて、鉛直方向から（例えば略４０度）ＴシャツＳＴ側に傾いている。これにより、ＴシャツＳＴの首部及び裾部を保持しやすくなる。なお、Ｔシャツの首部は、載置板４０２側にあり、裾部は、鉛直上方向にある。
　図８６（Ｙ）は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂが、半袖シャツＳＴの折り畳まれた部分を保持したまま吊り上げた状態を示す。
　図８６（Ｚ）は、半袖シャツＳＴを回転させる例を示す図である。図８６（Ｚ）に示す例では、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ及び保持機構３１０Ｂを、それぞれの高さ及び幅を保ったまま、時計回りに略９０度回転させる。これにより、ＴシャツＳＴの袖部が中に折り込まれているため、袖部が外に出てきにくくなる。よって、ＴシャツＳＴの折り畳みの仕上がりを向上させることができる。
　このとき、制御装置９００は、適切に折りたためているかを画像認識により判定することができる。制御装置９００は、被処理物の種類ごとに、適切な仕上がり状態の画像を保持して起き、この正解画像とのパターンマッチングなどで、仕上がり判定をしてもよい。この後、収納工程に移るが、図２８（ＡＡ）で説明した収納工程と同様であるため、その説明を省略する。また、上述したＴシャツＳＴの折り畳み工程のうち、いくつかの工程を適宜組み合わせて新たな折り畳み工程が生成されてもよい。また、計測されたＴシャツＳＴの着丈及び／又は身幅等に応じて、適切な折数が決定され、決定された折数に基づいて折り畳み工程が行われてもよい。例えば、計測された身幅及び袖丈などにより、ＴシャツＳＴがノースリーブシャツであると判定された場合、袖折りは不要であるため、ＴシャツＳＴは、身幅に応じて単純に１／２、又は１／３に折り畳まれればよい。
　＜タオル、半袖の認識＞
実施形態では、図１７を用いて段階的な被処理物の種類認識を説明しているが、以下では、さらに細分化した種類認識について説明する。
　図８７は、タオルと半袖との種類認識を説明するための図である。図８７に示す例では、被処理物の最下点の検出、及び保持を２回繰り返した後の状態を示す。このとき、種類認識部９１４は、図１７に示すステップＳ４０２の認識処理の段階で、被処理物の形状、面積などを用いて第２群の中でもタオルと半袖シャツとの区別を行う。
　例えば、種類認識部９１４は、形状を用いて、タオルと半袖シャツとの種類認識を行う。図８７に示すように、タオルは、リボン型、及び左右対称であるという形状の特徴がある。また、半袖シャツは、三角形に近い、及び左右非対称であるという形状の特徴ある。よって、これらの特徴を事前に学習させておくことで、種類認識部９１４は、第１段階の種類認識で、タオル又は半袖シャツについても認識することが可能になる。展開の早い段階で種類判別が可能になると、例えばその後の展開処理で不要な処理（図１７に示すステップＳ４１２の画像マッチング処理など）を省くことが可能になり、折り畳み処理を迅速に実行することが可能になる。
　＜収納装置７００部分の分割設置＞
処理装置１は、被処理物の受入空間と、展開及び折り畳み空間と、収納空間とが必要になるため、縦方向にある程度の高さ（例えば２２０ｃｍ）を有する装置になる。そのため、処理装置１を通常の家などに搬入しようとすると、天井を傷つけたり、そもそも搬入ができなかったりする可能性がある。そのため、本変形例では、収納装置７００は、本体とは別で運搬可能であり、後で組み立て可能とする。
　図８８は、収納装置７００の組み立てを説明するための図である。図８８に示す例では、収納装置部分のフレーム１００Ａと、受入、展開及び折り畳み部分のフレーム１００Ｂとが分割して設置可能である。例えば、フレーム１００Ｂの高さを、好ましくは１８０ｃｍ以下にすることで、搬入を容易にすることができる。なお、搬入時には、各収納部は、下部のフレーム１００Ｂ内に設けられてもよい。また、設置時には、フレーム１００Ａを前方からスライドさせてフレームＢに組み合わせることが可能である。スライド設置後は、側面からのねじ止めをすることで、フレーム１００Ａとフレーム１００Ｂとを固定させてもよい。また、制御部９００は、フレーム１００Ｂの上方に設けられることで、フレームＢの各種配線の接続を容易にすることができる。例えば、上部のフレーム１００Ａには、収納部２つ分（第１収納部７１０及び第２収納部７１２）の空間が設けられてもよい。
　＜その他の変形例＞
　上述した処理装置１では、撮像装置５００の撮像部５０２，５０６としてデジタルスチルカメラを使用する例について説明したが、本発明はこれに限らず、被処理物Ｔ及び／又はその輪郭（エッジ）を検出するに際し、例えば、このデジタルスチルカメラに替えて又は加えて、被処理物に不可視光（赤外線又は紫外線）を照射する光源及び不可視光フィルタ（赤外線フィルタ又は紫外線フィルタ）等を使用してもよいし、また例えば、撮像装置５００として、デジタルスチルカメラに替えて又は加えて、光センサ、レーザ、距離センサ、マトリクス配置した位置センサ等を用いてもよい。
　またさらに、被処理物Ｔ及び／又はその輪郭（エッジ）を検出するに際して、被処理物Ｔそのものに加えて又は替えて、被処理物Ｔの影を検出するようにしてもよい。例えば、複数の光源を設け、これら光源を個別にオン・オフした際の位置の変化を検出することで、被処理物Ｔを３次元的に把握可能である。影を検出することで被処理物Ｔの色の影響を受けずに検出が可能になる。
　デジタルスチルカメラのみを使用する場合、例えば、表面に黒色部分を有する被処理物Ｔ（ボーダー柄のトレーナーで、ボーダー部分が黒色のもの）を制御装置９００の種類認識部９１４で認識しようとすると、黒色部分が背景と同化してしまい、一体の被処理物Ｔであるにもかかわらず、あたかも黒色部分で分断されているかのように認識してしまうおそれがあった。この点、デジタルスチルカメラを赤外線フィルタと組み合わせて使用することにより、表面における黒色部分を含めた被処理物Ｔ全体が白っぽく写された画像データを得ることができる。なお、背景は黒色のままである。これにより、被処理物Ｔの黒色部分と背景とが同化することがなくなり、表面に黒色部分を有する被処理物Ｔであっても、正しく認識できる。なお、同様の効果を得るために、撮像装置５００として、赤外線に感度をもつ専用の赤外線カメラを用いてもよい。
　また、処理装置１の筐体形状や設置箇所によって、外部光が処理装置１の筐体内部に届かない場合もある。そこで、処理装置１は、撮像装置５００による画像認識を補助するための照明装置（例えばＬＥＤ、特に広角照射ができるＬＥＤが好ましい）を備えても良い。照明装置は、制御装置９００からの指示により点灯が制御され、例えば、撮像装置５００の撮像の直前や、撮像装置５００による画像が光量不十分であると認識された場合等に、撮像装置５００の撮像範囲内に照射光を当てるべく点灯される。
　ここで、撮像装置５００による画像認識を補助する観点から、処理装置１の筐体内側表面を黒色とする（例えば、黒色の材料で形成する又は黒色に塗装する）ようにしてもよい。被処理物Ｔは、背景（筐体内側表面）よりも照明装置に近いので、照射光を当てた場合は背景よりも明度が高くなる。そのため、被処理物Ｔが黒色であったとしても、同じく黒色の背景（筐体内側表面）よりは明度が高くなるので、撮像装置５００によって背景と峻別して認識することが可能となる。
　処理装置１の筐体内側表面が黒でない場合（例えば青）、より濃い色の被処理物Ｔ（例えば濃い青）が配置されると、照射光により被処理物Ｔの明度がより高くなることで、被処理物Ｔの見かけの色（濃い青が青に近く見える）と背景の見かけの色（青）とがほぼ同じ色となり、被処理物Ｔが背景（筐体内側表面）に溶け込んでしまうことが生じ得る。このような理由から処理装置１の筐体内側表面の色としては、そのような事態が生じ得ない黒が好ましい。なお、処理装置１の筐体表面を、つや消しして、照明装置からの光を拡散反射する比率をより高めることで、撮像装置５００による被処理物Ｔの認識性を高めるようにしてもよい。
