KR20180022724A - 피처리물의 처리 장치 - Google Patents

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KR20180022724A
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히로시 기타가와
하지메 이시하라
마사히로 시바모토
코우키 타카스기
슈이치 코지마
신이치로 오노
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세븐 도리마즈 라보라토리즈 가부시키가이샤
파나소닉 주식회사
다이와 하우스 고교 가부시키가이샤
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    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract

피처리물의 보지 또는 바꿔 잡기에 걸리는 동작을 단축하여 접기 처리에 걸리는 시간을 단축시킬 수 있는 처리 장치를 제공한다. 피처리물(T)을 전개 또는 접기하는 처리 장치(1C)로서, 제1 영역에 가동 영역을 가지며, 피처리물(T)을 보지 가능한 제1 보지 장치(300A) 및 제2 보지 장치(300B)와, 제1 영역에 배치되며, 피처리물(T)을 재치 가능한 재치 장치(400)와, 제1 영역의 하방에서 제1 영역과 중복되는 제2 영역에 가동 영역을 가지며, 재치 장치(400)의 하방에서 피처리물(T)을 보지 가능한 제3 보지 장치(300C)를 구비하는 처리 장치(1C)를 구성한다.

Description

피처리물의 처리 장치
본 발명은 변형성 박물(薄物) 등의 피처리물을 처리하는 처리 장치에 관한 것이다.
현재, 출원인은 의류 등의 변형성 박물을 전개하여 접는 장치의 연구, 개발을 진행하고 있다(예를 들면, 특허 문헌 1).
특허 문헌 1 : 국제공개특허 제2012/073500호
이러한 장치를 예를 들면 일반 가정에서 사용하는 경우에는, 예를 들면 주간의 유저의 부재 시 또는 야간 등을 이용하여 한정된 시간 내에 일정량의 의류를 접는 것이 상정되고 있다. 이를 위해서는 피처리물의 보지(保持) 또는 바꿔 잡기에 걸리는 동작을 단축하여 접기 처리(접기를 위한 피처리물의 전개를 포함함)에 걸리는 시간을 더 단축해 갈 필요가 있다.
본 발명은 이상의 배경을 감안하여 이루어진 것이며, 피처리물의 보지 또는 바꿔 잡기에 걸리는 동작을 단축하여 접기 처리에 걸리는 시간을 단축시킬 수 있는 처리 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 태양에 따르면, 피처리물을 전개 또는 접기하는 처리 장치로서, 제1 영역에 가동 영역을 가지며, 상기 피처리물을 보지 가능한 제1 보지 장치 및 제2 보지 장치와, 상기 제1 영역에 배치되며, 상기 피처리물을 재치 가능한 재치 장치와, 상기 제1 영역의 하방에서 상기 제1 영역과 중복되는 제2 영역에 가동 영역을 가지며, 상기 재치 장치의 하방에서 상기 피처리물을 보지 가능한 제3 보지 장치를 구비하는 처리 장치를 구성한다.
상기 구성에 따르면, 제1 보지 장치 및 / 또는 제2 보지 장치로 피처리물을 보지한 상태에서 제3 보지 장치로 피처리물을 보지할 수 있다. 또한, 재치 장치의 하방에 위치하는 피처리물의 일부(예를 들면 말단부)를, 제1 보지 장치 및 / 또는 제2 보지 장치를 재치 장치의 하방으로 이동시키지 않고 제3 보지 장치로 보지할 수 있다. 이 때문에 보지에 관련된 시간을 단축시킬 수 있다.
또한 상기 제3 보지 장치는, 상기 피처리물이 상기 제1 보지 장치 및 / 또는 상기 제2 보지 장치에 보지되고 또한 상기 재치 장치로부터 늘어진 상태에서 상기 피처리물을 상기 재치 장치의 하방에서 보지하도록 해도 된다.
피처리물은 재치 장치로부터 늘어질 때에 수평 방향(경사 방향 등 수평 방향의 성분을 가지는 경우도 포함함)으로 잡아당겨져 변위하므로, 피처리물 전체의 높이는 피처리물을 연직 방향으로 들어올리기만 하는 경우에 비해 짧아진다(저신장화됨). 이에 따라 제1 보지 장치 및 / 또는 제2 보지 장치로 보다 큰 피처리물을 들어올려(즉 피처리물의 최하단을 처리 장치의 저면(底面)으로부터 떼어) 보지할 수 있다. 또는, 피처리물을 연직 방향으로 들어올리기만 하는 경우에 비해 처리 장치 전체의 높이를 줄일 수 있다. 또한 이러한 상태에서 재치 장치의 하방에 위치하는 피처리물의 일부(예를 들면 말단부)를 제1 보지 장치 및 / 또는 제2 보지 장치를 재치 장치의 하방으로 이동시키지 않고 제3 보지 장치로 보지할 수 있다. 이 때문에 보지에 관련된 시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 상기 제3 보지 장치는 상기 보지한 피처리물을 상기 제1 보지 장치 또는 제2 보지 장치에 상기 재치 장치의 하방에서 전달하도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 재치 장치의 하방에서 피처리물을 전달하므로, 제3 보지 장치의 가동 범위를 제1 영역의 상방까지 넓힐 필요가 없어진다.
또한, 상기 제1 보지 장치 또는 상기 제2 보지 장치는 상기 전달된 피처리물을 상기 재치 장치를 따르게 하면서 상방으로 들어올리도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 재치 장치를 따르게 하여 피처리물을 상방으로 들어올리므로, 이 때에 피처리물의 구김살 또는 뒤얽힘 등을 풀 수 있다.
또한, 상기 제1 보지 장치는 그 중심축 상에 한 쌍의 제1 파지부를 가지고, 상기 제2 보지 장치는 그 중심축 상에 한 쌍의 제2 파지부를 가지고, 상기 제3 보지 장치는 한 쌍의 제3 파지부와 한 쌍의 제4 파지부를 가지며, 상기 제3 파지부와 상기 제4 파지부는 상기 제3 보지 장치의 중심축으로부터 등간격 이격되어 배치되어 있도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 피처리물의 전달 시에 제1 보지 장치(제2 보지 장치)와 제3 보지 장치를 각각의 중심축을 맞춰 대향시킨 상태에서, 중심축 상에 배치되는 제1 보지 장치(제2 보지 장치)의 한 쌍의 제1 파지부(제2 파지부)와, 중심축으로부터 이격되어 배치되는 제3 보지 장치의 한 쌍의 제3 파지부 및 한 쌍의 제4 파지부는 서로 상이한 위치에 온다. 이에 따라, 제1 보지 장치(제2 보지 장치)와 제3 보지 장치의 각각의 중심축을 일치시킨 상태에서 전달 가능해지므로, 각각의 보지 장치의 구동 제어가 용이해진다. 또한, 전달 시에는 피처리물을 제3 보지 장치의 한 쌍의 제3 파지부 및 한 쌍의 제4 파지부에 의해 2 점으로 파지하면서 이 2 점의 파지 개소의 중심을 제1 보지 장치(제2 보지 장치)의 한 쌍의 제1 파지부(제2 파지부)로 파지할 수 있으므로, 전달 시의 피처리물(T)의 중심 이동을 억제할 수 있다.
또한 상기 피처리물을 보지하는 상기 제1 보지 장치 및 / 또는 상기 제2 보지 장치는, 상기 제3 보지 장치가 상기 피처리물을 상기 재치 장치의 하방에서 보지한 단계에서 상기 피처리물의 보지를 해제하도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 피처리물(T)은 재치 장치보다 하방으로 낙하하므로, 피처리물에 얽힘 등이 있었을 경우에 이를 풀 수 있다.
또한 상기 재치 장치는, 제1 보지 장치 및 / 또는 상기 제2 보지 장치가 상기 피처리물의 보지를 해제하면, 회전하여 상기 늘어진 피처리물을 떨어뜨리도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 재치 장치를 회전에 의해 피처리물의 낙하에 힘를 부여할 수 있어, 피처리물의 얽힘을 더 풀 수 있다.
본 발명의 다른 태양에 따르면, 회전 가능하게 마련된 세탁조와, 상기 세탁조 내의 피처리물을 검지하는 검지부와, 상기 검지부에서 검지한 피처리물을 보지하여 상기 세탁조로부터 취출하는 보지 장치와, 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는 상기 보지 장치가 상기 세탁조로부터 상기 피처리물을 취출하기 전에 상기 세탁조를 회전시키는, 처리 장치를 구성한다.
보지 장치가 세탁조로부터 피처리물을 취출하기 전에 세탁조가 회전하면, 세탁조와 함께 피처리물이 회전하여 당해 회전력 및 피처리물의 자중에 의해 세탁조 내에서의 위치, 형상 등이 변화한다. 이에 따라, 예를 들면 검지부의 사각(死角)에 피처리물이 있었을 경우에도 피처리물을 검지부의 검지 가능 영역 내로 이동시킬 수 있다. 또한, 예를 들면 피처리물의 위치, 형상, 다른 피처리물과의 위치 관계를 변화시킴으로써, 보지 장치에 의해 보지하기 쉬운 부위 또는 보지하기 쉬운 피처리물을 노출시키거나, 피처리물을 보지하기 쉬운 형상으로 변화시킬 수도 있다. 이에 따라, 세탁조 내의 피처리물을 적확하게 검지하여 취출할 수 있어, 피처리물을 세탁조 내에 남겨두는 것을 억제할 수 있다.
또한, '세탁조'는 피처리물을 세탁, 탈수 또는 건조(이하, '건조 등'이라고도 함)하기 위하여 수용하는 수용기로서, 전형적으로는 세탁 건조기(세탁, 탈수 또는 건조 중 적어도 하나의 기능을 구비한 기기를 나타내고, 예를 들면 세탁 · 탈수 기능만 있는 기기도, 건조 기능만 있는 기기도 포함하며, 반드시 모든 기능을 가질 필요는 없음. 이하, '건조기 등'이라고도 함)에 마련된다.
'피처리물'은, 전형적으로는 건조 등의 대상이 되는 것을 포함하며, 그 소재, 형상, 크기 등에 특별히 한정은 없다. 예를 들면 의류 및 타월류 등의 천으로 대표되는 변형성 박물 또는 이들을 수용하기 위한 네트(예를 들면 세탁망) 등을 포함한다.
또한, '보지 장치'는 보지 기구를 가지며, 피처리물을 보지 가능한 구성이면 된다. 예를 들면, 보지 기구는 한 쌍의 핑거 부재를 가지며, 이들 한 쌍의 핑거 부재가 서로 근접 혹은 이격되도록 구성된다. 또한, 보지 기구의 다른 예로서 피처리물을 걸 수 있는 훅 등이 고려된다.
또한, 보지 기구를 이동 가능하게 하기 위한 이동 기구로는 상기 외에 벨트 슬라이더 기구, 볼 나사 기구, 에어 실린더 기구, 모터 실린더 기구, 전동 슬라이더 기구, 리니어 슬라이더 기구 및 랙 피니언 기구 등의 기구를 들 수 있다. 또한, 이들 기구는 주로 구동력원, 이송 부재 및 가이드 부재로 구성되어 있다. 벨트 슬라이더 기구는 모터를 구동력원으로 하고, 벨트 또는 와이어를 이송 부재로 하며, LM 가이드재 등을 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구로서, 모터의 회전을 벨트 또는 와이어에 전달하여 이동 대상물을 LM 가이드재 등의 가이드 부재를 따라 슬라이드 이동시키는 기구이다. 또한, 볼 나사 기구는 모터를 구동력원으로 하고, 볼 나사 또는 사다리꼴 나사를 이송 부재로 하며, LM 가이드재 등을 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구로서, 모터의 회전을 볼 나사 또는 사다리꼴 나사에 전달하여 이동 대상물을 LM 가이드 등의 가이드 부재를 따라 슬라이드 이동시키는 기구이다. 또한, 에어 실린더 기구는 에어 컴프레서를 구동력원으로 하고, 피스톤 로드를 이송 부재 겸 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구로서, 피스톤 로드의 직동을 이용하여 피스톤 로드에 장착된 이동 대상물을 슬라이드 이동시키는 기구이다. 또한, 모터 실린더 기구는 모터를 구동력원으로 하고, 피스톤 로드를 이송 부재 겸 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구로서, 모터의 회전을 볼 나사에 전달하여 피스톤 로드에 장착된 이동 대상물을 슬라이드시키는 기구이다. 또한, 전동 슬라이더 기구는 모터를 구동력원으로 하고, 볼 나사 등을 이송 부재로 하며, LM 가이드재 등을 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구로서, 모터의 회전을 볼 나사에 전달하여 이동 대상물을 LM 가이드재 등의 가이드 부재를 따라 슬라이드 이동시키는 기구이다. 또한, 리니어 슬라이더 기구는 자석을 구동력원으로 하고, 이송 부재를 마찬가지로 자석으로 하며, LM 가이드재 등을 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구로서, 리니어 모터의 원리를 이용하여 이동 대상물을 슬라이드 이동시키는 기구이다. 또한, 랙 피니언 기구는 모터를 구동력원으로 하고, 랙 및 피니언을 이송 부재로 하며, LM 가이드재 등을 가이드 부재로 하는 슬라이드 이동 기구로서, 모터의 회전에 의해 피니언을 회전시켜 랙에 장착된 이동 대상물을 LM 가이드재 등의 가이드 부재를 따라 슬라이드 이동시키는 기구이다.
바람직하게는, 상기 제어 장치는 상기 피처리물이 검지되지 않은 경우에 상기 세탁조를 회전시키도록 해도 된다.
피처리물이 검지되지 않은 경우에는, 실제로 세탁조 내에 피처리물이 남지 않은 경우와, 피처리물이 남아 있지만 검지부의 사각에 들어가 있던 등의 이유로 검지할 수 없었던 경우가 있다. 상기 구성에 따르면, 피처리물이 검지되지 않은 경우에 상기 세탁조를 회전시켜 피처리물의 위치, 형상을 이동시킴으로써 후자의 경우를 검지할 수 있다. 이에 따라, 피처리물을 검지하지 못해 세탁조 내에 남겨두는 것을 억제할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제어 장치는 상기 보지 장치가 상기 피처리물을 보지하지 못한 경우에 상기 세탁조를 회전시키도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 보지 장치가 피처리물을 보지하지 못한 경우에는 세탁조를 회전시켜 피처리물의 위치, 형상, 다른 피처리물과의 위치 관계를 변화시킴으로써 보지 장치에 의해 잡기 쉽게 할 수 있다. 이에 따라, 피처리물을 보지하지 못해 세탁조 내에 남겨두는 것을 억제할 수 있다.
바람직하게는, 상기 취출된 피처리물을 전개 및 / 또는 접기 위한 접이 장치를 구비하도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 세탁조 내로부터 취출한 피처리물을 접이 장치에 의해 그대로 일련의 동작으로 전개(피처리물을 펼침), 인식(피처리물의 종류, 속성을 인식함), 접기(피처리물의 종류, 속성에 맞춰 접기) 및 / 또는 반송(피처리물의 속성, 종류 등에 맞춰 구분하는 것도 포함할 수 있음) 등의 처리(이하, '접기 등'이라고도 함)를 할 수 있다. 세탁조 내에서 건조가 완료된 피처리물은 온도가 높고 공기를 많이 포함하고 있어 볼륨감있는 상태이다. 이 때문에, 접기 등에서 구김살이 나오기 어려우며, 피처리물을 적확하게 인식하고, 또한 깔끔하게 접기를 할 수 있다. 또한, 피처리물에 따라서는 건조 후가 아니라도, 예를 들면 탈수 후에 세탁조로부터 취출하여 접기 등을 행해도 된다.
또한, '접이 장치'는 접기 등의 하나 또는 복수의 처리를 행하기만 하면 되며, 예를 들면 피처리물의 전개만을 행하는 장치를 포함한다.
바람직하게는, 하우징 내에 상기 접이 장치와 상기 세탁조를 가지는 세탁 건조기를 구비하도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 하우징 내에 접이 장치와 세탁 건조기를 구비하므로 전체의 구성을 보다 컴팩트하게 할 수 있다. 또한 세탁 건조기가 건조 기능을 구비하는 경우, 건조에 의해 배출되는 열을 이용하여 하우징 내의 온도를 올릴 수 있으므로, 접기 등의 동안에도 하우징 내의 온도를 보다 높은 상태로 유지하여, 접기 등의 동안에도 계속해서 피처리물을 건조시키고, 또한 피처리물의 구김살을 줄이고 또한 깔끔하게 접기를 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 접이 장치는 상기 세탁 건조기의 상방에 배치되어 있도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 세탁조로부터 취출한 피처리물을 상방으로 끌어올림으로써 접기 등의 처리를 개시할 수 있어 피처리물의 반송을 보다 용이하게 할 수 있다. 또한 세탁 건조기가 건조 기능을 구비하는 경우, 건조에 의해 배출된 열은 상방으로 올라가므로, 하우징의 상방에 있는 접이 장치가 그 열을 이용하기 쉬워진다.
바람직하게는, 상기 하우징에는 상기 세탁 건조기의 상방에 배치된 환기 장치가 마련되어 있도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 세탁 건조기로부터 배출되는 열을 외부로 배출하거나 외부로부터 공기를 도입할 수 있어, 하우징 내의 온도를 적합한 상태로 유지할 수 있다.
또한, 환기 장치는 급기 및 / 또는 배기를 환기구에 의해 행하는 자연 환기를 행해도 되고, 급기 및 / 또는 배기에 팬 등을 이용하는 기계 환기를 행해도 된다. 또한 환기는 연속 운전이어도 되고, 간헐 운전이어도 된다.
바람직하게는, 상기 접이 장치는 상기 취출된 피처리물을 보지하는 상기 보지 장치 또는 다른 보지 장치와, 상기 피처리물을 재치 가능한 재치 장치를 구비하도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 보지 장치 또는 다른 보지 장치와 재치판을 이용하여 피처리물을 접기 등 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 접이 장치는, 상기 재치 장치에 대해 상대 이동하며 상기 피처리물을 재치한 재치 장치를 사이에 두는 한 쌍의 협지 장치를 더 구비하도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 한 쌍의 협지 장치에 의해 재치 장치에 재치된 피처리물을 개재함으로써, 피처리물에 접힌 주름을 낼 수 있다.
바람직하게는, 상기 보지 장치 혹은 상기 다른 보지 장치, 상기 재치 장치, 또는 상기 협지 장치에는 증기를 분출하는 복수의 환기구가 마련되어 있도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 접기 등의 동안 또는 그 전후에 환기구로부터 증기를 분출함으로써 피처리물에 증기를 쏘일 수 있다. 즉, 보지 장치 또는 다른 보지 장치, 재치 장치 또는 협지 장치에 말하자면 다리미의 스팀 기능을 가지게 할 수 있다. 이에 따라, 피처리물의 구김살을 감소시키고, 또한 피처리물에 깔끔한 접힌 주름을 낼 수 있다.
바람직하게는, 상기 보지 장치 혹은 상기 다른 보지 장치, 상기 재치 장치, 또는 상기 협지 장치의 내부에는 열 전달체가 마련되어 있도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 보지 장치 혹은 다른 보지 장치, 재치 장치 또는 협지 장치의 표면 온도를 열 전달체에 의해 상승시킴으로써, 이들에 다리미 기능을 가지게 할 수 있다. 이에 따라, 피처리물의 구김살을 감소시키고, 또한 피처리물에 깔끔한 접힌 주름을 낼 수 있다.
또한, '열 전달체'는 재치 장치 또는 협지 장치에 열을 전하는 것이면 되며, 예를 들면, 자신이 발열하는 전열선이어도 되고, 내부를 온도 조정된 유체가 흐르는 관 등으로 구성해도 된다.
바람직하게는, 상기 접이 장치는, 상기 피처리물을 수용하며 상기 하우징 내를 상하로 이동 가능한 수납부를 구비하도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 수납부는 하우징 내를 상하로 이동 가능하므로, 수납부를 처리에 따라 최적의 위치로 이동 가능하다. 예를 들면, 접기 등의 동안에는 수납부를 하우징의 최상부 또는 최하부에 이동시켜 보지 장치 또는 재치판 등의 이동의 방해가 되지 않도록 하고, 한편 피처리물의 취출 시에는 수납부를 예를 들면 유저의 상반신 또는 허리의 높이까지 이동시켜 피처리물을 취출하기 쉽게 하는 등이 가능하다.
바람직하게는, 상기 세탁 건조기는 드럼식이도록 해도 된다.
드럼식의 세탁 건조기는 건조 등 시에 피처리물을 들어올려 아래로 떨어뜨리도록 하므로, 피처리물에 공기가 유입되어 볼륨감이 나오고(피처리물이 수축하지 않음) 또한 구김살이 생기기 어렵다. 이 때문에, 세탁조로부터의 피처리물의 취출이 용이해지고, 또한 접기 등의 처리도 하기 쉬워져 접이 장치와 적합하게 이용할 수 있다.
바람직하게는, 상기 세탁조의 문은 상기 세탁 건조기의 상면에 마련되어 있도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 보지 장치에 의해 피처리물을 위에서부터 끌어올리도록 하여 세탁조로부터 피처리물을 취출할 수 있다. 이 때문에, 취출 시에 피처리물이 세탁 건조기의 다른 구조체에 걸리거나 하는 것을 방지할 수 있어 피처리물의 취출이 보다 용이해지고, 또한 보지 장치의 구조도 보다 간이한 것으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 세탁조의 문은 상기 세탁 건조기의 측면에 마련되어 하방으로 접동(摺動)하여 열리도록 구성되어 있도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 세탁조의 문이 건조기의 측면에 마련되어 있으므로, 하우징의 측면으로부터 피처리물을 세탁조에 넣을 수 있다. 또한 문이 하방으로 접동하여 열리도록 구성되어 있으므로, 문이 열린 상태의 세탁 건조기의 측면 방향 크기를 줄일 수 있다. 이에 따라, 하우징을 보다 컴팩트하게 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 검지부는 디지털 스틸 카메라, 적외선 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서 또는 프로젝터를 구비하도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 디지털 스틸 카메라, 적외선 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서 또는 프로젝터에 의해 피처리물의 형상, 크기, 피처리물 간의 배치 등을 검지할 수 있다.
바람직하게는, 상기 검지부는 상기 보지 장치 상에 마련되어 있도록 해도 된다.
상기 구성에 따르면, 상기 검지부는 보지 장치와 함께 세탁조 내부까지 이동할 수 있으므로, 예를 들면 세탁조의 구석에 피처리물이 붙어 있는 등의 경우에도 피처리물을 검지할 수 있어, 보다 적확하게 피처리물을 검지할 수 있다.
본 발명에 따르면, 피처리물의 보지 또는 바꿔 잡기에 걸리는 동작을 단축하여 접기 처리에 걸리는 시간을 단축시킬 수 있는 처리 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 처리 장치(1)의 사시도이다.
도 2는 처리 장치(1)에서의 수용 반송 장치, 협지 장치 및 반송 장치를 나타내는, 처리 장치의 내측에서 정면을 본 도면이다.
도 3은 처리 장치(1)에서의 수용 반송 장치의 사시도이다.
도 4는 처리 장치(1)에서의 수용 반송 장치, 협지 장치 및 반송 장치의 사시도이다.
도 5는 처리 장치(1)에서의 보지 장치의 사시도이다.
도 6은 이 보지 기구의 사시도이다.
도 7은 이 보지 기구의 사시도이다.
도 8은 처리 장치(1)에서의 재치 장치의 사시도이다.
도 9의 (a)는 처리 장치(1)에서의 반송 장치를 나타내는, 처리 장치의 내측에서 정면을 본 도면이다. 도 9의 (b)는 지지 부재를 나타내는 측면도이다.
도 10은 처리 장치(1)에서의 제어 장치에 대한 기능 블록도이다.
도 11은 피처리물의 일례로서의 티셔츠에 관한 '접기 정보'에 대해 설명하는 도면이다.
도 12는 도 1에 나타낸 처리 장치(1)에 의한 티셔츠의 수용 반입 공정을 나타낸 순서도이다.
도 13은 이 티셔츠의 인식 공정을 나타낸 순서도이다.
도 14는 이 티셔츠의 접기 공정을 나타낸 순서도이다.
도 15는 이 티셔츠의 반송 공정을 나타낸 순서도이다.
도 16은 이 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 이 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 이 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 이 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 이 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 이 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 이 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 23은 이 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 24는 이 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 25는 처리 장치(1)의 문을 연 상태를 나타내는 좌측면도이다.
도 26은 변형예(I)에 따른 보지 장치의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 27은 변형예(I)에 따른 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 28은 변형예(I)에 따른 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 29는 변형예(I)에 따른 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 30은 변형예(L)에 따른 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 31은 변형예(L)에 따른 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 32는 변형예(O)에 따른 제1 및 제2 컨베이어를 설명하기 위한 도면이다.
도 33은 변형예(P)에 따른 보조 받침 부재를 설명하기 위한 도면이다.
도 34는 변형예(R)에 따른 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 35는 변형예(R)에 따른 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 36은 변형예(R)에 따른 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 37은 변형예(S)에 따른 바지의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 38은 변형예(S)에 따른 바지의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 39는 변형예(S)에 따른 바지의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 40은 변형예(S)에 따른 바지의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 41은 변형예(S)에 따른 바지의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 42는 변형예(S)에 따른 바지의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 43은 변형예(U)에 따른 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 44는 변형예(U)에 따른 티셔츠의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 45는 변형예(V)에 따른 타월의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 46은 변형예(V)에 따른 타월의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 47은 변형예(V)에 따른 타월의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 48은 변형예(X)에 따른 재치체의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 49는 변형예(X)에 따른 재치체의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 50의 (a)는 변형예(Y)에 따른 처리 장치(1A)를 모식적으로 나타내는 정면도이고, 도 50의 (b)는 그 측면도이다.
