JP2023064776A - 移動装置、移動方法、衣類処理装置、及び制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象物を移動する技術を向上させる。【解決手段】移動装置７３１は、処理対象物Ｔを挟持するための２以上の挟持部７２１と、２以上の挟持部７２１のそれぞれを移動させるための移動部と、移動部を制御する収納制御部６０と、を備え、収納制御部６０は、処理対象物Ｔを挟持した２以上の挟持部７２１を所定位置に移動させた後、処理対象物Ｔの下側の下板７２１ｂを引き抜くことにより処理対象物Ｔを落下させる。【選択図】図４

Description

本開示は、対象物を移動するための移動装置、移動方法、及び移動装置を利用可能な衣類処理装置、移動装置を制御する制御装置に関する。

衣類などの対象物を処理して収納するための技術として、特許文献１には、洗濯後の複数の軟体品を乾燥室に収容し該軟体品に熱を加え乾燥するとともに、乾燥を終了した段階で前記軟体品を乾燥室より送出する乾燥装置と、乾燥後の軟体品を分離室に収容し該軟体品を夫々に分離するとともに、分離された軟体品を前記分離室より順次送出する分離装置と、分離後の軟体品をプレス可能な状態に展開する展開装置と、展開後の軟体品を所定方向にプレスするプレス装置と、プレス後の軟体品を折畳む折畳装置と、折畳み後の軟体品を複数の収納箇所を有する収納棚に移送する移送装置とを具備したことを特徴とするランドリーシステムが開示されている。

実開平０２－０４０４００号公報

特許文献１に開示されたランドリーシステムでは、１つの収納棚に１つの軟体品が移送装置から押し込まれるので、１つの収納棚に複数の軟体品を重ねて収納することはできない。

本開示は、対象物を移動するための技術を向上させることを目的とする。

本開示において、移動装置は、対象物を挟持するための２以上の挟持部と、２以上の挟持部のそれぞれを移動させるための移動部と、移動部を制御する制御部と、を備える。制御部は、対象物を挟持した２以上の挟持部を所定位置に移動させた後、対象物の下側の挟持部を引き抜くことにより対象物を落下させる。

本開示において、移動方法は、２以上の挟持部により対象物を挟持するステップと、対象物を挟持した２以上の挟持部を所定位置に移動させるステップと、対象物の下側の挟持部を引き抜くことにより対象物を落下させるステップと、を備える。

本開示において、衣類処理装置は、処理対象物を処理する処理部と、処理部により処理された処理対象物を収納部に移動する移動装置と、を備える。移動装置は、対象物を挟持するための２以上の挟持部と、２以上の挟持部のそれぞれを移動させるための移動部と、移動部を制御する制御部と、を備える。制御部は、処理対象物を挟持した２以上の挟持部を収納部の内部に移動させた後、処理対象物の下側の挟持部を引き抜くことにより処理対象物を落下させる。

本開示において、制御装置は、対象物を挟持するための２以上の挟持部のそれぞれを移動させるための移動部を制御する制御部を備える。制御部は、対象物を挟持した２以上の挟持部を所定位置に移動させた後、対象物の下側の挟持部を引き抜くことにより対象物を落下させる。

本開示の技術によれば、対象物を移動させる技術を向上させることができる。

実施の形態１における衣類処理装置の斜視図 実施の形態１における衣類処理装置の正面概略構成図 実施の形態１における衣類処理装置の側面概略構成図 実施の形態１に係る移動装置の構成を概略的に示す正面図 実施の形態１に係る移動装置により処理対象物が収納部に収納される様子を概略的に示す図 実施の形態１に係る移動装置により処理対象物が収納部に収納される様子を概略的に示す図 移動装置の別の構成例を示す図 実施の形態１に係る移動装置により処理対象物が収納部に収納される様子を概略的に示す図 実施の形態１に係る移動装置により処理対象物が収納部に収納される様子を概略的に示す図 実施の形態１に係る移動装置により処理対象物が収納部に収納される様子を概略的に示す図 実施の形態１に係る収納制御部の機能構成図 実施の形態１に係る移動方法の手順を示すフローチャート

（本開示の基礎となった知見等）
本開示に係る衣類処理装置は、衣類などの処理対象物を折り畳む構成と、折り畳まれた処理対象物を収納棚に収納する構成を備える。１つの収納棚に複数の処理対象物を重ねて収納するためには、収納する処理対象物を既に収納されている処理対象物の上に乗せる必要がある。

このような課題を発明者らは発見し、その課題を解決するために、本開示の主題を構成するに至った。本開示に係る衣類処理装置及び移動装置は、対象物を挟持した２以上の挟持部を所定位置に移動させた後、対象物の下側の挟持部を引き抜くことにより対象物を落下させる。これにより、既に収納されている処理対象物の上に処理対象物を重ねることができるので、収納棚により多くの処理対象物を収納することができる。

以下、図面を参照しながら実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、または、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。

（実施の形態１）
以下、図１～図１２を用いて、実施の形態１を説明する。なお、衣類処理装置１の３方向について、前側正面から見て、左右の幅方向を矢印で示すＸ方向（左方向Ｘ１、右方向Ｘ２）、前後の奥行き方向を矢印で示すＹ方向（前方向Ｙ１、後方向Ｙ２）、上下の高さ方向を矢印で示すＺ方向（上方向Ｚ１、下方向Ｚ２）として説明する。

