CN111851028B - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法。本发明的叠衣机包括衣物输送单元，用于对衣物/衣架进行输送；衣物定位单元，用于对输送过程中的衣物/衣架进行定位；主控单元，分别与衣物输送单元和衣物定位单元电性连接，能够根据衣物的定位信息对输送过程进行控制。控制方法为主控单元根据衣物定位单元反馈的衣物定位信息控制衣物的输送过程。通过对衣架的定位使得采集到的图像更加清晰，能够更准确地对衣物的信息进行识别，从而保证后续的匹配过程；叠衣机还设置其他功能单元，衣物悬停在衣物输送单元处时各功能单元对衣物进行处理，通过位置调整能够令各个功能发挥最大的作用。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

现今家庭中的衣物都在晾干后采用人工折叠的方式进行收纳，市场上还具有折衣板可以手动对衣物进行折叠，随着生活节奏的加快，通过人工对衣物折叠费时费力，并且，由于人们生活水平的提高，衣物的种类越来越多，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫。因而需要有一台机器能够代替人工对衣物进行合理的处理。

现有技术中存在叠衣机，但一般用于工业生产中，针对同类衣物重复作业，不能对不同的衣物分类进行合理的折叠和收纳，且工业用叠衣机体积庞大结构复杂，并且自动化程度低，不适用于家庭使用。

衣物的种类繁多，不同的衣物种类则会采用相应的折叠程序才能达到最佳的收纳效果，叠衣前需要对衣物进行识别，并且需要保证采集的衣物信息的准确性以保证叠衣机调用最佳的程序进行处理。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，包括：

衣物输送单元，用于对衣物/衣架进行输送；

衣物定位单元，用于对输送过程中的衣物/衣架进行定位；

主控单元，分别与衣物输送单元和衣物定位单元电性连接，能够根据衣物的定位信息对输送过程进行控制。

所述衣物定位单元用于在衣物/衣架移动过程中测量衣物/衣架相对于参照物的距离：

所述衣物定位单元包括光电传感器，用于在衣架移动过程中通过光线测量衣架与参照物间的距离；

或者，所述衣物定位单元包括电磁传感器，用于在衣物/衣架移动过程中通过磁场强度感应衣架与参照物间的距离；

或者，所述衣架定位单元包括深度摄像头，用于在衣物/衣架移动过程中通过图像判断衣物/衣架与参照物间的距离。

所述衣物输送单元包括可移动的夹持机构，所述夹持机构夹持衣物/衣架并带动衣物/衣架移动；

或者，所述衣物输送单元包括电磁装置及衣架挂杆，所述电磁装置能够吸引衣架沿着衣架挂杆移动。

所述的叠衣机还包括衣物信息获取单元和/或烘干单元和/或消毒单元和/或熨烫单元，所述衣物信息获取单元和/或烘干单元和/或消毒单元和/或熨烫单元在衣架被输送至信息获取位置/烘干位置/消毒位置/熨烫位置时对衣物进行信息获取/烘干/消毒/熨烫。

所述衣物信息获取单元包括图像采集装置，所述图像采集装置能够在衣物到达信息获取位置后对衣物进行拍摄；

优选地，所述图像采集装置包括深度摄像头，所述深度摄像头能够获取衣物的尺寸；

或者，所述衣物信息获取单元包括感应装置，所述感应装置能够在在衣物到达信息获取位置后感应在衣物上的标签以获取标签携带的衣物信息。

一种如上所述的叠衣机的控制方法，主控单元根据衣物定位单元反馈的衣物定位信息控制衣物的输送过程。

主控单元实时接收衣物定位单元反馈的信号，当衣物/衣架与参照物间的距离等于设定值时，主控单元控制衣物输送单元停止对衣物/衣架的输送，令衣物静止在设定位置/设定范围内。

在衣物需要被信息获取/烘干/消毒/熨烫时，主控单元控制衣物输送单元将衣物输送至信息获取位置/烘干位置/消毒位置/熨烫位置，主控单元再控制衣物信息获取单元/烘干单元/消毒单元/熨烫单元对衣物进行信息获取/烘干/消毒/熨烫。

