JP2023075412A - 収納装置、衣類処理装置、及び衣類処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】処理対象物を適切に収納する。【解決手段】収納装置は、処理対象物を収納する収納部へ処理対象物を収納する際に処理対象物を挟持するための収納板及び押さえ板と、収納部に処理対象物を収納可能か否かを判定する収納可否判定部７５８と、収納可否判定部７５８により収納可能と判定された場合、収納板及び押さえ板を制御して処理対象物を収納部に収納し、収納可否判定部７５８により収納不可と判定された場合、処理対象物を収納部に収納しない収納制御部７５９と、を備える。【選択図】図９

Description

本開示は、衣類などの処理対象物を収納するための収納装置、衣類処理装置、及び衣類処理方法に関する。

衣類などの処理対象物を展開して折り畳む処理装置が提案されている。例えば、特許文献１には、被処理物の任意の点を保持可能な複数の保持装置と、処理後の被処理物を保持装置から受け取って収納する収納装置を備える処理装置が開示されている。

特開２０２０－０５４４７３号公報

処理後の被処理物の形状によっては、被処理物が収納装置や他の構成などに引っかかるなどのトラブルが発生し、収納に失敗したり、被処理物や装置の構成などを破損したりするなどの不具合を誘発する可能性がある。

本開示は、処理対象物を適切に収納する技術を提供する。

本開示における収納装置は、処理対象物を収納する収納部へ処理対象物を収納する際に処理対象物を挟持するための収納板及び押さえ板と、収納部に処理対象物を収納可能か否かを判定する収納可否判定部と、収納可否判定部により収納可能と判定された場合、収納板及び押さえ板を制御して処理対象物を収納部に収納し、収納可否判定部により収納不可と判定された場合、処理対象物を収納部に収納しない収納制御部と、を備える。

本開示における衣類処理装置は、処理対象物を処理するための処理部と、処理部により処理された処理対象物を収納する収納部と、収納部に処理対象物を収納する収納装置と、を備える。収納装置は、収納部へ処理対象物を収納する際に処理対象物を挟持するための収納板及び押さえ板と、収納部に処理対象物を収納可能か否かを判定する収納可否判定部と、収納可否判定部により収納可能と判定された場合、収納板及び押さえ板を制御して処理対象物を収納部に収納し、収納可否判定部により収納不可と判定された場合、処理対象物を収納部に収納しない収納制御部と、を備える。

本開示における衣類処理方法は、処理対象物を収納する収納部に処理対象物を収納可能か否かを判定するステップと、収納可能と判定された場合、処理対象物を挟持するための収納板及び押さえ板を制御して処理対象物を収納部に収納し、収納不可と判定された場合、処理対象物を収納部に収納しないステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本開示の技術によれば、処理対象物を適切に収納することができる。

実施の形態１における衣類処理装置の斜視図 実施の形態１における衣類処理装置の正面概略構成図 実施の形態１における衣類処理装置の側面概略構成図 実施の形態１における収納装置の概略構成図 実施の形態１における収納装置の概略構成図 実施の形態１における収納装置の概略構成図 実施の形態１に係る保持部の概略構成図 実施の形態１に係る保持部の概略構成図 実施の形態１に係る保持部の別の例の概略構成図 実施の形態１に係る保持部の別の例の概略構成図 実施の形態１における収納装置と制御装置の機能構成図 実施の形態１における衣類処理方法の手順を示すフローチャート

（本開示の基礎となった知見等）
本開示に係る衣類処理装置は、衣類などの処理対象物を折り畳み、折り畳んだ処理対象物を収納部に収納する。処理後の処理対象物の形状によっては、被処理物が収納装置や他の構成などに引っかかるなどのトラブルが発生し、収納に失敗したり、被処理物や装置の構成などを破損したりするなどの不具合を誘発する可能性がある。

このような課題を発明者らは発見し、その課題を解決するために、本開示の主題を構成するに至った。本開示に係る収納装置及び衣類処理装置は、処理対象物を収納する収納部へ処理対象物を収納する際に処理対象物を挟持するための収納板及び押さえ板と、収納部に処理対象物を収納可能か否かを判定する収納可否判定部と、収納可否判定部により収納可能と判定された場合、収納板及び押さえ板を制御して処理対象物を収納部に収納し、収納可否判定部により収納不可と判定された場合、処理対象物を収納部に収納しない収納制御部と、を備える。これにより、処理対象物を収納部に収納する際の不具合を未然に防ぐことができる。

以下、図面を参照しながら実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、または、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。

（実施の形態１）
以下、図１～図１０を用いて、実施の形態１を説明する。なお、衣類処理装置１の３方向について、前側正面から見て、左右の幅方向を矢印で示すＸ方向（左方向Ｘ１、右方向Ｘ２）、前後の奥行き方向を矢印で示すＹ方向（前方向Ｙ１、後方向Ｙ２）、上下の高さ方向を矢印で示すＺ方向（上方向Ｚ１、下方向Ｚ２）として説明する。

