JP6675086B2 - 作業検知システム - Google Patents

Description

本発明は、作業検知システムに関するものである。

従来より、投影領域設定装置を用いた作業検知システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

この特許文献１に記載の作業検知システムは、距離画像センサと、検知装置と、報知装置と、投影領域設定装置と、を備えている。

ここで、距離画像センサは、作業領域の距離画像を出力するものである。また、検知装置は、距離画像に現れる作業主体または作業主体が扱うワークを検知対象としており、距離画像に基づき作業内容の異常を検知した際に、報知命令を出力するものである。

また、報知装置は、報知命令が入力されると報知動作を行うものである。そして、投影領域設定装置は、距離画像内で検知装置が検知対象の存否を検知する複数の検知領域を設定するものである。

この特許文献１では、距離画像内で検知装置が検知対象の存否を検知する複数の検知領域を、以下に示す方法で設定している。

まず、設定対象の検知領域に対応した大きさに形成された設定用シートを作業領域に配置する。次に、作業領域に配置した設定用シートを二次元カメラで撮影する。

その後、投影領域設定装置が、二次元カメラの画像を解析することによって作業領域に配置された設定用シートの位置および範囲を検出する。そして、検出された設定用シートの位置および範囲に基づき検知領域を設定する。

特開２０１３−１４５４２２号公報

しかしながら、上記従来の技術では、投影領域の状態を変更させる際には、変更後の投影領域に対応するように設定用シートを作業領域に再度配置させる必要があり、投影領域の設定に手間がかかっていた。

そこで、本発明は、より容易に投影領域を設定することのできる作業検知システムを得ることを目的とする。

本発明の作業検知システムは、投影面の投影範囲に光を照射することが可能であるとともに、照射される光の照射範囲を前記投影範囲の一部の領域に制限することが可能な照射部と、前記投影範囲の少なくとも一部の領域であって前記照射部から照射された光が投影される領域を、投影領域として設定する領域設定部と、前記投影範囲内の作業領域における距離画像を出力する距離画像センサと、前記作業領域内において、前記距離画像に現れる作業主体又は前記作業主体が扱うワークを検知対象とし、前記検知対象を検知する検知領域を設定する設定部と、を備える。そして、前記投影領域は、前記投影面上で指示手段を操作することで、前記投影領域の大きさ、位置、形状、投影される色、および投影される明るさのうち少なくともいずれか１つの要素を変化させることができるとともに、
変化させた後の前記投影領域は、前記領域設定部によって新たな前記投影領域として設定される。

また、本発明の作業検知システムは、投影面の投影範囲に光を照射することが可能であるとともに、照射される光の照射範囲を前記投影範囲の一部の領域に制限することが可能な照射部と、前記投影範囲の少なくとも一部の領域であって前記照射部から照射された光が投影される領域を、投影領域として設定する領域設定部と、前記投影範囲内の作業領域における距離画像を出力する距離画像センサと、前記作業領域内において、前記距離画像に現れる作業主体又は前記作業主体が扱うワークを検知対象とし、前記検知対象を検知する検知領域を設定する設定部と、を備える。そして、前記投影領域は、前記投影面上で指示手段を操作することで、当該投影領域の大きさ、位置、形状のうち少なくともいずれか１つの要素を変化させることができるとともに、変化させた後の前記投影領域は、前記設定部によって新たな前記検知領域として設定される。

本発明によれば、より容易に投影領域を設定することのできる作業検知システムを得ることができる。

本実施形態にかかる投影領域設定装置を用いた作業検知システムの設定方法を説明する図であって、（ａ）および（ｃ）は平面図、（ｂ）および（ｄ）は側断面図である。 本実施形態にかかる投影領域設定装置を用いて設定される投影領域を示す図である。 本実施形態にかかる指示手段を示す図であって、（ａ）は指先を示す図、（ｂ）はポインタを示す図である。 投影領域を移動させる方法を（ａ）〜（ｃ）の順に示す図である。 投影領域の大きさを変更させる方法を（ａ）〜（ｃ）の順に示す図である。 投影領域設定装置を用いた作業検知システムの別の設定方法を説明する図であって、（ａ）および（ｃ）は平面図、（ｂ）および（ｄ）は側断面図である。 投影領域設定装置を用いた作業検知システムのさらに別の設定方法を説明する図であって、（ａ）および（ｃ）は平面図、（ｂ）および（ｄ）は側断面図である。 作業検知システムの設定方法で用いられる反射部材の説明図である。 投影領域設定装置を用いた作業検知システムの設定方法を説明する図であって、（ａ）はワークを置いた状態の平面図、（ｂ）は側面図である。 作業検知システムのブロック図である。 作業検知システムの作業領域を示す図であって、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。 検知対象の作業内容の一例を（ａ）〜（ｅ）の順に示した説明図である。 作業工程ごとの撮像画像の一例を（ａ）〜（ｉ）の順に示した図である。 本実施形態にかかる作業検知システムの動作を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下では、投影領域設定装置を用いた作業検知システムについて例示する。

本実施形態にかかる作業検知システムは、作業者が複数のワーク（例えば完成品や取扱説明書など）を箱に梱包する梱包作業において、ワーク（検知対象物）が所定位置に置かれたか否かを検出するために用いられるものである。なお、作業検知システムの適用事例は本実施形態に限定されるものではなく、種々の用途に適用が可能である。

図１１は、本実施形態の作業検知システムが適用された作業台５０を示しており、図１１（ａ）は作業台５０の正面図、図１１（ｂ）は作業台５０の側面図である。なお、以下の説明では特に断りがないかぎり、図１１（ａ）に示す向きにおいて上下左右の方向を規定し、図１１（ｂ）における左側を前側、右側を後側として説明を行うものとする。

作業台５０は、金属パイプを組み合わせて構成されるフレーム５１と、フレーム５１にそれぞれ支持された３段の棚板５２，５３，５４とを備えている。

下段および中段の棚板５２，５３は、平面視の形状が略正方形（多角形状）の棚板であって、外形寸法が略同じ寸法となっている。そして、下段の棚板５２にはパーソナルコンピュータＰＣ１が載置されている。一方、中段の棚板５３は、作業者が作業しやすい高さ位置（例えば作業者の腰付近の高さ位置）に設けられており、この棚板５３上で検査対象の梱包作業が行われるようになっている。