　また、筐体内部表面の特定箇所の色を撮像装置５００のホワイトバランスの基準点としてもよい。これにより処理装置１の外部光による影響を抑制できる。さらには、処理装置１は筐体の隙間をなくして外部光を遮断し、光源として処理装置１の筐体内部の照明装置のみを利用してもよい。これにより、外部光の影響をさらに抑制できる。
　なお、撮像装置５００は、処理装置１内部で可動自在に配設してもよい。例えば、撮像装置５００を、保持装置３００に直接搭載し、保持装置３００の移動と同時にリアルタイムで被処理物Ｔの撮像を行ってもよい。
　また撮像装置５００は、上記説明した被処理物Ｔの認識工程や折り畳み工程以外に用いても良い。例えば、撮像装置５００により処理装置１内部に投入された被処理物Ｔの枚数や量をモニタリングして、折り畳み工程の完了までの予測時間を算出して表示したり、被処理物Ｔの未処理物がないこと（折り畳み完了）を認識し表示したりしてもよい。
　先の実施形態に係る処理装置１では、各移動機構をボールネジ機構やリニアモータ機構で実現する例について説明したが、本発明はこれに限らず、各移動機構をエアシリンダ機構、モータシリンダ機構、ベルトスライダ機構、電動スライダ機構、ラックピニオン機構、キャプスタン機構などの機構で実現してもよい。
　なお、移動機構を含め処理装置１内部の駆動部分を例えばフッ素コーティング等することによりグリスレスとしてもよい。これにより、被処理物Ｔへの汚れの付着や、駆動部分にホコリがたまることによる摺動性の低下を抑制できる。
　また、制御装置９００は、各駆動機構の駆動電流を検知し、過負荷となっていないか否かをモニタリングすることで、被処理物Ｔが駆動機構（例えば、載置板４０２）に過度の負荷を与えていないか（例えば絡まっていないか、重すぎないか等）を検知するようにしてもよい。
　また、先に実施形態に係る処理装置１では、３つの撮像部５０２，５０４，５０６によって端点等を検出したり、被処理物Ｔの認識をしたりする例について説明したが、本発明はこれに限らず、１つ若しくは３つ以上の撮像部を設けてもよい。例えば、追加の撮像部５００を、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに設けて、被処理物Ｔの保持状態を撮像するようにしても良い。
　また、撮像装置５００から得られる画像データにおける最小単位はピクセルであるが、画像データの濃淡を利用して当該ピクセル内に位置を算出することで、検出精度を向上させることができる。
　さらに、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ、３１２Ｂの原点位置を保持装置制御部９０４内に設定しておいてもよい。これにより、どの段階の制御／ステップからでも、必要に応じて、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ、３１２Ｂを原点に復帰させることができる。また、保持装置制御部９０４は、特定のステップの間、保持機構３１０Ａのフィンガ部材と保持機構３１０Ｂのフィンガ部材との間の最大距離を設定し、その距離以上にフィンガ部材同士の距離が広がらないように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの移動を制御してもよい。例えば、認識工程において保持機構３１０Ａが第１点Ｐ１を保持し、保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ２を保持する際、第１点Ｐ１と第１端点Ｐ２との距離を算出し、この距離を最大距離として保持装置制御部９０４内に設定する。そして次の第２端点Ｐの保持までの動作中（保持機構３１０Ａが第１点Ｐ１を保持し、保持機構３１０Ｂで保持した状態で保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが移動している間）は、この最大距離を超えて、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが移動しないように制御する。これにより、被処理物Ｔがその長さ（自重により伸びる長さ）以上にフィンガ部材同士により引っ張られてしまうことを防止できる。そのため、被処理物Ｔが伸びてしまったり傷んでしまったりすることを抑制できる。
　なお、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂによる被処理物Ｔの伸びや傷みを抑制するために、例えば、保持機構３１０Ａ及び／又は３１０Ｂの一部（例えば、リニアアクチュエータ３２４と連結部材３３０との間等）に、バネ等の緩衝部材を設けても良い。これにより、被処理物Ｔを保持した状態で保持機構３１０Ａと３１０Ｂとが互いに離間する方向に移動する場合、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに設けた緩衝部材によって、被処理物Ｔにかかる引張力が小さくなるので、被処理物Ｔの伸びや傷みを抑制することができる。また例えば、保持機構３１０Ａ及び／又は３１０Ｂに張力センサを設け、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにかかる力を監視して、被処理物Ｔに必要以上の力がかからないように保持機構３１０Ａと３１０Ｂの距離を制御してもよい。
　また、保持装置３００Ａ及び３００Ｂのフィンガ部材に替えて、保持装置３００Ａ、３００Ｂの一方又は双方を固定フックとしてもよい。この際、固定フックによる被処理物Ｔの伸びや傷みを抑制するために、保持機構３１０Ａ及び／又は３１０Ｂの一部に、バネ等の緩衝部材を設けても良い。
　また例えば、保持装置３００Ａ及び／又は３００Ｂは、針状端部を有し、被処理物Ｔをこの針状端部で刺して保持する機能を有してもよいし、掃除機のように吸引部を有し、被処理物Ｔを吸引して保持する機能を有してもよいし、マジックテープ（登録商標）等の接着部や粘着部を有し、被処理物Ｔを接着等により保持する機能を有してもよいし、一対のタイヤ（ローラ）を端部に有し、このタイヤの間に被処理物Ｔを巻き込んで保持する機能等を有してもよい。
　また例えば、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂに湿度センサや温度センサを設けて、把持した被処理物Ｔの乾燥状態を検知し、被処理物Ｔが十分に乾燥し、折り畳みに適した状態であるのかを検知するようにしてもよい。湿度センサや温度センサ替えて又は加えて、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂに重量センサを設け、被処理物Ｔの重さを検出することで被処理物が水分を多く含み乾燥していないことを検知するようにしてもよい。
　また例えば、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂの保持力（把持力）を、被処理物Ｔの厚みや材質等に応じて適宜調整するようにしてもよい。被処理物Ｔの厚みや材質は、撮像装置５００から得られる被処理物Ｔの画像データに基づいて検知してもよいし、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂのリニアアクチュエータの駆動モータへの負荷電流で検知してもよいし、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂに圧力センサを設けて検知してもよい。
　なお、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂを、被処理物Ｔの保持以外の動作に用いても良い。例えば、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂを処理装置１のエラー発生時の自己修復（撮像装置５００のカメラのホコリやくもりの除去、駆動機構のベルトの補修等）のために用いても良い。
　先の実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２として、略矩形状の板材である載置板本体４１０と回転軸４１２とで構成されたものを示したが、これに限られるものではない。