도 51은 처리 장치(1B)의 구성을 설명하기 위한 모식도이다.
도 52는 처리 장치(1B)에서의 제어 장치에 대한 기능 블록도이다.
도 53은 피처리물(T)의 취출 공정을 설명하기 위한 도면이다.
도 54는 변형예(AA)에 따른 재치 장치의 스팀 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 55는 변형예(AA)에 따른 협지 장치의 스팀 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 56은 변형예(AA)에 따른 보지 장치의 스팀 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 57은 변형예(AA)에 따른 재치 장치의 다리미 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 58은 변형예(AA)에 따른 건조 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 59는 변형예(BB)에 따른 세탁 건조기를 설명하기 위한 도면이다.
도 60은 변형예(CC)에 따른 프로젝터의 투영상을 설명하기 위한 도면이다.
도 61은 변형예(CC)에 따른 검지부를 설명하기 위한 도면이다.
도 62는 변형예(CC)에 따른 검지부를 설명하기 위한 도면이다.
도 63은 변형예(Q)에 따른 재치판을 설명하기 위한 도면이다.
도 64는 변형예(X)에 따른 재치체를 설명하기 위한 도면이다.
도 65는 변형예(X)에 따른 재치체를 설명하기 위한 도면이다.
도 66은 변형예(Z)에 따른 접기 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 67은 변형예(Z)에 따른 접기 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 68은 변형예(Z)에 따른 접기 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 69는 처리 장치(1C)의 구성을 설명하기 위한 모식도이다.
도 70은 처리 장치(1C)의 보지 장치의 구성을 설명하기 위한 모식도이다.
도 71은 처리 장치(1C)의 전달 동작을 설명하기 위한 모식도이다.
도 72는 처리 장치(1C)의 변형예에 따른 보지 장치를 설명하기 위한 모식도이다.
도 73은 처리 장치(1C)의 인식 공정을 설명하기 위한 도면이다.
도 74는 처리 장치(1C)에서의 피처리물의 수납 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 75는 변형예(S)에 따른 바지의 처리 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 76은 변형예(Z)에 따른 접기 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 77은 처리 장치(1C)의 전달 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 78은 처리 장치(1C)에서의 타월의 인식 공정을 설명하기 위한 도면이다.
도 79는 처리 장치(1C)에서의 피처리물의 수납 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 80은 처리 장치(1C)에서의 피처리물의 수납 동작을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대해 상세히 설명한다. 또한, 도면의 상하 좌우 등의 위치 관계는 특별히 미리 말해두지 않는 한 도면에 나타낸 위치 관계에 기초하는 것으로 한다. 또한, 도면의 치수 비율은 도시한 비율에 한정되지 않는다. 또한, 이하의 실시 형태는 본 발명을 설명하기 위한 예시로서, 본 발명을 그 실시 형태로만 한정하는 취지가 아니며, 본 발명은 그 요지를 일탈하지 않는 한 다양한 변형이 가능하다.
이하에서는, 먼저 'I. 제1 처리 장치'에서 피처리물(T)을 접기 등 하는 처리 장치(1) 및 그 변형예에 대해 설명한다.
이어서, 'II. 제2 처리 장치'에서 건조기 등에서 건조 등 된 피처리물(T)을 당해 건조기 등으로부터 취출하여 접기 등 하는 처리 장치(1B) 및 그 변형예에 대해 설명한다.
또한 이어서, 'III. 제3 처리 장치'에서 3 개의 보지 장치를 이용하여 피처리물(T)을 접기 등 하는 처리 장치(1C) 및 그 변형예에 대해 설명한다.
I. 제1 처리 장치
먼저, 피처리물의 접기 등의 동작에 대해 처리 장치(1)를 예로 들어 설명한다.
<처리 장치(1)의 전체 구성>
처리 장치(1)는 변형성 박물로서의 피처리물(T)을 보지, 인식, 접기 및 반송하는 장치로서, 도 1에 나타낸 바와 같이 대략, 프레임(100)과, 수용 반송 장치(200)와, 보지 장치(300A, 300B)와, 재치 장치(400)와, 촬상 장치(500)와, 협지 장치(700)와, 반송 장치(800)와, 제어 장치(900)(도 10)를 구비하고 있다.
또한, 피처리물(T)은 예를 들면 의류 및 타월류 등의 천, 필름, 종이 및 시트 등으로 대표되는 변형성 박물이며, 그 형상은 타월류와 같이 직사각형이어도 되고, 티셔츠 또는 러닝 셔츠와 같은 대략 직사각형이어도 된다.
<프레임(100)>
프레임(100)은 4 개의 프레임틀(102)과, 당해 프레임틀(102)의 하부에 마련된 프레임대(104)로 구성되어 있다. 또한, 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 인접하는 프레임틀(102)의 상단끼리는 가로 프레임틀(105)로 연결되어 있다. 또한, 프레임틀(102)의 사이에는 각각 벽면이 마련되어 있다. 이에 따라, 처리 장치(1)에는 닫힌 내부 공간이 형성되어 있다. 또한, 이하의 설명에서는 문 본체(210)가 장착되는 벽면을 정면(106A)으로 하고, 이에 대향하는 벽면을 배면(106B), 우측의 벽면을 우측면(106C), 좌측의 벽면을 좌측면(106D)이라고 한다. 또한, 프레임 및 벽면을 포함하여 '하우징'이라고도 한다.
<수용 반송 장치(200)>
수용 반송 장치(200)는 피처리물(T)을 외부로부터 받아들이기 위한 장치로서, 도 2 ~ 도 4에 나타낸 바와 같이 문(202)(도 2)과 반송 컨베이어(204)(도 3)를 구비하고 있다. 이 수용 반송 장치(200)는 후술하는 제어 장치(900)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있다. 그리고, 이 제어 장치(900)에 의해 반송 컨베이어(204)의 동작이 제어된다.
문(202)은 유저가 액세스하기 쉬운 처리 장치(1)에서의 정면(106A)의 중앙에서 약간 하측에 배설(配設)되어 있다. 문(202)은 도 2에 나타낸 바와 같이 문 본체(210)와, 문용 축(212)과, 한 쌍의 문용 축 보지 부재(214)와, 문 개폐 모터(216)와, 문 개폐 모터 동력 전달 수단(218)과, 피처리물 수용 부재(220)와, 장애 부재(222)를 가지고 있다.
문 본체(210)는 처리 장치(1)의 정면(106A)에 형성된 개구부(O)(도 1)를 개폐하기 위한 직사각형 판재이다. 문용 축(212)은 이 문 본체(210)의 하단부에서 그 회전축이 폭 방향(화살표(X) 방향)을 따르도록 장착되어 있다.
한 쌍의 문용 축 보지 부재(214)는 문용 축(212)의 양 말단부를 회전 이동 가능하게 보지한다. 또한, 각 문용 축 보지 부재(214)는 정면(106A)의 이면측에 장착되어 있다.
문 개폐 모터(216)는 정회전 및 역회전 가능한 모터이며, 정면(106A)의 이면에서의 개구부(O)의 근방에 장착되어 있다.
문 개폐 모터 동력 전달 수단(218)은 구동측 풀리(224)와, 종동측 풀리(226)와, 벨트(228)로 구성되어 있다. 구동측 풀리(224)는 문 개폐 모터(216)의 출력축단에 장착되어 있다. 종동측 풀리(226)는 문용 축(212)에서의 문 개폐 모터(216)의 근방에 장착되어 있다. 벨트(228)는 구동측 풀리(224)와 종동측 풀리(226)의 사이에 걸쳐져 있다.
이상의 구성에 의해, 문 개폐 모터(216)의 회동력이 문 개폐 모터 동력 전달 수단(218)을 거쳐 문용 축(212)에 전달된다. 문용 축(212)이 회전축을 중심으로 회전하면, 당해 문용 축(212)을 중심으로 하여 문 본체(210)가 회동한다. 문 본체(210)가 회동함으로써 개구부(O)가 개폐된다.
피처리물 수용 부재(220)는 도 4에 나타낸 바와 같이 한 쌍의 측면판(230)과, 저면판(232)과, 배면판(234)으로 구성되어 있다. 피처리물 수용 부재(220)는 문 본체(210)의 내면에 장착되어 있다. 피처리물 수용 부재(220)를 당해 문 본체(210)에 장착함으로써, 문 본체(210)의 이면측에 처리가 끝난 피처리물(T)을 받아들이는 스페이스가 형성된다. 이 스페이스에는 피처리물 수용 상자(R)가 배치되어 있다. 피처리물 수용 상자(R) 대신에 바구니를 이용해도 되고, 저면판(232)에 직접 처리 완료된 피처리물(T)을 재치해도 된다.
장애 부재(222)는 원호 형상의 단면을 가지고 있으며, 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 연장되는 장척의 부재이다. 장애 부재(222)의 높이(화살표(Z) 방향)는 적절히 설정할 수 있는데, 예를 들면 보지 기구(322)의 대략 원판의 파지 부재(328)(도 6 참조)의 직경(예를 들면 10 ~ 20 mm)과 동일한 정도 또는 약간 커지도록 마련하는 것이 바람직하다. 이에 따라, 장애 부재(222)에 얹힌 피처리물을, 보지 기구(322)의 파지 부재(328)의 전체 면으로 파지할 수 있다.
또한, 장애 부재(222)의 배면(문 본체(210)에 대향하는 볼록면)에는 한 쌍의 지지 부재(236)의 일방단이 각각 접속되어 있다. 이들 지지 부재(236)의 타방단은 각각 피처리물 수용 부재(220)를 구성하는 측면판(230)의 하단부에 접속되어 있다. 이에 따라, 장애 부재(222)는 피처리물 수용 부재(220)보다 더 내측의 위치에서 문 본체(210)에 대하여 대략 평행하게 배치되어 있다.
반송 컨베이어(204)는 도 3에 나타낸 바와 같이 문 본체(210)를 닫은 상태에서의 피처리물 수용 부재(220)의 바로 아래에 배설되어 있다. 반송 컨베이어(204)는 프레임대(104)로부터 대략 수직으로 세워 설치된 4 개의 지지 프레임(238)과, 한 쌍의 롤러(240)와, 컨베이어 벨트(242)와, 컨베이어 구동 모터(244)와, 컨베이어 구동 모터 동력 전달 수단(246)을 구비하고 있다.
한 쌍의 롤러(240)는 각각 한 쌍의 지지 프레임(238)의 사이에서 그 회전축이 폭 방향(화살표(X) 방향)을 따르도록 회전 가능하게 가설(架設)되어 있다. 또한, 각 롤러(240)의 높이 방향의 위치는 양 롤러(240)의 표면의 상단끼리를 연결하는 선이 문 본체(210)를 닫은 상태에서의 장애 부재(222)의 하단으로부터 컨베이어 벨트(242)의 두께보다 약간 이격되도록 설정되어 있다. 따라서, 문 본체(210)를 닫은 상태에서 장애 부재(222)의 하단은 컨베이어 벨트(242)의 상면의 근방에 위치하게 된다. 컨베이어 벨트(242)는 한 쌍의 롤러(240)의 사이에 걸쳐져 있다.
컨베이어 구동 모터(244)는 정회전 및 역회전 가능한 모터이며, 도 3에 나타낸 바와 같이 프레임대(104)의 상면에 장착되어 있다. 컨베이어 구동 모터 동력 전달 수단(246)은 구동측 풀리(248)와, 종동측 풀리(250)와, 벨트(252)로 구성되어 있다. 구동측 풀리(248)는 컨베이어 구동 모터(244)의 출력축단에 장착되어 있다. 종동측 풀리(250)는 일방의 롤러(240)에 장착되어 있다. 벨트(252)는 구동측 풀리(248)와 종동측 풀리(250)의 사이에 걸쳐져 있다.
이상의 구성에 의해, 컨베이어 구동 모터(244)의 회전력이 컨베이어 구동 모터 동력 전달 수단(246)을 거쳐 일방의 롤러(240)(문(202)의 바로 아래에 배치된 롤러(240))에 전달된다. 일방의 롤러(240)가 회전하면 컨베이어 벨트(242)도 동일 방향으로 회전한다. 후술하는 바와 같이, 컨베이어 구동 모터(244)의 회전 방향(순방향 / 역방향)은 제어 장치(900)에 의해 제어된다. 또한, 본 명세서에서는 컨베이어 벨트(242)가 문 본체(210)로부터 이격되는 회전을 '순방향 회전'이라고 하고, 문 본체(210)에 가까워지는 회전을 '역방향 회전'이라고 한다.
<보지 장치(300)>
보지 장치(300)는 수용 반송 장치(200)의 반송 컨베이어(204)에 실린 피처리물(T)을 보지하여 끌어올리고 또한 재치 장치(400)와 협동하여 피처리물(T)의 인식 및 접기를 행하는 장치이다. (적어도 전술한 반송 컨베이어(204)와, 장애 부재(222)와, 보지 장치(300)로 피처리물(T)의 보지 시스템이 구성됨)
처리 장치(1)는 도 1에 나타낸 바와 같이 한 쌍의 보지 장치(300A, 300B)를 구비하고 있으며, 각 보지 장치(300A, 300B)는 각각 보지 기구(310A, 310B) 및 이동 기구(320A, 320B)를 구비하고 있다. 또한, 한 쌍의 보지 장치(300A, 300B)는 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 나열되어 배치되어 있다. 이하의 설명에서는 문(202)에 가까운 쪽의 보지 장치 및 그 구성 요소에 지번 'A'를 부여하고, 문(202)에서 먼 쪽의 보지 장치 및 그 구성 요소에 지번 'B'를 부여하여 구별한다.
한 쌍의 보지 장치(300A, 300B)는 재치 장치(400)에 대하여 상하 방향(Z 방향), 폭 방향(X 방향), 전후 방향(Y 방향)으로 각각 상대 이동 가능하다. 예를 들면, 보지 장치(300A, 300B)는 재치 장치(400)의 재치판(402)의 가장자리부와 동일 선 상(동일 높이)에 나열되도록 맞출 수도 있고, 일방의 보지 장치(300A)를 재치판(402)보다 전방으로 하고 타방의 보지 장치(300B)를 재치판(402)보다 후방이 되도록 하는 등, 그 가동 범위 내에서 각각 자유롭게 이동 가능하다. 바꾸어 말하면, 재치 장치(400)는 보지 장치(300)의 가동 범위 내에 배치되어 있다.
이하에서는 도 5를 이용하여 보지 장치(300B)에 대해 설명한다. 또한, 보지 장치(300A)의 구성은 보지 장치(300B)의 구성과 기본적으로 동일하므로, 보지 장치(300A)의 부호 중 'B'를 'A'로 치환한 부호를 이용하고 그 설명을 생략한다.
보지 기구(310B)는 피처리물(T)의 일부를 보지한다. 또한, 이동 기구(320B)는 보지 기구(310B)를 이동시킨다. 이 보지 장치(300B)는 후술하는 제어 장치(900)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있다. 그리고, 이 제어 장치(900)에 의해 보지 기구(310B) 및 이동 기구(320B)의 동작이 제어된다.
보지 기구(310B)로는 피처리물(T)을 적극적으로 파지하는 파지 기구와, 피처리물(T)을 단지 계지(係止)할 뿐인 계지 기구가 고려된다. 본 실시 형태의 처리 장치(1)에서는 보지 장치(300B)에 보지 기구(310B)로서 파지 기구가 사용되고 있으므로, 이하의 설명에서는 보지 기구가 파지 기구인 경우에 대해 설명한다.
보지 기구(310B)는 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이 한 쌍의 핑거 부재(322B)와, 리니어 액츄에이터(324B)와, 로터리 액츄에이터(326B)를 구비하고 있다. 또한, 도 6에서는 한 쌍의 핑거 부재(322B)가 서로 이격된 상태가 나타나 있고, 도 7에서는 한 쌍의 핑거 부재(322B)가 서로 접한 상태가 나타나 있다. 또한, 각 핑거 부재(322B)의 선단부에는 각각 대략 원판 형상의 파지 부재(328B)가 회전 가능하게 장착되어 있다. 또한, 리니어 액츄에이터(324B)는 단면이 L 자 형상인 연결 판재(330B)를 개재하여 로터리 액츄에이터(326B)에 접속되어 있다.
한 쌍의 핑거 부재(322B)는 피처리물(T)을 파지하는 역할을 가지고 있다. 보다 구체적으로는, 각 핑거 부재(322B)의 선단부에 장착된 파지 부재(328B)가 피처리물(T)에 직접 접촉하여 이 피처리물(T)을 파지하도록 되어 있다.
리니어 액츄에이터(324B)는 한 쌍의 핑거 부재(322B)를 서로 근접 또는 이격시킨다. 본 실시 형태에서 일방의 핑거 부재(322B)는 리니어 액츄에이터(324B)에 대하여 고정되어 있고, 타방의 핑거 부재(322B)는 리니어 액츄에이터(324B)의 동작에 따라 이동한다. 한 쌍의 핑거 부재(322B) 사이의 최대 폭(개폐 스트로크)은 적절히 설정 가능하다.
로터리 액츄에이터(326B)는 수평 방향(화살표(X) 방향)을 회전축으로 하여 연결 판재(330B)를 개재하여 리니어 액츄에이터(324B)를 화살표(R1) 방향으로 회전시킨다.
이동 기구(320B)는 도 5에 나타낸 바와 같이 폭 방향 이동 기구(332B)와, 한 쌍의 상하 방향 이동 기구(334B)와, 전후 방향 이동 기구(336B)를 구비하고 있다.
폭 방향 이동 기구(332B)는 보지 기구(310B)를 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 이동시킨다. 상하 방향 이동 기구(334B)는 폭 방향 이동 기구(332B)와 함께 보지 기구(310B)를 상하 방향(화살표(Z) 방향)으로 이동시킨다. 또한, 전후 방향 이동 기구(336B)는 상하 방향 이동 기구(334B), 폭 방향 이동 기구(332B) 및 보지 기구(310B)를 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 이동시킨다.
폭 방향 이동 기구(332B)는 전술한 바와 같이, 보지 기구(310B)를 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 이동시키기 위하여 마련되어 있다. 이 폭 방향 이동 기구(332B)는 구동력원이 되는 폭 방향 이동용 모터(338B) 및 리니어 가이드(340B)를 가지고 있다.
폭 방향 이동용 모터(338B)에는 리니어 가이드(340B)가 삽입된다. 리니어 가이드(340B)는 둥근 봉 형상이며, 상하 방향 이동 기구(334B)에서의 좌우 한 쌍의 상하 이동판(344BR, 344BL)의 사이에 가설되어 있다. 즉, 리니어 가이드(340B)는 그 긴 방향이 폭 방향(화살표(X) 방향)을 따르도록 배치되어 있다. 폭 방향 이동용 모터(338B)는 통전에 의해 리니어 가이드(340B)를 따라 슬라이드 이동한다. 보지 기구(310B)의 로터리 액츄에이터(326B)는 폭 방향 이동용 모터(338B)에 고정되어 있다. 폭 방향 이동용 모터(338B)가 리니어 가이드(340B)를 따라 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 이동하면, 폭 방향 이동용 모터(338B)에 고정된 보지 기구(310B)도 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 이동한다.
상하 방향 이동 기구(334B)는 전술한 폭 방향 이동 기구(332B)를 상하 방향(화살표(Z) 방향)으로 이동시킨다. 상하 방향 이동 기구(334B)는 좌우 한 쌍의 상하 이동판(344BR, 344BL) 및 좌우 한 쌍의 승강 유닛(346BR, 346BL)을 구비하고 있다. 이하의 설명에서는 정면에서 봤을 때 우측에 있는 상하 이동판, 승강 유닛 및 그 구성 요소에 지번 'R'을 부여하고, 정면에서 봤을 때 좌측에 있는 상하 이동판, 승강 유닛 및 그 구성 요소에 지번 'L'을 부여하여 구별한다. 또한, 상하 이동판(344BL) 및 승강 유닛(346BL)의 구성은 상하 이동판(344BR) 및 승강 유닛(346BR)의 구성과 기본적으로 동일하므로, 상하 이동판(344BR) 및 승강 유닛(346BR)의 부호 중 'R'을 'L'로 치환한 부호를 이용하고 그 설명을 생략한다.
상하 이동판(344BR)에는 전술한 폭 방향 이동 기구(332B)가 장착된다. 승강 유닛(346BR)에는 상하 이동판(344BR)이 장착된다. 승강 유닛(346BR)은 전후 방향 이동 기구(336B)에서의 후술하는 틀체(348BR)에 장착되어 있다.
승강 유닛(346BR)은 구동력원이 되는 상하 방향 구동용 모터(350BR), 볼 나사(352BR) 및 너트(354BR)를 가지고 있다. 상하 방향 구동용 모터(350BR)는 정회전 및 역회전 가능한 모터이다. 상하 방향 구동용 모터(350BR)는 전후 방향 이동 기구(336B)의 틀체(348BR)의 하부에 고정되어 있다. 볼 나사(352BR)는 상하 방향 구동용 모터(350BR)로부터의 구동력을 받을 수 있도록 하여 연직 방향(화살표(Z) 방향)을 따라 배치되어 있다. 너트(354BR)는 볼 나사(352BR)에 나사 결합되어 있으며, 볼 나사(352BR)의 회전에 수반하여 상하 방향(화살표(Z) 방향)으로 이동한다. 또한, 너트(354BR)에는 상하 이동판(344BR)이 고정되어 있다.
승강 유닛(346BR)의 상하 방향 구동용 모터(350BR)가 구동하면 볼 나사(352BR)가 회전한다. 그리고, 볼 나사(352BR)에 나사 결합되는 너트(354BR)가 볼 나사(352BR)의 회전축 방향(화살표(Z) 방향)으로 이동함으로써, 너트(354BR)에 장착된 상하 이동판(344BR)이 그 회전축 방향(화살표(Z) 방향)으로 이동한다. 상하 방향 구동용 모터(350BR, 350RL)가 동기하여 동작함으로써, 폭 방향 이동 기구(332B)가 상하 방향(화살표(Z) 방향)을 따라 이동한다.
전후 방향 이동 기구(336B)는 전술한 상하 방향 이동 기구(334B)를 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 이동시키는 좌우 한 쌍의 기구이다. 전후 방향 이동 기구(336B)는 틀체(348B), 복수의 슬라이드 가이드(356B), 전후 방향 구동용 모터(358B) 및 리니어 가이드(360B)를 가지고 있다. 틀체(348B)에는 전술한 상하 방향 이동 기구(334B)가 장착되어 있다. 이하의 설명에서는 정면에서 봤을 때 우측에 있는 전후 방향 이동 기구(336B) 및 그 구성 요소에 지번 'R'을 부여하고, 정면에서 봤을 때 좌측에 있는 전후 방향 이동 기구(336B) 및 그 구성 요소에 지번 'L'을 부여하여 구별한다. 또한, 전후 방향 이동 기구(336BL)의 구성은 전후 방향 이동 기구(336BR)의 구성과 기본적으로 동일하므로, 전후 방향 이동 기구(336BR)의 부호 중 'R'을 'L'로 치환한 부호를 이용하고 그 설명을 생략한다.
슬라이드 가이드(356BR)는 전후 방향 이동 기구(336BR)의 전후 이동을 가이드한다. 1 개의 전후 방향 이동 기구(336BR)에 대하여 2 세트의 슬라이드 가이드(356BR)가 사용되고 있다. 슬라이드 가이드(356BR)는 LM 가이드(362BR) 및 슬라이더(364BR)를 가지고 있다. LM 가이드(362BR)는 그 긴 방향이 전후 방향(화살표(Y) 방향)이 되도록 우측면(106C)의 내면의 내면에 배치되어 있다. 슬라이더(364BR)는 각각 틀체(348BR)에 장착되어 있다. 또한, LM 가이드(362BR)는 보지 장치(300A)의 이동 기구(320A)에서의 슬라이드 가이드(356AR)에도 사용되고 있다. 즉, LM 가이드(362AR)와 LM 가이드(362BR)는 동일 부재이다.
전후 방향 구동용 모터(358BR)에는 리니어 가이드(360BR)가 삽입된다. 1 개의 전후 방향 이동 기구(336BR)에 대하여 2 세트의 전후 방향 구동용 모터(358BR) 및 리니어 가이드(360BR)가 사용되고 있다. 일방의 전후 방향 구동용 모터(358BR)는 틀체(348BR)의 상단에 장착되어 있다. 타방의 전후 방향 구동용 모터(358BR)는 틀체(348BR)의 하단에 장착되어 있다. 각 리니어 가이드(360BR)는 그 긴 방향이 전후 방향(화살표(Y) 방향)이 되도록 우측면(106C)의 내면에 배치되어 있다. 전후 방향 구동용 모터(358BR)가 리니어 가이드(360BR)를 따라 이동하면 틀체(348BR)도 동일하게 이동한다. 틀체(348BR)가 이동하면 폭 방향 이동 기구(332BR) 및 보지 기구(310B)도 동일하게 이동한다. 또한, 리니어 가이드(360BR)는 보지 장치(300A)의 이동 기구(320A)에도 사용되고 있다. 즉, 리니어 가이드(360AR)와 리니어 가이드(360BR)는 동일 부재이다.
<재치 장치(400)>
재치 장치(400)는 도 8에 나타낸 바와 같이 인식 처리 또는 접기 처리 시에 피처리물(T)을 재치하는 재치판(402)을 회전 및 이동시키는 장치이다.
재치 장치(400)는, 대략, 재치판(402)과, 좌우 한 쌍의 틀체(404R, 404L)와, 회전 기구(406)와, 전후 방향 이동 기구(408)와, 피처리물 센서(409)를 구비하고 있다.