上段の棚板５４は、平面視の形状が長方形状に形成されており、棚板５３と左右方向の幅寸法は同じであるが、棚板５３に比べて奥行き寸法が小さくなっている。この棚板５４は、棚板５３の奥側寄りに設けられており、箱の中に入れられるワークＷ１，Ｗ２を載せておく部品棚として用いられるものである。フレーム５１の上方には、作業者の背丈よりも高い位置に、金属パイプを組み合わせて構成された支持部５５が設けられており、この支持部５５に距離画像センサ１と音出力装置４と照射装置５とが取り付けられている。

図１０は、作業検知システムのブロック図である。この作業検知システムは、距離画像センサ１と検知装置２と入力装置３と音出力装置４と照射装置５とモニタ６とを主要な構成として備えている。なお、検知装置２と入力装置３とモニタ６とは、例えば、図１１に示すように、ノート型のパーソナルコンピュータＰＣ１で実現することができる。

距離画像センサ１は、支持部５５に取り付けられ、作業領域である中段の棚板５３および上段の棚板５４を上方から撮影するものである。

この距離画像センサ１の測定方式としては、レーザー・パターンを投影する方式やＴＯＦ（Time Of Flight）方式などの周知の測定方式を用いることができる。距離画像センサ１は、これら周知の測定方式を用いて撮像領域に存在する物体までの距離を検出し、各画素の画素値が検出対象までの距離となる距離画像を作成し、距離画像の画像データを検知装置２に出力するようになっている。

また、距離画像センサ１は、撮像範囲内の２次元画像を撮影する機能も備えており、距離画像の画像データに加えて、二次元画像の画像データを検知装置２へ出力するようになっている。このように、本実施形態では、距離画像センサ１が、作業領域の二次元画像を撮影する二次元カメラを兼用しているが、距離画像センサ１とは別に二次元カメラを備えるようにしてもよい。

入力装置３は、パーソナルコンピュータＰＣ１が備えるキーボードやマウスなどの入力デバイスで構成されている。

音出力装置４は、作業領域を含む空間に音を出力するスピーカ（図示せず）を有しており、スピーカを下側に向けた状態で支持部５５に取り付けられている。このように、スピーカを下側に向けた状態で支持部５５に取り付けることで、異常の発生を報知する報知音などの音を下側へ出力するようにしている。

照射装置５としては、例えば、液晶プロジェクタを用いることができる。この照射装置５は、支持部５５に取り付けられており、上段の棚板５４および中段の棚板５３を光の投影範囲としている。

さらに、照射装置５は、照射される光を投影範囲の一部に制限する機能を有しており、棚板５３および棚板５４の所望の位置に光を照射することができるようになっている。

本実施形態では、音出力装置４と照射装置５とで報知装置が構成されており、検知装置２からの報知命令にしたがって音および光を生じさせることで報知動作を行うようにしている。しかしながら、報知装置として音出力装置４または照射装置５のいずれか一方のみを備えるようにしてもよい。

モニタ６は、検知領域や検知順序を設定するための設定画面を表示したり、検知結果などを表示したりするものである。このモニタ６としては、例えば、パーソナルコンピュータＰＣ１が備える液晶ディスプレイを用いることができる。なお、モニタ６に表示される表示内容は、検知装置２によって制御されている。

検知装置２は、距離画像センサ１から入力される距離画像に現れるワークや作業者の体の一部（例えば手など）を検知対象とし、距離画像をもとに検知対象物の存否を検出することによって、作業内容に異常がないかを判定するものである。

検知装置２は、作業内容に異常があると判断すると、報知装置（音出力装置４及び照射装置５）に報知命令を出力して、異常の発生を報知させる。

本実施形態では、検知装置２はパーソナルコンピュータＰＣ１からなり、パーソナルコンピュータＰＣ１の演算機能によってそれぞれ実現された設定部７および異常判定部８を備えている。

設定部７は、距離画像において検知対象物（例えばワークや作業者の手など）の存否を検知する検知領域や、作業手順にしたがって各々の検知領域で検知対象の存否を検出する順番を設定するものであり、その設定方法については後述する。

異常判定部８は、距離画像センサ１から入力される距離画像をもとに検知対象物の存否を検出するものである。例えば、いずれかの検知領域で検出されるべき検知対象物が検出されなかったり、別の検知対象物が検出されたり、いずれかの検知領域で検知順序とは異なる順序で検知対象物が検出されたりすると、異常判定部８が異常と判定するようになっている。そして、異常判定部８が異常と判定した場合には、報知命令が報知装置に出力されるようになっている。

次に、本実施形態の作業検知システムによる検知対象物の検知動作を図１２〜図１４に基づいて説明する。

図１２（ａ）〜図１２（ｅ）は、梱包作業の各作業工程を示す説明図であり、距離画像センサ１で撮影された距離画像Ｐ１内には、部品棚となる棚板５４に載せられた４つの箱Ｂ１〜Ｂ４と、棚板５３に載せられた箱Ｂ１０が映されている。４つの箱Ｂ１〜Ｂ４にはそれぞれ異種のワークＷ１〜Ｗ４が入れられており、作業者は、箱Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の順番でワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４を１個ずつ取り出し、箱Ｂ１０に箱詰めする作業を行う。

図１２（ａ）は、梱包作業を行う前の状態であり、箱Ｂ１０は空になっている。図１２（ｂ）は、作業者が左端の箱Ｂ１からワークＷ１を１個取り出して箱Ｂ１０に入れた状態を示している。図１２（ｃ）は、作業者が左端から２番目の箱Ｂ２からワークＷ２を１個取り出して箱Ｂ１０に入れた状態を示している。図１２（ｄ）は、作業者が左端から３番目の箱Ｂ３からワークＷ３を１個取り出して箱Ｂ１０に入れた状態を示している。図１２（ｅ）は、作業者が右端の箱Ｂ４からワークＷ４を１個取り出して箱Ｂ１０に入れた状態を示している。図１２（ｅ）の状態は１サイクル分の梱包作業が終了した状態であり、箱Ｂ１０には４種類のワークＷ１〜Ｗ４が１個ずつ入れられている。

本実施形態の作業検知システムを用いて上記梱包作業の検査を行う場合、まず、設定作業者は、後述の設定方法により梱包作業の各工程で検知対象物が検出されるべき検知領域とその検知順序を検知装置２に設定する。その後、設定内容に応じて異常の有無を検知する。

図１３（ａ）〜図１３（ｉ）は、上記の梱包作業において異常の有無を判定する処理を説明する説明図である。本実施形態では、距離画像Ｐ１内でワークを収めた箱Ｂ１〜Ｂ４と、ワークが箱詰めされる箱Ｂ１０が検知領域として設定されている。また、作業開始時に作業者が手Ｈ１を置く検知領域が開始領域Ａ１として設定されている。なお、初めに箱Ｂ１からワークＷ１を取り出す作業を行う動作を作業開始時とし、箱Ｂ１が存在する検知領域を開始領域として設定することも可能である。

