CN112771224B - 被处理物的处理装置 - Google Patents

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CN112771224B CN201980063797.0A CN201980063797A CN112771224B CN 112771224 B CN112771224 B CN 112771224B CN 201980063797 A CN201980063797 A CN 201980063797A CN 112771224 B CN112771224 B CN 112771224B
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Abstract

本发明是将被处理物展开并折叠的处理装置，其包括：多个保持装置，该多个保持装置能对被处理物的任意的点进行保持；载置装置，该载置装置能载置被处理物；以及控制装置，该控制装置基于在多个保持装置的至少2个对被处理物的2个端点进行保持的状态下拍摄到的图像，对至少具有2个长边部分的第1被处理物进行识别，并在使用多个保持装置和载置装置的展开处理中控制第1被处理物的展开处理，以使得与其它被处理物的展开处理不同。

Description

被处理物的处理装置
技术领域
本发明涉及对变形性薄织物等被处理物进行处理的处理装置。
背景技术
当前，申请人正在研究、开发将衣物等变形性薄织物展开、折叠的装置(例如，专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开2016/194703号
发明内容
发明所要解决的技术问题
例如，在一般家庭中使用上述装置的情况下，假设折叠对象的衣物的种类较多。在折叠对象的衣物较多的情况下，要求恰当地判别衣物，并经由根据所判别出的衣物恰当地折叠衣物的处理，使折叠的完成度状态提高。
本发明鉴于以上背景而完成，其目的在于提供一种处理装置，能使折叠的完成度状态提高。
解决技术问题所采用的技术方案
为了解决上述问题，根据本发明的一个方式，将被处理物展开并折叠的处理装置包括：多个保持装置，该多个保持装置能对所述被处理物的任意的点进行保持；载置装置，该载置装置能载置所述被处理物；以及控制装置，该控制装置基于在多个所述保持装置的至少2个对所述被处理物的2个端点进行保持的状态下拍摄到的图像，对至少具有2个长边部分的第1被处理物进行识别，并在使用多个所述保持装置和所述载置装置的展开处理中控制所述第1被处理物的展开处理，以使得与其它被处理物的展开处理不同。
发明效果
根据本发明，能提供可以使折叠的完成度状态提高的处理装置。
附图说明
图1是处理装置1的立体图。
图2是用于说明保持装置300B的移动机构的结构的图。
图3是对保持机构310A中YZ平面中的结构进行说明的图。
图4是示出在保持机构310A中、使用YZ平面中的2个指状物的情况下的简要机构的一个示例的图。
图5是示出在XZ平面中、第3指状物374在沿Z1方向上升后的状态下静止的图。
图6是示出保持机构310B和保持机构312B的各方向上的转动的一个示例的图。
图7是示出保持机构的前端部分的简要结构的图。
图8是示出载置板402的一个示例的图。
图9是示出设置于载置板402的边缘部406的一个示例的图。
图10是示出各拍摄装置的拍摄范围的一个示例的图。
图11是用于说明控制装置900的功能的一个示例的框图。
图12是示出T恤的折叠信息的一个示例的图。
图13是示出处理装置1的各装置的位置关系和移动区域的一个示例的图。
图14是示出处理装置1的处理的一个示例的流程图。
图15A是示出实施方式中的接收处理的一个示例的流程图。
图15B是示出实施方式中的接收装置内的各区域的最高点的图。
图16是示出第1展开处理的一个示例的流程图。
图17是示出第2展开处理的一个示例的流程图。
图18是示出折叠处理的一个示例的流程图。
图19是示出收纳处理的一个示例的流程图。
图20是用于说明长袖衬衫的展开动作的图。
图21是用于说明长袖衬衫的展开动作的图。
图22是用于说明长袖衬衫的展开动作的图。
图23是用于说明长袖衬衫的展开动作的图。
图24是用于说明长袖衬衫的折叠动作的图。
图25是用于说明长袖衬衫的折叠动作的图。
图26是用于说明长袖衬衫的折叠动作的图。
图27是用于说明长袖衬衫的折叠动作的图。
图28是用于说明长袖衬衫的折叠动作的图。
图29是用于说明变形例所涉及的T恤的展开动作的图。
图30是用于说明变形例所涉及的T恤的展开动作的图。
图31是用于说明变形例所涉及的T恤的展开动作的图。
图32是用于说明变形例所涉及的T恤的展开动作的图。
图33是用于说明变形例所涉及的T恤的展开动作的图。
图34是用于说明变形例所涉及的裤子的展开动作的图。
图35是用于说明变形例所涉及的裤子的展开动作的图。
图36是用于说明变形例所涉及的裤子的展开动作的图。
图37是用于说明变形例所涉及的毛巾的展开动作的图。
图38是用于说明变形例所涉及的毛巾的展开动作的图。
图39是用于说明变形例所涉及的毛巾的展开动作的图。
图40是用于说明变形例所涉及的毛巾的展开动作的图。
图41是用于说明变形例所涉及的毛巾的展开动作的图。
图42是用于说明变形例所涉及的长袖之二的折叠动作的图。
图43是用于说明变形例所涉及的长袖之二的折叠动作的图。
图44是用于说明变形例所涉及的长袖之二的折叠动作的图。
图45是用于说明变形例所涉及的长袖之二的折叠动作的图。
图46是用于说明变形例所涉及的长袖之三的折叠动作的图。
图47是用于说明变形例所涉及的长袖之三的折叠动作的图。
图48是用于说明变形例所涉及的长袖之四的折叠动作的图。
图49是用于说明变形例所涉及的长袖之四的折叠动作的图。
图50是用于说明变形例所涉及的长袖之四的折叠动作的图。
图51是用于说明变形例所涉及的裤子之一的折叠动作的图。
图52是用于说明变形例所涉及的裤子之一的折叠动作的图。
图53是用于说明变形例所涉及的裤子之一的折叠动作的图。
图54是用于说明变形例所涉及的裤子之一的折叠动作的图。
图55是用于说明变形例所涉及的裤子之二的折叠动作的图。
图56是用于说明变形例所涉及的裤子之二的折叠动作的图。
图57是用于说明变形例所涉及的裤子之二的折叠动作的图。
图58是用于说明变形例所涉及的裤子之二的折叠动作的图。
图59是用于说明变形例所涉及的裤子之三的折叠动作的图。
图60是用于说明变形例所涉及的裤子之三的折叠动作的图。
图61是用于说明变形例所涉及的裤子之三的折叠动作的图。
图62是用于说明变形例所涉及的裤子之三的折叠动作的图。
图63是用于说明变形例所涉及的裤子之三的折叠动作的图。
图64是用于说明变形例所涉及的裤子之三的折叠动作的图。
图65是用于说明变形例所涉及的裤子之四的折叠动作的图。
图66是用于说明变形例所涉及的裤子之四的折叠动作的图。
图67是用于说明变形例所涉及的毛巾之一的折叠动作的图。
图68是用于说明变形例所涉及的毛巾之一的折叠动作的图。
图69是用于说明变形例所涉及的毛巾之一的折叠动作的图。
图70是用于说明变形例所涉及的毛巾之一的折叠动作的图。
图71是用于说明变形例所涉及的毛巾之二的折叠动作的图。
图72是用于说明变形例所涉及的毛巾之二的折叠动作的图。
图73是用于说明变形例所涉及的毛巾之二的折叠动作的图。
图74是用于说明变形例所涉及的毛巾之二的折叠动作的图。
图75是用于说明变形例所涉及的毛巾之三的折叠动作的图。
图76是用于说明变形例所涉及的毛巾之三的折叠动作的图。
图77是用于说明变形例所涉及的毛巾之三的折叠动作的图。
图78是用于说明变形例所涉及的短袖衬衫之一的折叠动作的图。
图79是用于说明变形例所涉及的短袖衬衫之一的折叠动作的图。
图80是用于说明变形例所涉及的短袖衬衫之一的折叠动作的图。
图81是用于说明变形例所涉及的短袖衬衫之一的折叠动作的图。
图82是用于说明变形例所涉及的短袖衬衫之二的折叠动作的图。
图83是用于说明变形例所涉及的短袖衬衫之二的折叠动作的图。
图84是用于说明变形例所涉及的短袖衬衫之二的折叠动作的图。
图85是用于说明变形例所涉及的短袖衬衫之二的折叠动作的图。
图86是用于说明变形例所涉及的短袖衬衫之二的折叠动作的图。
图87是用于说明毛巾与短袖的种类识别的图。
图88是用于说明收纳装置700的组装的图。
图89A是说明实施方式中的分阶段卷起的图。
图89B是用于说明使用了实施方式中的载置板402的卷起的图。
图89C是示出将被处理物T的最低点P154包含在第2拍摄装置506的取景范围AG中的示例的图。
图89D是示出使用作业板402再次卷起被处理物T的示例的图。
图90是说明用于按压被处理物T的隆起的示例的图。
图91A是示出最低点握持判定的一个示例的图。
图91B是示出最低点握持判定的一个示例的图。
图92是用于对释放稍微握持被处理物T的状态的动作例进行说明的图。
图93是用于说明松弛动作的其它示例的图。
图94是用于说明保持结构的拉近动作的一个示例的图。
图95A是用于说明针对至少具有2个长边部分的被处理物T的更换动作的图。
图95B是用于说明针对至少具有2个长边部分的被处理物T的更换动作的图。
图96A是用于说明在至少具有2个长边部分的被处理物T的更换时使保持机构旋转的动作的图。
图96B是用于说明在至少具有2个长边部分的被处理物T的更换时使保持机构旋转的动作的图。
图97A是用于说明裤子ZT的纵折的变形例的图。
图97B是用于说明裤子ZT的纵折的变形例的图。
图98是示出在收纳部内、使释放被处理物的位置变动的示例的图。
图99是示出变形例中的载置板402的一个示例的图。
图100A对展开、折叠动作中的载置板402的动作的变形例进行说明。
图100B对展开、折叠动作中的载置板402的动作的变形例进行说明。
图101是示出将橡胶垫设置在保持机构310A的指状物的内侧的示例的图。
具体实施方式
以下，对本发明的实施方式进行详细说明。另外，除非另有说明，否则图的上下左右等位置关系设为基于图中所示的位置关系。此外，附图的尺寸比例不限于图示的比例。此外，以下的实施方式是用于说明本发明的例示，本发明并不仅限于该实施方式的内容，本发明只要不脱离其主旨，就能进行各种变形。
以下，对于在公开的处理装置中折叠被处理物T等的处理装置1及其变形例进行说明。
＜处理装置1的整体结构＞
处理装置1是对作为变形性薄织物的被处理物T进行保持、识别、折叠和收纳的装置，如图1所示，大致包括框架100、接收装置200、保持装置300A、300B、载置装置400、拍摄装置500、支承装置600、收纳装置700和控制装置900(图11)。
另外，被处理物T例如是以衣物和毛巾类等布料、胶片、纸以及片材等为代表的变形性薄织物，其形状可以如毛巾类那样为矩形，可以是T恤、跑步衫、长袖衬衫、裤子那样的大致矩形。
＜框架100＞
框架100由4根框架框、以及设置在该框架框的下部的框架台所构成。此外，在前后方向(箭头Y方向)上相邻的框架框的上端彼此通过水平框架框相连结。此外，在框架框之间分别设有壁面。由此，在处理装置1形成有封闭的内部空间。另外，以下说明中，将安装有门主体的壁面称为正面(Y1方向)，将与之相对的壁面称为背面(Y2方向)，将右侧的壁面称为右侧面(X2方向)，将左侧的壁面称为左侧面(X1方向)。此外，也将框架和壁面包含在内称为“壳体”。
＜接收装置200＞
接收装置200是用于从外部接收被处理物T的装置，如图1所示，接收装置200具有箱型形状。接收装置200配置在用户易于接近的处理装置1中的正面(Y1方向)的底部，并配置为在Y方向上可取出放入。例如，接收装置200使用导轨在Y1方向上被拉出。被处理物T从Z方向的上部(Z1)放入被拉出的接收装置200。若被处理物T被放入，则接收装置200使用导轨在Y2方向上返回，并收纳在处理装置1内。
接收装置200可以设有使被处理物T在接收装置200的X方向的中央附近集中的构造。例如，对于接收装置200，可以形成为使从X1方向的端部朝向X2方向的底面在Z2方向上倾斜。此外，可以形成为使从X2方向的端部朝向X1方向的底面在Z2方向上倾斜。利用上述倾斜，被处理物T在放入接收装置200后集中在X方向的中央附近。由此，被处理物T容易集中在接收装置200的X方向的中央附近，保持装置300对被处理物T的保持位置容易确定，能有助于缩短处理的时间。
此外，接收装置200的内部的底面的一部分或全部设有1个或多个凸部。由此，在接收装置200内的被处理物T变少的情况下，被处理物T因底面的凸部而在Z1方向上隆起，保持装置300A容易抓取被处理物T。并且，接收装置200的内部的底面的一部分或全部可以使用柔软的材料，该情况下，利用后述的保持机构310A、310B、312B(第1～第3保持机构)中的任一个使底面凹陷并握持被处理物T，由此，即使在被处理物T变少的情况下，也能容易地抓取被处理物T。
＜保持装置300＞
保持装置300是如下装置：对接收装置200内所放入或所收纳的被处理物T进行保持并提高，并且与载置装置400协同地进行被处理物T的识别和折叠。
处理装置1如图1所示，包括一对保持装置300A、300B。保持装置300A具有保持机构310A，并具有使保持机构310A在宽度方向(X方向)、深度方向(Y方向)和高度方向(Z方向)上移动的移动机构。此外，图1所示的示例中，保持装置300B具有保持机构310B和保持机构312B，并具有使保持机构310B、312B在宽度方向(X方向)、深度方向(Y方向)和高度方向(Z方向)上移动的移动机构。以下说明中，对接近Y1方向的正面侧的一方的保持装置及其结构要素附加分支编号“A”，对Y2方向的背面侧的保持装置及其结构要素附加分支编号“B”，以进行区分。图1所示的示例中，处理装置1具有3个移动机构，但如果具有多个移动机构，则也能进行后述的抓取、展开、折叠、收纳的处理。此外，保持装置300B具有2个移动机构，但各移动机构也可以根据各自的保持装置来设置。
一对保持装置300A、300B相对于载置装置400能分别在上下方向(Z方向)、左右方向(X方向)和前后方向(Y方向)上相对移动。例如，保持装置300A、300B可以对齐为与载置装置400的载置板402的边缘部排列在同一线上(同一高度)，也可以将一个保持装置300A设置在载置板402的前方、将另一个保持装置300B设置在载置板402的后方等，在其可动范围内能分别自由地移动。
以下，使用图2，对保持装置300A、保持装置300B、载置装置400中所使用的移动机构进行说明。图2中，使用保持装置300B的移动机构的结构来进行说明，但保持装置300A的移动机构的结构与保持装置300B的结构基本相同。由此，保持装置300A可以使用将保持装置B的标号中的“B”替换为“A”后而得的标号，并省略其说明。此外，保持装置300A、300B、载置装置400在附图上的X1侧、X2侧为同样的结构，仅在X1侧附加标号。
移动结构320B使保持机构310B、312B(未图示)移动。该保持装置300B利用有线或无线可通信地连接到后述的控制装置900。利用该控制装置900，对保持机构310B、312B和移动机构320B的动作进行控制。
作为保持机构310B，可以考虑积极地握持被处理物T的握持机构、以及仅仅对被处理物T进行卡合的卡合机构。本实施方式的处理装置1中，在保持装置300B中，作为保持机构310B使用了握持机构，因此在以下说明中，对保持机构为握持机构的情况进行说明。关于保持机构，使用图3～7在后文中进行阐述。
移动机构320B如图2所示，包括宽度方向移动机构332B、一对上下方向移动机构334B以及前后方向移动机构336B。
宽度方向移动机构332B使保持机构310B在宽度方向(X方向)上移动。上下方向移动机构334B使保持机构310B与宽度方向移动机构332B一起在上下方向(Z方向)上移动。此外，前后方向移动机构336B使上下方向移动机构334B、宽度方向移动机构332B和保持机构310B在前后方向(Y方向)上移动。
宽度方向移动机构332B如上述那样，为了使保持机构310B在宽度方向(箭头X方向)上移动而设置。该宽度方向移动机构332B具有作为驱动力源的宽度方向移动用电动机338B以及直线导轨340B。
直线导轨340B插入宽度方向移动用电动机338B。直线导轨340B配置为其长边方向沿着宽度方向(X方向)。宽度方向移动用电动机338B通过通电而沿着直线导轨340B滑动移动。若宽度方向移动用电动机338B沿着直线导轨340B在宽度方向(X方向)上移动，则固定于宽度方向移动用电动机338B的保持机构310B也在宽度方向(X方向)上移动。
上下方向移动机构334B是使上述宽度方向移动机构332B在上下方向(Z方向)上移动的左右一对机构。上下方向移动机构334B具有作为驱动力源的上下方向驱动用电动机350B。上下方向驱动用电动机350是能正转和反转的电动机。上下方向驱动用电动机350B固定于前后方向移动机构336B的框体。上下方向驱动用电动机350B驱动时，宽度方向移动机构332B沿着上下方向(Z方向)移动。
前后方向移动机构336B是使上述上下方向移动机构334B在前后方向(Y方向)上移动的左右一对机构。前后方向移动机构336B具有多个滑动导轨356B、前后方向驱动用电动机358B和直线导轨360B。前后方向移动机构336B的框体安装有上述的上下方向移动机构334B。
滑动导轨356B对前后方向移动机构336B的前后移动进行引导。对于1个前后方向移动机构336B使用2组滑动导轨356B。
直线导轨360B插入前后方向驱动用电动机358B。对于1个前后方向移动机构336B使用2组前后方向驱动用电动机358B和直线导轨360B。前后方向驱动用电动机358B沿着直线导轨360B移动时，框体346B也同样地移动。框体346B移动时，宽度方向移动机构332B和保持机构310B也同样地移动。另外，直线导轨360B也使用于保持装置300A的移动机构320A。
接着，对保持机构310A的结构进行说明。保持机构310A的结构与保持机构310B和保持机构312B的结构相同，因此省略保持机构310B和保持机构312B的说明。
图3是示出保持机构310A的示意机构的一个示例的图。图3所示的示例中，保持机构310A具有第1指状物372L、第2指状物372R和第3指状物374。第1指状物372L在第3指状物374侧具有第1握持构件376L，第2指状物372R在第3指状物374侧具有第2握持构件376R。
此外，保持机构310A具有用于对各指状物进行旋转控制的各电动机(未图示)。由此，第1指状物372L、第2指状物372R在Y方向的旋转中能独立地进行旋转。此外，第3指状物374在X方向上能独立地进行旋转。
在使用图3所示的3个指状物(372L、372R、374)的情况下，将第3指状物374放入被处理物之间，从而能利用第1指状物372L和第2指状物372R从两侧夹住被处理物。此外，如后述那样，通过使用第3指状物374，从而能进行拉伸被处理物的褶皱的处理、即犁处理。
此外，保持机构310A还具有力传感器380。力传感器380检测由保持机构310A进行保持的被处理物的保持所花费的力/力矩，并向控制装置900进行反馈，以控制保持机构310A。由此，当被处理物被保持机构310A保持时，能防止对被处理物施加所需以上的力而导致损伤被处理物。保持机构310A具有力传感器380，由此，能由控制装置900来控制施加多少力来对被处理物T进行保持。此外，例如，当保持机构310A抓取位于接收装置200内的被处理物T时，通过基于力传感器380的传感器值来抓取，从而能将保持机构310A对被处理物T进行按压的力保持为恒定。例如，握持被处理物T所需的按压力为10N(牛顿)左右较为恰当，因此，控制装置900适当获取力传感器380的传感器值并控制保持机构310A的抓取，以使得保持机构310A按压被处理物T的力为10N左右。
图4是示出在保持机构310A中、使用YZ平面中的2个指状物的情况下的简要机构的一个示例的图。如图4所示，保持机构310A能使用第1指状物372L、第2指状物372R来保持被处理物。作为适用于2个指状物的场景，为从接收装置200拾取被处理物时、简单地握持被处理物时等。
图4所示的示例中，第3指状物374通过驱动该第3指状物374的旋转的电动机在Z1方向上上升的状态下静止。由此，在使用2个指状物的情况下，第3指状物374不会妨碍其使用。图5是示出在XZ平面中、第3指状物374在沿Z1方向上升后的状态下静止的图。如图5所示，第3指状物374在Z1方向上旋转，并在不妨碍第1指状物372L和第2指状物372R的旋转的位置静止。此外，如图4所示，在第1指状物372L、第2指状物372R的末端具有球型接头机构(382R、382L)，该球型接头机构(382R、382L)对第1握持构件376L、第2握持构件376R进行支承。然后，第1指状物372L与第2指状物372R的轴具有弹簧(383L、383R)。由此，即使第1指状物372L和第2指状物372R打开、或重力方向发生变化，第1握持构件376L和第2握持构件376R的方向也保持为固定。握持构件例如是弹性垫等，是具有摩擦、弹性的构件。
接着，对保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B的旋转进行说明。图6是示出实施方式中的保持机构310B和保持机构312B的各方向上的转动的一个示例的图。图6(A)示出保持机构312B的YZ平面上的旋转。保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B的各方向上的旋转驱动的结构共通，因此，以下以保持机构312B的结构为一个示例来说明，并省略保持机构310A和保持机构310B的结构的说明。
保持机构312B具有进行俯仰旋转的机构，例如具有约210度的俯仰角R30。如图6(A)所示，若将例如配置在水平方向上的转轴设为0度，则保持机构312B例如向上方侧旋转+90度、向下方侧旋转约-130度。此外，保持机构312B具有进行翻滚旋转的机构，例如具有约360度的翻滚角R10。
图6(B)示出保持机构310B和保持机构312B的XZ平面上的旋转。图6(B)所示的保持机构312B具有进行偏转旋转的机构，例如具有约180度的偏转角。另外，保持机构312B中的翻滚角R10、偏转角R20和俯仰角R30的可驱动的最大的各旋转角度根据需要适当设定即可。由此，在展开及/或折叠中，保持机构310B能以规定角度抓取被处理物或释放被处理物，能更恰当地进行展开、折叠。特别地，当指状物能向上方转动俯仰角R30(或偏转角R20)时，能容易地从下方保持被处理物。上述保持机构312B的旋转动作由旋转致动器来控制。
图7是示出保持机构的前端部分的简要结构的图。图7(A)示出保持机构的端部的各结构。如图7(A)所示，第1指状物372L的端部设有球型接头机构382L。第1握持构件376L连接到球型接头机构382L。此外，第1握持构件376L能利用球型接头机构382L灵活地进行旋转移动。另外，第1握持构件376L的轴端被橡胶等柔软构件(384L、384R)所支承。由此，即使第1指状物372L释放、或重力方向发生变化，第1握持构件376L的方向也保持为固定。如图4所示，上述机构例如也能对握持构件(376L、376R)的轴设置弹簧(383L、383R)，结构并没有特别限定。同样地，第2握持构件372R的端部也设有球型接头机构382R，第2握持构件376R连接到球型接头机构382R。此外，在第1握持构件376L的铅直向上方向(Z1方向)上第1握持构件376R侧的端部形成有齿轮构造，并在第1握持构件376R的铅直向上方向(Z1方向)上与第1握持构件376L侧的端部所形成的齿轮构造相啮合。由此，通过使一个第1握持构件旋转，从而能使另一个第1握持构件也一并旋转。
图7(B)是示出保持机构的端部开始抓取被处理物的处理的图。图7(B)所示的示例中，对于位于第1指状物372L的前端的第1握持构件376L，Y1方向的端部与被处理物或接收装置200的底部接触，Y2方向的端部不与接收装置200的底部接触也无妨。此外，对于位于第2指状物372R的前端的第2握持构件376R，Y2方向的端部与被处理物或接收装置200的底部接触，Y1方向的端部不与接收装置200的底部接触也无妨。由此，第1握持构件376L和第2握持构件376R将自身按压到被处理物T，由此能将被处理物T卷到第1指状物372L和第2指状物372R的内侧。
图7(C)是示出保持机构的端部抓取到被处理物的状态的图。图7(C)所示的示例中，第1握持构件376L和第2握持构件376R抓住了被处理物T。此时，利用球型接头机构，第1握持构件376L向Y2方向倾斜，第2握持构件376R向Y1方向倾斜。由此，接头机构的倾斜起到作用，一对指状物的前端成为楔形状态，被处理物T不容易在Z2方向上脱落。
＜载置装置400＞
载置装置400是在识别处理、折叠处理时使载置被处理物T的载置板402(图8)旋转和移动的装置。载置板402相对于图2所示的移动机构设置在Y方向的宽度方向移动机构332B的位置，以代替宽度方向移动机构332B。另外，处理装置1中的载置板402能以X方向的转轴为基准来旋转。
图8是示出实施方式中的载置板402的一个形态的图。具体而言，图8(A1)和图8(A2)是对载置板402的表面的一个形态进行说明的图，图8(A1)表示载置板402的YZ平面(剖面)，图8(A2)表示XY平面(表面)。如图8(A1)和图8(A2)所示，载置板402的表面设有覆盖转轴405的盖板404，该盖板404的表面设有切口408。切口408具有防滑功能。盖板404在载置板402的长边方向(X方向)上延伸，并在载置板402的短边方向(Y方向)上与其两端隔开间隔设置在中央附近。切口408设置在载置板402的长边方向(X方向)的一个端部附近(图8(A2)的示例中在X2侧的端部附近)。切口408的根数及其宽度根据所要求的握力适当设定。由此，使被处理物T沿着载置板402移动，由此，例如长袖衬衫的领子部分贴到切口408，从而能使领子部分延伸到被处理物的外侧。此外，切口408利用收纳转轴405的突起部分来设置，因此无需另外设置构件，能使部件数量减少。图8(A2)的背面侧是促进被处理物的滑动的平坦面。另外，作为变形例，在切口408的基础上，盖板404也可以具有防滑功能，或者盖板404也可以具有防滑功能来取代切口408。例如，盖板404可以具有具备适合发挥防滑功能的规定的摩擦力的构件(例如，橡胶、硅胶等)。此外，为了提高防滑功能，可以对盖板的构件进行压花加工。另外，盖板404的宽度方向(Y方向)的尺寸决定为使得当各指状物从长边方向抓取载置板402时各指状物不与盖板404接触，由此，能将被处理物从载置板402中顺畅地拉出。
此外，载置板402在长边方向的2个边缘部的至少一个中具有防滑功能。具有防滑功能的边缘部例如是边缘部406。只要不损伤被处理物，则防滑的种类可以是切口、橡胶或硅胶等具有摩擦力的构件中的任一个。防滑功能可以直接形成在边缘部406，也可以涂布、粘贴、安装到边缘部406。由此，能恰当地保持被处理物T并放置到载置板402，而不损伤被处理物T。关于边缘部406，使用图9在后文中阐述。另外，如后述那样，优选为载置板402的长边方向的2个边缘部中的一个边缘部具有防滑功能，另一个边缘部具有促进被处理物的滑动的功能。由此，能根据被处理物的展开和折叠的各处理，使被处理物与更适合的边缘部相抵接来进行处理。