［１－１．構成］
［１－１－１．衣類処理装置の全体構成］
衣類処理装置１は、変形性薄物としての処理対象物Ｔを保持、認識、折り畳み、及び、収納する装置である。図１に示されるように、衣類処理装置１は、筐体１００、及び、筐体１００内に構成される、受入部２００と、保持装置３００と、作業板装置４００と、撮像装置５００と、支持部６００と、収納装置７００と、制御装置９００と、を備える。なお、受入部２００及びその上方の処理空間が１つの筐体に構成され、収納装置７００などは別の筐体内に構成されて、それぞれの筐体が連結されて一体となるように構成されてもよい。

処理対象物Ｔは、例えば、衣類及びタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物である。その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツ、長袖シャツ、ズボンのような略矩形であってもよい。

筐体１００は、直方体の枠を形成するフレーム１１０と、直方体の所定の面に外郭１２０が設けられて構成される。フレーム１１０と外郭１２０とは、一体に形成されてもよい。

受入部２００は、処理対象物Ｔを外部から受け入れる収容部である。図１から図３に示されるように、受入部２００は、上面が開口した箱型形状を有する。受入部２００は、ユーザがアクセスし易いように、衣類処理装置１における底部に配設され、奥行き方向（Ｙ方向）に出し入れ可能に配設される。例えば、受入部２００は、下部にガイドレール２１０が設けられ、前方向Ｙ１に引き出される。処理対象物Ｔは、引き出された受入部２００に上方から入れられる。受入部２００は、処理対象物Ｔが入れられると、ガイドレール２１０に沿って後方向Ｙ２に戻され、筐体１００内に収められる。

保持装置３００は、処理対象物Ｔを処理するために、処理対象物Ｔを保持する装置である。保持装置３００は、処理対象物Ｔを保持する保持部３１０と、保持部３１０を幅方向（Ｘ方向）、奥行き方向（Ｙ方向）、高さ方向（Ｚ方向）の３方向に移動させる移動機構３２０と、を含む。保持装置３００は、複数設けられ、受入部２００内に入れられた処理対象物Ｔを保持して持ち上げるとともに、処理対象物Ｔを一時的に載置できる作業板装置４００と協働して、処理対象物Ｔを持ち替えながら展開及び折り畳みを行う。

衣類処理装置１は、図１から図３に示されるように、保持装置３００として２基の保持装置３００Ａ，３００Ｂを備える。保持装置３００Ａは、保持部３１０として１つの保持部３１０Ａを有し、保持部３１０Ａを３方向に移動させる移動機構３２０Ａを有する。保持装置３００Ｂは、保持部３１０として２基の保持部３１０Ｂ，３１１Ｂを有し、保持部３１０Ｂ，３１１Ｂをそれぞれ３方向に移動させる移動機構３２０Ｂを有する。

保持部３１０Ａ，３１０Ｂ，３１１Ｂは、後述する作業板装置４００の作業板４１０に対して、幅方向、奥行き方向、高さ方向にそれぞれ相対移動可能である。例えば、移動機構３２０Ａ、３２０Ｂは、保持部３１０Ａ，３１０Ｂ，３１１Ｂが作業板４１０の縁部に沿って一列に並ぶように位置させることができる。

保持装置３００Ａ、３００Ｂは、後述する制御装置９００と有線又は無線により通信可能に接続される。そして、制御装置９００により、保持部３１０Ａ、３１０Ｂ，３１１Ｂ及び移動機構３２０Ａ、３２０Ｂの動作が制御される。

保持装置３００Ａ，３００Ｂに用いられる移動機構３２０Ａ，３２０Ｂについて、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａの構成を用いて説明する。保持装置３００Ｂの移動機構３２０Ｂの構成は、保持部の数を除いて保持装置３００Ａの構成と基本的に同じである。よって、保持装置３００Ｂは、保持装置３００Ａの符号中「Ａ」を「Ｂ」に置き換えた符号を用いればよく、その説明を省略する。

移動機構３２０Ａは、図２に示されるように、幅方向移動機構３３０Ａと、高さ方向移動機構３４０Ａと、奥行き方向移動機構３５０Ａと、を備える。

幅方向移動機構３３０Ａは、保持部３１０Ａを幅方向（Ｘ方向）に移動させる。幅方向移動機構３３０Ａは、保持部３１０Ａを移動させるための駆動力源となる幅方向駆動部３３２Ａ、及び、移動のガイドとなるＸガイド３３４Ａを有する。詳細は図示しないが、幅方向駆動部３３２Ａは、正転及び逆転が可能なモータであり、ピニオンギアを有する。Ｘガイド３３４Ａは、幅方向駆動部３３２Ａの動力がピニオンギアを介して伝達されるラックギア及びレールであり、その長手方向が幅方向に沿うように配置される。幅方向駆動部３３２Ａは、通電により、Ｘガイド３３４Ａに沿ってスライド移動する。幅方向駆動部３３２ＡがＸガイド３３４Ａに沿って幅方向に移動すると、幅方向駆動部３３２Ａに固定された保持部３１０Ａも幅方向に移動する。