図１４は、異常判定部８による判定処理を説明するフローチャートである。以下、各ステップでの処理について説明する。

検知装置２には、距離画像センサ１から所定の時間間隔（作業者の動きを連続的に検出可能な時間間隔）で撮影された距離画像が入力される（ステップＳＴ１）。そして、異常判定部８は、距離画像センサ１から距離画像が入力されると、異常判定処理の実施中か否かを判定する（ステップＳＴ２）。

ここで、異常判定処理が停止中であれば（ステップＳＴ２のＮｏ）、異常判定部８は開始領域Ａ１で作業者が検知されるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。図１３（ａ）に示すように、作業者は１サイクル分の梱包作業を開始する毎に開始領域Ａ１に手Ｈ１を置いており、異常判定部８は、開始領域Ａ１で作業者が検知されたことから作業開始と判断し、異常判定処理を開始する（ステップＳＴ４）。なお、ステップＳＴ３の判定で開始領域Ａ１に検知対象がいないと判定された場合、異常判定部８はステップＳＴ１に戻って、距離画像の入力待ちの状態となる。

一方、異常判定処理を実施中であれば（ステップＳＴ２のＹｅｓ）、異常判定部８は、いずれかの検知領域で検知対象物が検知さるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ５の判定で、いずれの検知領域でも検知対象物が検知されなければ、異常判定部８はステップＳＴ１の処理に戻り、距離画像の入力待ちの状態となる。一方、ステップＳＴ５の判定でいずれかの検知領域で検知対象物が検知された場合、異常判定部８は、検知対象物の検出された検知領域の順番が、設定部７によって予め設定された検知順序と異なっているか否かを判定する（ステップＳＴ６）。図１２で説明した梱包作業を作業者が行う場合、図１３（ｂ）〜図１３（ｉ）に示すように、作業者の手Ｈ１が、箱Ｂ１→箱Ｂ１０→箱Ｂ２→箱Ｂ１０→箱Ｂ３→箱Ｂ１０→箱Ｂ４→箱Ｂ１０の順番で検出されることになる。また、箱Ｂ１０にはワークＷ１、ワークＷ２、ワークＷ３、ワークＷ４が１つずつ順番に箱詰めされるので、箱Ｂ１０を含む検知領域ではワークＷ１、ワークＷ２、ワークＷ３、ワークＷ４がその順番で検出されることになる。ここで、定期的に入力される距離画像から作業者の手Ｈ１が検知された検知領域の順番が、作業工程に従って設定された検知順序と異なる場合（ステップＳＴ６のＹｅｓ）、異常判定部８は、予め決められた作業内容とは異なる作業が行われたと判断する。或いは、箱Ｂ１０を含む検知領域でワークＷ１〜Ｗ４が検出される順番が、作業工程に従って設定された検知順序と異なる場合（ステップＳＴ６のＹｅｓ）、異常判定部８は、予め決められた作業内容とは異なる作業が行われたと判断する。このとき、異常判定部８は、報知命令を音出力装置４および照射装置５に出力し、異常と判定された検知対象の検知履歴を記憶部９に記憶させる。音出力装置４は、報知命令が入力されると、所定の報知音を出力し、異常の発生を音で報知する。一方、照射装置５は、報知命令が入力されると、例えば、検知順序が異なると判定された検知領域に光を照射させ、異常の発生を光で報知する（ステップＳＴ７）。

また、ステップＳＴ６において、検知順序が正常であった場合（ステップＳＴ６のＮｏ）、異常判定部８は梱包作業が１サイクル分終了したか否かを判断する（ステップＳＴ８）。ここで、検知順序が正常である場合とは、作業者の手Ｈ１が検知された検知領域の順番が所定の検知順序と同じであり、箱Ｂ１０を含む検知領域でワークＷ１〜Ｗ４が検出される順番が所定の検知順序と同じであった場合のことをいう。

ステップＳＴ８において、１サイクル分の梱包作業が終了していなければ（ステップＳＴ８のＮｏ）、異常判定部８はステップＳＴ１に戻って距離画像の入力待ちの状態となり、次の工程の検出に備える。一方、１サイクル分の梱包作業が終了していれば（ステップＳＴ８のＹｅｓ）、異常判定部８は、１サイクル分の梱包作業が正常に行われたと判断して、異常判定処理を終了する。

なお、図１２で説明した梱包作業では、箱Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４からワークを１個とるごとに箱Ｂ１０に入れている。しかしながら、梱包作業はこれに限られるものではなく、例えば、箱Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４から１個ずつ取り出したワークをトレー（図示せず）に入れ、最後にトレーから箱Ｂ１０へと移し替えるようにしてもよい。この場合の検知順序は、箱Ｂ１→箱Ｂ２→箱Ｂ３→箱Ｂ４→箱Ｂ１０となり、異常判定部８は、いずれかの検知領域において、上記の検知順序とは異なる順序で検知対象が検出されると、異常が発生したと判定する。

ここで、この作業検知システムにおいて、検知対象の存否を検知する複数の検知領域およびその検知順序を設定する設定方法について、図１〜図９を参照して説明する。

図１（ｂ）に示すように、作業領域となる棚板５３上に設定された矩形の検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４の各々でワークＷ１１，Ｗ１２，Ｗ１３，Ｗ１４の存否を検知する場合、検知領域Ａ１１〜Ａ１４とその検知順序を検知装置２に設定する必要がある。なお、図１（ｂ）に示すように、検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３は、棚板５３の図中下側に左右に並んで設定されており、検知領域Ａ１４は、棚板５３の図中左上に設定されている。

本実施形態の設定方法では、検知領域Ａ１１〜Ａ１４を設定するために、設定対象の検知領域Ａ１１〜Ａ１４に対応した形状および大きさの設定用シートＳ１１〜Ｓ１４を用いている（図１（ａ）参照）。設定用シートＳ１１〜Ｓ１４は矩形状をしており、対応する検知領域Ａ１１〜Ａ１４と縦横の長さがほぼ同じ長さとなるように設定されている。また、設定用シートＳ１１〜Ｓ１４の要所（例えば左上隅）には、検知順序の情報を含む識別コードが印刷などの方法で表示されている。ここで、設定用シートＳ１１には「０１」、設定用シートＳ１２には「０２」、設定用シートＳ１３には「０３」、設定用シートＳ１４には「０４」の文字が識別コードとして表示されている。なお、設定用シートＳ１１〜Ｓ１４に付された識別コードは、「０１」「０２」…などの数字に限定されるものではなく、アルファベットなどの文字でもよいし、文字と数字の組み合わせでもよいし、バーコードや二次元コードでもよい。また、設定用シートＳ１１〜Ｓ１４の色を異ならせ、設定用シートＳ１１〜Ｓ１４の色で識別コードを構成するようにしてもよい。なお、設定用シートＳ１１〜Ｓ１４として、製造現場で入手が容易な帯電防止シートを用いるようにするのが好ましい。また、設定用シートＳ１１〜Ｓ１４の色は、作業領域の表面（棚板５３の上面）とコントラストが大きくなるような色とするのが好ましい。例えば、作業領域の表面が黒色である場合には、設定用シートＳ１１〜Ｓ１４の色を白色とするのが好ましい。