［１－１．構成］
［１－１－１．衣類処理装置の全体構成］
衣類処理装置１は、変形性薄物としての処理対象物Ｔを保持、認識、折り畳み、及び、収納する装置である。図１に示されるように、衣類処理装置１は、筐体１００、及び、筐体１００内に構成される、受入部２００と、保持装置３００と、作業板装置４００と、撮像装置５００と、支持部６００と、収納装置７００と、制御装置９００と、を備える。なお、受入部２００及びその上方の処理空間が１つの筐体に構成され、収納装置７００などは別の筐体内に構成されて、それぞれの筐体が連結されて一体となるように構成されてもよい。

処理対象物Ｔは、例えば、衣類及びタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物である。その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツ、長袖シャツ、ズボンのような略矩形であってもよい。

筐体１００は、直方体の枠を形成するフレーム１１０と、直方体の所定の面に外郭１２０が設けられて構成される。フレーム１１０と外郭１２０とは、一体に形成されてもよい。

受入部２００は、処理対象物Ｔを外部から受け入れる収容部である。図１から図３に示されるように、受入部２００は、上面が開口した箱型形状を有する。受入部２００は、ユーザがアクセスし易いように、衣類処理装置１における底部に配設され、奥行き方向（Ｙ方向）に出し入れ可能に配設される。例えば、受入部２００は、下部にガイドレール２１０が設けられ、前方向Ｙ１に引き出される。処理対象物Ｔは、引き出された受入部２００に上方から入れられる。受入部２００は、処理対象物Ｔが入れられると、ガイドレール２１０に沿って後方向Ｙ２に戻され、筐体１００内に収められる。

保持装置３００は、処理対象物Ｔを処理するために、処理対象物Ｔを保持する装置である。保持装置３００は、処理対象物Ｔを保持する保持部３１０と、保持部３１０を幅方向（Ｘ方向）、奥行き方向（Ｙ方向）、高さ方向（Ｚ方向）の３方向に移動させる移動機構３２０と、を含む。保持装置３００は、複数設けられ、受入部２００内に入れられた処理対象物Ｔを保持して持ち上げるとともに、処理対象物Ｔを一時的に載置できる作業板装置４００と協働して、処理対象物Ｔを持ち替えながら展開及び折り畳みを行う。

衣類処理装置１は、図１から図３に示されるように、保持装置３００として２基の保持装置３００Ａ，３００Ｂを備える。保持装置３００Ａは、保持部３１０として１つの保持部３１０Ａを有し、保持部３１０Ａを３方向に移動させる移動機構３２０Ａを有する。保持装置３００Ｂは、保持部３１０として２基の保持部３１０Ｂ，３１１Ｂを有し、保持部３１０Ｂ，３１１Ｂをそれぞれ３方向に移動させる移動機構３２０Ｂを有する。

保持部３１０Ａ，３１０Ｂ，３１１Ｂは、後述する作業板装置４００の作業板４１０に対して、幅方向、奥行き方向、高さ方向にそれぞれ相対移動可能である。例えば、移動機構３２０Ａ、３２０Ｂは、保持部３１０Ａ，３１０Ｂ，３１１Ｂが作業板４１０の縁部に沿って一列に並ぶように位置させることができる。

保持装置３００Ａ、３００Ｂは、後述する制御装置９００と有線又は無線により通信可能に接続される。そして、制御装置９００により、保持部３１０Ａ、３１０Ｂ，３１１Ｂ及び移動機構３２０Ａ、３２０Ｂの動作が制御される。

保持装置３００Ａ，３００Ｂに用いられる移動機構３２０Ａ，３２０Ｂについて、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａの構成を用いて説明する。保持装置３００Ｂの移動機構３２０Ｂの構成は、保持部の数を除いて保持装置３００Ａの構成と基本的に同じである。よって、保持装置３００Ｂは、保持装置３００Ａの符号中「Ａ」を「Ｂ」に置き換えた符号を用いればよく、その説明を省略する。

移動機構３２０Ａは、図２に示されるように、幅方向移動機構３３０Ａと、高さ方向移動機構３４０Ａと、奥行き方向移動機構３５０Ａと、を備える。

幅方向移動機構３３０Ａは、保持部３１０Ａを幅方向（Ｘ方向）に移動させる。幅方向移動機構３３０Ａは、保持部３１０Ａを移動させるための駆動力源となる幅方向駆動部３３２Ａ、及び、移動のガイドとなるＸガイド３３４Ａを有する。詳細は図示しないが、幅方向駆動部３３２Ａは、正転及び逆転が可能なモータであり、ピニオンギアを有する。Ｘガイド３３４Ａは、幅方向駆動部３３２Ａの動力がピニオンギアを介して伝達されるラックギア及びレールであり、その長手方向が幅方向に沿うように配置される。幅方向駆動部３３２Ａは、通電により、Ｘガイド３３４Ａに沿ってスライド移動する。幅方向駆動部３３２ＡがＸガイド３３４Ａに沿って幅方向に移動すると、幅方向駆動部３３２Ａに固定された保持部３１０Ａも幅方向に移動する。