高さ方向移動機構３４０Ａは、幅方向移動機構３３０Ａとともに保持部３１０Ａを高さ方向（Ｚ方向）に移動させる。高さ方向移動機構３４０Ａは、幅方向移動機構３３０Ａを移動させるための駆動力源となる高さ方向駆動部３４２Ａ、及び、移動のガイドとなるＺガイド３４４Ａを有する。高さ方向駆動部３４２Ａは、正転及び逆転が可能なモータである。詳細は図示しないが、高さ方向駆動部３４２Ａは、幅方向移動機構３３０Ａの枠体の左端に固定され、右端へ駆動力を伝達する伝動シャフトを有する。左右２本のＺガイド３４４Ａは、ラック・アンド・ピニオンを含み、その長手方向が高さ方向に沿うようにして配置される。左右２本のＺガイド３４４Ａは、上端で連結され、アーチ型に構成される。高さ方向駆動部３４２Ａへの通電により、幅方向移動機構３３０Ａが高さ方向に沿って移動する。

奥行き方向移動機構３５０Ａは、保持装置３００Ａ全体（高さ方向移動機構３４０Ａ、幅方向移動機構３３０Ａ及び保持部３１０Ａ）を奥行き方向（Ｙ方向）に移動させる。奥行き方向移動機構３５０Ａは、高さ方向移動機構３４０Ａを移動させるための動力源となる奥行き方向駆動部３５２Ａ、及び、移動のガイドとなる複数のＹガイド３５４を有する。詳細は図示しないが、奥行き方向駆動部３５２Ａは、正転及び逆転が可能なモータであり、ピニオンギアを有する。奥行き方向駆動部３５２Ａは、高さ方向移動機構３４０Ａの枠体上部の連結部左端に固定され、右端へ駆動力を伝達する伝動シャフトを有する。Ｙガイド３５４は、奥行き方向駆動部３５２Ａの動力が伝達されるラックギア及びレールであり、その長手方向が奥行き方向に沿うようにして、左右のＺガイド３４４Ａそれぞれの上下端に配置される。

Ｙガイド３５４への駆動力の伝達について、上部のＹガイド３５４には、上述したように、奥行き方向駆動部３５２Ａの動力が伝動シャフトで伝達される。そして、下部のＹガイド３５４には、高さ方向移動機構３４０Ａの枠体内に設けられるギアベルトを介して上部に設けられる伝動シャフトから駆動力が伝達される。奥行き方向駆動部３５２Ａへの通電により、アーチ型の高さ方向移動機構３４０Ａが奥行き方向に沿って平行に移動し、幅方向移動機構３３０Ａ及び保持部３１０Ａも同じく移動する。

なお、本実施の形態において、２基の保持装置３００Ａ，３００Ｂは、奥行き方向（Ｙ方向）に移動するために上下左右４本のＹガイド３５４を共用する。このため、常に保持装置３００Ａは保持装置３００Ｂより後側に位置する。また、保持装置３００Ｂにおいて、２つの保持部３１０Ｂ，３１１Ｂは幅方向（Ｘ方向）に移動するためにＸガイド３３４Ｂを共用する。このため、常に保持部３１０Ｂは保持部３１１Ｂより左側に位置する。

本実施の形態では、移動機構としてラック＆ピニオン式で、駆動部のモータも移動する構成としたが、これに限られない。例えば、ボールねじを利用し、モータは移動しない構成などでもよい。

作業板装置４００は、認識処理や折り畳み処理の際に処理対象物Ｔを載置する作業板４１０を回転及び移動させる装置である。作業板装置４００は、移動機構３２０と同様の移動機構を備える。作業板４１０は、図２に示されるように、作業平面の角部を面取りされた略矩形の板材である。作業板４１０は、角部の角がないように形成されることにより、布類などの処理対象物Ｔが引っ掛かる不具合が抑制される。作業板４１０は、作業板４１０の長手方向、つまり、長辺の２つの縁部がそれぞれ回転軸と平行になるように回転軸に固定される。

撮像装置５００は、処理対象物Ｔを受け入れた後の掴み処理、認識処理及び折り畳み処理する際に、当該処理対象物Ｔの端点等を検出する装置である。図２及び図３に示されるように、撮像装置５００は、第１撮像部５１０と、第２撮像部５２０と、第３撮像部５３０と、を含む。第１撮像部５１０及び第２撮像部５２０は、例えばデジタルスチルカメラが使用され、端点検出や、処理対象物Ｔの種類の判別などに使用される。第３撮像部５３０は、例えばステレオカメラが使用され、端点検出のための奥行き方向の距離や処理対象物Ｔの幅を測定するために使用される。いずれの撮像部も正面内壁側のフレームに設けられ、レンズの向きは後方向Ｙ２である。

支持部６００は、処理対象物Ｔの折り畳みの際に、折り畳みラインを押さえておいたり、処理対象物Ｔの皺を伸ばしたりなど、処理対象物Ｔを支持する壁面である。例えば、支持部６００は、作業板４１０の前方に設けられる正面側支持部６１０及び後方に設けられる背面側支持部６２０のうち少なくともいずれか一方を含む。

収納装置７００は、処理された処理対象物Ｔを保持装置３００から受け取って収納する。収納装置７００は、図１及び図２に示されるように、複数の収納部７１０を備える。収納装置７００は、処理対象物Ｔを受け取り各収納部７１０に格納する運搬部を含んでもよい。収納装置７００は、受入部２００及び保持装置３００などが収納される処理空間の横に隣接して配設されており、処理空間と収納装置７００とを合わせて、衣類処理装置１が構成される。