そして、設定作業者は、まず、図１（ａ）に示すように、設定対象の検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４とそれぞれ同じ形状および大きさに形成された設定用シートＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４を、棚板５３上の設定したい位置に配置する。

その後、設定作業者が入力装置３を用いて検知装置２に設定命令を入力する。すると、検知装置２の設定部７は、設定命令に基づいて距離画像センサ１を起動し、作業領域である棚板５３の二次元画像を撮像させる。そして、設定部７は、距離画像センサ１が撮像した二次元画像に画像処理（エッジ検出やラベリング処理など）を施すことによって、設定用シートＳ１１〜Ｓ１４の位置、形状および大きさと、設定用シートＳ１１〜Ｓ１４に表示された識別コードを抽出する。図１（ａ）の例では、設定用シートＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４にそれぞれ識別コードとして「０１」「０２」「０３」「０４」の数字が付されており、設定部７は、設定用シートＳ１１〜Ｓ１４に付された数字の昇順を各検知領域の検知順序として設定する。したがって、設定部７は、設定用シートＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４がそれぞれ置かれた領域を検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４として設定する。また、設定部７は、設定用シートＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４に付された識別コードの昇順で各検知領域Ａ１１〜Ａ１４の検知順序を設定する。すなわち、図１（ａ）の例では、Ａ１１→Ａ１２→Ａ１３→Ａ１４の順番に検知順序を設定する。また、識別コードの「０１」「０２」「０３」「０４」には、検知対象であるワークの種別を示す情報も含まれている。そこで、設定部７は、検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４での検知対象をそれぞれワークＷ１１，Ｗ１２，Ｗ１３，Ｗ１４と設定する。

上述のようにして設定部７が検知領域およびその検知順序を設定すると、その設定内容がモニタ６に表示される。ここで、設定作業者は、モニタ６に表示された設定内容を確認し、設定が正しい場合には、入力装置３を用いて設定完了を入力する。設定完了を入力すると、設定部７は、設定完了の入力に基づいて、検知領域およびその検知順序の設定内容を記憶部９に記憶させ、設定処理を終了する。その後、検知装置２が検査処理を開始すると、記憶部９に記憶された検知領域およびその検知順序に従って作業内容の検査処理が実行される。

なお、複数種類のワークについて高さ、面積、形状などの部品情報が予め記憶部９に登録されていれば、設定装置は、各検知領域の検知対象であるワークの部品情報を記憶部９から読み込むことができる。よって、作業者がワークの部品情報を入力する作業や、各検知領域に置かれたワークの部品情報を二次元画像や距離画像から検出して登録する処理が不要になる。

また、本実施形態の作業検知システムは、上述した何れかの設定方法を用い、距離画像センサ１と、検知装置２と、報知装置（音出力装置４及び照射装置５）と、設定装置（設定部７）と、二次元カメラ（距離画像センサ１で兼用）とを備えることを特徴とする。

これにより、検知領域や検知順序の設定を容易に行うことができる作業検知システムを実現できる。

なお、上述の設定方法では、ワークの検知領域とその検知順序を設定しているが、検知領域で検出されるワークの高さ情報を設定することも可能である。

具体的には、以下の方法でワークの高さ情報を設定することができる。

まず、設定作業者は、図８（ａ）に示すように、作業領域となる棚板５３上に設定用シートＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４を配置し、上述した設定方法により対応する検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４の検知領域およびその検知順序を行う。

次に、設定作業者は、図８（ｂ）に示すように設定用シートＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４の上に各検知領域で検知されるワークＷ１１，Ｗ１２，Ｗ１３，Ｗ１４を載せる。その後、入力装置３を用いてワークの高さ情報を登録する登録命令を入力する。このとき、検知装置２の設定部７は、登録命令に基づいて距離画像センサ１を起動し、作業領域である棚板５３の距離画像を撮像させる。そして、設定部７は、距離画像センサ１によって撮像された距離画像をもとに、検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４のそれぞれに配置されたワークＷ１１，Ｗ１２，Ｗ１３，Ｗ１４の高さ寸法および面積値を検出し、記憶部９に登録する。

ここで、ワークＷ１１を例に距離画像からワークＷ１１の高さ寸法および面積値を検出する方法について説明する。

図９（ａ）はワークＷ１１が棚板５３に置かれた状態の平面図、図９（ｂ）はワークＷ１１が棚板５３に置かれた状態の側面図である。

設定部７には、ワークＷ１１〜Ｗ１４の各々について高さ寸法の上限値ｈ２および下限値ｈ３と、面積の上限値および下限値とが予め設定されている。なお、設定部７は、高さ寸法が上限値ｈ２と下限値ｈ３との間に入る画素数をワークの面積として求めている。設定部７は、高さ寸法が上限値ｈ２と下限値ｈ３との間に入る画素の集まりを抽出して、面積が上限値と下限値との間に入る画素群をワークＷ１１と判断している。そして、設定部７は、この画素群について、上限値ｈ２と下限値ｈ３との間に入る高さ寸法の平均値を求めることによってワークＷ１１の高さ寸法ｈ１を求め、また、画素群に含まれる画素数から面積を求めている。

設定部７は、他のワークＷ１２〜Ｗ１４についても同様の処理を行って高さ寸法および面積を求め、ワークＷ１１〜Ｗ１４の高さ寸法および面積値を記憶部９に記憶させる。こうすれば、実際にワークＷ１１〜Ｗ１４を検知領域に置いた状態で各ワークＷ１１〜Ｗ１４の高さ情報を取得することができるようになるため、ワークの正確な高さ情報を予め登録しておく必要がなくなって設定の手間を簡略化させることができる。