叠衣机包括衣物信息获取单元以及烘干单元/消毒单元/熨烫单元中的至少一个，主控单元控制衣物输送单元将衣物输送至信息获取位置后停止输送，衣物信息获取单元获取衣物的信息，主控单元再控制衣物输送单元将衣物输送至烘干位置/消毒位置/熨烫位置，主控单元根据衣物信息匹配与衣物对应的参数对衣物进行烘干/消毒/熨烫。

叠衣机还包括折叠单元和/或收纳单元，主控单元获取衣物信息后，调用与该衣物匹配的处理参数对衣物进行折叠/收纳。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

(1)叠衣机集成有多种对衣物处理的功能，在对衣物进行信息获取等环节时，叠衣机需要将衣物悬停在一个固定位置后再对衣物进行拍照，采集到的图像更加清晰，能够更准确地对衣物的信息进行识别；

(2)叠衣机还可以通过感应的方式获取衣物信息，感应过程可能需要一定的感应时间，衣物停止移动令感应装置对衣物进行感应，能够保证在此时间内完全获取衣物的信息，从而保证后续的匹配过程；

(3)叠衣机还设置其他功能单元，这些功能单元需要衣物悬停在衣物输送单元处，对衣物烘干、消毒、熨烫等过程均需要将衣物移动至特定位置，叠衣机设置有上述控制方法与各个功能进行相互适应，令叠衣机的附加功能发挥最大的作用。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机内部结构示意图；

图2是本发明具有衣物信息获取单元的叠衣机示意图；

图3是本发明具有烘干单元/消毒单元的叠衣机示意图；

图4是图3中A处放大图；

图5是本发明具有熨烫单元的叠衣机示意图；

图6-图7是本发明电磁装置及衣架示意图；

图8是本发明叠衣机的控制方法示意图。

图中：1、折叠单元；2、收纳单元；3、衣物输送单元；31、衣架；315、收折开关；32、衣架挂杆；33、电磁装置；34、凹槽；4、衣物定位单元；5、衣物信息获取单元；6、烘干单元；61、风机；62、加热管；63、热风输送管；7、消毒单元；8、熨烫单元。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本发明涉及一种叠衣机，所述叠衣机至少包括有折叠单元1，折叠单元能够对衣物进行折叠，折叠的方式可以通过将衣物平铺后，通过折叠板的多次翻折实现对平铺的衣物进行折叠。

如图1所示，所示叠衣机设置有衣物输送单元3，用户可以利用衣架31对衣物进行支撑，并悬挂在衣物输送单元处，衣物输送单元能够对衣架进行输送，输送过程既可以将衣物直接输送至折叠单元1处，也可以将衣物输送至其他的功能单元令相应的功能单元对衣物进行处理。

在衣物输送单元3设置有衣架挂杆32，所述衣架挂杆32至少包括一根，用于悬挂衣架，还可以包括多根衣架挂杆，多根衣架挂杆具有不同的功能或者可以承载更多的衣物。衣物输送单元3也可以采用直接对衣物进行输送的方式，而不需要衣架，例如，衣物输送单元设置有夹持衣物的装置，用户直接将衣物夹持后，该装置带动衣物移动。

衣物输送单元对衣物的输送方式可以通过如图1所示的方式，在衣架挂杆32上部设置有夹持机构，夹持机构可开闭对衣架进行夹持，夹持机构可移动，根据衣架的位置进行移动，当位于衣架正上方时，夹持机构可以通过开闭的动作对衣架进行夹持。当将衣架输送至指定位置后可以张开释放衣架。

衣物输送单元还可以设置有如图6及图7中所示的装置。叠衣机设置有电磁装置33，衣架能够被电磁装置产生的磁力吸引，衣架可以通过设置有铁磁性部件能够被吸引，电磁装置33能够产生磁力，且磁力的产生与消失可以控制，进一步的磁力的大小也可以进行控制。电磁装置外周设置有与衣架形状匹配的凹槽34可以对衣架进行固定后触发，衣架与凹槽接触的位置设置有收折开关315，收折开关可以控制撑衣臂的收折令衣物与衣架脱离。