图8(B)是说明载置板402的表面的其它形态的图。图8(B)所示的示例中，在载置板402的表面的X方向上设有防滑构件410。防滑构件410相较于载置板402的其它表面(宽度方向的L1宽度和L2宽度的部分)，相对于接触物摩擦系数更大。防滑构件410例如是压印加工后得到的橡胶制品等。防滑构件410能粘贴在载置板402的表面。利用防滑构件410的结构，在被处理物T载置于载置板402的状态下，使得被处理物T不滑落。此外，防滑构件410在Y方向上设置在载置板402的中央附近即可。由此，使得当各指状物从长边方向抓住载置板402时，各指状物不接触构件410，能顺畅地从载置板402拉出被处理物。此外，当从载置板402拉出各指状物时，在构件410不成为妨碍的位置设置防滑构件410即可。即，从载置板402的Y2侧的边缘到构件410的长度L1、以及从载置板402的Y1侧的边缘到构件410的长度L2比各指状物的长度要长即可。另外，图8(B)所示的示例中，在载置板402的背面例如设置有转轴。此外，载置板402的边缘部的结构能应用使用图8(A2)进行了说明的内容。
载置装置400与保持装置300的运动联动地进行动作。例如，在识别处理时，载置装置400将保持装置300所保持、并向下方向(Z2方向)垂下的被处理物T载置于载置板402(放置在载置板402的表面或挂在边缘部)，从而在水平方向上拉伸被处理物T的一部分使其位移，以使被处理物T从处理装置1的底面分离，并减少其上下方向(箭头Z方向)的长度(低高度化)。由此，能利用保持装置300将较大的被处理物T抬起(即，使被处理物T的最下端离开处理装置的底面)并进行保持。或者，与仅通过保持装置300仅将被处理物T向上抬起的情况相比，能使处理装置整体的高度减小。此外，例如，在折叠处理时，载置装置400通过将被处理物T挂到载置板402的边缘部，从而对被处理物T附加折线。
载置板402由大致矩形的板材即载置板主体403和转轴405构成。转轴405在载置板主体403的短边方向(Y方向)中央固定于载置板主体403。由此，载置板402的长边方向的2个边缘部配置为与转轴相距大致相同的距离，因此使用双方的边缘部的处理变得容易。或者，载置板主体403可以相对于转轴405偏心地配置，该情况下，从转轴405到载置板主体403的长边的距离在每个长边中不同。由此，例如，使被处理物T与距转轴405的距离较长一侧的长边抵接，由此，与未偏心的情况相比，如果是相同的倾斜角(例如60度)，则能将被处理物T抬得更高，能更有效地活用处理装置1内的有限空间。
此外，转轴405相较于载置板主体403形成得更长，分别从载置板主体403的两个短边突出。转轴405可以替换为图2所示的宽度方向移动机构332B并连接到移动机构。转轴405可以配置为使其中心轴成为左右方向(X方向)。
图9是示出设置于载置板402的防滑部406的一个示例的图。如图9所示，例如，对载置板402的长边方向的一个边缘部406实施切口加工。切口加工例如具有平坦部412，到相邻的平坦部412的距离例如为6mm，Y方向上的切口的深度例如为3mm。由此，能利用防滑部406防止被处理物T的滑落，而不会因防滑部406而损伤被处理物T。此外，载置板402的没有防滑部406的另一个边缘设为光滑的边缘。由此，在使用载置板402的边缘来拉伸被处理物T的褶皱等动作时，可以使用没有防滑部406的光滑的边缘，当想要载置被处理物T并防止滑落时，可以使用具有防滑部406的边缘。防滑部的结构并不限于切口形状，只要能防止被处理物的滑落，则在不妨碍由保持装置握持并抬起载置板上所载置的被处理物的范围内，可以采用针对作业板端面的表面处理、不易滑动的材料的粘贴等各种结构。以下，将具有防滑部406的边缘部记载为边缘部406。
＜拍摄装置500＞
拍摄装置500是在接收到被处理物T后进行抓取处理、识别处理和折叠处理时用于检测该被处理物T的端点等的装置。拍摄装置500如图1所示，包括第1拍摄部502、第2拍摄部506和第3拍摄部504。第1拍摄部502和第2拍摄部506例如使用数字静态摄像头，并在端点检测、被处理物的判别等中使用。第3拍摄部504例如使用红外摄像头，并为了测定用于端点检测的深度方向的距离、被处理物T的宽度而使用。
另外，作为第1拍摄部502和第2拍摄部506的数字静态摄像头的镜头，可以使用广角镜头。该情况下，各拍摄部502、506的视野较广，因此，能用1个拍摄部拍摄更大的被处理物T。此外，作为镜头，可以使用变焦镜头来以高倍率拍摄被处理物T。该情况下，可以确保广视野并根据需要进行高倍率拍摄，并能利用拍摄部502、506，根据被处理物T的织眼来检测被处理物T的材质。若能掌握被处理物T的材质，则也能进行适合于该材质的握持、折叠等。
本实施方式中，使用图10来说明拍摄装置500的拍摄范围。图10是示出各拍摄装置的拍摄范围的一个示例的图。第1拍摄部502设置于处理装置1的背面的内壁，摄像头的方向为Y1方向和Z2方向。此外，第1拍摄部502能拍摄A11至A12的范围，该拍摄范围是包含于接收装置200的被处理物T被拍摄的范围。如上述那样，第1拍摄部502例如对放入接收装置200的被处理物T进行拍摄。该被处理物T的图像数据例如为了获取用于第一次抓取衣物的图像数据而使用，此外，为了检查折叠的进展而使用。
第2拍摄部506与第1拍摄部502同样地，设置在处理装置1的背面的内壁，摄像头的方向为Y1方向，具有A31至A32的拍摄范围。如图10所示，A31至A32的拍摄范围较广，例如能对位于从处理装置1的内壁的天花板到底部的范围内的被处理物T进行拍摄。第2拍摄部506例如拍摄展开、折叠时的被处理物T。拍摄到的图像数据用于被处理物T的判别、拍摄被处理物的核对的图像。
第3拍摄部504与上述各拍摄部同样地，设置在处理装置1的背面的内壁，摄像头的方向为Y1方向，具有A21至A22的拍摄范围。第3拍摄部504例如是红外线摄像头，用于测定被处理物T的深度方向的距离。由第3拍摄部504拍摄到的图像数据可以用于获取折叠中的最低点、衣物宽度等测距数据。第3拍摄部504的拍摄范围A21～A22中包含了载置板402。
另外，作为数字静态摄像头的图像传感器，例如可以使用单色或彩色的CCD或CMOS。使用了彩色的CCD或CMOS的情况下，在被处理物T的识别工序中，可以作为用于识别被处理物T的“颜色”的判断的一个要素来使用。此外，第3拍摄部504可以使用数字静态摄像头来获取距离数据。
此外，可以将第1拍摄部502、第2拍摄部506和第3拍摄部504中的任一个或多个摄像头的镜头朝向下方、或在镜头上部设置盖板。该情况下，能抑制处理装置1的壳体内扬起的灰尘等附着、层积于镜头。
＜支承装置600＞
支承装置600是用于在被处理物T的折叠时按压折叠线或拉伸被处理物T的褶皱等对被处理物T进行支承的装置。例如，支承装置600具有棒状构件610(图1和图13所图示)。例如在折叠时，将该棒状构件610配置为沿着被处理物T的折叠线。由此，能以棒状构件610为轴来折叠被处理物T，能按折叠线恰当地进行折叠。
支承装置600例如能通过与收纳装置700相同的移动机构来移动，具有能在Z方向上上下移动的机构。支承装置600具有能配置于作业空间的机构，该作业空间用于在XY平面上进行展开和折叠棒状构件610的动作。例如，在不需要支承折叠线的情况下，支承装置600以大致平行于X轴的方式收纳于支承装置600，在支承折叠线的情况下，支承装置600以大致平行于Y轴的方式进行转动控制。此外，棒状构件610能绕长边方向的轴旋转。该绕轴的旋转(自转)可以伴随棒状构件610的移动而旋转，也可以由控制装置900来控制。该情况下，优选棒状构件610的截面为圆形状。由此，能使棒状构件610顺畅地旋转。
另外，支承装置600可以具备能在Y轴方向上延伸的棒状构件，以代替进行转动控制的棒状构件610。该情况下，在支承折叠线的情况下，支承装置600使该棒状构件在Y2方向上延伸来支承折叠线，在不需要支承折叠线的情况下，支承装置600使该棒状构件在Y1方向上收缩。
＜收纳装置700＞
收纳装置700从保持装置300接收并收纳处理后的被处理物T。收纳装置700配置在由上述接收装置200到支承装置600中的至少1个装置构成的被处理物处理装置的上侧，并将被处理物处理装置和收纳装置700组合来构成被处理物处理系统。如图1所示，该收纳装置700大致包括收纳部710、712、714和收纳部上下移动机构。另外，收纳部上下移动机构可以使用与支承装置600的上下移动机构共通的机构。
收纳装置700具有第1收纳部710、第2收纳部712、第3收纳部714。第1收纳部710、第2收纳部712和第3收纳部714设置于收纳部上下移动机构，以使得能在处理装置1内沿上下方向(Z方向)移动。第1收纳部710、第2收纳部712和第3收纳部714能分别独立上下移动。例如，控制装置900为了将折叠后的被处理物收纳于第1收纳部710，使第1收纳部710、第2收纳部712和第3收纳部714全部在Z2方向上移动，并使保持装置300所保持的被处理物收纳于第1收纳部710。此外，控制装置900为了将折叠后的被处理物收纳于第2收纳部712，使第2收纳部712和第3收纳部714在Z2方向上移动，并使保持装置300所保持的被处理物收纳于第2收纳部712。此外，控制装置900为了将折叠后的被处理物收纳于第3收纳部714，使第3收纳部714在Z2方向上移动，并使保持装置300所保持的被处理物收纳于第3收纳部714。
＜控制装置900＞
控制装置900统一管理处理装置1中的各部分的控制。控制装置900主要由ROM、RAM、运算装置和输入输出接口构成。ROM中存储有操作系统、用于控制处理装置1的各部分的控制程序、以及控制程序的执行所需的数据。此外，设有运算装置，以将ROM中所存储的控制程序加载到RAM中，或者由ROM直接执行。即，运算装置能通过执行控制程序来进行处理装置1的控制。然后，运算装置处理后的数据经由输入输出接口被发送到处理装置1的各部分(保持装置300A、300B、载置装置400等)，运算装置的处理所需的数据从处理装置1的各部分(拍摄装置500等)经由输出输入接口被接收。
图11是用于说明控制装置900的功能的一个示例的框图。该控制装置900如图11的功能框图所示那样，大致包括保持装置控制部904、载置装置控制部906、拍摄装置控制部908、支承装置控制部910、收纳装置控制部912、种类识别部914、长度检测部915、偏移校正部918、第1点检测部920、端点检测部922、第2点检测部924。
＜保持装置控制部904＞
保持装置控制部904对保持装置300A、300B中的保持机构310A、310B、312B以及各自的移动机构的动作进行控制。
保持装置控制部904通过控制保持机构310A、310B、312B中的各种电动机，从而使3个指状物构件(例如第1指状物372L、第2指状物372R和第3指状物374)彼此接近或远离，并利用安装于各指状物构件的握持构件来进行被处理物T的握持或释放。例如，如果是抓取被处理物T的处理，则对使用3个指状物中的任意2个或全部3个来抓取被处理物T的处理进行控制。
此外，保持装置控制部904通过控制移动机构320A、320B中的宽度方向移动机构332A、332B的动作，从而使保持机构310A、310B、312B在宽度方向(X方向)上移动。
此外，保持装置控制部904通过控制移动机构320A、320B中的上下方向移动机构334A、334B的动作，从而使保持机构310A、310B、312B在上下方向(Z方向)上移动。
此外，保持装置控制部904通过控制移动机构320A、320B中的前后方向移动机构336A、336B的动作，从而使保持机构310A、310B、312B在前后方向(Y方向)上移动。
＜载置装置控制部906＞
载置装置控制部906对载置装置400中的旋转机构、上下方向移动机构和前后方向移动机构的动作进行控制。
载置装置控制部906通过控制旋转机构的动作，从而使载置板402旋转并保持规定的角度。
载置装置控制部906通过控制前后方向移动机构的动作，从而使载置板402在前后方向(Y方向)上移动。
载置装置控制部906通过控制上下方向移动机构的动作，从而使载置板402在上下方向(Z方向)上移动。
＜拍摄装置控制部908＞
拍摄装置控制部908控制拍摄装置500中的第1拍摄部502、第2拍摄部506和第3拍摄部504的动作。通过控制第1拍摄部502、第2拍摄部506和第3拍摄部504，从而能在所希望的定时获取数字图像。获取到的图像数据存储于RAM等。
＜支承装置控制部910＞
支承装置控制部910控制支承装置600中的支承装置上下驱动用电动机的动作。通过由支承装置控制部910控制支承装置驱动用电动机，从而使支承装置600移动到Z方向上的希望的高度。此外，支承装置控制部910控制转动用电动机的动作，该转动用电动机用于驱动棒状构件610在XY平面上的转动。支承装置控制部910使棒状构件610转动，由此来支承被处理物的折叠线，或收纳在支承装置600内。
＜收纳装置控制部912＞
收纳装置控制部912控制收纳装置700中的上下移动机构的动作。收纳装置控制部912通过控制收纳装置700的上下移动机构，从而控制各收纳部的上下方向(箭头Z方向)的移动。
＜种类识别部914＞
种类识别部914基于拍摄装置500中的第1拍摄部502、第2拍摄部506和第3拍摄部504所得到的图像数据来识别被处理物T的种类等。若对该种类识别进行说明，则种类识别部914基于预先从T恤、跑步衫、裙子、毛巾、手帕、胶片、纸或片材之类的多种多样的被处理物T的图像数据(学习用图像数据)中提取出的特征量，使用例如Randmaiz forest(随机森林)识别器来进行学习。Randmaiz forest(随机森林)是指使用多个决策树构成森林来进行识别等的机器学习算法。此外，这里的“特征量”不仅指被处理物T的外形状(例如，有无“领部”)，被处理物T的外观上的所有要素也成为对象。例如，在被处理物T为T恤的情况下，印在该T恤上的人物的图案也成为用于计算“特征量”的要素。另外，用户也可以经由具备摄像头功能的平板PC、具有数据发送功能的数字摄像头等追加学习用图像数据。
作为根据学习用图像数据来计算特征量的方法，可以考虑应用利用了“像素值”的方法、利用了“HoG(Histogram oriented Gradients：方向梯度直方图)的方法或“Haar-like(类Haar)特征量”之类的用于识别人的脸而使用的现有技术。
种类识别部914使用上述方法来计算由第2拍摄部506和第3拍摄部504所得到的图像数据中所拍出的当前处理中的被处理物T的特征量。然后，种类识别部914针对每个计算出的特征量，使用Randmaiz Forest(随机森林)识别器按每个种类以百分比来计算该被处理物T符合某个种类(例如，T恤、跑步衫、长袖衬衫、裤子、毛巾等)的概率。然后，将概率最高(即、百分比较高)的作为该被处理物T的种类来识别。
此外，种类识别部914中，针对被处理物T的每个种类预先决定了折叠方法，各种类的折叠方法作为“折叠信息”被储存。该“折叠信息”中，记载了关于当折叠某个种类的被处理物T时在哪个位置进行折叠的信息。例如，在被处理物T是长袖衬衫，并且作为一个示例，在衣长方向上将该长袖衬衫对折、在宽度方向上设为3折的情况下，如图12所示，长袖衬衫的“折叠信息”包含在衣长方向上进行对折所需的“水平折线B1的位置信息”、以及在宽度方向上进行3折所需的“第1折线B2的位置信息”和“第2折线B3的位置信息”。另外，关于“水平折线B1”，可以不通过具体的“位置信息”来决定，而是通过“衣长整体的长度的一半的位置”之类的、相对于衣长整体的长度的比例来决定。此外，将长袖衬衫中的、相对于第1折线B2的端侧称为第1端部分D1，反之，将相对于第2折线B3的端侧称为第2端部分D3，将被第1端部分D1和第2端部分D3所夹住的中央部称为中央部分D2。本实施方式中的长袖衬衫的折法将在后文中详细说明。
＜长度检测部915＞
长度检测部915基于拍摄装置500中的第3拍摄部504所得到的图像数据，来得到被处理物T的纵向的长度(若被处理物T是T恤，则为该T恤的衣长尺寸)和横向的长度(若被处理物T是T恤，则为该T恤的宽度尺寸)。
＜偏移校正部918＞
偏移校正部918在被处理物T挂在载置板402上的状态下，对被处理物T的偏移进行校正。例如，在被处理物T挂在载置板402上的状态下，当载置板402的长边方向(X方向)的边缘与被处理物T的X方向的边缘并非大致平行时，将产生偏移。此时，偏移校正部918进行偏移校正，以使得载置板402的长边方向(X方向)的边缘与被处理物T的X方向的边缘大致平行。关于偏移校正的一个示例，使用图22(Q)-(R)等在后文中阐述。
＜第1点检测部920＞
第1点检测部920对接收装置200中的底面所载置的被处理物T的任意的点进行检测。例如，第1点检测部920对位于被处理物T的最高位置的第1点P1进行检测。具体而言，第1点检测部920例如基于来自第1拍摄部502的图像数据来检测接收装置200内的被处理物T的一部分，以作为第1点P1(例如，参照图20(B))。
＜端点检测部922＞
端点检测部922对于保持机构310A、310B及/或312B所保持的被处理物T，检测Z2方向上的最低点(端点)。具体而言，端点检测部922在XZ平面上使用第3拍摄部504所拍摄到的图像，来检测Z2方向的最低点(例如，图20(D))。由此，端点检测部922能获取XZ平面上的最低点的坐标。
此外，端点检测部922对于保持机构310A、310B及/或312B所保持的被处理物T，能检测最低点的Y方向(深度方向)的位置。由此，端点检测部922能获取Y方向的最低点的坐标。
此外，端点检测部922对于载置于载置板402的状态的被处理物T，检测Z2方向上的最低点(端点)。如上述那样，端点检测部922使用第3拍摄部504所拍摄到的图像，来获取Z方向上的最低点的坐标。
＜第2点检测部924＞
第2点检测部924对于保持机构310A、310B及/或312B所保持的被处理物T，确定端点以外的任意点。例如，在确定出被处理物T的2个长袖部分的情况下，第2点检测部924可以将长袖部分的中间位置设为任意的点。保持装置300对第2点检测部924所确定出的点进行保持，由此容易检测被处理物T的特征。例如，在保持装置300保持被处理物T的2个端点的状态下进行图像识别的情况下，难以区别长袖衬衫和长裤。因此，除了保持装置300保持被处理物T的端点的状态下的种类识别以外，也能在保持装置300保持被处理物T的端点以外的点的状态下进行种类识别。由此，能提高图像识别的识别率。
＜各装置的位置及移动区域＞
对于上述处理装置1内的各装置的移动区域，使用图13来说明。图13是示出处理装置1的各装置的位置关系和移动区域的一个示例的图。图13所示的示例中，右侧(Y1侧)成为处理装置1的前面，左侧(Y2侧)表示处理装置1的背面。以下，对于从处理装置1的前面侧起设置的各装置的移动机构进行说明。
在处理装置1内部的最前面，设有收纳装置700(第1收纳部710、第2收纳部712和第3收纳部714)以及支承装置600的共通的移动机构。图13所示的示例中，收纳装置700与支承装置600由相同的移动机构进行移动控制，但可以利用单独的移动机构来控制。收纳装置700和支承装置600能通过移动机构在Z方向的上下移动。
保持装置300A的移动机构设置在收纳装置700和支承装置600的移动机构与拍摄装置500之间。图13所示的示例中，保持装置300A设有保持机构310A，保持机构310A能进行XZ平面上的偏转旋转、XY平面上的翻滚旋转和YZ平面上的俯仰旋转。利用保持装置300A的移动机构，保持装置300A的保持机构310A能在X方向、Y方向和Z方向各自的方向上移动。
载置装置400的移动机构设置在收纳装置700和支承装置600的移动机构与拍摄装置500之间。图13所示的示例中，利用载置装置400的移动机构，载置装置400能在Y方向和Z方向各自的方向上移动。此外，载置装置400的载置板402能以移动机构的Y方向上所设置的转轴为中心进行旋转。
保持装置300B的移动机构设置在收纳装置700和支承装置600的移动机构与拍摄装置500之间。图13所示的示例中，保持装置300B设有保持机构310B和保持机构312B，保持机构310B和保持机构312B能进行XZ平面上的偏转旋转、XY平面上的翻滚旋转和YZ平面上的俯仰旋转。利用保持装置300B的移动机构，保持装置300B的保持机构310B和保持机构312B能在X方向、Y方向和Z方向各自的方向上移动。
根据上述内容，保持机构310A、310B和312B的移动范围大致相同。
图13所示的示例中，拍摄装置500设置在处理装置1内部的最背面。图13所示的示例中，为了使坐标系稳定，拍摄装置500无法移动，但并不局限于此。例如，拍摄部可以设置于保持机构，并能适当改变位置和角度来拍摄被处理物T。由此，控制装置900能根据需要改变拍摄部的位置来获取所需的图像数据，对于被处理物T，能更详细地进行识别。
＜处理装置1中的控制＞
接着，对处理装置1的各装置中的处理进行说明。图14是示出实施方式中的处理装置1的处理的一个示例的流程图。图14所示的步骤S102中，接收装置200被用户从处理装置1的前面拉出，被放入1个或多个被处理物T，并被推回处理装置1内。控制装置900利用第1拍摄部502、传感器(未图示)来检测接收装置200被推回的情况，或检测由用户明确按下了开始按钮的情况。
接收装置200可以构成为通过按钮操作自动被拉出，并自动被推回。由此，用户无需为了将位于下端部的接收装置200拉出或推回而进行弯腰动作。
步骤S104中，保持装置300和载置装置400通过控制装置900的控制协同地执行展开处理。例如，保持装置300通过图像识别，并使用被处理物T的端点检测等来执行展开处理。
步骤S106中，保持装置300和载置装置400通过控制装置900的控制协同地执行折叠处理。例如，保持装置300和载置装置400使用与图像识别得到的被处理物的种类相对应的折叠方法，来执行被处理物T的折叠处理。
步骤S108中，收纳装置700通过控制装置900的移动控制移动到保持装置300能交付的位置，保持装置300通过控制装置900的控制，执行在收纳装置700的上部释放被处理物T的处理。对于1个被处理物，若展开、折叠、收纳结束，则返回步骤S102，并返回其它被处理物的抓取动作。
＜＜接收处理＞＞
图15A是示出实施方式中的接收处理的一个示例的流程图。图15A所示的步骤S202中，控制装置900检测展开处理的开始指示。对于开始指示的检测，控制装置900可以将由用户按下按钮判断为开始指示，也可以通过关闭接收装置200来判断为开始指示。
步骤S204中，第1点检测部920从第1拍摄部502拍摄到的图像中检测保持装置300容易保持的任意的点(第1点)P1。任意的点P1例如是Z1方向上的被处理物T的最高点。
步骤S206中，保持装置300A的保持机构310A通过控制装置900的保持装置控制部904的控制，对第1点检测部920检测出的第1点P1进行保持，并在Z1方向上抬起(抓取)。
这里，保持装置300A的保持机构310A有时在第1点P1的握持上失败。此时，即使根据控制装置900的指示重试，由第1点检测部920检测的第1点P1也相同，存在握持再次失败的可能性。因此，为了在重试时变更第1点P1，将第1拍摄部502所拍摄的图像分割为多个区域(分割区域)，并由第1点检测部920针对每个分割区域检测Z1方向上的被处理物T的最高点。
图15B是示出实施方式中的接收装置200内的各区域的最高点的图。图15B(A)所示的示例示出接收装置200的左深区域AR10内的被处理物T的最高点PP10。图15B(B)所示的示例示出接收装置200的右深区域AR12内的被处理物T的最高点PP12。图15B(C)所示的示例示出接收装置200的左前方区域AR14内的被处理物T的最高点PP14。图15B(D)所示的示例示出接收装置200的右前方区域AR16内的被处理物T的最高点PP16。
例如，在首先检测最高点的情况下，第1点检测部920检测整个区域中的被处理物T的最高点。保持装置300A的保持机构310A在该最高点的保持失败了的情况下，第1点检测部920对按照规定的顺序选择出的分割区域中的最高点进行检测。例如，规定的顺序为左深、右深、左前方、右前方等顺序。每当保持装置300A的保持机构310A在第1点的握持上失败时，第1点检测部920变更分割区域，并变更握持对象的第1点的位置。由此，设为每当保持装置300A的保持机构310A在握持上失败时，对不同的第1点进行握持，因此能提高对被处理物T进行握持的可能性。图15B所示的示例中，说明了将接收装置200分为4个区域的示例，但分割的数量可以是任意数量。
＜＜第1展开处理＞＞
图16是示出第1展开处理的一个示例的流程图。保持装置控制部904和载置装置控制部906在吊起了接收装置200内的被处理物T之后，对该被处理物T进行识别，此外，为了折叠被处理物T，进行以下所说明的控制。
步骤S302中，在被处理物T的第1点P1被吊起之后，在一个保持机构310A保持了第1点P1的状态下，端点检测部922对吊起后的被处理物T的最低点(第1端点)P2进行检测。
步骤S304中，保持装置控制部904控制保持装置300B，以对被处理物T的第1端点P2进行保持。
步骤S306中，保持装置控制部904对保持装置300B进行控制，以使得另一个保持机构310B将第1端点P2吊起到与第1点P1大致相同的高度。
步骤S308中，在被处理物T的第1端点P2被吊起后，保持装置控制部904对保持装置300A进行控制，以使得保持机构310A解除被处理物T的第1点P1，以便将保持被处理物T的第1端点P2的另一个保持机构310B更换为一个保持机构310A。
步骤S310中，保持装置控制部904对保持装置300A、B进行控制，以使得在一个保持装置310A对被处理物T的第1端点P2附近进行保持后，由另一个保持机构310B解除第1端点P2。由此，第1端点P2从保持装置310B被更换为保持机构310A。
步骤S312中，在被处理物T的第1端点P2被吊起之后，在一个保持机构310A保持了第1端点P2的状态下，端点检测部922对吊起后的被处理物T的最低点(第2端点)P3进行检测。
步骤S314中，保持装置控制部904控制保持装置300B的保持机构310B，以使得对被处理物T的第2端点P3进行保持。
步骤S316中，保持装置控制部904对保持装置300B进行控制，以使得另一个保持机构310B将第2端点P3吊起到与第1端点P2大致相同的高度。由此，保持装置300A和保持装置300B对被处理物T的端点进行保持。
＜＜第2展开处理＞＞
图17是示出第2展开处理的一个示例的流程图。图17所示的步骤S402中，种类识别部914进行第一阶段的种类方向识别处理。例如，种类识别部914在步骤S314的处理后，使用第2拍摄部506拍摄到的图像来执行种类方向识别处理。
步骤S404中，种类识别部914将被处理物T分类为第1组、第2组和第3组，第1组包含执行不改变方向的处理的第1被处理物，第2组包含改变方向的第2被处理物T，第3组包含均难以进行区分的第3被处理物T。
第1组例如包含长袖衬衫、长裤，这些被处理物包含在具备2个端点的状态下难以进行识别的物件。此外，长袖衬衫、长裤至少具有2个袖子等长边部分。此外，第2组例如是短袖衬衫、毛巾、方形、三角等。此外，第3组包含无法进行识别的被处理物，无法识别的被处理物是指扭曲的、袖子吸附的、由一个保持机构保持或呈不合适形状的被处理物T。