재치 장치(400)는 보지 장치(300)의 움직임과 연동하여 동작한다. 재치 장치(400)는 예를 들면, 인식 처리 시에 보지 장치(300)에 보지되어 하방향(화살표(Z) 방향)으로 늘어지는 피처리물(T)을 재치판(402)에 재치함(재치판(402)의 주면에 두거나 또는 가장자리부에 걺)으로써, 피처리물(T)의 일부를 수평 방향으로 잡아당겨 변위시켜 피처리물(T)을 처리 장치(1)의 저면으로부터 이격시키면서 그 상하 방향(화살표(Z) 방향)의 길이를 줄인다(저신장화함). 이에 따라, 보지 장치(300)로 보다 큰 피처리물(T)을 들어올려(즉, 피처리물(T)의 최하단을 처리 장치의 저면으로부터 떼어) 보지할 수 있다. 또는, 피처리물(T)을 보지 장치(300)만으로 상방향으로 들어올리기만 하는 경우에 비해 처리 장치 전체의 높이를 줄일 수 있다. 또한 예를 들면, 재치판(400)은 접기 처리 시에 재치판(402)의 가장자리부에 피처리물(T)을 걺으로써 피처리물(T)에 접이선을 낸다.
재치판(402)은 대략 직사각형의 판재인 재치판 본체(410)와 회전축(412)으로 구성되어 있다. 회전축(412)은 재치판 본체(410)의 전후 방향(Y 방향) 중앙에서 어느 일방의 장변측으로 편심시킨 상태로 재치판 본체(410)에 고정되어 있다. 재치판 본체(410)가 회전축(412)에 대해 편심하여 배치되어 있으므로, 회전축(412)으로부터 재치판 본체(410)의 장변까지의 거리가 각각의 장변마다 상이하다. 이에 따라, 피처리물(T)을 예를 들면 회전축(412)으로부터의 거리가 긴 측의 장변에 접촉시킴으로써, 편심하지 않은 경우에 비해 동일한 경사각(예를 들면 60 도)이라면 보다 높이 피처리물(T)을 들어올릴 수 있어, 처리 장치(1) 내의 한정된 스페이스를 보다 효과적으로 활용할 수 있다. 또한, 회전축(402)을 편심시키지 않고 재치판(410)의 전후 방향(Y 방향) 중앙에 배치해도 된다.
또한, 회전축(412)은 재치판 본체(410)보다 길게 형성되어 있으며, 재치판 본체(410)의 양 단변으로부터 각각 돌출되어 있다. 회전축(412)의 우단(화살표(X1) 방향)은 후술하는 회전 기구(406)에서의 상측 풀리(426)의 회전 중심에 접속되어 있다. 회전축(412)은 그 중심축이 좌우 방향(화살표(X) 방향)이 되도록 배치되어 있다. 또한, 좌측면(106D)에서 봤을 때 회전축(412)이 반시계방향으로 회전하는 것을 '순방향 회전'이라고 한다. 반대로, 회전축(412)이 시계방향으로 회전하는 것을 '역방향 회전'이라고 한다.
좌우 한 쌍의 틀체(404R, 404L)는 회전축(412)를 소정의 높이로 회전 가능하게 보지하기 위한 부재이다. 우측의 틀체(404R)는 내부에 공간을 가지는 직육면체 형상의 중공(中空) 부재(418)와 브라켓(420)을 가지고 있다(도 8에서는 편의상 좌측(화살표(X2) 방향)의 브라켓(420)을 제거한 상태를 나타내고 있음). 브라켓(420)은 대략 마름모꼴의 판재이다. 브라켓(420)의 장축을 따라 중공 부재(418)가 장착되어 있다. 또한, 브라켓(420)의 단축을 따라 이동판(416R)이 장착되어 있다. 이에 따라, 중공 부재(418)는 이동판(416R)으로부터 세워 설치되어 있다. 또한, 지주(419)의 상단부에는 회전축(412)의 좌단(화살표(X2) 방향)을 회동 가능하게 보지하는 축받이(421)가 마련되어 있다.
회전 기구(406)는 재치판(402)을 회전시키는 기구이다. 이 회전 기구(406)는, 대략, 회전용 모터(422)와, 하측 풀리(424)와, 상측 풀리(426)와, 벨트(428)를 가지고 있다.
회전용 모터(422)는 재치판(402)을 회전시키는 구동력을 발생시킨다. 회전용 모터(422)는 이동판(416R)에 고정되어 있다. 또한, 회전용 모터(422)의 출력축단에는 회전반(430)이 장착되어 있다.
하측 풀리(424)는 회전용 모터(422)로부터의 구동력을 받는다. 하측 풀리(424)는 대략 ‘ㄷ’ 자 형상의 하측 풀리 보지 부재(432)에 의해 회전 가능하게 보지되어 있다. 회전용 모터(422)의 출력축과 하측 풀리(424)의 회전축은 서로 직교하는 방향으로 설정되어 있다. 회전용 모터(422) 및 하측 풀리(424)는 회전반(430)의 외연(外緣)이 하측 풀리(424)의 주연(周緣) 표면과 접하도록 위치 결정되어 있다. 이에 따라, 회전용 모터(422)로부터의 구동력이 90º 이동하여 하측 풀리(424)에 전달된다.
상측 풀리(426)의 중심에는 전술한 바와 같이 재치판(402)의 회전축(412)의 선단이 장착되어 있다. 또한, 상측 풀리(426)와 하측 풀리(424)의 사이에는 벨트(428)가 걸쳐져 있다. 이에 따라, 회전용 모터(422)로부터 받은 구동력이 하측 풀리(424)로부터 벨트(428)를 거쳐 상측 풀리(426)에 전달된다. 구동력을 받은 상측 풀리(426)는 회전한다. 상측 풀리(426)가 회전함으로써 재치판(402)도 회전한다.
전후 방향 이동 기구(408)는 좌우 한 쌍의 이동판(416R, 416L)과, 좌우 한 쌍의 틀체(404R, 404L)를 서로 연결하는 연결 부재(434)와, 전후 방향 구동용 모터(436)와, 리니어 가이드(438)를 가지고 있다. 또한, 전후 방향 이동 기구(408)는 수용 반송 장치(200)에서의 반송 컨베이어(204)의 하방에 배치되어 있다.
연결 부재(434)는 반송 컨베이어(204)의 하측에서 양 틀체(404R, 404L)의 하단을 서로 연결한다. 즉, 연결 부재(434)는 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 연장되는 부재이다.
전후 방향 구동용 모터(436)에는 리니어 가이드(438)가 삽입된다. 이 전후 방향 구동용 모터(436)는 브라켓(440)을 개재하여 전술한 연결 부재(434)의 하측에 장착되어 있다. 리니어 가이드(438)는 그 긴 방향이 전후 방향(화살표(Y) 방향)이 되도록 배치되어 있다. 또한, 전후 방향 구동용 모터(436)는 연결 부재(434)의 중앙부 하측에 장착되어 있다.
전후 방향 구동용 모터(436)가 리니어 가이드(438)를 따라 이동하면 연결 부재(434)도 동일한 방향으로 이동한다. 연결 부재(434)가 이동하면 틀체(404R, 404L) 또는 재치판(402)도 동일한 방향으로 이동한다.
피처리물 센서(409)는 이동판(416R)의 표면에서 이동판(416L)을 향해 장착되어 있다. 즉, 피처리물 센서(409)는 반송 컨베이어(204)에서의 컨베이어 벨트(242)에 대하여 대략 직교하는 방향으로 장착되어 있다. 이와 같이, 피처리물 센서(409)는 이동판(416R)에 장착되어 있으므로, 전후 방향 이동 기구(408)에 의해 재치 장치(400)가 전후 방향으로 이동하면 피처리물 센서(409)도 동시에 전후 방향으로 이동한다.
피처리물 센서(409)는 장애물 검지 센서로서, 당해 피처리물 센서(409)의 정면에 장애물(예를 들면, 피처리물(T))이 왔을 때, 이를 검지하여 장애물 검지 신호를 발신한다. 본 실시예에서 피처리물 센서(409)로부터 발신된 장애물 검지 신호는 신호선을 거쳐 제어 장치(900)로 보내진다.
<촬상 장치(500)>
촬상 장치(500)는 피처리물(T)을 수용 반송 처리, 인식 처리 및 접기 처리할 때에 당해 피처리물(T)의 말단점 등을 검출하기 위한 장치이며, 적어도 보지 장치(300) 또는 재치 장치(400)의 이동 범위 전역을 촬상 가능하게 되어 있다. 촬상 장치(500)는 도 1에 나타낸 바와 같이 제1 촬상부(502)와 제2 촬상부(504)를 구비하고 있다. 각 촬상부(502, 504)로서 디지털 스틸 카메라가 사용되고 있다.
또한, 제1 촬상부(502)와 제2 촬상부(504)의 디지털 스틸 카메라의 렌즈로서 광각 렌즈 또는 가변 초점 렌즈를 사용해도 된다. 이 경우, 각 촬상부(502, 504)의 시야가 넓어지므로, 하나의 촬상부로 보다 큰 피처리물(T)을 촬상할 수 있다. 또한, 렌즈로서 줌 렌즈를 이용하여 피처리물(T)을 고배율로 촬상하도록 해도 된다. 이 경우, 촬상부(502, 504)에 의해 피처리물(T)의 짜임새로부터 피처리물(T)의 재질을 검지해도 된다. 피처리물(T)의 재질을 파악할 수 있다면 그 재질에 적절한 파지 또는 접기 등도 가능해진다.
본 실시 형태에서는 촬상 장치(500)의 촬상 범위는 적어도 장애 부재(222)를 포함하는 처리 장치(1)의 하방까지 포함하며, 장애 부재(222)의 바로 위의 제1 점(P)을 검출 가능하다(도 17의 (f) 참조). 디지털 스틸 카메라의 이미지 센서로는 예를 들면, 흑백 또는 컬러의 CCD를 이용할 수 있다. 컬러의 CCD를 이용한 경우에는 피처리물(T)의 인식 공정에서 피처리물(T)의 '색'을 인식의 판단을 위한 일 요소로서 이용할 수 있다.
제1 촬상부(502)는 처리 장치(1)의 내측(화살표(Y1) 방향)의 내벽면에서 문 본체(210)의 내측을 향해 장착되어 있다. 제1 촬상부(502)는 피처리물(T)이 전개된 경우에 피처리물(T)의 정면에 위치하게 되어 있다. 또한, 제2 촬상부(504)는 처리 장치(1)의 일방의 측면(화살표(X1) 방향)의 내벽면에서 타방의 측면(화살표(X2) 방향)을 향해 장착되어 있다. 제2 촬상부(504)는 피처리물(T)이 전개된 경우에 피처리물(T)의 측면에 위치하게 되어 있다. 즉, 제1 촬상부(502)에 의한 촬상 방향과 제2 촬상부(504)에 의한 촬상 방향은 서로 대략 직교하며, 이에 의해 피처리물(T)을 삼각법에 의해 3 차원적으로 인식할 수 있으므로, 보지 기구(310A, 310B)는 보다 정확하게 피처리물(T)을 보지할 수 있다(또한, 제2 촬상부(504)를 마련하지 않아도 제1 촬상부(502)만으로도 피처리물(T)을 소정 거리 이동시킴으로써 삼각법에 의해 피처리물(T)을 3 차원적으로 인식할 수 있으므로, 제2 촬상부(504)는 이 의미에서 필수는 아님. 단, 촬상부를 복수 구비하고 있는 편이 처리의 신속화, 정확화 등의 관점에서는 바람직함).
제1 촬상부(502)와 제2 촬상부(504)의 높이 위치(Z 방향)는 서로 상이해도 된다. 이 경우, 처리 장치(1) 내의 구조물(예를 들면, 보지 장치(300A, 300B))의 이동 등에 의해 제1 촬상부(502)와 제2 촬상부(504)의 쌍방이 동시에 사각에 들어가는 것을 억제할 수 있다. 또한, 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504) 중 높은 위치에 배치되는 쪽은 카메라의 렌즈를 하측을 향하게 하여 하방으로 시야각을 넓히도록 해도 된다. 이와 같이, 제1 촬상부(502)와 제2 촬상부(504)는 쌍방의 촬상부가 동시에 사각에 들어가지 않도록 처리 장치(1) 내의 구조물 및 그 이동의 궤적 등을 고려하여 설치되는 것이 바람직하다.
또한, 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)의 쌍방의 카메라의 렌즈를 하방을 향하게 해도 된다. 이 경우, 처리 장치(1)의 하우징 내에서 떠도는 먼지 등이 렌즈에 부착하여 적층되는 것을 억제할 수 있다.
<협지 장치(700)>
협지 장치(700)는 재치 장치(400)의 재치판(402)에 재치된 상태로 운반되어 온 피처리물(T)을 협지하여, 당해 피처리물(T)을 재치 장치(400)로부터 수취하는 장치이다. 협지 장치(700)는 도 2 및 도 4에 나타낸 바와 같이 대략 상측 협지판(702)과, 하측 협지판(704)과, 상측 협지판 회동축(706)과, 하측 협지판 회동축(708)과, 상측 축받이(710)와, 하측 축받이(712)와, 협지판 회동용 모터(714)와, 구동력 전달 수단(716)을 구비하고 있다.
상측 협지판(702)은 직사각형의 판재이며, 긴 방향이 폭 방향(화살표(X) 방향)이 되도록 배치되어 있다. 상측 협지판(702)의 하측 가장자리부에는 상측 협지판 회동축(706)이 장착되어 있다. 상측 협지판 회동축(706)은 그 회전축이 폭 방향(화살표(X) 방향)이 되도록 배치된다. 상측 협지판 회동축(706)의 양 말단부에는 한 쌍의 상측 축받이(710)가 장착되어 있다. 이들 상측 축받이(710)는 문 본체(210)가 마련된 처리 장치(1)의 정면(106A)의 내측에 장착되어 있다.
하측 협지판(704)은 전술한 상측 협지판(702)보다 면적이 큰 직사각형의 판재이다. 또한, 하측 협지판(704)은 긴 방향이 폭 방향(화살표(X) 방향)이 되도록 배치되어 있다. 또한, 하측 협지판(704)은 상측 협지판(702)의 바로 아래에 배치되어 있다. 하측 협지판(704)의 상측 가장자리부에는 하측 협지판 회동축(708)이 장착되어 있다. 하측 협지판 회동축(708)은 그 회전축이 폭 방향(화살표(X) 방향)이 되도록 배치되어 있다. 하측 협지판 회동축(708)의 양 말단부에는 한 쌍의 하측 축받이(712)가 장착되어 있다. 이들 하측 축받이(712)는 정면(106A)에 장착되어 있다. 또한, 하측 협지판 회동축(708)은 그 회동축이 폭 방향(화살표(X) 방향)이 되고, 또한 상측 협지판 회동축(706)에 대하여 평행이 되도록 배치된다. 또한, 하측 협지판(704)에는 하측 협지판 회동축(708)이 장착된 일방의 장변측으로부터 타방의 장변 가장자리에 이르는 복수의 직선 형상의 슬릿(730)이 형성되어 있다. 이들 슬릿(730)의 폭은 반송 장치(800)의 지지 부재(808)의 폭보다 약간 넓게 형성되어 있으며, 후술하는 바와 같이 지지 부재(808)가 슬릿(730)에 감합 삽입 가능하게 되어 있다.
협지판 회동용 모터(714)는 정회전 및 역회전 가능한 모터이며, 상측 협지판(702) 및 하측 협지판(704)을 회동시키는 구동력을 발생시킨다. 협지판 회동용 모터(714)도 축받이(710, 712)와 마찬가지로 정면(106A)의 내측에 장착되어 있다.
구동력 전달 수단(716)은 구동측 풀리(718)와, 종동측 풀리(720)와, 벨트(722)와, 연동 수단(724)을 가지고 있다.
구동측 풀리(718)는 협지판 회동용 모터(714)의 출력축단에 장착되어 있다. 종동측 풀리(720)는 하측 협지판 회동축(708)에서의 협지판 회동용 모터(714)에 가까운 쪽의 말단에 장착되어 있다. 벨트(722)는 구동측 풀리(718)와 종동측 풀리(720)의 사이에 걸쳐져 있다.
연동 수단(724)은 상측 협지판 회동축(706)에 장착된 제1 기어(726)와, 하측 협지판 회동축(708)에 장착된 제2 기어(728)로 구성되어 있다.
이에 따라, 협지판 회동용 모터(714)의 구동력은 구동측 풀리(718), 벨트(722) 및 종동측 풀리(720)를 거쳐 하측 협지판 회동축(708)에 전달된다. 구동력이 전달된 하측 협지판 회동축(708)은 소정의 방향으로 회동한다. 또한, 하측 협지판 회동축(708)에 전달된 구동력은 연동 수단(724)을 거쳐 상측 협지판 회동축(706)에도 전달된다. 연동 수단(724)으로서 기어(726, 728)를 사용하고 있으므로, 상측 협지판 회동축(706)의 회동 방향과 하측 협지판 회동축(708)의 회동 방향은 서로 반대가 된다. 예를 들면, 상측 협지판 회동축(706)이 시계방향으로 회동하는 경우, 하측 협지판 회동축(708)은 반시계방향으로 회동한다. 이에 따라, 상측 협지판(702)과 하측 협지판(704)을 서로 근접 이격시킬 수 있어, 협지 장치(700)로서 협지 · 개방 동작을 행할 수 있다.
<반송 장치(800)>
반송 장치(800)는 처리 후의 피처리물(T)을 협지 장치(700)로부터 수취하여 반송한다. 반송 장치(800)는 상기 수용 반송 장치(200)에서 협지 장치(700)까지 중 적어도 1 개의 장치로 구성되는 피처리물 처리 장치의 하류측에 배설되어 있으며, 피처리물 처리 장치와 반송 장치(800)를 합쳐 피처리물 처리 시스템이 구성된다. 이 반송 장치(800)는 도 9의 (a)에 나타낸 바와 같이, 대략, 지지구(802)와, 지지구 회동 기구(회동 기구)(804)와, 지지구 상하 이동 기구(806)를 구비하고 있다. 또한, 도 9에서는 편의상 협지 장치(700)의 하측 협지판(704)을 제거한 상태가 나타나 있다.
지지구(802)는 협지 장치(700)로부터 수취한 피처리물(T)을 지지한다. 이 지지구(802)는 복수(본 실시 형태에서는 4 개)의 지지 부재(808)와 지지구용 축(810)을 가진다. 각 지지 부재(808)의 일단은 각 지지 부재(808)가 서로 이격되어 일렬로 나열되도록 지지구용 축(810)의 측주(側周)에 장착되어 있다. 또한, 각 지지 부재(808)는 지지구용 축(810)의 긴 방향과 직교하는 방향으로 장착되어 있다. 이에 따라, 빗살 형상의 지지구(802)가 형성되어 있다.
각 지지 부재(808)는 도 9의 (b)에 나타낸 바와 같이 받침부(832)와 굴곡부(834)로 구성되어 있다. 받침부(832)는 일단이 지지구용 축(810)에 장착된 직선 형상부이다. 또한, 굴곡부(834)는 받침부(832)의 타단으로부터 경사 상방으로 연장되는 호상(弧狀)부(호상에 한정되지 않으며, 경사 상방으로 연장되는 형상이면 됨)이다.
지지구 회전 기구(804)는 프레임(812)과 회동용 모터(814)를 가지고 있다. 프레임(812)은 문 본체(210)가 마련된 처리 장치(1)에서의 정면(106A)(화살표(Y2) 방향의 벽면)의 내측이며 협지 장치(700)에서의 하측 협지판 회동축(708)의 하방에 장착되어 있다. 또한, 프레임(812)은 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 연장되는 장척 부재이며, 지지구용 축(810)을 회동 가능하게 보지한다.
회동용 모터(814)는 정회전 및 역회전 가능한 모터로서, 지지구용 축(810)을 회동시키는 구동력을 발생시킨다. 이 회동용 모터(814)는 프레임(812)의 우측(화살표(X1) 방향) 말단에 고정되어 있다. 회동용 모터(814)의 출력축은 지지구용 축(810)의 우측(화살표(X1) 방향) 말단에 접속되어 있다. 이에 따라, 회동용 모터(814)의 구동력으로 지지구용 축(810)을 회동시킬 수 있다. 지지구용 축(810)에 의해 지지 부재(808)를 하방으로 늘어진 위치 또는 대략 수평이 되는 위치 등 원하는 위치로 할 수 있다.
지지구 상하 이동 기구(806)는 지지구 회전 기구(804) 및 지지구(802)를 상하 이동시키는 기구이다. 이 지지구 상하 이동 기구(806)는 대략 한 쌍의 볼 나사(816)와, 한 쌍의 너트(817)와, 상하 이동용 모터(818)와, 구동력 전달 수단(820)을 가지고 있다.
한 쌍의 볼 나사(816)는 정면(106A)의 내측에 장착되어 있다. 또한, 이들 볼 나사(816)는 프레임(812)의 수평 방향 길이보다 약간 좁은 간격을 두고 상하 방향(화살표(Z) 방향)으로 배치되어 있다. 각 볼 나사(816)에는 각각 너트(817)가 나사 결합되어 있다. 이들 너트(817)는 각각 프레임(812)의 말단부에 장착되어 있다.
상하 이동용 모터(818)는 정회전 및 역회전 가능한 모터로서, 지지구 회전 기구(804) 및 지지구(802)를 상하 이동시키는 구동력을 발생시킨다. 이 상하 이동용 모터(818)는 정면(106A)의 내측에 장착되어 있다. 또한, 상하 이동용 모터(818)의 장착 높이는 지지구(802)가 이동 가능한 최하단 부근으로 설정되어 있다.
구동력 전달 수단(820)은 상하 이동용 모터(818)로부터의 구동력을 한 쌍의 볼 나사(816)에 전달한다. 이 구동력 전달 수단(820)은 구동측 풀리(822)와, 종동측 풀리(824)와, 한 쌍의 연동 풀리(826)와, 구동용 벨트(828)와, 연동용 벨트(830)를 가지고 있다.
구동측 풀리(822)는 상하 이동용 모터(818)의 출력축단에 장착되어 있다. 종동측 풀리(824)는 상하 이동용 모터(818)에 가까운 볼 나사(816)의 하단에 장착되어 있다. 한 쌍의 연동 풀리(826)는 한 쌍의 볼 나사(816)의 상단에 각각 장착되어 있다. 구동용 벨트(828)는 구동측 풀리(822)와 종동측 풀리(824)의 사이에 걸쳐져 있다. 연동용 벨트(830)는 한 쌍의 연동 풀리(826)의 사이에 걸쳐져 있다.
이에 따라, 상하 이동용 모터(818)의 구동력은 구동측 풀리(822) 및 구동용 벨트(828)를 거쳐 상하 이동용 모터(818)에 가까운 볼 나사(816)에 전달된다. 구동력이 전달된 볼 나사(816)는 소정의 방향으로 회전한다. 이 회전력은 한 쌍의 연동 풀리(826) 및 연동용 벨트(830)를 거쳐 다른 볼 나사(816)에 전달된다. 그 결과, 한 쌍의 볼 나사(816)는 상하 이동용 모터(818)의 구동력을 받아 동일한 방향으로 동일한 회전 속도로 회전한다. 이에 따라, 한 쌍의 너트(817)가 동일한 속도로 상하로 움직이므로, 프레임(812)이 수평 상태를 유지하면서 상하로 움직인다. 프레임(812)이 상하로 움직임으로써 지지구(802) 및 지지구 회동 기구(804)도 상하로 움직인다.
<제어 장치(900)>
제어 장치(900)는 처리 장치(1)에서의 각 부의 제어를 통괄한다. 제어 장치(900)는 주로 ROM, CPU, RAM 및 입출력 인터페이스로 구성되어 있다. ROM에는 오퍼레이팅 시스템, 처리 장치(1)의 각 부를 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 프로그램의 실행에 필요한 데이터가 저장되어 있다. 또한, CPU는 ROM에 저장되어 있는 제어 프로그램을 RAM에 로드하거나, ROM으로부터 직접 실행하기 위하여 마련되어 있다. 즉, CPU가 제어 프로그램을 실행함으로써 처리 장치(1)의 제어를 행하는 것이 가능해진다. 그리고, CPU가 처리한 데이터는 입출력 인터페이스를 거쳐 처리 장치(1)의 각 부(수용 반송 장치(200), 보지 장치(300A, 300B) 등)로 송신되고, CPU의 처리에 필요한 데이터는 처리 장치(1)의 각 부(촬상 장치(500) 등)로부터 입출력 인터페이스를 거쳐 수신된다.
이 제어 장치(900)는 도 10의 기능 블록도에 나타낸 바와 같이 대략 수용 반송 장치 제어부(902), 보지 장치 제어부(904), 재치 장치 제어부(906), 촬상 장치 제어부(908), 협지 장치 제어부(910), 반송 장치 제어부(912), 종류 인식부(914), 길이 검출부(915), 늘어짐 길이 검출부(916), 제1 점 검출부(920), 제1 말단점 검출부(922), 제2 말단점 검출부(924), 제3 말단점 검출부(926), 제4 말단점 검출부(928), 제5 말단점 검출부(930), 제6 말단점 검출부(932), 제7 말단점 검출부(934) 및 제8 말단점 검출부(936)를 구비하고 있다.
<수용 반송 장치 제어부(902)>
수용 반송 장치 제어부(902)는 수용 반송 장치(200)의 동작을 제어한다. 즉, 수용 반송 장치 제어부(902)는 문(202) 및 반송 컨베이어(204)의 동작을 제어한다.