ところで、ワークＷ１１，Ｗ１２，Ｗ１３，Ｗ１４がそれぞれ検知される検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４を作業内容の変更によって図１（ｄ）に示すように変更させたい場合、検知装置２に変更後の検知領域およびその検知順序を設定する必要がある。なお、図１（ｄ）の例では、検知領域Ａ１１〜Ａ１３が棚板５３において図中上側に設定され、検知領域Ａ１４が棚板５３において図中左下側に設定される。

このように、検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４の位置を変更させる場合に、図１（ｃ）に示すように、設定用シートＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４を棚板５３上の設定したい位置に再度配置して設定を行うようにすると、手間がかかってしまう。

そこで、本実施形態では、設定用シートＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４を用いることなく、検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４の位置を変更させることができるようにした。

具体的には、下記のような投影領域設定装置を用い、当該投影領域設定装置を本実施形態の作業検知システムに適用することで、設定用シートを用いることなく、検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４の位置を変更させることができるようにした。

ここで用いられる投影領域設定装置は、光を投影することが可能な投影面Ｃの投影範囲に光を照射することが可能であるとともに、照射される光の照射範囲を投影範囲の一部の領域に制限することが可能な照射部を備えている。

さらに、投影領域設定装置は、投影範囲の少なくとも一部の領域であって照射部から照射された光が投影される領域を、投影領域Ｒとして設定する領域設定部を備えるものである。

ここで、投影領域Ｒは、投影面Ｃ上で指示手段を操作することで、当該投影領域の大きさ、位置、形状、投影される色、および投影される明るさのうち少なくともいずれか１つの要素を変化させることができるようになっている。さらに、変化した投影領域Ｒが領域設定部によって設定されるようになっている。

なお、領域設定部によって複数の投影領域Ｒが設定される場合には、指示手段は、少なくとも１つの投影領域Ｒを任意に選択できるようにするのが好ましい。そして、それぞれの投影領域Ｒが、指示手段によって選択された場合に、選択された投影領域Ｒの大きさ、位置、形状、投影される色、および明るさのうち少なくともいずれか１つの要素を指示手段によって変化させることができるようにするのが好ましい。

本実施形態の作業検知システムでは、投影部としての棚板５３の上面５３ａが投影面Ｃに相当している。そして、照射される光を投影範囲の一部に制限する機能を有しており、棚板５３および棚板５４の所望の位置に光を照射することができる照射装置５が照射部に相当している。

このとき、照射装置５は、棚板５３の上面５３ａの全面に光が照射されるように設定されているため、棚板５３の上面５３ａの全面が投影範囲となっている。なお、照射装置５と棚板５３との配置状況によっては、照射装置５から照射される光を投影させることのできる最大範囲が上面５３ａの一部となる場合がある。そして、その場合には、光を投影させることのできる最大範囲が投影範囲となる。

また、設定部７が領域設定部に相当しており、検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４がそれぞれ投影領域Ｒに相当している。

したがって、本実施形態の作業検知システムには、領域設定部によって複数の投影領域Ｒが設定される投影領域設定装置が適用されている。

なお、投影領域Ｒは、図２に示すように、平面視で略四角形状（多角形状）をしている。

また、指示手段としては、図３（ａ）に示すように、作業者の指先Ｆを用いることもできるし、図３（ｂ）に示すように、把持部１１と操作子１２とを有する指示部材としてのポインタ１０などを用いることができる。なお、どちらを用いても、投影領域Ｒの大きさ、位置、形状、投影される色、および明るさのうち少なくともいずれか１つの要素を変化させることができるようにするのが好ましい。

そして、このような指示手段を用いて、投影面Ｃ（上面５３ａ）上に投影された投影領域Ｒを選択することで、選択された投影領域Ｒの要素を指示手段によって変化させることができるようになっている。

本実施形態では、選択された投影領域Ｒの大きさや位置を変化させることができるようにしたものを例示しているが、その他の要素（形状、投影される色、明るさ等）を変化させるようにすることもできる。

また、指示手段が投影面Ｃ上に投影された投影領域Ｒに接触することで、投影領域Ｒが選択されるようにしている。指示手段と投影領域Ｒとが接触しているか否かの判断は、例えば、距離画像センサ１を用い、指示手段の先端までの距離を測定することにより行うことができる。すなわち、距離画像センサ１から指先までの距離や距離画像センサ１からポインタ１０の操作子１２先端までの距離が距離画像センサ１から投影面Ｃ（投影領域Ｒ）までの距離とほぼ同一と判断された際に、指示手段が投影領域Ｒに接触したと判断させることができる。

なお、ポインタ１０を用いる場合、先端の操作子１２を光らせることができる構成とするのが好ましい。こうすれば、操作子１２が光っていない状態で投影領域Ｒに接触した場合に、当該投影領域Ｒが選択されないようにすることができ、投影領域Ｒが意図せずに選択されてしまうことを防止することができるようになる。また、操作子１２が光ることで、指示手段の位置検出が容易になるという利点もある。

さらに、本実施形態では、投影領域Ｒの境界線Ｌ内部を、投影領域Ｒの位置を変更させる指示領域Ｒ１としている。

すなわち、投影領域Ｒの境界線Ｌ内部に指示手段を当接させた状態で、指示手段を投影面Ｃ上で動かすことにより、投影領域Ｒの位置を変化させることができるようにしている。

具体的には、まず、図４（ａ）に示すように、投影面Ｃ上で指示手段（図４では指先Ｆを例示している）を投影領域Ｒの境界線Ｌ内部に接触させて、投影領域Ｒの指示領域Ｒ１が選択された状態とする。そして、このままの状態（指先Ｆを投影領域Ｒの指示領域Ｒ１に接触させた状態）で、図４（ｂ）に示すように、投影面Ｃ上を滑らせるように指示手段（指先Ｆ）を移動させると、指示手段（指先Ｆ）の移動に伴って選択された投影領域Ｒも移動する。そして、投影領域Ｒを所望の位置に移動させた際に、図４（ｃ）に示すように、指示手段（指先Ｆ）を投影領域Ｒ（投影面Ｃ）から離すと、投影領域Ｒがその位置にとどまることとなる。こうして、投影領域Ｒの移動が行われる。