步骤S406中，保持装置控制部904执行拉近的处理。例如，第2点检测部924对被处理物T的端部以外的任意的点P4进行检测。对于任意的点P4，例如在长袖的情况下，可以将袖子部分的中间附近的点设为任意的点。
步骤S408中，种类识别部914判别被处理物T是裤子还是长袖。
步骤S410中，保持装置控制部904执行方向更换处理。例如，保持装置控制部904对保持机构310B所保持的被处理物T执行方向更换处理。方向更换处理指如下处理：虽然在当前时刻由保持装置300保持袖子部分，但改变被处理物T的方向，以对下摆的两端部进行保持。
步骤S412中，种类识别部914识别被处理物T的种类。这里，种类识别部914根据下摆部分被保持的被处理物T的形状等来判别种类。所判别的种类例如是短袖、无袖、短裤、毛巾、正方形、三角、不折叠的被处理物T(袜子等)。
步骤S414中，保持装置控制部904执行被处理物T的下摆更换处理。
步骤S416中，种类识别部914识别被处理物T是否具有风帽领、或袖子的长度。
步骤S418中，种类识别部914决定被处理物T的种类。
步骤S420中，在种类识别部914识别出被处理物T无法识别的情况下，保持装置控制部904释放由一个保持机构310A保持的端点，以消除扭曲、袖子吸附、单手保持等，并返回步骤S308。扭曲例如是指如下状态：由于保持装置300对位于被处理物T的对角线上的端点进行保持等，而在被处理物上产生了扭曲。袖子吸附例如是指如下状态：在被处理物T的展开等时，被处理物T的袖子部分吸附到其它部分，袖子部分不下垂。单手保持例如是指如下状态：被处理物T从一个保持装置300滑落，仅用另一个保持装置300对被处理物T进行保持。
＜＜折叠处理＞＞
图18是示出实施方式中的折叠处理的一个示例的流程图。图18所示的示例中，在识别出被处理物T的种类后，测量被处理物T的长度和宽度，并根据测量出的长度和宽度来进行折叠处理。
步骤S502中，长度检测部915测量被保持装置300吊起的状态的被处理物T的Z方向的长度。
步骤S504中，保持装置控制部904和载置装置控制部906根据测量出的长度，判断将被处理物T的哪个位置载置到载置板402的边缘，并控制为将被处理物T载置到载置板402。
步骤S506中，长度检测部915测量载置于载置板402的被处理物T的X方向的宽度。例如，对于宽度，测定载置于载置板402的边缘部分的被处理物T的宽度。由此，使用载置板402的边缘的大致直线部分来测量被处理物T的宽度，因此能测量更恰当的宽度。
步骤S508中，保持装置控制部904和载置装置控制部906根据测量出的长度和宽度来执行折叠处理。各种类的被处理物T的折叠方法的具体示例将在后文中阐述。
另外，在上述折叠处理中，在步骤S502和步骤S504、步骤S504和步骤S506之间可以包含规定的折叠工序。例如，可以测量折叠了一定程度的状态的被处理物T的长度、宽度。此外，被处理物T的长度、宽度的测量可以进行多次。
＜＜收纳处理＞＞
图19是示出实施方式中的收纳处理的一个示例的流程图。图19所示的收纳处理根据识别出的被处理物T来变更收纳的位置。
步骤S602中，收纳装置控制部912根据识别出的被处理物T的种类，选择收纳到第1收纳部710、第2收纳部712和第3收纳部714中的哪个收纳部。接着，收纳装置控制部912控制收纳装置700的移动机构，以使得选择出的收纳部位于Z方向的下方。对于收纳部被移动控制的位置，可以决定为保持装置300到达的位置。此外，收纳装置控制部912可以预先保持将被处理物T的种类和收纳部的位置对应起来后的收纳信息。
步骤S604中，保持装置控制部904进行控制，以使得对折叠后的被处理物T进行保持的保持装置300移动到被移动控制的收纳部周边。例如，保持装置控制部904使保持装置300从收纳部移动到规定的高度的位置，以使得保持装置300能从收纳部的上方(Z2方向)对折叠后的被处理物T进行收纳。
步骤S606中，保持装置控制部904控制保持装置300，以使得在收纳部的上方释放被处理物T。此时，保持装置控制部904使用保持机构的俯仰旋转来控制保持机构的释放，以使被处理物T从收纳部的深处(Y1方向)放平。由此，能恰当地收纳在收纳部中，而不会破坏折叠后的被处理物T的完成度。
＜处理装置1所进行的长袖衬衫的接收动作和展开动作＞
接着，参照图20～图23所示的处理动作，对处理装置1所进行的被处理物T的一个示例即长袖衬衫LT的接收动作和展开动作进行说明。另外，在图20之后的附图中，对于未记载坐标轴的附图，适用与之前的处理相同的坐标轴。此外，对于以XZ轴来表示的附图，将纸面前面设为背面(Y2)，并将纸面里侧设为正面(Y1)。
＜＜接收工序(图20(A)～(C))＞＞
首先，由用户拉出接收装置200，放入1个或多个被处理物T，并推回处理装置1内。图20(A)示出接收装置200被推回处理装置1内的状态。此时，第1拍摄部502对接收装置200内进行拍摄，控制装置900使用第1拍摄部502拍摄到的图像数据来检测接收装置200的开闭。此外，可以利用设置于接收装置200的传感器(未图示)来检测接收装置200的开闭。此时，当接收装置200被关闭时，控制装置900可以判断处理开始。此外，当由用户按下处理装置1的前面等所设的开始按钮时，控制装置900也可以判定处理开始。
图20(B)示出保持机构310A保持(握持)长袖衬衫LT的第1点P1的情况。如图20(B)所示，一个保持机构310A对第1点检测部920所检测出的第1点P1进行保持。若具体说明，则通过设置于一个保持机构310A的线性致动器进行动作，使一对指状物构件(372L、372R)彼此接近。若一对指状物构件彼此接近，则安装于两个指状物构件的前端部的握持构件(376L、376R)彼此接近，并保持(握持)长袖衬衫LT的第1点P1。
图20(C)是示出在保持机构310A保持第1点P1的状态下吊起的示例的图。如图20(C)所示，在一个保持机构310A保持第1点P1后，该保持机构310A将长袖衬衫LT吊起，直到第1点P1到达比载置板402要高的位置。此时，载置板402配置在不干扰长袖衬衫LT的吊起的位置。此外，端点检测部922测量长袖衬衫LT的最低点P2。
＜＜展开工序(长袖衬衫：图20(D)～图23(U))＞＞
图20(D)是示出保持机构310B对表示长袖衬衫LT的最低点的第1端点进行保持的一个示例的图。如图20(D)所示，为了保持第1端点，保持机构310B通过旋转致动器设为铅直向上方向。由此，能从铅直下方容易地对第1端点进行保持。此外，此时，在长袖衬衫LT、裤子ZT等具有长边部分的被处理物的情况下，使用载置板402进行卷起。卷起是指将长边部分即袖子、下摆等抬起。例如，对于载置板402，使载置板402从正面(Y1)向背面(Y2)方向移动，在长袖衬衫LT的Z方向的大致中间附近接触载置板402，并变更载置板402的旋转角度，或使其向铅直向上方向(Z1)移动，来提高长袖衬衫LT的最低点。通过进行卷起，即使是较长的被处理物，也能测量最低点。
另外，在进行卷起时，将长袖衬衫LT载置于载置板402的具有切口406的边缘部(以下，也简称为“边缘部406”)，从而能防止卷起时长袖衬衫LT从载置板402滑落。此外，由于切口406不是锐角，因此不容易损伤长袖衬衫LT。
图20(E)是示出在保持机构310B保持第1端点的状态下吊起的一个示例的图。如图20(E)所示，保持机构310A释放第1点。此外，在吊起长袖衬衫LT的途中，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向下方向。由此，保持机构310B容易悬挂长袖衬衫LT。
图20(F)是示出保持机构的交付的一个示例的图。如图20(F)所示，由保持机构310A来对保持机构310B所保持的长袖衬衫LT的第1端点进行保持。
图21(G)是示出端点检测部922对表示长袖衬衫LT的最低点P3的第2端点进行测量的一个示例的图。如图21(G)所示，由保持机构310A来保持第1端点。此时，使用上述载置板402来进行卷起。由此，即使是较长的被处理物，也能测量最低点。
图21(H)是示出保持机构310B对表示长袖衬衫LT的最低点的第2端点进行保持的一个示例的图。如图21(H)所示，为了保持第2端点，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向上方向。由此，使得能从铅直向下的方向容易地对第2端点进行保持。
图21(I)是示出在保持机构310A保持第1端点的状态下、保持机构310B吊起第2端点的一个示例的图。如图21(I)所示，各保持机构对长袖衬衫LT的各袖子进行保持。接着，使用图21(J)和(K)来说明抖落袖子吸附的动作。
图21(J)是示出消除袖子吸附的第1动作的图。如图21(J)所示，载置板402通过载置装置控制部906的控制，从Y1方向移动到Y2方向。此外，在长袖衬衫LT接触到载置板402的状态下，载置装置控制部906使载置板402从X1观察时逆时针旋转。此外，保持第1端点的保持机构310A沿铅直向下方向(Z2方向)移动，保持第2端点的保持机构310B沿铅直向上方向(Z1方向)移动。由此，能抖落袖子吸附。
图21(K)是示出消除袖子吸附的第2动作的图。如图21(K)所示，载置板402通过载置装置控制部906的控制，从Y2方向移动到Y1方向。此外，在长袖衬衫LT接触到载置板402的状态下，载置装置控制部906使载置板402从X1方向观察时顺时针旋转。此外，保持第1端点的保持机构310A沿铅直向上方向(Z1方向)移动，保持第2端点的保持机构310B沿铅直向下方向(Z2方向)移动。由此，能抖落袖子吸附。作为未图示的其它方法，可以考虑在长袖衬衫LT并未接触载置板402的状态下使保持机构310A、310B交替沿Z方向上下移动的方法、不使保持机构310A、310B上下移动而使载置板402接触长袖衬衫LT并旋转的方法等。
图21(L)是示出用于进行被处理物的种类判定的一个示例的图。如图21(L)所示，使用第2拍摄部506所拍摄到的图像数据，来进行长袖衬衫LT的种类判定(图17所示的步骤S402的处理)。此时，种类识别部914根据图21(L)所示的长袖衬衫LT的图像数据，判定为长袖衬衫LT是包含于第1组的被处理物。
图22(M)是示出保持机构312B保持一个袖子的中间附近的一个示例的图。如图22(M)所示，首先，保持机构310A在铅直向上方向(Z1方向)上移动。接着，保持机构312B对袖子部分的中间附近进行保持，该袖子部分具有沿铅直向上方向被提高的第1端点。之后，保持机构310A释放第1端点。
图22(N)是示出用于由保持机构310A保持另一个袖子的中间附近的一个示例的图。如图22(N)所示，首先，保持机构310B在铅直向上方向(Z1方向)上移动。此时，保持机构312B配置于与保持机构310B相同的移动结构，保持机构312B也同样沿铅直向上方向移动。接着，保持机构310A对袖子部分的中间附近进行保持，该袖子部分具有沿铅直向上方向被提高的第2端点。之后，保持机构310B释放第2端点(图17的步骤S406的处理)。
图22(O)是示出用于测量长袖衬衫LT的衣物长度的一个示例的图。如图22(O)所示，长度检测部915使用第3拍摄部504所拍摄到的图像数据等，来测量从长袖衬衫LT的领子部分到下摆部分的长度H10(图17所示的步骤S408的处理)。
图22(P)是示出将长袖衬衫LT对折的一个示例的图。如图22(P)所示，长袖衬衫LT按测量出的长度H10的大致一半的位置载置于载置板402的边缘部406，并在与X轴大致平行的线处对折。
图22(Q)是示出测量左右的偏移的一个示例的图。如图22(Q)所示，偏移校正部918测量载置板402上所载置的长袖衬衫LT的宽度P10到P12之间的宽度W10。此外，偏移校正部918测量从P10到铅直向下方向的下摆部分的端部即P11为止的长度H12、以及从P12到铅直向下方向的下摆部分的端部即P13为止的长度H14。此时，例如，在P11和P13的Z坐标、或长度H12和长度H14并非大致相同的情况下，偏移校正部918判定为产生了左右的偏移。例如，若P11和P13的Z坐标的差异小于规定值，则偏移校正部918判定为没有左右的偏移，若该差异在规定值以上，则偏移校正部918判定为存在左右的偏移。另外，偏移校正部918可以通过识别从载置板402垂下的被处理物T的形状，来检测偏移的产生。例如，若从载置板402垂下的被处理物T的形状为大致长方形或大致正方形，则偏移校正部918判定为没有偏移，若从载置板402垂下的被处理物T的形状为大致梯形或大致平行四边形，则偏移校正部918判定为存在偏移此外，偏移校正部918也可以通过载置板402的X方向的边缘、与从载置板402垂下的被处理物T的下边是否大致平行来判定偏移。
图22(R)是示出校正左右的偏移的动作的一个示例的图。图22(R)所示的示例中，首先，相对于长袖衬衫LT，保持机构310A保持左侧(X2方向)的端部附近，保持机构310B保持右侧(X1方向)的端部附近。接着，偏移校正部918对于2点的下摆的端部，确定在铅直向上方向上位于更高位置的端部。图22(R)所示的示例中，偏移校正部918确定P11。接着，根据偏移校正部918的指示，保持装置控制部904使保持端部P11侧的端部P10附近的保持机构310A在Y2方向上偏移、或在铅直向上方向上偏移，之后释放保持机构310A所保持的部分。由此，下摆部分的左右的端部的位置对齐。另外，在通过一次偏移校正无法完成偏移校正的情况下，偏移校正部918重复同样的处理即可。此外，偏移校正只要最终对左右的偏移进行校正即可，因此，作为用于偏移校正的处理，可以考虑各种处理。例如，将保持机构310A和保持机构310B双方在铅直向上方向吊起，并调整保持机构310A和310B中的至少一方的Z方向的位置，以使得在该状态下铅直向下方向的长袖衬衫LT的端部的Z坐标对齐。此外，作为其它示例，偏移校正部918可以发出下述指示，即：保持端部P12、沿铅直向上方向吊起端部P12或沿Y1方向使端部P12偏移，然后释放端部P12。此外，偏移校正部918也可以发出下述指示，即：保持端部P11，沿铅直向下方向拉动，然后释放端部P11。
图23(S)是示出偏移校正后的长袖衬衫LT的一个示例的图。图23(S)所示的示例中，在偏移校正后，载置于载置板402的长袖衬衫LT的下摆的两端的位置对齐。偏移校正部918可以检测端点P15和P16，来判定偏移校正已恰当地被进行。
图23(T)是示出保持机构310B和保持机构312B对长袖衬衫LT的下摆部分进行保持的示例的图。图23(T)所示的示例中，保持机构310B对长袖衬衫LT的右侧的端部附近进行保持，保持机构312B对长袖衬衫LT的左侧的端部附近进行保持。
图23(U)是示出用于进行被处理物的种类判定的示例的图。图23(U)所示的示例中，使保持机构310B和保持机构312B沿铅直向上方向移动，并将长袖衬衫LT的下摆部分朝上吊起。由此，能恰当地测量长袖衬衫LT的长度H16。此外，种类识别部914根据图23(U)所示的长袖衬衫LT的图像数据，来识别被处理物的种类(图17所示的步骤S418的处理)。
另外，种类识别部914能根据图像数据判定长袖衬衫LT的前后。种类识别部914可以在方向判定后控制保持装置控制部904，以使得统一为向前或向后中的任一方。例如，在图23(U)所示的示例中，长袖衬衫LT向后，但也可以使用空闲的保持机构控制为使长袖衬衫LT向前。由此，在开始后述的折叠处理时，能始终从同一方向开始折叠。
＜处理装置1所进行的长袖衬衫的折叠动作和收纳动作＞
接着，参照图24～图28所示的处理动作，对处理装置1所进行的被处理物T的一个示例即长袖衬衫LT的折叠动作和收纳动作进行说明。
＜＜折叠工序(图24(A)～图28(Y))＞＞
图24(A)示出长袖衬衫LT在距下摆约三分之一的位置处载置于载置板402的边缘部406的状态。例如，保持装置控制部904从长度检测部915获取图23(U)中测量出的长度H16的约1/3的位置。保持装置控制部904控制保持机构310B和保持机构312B，以使得长袖衬衫LT在距下摆约1/3的位置的水平方向的折线处被折叠。例如，保持装置控制部904以使载置板402的边缘部406与折线相一致的方式载置长袖衬衫LT。接着，长度检测部915使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，来测量载置于载置板402的长袖衬衫LT的宽度(P21到P22)。
此时，载置装置控制部906控制载置板402，以使背面侧(Y2)的边缘从水平的状态倾斜(例如，约40度～50度)。倾斜角度优选为45度。根据发明者们的实验，可知若将倾斜角度设为40度以下或50度以上，则被处理物不容易挂到载置板402，此外，折叠位置将发生偏移。由此，载置板402的边缘部406设有防滑部，因此通过进一步设置角度，能使长袖衬衫LT不容易滑落。另外，载置板402的旋转控制的方式并不限于上述内容，能根据防止滑落的观点等适当设定。这点在以下说明的其它衣物、其它处理动作中也同样地适用。
图24(B)示出保持机构310B和保持机构312B使用载置板402来保持折叠的部分的状态。例如，保持装置控制部904进行控制，以使得保持装置300B保持由长度检测部915测量出的宽度内的规定的2点。
图24(C)示出保持机构310B和保持机构312B保持了长袖衬衫LT的折叠的部分的同时将其吊起的状态。例如，保持装置控制部904使保持装置300B移动到铅直向上方向。此时，保持机构310B和保持机构312B保持长袖衬衫LT不变，长度检测部915测量长度H20。
图24(D)示出长袖衬衫LT在距下摆约三分之二的位置处载置于载置板402的边缘部406的状态。例如，保持装置控制部904从长度检测部915获取图24(C)中测量出的长度H20的约1/2的位置。保持装置控制部904控制保持机构310B和保持机构312B，以使得在获取到的约1/2的位置的水平方向的折线处折叠。例如，保持装置控制部904以使载置板402的边缘部406与折线相一致的方式载置长袖衬衫LT。接着，长度检测部915使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，来测量载置于载置板902的长袖衬衫LT的宽度(P23到P24)。
此时，载置装置控制部906控制载置板402，以使背面侧(Y2)的边缘从水平的状态上升约40度。由此，载置板402的边缘部406设有防滑部，因此通过进一步设置角度，能使长袖衬衫LT不容易滑落。另外，图24(D)的处理中，若图24(B)中的载置板902的旋转角度保持原样而未变更，则图24(D)的处理中，也可以不进行载置板402的角度控制。
图24(E)示出保持机构310A和保持机构310B使用载置板402的边缘来保持折叠的部分的状态。例如，保持装置控制部904进行控制，以使得保持装置310A、310B保持由长度检测部915测量出的宽度内的规定的2点。
此时，保持装置控制部904对握持长袖衬衫LT时的保持机构的俯仰角的角度进行调节。具体而言，保持装置控制部904控制保持机构的俯仰角，以使得与载置板402的板大致平行。由此，在对载置板402设置角度而设为不容易滑落的状态下，从与载置板402大致平行的方向将长袖衬衫LT连同载置板一起进行保持。此时，保持机构310A和保持机构310B用于长袖衬衫LT的保持。
图24(F)示出保持机构310A和保持机构310B保持了长袖衬衫LT的折叠的部分的同时将其吊起的状态。例如，保持装置控制部904使保持机构310A和保持机构310B向铅直向上方向移动。此时，保持机构310A和保持机构310B保持长袖衬衫LT不变，长度检测部915测量长度H21。
此时，载置装置控制部906控制为使载置板402返回水平的状态(与XY平面平行的状态)。
并且，在图24(F)所示的示例中，保持装置控制部904使保持机构310A和保持机构310B在对各自的高度和宽度进行保持的情况下，在从X1方向观察时顺时针旋转大致90度。
图25(G)示出使长袖衬衫LT的两袖从载置板402的两侧垂下的状态。图25(G)中，保持装置控制部904获取由拍摄装置500发送的联络的图像数据，并使用这些图像数据来控制保持机构310A和保持机构310B的移动，以使得载置板402的短边方向的宽度到达长袖衬衫LT的两袖之间。
图25(H)示出将长袖衬衫LT从颈部沿着载置板402挂到载置板402的示例。图25(H)所示的示例中，长袖衬衫LT从X2方向沿着X1方向悬挂。此时，载置板402的上表面可以设置使用图8进行了说明的切口408或防滑构件410。由此，在长袖衬衫具有领部的情况下，领部留在X2方向上，并容易在X2方向上突出。
图25(I)示出长袖衬衫LT的长度和最低点的测量的示例。图25(I)所示的示例中，长度检测部915使用从拍摄装置500获取到的图像数据，来测量载置于载置板402的状态的长袖衬衫LT的宽度(P25到P26)。此外，端点检测部922使用从拍摄装置500获取到的图像数据，来检测最低点P27。
图25(J)示出将载置板设为垂直的示例。垂直是指与铅直方向(Z方向)大致平行的方向。例如，载置装置控制部906进行旋转控制，以将载置板402设为垂直。此时，载置装置控制部906控制为使得载置板402的边缘部406来到上侧。由此，能防止长袖衬衫LT的滑落。
图25(K)示出保持机构310B和保持机构312B使用载置板402来保持折叠的部分、并吊起了长袖衬衫LT的状态。例如，保持装置控制部904进行控制，以使得保持装置300B保持载置于载置板402的长袖衬衫LT的宽度内的规定的2点。
图25(L)示出测量正面侧(Y1方向)的袖子的最低点的示例。图25(L)所示的示例中，载置装置控制部906对载置板402进行旋转控制、或进行向Y2方向的移动控制。由此，能提高Y2方向侧的袖子，能由拍摄装置500拍摄里侧的袖子。此外，端点检测部922使用图像数据来检测最低点P28。
图26(M)示出使用保持机构310A来保持最低点P28的示例。图26(M)所示的示例中，保持装置控制部904控制为使保持机构310A保持最低点P28。
图26(N)示出使载置板402在从X1方向观察时顺时针旋转、并使长袖衬衫LT的袖部向Y1方向移动的示例。图26(N)所示的示例中，载置装置控制部906对载置板402进行顺时针旋转控制。由此，载置板402来到相较于长袖衬衫LT的袖部更靠拍摄装置500一侧(Y2方向)。
图26(O)示出使载置板402移动到正面侧(Y1方向)的示例。图26(O)所示的示例中，载置板402的边缘部406位于铅直方向下侧，没有防滑部的光滑的边缘部位于铅直方向上侧。由此，使用载置板402的光滑的边缘部，能沿着长袖衬衫LT的袖子。另外，可以使保持装置300B移动到背面侧(Y2方向)。此时，相对地，载置板402相较于保持装置300位于更靠Y1方向即可。
图26(P)示出使载置板402在从X1方向观察时逆时针旋转大致90度、并测量袖子部分的X方向的宽度的示例。图26(P)所示的示例中，载置板402为水平，但长度检测部915测量从载置板402下垂的袖子部分的X方向的宽度W20。长度检测部915使用来自拍摄装置500的图像数据来测量宽度W20。通过测定袖子部分的X方向的宽度，从而也能确认袖子的哪个部分挂在载置板402上。
图26(Q)示出使载置板402在从X1方向观察时进一步逆时针旋转到垂直为止的示例。图26(Q)所示的示例中，载置板402的边缘部406来到铅直向上方向，能恰当地保持袖部而不使其滑落。
图26(R)示出使载置板402向铅直向上方向移动的示例。图26(R)所示的示例中，Y2方向的袖部(一个袖部)在夹住载置板402的状态下载置于载置板402。
图27(S)示出将另一个袖子与一个袖子对齐的示例。图27(S)所示的示例中，保持机构310A移动，以使得保持机构310A所保持的另一个袖子的宽度与图26(P)的动作中测量出的X轴的宽度W20相一致。具体而言，保持装置控制部904使保持机构310A移动到从长度检测部915获取到的宽度W20的X坐标的例如中心。接着，保持装置控制部904释放保持机构310A保持的部分。由此，两个袖部重叠。
图27(T)示出使保持装置300B移动来使袖部来到中心的示例。图27(T)所示的示例中，保持装置控制部904求出宽度W20的中心坐标，并对保持机构310B和保持机构312B进行移动控制，以使得保持机构310B和保持机构312B所保持的长袖衬衫LT的宽度的中心来到宽度W20的中心。另外，长袖衬衫LT的宽度设为位于保持机构310B和保持机构312B所保持的长袖衬衫的水平方向(X方向)的宽度内即可。此外，若设为袖部位于保持机构310B和保持机构312B所保持的长袖衬衫的水平方向(X方向)的一个端部，则保持机构310B或保持机构312B能以在长袖衬衫LT内部被折叠的状态保持袖部。
图27(U)示出使载置板402向铅直向下方向移动的示例。图27(U)所示的示例中，载置装置控制部906控制为使载置板402向Z2方向移动。
图27(V)示出使保持机构310B和保持机构312B向铅直下侧移动、并折叠长袖衬衫LT的示例。图27(V)所示的示例中，载置板402的边缘部406位于上方、并进一步被控制为旋转大致45度。由此，能防止长袖衬衫LT的滑落。在该状态下长袖衬衫LT载置于载置板402。
图27(W)示出对载置并悬挂于载置板402的长袖衬衫LT的宽度进行测量的示例。图27(W)所示的示例中，载置板402被控制为垂直，边缘部406去到铅直向上方向。由此，长袖衬衫LT不容易从载置板402滑落。此时，长度检测部915使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，来测量载置于载置板402的长袖衬衫LT的宽度(P29到P30)。
图27(X)示出保持装置300保持所折叠的长袖衬衫LT的示例。图27(X)所示的示例中，保持机构312B对长袖衬衫LT的左端部进行保持，保持机构310B对长袖衬衫LT的中央部进行保持，保持机构310A对长袖衬衫LT的右端部进行保持。由此，保持机构310B通过保持被折叠的长袖衬衫LT的中央部，从而能保持在该中央部被折叠的两袖，并能防止袖子在折叠后的吊起等时掉落(以下，也称为“袖子掉落”)。
图28(Y)示出保持装置300保持所折叠的长袖衬衫LT并吊起的示例。如上述那样，由于保持机构310B对在中央部折叠的两袖进行保持，因此能防止袖子掉落。
图28(Z)是示出完成度判定的图。在图28(Z)所示的完成度判定中，控制装置900能通过图像识别来判定是否恰当地进行了折叠。控制装置900可以针对每种被处理物预先保持恰当的完成度状态的图像，并通过与该正确图像进行图案匹配等来进行完成度判定。
＜＜收纳工序＞＞
图28(AA)示出收纳动作。作为一个示例，保持装置控制部904控制保持装置300，以使得在收纳部710的上方释放折叠后的长袖衬衫LT。此时，保持装置控制部904使用保持机构的俯仰旋转，旋转到大致45度正面侧(Y1方向)，以使得长袖衬衫LT沿着收纳部710的收纳侧的内壁。接着，保持装置控制部904控制为使俯仰方向的旋转还原，并使保持机构向铅直向下方向(Y2方向)移动。由此，折叠后的长袖衬衫LT从收纳部的垂直的内壁沿着底面被收纳。根据该收纳方法，长袖衬衫LT的前面以及中央部分向着铅直向上方向被收纳，因此，当用户取出被收纳的长袖衬衫LT时，能使完成度具备统一感。
