WO2022181162A1 - 衣類処理装置及び衣類処理方法 - Google Patents

衣類処理装置及び衣類処理方法 Download PDF

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WO2022181162A1
WO2022181162A1 PCT/JP2022/002700 JP2022002700W WO2022181162A1 WO 2022181162 A1 WO2022181162 A1 WO 2022181162A1 JP 2022002700 W JP2022002700 W JP 2022002700W WO 2022181162 A1 WO2022181162 A1 WO 2022181162A1
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WO
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holding
processed
detection unit
unit
force
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Application number
PCT/JP2022/002700
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English (en)
French (fr)
Inventor
祥平 谷口
耕一 反田
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Priority claimed from JP2021029462A external-priority patent/JP2022130829A/ja
Priority claimed from JP2021029463A external-priority patent/JP2022130830A/ja
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F89/00—Apparatus for folding textile articles with or without stapling

Definitions

  • the present disclosure relates to a clothing processing apparatus and a clothing processing method for processing objects such as clothing.
  • Patent Literature 1 discloses a processing apparatus including a plurality of holding devices capable of holding an arbitrary point of an object to be processed and a mounting device capable of placing the object to be processed. This processing device recognizes a workpiece having at least two longitudinal portions based on an image captured in a state in which at least two of the plurality of holding devices hold two end points of the workpiece; are deployed using a holding device and a mounting device.
  • Patent Literature 1 holds the object to be processed by the holding portion, and unfolds and folds the object to be processed by moving the holding portion.
  • the inventors thought that the configuration of the processing apparatus could be simplified by detecting information about the processing target using the configuration for controlling the movement of the holding section.
  • the present disclosure improves techniques for processing objects such as clothing.
  • a laundry processing apparatus includes a holding section for holding an object to be processed, a moving mechanism for moving the holding section, a force detecting section provided in the moving mechanism, and a force detected by the force detecting section. and a detection unit that detects information about the object to be processed based on.
  • FIG. 1 is a perspective view of the clothes processing apparatus according to Embodiment 1 Schematic front configuration diagram of the clothes processing apparatus according to Embodiment 1 Schematic side view of the clothes processing apparatus according to Embodiment 1
  • FIG. 2 is a perspective view of the holding portion of the clothes processing apparatus according to Embodiment 1;
  • Schematic vertical cross-sectional view of the Yaw portion of the holding portion of the clothes processing apparatus according to Embodiment 1 Schematic vertical cross-sectional view of the hand portion of the holding portion of the clothes processing apparatus according to Embodiment 1
  • Schematic front view and schematic side view of the work plate device of the clothes processing apparatus according to Embodiment 1 Schematic side view of the imaging device of the clothing processing apparatus according to Embodiment 1
  • Schematic side view of the support part of the clothes processing apparatus according to Embodiment 1 Schematic diagram showing the operation of the storage device of the clothes processing apparatus according to Embodiment 1
  • FIG. The figure which shows a mode that a holding
  • Functional configuration diagram of the control device according to the first embodiment 4 is a flow chart showing the procedure of the clothes processing method according to the first embodiment; 4 is a flow chart showing the procedure of the clothes processing method according to the first embodiment; A diagram showing how the object to be processed is unfolded A diagram showing how the object to be processed is unfolded A diagram showing how the object to be processed is unfolded A diagram for explaining the technology for detecting the tension of the object to be processed. A diagram showing an example of the time change of the status value when the object to be processed is deployed Functional configuration diagram of a control device according to Embodiment 2 Flowchart showing the procedure of the clothes processing method according to the second embodiment
  • a laundry processing apparatus holds an object to be processed by a holding portion, and unfolds and folds the object to be processed by moving the holding portion.
  • a moving mechanism for moving the holding portion is provided with a force detection portion for detecting a force applied to the holding portion.
  • the inventors of the present invention detect information about the processing object based on the force detected by the force detection unit, thereby processing the processing object more appropriately without adding a sensor or the like to the clothing processing apparatus. I thought it was possible.
  • a laundry processing apparatus detects information about an object to be processed based on a force detected by a force detection unit provided in a moving mechanism for moving a holding unit for holding the object to be processed. .
  • the object to be processed can be processed more appropriately while suppressing the manufacturing cost of the clothing processing apparatus.
  • FIG. 1 Regarding the three directions of the clothes processing apparatus 1, when viewed from the front, the left and right width directions are indicated by arrows in the X direction (left direction X1 and right direction X2), and the front and rear depth directions are indicated by arrows in the Y direction (forward direction). Y1, backward direction Y2), and vertical height directions are described as Z directions (upward direction Z1, downward direction Z2) indicated by arrows.
  • the clothes processing apparatus 1 is a device that holds, recognizes, folds, and stores an object T to be processed, which is a deformable thin object.
  • the clothes processing apparatus 1 includes a housing 100, and a receiving section 200, a holding device 300, a work plate device 400, an imaging device 500, and a housing 100. It includes a support section 600 , a storage device 700 and a control device 900 .
  • the receiving unit 200 and the processing space above it are configured in one housing, and the storage device 700 and the like are configured in another housing, and the respective housings are connected to be integrated. good too.
  • the object to be processed T is a deformable thin object represented by, for example, cloth such as clothing and towels, film, paper, and sheet.
  • the shape may be rectangular like towels, or substantially rectangular like T-shirts, running shirts, long-sleeved shirts, and trousers.
  • the housing 100 includes a frame 110 forming a rectangular parallelepiped frame and an outer shell 120 provided on a predetermined surface of the rectangular parallelepiped.
  • the frame 110 and the shell 120 may be integrally formed.
  • the receiving part 200 is a receiving part that receives the processing target T from the outside. As shown in FIGS. 1 to 3, the receiving portion 200 has a box-like shape with an open top. The receiving part 200 is arranged at the bottom of the clothes processing apparatus 1 so as to be easily accessible by the user, and is arranged so that it can be taken in and out in the depth direction (Y direction). For example, the receiving portion 200 is provided with a guide rail 210 at its lower portion and is pulled forward in the Y1 direction. The object to be processed T is put into the pulled-out receiving section 200 from above. The receiving part 200 is returned in the rearward direction Y2 along the guide rails 210 and housed in the housing 100 when the processing object T is put therein.
  • the receiving section 200 may be configured so that the processing objects T are gathered near the center of the bottom surface of the receiving section 200 .
  • the bottom surface of the receiving part 200 may be formed so as to be inclined toward the center. Due to this inclination, the processing objects T are collected near the center of the bottom surface after being placed in the receiving section 200 . This makes it easier to identify the position of the processing object T that has been put into the receiving unit 200, which can contribute to shortening the processing time.
  • the holding device 300 is a device that holds a processing object T in order to process the processing object T. As shown in FIG.
  • the holding device 300 includes a holding section 310 that holds the processing target T, and a moving mechanism that moves the holding section 310 in three directions: the width direction (X direction), the depth direction (Y direction), and the height direction (Z direction). 320 and.
  • a plurality of holding devices 300 are provided, and hold and lift the processing object T placed in the receiving part 200, and cooperate with the work plate device 400 on which the processing object T can be placed temporarily to perform processing. Unfolding and folding are performed while changing the grip of the object T.
  • the clothes processing apparatus 1 includes two holding devices 300A and 300B as holding devices 300, as shown in FIGS.
  • the holding device 300A has one holding portion 310A as the holding portion 310, and a moving mechanism 320A for moving the holding portion 310A in three directions.
  • the holding device 300B has two holding portions 310B and 311B as the holding portion 310, and a moving mechanism 320B for moving each of the holding portions 310B and 311B in three directions.
  • the holding parts 310A, 310B, and 311B are relatively movable in the width direction, the depth direction, and the height direction with respect to a work plate 410 of a work plate device 400, which will be described later.
  • the moving mechanisms 320A, 320B can be positioned so that the retainers 310A, 310B, 311B are aligned along the edge of the working plate 410. FIG.
  • the holding devices 300A and 300B are communicably connected to a control device 900, which will be described later, by wire or wirelessly.
  • the controller 900 controls the operations of the holding units 310A, 310B, 311B and the moving mechanisms 320A, 320B.
  • Moving mechanisms 320A and 320B used in holding devices 300A and 300B will be described using the configuration of moving mechanism 320A of holding device 300A.
  • the configuration of the moving mechanism 320B of the holding device 300B is basically the same as that of the holding device 300A except for the number of holding portions. Therefore, for the holding device 300B, the reference numeral "A" in the reference numeral for the holding device 300A is replaced with "B", and the description thereof is omitted.
  • the movement mechanism 320A includes a width direction movement mechanism 330A, a height direction movement mechanism 340A, and a depth direction movement mechanism 350A.
  • the width direction moving mechanism 330A moves the holding portion 310A in the width direction (X direction).
  • the width direction moving mechanism 330A has a width direction driving portion 332A that serves as a driving force source for moving the holding portion 310A, and an X guide 334A that serves as a movement guide.
  • the width direction driving section 332A is a motor capable of forward and reverse rotation and has a pinion gear.
  • the X guide 334A is a rack gear and a rail to which the power of the width direction driving portion 332A is transmitted via a pinion gear, and is arranged such that its longitudinal direction is along the width direction.
  • the width direction driving portion 332A slides along the X guide 334A when energized.
  • the holding portion 310A fixed to the width direction driving portion 332A also moves in the width direction.
  • the height direction moving mechanism 340A moves the holding portion 310A in the height direction (Z direction) together with the width direction moving mechanism 330A.
  • the height direction moving mechanism 340A is provided at both the left and right ends of the width direction moving mechanism 330A, and includes a height direction driving portion 342A as a driving force source for moving the width direction moving mechanism 330A, and a Z direction driving portion 342A as a movement guide. It has a guide 344A.
  • the height direction drive unit 342A is a motor capable of forward and reverse rotation, and has a pinion gear.
  • the height direction driving portion 342A has a transmission shaft that is fixed to the left end of the frame of the width direction movement mechanism 330A and transmits driving force to the right end.
  • the two left and right Z guides 344A are rack gears and rails to which the power of the height direction driving part 342A is transmitted via pinion gears and transmission shafts, and are arranged so that their longitudinal direction is along the height direction. .
  • the two left and right Z guides 344A are connected at their upper ends and configured in an arch shape. By energizing the height direction driving portion 342A, the width direction moving mechanism 330A moves along the height direction.
  • the depth direction moving mechanism 350A moves the entire holding device 300A (height direction moving mechanism 340A, width direction moving mechanism 330A and holding section 310A) in the depth direction (Y direction).
  • the depth direction moving mechanism 350A has a depth direction driving section 352A that serves as a power source for moving the height direction moving mechanism 340A, and a plurality of Y guides 354 that serve as movement guides.
  • the depth direction driving section 352A is a motor capable of forward and reverse rotation and has a pinion gear.
  • the depth direction driving portion 352A is fixed to the left end of the connecting portion on the top of the frame of the height direction moving mechanism 340A, and has a transmission shaft that transmits driving force to the right end.
  • the Y guides 354 are rack gears and rails to which the power of the depth direction driving portion 352A is transmitted, and are arranged at the upper and lower ends of the left and right Z guides 344A so that the longitudinal direction of the Y guides 354 extends along the depth direction.
  • the power of the depth direction driving part 352A is transmitted to the upper Y guide 354 through the transmission shaft, as described above.
  • Driving force is transmitted to the lower Y guide 354 from a transmission shaft provided in the upper portion via a gear belt provided in the frame body of the height direction movement mechanism 340A.
  • the arch-shaped height direction moving mechanism 340A moves parallel along the depth direction, and the width direction moving mechanism 330A and the holding portion 310A also move.
  • the two holding devices 300A and 300B share four vertical and horizontal Y guides 354 in order to move in the depth direction (Y direction). Therefore, the holding device 300A is always located behind the holding device 300B.
  • the two holding portions 310B and 311B share the X guide 334B in order to move in the width direction (X direction). Therefore, the holding portion 310B is always located on the left side of the holding portion 311B.
  • the movement mechanism 320 has been described above.
  • the moving mechanism is of a rack and pinion type, and the motor of the drive unit is also moved, but the present invention is not limited to this.
  • a configuration in which a ball screw is used and the motor does not move may be used.
  • FIG. 310 The configuration of the holding portion 310 will be described with reference to FIGS. 4 to 6.
  • FIG. 310 three holding portions 310, holding portions 310A, 310B, and 311B, are provided.
  • the configurations of the three holding portions 310 are basically the same, although there are some symmetrical portions.
  • the holding portion 310 is configured by connecting four units, a Yaw portion 312, a Pitch portion 313, a Roll portion 314, and a Hand portion 315, respectively via a rotating shaft 316 (FIG. 5). be done.
  • the Yaw portion 312 incorporates a driving portion that rotates the Hand portion 315 about the Yaw axis in the depth direction (Y direction).
  • the driving section is composed of a motor 312a and a plurality of reduction gears 312b including a worm gear, and finally drives a rotating shaft 316 to rotate.
  • the rotation shaft 316 is provided with a position detection sensor 316a.
  • the rotary shaft 316 has a tubular shape, and power lines and signal lines can be wired to each unit through a hole in the center.
  • a control board 312 c is provided inside the Yaw portion 312 .
  • a torque limiter 312d may be incorporated in one of the reduction gears 312b.
  • the secondary side may If the motor 312a is driven in a state in which it does not move any more (locked state), the motor 312a may be damaged. Therefore, the torque limiter 312d idles when a predetermined load or more is applied, so that damage to the motor 312a can be prevented even in such an abnormal state.
  • a torque sensor 312e may be provided on any one of the shafts constituting the driving section.
  • the torque sensor 312e detects torque when the shaft rotates.
  • the force applied to the processing object T held by the hand unit 315 can be estimated, and an excessive load applied to the processing object T can be prevented, and the processing object T can be held with an appropriate load. It is possible to control such as stopping in the event of an abnormality.
  • the holding part 310A may have a force sensor 317.
  • the force sensor 317 detects force and moment applied to the processing object T held by the hand portion 315 . As a result, it is possible to prevent an excessive load from being applied to the processing object T, and control can be performed so that the processing object T is held with an appropriate load.
  • the configuration position is not limited to this.
  • it can be configured between the Roll section 314 and the Hand section 315 .
  • the control board and wiring of the force sensor 317 can be configured outside the holding section 310A, so that the holding section 310A can be made smaller.
  • the force sensor 317 is provided at a position closer to the hand portion 315, the force and moment applied to the processing object T can be detected with high accuracy.
  • the basic configurations of the Pitch section 313 and Roll section 314 are the same as the Yaw section 312 .
  • the pitch section 313 rotates the hand section 315 about the pitch axis in the width direction (X direction).
  • the Roll section 314 rotates the Hand section 315 around the Roll axis (Z direction).
  • the holding part 310A since the holding part 310A has the rotation axes of the Yaw axis, the Pitch axis, and the Roll axis, it can freely hold the processing object T and can hold the processing object T in another way.
  • the processing object T can be freely handled by further holding it with the parts 310B and 311B.
  • each unit may incorporate a control board 312c for motor driving and sensor value detection of each unit of the holding section 310A.
  • processing can be performed with short wiring from the built-in control board 312c, and the number of wires passing through the holes of the rotating shaft 316 connecting each unit is reduced, and the size of the rotating shaft 316 is suppressed.
  • maintenance parts can be reduced in size.
  • the hand section 315 is composed of two fingers 315a facing each other for holding the object T to be processed, and a driving section for opening and closing the fingers 315a.
  • the drive unit is composed of a motor 315b, a plurality of reduction gears 315c, and a rotating gear 315d, and finally rotates and opens and closes the two fingers 315a that are opposed to each other.
  • the finger 315a has a leaf spring 315e at its root portion fixed to the last rotating gear 315d.
  • a leaf spring 315e at its root portion fixed to the last rotating gear 315d.
  • a driving portion of the hand portion 315 may be provided with a torque limiter 315f in the same manner as the driving portion of the holding portion 310A described above. As a result, it is possible to prevent an excessive load from being applied to the processing object T held by the fingers 315a, and to hold the processing object T with an appropriate load.
  • the work plate device 400 is a device that rotates and moves a work plate 410 on which the processing object T is placed during recognition processing and folding processing. As shown in FIG. 7 , the work plate device 400 is composed of a work plate 410 , a rotation drive section 420 , a travel drive section 430 and a transmission section 440 .
  • the working plate device 400 is a rotating mechanism capable of infinitely rotating the working plate 410 as it is.
  • the work plate 410 is fixed to a rotary shaft 421 provided in the rotary drive section 420 .
  • the rotation drive unit 420 rotates the work plate 410 around a rotation shaft 421 in the width direction (X direction).
  • the traveling drive unit 430 moves the working plate 410 in the height direction.
  • the transmission part 440 is provided with a gear, a belt, and the like for transmitting the driving force of the motor.
  • the work plate device 400 includes a mechanism for movement similar to the movement mechanism 320 described above.