　例えば、載置板４０２を複数の板材を互いに摺動可能に連結し、長辺及び短片の大きささが変更できるようにしてもよい。そして、例えば、認識工程においては、載置板４０２の幅を例えば半分や１／３程度まで縮めて、その後の、折りたたみ工程においては、元の大きさまで戻すようにしてもよい。また例えば、被処理物Ｔが小さいと認識された場合、折り畳み工程において、載置板４０２の長辺又は短辺の大きさを例えば半分や１／３程度まで縮めて折り畳み工程を行ってもよい。また例えば、被処理物Ｔが大きいと認識された場合、折り畳み工程において、載置板４０２の長辺又は短辺の大きさを例えば１．５倍から３程度まで広げて折り畳み工程を行ってもよい。
　載置板４０２の材質としては、例えば、金属が挙げられる。金属は剛性が高く載置板４０２を薄くできるとともに、誘電率が低いため被処理物Ｔが衣服である場合等に発生する静電気を抑制することができる。これにより、被処理物Ｔの糸屑等が載置板４０２に付着してしまうこと等を防止できる。
　また例えば、載置板４０２として樹脂を用いてもよい。樹脂を用いることにより、被処理物Ｔが濡れていたり、処理装置１内部が高湿度下に置かれていたりするとき等のために載置板４０２に水分が付着したとしても、載置板４０２に錆が生じるような事態を防止できる。
　また例えば、載置板４０２の一部を樹脂よりも誘電率が低い材料（例えば金属）で構成し、一部を樹脂で構成してもよい。
　なお、載置板４０２の帯電を防止する観点から、処理装置１内にイオン噴出装置を設け、このイオン噴出装置から載置板４０２に対してイオンを含む空気を適宜（例えば、被処理物Ｔの折り畳みが終了し、次の被処理物Ｔの認識動作に入るまでの間等）照射するようにしてもよい。
　図８に示されるように、載置板本体４１０は、回転軸方向（矢印Ｘ方向）に沿って横長の形状となっている。
　載置板４０２の厚みは、適宜設定可能であるが、特に載置板４０２の縁部については、当該縁部に引っ掛けられた状態の被処理物Ｔを保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂで把持することを考慮すると、３ｍｍ以下、より好ましくは２ｍｍ以下であることが好ましい。又は、載置板４０２の縁部をテーパ加工して先端にいくにつれて厚みが薄くなるようにしてもよい。これにより、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂが、載置板４０２の端部に引っ掛けられた被処理物Ｔを把持した状態から載置板４０２を引き抜く際、保持機構３１０Ａ、３０１Ｂ、３１２Ｂが被処理物Ｔを把持したまま、載置板４０２を引き抜きやすくする。
　載置板４０２は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂによる把持により変形しない程度の剛性を有すること、言い換えれば、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂで把持する際にその厚みが変化しない材料であることがより好ましい。さらに言い換えると、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂで被処理物Ｔを把持した時の被処理物Ｔの厚みの変化量が、載置板４０２の変化量よりも大きくなっていることが好ましい。
　また例えば、載置板４０２の縁部とりわけ角部に、被処理物Ｔを傷めないようにＲ加工を施しても良い。このようなＲ加工は、認識工程の初期段階で被処理物Ｔが十分に展開されていない場合や、被処理物Ｔがそもそも大きい場合等には、載置板４０２の角部に引っかかりやすいので重要である。一方で、被処理物Ｔの引っ掛けやすさをより重視して載置板４０２の縁部や角部へのＲ加工を施さなくてもよい。又は、被処理物Ｔが引っ掛かりやすい載置板４０２の縁部の角部のみにＲ加工を施し、当該角部以外の部分にはＲ加工を施さないようにしてもよい。
　また例えば、載置板４０２の表面、裏面、側面とで、異なる材質の板状部材を用いてもよい。例えば、載置板４０２の表面、一方の側面を摩擦係数の大きい材料を用いて又はコーティングして形成し、他方の側面、裏面を摩擦係数の小さい材料を用いて又はコーティングして形成することで、載置板４０２に被処理物Ｔを載置した場合の「滑りやすさ」を、載置板４０２の接触面（表面、側面、裏面）を選択することで自在に変更できるようにしてもよい。これにより例えば、被処理物Ｔをしっかり保持しておきたい動作の場合（例えば、２つの保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂで被処理物Ｔを保持している状態において、被処理物Ｔを載置板４０２に引っ掛けて保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂの保持を解除する場合等）は、載置板４０２の摩擦係数の大きい面が被処理物Ｔに当接するようにしてもよい。
　また例えば、載置板４０２を表面から裏面に向かって貫通する一つ又は複数の貫通孔を設けてもよい。これにより、例えば、非処理物Ｔの折り畳みの際に載置板４０２の表面上に被処理物Ｔを載置して広げた場合、当該表面と被処理物Ｔとの間の余分な空気を、貫通孔を介して載置板４０２の裏面から抜き出すことができるので、被処理物Ｔの皺を抑制することができる。
　また例えば、載置板４０２に非処理物Ｔの吸着、放出手段を設けてもよい。具体的には、載置板４０２に一又は複数の給気孔及び排気孔を設け、載置装置４００内に設けた給気パイプ及び排気パイプにそれぞれ連通させるとともに、この給気パイプ及び排気パイプを処理装置１内部に設けた給排ポンプに接続させる。この給排ポンプを駆動することで、載置板４０２の給気孔及び排気孔から空気を吐出又は吸引させる。これにより、例えば、載置板４０２に載置された被処理物Ｔを取り出す際には、給気孔から空気を吐出して、被処理物Ｔを載置板４０２から取り出しやすくできる。また例えば、載置板４０２に載置された被処理物Ｔを載置板４０２上に保持する場合は、排気孔から空気を吸引して、被処理物Ｔを載置板４０２に吸引させるようにしてもよい。
　先の実施形態に係る処理装置１では、折り畳み工程に入った後は、認識工程で認識された被処理物Ｔの種類は正しいという前提で、当該認識された被処理物Ｔの種類に応じた折り畳み動作を継続する。しかしながら、認識工程で被処理物Ｔが誤認識され、この誤った認識のもとで折り畳み動作が行われてしまうこともあり得る（例えば、被処理物Ｔが本当はズボンであるところ、誤って、Ｔシャツであると認識し、ズボンにＴシャツのたたみ方を適用してしまう等）。そこで、折り畳み工程中又は折り畳み工程後に撮像装置５００において被処理物Ｔの画像データを取得し、当該画像データに基づいて、被処理物Ｔがその種類の規定の折り畳み形状から乖離しているか否かを検出してもよい。乖離していると検出された場合は、被処理物Ｔの種類に誤認識があったと判別し、折り畳み動作を中断して、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂにより被処理物Ｔを保持しなおして認識工程をやり直すようにしてもよいし、又は、被処理物Ｔは「折りたたみ不能」と判別し、折り畳み工程を中断して保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂにより被処理物Ｔを、処理装置１内の所定の場所、例えば、専用の収容箱に収容するようにしてもよい。
　また例えば、認識工程で認識された被処理物Ｔの種類が正しくとも、被処理物Ｔのサイズが大きかったり形状がイレギュラーであった場合等は折畳工程での折り畳みが不十分になってしまったり、また折り畳みの最中に載置板４０２から被処理物Ｔの一部がずれ落ちてしまったりすることも考えられる。そこで、折り畳み工程中又は工程後に撮像装置５００において被処理物Ｔの画像データを取得し、当該画像データに基づいて、制御装置９００により被処理物Ｔが規定の折り畳み形状のとおり折り畳まれているか否かを検出してもよい。例えば、制御装置９００は、折り畳み完了時における被処理物Ｔが取るべき所望の輪郭形状（例えば矩形）と、被処理物Ｔの実際の輪郭形状（例えば当該矩形からはみ出している部分（例えば袖部）がある）とを比べ、折り畳みが完了しているか否かを検知する。折畳みが完了していないと判断された場合には、追加の折り畳み動作（例えば、はみ出した袖部を載置板４０２の縁部に引っ掛ける等）を行っても良いし、折り畳み工程を最初からやり直すようにしてもよい。