制御装置９００は、衣類処理装置１における各部の制御を統括する。制御装置９００は、主として、ＲＯＭ、ＲＡＭ、演算装置、及び入出力インターフェイスから構成される。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、衣類処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、及び、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、演算装置は、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられる。つまり、制御装置９００は、演算装置が制御プログラムを実行することにより、衣類処理装置１を制御できる。そして、演算装置が処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、衣類処理装置１の各部（保持装置３００、作業板装置４００等）へ送信される。演算装置の処理に必要なデータは、衣類処理装置１の各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。

［１－１－２．収納装置の詳細］
上述した衣類処理装置１において、収納部７１０に処理対象物Ｔを収納する技術について説明する。

図４は、実施の形態１に係る移動装置の構成を概略的に示す正面図である。移動装置７３１は、折り畳まれた処理対象物Ｔを収納部７１０に移動して収納する。移動装置７３１は、挟持部７２１と、レール７２２と、支持部７２６と、駆動部７２７とを備える。図１～３においては図示を省略しているが、移動装置７３１は、Ｚガイド３４４に取り付けられる。

挟持部７２１は、処理対象物Ｔを挟持する。本図では、２枚の板状の挟持部７２１が重なって１枚に見えている。処理対象物Ｔを収納部７１０に収納するときに処理対象物Ｔの上側に位置する挟持部７２１を上板７２１ａと呼び、処理対象物Ｔの下側に位置する挟持部７２１を下板７２１ｂと呼ぶ。挟持部７２１は、処理対象物Ｔを挟持可能な形状であればよい。例えば、挟持部７２１は、網目状の形状を有していてもよいし、複数の棒や板などが組み合わされた形状を有していてもよい。挟持部７２１は、３つ以上設けられてもよい。

支持部７２６は、２枚の挟持部７２１のそれぞれをレール７２２に対して摺動及び回転可能に支持する。本図では、２つの支持部７２６及び２本のレール７２２も重なって１つに見えている。上板７２１ａは、支持部７２６ａにより、レール７２２ａに対して摺動及び回転可能に支持される。下板７２１ｂは、支持部７２６ｂにより、レール７２２ｂに対して摺動及び回転可能に支持される。

レール７２２は、支持部７２６を介して、２枚の挟持部７２１の左右方向（Ｘ方向）の移動を案内する。また、レール７２２は回転可能に設けられ、支持部７２６を介して、２枚の挟持部７２１を回転させる。

駆動部７２７は、２枚の挟持部７２１のそれぞれをレール７２２に対して摺動及び回転させるための駆動力を発生する。また、駆動部７２７は、レール７２２を介して挟持部７２１をＺガイド３４４に沿って上下方向に移動させるための駆動力を発生する。駆動部７２７は、モータと、モータの回転力を支持部７２６などに伝達する機構により構成されてもよい。上板７２１ａ又は下板７２１ｂを移動させたり回転させたりするための駆動部と、レール７２２を上下方向に移動させるための駆動部が、それぞれ別個に設けられてもよいし、少なくとも一部が共通化されてもよい。

上述したように、Ｚガイド３４４は、奥行き方向移動機構３５０により、奥行き方向（Ｙ方向）に移動される。すなわち、２枚の挟持部７２１は、Ｙ方向には、奥行き方向移動機構３５０によりＺガイド３４４と一体的に移動可能であり、Ｚ方向には、駆動部７２７によりレール７２２と一体的に移動可能であり、Ｘ方向には、駆動部７２７によりそれぞれ独立して移動可能である。レール７２２、支持部７２６、駆動部７２７、奥行き方向移動機構３５０は、挟持部７２１を移動させるための移動部として機能する。

図５～図１０は、実施の形態１に係る移動装置７３１により処理対象物Ｔが収納部７１０に収納される様子を概略的に示す。図５～図８は側面図であり、図９及び図１０は正面図である。

図５に示すように、制御装置９００は、駆動部７２７を制御して、２枚の挟持部７２１を所定位置に移動させ、上板７２１ａが下、下板７２１ｂが上、上板７２１ａと下板７２１ｂの間の角度が所定角度となるように、上板７２１ａ又は下板７２１ｂを回転させる。制御装置９００は、移動機構３２０を制御して、処理対象物Ｔを保持している保持部３１０を上板７２１ａの上方に移動させ、処理対象物Ｔを上板７２１ａの上に載せて処理対象物Ｔを離す。

図６に示すように、制御装置９００は、駆動部７２７を制御して、処理対象物Ｔが上板７２１ａの上でずり落ちないように、上板７２１ａを水平に近くなるまで回転させる。また、制御装置９００は、駆動部７２７を制御して、下板７２１ｂを上板７２１ａの方に回転させ、上板７２１ａと下板７２１ｂの間に処理対象物Ｔを挟持する。

図５及び図６に示すように、上板７２１ａの下板７２１ｂに対向する面に、処理対象物Ｔを挟持したときに処理対象物Ｔがずれないように押さえるための押さえ部７２８が設けられる。押さえ部７２８は、弾性を有する弾性体などにより構成される。これにより、処理対象物Ｔの厚みによらず、処理対象物Ｔを適切に押さえることができる。また、処理対象物Ｔの型崩れや傷みを抑えることができる。本図の例では、押さえ部７２８は、回転軸から遠い側の高さが低くなるように設けられる。これにより、厚手の処理対象物Ｔを挟持する場合に、挟持部７２１が閉じきれなくなることを防ぐことができる。押さえ部７２８は、リブ形状を有していてもよい。これにより、処理対象物Ｔの一部を押さえることができるので、処理対象物Ｔを押し付ける力を軽減させることができる。押さえ部７２８は、蛇腹形状を有していてもよい。これにより、処理対象物Ｔの全体を押さえることができるので、処理対象物Ｔがずれにくくすることができる。