高さ方向移動機構３４０Ａは、幅方向移動機構３３０Ａとともに保持部３１０Ａを高さ方向（Ｚ方向）に移動させる。高さ方向移動機構３４０Ａは、幅方向移動機構３３０Ａを移動させるための駆動力源となる高さ方向駆動部３４２Ａ、及び、移動のガイドとなるＺガイド３４４Ａを有する。高さ方向駆動部３４２Ａは、正転及び逆転が可能なモータである。詳細は図示しないが、高さ方向駆動部３４２Ａは、幅方向移動機構３３０Ａの枠体の左端に固定され、右端へ駆動力を伝達する伝動シャフトを有する。左右２本のＺガイド３４４Ａは、ラック・アンド・ピニオンを含み、その長手方向が高さ方向に沿うようにして配置される。左右２本のＺガイド３４４Ａは、上端で連結され、アーチ型に構成される。高さ方向駆動部３４２Ａへの通電により、幅方向移動機構３３０Ａが高さ方向に沿って移動する。

奥行き方向移動機構３５０Ａは、保持装置３００Ａ全体（高さ方向移動機構３４０Ａ、幅方向移動機構３３０Ａ及び保持部３１０Ａ）を奥行き方向（Ｙ方向）に移動させる。奥行き方向移動機構３５０Ａは、高さ方向移動機構３４０Ａを移動させるための動力源となる奥行き方向駆動部３５２Ａ、及び、移動のガイドとなる複数のＹガイド３５４を有する。詳細は図示しないが、奥行き方向駆動部３５２Ａは、正転及び逆転が可能なモータであり、ピニオンギアを有する。奥行き方向駆動部３５２Ａは、高さ方向移動機構３４０Ａの枠体上部の連結部左端に固定され、右端へ駆動力を伝達する伝動シャフトを有する。Ｙガイド３５４は、奥行き方向駆動部３５２Ａの動力が伝達されるラックギア及びレールであり、その長手方向が奥行き方向に沿うようにして、左右のＺガイド３４４Ａそれぞれの上下端に配置される。

Ｙガイド３５４への駆動力の伝達について、上部のＹガイド３５４には、上述したように、奥行き方向駆動部３５２Ａの動力が伝動シャフトで伝達される。そして、下部のＹガイド３５４には、高さ方向移動機構３４０Ａの枠体内に設けられるギアベルトを介して上部に設けられる伝動シャフトから駆動力が伝達される。奥行き方向駆動部３５２Ａへの通電により、アーチ型の高さ方向移動機構３４０Ａが奥行き方向に沿って平行に移動し、幅方向移動機構３３０Ａ及び保持部３１０Ａも同じく移動する。

なお、本実施の形態において、２基の保持装置３００Ａ，３００Ｂは、奥行き方向（Ｙ方向）に移動するために上下左右４本のＹガイド３５４を共用する。このため、常に保持装置３００Ａは保持装置３００Ｂより後側に位置する。また、保持装置３００Ｂにおいて、２つの保持部３１０Ｂ，３１１Ｂは幅方向（Ｘ方向）に移動するためにＸガイド３３４Ｂを共用する。このため、常に保持部３１０Ｂは保持部３１１Ｂより左側に位置する。

本実施の形態では、移動機構としてラック＆ピニオン式で、駆動部のモータも移動する構成としたが、これに限られない。例えば、ボールねじを利用したり、ワイヤによる懸架を利用したりして、モータは移動しない構成などでもよい。

作業板装置４００は、認識処理や折り畳み処理の際に処理対象物Ｔを載置する作業板４１０を回転及び移動させる装置である。作業板装置４００は、移動機構３２０と同様の移動機構を備える。作業板４１０は、図２に示されるように、作業平面の角部を面取りされた略矩形の板材である。作業板４１０は、角部の角がないように形成されることにより、布類などの処理対象物Ｔが引っ掛かる不具合が抑制される。作業板４１０は、作業板４１０の長手方向、つまり、長辺の２つの縁部がそれぞれ回転軸と平行になるように回転軸に固定される。

撮像装置５００は、処理対象物Ｔを受け入れた後の掴み処理、認識処理及び折り畳み処理する際に、当該処理対象物Ｔの端点等を検出する装置である。図２及び図３に示されるように、撮像装置５００は、第１撮像部５１０と、第２撮像部５２０と、第３撮像部５３０と、を含む。第１撮像部５１０及び第２撮像部５２０は、例えばデジタルスチルカメラが使用され、端点検出や、処理対象物Ｔの種類の判別などに使用される。第３撮像部５３０は、例えばステレオカメラが使用され、端点検出のための奥行き方向の距離や処理対象物Ｔの幅を測定するために使用される。いずれの撮像部も正面内壁側のフレームに設けられ、レンズの向きは後方向Ｙ２である。

支持部６００は、処理対象物Ｔの折り畳みの際に、折り畳みラインを押さえておいたり、処理対象物Ｔの皺を伸ばしたりなど、処理対象物Ｔを支持する壁面である。例えば、支持部６００は、作業板４１０の前方に設けられる正面側支持部６１０及び後方に設けられる背面側支持部６２０のうち少なくともいずれか一方を含む。

収納装置７００は、処理された処理対象物Ｔを保持装置３００から受け取って収納する。収納装置７００は、図１及び図２に示されるように、複数の収納部７１０を備える。収納装置７００は、処理対象物Ｔを受け取り各収納部７１０に格納する運搬部を含んでもよい。収納装置７００は、受入部２００及び保持装置３００などが収納される処理空間の横に隣接して配設されており、処理空間と収納装置７００とを合わせて、衣類処理装置１が構成される。