　先の実施形態においては、処理装置１は、内部に投入された被処理物Ｔを展開して種類を認識し、認識した種類に応じて折り畳みを行うが、被処理物Ｔによっては、種類の認識ができない、折りたたみが行えないことも想定される。このような場合は、制御装置９００は、これらの被処理物Ｔを「認識不能」「折り畳み不能」と判別して、認識工程、折り畳み工程を中断して保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂにより被処理物Ｔを、処理装置１内の所定の場所、例えば、専用の収容箱（収納装置７００内の一部）に収容して、他の被処理物Ｔと分別するようにしてもよい。
　例えば、制御装置９００は、認識工程において、被処理物Ｔの最下点の持ち替えが所定の閾値を超えても依然として被処理物Ｔの認識ができない場合は、被処理物Ｔを「認識不能」と判別してもよい。例えば、制御装置９００に被処理物Ｔの種類として、「長袖シャツ」、「Ｔシャツ」、「ズボン」、「タオル」、「スカート」などのパターンのみが記憶されている場合に、被処理物Ｔとして「靴下」が投入された場合は、認識工程において複数回の最下点の展開動作を繰り返しても、予め記憶されている「長袖シャツ」、「Ｔシャツ」、「ズボン」、「タオル」、「スカート」の特徴に合致しないので、所定の閾値を超えても被処理物Ｔの認識がされない。このような場合は、当該被処理物Ｔ（靴下）は、「認識不能」なものとして、専用の収容箱に収容される。
　また被処理物Ｔの種類が認識できるかできないかにかかわらず、処理装置１において折り畳めないことが明らかなものであれば（例えば、予め定められた被処理物Ｔの折り畳み可能範囲（長さ、重さ、形状、材質等で規定）を超えていると認識された場合等、より具体的には、大きなシーツや洗濯ネットが投入された場合等）次の折り畳み工程に移る前に「認識不能」として、専用の収容箱に収容される。
　また例えば、制御装置９００は、折り畳み工程において、折りたたみに必要な被処理物Ｔの端点が認識できない場合や、被処理物Ｔが載置板４０２上に安定して保持できないと判定した場合（例えば、被処理物Ｔのサイズが当該種類における所定の折り畳み許容サイズを超えて大きい等）は、被処理物Ｔを「折り畳み不能」と判別し、専用の収容箱に収容してもよい。
　処理装置１の各部材の配置、可動範囲等についても、特に限定はなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の配置、構造が可能である。
　処理装置１における被処理物Ｔの折り畳み方法も上記折り畳み工程において述べた方法に限定されるものではない。
　例えば、先の実施形態においては、認識工程にて制御装置９００が、被処理物がＴシャツであると識別した場合、折り畳み工程にてその種類（Ｔシャツ）に対応する一つの折り方を適用する例を示したが、これに限られない。例えば、制御装置９００は、一つの種類の被処理物Ｔ（例えばＴシャツ）に対して複数の折り方を記憶し、予め指定された又は都度指定されるユーザの好みに応じて、同じ種類の被処理物Ｔであっても折り方を替えるようにしてもよい。
　例えば、折り畳み工程では被処理物Ｔの種類（例えばＴシャツ）に対応する折り方を被処理物Ｔに適用するが、折り畳み工程の開始の段階で、被処理物Ｔが当該折り方を適用するのに適した状態で保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに保持又は載置板４０２に載置されているかを検知するようにしてもよい。
　より具体的には、折り畳み工程を実施するためには、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂのうち少なくとも２つが、被処理物Ｔの中心線（短手方向の中心線でも長手方向の中心線でもよい）を境にして被処理物Ｔの両側を把持しているようにすることが好ましく、より好ましくは、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂのうち少なくとも２つが被処理物Ｔを中心線に対して被処理物Ｔを左右対称に把持しているのが望ましい。そこで、例えば、折り畳み工程開始の段階で、撮像装置５００によって被処理物Ｔを撮像し、衣服の下端や側端の傾きから被処理物Ｔが保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂのうち少なくとも２つに左右対称位置で水平方向に傾くことなく保持されているか否かを検知する。そして、被処理物Ｔが左右対称に保持されておらず水平方向に傾いていると認識された場合は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂのうち、一方又は他方を移動させたり把持しなおしたりすることで、被処理物Ｔを適切な保持状態に補正する。これにより、被処理物Ｔが傾いて折り畳まれたりするようなことを抑制でき、折り畳みの精度を向上させることができる。同様に被処理物Ｔが前後逆に保持されていないか等検知して、折り畳み開始時に補正するようにしてもよい。
　また例えば、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ、３１２Ｂ等の駆動スピードを変更可能なものとすることで、折り畳みのスピードを、被処理物Ｔに応じて（被処理物Ｔの種類、材質、ユーザの指定）、運転の時間帯に応じて（騒音を避けるべき夜間か、騒音が許容される昼間か等）、又は、仕上がりレベルに応じて（お急ぎコースか標準コースか丁寧コースか等）適宜変更できるようにしてもよい。
　なお、「被処理物」は、典型的には、乾燥等の対象となるものを含み、その素材、形状、大きさ等に特に限定はない。例えば、衣類及びタオル類などの布地に代表される変形性薄物や、これらを収容するためのネット（例えば洗濯ネット）等を含む。
　また、「保持装置」は、保持機構を有し、被処理物を保持可能な構成であればよい。例えば、保持機構は、少なくとも一対のフィンガ部材を有し、これら一対のフィンガ部材が互いに近接あるいは離間するように構成される。例えば、保持機構は、少なくとも２つのフィンガ部材を有していればよく、必ずしも３つのフィンガが必要なわけではない。また、保持機構の別の例として、被処理物が掛けられるフック等が考えられる。
　なお、保持機構を移動可能にするための移動機構としては、上記のほか、ベルトスライダ機構、ボールネジ機構、エアシリンダ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、リニアスライダ機構、及び、ラックピニオン機構などの機構が挙げられる。なお、これらの機構は、主に、駆動力源、送り部材及びガイド部材から構成されている。ベルトスライダ機構は、モータを駆動力源とし、ベルト又はワイヤを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をベルト又はワイヤに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、ボールネジ機構は、モータを駆動力源とし、ボールネジ又は台形ネジを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジ又は台形ネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、エアシリンダ機構は、エアコンプレッサを駆動力源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、ピストンロッドの直動を利用してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライド移動させる機構である。また、モータシリンダ機構は、モータを駆動力源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライドさせる機構である。また、電動スライダ機構は、モータを駆動力源とし、ボールネジ等を送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、リニアスライダ機構は、磁石を駆動力源とし、送り部材を同じく磁石とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、リニアモータの原理を利用して移動対象物をスライド移動させる機構である。また、ラックピニオン機構は、モータを駆動力源とし、ラック及びピニオンを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転によりピニオンを回転させ、ラックに取り付けられた移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。