  • the work plate device 400 also serves as the Z guide 344A of the moving mechanism 320A provided with the holding portion 310B, and is combined with the traveling drive portion 430. As shown in FIG. Therefore, the work plate device 400 is configured to always move up and down below the holding portion 310A in the Z guide 344A.
  • the working plate 410 is, as shown in FIG. 2, a substantially rectangular plate with chamfered corners on the working plane. Since the working plate 410 is formed so as to have no corners, it is possible to suppress the problem that the processing target T such as cloth is caught.
  • the working plate 410 is fixed to the rotating shaft 421 so that the longitudinal direction of the working plate 410 , that is, the two edges of the long sides are parallel to the rotating shaft 421 . This facilitates processing with both edges.
  • the work plate 410 may be arranged eccentrically with respect to the rotating shaft 421 . In this case, the distance from the rotating shaft 421 to the edge of the working plate 410 is different for each edge.
  • the processing object T by bringing the processing object T into contact with the edge on the side with the longer distance from the rotating shaft 421, if the same width and the same inclination angle (for example, 60 degrees)
  • the object to be processed T can be lifted higher by using the upper arm, and the limited space in the clothes processing apparatus 1 can be used more effectively.
  • side end plates 411 may be provided on the left and right end surfaces of the work plate 410 instead of chamfering the corners of the work plate 410 .
  • the side end plates 411 are flat plates provided at both longitudinal ends of the working plate 410 at right angles to the working plate 410 and having chamfered corners.
  • the side end plate 411 covers the corners of the work plate 410 and is also rounded, thereby eliminating the corners of the work plate 410 and further suppressing the problem of the object T being caught.
  • the workability can be improved by lengthening the straight portion of the long side edge of the work plate 410, and the problem caused by the processing object T jumping out to the transmission portion 440 of the work plate 410 can be suppressed.
  • one of the two-sided work planes may be formed as a slippery surface and the other as a non-slip surface.
  • one of the two long side edges may be formed as a slippery edge and the other may be formed as a non-slippery edge.
  • the object to be treated T can be freely treated by retracting the protrusion when the object is to be slid, and protruding to lock the object T when the object is not to be slid.
  • non-slip protrusions may be configured to move left and right on the work plane or edge of the work plate 410 . Thereby, the processing target T on the work plate 410 can be moved. Moreover, the protrusions configured separately on the left and right sides may be configured to move outward. Thereby, the wrinkled processing object T on the work plate 410 can be spread out.
  • the rotation drive unit 420 and the travel drive unit 430 combine drive mechanisms such as a motor, a reduction gear, a torque limiter, and a torque sensor, like the drive unit of the holding unit 310 described above, to perform appropriate rotation. It is configured to be a speed or travel speed.
  • the rotation motor 422 of the rotation drive unit 420 is provided on the right side.
  • the rotation shaft 421 of the rotation drive unit 420 has a hollow structure, and the transmission shaft 431 of the traveling drive unit 430 is provided through the inner space.
  • a rotating shaft 421 that rotates the work plate 410 is provided with a rotation position detection sensor (not shown) and configured to be infinitely rotatable in any direction.
  • the origin setting configuration for initializing the orientation of the work plate 410 is not particularly limited, for example, as shown in FIG.
  • a protrusion may be provided at a predetermined position on the circumference of the portion, and the rotation of the working plate 410 may be stopped by the protrusion at a predetermined timing by means of a structure such as a link.
  • the drive mechanism of the travel drive unit 430 is provided on the left and right. Although not shown in detail, the travel drive unit 430 transmits driving force from a travel motor 432 provided on the left side to the right side through a belt and a transmission shaft 431 provided in the transmission unit 440, drive the gear. Then, the work plate 410 is moved up and down so as not to cause left-right imbalance.
  • a travel position detection sensor is provided in the travel drive unit 430 .
  • the work plate device 400 is controlled to operate in conjunction with the movement of the holding device 300.
  • the control device 900 rotates the processing object T, which is held by the holding device 300 and hangs down in the downward direction Z2, in a predetermined direction. Place it across the surface or edge. Then, one end of the object T to be treated is pulled and displaced in the horizontal direction so that the object T to be treated is separated from the bottom surface of the clothes processing apparatus 1 and its length in the vertical direction is reduced.
  • a large object to be processed T can be lifted by the holding device 300 and held in cooperation with the work plate device 400 so that the bottom end of the object to be processed T is separated from the bottom surface of the receiving part 200.
  • the height dimension of the clothes processing apparatus 1 can be reduced compared to the case where the object T to be processed is lifted in the upward direction Z1 only by the holding device 300.
  • the work plate device 400 can set folding lines on the processing object T by hooking the processing object T on the edge of the work plate 410 during the folding process of folding the processing object T.
  • the imaging device 500 is a device that detects end points and the like of the processing object T when the processing object T is received and then subjected to gripping processing, recognition processing, and folding processing. As shown in FIGS. 2 and 3, the imaging device 500 includes a first imaging section 510, a second imaging section 520, and a third imaging section 530.
  • FIG. For example, a digital still camera is used for the first imaging unit 510 and the second imaging unit 520, and used for end point detection, discrimination of the type of the processing object T, and the like.
  • the third imaging unit 530 uses, for example, a stereo camera, and is used to measure the distance in the depth direction and the width of the processing object T for edge point detection. Both imaging units are provided in the frame on the front inner wall side, and the orientation of the lens is the rearward direction Y2.
  • a wide-angle lens may be used as the digital still camera lens of the first imaging unit 510 and the second imaging unit 520 .
  • a larger processing object T can be imaged by one imaging unit.
  • a varifocal lens may be used as the lens to image the processing object T at an arbitrary magnification.
  • a wide field of view can be secured at a low magnification, and high-magnification magnified photography is possible as necessary.
  • the material of the processing object T can be detected. If the material of the object T to be processed can be grasped, gripping, folding, or the like suitable for the material becomes possible.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of an imaging range of each imaging unit.
  • the first imaging unit 510 is provided slightly above the receiving unit 200, and the orientation of the lens is the oblique downward direction Z2. Specifically, the first imaging unit 510 can image the range from A11 to A12. That is, the first imaging unit 510 images the processing object T received in the receiving unit 200 .
  • the image data of the object to be processed T is used, for example, to obtain image data for picking up the first garment, or to check the progress of folding.
  • the second imaging unit 520 is provided near the center of the front and has an imaging range of A21 to A22. As shown in FIG. 8, the imaging range of A21 to A22 is wide, and for example, an object to be processed T in the range from the ceiling to the bottom inside the clothing processing apparatus 1 is imaged.
  • the second imaging unit 520 for example, images the processing object T when it is unfolded and when it is folded.
  • the captured image data is used to capture an image for collating the processing object T in determining the type, part, or the like of the processing object T.
  • the third imaging section 530 is provided between the first imaging section 510 and the second imaging section 520, and has an imaging range of A31 to A32.
  • the third imaging unit 530 is, for example, a stereo camera having two lenses arranged side by side, and is used to measure the distance of the object T to be processed in the depth direction.
  • the image data captured by the third imaging unit 530 may be used to acquire distance measurement data such as the lowest point during folding and the clothing width.
  • the working plate 410 is included in the imaging range A31 to A32 of the third imaging section 530 .
  • the third imaging unit 530 may acquire distance data using an infrared camera instead of the stereo camera.
  • the imaging device 500 is not movable in order to stabilize the coordinate system, but is not limited to this.
  • some imaging units may be provided in the holding unit 310 and may be configured to be able to image the processing object T by appropriately changing the position and angle.
  • the control device 900 can change the position of the imaging unit as necessary, acquire necessary image data, and recognize the object T to be processed in more detail.
  • any one of the first imaging unit 510, the second imaging unit 520, and the third imaging unit 530 is provided in order to prevent dust, etc., floating in the housing of the clothing processing apparatus 1 from adhering to the lens and stacking.
  • the lenses of a plurality of cameras may be directed obliquely downward Z2, or a lens cover may be provided in front of the lenses.
  • a removal device may be provided to remove dust adhering to these lenses or lens covers.
  • the removing device is not particularly limited, but may be, for example, a wiper for wiping the lens or lens cover with cloth or a brush, or a blower for blowing off dust.
  • a wiper for wiping the lens or lens cover with cloth or a brush, or a blower for blowing off dust.
  • the processing target T may be configured to touch the lens or the lens cover at least once. As a result, the adhesion of dust to the lens or lens cover is always suppressed, and a clear image can be obtained.
  • the support part 600 is a wall surface that supports the object T to be processed, such as holding down the folding line and smoothing wrinkles of the object T when the object T is folded.
  • the support part 600 includes at least one of a front side support part 610 provided in front of the working plate 410 and a rear side support part 620 provided in the rear thereof.
  • the work plate 410 holds the suspended processing object T held by the holding part 310 and folds it along the folding line. It is sandwiched and held with the front side support portion 610 .
  • the holding part 310 moves so as to hang the processing object T on the working plate 410 .
  • the processing target T can be folded around the edges of the work plate 410, so that it can be folded appropriately along the folding lines.
  • the support part 600 determines the size of the object T that can be processed by the clothes processing apparatus 1, and the front side support part 610 and the back side support part 620 of the corresponding size are positioned at a predetermined height. may be provided.
  • the support section 600 may be configured to have a mechanism for moving in the height direction so that it can move up and down. Thereby, the length of the object to be processed T or the position of the folding line can be handled more flexibly.
  • the storage device 700 receives and stores the processed processing object T from the holding device 300 .
  • the storage device 700 includes a plurality of storage units 710 and a transport unit 720 that receives and stores an object T to be processed in each storage unit 710, as shown in FIGS. 1, 10A and 10B.
  • the storage device 700 is arranged adjacent to the processing space in which the receiving part 200 and the holding device 300 are stored. .
  • the storage device 700 includes five storage sections 710 arranged in the height direction.
  • each container 710 may be provided with a transporter 720 that transports the object T to be processed.
  • the transportation unit 720 includes a moving device (not shown), and is stored near the wall in the processing space during processing such as folding of the processing target T. As shown in FIG.
  • the transport section 720 includes three clamping plates 721a, 721b, and 721c (collectively referred to as the clamping plates 721), rails 722a and 722b, connecting portions 723a and 723b, A rotating shaft 724 and a hinge 725 are provided.
  • the rail 722a allows the clamping plates 721a and 721b to slide integrally in the horizontal direction.
  • the rail 722b allows the clamping plate 721c to slide horizontally.
  • the connecting portion 723a connects the clamping plate 721a and the clamping plate 721b.
  • the connecting portion 723b connects the clamping plates 721a and 721b and the clamping plate 721c.
  • the rotating shaft 724 is provided parallel to the longitudinal direction of the clamping plate 721 .
  • a hinge 725 rotates the three clamping plates 721 around a rotation axis 724 .
  • FIG. 10A shows a procedure for sandwiching the folded processing object T between the sandwiching plates 721.
  • the clamping plate 721 is rotated to stand vertically.
  • the object to be processed T is held by the holding part 310 and inserted between the holding plate 721b and the holding plate 721c from directly above the holding plate 721 .
  • the clamping plate 721b is provided rotatably around the connecting portion 723a. Accordingly, the gap between the clamping plates 721b and 721c can be increased or decreased according to the thickness of the processing target T, so that processing targets T of various thicknesses can be appropriately held.
  • the holding plate 721b is urged in a direction to close the gap with the holding plate 721c.
  • the object to be processed T can be held between the holding plate 721b and the holding plate 721c with an appropriate force.
  • the sandwiching plate 721 is rotated and returned to the horizontal position.
  • FIG. 10B shows a procedure for storing the processing object T sandwiched between the sandwiching plates 721 in the storage section 710.
  • FIG. Each storage unit 710 has a door 711 that is supported at the top on the side surface on the processing space side and closed by gravity.
  • the transporter 720 pushes open the door 711 of the predetermined storage section 710 and enters the storage section 710 according to the sorting instruction from the control device 900 .
  • the transporting part 720 opens the front side of the lower clamping plate 721 to slide down the processing object T, places the processing target T on the bottom of the storage unit 710, and closes the clamping plate 721. exit.
  • a plurality of storage portions 710 move up and down individually, and a space is provided above a predetermined storage portion 710 so that the carrying portion 720 can enter.
  • the clamping plate 721 may be configured to open and close downward in a double-door configuration.
  • a structure in which the clamping plate 721c is vigorously pulled out in the horizontal direction may be used.
  • the connection by the connecting portion 723 may be released, the clamping plates 721 a and 721 b may remain inside the storage portion 710 , and only the clamping plate 721 c may be pulled out of the storage portion 710 .
  • the clamping surface of the clamping plate 721b prevents the processing target T from slipping
  • the clamping surface of the clamping plate 721c prevents the processing target T from slipping.
  • the T may be configured to be slippery. With these configurations, a plurality of processing objects T can be neatly stacked in one storage unit 710 .
  • a predetermined storage section 710 may be drawn into the processing space, and the holding section 310 may be configured to store the processing target T directly.
  • the control device 900 supervises the control of each section in the clothing processing apparatus 1 .
  • the control device 900 is mainly composed of a ROM, a RAM, an arithmetic unit, and an input/output interface.
  • the ROM stores an operating system, a control program for controlling each part of the clothes processing apparatus 1, and data necessary for executing the control program.
  • the arithmetic unit is provided for loading the control program stored in the ROM into the RAM or executing it directly from the ROM. In other words, the control device 900 can control the clothes processing device 1 by the execution of the control program by the arithmetic device.
  • the data processed by the arithmetic device is transmitted to each part (holding device 300, work plate device 400, etc.) of the clothes processing apparatus 1 via the input/output interface.
  • Data required for processing by the arithmetic unit is received from each unit (such as the imaging device 500) of the clothing processing apparatus 1 via an input/output interface.
  • the control device 900 includes a holding device control section 901, a work plate device control section 902, an imaging device control section 903, a storage device control section 904, a type recognition section 910, a part detection section 911, a length detection section 911, and a length detection section. It includes a unit 912 , a deviation correction unit 913 , a singular event detection unit 914 , a first point detection unit 915 , a second point detection unit 916 and an end point detection unit 917 .
  • the holding device control section 901 controls the operation of the holding section 310 and the movement mechanisms 320 of the holding device 300 .
  • the holding device control unit 901 controls various motors in the holding unit 310 to adjust the orientation of the hand unit 315 and move the opposing fingers 315a toward or away from each other to hold the object T or hold it. Open up.
  • the holding device control section 901 controls the operation of the width direction moving mechanism 330 in the moving mechanism 320, so that the holding section 310 moves in the width direction (X direction).
  • the holding device control section 901 controls the operation of the height direction moving mechanism 340 in the moving mechanism 320, so that the holding section 310 moves in the height direction (Z direction).
  • the holding device control section 901 controls the operation of the depth direction moving mechanism 350 in the moving mechanism 320, so that the holding section 310 moves in the depth direction (Y direction).
  • the work plate device control section 902 controls the operations of the rotation drive section 420 and the travel drive section 430 in the work plate device 400 .
  • the work plate device control section 902 controls the operation of the rotation drive section 420 so that the work plate 410 rotates and maintains a predetermined angle.
  • the work plate device control section 902 controls the operation of the traveling drive section 430 to move the work plate 410 in the height direction (Z direction).
  • the imaging device control unit 903 controls operations of the first imaging unit 510 , the second imaging unit 520 , and the third imaging unit 530 in the imaging device 500 . That is, by controlling the first imaging unit 510, the second imaging unit 520, and the third imaging unit 530 by the imaging device control unit 903, digital images can be acquired at desired timing.
  • the acquired image data is stored in RAM or the like.
  • the storage device control section 904 controls the operation of the transport section 720 in the storage device 700 .
  • the type recognition unit 910 recognizes the type of the processing object T based on the image data obtained by the first imaging unit 510, the second imaging unit 520, and the third imaging unit 530 in the imaging device 500. To explain this type identification, the type recognition unit 910 preliminarily collects image data (learning image data) of various processing objects T such as T-shirts, running shirts, skirts, towels, handkerchiefs, films, paper, or sheets. ) using a predetermined machine learning algorithm. The type recognition unit 910 calculates the feature amount of the processing object T currently being processed, which is captured in the image data obtained by the second imaging unit 520 and the third imaging unit 530 .
  • the type recognition unit 910 uses a machine learning algorithm to calculate the probability that the processing target T corresponds to a certain type (for example, T-shirt, running shirt, long-sleeved shirt, pants, towel, etc.) for each calculated feature amount. Calculate the percentage for each type. After that, the one with the highest probability (that is, the highest percentage) is recognized as the type of the object T to be processed.
  • the folding method is determined in advance for each type of the processing object T, and the folding method for each type is accumulated as "folding information".
  • the part detection unit 911 detects characteristic parts such as the sleeves of the object T to be processed based on the image data obtained by the imaging device 500 .
  • the length detection unit 912 Based on the image data obtained by the imaging device 500, the length detection unit 912 detects the vertical length (for example, the length of a T-shirt) and the horizontal length (for example, the length of a T-shirt) of the object T to be processed. width).