図７は、移動装置７３１の別の構成例を示す。本図に示した移動装置７３１では、挟持部７２１の回転軸であるレール７２２の近傍に、処理対象物Ｔを挟持したときに処理対象物Ｔが挟持部７２１からはみ出すことを抑止するためのはみ出し抑止部７４３が設けられる。はみ出し抑止部７４３は、弾性を有するシートなどにより構成されてもよい。これにより、上板７２１ａと下板７２１ｂの間の隙間から処理対象物Ｔがはみ出すのを防ぐことができる。

２枚の挟持部７２１で処理対象物Ｔを挟持すると、制御装置９００は、挟持部７２１を収納部７１０の方へ移動させる。このとき、挟持部７２１が他の構成と接触しないようにするために、挟持部７２１を所定角度、例えば挟持部７２１の面が略垂直となるように回転させてから挟持部７２１を移動させてもよい。制御装置９００は、図８に示すように、収納部７１０に設けられた収納口７２９の近傍に挟持部７２１を移動させ、上板７２１ａが上、下板７２１ｂが下、上板７２１ａ及び下板７２１ｂが略水平となるように、上板７２１ａ及び下板７２１ｂを回転させる。

図９に示すように、制御装置９００は、収納口７２９の近傍に設けられた棚ふち７４２に挟持部７２１を乗せて、挟持部７２１を収納口７２９から挿入する。図１～図３では図示を省略しているが、収納部７１０は、受入部２００及び保持装置３００などが収納される処理空間の左右双方に隣接して配設されている。左側の収納部７１０に処理対象物Ｔを収納する場合は、挟持部７２１の左半分により処理対象物Ｔを挟持し、右側の収納部７１０に処理対象物Ｔを収納する場合は、挟持部７２１の右半分により処理対象物Ｔを挟持する。本図の例では、制御装置９００は、左側の収納部７１０に処理対象物Ｔを収納するために、処理対象物Ｔを挟持している挟持部７２１の左半分を左側の収納部７１０の内部に移動させる。

図１０に示すように、制御装置９００は、上板７２１ａを収納部７１０の内部に残したまま、下板７２１ｂを所定の速度で引き抜く。これにより、処理対象物Ｔが落下し、収納部７１０の内部に収納される。下板７２１ｂが引き抜かれるときに処理対象物Ｔが下板７２１ｂととも引き抜かれるのを防ぐために、下板７２１ｂの上面の摩擦係数は、上板７２１ａの下面の摩擦係数よりも小さくなるように構成される。例えば、下板７２１ｂの上面に滑り材が設けられてもよいし、下板７２１ｂの上面が滑り性の良好な材料によりコーティングされてもよい。下板７２１ｂを引き抜く速度は、これらの仕様に応じて、処理対象物Ｔの形状が大きく崩れない程度の速度を実験を通して設定されてもよい。

上板７２１ａには、下板７２１ｂが引き抜かれるときに処理対象物Ｔが下板７２１ｂとともに引き抜かれることを抑止するための引き抜き抑止部７４１が設けられる。引き抜き抑止部７４１は、上板７２１ａの長手方向の中央付近に設けられ、引き抜き抑止部７４１の左側又は右側に挟持された処理対象物Ｔが引き抜かれることを抑止する。引き抜き抑止部７４１は、弾性を有する弾性体などにより構成されてもよい。これにより、誤って引き抜き抑止部７４１で処理対象物Ｔを挟んだ場合であっても、処理対象物Ｔが逃げることができるので、処理対象物Ｔが傷まないようにすることができる。引き抜き抑止部７４１は、板状の壁であってもよいし、任意の形状の突起であってもよい。

図１１は、実施の形態１に係る収納制御部６０の機能構成を示す。収納制御部６０は、制御装置９００に備えられる。収納制御部６０は、回転制御部６１、Ｘ方向移動制御部６２、Ｙ方向移動制御部６３、及びＺ方向移動制御部６４を備える。

回転制御部６１は、駆動部７２７を制御して、挟持部７２１を回転させる。Ｘ方向移動制御部６２は、駆動部７２７を制御して、上板７２１ａ及び下板７２１ｂをレール７２２に沿ってＸ方向に移動させる。Ｙ方向移動制御部６３は、奥行き方向移動機構３５０を制御してＺガイド３４４を移動させることにより、挟持部７２１をＹ方向に移動させる。Ｚ方向移動制御部６４は、駆動部７２７を制御してレール７２２をＺガイド３４４に沿って移動させることにより、挟持部７２１をＺ方向に移動させる。

［１－２．動作］
以上のように構成された衣類処理装置１について、以下その動作、作用を説明する。

制御装置９００は、保持装置３００、作業板装置４００、撮像装置５００などを制御して、処理対象物Ｔの展開や折り畳みなどの処理を進める。これらの装置は、本開示の処理部として機能する。移動装置７３１は、処理部により折り畳まれた処理対象物Ｔを収納部７１０に収納する。