　なお、「折り畳み装置」は、折り畳み等の一つ又は複数の処理を行いさえすればよく、例えば、被処理物の展開のみを行う装置を含む。
　好ましくは、前記折り畳み装置は、前記取り出された被処理物を保持する、前記保持装置又は他の保持装置と、前記被処理物を載置可能な載置装置と、を備えるようにしてもよい。
　上記構成によれば、保持装置又は他の保持装置と、載置板とを用いて、被処理物を折り畳み等することができる。
　好ましくは、前記保持装置若しくは前記他の保持装置、又は、前記載置装置には、蒸気を噴出する複数の通気口が設けられているようにしてもよい。
　上記構成によれば、折り畳み等の間又はその前後に、通気口から蒸気を噴出することによって被処理物に蒸気をあてることができる。すなわち、保持装置や他の保持装置、又は載置装置に、いわばアイロンのスチーム機能を持たせることができる。これにより、被処理物の皺を減少させ、また、被処理物に綺麗な折り目をつけることができる。
　好ましくは、前記保持装置若しくは前記他の保持装置、又は前記載置装置の内部には、熱伝達体が設けられているようにしてもよい。
　上記構成によれば、保持装置若しくは他の保持装置、又は載置装置の表面温度を熱伝達体により上昇させることで、これらにアイロン機能をもたせることができる。これにより、被処理物の皺を減少させ、また、被処理物に綺麗な折り目をつけることができる。
　なお、「熱伝達体」は、載置装置等に熱を伝えるものであればよく、例えば、自身が発熱する電熱線でもよいし、内部を温度調整された流体が流れる管等で構成してもよい。
　好ましくは、前記折り畳み装置は、前記被処理物を収容し、前記筐体内を上下に移動可能な収納部を備えるようにしてもよい。
　上記構成によれば、収納部は、筐体内を上下に移動可能であるので、収納部を処理に応じて最適な位置に移動可能である。例えば、折り畳み等の間は、収納部を筐体の最上部又は最下部に移動させ、保持装置や載置板等の移動の邪魔にならないようにし、一方、被処理物の取り出し時には、収納部を例えばユーザの上半身や腰の高さまで移動させ、被処理物を取り出しやすくする等が可能である。
　また、非処理物の展開時に、たくし上げが実行されると、長い被処理物の最下点は、第２撮像装置５０６の画角内まで上がりきれなかったり、逆に上がりすぎてしまったり、次に保持機構３１０Ａが掴む場所を適切に検出することが難しい。また、制御装置９００は、掴み上げた被処理物の長さが分からないため、たくし上げ量を事前に算出することはできない。
　そこで、効果的なたくし上げについて図８９を用いて説明する。図８９Ａは、実施形態における段階的なたくし上げを説明する図である。図８９Ａ（Ａ）に示す例では、第２撮像装置５０６の最下点が、第２撮像装置５０６の画角ＡＧ内に含まれていない場合を示す。図８９Ａ（Ｂ）は、（Ａ）よりも段階的に引き上げられた様子を示す。図８９Ａ（Ｃ）は、（Ｂ）よりも段階的に引き上げられた様子を示す。図８９Ａ（Ｄ）は、第２撮像装置５０６の画角ＡＧ内に最下点Ｐ１５０を含む例を示す。
　図８９Ａに示すように、例えば、保持装置制御部９０４は、保持装置の位置を制御することで、所定値（例えば２５ｃｍ）ずつ被処理物Ｔを引き上げるようにする。第２撮像装置５０６の画角ＡＧに被処理物Ｔの最下点が現れるまで、被処理物Ｔを保持する保持機構３１０Ａが段階的に上昇する。
　次に、載置板４０２を用いてたくし上げる動作例について説明する。図８９Ｂは、実施形態における載置板４０２を用いたたくし上げを説明するための図である。図８９Ｂ（Ａ）は、保持機構３１０Ａにより被処理物Ｔを把持しているが、第２撮像装置５０６の画角ＡＧ内に被処理物Ｔの最下点が含まれていない例を示す。
　図８９Ｂ（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂ、３１２Ｂを用いて被処理物Ｔを押さえつつ、載置板４０２に被処理物Ｔを垂れ下げて、載置板４０２をＺ１方向に移動させることで、被処理物Ｔの最下点Ｐ１５２をＺ１方向に引き上げる例を示す。これにより、最下点Ｐ１５２が画角ＡＧに含まれるようになる。
　図８９Ｂ（Ｂ１）は、図８９Ｂ（Ｂ）を横（Ｙ方向）から見て説明するための図である。図８９Ｂ（Ｂ１）に示すように、保持機構３１０Ｂ，３１２ＢはＹ１方向に移動して、被処理物Ｔを押さえつつ、載置板４０２はＺ１方向に回転し、被処理物Ｔが載置板４０２の縁部に引っ掛かる。そして、図８９Ｂ（Ｂ２）に示すように、載置板４０２はＺ１方向に回転することで、被処理物Ｔの最下点がＺ１方向に上昇する。
　図８９Ｃは、図８９（Ｂ）に示す状態から、さらに載置板４０２をＺ１方向に上昇させて、第２撮像装置５０６の画角ＡＧに被処理物Ｔの最下点Ｐ１５４を含める例を示す。図８９Ｃ（Ａ１）は、載置板４０２がＺ１方向に回転することで被処理物Ｔをたくし上げても、画角ＡＧに被処理物Ｔの最下点が含まれない場合を示す。図８９Ｃ（Ｂ１）は、載置板４０２がＺ１方向に移動することで、被処理物Ｔの最下点Ｐ１５４がＺ１方向に上昇し、画角ＡＧに含まれるようになる。図８９Ｃ（Ａ２）及び（Ｂ２）は、図８９Ｃ（Ａ１）及び（Ｂ２）をＹ方向において説明する図である。載置板４０２がＺ１方向に移動することで、被処理物Ｔの最下点Ｐ１５４がＺ１方向に引き上げられる。
　図８９Ｄは、載置板４０２を用いて再度被処理物Ｔをたくし上げる例を示す。図８９Ｄ（Ａ）は、例えば図８９Ｃ（Ｂ１）に示す状態である。図８９Ｄ（Ｂ）に示すように、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂは、Ｙ１方向に被処理物Ｔを押さえつつ、載置板４０２が一度開放される（Ｚ２方向に載置板４０２を回転させつつ、Ｚ２方向に移動させる）。図８９Ｄ（Ｃ）に示すように、保持機構３１０Ｂ，３１２ＢはＹ１方向に被処理物Ｔを押さえた状態で、被処理物ＴをＺ２方向の下の方から載置板４０２がＺ１方向に回転することで、被処理物Ｔをたくし上げる。次に、図８９Ｄ（Ｄ）に示すように、載置板４０２に被処理物Ｔが垂れ下がった状態で、載置板４０２がＺ１方向に移動する。これにより、被処理物Ｔに対するたくし上げ量が増え、最下点が画角ＡＧに含まれるようになる。
　次に、被処理物Ｔの膨らみを押さえる動作について説明する。例えば、被処理物Ｔが載置板４０２に垂れ下がるとき、被処理物Ｔが膨らんだりすると、第３撮像装置５０４により、測距できない状態となってしまう。これは、膨らんだ被処理物Ｔの位置が、第３撮像装置５０４の測距範囲を超えてしまうことがあるため、この場合には第３撮像装置５０４は、被処理物Ｔまでの距離を適切に測距することができない。