上述设置方式对衣架的移动，可以通过控制电磁装置的通断实现衣架的移动。当电磁装置开启产生磁力时，由于衣架设置磁性元件，因而可以被吸引，衣架沿着衣架挂杆32移动，当衣架需要停止移动时，叠衣机控制电磁装置断开不产生磁力，从而衣架停止在衣架挂杆上。

叠衣机主要的功能为对衣物进行折叠，但由于衣物折叠时需要对衣物进行其他的处理能够更加平整，或者，衣物折叠前需要获取衣物的信息从而保证对衣物进行针对性的折叠。

如图2所示，叠衣机还包括衣物信息获取单元5，所述衣物信息获取单元能够获取衣物的信息，获取衣物信息的方式可以通过采集衣物的图像资料进行分析以获取衣物的信息。还可以对衣物所携带的标签进行扫描以获取衣物标签中所携带的信息。

通过图像分析的方式获取衣物信息：所述衣物信息获取单元包括图像采集装置，所述图像采集装置能够在衣物到达信息获取位置后对衣物进行拍摄，图像采集装置包括摄像头，在衣物悬挂时对衣物进行拍摄，通过拍摄得到的图像资料进行分析最终得到叠衣机所需的衣物信息，例如衣物的类型、颜色、材质等信息。还可以获取衣物的状态，例如是否褶皱。

进一步地，所述图像采集装置包括深度摄像头，所述深度摄像头能够获取衣物的尺寸。深度摄像头可以包括多目摄像头，通过采集的信息进行计算，得到所拍摄的衣物的尺寸。

另一种方式可以通过扫描衣物标签获取衣物信息：所述衣物信息获取单元包括感应装置，所述感应装置能够在在衣物到达信息获取位置后感应在衣物上的标签以获取标签携带的衣物信息。衣物所携带的标签可以为电子标签，例如RFID标签，叠衣机本体上设置有感应装置，当衣物达到感应范围后，能够感应RFID标签中所携带的信息，从而获取该标签与衣物匹配的信息。RFID中的信息为提前写入的信息，可以包括衣物的所有信息，而叠衣机仅获取叠衣机所需的信息即可。衣物上还可以为其他类型的标签，例如衣物印有二维码，二维码中包含有衣物的信息，叠衣机设置有扫描装置用于扫描二维码，以获取衣物的信息。衣物上还可以携带有包含衣物信息的文字或符号，叠衣机可以通过文字或符号信息直接得到衣物相关的信息。

如图3所示，叠衣机还可以包括烘干单元和/或消毒单元，图4为图3中A处的放大图。烘干单元以及消毒单元可以设置在衣物挂杆32的上部，以对悬挂的衣物进行烘干或消毒。

所述烘干单元包括风机61和加热管62，风机61与加热管62能够提供热风，对悬挂对衣物进行烘干。所述烘干单元还可以包括热风输送管63，所述热风输送管63设置有一个风口将热风输送至衣物悬挂处。在衣架挂杆32上可能悬挂有多件衣物需要烘干，因而烘干单元还可以设置有热风输送管63，对衣架挂杆32上的多件衣物同时进行烘干，所述热风输送管63一端连通风机61和加热管62获取热风，热风输送管63沿着衣架挂杆32的方向延伸，并在底部设置有多个风口，所述风口均匀分布在热风输送管63下部并与衣架挂杆32位置对应；

所述烘干单元可以设置在衣物输送单元的框架上，所述风机61和加热管62设置在衣物输送单元3靠近折叠单元1一侧，便于线路的连接。

如图4所示，所述消毒单元7包括紫外线灯；所述紫外线灯可以包括多个，所述紫外线灯在衣物输送单元3框架上均匀间隔设置并位于衣架挂杆32上方，对位于下部的衣物进行照射。

如图5所示，叠衣机还可以包括熨烫单元8，所示熨烫单元可以在衣物悬挂在衣架挂杆32上时，对衣物进行挂烫处理，以使得衣物更加平整。熨烫单元既可以对悬挂的衣物进行熨烫，还可以设置在折叠单元对于平铺的衣物进行熨烫。在衣物输送单元3处可以设置有蒸汽喷射装置，对悬挂对衣物进行蒸汽喷射，从而使得衣物能够更加平整。

