JP4899223B2 - 布製品の折り畳みシステム - Google Patents

Description

本発明は、布製品の折り畳みシステムに関する。

過去に「シャツ等の布製品を自動的に折り畳む折り畳み装置」が種々提案されている。

折り畳み装置は、その折り畳み方法から、スライド式折り畳み装置（例えば、特開平８−２１５５００号公報、特開平８−２１５４９９号公報、特開平８−２１５４９８号公報、特開平８−２１５４９７号公報、特開２００８−１８１００号公報、特開２０００−２０２２００号公報および特開平５−２９４５５２号公報など参照）、下跳ね上げ式折り畳み装置（特開平６−３０４３９９号公報および特開平１０−２１８４８５号公報など参照）、上跳ね上げ式折り畳み装置（特表２００３−４３２４５１号公報、特開平７−６１７０３号公報、特開２００８−２６４３１６号公報、特開２００３−１８１２００号公報および特開２００２−１１９８００号公報など参照）、回転式折り畳み装置（国際公開第ＷＯ２００８／０３２８２６号パンフレットなど参照）に大別される。

上述のような折り畳み装置には、共通して、布製品を載置する載置台が設けられている。そして、載置台は、布製品のサイズが変わる度に、そのサイズに適した幅にしなければならない。このような手法としては、布製品のサイズが変わる度に、載置台を、布製品のサイズに適した幅を有する載置台に取り替えるか、国際公開第ＷＯ２００８／０３２８２６号パンフレット等に示されるように幅調節機構により載置台の幅を調節する必要があるが、作業者の作業負担を考慮すると後者の手法が好ましい。

特開平８−２１５４９７号公報 特開平８−２１５４９８号公報 特開平８−２１５４９９号公報 特開平８−２１５５００号公報 特開２００８−１８１００号公報 特開２０００−２０２２００号公報 特開平５−２９４５５２号公報 国際公開第ＷＯ２００８／０３２８２６号パンフレット 特開平６−３０４３９９号公報 特開平１０−２１８４８５号公報 特表２００３−４３２４５１号公報 特開平７−６１７０３号公報 特開２００２−１１９８００号公報 特開２００３−１８１２００号公報 特開２００８−２６４３１６号公報

ところで、このような折り畳み装置が家庭に設置される場合、家庭には様々な年齢層の人、例えば、祖父、祖母、父、母、子供等の衣服等の布製品が存在する可能性があるため、載置台の幅の調節を頻繁に行う必要があり、作業者の負担が非常に大きくなる。
本発明の課題は、布製品の折り畳みシステムにおいて載置台の幅の調節に対する作業者の負担を軽減することにある。

本発明の第１局面に係る布製品の折り畳みシステムは、情報取得装置、折り畳み装置、第１記憶装置、第２情報導出装置、幅制御装置、位置検出装置、把持装置および把持装置制御装置を備える。情報取得装置は、布製品の媒体から第１情報を取得する。なお、この布製品には、第１情報を含む媒体が規定の位置に固定されている。また、ここにいう「媒体」とは、例えば、ＲＦＩＤタグや、蛍光塗料（パターン化されたものを含む）、金属片、磁気記録媒体等である。また、ここにいう「第１情報」は、識別情報（画像情報や識別番号情報などを含む）である。なお、その識別情報から「載置部材の幅方向の長さの情報」が導出される。また、第１情報は、布製品に固定される情報媒体（ＲＦＩＤタグ、バーコード（一次元バーコード、二次元バーコードを含む。蛍光塗料で形成されているものを含む）、蛍光塗料（ブラックライトを照射したときの発光波長等で情報を形成する）、金属片（含有金属元素の違いで情報を形成する）、磁気記録媒体等）から取得される。折り畳み装置は、載置部材、幅調節機構および折り畳み機構を有する。なお、この折り畳み機構としては、例えば、国際公開第ＷＯ２００８／０３２８２６号パンフレットに示されるような回転式の折り畳み機構や、特開平６−３０４３９９号公報および特開平１０−２１８４８５号公報に示されるような下跳ね上げ式折り畳み機構、特表２００３−４３２４５１号公報、特開平７−６１７０３号公報、特開２００８−２６４３１６号公報、特開２００３−１８１２００号公報および特開２００２−１１９８００号公報に示されるような上跳ね上げ式折り畳み機構、特開平８−２１５５００号公報、特開平８−２１５４９９号公報、特開平８−２１５４９８号公報、特開平８−２１５４９７号公報、特開２００８−１８１００号公報、特開２０００−２０２２００号公報および特開平５−２９４５５２号公報に示されるようなスライド式折り畳み機構が挙げられる。載置部材は、布製品を載置するための部材である。幅調節機構は、載置部材の幅方向の長さを調節する。折り畳み機構は、載置部材に載置される布製品を折り畳む。第１記憶装置には、第１関連付けテーブルが記憶される。第１関連付けテーブルでは、第１情報が第２情報に関連付けられる。第２情報導出装置は、情報取得装置により取得された第１情報を、第１関連付けテーブルに照合して第１情報に関連付けられた第２情報を導出する。そして、幅制御装置は、第２情報導出装置により導出された第２情報を利用して幅調節機構を制御する。位置検出装置は、媒体の位置を検出する。把持装置は、布製品を把持する。把持装置制御装置は、把持装置が位置検出装置により検出された位置を把持して載置部材に布製品を載置するように把持装置を制御する。

この布製品の折り畳みシステムでは、幅制御装置は、情報取得装置により取得された第１情報を利用して、幅調節機構を制御する。このため、この布製品の折り畳みシステムでは、作業者は情報取得装置への第１情報の入力補助作業（例えば、布製品を情報取得装置に近づける作業）のみを行えばよい。このため、この布製品の折り畳みシステムでは、載置台の幅の調節に対する作業者の負担を軽減することができる。

また、この布製品の折り畳みシステムでは、第１情報の情報量を少なくすることができる。したがって、この布製品の折り畳みシステムでは、第１情報を保持する媒体のコストを低減することができ、衣服等の布製品の買い替え等に支障を来すおそれを低減することができる。

また、この布製品の折り畳みシステムでは、把持装置に対して布製品を適切な把持位置で簡単に把持させることができる。したがって、この布製品の折り畳みシステムでは、折り畳み装置の載置部材に布製品を正しく載置することができる。

本発明の第２局面に係る布製品の折り畳みシステムは、情報取得装置、折り畳み装置、幅制御装置、位置検出装置、把持装置および把持装置制御装置を備える。情報取得装置は、布製品の媒体から第１情報を取得する。なお、この布製品には、第１情報を含む媒体が規定の位置に固定されている。また、ここにいう「媒体」とは、例えば、ＲＦＩＤタグや、蛍光塗料（パターン化されたものを含む）、金属片、磁気記録媒体等である。また、ここにいう「第１情報」は、識別情報（画像情報や識別番号情報などを含む）である。なお、その識別情報から「載置部材の幅方向の長さの情報」が導出される。また、第１情報は、布製品に固定される情報媒体（ＲＦＩＤタグ、バーコード（一次元バーコード、二次元バーコードを含む。蛍光塗料で形成されているものを含む）、蛍光塗料（ブラックライトを照射したときの発光波長等で情報を形成する）、金属片（含有金属元素の違いで情報を形成する）、磁気記録媒体等）から取得される。折り畳み装置は、載置部材、幅調節機構および折り畳み機構を有する。なお、この折り畳み機構としては、例えば、国際公開第ＷＯ２００８／０３２８２６号パンフレットに示されるような回転式の折り畳み機構や、特開平６−３０４３９９号公報および特開平１０−２１８４８５号公報に示されるような下跳ね上げ式折り畳み機構、特表２００３−４３２４５１号公報、特開平７−６１７０３号公報、特開２００８−２６４３１６号公報、特開２００３−１８１２００号公報および特開２００２−１１９８００号公報に示されるような上跳ね上げ式折り畳み機構、特開平８−２１５５００号公報、特開平８−２１５４９９号公報、特開平８−２１５４９８号公報、特開平８−２１５４９７号公報、特開２００８−１８１００号公報、特開２０００−２０２２００号公報および特開平５−２９４５５２号公報に示されるようなスライド式折り畳み機構が挙げられる。載置部材は、布製品を載置するための部材である。幅調節機構は、載置部材の幅方向の長さを調節する。折り畳み機構は、載置部材に載置される布製品を折り畳む。幅制御装置は、情報取得装置により取得された第１情報を利用して、幅調節機構を制御する。なお、幅調節機構は、主に、第１ボールネジ、２個の第１ナット、第１レール部材、および第１ボールネジ駆動モータから構成される。載置部材は、主に、２個の第１ナットにそれぞれ固定される２枚の載置板から構成される。第１ボールネジは、右ネジ型ボールネジ部と左ネジ型ボールネジ部とから構成される。また、第１ボールネジは、第１レール部材に回転自在に固定される。右ネジ型ボールネジ部と左ネジ型ボールネジ部は、同軸上に配置される。２個の第１ナットは、右ネジ型ボールネジ部および左ネジ型ボールネジ部のそれぞれに螺合され、第１ボールネジ駆動モータの駆動により第１ボールネジの軸方向に沿って、互いに近接するようにスライド移動するか、互いに離間するようにスライド移動する。位置検出装置は、媒体の位置を検出する。把持装置は、布製品を把持する。把持装置制御装置は、把持装置が位置検出装置により検出された位置を把持して載置部材に布製品を載置するように把持装置を制御する。