수용 반송 장치 제어부(902)가 문(202)의 동작을 제어함으로써 문 본체(210)가 개폐된다. 이에 따라, 유저가 피처리물(T)을 처리 장치(1)에 투입하거나, 처리된 피처리물(T)을 처리 장치(1)로부터 취출할 수 있다. 또한, 수용 반송 장치 제어부(902)가 반송 컨베이어(204)의 동작을 제어함으로써 반송 컨베이어(204)를 순방향 회전 혹은 역방향 회전시킬 수 있다.
<보지 장치 제어부(904)>
보지 장치 제어부(904)는 보지 장치(300A, 300B)에서의 보지 기구(310A, 310B) 및 이동 기구(320A, 320B)의 동작을 제어한다.
보지 장치 제어부(904)가 보지 기구(310A, 310B)에서의 리니어 액츄에이터(324A, 324B)의 동작을 제어함으로써, 한 쌍의 핑거 부재(322A, 322B)를 서로 근접 또는 이격시켜, 각 핑거 부재(322A, 322B)에 장착된 파지 부재(328A, 328B)로 피처리물(T)의 파지 또는 그 해제를 행한다.
또한, 보지 장치 제어부(904)가 보지 기구(310A, 310B)에서의 로터리 액츄에이터(326A, 326B)의 동작을 제어함으로써, 연결 판재(330A, 330B)를 개재하여 리니어 액츄에이터(324A, 324B)가 로터리 액츄에이터(326A, 326B)의 회전축을 중심으로 회전한다.
또한, 보지 장치 제어부(904)가 이동 기구(320A, 320B)에서의 폭 방향 이동 기구(332A, 332B)의 동작을 제어함으로써, 보지 기구(310A, 310B)가 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 이동한다.
또한, 보지 장치 제어부(904)가 이동 기구(320A, 320B)에서의 상하 방향 이동 기구(334A, 334B)의 동작을 제어함으로써, 보지 기구(310A, 310B)가 상하 방향(화살표(Z) 방향)으로 이동한다.
또한, 보지 장치 제어부(904)가 이동 기구(320A, 320B)에서의 전후 방향 이동 기구(336A, 336B)의 동작을 제어함으로써, 보지 기구(310A, 310B)가 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 이동한다.
<재치 장치 제어부(906)>
재치 장치 제어부(906)는 재치 장치(400)에서의 회전 기구(406) 및 전후 방향 이동 기구(408)의 동작을 제어한다.
재치 장치 제어부(906)가 회전 기구(406)의 동작을 제어함으로써, 재치판(402)이 회전하고 또한 소정의 각도를 유지한다.
재치 장치 제어부(906)가 전후 방향 이동 기구(408)의 동작을 제어함으로써, 재치판(402)이 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 이동한다.
<촬상 장치 제어부(908)>
촬상 장치 제어부(908)는 촬상 장치(500)에서의 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)의 동작을 제어한다. 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)를 제어함으로써, 원하는 타이밍으로 디지털 화상을 취득할 수 있다.
<협지 장치 제어부(910)>
협지 장치 제어부(910)는 협지 장치(700)에서의 협지판 회동용 모터(714)의 동작을 제어한다. 협지 장치 제어부(910)가 협지판 회동용 모터(714)를 정회전시킴으로써, 상측 협지판(702)과 하측 협지판(704)이 서로 근접하는(즉, 협지 장치(700)가 닫히는) 방향으로 회동한다. 반대로, 협지판 회동용 모터(714)를 역회전시킴으로써, 상측 협지판(702)과 하측 협지판(704)이 서로 이격되는(즉, 협지 장치(700)가 열리는) 방향으로 회동한다. 이에 따라, 협지 장치(700)의 개폐 상태를 제어할 수 있다.
<반송 장치 제어부(912)>
반송 장치 제어부(912)는 반송 장치(800)에서의 지지구 회동 기구(804) 및 지지구 상하 이동 기구(806)의 동작을 제어한다.
반송 장치 제어부(912)가 반송 장치(800)의 지지구 회동 기구(804)를 제어함으로써, 지지구(802)의 회동 각도가 변화되거나 소정의 각도를 유지한다.
반송 장치 제어부(912)가 반송 장치(800)의 지지구 상하 이동 기구(806)를 제어함으로써, 지지구(802)가 상하 방향(화살표(Z) 방향)으로 이동한다.
<종류 인식부(914)>
종류 인식부(914)는 촬상 장치(500)에서의 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)에서 얻어진 화상 데이터에 기초하여 피처리물(T)의 종류를 인식한다. 이 종류 식별에 대해 설명하자면, 종류 인식부(914)는 미리 티셔츠, 러닝 셔츠, 스커트, 타월, 손수건, 필름, 종이 혹은 시트와 같은 다종 다양한 피처리물(T)의 화상 데이터(학습용 화상 데이터)로부터 추출된 특징량에 기초하여 Randmaiz forest 식별기를 이용해 학습한다. Randmaiz forest란 복수의 결정목을 이용해 숲을 구성하여 식별 등을 행하는 기계 학습 알고리즘이다. 또한, 여기서 말하는 '특징량'이란 피처리물(T)의 외형상(예를 들면 '옷깃부'의 유무)뿐만 아니라 피처리물(T)에서의 외관상의 모든 요소가 대상이 된다. 예를 들면, 피처리물(T)이 티셔츠인 경우, 그 티셔츠에 프린트된 캐릭터의 무늬도 '특징량'을 산출하기 위한 요소가 된다. 또한, 학습용 화상 데이터는 카메라 기능을 구비하는 타블렛 PC 또는 데이터 송신 기능을 가지는 디지털 카메라 등을 거쳐 유저가 추가해 갈 수도 있다.
학습용 화상 데이터로부터 특징량을 산출하는 방법으로는 '화소값'을 이용하는 것, 'HoG(Histogram oriented Gradients) 특징량'을 이용하는 것 혹은 'Haar-like 특징량'과 같은 사람의 얼굴을 인식하기 위해 이용되고 있는 기존 기술을 응용하는 것이 고려된다.
종류 인식부(914)는 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)에서 얻어진 화상 데이터에 촬영된 현재 처리 중인 피처리물(T)의 특징량을 전술한 방법을 이용하여 산출한다. 그리고, 종류 인식부(914)는 산출한 특징량마다 Randmaiz forest 식별기를 이용하여 당해 피처리물(T)이 어느 종류(예를 들면, 티셔츠, 러닝 셔츠, 스커트, 타월 등)에 해당할 확률을 종류마다 퍼센티지로 계산한다. 그 후, 가장 확률이 높은(즉, 퍼센티지가 높은) 것을 당해 피처리물(T)의 종류로서 인식한다.
또한, 종류 인식부(914)에서는 피처리물(T)의 종류마다 접기 방법이 미리 결정되어 있으며, 각 종류의 접기 방법이 '접기 정보'로서 축적되어 있다. 이 '접기 정보'에는 어느 종류의 피처리물(T)을 접을 때에 어느 위치에서 접을지에 대한 정보가 기재되어 있다. 예를 들면, 피처리물(T)이 티셔츠이며, 이 티셔츠를 기장 방향으로 2 단 접기하고 폭 방향으로 3 단 접기하는 경우, 도 11에 나타낸 바와 같이 티셔츠의 '접기 정보'에는 기장 방향으로 2 단 접기하기 위해 필요한 '가로 접이선(B1)의 위치 정보' 및 폭 방향으로 3 단 접기하기 위해 필요한 '제1 접이선(B2)의 위치 정보'와 '제2 접이선(B3)의 위치 정보'가 포함된다. 또한, '가로 접이선(B1)'에 대해서는 구체적인 '위치 정보'가 아니라 '기장 전체의 길이의 절반의 위치'와 같이 기장 전체의 길이에 대한 비율로 결정하도록 해도 된다. 또한, 티셔츠에서의 제1 접이선(B2)보다 말단측을 제1 말단 부분(D1)이라고 하고, 반대로 제2 접이선(B3)보다 말단측을 제2 말단 부분(D3)이라고 하고, 제1 말단 부분(D1)과 제2 말단 부분(D3)으로 개재된 중앙부를 중앙 부분(D2)이라고 한다.
<길이 검출부(915)>
길이 검출부(915)는 촬상 장치(500)에서의 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)에서 얻어진 화상 데이터에 기초하여 피처리물(T)의 세로 방향의 길이(피처리물(T)이 티셔츠라면, 당해 티셔츠의 기장 치수) 및 가로 방향의 길이(피처리물(T)이 티셔츠라면, 당해 티셔츠의 폭 치수)를 얻는다.
<늘어짐 길이 검출부(916)>
늘어짐 길이 검출부(916)는 촬상 장치(500)에서의 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)에서 얻어진 화상 데이터에 기초하여 재치판(402)에서의 가장자리선(제1 가장자리선)으로부터 늘어뜨려진 피처리물(T)의 하단을 검출하고, 제1 가장자리선으로부터 당해 하단까지의 늘어짐 길이를 얻는다.
<제1 점 검출부(920)>
제1 점 검출부(920)는 수용 반송 장치(200)에서의 반송 컨베이어(204)의 상면에 재치된 피처리물(T)에서 가장 높은 위치에 있는 제1 점(P)을 검출한다. 구체적으로는, 제1 점 검출부(920)는 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여, 수용 반송 장치(200)에서의 장애 부재(222)의 바로 위 또는 장애 부재(222)의 근방에서 반송 컨베이어(204)의 상면으로부터 소정 이상의 높이에 있는 피처리물(T)의 일부(복수 있는 경우에는 예를 들면 반송 컨베이어(204)의 상면으로부터 가장 높은 부분)를 제1 점(P)으로서 검출한다(도 17의 (f) 참조).
<제1 말단점 검출부(922)>
제1 말단점 검출부(922)는 보지 기구(310A)가 제1 점(P)에서 보지하는 피처리물(T)에서의 당해 제1 점(P)으로부터 가장 떨어진 제1 말단점(P1)을 검출한다. 구체적으로는, 제1 말단점 검출부(922)는 보지 기구(310A)가 제1 점(P)에서 보지하여 끌어올린 피처리물(T)에서의 최하점(가장 낮은 위치에 있는 점)을 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 당해 최하점을 제1 말단점(P1)으로 한다(도 18의 (h) 참조).
<제2 말단점 검출부(924)>
제2 말단점 검출부(924)는 제1 점(P)과 제1 말단점(P1)을 연결하는 직선(L1)으로부터 가장 떨어진 제2 말단점(P2)을 검출한다. 구체적으로는, 제2 말단점 검출부(924)는 보지 기구(310A, 310B)가 제1 점(P) 및 제1 말단점(P1)의 양방을 서로 동일한 높이로 보지한 상태의 피처리물(T)에서의 최하점을 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 당해 최하점을 제2 말단점(P2)으로 한다(도 18의 (i) 참조).
<제3 말단점 검출부(926)>
제3 말단점 검출부(926)는 피처리물(T)의 코너부인 제3 말단점(P3)을 검출한다. 구체적으로는, 제3 말단점 검출부(926)는 재치판(402)으로부터 늘어뜨린 상태에서의 피처리물(T)의 하방 코너부를 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 당해 코너부를 제3 말단점(P3)으로 한다(도 19의 (l) 참조).
<제4 말단점 검출부(928)>
제4 말단점 검출부(928)는 제3 말단점(P3)에 대향하는 피처리물(T)의 코너부를 제4 말단점(P4)으로서 검출한다. 구체적으로는, 제4 말단점 검출부(928)는 제3 말단점(P3)에 해당하는 피처리물(T)의 코너부에 대향하는 코너부를 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 당해 코너부를 제4 말단점(P4)으로 한다(도 19의 (l) 참조).
<제5 말단점 검출부(930)>
제5 말단점 검출부(930)는 피처리물(T)을 그 긴 방향에 직교하는 방향(가로 방향)으로 2 단 접기로 할 때의 가로 접이선(B1)의 일방단을 제5 말단점(P5)으로서 검출한다. 구체적으로는, 제5 말단점 검출부(930)는 수평 상태에서 소정의 각도를 부여한 상태의 재치판(402)에서의 상측의 가장자리선(제1 가장자리선(C1))에 피처리물(T)의 가로 접이선(B1)이 따르도록 하여 피처리물(T)을 재치판(402)에 늘어뜨린 상태로 피처리물(T)의 상방 코너부를 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 당해 코너부를 제5 말단점(P5)으로 한다(도 21의 (p) 참조).
<제6 말단점 검출부(932)>
제6 말단점 검출부(932)는 피처리물(T)을 그 긴 방향에 직교하는 방향(가로 방향)으로 2 단 접기로 할 때의 가로 접이선(B1)의 타방단을 제6 말단점(P6)으로서 검출한다. 구체적으로는, 제5 말단점 검출부(930)에 의해 제5 말단점(P5)을 검출할 때, 제6 말단점 검출부(932)는 제5 말단점(P5)에 해당하는 피처리물(T)의 코너부에 대향하는 코너부를 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 당해 코너부를 제6 말단점(P6)으로 한다(도 21의 (p) 참조).
<제7 말단점 검출부(934)>
제7 말단점 검출부(934)는 피처리물(T)을 그 긴 방향(세로 방향)으로 꺾을 때의 제1 접이선(B2)의 일방단을 제7 말단점(P7)으로서 검출한다. 구체적으로는, 제7 말단점 검출부(934)는 수평 상태에서 소정의 각도를 부여한 상태의 재치판(402)에서의 상측의 가장자리선(제1 가장자리선(C1))에 피처리물(T)의 제1 접이선(B2)이 따르도록 하여 피처리물(T)을 재치판(402)에 늘어뜨린 상태로 피처리물(T)의 상방 코너부를 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 당해 코너부를 제7 말단점(P7)으로 한다(도 22의 (s) 참조).
<제8 말단점 검출부(936)>
제8 말단점 검출부(936)는 피처리물(T)을 그 긴 방향(세로 방향)으로 꺾을 때의 제1 접이선(B2)의 타방단을 제8 말단점(P8)으로서 검출한다. 구체적으로는, 제7 말단점 검출부(934)에 의해 제7 말단점(P7)을 검출할 때, 제8 말단점 검출부(936)는 제7 말단점(P7)에 해당하는 피처리물(T)의 코너부에 대향하는 코너부를 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 당해 코너부를 제8 말단점(P8)으로 한다(도 22의 (s) 참조).
<수용 반송 장치 제어부(902)에 의한 제어>
수용 반송 장치 제어부(902)는 난잡한 상태의 피처리물(T)을 처리 장치(1) 내에 받아들이고, 그 후 보지 장치(300A)에 의해 피처리물(T)을 끌어올리기 쉬운 상태로 하기 위하여 이하에 설명하는 제1 제어부터 제5 제어를 행하도록 문(202) 및 반송 컨베이어(204)의 동작을 제어한다.
수용 반송 장치 제어부(902)는 문 본체(210)가 열림 상태가 되도록 문 개폐 모터(216)를 제어한다(제1 제어).
또한 수용 반송 장치 제어부(902)는, 제1 제어 후, 반송 컨베이어(204)가 순방향 회전하도록 컨베이어 구동 모터(244)를 제어한다(제2 제어).
유저에 의해 처리 장치(1) 내에 난잡한 상태의 피처리물(T)이 투입된 후, 수용 반송 장치 제어부(902)는 문 본체(210)가 닫힘 상태가 되도록 문 개폐 모터(216)를 제어한다(제3 제어). 또한, 문 본체(210)가 닫힘 상태가 되었을 때의 장애 부재(222)의 위치에 피처리물 센서(409)가 위치하도록, 미리 재치 장치(400)에서의 전후 방향 이동 기구(408)가 위치 결정되어 있다.
또한 수용 반송 장치 제어부(902)는, 제3 제어 후, 반송 컨베이어(204)가 역방향 회전하도록 컨베이어 구동 모터(244)를 제어한다(제4 제어).
또한 수용 반송 장치 제어부(902)는, 제4 제어 후, 장애 부재(222)에 피처리물(T)이 얹힌 것을 인식했을 때, 즉 제어 장치(900)가 피처리물 센서(409)로부터의 장애물 검지 신호를 수취했을 때 반송 컨베이어(204)가 정지하도록 컨베이어 구동 모터(244)를 제어한다(제5 제어).
<보지 장치 제어부(904) 및 재치 장치 제어부(906)를 협동시킨 제어>
보지 장치 제어부(904) 및 재치 장치 제어부(906)는 반송 컨베이어(204) 상의 피처리물(T)을 끌어올린 후, 당해 피처리물(T)을 식별하고, 또한 피처리물(T)을 접기 위하여 이하에 설명하는 제6 제어부터 제21 제어를 행한다.
보지 장치 제어부(904)는 일방의 보지 기구(310A)가 반송 컨베이어(204) 상의 피처리물(T)을 제1 점(P)에서 보지한 후, 피처리물(T)을 끌어올리도록 보지 장치(300A)를 제어한다(제6 제어).
보지 장치 제어부(904)는, 제6 제어 후, 타방의 보지 기구(310B)가 피처리물(T)의 제1 말단점을 보지하도록 보지 장치(300B)를 제어한다(제7 제어).
보지 장치 제어부(904)는, 제7 제어 후, 일방의 보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 보지한 채로 우방향(화살표(X1) 방향)으로 수평 이동하고 또한 타방의 보지 기구(310B)가 제1 말단점(P1)을 제1 점(P)과 동일한 높이까지 끌어올리도록 보지 장치(300B)를 제어한다(제8 제어).
보지 장치 제어부(904)는, 제8 제어 후, 타방의 보지 기구(310B)가 제1 말단점(P1)을 개방하고, 그 후 제2 말단점(P2)을 보지하도록 보지 장치(300B)를 제어한다(제9 제어).
보지 장치 제어부(904) 및 재치 장치 제어부(906)는, 제9 제어 후, 타방의 보지 기구(310B)가 제2 말단점(P2)을 제1 점(P)과 동일한 높이까지 끌어올리고 또한 재치판(402)이 순방향 회전하도록 보지 장치(300B) 및 재치 장치(400)를 제어한다(제10 제어).
보지 장치 제어부(904)는, 제10 제어 후, 일방의 보지 기구(310A) 및 타방의 보지 기구(310B)가 피처리물(T)의 가로 접이선(B1)을 재치판(402)의 상측의 가장자리선(제1 가장자리선(C1))을 따르게 하여 당해 피처리물(T)을 재치판(402)에 걸고, 그 후 일방의 보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 해방시키고 타방의 보지 기구(310B)가 제2 말단점(P2)을 해방시키도록 보지 장치(300A, 300B)를 제어한다(제11 제어).
보지 장치 제어부(904)는, 제11 제어 후, 일방의 보지 기구(310A)가 제3 말단점(P3)을 보지하도록 보지 장치(300A)를 제어한다(제12 제어).
보지 장치 제어부(904)는, 제12 제어 후, 일방의 보지 기구(310A)가 제3 말단점(P3)을 제4 말단점(P4)의 바로 위로 이동시키도록 보지 장치(300A)를 제어한다(제13 제어).
보지 장치 제어부(904)는, 제13 제어 후, 타방의 보지 기구(310B)가 제4 말단점(P4)을 보지하도록 보지 장치(300B)를 제어한다(제14 제어).
보지 장치 제어부(904) 및 재치 장치 제어부(906)는, 제14 제어 후, 타방의 보지 기구(310B)가 제4 말단점(P4)을 제3 말단점(P3)보다 우측(화살표(X1) 방향)이고 또한 제3 말단점과 동일한 높이까지 끌어올린 후, 재치판(402)을 순방향 회전(좌측면(102D)에서 봤을 때 회전축(412)이 반시계방향으로 회전하는 것)시켜 피처리물(T)의 표리를 역전시키고, 그 후 피처리물(T)의 가로 접이선(B1)을 재치판(402)의 상측의 가장자리선(제1 가장자리선(C1))을 따르게 하여 당해 피처리물(T)을 재치판(402)에 걸도록 보지 장치(300B) 및 재치 장치(400)를 제어한다(제15 제어).
보지 장치 제어부(904) 및 재치 장치 제어부(906)는, 제15 제어 후, 재치판(402)을 연직으로 보지하고, 일방의 보지 기구(310A)가 제5 말단점을 보지하고 또한 타방의 보지 기구(310B)가 제6 말단점을 보지하도록 보지 장치(300A, 300B) 및 재치 장치(400)를 제어한다(제16 제어).
보지 장치 제어부(904) 및 재치 장치 제어부(906)는, 제16 제어 후, 양 보지 기구(310A, 310B)로 제5 말단점(P5) 및 제6 말단점(P6)을 보지하면서 피처리물(T)을 재치판(402)보다 높이 끌어올린 후 재치판(402)을 수평으로 유지한다. 그 후, 일방의 보지 기구(310A) 및 타방의 보지 기구(310B)로 제5 말단점(P5) 및 제6 말단점(P6)이 재치판(402)보다 외측에서 전후 방향으로 나열되도록 한다. 그리고, 일방의 보지 기구(310A) 및 타방의 보지 기구(310B)가 피처리물(T)의 하단부를 재치판(402)의 상면에 재치하도록 보지 장치(300A, 300B) 및 재치 장치(400)를 제어한다(제17 제어).
보지 장치 제어부(904)는, 제17 제어 후, 일방의 보지 기구(310A) 및 타방의 보지 기구(310B)가 제5 말단점(P5) 및 제6 말단점(P6)을 개방한다(제18 제어).
재치 장치 제어부(906)는, 제18 제어 후, 재치판(402)이 역방향 회전(좌측면(102D)에서 봤을 때 회전축(412)이 시계방향으로 회전하는 것)하여 연직 방향이 되도록 재치 장치(400)를 제어한다(제19 제어).
보지 장치 제어부(904) 및 재치 장치 제어부(906)는, 제19 제어 후, 일방의 보지 기구(310A)로 제7 말단점(P7)을 보지하고 또한 타방의 보지 기구(310B)로 제8 말단점(P8)을 보지하여 피처리물(T)을 끌어올린 후, 재치판(402)이 수평이 되도록 보지 장치(300A, 300B) 및 재치 장치(400)를 제어한다(제20 제어).
보지 장치 제어부(904)는, 제20 제어 후, 양방의 보지 기구(310A, 310B)로 제7 말단점(P7) 및 제8 말단점(P8)을 보지하면서 수평한 재치판(402)에 피처리물(T)을 재치하도록 보지 장치(300A, 300B)를 제어한다(제21 제어).
<재치 장치 제어부(906) 및 협지 장치 제어부(910)를 협동시킨 제어>
재치 장치 제어부(906) 및 협지 장치 제어부(910)는 피처리물(T)을 접고, 또한 접은 피처리물(T)을 접은 상태로 보지하기 위하여 이하에 설명하는 제22 제어부터 제23 제어를 행한다.
재치 장치 제어부(906) 및 협지 장치 제어부(910)는, 제21 제어 후, 피처리물(T)이 재치된 재치판(402)을 협지 장치(700)에 접근시키면서, 접근해 온 피처리물(T)을 재치판(402)과 함께 상측 협지판(702)과 하측 협지판(704)으로 협지하도록 재치 장치(400) 및 협지 장치(700)를 제어한다(제22 제어).
재치 장치 제어부(906)는, 제22 제어 후, 재치판(402)이 협지 장치(700)로부터 이격되도록 재치 장치(400)를 제어한다(제23 제어).
<협지 장치 제어부(910) 및 반송 장치 제어부(912)를 협동시킨 제어>
협지 장치 제어부(910) 및 반송 장치 제어부(912)는, 접은 피처리물(T)의 형태 붕괴를 방지하면서 피처리물 수용 부재(220) 내에 수납하기 위하여 이하에 설명하는 제24 제어부터 제26 제어를 행한다.
협지 장치 제어부(910) 및 반송 장치 제어부(912)는, 제23 제어 후, 지지구(802)를 상한까지 상승시키고 또한 지지 부재(808)가 수평 상태가 될 때까지 지지구용 축(810)을 회동시키고, 그 후 피처리물(T)을 해방시키도록 반송 장치(800) 및 협지 장치(700)를 제어한다(제24 제어).
반송 장치 제어부(912)는, 제24 제어 후, 지지 부재(808)의 수평 상태를 유지하면서 지지구(802)가 강하하도록 반송 장치(800)를 제어한다(제25 제어).
협지 장치 제어부(910) 및 반송 장치 제어부(912)는, 제25 제어 후, 지지구(802)의 강하를 정지하고, 그 후 지지 부재(808)가 연직 하향으로 회동하도록 반송 장치(800)를 제어한다(제26 제어).
<처리 장치(1)에 의한 티셔츠의 처리 동작>
이어서, 도 12 ~ 도 15의 순서도 및 도 16 ~ 도 24를 참조하여 처리 장치(1)에 의한 피처리물(T)의 일례인 티셔츠(T)의 처리 동작에 대해 설명한다.
<수용 반송 공정(도 12)>
먼저, 도 16의 (a)에 나타낸 바와 같이 처리 장치(1)에 의한 티셔츠(T)의 처리 동작을 개시하면, 문 본체(210)가 열린다(제1 제어, 단계(S1)). 그리고, 도 16의 (b)에 나타낸 바와 같이 반송 컨베이어(204)가 순방향(티셔츠(T)가 문 본체(210)로부터 이격되는 방향) 회전한다(제2 제어, 단계(S2)). 이 상태에서 세탁 및 건조된 난잡한 상태의 티셔츠(T)가 처리 장치(1) 내에 투입된다. 또한 문 본체(210)가 열린 상태에서는, 도 25에 나타낸 바와 같이 문 본체(210)는 문용 축(212)을 중심으로 하여 회동하고 있다. 또한, 문 본체(210)에 장착되어 있는 피처리물 수용 부재(220) 및 장애 부재(222)도 마찬가지로 문용 축(212)을 중심으로 하여 회동하고 있다. 즉, 피처리물 수용 부재(220) 및 장애 부재(222)는 반송 컨베이어(204)의 상면으로부터 이격된 상태가 되어 있다.