叠衣机的衣物信息获取单元和/或烘干单元和/或消毒单元和/或熨烫单元都可以在衣物处于悬挂状态时进行的处理，而由于上述过程中需要保持衣物位于特定的位置，才能达到更好的处理效果，因而所述衣物信息获取单元和/或烘干单元和/或消毒单元和/或熨烫单元在衣架被输送至信息获取位置/烘干位置/消毒位置/熨烫位置时对衣物进行信息获取/烘干/消毒/熨烫。

在衣物需要被输送至特定位置的情况下，叠衣机还设置有衣物定位单元，用于对输送过程中对衣物/衣架进行定位；所述衣物定位单元4用于在衣物/衣架移动过程中测量衣物/衣架相对于参照物的距离：所述衣物定位单元包括光电传感器，用于在衣架移动过程中通过光线测量衣架与参照物间的距离；或者，所述衣物定位单元包括电磁传感器，用于在衣物/衣架移动过程中通过磁场强度感应衣架与参照物间的距离；或者，所述衣架定位单元包括深度摄像头，用于在衣物/衣架移动过程中通过图像判断衣物/衣架与参照物间的距离。

如图2所示，在衣物输送单元3处设置有传感器用于感应衣物的位置对衣物进行定位。例如可以通过反射激光的方式对衣架与参照物之间的距离进行测定。激光发生器向衣架的方向发射激光，激光在照射在衣架上后反射，并被激光接收器捕捉，根据激光所走过的路径对衣架的位置进行判断。

如图6及图7所示，电磁装置33处也可以设置为一个电磁传感器，衣架上设置有一个能够能够产生磁场的磁性元件，当衣架位于不同的位置时，电磁传感器能够感应到不同的磁场强度，因而可以根据磁场强度判断衣架与电磁传感器之间的距离对衣架进行定位。

在衣物信息获取单元中设置有摄像头，进一步设置有深度摄像头从而对衣物对尺寸进行获取，而深度摄像头也可以用于判断衣架的位置。在衣物/衣架移动过程中通过图像判断衣物/衣架与参照物间的距离。

叠衣机还包括主控单元，主控单元分别与衣物输送单元和衣物定位单元电性连接，能够根据衣物的定位信息对输送过程进行控制。主控单元还可以与衣物信息获取单元、烘干单元、消毒单元、熨烫单元电性连接以对各个单元进行控制。

上述叠衣机的控制方法为主控单元根据衣物定位单元反馈的衣物定位信息控制衣物的输送过程。

在衣物需要被信息获取/烘干/消毒/熨烫时，主控单元控制衣物输送单元将衣物输送至信息获取位置/烘干位置/消毒位置/熨烫位置，主控单元再控制衣物信息获取单元/烘干单元/消毒单元/熨烫单元对衣物进行信息获取/烘干/消毒/熨烫。

用户在将衣物悬挂至衣物挂杆32上后，由于悬挂的位置随机，因而主控单元需要对衣架/衣物的位置进行调整。

当叠衣机通过图像采集装置对衣物的信息进行采集时，由于拍摄得到的图像清晰程度对识别结果具有较大的影响，因而图像采集的过程优选为在衣物静止时进行采集，并且图像采集装置与衣物的距离也会影响采集的质量，因而叠衣机根据图像采集装置的具体性质设置一个信息获取位置，该位置可以为一个特定的位置，也可以为一个区域，在该区域内进行图像采集都能够获取较好的图像质量。

当叠衣机通过感应/扫描衣物标签的方式获取衣物信息时，由于标签与感应/扫描装置间需要保持在一定的距离内以保证能够完全感应到，因而需要将衣物输送至能够被感应/被扫描的位置。

主控单元实时接收衣物定位单元反馈的信号，当衣物/衣架与参照物间的距离等于设定值时，主控单元控制衣物输送单元停止对衣物/衣架的输送，令衣物静止在设定位置/设定范围内。

衣物定位单元反馈的信号可以为光电信号，可以为电磁信号，也可以为图像信息等，通过上述反馈信息，主控单元可以判断衣架/衣物时实时位置，从而在衣物到达设定位置或设定范围内后，能够控制衣物输送单元停止对衣物对输送，令衣架停止在设定位置或设定范围内。当衣物停止移动后，对信息获取过程中都能够形成稳定的采集或感应过程，从而保证了数据或图像的准确。