　図９０は、被処理物Ｔの膨らみを押さえるための例を説明する図である。図９０（Ａ１）は、保持機構３１０Ａが被処理物Ｔの端部を把持し、載置板４０２に被処理物Ｔが垂れ下がっている例を示す。図９０（Ａ２）は、図９０（Ａ１）をＹ方向で見た時の例を示す。被処理物Ｔは、載置板４０２に掛かっているが、膨らみＷ１５０が生じている。図９０（Ｂ１）は、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂが、被処理物Ｔの膨らみを押さえつける例を示す。図９０（Ｂ２）は、保持機構３１０Ｂ，３１２ＢがＹ１方向に移動することで被処理物Ｔの膨らみを押さえる例を示す。図９０（Ｂ２）に示すように、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂの押さえつけにより、被処理物Ｔの膨らみがＷ１５０からＷ１５２に小さくなっている。これにより、第３撮像装置５０４は、載置板４０２に垂れ下がる被処理物Ｔを適切に測距することができるようになる。
　次に、保持機構３１０Ｂが最下点を把持したか否かを判定するための動作について説明する。被処理物Ｔに対して検出された最下点を保持機構３１０Ｂが把持する際に、最下点の把持に失敗する場合がある。例えば、保持機構３１０Ｂは、最下点を把持しているが、最下点を保持していないと判定される場合がある。これは、被処理物Ｔが重なっている場合に、手前（Ｙ２方向）の被処理物Ｔを掴み移動させても、後ろ（Ｙ１方向）の被処理物Ｔが残っており、誤判定する場合がある。
　したがって、最下点を保持したとされる保持機構３１０Ｂを所定位置に移動させることで、制御装置９００は、保持機構３１０Ｂの各フィンガの先に被処理物Ｔが存在するかを画像処理により判定する。
　図９１は、最下点把持判定の一例を示す図である。図９１Ａは、最下点把持判定の動作を示す図である。図９１Ａ（Ａ）は、保持機構３１０Ｂが最下点を把持しに行く様子を示す。図９１Ａ（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔの最下点を把持する。図９１Ａ（Ｃ）は、保持機構３１０Ｂは、所定の位置に移動し、フィンガの周辺を示す少なくとも２つの領域である第１領域ＡＲ５０及び第２領域ＡＲ５２に被処理物Ｔが存在するか否かが判定される。第１領域ＡＲ５０及び第２領域ＡＴ５２に対する判定は、第２撮像装置５０６又は第３撮像装置５０４のいずれの撮像画像を用いてもよい。
　図９１Ａ（Ｃ）に示すように、保持機構３１０Ｂが最下点を保持していれば、第１領域ＡＲ５０及び第２領域ＡＲ５２のうち、少なくとも１つの領域において被処理物Ｔが検出されるはずである。各領域は、例えば３０ｍｍ×３０ｍｍの領域であり、フィンガから各領域の中心までの距離が５０ｍｍや３０ｍｍなどである。第１領域ＡＲ５０及び第２領域ＡＲ５２のうち、少なくとも１つの領域において被処理物Ｔが検出されれば、制御装置９００は、保持機構３１０Ｂが最下点を把持していると判定する。
　図９１Ｂは、奥行き方向（Ｙ方向）における領域抽出が制限される例を示す。図９１Ｂに示すように、第３撮像装置５０４による被処理物Ｔの把持判定に用いる測距範囲として、Ｙ方向の範囲Ｙ５０及びＺ方向の範囲Ｚ５０が用いられる。すなわち、保持機構３１０Ｂを含むＹ５０の範囲で被処理物Ｔの存在が判定される。これは、まれに奥側（Ｙ１方向）に被処理物Ｔが垂れ下がっていることがあり、最下点が把持されていない状態でも、被処理物Ｔが抽出されることがあるからである。この誤判定を避けるため、奥行き方向の領域抽出が制限される。さらに、鉛直方向（Ｚ方向）においても保持機構３１０ＢからＺ２方向にＺ５０の範囲内で、被処理物Ｔが存在するか否かの判定が行われる。
　また、保持機構のフィンガを上向きにして、保持機構が下側から最下点を把持しようとすると、被処理物Ｔの下に保持機構の本体の長さ分のスペースが必要となり、保持機構の本体の長さだけ被処理物Ｔを高くたくし上げた状態で最下点を把持させることが必要となる。したがって、被処理物Ｔをより低い位置で、最下点を把持させるため、最下点の斜め下、または横方向から保持機構が移動し、最下点を把持するようにする。
　また、被処理物Ｔが垂れ下がった状態において、最下点の斜め下、横方向から保持機構が移動して最下点を把持しようとしても把持できない場合がある。例えば、被処理物Ｔがねじれていたり、Ｘ方向に対して角度がついていたりする場合に、最下点の把持を失敗することがある。このとき、保持機構は、最下点把持のリトライ時に、被処理物Ｔに対するフィンガの角度を変更して最下点を把持するようにする。これにより、最下点把持の可能性を高めることができる。
　次に、被処理物Ｔを少しだけ把持している状態を開放する動作例について説明する。被処理物Ｔを把持する動作の後、被処理物Ｔを少しだけ把持している状態になると、被処理物Ｔを移動させたときに、フィンガから被処理物Ｔが外れてしまう場合がある。このとき、展開動作中であれば、展開動作を最初からやり直すことになってしまう。そこで、被処理物Ｔを把持した後に、フィンガを回転させて、外れやすい状態になっている被処理物Ｔを開放する。
　図９２は、被処理物Ｔを少しだけ把持している状態を開放する動作例を説明するための図である。図９２（Ａ１）は、Ｘ方向における被処理物Ｔの把持を示す。このとき、保持機構３１０Ｂを回転させる。図９２（Ａ２）は、Ｙ方向における被処理物Ｔを把持した保持機構３１０Ｂの回転を示す。図９２（Ｂ）は、保持機構３１０Ｂが回転した例を示す。例えば、保持機構３１０Ｂに被処理物Ｔの少ししか保持されていなければ、この回転により被処理物Ｔが開放され、保持機構３１０Ｂは、被処理物Ｔの最下点を適切に把持しようとリトライすることができる。
　次に、ほぐし動作の変形例について説明する。上述したほぐし動作について、小さなサイズの被処理物Ｔ（例えば１００ｃｍの子供用シャツ等）のほぐし動作では、載置板４０２が被処理物Ｔに当たらず、ほぐし動作を実行することができない場合がある。
　そこで、載置板４０２を、被処理物Ｔの方向に移動させ、載置板４０２で被処理物Ｔを持ち上げ、被処理物Ｔを落とす動作により裾、袖乗りを解消することを図る。図９３は、ほぐし動作の変形例を説明するための図である。図９３（Ａ）は、ほぐし動作を実行することができない例を示す。被処理物Ｔが小さいため、載置板４０２のデフォルトの位置で回転させても被処理物Ｔには当たらない。
　図９３（Ｂ）は、載置板４０２をＺ１方向で、Ｙ２方向に移動し、被処理物Ｔが載置板４０２に当たるようになることを示す図である。なお、制御装置９００は、被処理物Ｔに載置板４０２が当たるか否かは画像処理において判定することができる。
　図９３（Ｃ）は、被処理物Ｔの裾付近を載置板４０２で持ち上げて乗せた例を示す。図９３（Ｄ）は、載置板４０２を回転させて被処理物Ｔを落とす例を示す。これにより、被処理物Ｔは、載置板４０２に乗ることで被処理物Ｔが寄り、張りが無くなり、ほどけやすくなる。載置板４０２を用いるほぐし動作は、載置装置制御部９０６が被処理物Ｔの画像認識結果に基づいて制御することで実行可能である。
　次に、保持機構による被処理物Ｔの持ち替え動作の変形例について説明する。持ち替え時に、保持機構が把持している側の被処理物Ｔの袖や裾の形状がＸ方向に略平行になっていたり、湾曲したりしている場合、Ｙ方向から保持機構が被処理物Ｔを把持しようとしても、上手く把持することができない場合がある。例えば、保持機構のフィンガに対して、被処理物Ｔが対角になっている場合、フィンガを閉じても被処理物Ｔを押すだけになってしまう。
　そこで、保持機構による被処理物Ｔの持ち替え動作時に、被処理物Ｔをたぐり寄せながら被処理物Ｔと保持機構との距離を近づけていくことで、被処理物Ｔをフィンガの中に収めることができ、被処理物Ｔを適切に把持することができるようになる。
　図９４は、保持機構のたぐり寄せ動作の一例を説明するための図である。図９４（Ａ）は、被処理物Ｔが湾曲しているため、被処理物Ｔの端部から、Ｘ２Ｙ２方向の斜めに被処理物Ｔに近づく例を示す。図９４（Ａ）に示す例では、通常通りＹ方向から近づくと被処理物Ｔを把持することは困難であるが、斜め方向から保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔにアプローチすることで、把持しやすくする。
　図９４（Ｂ）は、片側のフィンガ３７２Ｒだけを閉じる例を示す。これにより、被処理物Ｔの端部をフィンガ内に巻き込みやすくなる。図９４（Ｃ）は、他方のフィンガ３７２Ｌを閉じる例を示す。これにより、両フィンガ３７２Ｒ，３７２Ｌによって被処理物Ｔが挟み込まれやすくなる。図９４（Ｄ）は、両フィンガ３７２Ｒ，３７２Ｌが閉じた状態を示す。図９４に示すように、保持機構のたぐり寄せ動作により、被処理物Ｔの持ち替え動作時に、被処理物Ｔを適切に把持することができる。また、保持機構のたぐり寄せ動作は、例えば保持装置制御部９０４が被処理物Ｔの画像認識結果に基づいて制御することで実行可能である。