그리고, 투입된 티셔츠(T)가 순방향(티셔츠(T)가 문 본체(210)로부터 이격되는 방향) 회전하는 반송 컨베이어(204)에 의해 반송되어, 문 본체(210)를 닫았을 때에 장애 부재(222)가 배설되는 위치보다 내측(티셔츠(T)가 문 본체(210)로부터 이격되는 측)까지 티셔츠(T)가 반송된 후, 도 16의 (c)에 나타낸 바와 같이 문 본체(210)가 닫힌다(제3 제어, 단계(S3)). 또한, 장애 부재(222)가 배설되는 위치보다 내측까지 티셔츠(T)가 반송된 것은 반송 장치(400)에서의 전후 방향 이동 기구(408)의 이동판(416R)에 장착된 피처리물 센서(409)를 이용하여 확인된다. 또한, 피처리물 센서(409)는 이동판(416R)에 장착되어 있으며 전후로 이동 가능하다는 점에서, 피처리물 센서(409)의 전후 위치를 조절함으로써 피처리물(T)의 볼륨을 추정할 수 있다. 또한, 이를 대신하여 반송 컨베이어(204)가 소정 시간동안 순방향 회전을 계속한 것으로써 티셔츠가 내측까지 반송된 것으로 판단해도 된다(타이머에 의한 제어). 문 본체(210)가 닫힘으로써 장애 부재(222)는 반송 컨베이어(204)의 바로 위(표면 근방)에 배설된다.
이어서, 도 17의 (d)에 나타낸 바와 같이 반송 컨베이어(204)가 역방향(티셔츠(T)가 문 본체(210)에 가까워지는 방향) 회전한다(제4 제어, 단계(S4)). 이에 따라, 티셔츠(T)가 장애 부재(222)의 오목면을 향해 이동한다. 그러면, 반송 컨베이어(204)에 의해 이동하는 티셔츠(T)가 장애 부재(222)에 얹힌다(티셔츠(T)가 장애 부재(222)에 얹힌 것은 예를 들면 장애 부재(222)의 상방을 향해 배치된 피처리물 센서(409) 또는 촬상 장치(500)를 이용하여 검출할 수 있음). 티셔츠(T)가 장애 부재(222)에 얹히면 제1 점 검출부(920)가 장애 부재(222)의 바로 위에서의 티셔츠(T)의 일부를 제1 점(P)으로서 검출한다(제1 점 검출 공정, 단계(S5)). 제1 점(P)이 검출되면 도 17의 (e)에 나타낸 바와 같이 반송 컨베이어(204)가 정지한다(제5 제어, 단계(S6)). 또한, 반송 컨베이어(204)는 티셔츠(T)가 장애 부재(222)의 정수리부를 넘었다고 검출하면 즉시 정지하도록 해도 된다. 이와 같이 함으로써, 티셔츠(T)가 장애 부재(222)의 정수리부로부터 경사 상방으로 늘어나는 상태가 되기 쉬우므로, 티셔츠(T)가 장애 부재를 완전히 넘어선 후에 비해 보지 기구(310A, 310B)로 제1 점(P)을 보다 보지하기 쉬워진다.
이어서, 도 17의 (f)에 나타낸 바와 같이 일방의 보지 기구(310A)가 검출된 제1 점(P)을 보지한다. 구체적으로 설명하자면, 일방의 보지 기구(310A)에 마련된 리니어 액츄에이터(324)가 움직임으로써 한 쌍의 핑거 부재(322A)가 서로 근접한다(이 때, 핑거 부재(322A)는 로터리 액츄에이터(326A)에 의해 대략 수평으로 보지되어 있음). 한 쌍의 핑거 부재(322A)가 서로 근접하면, 양 핑거 부재(322A)의 선단부에 장착된 파지 부재(328A)끼리가 근접하여 티셔츠(T)의 제1 점(P)을 보지(파지)한다. 일방의 보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 보지한 후, 당해 보지 기구(310A)는 수평 상태에서 약간 기울인 재치판(402)보다 높은 위치에 제1 점(P)이 도달할 때까지 티셔츠(T)를 끌어올려 도 18의 (g)에 나타낸 상태가 된다(제6 제어, 단계(S7)). 재치판(402)을 수평 상태에서 약간 기울인 것은 티셔츠(T)가 미끄러져 떨어지는 것을 방지하기 위해서이다. 재치판(402)의 기울기는 예를 들면 연직 방향에 대하여 0 도 내지 80 도가 바람직하며, 티셔츠(T)의 최하점을 보지할 때에 보지 기구(310A, 310B)와 재치판(402)이 간섭하지 않기 위해 연직 방향에 대하여 30 도 내지 80 도가 보다 바람직하다. 티셔츠(T)를 끌어올려 가는 도중에 핑거 부재(322A)는 로터리 액츄에이터(326A)에 의해 연직 하향으로 되어 있다.
또한, 복수의 피처리물(T)이 처리 장치(1)에 동시에 투입된 경우에는, 그 중 하나의 피처리물(T)이 끌어올려진 후, 반송 컨베이어(204)는 재차 순방향으로 회전하여 나머지의 피처리물(T)을 순방향으로 반송한다. 끌어올려진 피처리물(T)의 접기 종료 후, 다음의 접기 대상이 되는 피처리물(T)을 끌어올리도록 단계(S4)로 되돌아와 반송 컨베이어(204)가 역방향 회전하여, 피처리물(T)이 장애 부재(222)의 오목면을 향해 이동한다.
<인식 공정(도 13)>
이어서, 인식 공정에 대해 설명한다. 이 단계에서는, 제어 장치(900)는 피처리물이 티셔츠라고는 식별하지 않았다. 후술하는 종류 식별 공정(도 13 : 단계(S14-2))에서 종류 인식부(914)가 티셔츠(T)로부터 외관상 파악할 수 있는 특징량에 기초하여 피처리물의 종류를 식별한다(티셔츠(T)가 예를 들면 '바지', '타월', '스커트'가 아니라 '티셔츠'라고 식별됨). 당해 종류 식별 공정에서 티셔츠(T)의 특징적인 부위를 촬상 장치(500)에서 촬상하기 위해, 및 계속되는 접기 공정을 위해서는 끌어올려진 상태의 티셔츠(T)(도 18의 (g))를 전개할(펼칠) 필요가 있다. 본 실시 형태에서는 도 19의 (j)에 나타낸 바와 같이 티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단이 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지된 상태까지 전개되고 나서야 비로소 피처리물이 티셔츠(T)라고 인식되도록 되어 있다. 이 전개 동작에 대해 도 18의 (h) 내지 도 19의 (j)를 이용하여 설명한다.
먼저, 도 18의 (h)에 나타낸 바와 같이 촬상 장치(500)가 제1 점(P)에서 매달린 티셔츠(T)의 화상 데이터를 취득하고, 당해 화상 데이터를 제어 장치(900)에 보낸다. 제어 장치(900)에 보내진 화상 데이터에 기초하여 제1 말단점 검출부(922)가 제1 말단점(P1)을 검출한다(제1 말단점 검출 공정, 단계(S8)). 구체적으로 설명하자면, 제1 말단점 검출부(922)는 제1 점(P)에서 매달린 티셔츠(T)에서의 최하점(가장 낮은 위치에 있는 점)을 검출하고, 이 최하점을 제1 말단점(P1)으로 한다. 여기서, 티셔츠(T)의 기장(길이)이 긴 경우, 최하점의 위치가 지나치게 낮아 당해 최하점이 화상 데이터에 들어가지 않을 우려가 있다. 제1 말단점 검출부(922)가 화상 데이터에 최하점이 촬영되지 않았다는 것을 검지하면, 보지 장치 제어부(904)는 제1 점(P)을 보지하고 있는 일방의 보지 기구(310A)를 문(202)에 근접하는 방향(화살표(Y2) 방향)으로 수평 이동시킨다. 일방의 보지 기구(310A)를 이와 같이 이동시키면 재치판(402)으로부터 늘어지는 티셔츠(T)의 길이가 짧아진다. 이에 따라, 티셔츠(T)의 기장(길이)이 긴 경우에도 티셔츠(T)의 최하점을 화상 데이터에 넣을 수 있다.
이어서, 타방의 보지 기구(310B)가 검출된 제1 말단점(P1)을 보지한다(제7 제어, 단계(S9)). 이 때, 타방의 보지 기구(310B)의 핑거 부재(322B)는 로터리 액츄에이터(326B)에 의해 연직 상향으로 보지되어 있다. 그 후, 일방의 보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 보지한 채로 우방향(화살표(X1) 방향)으로 수평 이동하고 또한 타방의 보지 기구(310B)가 제1 말단점(P1)을 제1 점(P)과 동일한 높이까지 매단다(제8 제어, 단계(S10). 타방의 보지 기구(310B)가 제1 말단점(P1)을 끌어올려 가는 도중에 핑거 부재(322B)는 로터리 액츄에이터(326B)에 의해 연직 하향으로 되어 있다.
이어서, 도 18의 (i)에 나타낸 바와 같이 촬상 장치(500)가 제1 말단점(P1)과 제1 점(P)을 동일한 높이로 끌어올려진 티셔츠(T)의 화상 데이터를 취득하고, 당해 화상 데이터를 제어 장치(900)에 보낸다. 제어 장치(900)에 보내진 화상 데이터에 기초하여 제2 말단점 검출부(924)가 제2 말단점(P2)을 검출한다(제2 말단점 검출 공정, 단계(S11). 구체적으로 설명하자면, 제2 말단점 검출부(924)는 보지 기구(310A, 310B)가 제1 점(P)과 제1 말단점(P1)의 양방을 서로 동일한 높이로 보지한 상태의 피처리물(T)에서의 최하점을 제2 말단점(P2)으로 한다. 즉, 제1 점(P)과 제1 말단점(P1)을 연결하는 직선(L1)으로부터 가장 떨어진 제2 말단점(P2)을 검출한다. 여기서, 티셔츠(T)의 폭이 넓은 경우, 최하점의 위치가 지나치게 낮아 당해 최하점이 화상 데이터에 들어가지 않을 우려가 있다. 제2 말단점 검출부(924)가 화상 데이터에 최하점이 촬영되지 않았다는 것을 검지하면, 보지 장치 제어부(904)는 제1 점(P)을 보지하고 있는 일방의 보지 기구(310A) 및 제1 말단점(P1)을 보지하고 있는 타방의 보지 기구(310B)를 문(202)에 접근하는 방향(화살표(Y2) 방향)으로 수평 이동시킨다. 양 보지 기구(310A, 310B)를 이와 같이 이동시키면 재치판(402)으로부터 늘어지는 티셔츠(T)의 길이가 짧아진다. 이에 따라, 티셔츠(T)의 폭이 넓은 경우에도 티셔츠(T)의 최하점을 화상 데이터에 넣을 수 있다. 제2 말단점 검출부(924)에 의해 제2 말단점(P2)이 검출되면, 제1 말단점(P1)을 보지하고 있던 타방의 보지 기구(310B)는 제1 말단점(P1)을 개방하고, 그 후 제2 말단점(P2)을 보지한다(제9 제어, 단계(S12)). 또한, 이 때 타방의 보지 기구(310B)의 핑거 부재(322B)는 로터리 액츄에이터(326B)에 의해 연직 상향으로 보지되어 있다.
이어서, 도 19의 (j)에 나타낸 바와 같이 제2 말단점(P2)을 보지하고 있는 타방의 보지 기구(310B)는 제2 말단점(P2)을 제1 점(P)과 동일한 높이까지 끌어올린다. 타방의 보지 기구(310B)가 제1 말단점(P1)을 끌어올려 가는 도중에 핑거 부재(322B)는 로터리 액츄에이터(326B)에 의해 연직 하향으로 되어 있다. 또한, 재치판(402)이 순방향 회전한다(제10 제어, 단계(S13)). 이에 따라, 티셔츠(T)는 재치판(402)보다 내측(화살표(Y1) 방향, 촬상 장치(500)측)에서 당해 티셔츠(T)의 기장이 연직 방향이 되도록 매달린다. 즉, 일방의 보지 기구(310A) 및 타방의 보지 기구(310B)는 각각 티셔츠(T)의 소매를 보지하고 있다. 촬상 장치(500)에서 보면 티셔츠(T)가 재치판(402)의 앞에 오므로, 티셔츠(T)의 촬상 장치(500)의 화상 데이터에 의한 길이 검출 등에서 재치판(402)이 방해가 되지는 않는다. 또한, 재치판(402)은 제10 제어(단계(S13))에서 티셔츠(T)를 촬상 장치(500)측으로 밀어 내면서 문(202)에 접근하는 방향(화살표(Y2) 방향)으로 이동해도 된다.
이어서, 이 상태에서 길이 검출부(915)는 촬상 장치(500)로부터 얻어진 화상 데이터에 기초하여 티셔츠(T)의 세로 방향 길이(기장) 및 가로 방향 길이(폭)를 측정하고, 그 측정 결과를 제어 장치(900)의 RAM 등에 일시적으로 저장한다(길이 측정 공정, 단계(S14-1)).
이어서, 종류 인식부(914)는 촬상 장치(500)로부터 얻어진 화상 데이터에 기초하여 티셔츠(T)의 종류를 인식한다(종류 식별 공정, 단계(S14-2)). 구체적으로는, 당해 화상 데이터로부터 티셔츠(T)의 특징량을 산출한다. 이 특징량은 티셔츠(T)의 형상, 전체의 길이 및 표면의 모양 또는 색 등 티셔츠(T)로부터 외관상 파악할 수 있는 모든 요소가 대상이 된다. 티셔츠(T)의 특징량을 산출한 후, 종류 인식부(914)는 당해 특징량마다 미리 작성해 둔 Randmaiz forest 식별기를 이용하여 피처리물(T)의 종류를 인식한다. 종류의 인식이 완료되면, 종류 인식부(914)는 종류(본 실시 형태에서는 티셔츠)에 대응하는 '접기 정보'를 얻는다. 예를 들면, 티셔츠(T)의 '접기 정보'에는 기장 방향으로 2 단 접기하기 위해 필요한 '가로 접이선(B1)의 위치 정보' 및 폭 방향으로 3 단 접기하기 위해 필요한 '제1 접이선(B2)의 위치 정보'와 '제2 접이선(B3)의 위치 정보'가 포함된다.
또한, 본 실시 형태에서는 제1 점(P)이 티셔츠(T)의 소매부인 케이스로 설명하고 있으므로, 티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단이 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지된 상태까지 최단으로 전개되고 있다. 그러나, 제1 점(P)은 티셔츠(T)의 어느 부분일 수도 있다. 최초의 제1 점(P)의 위치 및 티셔츠(T)의 재치 상태에 따라서는 제2 말단점을 보지한 단계에서는 티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단이 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지되어 있지 않다. 이러한 경우(티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단이 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지되지 않은 경우), 본 실시 형태에서는 종류 인식부(914)는 티셔츠(T)가 '티셔츠'라고 인식할 수 없다. 이 때문에, 처리 장치(1)는 티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단이 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지되는 상태가 될 때(종류 인식부(914)가 티셔츠(T)가 '티셔츠'라고 인식함)까지 추가로 복수 회 보지 기구(310A, 310B)에 의해 티셔츠(T)의 최하점을 바꿔 잡는다. 종류 인식까지 필요로 하는 바꿔 잡기의 횟수는 피처리물(T)의 종류 및 최초의 제1 점(P)이 피처리물(T)의 어느 위치인지에 따라 변할 수 있다. 일례로는, 피처리물(T)이 긴바지 또는 긴소매와 같이 긴 소매 또는 옷자락을 가지는 경우에는 대체로 2 회의 바꿔 잡기에 의해, 티셔츠 또는 타월의 경우에는 대체로 3 회의 바꿔 잡기에 의해 피처리물(T)의 인식이 가능하다.
<접기 공정(도 14)>
이어서, 도 19의 (k)에 나타낸 바와 같이 제1 점(P)을 보지하고 있는 일방의 보지 기구(310A) 및 제2 말단점(P2)을 보지하고 있는 타방의 보지 기구(310B)는 문 방향(화살표(Y2) 방향)으로 수평 이동한다. 그 후, 일방의 보지 기구(310A)는 제1 점(P)을 개방한다. 또한, 타방의 보지 기구(310B)는 제2 말단점(P2)을 개방한다(제11 제어, 늘어짐 길이 검출 공정, 단계(S15)). 구체적으로 설명하자면, 먼저 취득된 티셔츠(T)의 정보에 티셔츠(T)의 가로 접이선(B1)의 위치가 포함되어 있다. 티셔츠(T)의 경우, 가로 접이선(B1)은 기장의 정확히 절반의 위치에 설정되어 있다. 제11 제어에서는 수평에서 각도를 부여한 상태의 재치판(402)에서의 상측의 가장자리선(제1 가장자리선(C1))에 이 가로 접이선(B1)이 따를 때까지 양 보지 기구(310A, 310B)가 문 방향(화살표(Y2) 방향)으로 수평 이동한다. 이에 따라, 티셔츠(T)가 제1 가장자리선(C1)을 마찰하듯이 하여 이동함(티셔츠(T)가 재치판(402)에 대하여 눌리듯이 이동함)으로써 티셔츠(T)와 제1 가장자리선(C1)의 접촉 개소에서의 구김살을 없앨 수 있다. 또한, 이에 따라 처리 장치(1)의 배면(106B)의 내면에 장착된 제1 촬상부(502)측에 티셔츠(T)의 옷자락측(하부)이 향하게 된다. 가로 접이선(B1)이 제1 가장자리선(C1)을 따르고 있는지의 여부는 제어 장치(900)에서의 늘어짐 길이 검출부(916)가 판단한다. 즉, 촬상 장치(500)에서의 제1 촬상부(502)가 연속적으로 촬상한 화상 데이터를 받은 늘어짐 길이 검출부(916)는 순차적으로 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1)으로부터 티셔츠(T)의 하단(옷자락)까지의 늘어짐 길이를 확인한다. 전술한 바와 같이 티셔츠(T)의 가로 접이선(B1)의 위치는 티셔츠(T)의 기장의 정확히 절반의 위치에 설정되어 있으므로, 늘어짐 길이가 티셔츠(T)의 기장의 절반의 길이가 된 것을 검출한 늘어짐 길이 검출부(916)로부터의 신호에 의해 보지 장치 제어부(904)는 양 보지 기구(310A, 310B)의 수평 이동을 정지시킨다.
이어서, 도 19의 (l)에 나타낸 바와 같이 촬상 장치(500)가 재치판(402)으로부터 늘어뜨려진 티셔츠(T)의 화상 데이터를 취득하고, 당해 화상 데이터를 제어 장치(900)에 보낸다. 제어 장치(900)에 보내진 화상 데이터에 기초하여 제3 말단점 검출부(926)가 제3 말단점(P3)을 검출한다(제3 말단점 검출 공정, 단계(S16)). 또한, 마찬가지로 제어 장치(900)에 보내진 화상 데이터에 기초하여 제4 말단점 검출부(928)가 제4 말단점(P4)을 검출한다(제4 말단점 검출 공정, 단계(S17)). 또한, 이 제4 말단점 검출 공정은 후술하는 제13 제어, 단계(S19) 시에 실시해도 된다. 제3 말단점 검출 공정을 구체적으로 설명하자면, 제3 말단점 검출부(926)는 화상 데이터에 기초하여 재치판(402)으로부터 늘어뜨려진 상태에서의 티셔츠(T)의 옷자락측에서의 우측(화살표(X1) 방향)의 하방 코너부를 검출하고, 당해 코너부를 제3 말단점(P3)으로 한다. 또한, 제4 말단점 검출 공정을 구체적으로 설명하자면, 제4 말단점 검출부(928)는 화상 데이터에 기초하여 재치판(402)으로부터 늘어뜨려진 상태에서의 티셔츠(T)의 옷자락측에서의 좌측(화살표(X2) 방향)의 하방 코너부를 검출하고, 당해 코너부를 제4 말단점(P4)으로 한다. 적어도 제3 말단점(P3)이 검출된 후, 일방의 보지 기구(310A)는 제3 말단점(P3)을 보지한다(제12 제어, 단계(S18)). 또한, 이 때 일방의 보지 기구(310A)의 핑거 부재(322A)는 로터리 액츄에이터(326A)에 의해 연직 상향으로 보지되어 있다.
이어서, 도 20의 (m)에 나타낸 바와 같이 제3 말단점(P3)을 보지한 일방의 보지 기구(310A)는 제3 말단점(P3)을 제4 말단점(P4)의 바로 위로 이동시킨다(제13 제어, 단계(S19)). 구체적으로는, 일방의 보지 기구(310A)는 제3 말단점(P3)을 보지한 상태로 왼쪽(화살표(X2) 방향) 상방으로 이동한다. 이에 따라, 제3 말단점(P3)이 제4 말단점(P4)의 바로 위로 이동한다. 또한, 일방의 보지 기구(310A)가 제3 말단점(P3)을 끌어올려 가는 도중에 핑거 부재(322A)는 로터리 액츄에이터(326A)에 의해 연직 하향으로 되어 있다.
이어서, 도 20의 (n)에 나타낸 바와 같이 타방의 보지 기구(310B)는 제4 말단점(P4)을 보지한다(제14 제어, 단계(S20)). 구체적으로는, 타방의 보지 기구(310B)의 로터리 액츄에이터(326B)가 핑거 부재(322B)를 상방을 향하게 한다. 그리고, 타방의 보지 기구(310B)는 당해 핑거 부재(322B)가 상방을 향한 상태로 티셔츠(T)의 하방으로부터 제4 말단점(P4)을 보지한다.
이어서, 도 20의 (o)에 나타낸 바와 같이 타방의 보지 기구(310B)는 제4 말단점(P4)을 제3 말단점(P3)보다 우측(화살표(X1) 방향)이고 또한 제3 말단점(P3)과 동일한 높이까지 끌어올린다. 이 때, 타방의 보지 기구(310B)는 로터리 액츄에이터(326)를 동작시켜 핑거 부재(322)를 하방을 향하게 한다. 그 후, 재치판(402)이 순방향(좌측면(102D)에서 봤을 때 회전축(412)이 반시계방향) 회전한다. 이에 따라, 티셔츠(T)의 표리가 역전된다. 구체적으로 설명하자면, 단계(S20)가 완료된 단계에서는 티셔츠(T)의 배면이 제1 촬상부(502)에 대향하고 있었으나, 여기까지의 동작에 의해 티셔츠(T)의 정면이 제1 촬상부(502)에 대향하게 된다. 티셔츠(T)의 표리가 역전된 후, 제3 말단점(P3)을 보지하는 일방의 보지 기구(310A) 및 제4 말단점(P4)을 보지하는 타방의 보지 기구(310B)는 문 방향(화살표(Y2) 방향)으로 수평 이동한다. 그 후, 일방의 보지 기구(310A)는 제3 말단점(P3)을 개방한다. 또한, 타방의 보지 기구(310B)는 제4 말단점(P4)을 개방한다(제15 제어, 늘어짐 길이 검출 공정, 단계(S21)). 구체적으로 설명하자면, 단계(S15)에서 실시한 것과 마찬가지로 수평에서 각도를 부여한 상태의 재치판(402)에서의 상측의 가장자리선(제1 가장자리선(C1))에 이 가로 접이선(B1)이 따를 때까지 양 보지 기구(310A, 310B)가 문 방향(화살표(Y2) 방향)으로 수평 이동한다. 이에 따라, 처리 장치(1)의 배면(106B)의 내면에 장착된 제1 촬상부(502)측에 티셔츠(T)의 옷깃측(상부)이 향하게 된다. 가로 접이선(B1)이 제1 가장자리선을 따르고 있는지의 여부는 제어 장치(900)에서의 늘어짐 길이 검출부(916)가 판단한다. 즉, 촬상 장치(500)에서의 제1 촬상부(502)가 연속적으로 촬상한 화상 데이터를 받은 늘어짐 길이 검출부(916)는 순차적으로 재치판(402)의 제1 가장자리선으로부터 티셔츠(T)의 하단(옷깃)까지의 늘어짐 길이를 확인한다. 전술한 바와 같이 티셔츠(T)의 가로 접이선(B1)의 위치는 티셔츠(T)의 기장의 정확히 절반의 위치에 설정되어 있으므로, 늘어짐 길이가 티셔츠(T)의 기장의 절반의 길이가 된 것을 검출한 늘어짐 길이 검출부(916)는 양 보지 기구(310A, 310B)의 수평 이동을 정지시킨다.
이어서, 도 21의 (p)에 나타낸 바와 같이 촬상 장치(500)가 재치판(402)으로부터 늘어뜨려진 티셔츠(T)의 화상 데이터를 취득하고, 당해 화상 데이터를 제어 장치(900)에 보낸다. 제어 장치(900)에 보내진 화상 데이터에 기초하여 제5 말단점 검출부(930)가 제5 말단점(P5)을 검출한다(제5 말단점 검출 공정, 단계(S22)). 또한, 마찬가지로 제어 장치(900)에 보내진 화상 데이터에 기초하여 제6 말단점 검출부(932)가 제6 말단점(P6)을 검출한다(제6 말단점 검출 공정, 단계(S23)). 구체적으로는, 제5 말단점 검출부(930)는 수평 상태에서 소정의 각도를 부여한 상태의 재치판(402)에서의 상측의 가장자리선(제1 가장자리선(C1))에 가로 접이선(B1)이 따르도록 하여 티셔츠(T)를 재치판(402)에 늘어뜨린 상태로 티셔츠(T)의 우측(화살표(X1) 방향) 상방 코너부를 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 이 우측 상방 코너부를 제5 말단점(P5)으로 한다. 또한, 제6 말단점 검출부(932)는 티셔츠(T)의 좌측(화살표(X2) 방향) 상방 코너부를 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 이 좌측 상방 코너부를 제6 말단점(P6)으로 한다.