以上，基于附图对处理装置1进行了说明，但具体结构并不限于此。以下所例示的各变形例和它们的组合也是可能的。另外，在以下变形例中，以说明所需的结构为中心来进行说明和图示，并省略其余的结构。
＜变形例＞
首先，对展开动作的变形例进行说明。实施方式中，对长袖衬衫LT的情况下的展开工序进行了说明，以下，对以T恤、裤子、毛巾为被处理物T时的展开工序进行说明。另外，以下主要说明与上述实施方式的不同点，对于与上述实施方式的展开动作相同或类似的状态，可以应用已经说明的内容。
＜展开工序(T恤：图29～图33)＞
在T恤(短袖衬衫)的展开工序中，直到抓取并吊起接收装置200内的被处理物的任意的点为止，与其它被处理物的工序相同，因此省略说明。图29(A)是示出在保持机构310A保持第1点的状态下吊起的示例的图。如图29(A)所示，在一个保持机构310A保持第1点后，该保持机构310A吊起T恤ST，直到第1点到达比载置板402要高的位置。此时，载置板402配置在不干扰T恤ST的吊起的位置。此外，端点检测部922测量T恤ST的最低点。
此时，可以进行使用载置板402的卷起的动作。卷起如上述那样，是在将T恤ST挂在载置板402上的状态下，使载置板402旋转、或使载置板402向铅直向上方向移动，从而提高T恤ST的最低点。由此，容易测量T恤ST的最低点。
图29(B)是示出保持机构310B对表示T恤ST的最低点的第1端点进行保持的一个示例的图。如图29(B)所示，为了保持第1端点，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向上方向。由此，容易从第1端点的下方对第1端点进行保持。
图29(C)是示出在保持机构310B保持第1端点的状态下吊起的一个示例的图。如图29(C)所示，保持机构310A释放第1点。此外，在吊起T恤ST的途中，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向下方向。由此，保持机构310B容易悬挂T恤ST。
图29(D)是示出在保持机构310B保持第1端点的状态下吊起的一个示例的图。此时，为了之后的交付，保持机构310A移动到保持机构310B附近。
图29(E)是示出保持机构的交付的一个示例的图。如图29(F)所示，由保持机构310A来对保持机构310B所保持的T恤ST的第1端点进行保持。
图29(F)是示出在保持机构310A保持第1端点的状态下吊起的一个示例的图。
图30(G)是示出对表示T恤ST的最低点的第2端点进行测量的一个示例的图。如图30(G)所示，由保持机构310A来保持第1端点。此时，可以使用上述载置板402来进行卷起。由此，端点检测部922能容易地进行最低点的测量。
图30(H)是示出保持机构310B对表示T恤ST的最低点的第2端点进行保持的一个示例的图。如图31(H)所示，为了保持第2端点，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向上方向。由此，容易从第2端点的下方对第2端点进行保持。
图30(I)是示出在保持机构310A保持第1端点的状态下、保持机构310B吊起第2端点的一个示例的图。如图30(I)所示，各保持机构对T恤ST的位于对角的端点进行保持。接着，使用图30(J)和(K)来说明抖落袖子吸附的动作。
图30(J)是示出消除袖子吸附的第1动作的图。如图30(J)所示，载置板402通过载置装置控制部906的控制，从Y2方向移动到Y1方向。此外，在T恤ST接触到载置板402的状态下，载置装置控制部906使载置板402从X1方向观察时逆时针旋转。此外，保持第1端点的保持机构310A向铅直向下方向(Z2方向)移动，保持第2端点的保持机构310B向铅直向上方向(Z1方向)移动。由此，能抖落袖子吸附。
图30(K)是示出消除袖子吸附的第2动作的图。如图30(K)所示，载置板402通过载置装置控制部906的控制，从Y1方向移动到Y2方向。此外，在T恤ST接触到载置板402的状态下，载置装置控制部906使载置板402从X1方向观察时顺时针旋转。此外，保持第1端点的保持机构310A向铅直向上方向(Z1方向)移动，保持第2端点的保持机构310B向铅直向下方向(Z2方向)移动。由此，能抖落袖子吸附。
图30(L)是示出用于进行被处理物的种类判定的一个示例的图。如图30(L)所示，使用第2拍摄部506所拍摄到的图像数据，来进行T恤ST的种类判定(图17所示的步骤S402的处理)。此时，种类识别部914根据图30(L)所示的T恤ST的图像数据，判定为T恤ST是包含于第2组的被处理物。
图31(M)是示出挂在载置板402上以对吊起的T恤ST进行方向更换的一个示例的图。图31(M)所示的示例中，使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，由载置装置控制部906判定使载置板402的边缘部406接触T恤ST的哪个位置。例如，载置装置控制部906可以使边缘部406接触T恤ST，并使载置板402从吊起的T恤ST的长度的铅直方向的一半以下的位置移动到铅直向上方向。在载置板402的边缘部406悬挂有T恤ST的状态下，保持机构310B释放第2端点。此时，端点检测部922使用拍摄装置500所拍摄到的图像数据，来测量T恤ST的最低点P31。
图31(N)是示出保持机构310B对表示T恤ST的最低点P31的第3端点进行保持的一个示例的图。
图31(O)示出变更T恤ST的方向来测量衣长的长度的一个示例的图。图31(O)所示的示例中，长度检测部915使用第3拍摄部504所拍摄到的图像数据等，来测量从T恤ST的领子部分到下摆部分的长度H30(图17所示的步骤S412的处理)。此外，利用第2拍摄部506所拍摄到的图像数据等来进行第2次的衣物识别，该阶段被处理物大致作为T恤被识别。
图31(P)是示出将T恤ST对折的一个示例的图。如图31(P)所示，T恤ST在测量出的长度H30的大致一半的位置处载置于载置板402的边缘部406，并在与X轴大致平行的线处对折。
图31(Q)是示出测量左右的偏移的一个示例的图。如图31(Q)所示，偏移校正部918测量载置板402上所载置的T恤ST的宽度P32到P33之间的宽度W31。此外，偏移校正部918测量从P32到铅直向下方向的下摆部分的端部P34为止的长度H31、以及从P33到铅直向下方向的下摆部分的端部P35为止的长度H32。此时，例如，在P34和P35的Z坐标、或长度H31和长度H32并非大致相同的情况下，偏移校正部918判定为产生了左右的偏移。例如，若P34和P35的Z坐标的差异小于规定值，则偏移校正部918判定为没有左右的偏移，若该差异在规定值以上，则偏移校正部918判定为存在左右的偏移。
图31(R)是示出校正左右的偏移的动作的一个示例的图。图31(R)所示的示例中，首先，针对T恤ST，保持机构310A对左侧(X2方向)的端部附近进行保持，保持机构310B对右侧(X1方向)的端部附近进行保持。接着，偏移校正部918对于2个点的下摆的端部P34和P35，确定在铅直向上方向上位于更高位置的端部。图31(R)所示的示例中，偏移校正部918确定位于端部P35的铅直向上方向上的P33。接着，根据偏移校正部918的指示，保持装置控制部904使保持端部P33侧的附近的保持机构310B在Y1方向上偏移、或在铅直向上方向上偏移，之后释放保持机构310B所保持的部分。由此，下摆部分的左右的端部的位置对齐。另外，在通过一次偏移校正无法完成偏移校正的情况下，偏移校正部918重复同样的处理即可。
图32(S)是示出偏移校正后的T恤ST的一个示例的图。图32(S)所示的示例中，在偏移校正后，载置于载置板402的T恤ST的下摆的两端的位置对齐。例如，P36和P37的Z坐标的位置一致。
图32(T)是示出保持机构310B和保持机构312B对T恤ST的下摆部分进行保持的示例的图。图32(T)所示的示例中，保持机构310B对T恤ST的右侧的端部P37附近进行保持，保持机构312B对T恤ST的左侧的端部P36附近进行保持。
图32(U)是示出用于进行被处理物的种类判定的示例的图。图32(U)所示的示例中，使保持机构310B和保持机构312B沿铅直向上方向移动，并将T恤ST的下摆部分朝上吊起。由此，能恰当地测量T恤ST的长度。此外，种类识别部914根据图32(U)所示的T恤ST的图像数据，来识别被处理物的种类(图17所示的步骤S418的处理)。
＜＜松弛动作＞＞
这里，在图30(I)所示的示例中，在T恤ST的对角的2个点被保持并被吊起的情况下，有时产生袖子吸附。袖子吸附是指一个袖子部分吸附到T恤，并不下垂。对于袖子吸附，使用拍摄装置500拍摄到的图像数据来检测一个袖子并未下垂的情况，因此，为了消除袖子吸附而进行松弛动作。另外，袖子吸附也可能发生在T恤以外。以下说明的松弛动作使用保持机构310B、312B，但也可以使用保持机构310A、310B等。
(松弛动作A)
图33(A)是示出松弛动作A的一个示例的图。图33(A)所示的示例中，保持机构310B、312B保持T恤ST不变，并进行规定次数的向相同俯仰角方向的转动。转动大致同步地进行即可。例如，2个保持机构大致同步地转动到Y1方向，接着转动到Y2方向，使该转动重复规定次数。利用该松弛动作A，能力图实现袖子吸附的消除。
(松弛动作B)
图33(B)是示出松弛动作B的一个示例的图。图33(B)所示的示例中，保持机构310B、312B保持被处理物不变，并进行规定次数的向不同俯仰角方向的转动。转动大致同步地进行即可。例如，当一个保持机构向Y1方向转动时，另一个保持机构向Y2方向转动。此外，当一个保持机构向Y2方向转动时，另一个保持机构向Y1方向转动。该交替的动作重复规定次数。利用该松弛动作，能力图实现袖子吸附的消除。
(松弛动作C)
图33(C)是示出松弛动作C的一个示例的图。图33(C)所示的动作与图30(J)和(K)所示的动作相同。例如，2个保持机构在铅直方向上交替上下，载置板402随着保持机构的上下而旋转。利用该松弛动作，能力图实现袖子吸附的消除。
＜展开工序(裤子：图34～图36)＞
在裤子的展开工序中，直到抓取并吊起接收装置200内的被处理物的任意的点为止，与其它被处理物的工序相同，因此省略说明。图34(A)是示出在保持机构310A保持第1点的状态下吊起的示例的图。如图34(A)所示，在一个保持机构310A保持第1点后，该保持机构310A吊起裤子ZT，直到第1点到达比载置板402要高的位置。此时，载置板402用于进行卷起。此外，端点检测部922测量裤子ZT的最低点。
图34(B)是示出保持机构310B对表示裤子ZT的最低点的第1端点进行保持的一个示例的图。如图34(B)所示，为了保持第1端点P40，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向上方向。由此，容易从第1端点的更下方对第1端点进行保持。
图34(C)是示出在保持机构310B保持第1端点的状态下吊起的一个示例的图。如图34(C)所示，保持机构310A释放第1点。此外，在吊起裤子ZT的途中，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向下方向。由此，保持机构310B容易悬挂裤子ZT。
图34(D)是示出保持机构的交付的一个示例的图。如图34(D)所示，由保持机构310A来对保持机构310B所保持的裤子ZT的第1端点进行保持。
图34(E)是示出卷起的一个示例的图。图34(E)所示的示例中，使用载置板402来进行卷起。该卷起的处理中，使载置板402向铅直向上方向移动，来提高裤子ZT的最低点。此外，使载置板的边缘部406朝向铅直向上方向来进行卷起处理。由此，能防止裤子ZT的滑落并提高最低点，能测量较长的裤子ZT的最低点。
图34(F)是示出端点检测部922对表示裤子ZT的最低点的第2端点进行测量的一个示例的图。如图34(F)所示，由保持机构310A来保持第1端点。
图35(G)是示出保持机构310B对表示裤子ZT的最低点的第2端点进行保持的一个示例的图。如图35(G)所示，为了保持第2端点P41，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向上方向。由此，容易从第2端点的下方对第2端点进行保持。
图35(H)是示出在保持机构310A保持第1端点的状态下、保持机构310B吊起第2端点的一个示例的图。如图35(H)所示，各保持机构对裤子ZT的各下摆进行保持。接着，使用图35(I)和(J)来说明抖落袖子吸附的动作。
图35(I)是示出消除袖子吸附的第1动作的图。如图35(I)所示，载置板402通过载置装置控制部906的控制，从Y1方向移动到Y2方向。此外，在裤子ZT接触到载置板402的状态下，载置装置控制部906使载置板402从X1方向观察时逆时针旋转。此外，保持第1端点的保持机构310A向铅直向下方向(Z2方向)移动，保持第2端点的保持机构310B向铅直向上方向(Z1方向)移动。由此，能抖落袖子吸附。
图35(J)是示出消除袖子吸附的第2动作的图。如图35(J)所示，载置板402通过载置装置控制部906的控制，从Y2方向移动到Y1方向。此外，在裤子ZT接触到载置板402的状态下，载置装置控制部906使载置板402从X1方向观察时顺时针旋转。此外，保持第1端点的保持机构310A向铅直向上方向(Z1方向)移动，保持第2端点的保持机构310B向铅直向下方向(Z2方向)移动。由此，能抖落袖子吸附。
图35(K)是示出用于进行被处理物的种类判定的一个示例的图。如图35(K)所示，使用第2拍摄部506所拍摄到的图像数据，来进行裤子ZT的种类判定(图17所示的步骤S402的处理)。此时，种类识别部914根据图35(K)所示的裤子ZT的图像数据，判定为裤子ZT是包含于第1组的被处理物。此外，长度检测部915使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，来测量裤子ZT的长度H40。
图35(L)中，保持机构310A和保持机构310B释放所保持的部分，以使得在裤子ZT的长度的大致一半的位置处挂在载置板402的边缘部406上。
图36(M)是示出测量左右的偏移的一个示例的图。如图35(M)所示，偏移校正部918测量载置板402上所载置的裤子ZT的宽度P42到P44之间的宽度。此外，偏移校正部918测量从左上端部P42到铅直向下方向的腰部分的端部即P43为止的长度H41、以及从右上端部P44到铅直向下方向的腰部分的端部即P45为止的长度H42。此时，例如，在左下端部P43和右下端部P45的Z坐标、或长度H41和长度H42并非大致相同的情况下，偏移校正部918判定为产生了左右的偏移。例如，若P43和P45的Z坐标的差异小于规定值，则偏移校正部918判定为没有左右的偏移，若该差异在规定值以上，则偏移校正部918判定为存在左右的偏移。
图36(N)是示出校正左右的偏移的动作的一个示例的图。图36(N)所示的示例中，首先，针对裤子ZT，保持机构310A对附图上的左侧(X2方向)的端部附近进行保持，保持机构310B对附图上的右侧(X1方向)的端部附近进行保持。接着，偏移校正部918对于2个点的端部，确定在铅直向上方向上位于更高位置的端部。图36(N)所示的示例中，偏移校正部918确定端部P45。接着，根据偏移校正部918的指示，保持装置控制部904使保持位于端部P45侧的上方的P44的附近的保持机构310B在Y1方向上偏移、或在铅直向上方向上偏移，之后释放保持机构310B所保持的部分。由此，腰部分的左右的端部的位置对齐。另外，在通过一次偏移校正无法完成偏移校正的情况下，偏移校正部918重复同样的处理即可。
图36(O)是示出偏移校正后的裤子ZT的一个示例的图。图36(0)所示的示例中，在偏移校正后，载置于载置板402的裤子ZT的腰的两端的位置对齐。
图36(P)中，在裤子ZT挂在载置板402上的状态下，端点检测部922使用拍摄装置500所拍摄到的图像数据，来检测左右的最低点P46、P47。在该时刻可以进行第2次的衣物识别。
图36(Q)是示出保持机构310B和保持机构312B对裤子ZT的左右的最低点附近进行保持的示例的图。图36(Q)所示的示例中，保持机构310B对裤子ZT的右侧的端部P47附近进行保持，保持机构312B对裤子ZT的左侧的端部P46附近进行保持。
图36(S)是示出用于进行被处理物的种类判定的示例的图。图36(S)所示的示例中，使保持机构310B和保持机构312B向铅直向上方向移动，并将裤子ZT的腰部分朝上吊起。种类识别部914使用图36(S)所示的裤子ZT的图像数据，来识别被处理物的种类(图17所示的步骤S418的处理)。例如，种类识别部914能通过口袋的位置、腰带穿过等来识别裤子。
＜展开工序(毛巾：图37～图41)＞
在毛巾的展开工序中，直到抓取并吊起接收装置200内的被处理物的任意的点为止，与其它被处理物的工序相同，因此省略说明。图37(A)是示出在保持机构310A保持第1点的状态下吊起的示例的图。如图37(A)所示，在一个保持机构310A保持第1点后，该保持机构310A吊起毛巾TT，直到第1点到达比载置板402要高的位置。此时，载置板402配置在不干扰毛巾TT的吊起的位置。此外，端点检测部922测量毛巾TT的最低点P50。
图37(B)是示出保持机构310B对表示毛巾TT的最低点的第1端点P50进行保持的一个示例的图。如图37(B)所示，为了保持第1端点P50，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向上方向。由此，容易从第1端点的下方对第1端点进行保持。
图37(C)是示出在保持机构310B保持第1端点的状态下吊起的一个示例的图。如图37(C)所示，保持机构310A释放第1点。此外，在吊起毛巾TT的途中，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向下方向。由此，保持机构310B容易悬挂毛巾TT。
图37(D)是示出保持机构的交付的一个示例的图。如图37(D)所示，由保持机构310A来对保持机构310B所保持的毛巾TT的第1端点进行保持。
图37(E)是示出针对毛巾TT的卷起的一个示例的图。图37(E)所示的示例中，载置板402通过载置装置控制部906的控制，向铅直向上方向移动。此时，毛巾TT在挂在载置板402的状态下向铅直向上方向移动。
图37(F)是示出对表示毛巾TT的最低点的第2端点进行测量的一个示例的图。如图37(F)所示，由保持机构310A来保持第1端点。端点检测部922使用拍摄装置500所拍摄到的图像数据，来进行最低点P51的测量。
图38(G)是示出保持机构310B对表示毛巾TT的最低点的第2端点P51进行保持的一个示例的图。如图38(G)所示，为了保持第2端点P51，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向上方向。由此，容易从第2端点的下方对第2端点进行保持。
图38(H)是示出在保持机构310A保持第1端点的状态下、保持机构310B吊起第2端点的一个示例的图。如图38(H)所示，各保持机构对毛巾TT的位于对角的端点进行保持。接着，使用图38(I)和(J)来说明抖落袖子吸附的动作。
图38(I)是示出消除袖子吸附的第1动作的图。如图38(I)所示，载置板402通过载置装置控制部906的控制，从Y1方向移动到Y2方向。此外，在毛巾TT接触到载置板402的状态下，载置装置控制部906使载置板402从X1方向观察时逆时针旋转。此外，保持第1端点的保持机构310A向铅直向下方向(Z2方向)移动，保持第2端点的保持机构310B向铅直向上方向(Z1方向)移动。由此，能抖落袖子吸附。
图38(J)是示出消除袖子吸附的第2动作的图。如图38(J)所示，载置板402通过载置装置控制部906的控制，从Y2方向移动到Y1方向。此外，在毛巾TT接触到载置板402的状态下，载置装置控制部906使载置板402从X1方向观察时顺时针旋转。此外，保持第1端点的保持机构310A向铅直向上方向(Z1方向)移动，保持第2端点的保持机构310B向铅直向下方向(Z2方向)移动。由此，能抖落袖子吸附。
图38(K)是示出用于进行被处理物的种类判定的一个示例的图。如图38(K)所示，使用拍摄装置500所拍摄到的图像数据，来进行毛巾TT的种类判定(图17所示的步骤S402的处理)。此时，种类识别部914根据图38(K)所示的毛巾TT的图像数据，判定为毛巾TT是包含于第2组的被处理物。
图38(L)是示出将被吊起的毛巾TT挂在载置板402上的一个示例的图。图38(L)所示的示例中，使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，由载置装置控制部906判定使载置板402的边缘部406接触毛巾TT的哪个位置。例如，载置装置控制部906使载置板402从保持机构310A和保持机构310B的大致中间位置的铅直向下方向移动到铅直向上方向，并将毛巾TT挂在边缘部406上。
图39(M)是示出释放保持机构310A所保持的点的示例的图。图39(M)是用于改变毛巾TT的方向的处理。
图39(N)是示出保持机构的交付的一个示例的图。如图39(N)所示，由保持机构310A来对保持机构310B所保持的毛巾TT的第2端点进行保持。
图39(O)是示出端点检测部922对表示毛巾TT的最低点的第3端点P52进行测量的一个示例的图。如图39(O)所示，由保持机构310A来保持第2端点。
图39(P)是示出保持机构310B对表示毛巾TT的最低点的第3端点P52进行保持的一个示例的图。如图39(P)所示，为了保持第3端点P52，保持机构310B利用旋转致动器设为铅直向上方向。由此，容易从第3端点的下方对第3端点进行保持。
图39(Q)示出变更毛巾TT的方向来测量毛巾TT的长度的一个示例的图。图39(Q)所示的示例中，长度检测部915使用拍摄装置500所拍摄到的图像数据等，来测量从毛巾TT的上方端部到下方端部的长度H50(图17所示的步骤S412的处理)。
此时，一并进行种类判定。形状容易区分，几乎可以判定为毛巾TT。
图39(R)是示出将毛巾TT对折的一个示例的图。如图39(R)所示，毛巾TT在测量出的长度H50的大致一半的位置处载置于载置板402的边缘部406，并对折。此时，长度检测部915测量挂在载置板402上的毛巾TT的水平方向的宽度(从P53到P54)。接着，对左右的褶皱拉伸的动作进行说明。
图40(S)是示出褶皱拉伸中的第1动作的一个示例的图。图40(S)所示的示例中，保持机构310B从毛巾TT的铅直向上方向降下，并对毛巾TT的中央附近进行保持。此外，保持机构310A从毛巾TT的铅直向上方向降下，并对毛巾TT的右端(X1侧的端部)附近进行保持。此时，保持装置控制部904使保持机构310A在水平方向的X1方向上偏移，而不改变保持机构310B的保持动作。此时，可以使保持机构310A在铅直向上方向上上升规定距离后在水平方向的X1方向上偏移。由此，能拉伸毛巾TT的右侧(使保持机构移动的一侧)的褶皱。
图40(T)是示出褶皱拉伸中的第2动作的一个示例的图。图40(T)所示的示例中，保持机构310A从毛巾TT的铅直向上方向降下，并对毛巾TT的中央附近进行保持。此外，保持机构310B从毛巾TT的铅直向上方向降下，并对毛巾TT的左端(X2侧的端部)附近进行保持。此时，保持装置控制部904使保持机构310B在水平方向的X2方向上偏移，而不改变保持机构310A的保持动作。此时，可以使保持机构310B在铅直向上方向上上升规定距离后在水平方向的X2方向上偏移。由此，能拉伸毛巾TT的左侧(使保持机构移动的一侧)的褶皱。另外，对于褶皱拉伸动作，可以通过一个保持机构保持毛巾TT的任意的点，通过另一个保持机构保持毛巾TT的其它点，并使另一个保持机构在与一个保持机构相反侧的端部方向上偏移，由此来进行褶皱拉伸。此外，对于一个保持机构，也可以在与其它保持机构相反侧的端部方向上偏移。
图40(U)是示出测量左右的偏移的一个示例的图。如图40(U)所示，偏移校正部918测量载置板402上所载置的毛巾TT的左上端部P55到右上端部P57的宽度W50。此外，偏移校正部918测量从左上端部P55到铅直向下方向的端部P56为止的长度H51、以及从右上端部P57到铅直向下方向的端部P58为止的长度H52。此时，例如，在P56和P58的Z坐标、或长度H51和长度H52并非大致相同的情况下，偏移校正部918判定为产生了左右的偏移。例如，若P56和P58的Z坐标的差异、或长度H51和H52的差异小于规定值，则偏移校正部918判定为没有左右的偏移，若该差异在规定值以上，则偏移校正部918判定为存在左右的偏移。
图40(V)是示出校正左右的偏移的动作的一个示例的图。图40(V)所示的示例中，首先，针对毛巾TT，保持机构310A对左侧(X2方向)的端部附近进行保持，保持机构310B对右侧(X1方向)的端部附近进行保持。接着，偏移校正部918对于2个点的端部，确定在铅直向上方向上位于更高位置的端部。图40(V)所示的示例中，偏移校正部918确定端部P56。接着，根据偏移校正部918的指示，保持装置控制部904使保持位于端部P56的上方的P55的附近的保持机构310A在Y1方向上偏移、或在铅直向上方向上偏移，之后释放保持机构310B所保持的点。由此，下摆部分的左右的端部的位置对齐。另外，在通过一次偏移校正无法完成偏移校正的情况下，偏移校正部918重复同样的处理即可。
图40(W)是示出偏移校正后的毛巾TT的一个示例的图。图40(W)所示的示例中，在偏移校正后，载置于载置板402的毛巾TT的两下端的位置对齐。例如，P59和P60的Z坐标的位置一致。
图40(X)是示出保持机构310B和保持机构312B对毛巾TT的两下端部进行保持的示例的图。图40(X)所示的示例中，保持机构310B对毛巾TT的右侧的端部附近进行保持，保持机构312B对毛巾TT的左侧的端部附近进行保持。
图41(Y)是示出用于进行被处理物的种类判定的示例的图。图41(Y)所示的示例中，使保持机构310B和保持机构312B移动到铅直向上方向，并将毛巾TT吊起。由此，能恰当地测量毛巾TT的长度。此外，种类识别部914根据图41(Y)所示的毛巾TT的图像数据，来识别被处理物的种类(图17所示的步骤S418的处理)。
接着，对折叠动作的变形例进行说明。实施方式中，对长袖衬衫LT的情况下的折叠工序进行了说明，以下，对以长袖衬衫的变形例、T恤、裤子、毛巾为被处理物T时的折叠工序进行说明。另外，以下主要说明与上述实施方式的不同点，对于与上述实施方式的折叠动作相同或类似的状态，可以应用已经说明的内容。
＜折叠工序(长袖之二：图42～图45)＞
图42(A)示出长袖衬衫LT在距下摆约三分之一的位置处载置于载置板402的边缘部406的状态。例如，保持装置控制部904从长度检测部915获取图23(U)中测量出的长度H16的约1/3的位置。保持装置控制部904控制保持机构310B和保持机构312B，以使得长袖衬衫LT在距下摆约1/3的位置的水平方向的折线处被折叠。例如，保持装置控制部904以使载置板402的边缘部406与折线相一致的方式载置长袖衬衫LT。
此时，载置装置控制部906控制载置板402，以使背面侧(Y2)的边缘部从水平的状态倾斜(例如，约40度～50度)。由此，载置板402的边缘部406设置有防滑部，因此通过进一步设置角度，能使长袖衬衫LT不容易滑落。