  • the deviation correction unit 913 corrects the deviation of the processing object T while the processing object T is hung on the work plate 410 . For example, in a state where the processing object T is hung on the work plate 410, if the edge in the longitudinal direction (X direction) of the work plate 410 and the edge in the X direction of the processing object T are not substantially parallel, the misalignment occurs. is occurring. At this time, the deviation correction unit 913 performs deviation correction so that the edge of the work plate 410 in the longitudinal direction (X direction) and the edge of the object T in the X direction are substantially parallel to each other.
  • the peculiar event detection unit 914 detects an abnormal event that affects the folding method of the processing object T based on the image data obtained by the imaging device 500 .
  • the peculiar phenomena of the processing object T include the state in which the sleeves and hem are unintentionally folded or twisted, the state in which the processing object T is thicker than expected, the state in which a part protrudes during folding, the string Including the state in which ancillary things such as hanging down.
  • the first point detection section 915 detects an arbitrary point on the processing object T placed on the bottom surface of the receiving section 200 .
  • the first point detection unit 915 detects the highest position of the processing target T as the first point P1.
  • the second point detection unit 916 identifies arbitrary points other than the endpoints of the processing object T held by the holding unit 310 . For example, when two long-sleeved portions of the object to be processed T are specified, the second point detection section 916 may set an intermediate position between the long-sleeved portions as an arbitrary point.
  • the end point detection unit 917 detects the position of the lowest point (end point) in the height direction with respect to the processing object T held by the holding unit 310 . Specifically, using the image captured by the third imaging unit 530, the coordinates of the lowest point of the processing target T in the width direction and the depth direction are obtained in addition to the height direction.
  • FIG. 12 shows how the holding unit 310 holds the object T to be processed.
  • the control device 900 acquires the force detected by the force detection units such as the torque sensor 312e and the force sensor 317.
  • the weight of the processing object T held by the holding unit 310 is detected based on the acquired force.
  • the weight of the processing object T is detected based on the tensile force when the processing object T is held by the holding part 310 facing downward.
  • the weight of the object to be processed T may be detected based on the compressive force at that time.
  • the control device 900 may detect the weight of the processing object T by subtracting the magnitude of force other than the gravity of the processing object T from the magnitude of the force detected by the force detection unit.
  • Forces other than the gravity of the object to be processed T include, for example, the gravity acting on the holding unit 310 itself, the inertial force caused by the movement of the holding unit 310, the frictional force, and the like. These forces can be calculated from a mechanical model or the like based on the configuration and structure of the holding portion 310 .
  • the control device 900 may detect the weight of the processing target T by calculating the magnitude of the resultant force of these forces acting on the force detection unit and subtracting it from the magnitude of the force detected by the force detection unit. .
  • the control device 900 may detect the weight of the object T to be processed based on the magnitude of the force detected by the force detection section while the holding section 310 is stationary. As a result, the influence of inertial force, frictional force, etc. can be excluded, so the weight of the processing object T can be detected more accurately.
  • the control device 900 compares the magnitude of the force detected by the force detection unit before holding the processing object T with the magnitude of the force detected by the force detection unit after holding the processing object T. , the weight of the object T to be processed may be detected. As a result, the zero point can be calibrated before the weight of the object T to be processed is detected, so the weight of the object T to be processed can be detected more accurately.
  • the control device 900 may detect the weight of the object to be processed T based on the magnitude of forces in multiple directions detected by the force sensor 317 capable of detecting forces in multiple directions.
  • the load of the processing target T may be applied obliquely to the force detection unit. Even in such a case, the weight of the processing object T can be accurately detected by detecting forces in a plurality of directions.
  • the control device 900 detects an abnormality in the processing object T held by the holding unit 310 based on the force detected by the force detection unit when the processing object T is held by the holding unit 310. good too. If the object T to be processed is excessively heavy, there is a possibility of causing failures in the structures such as the holding part 310 and the working plate 410 during processing. Therefore, when the weight of the processing object T detected by the weight detection unit 982 exceeds a predetermined value, the control device 900 cancels the holding of the processing object T and ends the process.
  • the control device 900 detects an abnormality in the processing target T and stops the holding section 310 when the force detecting section detects an excessive force while the holding section 310 is moving.
  • the force threshold for detecting an abnormality may be determined in advance by experiments or the like and stored in the control device 900, or may be detected by the force detection unit when the clothes processing apparatus 1 processed the processing target T in the past. may be determined from a history of applied forces, or the like.
  • the threshold value may be determined in consideration of the weight of the processing object T detected by the weight detection section 982 .
  • the control device 900 refers to the captured image captured by the imaging device 500, the force detected by the force detection unit provided in the moving mechanism 320 of the separate holding unit 310, and the like, and detects the excessive force exceeding the threshold value. You may presume the cause detected.
  • the control device 900 may perform an operation to eliminate entanglement or catching of the processing object T when an abnormality of the processing object T is detected.
  • FIG. 13 shows how the height of the object T folded and placed in the storage device 700 is detected.
  • the control device 900 monitors the change over time in the magnitude of the force detected by the force detection unit when the holding unit 310 presses the placed processing object T, and detects the magnitude of the force detected by the force detection unit.
  • the height of the processing object T is detected based on the height of the holding unit 310 when a predetermined condition regarding the height is satisfied.
  • the holding part 310 is lowered toward the processing object T from above the processing object T placed in the storage device 700, the load force is not detected until the processing object T is contacted.
  • the repulsive force of the processing object T caused by the holding part 310 pressing the processing object T is detected by the force detection unit.
  • the conditions are that the magnitude or change speed of the force detected by the force detection unit exceeds a predetermined value, or that the holding unit 310 is held for a predetermined time or length after the magnitude or change speed of the force reaches a predetermined value. It may be moved or the like.
  • the conditions may be set according to the type, material, size, etc. of the processing target T placed in the storage device 700 .
  • the control device 900 may detect the height of the object to be processed T based on the magnitude of forces in multiple directions detected by the force sensor 317 capable of detecting forces in multiple directions. If the holding unit 310 cannot be moved directly above the processing object T placed in the storage device 700, the holding unit 310 is tilted and the processing object T is pressed against it. Even in such a case, the height of the processing object T can be accurately detected by detecting forces in a plurality of directions.
  • the control device 900 may detect the height of the processing object T accommodated in the receiving section 200 by a similar method.
  • the control device 900 may detect the thickness of the processing object T by a similar method.
  • FIG. 14 shows the functional configuration of the control device 900 according to the first embodiment.
  • FIG. 14 mainly shows the functional configuration for detecting information about the processing object T among the functional configurations of the control device 900 .
  • the control device 900 includes a detection result acquisition section 980 and a detection section 981 .
  • the detection section 981 includes a weight detection section 982 , an abnormality detection section 983 and a height detection section 984 .
  • the detection result acquisition unit 980 acquires detection results from the torque sensor 312e, the force sensor 317, and the like.
  • the weight detection unit 982 detects the weight of the object to be processed T based on the detection result acquired by the detection result acquisition unit 980 .
  • the abnormality detection unit 983 Based on the detection results obtained by the detection result obtaining unit 980, the abnormality detection unit 983 detects abnormalities such as excess weight, entanglement, catching, and entanglement of the processing target T.
  • the height detection unit 984 detects the height of the processing object T placed on the storage device 700 based on the detection result acquired by the detection result acquisition unit 980 .
  • FIG. 15 is a flow chart showing the procedure of the clothes processing method according to the first embodiment.
  • the holding device control unit 901 controls the holding unit 310 to hold the processing object T (S10).
  • the detection result acquisition unit 980 acquires detection results from the torque sensor 312e, force sensor 317, etc. (S12). .
  • the weight detection unit 982 detects the weight of the processing object T based on the detection result acquired by the detection result acquisition unit 980 (S14).
  • the abnormality detection unit 983 detects an abnormality such as excess weight, entanglement, catching, or entanglement of the processing target T based on the detection result acquired by the detection result acquisition unit 980 (S16).
  • FIG. 16 is a flow chart showing the procedure of the clothes processing method according to the first embodiment.
  • the holding device control section 901 controls the holding section 310 to move the holding section 310 onto the processing object T placed in the storage device 700 (S20).
  • the holding device control section 901 lowers the holding section 310 toward the processing object T (S22).
  • the detection result acquisition unit 980 acquires detection results from the torque sensor 312e, the force sensor 317, and the like (S24).
  • the height detection unit 984 determines whether or not the conditions for detecting the height of the processing object T are satisfied (S26). When the condition is not satisfied, the process returns to S22 and continues the descent of the holding part 310 .
  • the holding device control section 901 stops the holding section 310 (S28), and the height detection section 984 detects the height of the processing object T (S30).
  • the clothes processing apparatus 1 includes the holding section 310 for holding the processing target T, the moving mechanism 320 for moving the holding section 310, and the moving mechanism 320.
  • a force detection unit such as the torque sensor 312e and the force sensor 317, and a detection unit 981 that detects information about the processing object T based on the force detected by the force detection unit.
  • the detection unit 981 includes a weight detection unit 982 that detects the weight of the processing object T held by the holding unit 310 . Thereby, the weight of the processing object T can be detected without adding a weight sensor.
  • the weight detection unit 982 subtracts the magnitude of the force other than the gravity of the processing object T from the magnitude of the force detected by the force detection unit, thereby obtaining the weight of the processing object T. to detect. Thereby, the weight of the processing object T can be accurately detected.
  • the weight detection unit 982 detects the magnitude of the force detected by the force detection unit before holding the processing object T and the force detected by the force detection unit after holding the processing object T.
  • the weight of the processing object T is detected by comparing the magnitude of the force. Thereby, the weight of the processing object T can be accurately detected.
  • the force detection unit can detect forces in a plurality of directions, and the weight detection unit 982 performs processing based on the magnitudes of forces in a plurality of directions detected by the force detection unit.
  • the weight of the object T is detected. Thereby, the weight of the processing object T can be accurately detected.
  • the detection unit 981 detects the object to be processed held by the holding unit 310 based on the force detected by the force detection unit when the object to be processed T is held by the holding unit 310 .
  • An abnormality detection unit 983 for detecting an abnormality of the object T is included. As a result, it is possible to detect an abnormality in the object T to be processed and to appropriately deal with it, so that the structure of the clothes processing apparatus 1 and the object T to be processed can be prevented from being damaged.
  • the detection unit 981 detects the height of the processing object T based on the force detected by the force detection unit when the holding unit 310 presses the placed processing object T.
  • a height detector 984 is included for sensing. Thereby, the height of the processing object T can be detected without adding a height sensor.
  • the height detection unit 984 monitors the time change in the magnitude of the force detected by the force detection unit when the holding unit 310 presses the placed processing object T, The height of the object to be processed T is detected based on the height of the holding unit 310 when a predetermined condition regarding the magnitude of the force detected by the force detection unit is satisfied. Thereby, the height of the processing object T can be accurately detected.
  • the force detection unit can detect forces in a plurality of directions, and the height detection unit 984 detects, based on the magnitudes of the forces in a plurality of directions detected by the force detection unit, The height of the processing object T is detected. Thereby, the height of the processing object T can be accurately detected.
  • the clothes processing method includes force detection units such as the torque sensor 312e and the force sensor 317 provided in the moving mechanism 320 for moving the holding unit 310 for holding the object T to be processed. sensing information about the workpiece T based on the force sensed by . As a result, information about the processing object T can be detected without adding a sensor or the like, so the processing object T can be processed appropriately.
  • the force detection unit that can detect the magnitude of the force applied to the holding unit 310 has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the force detection unit detects, for example, a current value, a voltage value, an energization time, a control parameter for controlling the driving of the motor, etc. for driving the motor of the moving mechanism 320 for moving the holding unit 310.
  • It may be a load detector that can estimate the magnitude of the force applied to 310 .
  • the load detection section is included in the force detection section.
  • Embodiment 2 (Findings, etc. that became the basis of Embodiment 2)
  • a laundry processing apparatus holds an object to be processed by a holding portion, and unfolds and folds the object to be processed by moving the holding portion. At this time, if the object to be treated is folded while it is slack, wrinkles may remain. Further, if the object to be processed is pulled too much, the object to be processed may be damaged. Therefore, it is necessary to control the tension of the object to be treated to an appropriate degree.
  • the laundry processing apparatus separates a plurality of holding units respectively holding two or more different parts of the object to be processed so that when the object to be processed is spread out, movement of the parts or the holding parts, Alternatively, a state value that changes as the state of the object to be processed changes is acquired, and the degree of tension of the object to be processed is controlled based on the acquired state value. As a result, the object to be treated can be unfolded with an appropriate degree of tension and folded appropriately.
  • the laundry processing apparatus separates a plurality of holding units each holding two or more different parts of the object to be processed to move the parts or the holding parts, or A state value acquisition unit that acquires a state value that changes with changes in the state of the object to be processed, and a tension control unit that controls the degree of tension of the object to be processed based on the state value acquired by the state value acquisition unit. And prepare.
  • FIG. 17A, 17B, and 17C show how the processing target T is developed.
  • the holding device control unit 901 spreads the processing object T by separating the two holding units 310 holding the vicinity of both ends of the processing object T, respectively.
  • FIG. 17A shows a state in which the processing object T is loosened. If the object to be processed T is folded in a slackened state, the folding center may be shifted due to twisting or overlapping, or the object may be folded with wrinkles, resulting in poor folding finish.
  • FIG. 17C shows a state in which the processing object T is pulled. If the object to be processed T is pulled more than necessary, the object to be processed T may be stretched or torn, or wrinkles or lumps may occur due to the elastic return when the holding part 310 is released. Therefore, as shown in FIG. 17B, it is necessary to unfold the processing target T with an appropriate degree of tension according to each processing target T.
  • FIG. 18 is a diagram for explaining a technique for detecting the tension of the object T to be processed.
  • the two holding parts 310 (left holding part 310B, right holding part 311B) hold both ends of the object to be processed T, and the left holding part 310B is moved to the left while the right holding part 311B remains stationary.
  • the object to be treated T is expanded from a slack state to a state of being stretched beyond its natural length.
  • a reaction force Fa is applied to the finger 315a of the hand portion 315, followed by a torque Fb around the Yaw axis, a translational force Fc in the X direction, and a torque Fd in the X direction in this order.
  • a torque Fb around the Yaw axis
  • Fc translational force
  • Fd torque Fd in the X direction
  • the control device 900 acquires a state value that changes with the movement of the part gripped by the holding unit 310B or the holding unit 310B, or a change in the state of the processing object T, and performs processing based on the acquired state value. Control the tension of the object T.
  • the control device 900 uses the load detected by the load detection section provided in the holding section 310B as the state value. That is, the torque detected by the torque sensor 312e, for example, is used as the state value as the load detector.
  • a torque sensor 312 e may be provided for each holding portion 310 . As a result, even if one of the torque sensors 312e fails, the tension of the workpiece T can be appropriately controlled using the torque detected by another torque sensor 312e.
  • a statistical value such as an average value, a weighted average value, a mode value, or a median value of the torques detected by the plurality of torque sensors 312e may be used as the state value.
  • FIG. 19 shows an example of the time change of the state value when the processing object T is deployed.
  • a solid line in FIG. 19 indicates a temporal change in the position of one holding portion 310B.
  • the direction away from the other holding portion 311B is defined as the positive direction.
  • a dashed line in FIG. 19 indicates a temporal change in the torque detected by the torque sensor 312e provided in the holding portion 310B.
  • the thick line in FIG. 19 indicates the gradient (change speed) of the time change of the torque detected by the torque sensor 312e provided in the holding portion 310B.
  • the processing target T when the processing target T is unfolded before being folded, the processing target T is stretched slightly longer than its natural length, and tension is slightly applied. Specifically, in FIG. 19, the tension is set to the time when the gradient of the tension changes greatly (broken line in FIG. 19) when the object T to be processed changes from the beginning of tension to the tension state. As a result, wrinkles and slack can be smoothed out without applying an excessive load to the processing object T, so that the folding finish can be improved.
  • the control device 900 holds the conditions regarding the rate of change of the torque for stopping the holding unit 310, and when the conditions are met, the holding unit 310 is stopped.
  • the conditions are, for example, when the rate of change of torque changes by a predetermined value or more, when the rate of change of torque exceeds a predetermined value, and when the rate of change of torque reaches a predetermined value, the holding portion 310 is held for a predetermined time or a predetermined length. It may be, for example, when it is moved.
  • the absolute value of the torque when the object to be processed T is properly tensioned may vary depending on the type, material, size, etc.
  • the process Appropriate tension can be controlled regardless of the type, material, size, etc. of the object T. Moreover, even if the zero point of the torque sensor 312e cannot be calibrated, the tension of the object T to be processed can be appropriately controlled.
  • the conditions may be set according to the type, material, size, etc. of the object T to be processed.