図１２は、実施の形態１に係る移動方法の一例の手順を示すフローチャートである。収納制御部６０は、挟持部７２１を所定位置に移動させて原点を設定する（Ｓ１０）。所定位置は、挟持部７２１が移動可能な位置に設けられた突起などであってもよい。この場合、収納制御部６０は、移動装置７３１の構成要素のいずれかが突起に当接したことを検知し、その位置を原点としてもよい。収納制御部６０は、原点が正しく設定されたか否かを判定し（Ｓ１２）、原点が正しく設定されていない場合は（Ｓ１２のＮ）、原点の設定をやり直す（Ｓ１０）。原点が正しく設定された場合は（Ｓ１２のＹ）、収納制御部６０は、挟持部７２１を処理対象物受取位置に移動させる（Ｓ１４）。

収納制御部６０は、上板７２１ａが下、下板７２１ｂが上、上板７２１ａと下板７２１ｂの間の角度が所定角度となるように、上板７２１ａ又は下板７２１ｂを回転させる（Ｓ１６）。収納制御部６０は、処理対象物Ｔを保持している保持部３１０を制御して、処理対象物Ｔを上板７２１ａの上に載置する（Ｓ１８）。収納制御部６０は、処理対象物Ｔが上板７２１ａの上でずり落ちないように、上板７２１ａを水平に近くなるまで回転させる（Ｓ２０）。収納制御部６０は、下板７２１ｂを上板７２１ａの方に回転させ、上板７２１ａと下板７２１ｂの間に処理対象物Ｔを挟持する（Ｓ２２）。収納制御部６０は、挟持部７２１が正しく閉じているか否かを判定し（Ｓ２４）、閉じていない場合は（Ｓ２４のＮ）、処理対象物Ｔの挟持をやり直す（Ｓ２２）。閉じている場合は（Ｓ２４のＹ）、収納制御部６０は、挟持部７２１を収納位置に移動させる（Ｓ２６）。収納制御部６０は、処理対象物Ｔが挟持部７２１からはみ出しているか否かを判定し（Ｓ２８）、はみ出している場合は（Ｓ２８のＮ）、Ｓ１０に戻って最初からやり直す。はみ出していない場合は（Ｓ２８のＹ）、次の処理に進む。

収納制御部６０は、挟持部７２１を棚ふち７４２に乗せて（Ｓ３０）、挟持部７２１を収納口７２９から挿入する（Ｓ３２）。収納制御部６０は、挟持部７２１のＸ方向の移動量を判定し（Ｓ３４）、処理対象物Ｔが収納部７１０の内部に挿入されるまで（Ｓ３４のＮ）、挟持部７２１をＸ方向に移動させる（Ｓ３２）。挟持部７２１のＸ方向の移動に不良がある場合は、Ｓ１０に戻って最初からやり直す。処理対象物Ｔが収納部７１０の内部に挿入されると（Ｓ３４のＹ）、収納制御部６０は、下板７２１ｂを収納部７１０の外部に引き抜く（Ｓ３６）。これにより、処理対象物Ｔが落下し、収納部７１０の内部に収納される。収納制御部６０は、上板７２１ａを収納部７１０の外部に引き抜く（Ｓ３８）。収納制御部６０は、挟持部７２１を所定位置に移動させて原点を設定し（Ｓ４０）、挟持部７２１を所定の待機位置に移動させる（Ｓ４２）。

［１－３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、移動装置７３１は、処理対象物Ｔを挟持するための２以上の挟持部７２１と、２以上の挟持部７２１のそれぞれを移動させるための移動部と、移動部を制御する収納制御部６０と、を備え、収納制御部６０は、処理対象物Ｔを挟持した２以上の挟持部７２１を所定位置に移動させた後、処理対象物Ｔの下側の下板７２１ｂを引き抜くことにより処理対象物Ｔを落下させる。これにより、処理対象物Ｔを折り畳まれた状態のまま収納部７１０に移動して収納することができる。また、既に収納されている処理対象物の上に処理対象物を重ねることができるので、収納部７１０により多くの処理対象物を収納することができる。

また、本実施の形態において、所定位置は、左右のうち少なくとも一方に設けられた収納部７１０の内部であり、移動部は、２以上の挟持部７２１のそれぞれを左右方向に移動可能であり、収納制御部６０は、処理対象物Ｔを収納部７１０の内部に移動させる。これにより、これにより、処理対象物Ｔを折り畳まれた状態のまま左右の収納部７１０に移動して収納することができる。

また、本実施の形態において、所定位置は、前後のうち少なくとも一方に設けられた収納部７１０の内部であり、移動部は、２以上の挟持部７２１のそれぞれを前後方向に移動可能であり、収納制御部６０は、処理対象物Ｔを収納部７１０の内部に移動させる。これにより、処理対象物Ｔを折り畳まれた状態のまま前後の収納部７１０に移動して収納することができる。

また、本実施の形態において、収納部７１０は、上下方向に複数の段を有し、移動部は、２以上の挟持部７２１を上下方向に移動可能であり、収納制御部６０は、処理対象物Ｔを収納部７１０の所定の段に移動させる。これにより、処理対象物Ｔを折り畳まれた状態のまま収納部７１０の所定の段に移動して収納することができる。

また、本実施の形態において、処理対象物Ｔの上側の上板７２１ａに、処理対象物Ｔの下側の下板７２１ｂが引き抜かれるときに処理対象物Ｔが下板７２１ｂとともに引き抜かれることを抑止するための引き抜き抑止部７４１が設けられる。これにより、処理対象物Ｔが下板７２１ｂとともに引き抜かれることを抑止し、収納部７１０の内部に収納することができる。