一方、投影領域Ｒの境界線Ｌ、具体的には、四角形状（多角形状）をした境界線Ｌの４つの頂点部分Ｔを、投影領域Ｒの大きさを変化させる指示領域Ｒ２としている。

すなわち、頂点部分Ｔに指示手段を当接させた状態で、当該指示手段を投影面Ｃ上で動かすことにより、投影領域Ｒの大きさを変化させることができるようにしている。

具体的には、まず、図５（ａ）に示すように、投影面Ｃ上で指示手段（図５では指先Ｆを例示している）を投影領域Ｒの頂点部分Ｔに接触させて、投影領域Ｒの指示領域Ｒ２が選択された状態とする。そして、このままの状態（指先Ｆを投影領域Ｒの指示領域Ｒ２に接触させた状態）で、図５（ｂ）に示すように、投影面Ｃ上を滑らせるように指示手段（指先Ｆ）を移動させると、指示手段（指先Ｆ）の移動に伴って選択された投影領域Ｒの大きさが変化する。そして、投影領域Ｒを所望の大きさに変化させた際に、図５（ｃ）に示すように、指示手段（指先Ｆ）を投影領域Ｒ（投影面Ｃ）から離すと、投影領域Ｒがその大きさにとどまることとなる。こうして、投影領域Ｒの変形（大きさの変化）が行われる。

なお、複数の投影領域Ｒを有する場合に、投影領域Ｒを任意に移動させると、２つ以上の投影領域Ｒの一部または全部が重複した状態となる可能性がある。また、ある投影領域Ｒ内に他の投影領域Ｒが完全に含まれてしまうこととなる可能性もある。この場合、例えば、移動させている投影領域Ｒが外側に存在するように重なるものと設定し、互いに重なった状態で重複する領域に指示手段を接触させた際には、最内にある投影領域Ｒが選択されるように設定するのが好ましい。こうすれば、直前に移動させた投影領域Ｒを再度、移動させたり変形させたりすることなく、重なっている他の投影領域Ｒを移動させたり、変形させたりすることができるようになる。

なお、投影領域Ｒの変化を、変化の前後だけでなく、変化の途中もモニタ６に反映させることができるようにするのが好ましい。そして、投影領域Ｒの変化を、例えば、パーソナルコンピュータＰＣ１を用いて、キャンセルできるようにするのが好ましい。

さらに、パーソナルコンピュータＰＣ１を用いても、投影領域Ｒを変化させることができるようにするのが好ましい。すなわち、マウス等を用いてモニタ６に表示されている投影領域を変化させることができるようにするのが好ましい。こうすれば、投影領域設定装置の使い勝手をより向上させることができる。

このような投影領域設定装置を本実施形態の作業検知システムに適用すると、例えば、以下のようにして検知領域を図１（ｂ）から図１（ｄ）のように変更することができる。

まず、指示手段を用いて検知領域Ａ１２の境界線内を選択し、選択した状態で検知領域Ａ１２を図１（ｄ）の位置に移動させる。

次に、指示手段を用いて検知領域Ａ１３の境界線内を選択し、選択した状態で検知領域Ａ１３を図１（ｄ）の位置に移動させる。

そして、指示手段を用いて検知領域Ａ１４の境界線内を選択し、選択した状態で検知領域Ａ１４を図１（ｂ）の検知領域Ａ１２が存在する位置に移動させる。

次に、指示手段を用いて検知領域Ａ１１の境界線内を選択し、選択した状態で検知領域Ａ１１を図１（ｄ）の位置に移動させる。

最後に、指示手段を用いて検知領域Ａ１４の境界線内を選択し、選択した状態で検知領域Ａ１４を再度移動させて図１（ｄ）の位置にくるようにする。

こうして、検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４が図１（ｂ）の配置から図１（ｄ）の配置に変更される。

なお、検知領域Ａ１４を動かす際に、検知領域Ａ１１と重複するように動かして、一回の移動で図１（ｄ）の位置に移動させ、その後、検知領域Ａ１１が検知領域Ａ１４と重複しないように図１（ｄ）の位置に動かすようにしてもよい。こうすれば、移動回数を削減することができる。

その後、変更後の検知領域およびその検知順序が設定部７により設定されて設定内容がモニタ６に表示される。ここで、設定作業者は、モニタ６に表示された設定内容を確認し、設定が正しい場合には、入力装置３を用いて設定完了を入力する。設定完了を入力すると、設定部７は、設定完了の入力に基づいて、検知領域およびその検知順序の設定内容を記憶部９に記憶させ、設定処理を終了する。その後、検知装置２が検査処理を開始すると、記憶部９に記憶された検知領域およびその検知順序に従って作業内容の検査処理が実行される。

このように、本実施形態によれば、各検知領域Ａ１１〜Ａ１４の位置を変更する作業をより容易に行うことができる。

また、投影領域設定装置を本実施形態の作業検知システムに適用すると、図６（ｃ）に示すような設定用シートＳ２１〜Ｓ２４を用いることなく検知領域を図６（ｂ）から図６（ｄ）のように変更することができる。

例えば、以下のようにして検知領域を図６（ｂ）から図６（ｄ）のように変更することができる。

まず、指示手段を用いて検知領域Ａ１３の頂点部分を選択し、選択した状態で検知領域Ａ１３を図６（ｄ）の大きさとなるように変化させる。

次に、指示手段を用いて検知領域Ａ１４の頂点部分を選択し、選択した状態で検知領域Ａ１４を図６（ｄ）の大きさとなるように変化させる。

そして、指示手段を用いて検知領域Ａ１１の頂点部分を選択し、選択した状態で検知領域Ａ１１を図６（ｄ）の大きさとなるように変化させる。

最後に、指示手段を用いて検知領域Ａ１２の頂点部分を選択し、選択した状態で検知領域Ａ１２を図６（ｄ）の大きさとなるように変化させる。なお、検知領域Ａ１２は、２回大きさを変化させて図６（ｄ）の状態となるようにしてもよいし、大きさを変えつつ移動させることで図６（ｄ）の状態となるようにしてもよい。

こうして、検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４が図６（ｂ）の状態から図６（ｄ）の状態に変更される。

その後、変更後の検知領域およびその検知順序が設定部７により設定されて設定内容がモニタ６に表示される。ここで、設定作業者は、モニタ６に表示された設定内容を確認し、設定が正しい場合には、入力装置３を用いて設定完了を入力する。設定完了を入力すると、設定部７は、設定完了の入力に基づいて、検知領域およびその検知順序の設定内容を記憶部９に記憶させ、設定処理を終了する。その後、検知装置２が検査処理を開始すると、記憶部９に記憶された検知領域およびその検知順序に従って作業内容の検査処理が実行される。

このように、本実施形態によれば、各検知領域Ａ１１〜Ａ１４の範囲（形状や大きさ）を変更する作業をより容易に行うことができる。

上述の設定例では、変更前と変更後とで検知領域Ａ１１〜Ａ１４の位置や大きさを異ならせているが、この移動および大きさ変更を適宜組み合わせることで、検知される場所の順序を変更することもできる。

例えば、検知領域Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４の検知順序がＡ１１→Ａ１２→Ａ１３→Ａ１４と設定されている場合、検知される場所は、図７（ｂ）の左下→下部中央→右下→左上となっている。