图42(B)示出保持机构310A和保持机构310B保持了长袖衬衫LT的折叠的部分的同时将其吊起的状态。例如，保持机构310A和保持机构310B对在使用载置板402来折叠的部分中、由长度检测部915测量出的长袖衬衫LT的宽度内的规定的2点进行保持。之后，保持机构310A和保持机构310B向铅直向上方向(Z1方向)移动。
图42(C)示出使长袖衬衫LT的两袖从载置板402的两侧垂下的状态。保持装置控制部904获取由拍摄装置500发送的联络的拍摄图像，并使用这些拍摄图像来控制保持机构310A和保持机构310B的移动，以使得载置板402的短边方向的宽度到达长袖衬衫LT的两袖之间。此时，载置板402的表面朝向铅直向上方向(Z1方向)。此外，通过保持机构310A和保持机构310B的移动，长袖衬衫LT配置为其宽度方向从X方向向Y方向旋转90度。
图42(D)示出将长袖衬衫LT从颈部沿着载置板402挂到载置板402的状态。图42(D)所示的示例中，长袖衬衫LT从X2方向沿着X1方向悬挂。如图8中所说明的那样，在载置板402的表面设有防滑功能(例如，图8(A2)的切口408或图8(B)的防滑构件410)，因此能准确且简单地展开长袖衬衫LT的颈部。
图42(E)示出保持机构310B对长袖衬衫LT的一个袖子的最低点进行保持的状态。图42(D)之后，端点检测部922使用从拍摄装置500获取到的图像数据，来检测在载置板402的短边方向的一侧垂下的长袖衬衫LT的袖子的最低点。之后，例如保持机构310B对端点检测部922所检测出的袖子的最低点进行保持。
图42(F)示出保持机构310B使长袖衬衫LT的一个袖子放置在载置板402的表面上的状态。保持机构310B使长袖衬衫LT的一个袖子移动到载置板402上，以使得与长袖衬衫LT的躯干部分重叠。之后，保持机构310B释放长袖衬衫LT的袖子。
图43(G)示出保持机构310A对长袖衬衫LT的另一个袖子的最低点进行保持的状态。与图42(E)同样地，端点检测部922使用从拍摄装置500获取到的图像数据，来检测在载置板402的短边方向的另一侧垂下的长袖衬衫LT的袖子的最低点，保持机构310A对端点检测部922所检测出的袖子的最低点进行保持。
图43(H)示出保持机构310A使长袖衬衫LT的另一个袖子放置在载置板402的表面上的状态。保持机构310A使长袖衬衫LT的另一个袖子移动到载置板402上，以使得进一步与长袖衬衫LT的躯干部分重叠。由此，通过将两袖折叠到内侧，从而能在之后的处理中避免袖子掉落。
图43(I)示出如下状态：在使载置板402垂直立起的状态下，保持机构310A和保持机构310B保持长袖衬衫LT并使其从X1沿X2方向移动。例如，保持机构310A和保持机构310B对长度检测部915所测量出的长袖衬衫LT的宽度内的规定的2点进行保持。之后，保持机构310A和保持机构310B从载置板402的长边方向的X1向X2方向移动，由此，使长袖衬衫LT与载置板402对准。该情况下，使保持机构310A和保持机构310B移动，以使长袖衬衫LT定位到载置板402的长边方向(X方向)的中央附近。由此，能有效地活用狭窄的空间来拉伸被处理物的褶皱。此外，在该沿着的动作中，优选在载置板402的不具有切口的光滑的边缘部抓住保持机构310A和保持机构310B。由此，能容易地拉伸被处理物的褶皱。
图43(J)示出在使载置板402返回水平的状态下、由保持机构310A和保持机构310B来保持长袖衬衫LT的下摆部分的状态。图43(J)中，保持机构310A和保持机构310B夹着载置板402相对，并且在载置板402的下方对长袖衬衫LT的下摆部分进行保持。
图43(K)示出将棒状构件610推到载置板402上的长袖衬衫LT、并在保持机构310A和保持机构310B保持长袖衬衫LT的下摆部分的状态下移动的状态。图43(J)之后，棒状构件610配置在沿载置板402的短边方向延伸的方向，棒状构件610在载置板402上从X2沿X1方向移动。此时，棒状构件610随着其移动而绕轴旋转。由此，棒状构件610能在载置板402上的长袖衬衫LT上平滑地移动。此外，此时，保持机构310A和保持机构310B将长袖衬衫LT的下摆部分提升到铅直向上方向并从X2向X1方向移动。
图43(L)示出保持机构310A和保持机构310B折叠了长袖衬衫LT的状态。在图43(K)中棒状构件601推入长袖衬衫LT后，棒状构件610从X1向X2方向移动，并且保持机构310A和保持机构310B移动，以使长袖衬衫LT的下摆与长袖衬衫LT的颈部重叠。此时，棒状构件610绕轴旋转并移动，由此，棒状构件610能在载置板402上的长袖衬衫LT上平滑地移动。之后，棒状构件610收纳于支承装置600，保持机构310A和保持机构310B将折叠后的长袖衬衫LT的下摆释放。
图44(M)示出使载置板402从水平旋转到垂直的状态。长袖衬衫LT在折叠后的状态下从载置板402垂下。此时，长度检测部915分别测量长袖衬衫LT的铅直方向(Z方向)的长度H60和水平方向(X方向)的宽度W60。
图44(N)示出保持机构310B和保持机构312B在载置板402的上方保持长袖衬衫LT的状态。此时载置板402配置在长袖衬衫LT的背面侧。首先，在图44(M)之后，保持机构310B和保持机构312B对长度检测部915所测量出的长袖衬衫LT的宽度内的规定的2点进行保持。保持机构310B和保持机构312B在保持了长袖衬衫LT的状态下向铅直向上方向(Z1方向)移动。之后，使载置板402向铅直向下方向(Z2方向)移动，在与长袖衬衫LT分离的状态下使载置板402倾斜，以使边缘部406位于上侧，并再次使其向铅直向上方向(Z1方向)移动。
图44(O)示出保持机构310B和保持机构312B在载置板402的上方保持长袖衬衫LT的状态。此时，载置板402的铅直向上方向侧的边缘部406在接近长袖衬衫LT的方向上倾斜，并配置在长袖衬衫LT的正面侧。该状态下，载置板402与保持机构310B和保持机构312B相对移动，以使彼此的距离变小，并将长袖衬衫LT挂在载置板402的铅直向上方向侧的边缘部406。
图44(P)示出长袖衬衫LT挂在载置板402上的状态。由此，长袖衬衫LT在其领子被折叠的状态下挂在载置板402上。
图44(Q)示出保持机构310B和保持机构312B保持长袖衬衫LT的状态。例如，保持机构310B和保持机构312B对长度检测部915所测量出的长袖衬衫LT的宽度内的规定的2点进行保持，并向铅直向上方向(Z1方向)移动。之后，如图44(Q)所示，使载置板402水平地旋转。
图44(R)示出将长袖衬衫LT放置于载置板402的表面的状态。图44(Q)之后，保持机构310B和保持机构312B移动到将长袖衬衫LT放置到载置板402的表面的位置。
图45(S)示出从与图44(Q)相反的一侧(纸面的前面侧)保持长袖衬衫LT的状态。在图44(R)之后，保持机构310B和保持机构312B对长度检测部915所测量出的长袖衬衫LT的宽度内的规定的2点进行保持。
图45(T)示出进行长袖衬衫LT的折叠后的完成度判定的状态。保持机构310B和保持机构312B对长袖衬衫LT进行保持。由此，长袖衬衫LT在领子被折叠一侧的相反侧被保持机构310B和保持机构312B所抬起，并在该状态下进行控制装置900的完成度判定。
＜折叠工序(长袖之三：图46～图47)＞
本示例中，与图42(A)到图43(H)中已说明的“长袖之二”的方式相同。对之后的工序进行说明。
图46(A)示出保持机构310B和保持机构312B对放置在载置板402的表面上的长袖衬衫LT进行保持的状态。载置板402为水平状态。长袖衬衫LT的两袖重叠在载置板402的表面上。
图46(B)示出保持机构310B和保持机构312B保持长袖衬衫LT并抬起到铅直向上方向的状态。此时，控制载置板402，以使得在长袖衬衫ST的下方，背面侧的具有切口的边缘部406从水平状态变为上侧。此外，长度检测部915测量长袖衬衫LT的铅直方向的长度H61。
图46(C)示出保持机构310B和保持机构312B使长袖衬衫ST接触载置板402的边缘的状态。保持装置控制部904从长度检测部915获取图46(B)的状态下的长袖衬衫LT的铅直方向的长度H61，并控制保持机构310B和保持机构312B，以使得在约1/3位置的水平方向的折线处折叠长袖衬衫LT。
图46(D)从X方向示出保持机构310B和保持机构312B以载置板402的边缘部406为起点折叠了长袖衬衫LT的状态。保持机构310B和保持机构312B超过载置板402从Y1向Y2方向移动。
图46(E)示出保持机构310B和保持机构312B使用载置板402来保持长袖衬衫LT的状态。保持机构310B和保持机构312B在约1/3位置的水平方向的折线处抓住长袖衬衫LT。此时，保持机构310B和保持机构312B使用旋转致动器从斜上方抓住长袖衬衫LT，以使得与倾斜的载置板402的边缘部相对。之后，保持机构310B和保持机构312B在倾斜的载置板402上进一步折叠长袖衬衫LT。
图46(F)示出长袖衬衫LT进一步被折叠后的状态。保持机构310B和保持机构312B在将长袖衬衫LT挂在载置板402的边缘部406的状态下，在载置板402的表面上进一步折叠。
图47(G)从X方向示出保持机构310B和保持机构312B使用载置板402来抓住长袖衬衫LT的状态。此时，保持机构310B和保持机构312B使用旋转致动器从斜上方抓住长袖衬衫LT，以使得与倾斜的载置板402的边缘部相对。
图47(H)示出保持机构310B和保持机构312B保持长袖衬衫LT并向铅直向上方向(Z1方向)抬起的状态。长袖衬衫LT由保持机构310B和保持机构312B从载置板402拉出。
图47(I)示出进行长袖衬衫LT的折叠后的完成度判定的状态。保持机构310B和保持机构312B在领子未被折叠的状态下保持折叠后的长袖衬衫LT。在该状态下进行控制装置900的完成度判定。
＜折叠工序(长袖之四：图48～图50)＞
本示例中，与图24(A)到图25(I)中已说明的“长袖衬衫”的方式相同。对之后的工序进行说明。
图48(A)示出在将载置板402设为垂直的状态下将长袖衬衫LT挂在载置板上的状态。此时，载置装置控制部906控制为使得载置板402的边缘部406朝向上侧。由此，能防止长袖衬衫LT的滑落。
图48(B)示出保持机构310B和保持机构312B使用载置板402来保持折叠的部分并吊起的状态。例如，保持装置控制部904进行控制，以使得保持装置310B和保持机构312B保持载置于载置板402的长袖衬衫LT的宽度的规定的2点。之后，使载置板402从垂直旋转到水平的状态，以将长袖衬衫LT的前侧袖卷起。
图48(C)示出卷起长袖衬衫LT的前侧袖并放置于载置板402的表面的状态。载置板402配置成水平状态，并将长袖衬衫的前侧袖放置在载置板402的表面。另外，端点检测部922使用拍摄装置500所拍摄到的图像数据来检测里侧袖的最低点P59。
图48(D)示出使用保持机构310A来保持长袖衬衫LT的里侧袖的最低点P59的状态。保持机构310A在水平状态的载置板402的下方保持里侧袖的最低点P59，之后，在保持里侧袖的最低点的状态下向铅直向上方向移动。
图48(E)示出如下状态：在保持机构310B和保持机构312B保持长袖衬衫LT、保持机构310A将里侧袖的最低点抬起的状态下，前侧袖落到下方。此时，使载置板402从水平旋转到垂直的状态，以使长袖衬衫LT的前侧袖落到下方。
图48(F)～图49(I)示出如下状态：在保持机构310B和保持机构312B保持长袖衬衫LT、保持机构310A将里侧袖的最低点抬起的状态下，使载置板402移动。使载置板402移动到下方以与长袖衬衫LT分离(图48(F))，使载置板402向Y方向移动以抖落前侧袖(图49(G))，并将前侧袖挂到载置板402上(图49(H))。之后，使载置板402向铅直向上方向移动(图49(I))。
图49(J)示出保持机构310A将长袖衬衫LT的里侧袖挂到载置板402的状态。此时，保持机构310B和保持机构312B在吊起长袖衬衫LT的状态下进行保持。载置板402设为边缘部406在上侧，保持机构310A将里侧袖挂在载置板402上，以使得与挂在载置板402的边缘部406的前侧袖重叠。之后，保持机构310A释放里侧袖。
图49(K)示出保持机构310B和保持机构312B保持长袖衬衫LT、且前侧袖和里侧袖挂在载置板402上的状态。此时，载置板402的边缘部406接触前侧袖和里侧袖。此外，载置板402倾斜地配置，以使得边缘部406成为上侧。
图49(L)示出在载置板402的边缘部406被折叠的状态。保持机构310B和保持机构312在保持长袖衬衫LT的状态下向Y方向移动，以使得越过倾斜的载置板402。之后，在挂有长袖衬衫LT的状态下使载置板402旋转，以使其变为垂直的状态。
图50(M)示出保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B保持长袖衬衫LT并向铅直向上方向(Z1方向)抬起的状态。保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B抓住长度检测部915所测量出的长袖衬衫LT的宽度内的规定的3点，并将长袖衬衫LT从载置板402拉出。之后，进行控制装置900的完成度判定。此外，可以适当组合上述长袖衬衫LT的折叠工序中的几个工序来生成新的折叠工序。此外，可以根据测量出的长袖衬衫LT的宽度及/或长度来决定恰当的折叠数，并基于所决定的折叠数来进行折叠工序。此外，上述示例中，对朝向拍摄装置侧(Y2方向)向前的情况下的折叠进行了说明，但在长袖衬衫LT向后的情况下，也能实施与向前同样的工序来进行折叠。
＜折叠工序(裤子之一：图51～图54)＞
图51(A)示出保持机构310B和保持机构312B对裤子ZT进行保持的同时吊起的状态。该状态下，长度检测部915检测裤子ZT的Z方向的长度。保持装置控制部904进行与长度检测部915所检测出的长度相对应的规定的折叠处理。另外，在裤子ZT的长度在规定的范围外的情况等、判断为被处理物不适于进行裤子ZT的折叠动作的情况下，保持机构310B和保持机构312B使裤子ZT返回接收装置200的规定位置。
图51(B)～图52(J)示出测量裤子ZT的长度的一个示例。在控制装置900判定为进行裤子ZT的折叠的情况下，首先，如图51(B)所示，保持机构312B在保持裤子ZT的状态下进行翻滚旋转，其它保持机构310A设为从正面抓住裤子ZT的状态，并且如图51(C)所示，保持装置控制部904控制保持装置310A以使得抓住裤子ZT。此时，保持装置310A利用第1指状物372L和第3指状物374，来抓住保持装置312B所保持的一侧的裤子ZT的端部。然后，如图51(D)所示，保持装置312B释放裤子ZT，并且如图51(E)所示，保持装置312B向裤子ZT的宽度方向的大致中央滑动，以抓住裤子ZT的立裆部分。
接着，如图51(F)所示，保持机构310A以接近保持机构310B的方式移动，以使得以裤子ZT的宽度方向的大致中央为起点，使裤子ZT重叠，并且如图52(G)所示，裤子ZT成为在其宽度方向上重叠的状态。之后，如图52(H)所示，保持机构310A向对裤子ZT的折叠的相反侧的端部进行保持的保持机构310B移动，以使得从远处看时对准，并且如图52(I)所示，保持机构310A滑动以接近保持机构310B。由此，裤子ZT在宽度方向的两端部大致一致的状态下重叠。此时，保持机构310A利用3根指状物来保持，以使得经由配置在裤子ZT的两端部之间的第3指状物374由第1指状物372L和第2指状物372R对裤子ZT进行保持。该状态下(图52(J))，长度检测部915测量裤子ZT的长度H70。
图52(K)和图52(L)是用于说明拉伸裤子ZT的皱褶的犁动作的图。如图52(K)所示，在由3根指状物握持的状态下，保持机构310A向铅直向下方向(Z2方向)移动。此时，如图52(L)所示，保持机构310A可以移动到裤子ZT的下摆之前。由此，第3指状物374被放入裤子ZT的两端之间，在由第1指状物372L和第2指状物372R从两侧夹住裤子ZT的状态下，使保持机构310A在裤子ZT的长度方向上移动，由此能对裤子ZT的形状进行整理并拉伸其褶皱。
图53(M)～图53(O)是说明在将裤子ZT挂在载置板402的状态下测量其长度和宽度的一个示例的图。如图53(M)所示，在保持机构310B和保持机构312B吊起裤子ZT、且保持机构310A在裤子ZT的下摆之前进行保持的状态下，如图中的箭头所示，使载置板402移动到背面侧。此时，载置板402配置为使具有切口的边缘部406向上。此外，载置板402例如可以倾斜约40度，以适用于将裤子ZT挂在载置板402上的情况。使载置板402移动，以使其边缘部406接触裤子ZT的下裆的上部分。接着，如图53(N)所示，保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B向下方移动，裤子ZT被挂在载置板402上。之后，如图53(O)所示，使载置板402垂直立起，并由长度检测部915检测载置板402上所放置的裤子ZT的长度H71和宽度W70。
图53(P)～图54(W)是说明到裤子ZT的完成度判定为止的处理的图。如图53(P)所示，保持机构310B和保持机构312B基于宽度W70来保持规定的2点并将裤子ZT向铅直向上方向(Z1方向)抬起，并如图53(Q)所示，基于长度H71将裤子ZT重新挂到载置板402上，以使得在约1/2位置的水平方向的折线处被折叠。接着，如图53(R)所示，保持机构310B和保持机构312B使用载置板402抓住在约1/2的位置处被折叠的裤子ZT，并如图54(S)所示，将裤子ZT保持在载置板402的上方，在该状态下由长度检测部915测量裤子ZT的长度H72。之后，基于长度H72，并根据需要，如图54(T)和图54(U)所示那样，进一步将裤子ZT对折。该状态下，长度检测部915对载置板402上所悬挂的裤子ZT的宽度W71进行测量。然后，如图54(V)所示，保持机构310B和保持机构312B抓住宽度W71内的规定的2点，并如图54(W)所示，将裤子ZT抬起到载置板402的上方。之后，进行控制装置900的完成度判定。
另外，本工序中，说明了将裤子T折叠为约1/4尺寸的示例，但折叠尺寸并不限于此。例如，在图51(A)中测量出的裤子ZT的长度较短的情况下等，例如，可以在折叠为约1/2尺寸的状态下转移到完成度判定。该情况下，例如，可以省略图53(O)至图54(T)的各处理。
＜折叠工序(裤子之二：图55～图58)＞
图55(A)示出保持机构310B和保持机构312B对裤子ZT进行保持的同时吊起的状态。图55(A)的示例中，保持机构310B配置在X1侧，保持机构312B配置X2侧。保持机构310B与裤子ZT的X1侧的端部隔开间隔地配置。图55(A)中，例如，保持机构310B和保持机构312B均使用第3指状物374和第1指状物372L或第2指状物372R来保持裤子ZT。另外，在图55(A)中，保持装置控制部904进行与长度检测部915检测出的长度相对应的规定的折叠处理等，在这点上与图51(A)的说明相同。
图55(B)～图56(G)示出测量裤子ZT的长度的一个示例。在控制装置900判断为进行裤子ZT的折叠的情况下，首先，如图55(B)所示，保持机构310A对裤子ZT的X1侧的端部进行保持。接着，如图55(C)所示，在保持机构312B和保持机构310A保持裤子ZT的宽度方向的两端部的状态下，保持机构310B从X1向X2方向移动，以接近保持机构312B。
接着，如图55(D)所示，保持机构310B和保持机构312B均向X2方向移动，裤子ZT被保持机构312B释放，成为被保持机构310B和保持机构310A吊起的状态。之后，将棒状构件(未图示)推到裤子ZT的宽度方向的大致中心，保持机构310A和保持机构310B以此为轴相对移动，以使得彼此接近，并且如图55(E)和图55(F)所示，裤子ZT成为在其宽度方向上重叠的状态。图55(F)中，保持机构310A和保持机构310B均用3根指状物来保持裤子ZT。然后，如图56(G)所示，保持机构310A和保持机构310B翻滚旋转，裤子ZT的宽度方向配置为与X方向一致的方向。此外，如图56(G)所示，保持机构312B对裤子ZT的X2侧的端部进行保持。保持机构312B的指状物朝向斜下方，以使得与用于进行后续工序中的犁动作的保持机构310A相对。该状态下，长度检测部915测量裤子ZT的长度H73。另外，棒状构件可以使用保持机构来代替。
图56(H)～图57(M)是用于说明拉伸裤子ZT的皱褶的犁动作的图。如图56(H)所示，在保持机构310B和保持机构312B保持并吊起裤子ZT的状态下，保持机构310A在裤子ZT的侧部向裤子ZT的长度方向(Z2方向)移动。此时，保持机构310A设为将保持力减弱到指状物不从裤子ZT脱落的程度的状态。此外，保持机构310A的指状物朝向斜上方，以使得与保持机构312B相对。
接着，如图56(I)所示，保持机构310B从X2向X1方向移动。由此，裤子ZT成为在宽度方向的两端部被保持机构310B和保持机构312B所吊起的状态。然后，如图56(J)所示，保持机构310A从Z2返回Z1方向，并如图56(J)和图56(K)所示，使载置板402旋转，与此同时推到裤子ZT上并使其在里侧和前侧往复移动。之后，在由3根指状物握持的状态下，保持机构310A向铅直向下方向(Z2方向)移动。此时，如图56(L)所示，保持机构310A移动到裤子ZT的裆部附近。之后，如图57(M)所示，保持机构310B和保持机构312B俯仰旋转，以使得它们的指状物从下抓住裤子ZT，并抬起裤子ZT的端部，在该状态下，长度检测部915检测裤子ZT的长度H74。此外，如图57(M)所示，保持机构310A进一步向下方移动，以进行裤子ZT的剩余部分的犁动作。保持机构310A例如可以移动到裤子ZT的下摆附近。第3指状物374被放入裤子ZT的两端之间，在由第1指状物372L和第2指状物372R从两侧夹住裤子ZT的状态下，保持机构310A在裤子ZT的长度方向上移动，由此能对裤子ZT的形状进行整理并拉伸其褶皱。
图57(N)～图57(Q)是说明在将裤子ZT挂在载置板402的状态下测量其长度和宽度的一个示例的图。如图57(N)所示，将载置板402的表面设为水平的状态，并将载置板402的边缘推到裤子ZT上。然后，如图57(O)和图57(P)所示，保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B移动，以使得将裤子ZT挂在载置板402的表面。此时，裤子ZT成为在载置板402的宽度方向的两端侧垂下的状态。接着，如图57(Q)所示，使载置板402倾斜立起，并由长度检测部915检测载置板402上所放置的裤子ZT的长度H75和宽度W72。
图57(R)～图58(X)是说明到裤子ZT的完成度判定为止的处理的图。如图57(R)所示，保持机构310B和保持机构312B基于在图57(Q)中检测出的宽度W72对规定的2点进行保持并将裤子ZT向铅直向上方向(Z1方向)抬起，并如图58(S)～图58(U)所示，在长度方向上将裤子ZT进一步对折，并在此状态下抬起。之后，如图58(V)所示，在保持裤子ZT的状态下，保持机构310B和保持机构312B移动，以使得将裤子ZT放置在设为水平状态的载置板402的表面。之后，如图58(W)和图58(X)所示，保持机构310B和保持机构312B对长度检测部915所测量出的裤子ZT的宽度内的规定的2点进行保持，并在该状态下进行控制装置900的完成度判定。
＜折叠工序(裤子之三：图59～图64)＞
图59(A)示出保持机构310B和保持机构312B对裤子ZT进行保持的同时吊起的状态。保持装置904进行与长度检测部915检测出的长度相对应的规定的折叠处理等，在这点上与图51(A)的说明相同。
图59(B)～图59(F)示出测量裤子ZT的长度的一个示例。在控制装置900判断为进行裤子ZT的折叠的情况下，首先，如图59(B)所示，保持机构310B在保持裤子ZT的状态下从X1向X2方向移动，保持机构310A从X1侧抓住裤子ZT的侧部。接着，如图59(C)所示，保持机构310B释放裤子ZT，保持机构310A在远离保持机构312B的方向上打开。由此，在裤子ZT的宽度方向的松垂被消除的状态下，长度检测部915测量裤子ZT的宽度W73。之后，如图59(D)所示，将保持机构310A向向上方向提高，保持机构310B抓住裤子ZT的宽度方向的中心附近。接着，如图59(E)所示，以抓住裤子ZT的宽度方向的大致中央的保持机构310B为起点，保持机构310A移动以接近保持机构312B，以使得裤子ZT重叠。由此，如图59(F)所示，成为裤子ZT在其宽度方向上重叠的状态。该状态下，长度检测部915测量裤子ZT的长度H76。
图60(G)～图64(W)是说明折叠为裤子ZT的下摆部分隐藏在内侧的一个示例的图。如图60(G)所示，保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B在吊起裤子ZT的状态下，将载置板402的表面设为水平的状态，并将载置板420的边缘推到裤子ZT上。然后，如图60(H)和图60(I)所示，保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B移动，以使得将裤子ZT挂在载置板402的表面。此时，裤子ZT成为在载置板402的宽度方向的两端侧垂下的状态，从而下摆部分成为边缘部406一侧。该状态下，长度检测部915检测裤子ZT的宽度W74、以及在载置板402的宽度方向的两端侧垂下的裤子ZT的各自的长度H77、H78。
接着，如图61(J1)和图61(J2)所示，使载置板402倾斜以使得边缘部406变为上侧，并如图61(K1)和图61(K2)所示，保持机构310B和保持机构312B对图60(I)中测量出的裤子ZT的宽度内的规定的2点进行保持。保持机构310B和保持机构312B从斜上方抓住裤子ZT，以使得与倾斜的载置板402的边缘相对。然后，如图61(L)所示，保持机构310B和保持机构312B保持并吊起裤子ZT。此时，裤子ZT从水平方向微微倾斜并产生位置偏移，因此如图62(M)所示，保持机构310B和保持机构312B进行俯仰旋转以校正裤子ZT的位置偏移。之后，如图62(N)和图62(O)所示，保持机构310B和保持机构312B移动，并将裤子ZT挂在倾斜的载置板402上，以使得边缘部406变为上侧。裤子ZT放置在具有防滑功能的载置板402的表面。另外，图62(O)是从X方向示出图62(N)的状态的图。
如图62(P)所示，长度检测部915对载置板402上所悬挂的裤子ZT的宽度W75进行测量。接着，保持机构310B和保持机构312B对图62(P)中测量出的裤子ZT的宽度内的规定的2点进行保持。保持机构310B和保持机构312B从斜上方抓住裤子ZT，以使得与倾斜的载置板402的边缘相对。由此，如图62(Q)所示，保持机构310B和保持机构312B保持并吊起裤子ZT。该状态下，长度检测部915检测裤子ZT的长度H79。