在衣物完成信息获取过程后，衣物输送单元继续对衣物进行输送，将衣物输送至折叠单元对衣物进行折叠，或者输送至其他单元对衣物进行相应的操作。

叠衣机可以仅包括衣物信息获取单元、烘干单元、消毒单元、熨烫单元中的其中一个，也可以包括任一组合。

当叠衣机包括烘干单元时，由于烘干单元的出风口位置固定，因而需要将衣物输送至与出风口位置对应的位置，称为烘干位置，当衣物被输送至烘干位置后停止输送，主控单元开启烘干单元对衣物进行烘干，在衣物完成烘干后，衣物输送继续对衣物进行输送。

烘干单元可以与消毒单元集成在一处，在衣物进行烘干的同时对衣物进行消毒。熨烫单元可以与消毒单元集成在一处，在衣物进行熨烫的同时对衣物进行消毒。

烘干、消毒以及熨烫的过程与衣物信息获取过程不同的是，烘干、消毒以及熨烫可以针对不同的衣物进行不同的处理，例如不同材质的衣物可以选用不同的材质进行烘干，某些材质的衣物不适合进行高温熨烫等。而衣物信息获取过程则对衣物进行同样的获取过程。

另外，由于烘干、消毒以及熨烫的过程与衣物信息产生关联，因而在叠衣机包括衣物信息获取单元以及烘干单元/消毒单元/熨烫单元中的至少一个时，主控单元还可以针对衣物信息获取单元获取的衣物信息对烘干、消毒、熨烫过程进行相应的指导。

具体过程为：主控单元控制衣物输送单元将衣物输送至信息获取位置后停止输送，衣物信息获取单元获取衣物的信息，主控单元再控制衣物输送单元将衣物输送至烘干位置/消毒位置/熨烫位置，主控单元根据衣物信息匹配与衣物对应的参数对衣物进行烘干/消毒/熨烫。

通过对衣架的定位使得采集到的图像更加清晰，能够更准确地进行对衣物的信息进行识别，从而保证后续的匹配过程；叠衣机还设置有其他需要衣物悬停在衣物输送单元处的功能，通过位置调整能够令各个功能发挥最大的作用。

如图1-5所示，叠衣机最主要的部分为折叠单元1，在折叠完成后衣物还需要进行收纳，叠衣机还包括收纳单元2，叠衣机设置有衣物折叠板，在衣物平铺后通过折叠板的多次的翻折对衣物进行折叠。在折叠板处还设置有可开闭的衣物掉落口，衣物折叠完成后可以通过衣物掉落口进入收纳单元进行收纳，在收纳单元中的衣物达到一定数量后再提醒用户取出，节省用户的时间。

折叠及收纳的过程同样也需要衣物信息的指导，主控单元获取衣物信息后，调用与该衣物匹配的处理参数对衣物进行折叠/收纳。

衣物折叠板具有多块可移动的折叠板，当衣物信息获取单元获取衣物信息后，主控单元对折叠程序进行匹配，折叠程序可以包括启动折叠板的顺序，以及调用哪些折叠板进行折叠。收纳单元具有分区存放的功能，主控单元根据衣物信息选择与衣物匹配的区域进行存放，方便用于放入衣柜中能够分类收纳。

叠衣机集成有多种对衣物处理的功能，在对衣物进行信息获取等环节时，叠衣机需要将衣物悬停在一个固定位置后再对衣物进行拍照，采集到的图像更加清晰，能够更准确地进行对衣物的信息进行识别；叠衣机还可以通过感应的方式获取衣物信息，感应过程可能需要一定的感应时间，衣物停止移动令感应装置对衣物进行感应，能够保证在此时间内完全获取衣物的信息，从而保证后续的匹配过程；叠衣机还设置有其他需要衣物悬停在衣物输送单元处的功能，对衣物烘干、消毒、熨烫等过程均需要将衣物移动至特定位置，叠衣机设置有上述控制方法与各个功能进行相互适应，令叠衣机的附加功能发挥最大的作用。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种叠衣机，其特征在于，包括：