このとき、検知領域Ａ１１と検知領域Ａ１３の位置や大きさを入れ替えると、検知される場所は、図７（ｂ）の右下→下部中央→左下→左上となる。

検知領域Ａ１１と検知領域Ａ１３の位置や大きさの入れ替えは、以下のようにして行うことができる。

まず、検知領域Ａ１１を指示手段により選択して検知領域Ａ１３と同様の大きさとなるようにするとともに、検知領域Ａ１３を指示手段により選択して検知領域Ａ１１と同様の大きさとなるようにする。

次に、検知領域Ａ１１を指示手段により選択して検知領域Ａ１３の位置に移動させるとともに、検知領域Ａ１３を指示手段により選択して検知領域Ａ１１の位置に移動させる。

こうすれば、検知順序が一番目である検知領域Ａ１１が検知領域Ａ１３の位置にきて、検知順序が三番目である検知領域Ａ１３が検知領域Ａ１１の位置にくることとなる。

なお、検知領域Ａ１１と検知領域Ａ１３の位置や大きさを入れ替えた後に、検知領域Ａ１１で検知されるワークがワークＷ１３となり、検知領域Ａ１３で検知されるワークがワークＷ１１となるように設定するのが好ましい。こうすれば、図７（ｄ）に示すように、Ｗ１３→Ｗ１２→Ｗ１１→Ｗ１４の順でワークが検知されるようになる。

その後、変更後の検知領域およびその検知順序が設定部７により設定されて設定内容がモニタ６に表示される。ここで、設定作業者は、モニタ６に表示された設定内容を確認し、設定が正しい場合には、入力装置３を用いて設定完了を入力する。設定完了を入力すると、設定部７は、設定完了の入力に基づいて、検知領域およびその検知順序の設定内容を記憶部９に記憶させ、設定処理を終了する。その後、検知装置２が検査処理を開始すると、記憶部９に記憶された検知領域およびその検知順序に従って作業内容の検査処理が実行される。

このように、本実施形態によれば、検知されるワークの検知順序を変更する作業をより容易に行うことができる。

以上説明したように、本実施形態では、距離画像センサ１と、検知装置２と、報知装置（音出力装置４及び照射装置５）と、設定部７とを備えた作業検知システムの設定方法を例示している。

ここで、距離画像センサ１は作業領域の距離画像を出力するものである。検知装置２は、距離画像に現れる作業主体または作業主体が扱うワークを検知対象とし、距離画像をもとに作業内容の異常を検知すると報知命令を出力するものである。報知装置は報知命令が入力されると報知動作を行うものである。設定部７は、距離画像内で検知装置２が検知対象の存否を検知する複数の検知領域及びその検知順序を設定するものである。

そして、本実施形態では、以下のようにして複数の検知領域及びその検知順序を設定している。

まず、それぞれ設定対象の検知領域と同じ大きさに形成されるとともに検知順序の情報を含む識別コードが付された設定用シートを作業領域に配置した状態で作業領域を二次元カメラ（距離画像センサ１が兼用）で撮影する。次に、設定部７が、二次元カメラの画像を解析することによって作業領域に配置された設定用シートの位置および設定用シートに付された識別コードを検出する。そして、設定部７が、検出された設定用シートの位置および範囲をもとに検知領域を設定し、設定用シートに付された識別コードをもとに検知順序を設定する。

このように、設定用シートが所望の検知領域に置かれた状態を二次元カメラで撮影すると、設定部７が二次元カメラの画像を解析し、検知領域およびその検知順序が設定されるようになっている。そのため、設定作業者は、検知領域の範囲に合わせた形状および大きさの設定用シートを所望の位置に置き、その状態を二次元カメラで撮影するだけで、検知領域や検知順序の設定を行えるようになる。その結果、検知領域や検知順序の設定を容易に行うことができるようになる。

さらに、本実施形態の作業検知システムでは、以下の構成を備える投影領域設定装置が用いられている。

すなわち、投影領域設定装置は、投影面Ｃの投影範囲に光を照射することが可能であるとともに、照射される光の照射範囲を投影範囲の一部の領域に制限することが可能な照射部を備えている。

さらに、投影領域設定装置は、投影範囲の少なくとも一部の領域であって照射部から照射された光が投影される領域を、投影領域Ｒとして設定する領域設定部を備えている。

そして、投影領域Ｒは、投影面Ｃ上で指示手段を操作することで、当該投影領域の大きさ、位置、形状、投影される色、および投影される明るさのうち少なくともいずれか１つの要素を変化させることができるようになっている。さらに、変化した投影領域Ｒが領域設定部によって設定されるようになっている。

このような投影領域設定装置を用いることで、検知領域Ｒの要素を変化させる作業をより容易に行うことができるようになる。

また、本実施形態では、領域設定部によって複数の投影領域Ｒが設定されるようにしており、指示手段が、少なくとも１つの投影領域Ｒを任意に選択できるようにしている。そして、それぞれの投影領域Ｒが、指示手段によって選択された場合に、選択された投影領域Ｒの大きさ、位置、形状、投影される色、および明るさのうち少なくともいずれか１つの要素を指示手段によって変化させることができるようにしている。

こうすることで、上述した作業検知システムのように複数の検知領域を設定する場合であっても、検知領域Ｒの要素を変化させる作業をより容易に行うことができるようになる。

また、投影領域Ｒを、平面視で略四角形状（多角形状）となるように設定すれば、領域の形状を簡素化させることができるようになる。また、投影範囲にデッドスペースができてしまうのを抑制することができるようになって、より効率的に投影領域を設定することができるようになる。

また、指示手段として、作業者の指先Ｆや把持部１１と操作子１２とを有する指示部材としてのポインタ１０を用いるようにすれば、より簡単に、検知領域Ｒの要素を変化させる作業を行うことができる。

そして、このような指示手段を用いて、投影面Ｃ上に投影された投影領域Ｒを選択することで、選択された投影領域Ｒの要素を指示手段によって変化させることができるようになっている。

本実施形態では、選択された投影領域Ｒの大きさや位置を変化させることができるようにしたものを例示しているが、その他の要素（形状、投影される色、明るさ等）を変化させるようにすることもできる。

また、本実施形態では、投影領域Ｒの境界線Ｌ内部を、投影領域Ｒの位置を変更させる指示領域Ｒ１とし、四角形状（多角形状）をした境界線Ｌの４つの頂点部分Ｔを、投影領域Ｒの大きさを変化させる指示領域Ｒ２としている。