制御装置９００は、衣類処理装置１における各部の制御を統括する。制御装置９００は、主として、ＲＯＭ、ＲＡＭ、演算装置、及び入出力インターフェイスから構成される。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、衣類処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、及び、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、演算装置は、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられる。つまり、制御装置９００は、演算装置が制御プログラムを実行することにより、衣類処理装置１を制御できる。そして、演算装置が処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、衣類処理装置１の各部（保持装置３００、作業板装置４００等）へ送信される。演算装置の処理に必要なデータは、衣類処理装置１の各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。

［１－１－２．収納装置の詳細］
保持装置３００などにより折り畳まれた処理対象物Ｔを収納部７１０に収納するための収納装置７００の詳細について説明する。

図４～図６は、実施の形態１に係る収納装置７００の構成を概略的に示す。収納装置７００は、収納部７１０へ処理対象物Ｔを収納する際に処理対象物Ｔを挟持するための収納板７５０及び押さえ板７５１を備える。図４は、収納板７５０及び押さえ板７５１の概略斜視図である。図５及び図６は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した状態を示す上面図である。

押さえ板７５１は、収納板７５０よりもやや小さいサイズを有する。収納板７５０の周縁部には、処理対象物Ｔのはみ出しを検出するためのはみ出し検出補助部７５３が設けられる。押さえ板７５１には、処理対象物Ｔのはみ出しを検出するためのスリット７５２が設けられる。これらの詳細については後述する。

図７Ａは、実施の形態１に係る保持部３１０の構成を概略的に示す。保持部３１０の先端に、処理対象物Ｔを把持するための把持部として機能するＨａｎｄ部３１５が設けられる。Ｈａｎｄ部３１５は、２本のフィンガ３１５ａを備える。図７Ｂに示すように、２本のフィンガ３１５ａを閉じることにより、２本のフィンガ３１５ａの間に処理対象物Ｔを把持する。フィンガ３１５ａの角度θを検知することにより、処理対象物Ｔの厚みｔを算出することができる。

図８Ａは、実施の形態に係る保持部３１０の構成の別の例を概略的に示す。図７Ａに示した保持部３１０では、２本のフィンガ３１５ａを回転させることにより処理対象物Ｔを把持したが、本図に示す保持部３１０では、図８Ｂに示すように、２本のフィンガ３１５ａの間隔を狭めることにより処理対象物Ｔを把持する。２本のフィンガ３１５ａの間隔ｄを検知することにより、処理対象物Ｔの厚みｔを算出することができる。

図９は、実施の形態１に係る収納装置７００と制御装置９００の機能構成を示す。本図では、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する機能に関する構成を示している。収納装置７００は、Ｈａｎｄ部角度センサ７５４、挟持部角度センサ７５５、ＲＧＢカメラ７５６デプスカメラ７５７を備える。制御装置９００は、保持装置制御部９０１、収納装置制御部９０４を備える。収納装置制御部９０４は、収納可否判定部７５８、収納制御部７５９を備える。

保持装置制御部９０１は、保持部３１０の動作を制御する。保持装置制御部９０１は、保持部３１０の位置、Ｈａｎｄ部３１５の姿勢、Ｈａｎｄ部３１５が備える２本のフィンガ３１５ａの角度などを制御する。Ｈａｎｄ部角度センサ７５４は、２本のフィンガ３１５ａの角度を検知する。保持部３１０が図８Ａ及び図８Ｂに示した構成を有する場合は、Ｈａｎｄ部角度センサ７５４に代えて、又は加えて、２本のフィンガ３１５ａの間隔を検知する間隔センサが設けられる。

挟持部角度センサ７５５は、収納板７５０と押さえ板７５１との間の角度を検知する。挟持部角度センサ７５５に代えて、又は加えて、収納板７５０と押さえ板７５１の間隔を検知する間隔センサが設けられてもよい。ＲＧＢカメラ７５６は、ＲＧＢのそれぞれの画素値を検出するための素子を備え、対象物のカラー画像を撮像する。デプスカメラ７５７は、測距機能を有し、対象物までの距離情報を含む画像を撮像する。

収納可否判定部７５８は、収納部７１０に処理対象物Ｔを収納可能か否かを判定する。収納可能と判定された場合は、収納制御部７５９は、収納板７５０と押さえ板７５１を制御して処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する。収納不可と判定された場合は、収納制御部７５９は、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納しない。これにより、収納部７１０に収納できない処理対象物Ｔを収納部７１０に収納してしまうのを防ぐことができる。

収納部７１０に収納できない処理対象物Ｔは、例えば、厚みが厚すぎるもの、外形サイズが大きすぎるものなどである。処理対象粒Ｔの厚みの上限は、例えば、収納部７１０に処理対象物Ｔを投函するための収納口の幅と同程度か、それよりもやや小さくてもよい。処理対象物Ｔの外形サイズの上限は、例えば、収納部７１０の収納スペースのサイズと同程度か、それよりもやや小さくてもよい。処理対象物Ｔの外形サイズの上限は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持したときに収納板７５０又は押さえ板７５１からはみ出してしまうような大きさであってもよい。