  • the state values used to control the tension of the processing object T include the position of the holding unit 310, the position of the gripped portion of the processing object T, the motor of the moving mechanism 320 for moving the holding unit 310, and the like. State values that change over time as the holding unit 310 or the part held by the holding unit 310 moves, such as current value, voltage value, energization time, and control parameters for controlling the driving of the motor, There may be. Further, the state values used to control the tension of the processing object T include the width of the processing object T in the captured image of the processing object T, the amount of wrinkles and slackness on the surface of the processing object T, and the like. It may be a state value that changes with time as the state of the object T changes. The rate of change of these state values may be used to control the tension of the workpiece T. FIG.
  • FIG. 20 shows the functional configuration of the control device 900 according to the second embodiment.
  • FIG. 20 mainly shows the functional configuration for controlling the tension of the object T among the functional configurations of the control device 900 .
  • the control device 900 includes a state value acquisition section 970 , a tension detection section 971 , a tension control section 972 and a condition holding section 973 .
  • the state value acquisition unit 970 spreads the processing object T. , the part gripped by the holding unit 310, the movement of the holding unit 310, or the state value that changes as the state of the processing object T changes.
  • the tension detection unit 971 detects the tension of the processing target T based on the state value acquired by the state value acquisition unit 970 .
  • the tension detection unit 971 preliminarily holds the correspondence relationship between the rate of change in torque applied to the holding unit 310 and the degree of tension of the object to be processed T, and detects the rate of change in torque acquired by the state value acquisition unit 970.
  • the tension of the object T to be processed may be detected based on the above.
  • the condition holding unit 973 holds a condition regarding a state value that makes the object T to be properly tensioned.
  • the tension control unit 972 refers to the condition holding unit 973 to determine whether the state value acquired by the state value acquiring unit 970 satisfies the condition, and stops the holding unit 310 when the condition is satisfied. .
  • FIG. 21 is a flow chart showing the procedure of the clothes processing method according to the second embodiment.
  • the holding device control unit 901 causes the plurality of holding units 310 to hold two or more different portions of the processing object T (S110).
  • the holding device control section 901 spreads the processing target T by separating the plurality of holding sections 310 (S112).
  • the state value acquiring unit 970 acquires a state value that changes according to the part gripped by the holding unit 310, the movement of the holding unit 310, or the change in the state of the processing object T (S114).
  • the tension control unit 972 determines whether or not a condition relating to the state value is satisfied so that the object to be processed T has an appropriate tension (S116). When the condition is not established, the process returns to S112 and the development of the object T to be processed is continued. When the condition is satisfied, the tension control section 972 stops the holding section 310 (S118).
  • the clothing processing apparatus 1 spreads the processing target T by separating the plurality of holding units 310 holding two or more different parts of the processing target T.
  • a state value acquisition unit 970 that acquires a state value that changes with the movement of the part or the holding unit 310 or a change in the state of the processing object T when the state value acquired by the state value acquisition unit 970 and a tension control unit 972 that controls the tension of the object T to be processed based on the above.
  • the processing target T can be unfolded in an appropriate tension state, so that the folding finish can be improved.
  • the tension control section 972 controls the tension of the processing target T based on the change speed of the state value. As a result, the accuracy of controlling the tension of the object to be processed T can be improved.
  • the tension control unit 972 controls the tension of the object to be processed based on the rate of change in torque detected by the torque sensor 312e provided in the moving mechanism that moves the holding unit 310. do.
  • the degree of tension of the object T to be treated can be appropriately controlled.
  • the state value acquisition section 970 acquires the torque value detected by the torque sensor 312e provided in each of the plurality of moving mechanisms 320 that move the plurality of holding sections 310, respectively.
  • the tension of the workpiece T can be appropriately controlled using the torque detected by another torque sensor 312e.
  • the tension control section 972 stops the holding section 310 when the condition regarding the state value for stopping the holding section 310 is satisfied. Thereby, the tension condition of the processing target T can be appropriately controlled.
  • the method for processing clothes T separates the plurality of holding units 310 that respectively hold two or more different parts of the object T to spread the object T, A step of acquiring a state value that changes with the movement of the part or holding part 310 or a change in the state of the processing object T, and a step of controlling the tension of the processing object T based on the acquired state value. And prepare. As a result, the processing target T can be unfolded in an appropriate tension state, so that the folding finish can be improved.
  • the torque detected by the torque sensor 312e has been described as the load detected by the load detector.
  • This torque sensor 312e may be a torque sensor that is installed in the driving section in the holding section 310 and detects the torque of the rotating shaft of the driving section.
  • the load detection unit is not limited to this, and may be, for example, a force sensor 317 installed outside the driving unit of the holding unit 310 and detecting an external force applied to the holding unit 310 .
  • Embodiments 1 and 2 have been described as examples of the technology disclosed in the present application. However, the technology in the present disclosure is not limited to this, and can also be applied to embodiments with modifications, replacements, additions, omissions, and the like. Also, it is possible to combine the constituent elements described in the first and second embodiments to form a new embodiment.
  • the present disclosure can be used for clothing processing devices.
  • Length detection unit 913 Length detection unit 913... Misalignment correction unit 914... Singular event detection unit 915 First point detection unit 916 Second point detection unit 917 End point detection unit 970 State value acquisition unit 971 Tension detection unit 972 Tension control unit 973 Hold condition Section 980 Detection result acquisition section 981 Detection section 982 Weight detection section 983 Abnormality detection section 984 Height detection section.

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Abstract

衣類処理装置は、処理対象物を保持するための保持部と、保持部を移動させるための移動機構と、移動機構に設けられたトルクセンサや力覚センサなどの力検知部と、力検知部により検知された力に基づいて、処理対象物に関する情報を検知する検知部９８１と、を備える。

Description

衣類処理装置及び衣類処理方法
　本開示は、衣類などの処理対象物を処理するための衣類処理装置及び衣類処理方法に関する。
　衣類などの処理対象物を展開して折り畳む処理装置が提案されている。例えば、特許文献１には、被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、被処理物を載置可能な載置装置を備える処理装置が開示されている。この処理装置は、複数の保持装置の少なくとも２つが被処理物の２つの端点を保持している状態において撮像された画像に基づいて、少なくとも２つの長手部分を有する被処理物を認識し、複数の保持装置及び載置装置を用いて展開する。
特開２０２０－０５４４７３号公報
　特許文献１の処理装置は、処理対象物を保持部により保持し、保持部を移動することにより処理対象物を展開して折り畳む。本発明者らは、保持部の移動を制御するための構成を利用して、処理対象物に関する情報を検知することにより、処理装置の構成を簡略化することができると考えた。
　本開示は、衣類などの処理対象物を処理するための技術を向上させる。
　本開示における衣類処理装置は、処理対象物を保持するための保持部と、保持部を移動させるための移動機構と、移動機構に設けられた力検知部と、力検知部により検知された力に基づいて、処理対象物に関する情報を検知する検知部と、を備える。