또한, 재치판(402)이 회동하여 당해 재치판(402)은 연직 상태가 된다. 그리고, 일방의 보지 기구(310A)는 제5 말단점(P5)을 보지한다. 또한, 타방의 보지 기구(310B)는 제6 말단점(P6)을 보지한다(제16 제어, 단계(S24)). 구체적으로는, 일방의 보지 기구(310A)는 로터리 액츄에이터(326A)를 동작시켜 핑거 부재(322A)가 하방을 향한 상태로 제5 말단점(P5)을 보지한다. 또한, 타방의 보지 기구(310B)는 로터리 액츄에이터(326B)를 동작시켜 핑거 부재(322B)가 하방을 향한 상태로 제6 말단점(P6)을 보지한다.
이어서, 도 21의 (q)에 나타낸 바와 같이 양 보지 기구(310A, 310B)는 제5 말단점(P5) 및 제6 말단점(P6)을 보지한 상태로 티셔츠(T)의 일부 또는 전부를 재치판(402)보다 높이 끌어올린다. 그 후, 재치판(402)은 회동하여 수평으로 보지된다. 또한 그 후, 양 보지 기구(310A, 310B)는 재치판(402)의 폭 방향(화살표(X) 방향) 중앙보다 우측(화살표(X1) 방향)으로 제5 말단점(P5) 및 제6 말단점(P6)을 이동시키고, 또한 보지 기구(310B)는 보지 기구(310A)를 중심으로 하는 원주 상을 보지 기구(310A)와 보지 기구(310B)를 연결하는 선분이 재치판(402)의 폭 방향(화살표(X) 방향)에 대하여 수직이 될 때까지 이동한다. 바꾸어 말하면, 양 보지 기구(310A, 310B)는 재치판(402)의 폭 방향(X 방향) 중앙보다 우측에서 제5 말단점(P5) 및 제6 말단점(P6)이 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 나열되도록 이동한다. 여기서, 수평으로 한 재치판(402)에서의 내측(화살표(Y1) 방향)의 가장자리선을 제1 가장자리선(C1)이라고 한다. 반대로, 당해 재치판(402)에서의 문측(화살표(Y2) 방향)의 가장자리선을 제2 가장자리선(C2)이라고 한다. 또한, 이 이동(티셔츠(T)를 끌어올리면서 제5 말단점(P5) 및 제6 말단점(P6)을 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 나열하는 이동) 시에 티셔츠(T)의 일부를 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1)을 따르게 하도록 이동시키면 티셔츠(T)의 구김살을 억제할 수 있으므로 보다 바람직하다.
제5 말단점(P5) 및 제6 말단점(P6)을 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 나열했을 때, 양 보지 기구(310A, 310B)는 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1)을 포함하는 수직면을 가상했을 때 당해 수직면이 티셔츠(T)의 제1 접이선(B2)을 포함하도록 제5 말단점(P5) 및 제6 말단점(P6)의 위치를 결정한다. 또한, 여기까지의 이동에서 양 보지 기구(310A, 310B)는 제5 말단점(P5)과 제6 말단점(P6) 사이의 거리가 항상 일정해지도록 이동한다.
그 후, 양 보지 기구(310A, 310B)는 좌방향(화살표(X2) 방향)으로 이동하면서 하방으로 이동한다. 이에 따라, 티셔츠(T)는 재치판(402) 상을 좌방향(화살표(X2) 방향)을 따라 슬라이드하고, 티셔츠(T)의 하단부(옷깃측)가 수평으로 한 재치판(402)의 상면에 재치된다(제17 제어, 단계(S25)). 또한, 이 때 양 보지 기구(310A, 310B)의 핑거 부재(322A, 322B)는 로터리 액츄에이터(326A, 326B)에 의해 수평 가로 방향으로 보지되어 있다. 전술한 바와 같이 길이 검출부(915)에 의해 티셔츠(T)의 기장 및 폭이 측정되어 있으므로, 티셔츠(T)의 제1 접이선(B2)이 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1)을 포함하는 수직면에 포함되도록 티셔츠(T)를 위치 결정할 수 있고, 티셔츠(T)를 재치판(402)의 상면에 재치했을 때 티셔츠(T)의 제1 접이선(B2)은 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1)을 따르고 있다. 또한, 이 때에 티셔츠(T)는 재치판(402) 상을 따르도록 슬라이드(재치판(402)과 상호 마찰하면서 이동함)하므로, 티셔츠(T)의 구김살을 펼 수 있다.
그 후, 일방의 보지 기구(310A)는 제5 말단점(P5)을 개방한다. 또한, 타방의 보지 기구(310B)는 제6 말단점(P6)을 개방한다(제18 제어, 단계(S26)).
이어서, 도 21의 (r)에 나타낸 바와 같이 재치판(402)은 역방향 회전(좌측면(102D)에서 봤을 때 회전축(412)이 시계방향으로 회전하는 것)하여 연직 방향이 된다(제19 제어, 단계(S27)). 이에 따라, 제1 접이선(B2)이 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1)을 따른 상태로 티셔츠(T)가 재치판(402)에 걸린 상태가 된다. 이 상태에서 티셔츠(T)의 제1 말단 부분(D1)은 재치판(402)의 내측(화살표(Y1) 방향)으로 늘어져 있다. 또한, 티셔츠(T)의 중앙 부분(D2) 및 제2 말단 부분(D3)은 재치판(402)의 문측(화살표(Y2) 방향)으로 늘어져 있다.
이어서, 도 22의 (s)에 나타낸 바와 같이 촬상 장치(500)가 재치판(402)에 걸린 티셔츠(T)의 화상 데이터를 취득하고, 당해 화상 데이터를 제어 장치(900)에 보낸다. 제어 장치(900)에 보내진 화상 데이터에 기초하여 제7 말단점 검출부(934)가 제7 말단점(P7)을 검출한다(제7 말단점 검출 공정, 단계(S28)). 또한, 마찬가지로 제어 장치(900)에 보내진 화상 데이터에 기초하여 제8 말단점 검출부(936)가 제8 말단점(P8)을 검출한다(제8 말단점 검출 공정, 단계(S29)). 구체적으로는, 제7 말단점 검출부(934)는 연직 상태의 재치판(402)에서의 상측의 가장자리선(제1 가장자리선(C1))에 피처리물(T)의 제1 접이선(B2)이 따르도록 하여 걸린 티셔츠(T)의 우측(화살표(X1) 방향) 상방 코너부를 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 당해 코너부를 제7 말단점(P7)으로 한다. 또한, 제8 말단점 검출부(936)는 티셔츠(T)의 좌측(화살표(X2) 방향) 상방 코너부를 제1 촬상부(502) 및 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출하고, 당해 코너부를 제8 말단점(P8)으로 한다.
그 후, 일방의 보지 기구(310A)는 제7 말단점(P7)을 보지한다. 또한, 타방의 보지 기구(310B)는 제8 말단점(P8)을 보지한다. 구체적으로는, 일방의 보지 기구(310A)는 로터리 액츄에이터(326A)를 동작시켜 핑거 부재(322A)가 하방을 향한 상태로 제7 말단점(P7)을 보지한다. 또한, 타방의 보지 기구(310B)는 로터리 액츄에이터(326B)를 동작시켜 핑거 부재(322B)가 하방을 향한 상태로 제8 말단점(P8)을 보지한다.
이어서, 양 보지 기구(310A, 310B)는 제7 말단점(P7) 및 제8 말단점(P8)을 보지하면서 티셔츠(T)가 재치판(402)으로부터 이격될 때까지 끌어올린다. 그리고, 재치판(402)은 순방향 회전하여 수평이 된다(제20 제어, 단계(S30)).
이어서, 도 22의 (t)에 나타낸 바와 같이 양 보지 기구(310A, 310B)는 수평한 재치판(402) 상에 티셔츠(T)를 재치한다(제21 제어, 단계(S31)). 구체적으로는, 양 보지 기구(310A, 310B)는 문 방향(화살표(Y2) 방향)으로 수평 이동하여 티셔츠(T)를 재치판(402)보다 문측에 위치시킨다. 그 후, 양 보지 기구(310A, 310B)는 티셔츠(T)를 강하시키면서 내측 방향(화살표(Y1) 방향)으로 이동시켜 간다. 이에 따라, 티셔츠(T)는 그 제1 말단 부분(D1) 상에 중앙 부분(D2)이 겹치도록 하여 재치판(402) 상에 재치된다. 제1 말단 부분(D1)과 중앙 부분(D2)의 접힌 주름은 티셔츠(T)의 제1 접이선(B2)과 일치하고 있다. 또한, 전술한 바와 같이 길이 검출부(915)에 의해 티셔츠(T)의 기장 및 폭이 측정되어 있으므로, 양 보지 기구(310A, 310B)는 재치판(402)과의 위치 관계에 기초하여 티셔츠(T)에서의 제2 접이선(B3)이 재치판(402)에서의 문 방향(화살표(Y2) 방향)의 가장자리선인 제2 가장자리선(C2)을 따르도록 티셔츠(T)를 재치할 수 있다. 이 때, 제2 가장자리선(C2)은 재치판(402)으로부터 늘어져 있다.
이어서, 도 22의 (u)에 나타낸 바와 같이 재치판(402)의 제2 가장자리선(C2)이 제2 접이선(B3)과 따르도록 하여 티셔츠(T)가 재치된 재치판(402)은 협지 장치(700)의 근방까지 수평으로 이동한다. 티셔츠(T)가 재치된 재치판(402)이 가까워져 오면 상측 협지판(702) 및 하측 협지판(704)이 서로 근접하는 방향으로 회동한다. 구체적으로는, 상측 협지판(702)은 연직 상향 상태에서 수평 상태가 되도록 회동한다. 하측 협지판(704)은 연직 하향 상태에서 수평 상태가 되도록 회동한다. 최종적으로, 회동해 온 상측 협지판(702) 및 하측 협지판(704)에 의해 티셔츠(T) 및 재치판(402)이 협지된다(제22 제어, 단계(S32)). 티셔츠(T)에서의 재치판(402)으로부터 늘어진 제2 말단 부분(D3)은 하측 협지판(704)에 의해 들어올려진다. 이에 따라, 제2 접이선(B3)을 따라 제2 말단 부분(D3)이 꺾인 상태가 된다. 티셔츠(T)의 중앙 부분(D2)(제1 말단 부분(D1))과 제2 말단 부분(D3)의 사이에는 재치판(402)이 개재 삽입된 상태로 되어 있다.
이어서, 도 23의 (v)에 나타낸 바와 같이 재치판(402)이 이동하여 협지 장치(700)로부터 이격된다(제23 제어, 단계(S33)). 이에 따라, 협지 장치(700)는 티셔츠(T)만을 협지한 상태가 된다. 또한, 협지된 티셔츠(T)는 기장 방향이 가로 접이선(B1)으로 2 단 접기로 되어 있고, 또한 폭 방향이 제1 접이선(B2) 및 제2 접이선(B3)으로 3 단 접기로 되어 있다.
<반송 공정(도 15)>
이어서, 도 23의 (w)에 나타낸 바와 같이 지지구(802)는 그 상한까지 상승한다. 또한, 지지구용 축(810)이 회동하여 지지 부재(808)는 연직 하향 상태로부터 수평 상태가 된다. 지지구용 축(810)의 회동과 함께 협지 장치(700)의 상측 협지판(702) 및 하측 협지판(704)은 티셔츠(T)를 해방하도록 회동한다. 즉, 상측 협지판(702)은 연직 상향으로 회동한다. 하측 협지판(704)은 연직 하향으로 회동한다(제24 제어, 단계(S34)). 이에 따라, 해방된 티셔츠(T)는 협지 장치(700)의 하방에 있는 지지 부재(808)에 재치된다. 또한, 지지 부재(808)는 하측 협지판(704)에 마련된 슬릿(730)에 끼워지므로, 반송 장치(800)가 협지 장치(700)의 바로 아래에 마련되어도 지지 부재(808)와 하측 협지판(704)이 서로 간섭하지 않는다. 이에 따라, 협지 장치(700)로부터 해방된 접기 완료된 티셔츠(T)를 형태 붕괴시키지 않고 지지 부재(808)에 재치할 수 있다.
이어서, 도 23의 (x)에 나타낸 바와 같이 지지구(802)는 지지 부재(808)의 수평 상태를 유지하면서 강하한다(제25 제어, 단계(S35)). 그리고, 지지구(802)가 문(202)에 마련된 피처리물 수용 상자(R)의 근처까지 강하하면, 지지구(802)는 강하를 정지하고, 그 후 지지 부재(808)는 연직 하향으로 회동한다(제26 제어, 단계(S36)). 이에 따라, 지지 부재(808) 상에서 미끄러져 내려온 티셔츠(T)가 형태 붕괴되지 않고 피처리물 수용 상자(R)에 수납된다(도 24의 (y)를 참조).
전술한 단계(S1)부터 단계(S36)를 반복함으로써, 피처리물 수용 상자(R)에는 접기 완료된 티셔츠(T)가 적층되어 간다.
<처리 장치(1)의 특장>
(1) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 피처리물(T)을 보지하는 보지 장치(300A, 300B)와 당해 피처리물(T)을 재치 가능하며 회전 가능하게 마련된 재치판(402)을 서로 조합하여 제어한다(예를 들면, 제10 제어, 제15 제어). 이 때문에, 피처리물(T)을 재치판(402)의 일방측(예를 들면, 문측)에서 타방측(예를 들면, 내측)으로 이동시킬 때에 피처리물(T) 전체를 재치판(402)의 상방까지 끌어올리거나, 혹은 피처리물(T) 전체를 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 크게 이동시킬 필요가 없어진다. 즉, 피처리물(T)의 상부를 재치판(402)의 일방측에서 이동시킨 후, 피처리물(T)의 하부가 아직 재치판(402)의 타방측에 있는 것과 같은 경우, 재치판(402)을 당해 일방측을 향해 회전시킴으로써 타방측에 남는 피처리물(T)의 하부를 감아올려 일방측으로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 피처리물(T)이 장척물이어도 처리 장치(1)에서의 높이 방향의 치수 및 전후 방향의 치수를 컴팩트하게 할 수 있다.
(2) 또한, 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 제1 말단점(P1) 또는 제2 말단점(P2)을 검출할 때(제7 제어, 제9 제어)에 피처리물(T)의 최하점이 화상 데이터에 들어가지 않는 경우, 피처리물(T)을 더 끌어올리는 것이 아니라 재치판(402)을 개재하여 반대측으로 피처리물(T)을 수평으로 당기게 되어 있다. 이에 따라, 피처리물(T)의 최하점의 위치를 올릴 수 있다. 또한, 이와 같이 하면 피처리물(T)을 더 끌어올리기 위한 스페이스가 불필요해지므로, 처리 장치(1)의 높이 치수를 컴팩트하게 할 수 있다.
(3) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 재치판(402)이 가지는 2 개의 가장자리선(제1 가장자리선(C1) 및 제2 가장자리선(C2))을 이용하여 피처리물(T)을 접도록 하고 있으므로, 깔끔하게 접힌 주름으로 피처리물(T)을 2 단 접기 또는 3 단 접기로 할 수 있다. 또한, 상기 설명한 피처리물(T)의 꺾기 방법에는 특별히 한정은 없다는 것은 말할 필요도 없으며, 4 단 접기 또는 피처리물(T)의 형상에 맞춰 고유의 위치에 접힌 주름을 내도록 해도 된다.
(4) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 재치판(402)을 구비함으로써 피처리물(T)을 재치판(402)에 걸어 작업을 행할 수 있다. 이에 따라, 예를 들면 제1 말단점(P1)을 보지하고 있던 타방의 보지 기구(310B)가 다음에 제2 말단점(P2)을 보지할 때(제9 제어), 제1 말단점(P1)을 해방시킨 채로 제2 말단점(P2)을 보지하기 위하여 이동할 수 있다. 이는 당해 이동하는 동안 일방의 보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 보지하고 있고 또한 재치판(402)이 피처리물(T)을 지지하고 있기 때문이다. 이와 같이, 제1 점(P), 제1 말단점(P1) 및 제2 말단점(P2)의 3 점을 동시에 보지할 필요가 없으며, 2 점(제1 점(P) 및 제1 말단점(P1) 혹은 제1 점(P) 및 제2 말단점(P2))을 동시에 보지할 수 있으면 되므로, 보지 기구(310)의 수가 증가하는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 보지 장치(300A, 300B)의 구성이 간략화된다.
또한, 피처리물(T)을 재치판(402)에 걸어 작업을 행함으로써 피처리물(T)의 흔들림 등의 움직임을 경감시킬 수도 있다. 예를 들면, 도 18의 (g)에 나타낸 바와 같이 일방의 보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 보지한 후, 당해 보지 기구(310A)는 수평 상태에서 약간 기울인 재치판(402)보다 높은 위치에 제1 점(P)이 도달할 때까지 티셔츠(T)를 끌어올리지만, 일방의 보지 기구(310A)가 재치판(402)보다 상방으로 이동한 단계에서 재치판(402)을 수평 방향으로 이동시키거나 또는 재치판(402)을 회동시켜 티셔츠(T)가 재치판(402)에 접촉하도록 해도 된다. 이 경우, 티셔츠(T)의 한 점(제1 점(P))을 가지고 끌어올렸을 때의 흔들림을 경감시킬 수 있다. 이에 따라, 계속되는 촬상 장치(500)에 의한 화상 데이터의 취득(도 18의 (h))을 보다 적확하고 신속하게 행할 수 있다.
(5) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 재치판(402)이 전후 방향으로 이동할 수 있게 되어 있으므로, 피처리물(T)을 인식하거나 접는 바닥 스페이스가 불필요해진다. 이 때문에, 처리 장치(1)의 설치에 필요로 하는 바닥 면적을 컴팩트하게 할 수 있다.
(6) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 협지 장치(700)를 상측 협지판(702) 및 하측 협지판(704)과 같은 '판재'로 구성하고 있으며, 이들 '판재'로 접힌 피처리물(T) 전체를 협지하게 되어 있다. 이 때문에, 접힌 피처리물(T)의 코너부 등을 파지하여 반송하는 것과 같은 경우에 비해 접힌 피처리물(T)이 형태 붕괴될 우려를 매우 적게 할 수 있다.
(7) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 반송 장치(800)의 지지구(802)가 복수의 지지 부재(808)를 가지고 있으며, 각 지지 부재(808)를 서로 이격하여 배치함으로써 접힌 피처리물(T)을 받는 빗살 형상의 면이 형성되어 있다. 이에 따라, 협지 장치(700)의 하측 협지판(704)에 각 지지 부재(808)의 간격과 동일한 간격으로 슬릿(730)을 형성함으로써, 당해 하측 협지판(704)과 지지구(802)와의 간섭을 회피할 수 있다. 또한, 피처리물 수용 상자(R)의 측면에 각 지지 부재(808)의 간격과 동일한 간격으로 슬릿(S)을 형성함(도 4 참조)으로써, 피처리물 수용 상자(R)와 지지구(802)와의 간섭을 회피할 수 있으므로, 피처리물(T)을 보다 낮은 위치에서부터 차분히 피처리물 수용 상자(R)에 수납할 수 있다. 이에 따라, 피처리물(T)이 형태 붕괴될 우려를 저감시킬 수 있다. 또한, 지지 부재(808)의 수를 많게 함으로써 접힌 피처리물(T)과의 접촉점을 증가시켜 당해 피처리물(T)이 형태 붕괴될 우려를 저하시킬 수 있다.
(8) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 반송 장치(800)의 지지구(802)는 상하 방향으로 이동할 수 있게 되어 있다. 이에 따라, 협지 장치(700)의 높이와 피처리물 수용 상자(R)의 높이의 사이에 격차가 있다고 해도 접힌 피처리물(T)을 피처리물 수용 상자(R)의 높이에 맞춘 소정의 위치까지 강하시켜 차분히 피처리물 수용 상자(R)에 수납할 수 있다. 이에 따라, 피처리물(T)이 형태 붕괴될(피처리물(T)의 형태가 손상될) 우려를 더 저감시킬 수 있다. 이와는 반대로 지지구(802)가 아니라 피처리물 수용 상자(R)를 지지구(802)의 높이까지 상승시키도록 해도 된다. 즉, 지지구(802)와 피처리물 수용 상자(R)를 서로 상대 이동할 수 있게 되어 있으면 된다.
또한 피처리물 수용 상자(R)를 복수 개 마련해도 된다. 그리고, 피처리물(T)의 종류에 따른 피처리물 수용 상자(R)가 지지구(802)의 하방에 배치되도록 지지구(802)와 피처리물 수용 상자(R)를 서로 상대 이동시키도록 해도 된다. 예를 들면, 티셔츠는 제1 피처리물 수용 상자(R1)에, 바지는 제2 피처리물 수용 상자(R2)에, 타월은 제3 피처리물 수용 상자(R3)에 수납하는 등으로 해도 된다. 이에 따라, 상이한 종류의 피처리물(T)이 동일한 수용 상자(R)에 적층되는 경우에 비해 피처리물(T)의 형태 붕괴 등을 감소시킬 수 있고, 또한 처리 장치(1)로부터 취출한 후의 구분도 불필요해진다.
또한, 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)는 종류 식별 공정에서 피처리물(T)의 종류를 인식하는데(도 13 : S14-2), 이 때에 피처리물(T)의 추가 속성(예를 들면 소유자 / 사용자)을 인식하도록 해도 된다. 즉, 각 피처리물(T)의 특징(예를 들면, 색 또는 사이즈 등)과 추가 속성(예를 들면, 소유자 / 사용자)을 대응시켜 미리 종류 인식부에 입력해 두고, 종류 식별 공정에서 피처리물(T)의 추가 속성(예를 들면 소유자 / 사용자)도 인식하도록 해도 된다. 이에 따라, 복수의 피처리물 수용 상자(R) 중 피처리물(T)의 추가 속성(예를 들면 소유자 / 사용자)에 따른 피처리물 수용 상자(R)가 지지구(802)의 하방에 배치되도록 지지구(802)와 피처리물 수용 상자(R)를 서로 상대 이동시키도록 해도 된다. 예를 들면, 아버지의 피처리물(T)은 제1 피처리물 수용 상자(R1)에 어머니의 피처리물(T)은 제2 피처리물 수용 상자(R2)에, 아이의 피처리물(T)은 제3 피처리물 수용 상자(R3)에 수납하는 등으로 해도 된다. 이에 따라, 처리 장치(1)로부터 취출한 후의 구분이 불필요해진다.
(9) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 반송 장치(800)의 지지구(802)는 연직 하향으로 회동할 수 있게 되어 있다. 이에 따라, 지지구(802)에 재치된 상태의 접힌 피처리물(T)을 피처리물 수용 상자(R)에 수납할 때, 지지 부재(808) 상을 미끄러지게 하여 피처리물(T)을 차분히 피처리물 수용 상자(R)에 수납할 수 있다. 이에 따라, 피처리물(T)이 형태 붕괴될 우려를 저감시킬 수 있다.
(10) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 반송 장치(800)는 협지 장치(700)의 하류측에 배치되어 있다. 이에 따라, 반송 장치(800)에 의한 접힌 피처리물(T)의 반송 작업과 협지 장치(700)까지 실시되는 피처리물(T)의 접기 작업을 동시 진행시킬 수 있다. 그 결과, 처리 장치(1)의 작업 효율을 높일 수 있다.
(11) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 반송 컨베이어(204)의 상면에 장애 부재(222)를 배치하여 반송 컨베이어(204)에 의해 반송된 피처리물(T)이 당해 장애 부재(222)에 얹히게 되어 있다. 이에 따라, 박물인 피처리물(T)(예를 들면, 손수건)이 전개된 상태로 반송 컨베이어(204) 상에 평평하게 재치된 경우에도 보지 기구(310A, 310B)의 핑거 부재(322)로 피처리물(T)을 용이하게 보지할 수 있다. 여기서, 도 4에 나타낸 바와 같이 장애 부재(222)를 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 연장되는 장척의 부재로 함으로써, 폭 방향(화살표 X) 모든 위치에서 피처리물(T)을 얹히도록 할 수 있다. 이에 따라, 피처리물(T)의 말단점을 처음부터 제1 점(P)으로서 파지할 수 있는 가능성을 높일 수 있다(장애 부재(222)를 폭 방향의 특정의 개소(예를 들면 중앙만 또는 이격된 복수 개소)에만 마련하는 것도 가능하나, 이러한 경우 피처리물(T)의 말단점이 당해 특정의 개소에 오지 않는 한 피처리물(T)의 말단점을 처음부터 제1 점(P)으로서 파지할 수는 없음).
(12) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 반송 컨베이어(204)의 상면에 투입된 피처리물(T)을 일시적으로 처리 장치(1)의 내측으로 이동시키고, 그 후 장애 부재(222)를 반송 컨베이어(204)의 상면에 배치하고 반송 컨베이어(204)를 역전시켜 피처리물(T)을 문측으로 되돌리게 되어 있다. 이에 따라, 피처리물(T)을 장애 부재(222)에 얹히게 하여 보지 기구(310A)가 보지하기 쉬운 제1 점(P)을 형성하는데 필요로 하는 바닥 스페이스를 감소시킬 수 있다. 이 때문에, 처리 장치(1)의 설치에 필요로 하는 바닥 면적을 컴팩트하게 할 수 있다.