この布製品の折り畳みシステムでは、幅制御装置は、情報取得装置により取得された第１情報を利用して、幅調節機構を制御する。このため、この布製品の折り畳みシステムでは、作業者は情報取得装置への第１情報の入力補助作業（例えば、布製品を情報取得装置に近づける作業）のみを行えばよい。このため、この布製品の折り畳みシステムでは、載置台の幅の調節に対する作業者の負担を軽減することができる。

また、この布製品の折り畳みシステムでは、把持装置に対して布製品を適切な把持位置で簡単に把持させることができる。したがって、この布製品の折り畳みシステムでは、折り畳み装置の載置部材に布製品を正しく載置することができる。

本発明の第３局面に係る布製品の折り畳みシステムは、第１局面に係る布製品の折り畳みシステムであって、仕分け装置をさらに備える。仕分け装置は、第１情報を利用して、折り畳み装置により折り畳まれた布製品を仕分けする。なお、かかる場合、第１情報には「仕分け情報（例えば、所有人情報や収納位置情報など）」が含まれてもよい。

このため、この布製品の折り畳みシステムでは、布製品の所有人毎あるいは収納位置毎に布製品を仕分けすることができる。したがって、この布製品の折り畳みシステムでは、作業者の仕分け作業負担をなくすことができる。

本発明の第４局面に係る布製品の折り畳みシステムは、第３局面に係る布製品の折り畳みシステムであって、第１情報は、布製品の識別情報である。また、この折り畳みシステムは、第２記憶装置および第３情報導出装置をさらに備える。第２記憶装置には、第２関連付けテーブルが記憶される。第２関連付けテーブルでは、第１情報が第３情報に関連付けられる。第３情報導出装置は、情報取得装置により取得された第１情報を、第２関連付けテーブルに照合して第１情報に関連付けられた第３情報を導出する。そして、仕分け装置は、第３情報導出装置により導出された第３情報を利用して折り畳み装置により折り畳まれた布製品を仕分けする。

このため、この布製品の折り畳みシステムでは、第１情報の情報量を少なくすることができる。したがって、この布製品の折り畳みシステムでは、第１情報を保持する媒体のコストを低減することができ、衣服等の布製品の買い替え等に支障を来すおそれを低減することができる。

本発明の第５局面に係る布製品の折り畳みシステムは、第３局面に係る布製品の折り畳みシステムであって、搬送装置をさらに備える。搬送装置は、第１情報を利用して、仕分け装置により仕分けされた布製品を規定の収納位置へ搬送する。なお、かかる場合、第１情報には「搬送位置情報」が含まれてもよい。

このため、この布製品の折り畳みシステムでは、布製品の所有人毎あるいは収納位置毎に仕分けされた布製品が自動的に規定の収納位置へ搬送される。したがって、この布製品の折り畳みシステムでは、作業者の収納作業負担をなくすことができる。

本発明の第６局面に係る布製品の折り畳みシステムは、第５局面に係る布製品の折り畳みシステムであって、第１情報は、布製品の識別情報である。また、この布製品の折り畳みシステムは、第３記憶装置および第４情報導出装置をさらに備える。第３記憶装置には、第３関連付けテーブルが記憶される。第３関連付けテーブルでは、第１情報が第４情報に関連付けられる。第４情報導出装置は、情報取得装置により取得された第１情報を、第３関連付けテーブルに照合して第１情報に関連付けられた第４情報を導出する。そして、搬送装置は、第４情報導出装置により導出された第４情報を利用して、仕分け装置により仕分けされた布製品を規定の収納位置へ搬送する。

このため、この布製品の折り畳みシステムでは、第１情報の情報量を少なくすることができる。したがって、この布製品の折り畳みシステムでは、第１情報を保持する媒体のコストを低減することができ、衣服等の布製品の買い替え等に支障を来すおそれを低減することができる。

本発明の第７局面に係る布製品の折り畳みシステムは、第５局面または第６局面に係る布製品の折り畳みシステムであって、仕分け装置は折り畳み装置の側方または下方に配置され、搬送装置は仕分け装置の下方に配置される。

このため、この布製品の折り畳みシステムでは、仕分け装置による仕分け後、慣性力（重力）により搬送装置に布製品を供給することができる。このため、この布製品の折り畳みシステムは、省エネルギー化に貢献することが期待される。

本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの概略構成図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの制御装置の概略図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの制御装置の記憶部に格納される照合テーブルの概念図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの折り畳み装置の側面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの折り畳み装置の正面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの折り畳み装置の平面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの折り畳み装置の折り畳み機構の第２状態の正面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの折り畳み装置の折り畳み機構の第３状態の正面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの折り畳み装置の折り畳み機構の第４状態の正面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの折り畳み装置の折り畳み機構の第５状態の正面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの折り畳み装置の搬送機構の第２状態の側面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの折り畳み装置の搬送機構の第３状態の側面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの折り畳み装置の搬送機構の第４状態の側面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムの折り畳み装置の折り畳み機構の第６状態の平面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムにおける折り畳み装置、仕分け装置および搬送装置の配置関係を示す平面図である。 本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システムにおいて洗濯物を搬送装置から収納タンスに移動させるときの状態を表す図である。 変形例（Ｇ）に係る自動洗濯乾燥折畳システムの概略構成図である。

本発明の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００は、全自動で洗濯物の洗濯、乾燥、折り畳みを行うシステムであって、図１に示されるように、主に、洗濯機２００、乾燥機２５０、ＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３、洗濯物搬送ロボットアーム３１０、乾燥物搬送ロボットアーム３２０、折り畳み装置４００、仕分け装置７００、搬送装置８００および収納タンス８５０から構成されている。

なお、本実施の形態において、全ての洗濯物ＬＤにおいて、特定の２箇所（例えば、シャツの場合「肩部分」、ズボンの場合「腰部分」など）にパッシブ型のＲＦＩＤタグ（図示せず）が付されている。また、このＲＦＩＤタグには、各洗濯物ＬＤ（衣服など）に固有の識別番号データＤ０（図３参照）が記憶されている。
以下、これらの構成要素について詳述する。
＜自動洗濯乾燥折畳システムの構成要素＞
（１）洗濯機

洗濯機２００は、通常の洗濯機であって、図２に示されるように制御装置９００に通信接続されている。そして、この洗濯機２００は、制御装置９００からの指令に従って自動的に蓋を開けたり、蓋を閉めたり、ディスペンサー２２０（図２参照）から洗剤や柔軟剤を投入したり、運転を開始したり、運転を停止したりする。

また、この洗濯機２００には第１重量センサ２１０（図２参照）が取り付けられており、洗濯槽内に投入される洗濯物ＬＤの重量を計測することができる。そして、この洗濯機２００は、規定の時間間隔でこの重量計測値を制御装置９００に送信している。
（２）乾燥機

乾燥機２５０は、通常の乾燥機であって、図２に示されるように制御装置９００に通信接続されている。そして、この乾燥機２５０は、制御装置９００からの指令に従って自働的に蓋を開けたり、蓋を閉めたり、運転を開始したり、運転を停止したりする。

また、この乾燥機２５０には第２重量センサ２６０（図２参照）が取り付けられており、乾燥ドラム内に投入される洗濯物ＬＤの重量を計測することができる。そして、この乾燥機２５０は、規定の時間間隔でこの重量計測値を制御装置９００に送信している。
（３）ＲＦＩＤタグリーダ

ＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３は、ＲＦＩＤタグの読み取り装置であって、ＲＦＩＤタグに電波を照射することによりＲＦＩＤタグを動作させて、ＲＦＩＤタグから識別番号データＤ０を受信する。

また、本システム１００において、ＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３は３台設置されており、各ＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３は、図２に示されるように制御装置９００に通信接続されている。そして、これらのＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３は、ＲＦＩＤタグからの反射波の強度データを制御装置９００に送信する。そして、制御装置９００は、各ＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３から受信した反射波の強度データから三角測量法によりＲＦＩＤタグの位置を検出する。
（４）洗濯物搬送ロボットアーム

洗濯物搬送ロボットアーム３１０は、先端に二指ハンドが設けられたロボットアームであって、図２に示されるように制御装置９００に通信接続されており、制御装置９００からの指令に従って洗濯物ＬＤを洗濯かごから洗濯機２００に移動させたり、洗濯物ＬＤを洗濯機２００から乾燥機２５０に移動させたりする。なお、洗濯物搬送ロボットアーム３１０は、制御装置９００の指示に従って、最も上側に位置するＲＦＩＤタグ、すなわち洗濯物ＬＤの特定部位から順に掴み上げていく。
（５）乾燥物搬送ロボットアーム

乾燥物搬送ロボットアーム３２０は、洗濯物搬送ロボットアーム３１０と同様、先端に二指ハンドが設けられたロボットアームであって、図２に示されるように制御装置９００に通信接続されており、制御装置９００からの指令に従って、乾燥した洗濯物ＬＤを乾燥機２５０から一つ掴み上げて規定の位置で静止する。なお、乾燥物搬送ロボットアーム３２０は、制御装置９００からの指令に従って、最も上側に位置するＲＦＩＤタグ、すなわち洗濯物ＬＤの特定部位から順に掴み上げる。
（６）折り畳み装置

折り畳み装置４００は、図４〜６に示されるように、主に、フレーム４２０、折り畳み機構５００および搬送機構６００から構成されており、図１に示されるように家屋の天井裏等に配置されている。また、この折り畳み装置４００は、図２に示されるように制御装置９００に通信接続されており、制御装置９００からの指令に従って、載置板（後述）の幅を調節したり、洗濯物ＬＤを折り畳んだり、折り畳んだ洗濯物ＬＤを仕分け装置７００に送出させたりする。以下、折り畳み装置４００の各構成要素について詳述する。
（６−１）フレーム
フレーム４２０は、図４〜６に示されるように、主に、前フレーム４３０、横フレーム４４０および後フレーム４５０から構成される。

前フレーム４３０は、図４〜６に示されるように、主に、４本の第１柱部材４３１、４本の第１上側梁部材４３２、４本の第１中間梁部材４３３、１本の第２中間梁部材４３４および４本の第１下側梁部材４３５から構成されている。第１柱部材４３１は、軸が鉛直方向Ｄｖに沿うように設置されている。第１上側梁部材４３２は、第１柱部材４３１の上端において水平方向Ｄｈに延びており、第１柱部材４３１を連結している。第１中間梁部材４３３は、第１柱部材４３１の高さ方向の中間位置において水平方向Ｄｈに延びており、第１柱部材４３１を連結している。なお、この第１中間梁部材４３３には、図４〜６に示されるように、折り畳み機構５００が固定されている。第２中間梁部材４３４は、第１柱部材４３１の下端から少し上方の位置において水平方向Ｄｈに延びており、後フレーム側の２本の第１柱部材４３１を連結している。第１下側梁部材４３５は、第１柱部材４３１の下端において水平方向Ｄｈに延びており、第１柱部材４３１を連結している。

横フレーム４４０は、図４〜６に示されるように、２本の梁部材であって、下方において前フレーム４３０と後フレーム４５０とを連結している。また、この横フレーム４４０には、４本の脚部材４４１が取り付けられている。

後フレーム４５０は、図４〜６に示されるように、主に、２本の第２柱部材４５１、１本の第２上側梁部材４５２および１本の第２下側梁部材４５３から構成されている。なお、この後フレーム４５０には、搬送機構６００が取り付けられる。第２柱部材４５１は、軸が鉛直方向Ｄｖに沿うように設置されている。第２上側梁部材４５２は、第２柱部材４５１の上端において水平方向Ｄｈに延びており、第２柱部材４５１を連結している。第２下側梁部材４５３は、第２柱部材４５１の下端において水平方向Ｄｈに延びており、第２柱部材４５１を連結している。
（６−２）折り畳み機構

折り畳み機構５００は、上述のように第１中間梁部材４３３に固定されており、図４〜６に示されるように、主に、一対の載置板５０１、４枚の折り畳み板５１１〜５１４、二重シャフト回転機構５２０、載置板間距離調節機構５３０および折り畳み板スライド機構５４０から構成される。なお、以下の説明において、符号５１１の折り畳み板を「第１折り畳み板」と称し、符号５１２の折り畳み板を「第２折り畳み板」と称し、符号５１３の折り畳み板を「第３折り畳み板」と称し、符号５１４の折り畳み板を「第４折り畳み板」と称することがある。以下、折り畳み機構５００の各構成要素について詳述する。

載置板５０１は、一対の略長方形状の板状部材であって、図４に示されるように、水平方向に沿って後フレーム側に延びている。この載置板５０１には、初期状態において、洗濯物ＬＤが載置される。また、この載置板５０１は、制御装置９００から折り畳み装置４００に指令信号および載置板幅データＤ１が送信されてくると、載置板幅データＤ１に基づいて載置板間距離調節機構５３０によりその幅が調節される。

折り畳み板５１１〜５１４は、載置板５０１に載置された洗濯物ＬＤを折り畳んでいく役目を担う部材であって、図４〜６に示されるように、略矩形状を呈し、初期状態において載置板５０１に直交するように載置板５０１の脇に配置されている。

二重シャフト回転機構５２０は、図５および図６に示されるように、左右方向に一対設けられており、主に、二重シャフト５２１、中シャフト回転モータ５２２、外シャフト回転モータ５２３、中シャフトプーリー５２４、外シャフトプーリー５２５、第１プーリーベルト５２６及び第２プーリーベルト５２７から構成される。二重シャフト５２１は、中シャフト５２１ａおよび外シャフト５２１ｂから構成されている。なお、中シャフト５２１ａは円柱状のシャフトであり、この中シャフト５２１ａの先端には折り畳み板５１１，５１２が取り付けられている。また、外シャフト５２１ｂは円筒状のシャフトであり、この外シャフト５２１ｂの先端には折り畳み板５１３，５１４が取り付けられている。そして、中シャフト５２１ａは、基端側の一部が外シャフト５２１ｂから突出するようにして、外シャフト５２１ｂに回転自在に挿入されている。中シャフトプーリー５２４は、中シャフト５２１ａの基端側に嵌め込まれている。外シャフトプーリー５２５は、外シャフト５２１ｂの基端側に嵌め込まれている。第１プーリーベルト５２６は、中シャフト回転モータ５２２のシャフトと中シャフトプーリー５２４とに架け渡されており、中シャフト回転モータ５２２の回転動力を中シャフト５２１ａに伝達して中シャフト５２１ａを回転させる役目を担う。第２プーリーベルト５２７は、外シャフト回転モータ５２３のシャフトと外シャフトプーリー５２５とに架け渡されており、外シャフト回転モータ５２３の回転動力を外シャフト５２１ｂに伝達して外シャフト５２１ｂを回転させる役目を担う。中シャフト回転モータ５２２および外シャフト回転モータ５２３は、正転および逆転が可能なモータである。