接着，如图63(R1)和图63(R2)所示，使载置板402旋转90度，为使裤子ZT的被折叠的部分与载置板402的表面接触，保持机构310B和保持机构312B移动，以进一步折叠裤子ZT。并且，保持机构310B和保持机构312B释放裤子ZT。该状态下，长度检测部915测量裤子ZT的宽度。接着，如图63(S1)和图63(S2)所示，保持机构310B和保持机构312B使用载置板402来保持裤子ZT的宽度内的规定的2点。此时，保持机构310B和保持机构312B从斜上方抓住裤子ZT，以使得与倾斜的载置板402的边缘相对。接着，如图63(T1)和图63(T2)所示，为使裤子ZT被折叠的部分与载置板402的表面接触，保持机构310B和保持机构312B移动，以进一步折叠裤子ZT。并且，保持机构310B和保持机构312B释放裤子ZT。该状态下，长度检测部915测量裤子ZT的宽度。接着，如图64(U1)和图64(U2)所示，保持机构310B和保持机构312B使用载置板402来保持裤子ZT的宽度内的规定的2点。此时，保持机构310B和保持机构312B从斜上方抓住裤子ZT，以使得与倾斜的载置板402的边缘相对。然后，如图64(V1)和图64(V2)所示，保持机构310B和保持机构312B在载置板402的上方保持并吊起裤子ZT。由此，如图64(W)所示，在由保持机构310B和保持机构312B吊起的状态下，进行控制装置900的完成度判定。
另外，用于折叠为裤子ZT的下摆部分隐藏在内侧的折叠次数可以根据裤子ZT的长度适当设定。此外，裤子ZT的长度测量并不限于已说明的定时，可以在进行折叠处理所需的定时适当进行。
＜折叠工序(裤子之四：图65～图66)＞
本示例中，与图59(A)到图59(F)中已说明的“裤子之四”的方式相同。对之后的工序进行说明。
图65(A)～图66(M)是说明裤子ZT的折叠方法的另一个示例的图。如图65(A)和图65(B)所示，保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B在吊起裤子ZT的状态下，使用载置板402将裤子ZT卷起并松弛。例如，保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B或载置板402移动，以使得载置板402与裤子ZT的位置在前侧和里侧彼此交换。此时，载置板402为水平的状态，使载置板402的边缘接触裤子ZT的裆部附近。
接着，如图65(C)所示，将配置在前侧的载置板402倾斜或垂直地立起。然后，如图65(D)所示，使用载置板402将裤子ZT卷起并进一步松弛。之后，如图65(E)所示，使载置板402的边缘部406从上方倾斜地接触，以与裤子ZT的裆部附近接触，并使保持机构301A、301B移动，以使得边缘部406与裤子ZT的约1/2的长度的虚线部相接。由此，如图65(F)所示，沿裤子ZT的长度约1/2的水平的折线折叠载置板402。
如图66(G)所示，在以约1/2的长度折叠了裤子ZT后，保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B释放裤子ZT。接着，如图66(H)所示，保持机构310B和保持机构312B使用载置板402抓住在折叠为约1/2的状态下挂在载置板402上的裤子ZT，并沿铅直向上方向抬起。接着，如图66(I)所示，在保持机构310B和保持机构312B保持并吊起裤子ZT的状态下，测量裤子ZT的长度，并控制保持机构310B和保持机构312B，以使得在裤子ZT的约1/2的长度即虚线部进一步折叠裤子ZT。由此，如图66(J)所示，折叠裤子ZT以使得成为约1/4的长度，如图66(K)所示，保持机构310B和保持机构312B使用载置板402抓住挂在载置板402上的裤子ZT，并沿铅直向上方向抬起。由此，在长度方向上折叠为约1/4的裤子ZT从载置板402被拉出，之后，在图66(L)中进行控制装置900的完成度判定。
另外，本变形例中，裤子ZT的宽度和长度能在适当的定时进行测量。此外，在折叠后的裤子ZT的下摆彼此产生位置偏移的情况下，使保持机构俯仰旋转等来校正裤子ZT的位置偏移即可。此外，可以适当组合上述裤子ZT的折叠工序中的几个工序来生成新的折叠工序。此外，可以根据测量出的裤子ZT的宽度及/或长度来决定恰当的折叠数，并基于所决定的折叠数来进行折叠工序。
＜折叠工序(毛巾之一：图67～图70)＞
图67(A)示出保持机构310B和保持机构312B对毛巾TT进行保持的同时吊起的状态。图67(A)的示例中，保持机构310B配置在X1侧，保持机构312B配置X2侧。保持机构310B与毛巾TT的X1侧的端部隔开间隔地配置。另外，在图67(A)中，保持装置904进行与长度检测部915检测出的长度相对应的规定的折叠处理等，在这点上与图51(A)的说明相同。
图67(B)～图67(G)示出测量毛巾TT的长度的一个示例。在控制装置900判断为进行毛巾TT的折叠的情况下，首先，如图67(B)所示，保持机构310A对毛巾TT的X1侧的端部进行保持。接着，如图67(C)所示，在保持机构312B和保持机构310A保持毛巾TT的宽度方向的两端部的状态下，保持机构310B从X1向X2方向移动，以接近保持机构312B。
接着，如图67(D)所示，保持机构310B和保持机构312B均向X2方向移动，裤子ZT被保持机构312B释放，成为被保持机构310B和保持机构310A吊起的状态。之后，将棒状构件(未图示)推到毛巾TT的宽度方向的大致中心，保持机构310A和保持机构310B以此为轴相对移动，以使得彼此接近，并且如图67(E)和图67(F)所示，毛巾TT成为在其宽度方向上重叠的状态。图67(F)中，保持机构310A和保持机构310B均用3根指状物来保持毛巾TT。然后，如图68(G)所示，保持机构310A和保持机构310B翻滚旋转，毛巾TT的宽度方向配置为与X方向一致的方向。此外，如图68(G)所示，保持机构312B对毛巾TT的X2侧的端部进行保持。该状态下，长度检测部915测量毛巾TT的长度。
图68(H)示出拉伸毛巾TT的褶皱的犁动作。在保持机构310B和保持机构312B保持并吊起毛巾TT的状态下，保持机构310A在毛巾TT的侧部向毛巾TT的长度方向(Z2方向)移动。此时，保持机构310A设为将保持力减弱到指状物不从毛巾TT脱落的程度的状态。第3指状物374被放入毛巾TT的两端之间，在由第1指状物372L和第2指状物372R从两侧夹住毛巾TT的状态下，保持机构310A在毛巾TT的长度方向上移动，由此能对毛巾TT的形状进行整理并拉伸其褶皱。
图68(I)～图68(L)是说明在将毛巾TT挂在载置板402的状态下测量其长度和宽度的一个示例的图。如图68(I)所示，将载置板402的表面设为水平的状态，并将载置板402的边缘推到毛巾TT上。然后，如图68(J)和图68(K)所示，保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B移动，以使得将毛巾TT挂在载置板402的表面。此时，毛巾TT成为在载置板402的宽度方向的两端侧垂下的状态。接着，如图68(L)所示，使载置板402倾斜立起，并由长度检测部915检测载置板402上所放置的毛巾TT的长度H80和宽度W80。
图69(M)～图70(V)是说明到毛巾TT的完成度判定为止的处理的图。如图69(M)所示，保持机构310B和保持机构312B基于图68(L)中检测出的宽度W80来保持规定的2点并使用载置板402抓住毛巾TT。然后，如图69(N)所示，保持机构310B和保持机构312B将毛巾TT沿铅直向上方向(Z1方向)抬起，并如图69(O)～图69(R)所示，在长度方向上进一步将毛巾TT对折，并在此状态下抬起。之后，如图70(S)和图70(T)所示，保持机构310B和保持机构312B移动，以使得将毛巾TT放置到设为水平状态的载置板402的表面。之后，如图70(U)和图70(V)所示，保持机构310B和保持机构312B对长度检测部915所测量出的裤子ZT的宽度内的规定的2点进行保持，并在该状态下进行控制装置900的完成度判定。
＜折叠工序(毛巾之二：图71～图74)＞
图71(A)示出保持机构310B和保持机构312B对毛巾TT进行保持的同时吊起的状态。保持装置904进行与长度检测部915检测出的长度相对应的规定的折叠处理等，在这点上与图51(A)的说明相同。
图71(B)～图72(I)示出测量毛巾TT的长度的一个示例。在控制装置900判断为进行毛巾TT的折叠的情况下，首先，如图71(B)所示，保持机构310B在保持毛巾TT的状态下从X1向X2方向移动，并如图71(C)所示，保持机构310A从X1侧抓住毛巾TT的侧部。接着，如图71(D)所示，保持机构310B释放毛巾TT，并如图71(E)所示，保持机构310A在远离保持机构312B的方向上打开。由此，在毛巾TT的宽度方向的松垂被消除的状态下，长度检测部915测量毛巾TT的宽度方向。之后，如图71(F)所示，将保持机构310A向向上方向抬起，并如图72(G)所示，保持机构310B抓住毛巾TT的宽度方向的中心附近。接着，如图72(H)所示，以抓住毛巾TT的宽度方向的大致中央的保持机构310B为起点，保持机构310A移动以接近保持机构312B，以使得毛巾TT重叠。由此，如图72(I)所示，成为毛巾TT在其宽度方向上重叠的状态。该状态下，长度检测部915测量毛巾TT的长度。
图72(J)～图72(L)是说明在将毛巾TT挂在载置板402的状态下测量其长度和宽度的一个示例的图。如图72(J)所示，将载置板402的表面设为水平的状态，并将载置板402的边缘推到毛巾TT上。然后，如图72(K)所示，保持机构310A、保持机构310B和保持机构312B移动，以使得将毛巾TT挂在载置板402的表面。此时，毛巾TT成为在载置板402的宽度方向的两端侧垂下的状态。然后，如图72(L)所示，长度检测部915检测放置在载置板402上的毛巾TT的长度和宽度。此外，端点检测部922检测毛巾TT的前侧的最低点P71和P72。
图73(M)～图74(W)是说明到毛巾TT的完成度判定为止的处理的图。如图73(M)所示，保持机构310B和保持机构312B抓住最低点P71和P72。此时，保持机构310B和保持机构312B通过旋转致动器设为铅直向上方向，由此，能容易地从下方对毛巾TT的端点进行保持。
接着，如图73(N)所示，设为铅直向上方向的保持机构310B和保持机构312B在保持毛巾TT的状态下沿铅直向上方向(Z1方向)移动。然后，如图73(O)所示，在保持毛巾TT的状态下，保持机构310B和保持机构312B移动，以使得将毛巾TT放置在设为水平状态的载置板402的表面。之后，如图73(P)所示，长度检测部915检测毛巾TT的宽度，保持机构310B和保持机构312B保持规定的2点并使用载置板402抓住毛巾TT，如图73(Q)所示，保持机构310B和保持机构312B将毛巾TT沿铅直向上方向(Z1方向)抬起。之后，如图73(R)～图74(U)所示，在长度方向上进一步将毛巾TT对折，并在此状态下抬起。之后，如图74(V)所示，保持机构310B和保持机构312B移动，以使得将毛巾TT放置到设为水平状态的载置板402的表面。之后，保持机构310B和保持机构312B对长度检测部915所测量出的毛巾TT的宽度内的规定的2点进行保持，并在该状态下进行控制装置900的完成度判定。
＜折叠工序(毛巾之三：图75～图77)＞
图75(A)示出保持机构310B和保持机构312B对毛巾TT进行保持的同时吊起的状态。该状态下，长度检测部915检测毛巾TT的Z方向的长度。保持装置控制部904进行与长度检测部915所检测出的长度相对应的规定的折叠处理。另外，在毛巾TT的长度在规定的范围外的情况等、判断为被处理物不适于进行毛巾TT的折叠动作的情况下，保持机构310B和保持机构312B使毛巾TT返回接收装置200的规定位置。
图75(B)示出使载置板402的边缘接触毛巾TT的长度约1/2的状态。此时，载置板402的表面成为水平的状态。基于图75(A)中检测出的毛巾TT的长度控制保持机构310B和保持机构312B，以使得载置板402的边缘接触毛巾TT的长度方向(Z方向)的约1/2的水平折线。
图75(C)示出毛巾TT挂在载置板402的表面的状态。毛巾TT成为在载置板402的宽度方向的两端侧垂下的状态。该状态下，长度检测部915检测毛巾TT的长度和宽度。此外，端点检测部922分别检测毛巾TT的前侧的两端的最低点、以及毛巾TT的里侧的两端的最低点。由此，偏移校正部918基于检测出的4个最低点，来判定毛巾TT的前后和左右有无偏移。然后，在偏移校正部918判定为产生了偏移的情况下，保持装置控制部904控制保持机构310B和保持机构312B，以消除毛巾TT的偏移。另外，偏移校正部918所进行的判定内容和偏移校正的具体处理可以应用上述展开工序中所说明的内容。
图76(D)示出保持机构310B和保持机构312B抓住挂在载置板402上的毛巾TT的状态。在图75(C)的偏移校正后，使载置板402从水平旋转到垂直，并检测挂在垂直立起的载置板402上的状态的毛巾TT的长度和宽度。然后，如图76(D)所示，保持机构310B和保持机构312B使用载置板402来保持毛巾TT的宽度内的规定的2点。
图76(E)示出保持机构310B和保持机构312B对毛巾TT进行保持的同时吊起的状态。此时，毛巾TT折叠为约1/2的长度。之后，保持机构310B和保持机构312B在对毛巾TT进行保持的同时使其沿铅直向上方向(Z1方向)移动。
图76(F)示出将毛巾TT的长度进一步折叠为约1/2的状态。该情况下，也与图75(C)同样地，检测毛巾TT的长度和宽度，并且检测毛巾TT的前侧和里侧的各最低点，根据需要进行偏移校正。
图77(G)示出保持机构310B和保持机构312B对毛巾TT进行保持的同时吊起的状态。此时，毛巾TT折叠为约1/4的长度。之后，保持机构310B和保持机构312B对毛巾TT进行保持的同时使其沿铅直向上方向(Z1方向)移动。
图77(H)示出使毛巾TT从X方向向Y方向旋转了90度的状态。为了将长度被折叠为约1/4的毛巾TT在其宽度方向上进一步折叠为约1/2，保持机构310B和保持机构312B使毛巾TT的方向旋转90度。此时，载置板402垂直立起。
图77(I)示出载置板402的边缘接触毛巾TT的宽度方向的约1/2的折线的状态。使毛巾TT沿着载置板402的边缘，将毛巾TT在宽度方向上对折。
图77(J)示出将毛巾TT的宽度折叠为约1/2的状态。该情况下，也与图75(C)同样地，检测毛巾TT的长度和宽度，并且检测毛巾TT的前侧和里侧的各最低点，根据需要进行偏移校正。
图77(K)示出保持机构310B和保持机构312B对毛巾TT进行保持的同时吊起的状态。此时，毛巾TT被折叠为约1/4的长度，并且成为其宽度被折叠为1/2的状态。在该状态下进行控制部900的完成度判定。此外，可以适当组合上述毛巾TT的折叠工序中的几个工序来生成新的折叠工序。此外，可以根据测量出的毛巾TT的宽度及/或长度来决定恰当的折叠数，并基于所决定的折叠数来进行折叠工序。
＜折叠工序(短袖衬衫之一：图78～图81)＞
图78至图81所说明的短袖衬衫的折叠是将两袖挂到载置板402、并将两袖一起折叠的方法。另外，短袖衬衫不分有无领子。图78(A)是示出展开结束后的短袖衬衫ST的一个示例的图。图78(A)是与图32(U)相同的状态，由长度检测部915检测从短袖衬衫ST的下摆到领子附近的大致衣长的长度H90。
图78(B1)示出短袖衬衫ST在距下摆约三分之一的位置处载置于载置板402的边缘部406的状态。例如，保持装置控制部904从长度检测部915获取图78(A)中测量出的长度H90的约1/3的位置。保持装置控制部904控制保持机构310B和保持机构312B，以使得短袖衬衫ST在距下摆约1/3的位置的水平方向的折线处被折叠。例如，保持装置控制部904以使载置板402的边缘部406与折线相一致的方式载置短袖衬衫ST。接着，长度检测部915使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，来测量载置于载置板402的短袖衬衫ST的宽度W90(P90到P91)。
图78(B2)是示出YZ平面上的短袖衬衫ST的状态的图。图78(B2)所示的示例中，载置装置控制部906控制载置板402，以使背面侧(Y2)的边缘从水平的状态上升约40度。短袖衬衫ST在距保持机构所保持的下摆部分大致1/3的位置处挂在载置板402的边缘部406上，具有袖部的剩余部分从边缘部406向铅直向下方向下垂。由此，载置板402的边缘部406设置有防滑部，因此通过进一步设置角度，能使短袖衬衫ST不容易滑落。
图78(C)示出保持机构310B和保持机构312B使用载置板402来保持折叠的部分的状态。例如，保持装置控制部904进行控制，以使得保持装置310B、312B保持由长度检测部915测量出的宽度W90内的规定的2点。
图79(D)示出保持机构310B和保持机构312B保持了短袖衬衫ST的折叠的部分的同时将其吊起的状态。例如，保持装置控制部904使保持装置300B向铅直向上方向移动。此时，保持机构310B、312B保持短袖衬衫ST不变，长度检测部915测量短袖衬衫ST的长度H91。
图79(E1)示出短袖衬衫ST在距下摆约三分之二的位置处载置于载置板402的边缘部406的状态。例如，保持装置控制部904从长度检测部915获取图79(D)中测量出的长度H91的约1/2的位置。保持装置控制部904控制保持机构310B和保持机构312B，以使得在获取到的约1/2的位置的水平方向的折线处折叠。例如，保持装置控制部904以使载置板402的边缘部406与折线相一致的方式载置短袖衬衫ST。接着，长度检测部915使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，来测量载置于载置板402的短袖衬衫ST的宽度W91(P92到P93)。
图79(E2)是示出YZ平面上的短袖衬衫ST的状态的图。图79(E2)所示的示例中，载置装置控制部906控制载置板402，以使背面侧(Y2)的边缘从水平的状态上升约40度。短袖衬衫ST在距保持机构所保持的部分大致1/2(整体的大致2/3)的位置处挂在载置板402的边缘部406上，具有袖部的剩余部分从边缘部406向铅直向下方向下垂。由此，载置板402的边缘部406设置有防滑部，因此通过进一步设置角度，能使短袖衬衫ST不容易滑落。
图79(F)示出保持机构310A和保持机构310B使用载置板402的边缘来保持折叠的部分的状态。例如，保持装置控制部904进行控制，以使得保持装置310A、310B保持由长度检测部915测量出的宽度W91内的规定的2点。
此时，保持装置控制部904对握持短袖衬衫ST时的保持机构的俯仰角的角度进行调节。具体而言，保持装置控制部904控制保持机构的俯仰角，以使得与载置板402的板大致平行。由此，在对载置板402设置角度而设为不容易滑落的状态下，从与载置板402大致平行的方向将短袖衬衫ST连同载置板一起进行保持。
图80(G)示出保持机构310A和保持机构310B保持了短袖衬衫ST的折叠的部分的同时将其吊起的状态。例如，保持装置控制部904使保持机构310A和保持机构310B向铅直向上方向移动。此时，保持机构310A和保持机构310B保持短袖衬衫ST不变，长度检测部915测量长度H92。
此时，载置装置控制部906控制为使载置板402返回水平的状态(与XY平面平行的状态)。
图80(H)是示出使短袖衬衫ST旋转的示例的图。图80(H)所示的示例中，保持装置控制部904使保持机构310A和保持机构310B在保持各自的高度和宽度不变的情况下，在从X1方向观察时顺时针旋转大致90度。
图80(I)示出使短袖衬衫ST的两袖从载置板402的两侧垂下的状态。图80(I)所示的示例中，保持装置控制部904获取由拍摄装置500发送的连续的图像数据，并使用这些图像数据来控制保持机构310A和保持机构310B的移动，以使得载置板402的短边方向的宽度到达短袖衬衫ST的两袖之间。此外，保持装置控制部904使短袖衬衫ST从短袖衬衫ST颈部沿着载置板402载置于载置板402。此时，载置板402的表面存在具有摩擦的构件410，因此，颈部因摩擦阻力而不易滑动，由此颈部留在X2方向上，领子等容易出来。
图80(J)示出短袖衬衫ST的长度和最低点的测量的示例。图80(J)所示的示例中，长度检测部915使用从拍摄装置500获取到的图像数据，来测量载置于载置板402的状态的短袖衬衫ST的宽度W92(P94到P96)。此外，端点检测部922使用从拍摄装置500获取到的图像数据，来检测最低点P95。此外，长度检测部915测量长度H93(P94到P95)。此时，由载置装置控制部906将载置板402设为垂直。
图80(K)示出保持机构310B和保持机构312B使用载置板402来保持折叠的部分、并吊起了短袖衬衫ST的状态。例如，保持装置控制部904进行控制，以使得保持装置310B、312B保持载置于载置板402的短袖衬衫ST的宽度W92内的规定的2点。
图81(L1)示出使保持机构310B和保持机构312B移动到铅直下侧、并折叠短袖衬衫ST的示例。图81(L1)所示的示例中，保持装置控制部904使用测量出的长度H93来决定折叠线，并以使折叠线与载置板402的边缘部406一致的方式将短袖衬衫ST挂在载置板402上。另外，载置板402的边缘部406位于上方，并且被控制为旋转大致45度。由此，能防止短袖衬衫ST的滑落。
图81(L2)是示出YZ平面上的短袖衬衫ST的状态的图。图81(L2)所示的示例中，载置装置控制部906控制载置板402，以使背面侧(Y2)的边缘从水平的状态倾斜。短袖衬衫ST在长度H93的大致1/2(整体的大致2/3)的位置处挂在载置板402的边缘部406上，具有袖部的剩余部分从边缘部406向铅直向下方向下垂。此外，图80(K)所示的状态下，使位于保持机构310B、312B所保持的短袖衬衫ST的背面侧的被折叠的袖部以悬挂在载置板的表面(图81(L2)所示的载置板402的铅直向上方向)的方式挂在载置板402上。即，在图81(L2)中，直接载置于载置板402的表面(上表面)的为短袖衬衫的袖部。由此，载置板402的边缘部406设有防滑部，对载置板402设置角度，并进一步将短袖衬衫ST载置于载置板402的表面的具有摩擦的构件410，由此能使短袖衬衫ST不易滑落。
图81(M1)示出保持装置300保持所折叠的短袖衬衫ST的示例。图81(M1)所示的示例中，保持机构312B对短袖衬衫ST的左端部进行保持，保持机构310B对短袖衬衫ST的中央部进行保持，保持机构310A对短袖衬衫ST的右端部进行保持。由此，保持装置300能稳定地保持被折叠的短袖衬衫ST。
图81(M2)是示出YZ平面上的保持装置300的角度的图。图81(M2)所示的示例中，保持装置控制部904对握持短袖衬衫ST时的保持机构的俯仰角的角度进行调节。具体而言，保持装置控制部904控制保持机构的俯仰角，以使得与载置板402的板大致平行。由此，在对载置板402设置角度而设为不容易滑落的状态下，从与载置板402大致平行的方向将短袖衬衫ST连同载置板一起进行保持。此时，保持装置300保持短袖衬衫ST，以使得抓住在中间被折叠的袖部。
图81(N)示出保持装置300保持所折叠的短袖衬衫ST并吊起的示例。如上述那样，由于保持装置300对折叠的袖部进行保持，因此能防止袖子掉落。
此时，控制装置900利用图像识别来判定是否恰当地折叠。控制装置900可以针对每种被处理物预先保持恰当的完成度状态的图像，并通过与该正确图像进行图案匹配等来进行完成度判定。之后，转移到收纳工序，由于与图28(AA)中所说明的收纳工序相同，因此省略其说明。
＜折叠工序(短袖衬衫之二：图82～图86)＞
图82至图86所说明的短袖衬衫的折叠是将两袖挂到载置板402、并按每个袖子单独进行折叠的方法。短袖衬衫之二的折叠方法中，到短袖衬衫之一的图80(G)为止进行相同的动作，因此省略其说明。即，以下，从短袖衬衫ST被折叠为大致1/3的状态起进行说明。
图82(A)示出保持机构310A和保持机构310B保持了短袖衬衫ST的折叠的部分的同时将其吊起的状态。此时，载置装置控制部906进行控制，以使得载置板402为水平。
图82(B)是示出使短袖衬衫ST旋转的示例的图。图82(B)所示的示例中，保持装置控制部904使保持机构310A和保持机构310B在保持各自的高度和宽度不变的情况下，在从X1方向观察时逆时针旋转大致90度。
图82(C)示出使短袖衬衫ST的两袖从载置板402的两侧垂下的状态。图82(C)所示的示例中，保持装置控制部904控制保持机构310A和保持机构310B的移动，以使得载置板402的短边方向的宽度来到短袖衬衫ST的两袖之间。此外，保持装置控制部904使短袖衬衫ST从短袖衬衫ST颈部沿着载置板402载置于载置板402。此时，载置板402的表面存在具有摩擦的防滑构件410，因此，颈部因摩擦阻力而不易滑动，由此颈部留在X2方向上，领子等容易出来。
图82(D)是示出测量短袖衬衫ST的拍摄装置500侧(Y2方向)的袖子的宽度的示例的图。图82(D)所示的示例中，长度检测部915使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，来检测从载置板402垂下的左右的下端部(P100、P101)，并测量其宽度W100。此时，保持机构310A和保持机构310B释放短袖衬衫ST。
图82(E)是示出保持机构310B对短袖衬衫ST的单袖的任意的点进行保持的示例的图。图82(E)所示的示例中，保持装置控制部904进行控制，以使得保持机构310B对测量出的宽度W100内的任意的点进行保持。
图82(F)是示出对短袖衬衫ST的袖部进行折叠的示例的图。图82(F)所示的示例中，保持装置控制部904对保持装置310B进行移动控制，以使得被保持的袖部挂在载置板402上。
图83(G)是示出在拍摄装置500侧对从载置板402垂下的短袖衬衫ST的宽度进行测量的示例的图。图83(G)所示的示例中，长度检测部915使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，来检测从载置板402垂下的左右的下端部P103、104，并测量其宽度W101。
图83(H)是示出保持机构310B和保持机构312B对从载置板402垂下的短袖衬衫ST的宽度内的规定的2点进行保持的示例的图。图83(F)所示的示例中，保持装置控制部904进行控制，以使得保持机构310B和312B对测量出的宽度W101内的规定的2点进行保持。规定的2点优选为X2方向的袖侧的1点、以及X1方向的下摆部分的1点。
图83(I)是示出对保持机构310B、312B所保持的部分进行折叠的示例的图。图83(I)所示的示例中，保持装置控制部904对保持装置310B、312B进行移动控制，以使得被保持的部分挂在载置板402上。
图83(J)是示出测量短袖衬衫ST的正面侧(Y1方向)的袖子(以下也称为“反袖”)的宽度的示例的图。图83(J)所示的示例中，长度检测部915使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，来检测从载置板402垂下的左右的下端部(P105、P106)，并测量其宽度W102。此时，保持机构310B和保持机构312B释放短袖衬衫ST。