衣物输送单元，用于对衣物/衣架进行输送；

衣物定位单元，用于对输送过程中的衣物/衣架进行定位；

主控单元，分别与衣物输送单元和衣物定位单元电性连接，能够根据衣物的定位信息对输送过程进行控制；

所述衣物输送单元包括电磁装置及衣架挂杆，所述衣架上设置铁磁性部件，所述电磁装置能够吸引衣架沿着衣架挂杆移动；所述衣物定位单元包括电磁传感器，用于在衣物/衣架移动过程中通过磁场强度感应衣架与参照物间的距离；

电磁装置外周设置与衣架形状匹配的凹槽，衣架与凹槽接触的位置设置收折开关，用于控制衣架的撑衣臂收折；所述电磁装置设置在凹槽朝向衣架的表面上，所述收折开关设置在所述衣架朝向电磁装置的一侧表面上，所述凹槽对衣架进行固定后触发撑衣臂收折；所述电磁装置可控制磁力的产生、消失与磁力的大小；

所述叠衣机还包括衣物信息获取单元，所述衣物信息获取单元在衣架被输送至信息获取位置时停止输送，然后对衣物进行信息获取；

所述叠衣机还包括烘干单元，所述烘干单元包括风机、加热管和热风输送管；所述风机与加热管用于提供热风，所述热风输送管一端连通风机和加热管获取热风；热风输送管沿着衣架挂杆的方向延伸，并在底部设置有多个风口，所述风口均匀分布在热风输送管下部并与衣架挂杆位置对应。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，还包括消毒单元和/或熨烫单元，所述烘干单元和/或消毒单元和/或熨烫单元在衣架被输送至烘干位置/消毒位置/熨烫位置时对衣物进行烘干/消毒/熨烫。

3.根据权利要求1或2所述的叠衣机，其特征在于，所述衣物信息获取单元包括图像采集装置，所述图像采集装置能够在衣物到达信息获取位置后对衣物进行拍摄。

4.根据权利要求3所述的叠衣机，其特征在于，所述图像采集装置包括深度摄像头，所述深度摄像头能够获取衣物的尺寸。

5.根据权利要求1或2所述的叠衣机，其特征在于，所述衣物信息获取单元包括感应装置，所述感应装置能够在衣物到达信息获取位置后感应在衣物上的标签以获取标签携带的衣物信息。

6.一种如权利要求1-5任一项所述叠衣机的控制方法，其特征在于，主控单元根据衣物定位单元反馈的衣物定位信息控制衣物的输送过程；

叠衣机包括衣物信息获取单元，主控单元控制衣物输送单元将衣物输送至信息获取位置后停止输送，衣物信息获取单元获取衣物的信息；

叠衣机通过控制电磁装置的通断实现衣架的移动，当电磁装置开启产生磁力时，衣架沿着衣架挂杆移动；叠衣机控制电磁装置断开不产生磁力，衣架停止在衣架挂杆上。

7.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，主控单元实时接收衣物定位单元反馈的信号，当衣物/衣架与参照物间的距离等于设定值时，主控单元控制衣物输送单元停止对衣物/衣架的输送，令衣物静止在设定位置/设定范围内。

8.根据权利要求7所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，在衣物需要被信息获取/烘干/消毒/熨烫时，主控单元控制衣物输送单元将衣物输送至信息获取位置/烘干位置/消毒位置/熨烫位置，主控单元再控制衣物信息获取单元/烘干单元/消毒单元/熨烫单元对衣物进行信息获取/烘干/消毒/熨烫。

9.根据权利要求6-8任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机包括烘干单元/消毒单元/熨烫单元中的至少一个，衣物信息获取单元获取衣物的信息后，主控单元再控制衣物输送单元将衣物输送至烘干位置/消毒位置/熨烫位置，主控单元根据衣物信息匹配与衣物对应的参数对衣物进行烘干/消毒/熨烫。

10.根据权利要求6-8任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机还包括折叠单元和/或收纳单元，主控单元获取衣物信息后，调用与该衣物匹配的处理参数对衣物进行折叠/收纳。

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