こうすることで、移動、大きさ変更という２つの変化を行うために選択する場所がより明確に区別されることとなり、投影領域の操作性をより向上させることができるようになる。

そして、このような投影領域設定装置を作業検知システムに適用することで、より容易に投影領域を設定することのできる作業検知システムを得ることができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態には限定されず、種々の変形が可能である。

例えば、上記実施形態では、投影領域設定装置を作業検知システムに適用し、棚板５３に光を投影させるようにしたものを例示したが、投影領域設定装置を他の用途に用いることも可能である。例えば、会議室等に配置されているプロジェクタを用いてホワイトボードやスクリーンに投影させるようにしたシステムに、本実施形態で示した投影領域設定装置を適用することも可能である。

また、上記実施形態では、設定用シートを用いて初期設定を行い、その後、設定を変更させる場合に、投影面上で投影領域を変更できるようにしたものを例示したが、投影面上で投影領域の初期設定も行えるようにしてもよい。この場合、何も設定されていない投影面上で指示手段が何らかの操作を行うことで新しい投影領域が設定されるようにするのが好ましい。

また、指示手段としてレーザポインタを用いることも可能である。

また、投影領域、その他細部のスペック（形状、大きさ、レイアウト等）も適宜に変更可能である。

１ 距離画像センサ
２ 検知装置
４ 音出力装置（報知装置）
５ 照射装置（照射部）
７ 設定部（領域設定部）
１０ ポインタ（指示部材：指示手段）
１１ 把持部
１２ 操作子
５３ａ 上面（投影面）
Ａ１１〜Ａ１４ 検知領域（投影領域）
Ｃ 投影面
Ｆ 指先（指示手段）
Ｌ 境界線
Ｒ 投影領域
Ｒ１ 指示領域
Ｒ２ 指示領域
Ｔ 頂点部分

Claims (9)

1. 投影面の投影範囲に光を照射することが可能であるとともに、照射される光の照射範囲を前記投影範囲の一部の領域に制限することが可能な照射部と、
   前記投影範囲の少なくとも一部の領域であって前記照射部から照射された光が投影される領域を、投影領域として設定する領域設定部と、
   前記投影範囲内の作業領域における距離画像を出力する距離画像センサと、
   前記作業領域内において、前記距離画像に現れる作業主体又は前記作業主体が扱うワークを検知対象とし、前記検知対象を検知する検知領域を設定する設定部と、
   を備え、
   前記投影面上で操作される指示手段が前記投影領域の境界線の内部で前記投影面に接触していることが検出されている状態において前記指示手段を移動させる場合、前記指示手段の移動に伴って前記投影領域も移動し、
   前記指示手段の移動に伴って前記投影領域が移動している状態において前記指示手段を前記投影面から離した場合、前記投影領域は、前記指示手段を前記投影面から離した位置に留まる、
   ことを特徴とする作業検知システム。
2. 前記領域設定部によって複数の投影領域が設定されており、
   前記投影領域は、前記複数の投影領域の内の少なくとも１つである、ある投影領域であって、
   前記指示手段は、前記ある投影領域の境界線の内部で前記投影面に接触することにより、前記ある投影領域を選択することを特徴とする請求項１に記載の作業検知システム。
3. 投影面の投影範囲に光を照射することが可能であるとともに、照射される光の照射範囲を前記投影範囲の一部の領域に制限することが可能な照射部と、
   前記投影範囲の少なくとも一部の領域であって前記照射部から照射された光が投影される領域を、投影領域として設定する領域設定部と、
   前記投影範囲内の作業領域における距離画像を出力する距離画像センサと、
   前記作業領域内において、前記距離画像に現れる作業主体又は前記作業主体が扱うワークを検知対象とし、前記検知対象を検知する検知領域を設定する設定部と、
   を備え、
   前記投影面上で操作される指示手段が前記投影領域の境界線上で前記投影面に接触していることが検出されている状態において前記指示手段を移動させる場合、前記指示手段の移動に伴って前記投影領域の大きさが変化し、
   前記指示手段の移動に伴って前記投影領域が移動している状態において前記指示手段を前記投影面から離した場合、前記投影領域は、前記指示手段を前記投影面から離した場合の大きさに留まる、
   ことを特徴とする作業検知システム。
4. 前記領域設定部によって複数の投影領域が設定されており、
   前記投影領域は、前記複数の投影領域の内の少なくとも１つである、ある投影領域であって、
   前記指示手段は、前記ある投影領域の境界線上で前記投影面に接触することにより、前記ある投影領域を選択する請求項３に記載の作業検知システム。
5. 前記投影領域が多角形状をしており、前記指示手段は、前記投影領域の頂点で前記投影面に接触していることが検出されている状態において前記指示手段を移動させる場合、前記指示手段の移動に伴って前記投影領域の大きさが変化することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の作業検知システム。
6. 前記距離画像をもとに作業内容の異常を検知すると報知命令を出力する検知装置と、
   前記報知命令が入力されると報知動作を行う報知装置と、
   をさらに備え、
   前記検知領域における前記検知対象の検知順序が前記設定部によって設定されることを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の作業検知システム。
7. 投影面の投影範囲に光を照射することが可能であるとともに、照射される光の照射範囲を前記投影範囲の一部の領域に制限することが可能な照射部と、
   前記投影範囲の少なくとも一部の領域であって前記照射部から照射された光が投影される領域を、投影領域として設定する領域設定部と、
   前記投影範囲内の作業領域における距離画像を出力する距離画像センサと、
   前記作業領域内において、前記距離画像に現れる作業主体又は前記作業主体が扱うワークを検知対象とし、前記検知対象を検知する検知領域を設定する設定部と、
   を備え、
   前記投影面上で操作される指示手段が前記投影領域で前記投影面に接触していることが検出されている状態において前記指示手段を移動させる場合、前記指示手段の移動によって、前記投影領域は、前記投影領域の大きさ、位置、形状、投影される色、投影される明るさのうち少なくともいずれか１つの要素を変化させることができるとともに、
   前記投影領域の前記要素を変化させた状態で、前記指示手段を前記投影面から離した場合、前記投影領域の前記要素は、前記指示手段を前記投影面から離した場合の状態で留まる、
   ことを特徴とする作業検知システム。
8. 前記投影領域は、前記投影面に前記指示手段を接触させて操作することで前記１つの要素を変化させることを特徴とする請求項７に記載の作業検知システム。
9. 前記指示手段を前記投影面から離した後の前記投影領域は、前記設定部によって新たな前記検知領域として設定されることを特徴とする、請求項１〜８のうちいずれか１項に記載の作業検知システム。

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