　本開示における衣類処理方法は、処理対象物を保持するための保持部を移動させるための移動機構に設けられた力検知部により検知された力に基づいて、処理対象物に関する情報を検知するステップを備える。
　本開示の技術によれば、衣類などの処理対象物を処理するための技術を向上させることができる。
実施の形態１における衣類処理装置の斜視図 実施の形態１における衣類処理装置の正面概略構成図 実施の形態１における衣類処理装置の側面概略構成図 実施の形態１における衣類処理装置の保持部の斜視図 実施の形態１における衣類処理装置の保持部のＹａｗ部の縦断面模式図 実施の形態１における衣類処理装置の保持部のＨａｎｄ部の縦断面模式図 実施の形態１における衣類処理装置の作業板装置の正面模式図及び側面模式図 実施の形態１における衣類処理装置の撮像装置の側面模式図 実施の形態１における衣類処理装置の支持部の側面模式図 実施の形態１における衣類処理装置の収納装置の動作を示す模式図 実施の形態１における衣類処理装置の収納装置の動作を示す正面模式図 実施の形態１における衣類処理装置の制御装置のブロック図 保持部が処理対象物を保持する様子を示す図 折り畳まれて収納装置に載置された処理対象物の高さを検知する様子を示す図 実施の形態１に係る制御装置の機能構成図 実施の形態１に係る衣類処理方法の手順を示すフローチャート 実施の形態１に係る衣類処理方法の手順を示すフローチャート 処理対象物を展開する様子を示す図 処理対象物を展開する様子を示す図 処理対象物を展開する様子を示す図 処理対象物の張り具合を検知する技術について説明するための図 処理対象物を展開するときの状態値の時間変化の例を示す図 実施の形態２に係る制御装置の機能構成図 実施の形態２に係る衣類処理方法の手順を示すフローチャート
　（本開示の実施の形態１の基礎となった知見等）
　本開示に係る衣類処理装置は、処理対象物を保持部により保持し、保持部を移動することにより処理対象物を展開して折り畳む。保持部を移動させるための移動機構には、保持部にかかる力を検知するための力検知部が設けられる。本発明者らは、この力検知部により検知される力に基づいて処理対象物に関する情報を検知することにより、衣類処理装置にセンサなどを追加することなく、処理対象物をより適切に処理することができると考えた。
　このような課題を発明者らは発見し、その課題を解決するために、本開示の主題を構成するに至った。本開示に係る衣類処理装置は、処理対象物を保持するための保持部を移動させるための移動機構に設けられた力検知部により検知された力に基づいて、処理対象物に関する情報を検知する。これにより、衣類処理装置の製造コストを抑えつつ、処理対象物をより適切に処理することができる。
　以下、図面を参照しながら実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、または、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。
　なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。
　（実施の形態１）
　以下、図１～図１６を用いて、実施の形態１を説明する。なお、衣類処理装置１の３方向について、前側正面から見て、左右の幅方向を矢印で示すＸ方向（左方向Ｘ１、右方向Ｘ２）、前後の奥行き方向を矢印で示すＹ方向（前方向Ｙ１、後方向Ｙ２）、上下の高さ方向を矢印で示すＺ方向（上方向Ｚ１、下方向Ｚ２）として説明する。
　［１－１．構成］
　［１－１－１．衣類処理装置の全体構成］
　衣類処理装置１は、変形性薄物としての処理対象物Ｔを保持、認識、折り畳み、及び、収納する装置である。図１に示されるように、衣類処理装置１は、筐体１００、及び、筐体１００内に構成される、受入部２００と、保持装置３００と、作業板装置４００と、撮像装置５００と、支持部６００と、収納装置７００と、制御装置９００と、を備える。なお、受入部２００及びその上方の処理空間が１つの筐体に構成され、収納装置７００などは別の筐体内に構成されて、それぞれの筐体が連結されて一体となるように構成されてもよい。
　処理対象物Ｔは、例えば、衣類及びタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物である。その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツ、長袖シャツ、ズボンのような略矩形であってもよい。
　＜筐体１００＞
　筐体１００は、直方体の枠を形成するフレーム１１０と、直方体の所定の面に外郭１２０が設けられて構成される。フレーム１１０と外郭１２０とは、一体に形成されてもよい。
　＜受入部２００＞
　受入部２００は、処理対象物Ｔを外部から受け入れる収容部である。図１から図３に示されるように、受入部２００は、上面が開口した箱型形状を有する。受入部２００は、ユーザがアクセスし易いように、衣類処理装置１における底部に配設され、奥行き方向（Ｙ方向）に出し入れ可能に配設される。例えば、受入部２００は、下部にガイドレール２１０が設けられ、前方向Ｙ１に引き出される。処理対象物Ｔは、引き出された受入部２００に上方から入れられる。受入部２００は、処理対象物Ｔが入れられると、ガイドレール２１０に沿って後方向Ｙ２に戻され、筐体１００内に収められる。
　受入部２００は、処理対象物Ｔが受入部２００の底面中央付近に集まるように構成されてもよい。例えば、受入部２００の底面が、中央に向けて傾斜するように形成されてもよい。この傾斜によって、処理対象物Ｔは、受入部２００に入れられた後、底面中央付近に集められる。これにより、受入部２００に投入された処理対象物Ｔの位置が特定されやすくなり、処理の短時間化に寄与できる。
　［１－１－２．保持装置の構成］
　保持装置３００は、処理対象物Ｔを処理するために、処理対象物Ｔを保持する装置である。保持装置３００は、処理対象物Ｔを保持する保持部３１０と、保持部３１０を幅方向（Ｘ方向）、奥行き方向（Ｙ方向）、高さ方向（Ｚ方向）の３方向に移動させる移動機構３２０と、を含む。保持装置３００は、複数設けられ、受入部２００内に入れられた処理対象物Ｔを保持して持ち上げるとともに、処理対象物Ｔを一時的に載置できる作業板装置４００と協働して、処理対象物Ｔを持ち替えながら展開及び折り畳みを行う。
　衣類処理装置１は、図１から図３に示されるように、保持装置３００として２基の保持装置３００Ａ，３００Ｂを備える。保持装置３００Ａは、保持部３１０として１つの保持部３１０Ａを有し、保持部３１０Ａを３方向に移動させる移動機構３２０Ａを有する。保持装置３００Ｂは、保持部３１０として２基の保持部３１０Ｂ，３１１Ｂを有し、保持部３１０Ｂ，３１１Ｂをそれぞれ３方向に移動させる移動機構３２０Ｂを有する。
　保持部３１０Ａ，３１０Ｂ，３１１Ｂは、後述する作業板装置４００の作業板４１０に対して、幅方向、奥行き方向、高さ方向にそれぞれ相対移動可能である。例えば、移動機構３２０Ａ、３２０Ｂは、保持部３１０Ａ，３１０Ｂ，３１１Ｂが作業板４１０の縁部に沿って一列に並ぶように位置させることができる。
　保持装置３００Ａ、３００Ｂは、後述する制御装置９００と有線又は無線により通信可能に接続される。そして、制御装置９００により、保持部３１０Ａ、３１０Ｂ，３１１Ｂ及び移動機構３２０Ａ、３２０Ｂの動作が制御される。
　＜移動機構３２０＞
　保持装置３００Ａ，３００Ｂに用いられる移動機構３２０Ａ，３２０Ｂについて、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａの構成を用いて説明する。保持装置３００Ｂの移動機構３２０Ｂの構成は、保持部の数を除いて保持装置３００Ａの構成と基本的に同じである。よって、保持装置３００Ｂは、保持装置３００Ａの符号中「Ａ」を「Ｂ」に置き換えた符号を用いればよく、その説明を省略する。
　移動機構３２０Ａは、図２に示されるように、幅方向移動機構３３０Ａと、高さ方向移動機構３４０Ａと、奥行き方向移動機構３５０Ａと、を備える。
　幅方向移動機構３３０Ａは、保持部３１０Ａを幅方向（Ｘ方向）に移動させる。幅方向移動機構３３０Ａは、保持部３１０Ａを移動させるための駆動力源となる幅方向駆動部３３２Ａ、及び、移動のガイドとなるＸガイド３３４Ａを有する。詳細は図示しないが、幅方向駆動部３３２Ａは、正転及び逆転が可能なモータであり、ピニオンギアを有する。Ｘガイド３３４Ａは、幅方向駆動部３３２Ａの動力がピニオンギアを介して伝達されるラックギア及びレールであり、その長手方向が幅方向に沿うように配置される。幅方向駆動部３３２Ａは、通電により、Ｘガイド３３４Ａに沿ってスライド移動する。幅方向駆動部３３２ＡがＸガイド３３４Ａに沿って幅方向に移動すると、幅方向駆動部３３２Ａに固定された保持部３１０Ａも幅方向に移動する。
　高さ方向移動機構３４０Ａは、幅方向移動機構３３０Ａとともに保持部３１０Ａを高さ方向（Ｚ方向）に移動させる。高さ方向移動機構３４０Ａは、幅方向移動機構３３０Ａの左右両端に設けられ、幅方向移動機構３３０Ａを移動させるための駆動力源となる高さ方向駆動部３４２Ａ、及び、移動のガイドとなるＺガイド３４４Ａを有する。高さ方向駆動部３４２Ａは、正転及び逆転が可能なモータであり、ピニオンギアを有する。詳細は図示しないが、高さ方向駆動部３４２Ａは、幅方向移動機構３３０Ａの枠体の左端に固定され、右端へ駆動力を伝達する伝動シャフトを有する。左右２本のＺガイド３４４Ａは、高さ方向駆動部３４２Ａの動力がピニオンギア及び伝動シャフトを介して伝達されるラックギア及びレールであり、その長手方向が高さ方向に沿うようにして配置される。左右２本のＺガイド３４４Ａは、上端で連結され、アーチ型に構成される。高さ方向駆動部３４２Ａへの通電により、幅方向移動機構３３０Ａが高さ方向に沿って移動する。
　奥行き方向移動機構３５０Ａは、保持装置３００Ａ全体（高さ方向移動機構３４０Ａ、幅方向移動機構３３０Ａ及び保持部３１０Ａ）を奥行き方向（Ｙ方向）に移動させる。奥行き方向移動機構３５０Ａは、高さ方向移動機構３４０Ａを移動させるための動力源となる奥行き方向駆動部３５２Ａ、及び、移動のガイドとなる複数のＹガイド３５４を有する。詳細は図示しないが、奥行き方向駆動部３５２Ａは、正転及び逆転が可能なモータであり、ピニオンギアを有する。奥行き方向駆動部３５２Ａは、高さ方向移動機構３４０Ａの枠体上部の連結部左端に固定され、右端へ駆動力を伝達する伝動シャフトを有する。Ｙガイド３５４は、奥行き方向駆動部３５２Ａの動力が伝達されるラックギア及びレールであり、その長手方向が奥行き方向に沿うようにして、左右のＺガイド３４４Ａそれぞれの上下端に配置される。
　Ｙガイド３５４への駆動力の伝達について、上部のＹガイド３５４には、上述したように、奥行き方向駆動部３５２Ａの動力が伝動シャフトで伝達される。そして、下部のＹガイド３５４には、高さ方向移動機構３４０Ａの枠体内に設けられるギアベルトを介して上部に設けられる伝動シャフトから駆動力が伝達される。奥行き方向駆動部３５２Ａへの通電により、アーチ型の高さ方向移動機構３４０Ａが奥行き方向に沿って平行に移動し、幅方向移動機構３３０Ａ及び保持部３１０Ａも同じく移動する。
　なお、本実施の形態において、２基の保持装置３００Ａ，３００Ｂは、奥行き方向（Ｙ方向）に移動するために上下左右４本のＹガイド３５４を共用する。このため、常に保持装置３００Ａは保持装置３００Ｂより後側に位置する。また、保持装置３００Ｂにおいて、２つの保持部３１０Ｂ，３１１Ｂは幅方向（Ｘ方向）に移動するためにＸガイド３３４Ｂを共用する。このため、常に保持部３１０Ｂは保持部３１１Ｂより左側に位置する。
　以上、移動機構３２０について説明した。本実施の形態では、移動機構としてラック＆ピニオン式で、駆動部のモータも移動する構成としたが、これに限られない。例えば、ボールねじを利用し、モータは移動しない構成などでもよい。
　＜保持部３１０＞
　図４～図６を用いて、保持部３１０の構成について説明する。本実施の形態では、保持部３１０Ａ、３１０Ｂ、３１１Ｂの３つの保持部３１０が配設される。３つの保持部３１０の構成は、左右対称の部分もあるが、基本的に同じである。
　図４に示すように、保持部３１０は、Ｙａｗ部３１２、Ｐｉｔｃｈ部３１３、Ｒｏｌｌ部３１４、及びＨａｎｄ部３１５の４つのユニットが、それぞれ回動シャフト３１６（図５）を介して連結して構成される。
　また、図５に示すように、Ｙａｗ部３１２は、Ｈａｎｄ部３１５を奥行き方向（Ｙ方向）のＹａｗ軸を中心に回動させる駆動部が内蔵される。駆動部は、モータ３１２ａとウォームギヤを含む複数の減速ギヤ３１２ｂからなり、最終的に回動シャフト３１６を回転駆動させる。回動シャフト３１６には、位置検出センサ３１６ａが設けられる。回動シャフト３１６は管状であり、中央の穴から各ユニットへ電源線や信号線を配線することができる。また、制御基板３１２ｃがＹａｗ部３１２内部に設けられる。
　減速ギヤ３１２ｂの１つに、トルクリミッタ３１２ｄが内蔵されてもよい。なんらかのエラーで指令値と異なる動作をした保持部３１０Ａが周囲のユニットに衝突したり、処理対象物Ｔがどこかに引っかかった状態で駆動しようとしたりする場合などの異常事態において、２次側がこれ以上動かない状態（ロック状態）でモータ３１２ａが駆動されるとモータ３１２ａが破損する可能性がある。そこで、所定以上の負荷がかかるとトルクリミッタ３１２ｄが空回りすることで、このような異常状態においてもモータ３１２ａの破損を防止できる。
　異常状態の回避としては、駆動部を構成するいずれかひとつの軸部にトルクセンサ３１２ｅが設けられてもよい。トルクセンサ３１２ｅは、軸部が回動するときのトルクを検出する。これにより、Ｈａｎｄ部３１５が保持する処理対象物Ｔにかかる力を推定し、処理対象物Ｔへ必要以上の負荷をかけてしまうことを防止し、適切な負荷で処理対象物Ｔを保持できるとともに、異常時には停止するなどの制御が可能となる。
　保持部３１０Ａは、力覚センサ３１７を有してもよい。力覚センサ３１７は、Ｈａｎｄ部３１５が保持する処理対象物Ｔにかかる力やモーメントを検出する。これにより、処理対象物Ｔへ必要以上の負荷をかけてしまうことを防止し、適切な負荷で処理対象物Ｔを保持するように制御できる。
　なお、本実施の形態では、Ｙａｗ部３１２の一次側に力覚センサ３１７を構成したが、構成位置はこれに限られない。例えば、Ｒｏｌｌ部３１４とＨａｎｄ部３１５との間に構成することもできる。前者の場合、力覚センサ３１７の制御基板や配線を保持部３１０Ａの外部に構成することができるため、保持部３１０Ａの小型化が図れる。後者の場合、Ｈａｎｄ部３１５により近い位置に力覚センサ３１７が設けられるため、処理対象物Ｔにかかる力やモーメントを高い精度で検出できる。
　Ｐｉｔｃｈ部３１３及びＲｏｌｌ部３１４の基本構成は、Ｙａｗ部３１２と同様である。Ｐｉｔｃｈ部３１３は、Ｈａｎｄ部３１５を幅方向（Ｘ方向）のＰｉｔｃｈ軸を中心に回動させる。Ｒｏｌｌ部３１４は、Ｈａｎｄ部３１５をＲｏｌｌ軸（Ｚ方向）中心に回動させる。
　このように、保持部３１０ＡはＹａｗ軸、Ｐｉｔｃｈ軸、及びＲｏｌｌ軸の回動軸を有するため、処理対象物Ｔを自在に保持したり、保持している処理対象物Ｔに対して他の保持部３１０Ｂ、３１１Ｂでさらに保持したりして、処理対象物Ｔを自在に扱うことができる。
　なお、図５に示すように、保持部３１０Ａの各ユニットのモータ駆動やセンサ値の検出を行う制御基板３１２ｃを各ユニットの中に内蔵してもよい。これにより、内蔵された制御基板３１２ｃからの短い配線で処理できるとともに、各ユニットを連結している回動シャフト３１６の穴を通る配線の本数が減り、回動シャフト３１６の大きさが抑制されて保持部３１０Ａを小型化できる。
　＜Ｈａｎｄ部３１５＞
　図６に示すように、Ｈａｎｄ部３１５は、処理対象物Ｔを保持するために対向する２本のフィンガ３１５ａ、及び、フィンガ３１５ａを開閉する駆動部で構成される。駆動部は、モータ３１５ｂと、複数の減速ギヤ３１５ｃと、回動ギヤ３１５ｄと、からなり、最終的に対向する２本のフィンガ３１５ａを連動させて回転駆動し、開閉させる。
　フィンガ３１５ａは、最後の回動ギヤ３１５ｄに固定される付け根部分が板バネ３１５ｅで構成される。これにより、保持する処理対象物Ｔに必要以上の負荷をかけてしまうことを防止し、適切な負荷で処理対象物Ｔを保持できる。また、例えば、作業板４１０に掛けられた処理対象物Ｔをフィンガ３１５ａで作業板４１０ごと一旦保持し、次に作業板４１０から処理対象物Ｔだけを引き抜くときに、板バネ３１５ｅの付勢力によりフィンガ３１５ａを作業板４１０の厚み分だけ自動的に閉じることができ、モータ３１５ｂをさらに動作させなくても処理対象物Ｔを把持し続けることができる。
　Ｈａｎｄ部３１５の駆動部には、上述した保持部３１０Ａの駆動部と同様に、トルクリミッタ３１５ｆが設けられてもよい。これにより、フィンガ３１５ａが保持する処理対象物Ｔへ必要以上の負荷をかけてしまうことを防止し、適切な負荷で処理対象物Ｔを保持できる。
　［１－１－３．作業板装置の構成］
　作業板装置４００は、認識処理や折り畳み処理の際に処理対象物Ｔを載置する作業板４１０を回転及び移動させる装置である。図７に示すように、作業板装置４００は、作業板４１０、回転駆動部４２０、走行駆動部４３０、及び伝動部４４０で構成される。作業板装置４００は、そのままでは作業板４１０を無限に回転させられる回転機構である。
　作業板４１０は、回転駆動部４２０に設けられる回転軸４２１に固定される。回転駆動部４２０は、作業板４１０を幅方向（Ｘ方向）の回転軸４２１を中心にして回転させる。走行駆動部４３０は、作業板４１０を高さ方向に移動させる。伝動部４４０は、モータの駆動力を伝えるギヤ及びベルトなどが設けられる。
　作業板装置４００は、上述した移動機構３２０と同様の移動するための機構を備える。本実施の形態において、作業板装置４００は、保持部３１０Ｂが設けられる移動機構３２０ＡのＺガイド３４４Ａを兼用して、走行駆動部４３０が組み合わされる。このため、作業板装置４００は、Ｚガイド３４４Ａにおいて、常に保持部３１０Ａの下方で上下に移動するように構成される。
　＜作業板４１０＞
　作業板４１０は、図２に示すように、作業平面の角部を面取りされた略矩形の板材である。作業板４１０は、角部の角がないように形成されることにより、布類などの処理対象物Ｔが引っ掛かる不具合が抑制される。
　作業板４１０は、作業板４１０の長手方向、つまり、長辺の２つの縁部がそれぞれ回転軸４２１と平行になるように回転軸４２１に固定される。このため、両方の縁部を用いての処理が容易となる。なお、図７に示すように、作業板４１０が回転軸４２１に対して偏心して配置されてもよい。この場合、回転軸４２１から作業板４１０の縁部までの距離が、それぞれの縁部ごとに異なる。これにより、例えば、処理対象物Ｔを回転軸４２１からの距離が長い側の縁部に当接させることで、同じ幅、同じ傾斜角（例えば６０度）であれば、偏心していない場合に比べてより高く処理対象物Ｔを持ち上げることができ、衣類処理装置１内の限られたスペースをより有効に活用できる。