また、本実施の形態において、引き抜き抑止部７４１は、上板７２１ａの長手方向の中央付近に設けられ、引き抜き抑止部７４１のいずれか一方側に処理対象物Ｔが挟持される。これにより、左右又は前後の収納部７１０の内部に処理対象物Ｔを収納することができる。

また、本実施の形態において、引き抜き抑止部７４１は、弾性を有する。これにより、引き抜き抑止部７４１により処理対象物Ｔが挟まれた場合も、処理対象物Ｔを逃がすことができる。

また、本実施の形態において、２以上の挟持部７２１のいずれかに、処理対象物Ｔを挟持したときに処理対象物Ｔがずれないように押さえるための押さえ部７２８が設けられる。これにより、処理対象物Ｔの厚みによらず、処理対象物Ｔがずれないように挟持することができる。また、処理対象物Ｔの型崩れや傷みを抑えることができる。

また、本実施の形態において、押さえ部７２８は、弾性を有する。これにより、処理対象物Ｔの厚みによらず、処理対象物Ｔがずれないように挟持することができる。また、処理対象物Ｔの型崩れや傷みを抑えることができる。

また、本実施の形態において、押さえ部７２８は、リブ形状を有する。これにより、処理対象物Ｔの一部を押さえることができるので、処理対象物Ｔを押し付ける力を軽減させることができる。

また、本実施の形態において、押さえ部７２８は、蛇腹形状を有する。これにより、処理対象物Ｔの全体を押さえることができるので、処理対象物Ｔがずれにくくすることができる。

また、本実施の形態において、２以上の挟持部７２１の少なくともいずれかは、長辺に平行な回転軸の周りに回転可能に設けられ、収納制御部６０は、挟持部７２１を回転させることにより処理対象物Ｔを挟持する。これにより、処理対象物Ｔを適切に挟持することができる。

また、本実施の形態において、回転軸の近傍に、処理対象物Ｔを挟持したときに処理対象物Ｔが挟持部７２１からはみ出すことを抑止するためのはみ出し抑止部７４３が設けられる。これにより、上板７２１ａと下板７２１ｂの間の隙間から処理対象物Ｔがはみ出すのを防ぐことができる。

また、本実施の形態において、下板７２１ｂの表面は、上板７２１ａの表面よりも、摩擦係数が小さい。これにより、処理対象物Ｔが下板７２１ｂとともに引き抜かれることを抑え、収納部７１０の内部に収納することができる。

また、本実施の形態において、移動方法は、２以上の挟持部７２１により対象物を挟持するステップと、処理対象物Ｔを挟持した２以上の挟持部７２１を所定位置に移動させるステップと、処理対象物Ｔの下側の下板７２１ｂを引き抜くことにより処理対象物Ｔを落下させるステップと、を備える。これにより、処理対象物Ｔを折り畳まれた状態のまま収納部７１０に移動して収納することができる。また、既に収納されている処理対象物の上に処理対象物を重ねることができるので、収納部７１０により多くの処理対象物を収納することができる。

また、本実施の形態において、衣類処理装置１は、処理対象物Ｔを処理する処理部と、処理部により処理された処理対象物Ｔを収納部７１０に移動する移動装置７３１と、を備え、移動装置７３１は、処理対象物Ｔを挟持するための２以上の挟持部７２１と、２以上の挟持部７２１のそれぞれを移動させるための移動部と、移動部を制御する収納制御部６０と、を備え、収納制御部６０は、処理対象物Ｔを挟持した２以上の挟持部７２１を収納部７１０の内部に移動させた後、処理対象物Ｔの下側の下板７２１ｂを引き抜くことにより処理対象物Ｔを落下させる。これにより、処理対象物Ｔを折り畳まれた状態のまま収納部７１０に移動して収納することができる。また、既に収納されている処理対象物の上に処理対象物を重ねることができるので、収納部７１０により多くの処理対象物を収納することができる。

また、本実施の形態において、制御装置９００は、処理対象物Ｔを挟持するための２以上の挟持部７２１のそれぞれを移動させるための移動部を制御する収納制御部６０を備え、収納制御部６０は、処理対象物Ｔを挟持した２以上の挟持部７２１を所定位置に移動させた後、処理対象物Ｔの下側の下板７２１ｂを引き抜くことにより処理対象物Ｔを落下させる。これにより、処理対象物Ｔを折り畳まれた状態のまま収納部７１０に移動して収納することができる。また、既に収納されている処理対象物の上に処理対象物を重ねることができるので、収納部７１０により多くの処理対象物を収納することができる。