載置板間距離調節機構５３０は、図６に示されるように、主に、第１ボールネジ５３１、第１ナット（図示せず）、第１レール部材（図示せず）、載置板取付部材（図示せず）および第１ボールネジ駆動モータ５３２から構成されている。第１ボールネジ５３１は、右ネジ型ボールネジ部と左ネジ型ボールネジ部とから構成されている。なお、ここで、右ネジ型ボールネジ部と左ネジ型ボールネジ部は、同軸上に配置されている。また、この第１ボールネジ５３１は、軸が第１レール部材のレール部（図示せず）と平行になるように第１レール部材に回転自在に固定されている。第１ナットは、第１ボールネジ５３１の右ネジ型ボールネジ部および左ネジ型ボールネジ部のそれぞれに螺合されており、第１ボールネジ駆動モータ５３２の駆動により第１ボールネジ５３１の軸方向に沿ってレール部材の上をスライド移動する。なお、本実施形態では、第１ナットは、第１ボールネジ５３１の右ネジ型ボールネジ部および左ネジ型ボールネジ部のそれぞれに螺合されているため、第１ナットは互いに反対方向にスライド移動することになる。つまり、第１ナットは、互いに近接するようにスライド移動するか、互いに離間するようにスライド移動することとなる。載置板取付部材は、載置板５０１を第１ナットに固定する役目を担う。また、この載置板取付部材には、裏側に第１レール部材のレール部に噛み合うレール勘合部（図示せず）が設けられている。第１ボールネジ駆動モータ５３２は、シャフトが第１ボールネジ５３１の軸に沿うように第１ボールネジ５３１の端部に連結されている。

折り畳み板スライド機構５４０は、二重シャフト回転機構５２０に対応して左右方向に一対設けられており、図４〜６に示されるように、主に、第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂ、第３ナット（図示せず）、第３レール部材５４３、第３ボールネジ駆動モータ５４５、第３１プーリー５４６、第３２プーリー５４７および第３プーリーベルト５４８から構成されている。また、以下の説明において、符号５４１ａの第３ボールネジを「第３１ボールネジ」と称し、符号５４１ｂの第３ボールネジを「第３２ボールネジ」と称することがある。第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂは、図４〜６に示されるように、第１ボールネジ５３１と略平行になるように２本配置されている。第３ナットは、上記２本の第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂそれぞれに螺合されている。そして、これらの第３ナットには、それぞれ二重シャフト回転機構５２０が取り付けられている。第３１プーリー５４６は、第３ボールネジ駆動モータ５４５の先端側に嵌め込まれている。第３２プーリー５４７は、２本の第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂそれぞれの基端側に嵌め込まれている。第３プーリーベルト５４８は、第３１プーリー５４６と第３２プーリー５４７に架け渡されており、第３ボールネジ駆動モータ５４５の回転動力を、第３１プーリー５４６および第３２プーリー５４７を介して第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂに伝達して第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂを回転させる役目を担う。第３ボールネジ駆動モータ５４５は、正転および逆転が可能なモータである。
（６−３）搬送機構

搬送機構６００は、図４〜６に示されるように、主に、引き抜き板６０１、引き抜き板上下搬送機構６１０、引き抜き板回動機構６２０および引き抜き板前後搬送機構６３０から構成される。以下、搬送機構６００の各構成要素について詳述する。

引き抜き板６０１は、略長方形状の板部材である。なお、この引き抜き板６０１には、図６に示されるように、後方に延びる２つの突出部６０３、及びその突出部６０３に固定される回転バー６０２が形成されている。また、回転バー６０２には、第２１プーリー（図示せず）が取り付けられている。

引き抜き板上下搬送機構６１０は、図４〜６に示されるように、主に、第４ボールネジ６１２、第４ボールネジ駆動モータ６１１、第４ナット６１４、取付板６１３、第１１プーリー６１５、第１２プーリーベルト６１６および第１２プーリー６１７から構成される。第４ボールネジ６１２は、図４〜６に示されるように、軸が鉛直方向Ｄｖに沿うように配置される。第４ナット６１４は、第４ボールネジ６１２に螺合されており、第４ボールネジ駆動モータ６１１の駆動により第４ボールネジ６１２の軸方向に沿って移動する。取付板６１３には、第４ナット６１４が固定されている。また、この取付板６１３の両端には、レール部６１３ａ，６１３ｂが形成されている。なお、これらのレール部６１３ａ，６１３ｂは、後フレーム４５０の第２柱部材４５１に嵌め込まれている。つまり、第４ナット６１４が第４ボールネジ６１２に沿って上下に移動するとき、この取付板６１３は第２柱部材４５１に沿って上下移動することになる。また、この取付板６１３の前面には、引き抜き板回動機構６２０を介して引き抜き板６０１が取り付けられている。第１１プーリー６１５は、図４〜６に示されるように、第４ボールネジ駆動モータ６１１のシャフトに取り付けられている。第１２プーリー６１７は、図４に示されるように、第４ボールネジ６１２の下端部に取り付けられている。第１２プーリーベルト６１６は、第１１プーリー６１５および第１２プーリー６１７に架け渡されている。つまり、第４ボールネジ駆動モータ６１１が駆動されると、第４ボールネジ駆動モータ６１１の回転動力は、第１１プーリー６１５、第１２プーリーベルト６１６および第１２プーリー６１７を介して第４ボールネジ６１２に伝達され、その結果、第４ボールネジ６１２が自身の軸を中心として回転する。そして、この結果、取付板６１３が第２柱部材４５１に沿って上下移動することになる。

引き抜き板回動機構６２０は、図６に示されるように、主に、回転バー支持体６２２ａ，６２２ｂ、第２２プーリー６２３、第２２プーリーベルト６２４および回転バー駆動モータ６２１から構成される。回転バー支持体６２２ａ，６２２ｂは、引き抜き板６０１の後方に設けられる回転バー６０２を回転自在に支持する。第２２プーリー６２３は、回転バー駆動モータ６２１のシャフトに取り付けられている。第２２プーリーベルト６２４は、第２２プーリー６２３、および回転バー６０２に取り付けられている第２１プーリーに架け渡されている。つまり、回転バー駆動モータ６２１が駆動されると、回転バー駆動モータ６２１の回転動力は、第２２プーリー６２３、第２２プーリーベルト６２４および第２１プーリーを介して回転バー６０２に伝達され、その結果、引き抜き板６０１が下方から上方に開動しながら持ち上がる。また、回転バー駆動モータ６２１が逆転駆動されると、回転バー駆動モータ６２１の回転動力は、第２２プーリー６２３、第２２プーリーベルト６２４および第２１プーリーを介して回転バー６０２に伝達され、その結果、引き抜き板６０１が上方から下方に開動しながら下方に向かって傾斜する。

引き抜き板前後搬送機構６３０は、搬送機構６００の前後移動を実現するために設けられており、図５に示されるように、主に、前後駆動モータ６３１、ワイヤー（図示せず）およびワイヤー支持部６３２から構成されている。前後駆動モータ６３１が駆動すると、ワイヤーがワイヤー支持部６３２に沿って移動し、この移動により搬送機構６００が前後移動する。
（６−４）折り畳み装置の動作
以下、図面を用いて折り畳み装置４００の動作を説明する。

先ず、折り畳み装置４００では、折り畳み機構５００が図５に示される状態、すなわち、正面視において折り畳み板５１１〜５１４が略鉛直方向に垂れ下がっている状態（初期状態）となっている。この状態において洗濯物ＬＤが載置板５０１の上に置かれる。なお、載置板５０１の幅は、上述の通り、載置板間距離調節機構５３０により調節される。

次に、二重シャフト回転機構５２０の中シャフト回転モータ５２２により、第２折り畳み板５１２が図７の向かって左側に向かって（時計回りに）略９０°回動され（図７の矢印Ｒ１参照）、第２折り畳み板５１２が図７に示される状態（第２状態）、すなわち、第２折り畳み板５１２が載置板５０１の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、載置板５０１の図７の向かって右側に垂れ下がった洗濯物ＬＤの一部が第２折り畳み板５１２と載置板５０１とに挟まれて折り畳まれる。

次いで、二重シャフト回転機構５２０の中シャフト回転モータ５２２により、第１折り畳み板５１１が図８の向かって右側に向かって（反時計回りに）略９０°回動され（図８の矢印Ｒ２参照）、第１折り畳み板５１１が図８に示される状態（第３状態）、すなわち、第１折り畳み板５１１が第２折り畳み板５１２の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、載置板５０１の図８の向かって左側に垂れ下がった洗濯物ＬＤの一部が第１折り畳み板５１１と第２折り畳み板５１２とに挟まれて折り畳まれる。

続いて、二重シャフト回転機構５２０の外シャフト回転モータ５２３により、第４折り畳み板５１４が図９の向かって左側に向かって（時計回りに）略９０°回動され（図９の矢印Ｒ３参照）、第４折り畳み板５１４が図９に示される状態（第４状態）、すなわち、第４折り畳み板５１４が第１折り畳み板５１１の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、第１折り畳み板５１１の図９の向かって右側に垂れ下がった洗濯物ＬＤの一部が第４折り畳み板５１４と第１折り畳み板５１１とに挟まれて折り畳まれる。