(13) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 보지 장치(300A, 300B) 또는 재치 장치(400)의 하방에 반송 컨베이어(204)를 배치하고 있다. 이에 따라, 보지 장치(300A, 300B) 및 재치 장치(400)를 이용하여 피처리물(T)의 인식 또는 접기를 행하고 있을 때에 당해 피처리물(T)이 반송 컨베이어(204)의 상면에 낙하했다고 해도, 재차 수용 반송 장치(200)를 이용하여 수용 반송 공정부터 다시 할 수 있다.
(14) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 보지 기구(310)에서의 한 쌍의 핑거 부재(322)의 선단부에 파지 부재(328)가 장착되어 있다. 이 파지 부재(328)는 핑거 부재(322)에 대하여 회전 가능하게 장착되어 있다. 이에 따라, 예를 들면 핑거 부재(322)를 상향으로 한 상태로 피처리물(T)의 일부를 보지한 상태인 채로 로터리 액츄에이터(326)를 회전시켜 핑거 부재(322)를 하향으로 할 때, 핑거 부재(322)의 회전에 수반하여 피처리물(T)에 대한 파지 부재(328)의 위치는 변화되지 않으나, 핑거 부재(322)에 대한 파지 부재(328)의 각도는 상대적으로 변화된다. 즉, 핑거 부재(322)를 하향으로 했을 때, 피처리물(T)의 무게에 의해 파지 부재(328)는 피처리물(T)이 핑거 부재(322)로부터 늘어지도록 회동한다. 이에 따라, 핑거 부재(322)의 선단부에 피처리물(T)이 얽힐 가능성을 저감시킬 수 있다. 만약 파지 부재(328)를 마련하지 않는다면, 전술한 피처리물(T)의 얽힘을 해제하기 위하여 피처리물(T)을 재치판(402) 등에 일시적으로 다시 두는 제어가 필요하거나, 혹은 핑거 부재(322)에 보다 복잡한 기구가 필요하다.
(15) 본 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 촬상 장치(500)에서의 2 개의 촬상부(502, 504)의 촬상 방향이 서로 대략 직교하도록 설정되어 있다. 이에 따라, 검출하고자 하는 말단점의 위치를 입체적으로 검출할 수 있다.
이상, 처리 장치(1)에 대해 도면에 기초하여 설명하였으나, 구체적인 구성은 이에 한정되지 않는다. 이하에 예시하는 것과 같은 각 변형예 및 이들의 조합도 가능하다. 또한 처리 장치(1B), 처리 장치(1B)의 변형예 및 이들의 조합, 그리고 처리 장치(1C), 처리 장치(1C)의 변형예 및 이들의 조합도 가능하다. 또한, 이하의 변형예에서는 설명에 필요한 구성을 중심으로 설명 및 도시하며, 그 나머지의 구성에 대해서는 생략한다.
<변형예>
(A) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 촬상 장치(500)의 촬상부(502, 504)로서 디지털 스틸 카메라를 사용하는 예에 대해 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 피처리물(T) 및 / 또는 그 윤곽(엣지)을 검출함에 있어서, 예를 들면 이 디지털 스틸 카메라를 대신하여 또는 추가로 피처리물에 불가시광(적외선 또는 자외선)을 조사하는 광원 및 불가시광 필터(적외선 필터 또는 자외선 필터) 등을 사용해도 되고, 또한 예를 들면 촬상 장치(500)로서 디지털 스틸 카메라를 대신하여 또는 추가로 광 센서, 레이저, 거리 센서, 매트릭스 배치한 위치 센서 등을 이용해도 된다.
또한 피처리물(T) 및 / 또는 그 윤곽(엣지)을 검출함에 있어서, 피처리물(T) 그 자체에 추가로 또는 대신하여 피처리물(T)의 그림자를 검출하도록 해도 된다. 예를 들면, 복수의 광원을 마련하고, 이들 광원을 개별적으로 온 · 오프했을 때의 위치의 변화를 검출함으로써 피처리물(T)을 3 차원적으로 파악 가능하다. 그림자를 검출함으로써 피처리물(T)의 색의 영향을 받지 않고 검출이 가능해진다.
디지털 스틸 카메라만을 사용하는 경우, 예를 들면 표면에 흑색 부분을 가지는 피처리물(T)(가로줄무늬의 트레이너이며 가로줄 부분이 흑색인 것)을 제어 장치(900)의 종류 인식부(914)에서 인식하고자 하면, 흑색 부분이 배경과 동화되어 일체의 피처리물(T)임에도 불구하고 마치 흑색 부분에서 분단되어 있는 것처럼 인식할 우려가 있었다. 이 점이 디지털 스틸 카메라를 적외선 필터와 조합하여 사용함으로써 표면에서의 흑색 부분을 포함한 피처리물(T) 전체가 희어보이게 촬영된 화상 데이터를 얻을 수 있다. 또한, 배경은 흑색인 그대로이다. 이에 따라, 피처리물(T)의 흑색 부분과 배경이 동화되는 것이 없어져, 표면에 흑색 부분을 가지는 피처리물(T)이라도 올바르게 인식할 수 있다. 또한, 동일한 효과를 얻기 위하여 촬상 장치(500)로서 적외선에 감도를 가지는 전용의 적외선 카메라를 이용해도 된다.
또한, 처리 장치(1)의 하우징 형상 또는 설치 개소에 따라 외부광이 처리 장치(1)의 하우징 내부에 도달하지 않는 경우도 있다. 그래서, 처리 장치(1)는 촬상 장치(500)에 의한 화상 인식을 보조하기 위한 조명 장치(예를 들면 LED, 특히 광각 조사가 가능한 LED가 바람직함)를 구비해도 된다. 조명 장치는 제어 장치(900)로부터의 지시에 의해 점등이 제어되며, 예를 들면 촬상 장치(500)의 촬상 직전 또는 촬상 장치(500)에 의한 화상이 광량 불충분하다고 인식된 경우 등에 촬상 장치(500)의 촬상 범위 내에 조사광을 쪼이도록 점등된다.
여기서, 촬상 장치(500)에 의한 화상 인식을 보조한다는 관점에서 처리 장치(1)의 하우징 내측 표면을 흑색으로 하도록(예를 들면, 흑색의 재료로 형성하거나 또는 흑색으로 도장하도록) 해도 된다. 피처리물(T)은 배경(하우징 내측 표면)보다 조명 장치에 가까우므로, 조사광을 쪼인 경우에는 배경보다 명도가 높아진다. 이 때문에, 피처리물(T)이 흑색이었다고 해도 동일하게 흑색인 배경(하우징 내측 표면)보다는 명도가 높아지므로, 촬상 장치(500)에 의해 배경과 준별하여 인식하는 것이 가능해진다.
처리 장치(1)의 하우징 내측 표면이 흑색이 아닌 경우(예를 들면 청색), 보다 진한 색의 피처리물(T)(예를 들면 진한 청색)이 배치되면 조사광에 의해 피처리물(T)의 명도가 보다 높아짐으로써, 피처리물(T)의 외관의 색(진한 청색이 청색에 가깝게 보임)과 배경의 외관의 색(청색)이 대략 동일한 색이 되어, 피처리물(T)이 배경(하우징 내측 표면)에 녹아드는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 이유로 처리 장치(1)의 하우징 내측 표면의 색으로는 이러한 사태가 발생할 수 없는 흑색이 바람직하다. 또한, 처리 장치(1)의 하우징 표면을, 광택을 지워 조명 장치로부터의 광을 확산 반사시키는 비율을 보다 높임으로써 촬상 장치(500)에 의한 피처리물(T)의 인식성을 높이도록 해도 된다.
또한, 하우징 내부 표면의 특정 개소의 색을 촬상 장치(500)의 화이트 밸런스의 기준점으로 해도 된다. 이에 따라 처리 장치(1)의 외부광에 의한 영향을 억제할 수 있다. 또한, 처리 장치(1)는 하우징의 간극를 없애 외부광을 차단하고, 광원으로서 처리 장치(1)의 하우징 내부의 조명 장치만을 이용해도 된다. 이에 따라 외부광의 영향을 더 억제할 수 있다.
또한, 촬상 장치(500)는 처리 장치(1) 내부에서 가동 가능하게 배설해도 된다. 예를 들면, 촬상 장치(500)를 보지 장치(300)에 직접 탑재하고, 보지 장치(300)의 이동과 동시에 실시간으로 피처리물(T)의 촬상을 행해도 된다.
또한, 촬상 장치(500)는 상기 설명한 피처리물(T)의 인식 공정 또는 접기 공정 이외에 이용해도 된다. 예를 들면, 촬상 장치(500)에 의해 처리 장치(1) 내부에 투입된 피처리물(T)의 매수 또는 양을 모니터링하여, 접기 공정의 완료까지의 예측 시간을 산출하여 표시하거나, 피처리물(T)의 미처리물이 없다는 것(접기 완료)을 인식하여 표시해도 된다.
(B) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 각 이동 기구를 볼 나사 기구 또는 리니어 모터 기구로 실현하는 예에 대해 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 각 이동 기구를 에어 실린더 기구, 모터 실린더 기구, 벨트 슬라이더 기구, 전동 슬라이더 기구, 랙 피니언 기구, 캡스턴 기구 등의 기구로 실현해도 된다.
또한, 이동 기구를 포함하여 처리 장치(1) 내부의 구동 부분을 예를 들면 불소 코팅 등 함으로써 그리스리스로 해도 된다. 이에 따라, 피처리물(T)로의 오염의 부착 또는 구동 부분에 먼지가 쌓이는 것에 의한 접동성의 저하를 억제할 수 있다.
또한, 제어 장치(900)는 각 구동 기구의 구동 전류를 검지하여 과부하가 되지 않았는지의 여부를 모니터링함으로써, 피처리물(T)이 구동 기구(예를 들면, 재치판(402))에 과도한 부하를 주지 않았는지(예를 들면 얽히지 않았는지, 지나치게 무겁지 않은지 등)를 검지하도록 해도 된다.
(C) 또한 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 2 개의 촬상부(502, 504)에 의해 말단점 등을 검출하거나 피처리물(T)의 인식을 하는 예에 대해 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 1 개 혹은 3 개 이상의 촬상부를 마련해도 된다. 예를 들면, 추가의 촬상부(500)를 이동판(416R)(도 8) 상에 렌즈가 이동판(416L)을 향하도록 장착하여, 피처리물 센서(409) 대신에 장애물 검지 수단으로서 이용해도 된다. 또한 예를 들면, 추가의 촬상부(500)를 보지 기구(310A, 310B)에 마련하여 피처리물(T)의 보지 상태를 촬상하도록 해도 된다.
(D) 또한 예를 들면, 보지 기구(310B)로 피처리물(T)의 제1 말단점(P1)을 보지할 때(제7 제어, 단계(S9)), 보지 장치 제어부(904)는 타방의 보지 기구(310B)가 검출된 제1 말단점(P1)을 보지하도록 제어를 행하는데, 제1 말단점(P1)의 검출 위치의 오차 등에 의해, 실제로 타방의 보지 기구(310B)가 피처리물(T)을 보지할 수 있었는지의 여부는 불명확하다. 만약 타방의 보지 기구(310B)가 피처리물(T)을 보지하지 못한 경우, 이후의 제어 / 단계는 성립하지 않게 된다. 보지 기구(310A, 310B)로 피처리물(T)을 보지할 때에 하기의 보지 판별 공정을 적용해도 된다.
<보지 판별 공정>
본 변형예에서 제어 장치(900)는 보지 판별부(918)를 구비하고 있다. 보지 기구(310A, 310B)로 피처리물(T)을 보지할 때, 촬상 장치(500)는 보지 장치 제어부(904)가 보지 제어를 개시한 후에 보지를 행한 보지 기구(310A, 310B)가 조금 이동할 때까지의 동안에 연속적으로 보지되는 위치(예를 들면, 제1 말단점(P1) 또는 제2 말단점(P2))를 포함하는 주변의 화상 데이터를 얻는다. 보지 판별부(918)는 촬상 장치(500)로부터의 화상 데이터를 받아 보지 장치 제어부(904)가 보지 제어를 개시한 후에 보지를 행한 보지 기구(310A, 310B)가 조금 이동할 때까지의 동안의 피처리물(T)의 외형상의 차분을 취한다.
차분이 0인 경우, 즉 피처리물(T)에 변화가 없는 경우, 보지 판별부(918)는 보지 기구(310A, 310B)는 피처리물(T)을 보지하지 못했다고 판별하고, 직전의 제어 / 단계를 재차 실시하도록 제어 장치(900)를 재촉한다. 이 때에 피처리물(T)을 보다 잡기 쉽게 하기 위하여 피처리물(T)의 형상 / 위치를 미세하게 변화시키도록 해도 된다. 예를 들면, 수용 반송 공정(도 12)에서 피처리물(T)을 끌어올릴 수 없는 경우에는 반송 컨베이어(204)를 전후로 조금 이동시키거나, 또한 예를 들면 보지 기구(310B)로 피처리물(T)의 제1 말단점(P1)을 보지하지 못한 경우에는 보지 기구(310A) / 재치판(402)을 이동시킴으로써 피처리물(T)의 형상 / 위치를 변화시킨다.
한편, 피처리물(T)의 외형상의 차분에 의미 있는 차분이 있는 경우, 즉 피처리물(T)에 변화가 있는 경우, 보지 판별부(918)는 보지 기구(310A, 310B)는 피처리물(T)을 보지할 수 있었다고 판별하고, 제어 / 단계를 진행시켜 가도록 제어 장치(900)를 재촉한다.
또한, 보지 판별부(918)는 촬상 장치(500)로부터의 화상 데이터를 받아 보지 판정을 행하는데, 피처리물(T)의 위치(예를 들면, 반송 컨베이어(204) 상에 있는 경우 등)에 따라서는 보지 기구(310A, 310B) / 이동 기구(320A, 320B)의 프레임이 방해가 되어 촬상 장치(500)에서 피처리물(T)을 잘 촬상할 수 없는 경우도 있다. 이러한 경우의 대처로는 예를 들면, (1) 프레임이 방해가 되지 않는 개소까지 보지 기구(310A, 310B)를 이동시킨 후에(예를 들면, 보지 기구(310A, 310B)를 재치판(402) 근방까지 들어올림) 피처리물(T)의 외형상의 차분을 취하거나, (2) 보지 기구(310A, 310B) / 이동 기구(320A, 320B)의 프레임을 투명한 재료로 구성하거나, (3) 촬상 장치(500)로서 보지 기구(310A, 310B)에 소형의 디지털 스틸 카메라를 추가로 마련하고, 당해 추가의 카메라에 의해 화상 데이터를 취득하는 등의 방법이 가능하다.
또한 그 외의 보지 판별 공정의 예로서, 예를 들면 보지 기구(310A, 310B)에 중량 센서를 마련하고, 보지 판별부(918)는 보지 장치 제어부(904)가 보지 제어를 개시한 후의 중량의 차분에 따라 보지의 유무를 판정하도록 해도 된다.
이러한 보지 판별부(918)를 마련하여 보지 기구(310A, 310B)로 피처리물(T)을 보지할 때에 보지 판별 공정을 행함으로써, 각 제어 / 단계를 확실하게 진행시켜갈 수 있는 처리 장치(1)를 제공할 수 있다.
또한, 처리 장치(1)의 진동 등에 의해 촬상 장치(500)의 촬상 위치가 이탈되는 경우가 있다. 이 경우, 이탈 전의 촬상 장치(500)의 위치를 전제로 하여 화상 처리가 행해지면 실제의 위치와 이탈이 발생하여, 보지 기구(310A, 310B)는 피처리물(T)의 보지를 몇 번이고 실패하게 된다. 이러한 경우(예를 들면, 촬상 장치(500)에 피처리물(T)이 촬영되고 있는데도 불구하고 소정 횟수 이상 보지에 실패한 경우), 보지 판별부(900)는 촬상 장치(500)의 위치에 이탈이 발생했다고 판단하여 촬상 장치(500)와 보지 기구(310A, 310B)와의 캘리브레이션을 행하도록 해도 된다. 보지 기구(310A, 310B)의 물리적인 가동 한계(좌표 위치)는 정해져 있으므로, 보지 기구(310A, 310B)를 당해 가동 한계까지 이동시켜 그 때의 촬상 장치(500)에 의한 화상 데이터로부터 얻어지는 좌표 위치를 당해 가동 한계의 좌표 위치와 조합함으로써 캘리브레이션을 행한다.
(E) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 수용 반송 장치(200)에서의 장애 부재(222)를 문 본체(210)로부터 지지하고 있으며, 문 본체(210)의 회동에 맞추어 장애 부재(222)도 회동하게 되어 있었다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 예를 들면 장애 부재(222)를 반송 컨베이어(204)의 상면에 대하여 근접 이격시키는 것과 같은 장애 부재 상하 방향 이동 기구(도시하지 않음)를 더 마련해도 된다. 이러한 장애 부재 상하 방향 이동 기구를 마련함으로써, 장애 부재(222)를 반송 컨베이어(204)의 상면에 배치하는 것과 문 본체(210)의 개폐를 별도로 제어할 수 있게 된다. 이에 따라, 예를 들면 처리 장치(1)에 피처리물(T)을 투입한 후, 반송 컨베이어(204)에 의해 피처리물(T)이 처리 장치(1)의 내측으로 이동되는 것을 기다리지 않고 투입 직후에 문 본체(210)를 닫을 수 있다.
(F) 피처리물(T)의 최하점을 검출할 때(예를 들면, 제1 말단점 검출 공정), 제1 촬상부(502)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출한 최하점의 위치와 제2 촬상부(504)로부터의 화상 데이터에 기초하여 검출한 최하점의 위치가 일치하지 않는 경우가 있다. 그래서, 피처리물(T)의 최하점을 검출할 때, 제2 촬상부(504)에서 얻어지는 화상 데이터에 대하여, 제1 촬상부(502)에서 얻어진 화상 데이터에 기초하여 검출된 최하점의 위치의 궤적을 투영해도 된다.
(G) 또한, 촬상 장치(500)로부터 얻어지는 화상 데이터에서의 최소 단위는 픽셀인데, 화상 데이터의 농담을 이용하여 당해 픽셀 내에 위치를 산출함으로써 검출 정밀도를 향상시킬 수 있다.
(H) 또한, 보지 기구(310A, 310B)의 원점 위치를 보지 장치 제어부(904) 내로 설정해 둬도 된다. 이에 따라, 어느 단계의 제어 / 단계에서도 필요에 따라 보지 기구(310A, 310B)를 원점으로 복귀시킬 수 있다. 또한, 보지 장치 제어부(904)는 특정의 단계 동안에 보지 기구(310A)의 핑거 부재(322A)와 보지 기구(310B)의 핑거 부재(322B) 사이의 최대 거리를 설정하고, 그 거리 이상으로 핑거 부재(322A)와 핑거 부재(322B)와의 거리가 넓어지지 않도록 보지 기구(310A, 310B)의 이동을 제어해도 된다. 예를 들면, 인식 공정에서 보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 보지하고 보지 기구(310B)가 제1 말단점(P1)을 보지할 때(도 18의 (h)), 제1 점(P)과 제1 말단점(P1)과의 거리를 산출하고 이 거리를 최대 거리로서 보지 장치 제어부(904) 내에 설정한다. 그리고 다음의 제2 말단점(P2)의 보지까지의 동작 중(보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 보지하고, 보지 기구(310B)로 보지한 상태로 보지 기구(310A, 310B)가 이동하고 있는 동안)에는 이 최대 거리를 초과하여 보지 기구(310A, 310B)가 이동하지 않도록 제어한다. 이에 따라, 피처리물(T)이 그 길이(자중에 의해 늘어나는 길이) 이상으로 핑거 부재(322A) 및 핑거 부재(322B)에 의해 잡아당겨지는 것을 방지할 수 있다. 이 때문에, 피처리물(T)이 늘어나거나 손상되는 것을 억제할 수 있다.
또한, 보지 기구(310A, 310B)에 의한 피처리물(T)의 늘어남 또는 손상을 억제하기 위하여, 예를 들면 보지 기구(310A 및 / 또는 310B)의 일부(예를 들면, 리니어 액츄에이터(324)와 연결 부재(330)의 사이 등)에 스프링 등의 완충 부재를 마련해도 된다. 이에 따라, 피처리물(T)을 보지한 상태로 보지 기구(310A와 310B)가 서로 이격되는 방향으로 이동하는 경우, 보지 기구(310A, 310B)에 마련한 완충 부재에 의해 피처리물(T)에 작용하는 인장력이 작아지므로, 피처리물(T)의 늘어남 또는 손상을 억제할 수 있다. 또한 예를 들면, 보지 기구(310A 및 / 또는 310B)에 장력 센서를 마련하고 보지 기구(310A, 310B)에 작용하는 힘을 감시하여 피처리물(T)에 필요 이상의 힘이 작용하지 않도록 보지 기구(310A와 310B)의 거리를 제어해도 된다.
또한, 보지 기구(310A)의 핑거 부재(322A)와 보지 기구(310B)의 핑거 부재(322B)에 마련된 파지 부재(328)에 추가로 또는 대신하여 핑거 부재(322A) 및 핑거 부재(322B)에 미끄럼방지 기능을 마련해도 된다. 미끄럼방지 기능은 핑거 부재(322A) 및 핑거 부재(322B)로서 고무 등의 마찰 저항이 큰 부재를 이용하거나 피처리물(T)과의 접촉면의 표면 거칠기를 크게 하여 부여해도 되고, 핑거 부재(322A) 및 핑거 부재(322B)에 오목부를 마련하거나 테이퍼 형상의 볼록부(burr)를 마련하여 부여해도 되며, 또한 이들을 적절히 조합함으로써 부여해도 된다.
또한 보지 장치(300A 및 300B)의 핑거 부재(322A 및 322B)를 대신하여 보지 장치(300A, 300B)의 일방 또는 쌍방을 고정 훅으로 해도 된다. 이 때, 고정 훅에 의한 피처리물(T)의 늘어남 또는 손상을 억제하기 위해 보지 기구(310A 및 / 또는 310B)의 일부(예를 들면, 리니어 액츄에이터(324)와 연결 부재(330)의 사이 등)에 스프링 등의 완충 부재를 마련해도 된다.
또한 예를 들면, 보지 장치(300A 및 / 또는 300B)는 바늘 형상 말단부를 가져 피처리물(T)을 이 바늘 형상 말단부로 찔러 보지하는 기능을 가져도 되고, 청소기와 같이 흡인부를 가져 피처리물(T)을 흡인하여 보지하는 기능을 가져도 되고, 매직테이프 등의 접착부 또는 점착부를 가져 피처리물(T)을 접착 등에 의해 보지하는 기능을 가져도 되고, 한 쌍의 타이어(롤러)를 말단부에 가져 이 타이어의 사이에 피처리물(T)을 끌어넣어 보지하는 기능 등을 가져도 된다.
또한 예를 들면, 보지 장치(300A) 및 / 또는 보지 장치(300B)에 습도 센서 또는 온도 센서를 마련하여 파지한 피처리물(T)의 건조 상태를 검지하고, 피처리물(T)이 충분히 건조되어 접기에 적합한 상태인지를 검지하도록 해도 된다. 습도 센서 또는 온도 센서를 대신하여 또는 추가로 보지 장치(300A) 및 / 또는 보지 장치(300B)에 중량 센서를 마련하고, 피처리물(T)의 무게를 검출함으로써 피처리물이 수분을 많이 포함하여 건조되지 않았다는 것을 검지하도록 해도 된다.
또한 예를 들면, 보지 장치(300A) 및 / 또는 보지 장치(300B)의 보지력(파지력)을 피처리물(T)의 두께 또는 재질 등에 따라 적절히 조정하도록 해도 된다. 피처리물(T)의 두께 또는 재질은 촬상 장치(500)로부터 얻어지는 피처리물(T)의 화상 데이터에 기초하여 검지해도 되고, 보지 장치(300A) 및 / 또는 보지 장치(300B)의 리니어 액츄에이터의 구동 모터로의 부하 전류로 검지해도 되고, 보지 장치(300A) 및 / 또는 보지 장치(300B)에 압력 센서를 마련하여 검지해도 된다.
또한, 보지 장치(300A) 및 / 또는 보지 장치(300B)를 피처리물(T)의 보지 이외의 동작에 이용해도 된다. 예를 들면, 보지 장치(300A) 및 / 또는 보지 장치(300B)를 처리 장치(1)의 에러 발생 시의 자기 수복(촬상 장치(500)의 카메라의 먼지 또는 흐림의 제거, 구동 기구의 벨트의 보수 등)을 위하여 이용해도 된다.
(I) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 전후 상하 좌우 방향으로 이동 가능하고 또한 피처리물(T)을 파지할 수 있는 핑거 부재(322)를 가지는 보지 장치(300A, 300B)를 2 조 사용하는 경우에 대해 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 예를 들면, 일방의 보지 장치(300A)를 좌우 방향으로만 이동 가능하게 해도 된다. 이에 따라, 처리 장치(1)의 구성을 간략화할 수 있다. 이하에서는 일방의 보지 장치(300A)를 좌우 방향으로만 이동 가능하게 한 예에 대해 설명한다.
일방의 보지 장치(300A)를 좌우 방향으로만 이동 가능하게 한 처리 장치(1)는, 도 26에 나타낸 바와 같이 일방의 보지 장치(300A)가 처리 장치(1) 내의 정면(106A)쪽의 상부에 마련되어 있다. 이 보지 장치(300A)의 이동 기구(320A)는 앞의 실시 형태에서 설명한 폭 방향 이동 기구(332A)만을 가지고 있으며, 상하 방향 이동 기구 및 전후 방향 이동 기구는 생략되어 있다.