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

実施の形態１では、処理部の左右に収納部７１０が設けられる例を示したが、処理部の前後に収納部７１０が設けられてもよい。

なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

本開示は、衣類などの処理対象物を移動する移動装置や処理対象物を処理する衣類処理装置に利用可能である。

１ 衣類処理装置
Ｔ 処理対象物
６０ 収納制御部
６１ 回転制御部
６２ Ｘ方向移動制御部
６３ Ｙ方向移動制御部
６４ Ｚ方向移動制御部
１００ 筐体
１１０ フレーム
１２０ 外郭
２００ 受入部
２１０ ガイドレール
３００、３００Ａ、３００Ｂ 保持装置
３１０、３１０Ａ、３１０Ｂ、３１１Ｂ 保持部
３２０、３２０Ａ、３２０Ｂ 移動機構
３３０、３３０Ａ、３３０Ｂ 幅方向移動機構
３３２Ａ、３３２Ｂ 幅方向駆動部
３３４Ａ、３３４Ｂ Ｘガイド
３４０Ａ、３４０Ｂ 高さ方向移動機構
３４２Ａ、３４２Ｂ 高さ方向駆動部
３４４Ａ、３４４Ｂ Ｚガイド
３５０Ａ、３５０Ｂ 奥行き方向移動機構
３５２Ａ、３５２Ｂ 奥行き方向駆動部
３５４Ａ、３５４Ｂ Ｙガイド
４００ 作業板装置
４１０ 作業板
４００ 作業板装置
４１０ 作業板
５００ 撮像装置
５１０ 第１撮像部
５２０ 第２撮像部
５３０ 第３撮像部
６００ 支持部
６１０ 正面側支持部
６２０ 背面側支持部
７００ 収納装置
７１０ 収納部
７２１ 挟持部
７２１ａ 上板
７２１ｂ 下板
７２２、７２２ａ、７２２ｂ レール
７２６、７２６ａ、７２６ｂ 支持部
７２７ 駆動部
７２８ 押さえ部
７２９ 収納口
７３１ 移動装置
７４１ 引き抜き抑止部
７４３ はみ出し抑止部
９００ 制御装置
Ｘ１ 左方向
Ｘ２ 右方向
Ｙ１ 前方向
Ｙ２ 後方向
Ｚ１ 上方向
Ｚ２ 下方向

Claims (17)

1. 対象物を挟持するための２以上の挟持部と、
   前記２以上の挟持部のそれぞれを移動させるための移動部と、
   前記移動部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記対象物を挟持した前記２以上の挟持部を所定位置に移動させた後、前記対象物の下側の挟持部を引き抜くことにより前記対象物を落下させる
   移動装置。
2. 前記所定位置は、左右のうち少なくとも一方に設けられた棚の内部であり、
   前記移動部は、前記２以上の挟持部のそれぞれを左右方向に移動可能であり、
   前記制御部は、前記対象物を前記棚の内部に移動させる
   請求項１に記載の移動装置。
3. 前記所定位置は、前後のうち少なくとも一方に設けられた棚の内部であり、
   前記移動部は、前記２以上の挟持部のそれぞれを前後方向に移動可能であり、
   前記制御部は、前記対象物を前記棚の内部に移動させる
   請求項１又は２に記載の移動装置。
4. 前記棚は、上下方向に複数の段を有し、
   前記移動部は、前記２以上の挟持部を上下方向に移動可能であり、
   前記制御部は、前記対象物を前記棚の所定の段に移動させる
   請求項２又は３に記載の移動装置。
5. 前記対象物の上側の挟持部に、前記対象物の下側の挟持部が引き抜かれるときに前記対象物が前記対象物の下側の挟持部とともに引き抜かれることを抑止するための引き抜き抑止部が設けられる
   請求項１から４のいずれかに記載の移動装置。
6. 前記引き抜き抑止部は、前記対象物の上側の挟持部の長手方向の中央付近に設けられ、前記引き抜き抑止部のいずれか一方側に前記対象物が挟持される
   請求項５に記載の移動装置。
7. 前記引き抜き抑止部は、弾性を有する
   請求項５又は６に記載の移動装置。
8. 前記２以上の挟持部のいずれかに、前記対象物を挟持したときに前記対象物がずれないように押さえるための押さえ部が設けられる
   請求項１から７のいずれかに記載の移動装置。
9. 前記押さえ部は、弾性を有する
   請求項８に記載の移動装置。
10. 前記押さえ部は、リブ形状を有する
    請求項８又は９に記載の移動装置。
11. 前記押さえ部は、蛇腹形状を有する
    請求項８又は９に記載の移動装置。
12. 前記２以上の挟持部の少なくともいずれかは、長辺に平行な回転軸の周りに回転可能に設けられ、
    前記制御部は、前記挟持部を回転させることにより前記対象物を挟持する
    請求項１から１１のいずれかに記載の移動装置。
13. 前記回転軸の近傍に、前記対象物を挟持したときに前記対象物が前記挟持部からはみ出すことを抑止するためのはみ出し抑止部が設けられる
    請求項１から１２のいずれかに記載の移動装置。
14. 前記対象物の下側の挟持部の表面は、前記対象物の上側の挟持部の表面よりも、摩擦係数が小さい
    請求項１から１３のいずれかに記載の移動装置。
15. ２以上の挟持部により対象物を挟持するステップと、
    前記対象物を挟持した２以上の挟持部を所定位置に移動させるステップと、
    前記対象物の下側の挟持部を引き抜くことにより前記対象物を落下させるステップと、
    を備える
    移動方法。
16. 処理対象物を処理する処理部と、
    前記処理部により処理された処理対象物を収納部に移動する移動装置と、
    を備え、
    前記移動装置は、
    対象物を挟持するための２以上の挟持部と、
    前記２以上の挟持部のそれぞれを移動させるための移動部と、
    前記移動部を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記処理対象物を挟持した前記２以上の挟持部を前記収納部の内部に移動させた後、前記処理対象物の下側の挟持部を引き抜くことにより前記処理対象物を落下させる
    衣類処理装置。
17. 対象物を挟持するための２以上の挟持部のそれぞれを移動させるための移動部を制御する制御部を備え、
    前記制御部は、前記対象物を挟持した前記２以上の挟持部を所定位置に移動させた後、前記対象物の下側の挟持部を引き抜くことにより前記対象物を落下させる
    制御装置。

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