続いて、二重シャフト回転機構５２０の外シャフト回転モータ５２３により、第３折り畳み板５１３が図１０の向かって右側に向かって（反時計回りに）略９０°回動され（図１０の矢印Ｒ４参照）、第３折り畳み板５１３が図１０に示される状態（第５状態）、すなわち、第３折り畳み板５１３が第４折り畳み板５１４の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、第４折り畳み板５１４の図１０の向かって左側に垂れ下がった洗濯物ＬＤの一部が第３折り畳み板５１３と第４折り畳み板５１４とに挟まれて折り畳まれる。

続いて、図１１に示されるように、引き抜き板上下搬送機構６１０により引き抜き板６０１が所定の高さまで引き上げられた後（第２状態）、図１２に示されるように、引き抜き板前後搬送機構６３０により引き抜き板６０１が所定位置まで前進させられる（第３状態）。なお、このとき、引き抜き板６０１は、板面が鉛直方向Ｄｖに沿う状態となっている。その後、図１３に示されるように、引き抜き板回動機構６２０により、引き抜き板６０１が第３折り畳み板５１３に略平行となるまで位置まで回動される（第４状態）。

その後、折り畳み板スライド機構５４０により、図１０の向かって右側の二重シャフト回転機構５２０が右側に向かってスライド移動されると共に、図１０の向かって左側の二重シャフト回転機構５２０が左側に向かってスライド移動され、折り畳み装置４００が図１４に示される状態（第６状態）とされる（図１４の矢印Ｌ１，Ｌ２参照）。このとき、折り畳み板５１１〜５１４が洗濯物ＬＤから除去され、引き抜き板６０１による洗濯物ＬＤの引き抜きが容易となる。

そして、引き抜き板６０１が引き抜き板前後搬送機構６３０により後退させられながら、引き抜き板上下搬送機構６１０により引き下げられ、引き抜き板６０１が、図４に示される状態となる（このとき、引き抜き板６０１は側面視において横フレーム４４０に隠れている。）。

その後、引き抜き板回動機構６２０により、引き抜き板６０１が下方に向かって傾斜する状態となるまで回動される。この動作により、引き抜き板６０１上の折り畳まれた洗濯物ＬＤが、下部に待機されている仕分けテーブル７２０に滑り落ちる。
（７）仕分け装置

仕分け装置７００は、図１５に示されるように、主に、レール７１０、仕分けテーブル７２０および仕分けテーブル検知センサ（図示せず）から構成される。また、この仕分け装置７００は、図２に示されるように制御装置９００に通信接続されている。
レール７１０は、図１５に示されるように、折り畳み装置４００の下方から折り畳み装置４００の反対側に向かって真っすぐに延びている。

仕分けテーブル７２０は、主に、レール勘合部（図示せず）、車輪、駆動モータ（図示せず）、載置板７３０、９０度回転機構（図示せず）および傾斜機構（図示せず）から構成されている。レール勘合部は、レール７１０に勘合している。車輪は、一対設けられており、レール７１０の側面においてレール７１０を挟み込むようにしてレール勘合部の内部に配置されている。そして、この車輪は、駆動モータによって駆動される。駆動モータは、制御装置９００からの指令に従って正転、逆転、停止する。載置板７３０は、折り畳み装置４００によって折り畳まれた洗濯物ＬＤを載置するための板であって、９０度回転機構および傾斜機構の上に設けられている。９０度回転機構は、制御装置９００からの指令に従って、載置板７３０を９０度回転させる（図１５の破線で描かれた載置板７３０を参照）。傾斜機構は、制御装置９００からの指令に従って、載置板７３０の板面が搬送テーブル８１０ａ（後述）の載置板８４０ａ（後述）に向かうに従って下方に傾斜するように載置板７３０を傾斜させる。

仕分けテーブル検知センサは、主に、発光部および受光部から構成されており、各搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄの配置位置に対向するレール７１０の近傍に配置されている。なお、本実施の形態において、仕分けテーブル７２０の上方に受光部が配置されており、仕分けテーブル７２０の下方に発光部が配置されている。

なお、本実施の形態において、この仕分け装置７００は、制御装置９００から指令信号および収納位置データＤ２を受信すると、収納位置データＤ２に対応する仕分けテーブル検知センサに対してセンシングを実行させ（発光部から受光部に向けて光を照射する）、その他の仕分けテーブル検知センサに対してセンシングを停止させる（発光部からの光の照射を停止する）。
（８）搬送装置

搬送装置８００は、図１、図１５および図１６に示されるように、主に、搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄ、レベルセンサ（図示せず）および搬送機構８２０ａ〜８２０ｄから構成される。なお、本実施の形態において、搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄおよび搬送機構８２０ａ〜８２０ｄは、収納タンス８５０のセクション８５０ａ〜８５０ｄごとに独立して設けられている。また、この搬送装置８００は、図２に示されるように、制御装置９００に通信接続されている。なお、符号８１０ａ〜８１０ｄで示される搬送テーブルは全て同一であるので、以下、符号８１０ａの搬送テーブルについてのみ説明する。また、符号８２０ａ〜８２０ｄで示される搬送機構も全て同一であるので、以下、符号８２０ａの搬送機構についてのみ説明する。

搬送テーブル８１０ａは、主に、ベルト接合部（図示せず）、載置板８４０ａおよび押出し装置８３０ａから構成されている。ベルト接合部は、搬送機構８２０ａに設けられる搬送ベルト（後述）に接合されている。載置板８４０ａは、仕分け装置７００により仕分けされた洗濯物ＬＤを載置するための板であって、ベルト接合部の上に設けられている。押出し装置８３０ａは、載置板８４０ａにおいて洗濯物載置エリアの側方に配置されており、制御装置９００からの指令に従って、ピストンを押出す（図１６参照）。

レベルセンサは、主に、発光部および受光部から構成されており、各搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄの洗濯物載置エリアの上方において洗濯物載置エリアを挟むように配置されている。そして、このレベルセンサは、洗濯物載置エリアにおいて洗濯物が規定の高さまで積み重ねられると、それを検知して、その検知信号を制御装置９００に送信する。なお、この検知信号が制御装置９００に送信されると、制御装置９００は、搬送装置８００に対して、そのレベルセンサに対応する搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄを搬送機構８２０ａ〜８２０ｄによって駆動するように指令する。

搬送機構８２０ａは、主に、搬送ベルト（図示せず）、搬送ベルト駆動機構（図示せず）およびセンサ（図示せず）から構成される。搬送ベルトは、管状の無端ベルトである。また、搬送ベルト駆動機構は、搬送ベルトを駆動する機構であって、制御装置９００からの指令に従って駆動を開始したり停止したりする。

なお、本実施の形態において、搬送装置８００は、制御装置９００から指令信号および収納位置データＤ２が送信されると、搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄを搬送機構８２０ａ〜８２０ｄによって駆動し、収納位置データＤ２に対応する収納空間の前に搬送テーブル８１０ａを停止させた後、ピストンを押出す。
（９）収納タンス

収納タンス８５０は、図１に示されるように、第１セクション８５０ａ、第２セクション８５０ｂ、第３セクション８５０ｃおよび第４セクション８５０ｄの４つのセクションに区画されている。そして、各セクション８５０ａ〜８５０ｄには、それぞれ７つの収納空間が上下方向に沿って設けられている。
（１０）制御装置
制御装置９００は、図２に示されるように、主に、制御部９１０、演算部９２０、記憶部９３０および通信部９４０から構成されている。
制御部９１０は、演算部９２０、記憶部９３０および通信部９４０を制御する。
演算部９２０は、制御部９１０の指令に従って、記憶部９３０に格納されるプログラムを実行し、各種演算を行う。

記憶部９３０には、上述のプログラムを格納すると共に、図３に示されるような照合テーブルＴｒを格納する。なお、この照合テーブルＴｒでは、識別番号データＤ０に載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２が関連付けられている。

通信部９４０は、図２に示されるように、電子秤５０、洗濯機２００、乾燥機２５０、ＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３、洗濯物搬送ロボットアーム３１０、乾燥物搬送ロボットアーム３２０、折り畳み装置４００、仕分け装置７００および搬送装置８００に通信線を介して通信接続されており、上述の装置からデータや通知信号を受信したり、各種指令信号を送信したりする。
＜自動洗濯乾燥折畳システムの動作＞