収納可否判定部７５８は、処理対象物Ｔの厚みに基づいて、収納部７１０に処理対象物Ｔを収納可能か否かを判定してもよい。収納可否判定部７５８は、処理対象物Ｔの厚みが所定値未満である場合は収納可能であると判定し、処理対象物Ｔの厚みが所定値以上である場合は収納不可であると判定してもよい。収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１の間に処理対象物Ｔを挟持するときの収納板７５０又は押さえ板７５１からの処理対象物Ｔのはみ出しを検出し、検出結果に基づいて、収納部７１０に処理対象物Ｔを収納可能か否かを判定してもよい。収納可否判定部７５８は、処理対象物Ｔがはみ出していない場合は収納可能であると判定し、処理対象物Ｔがはみ出している場合は収納不可であると判定してもよい。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する際の不具合を未然に防ぐことができる。収納可否判定部７５８は、処理対象物Ｔの厚みとはみ出しの双方に基づいて収納可否を判定してもよいし、いずれか一方のみに基づいて収納可否を判定してもよい。

収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持する前に収納可否を判定してもよい。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納できないことを早期に判定して処理を終了することが可能となるので、処理時間を短縮することができる。収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に収納可否を判定してもよい。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持する前に、処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定してもよい。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納できないことを早期に判定して処理を終了することが可能となるので、処理時間を短縮することができる。この場合、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持する前に、Ｈａｎｄ部３１５で処理対象物Ｔを把持したときのフィンガ３１５ａの角度又は間隔をＨａｎｄ部角度センサ７５４又は間隔センサから取得し、フィンガ３１５ａの角度又は間隔から算出された処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定してもよい。これにより、Ｈａｎｄ部３１５を制御するためにＨａｎｄ部３１５に設けられたセンサを利用して収納可否を判定することができるので、収納装置７００の製造コストを抑えることができる。

収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に、処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定してもよい。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。この場合、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持したときの収納板７５０と押さえ板７５１との間の角度又は間隔を挟持部角度センサ７５５又は間隔センサから取得し、収納板７５０と押さえ板７５１との間の角度又は間隔から算出された処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定してもよい。これにより、収納板７５０と抑え板７５１を制御するために収納装置７００に設けられたセンサを利用して収納可否を判定することができるので、収納装置７００の製造コストを抑えることができる。また、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に、Ｈａｎｄ部３１５で処理対象物Ｔを把持したときのフィンガ３１５ａの角度又は間隔から算出された処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定してもよい。これにより、Ｈａｎｄ部３１５を制御するためにＨａｎｄ部３１５に設けられたセンサを利用して収納可否を判定することができるので、収納装置７００の製造コストを抑えることができる。

収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持したときの状態をＲＧＢカメラ７５６又はデプスカメラ７５７により撮像した撮像画像から算出された処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定してもよい。収納可否判定部７５８は、収納板７５０又は押さえ板７５１から処理対象物Ｔがはみ出していたり、処理対象物Ｔの厚みが厚すぎて収納板７５０と押さえ板７５１との間の角度が所定の角度以上開いていたりするのを撮像画像から検出し、検出結果に基づいて、収納可否を判定してもよい。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持する前に、処理対象物Ｔが収納板７５０又は押さえ板７５１からはみ出すことを検出し、検出結果に基づいて、収納可否を判定してもよい。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する際の不具合を未然に防ぐことができる。この場合、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持する前の処理対象物Ｔの外形サイズに基づいて収納可否を判定してもよい。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納できないことを早期に判定して処理を終了することが可能となるので、処理時間を短縮することができる。収納可否判定部７５８は、例えば、デプスカメラ７５７により撮像された撮像画像に基づいて処理対象物Ｔの外形サイズを計測してもよいし、ＲＧＢカメラ７５６により撮像された撮像画像に基づいて処理対象物Ｔの外形サイズを計測してもよい。収納可否判定部７５８は、ＲＧＢカメラ７５６により撮像された撮像画像からＲＧＢ情報に基づいて処理対象物Ｔの撮像領域を抽出し、抽出された処理対象物Ｔの外形サイズを計測してもよい。収納可否判定部７５８は、デプスカメラ７５７により撮像された撮像画像からデプス情報に基づいて処理対象物Ｔの撮像領域を抽出し、抽出された処理対象物Ｔの外形サイズを計測してもよい。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に、処理対象物Ｔのはみ出しを検出し、検出結果に基づいて収納可否を判定してもよい。この場合、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した状態をＲＧＢカメラ７５６又はデプスカメラ７５７により撮像した撮像画像に基づいて、処理対象物Ｔのはみ出しを検出してもよい。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に、収納板７５０の縁の連続性から処理対象物Ｔのはみ出しを検出してもよい。図５及び図６に示したように、本実施の形態の収納装置７００においては、収納板７５０と押さえ板７５１のサイズが異なり、押さえ板７５１は収納板７５０よりも小さい。したがって、押さえ板７５１側から画像を撮像すると、収納板７５０の縁を撮像することができる。図５に示したように、処理対象物Ｔが収納板７５０からはみ出していない場合は、撮像画像において、収納板７５０の縁が連続している。図６に示したように、処理対象物Ｔが収納板７５０からはみ出している場合は、撮像画像において、収納板７５０の縁が処理対象物Ｔにより分断されて不連続になっている。したがって、収納可否判定部７５８は、撮像画像において収納板７５０の縁が連続しているか否かを検出することにより、処理対象物Ｔのはみ出しを検出してもよい。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