　なお、図１及び図７に示すように、作業板４１０の角部を面取りする代わりに、作業板４１０の左右端面に側端板４１１が設けられてもよい。側端板４１１は、作業板４１０の長手方向両端に作業板４１０に対して直角に設けられ、角部を面取りされた平板である。これにより、側端板４１１は、作業板４１０の角部を覆うとともに、自身も丸みを帯びることにより、作業板４１０に角をなくし、処理対象物Ｔが引っ掛かる不具合をより抑制できる。さらに、作業板４１０の長辺縁部の直線部分を長くして作業性を向上できるとともに、処理対象物Ｔが作業板４１０の伝動部４４０にまで飛び出して不具合が発生することを抑制できる。
　また、処理対象物Ｔの処理中、作業板４１０の作業平面及び縁部において、処理対象物Ｔを滑らせたいとき、又は、滑らせたくないとき、の両方がある。このような場合に備えて、裏表ある作業平面の一方を滑りやすい面に形成し、他方を滑りにくい面に形成してもよい。また、２つある長辺の縁部の一方を滑りやすい縁部に形成し、他方を滑りにくい縁部に形成してもよい。これらを使い分けることにより、処理対象物Ｔを自在に処理できる。
　あるいは、作業平面及び縁部のいずれにおいても、滑り止めとなる突起部が出没自在の構成としてもよい。これにより、滑らせたいときには突起部が没入し、滑らせたくないときには突起部が突出して処理対象物Ｔを係止すれば、処理対象物Ｔを自在に処理できる。
　さらに、作業板４１０の作業平面又は縁部において、上記した滑り止めとなるような突起部が、左右に移動するように構成されてもよい。これにより、作業板４１０上の処理対象物Ｔを移動させることができる。また、左右に分離して構成される突起部が、それぞれ外側に移動するように構成されてもよい。これにより、作業板４１０上で皺になった処理対象物Ｔを広げることができる。
　＜作業板装置４００の駆動部＞
　回転駆動部４２０及び走行駆動部４３０は、図示しないが、いずれも上述した保持部３１０の駆動部のように、モータ、減速ギヤ、トルクリミッタ、及びトルクセンサ等の駆動機構を組み合わせ、適切な回転速度又は移動速度になるように構成される。
　回転駆動部４２０の回転用モータ４２２は、右側に設けられる。回転駆動部４２０の回転軸４２１は、中空構造であり、内部空間に走行駆動部４３０の伝動シャフト４３１が貫通して設けられる。作業板４１０を回転させる回転軸４２１は、回転位置検出センサ（図示せず）が設けられ、いずれの方向にも無限に回転できるように構成される。作業板４１０の向きを初期化する原点設定構成は、特に限られないが、例えば、図７に示すように、筐体１００内の下部に初期化機構４５０が設けられ、回転軸４２１などの回転部の円周の所定位置に突起部が設けられ、所定のタイミングでリンク等の構成により突起部により作業板４１０の回転を係止することにより行われてもよい。
　走行駆動部４３０の駆動機構は、左右に設けられる。走行駆動部４３０は、詳細は図示しないが、左側に設けられた走行用モータ４３２から伝動部４４０に設けられるベルト及び伝動シャフト４３１を介して右側にも駆動力を伝達し、左右に設けられる走行ギヤを駆動する。そして、左右のアンバランスが発生しないようにして作業板４１０を上下に移動させる。また、走行位置検出センサが走行駆動部４３０に設けられる。
　作業板装置４００は、保持装置３００の動きと連動して動作するように制御される。制御装置９００は、例えば、処理対象物Ｔの種類を認識する認識処理の際に、保持装置３００に保持され下方向Ｚ２に垂れ下がる処理対象物Ｔを、所定の向きに回転させた作業板４１０の表面又は縁部にまたがるように載置する。そして、処理対象物Ｔの一端を水平方向に引っ張って変位させて処理対象物Ｔを衣類処理装置１の底面から離間させつつその上下方向の長さを小さくする。これにより、大きな処理対象物Ｔであっても保持装置３００によって持ち上げて、作業板装置４００と協働して処理対象物Ｔの最下端を受入部２００の底面から離して、保持することができる。また、処理対象物Ｔを保持装置３００のみで上方向Ｚ１に持ち上げるだけの場合に比べ、衣類処理装置１の高さ寸法を小さくすることができる。また、作業板装置４００は、処理対象物Ｔを折り畳む折畳処理の際に、作業板４１０の縁部に処理対象物Ｔを引っ掛けることで、処理対象物Ｔに折り畳み線を設定できる。
　［１－１－４．撮像装置の構成］
　撮像装置５００は、処理対象物Ｔを受け入れた後の掴み処理、認識処理及び折り畳み処理する際に、当該処理対象物Ｔの端点等を検出する装置である。図２及び図３に示すように、撮像装置５００は、第１撮像部５１０と、第２撮像部５２０と、第３撮像部５３０と、を含む。第１撮像部５１０及び第２撮像部５２０は、例えばデジタルスチルカメラが使用され、端点検出や、処理対象物Ｔの種類の判別などに使用される。第３撮像部５３０は、例えばステレオカメラが使用され、端点検出のための奥行き方向の距離や処理対象物Ｔの幅を測定するために使用される。いずれの撮像部も正面内壁側のフレームに設けられ、レンズの向きは後方向Ｙ２である。
　第１撮像部５１０及び第２撮像部５２０のデジタルスチルカメラのレンズとして、広角レンズを使用してもよい。この場合、第１撮像部５１０及び第２撮像部５２０の視野が広がるので、１つの撮像部でより大きな処理対象物Ｔを撮像できる。また、レンズとして可変焦点レンズを用いて処理対象物Ｔを任意の倍率で撮像するようにしてもよい。この場合、低倍率で広い視野を確保することができるとともに、必要に応じて高倍率の拡大撮影が可能となり、第１撮像部５１０又は第２撮像部５２０によって、処理対象物Ｔの織り目状態から処理対象物Ｔの材質を検知することができる。処理対象物Ｔの材質を把握できれば、その材質に適した把持や折り畳み等も可能になる。
　図８は、各撮像部の撮像範囲の一例を示す図である。第１撮像部５１０は、受入部２００の少し上方に設けられ、レンズの向きは斜めの下方向Ｚ２である。具体的には、第１撮像部５１０は、Ａ１１～Ａ１２の範囲を撮像可能である。つまり、第１撮像部５１０は、受入部２００に入れられた処理対象物Ｔを撮像する。この処理対象物Ｔの画像データは、例えば、初めの衣類の掴み上げのための画像データを取得するために使われたり、また折り畳みの進捗をチェックするために用いられたりする。
　第２撮像部５２０は、正面の中央部近傍に設けられ、Ａ２１～Ａ２２の撮像範囲を有する。図８に示すように、Ａ２１～Ａ２２の撮像範囲は広く、例えば衣類処理装置１内の天井から底までの範囲にある処理対象物Ｔを撮像する。第２撮像部５２０は、例えば、展開時及び折り畳み時の処理対象物Ｔを撮像する。撮像された画像データは、処理対象物Ｔの種類又は部位等の判別において、処理対象物Ｔを照合するための画像を撮像するために用いられる。
　第３撮像部５３０は、第１撮像部５１０と第２撮像部５２０との間に設けられ、Ａ３１～Ａ３２の撮像範囲を有する。第３撮像部５３０は、例えば左右に並んだ２つのレンズを有するステレオカメラであり、処理対象物Ｔの奥行き方向の距離を測定するために用いられる。第３撮像部５３０により撮像された画像データは、折り畳み中の最下点や衣類幅等の測距データを取得するために用いられてもよい。第３撮像部５３０の撮像範囲Ａ３１～Ａ３２には、作業板４１０が含まれる。
　なお、デジタルスチルカメラのイメージセンサとしては、例えば、モノクロ又はカラーのＣＣＤ又はＣＭＯＳを用いることができる。カラーのＣＣＤ又はＣＭＯＳを用いた場合は、処理対象物Ｔの認識工程において、処理対象物Ｔの「色」を認識の判断ための一要素として用いることができる。また、第３撮像部５３０は、ステレオカメラに代えて、赤外線カメラを用いて距離データを取得してもよい。
　また、撮像装置５００は、座標系を安定させるため移動可能ではないが、これに限られるものではない。例えば、いくつかの撮像部は保持部３１０に設けられ、適宜、位置および角度を変えて、処理対象物Ｔを撮像できるように構成されてもよい。これにより、制御装置９００は、必要に応じて撮像部の位置を変えて必要とする画像データを取得し、処理対象物Ｔについて、より詳細に認識することができる。
　＜ホコリの除去装置＞
　図示しないが、衣類処理装置１の筐体内で舞うホコリ等がレンズに付着し、積層することを抑制するために、第１撮像部５１０、第２撮像部５２０、及び第３撮像部５３０のいずれか又は複数のカメラのレンズを斜めの下方向Ｚ２に向けたり、レンズ前方にレンズカバーを設けたりしてもよい。
　さらに、これらのレンズ又はレンズカバーに付着したホコリを除去する除去装置が設けられてもよい。除去装置は、特に限られないが、例えば、レンズ又はレンズカバーを布類又は刷毛等で拭うワイパーでもよいし、ホコリを風で吹き飛ばすブロアでもよい。これにより、衣類処理装置１の筐体内で舞うホコリ等がレンズ又はレンズカバーに付着し、積層することをより抑制できる。特に、このような除去装置を頻繁に作動させることが望ましい。なお、ワイパーの一例として、処理対象物Ｔを処理するたびに、処理対象物Ｔが少なくとも１回はレンズ又はレンズカバーに触れるように構成されてもよい。これにより、常にレンズ又はレンズカバーへのホコリの付着が抑制され、きれいな画像を取得できる。
　［１－１－５．その他の主要構成］
　＜支持部６００＞
　支持部６００は、処理対象物Ｔの折り畳みの際に、折り畳みラインを押さえておいたり、処理対象物Ｔの皺を伸ばしたりなど、処理対象物Ｔを支持する壁面である。例えば、支持部６００は、作業板４１０の前方に設けられる正面側支持部６１０及び後方に設けられる背面側支持部６２０のうち少なくともいずれか一方を含む。例えば、図９に示すように、折り畳みの際に、作業板４１０は、保持部３１０に保持されて垂れ下がった処理対象物Ｔを、その折り畳み線に沿うように、作業板４１０の前縁部と正面側支持部６１０とで挟んでホールドする。そして、保持部３１０が処理対象物Ｔを作業板４１０に掛けるように移動する。これにより、処理対象物Ｔは、作業板４１０の縁部を軸にして折り畳まれるため、折り畳み線で適切に折り畳むことができる。
　なお、支持部６００は、衣類処理装置１で処理できる処理対象物Ｔの大きさを見極めておき、それに応じた大きさの正面側支持部６１０及び背面側支持部６２０が所定の高さ位置に設けられてもよい。あるいは、支持部６００は、高さ方向の移動機構を備え、上下に移動できるように構成されてもよい。これにより、処理対象物Ｔの長さ又は折り畳み線の位置に対して、より柔軟に対応できる。
　＜収納装置７００＞
　収納装置７００は、処理された処理対象物Ｔを保持装置３００から受け取って収納する。収納装置７００は、図１、図１０Ａ及び図１０Ｂに示されるように、複数の収納部７１０、及び、処理対象物Ｔを受け取り各収納部７１０に格納する運搬部７２０を含む。収納装置７００は、受入部２００及び保持装置３００などが収納される処理空間の横に隣接して配設されており、処理空間と収納装置７００とを合わせて、衣類処理装置１が構成される。
　本実施の形態において、図２に示すように、収納装置７００は、５つの収納部７１０を高さ方向に配列して備える。収納の機構及び動作は、特に限られないが、一例を簡単に説明する。例えば、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、各収納部７１０に処理対象物Ｔを運ぶ運搬部７２０を備えてもよい。運搬部７２０は、図示しない移動装置を含み、処理対象物Ｔの折り畳みなどの処理中は、処理空間内の壁際に格納される。
　図１０Ａに示すように、運搬部７２０は、３枚の挟持板７２１ａ、７２１ｂ、７２１ｃ（これらを総称して「挟持板７２１」という）と、レール７２２ａ、７２２ｂと、連結部７２３ａ、７２３ｂと、回転軸７２４と、蝶番７２５とを備える。レール７２２ａは、挟持板７２１ａ及び７２１ｂを水平方向に一体的に摺動させる。レール７２２ｂは、挟持板７２１ｃを水平方向に摺動させる。連結部７２３ａは、挟持板７２１ａと挟持板７２１ｂとを連結する。連結部７２３ｂは、挟持板７２１ａ及び７２１ｂと挟持板７２１ｃとを連結する。連結部７２３ｂにより挟持板７２１ａ及び７２１ｂと挟持板７２１ｃとが連結されているときは、３枚の挟持板７２１が一体的に移動する。連結部７２３ｂによる連結が解除されているときは、挟持板７２１ａ及び７２１ｂと挟持板７２１ｃとは独立して移動する。回転軸７２４は、挟持板７２１の長手方向に平行に設けられる。蝶番７２５は、回転軸７２４の周りで３枚の挟持板７２１を回転させる。
　図１０Ａは、折り畳まれた処理対象物Ｔを挟持板７２１で挟持する手順を示す。まず、挟持板７２１を回転させて垂直に立てる。処理対象物Ｔを保持部３１０で保持し、挟持板７２１の直上から挟持板７２１ｂと挟持板７２１ｃの間に挿入する。挟持板７２１ｂは、連結部７２３ａを軸として回転可能に設けられている。これにより、処理対象物Ｔの厚みに応じて挟持板７２１ｂと挟持板７２１ｃとの間の隙間を増減させることができるので、様々な厚みの処理対象物Ｔを適切に保持することができる。挟持板７２１ｂは、挟持板７２１ｃとの間の隙間を閉じる方向に付勢されている。これにより、挟持板７２１ｂと挟持板７２１ｃとの間に処理対象物Ｔを適度な力で挟持することができる。処理対象物Ｔが挟持板７２１ｂと挟持板７２１ｃとの間に挟持されると、挟持板７２１を回転させて水平に戻す。
　図１０Ｂは、挟持板７２１に挟持された処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する手順を示す。各収納部７１０は、その処理空間側の側面に上部で支持され重力で閉じるドア７１１を有する。運搬部７２０は、制御装置９００による仕分けの指示に従って、所定の収納部７１０のドア７１１を押し開けて収納部７１０の内部に進入する。そして、運搬部７２０は、下側の挟持板７２１の進入前側を開放して処理対象物Ｔを滑り落とし、処理対象物Ｔを収納部７１０の底に載置しつつ、挟持板７２１を閉じながら退出する。
　なお、上記のように収納部７１０の側面にドア７１１が設けられるのではなく、複数の収納部７１０が個別に上下して、所定の収納部７１０の上部に運搬部７２０が進入できる空間が設けられるように構成されてもよい。また、挟持板７２１は、観音開き構成で下向きに開閉する構成でもよい。あるいは、図１０Ｂの最下段に示すように、挟持板７２１ｃが水平方向に勢いよく引き抜かれる構成でもよい。この場合、連結部７２３による連結が解除され、挟持板７２１ａ及び７２１ｂは収納部７１０の内部に残り、挟持板７２１ｃのみが収納部７１０の外部に引き抜かれてもよい。処理対象物Ｔが挟持板７２１ｃとともに移動することなく収納部７１０の内部に落ちやすくするために、挟持板７２１ｂの挟持面は処理対象物Ｔが滑りにくく、挟持板７２１ｃの挟持面は処理対象物Ｔが滑りやすいように構成されてもよい。これらの構成であれば、１つの収納部７１０に複数の処理対象物Ｔをきれいに積み重ねることができる。さらに、所定の収納部７１０が処理空間に引き込まれ、保持部３１０が処理対象物Ｔを直接収納するように構成されてもよい。
　＜制御装置９００＞
　制御装置９００は、衣類処理装置１における各部の制御を統括する。制御装置９００は、主として、ＲＯＭ、ＲＡＭ、演算装置、及び入出力インターフェイスから構成される。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、衣類処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、及び、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、演算装置は、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられる。つまり、制御装置９００は、演算装置が制御プログラムを実行することにより、衣類処理装置１を制御できる。そして、演算装置が処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、衣類処理装置１の各部（保持装置３００、作業板装置４００等）へ送信される。演算装置の処理に必要なデータは、衣類処理装置１の各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。
　図１１に示すように、制御装置９００は、保持装置制御部９０１、作業板装置制御部９０２、撮像装置制御部９０３、収納装置制御部９０４、種類認識部９１０、部位検出部９１１、長さ検出部９１２、ずれ補正部９１３、特異事象検出部９１４、第１点検出部９１５、第２点検出部９１６、端点検出部９１７、を備える。
　保持装置制御部９０１は、保持装置３００における保持部３１０、及びそれぞれの移動機構３２０の動作を制御する。つまり、保持装置制御部９０１が、保持部３１０における各種モータを制御することにより、Ｈａｎｄ部３１５の向きを調節、及び、対向するフィンガ３１５ａを互いに近接又は離間させ、処理対象物Ｔの把持又はその開放を行う。また、保持装置制御部９０１が移動機構３２０における幅方向移動機構３３０の動作を制御することにより、保持部３１０が幅方向（Ｘ方向）に移動する。また、保持装置制御部９０１が移動機構３２０における高さ方向移動機構３４０の動作を制御することにより、保持部３１０が高さ方向（Ｚ方向）に移動する。また、保持装置制御部９０１が移動機構３２０における奥行き方向移動機構３５０の動作を制御することにより、保持部３１０が奥行き方向（Ｙ方向）に移動する。
　作業板装置制御部９０２は、作業板装置４００における回転駆動部４２０及び走行駆動部４３０の動作を制御する。つまり、作業板装置制御部９０２が回転駆動部４２０の動作を制御することにより、作業板４１０が回転するとともに所定の角度を保持する。また、作業板装置制御部９０２が走行駆動部４３０の動作を制御することにより、作業板４１０が高さ方向（Ｚ方向）に移動する。
　撮像装置制御部９０３は、撮像装置５００における第１撮像部５１０、第２撮像部５２０、及び第３撮像部５３０の動作を制御する。つまり、撮像装置制御部９０３が第１撮像部５１０、第２撮像部５２０、及び第３撮像部５３０を制御することにより、所望のタイミングでデジタル画像を取得できる。取得された画像データは、ＲＡＭ等に記憶される。
　収納装置制御部９０４は、収納装置７００における運搬部７２０の動作を制御する。
　種類認識部９１０は、撮像装置５００における第１撮像部５１０、第２撮像部５２０、及び第３撮像部５３０で得られた画像データに基づいて処理対象物Ｔの種類等を認識する。この種類識別について説明すると、種類認識部９１０は、予め、Ｔシャツ、ランニングシャツ、スカート、タオル、ハンカチ、フィルム、紙、あるいは、シートといった多種多様な処理対象物Ｔの画像データ（学習用画像データ）から抽出された特徴量に基づき、所定の機械学習アルゴリズムを用いて学習する。種類認識部９１０は、第２撮像部５２０及び第３撮像部５３０で得られた画像データに写された、現在処理中の処理対象物Ｔの特徴量を算出する。そして、種類認識部９１０は、算出した特徴量毎に機械学習アルゴリズムを用いて当該処理対象物Ｔがある種類（例えば、Ｔシャツ、ランニングシャツ、長袖シャツ、ズボン、タオル等）に該当する確率を種類毎にパーセンテージで計算する。然る後、最も確率の高い（すなわち、パーセンテージの高い）ものを当該処理対象物Ｔの種類として認識する。また、種類認識部９１０では、処理対象物Ｔの種類毎に折り畳み方が予め決められており、各種類の折り畳み方が「折り畳み情報」として蓄積されている。