制御装置９００は、規定の位置に配置される洗濯かごの重量が第１閾値に到達すると（洗濯かごの下に電子秤５０（図２参照）が設置されている）、第１指令信号を洗濯機２００に送信する。そして、洗濯機２００は、この第１指令信号を受信すると、蓋を開状態とする。

次に、制御装置９００は、第２指令信号を洗濯物搬送ロボットアーム３１０に送信する。そして、洗濯物搬送ロボットアーム３１０は、この第２指令信号を受信すると、洗濯かごの中から洗濯物ＬＤを一つ一つ掴み上げて洗濯機２００に投入する。

次いで、制御装置９００は、洗濯機２００に内蔵される第１重量センサ２１０の重量計測値が第２閾値に到達すると、第３指令信号を洗濯物搬送ロボットアーム３１０に送信すると共に、第４指令信号を洗濯機２００に送信する。そして、洗濯物搬送ロボットアーム３１０は、第３指令信号を受信すると、自動停止する。また、洗濯機２００は、第４指令信号を受信すると、蓋を閉状態とし、ディスペンサー２２０から洗濯槽内に洗剤や柔軟剤を投入した後、運転を開始する。

続いて、洗濯機２００は、洗濯が完了すると（つまり、運転を停止すると）、洗濯完了通知信号を制御装置９００に送信すると共に蓋を開状態とする。そして、制御装置９００は、洗濯完了通知信号を受信すると、第５指令信号を乾燥機２５０に送信すると共に、第６指令信号を洗濯物搬送ロボットアーム３１０に送信する。そして、乾燥機２５０は、この第５指令信号を受信すると、蓋を開状態とする。また、洗濯物搬送ロボットアーム３１０は、この第６指令信号を受信すると、洗濯機２００の中から洗濯物ＬＤを一つ一つ掴み上げてそれらの洗濯物ＬＤを乾燥機２５０に投入する。

続いて、制御装置９００は、洗濯機２００に内蔵される第１重量センサ２１０の重量計測値が第３閾値（第２閾値よりも値が小さい）に到達すると、第７指令信号を洗濯物搬送ロボットアーム３１０に送信し、第８指令信号を洗濯機２００に送信し、さらに、第９指令信号を乾燥機２５０に送信する。そして、洗濯物搬送ロボットアーム３１０は、第７指令信号を受信すると、規定時間経過後に自動停止する。また、洗濯機２００は、第８指令信号を受信すると、蓋を閉状態とする。また、乾燥機２５０は、第９指令信号を受信すると、蓋を閉状態として運転を開始する。

続いて、乾燥機２５０は、乾燥が完了すると（つまり、運転を停止すると）、乾燥完了通知信号を制御装置９００に送信すると共に蓋を開状態とする。そして、制御装置９００は、乾燥完了通知信号を受信すると、第１０指令信号を乾燥物搬送ロボットアーム３２０に送信する。そして、乾燥物搬送ロボットアーム３２０は、この第１０指令信号を受信すると、乾燥機２５０の中から乾燥した洗濯物ＬＤを一つ掴み上げて規定の位置で静止する。

続いて、乾燥物搬送ロボットアーム３２０は、規定の位置で静止すると、第１静止通知信号を制御装置９００に送信する。そして、制御装置９００は、第１静止通知信号を受信すると、第１１指令信号を洗濯物搬送ロボットアーム３１０に送信する。そして、洗濯物搬送ロボットアーム３１０は、第１１指令信号を受信すると、乾燥物搬送ロボットアーム３２０が掴んでいる洗濯物ＬＤのもう一箇所を掴む。つまり、その洗濯物ＬＤは、洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０の両方に掴まれる状態となる。

続いて、洗濯物搬送ロボットアーム３１０は、その洗濯物ＬＤを掴むと、把持完了通知信号を制御装置９００に送信する。そして、制御装置９００は、把持完了通知信号を受信すると、第１２指令信号を洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０に送信する。そして、洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０は、第１２指令信号を受信すると、共同して掴んでいる洗濯物ＬＤをＲＦＩＤタグリーダ３３２の読取可能範囲まで搬送して停止する。

続いて、洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０は、洗濯物ＬＤをＲＦＩＤタグリーダ３３２の読取可能範囲まで搬送して停止すると、第２静止通知信号を制御装置９００に送信する。そして、制御装置９００は、第２静止通知信号を受信すると、第１３指令信号をＲＦＩＤタグリーダ３３２に送信する。そして、ＲＦＩＤタグリーダ３３２は、第１３指令信号を受信すると、ＲＦＩＤタグに対して電波を照射してその洗濯物ＬＤに付されているＲＦＩＤタグから識別番号データＤ０を受信する。
続いて、ＲＦＩＤタグリーダ３３２は、ＲＦＩＤタグから識別番号データＤ０を受信すると、その識別番号データＤ０を制御装置９００に送信する。

続いて、制御装置９００は、その識別番号データＤ０を受信すると、その識別番号データＤ０を、記憶部９３０に格納されている照合テーブルＴｒに照合して、その識別番号データＤ０に対応する載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２を導出する。その後、制御装置９００は、載置板幅データＤ１を折り畳み装置４００に送信すると共に、収納位置データＤ２を仕分け装置７００に送信する。

続いて、折り畳み装置４００は、載置板幅データＤ１および第１４指令信号を受信すると、載置板幅データＤ１に基づいて載置板５０１の幅を調節する。そして、折り畳み装置４００は、幅の調節が完了すると、調節完了通知信号を制御装置９００に送信する。そして、制御装置９００は、調節完了通知信号を受信すると、第１４指令信号を洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０に送信する。そして、洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０は、第１４指令信号を受信すると、掴んでいる洗濯物ＬＤを折り畳み装置４００の載置板５０１に載置する。

続いて、洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０は、洗濯物ＬＤを放すと、洗濯物開放通知信号を制御装置９００に送信する。そして、制御装置９００は、洗濯物開放通知信号を受信すると、第１５指令信号を折り畳み装置４００に送信する。

そして、折り畳み装置４００は、第１５指令信号を受信すると、洗濯物ＬＤを折り畳み、折り畳んだ洗濯物ＬＤを仕分け装置７００の仕分けテーブル７２０に送出する。そして、折り畳み装置４００は、仕分けテーブル７２０への洗濯物ＬＤの送出を完了すると、送出完了通知信号を制御装置９００に送信する。そして、制御装置９００は、送出完了通知信号を受信すると、第１０指令信号を乾燥物搬送ロボットアーム３２０に送信する。そして、乾燥物搬送ロボットアーム３２０は、この第１０指令信号を受信すると、乾燥機２５０の中から乾燥した洗濯物ＬＤを一つ掴み上げて規定の位置で静止する。その後は、上記と同様に処理が繰り返される。

そして、その後、制御装置９００は、乾燥機２５０に内蔵される第２重量センサ（図２参照）のセンサ値が第４閾値に到達すると（つまり、乾燥ドラム内が空になると）、洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０に対して第１６指令信号を送信すると共に、乾燥機２５０に対して第１７指令信号を送信する。洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０は、第１６指令信号を受信すると、自動停止する。また、乾燥機２５０は、第１７指令信号を受信すると、蓋を閉状態とする。

また、仕分け装置７００は、収納位置データＤ２および第１８指令信号を受信すると、収納位置データＤ２に対応する仕分けテーブル検知センサに対してセンシングを実行させ（発光部から受光部に向けて光を照射する）、その他の仕分けテーブル検知センサに対してセンシングを停止させる（発光部からの光の照射を停止する）。これにより、仕分けテーブル７２０は、収納位置データＤ２に対応する搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄの前に停止する。

次に、仕分け装置７００は、仕分けテーブル検知センサの検知通知信号を制御装置９００に送信する。そして、制御装置９００は、検知通知信号を受信すると、第１９指令信号を仕分け装置７００に送信する。

次いで、仕分け装置７００は、第１９指令信号を受信すると、９０度回転機構により載置板７３０を９０度回転させた後（図１５の破線で描かれた載置板７３０を参照）、傾斜機構により載置板７３０の板面が搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄの載置板８４０ａ〜８４０ｄに向かうに従って下方に傾斜するように載置板７３０を傾斜させる。これにより、洗濯物ＬＤは、仕分けテーブル７２０の載置板７３０から、収納位置データＤ２に対応する搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄの上に滑り落ちる（図１５参照）。