収納板７５０の縁の連続性を検出する精度を向上させるために、図４～図６に示すように、収納板７５０の縁にはみ出し検出補助部７５３が設けられてもよい。はみ出し検出補助部７５３は、処理対象物Ｔに含まれない、又は含まれる頻度が十分に低いような、特殊な色又は素材を含んでもよい。例えば、はみ出し検出補助部７５３は、蛍光色を含んでもよいし、導光板やＬＥＤなどの発光する素材を含んでもよい。これにより、はみ出し検出補助部７５３と処理対象物Ｔを区別しやすくすることができるので、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

図５及び図６に示したように、本実施の形態の収納装置７００においては、押さえ板７５１の長手方向中央付近にスリット７５２が設けられ、押さえ板７５１のスリット７５２と重なる位置にはみ出し検出補助部７５３が設けられる。図５に示したように、処理対象物Ｔがスリット７５２側にはみ出していない場合は、撮像画像において、スリット７５２の部分のはみ出し検出補助部７５３が連続している。図６に示したように、処理対象物Ｔがスリット７５２側にはみ出している場合は、撮像画像において、スリット７５２の部分のはみ出し検出補助部７５３が処理対象物Ｔにより分断されて不連続になっている。したがって、収納可否判定部７５８は、撮像画像においてスリット７５２の部分のはみ出し検出補助部７５３が連続しているか否かを検出することにより、処理対象物Ｔのスリット７５２側のはみ出しを検出してもよい。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

収納可否判定部７５８は、上記の収納可否判定の方法のうち、いずれか１つの方法を実行してもよいし、任意の組合せの２以上の方法を実行してもよい。ＲＧＢカメラ７５６、デプスカメラ７５７は、必要でない場合は省略されてもよい。

［１－２．動作］
以上のように構成された衣類処理装置１について、以下その動作、作用を説明する。

図１０は、実施の形態１に係る衣類処理方法の手順を示すフローチャートである。制御装置９００は、保持部３１０などを制御して、処理対象物Ｔの展開や折り畳みなどの処理を進める（Ｓ１０）。処理対象物Ｔの処理が終了すると、収納可否判定部７５８は、収納部７１０に処理対象物Ｔを収納可能か否かを判定する（Ｓ１２）。収納可否判定部７５８により収納可能と判定された場合（Ｓ１４のＹ）、収納制御部７５９は、収納板７５０及び押さえ板７５１を制御して処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する（Ｓ１６）。収納可否判定部７５８により収納不可と判定された場合（Ｓ１４のＮ）、Ｓ１６をスキップし、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納しない。

［１－３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、収納装置７００は、処理対象物Ｔを収納する収納部７１０へ処理対象物Ｔを収納する際に処理対象物Ｔを挟持するための収納板７５０及び押さえ板７５１と、収納部７１０に処理対象物Ｔを収納可能か否かを判定する収納可否判定部７５８と、収納可否判定部７５８により収納可能と判定された場合、収納板７５０及び押さえ板７５１を制御して処理対象物Ｔを収納部７１０に収納し、収納可否判定部７５８により収納不可と判定された場合、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納しない収納制御部７５９と、を備える。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する際の不具合を未然に防ぐことができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、処理対象物Ｔの厚みに基づいて、収納部７１０に処理対象物Ｔを収納可能か否かを判定する。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する際の不具合を未然に防ぐことができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１の間に処理対象物Ｔを挟持するときの収納板７５０又は押さえ板７５１からの処理対象物Ｔのはみ出しを検出し、検出結果に基づいて、収納部７１０に処理対象物Ｔを収納可能か否かを判定する。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する際の不具合を未然に防ぐことができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持する前に収納可否を判定する。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納できないことを早期に判定して処理を終了することが可能となるので、処理時間を短縮することができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に収納可否を判定する。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持する前に、処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定する。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納できないことを早期に判定して処理を終了することが可能となるので、処理時間を短縮することができる。

また、本実施の形態において、収納装置７００は、処理対象物Ｔを把持するＨａｎｄ部３１５を備え、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持する前に、Ｈａｎｄ部３１５で処理対象物Ｔを把持したときのフィンガ３１５ａの角度又は間隔から算出された処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定する。これにより、Ｈａｎｄ部３１５を制御するためにＨａｎｄ部３１５に設けられたセンサを利用して収納可否を判定することができるので、収納装置７００の製造コストを抑えることができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に、処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定する。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持したときの収納板７５０と押さえ板７５１との間の角度又は間隔から算出された処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定する。これにより、収納板７５０と抑え板７５１を制御するために収納装置７００に設けられたセンサを利用して収納可否を判定することができるので、収納装置７００の製造コストを抑えることができる。