　部位検出部９１１は、撮像装置５００で得られた画像データに基づいて、処理対象物Ｔの袖などの特徴的な部位を検出する。
　長さ検出部９１２は、撮像装置５００で得られた画像データに基づいて、処理対象物Ｔの縦方向の長さ（例えば、Ｔシャツの着丈寸法）及び横方向の長さ（例えば、Ｔシャツの幅寸法）を得る。
　ずれ補正部９１３は、処理対象物Ｔが作業板４１０に掛けられている状態で、処理対象物Ｔのずれを補正する。例えば、処理対象物Ｔが作業板４１０に掛けられている状態で、作業板４１０の長手方向（Ｘ方向）の縁と、処理対象物ＴのＸ方向の縁とが略平行でない場合、ずれが生じている。このとき、ずれ補正部９１３は、作業板４１０の長手方向（Ｘ方向）の縁と、処理対象物ＴのＸ方向の縁とが略平行になるようにずれ補正を行う。
　特異事象検出部９１４は、撮像装置５００で得られた画像データに基づいて、処理対象物Ｔの折り畳み方法に影響する異常な事象を検出する。つまり、処理対象物Ｔの特異事象とは、袖及び裾などが意図せずに折り重なったりねじれたりした状態、処理対象物Ｔが想定以上に厚い状態、折り畳み途中で一部がはみ出た状態、紐などの付属的なものが垂れた状態、などを含む。
　第１点検出部９１５は、受入部２００における底面に載置された処理対象物Ｔの任意の点を検出する。例えば、第１点検出部９１５は、処理対象物Ｔの最も高い位置を第１点Ｐ１として検出する。
　第２点検出部９１６は、保持部３１０が保持する処理対象物Ｔに対し、端点以外の任意の点を特定する。第２点検出部９１６は、例えば、処理対象物Ｔの２つの長袖部分を特定した場合、長袖部分の中間位置を任意の点としてもよい。
　端点検出部９１７は、保持部３１０が保持する処理対象物Ｔに対し、高さ方向における最下点（端点）の位置を検出する。具体的には、第３撮像部５３０により撮像された画像を用いて、高さ方向に加えて、幅方向及び奥行き方向における処理対象物Ｔの最下点の座標を取得する。
　なお、衣類処理装置１の処理としては、処理対象物Ｔを保持して展開したり、種類などを認識したり、折り畳んだり、収納したりすることができるが、ここでは具体的には説明しない。各構成において、必要に応じて説明される。
　［１－１－６．処理対象物に関する情報を検知する技術の詳細］
　保持部３１０を移動させるための移動機構３２０に設けられたトルクセンサ３１２ｅや力覚センサ３１７により検知された力に基づいて、処理対象物Ｔの重量、高さ、異常などを検知する技術の詳細について説明する。
　図１２は、保持部３１０が処理対象物Ｔを保持する様子を示す。保持部３１０が処理対象物Ｔの把持位置で処理対象物Ｔを保持しているときに、制御装置９００は、トルクセンサ３１２ｅや力覚センサ３１７などの力検知部により検知された力を取得し、取得された力に基づいて、保持部３１０により保持されている処理対象物Ｔの重量を検知する。図１２の例では、下向きの保持部３１０により処理対象物Ｔを保持したときの引っ張り力に基づいて処理対象物Ｔの重量を検知するが、上向きの保持部３１０により処理対象物Ｔを保持したときの圧縮力に基づいて処理対象物Ｔの重量を検知してもよい。
　制御装置９００は、力検知部により検知された力の大きさから、処理対象物Ｔの重力以外の力の大きさを差し引くことにより、処理対象物Ｔの重量を検知してもよい。処理対象物Ｔの重力以外の力は、例えば、保持部３１０自体に働く重力や、保持部３１０の移動に伴って生じる慣性力、摩擦力などを含む。これらの力は、保持部３１０の構成及び構造に基づく力学モデルなどから算出することができる。制御装置９００は、力検知部に働くこれらの力の合力の大きさを算出し、力検知部により検知された力の大きさから差し引くことにより、処理対象物Ｔの重量を検知してもよい。
　制御装置９００は、保持部３１０を静止させた状態で力検知部により検知された力の大きさに基づいて、処理対象物Ｔの重量を検知してもよい。これにより、慣性力や摩擦力などの影響を除外することができるので、より精確に処理対象物Ｔの重量を検知することができる。
　制御装置９００は、処理対象物Ｔを保持する前に力検知部により検知された力の大きさと、処理対象物Ｔを保持した後に力検知部により検知された力の大きさとを比較することにより、処理対象物Ｔの重量を検知してもよい。これにより、処理対象物Ｔの重量を検知する前にゼロ点を較正しておくことができるので、より精確に処理対象物Ｔの重量を検知することができる。
　制御装置９００は、複数の方向の力を検知可能な力覚センサ３１７により検知された複数の方向の力の大きさに基づいて、処理対象物Ｔの重量を検知してもよい。保持部３１０の姿勢や処理対象物Ｔの保持状態などによっては、処理対象物Ｔの荷重が斜めに力検知部にかかる場合がある。このような場合であっても、複数の方向の力を検知することにより、処理対象物Ｔの重量を精確に検知することができる。
　制御装置９００は、保持部３１０により処理対象物Ｔが保持されているときに力検知部により検知された力に基づいて、保持部３１０により保持されている処理対象物Ｔの異常を検知してもよい。処理対象物Ｔが過度に重い場合、処理中に保持部３１０や作業板４１０などの構成の故障を誘発する可能性がある。したがって、重量検知部９８２により検知された処理対象物Ｔの重量が所定値を超えている場合は、制御装置９００は、処理対象物Ｔの保持を解除させ、処理を終了する。
　また、処理対象物Ｔが絡まったり、別の保持部３１０や作業板４１０などの構成に引っ掛かったりした場合も、保持部３１０や作業板４１０などの構成の故障を誘発する可能性がある。これらの場合には、保持部３１０を移動させたときに、力検知部により過度な力が検知される。制御装置９００は、保持部３１０の移動中に力検知部により過度な力が検知された場合、処理対象物Ｔの異常を検知して保持部３１０を停止させる。異常を検知するための力の閾値は、実験などにより予め定められ、制御装置９００に保持されてもよいし、衣類処理装置１が過去に処理対象物Ｔを処理したときに力検知部により検知された力の履歴などから決定されてもよい。閾値は、重量検知部９８２により検知された処理対象物Ｔの重量を考慮して決定されてもよい。制御装置９００は、撮像装置５００により撮像された撮像画像や、別の保持部３１０の移動機構３２０に設けられた力検知部により検知された力などを参照して、閾値を超える過度な力が検知された原因を推定してもよい。制御装置９００は、処理対象物Ｔの異常が検知されたときに、処理対象物Ｔの絡みや引っ掛かりなどを解消するための動作を実行してもよい。
　図１３は、折り畳まれて収納装置７００に載置された処理対象物Ｔの高さを検知する様子を示す。制御装置９００は、載置された処理対象物Ｔを保持部３１０により押し付けたときに力検知部により検知された力の大きさの時間変化を監視し、力検知部により検知された力の大きさに関する所定の条件が成立したときの保持部３１０の高さに基づいて、処理対象物Ｔの高さを検知する。収納装置７００に載置された処理対象物Ｔの上から処理対象物Ｔに向けて保持部３１０を下降させたとき、処理対象物Ｔに接触するまでは負荷力は検知されない。保持部３１０が処理対象物Ｔに接触すると、保持部３１０が処理対象物Ｔを押し付けることによる処理対象物Ｔの反発力が力検知部により検知される。条件は、力検知部により検知された力の大きさ又は変化速度が所定値を超えたことや、力の大きさ又は変化速度が所定値に達してから所定時間又は所定長だけ保持部３１０を移動させたことなどであってもよい。条件は、収納装置７００に載置された処理対象物Ｔの種類、材質、大きさなどに応じて設定されてもよい。
　制御装置９００は、複数の方向の力を検知可能な力覚センサ３１７により検知された複数の方向の力の大きさに基づいて、処理対象物Ｔの高さを検知してもよい。収納装置７００に載置された処理対象物Ｔの直上に保持部３１０を移動させることができない場合、保持部３１０を傾けて処理対象物Ｔを押し付けることになる。このような場合であっても、複数の方向の力を検知することにより、処理対象物Ｔの高さを精確に検知することができる。
　制御装置９００は、同様の手法により、受入部２００に収容された処理対象物Ｔの高さを検知してもよい。制御装置９００は、同様の手法により、処理対象物Ｔの厚みを検知してもよい。
　図１４は、実施の形態１に係る制御装置９００の機能構成を示す。図１４では、制御装置９００の機能構成のうち、処理対象物Ｔに関する情報を検知するための機能構成を主に示している。
　制御装置９００は、検知結果取得部９８０及び検知部９８１を備える。検知部９８１は、重量検知部９８２、異常検知部９８３、及び高さ検知部９８４を備える。
　検知結果取得部９８０は、トルクセンサ３１２ｅや力覚センサ３１７などから検知結果を取得する。
　重量検知部９８２は、検知結果取得部９８０により取得された検知結果に基づいて、処理対象物Ｔの重量を検知する。
　異常検知部９８３は、検知結果取得部９８０により取得された検知結果に基づいて、処理対象物Ｔの重量超過、絡み、引っ掛かり、巻き込みなどの異常を検知する。
　高さ検知部９８４は、検知結果取得部９８０により取得された検知結果に基づいて、収納装置７００に載置された処理対象物Ｔの高さを検知する。
　［１－２．動作］
　以上のように構成された衣類処理装置１について、以下その動作、作用を説明する。
　図１５は、実施の形態１に係る衣類処理方法の手順を示すフローチャートである。保持装置制御部９０１は、保持部３１０を制御して、処理対象物Ｔを保持させる（Ｓ１０）検知結果取得部９８０は、トルクセンサ３１２ｅや力覚センサ３１７などから検知結果を取得する（Ｓ１２）。重量検知部９８２は、検知結果取得部９８０により取得された検知結果に基づいて、処理対象物Ｔの重量を検知する（Ｓ１４）。異常検知部９８３は、検知結果取得部９８０により取得された検知結果に基づいて、処理対象物Ｔの重量超過、絡み、引っ掛かり、巻き込みなどの異常を検知する（Ｓ１６）。
　図１６は、実施の形態１に係る衣類処理方法の手順を示すフローチャートである。保持装置制御部９０１は、保持部３１０を制御して、収納装置７００に載置された処理対象物Ｔの上に保持部３１０を移動させる（Ｓ２０）。保持装置制御部９０１は、保持部３１０を処理対象物Ｔに向けて下降させる（Ｓ２２）。検知結果取得部９８０は、トルクセンサ３１２ｅや力覚センサ３１７などから検知結果を取得する（Ｓ２４）。高さ検知部９８４は、処理対象物Ｔの高さを検知するための条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ２６）。条件が成立していないときは、Ｓ２２に戻り、保持部３１０の下降を続ける。条件が成立しているときは、保持装置制御部９０１は保持部３１０を停止させ（Ｓ２８）、高さ検知部９８４は処理対象物Ｔの高さを検知する（Ｓ３０）。
　［１－３．効果等］
　以上のように、本実施の形態において、衣類処理装置１は、処理対象物Ｔを保持するための保持部３１０と、保持部３１０を移動させるための移動機構３２０と、移動機構３２０に設けられたトルクセンサ３１２ｅや力覚センサ３１７などの力検知部と、力検知部により検知された力に基づいて、処理対象物Ｔに関する情報を検知する検知部９８１と、を備える。これにより、センサなどを追加することなく、処理対象物Ｔに関する情報を検知することができるので、処理対象物Ｔを適切に処理することができる。
　また、本実施の形態において、検知部９８１は、保持部３１０により保持されている処理対象物Ｔの重量を検知する重量検知部９８２を含む。これにより、重量センサを追加することなく、処理対象物Ｔの重量を検知することができる。
　また、本実施の形態において、重量検知部９８２は、力検知部により検知された力の大きさから、処理対象物Ｔの重力以外の力の大きさを差し引くことにより、処理対象物Ｔの重量を検知する。これにより、処理対象物Ｔの重量を精確に検知することができる。
　また、本実施の形態において、重量検知部９８２は、処理対象物Ｔを保持する前に力検知部により検知された力の大きさと、処理対象物Ｔを保持した後に力検知部により検知された力の大きさとを比較することにより、処理対象物Ｔの重量を検知する。これにより、処理対象物Ｔの重量を精確に検知することができる。
　また、本実施の形態において、力検知部は、複数の方向の力を検知可能であり、重量検知部９８２は、力検知部により検知された複数の方向の力の大きさに基づいて、処理対象物Ｔの重量を検知する。これにより、処理対象物Ｔの重量を精確に検知することができる。
　また、本実施の形態において、検知部９８１は、保持部３１０により処理対象物Ｔが保持されているときに力検知部により検知された力に基づいて、保持部３１０により保持されている処理対象物Ｔの異常を検知する異常検知部９８３を含む。これにより、処理対象物Ｔの異常を検知して適切に対処することができるので、衣類処理装置１の構成や処理対象物Ｔの損傷などを抑えることができる。
　また、本実施の形態において、検知部９８１は、載置された処理対象物Ｔを保持部３１０により押し付けたときに力検知部により検知された力に基づいて、処理対象物Ｔの高さを検知する高さ検知部９８４を含む。これにより、高さセンサを追加することなく、処理対象物Ｔの高さを検知することができる。
　また、本実施の形態において、高さ検知部９８４は、載置された処理対象物Ｔを保持部３１０により押し付けたときに力検知部により検知された力の大きさの時間変化を監視し、力検知部により検知された力の大きさに関する所定の条件が成立したときの保持部３１０の高さに基づいて、処理対象物Ｔの高さを検知する。これにより、処理対象物Ｔの高さを精確に検知することができる。
　また、本実施の形態において、力検知部は、複数の方向の力を検知可能であり、高さ検知部９８４は、力検知部により検知された複数の方向の力の大きさに基づいて、処理対象物Ｔの高さを検知する。これにより、処理対象物Ｔの高さを精確に検知することができる。
　また、本実施の形態において、衣類処理方法は、処理対象物Ｔを保持するための保持部３１０を移動させるための移動機構３２０に設けられたトルクセンサ３１２ｅや力覚センサ３１７などの力検知部により検知された力に基づいて、処理対象物Ｔに関する情報を検知するステップを備える。これにより、センサなどを追加することなく、処理対象物Ｔに関する情報を検知することができるので、処理対象物Ｔを適切に処理することができる。
　また、本実施の形態では、保持部３１０に加わる力の大きさを検知することができる力検知部について説明したが、これに限られない。力検知部は、例えば、保持部３１０を移動させるための移動機構３２０のモータなどを駆動するための電流値、電圧値、通電時間、モータなどの駆動を制御するための制御パラメータなど、保持部３１０に加わる力の大きさを推定することができる負荷検知部でもよい。本願では、負荷検知部は力検知部に含まれる。
　（実施の形態２）
　（実施の形態２の基礎となった知見等）
　本開示に係る衣類処理装置は、処理対象物を保持部により保持し、保持部を移動することにより処理対象物を展開して折り畳む。このとき、処理対象物がたるんだまま折り畳むと、しわが残る場合がある。また、処理対象物を引っ張り過ぎると、処理対象物を傷める場合がある。したがって、処理対象物を適切な張り具合に制御する必要がある。
　このような課題を発明者らは発見し、その課題を解決するために、本開示の主題を構成するに至った。本開示に係る衣類処理装置は、処理対象物の異なる２以上の部位をそれぞれ保持している複数の保持部を離間させることにより処理対象物を広げているときに、部位若しくは保持部の移動、又は処理対象物の状態の変化に伴って変化する状態値を取得し、取得された状態値に基づいて、処理対象物の張り具合を制御する。これにより、処理対象物を適度な張り具合で展開し、適切に折り畳むことができる。
　（実施の形態２の課題を解決するための手段）
　本開示における衣類処理装置は、処理対象物の異なる２以上の部位をそれぞれ保持している複数の保持部を離間させることにより処理対象物を広げているときに、部位若しくは保持部の移動、又は処理対象物の状態の変化に伴って変化する状態値を取得する状態値取得部と、状態値取得部により取得された状態値に基づいて、処理対象物の張り具合を制御する張り具合制御部と、を備える。
　本開示における衣類処理方法は、処理対象物の異なる２以上の部位をそれぞれ保持している複数の保持部を離間させることにより処理対象物を広げているときに、部位若しくは保持部の移動、又は処理対象物の状態の変化に伴って変化する状態値を取得するステップと、取得された状態値に基づいて、処理対象物の張り具合を制御するステップと、を備える。
　（実施の形態２の効果）
　本開示の技術によれば、衣類などの処理対象物を処理するための技術を向上させることができる。
　［２－１．構成］
　［２－１－１．衣類処理装置の全体構成］
　実施の形態２における衣類処理装置１の全体構成は、実施の形態１における衣類処理装置１の全体構成と同様である。
　［２－１－２．処理対象物の張り具合の制御の詳細］
　処理対象物Ｔを展開するときに、処理対象物Ｔの張り具合を制御する技術の詳細について説明する。
　図１７Ａ、図１７Ｂ、及び図１７Ｃは、処理対象物Ｔを展開する様子を示す。保持装置制御部９０１は、処理対象物Ｔの端部の両端付近をそれぞれ保持している２つの保持部３１０を離間させることにより、処理対象物Ｔを広げる。図１７Ａは、処理対象物Ｔが弛んだ状態を示す。処理対象物Ｔが弛んだままの状態で折り畳むと、ヨレや重なりが生じて折り畳み中心がずれたり、しわが入ったまま折り畳まれたりして、折り畳みの仕上がりが悪くなる。図１７Ｃは、処理対象物Ｔが引っ張られた状態を示す。処理対象物Ｔを必要以上に引っ張りすぎてしまうと、処理対象物Ｔが伸びたり、破れたり、保持部３１０離したときに弾力による戻りでシワや塊が生じたりする場合がある。したがって、図１７Ｂに示すように、それぞれの処理対象物Ｔに応じた適切な張り具合で処理対象物Ｔを展開する必要がある。
　図１８は、処理対象物Ｔの張り具合を検知する技術について説明するための図である。２つの保持部３１０（左側の保持部３１０Ｂ、右側の保持部３１１Ｂ）で処理対象物Ｔの両端付近をそれぞれ把持し、右側の保持部３１１Ｂを静止させたまま左側の保持部３１０Ｂを左に移動させて、処理対象物Ｔが弛んだ状態から、自然長より引っ張られた状態まで展開したとする。このとき、まず、Ｈａｎｄ部３１５のフィンガ３１５ａに反力Ｆａがかかり、つづいて、Ｙａｗ軸の周りのトルクＦｂ、Ｘ方向の並進力Ｆｃ、Ｘ方向のトルクＦｄの順に、保持部３１０Ｂ及び移動機構３２０の内部で引っ張り力が伝達される。したがって、これらの力のいずれかと関連する物理量（力、トルク、電流等）を検知することにより、処理対象物Ｔの張り具合を推定することができる。制御装置９００は、保持部３１０Ｂにより把持された部位若しくは保持部３１０Ｂの移動、又は処理対象物Ｔの状態の変化に伴って変化する状態値を取得し、取得された状態値に基づいて、処理対象物Ｔの張り具合を制御する。