图83(K)是示出保持机构310A对短袖衬衫ST的反袖的任意的点进行保持的示例的图。图83(K)所示的示例中，保持装置控制部904进行控制，以使得保持机构310A对测量出的宽度W102内的任意的点进行保持。此时，设置在Y1方向上的保持机构310A用于短袖衬衫ST的保持。
图83(L)是示出保持机构310A对短袖衬衫ST的反袖的任意的点进行保持并吊起的示例的图。图83(L)所示的示例中，保持装置控制部904对保持机构310A进行移动控制，以将反袖吊到比载置板402更靠上方的位置。
图83(M)是示出对短袖衬衫ST的袖部进行折叠的示例的图。图83(M)所示的示例中，保持装置控制部904对保持装置310A进行移动控制，以使得被保持的袖部挂在载置板402上。
图84(N)是示出对从载置板402垂下的短袖衬衫ST的下端部进行保持的示例的图。图84(M)所示的示例中，示出保持机构310A对左下端部进行保持的示例。另外，左下端部能由端点检测部922、长度检测部915来检测。
图84(O)是示出左下端部的交付的一个示例的图。图84(O)所示的示例中，保持装置控制部904进行控制，以使得保持机构310A将左下端部吊起，之后，保持机构312B保持该左下端部。交付完成后，释放由保持机构310A所保持的点。
图84(P)是示出对从载置板402垂下的短袖衬衫ST的下端部进行保持的示例的图。图84(P)所示的示例中，示出保持机构310A对右下端部进行保持的示例。另外，由下端部能由端点检测部922、长度检测部915来检测。
图84(Q)是示出右下端部的交付的一个示例的图。图84(Q)所示的示例中，保持装置控制部904进行控制，以使得保持机构310A将右下端部吊起，之后，保持机构310B保持该右下端部。交付完成后，释放保持机构310A所保持的点。
图84(R)是示出对保持机构310B、312B所保持的部分进行折叠的示例的图。图84(R)所示的示例中，保持装置控制部904对保持装置310B、312B进行移动控制，以使得被保持的部分挂在载置板402上。
图85(S)是示出对载置于载置板402的短袖衬衫ST的宽度进行测量的示例的图。图85(S)所示的示例中，长度检测部915使用拍摄装置500拍摄到的图像数据，来检测载置于载置板402的左右的端部(P107、108)，并测量其宽度W103。此时，保持机构310B和保持机构312B释放短袖衬衫ST。
图85(T)是示出通过棒状构件610抑制T恤ST、并由保持装置300保持T恤的下摆部分(X1方向的端部)的示例的图。图85(T)所示的示例中，支承装置控制部910使棒状构件610转动，以使得棒状构件610位于测量出的宽度W103的中间位置的Y方向上。此外，保持装置控制部904进行控制，以使得保持机构310A保持下摆部分的Y1方向的端部，并使得保持机构310B保持下摆部分的Y2方向的端部。
图85(U)是示出将保持机构310A和保持机构310B抬起到棒状构件610的折叠位置的示例的图。图85(U)所示的示例中，保持装置控制部904进行控制，以使得保持机构310A、310B位于棒状构件610的铅直向上方向。
图85(V)是示出转动并收纳棒状构件610的示例的图。图85(V)所示的示例中，支承装置控制部910使棒状构件610转动，并收纳于X方向。另外，棒状构件610的外侧形成为相对于棒状构件610的中心轴可自由旋转。由此，当使棒状构件610转动时，外侧沿转动方向旋转，由此，在与T恤ST之间不容易产生摩擦，不容易随着棒状构件610的转动而拉出T恤ST。
图85(W)是示出将保持机构310A和保持机构310B折叠到T恤的左端部P107的位置的示例的图。图85(W)所示的示例中，保持装置控制部904进行控制，以使得保持机构310A、310B移动到测量出的左端部P107的位置为止。
图85(X)是示出保持机构310B和保持机构312B对颈部和下摆部进行保持的示例的图。图85(X)所示的示例中，保持装置控制部904使保持机构310A、310B的第1指状物和第2指状物在彼此分离的方向上转动，并使第1指状物和第2指状物再次在彼此接近的方向上转动。此时，保持机构310A、310B使用俯仰角的转动，从铅直方向向(例如，大致40度)T恤ST侧倾斜。由此，容易保持T恤ST的颈部和下摆部。另外，T恤的颈部位于载置板402侧，下摆部位于铅直向上方向。
图86(Y)示出保持机构310A和保持机构310B保持了短袖衬衫ST的折叠的部分的同时将其吊起的状态。
图86(Z)是示出使短袖衬衫ST旋转的示例的图。图86(Z)所示的示例中，保持装置控制部904使保持机构310A和保持机构310B在保持各自的高度和宽度不变的情况下，顺时针旋转大致90度。由此，T恤ST的袖部在中间被折叠，因此袖部不容易漏出到外部。由此，能提高T恤ST的折叠的完成度。
此时，控制装置900利用图像识别来判定是否恰当地折叠。控制装置900可以针对每种被处理物预先保持恰当的完成度状态的图像，并通过与该正确图像进行图案匹配等来进行完成度判定。之后，转移到收纳工序，由于与图28(AA)中所说明的收纳工序相同，因此省略其说明。此外，可以适当组合上述T恤ST的折叠工序中的几个工序来生成新的折叠工序。此外，可以根据测量出的T恤ST的衣长及/或身体宽度等来决定恰当的折叠数，并基于所决定的折叠数来进行折叠工序。例如，在根据测量出的身体宽度和衣长等判定为T恤ST是无袖衫的情况下，由于不需要折叠袖子，因此T恤ST可以根据身体宽度简单地折叠为1/2或1/3。
＜毛巾、短袖的识别＞
实施方式中，使用图17说明了分阶段的被处理物的种类识别，但以下将进一步说明细化后的种类识别。
图87是用于说明毛巾与短袖的种类识别的图。图87所示的示例中，示出重复2次被处理物的最低点的检测和保持后的状态。此时，在图17所示的步骤S402的识别处理的阶段，种类识别部914使用被处理物的形状、面积等在第2组中也进行毛巾和短袖衬衫的区分。
例如，种类识别部914使用形状来进行毛巾与短袖衬衫的种类识别。如图87所示，毛巾具有带状和左右对称之类的形状特征。此外，短袖衬衫具有接近三角形和左右非对称之类的形状特性。由此，通过事先学习这些特征，从而种类识别部914在第1阶段的种类识别中也能对毛巾或短袖衬衫进行识别。若能在展开的较早阶段中进行种类识别，则例如能在之后的展开处理中省去不需要的处理(图17所示的步骤S412的图像匹配处理等)，能迅速地执行折叠处理。
＜收纳装置700部分的分割设置＞
处理装置1需要被处理物的接收空间、展开和折叠空间以及收纳空间，因此，成为在纵向具有一定高度(例如，220cm)的装置。因此，若要将处理装置1搬入通常的家里等，则有可能损坏天花板，或原本就无法搬入。因此，本变形例中，收纳装置700能与主体分开搬运，并在之后进行组装。
图88是用于说明收纳装置700的组装的图。图88所示的示例中，收纳装置部分的框架100A、接收、展开和折叠部分的框架100B可以分割地设置。例如，优选为将框架100B的高度设为180cm以下，从而能容易地搬入。另外，在搬入时，各收纳部可以设置在下部的框架100B内。此外，在设置时，可以使框架100A从前方滑动并组合到框架B。滑动设置后，可以通过从侧面进行螺钉紧固，从而固定框架100A与框架100B。此外，控制部900设置在框架100B的上方，由此，能使框架B的各种布线的连接变得容易。例如，可以在上部的框架100A中设置2个收纳部(第1收纳部710和第2收纳部712)的空间。
＜其它变形例＞
上述处理装置1中，对使用数字静态摄像头来作为拍摄装置500的拍摄部502、506的示例进行了说明，但本发明并不限于此，在检测被处理物T及/或其轮廓(边缘)时，例如，作为该数字静态摄像头的替代、或在该数字静态摄像头的基础上，可以使用对被处理物照射不可见光(红外线或紫外线)的光源和不可见光滤光片(红外线滤光片或紫外线滤光片)等，此外，例如，作为数字静态摄像头的替代、或在数字静态摄像头的基础上，可以使用光传感器、激光、距离传感器、按矩阵配置的位置传感器等，以作为拍摄装置500。
此外，并且，当检测被处理物T及/或其轮廓(边缘)时，除了被处理物T本身，或作为被处理物T本身的替代，也可以检测被处理物T的影子。例如，通过设置多个光源，并检测单独打开/关闭这些光源时的位置的变化，从而能三维地掌握被处理物T。通过检测影子，从而能在不受被处理物T的颜色的影响的情况下进行检测。
在仅使用数字静态摄像头的情况下，例如，若由控制装置900的种类识别部914来识别在表面具有黑色部分的被处理物T(条纹图案的训练服，条纹部分为黑色)，则黑色部分与背景同化，尽管是一体的被处理物T，但有可能识别为看起来像被黑色部分所断开。在这点上，将数字静态摄像头与红外线滤光片组合使用，由此能得到包含表面的黑色部分在内的被处理物T整体被拍成白色的图像数据。另外，背景保持黑色不变。由此，被处理物T的黑色部分不与背景同化，即使是表面具有黑色部分的被处理物T，也能正确地识别。另外，为了得到同样的效果，作为拍摄装置500，可以使用对红外线具有敏感度的专用的红外线摄像头。
此外，根据处理装置1的壳体形状、设置部位，外部光有时也不到达处理装置1的壳体内部。因此，处理装置1可以具备用于辅助拍摄装置500所进行的图像识别的照明装置(例如，LED，特别是能进行广角照射的LED较为优选)。照明装置根据来自控制装置900的指示控制点亮，例如，在拍摄装置500的拍摄之前、识别为拍摄装置500所得到的图像光量不充足的情况下等，应将照射光照到拍摄装置500的拍摄范围内来点亮。
这里，从辅助拍摄装置500所进行的图像识别的观点出发，可以将处理装置1的壳体内侧表面设为黑色(例如，用黑色的材料形成或涂装成黑色)。被处理物T相对于背景(壳体内侧表面)更接近照明装置，因此，在照射了照射光的情况下，相对于背景亮度更高。因此，即使被处理物T为黑色，相对于相同的黑色的背景(壳体内侧表面)亮度也变高，因此，能由拍摄装置500将其与背景区分开并识别。
若处理装置1的壳体内侧表面不为黑色(例如蓝色)，并配置了更深颜色的被处理物T(例如深蓝色)，则利用照射光使被处理物T的亮度进一步变高，由此，被处理物T的外观的颜色(深蓝色看起来接近蓝色)与背景的外观的颜色(蓝色)成为基本相同的颜色，被处理物T有可能融入背景(壳体内侧表面)。出于这样的理由，作为处理装置1的壳体内侧表面的颜色，优选不会发生这种情况的黑色。另外，可以将处理装置1的壳体表面消光，以进一步提高使来自照明装置的光扩散反射的比率，由此来提高拍摄装置500对被处理物T的识别性。
此外，可以将壳体内部表面的特定部位的颜色设为拍摄装置500的白平衡的基准点。由此，能抑制处理装置1受到外部光的影响。另外，处理装置1可以消除壳体的间隙来切断外部光，并仅利用处理装置1的壳体内部的照明装置来作为光源。由此，能进一步抑制外部光的影响。
另外，拍摄装置500可自由移动地配置在处理装置1内部。例如，可以将拍摄装置500直接搭载于保持装置300，并在保持装置300移动的同时实时地进行被处理物T的拍摄。
此外，拍摄装置500也可以使用在上述所说明的被处理物T的识别工序、折叠工序以外。例如，可以利用拍摄装置500对投入到处理装置1内部的被处理物T的片数、量进行监视，并计算到折叠工序完成为止的预测时间来显示，或识别被处理物T没有未处理物(折叠完成)的情况并显示。
之前的实施方式所涉及的处理装置1中，对用滚珠丝杠机构、线性电动机机构来实现各移动机构的示例进行了说明，但本发明并不限于此，也可以用气缸机构、电动机气缸机构、皮带滑块机构、电动滑块机构、齿条齿轮机构、绞盘结构等机构来实现各移动机构。
另外，可以对包含移动机构的处理装置1内部的驱动部分例如进行涂氟等来设为无油脂。由此，能抑制污物附着于被处理物T、灰尘积聚于驱动部分而引起的滑动性的下降。
此外，控制装置900可以检测各驱动机构的驱动电流，并监视是否为过载，由此来检测被处理物T是否对驱动机构(例如，载置板402)施加了过度的负载(例如，是否缠绕、是否过重等)。
此外，之前的实施方式所涉及的处理装置1中，说明了如下示例：利用3个拍摄部502、504、506来检测端点等，并对被处理物T进行识别，但本发明并不限于此，也可以设置1个或3个以上的拍摄部。例如，可以将追加的拍摄部500设置于保持机构310A、310B，并对被处理物T的保持状态进行拍摄。
此外，从拍摄装置500得到的图像数据中的最小单位为像素，但可以利用图像数据的浓淡来计算该像素内的位置，由此来提高检测精度。
此外，可以将保持机构310A、310B、312B的原点位置设定在保持装置控制部904内。由此，不论是从哪个阶段的控制/步骤起，都可以根据需要，使保持机构310A、310B、312B返回到原点。此外，保持机构控制部904可以在特定的步骤之间设定保持机构310A的指状物构件与保持机构310B的指状物构件之间的最大距离，并控制保持机构310A、310B的移动，以使得指状物构件彼此的距离不超过该距离以上。例如，在识别工序中，当保持机构310A保持第1点P1、保持机构310B保持第1端点P2时，可以计算第1点P1与第1端点P2的距离，并将该距离作为最大距离设定在保持装置控制部904内。然后，控制为在到下一个第2端点P的保持为止的动作中(在保持机构310A保持第1点P1、由保持机构310B保持的状态下保持机构310A、310B移动的期间)，超过该最大距离，则保持机构310A、310B不移动。由此，能防止被处理物T被指状物构件彼此拉伸到其长度(因自重而延伸的长度)以上。因此，能抑制被处理物T延伸而损坏。
另外，为了抑制保持机构310A、310B所引起的被处理物T的延伸、损伤，例如，可以对保持机构310A及/或310B的一部分(例如，线性致动器324与连结构件330之间等)设置弹簧等缓冲构件。由此，在保持被处理物T的状态下保持机构310A和310B在彼此远离的方向上移动的情况下，由于设置于保持机构310A、310B的缓冲构件，施加于被处理物T的拉伸力变小，因此能抑制被处理物T的延伸、损坏。此外，例如，可以对保持机构310A及/或310B设置张力传感器，来监视施加于保持机构310A、310B的力，并控制保持机构310A与310B的距离，以使得不对被处理物T施加所需以上的力。
此外，可以将保持装置300A、300B中的一方或双方设为固定挂钩，以代替保持装置300A和300B的指状物构件。此时，为了抑制因固定挂钩而引起的被处理物T的延伸、损坏，可以对保持机构310A及/或310B的一部分设置弹簧等缓冲构件。
此外，例如，保持装置300A及/或300B可以具有针状端部，并具有用该针状端部刺穿被处理物T来保持的功能，可以如吸尘器那样具有吸引部，并具有吸引被处理物T来保持的功能，可以具有尼龙搭扣(注册商标)等粘合部、粘接部，并具有通过粘接等来保持被处理物T的功能，也可以在端部具有一对滚轮(辊)，并具有将被处理物T卷入该滚轮之间来保持的功能等。
此外，例如，可以对保持装置300A及/或保持装置300B设置湿度传感器、温度传感器，来检测所握持的被处理物T的干燥状态，并检测被处理物T是否充分干燥并处于适于折叠的状态。作为湿度传感器、温度传感器的替代，或在湿度传感器、温度传感器的基础上，可以对保持装置300A及/或保持装置300B设置重量传感器，并通过检测被处理物T的重量来检测被处理物含有较多水分而并不干燥的情况。
此外，例如，可以根据被处理物T的厚度、材质等来适当调整保持装置300A及/或保持装置300B的保持力(握持力)。被处理物T的厚度、材质可以基于从拍摄装置500得到的被处理物T的图像数据来检测，可以利用针对保持装置300A及/或保持装置300B的线性致动器的驱动电动机的负载电流来检测，也可以对保持装置300A及/或保持装置300B设置压力传感器来检测。
另外，可以将保持装置300A及/或保持装置300B用于被处理物T的保持以外的动作。例如，可以将保持装置300A及/或保持装置300B用于处理装置1的错误发生时的自修复(拍摄装置500的摄像头的灰尘、污物的去除、驱动机构的皮带的修复等)。
之前的实施方式所涉及的处理装置1中，示出了载置板402由大致矩形的板材即载置板主体410和旋转轴412来构成的情况，但并不限于此。
例如，可以以多个板材彼此可滑动的方式连结载置板402，以使得长边和短边的大小可变更。然后，例如，可以在识别工序中将载置板402的宽度缩小到例如一半、1/3左右，并在之后的折叠工序中返回原始的大小。此外，例如，在识别为被处理物T较小的情况下，在折叠工序中，可以将载置板402的长边或短边的大小缩小为例如一半、1/3左右来进行折叠工序。此外，例如，在识别为被处理物T较大的情况下，在折叠工序中，可以将载置板402的长边或短边的大小扩大为例如1.5到3倍左右来进行折叠工序。
作为载置板402的材质，例如可举出金属。金属刚性较高，能将载置板402设得较薄，并且介电常数较低，因此能抑制在被处理物T为衣服的情况下等产生的静电。由此，能抑制被处理物T的线头等附着于载置板402等。
此外，例如，作为载置板402，可以使用树脂。通过使用树脂，从而即使当因被处理物T为湿的、或处理装置1内部放置在高湿度下时等而导致水分附着于载置板402，也能防止载置板402生锈的情况。
此外，例如，可以用介电常数比树脂要低的材料(例如金属)来构成载置板402的一部分，并用树脂来构成一部分。
另外，从防止载置板402带电的观点出发，可以在处理装置1内设置离子喷射装置，并从离子喷射装置对载置板402适当地照射含有离子的空气(例如，直到被处理物T的折叠结束并进入下一个被处理物T的识别动作为止的期间等)。
如图8所示，载置板主体410成为沿着转轴方向(箭头X方向)横向较长的形状。
载置板402的厚度可以适当设定，然而，特别地，对于载置板402的边缘部，若考虑用保持机构310A、310B、312B来握持挂在该边缘部的状态的被处理物T，则优选为3mm以下，更优选为2mm以下。或者，可以对载置板402的边缘部进行锥形加工，以使得厚度随着向前端移动而变薄。由此，当保持机构310A、310B、312B从握持挂在载置板402的端部的被处理物T的状态下拔出载置板402时，保持机构310A、310B、312B保持握持被处理物T，容易拉出载置板402。
载置板402具有不因保持机构310A、310B、312B的握持而变形的程度的刚性，换言之，更优选为是在由保持机构310A、310B、312B握持时其厚度不发生变化的材料。此外，换言之，优选为在保持机构310A、310B、312B握持被处理物T时的被处理物T的厚度的变化量变得比载置板402的变化量要大。
此外，例如，可以对载置板402的边缘部特别是角部施加R加工，以使得不损伤被处理物T。在识别工序的初始阶段被处理物T未充分展开的情况下、被处理物T本身就较大的情况下等，容易卡在载置板402的角部，因此上述R加工十分重要。另一方面，也可以更重视被处理物T的悬挂容易度，而不对载置板402的边缘部、角部实施R加工。或者，也可以仅对被处理物T容易悬挂的载置板402的边缘部的角部实施R加工，而不对该角部以外的部分施加R加工。
此外，例如，载置板402的表面、背面、侧面可以使用不同材质的板状构件。例如，可以使用摩擦系数较大的材料或涂覆来形成载置板402的表面、一个侧面，使用摩擦系数较小的材料或涂覆来形成另一个侧面、背面，由此，通过选择载置板402的接触面(表面、侧面、背面)，从而能自由地变更将被处理物T载置于载置板402的情况下的“易滑度”。由此，例如，在进行想要可靠地保持被处理物T的动作的情况下(例如，在由2个保持机构310A、310B、312B保持被处理物T的状态下，将被处理物T挂在载置板402上并解除保持机构310A、310B、312B的保持的情况下等)，可以使载置板402的摩擦系数较大的面与被处理物T相抵接。
此外，例如，可以设置从表面向背面贯通载置板402的一个或多个贯通孔。由此，例如，在非处理物T的折叠时将被处理物T载置在载置板402的表面上并展开的情况下，能经由贯通孔将该表面与被处理物T之间的多余的空气从载置板402的背面抽出，因此能抑制被处理物T的褶皱。
此外，例如，可以对载置板402设置非处理物T的吸附、释放单元。具体而言，对载置板402设置一个或多个供气孔和排气孔，与载置装置400内设置的供气管和排气管分别连通，并使该供气管和排气管连接到处理装置1内部所设置的供排泵。通过驱动该供排泵，将空气从载置板402的供气孔和排气孔排出或吸入。由此，例如，在取出载置于载置板402的被处理物T时，将空气从供气孔喷出，能容易地从载置板402取出被处理物T。此外，例如，在将载置于载置板402的被处理物T保持在载置板402上的情况下，从排气孔吸引空气，以使得载置板402吸引被处理物T。
之前实施方式1所涉及的处理装置1中，在进入折叠工序之后，以识别工序中识别出的被处理物T的种类正确为前提，继续与该识别出的被处理物T的种类相对应的折叠动作。然而，也有可能在识别工序中对被处理物T进行误识别，并按该错误识别出的被处理物T来进行折叠动作(例如，被处理物T实际上是裤子但错误地识别为T恤，并对裤子应用了T恤的折叠方法等)。因此，可以在折叠工序中或折叠工序后在拍摄装置500中获取被处理物T的图像数据，并基于该图像数据，来检测被处理物T是否背离了该种类的规定的折叠形状。在检测为背离的情况下，判别为被处理物T的种类存在误识别，可以中断折叠动作，利用保持机构310A、310B、312B重新保持被处理物T以使得重新进行识别工序，此外，在判别为被处理物T为“无法折叠”，也可以中断折叠工序，并利用保持机构310A、310B、312B将被处理物T收纳于处理装置1内的规定的场所、例如专用的收纳箱。
此外，例如，即使在识别工序中识别出的被处理物T的种类正确，也考虑如下情况：在被处理物T的尺寸较大、形状并不常规的情况下等，折叠工序中的折叠变得不充分，或者在折叠过程的最中途被处理物T的一部分从载置板402滑落。因此，可以在折叠工序中或折叠工序后在拍摄装置500中获取被处理物T的图像数据，并基于该图像数据，由控制装置900来检测被处理物T是否如规定的折叠形状那样被折叠。例如，控制装置900将折叠完成时的被处理物T应得到的所希望的轮廓形状(例如矩形)与被处理物T的实际的轮廓形状(例如，存在从该矩形伸出的部分(例如袖部))进行比较，以检测折叠是否完成。在判断为折叠未完成的情况下，可以进行追加的折叠动作(例如，将伸出的袖部挂在载置板402的边缘部等)，也可以从初始开始重新进行折叠工序。
之前的实施方式中，处理装置1将投入到内部的被处理物T展开来识别种类，并根据识别出的种类进行折叠，但根据被处理物T的不同，也可假设无法进行种类的识别、无法进行折叠的情况。该情况下，控制装置900可以将这些被处理物T判别为“无法识别”、“无法折叠”，中断识别工序、折叠工序，并利用保持机构310A、310B、312B将被处理物T收纳于处理装置1内的规定的场所、例如专用的收纳箱(收纳装置700内的一部分)，以使得与其它被处理物T分开。
例如，在识别工序中，在被处理物T的最低点的更换超过规定的阈值依然无法识别被处理物T的情况下，控制装置900可以将被处理物T判别为“无法识别”。例如，在控制装置900中仅存储有“长袖衬衫”、“T恤”、“裤子”、“毛巾”、“裙子”等图案来作为被处理物T的种类的情况下，当“袜子”作为被处理物T被投入时，即使在识别工序中重复多次最低点的展开动作，也不会与预先存储的“长袖衬衫”、“T恤”、“裤子”、“毛巾”、“裙子”的特征相一致，因此即使超过规定的阈值也无法识别被处理物T。该情况下，该被处理物T(袜子)作为“无法识别”的被处理物收纳于专用的收纳箱。
此外，不论被处理物T的种类能否识别，当在处理装置1中明显无法折叠时(例如，在识别为超过了预先确定的被处理物T的可折叠范围(由长度、重量、形状、材质等所规定)的情况下等，更具体而言，在较大的床单、洗涤网被投入的情况下等)，在转移到下一个折叠工序前，作为“无法识别”收纳于专用的收纳箱。
此外，例如，在折叠工序中，在无法识别折叠所需的被处理物T的端点的情况下、或判定为被处理物T无法稳定地保持在载置板402上的情况下(例如，被处理物T的尺寸超过该种类的规定的折叠允许尺寸、较大等)，可以将被处理物T判别为“无法折叠”，并收纳于专用的收纳箱。
关于处理装置1的各构件的配置、可动范围等，并没有特别限定，在不脱离本发明主旨的范围内可以采用各种配置、构造。
处理装置1中的被处理物T的折叠方法也不限于上述折叠工序中所阐述的方法。
例如，在之前的实施方式中示出了如下示例：在识别工序中，当识别为被处理物T为T恤的情况下，控制装置900在折叠工序中应用与其种类(T恤)对应的一个折叠方法，但并不限于此。例如，控制装置900可以对一个种类的被处理物T(例如T恤)存储多个折叠方法，即使是相同种类的被处理物T，也可以根据预先指定或每次指定的用户的偏好来更换折叠方法。
例如，在折叠工序中对被处理物T应用与被处理物T的种类(例如T恤)对应的折叠方法，但在折叠工序的开始阶段中，可以检测被处理物T是否在适于应用该折叠方法的状态下被保持机构310A、310B所保持或载置于载置板402。
更具体而言，为了实施折叠工序，优选为保持机构310A、310B、312B中的至少2个以被处理物T的中心线(可以是短边方向的中心线，也可以是长边方向的中心线)为边界来握持被处理物T的两侧，更优选为保持机构310A、310B、312B中的至少2个相对于被处理物T的中心线左右对称地握持被处理物T。因此，例如，在折叠工序开始的阶段中，由拍摄装置500拍摄被处理物T，并根据衣服的下端、侧端的倾斜来检测被处理物T是否被保持机构310A、310B、312B中的至少2个在左右对称位置上以水平方向上无倾斜的方式保持。然后，在识别为被处理物T未被左右对称地保持而在水平方向上倾斜了的情况下，使保持机构310A、310B、312B中的一方或另一方移动并重新握持，由此来将被处理物T校正为恰当的保持状态。由此，能抑制被处理物T被倾斜地折叠，能使折叠的精度提高。同样地，可以检测被处理物T是否前后反向地被保持等，并在折叠开始时进行校正。
此外，例如，设为能对保持机构310A、310B、312B等的驱动速度进行变更，以使得能根据被处理物T(被处理物T的种类、材质、用户的指定)、运行的时间段(要避开噪声的夜间还是允许噪声的白天等)或根据完成度水平(紧急过程、标准过程还是细致过程等)来进行适当变更。
另外，典型地，“被处理物”包含成为干燥等的对象的被处理物，其材料、形状、大小等没有特别限定。例如，包含以衣物和毛巾类等织物为代表的变形性薄物、用于对它们进行收纳的网(例如洗涤网)等。
此外，“保持装置”是具有保持机构、并能对被处理物进行保持的结构即可。例如，保持机构构成为至少具有一对指状物构件，且这一对指状物构件彼此接近或远离。例如，保持机构具有至少2个指状物构件即可，未必一定需要3个指状物。此外，作为保持机构的其它示例，可考虑将被处理物挂起的挂钩等。