また、本実施の形態において、収納装置７００は、処理対象物Ｔを把持するＨａｎｄ部３１５を備え、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に、Ｈａｎｄ部３１５で処理対象物Ｔを把持したときのフィンガ３１５ａの角度又は間隔から算出された処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定する。これにより、Ｈａｎｄ部３１５を制御するためにＨａｎｄ部３１５に設けられたセンサを利用して収納可否を判定することができるので、収納装置７００の製造コストを抑えることができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持したときの状態をＲＧＢカメラ７５６又はデプスカメラ７５７により撮像した撮像画像から算出された処理対象物Ｔの厚みに基づいて収納可否を判定する。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持する前に、処理対象物Ｔが収納板７５０又は押さえ板７５１からはみ出すことを検出し、検出結果に基づいて、収納可否を判定する。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する際の不具合を未然に防ぐことができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持する前の処理対象物Ｔの外形サイズに基づいて収納可否を判定する。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納できないことを早期に判定して処理を終了することが可能となるので、処理時間を短縮することができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、デプスカメラ７５７により撮像された撮像画像に基づいて処理対象物Ｔの外形サイズを計測する。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、ＲＧＢカメラ７５６により撮像された撮像画像に基づいて処理対象物Ｔの外形サイズを計測する。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

また、本実施の形態において、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に、処理対象物Ｔのはみ出しを検出し、検出結果に基づいて収納可否を判定する。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

また、本実施の形態において、収納板７５０と押さえ板７５１はサイズが異なり、収納可否判定部７５８は、収納板７５０と押さえ板７５１とで処理対象物Ｔを挟持した後に、収納板７５０の縁の連続性から処理対象物Ｔのはみ出しを検出する。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

また、本実施の形態において、収納板７５０は、収納可否判定部７５８により収納板７５０の縁の連続性を検出するために、収納板７５０の縁にはみ出し検出補助部７５３を備える。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

また、本実施の形態において、はみ出し検出補助部７５３は、処理対象物Ｔに含まれない色又は素材を含む。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

また、本実施の形態において、はみ出し検出補助部７５３は、発光する素材を含む。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

また、本実施の形態において、押さえ板７５１は、スリット７５２を備え、収納板７５０は、押さえ板７５１のスリット７５２と重なる位置にはみ出し検出補助部７５３を備える。これにより、収納可否判定の堅牢性や精度を向上させることができる。

また、本実施の形態において、衣類処理装置１は、処理対象物Ｔを処理するための処理部と、処理部により処理された処理対象物Ｔを収納する収納部７１０と、収納部７１０に処理対象物Ｔを収納する収納装置７００と、を備え、収納装置７００は、処理対象物Ｔを収納する収納部７１０へ処理対象物Ｔを収納する際に処理対象物Ｔを挟持するための収納板７５０及び押さえ板７５１と、収納部７１０に処理対象物Ｔを収納可能か否かを判定する収納可否判定部７５８と、収納可否判定部７５８により収納可能と判定された場合、収納板７５０及び押さえ板７５１を制御して処理対象物Ｔを収納部７１０に収納し、収納可否判定部７５８により収納不可と判定された場合、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納しない収納制御部７５９と、を備える。これにより、処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する際の不具合を未然に防ぐことができる。

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

本開示は、衣類などの処理対象物を処理する衣類処理装置に利用可能である。

１ 衣類処理装置
Ｔ 処理対象物
１００ 筐体
１１０ フレーム
１２０ 外郭
２００ 受入部
２１０ ガイドレール
３００、３００Ａ、３００Ｂ 保持装置
３１０、３１０Ａ、３１０Ｂ、３１１Ｂ 保持部
３１５ Ｈａｎｄ部
３１５ａ フィンガ
３２０、３２０Ａ、３２０Ｂ 移動機構
３３０、３３０Ａ、３３０Ｂ 幅方向移動機構
３３２Ａ、３３２Ｂ 幅方向駆動部
３３４Ａ、３３４Ｂ Ｘガイド
３４０Ａ、３４０Ｂ 高さ方向移動機構
３４２Ａ、３４２Ｂ 高さ方向駆動部
３４４Ａ、３４４Ｂ Ｚガイド
３５０Ａ、３５０Ｂ 奥行き方向移動機構
３５２Ａ、３５２Ｂ 奥行き方向駆動部
３５４Ａ、３５４Ｂ Ｙガイド
４００ 作業板装置
４１０ 作業板
４００ 作業板装置
４１０ 作業板
５００ 撮像装置
５１０ 第１撮像部
５２０ 第２撮像部
５３０ 第３撮像部
６００ 支持部
６１０ 正面側支持部
６２０ 背面側支持部
７００ 収納装置
７１０ 収納部
７５０ 収納板
７５１ 押さえ板
７５２ スリット
７５３ はみ出し検出補助部
７５４ Ｈａｎｄ部角度センサ
７５５ 挟持部角度センサ
７５６ ＲＧＢカメラ
７５７ デプスカメラ
７５８ 収納可否判定部
７５９ 収納制御部
９００ 制御装置
９０１ 保持装置制御部
９０４ 収納装置制御部
Ｘ１ 左方向
Ｘ２ 右方向
Ｙ１ 前方向
Ｙ２ 後方向
Ｚ１ 上方向
Ｚ２ 下方向

Claims (23)