そして、このようにして、いずれかの搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄにおいて、規定の高さまで洗濯物ＬＤが積み重ねられると、レベルセンサによって最上段の洗濯物ＬＤが検出される。そして、搬送装置８００は、レベルセンサによる検出が確認されると、検出通知信号を制御装置９００に送信する。そして、制御装置９００は、検出通知信号を受信すると、第２０指令信号を搬送装置８００に送信する。搬送装置８００は、第２０指令信号を受信すると、先のレベルセンサに対応する搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄを搬送機構８２０ａ〜８２０ｄによって駆動し、収納位置データＤ２に対応する収納空間の前に搬送テーブル８１０ａ〜８１０ｄを停止させた後、ピストンを押出して洗濯物ＬＤを、収納位置データＤ２に対応する収納空間に移動させる。
＜自動洗濯乾燥折畳システムの特徴＞
（１）

本実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では、全自動で洗濯物の洗濯、乾燥、折り畳み、仕分け、収納が行われる。このため、この自動洗濯乾燥折畳システム１００では、作業者は、洗濯物を洗濯かごに投入するだけでよく、洗濯、乾燥、折り畳みに対する作業者の作業負担を著しく軽減することができる。
（２）

本実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では、ＲＦＩＤタグリーダ３３２によりＲＦＩＤタグから識別番号データＤ０が取得され、制御装置９００においてその識別番号データＤ０が照合テーブルＴｒに照合されて、載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２が導出される。このため、自動洗濯乾燥折畳システム１００では、ＲＦＩＤタグに保持させる情報量が少なくて済む。したがって、この自動洗濯乾燥折畳システム１００では、ＲＦＩＤタグのコストを低減することができ、衣服等の布製品の買い替え等に支障を来すおそれを低減することができる。
（３）

本実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００には、仕分け装置７００が設けられる。そして、この仕分け装置７００は、収納位置データＤ２に基づいて洗濯物ＬＤを仕分けする。このため、この自動洗濯乾燥折畳システム１００では、洗濯物ＬＤの所有人毎あるいは収納位置毎に洗濯物ＬＤを仕分けすることができる。したがって、この自動洗濯乾燥折畳システム１００では、作業者の仕分け作業負担をなくすことができる。
（４）

本実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００には、搬送装置８００が設けられる。そして、この搬送装置８００は、収納位置データＤ２に基づいて洗濯物ＬＤを収納空間に移動させる。このため、この自動洗濯乾燥折畳システム１００では、作業者の収納作業負担をなくすことができる。
（５）

本実施の形態では、全ての洗濯物ＬＤにおいて、特定の２箇所（例えば、シャツの場合「肩部分」、ズボンの場合「腰部分」など）にパッシブ型のＲＦＩＤタグ（図示せず）が付されている。また、本実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では、ＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３は３台設置されており、三角測量法によりＲＦＩＤタグの位置を検出することができるようになっている。そして、この自動洗濯乾燥折畳システム１００には、洗濯物搬送ロボットアーム３１０、乾燥物搬送ロボットアーム３２０および制御装置９００が設けられている。このため、この自動洗濯乾燥折畳システム１００では、洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０に対して洗濯物ＬＤを適切な把持位置で簡単に把持させることができる。したがって、この自動洗濯乾燥折畳システム１００では、折り畳み装置４００の載置板５０１に洗濯物ＬＤを正しく載置することができる。
＜変形例＞
（Ａ）

先の実施の形態ではＲＦＩＤタグに識別番号データＤ０が格納されたが、識別番号データＤ０の代わりに載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２がＲＦＩＤタグに格納されてもかまわない。このようにすれば、照合テーブルＴｒや照合処理は不要となる。
（Ｂ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では識別番号データＤ０の格納媒体としてＲＦＩＤタグが用いられたが、識別番号データＤ０の格納媒体として一次元バーコードや二次元バーコード等のバーコードを用いてもかまわない。なお、かかる場合、ＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３に代えてバーコードリーダが必要となる。また、かかる場合、バーコードの位置検出は極めて難しいため、位置検出は行われず、人手により洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０に対して洗濯物ＬＤを掴ませる必要がある。また、かかる場合、バーコードは、外から目立たないように裏地に付けられるのが好ましい。
また、上記変形例（Ａ）のように識別番号データＤ０の代わりに載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２がバーコード化されてもかまわない。
（Ｃ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００ではＲＦＩＤタグの識別番号データＤ０を照合テーブルＴｒに照合して載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２を導出したが、以下のようにしてもかまわない。

先ず、カメラ等の撮像装置により洗濯物ＬＤまたは洗濯物ＬＤの特徴部分の撮像データを取得しておく。そして、その撮像データを載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２に関連付けて照合テーブルを作成しておく。なお、撮像データは、洗濯物ＬＤの裏から光等が照射されたものであってもよい。

そして、カメラ等の撮像装置によりその洗濯物ＬＤを撮像し、制御装置９００がその撮像データを先の照合テーブルに照合して（全部照合してもよいし一部照合してもよい）載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２を導出する。

なお、かかる場合、照合テーブル作成用に用いられる撮像装置と、照合用に用いられる撮像装置とは、同じであってもよいし、異なってもよい。また、洗濯物ＬＤ全体の撮像データを照合テーブル作成用として利用する場合、位置検出は極めて難しいため、位置検出は行われず、人手により洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０に対して洗濯物ＬＤを掴ませる必要がある。その一方、洗濯物ＬＤの特徴部分の撮像データを照合テーブル作成用として利用する場合、その特徴部分の位置検出を行って、洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０に対してその洗濯物ＬＤの特徴部分を掴ませるようにしてもかまわない。
（Ｄ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では識別番号データＤ０の格納媒体としてＲＦＩＤタグが用いられたが、識別番号データＤ０の格納媒体として種々の色を有する蛍光塗料が用いられてもかまわない。なお、かかる場合、ＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３に代えてブラックライトおよび撮像装置が必要となる。また、かかる場合、蛍光塗料でバーコードを形成してもかまわない。

かかる場合、蛍光塗料の色や形状のデータを載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２に関連付けて照合テーブルを作成しておく。そして、洗濯物ＬＤにブラックライトを照射しながらその洗濯物ＬＤを撮像し、制御装置９００がその撮像データにおける蛍光塗料の色や形状を先の照合テーブルに照合して（全部照合してもよいし一部照合してもよい）載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２を導出する。

なお、かかる場合、蛍光塗料を特定の２箇所（例えば、シャツの場合「肩部分」、ズボンの場合「腰部分」など）に塗布し、その塗布箇所の位置検出を行って、洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０に対してその洗濯物ＬＤの蛍光塗料塗布部分を掴ませるようにしてもかまわない。
また、上記変形例（Ａ）のように蛍光塗料の色や形状のデータの代わりに載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２がバーコード化等されてもかまわない。
（Ｅ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では識別番号データＤ０の格納媒体としてＲＦＩＤタグが用いられたが、識別番号データＤ０の格納媒体として種々の金属元素を有する金属片が用いられてもかまわない。なお、かかる場合、ＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３に代えて金属検出器が必要となる。

かかる場合、検出感度等のデータを載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２に関連付けて照合テーブルを作成しておく。そして、洗濯物ＬＤに金属探知器を作動させ、制御装置９００がその金属探知器の検出感度を先の照合テーブルに照合して載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２を導出する。

なお、かかる場合、金属片を特定の２箇所（例えば、シャツの場合「肩部分」、ズボンの場合「腰部分」など）に配置し、その金属片の位置検出を行って、洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０に対してその洗濯物ＬＤの金属片導入部分を掴ませるようにしてもかまわない。
（Ｆ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では識別番号データＤ０の格納媒体としてＲＦＩＤタグが用いられたが、識別番号データＤ０の格納媒体として磁気記録媒体が用いられてもかまわない。なお、かかる場合、ＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３に代えて磁気記録読取装置が必要となる。

なお、かかる場合、磁気記録媒体を特定の２箇所（例えば、シャツの場合「肩部分」、ズボンの場合「腰部分」など）に配置し、その磁気記録媒体の位置検出を行って、洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０に対してその洗濯物ＬＤの磁気記録媒体導入部分を掴ませるようにしてもかまわない。
また、上記変形例（Ａ）のように識別番号データＤ０のデータの代わりに載置板幅データＤ１および収納位置データＤ２が格納されてもかまわない。
（Ｇ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では搬送装置８００により仕分け装置７００によって仕分けされた洗濯物ＬＤが収納位置データＤ２に対応する収納空間に移動させられたが、図１７に示されるように、仕分け装置７００によって仕分けされた洗濯物ＬＤを、自由落下を利用して搬送するような自動洗濯乾燥折畳システム１００ａが構築されてもかまわない。