另外，作为用于使保持机构可移动的移动机构，除了上述以外，还可举出皮带滑块机构、滚珠丝杠机构、气缸机构、电动机气缸机构、电动滑块机构、线性滑块机构和齿条齿轮机构等机构。此外，上述机构主要由驱动力源、运送构件和引导构件构成。皮带滑块机构是以电动机为驱动力源、以皮带或线缆为运送构件、以LM引导材料等为引导构件的滑动移动机构，是将电动机的旋转传递到皮带或线缆来使移动对象物沿着LM引导材料等引导构件滑动移动的机构。此外，滚珠丝杠机构是以电动机为驱动力源、以滚珠丝杠或梯形丝杠为运送构件、以LM引导材料等为引导构件的滑动移动机构，是将电动机的旋转传递到滚珠丝杠或梯形丝杠来使移动对象物沿着LM引导件等引导构件滑动移动的机构。此外，气缸机构是以空气压缩机为驱动力源、并使活塞杆作为运送构件兼引导构件的滑动移动机构，是利用活塞杆的直线运动来使安装于活塞杆的移动对象物滑动移动的机构。此外，电动机气缸机构是以电动机为驱动力源、并使活塞杆作为运送构件兼引导构件的滑动移动机构，是将电动机的旋转传递到滚珠丝杠来使安装于活塞杆的移动对象物滑动的机构。此外，电动滑块机构是以电动机为驱动力源、以滚珠丝杠等为运送构件、以LM引导材料等为引导构件的滑动移动机构，是将电动机的旋转传递到滚珠丝杠来使移动对象物沿着LM引导材料等引导构件滑动移动的机构。此外，线性滑块机构是以磁体为驱动力源、将运送构件同样地设为磁体、并以LM引导材料等为引导构件的滑动移动机构，是利用线性电动机的原理来使移动对象物滑动移动的机构。此外，齿条齿轮机构是以电动机为驱动力源、以齿条和齿轮为运送构件、以LM引导材料等为引导构件的滑动移动机构，是利用电动机的旋转使齿轮旋转、从而使安装于齿条的移动对象物沿着LM引导材料等引导构件滑动移动的机构。
另外，“折叠装置”只要进行折叠等一个或多个处理即可，例如，包含仅进行被处理物的展开的装置。
优选为所述折叠装置可以包括对被取出的所述被处理物进行保持的所述保持装置或其它保持装置、以及能载置所述被处理物的载置装置。
根据上述结构，保持装置或其它保持装置能使用载置板来折叠被处理物等。
优选为所述保持装置或所述其它保持装置、或者所述载置装置可以设有喷出蒸汽的多个通气口。
根据上述结构，在折叠等期间或其前后，能从通气口喷出蒸汽来将蒸汽打到被处理物上。即，能使保持装置或其它保持装置、或者载置装置具备所谓的熨斗的蒸烫功能。由此，能减少被处理物的褶皱、或者能对被处理物附加漂亮的折痕。
优选为可以在所述保持装置或所述其它保持装置、或者所述载置装置的内部设有热传导体。
根据上述结构，利用热传导体使保持装置或其它保持装置、或者载置装置的表面温度上升，从而能使它们具有熨斗功能。由此，能减少被处理物的褶皱、或者能对被处理物附加漂亮的折痕。
另外，“热传导体”可以向载置装置等传递热量即可，例如，可以是自身发热的电热丝，也可以由在内部流过温度调整后的流体的管等构成。
优选为所述折叠装置可以具备收纳所述被处理物、并能在所述壳体内上下移动的收纳部。
根据上述结构，收纳部能在壳体内上下移动，因此能根据处理将收纳部移动到最适当的位置。例如，在折叠等的期间，将收纳部移动到壳体的最上部或最下部，以使得不妨碍保持装置、载置板等的移动，另一方面，当取出被处理物时，将收纳部移动到例如用户的上半身、腰的高度，从而能容易地取出被处理物等。
此外，在展开非处理物时，若执行卷起，则较长的被处理物的最低点不能完全上升到第2拍摄装置506的取景范围内，或者反之上升得过高，接着难以恰当地检测保持机构310A所抓住的部位。此外，控制装置900并不知道所抓取的被处理物的长度，因此无法事先计算卷起量。
因此，使用图89来说明有效的卷起。图89A是说明实施方式中的分阶段卷起的图。图89A(A)所示的示例中，示出第2拍摄装置506的最低点未包含在第2拍摄装置506的取景范围AG内的情况。图89A(B)示出从(A)起阶段性被提高的情形。图89A(C)示出从(B)起阶段性被提高的情形。图89A(D)示出在第2拍摄装置506的取景范围AG内包含最低点P150的示例。
如图89A所示，例如，保持装置控制部904通过控制保持装置的位置，从而以规定值(例如25cm)提高被处理物T。直到被处理物T的最低点出现在第2拍摄装置506的取景范围AG中为止，保持被处理物T的保持机构310A阶段性地上升。
接着，对使用载置板402卷起的动作例进行说明。图89B是用于说明使用了实施方式中的载置板402的卷起的图。图89B(A)示出了如下示例：虽然由保持机构310A握持被处理物T，但第2拍摄装置506的取景范围AG内并不包含被处理物T的最低点。
图89B(B)示出如下示例：使用保持机构310B、312B按压被处理物T，并使被处理物T下垂到载置板402，通过使载置板402在Z1方向上移动，从而将被处理物T的最低点P152在Z1方向上提高。由此，使得最低点P152包含在取景范围AG中。
图89B(B1)是用于说明从横向(Y方向)观察图89B(B)的图。如图89B(B1)所示，保持机构310B、312B在Y1方向上移动，以按压被处理物T，载置板402在Z1方向上旋转，以使被处理物T挂在载置板402的边缘部上。然后，如图89B(B2)所示，载置板402在Z1方向上旋转，由此，被处理物T的最低点沿Z1方向上升。
图89C示出如下示例：从图89(B)所示的状态起，使载置板402进一步沿Z1方向上升，且第2拍摄装置506的取景范围中包含被处理物T的最低点P154。图89C(A1)示出如下情况：载置板402在Z1方向上旋转，由此即使卷起被处理物T，取景范围AG中不包含被处理物T的最低点。图89C(B1)中，载置板402沿Z1方向移动，由此被处理物T的最低点P154沿Z1方向上升，并包含在取景范围AG中。图89C(A2)和(B2)是在Y方向上对图89C(A1)和(B2)进行说明的图。载置板402沿Z1方向移动，由此，被处理物T的最低点P154沿Z1方向被提高。
图89D是示出使用载置板402再次卷起被处理物T的示例的图。图89D(A)例如是图89C(B1)所示的状态。如图89D(B)所示，保持机构310B、312B在Y1方向上按压被处理物T，并暂时释放载置板402(使载置板402沿Z2方向旋转，并沿Z2方向移动)。如图89D(C)所示，在保持机构310B、312B沿Y1方向按压被处理物T的状态下，载置板402使被处理物T从Z2方向的下方向Z1方向旋转，由此来卷起被处理物T。接着，如图89D(D)所示，在被处理物T下垂到载置板402的状态下，载置板402沿Z1方向移动。由此，相对于被处理物T的卷起量增加，最低点包含在取景范围AG中。
接着，对按压被处理物T的隆起的动作进行说明。例如，当被处理物T下垂到载置板402时，若被处理物T隆起，则成为无法用第3拍摄装置504来测距的状态。这是由于隆起了的被处理物T的位置超过了第3拍摄装置504的测距范围，因此，该情况下，第3拍摄装置504无法恰当地对到被处理物T为止的距离进行测距。
图90是说明用于按压被处理物T的隆起的示例的图。图90(A1)示出如下示例：保持机构310A握持被处理物T的端部，被处理物T下垂到载置板402。图90(A2)示出在Y方向上观察图90(A1)时的示例。被处理物T挂在载置板402上，但产生了隆起W150。图90(B1)示出保持机构310B、312B按压被处理物T的隆起的示例。图90(B2)示出保持机构310B、312B通过向Y1方向移动从而按压被处理物T的隆起的示例。如图90(B2)所示，通过保持机构310B、312B的按压，被处理物T的隆起从W150变小为W152。由此，第3拍摄装置504能恰当地对下垂到载置板402的被处理物T进行测距。
接着，说明用于判定保持机构310B是否握持了最低点的动作。当保持机构310B握持对被处理物T检测到的最低点时，最低点的握持有时会失败。例如，虽然保持机构310B握持了最低点，但有时判定为并未对最低点进行保持。这是由于在被处理物T重叠时，即使抓住前方(Y2方向)的被处理物T并移动，也残留有后方(Y1方向)的被处理物T，有时产生误判定。
因此，将设为保持了最低点的保持机构310B移动到规定位置，由此，控制装置900利用图像处理来判定保持机构310B的各指状物的前端是否存在被处理物T。
图91是示出最低点握持判定的一个示例的图。图91A是示出最低点握持判定的动作的图。图91A(A)示出保持机构310B去握持最低点的情形。图91A(B)中，保持机构310B握持被处理物T的最低点。图91A(C)中，保持机构310B移动到规定的位置，并判定在表示指状物的周边的至少2个区域即第1区域AR50和第2区域AR52中是否存在被处理物T。针对第1区域AR50和第2区域AT52的判定可以使用第2拍摄装置506或第3拍摄装置504中的任意拍摄图像。
如图91A(C)所示，若保持机构310B保持最低点，则在第1区域AR50和第2区域AR52中的至少1个区域中应该检测到被处理物T。各区域例如是30mm×30mm的区域，从指状物到各区域的中心的距离为50mm、30mm等。若在第1区域AR50和第2区域AR52中的至少1个区域中检测到被处理物T，则控制装置900判定为保持机构310B握持了最低点。
图91B示出深度方向(Y方向)上的区域提取被限制的示例。如图91B所示，作为第3拍摄装置504的用于被处理物T的握持判定的测距范围，使用Y方向的范围Y50和Z方向的范围Z50。即，在包含保持机构310B的Y50的范围内判定被处理物T的存在。这是因为有时在极少情况下被处理物T下垂到里侧(Y1方向)，即使在未握持最低点的状态下，被处理物T有时也被提取。为了避免该误判定，对深度方向的区域提取进行限制。并且，在铅直方向(Z方向)上从保持机构310B到Z2方向上Z50的范围内，也进行被处理物T是否存在的判定。
此外，若使保持机构的指状物向上，并由保持机构从下侧握持最低点，则在被处理物T的下方需要相当于保持机构的主体的长度的空间，需要在将被处理物T卷高相当于保持机构的主体的长度的状态下来握持最低点。因此，为了在比被处理物T更低的位置握持最低点，保持机构从最低点的斜下方或横向方向起移动，并握持最低点。
此外，在被处理物T垂下的状态下，即使保持机构从最低点的斜下方或横向方向起移动并握持最低点，有时也无法握持。例如，在被处理物T扭曲、或相对于X方向成角度的情况下，最低点的握持有时会失败。此时，在重新进行最低点握持时，保持机构变更指状物相对于被处理物T的角度并握持最低点。由此，能提高最低点握持的可能性。
接着，对释放稍微握持被处理物T的状态的动作例进行说明。若在握持被处理物T的动作之后，成为稍微握持被处理物T的状态，则当使被处理物T移动时，被处理物T有时从指状物脱落。此时，若在展开动作过程中，则将从初始开始重新进行展开动作。因此，在握持了被处理物T后，使指状物旋转，并释放成为容易脱落的状态的被处理物T。
图92是用于对释放稍微握持被处理物T的状态的动作例进行说明的图。
图92(A1)示出X方向上的被处理物T的握持。
此时，使保持机构310B旋转。图92(A2)示出握持Y方向上的被处理物T的保持机构310B的旋转。图92(B)示出保持机构310B旋转的示例。例如，若被处理物T的仅一小部分被保持机构310B所保持，则通过该旋转被处理物T被释放，保持机构310B能进行重试以恰当地握持被处理物T的最低点。
接着，对松弛动作的变形例进行说明。关于上述松弛动作，在较小尺寸的被处理物T(例如100cm的儿童衬衫等)的松弛动作中，被处理物T有时不接触载置板402，从而无法执行松弛动作。
因此，使载置板402向被处理物T的方向移动，通过用载置板402将被处理物T抬起并将被处理物T抖落的动作，来实现消除下摆、袖子的吸附。图93是用于说明松弛的动作的变形例的图。图93(A)示出无法执行松弛动作的示例。由于被处理物T较小，因此，即使在载置板402的默认的位置处旋转，也无法接触被处理物T。
图93(B)是示出使载置板402向Z1方向、Y2方向移动以使得被处理物T接触载置板402的图。另外，控制装置900能在图像处理中判定载置板402是否接触被处理物T。
图93(C)示出如下示例：由载置板402将被处理物T的下摆附近抬起并载置。图93(D)示出如下示例：使载置板402旋转来抖落被处理物T。由此，被处理物T搭上载置板402，从而被处理物T接近，张力消失，容易解开。通过由载置装置控制部906基于被处理物T的图像识别结果来控制，从而能执行使用载置板402的松弛动作。
接着，对保持机构所进行的被处理物T的更换动作的变形例进行说明。更换时，在保持机构握持的一侧的被处理物T的袖子、下摆的形状与X方向大致平行、或弯曲的情况下，即使保持机构从Y方向握持被处理物T，有时也难以很好地进行握持。例如，在被处理物T相对于保持机构的指状物成对角的情况下，即使闭合指状物，也仅仅成为对被处理物T进行按压。
因此，在保持机构所进行的被处理物T的更换动作时，通过一边拉近被处理物T一边使被处理物T与保持机构之间的距离相接近，从而能将被处理物T收纳在指状物的中间，以恰当地握持被处理物T。
图94是用于说明保持结构的拉近动作的一个示例的图。图94(A)示出如下示例：由于被处理物T弯曲，因此从被处理物T的端部沿X2Y2方向倾斜地接近被处理物T。图94(A)所示的示例中，通常情况下，若从Y方向接近则难以握持被处理物T，但通过由保持机构310B从倾斜方向接近被处理物T，从而变得容易进行握持。
图94(B)示出仅使单侧的指状物372R闭合的示例。由此，容易将被处理物T的端部卷入指状物内。图94(C)示出将另一个指状物372L闭合的示例。由此，被处理物T容易被两个指状物372R、372L所夹入。图94(D)示出将两个指状物372R、372L闭合后的状态。如图94所示，通过保持机构的拉近动作，从而在被处理物T的更换动作时，能恰当地握持被处理物T。此外，例如通过由保持装置控制部904基于被处理物T的图像识别结果来控制，从而能执行保持机构的拉近动作。
接着，说明针对至少具有2个长边部分的被处理物T的更换动作。例如，长袖衬衫的情况下，在将一个袖子更换到其它保持机构时，有时握持会失败。其原因可以考虑为在更换目标的保持机构的正下方并不存在被处理物T，被处理物T进入更换目标的保持机构的指状物之间，且并未用指状物的前端握持被处理物T。
因此，使更换目标的保持机构靠近中央，使被处理物T下垂到该保持机构的正下方，并设为更换目标的保持机构的指状物容易握持被处理物T的状态。由此，使得更换目标的保持机构的指状物的前端能恰当握持被处理物T。
图95A是用于说明针对至少具有2个长边部分的被处理物T的更换动作的图。
图95A示出针对至少具有2个长边部分的被处理物T的更换动作的失败例。如图95A所示，在保持机构312B为更换目标的保持机构的情况下，被处理物T的袖子部分进入保持机构312B的指状物之间，保持机构312B在更换动作时握持失败。其原因在于，为了从中央进行更换，需要供更换目标的保持机构移动的空间，并需要在所握持的保持机构间的预先隔开间隔。其结果是，若在保持机构间隔开间隔，则所握持的袖子倾斜，难以用更换目标的保持机构的指状物的前端恰当地进行握持。
图95B示出针对至少具有2个长边部分的被处理物T的更换动作的成功例。图95B(A)示出更换源的保持机构310A向X1方向(中央方向)移动的示例。由此，保持机构310A所握持的袖子与铅直方向(Z方向)大致平行。图95B(B)示出如下示例：更换目标的保持机构312B对更换源的保持机构310A所握持的被处理物T的袖子进行握持。如图95B(B)所示，在更换源的保持机构310A的Z方向的正下方存在被处理物T的袖子，因此，容易用更换目标的保持机构312B的指状物的前端来握持。即，握持被处理物T的保持机构310A靠近中央，更换目标的保持机构312B从装置的端部侧接近，由此，保持机构312B能恰当地握持被处理物T。
接着，对在至少具有2个长边部分的被处理物T的更换时使保持机构旋转的动作进行说明。例如，更换时，更换源的保持机构310A握持的部分的被处理物T以与Y方向大致平行的方式旋转，从X方向移动而来的保持机构312B难以进行保持。这是由于保持机构310B、312B位于同轴上，若为了更换而降低保持机构312B的轴，则保持机构310B也下降，其结果是，由保持机构310A握持的袖子部分旋转90度，以保持衣物的形状。
因此，由于无法避免被处理物T的旋转，所以使保持机构310A旋转90度，以使得容易地进行保持机构的更换。由此，被处理物T的袖子部分向容易握持的方向旋转。
图96是用于说明在至少具有2个长边部分的被处理物T的换手时使保持机构旋转的动作的图。图96A示出在至少具有2个长边部分的被处理物T进行更换动作时旋转的示例。如图96A所示，通过保持机构310B向Z2方向下降，从而保持机构310A握持的袖子部分旋转。若保持机构310B不下降，则袖子部分与X方向大致平行，但通过保持机构310B的下降，从而袖子部分与Y方向大致平行。其结果是，从X方向移动的保持机构312B难以握持被处理物T。
图96B示出在至少具有2个长边部分的被处理物T的更换动作时使保持机构旋转的示例。图96B(A)示出使保持机构310A以Z轴为中心轴顺时针旋转90度的示例。图96B(B)示出保持装置310A握持的袖子部分的形状成为保持机构312B向X1方向移动时容易握持的形状。由此，通过应用图95和图96所示的动作，能使保持机构向中央靠近来使被处理物T向正下方向下垂，并且，能旋转为容易握持非处理物T的袖子部分的形状，能恰当地执行更换动作。另外，例如通过由保持装置控制部904基于被处理物T的图像识别结果来控制，从而能执行保持机构的更换动作和旋转动作。
接着，对纵折被处理物T的一个示例即裤子ZT的变形例进行说明。通常，若将裤子ZT纵折，则裤子ZT的形状塌陷，难以漂亮地折叠。此外，在臀部的部分进入了内侧的情况下，直接被谷折，难以漂亮地折叠。例如，裤子ZT的中央部具有折痕，但当被折向内侧时，难以漂亮地进行折叠。
因此，使用握持机构310A按压裤子ZT的裆部来生成折痕，从而漂亮地进行折叠。
图97是用于说明裤子ZT的纵折的变形例的图。图97A所示的示例中，示出裤子ZT的臀部的部分进入内侧的示例。如图97A所示，若直接将裤子ZT纵折，则臀部部分进入谷折中。
图97B示出如下情况：使用保持机构310A按压裤子ZT的裆部，从而漂亮地进行折叠。如图97B(A)所示，保持机构310A向Y2方向移动，按压裤子ZT的裆部以使其在Y2方向上出来。如图97B(B)所示，使用保持机构310B、312B将裤子ZT纵折。如图97(C)所示，裤子ZT的臀部部分向外侧突出，能漂亮地进行折叠。另外，例如通过由保持装置控制部904基于被处理物T的图像识别结果来控制，从而能执行保持机构的按压动作。
接着，对收纳动作的变形例进行说明。收纳部中收纳有折叠后的被处理物T，但根据保持机构在收纳部内的哪个位置释放握持，收纳的美观度也随之变化。例如，若保持机构在收纳部内的规定的高度释放被处理物T，则在之前收纳的被处理物较少的情况下，被处理物在接触之前所收纳的被处理物(或堆叠的底部)之前被释放。
因此，在装置内设置检测被处理物在收纳部中被收纳到哪个位置为止的传感器，并根据所收纳的状态，将被处理物放置于收纳部。由此，能确定应在收纳部内的哪个位置释放被处理物。
图98是示出在收纳部内、使释放被处理物的位置变动的示例的图。图98(A)示出将高度传感器SE10和SE12设置于各收纳部通过的位置的示例。图98(A)中，示出第3收纳部714通过高度传感器SE10和SE12的示例。高度传感器SE10和SE12例如一个是发光传感器，另一个是受光传感器，由受光传感器对发光传感器所发出的光进行受光，由此能检测是否有东西存在。此外，第3收纳部714内沿Z方向空出了多个孔，以使得高度传感器的发光传感器所发出的光通过。若被处理物收纳于收纳部，则可以根据高度传感器所发出的光在哪个孔时未被受光部所受光，来确定被处理物被收纳在哪个高度。此外，对于第1收纳部710、第2收纳部712也相同。
高度传感器SE10和SE12可以在壳体内设置于各收纳部沿Z方向移动的位置。例如，高度传感器SE10和SE12是X方向的壳体内部的两端，并且设置于Z方向上的各收纳部的可移动位置。该高度传感器的受光传感器的信号被输出到保持装置控制部904、收纳装置控制部912，保持装置控制部904使用该信号来识别被处理物被收纳到收纳部内的哪个位置。保持装置控制部904使用识别出的收纳部内的位置，来决定保持机构的释放定时。
接着，对载置板402的变形例进行说明。图99是示出变形例中的载置板402的一个示例的图。图99所示的载置板402在两端具备凸缘G10、G12，并具备防滑部410和切口406。设置该凸缘G10和G12，以使得放置于载置板402的被处理物T在载置板402的旋转时不被卷入转轴。
此外，防滑部410如上述那样，使用有摩擦阻力的构件，并设置为相对于载置板402的表面凸起。凸形状例如也可以是鱼糕那样的形状。此外，设置切口406，以使得被处理物不滑落。
接着，使用图100A，对展开、折叠动作中的载置板402的动作的变形例进行说明。在被处理物T下垂到载置板402的状态下，若在展开、折叠动作中使载置板402旋转等，则载置板402与被处理物接触的边缘部移动。
图100A是说明展开、折叠时的载置板402与被处理物接触的边缘部的移动的图。图100A(A)示出如下示例：保持机构310A握持被处理物T，被处理物T下垂到载置板402。此时，在边缘部P160，载置板402的边缘与被处理物T相接触。
图100A(B)示出如下示例：边缘部P160表示折叠线，并在该边缘部P160折叠被处理物T。此时，载置板402沿Z2方向旋转，并且保持机构310A沿Y1方向移动，由此，即使在边缘部P160折叠被处理物T，被处理物T也会滑落，有时无法在边缘部P160进行折叠。
因此，将Z轴方向的移动与旋转动作组合来控制载置板402的动作，以使得在展开、折叠时，不使载置板402与被处理物T接触的边缘部移动，并且在折叠被处理物T的同时将其载置于载置板402。由此，能使得被处理物T不在边缘部分上滑动，并能使用预先设定的折叠线来进行折叠。
图100B示出在边缘部P160折叠被处理物T的示例。图100B(A)示出与图100A(A)相同的状态。图100B(B)示出如下示例：载置板402移动，以使得在边缘部P160折叠被处理物T。具体而言，载置板402整体沿Z1方向上升，以使得边缘部P160的位置不变化，并且相对于载置板402的转轴沿Z2方向旋转，最终在边缘部P160的高度位置以与Y方向大致平行的方式移动。由此，能使用预先设定的线来进行折叠。另外，载置装置控制部906如上述那样控制载置板402的移动，以使得载置板402与被处理物接触的边缘部的位置不变化。
接着，对设置于保持机构的指状物的内侧的具有摩擦系数的构件进行说明。例如，在图95B(B)、图95B(B)所示的示例中，当保持机构312B握持被处理物T的袖子部分时，根据被处理物T的种类，由于被处理物T的自重，有时被处理物T从指状物脱落。
因此，为了增加被处理物T的抓取量，在保持机构的指状物的内侧设置具有摩擦系数的构件(例如橡胶垫)，以防止被处理物T从指状物脱落。
图101是示出将橡胶垫设置在保持机构310A的指状物的内侧的示例的图。如图101所示，在指状物的内侧设置一对橡胶垫GM10和GM12。由此，除了指状物的前端部分以外，被处理物T被橡胶垫GM10和GM12夹住，能使握持被处理物T的面积增加，能防止被处理物T的脱落。
标号说明
1处理装置
100框架
200接收装置
300保持装置
310保持机构
320移动机构
400载置装置
402载置板
500拍摄装置
600支承装置
700收纳装置
900控制装置
904保持装置控制部
906载置装置控制部
908拍摄装置控制部
912收纳装置控制部
914种类识别部
915长度检测部
918偏移校正部
920第1点检测部
922端点检测部
924第2点检测部。

Claims (7)

1.一种处理装置，将被处理物展开并折叠，所述处理装置的特征在于，包括：
多个保持装置，该多个保持装置能对所述被处理物的任意的点进行保持；
载置装置，该载置装置能载置所述被处理物；以及
控制装置，该控制装置基于在多个所述保持装置的至少2个对所述被处理物的2个端点进行保持的状态下拍摄到的图像，对所述被处理物是否为至少具有2个长边部分的包含多个种类的第1被处理物进行判定，
该控制装置在使用多个所述保持装置和所述载置装置的展开处理中，控制判定为是所述第1被处理物的情况下的展开处理，以使得与判定为是不同于所述第1被处理物的包含多个种类的其它被处理物的情况下的展开处理不同，
该控制装置基于通过与所述第1被处理物和所述其它被处理物分别相对应的展开处理展开的所述被处理物的图像，识别所述被处理物的种类。
2.如权利要求1所述的处理装置，其特征在于，
所述控制装置分类为包含至少具有2个所述长边部分的第1被处理物的第1组、以及包含与所述第1组中所包含的第1被处理物不同的第2被处理物的第2组，对于被分类为所述第1组的第1被处理物，使用多个所述保持装置中的1个及/或所述载置装置，执行将所述第1被处理物的最低点抬起的处理。
3.如权利要求1所述的处理装置，其特征在于，
多个所述保持装置中的1个对一个所述长边部分的端部以外的点进行保持，多个所述保持装置中的另一个对另一个所述长边部分的端部以外的点进行保持。
4.一种处理装置，将被处理物展开并折叠，所述处理装置的特征在于，包括：
多个保持装置，该多个保持装置能对所述被处理物的任意的点进行保持；
载置装置，该载置装置能载置所述被处理物；以及
控制装置，该控制装置基于在多个所述保持装置的至少2个对所述被处理物的2个端点进行保持的状态下拍摄到的图像，对所述被处理物是否为至少具有2个长边部分的包含多个种类的第1被处理物进行判定，并在使用多个所述保持装置和所述载置装置的展开处理中，控制判定为是所述第1被处理物的情况下的展开处理，以使得与判定为是不同于所述第1被处理物的包含多个种类的其它被处理物的情况下的展开处理不同，
所述控制装置在所述第1被处理物从所述载置装置垂下的状态下，执行将所述载置装置向上方抬起的处理。
5.如权利要求2所述的处理装置，其特征在于，
对于被分类为所述第2组的第2被处理物，所述控制装置使用多个所述保持装置中的1个及/或所述载置装置，执行变更所述第2被处理物的方向以及被保持的位置的处理。
6.一种处理装置，将被处理物展开并折叠，所述处理装置的特征在于，包括：
多个保持装置，该多个保持装置能对所述被处理物的任意的点进行保持；
载置装置，该载置装置能载置所述被处理物；以及
控制装置，该控制装置基于在多个所述保持装置的至少2个对所述被处理物的2个端点进行保持的状态下拍摄到的图像，对至少具有2个长边部分的第1被处理物进行识别，并在使用多个所述保持装置和所述载置装置的展开处理中控制所述第1被处理物的展开处理，以使得与其它被处理物的展开处理不同，
多个所述保持装置包含第1保持机构、第2保持机构和第3保持机构，
所述第1保持机构和所述第2保持机构的一方释放所述被处理物的端点，
在所述第1保持机构和所述第2保持机构的另一方保持所述被处理物的端点的状态下，由所述第3保持机构来保持通过图像识别检测出的所述被处理物的端点，
所述控制装置在所述第3保持机构保持所述被处理物的端点的状态下，执行将所述第3保持机构向上方抬起的处理。
7.一种处理装置，将被处理物展开并折叠，所述处理装置的特征在于，包括：
多个保持装置，该多个保持装置能对所述被处理物的任意的点进行保持；
载置装置，该载置装置能载置所述被处理物；以及
控制装置，该控制装置基于在多个所述保持装置的至少2个对所述被处理物的2个端点进行保持的状态下拍摄到的图像，分类为包含至少具有2个长边部分的第1被处理物在内的第1组、包含与所述第1组中所包含的第1被处理物不同且可图像识别的第2被处理物在内的第2组、以及包含无法通过图像识别来识别的第3被处理物在内的第3组，并在使用多个所述保持装置和所述载置装置的展开处理中控制所述第1被处理物的展开处理，以使得与其它被处理物的展开处理不同，
多个所述保持装置的至少2个中的一方释放被分类为所述第3组的第3被处理物的端点。
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