1. 処理対象物を収納する収納部へ前記処理対象物を収納する際に前記処理対象物を挟持するための収納板及び押さえ板と、
   前記収納部に前記処理対象物を収納可能か否かを判定する収納可否判定部と、
   前記収納可否判定部により収納可能と判定された場合、前記収納板及び前記押さえ板を制御して前記処理対象物を前記収納部に収納し、前記収納可否判定部により収納不可と判定された場合、前記処理対象物を前記収納部に収納しない収納制御部と、
   を備える
   収納装置。
2. 前記収納可否判定部は、前記処理対象物の厚みに基づいて、前記収納部に前記処理対象物を収納可能か否かを判定する
   請求項１に記載の収納装置。
3. 前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板の間に前記処理対象物を挟持するときの前記収納板又は前記押さえ板からの前記処理対象物のはみ出しを検出し、検出結果に基づいて、前記収納部に前記処理対象物を収納可能か否かを判定する
   請求項１に記載の収納装置。
4. 前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持する前に収納可否を判定する
   請求項１に記載の収納装置。
5. 前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持した後に収納可否を判定する
   請求項１に記載の収納装置。
6. 前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持する前に、前記処理対象物の厚みに基づいて収納可否を判定する
   請求項２及び４に記載の収納装置。
7. 前記処理対象物を把持する把持部を備え、
   前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持する前に、前記把持部で前記処理対象物を把持したときの前記把持部の角度又は間隔から算出された前記処理対象物の厚みに基づいて収納可否を判定する
   請求項６に記載の収納装置。
8. 前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持した後に、前記処理対象物の厚みに基づいて収納可否を判定する
   請求項２及び５に記載の収納装置。
9. 前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持した後に、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持したときの前記収納板と前記押さえ板との間の角度又は間隔から算出された前記処理対象物の厚みに基づいて収納可否を判定する
   請求項８に記載の収納装置。
10. 前記処理対象物を把持する把持部を備え、
    前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持した後に、前記把持部で前記処理対象物を把持したときの前記把持部の角度又は間隔から算出された前記処理対象物の厚みに基づいて収納可否を判定する
    請求項８に記載の収納装置。
11. 前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持したときの状態を撮像装置により撮像した撮像画像から算出された前記処理対象物の厚みに基づいて収納可否を判定する
    請求項８に記載の収納装置。
12. 前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持する前に、前記処理対象物が前記収納板又は前記押さえ板からはみ出すことを検出し、検出結果に基づいて、収納可否を判定する
    請求項３及び４に記載の収納装置。
13. 前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持する前の前記処理対象物の外形サイズに基づいて収納可否を判定する
    請求項１２に記載の収納装置。
14. 前記収納可否判定部は、デプスカメラにより撮像された撮像画像に基づいて前記処理対象物の外形サイズを計測する
    請求項１３に記載の収納装置。
15. 前記収納可否判定部は、ＲＧＢカメラにより撮像された撮像画像に基づいて前記処理対象物の外形サイズを計測する
    請求項１３に記載の収納装置。
16. 前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持した後に、前記処理対象物のはみ出しを検出し、検出結果に基づいて収納可否を判定する
    請求項３及び５に記載の収納装置。
17. 前記収納板と前記押さえ板はサイズが異なり、
    前記収納可否判定部は、前記収納板と前記押さえ板とで前記処理対象物を挟持した後に、前記収納板の縁の連続性から前記処理対象物のはみ出しを検出する
    請求項１６に記載の収納装置。
18. 前記収納板は、前記収納可否判定部により前記収納板の縁の連続性を検出するために、前記収納板の縁にはみ出し検出補助部を備える
    請求項１７に記載の収納装置。
19. 前記はみ出し検出補助部は、前記処理対象物に含まれない色又は素材を含む
    請求項１８に記載の収納装置。
20. 前記はみ出し検出補助部は、発光する素材を含む
    請求項１８に記載の収納装置。
21. 前記押さえ板は、スリットを備え、
    前記収納板は、前記押さえ板の前記スリットと重なる位置に前記はみ出し検出補助部を備える
    請求項１７に記載の収納装置。
22. 処理対象物を処理するための処理部と、
    前記処理部により処理された前記処理対象物を収納する収納部と、
    前記収納部に前記処理対象物を収納する収納装置と、
    を備え、
    前記収納装置は、
    前記収納部へ前記処理対象物を収納する際に前記処理対象物を挟持するための収納板及び押さえ板と、
    前記収納部に前記処理対象物を収納可能か否かを判定する収納可否判定部と、
    前記収納可否判定部により収納可能と判定された場合、前記収納板及び前記押さえ板を制御して前記処理対象物を前記収納部に収納し、前記収納可否判定部により収納不可と判定された場合、前記処理対象物を前記収納部に収納しない収納制御部と、
    を備える
    衣類処理装置。
23. 処理対象物を収納する収納部に前記処理対象物を収納可能か否かを判定するステップと、
    収納可能と判定された場合、前記処理対象物を挟持するための収納板及び押さえ板を制御して前記処理対象物を前記収納部に収納し、収納不可と判定された場合、前記処理対象物を前記収納部に収納しないステップと、
    を備える
    衣類処理方法。

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