なお、このような自動洗濯乾燥折畳システム１００ａでは、セクション８５０ａ〜８５０ｄごとに落下空間８７０ａ〜８７０ｄが設けられ、収容空間全てに引込スライド板８８０が設けられる。引込スライド板８８０は、制御装置９００からの指令に従って駆動装置（図示せず）により、落下空間側に延び、落下してくる洗濯物ＬＤを受け止め、収容空間に引き込む。このようにすれば、省エネルギー化に貢献することが期待される。
（Ｈ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では、全自動で洗濯物の洗濯、乾燥、折り畳み、仕分け、収納が行われたが、洗濯物の洗濯および乾燥が手動行われてもよい。かかる場合、乾燥機２５０から人手で洗濯物ＬＤを取り出してＲＦＩＤタグリーダ３３１〜３３３にかざし、その後にその洗濯物ＬＤを人手で洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０に掴ませてもよい。このようにしても、作業者は制御装置９００への識別番号データＤ０の入力補助作業（例えば、布製品を制御装置９００に近づける作業）のみさえすればよく、載置板５０１の幅の調節に対する作業者の負担を軽減することができる。
（Ｉ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では、上述のような洗濯機２００が採用されたが、本発明の趣旨を損ねない範囲で他の洗濯機が採用されてもかまわない。
（Ｊ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では、上述のような乾燥機２５０が採用されたが、本発明の趣旨を損ねない範囲で他の乾燥機が採用されてもかまわない。
（Ｋ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では、上述のような洗濯物搬送ロボットアーム３１０および乾燥物搬送ロボットアーム３２０が採用されたが、本発明の趣旨を損ねない範囲で他のロボットアームが採用されてもかまわない。
（Ｌ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では、折り畳み装置４００において下跳ね上げ式折り畳み機構５００が採用されたが、折り畳み機構として回転式の折り畳み機構や、上跳ね上げ式折り畳み機構、スライド式折り畳み機構が採用されてもかまわない。
（Ｍ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では、上述のような仕分け装置７００が採用されたが、本発明の趣旨を損ねない範囲で他の仕分け装置が採用されてもかまわない。
（Ｎ）

先の実施の形態に係る自動洗濯乾燥折畳システム１００では、上述のような搬送装置８００が採用されたが、本発明の趣旨を損ねない範囲で他の搬送装置が採用されてもかまわない。

本発明に係る布製品の折り畳みシステムは、載置台の幅の調節に対する作業者の負担を軽減することができることができるという特徴を有し、特に家庭用の布製品の折り畳みシステムとして有用である。

１００ 自動洗濯乾燥折畳システム（布製品の折り畳みシステム）
３１０ 洗濯物搬送ロボットアーム（把持装置）
３２０ 乾燥物搬送ロボットアーム（把持装置）
３３１〜３３３ ＲＦＩＤタグリーダ（情報取得装置，位置検出装置）
４００ 折り畳み装置
５０１ 載置板（載置部材）
５３０ 載置板間距離調節機構（幅調節機構）
５００ 折り畳み機構
７００ 仕分け装置
８００ 搬送装置
９００ 制御装置（幅制御装置，第２情報導出装置，第３情報導出装置，第４情報導出装置，把持装置制御装置）
９３０ 記憶部（第１記憶装置）
Ｄ０ 識別番号データ（第１情報）
Ｄ１ 載置板幅データ（第２情報，第３情報，第４情報）
Ｄ２ 収納位置データ（第２情報，第３情報，第４情報）
ＬＤ 洗濯物（布製品）
Ｔｒ 照合テーブル（第１関連付けテーブル，第２関連付けテーブル，第３関連付けテーブル）

Claims (7)

1. 布製品の識別情報である第１情報を含む媒体が規定の位置に固定される前記布製品の前記媒体から前記第１情報を取得する情報取得装置と、
   前記布製品を載置するための載置部材と、前記載置部材の幅方向の長さを調節する幅調節機構と、前記載置部材に載置される前記布製品を折り畳む折り畳み機構とを有する折り畳み装置と、
   前記第１情報を第２情報に関連付ける第１関連付けテーブルを記憶する第１記憶装置と、
   前記情報取得装置により取得された前記第１情報を、前記第１関連付けテーブルに照合して前記第１情報に関連付けられた前記第２情報を導出する第２情報導出装置と、
   前記第２情報導出装置により導出された前記第２情報を利用して、前記幅調節機構を制御する幅制御装置と
   前記媒体の位置を検出する位置検出装置と、
   前記布製品を把持する把持装置と、
   前記把持装置が前記位置検出装置により検出された位置で前記布製品を把持して前記載置部材に前記布製品を載置するように前記把持装置を制御する把持装置制御装置と
   を備える布製品の折り畳みシステム。
2. 布製品の識別情報である第１情報を含む媒体が規定の位置に固定される前記布製品の前記媒体から前記第１情報を取得する情報取得装置と、
   前記布製品を載置するための載置部材と、前記載置部材の幅方向の長さを調節する幅調節機構と、前記載置部材に載置される前記布製品を折り畳む折り畳み機構とを有する折り畳み装置と、
   前記情報取得装置により取得された前記第１情報を利用して、前記幅調節機構を制御する幅制御装置と、
   前記媒体の位置を検出する位置検出装置と、
   前記布製品を把持する把持装置と、
   前記把持装置が、前記位置検出装置により検出された位置で前記布製品を把持して前記載置部材に前記布製品を載置するように前記把持装置を制御する把持装置制御装置と
   を備え、
   前記幅調節機構は、主に、第１ボールネジ、２個の第１ナット、第１レール部材、および第１ボールネジ駆動モータから構成され、
   前記載置部材は、主に、２個の前記第１ナットにそれぞれ固定される２枚の載置板から構成され、
   前記第１ボールネジは、右ネジ型ボールネジ部と左ネジ型ボールネジ部とから構成され、かつ、前記第１レール部材に回転自在に固定され、
   前記右ネジ型ボールネジ部と前記左ネジ型ボールネジ部は、同軸上に配置され、
   ２個の前記第１ナットは、前記右ネジ型ボールネジ部および前記左ネジ型ボールネジ部のそれぞれに螺合され、前記第１ボールネジ駆動モータの駆動により前記第１ボールネジの軸方向に沿って、互いに近接するようにスライド移動するか、互いに離間するようにスライド移動する布製品の折り畳みシステム。
3. 前記第１情報を利用して、前記折り畳み装置により折り畳まれた前記布製品を仕分けする仕分け装置をさらに備える
   請求項１または２に記載の布製品の折り畳みシステム。
4. 前記第１情報は、前記布製品の識別情報であり、
   前記第１情報を第３情報に関連付ける第２関連付けテーブルを記憶する第２記憶装置と、
   前記情報取得装置により取得された前記第１情報を、前記第２関連付けテーブルに照合して前記第１情報に関連付けられた前記第３情報を導出する第３情報導出装置と
   をさらに備え、
   前記仕分け装置は、前記第３情報導出装置により導出された前記第３情報を利用して前記折り畳み装置により折り畳まれた前記布製品を仕分けする
   請求項３に記載の布製品の折り畳みシステム。
5. 前記第１情報を利用して、前記仕分け装置により仕分けされた前記布製品を規定の収納位置へ搬送する搬送装置をさらに備える
   請求項３または４に記載の布製品の折り畳みシステム。
6. 前記第１情報は、前記布製品の識別情報であり、
   前記第１情報を第４情報に関連付ける第３関連付けテーブルを記憶する第３記憶装置と、
   前記情報取得装置により取得された前記第１情報を、前記第３関連付けテーブルに照合して前記第１情報に関連付けられた前記第４情報を導出する第４情報導出装置と
   をさらに備え、
   前記搬送装置は、前記第４情報導出装置により導出された前記第４情報を利用して、前記仕分け装置により仕分けされた前記布製品を規定の収納位置へ搬送する
   請求項５に記載の布製品の折り畳みシステム。
7. 前記仕分け装置は、前記折り畳み装置の側方または下方に配置され、
   前記搬送装置は、前記仕分け装置の下方に配置される
   請求項５または６に記載の布製品の折り畳みシステム。