　次に、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作について説明する。例えば、長袖シャツの場合、片袖を別の保持機構に持ち替える際に把持を失敗することがある。これは、持ち替える元の保持機構の真下に被処理物Ｔが存在せず、持ち替え先の保持機構のフィンガの間に被処理物Ｔが入り込んでしまい、フィンガの先で被処理物Ｔを把持していないことが原因と考えられる。
　そこで、持ち替え元の保持機構を中央に寄せ、この保持機構の真下に被処理物Ｔを垂らし、持ち替え先の保持機構のフィンガが被処理物Ｔを把持しやすい状態にする。これにより、持ち替え先の保持機構のフィンガの先が、被処理物Ｔを適切に把持することができるようになる。
　図９５は、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作を説明するための図である。図９５Ａは、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作の失敗例を示す。図９５Ａに示すように、保持機構３１２Ｂが持ち替え先の保持機構である場合、保持機構３１２Ｂのフィンガの間に被処理物Ｔの袖部分が入ってしまい、保持機構３１２Ｂは持ち替え動作時に把持し損ねてしまう。これは、中央から持ち替えるためには、持ち替え先の保持機構が移動するスペースが必要になり、把持している保持機構間の間隔をあけておく必要がある。その結果、保持機構間の間隔をあけると、把持されている袖が斜めになってしまい、持ち替え先の保持機構のフィンガの先で適切に把持することが困難になる。
　図９５Ｂは、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔに対する持ち替え動作の成功例を示す。図９５Ｂ（Ａ）は、持ち替え元の保持機構３１０Ａが、Ｘ１方向（中央方向）に移動する例を示す。これにより、保持機構３１０Ａが把持している袖が、鉛直方向（Ｚ方向）に略平行になる。図９５Ｂ（Ｂ）は、持ち替え先の保持機構３１２Ｂが、持ち替え元の保持機構３１０Ａが把持している被処理物Ｔの袖を把持しようとする例を示す。図９５Ｂ（Ｂ）に示すように、持ち替え元の保持機構３１０ＡのＺ方向の真下方向に被処理物Ｔの袖が存在するため、持ち替え先の保持機構３１２Ｂのフィンガの先で把持しやすくなる。すなわち、被処理物Ｔを把持している保持機構３１０Ａが中央に寄り、持ち替え先の保持機構３１２Ｂが装置の端部側からアプローチすることで、保持機構３１２Ｂは、被処理物Ｔを適切に把持することができるようになる。
　次に、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔの持ち替え時に保持機構を回転させる動作について説明する。例えば、持ち替える際に、持ち替え元の保持機構３１０Ａが把持する部分の被処理物ＴがＹ方向と略平行になるように回転してしまい、Ｘ方向から移動してくる保持機構３１２Ｂが保持することが困難になる。これは、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂが同軸上にあり、持ち替えるために保持機構３１２Ｂの軸を下げると、保持機構３１０Ｂも下がってしまい、その結果、保持機構３１０Ａで把持している袖部が、衣類の形状を保とうとして９０度回転してしまう。
　そこで、被処理物Ｔが回転しまうことは避けられないため、保持機構による持ち替えを行いやすいように、保持機構３１０Ａを９０度回転させる。これにより、被処理物Ｔの袖部が、把持しやすくなる方向に回転する。
　図９６は、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔの持ち替え時に保持機構を回転させる動作を説明するための図である。図９６Ａは、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔが持ち替え動作の際に回転する例を示す。図９６Ａに示すように、保持機構３１０Ａが把持する袖部が、保持機構３１０ＢがＺ２方向に下がることで、回転してしまう。保持機構３１０Ｂが下がらなければ、Ｘ方向に略平行に袖部が位置していたが、保持機構３１０Ｂが下がることで、Ｙ方向に略平行に袖部が位置するようになる。この結果、Ｘ方向から移動する保持機構３１２Ｂは、被処理物Ｔを把持しにくい。
　図９６Ｂは、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物Ｔの持ち替え動作の際に、保持機構を回転させる例を示す。図９６Ｂ（Ａ）は、保持機構３１０Ａを、Ｚ軸を中心軸として右回りに９０度回転させる例を示す。図９６Ｂ（Ｂ）は、保持装置３１０Ａが把持する袖部の形状が、保持機構３１２ＢがＸ１方向へ移動して把持しやすい形状になっていることを示す。これにより、図９５及び図９６に示す動作を適用することで、保持機構を中央に寄せることで被処理物Ｔを真下方向に垂らす事ができ、さらに、非処理物Ｔの袖部を把持しやすい形状に回転させることができ、持ち替え動作を適切時に実行することができるようになる。なお、保持機構の持ち替え動作及び回転動作は、例えば保持装置制御部９０４が被処理物Ｔの画像認識結果に基づいて制御することで実行可能である。
　次に、被処理物Ｔの一例であるズボンＺＴを縦折りする変形例を説明する。通常、ズボンＺＴを縦折りすると、ズボンＺＴの形状が崩れたりして綺麗に折ることは難しい。また、おしりの部分が内側に入っている場合には、そのまま谷折りされてしまい、綺麗に折ることは困難である。例えば、ズボンＺＴの中央部には折りしわがついているが、これが内側に折り込まれると、綺麗に畳むことは困難になる。
　そこで、把持機構３１０Ａを用いて、ズボンＺＴの股部分を押して、折しわを生成し、綺麗に折りたためるようにする。
　図９７は、ズボンＺＴの縦折の変形例を説明するための図である。図９７Ａに示す例では、ズボンＺＴのおしりの部分が内側に入っている例を示す。図９７Ａに示すように、そのままズボンＺＴを縦折りすると、おしり部分が谷折りの中に入ってしまう。
　図９７Ｂは、保持機構３１０Ａを用いてズボンＺＴの股部分を押し、きれいに縦折りする場合を示す。図９７Ｂ（Ａ）に示すように、保持機構３１０ＡがＹ２方向に移動し、ズボンＺＴの股部分を押してＹ２方向に出す。図９７Ｂ（Ｂ）に示すように、保持機構３１０Ｂ，３１２Ｂを用いてズボンＺＴを縦折りする。図９７（Ｃ）に示すように、ズボンＺＴのおしり部分が外側に出ており、綺麗に畳むことが可能になる。なお、保持機構の押し動作は、例えば保持装置制御部９０４が被処理物Ｔの画像認識結果に基づいて制御することで実行可能である。
　次に、収納動作における変形例を説明する。収納部には、折り畳まれた被処理物Ｔが収納されていくが、収納部内のどの位置で保持機構が把持を開放するかによって、収納のきれいさが変わってくる。例えば、収納部内の所定の高さで保持機構が被処理物Ｔを開放すると、先に収納されている被処理物が少ない場合に、先に収納されている被処理物（又はスタッキングの底）に当たる前に、被処理物が解放されてしまう。
　そこで、収納部においてどの位置まで被処理物が収納されているかを検知する高さセンサを装置内に設け、収納されている状態に合わせて、被処理物を収納部に置くようにする。これにより、収納部内のどの位置で被処理物を開放すればよいかを特定することができる。