　本実施の形態では、制御装置９００は、保持部３１０Ｂに設けられた負荷検知部により検知された負荷を状態値として使用する。つまり、負荷検知部として、例えば、トルクセンサ３１２ｅにより検知されたトルクを状態値として使用する。トルクセンサ３１２ｅは、保持部３１０ごとに設けられてもよい。これにより、いずれかのトルクセンサ３１２ｅが故障した場合であっても、別のトルクセンサ３１２ｅにより検知されたトルクを使用して、処理対象物Ｔの張り具合を適切に制御することができる。複数のトルクセンサ３１２ｅにより検知されたトルクの平均値、加重平均値、最頻値、中央値などの統計値が状態値として使用されてもよい。
　図１９は、処理対象物Ｔを展開するときの状態値の時間変化の例を示す。図１９の実線は、一方の保持部３１０Ｂの位置の時間変化を示す。他方の保持部３１１Ｂから離れる方向を正の方向とする。モータの駆動力を一定にして保持部３１０Ｂを移動させたとき、処理対象物Ｔがたるんだ状態においては、保持部３１０Ｂの位置はほぼ一定の速度で変化する。処理対象物Ｔが展開され、ｔ１の時点で引っ張り方向の長さが自然長を超えると、処理対象物Ｔが伸び始め、保持部３１０Ｂの位置の変化速度が遅くなる。ｔ３の時点で処理対象物Ｔが張り切った状態になると、保持部３１０Ｂが停止される。
　図１９の破線は、保持部３１０Ｂに設けられたトルクセンサ３１２ｅにより検知されたトルクの時間変化を示す。処理対象物Ｔがたるんだ状態においては、処理対象物Ｔから保持部３１０Ｂにかかるトルクはほぼゼロである。処理対象物Ｔが展開され、ｔ１の時点で引っ張り方向の長さが自然長を超えると、処理対象物Ｔが伸び始め、保持部３１０Ｂにトルクがかかる。処理対象物Ｔが伸張している間は、ほぼ一定の速度でトルクが大きくなる。ｔ３の時点で処理対象物Ｔの張り力とモータの駆動力がつり合い、保持部３１０Ｂが停止する。その後は、処理対象物Ｔの張り力は一定に保たれる。
　図１９の太線は、保持部３１０Ｂに設けられたトルクセンサ３１２ｅにより検知されたトルクの時間変化の勾配（変化速度）を示す。処理対象物Ｔがたるんだ状態においては、保持部３１０Ｂにトルクがかからないので、トルクの変化速度もほぼゼロである。処理対象物Ｔが展開され、ｔ１の時点で引っ張り方向の長さが自然長を超えると、処理対象物Ｔが伸び始め、トルクの変化速度が上昇し始める。ｔ２の時点で処理対象物Ｔが張り始めの状態から張った状態になるとき（図１９の破線）に処理対象物Ｔの張り力が増加し、張り力の勾配が大きく変化する。処理対象物Ｔが伸張している間は、張り力の勾配は単調に増加する。ｔ３の時点で処理対象物Ｔの張り力とモータの駆動力がつり合い、その後は処理対象物Ｔの張り力は一定に保たれるので、張り力の勾配はゼロになる。
　本実施の形態の衣類処理装置１は、処理対象物Ｔを折り畳む前に展開するとき、処理対象物Ｔを自然長よりもやや伸張させて、張り力が若干かかった張り具合にする。具体的には、図１９において、処理対象物Ｔが張り始めた状態から張った状態になるときに張り力の勾配が大きく変化する時点（図１９の破線）の張り具合にする。これにより、処理対象物Ｔに過大な負荷をかけることなく、しわやたるみを伸ばすことができるので、折り畳みの仕上がりを向上させることができる。
　制御装置９００は、処理対象物Ｔを上記のような張り具合に制御するために、保持部３１０を停止させるためのトルクの変化速度に関する条件を保持しておき、条件が成立したときに保持部３１０を停止させる。条件は、例えば、トルクの変化速度が所定値以上変化したとき、トルクの変化速度が所定値を超えたとき、トルクの変化速度が所定値に達してから所定時間又は所定長だけ保持部３１０を移動させたとき、などであってもよい。処理対象物Ｔが適切な張り具合になったときのトルクの絶対値は、処理対象物Ｔの種類、材質、大きさなどによって異なりうるが、トルクの変化速度を基準として使用することにより、処理対象物Ｔの種類、材質、大きさなどによらず、適切な張り具合に制御することができる。また、トルクセンサ３１２ｅのゼロ点が較正できない場合であっても、処理対象物Ｔの張り具合を適切に制御することができる。条件は、処理対象物Ｔの種類、材質、大きさなどに応じて設定されてもよい。
　処理対象物Ｔの張り具合を制御するために使用する状態値は、保持部３１０の位置、処理対象物Ｔの把持された部位の位置、保持部３１０を移動させるための移動機構３２０のモータなどを駆動するための電流値、電圧値、通電時間、モータなどの駆動を制御するための制御パラメータなど、保持部３１０や保持部３１０により把持された部位の移動に伴って時間変化する状態値であってもよい。また、処理対象物Ｔの張り具合を制御するために使用する状態値は、処理対象物Ｔの撮像画像における処理対象物Ｔの幅、処理対象物Ｔの表面のしわやたるみの量など、処理対象物Ｔの状態の変化に伴って時間変化する状態値であってもよい。これらの状態値の変化速度が処理対象物Ｔの張り具合を制御するために使用されてもよい。
　図２０は、実施の形態２に係る制御装置９００の機能構成を示す。図２０では、制御装置９００の機能構成のうち、処理対象物Ｔの張り具合を制御するための機能構成を主に示している。
　制御装置９００は、状態値取得部９７０、張り具合検知部９７１、張り具合制御部９７２、及び条件保持部９７３を備える。
　状態値取得部９７０は、保持装置制御部９０１が、処理対象物Ｔの異なる２以上の部位をそれぞれ保持している複数の保持部３１０を離間させることにより処理対象物Ｔを広げているときに、保持部３１０により把持された部位、若しくは保持部３１０の移動、又は処理対象物Ｔの状態の変化に伴って変化する状態値を取得する。
　張り具合検知部９７１は、状態値取得部９７０により取得された状態値に基づいて、処理対象物Ｔの張り具合を検知する。張り具合検知部９７１は、例えば、保持部３１０にかかるトルクの変化速度と、処理対象物Ｔの張り具合との対応関係を予め保持し、状態値取得部９７０により取得されたトルクの変化速度に基づいて処理対象物Ｔの張り具合を検知してもよい。
　条件保持部９７３は、処理対象物Ｔが適切な張り具合となるような状態値に関する条件を保持する。
　張り具合制御部９７２は、条件保持部９７３を参照して、状態値取得部９７０により取得された状態値が条件を満たしているか否かを判定し、満たしているときは保持部３１０を停止させる。
　［２－２．動作］
　以上のように構成された衣類処理装置１について、以下その動作、作用を説明する。
　図２１は、実施の形態２に係る衣類処理方法の手順を示すフローチャートである。保持装置制御部９０１は、処理対象物Ｔの異なる２以上の部位を、複数の保持部３１０によりそれぞれ保持させる（Ｓ１１０）。保持装置制御部９０１は、複数の保持部３１０を離間させることにより処理対象物Ｔを広げる（Ｓ１１２）。状態値取得部９７０は、保持部３１０により把持された部位、若しくは保持部３１０の移動、又は処理対象物Ｔの状態の変化に伴って変化する状態値を取得する（Ｓ１１４）。張り具合制御部９７２は、処理対象物Ｔが適切な張り具合となるような状態値に関する条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ１１６）。条件が成立していないときは、Ｓ１１２に戻り、処理対象物Ｔの展開を続ける。条件が成立しているときは、張り具合制御部９７２は、保持部３１０を停止させる（Ｓ１１８）。
　［２－３．効果等］
　以上のように、本実施の形態において、衣類処理装置１は、処理対象物Ｔの異なる２以上の部位をそれぞれ保持している複数の保持部３１０を離間させることにより処理対象物Ｔを広げているときに、部位若しくは保持部３１０の移動、又は処理対象物Ｔの状態の変化に伴って変化する状態値を取得する状態値取得部９７０と、状態値取得部９７０により取得された状態値に基づいて、処理対象物Ｔの張り具合を制御する張り具合制御部９７２と、を備える。これにより、処理対象物Ｔを適切な張り具合に展開することができるので、折り畳みの仕上がりを向上させることができる。
　また、本実施の形態において、張り具合制御部９７２は、状態値の変化速度に基づいて、処理対象物Ｔの張り具合を制御する。これにより、処理対象物Ｔの張り具合を制御する精度を向上させることができる。
　また、本実施の形態において、張り具合制御部９７２は、保持部３１０を移動させる移動機構に設けられたトルクセンサ３１２ｅにより検知されたトルクの変化速度に基づいて、処理対象物の張り具合を制御する。これにより、処理対象物Ｔの種類、材質、大きさなどによらず、処理対象物Ｔの張り具合を適切に制御することができる。
　また、本実施の形態において、状態値取得部９７０は、複数の保持部３１０のそれぞれを移動させる複数の移動機構３２０のそれぞれに設けられたトルクセンサ３１２ｅにより検知されたトルクの値を取得する。これにより、いずれかのトルクセンサ３１２ｅが故障した場合であっても、別のトルクセンサ３１２ｅにより検知されたトルクを使用して、処理対象物Ｔの張り具合を適切に制御することができる。
　また、本実施の形態において、張り具合制御部９７２は、保持部３１０を停止させるための状態値に関する条件が満たされたときに、保持部３１０を停止させる。これにより、処理対象物Ｔの張り具合を適切に制御することができる。
　また、本実施の形態において、衣類処理方法は、処理対象物Ｔの異なる２以上の部位をそれぞれ保持している複数の保持部３１０を離間させることにより処理対象物Ｔを広げているときに、部位若しくは保持部３１０の移動、又は処理対象物Ｔの状態の変化に伴って変化する状態値を取得するステップと、取得された状態値に基づいて、処理対象物Ｔの張り具合を制御するステップと、を備える。これにより、処理対象物Ｔを適切な張り具合に展開することができるので、折り畳みの仕上がりを向上させることができる。
　また、本実施の形態では、負荷検知部により検知された負荷として、トルクセンサ３１２ｅにより検知されたトルクについて説明した。このトルクセンサ３１２ｅは、保持部３１０内の駆動部に設置され、駆動部の回転軸のトルクを検知するトルクセンサでもよい。負荷検知部は、これに限られず、例えば、保持部３１０の駆動部外に設置され、保持部３１０に加えられる外力を検知する力覚センサ３１７などでもよい。
　（他の実施の形態）
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１～２を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１～２で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
　なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
　本開示は、衣類処理装置に利用可能である。
　１…衣類処理装置、Ｔ…処理対象物、Ｘ１…左方向、Ｘ２…右方向、Ｙ１…前方向、Ｙ２…後方向、Ｚ１…上方向、Ｚ２…下方向、１００…筐体、１１０…フレーム、１２０…外郭、２００…受入部、２１０…ガイドレール、３００…保持装置、３００Ａ、３００Ｂ…保持装置、３１０、３１０Ａ、３１０Ｂ、３１１Ｂ…保持部、３１２…Ｙａｗ部、３１２ａ…モータ、３１２ｂ…減速ギヤ、３１２ｃ…制御基板、３１２ｄ…トルクリミッタ、３１２ｅ…トルクセンサ（負荷検知部）、３１３…Ｐｉｔｃｈ部、３１４…Ｒｏｌｌ部、３１５…Ｈａｎｄ部、３１５ａ…フィンガ、３１５ｂ…モータ、３１５ｃ…減速ギヤ、３１５ｄ…回動ギヤ、３１５ｅ…板バネ、３１５ｆ…トルクリミッタ、３１６…回動シャフト、３１６ａ…位置検出センサ、３１７…力覚センサ、３２０、３２０Ａ、３２０Ｂ…移動機構、３３０、３３０Ａ、３３０Ｂ…幅方向移動機構、３３２Ａ、３３２Ｂ…幅方向駆動部、３３４Ａ、３３４Ｂ…Ｘガイド、３４０Ａ、３４０Ｂ…高さ方向移動機構、３４２Ａ、３４２Ｂ…高さ方向駆動部、３４４Ａ、３４４Ｂ…Ｚガイド、３５０Ａ、３５０Ｂ…奥行き方向移動機構、３５２Ａ、３５２Ｂ…奥行き方向駆動部、３５４Ａ、３５４Ｂ…Ｙガイド、４００…作業板装置、４１０…作業板、４１１…側端板、４２０…回転駆動部、４２１…回転軸、４２２…回転用モータ、４３０…走行駆動部、４３１…伝動シャフト、４３２…走行用モータ、４４０…伝動部、４５０…初期化機構、５００…撮像装置、５１０…第１撮像部、５２０…第２撮像部、５３０…第３撮像部、６００…支持部、６１０…正面側支持部、６２０…背面側支持部、７００…収納装置、７１０、７１０ａ、７１０ｂ、７１０ｃ、７１０ｄ、７１０ｅ…収納部、７１１…ドア、７２０…運搬部、７２１、７２１ａ、７２１ｂ、７２１ｃ…挟持板、７２２ａ、７２２ｂ…レール、７２３…連結部、７２４…回転軸、７２５…蝶番、９００…制御装置、９０１…保持装置制御部、９０２…作業板装置制御部、９０３…撮像装置制御部、９０４…収納装置制御部、９１０…種類認識部、９１１…部位検出部、９１２…長さ検出部、９１３…ずれ補正部、９１４…特異事象検出部、９１５…第１点検出部、９１６…第２点検出部、９１７…端点検出部、９７０…状態値取得部、９７１…張り具合検知部、９７２…張り具合制御部、９７３…条件保持部、９８０…検知結果取得部、９８１…検知部、９８２…重量検知部、９８３…異常検知部、９８４…高さ検知部。

Claims (18)

  1. 　（ａ）処理対象物を保持するための保持部を移動させるための移動機構に設けられた力検知部により検知された力、又は
    　（ｂ）前記保持部の移動、前記保持部により保持されている前記処理対象物の部位の移動、若しくは前記処理対象物の状態の変化に伴って変化する状態値
    に基づいて、前記処理対象物に関する情報を検知する検知部を備える
    衣類処理装置。
  2. 　前記保持部と、
    　前記移動機構と、
    　前記力検知部と、
    を備え、
    　前記検知部は、前記力検知部により検知された力に基づいて、前記処理対象物に関する情報を検知する
    請求項１に記載の衣類処理装置。
  3. 　前記検知部は、前記保持部により前記処理対象物が保持されているときに前記力検知部により検知された力に基づいて、前記保持部により保持されている処理対象物の重量を検知する重量検知部を含む
    請求項２に記載の衣類処理装置。
  4. 　前記重量検知部は、前記力検知部により検知された力の大きさから、前記処理対象物の重力以外の力の大きさを差し引くことにより、前記処理対象物の重量を検知する
    請求項３に記載の衣類処理装置。
  5. 　前記重量検知部は、前記処理対象物を保持する前に前記力検知部により検知された力の大きさと、前記処理対象物を保持した後に前記力検知部により検知された力の大きさとを比較することにより、前記処理対象物の重量を検知する
    請求項３又は４に記載の衣類処理装置。
  6. 　前記力検知部は、複数の方向の力を検知可能であり、
    　前記重量検知部は、前記力検知部により検知された複数の方向の力の大きさに基づいて、前記処理対象物の重量を検知する
    請求項３から５のいずれかに記載の衣類処理装置。
  7. 　前記検知部は、前記保持部により前記処理対象物が保持されているときに前記力検知部により検知された力に基づいて、前記保持部により保持されている処理対象物の異常を検知する異常検知部を含む
    請求項２から６のいずれかに記載の衣類処理装置。
  8. 　前記検知部は、載置された処理対象物を前記保持部により押し付けたときに前記力検知部により検知された力に基づいて、前記処理対象物の高さを検知する高さ検知部を含む
    請求項２に記載の衣類処理装置。
  9. 　前記高さ検知部は、載置された処理対象物を前記保持部により押し付けたときに前記力検知部により検知された力の大きさの時間変化を監視し、前記力検知部により検知された力の大きさに関する所定の条件が成立したときの前記保持部の高さに基づいて、前記処理対象物の高さを検知する
    請求項８に記載の衣類処理装置。
  10. 　前記力検知部は、複数の方向の力を検知可能であり、
    　前記高さ検知部は、前記力検知部により検知された複数の方向の力の大きさに基づいて、前記処理対象物の高さを検知する
    請求項８又は９に記載の衣類処理装置。
  11. 　前記処理対象物の異なる２以上の部位をそれぞれ保持している複数の保持部を離間させることにより前記処理対象物を広げているときに、前記状態値を取得する状態値取得部と、
    　前記状態値取得部により取得された状態値に基づいて、前記処理対象物の張り具合を制御する張り具合制御部と、
    を備える
    請求項１に記載の衣類処理装置。
  12. 　前記張り具合制御部は、前記状態値の変化速度に基づいて、前記処理対象物の張り具合を制御する
    請求項１１に記載の衣類処理装置。
  13. 　前記張り具合制御部は、前記保持部を移動させる移動機構に設けられた負荷検知部により検知された負荷の変化速度に基づいて、前記処理対象物の張り具合を制御する
    請求項１２に記載の衣類処理装置。
  14. 　前記状態値取得部は、複数の保持部のそれぞれを移動させる複数の移動機構のそれぞれに設けられた負荷検知部により検知された負荷の値を取得する
    請求項１３に記載の衣類処理装置。
  15. 　前記張り具合制御部は、前記保持部を停止させるための前記状態値に関する条件が満たされたときに、前記保持部を停止させる
    請求項１１から１４のいずれかに記載の衣類処理装置。
  16. 　（ａ）処理対象物を保持するための保持部を移動させるための移動機構に設けられた力検知部により検知された力、又は
    　（ｂ）前記保持部の移動、前記保持部により保持されている前記処理対象物の部位の移動、若しくは前記処理対象物の状態の変化に伴って変化する状態値
    に基づいて、前記処理対象物に関する情報を検知するステップを備える
    衣類処理方法。
  17. 　前記検知するステップにおいて、前記力検知部により検知された力に基づいて、前記処理対象物に関する情報を検知する
    請求項１６に記載の衣類処理方法。
  18. 　処理対象物の異なる２以上の部位をそれぞれ保持している複数の保持部を離間させることにより前記処理対象物を広げているときに、前記状態値を取得するステップと、
    　取得された状態値に基づいて、前記処理対象物の張り具合を制御するステップと、
    を備える
    請求項１６に記載の衣類処理方法。
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