　図９８は、収納部内において、被処理物を開放する位置を変動する例を示す図である。図９８（Ａ）は、高さセンサＳＥ１０及びＳＥ１２を、各収納部が通過する位置に設ける例を示す。図９８（Ａ）では、第３収容部７１４が高さセンサＳＥ１０及びＳＥ１２を通過する例を示す。高さセンサＳＥ１０及びＳＥ１２は、例えば一方が発光センサで、他方が受光センサであり、受光センサが発光センサにより発光された光を受光することで、モノが存在するか否かを検知できる。また、第３収納部７１４内には、Ｚ方向に複数の孔が空いており、高さセンサの発光センサが発行する光を通すようになっている。被処理物が収納部に収納されていれば、高さセンサにより発光された光が、どの孔のときに受光部で受光されないかによって、どの高さまで被処理物が収納されているかを特定することができる。また、第１収納部７１０、第２収納部７１２についても同様である。
　高さセンサＳＥ１０及びＳＥ１２は、筐体内で、各収納部がＺ方向に移動する位置に設けられればよい。例えば、高さセンサＳＥ１０及びＳＥ１２は、Ｘ方向の筐体内部の両端であり、かつ、Ｚ方向における各収納部の移動可能位置に設けられる。この高さセンサの受光センサによる信号は、保持装置制御部９０４や収納装置制御部９１２に出力され、この信号を用いて、保持装置制御部９０４は、収納部内のどの位置まで被処理物が収納されているかを認識する。保持装置制御部９０４は、認識した収納部内の位置を用いて、保持機構の開放タイミングを決定する。
　次に、載置板４０２の変形例について説明する。図９９は、変形例における載置板４０２の一例を示す図である。図９９に示す載置板４０２は、両端にフランジＧ１０、Ｇ１２を備え、滑り止め４１０、及び切り欠き４０６を備える。このフランジＧ１０及びＧ１２は、載置板４０２に置かれた被処理物Ｔが載置板４０２の回転の際に、回転軸に巻き込まれないようにするために設けられる。
　また、滑り止め４１０は、上述したように摩擦抵抗を有する部材が用いられ、載置板４０２の表面に対して凸となるように設けられる。凸形状は、例えば、かまぼこのような形状でもよい。また、切り欠き４０６は、被処理物が滑り落ちないようにするために設けられる。
　次に、図１００を用いて展開、折り畳み動作における載置板４０２の動作の変形例を説明する。載置板４０２に被処理物Ｔを垂れ掛けた状態で、展開、折り畳み動作において載置板４０２を回転等させると、載置板４０２と被処理物とが接触する縁部が移動してしまう。
　図１００Ａは、展開、折り畳み時の載置板４０２と被処理物とが接触する縁部の移動を説明する図である。図１００Ａ（Ａ）は、保持機構３１０Ａが被処理物Ｔを把持しており、載置板４０２に被処理物Ｔが垂れ下がっている例を示す。このとき、縁部Ｐ１６０において、載置板４０２の縁と、被処理物Ｔとが接触している。
　図１００Ａ（Ｂ）は、縁部Ｐ１６０が折り畳み線を示し、この縁部Ｐ１６０で被処理物Ｔを折り畳もうとする例を示す。このとき、載置板４０２は、Ｚ２方向に回転し、また、保持機構３１０ＡがＹ１方向に移動することで、被処理物Ｔを縁部Ｐ１６０で折り畳もうとしても、被処理物Ｔが滑り落ちてしまい、縁部Ｐ１６０で、折り畳むことができない場合がある。
　そこで、展開、折り畳み時に、載置板４０２と被処理物Ｔとが接触する縁部を移動させないように、Ｚ軸方向の移動と、回転動作とを組み合わせて載置板４０２の動作を制御し、被処理物Ｔを載置板４０２に折り畳みながら載置させる。これにより、被処理物Ｔが縁部上で滑らないようにすることができ、予め設定された折り畳み線を用いて折り畳むことが可能になる。
　図１００Ｂは、縁部Ｐ１６０で被処理物Ｔを折り畳む例を示す。図１００Ｂ（Ａ）は、図１００Ａ（Ａ）と同じ状態を示す。図１００Ｂ（Ｂ）は、縁部Ｐ１６０で被処理物Ｔを折り畳むように載置板４０２が移動する例を示す。具体的には、載置板４０２は、縁部Ｐ１６０の位置が変わらないように、全体がＺ１方向に上昇するとともに、載置板４０２の回転軸に対してＺ２方向に回転し、最終的に縁部Ｐ１６０の高さ位置で、Ｙ方向に略平行になるように移動する。これにより、予め設定されたラインを用いて折り畳むことが可能になる。なお、載置装置制御部９０６は、上述したように、載置板４０２と被処理物とが接触する縁部の位置が変わらないように、載置板４０２の移動を制御する。
　次に、保持機構のフィンガの内側に設けられる摩擦係数を有する部材について説明する。例えば、図９５Ｂ（Ｂ）図や９５Ｂ（Ｂ）に示す例で、保持機構３１２Ｂが被処理物Ｔの袖部を把持する際、被処理物Ｔの種類によっては、被処理物Ｔの自重によりフィンガから被処理物Ｔが抜け落ちることがある。
　そこで、被処理物Ｔの掴みしろを増やすため、保持機構のフィンガの内側に、摩擦係数を有する部材（例えばゴムパッド）を設け、被処理物Ｔがフィンガから抜け落ちることを防止する。
　図１０１は、保持機構３１０Ａのフィンガの内側にゴムパッドを設ける例を示す図である。図１０１に示すように、フィンガの内側に、一対のゴムパッドＧＭ１０及びＧＭ１２を設ける。これにより、被処理物Ｔは、フィンガの先端部分以外にも、ゴムパッドＧＭ１０及びＧＭ１２に挟み込まれ、被処理物Ｔを把持する面積を増やすことができ、被処理物Ｔの抜け落ちを防止することができる。
　１…処理装置、１００…フレーム、２００…受入装置、３００…保持装置、３１０…保持機構、３２０…移動機構、４００…載置装置、４０２…載置板、５００…撮像装置、６００…支持装置、７００…収納装置、９００…制御装置、９０４…保持装置制御部、９０６…載置装置制御部、９０８…撮像装置制御部、９１２…収納装置制御部、９１４…種類認識部、９１５…長さ検出部、９１８…ずれ補正部、９２０…第１点検出部、９２２…端点検出部、９２４…第２点検出部

Claims (7)

  1. 　被処理物を展開して折り畳みする処理装置であって、
    　前記被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、
    　前記被処理物を載置可能な載置装置と、
    　前記複数の保持装置の少なくとも２つが、前記被処理物の２つの端点を保持している状態において撮像された画像に基づいて、少なくとも２つの長手部分を有する第１被処理物を認識し、前記複数の保持装置、及び前記載置装置を用いる展開処理において、前記第１被処理物の展開処理を、他の被処理物の展開処理と異なるように制御する制御装置と、
    　を備える処理装置。
  2. 　前記制御装置は、前記少なくとも２つの長手部分を有する第１被処理物を含む第１群と、前記第１群に含まれる第１被処理物とは異なる第２被処理物を含む第２群とに分類し、前記第１群に分類された第１被処理物に対して、前記複数の保持装置のうちの１つ、及び／又は前記載置装置を用いて、前記第１被処理物の最下点を上げる処理を実行する、請求項１に記載の処理装置。
  3. 　前記複数の保持装置のうちの１つが、一方の前記長手部分の端部以外の点を保持し、前記複数の保持装置のうちの他の１つが、他方の前記長手部分の端部以外の点を保持する、請求項１に記載の処理装置。
  4. 　前記制御装置は、前記第１被処理物が前記載置装置から垂れ下がった状態において、前記載置装置を上方に上げる処理を実行する、請求項２に記載の処理装置。
  5. 　前記制御装置は、前記第２群に分類された第２被処理物に対して、前記複数の保持装置のうちの１つ、及び／又は前記載置装置を用いて、前記第２被処理物の向きと、保持される位置とを変更する処理を実行する、請求項２に記載の処理装置。
  6. 　前記複数の保持装置は、第１保持機構、第２保持機構、及び第３保持機構を含み、
    　前記第１保持機構及び前記第２保持機構の一方が、前記被処理物の端点を開放し、
    　前記第１保持機構及び前記第２保持機構の他方が、前記被処理物の端点を保持した状態において、画像認識により検出された前記被処理物の端点を、前記第３保持機構が保持し、
    　前記制御装置は、前記第３保持機構が前記被処理物の端点を保持した状態において、前記第３保持機構を上方に上げる処理を実行する、請求項１に記載の処理装置。
  7. 　前記制御装置は、前記複数の保持装置の少なくとも２つが、前記被処理物の２つの端点を保持している状態において、画像認識により認識不能な第３被処理物を含む第３群に分類し、
    　前記複数の保持装置の少なくとも２つのうちの一方が、前記第３群に分類された第３被処理物の端点を開放する、請求項２に記載の処理装置。
     
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