이어서, 일방의 보지 장치(300A)가 좌우 방향으로만 이동 가능한 경우에서의 피처리물(T)의 인식 / 접기 동작에 대해 간단히 설명한다. 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)를 이용한 인식 / 접기 동작에서는 보지 장치(300A, 300B)의 동작에는 크게 나누어 (1) 보지 장치(300A)의 보지 기구(310A)가 단독으로 피처리물(T)을 보지하는 케이스(예를 들면, 보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 보지하는 제6 제어, 단계(S7)) 및 (2) 보지 장치(300A)의 보지 기구(310A)와 보지 장치(300B)의 보지 기구(310B)가 동시에 피처리물(T)을 보지하는 케이스(예를 들면, 보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 보지하고 보지 기구(310B)가 제1 말단점(P1)을 보지하는 제8 제어, 단계(S10))가 있다.
일방의 보지 장치(300A)를 좌우 방향으로만 이동 가능하게 한 실시 형태의 경우, 상기 (1)의 케이스에서는 먼저 전후 상하 좌우 방향으로 이동 가능한 타방의 보지 장치(300B)의 보지 기구(310B)가 피처리물(T)에서의 소정의 위치를 보지하고, 그 후 보지 기구(310B)가 보지 기구(310A)의 근방까지 이동하여 보지 기구(310A)에 당해 소정의 위치를 보지시킨다. 또한, 상기 (2)의 케이스에서는 일방의 보지 기구(310A)가 보지해야 하는 위치를 타방의 보지 기구(310B)가 먼저 보지하고, (1)의 케이스와 동일하게 일방의 보지 기구(310A)에 당해 소정의 위치를 보지시킨다. 그 후, 타방의 보지 기구(310B)는 이 보지 기구(310B)가 보지해야 하는 위치를 보지한다.
일방의 보지 장치(300A)를 좌우 방향으로만 이동 가능하게 한 실시 형태에서의 각 보지 장치(300A, 300B)의 동작에 대해 몇 개의 제어 / 단계를 예로 들어 설명한다. 처음에 제12 ~ 15 제어 / 단계(S18 ~ S21)에 대해 설명한다. 도 27의 (aa)에 나타낸 바와 같이 단계(S16)에서 검출된 제3 말단점(P3)을 타방의 보지 기구(310B)로 보지한다. 그 후, 타방의 보지 기구(310B)는 제4 말단점(P4)의 바로 위에서 대기하고 있는 일방의 보지 기구(310A)의 근방까지 이동하여, 일방의 보지 기구(310A)에 제3 말단점(P3)을 보지시킨다. 그 후, 도 27의 (bb)에 나타낸 바와 같이 타방의 보지 기구(310B)는 제4 말단점(P4)을 보지하고(제14 제어, 단계(S20)), 당해 제4 말단점(P4)을 제3 말단점보다 우측(화살표(X1) 방향)이고 또한 제3 말단점(P3)과 동일한 높이까지 끌어올린다(제15 제어, 단계(S21)).
이어서, 제16 ~ 17 제어 / 단계(S24 ~ S25)에 대해 설명한다. 도 27의 (cc)에 나타낸 바와 같이 먼저 제5 말단점(P5)을 타방의 보지 기구(310B)로 보지한다. 그 후, 타방의 보지 기구(310B)는 일방의 보지 기구(310A)의 근방까지 이동하여, 일방의 보지 기구(310A)에 제5 말단점(P5)을 보지시킨다. 그리고, 타방의 보지 기구(310B)는 제6 말단점(P6)을 보지한다(제16 제어, 단계(S24)). 그 후, 양 보지 기구(310A, 310B)는 재치판(402)보다 우측(화살표(X1) 방향)으로 제5 말단점(P5) 및 제6 말단점(P6)을 이동시킨다. 또한, 양 보지 기구(310A, 310B)는 재치판(402)보다 우측에서 제5 말단점(P5) 및 제6 말단점(P6)이 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 나열되도록 이동한다. 그 후, 보지 기구(310A)는 좌방향(화살표(X2) 방향)으로 이동하고, 이에 수반하여 보지 기구(310B)는 좌방향(화살표(X2) 방향)으로 이동하면서 강하한다. 또한, 양 보지 기구(310A, 310B)의 이동에 아울러 재치판(402)이 수평 상태로부터 순방향 회전(좌측면(102D)에서 봤을 때 회전축(412)이 반시계방향으로 회전하는 것)해 간다. 이에 따라, 보지 기구(310A)의 이동에 수반하여 재치판(402)의 문측(화살표(Y2)측) 가장자리부가 보지 기구(310A)에 가까워져 가게 되고, 앞의 실시 형태와 같이 수평 상태로 대기하고 있는 재치판(402)에 보지 기구(310A)가 강하하여 가까워져 가는 경우와 마찬가지로 티셔츠(T)를 재치판(402)의 상면에 재치할 수 있다(제17 제어, 단계(S25)). 또한, 보지 기구(310B)가 대응되는 재치판(402)의 내측(화살표(Y1)측) 가장자리부는 하방으로 이동하므로, 앞의 실시 형태의 경우에 비해 보지 기구(310B)가 강하하는 거리를 길게 할 필요가 있다.
또한, 제20 ~ 21 제어 / 단계(S30 ~ S31)에 대해 설명한다. 도 28의 (dd)에 나타낸 바와 같이 먼저 제7 말단점(P7)을 타방의 보지 기구(310B)로 보지한다. 그 후, 타방의 보지 기구(310B)는 일방의 보지 기구(310A)의 근방까지 이동하여, 일방의 보지 기구(310A)에 제7 말단점(P7)을 보지시킨다. 그리고, 타방의 보지 기구(310B)는 제8 말단점(P8)을 보지하고, 이 제8 말단점(P8)을 끌어올린다(제20 제어, 단계(S30)).
이어서, 도 28의 (ee)에 나타낸 바와 같이 양 보지 기구(310A, 310B)는 재치판(402) 상에 티셔츠(T)를 재치한다(제21 제어, 단계(S31)). 구체적으로는, 양 보지 기구(310A, 310B)로 제7 말단점(P7) 및 제8 말단점(P8)을 보지하여 티셔츠(T)를 끌어올린 상태로(도 29의 (a)), 재치판(402)을 연직 방향에서 조금 순방향 회전(좌측면(102D)에서 봤을 때 회전축(412)이 반시계방향으로 회전하는 것)시킨다(도 29의 (b)). 그 후, 보지 기구(310A)에 의한 제7 말단점(P7)의 보지를 해제하고 또한 제8 말단점(P8)을 보지하면서 보지 기구(310B)를 강하시킨다(도 29의 (c)). 또한, 보지 기구(310B)의 강하에 수반하여 재치판(402)을 더 순방향 회전시켜 간다. 이에 따라, 티셔츠(T)의 접은 형상을 유지하면서 티셔츠(T)를 재치판(402)에 재치할 수 있다(도 29의 (d)).
(J) 추가로 말하자면, 일방의 보지 장치(300A)에서 이동 기구(320A)를 모두 생략하고, 개폐 동작을 가지는 핑거 부재(322A)가 아니라 개폐 동작이 없는 고정 훅만으로 일방의 보지 장치(300A)를 구성해도 된다. 이에 따라, 처리 장치(1)의 구성을 더 간략화할 수 있다. 또한, 이 경우 일방의 보지 기구(310A)의 움직임이 많이 제한되게 되므로, 재치판(402)에 재치한 피처리물(T)의 접은 형상이 약간 흐트러질 우려가 있는데, 움직임에 자유도가 있는 타방의 보지 기구(310B)가 이 흐트러짐을 수정하도록 움직임으로써 피처리물(T)의 인식 / 접기를 실시할 수 있다.
(K) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 보지 기구(310A, 310B)는 도 6에 나타낸 바와 같이 화살표(R1) 방향으로 회전하고 또한 핑거 부재(322A, 322B)가 짧은 방향으로 서로 평행하게 근접, 이격되는 방향으로 개폐되지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 6에 나타낸 리니어 액츄에이터(324A, 324B)와 연결 판재(330)의 사이에 로터리 액츄에이터를 추가하고 핑거 부재(322A, 322B)가 긴 방향을 축으로 하여 회전하도록 해도 된다. 이에 따라, 예를 들면 핑거 부재(322A, 322B)가 보지하는 피처리물(T)의 말단부에 뒤틀림이 발생한 것과 같은 경우, 핑거 부재(322A, 322B)를 긴 방향을 축으로 하여 순방향 또는 역방향 회전시킴으로써 당해 뒤틀림을 해소할 수 있다(뒤틀림이 해소되지 않은 경우에는 회전 방향이 반대이므로 역회전시킴). 또한, 핑거 부재(322A, 322B)에 보지된 피처리물(T)에 뒤틀림이 발생한 것 / 뒤틀림이 해소된 것은 예를 들면 촬상 장치(500)에 의해 핑거 부재(322A, 322B) 근방의 피처리물(T)의 상태를 촬상하여 엣지 검출을 함으로써 식별 가능하다.
(L) 상기 (K)에서 설명한 핑거 부재(322A, 322B)의 회전은 핑거 부재(322A 또는 322B)가 보지하는 피처리물(T)의 말단부에 뒤틀림이 발생한 것과 같은 경우에 효과적인데, 핑거 부재(322A와 322B)의 사이에서 피처리물(T)에 얽힘 또는 겹침이 발생한 경우가 있다. 이러한 얽힘 등을 해소 또는 억제하기 위해 보지 장치 제어부(904)는 인식 공정 중(피처리물(T)의 전개 중)에 보지 기구(310A, 310B)의 이동을 제어하여 다음과 같은 얽힘 해소 동작을 행해도 된다.
여기서는 인식 공정 중 제1 말단점(P1)을 보지한 상태(도 18의 (h))에서부터 제2 말단점(P2)을 보지하는 상태(도 18의 (i))까지의 동안에 얽힘 해소 동작을 행하는 경우를 예로 하여 설명한다.
먼저, 도 30의 (a)에 나타낸 바와 같이 일방의 보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 보지하고 타방의 보지 기구(310B)가 제1 말단점(P1)을 보지하고 있는 상태로, 일방의 보지 기구(310A)를 좌방향(화살표(X2) 방향)으로 수평 이동시키고 또한 타방의 보지 기구(310B)를 우방향(화살표(X1) 방향)으로 수평 이동시켜, 피처리물(T)을 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 펼친다. 피처리물(T)의 일부가 보지 기구(310A, 310B)의 사이에서 얽힘 또는 겹침이 발생한 경우, 이 동작에 의해 당해 겹침 / 얽힘이 해소 또는 개선될 수 있다. 이어서, 타방의 보지 기구(310B)가 제1 말단점(P1)을 제1 점(P)과 동일한 높이까지 끌어올린다(도 30의 (b) 및 도 31의 (c)). 타방의 보지 기구(310B)가 제1 말단점(P1)을 끌어올려 가는 도중에 핑거 부재(322B)는 로터리 액츄에이터(326B)에 의해 연직 하향이 된다.
이어서, 도 31의 (c)에 나타낸 바와 같이 일방의 보지 기구(310A)가 제1 점(P)을 보지하고 타방의 보지 기구(310B)가 제1 말단점(P1)을 보지하고 있는 상태로, 일방의 보지 기구(310A)를 우방향(화살표(X1) 방향)으로 수평 이동시키고 또한 타방의 보지 기구(310B)를 좌방향(화살표(X2) 방향)으로 수평 이동시켜, 보지 기구(310A, 310B)의 폭 방향(화살표(X1 / X2) 방향)의 위치를 서로 교체한다. 피처리물(T)은 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 반전되므로, 이에 따라 피처리물(T)의 겹침 / 얽힘이 해소될 수 있다. 이후의 동작은 앞의 실시 형태에서 설명한 것과 동일하다. 즉, 제2 말단점 검출부(924)는 제1 점(P)과 제1 말단점(P1)을 연결하는 직선(L1)으로부터 가장 떨어진 제2 말단점(P2)을 검출한다. 제2 말단점(P2)이 검출되면 제1 말단점(P1)을 보지하고 있던 타방의 보지 기구(310B)는 제1 말단점(P1)을 개방하고, 그 후 제2 말단점(P2)을 보지한다(도 31의 (d)).
이와 같이, 보지 기구(310A, 310B)로 피처리물(T)을 보지하고 있는 상태로부터 다음의 최하점을 보지하는 동작에 들어가기 전에, 보지 기구(310A, 310B)를 폭 방향으로 펼치거나 폭 방향 위치를 교체함으로써 피처리물(T)의 얽힘 또는 겹침을 해소 내지 개선할 수 있다.
(M) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 장애 부재(222)에 피처리물(T)이 얹힌 상태가 된 것을 검지하는 피처리물 센서(409)가 재치 장치(400)의 전후 방향 이동 기구(408)에서의 이동판(416)에 장착되어 있다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 문 본체(210)가 닫힘 상태가 되었을 때의 장애 부재(222)의 위치에 피처리물 센서(409)를 고정해도 된다.
(N) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 도 4에 나타낸 바와 같이 장애 부재(222)를 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 연장되는 장척의 부재로 하고 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 장애 부재(222)를 폭 방향의 특정의 개소(예를 들면 중앙만 또는 이격된 복수 개소)에만 마련하도록 해도 된다. 또한 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 장애 부재(222)는 비처리물 받침 부재(220)의 측면판(230)에 접속되어 있으나, 장애 부재(222)는 비처리물 받침 부재(220)와는 독립적으로 마련해도 상관없다.
(O) 또한, 박물인 피처리물(T)(예를 들면, 손수건)이 전개된 상태로 반송 컨베이어(204) 상에 평평하게 재치된 경우에도 보지 기구(310A, 310B)의 핑거 부재(322)로 피처리물(T)을 용이하게 보지한다고 하는 목적을 위해서는, 장애 부재(222)를 대신하여 예를 들면 다음과 같은 구성을 채용하는 것도 가능하다.
예를 들면, 도 4에서 나타낸 장애 부재(222)를 대신하여 반송 컨베이어(204)의 상면에 폭 방향(화살표(X) 방향) 전체에 한 개 또는 복수의 실 형상 부재(예를 들면, 실, 철사 등)를 현가(懸架)하고, 이 실 형상 부재를 상하로(화살표(Z) 방향) 이동 가능하게 구성하여 장애 부재로서 이용해도 된다. 실 형상 부재는 반송 컨베이어(204)가 순방향(피처리물(T)이 문 본체(210)로부터 이격되는 방향)으로 회전하고 있는 경우에는 반송 컨베이어(204)와 대략 동일한 높이 위치까지 이동된다. 이 때문에, 반송 컨베이어(204) 상의 피처리물(T)의 이동이 실 형상 부재에 의해 방해되지는 않는다. 한편, 반송 컨베이어(204)가 역방향(피처리물(T)이 문 본체(210)에 가까워지는 방향)으로 회전을 시작하면 실 형상 부재는 반송 컨베이어(204)로부터 이격되도록 상방향으로 이동된다(실 형상 부재가 복수 있는 경우에는 각각의 높이 위치를 문 본체(210)에 가까워지는 방향(화살표(Y2))을 향해 서서히 높아지도록 해도 됨). 실 형상 부재까지 반송된 피처리물(T)은 실 형상 부재 상에 얹히므로, 실 형상 부재는 장애 부재로서 기능한다. 또한, 실 형상 부재를 상방향으로 이동하는 타이밍을 피처리물(T)이 실 형상 부재를 넘어선 후로 해도 된다. 이 다음에 실 형상 부재를 상방향으로 이동시키면 피처리물(T)은 실 형상 부재에 의해 들어올려지므로, 이 경우에도 실 형상 부재는 장애 부재로서 기능한다.
예를 들면, 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 컨베이어(204)(도 4 참조)는 수평면(XY 면)을 구성하고 있으나, 컨베이어(204)의 하면에 고정 또는 가동의 구조물을 마련하고 컨베이어(204)의 표면 일부를 연직 방향(Z 방향)으로 항구적 또는 일시적으로 융기하는 구조로 하여 장애 부재로서 이용해도 된다.
또한 예를 들면, 도 32의 (a)에 나타낸 바와 같이 피처리물(T)의 진행 방향에 대해 2 개로 분할된 제1 컨베이어(204A), 제2 컨베이어(204B)를 이용하여 피처리물(T)이 컨베이어(204A)에 얹힌 것을 검지한 후, 도 32의 (b)에 나타낸 바와 같이 제1 컨베이어(204A)를 기울임으로써 실질적으로 피처리물(T)을 당초의 재치면(제2 컨베이어(204B)와 수평한 면)보다 높이 들어올려지도록 해도 된다. 이에 따라, 박물인 피처리물(T)(예를 들면, 손수건)이 제2 컨베이어(204B) 상에 평평하게 재치된 경우라도 피처리물(T)은 제1 컨베이어(204A)로 들어올려지므로 보지 기구(310A, 310B)의 핑거 부재(322)로 피처리물(T)을 용이하게 보지할 수 있다.
(P) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 수용 반송 공정(도 12)에서 처리 장치(1)에 투입된 피처리물(T)은 반송 컨베이어(204) 상에 재치되지만, 예를 들면 도 33에 나타낸 바와 같이 반송 컨베이어(204)의 내측(화살표(Y1) 방향)으로 반송 컨베이어(204)와 미세하게 이격시켜 보조 받침 부재(260)를 마련하고, 반송 컨베이어(204)를 순방향 회전시켜 피처리물(T)을 내측으로 반송할 때에 보조 받침 부재(260)에 피처리물(T)의 일부를 얹혀지게 하도록 해도 된다. 보조 받침 부재(260)는 반송 컨베이어(204)의 폭 방향(도 3의 화살표(X) 방향)과 대략 동일 폭을 가지는 장척 판재이며, 도 33에 나타낸 바와 같이 상방(화살표(Z) 방향)을 향함에 따라 경사가 커지는 호상의 단면 형상을 가진다. 반송 컨베이어(204)의 순방향 회전에 의해 보조 부재(206)에 얹힌 피처리물(T)은 회전 등의 작용을 받은 후, 반송 컨베이어(204)의 역방향 회전에 의해 장애 부재(222)를 향하게 된다. 즉, 피처리물(T)의 반송 컨베이어(204) 상의 재치 상태 / 형상을 반송 컨베이어(204)의 이동(화살표(Y1 / Y2) 방향)마다 변화시킬 수 있다. 예를 들면, 복수의 피처리물(T)이 한 번에 처리 장치(1)에 투입된 경우에 피처리물(T)끼리의 뒤얽힘을 해소하거나 복수의 피처리물(T)끼리의 Y 방향의 상대 위치를 변경할 수 있다.
(Q) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는 재치판(402)으로서 대략 직사각형 상태의 판재인 재치판 본체(410)와 회전축(412)으로 구성된 것을 나타냈으나, 이에 한정되지 않는다.
예를 들면 재치판(402)을 복수의 판재를 서로 접동 가능하게 연결하고, 장변 및 단편의 크기를 변경할 수 있도록 해도 된다. 그리고, 예를 들면 인식 공정(도 13)에서는 재치판(402)의 폭을 예를 들면 절반 또는 1/3 정도까지 축소시키고, 그 후의 접기 공정(도 14)에서는 원래의 크기까지 되돌리도록 해도 된다. 또한 예를 들면 피처리물(T)이 작다고 인식된 경우, 접기 공정에서 재치판(402)의 장변 또는 단변의 크기를 예를 들면 절반 또는 1/3 정도까지 축소시켜 접기 공정을 행해도 된다(도 63의 (a) 참조). 또한 예를 들면 피처리물(T)이 크다고 인식된 경우, 접기 공정에서 재치판(402)의 장변 또는 단변의 크기를 예를 들면 1.5 배에서 3 배정도까지 넓혀 접기 공정을 행해도 된다(도 63의 (b) 참조).
재치판(402)의 재질로는 예를 들면 금속을 들 수 있다. 금속은 강성이 높아 재치판(402)을 얇게 할 수 있고 또한 유전율이 낮기 때문에 피처리물(T)이 의복인 경우 등에 발생하는 정전기를 억제할 수 있다. 이에 따라, 피처리물(T)의 실밥 등이 재치판(402)에 부착되는 것 등을 방지할 수 있다.
또한 예를 들면, 재치판(402)으로서 수지를 이용해도 된다. 수지를 이용함으로써 피처리물(T)이 젖어 있거나 처리 장치(1) 내부가 고습도 하에 놓이는 등 때문에 재치판(402)에 수분이 부착했다고 해도 재치판(402)에 녹이 생기는 것 같은 사태를 방지할 수 있다.
또한 예를 들면, 재치판(402)의 일부를 수지보다 유전율이 낮은 재료(예를 들면 금속)로 구성하고 일부를 수지로 구성해도 된다.
또한 재치판(402)의 대전을 방지한다는 관점에서, 처리 장치(1) 내에 이온 분출 장치를 마련하고, 이 이온 분출 장치로부터 재치판(402)에 대하여 이온을 포함하는 공기를 적절히(예를 들면, 피처리물(T)의 접기가 종료되고 다음 피처리물(T)의 인식 동작에 들어갈 때까지의 동안 등) 조사하도록 해도 된다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 재치판 본체(410)는 회전축(412) 방향(화살표(X) 방향)을 따라 가로로 긴 형상으로 되어 있다.
재치판(402)의 두께는 적절히 설정 가능한데, 특히 재치판(402)의 가장자리부에 대해서는, 당해 가장자리부에 걸린 상태의 피처리물(T)을 보지 기구(310A, 310B)로 파지한다는 것을 고려하면 3 mm 이하, 보다 바람직하게는 2 mm 이하인 것이 바람직하다. 또는, 재치판(402)의 가장자리부를 테이퍼 가공하여 선단으로 갈 수록 두께가 얇아지도록 해도 된다. 이에 따라, 보지 기구(310A, 310B)가 재치판(402)의 말단부에 걸린 피처리물(T)을 파지한 상태로부터 재치판(402)을 뽑아낼 때 보지 기구(310A, 310B)가 피처리물(T)을 파지한 채로 재치판(402)을 뽑아내기 쉽게 한다.
재치판(402)은 보지 기구(310A, 310B)에 의한 파지에 의해 변형되지 않을 정도의 강성을 가지는 것, 바꾸어 말하면 보지 기구(310A, 310B)로 파지할 때에 그 두께가 변화되지 않는 재료인 것이 보다 바람직하다. 더 바꾸어 말하면, 보지 기구(310A, 310B)로 피처리물(T)을 파지했을 때의 피처리물(T)의 두께의 변화량이 재치판(402)의 변화량보다 커져 있는 것이 바람직하다.
또한 예를 들면, 재치판(402)의 가장자리부 특히 모서리부에 피처리물(T)을 손상시키지 않도록 R 가공을 실시해도 된다. 이러한 R 가공은 인식 공정의 초기 단계에서 피처리물(T)이 충분히 전개되지 않은 경우 또는 피처리물(T)이 애초에 큰 경우 등에는 재치판(402)의 모서리부에 걸리기 쉬우므로 중요하다. 한편, 피처리물(T)의 걸기 쉬움을 보다 중시하여 재치판(402)의 가장자리부 또는 모서리부로의 R 가공을 실시하지 않아도 된다. 또는, 피처리물(T)이 걸리기 쉬운 재치판(402)의 가장자리부의 모서리부에만 R 가공을 실시하고, 당해 모서리부 이외의 부분에는 R 가공을 실시하지 않도록 해도 된다.
또한 예를 들면, 재치판(402)의 표면, 이면, 측면에서 상이한 재질의 판상 부재를 이용해도 된다. 예를 들면, 재치판(402)의 표면, 일방의 측면을 마찰 계수가 큰 재료를 이용하거나 또는 코팅하여 형성하고, 타방의 측면, 이면을 마찰 계수가 작은 재료를 이용하거나 또는 코팅하여 형성함으로써, 재치판(402)에 피처리물(T)을 재치한 경우의 '미끄러지기 쉬움'을 재치판(402)의 접촉면(표면, 측면, 이면)을 선택함으로써 자유롭게 변경할 수 있도록 해도 된다. 이에 따라, 예를 들면 피처리물(T)을 확실하게 보지해 두고자 하는 동작의 경우(예를 들면, 2 개의 보지 기구(310A, 310B)로 피처리물(T)을 보지하고 있는 상태에서 피처리물(T)을 재치판(402)에 걸고 보지 기구(310A, 310B)의 보지를 해제하는 경우 등)에는 재치판(402)의 마찰 계수가 큰 면이 피처리물(T)에 접촉하도록 해도 된다. 또한 예를 들면, 상하의 협지판(702 및 704)에 협지된 상태의 재치판(402)과 피처리물(T)로부터 재치판(402)만을 이격시키는 것과 같은 경우(도 22의 (u) 및 도 23의 (v)) 등에는 재치판(402)의 마찰 계수가 작은 면이 피처리물(T)에 접촉하도록 하여 접은 피처리물(T)에 구김살이 생기지 않게 해도 된다.
또한 예를 들면, 재치판(402)을 표면에서 이면을 향해 관통하는 하나 또는 복수의 관통홀을 마련해도 된다. 이에 따라, 예를 들면 피처리물(T)의 접기 시에 재치판(402)의 표면 상에 피처리물(T)을 재치하여 펼친 경우, 당해 표면과 피처리물(T) 사이의 여분의 공기를 관통홀을 거쳐 재치판(402)의 이면으로부터 뽑아낼 수 있으므로, 피처리물(T)의 구김살을 억제할 수 있다.
또한 예를 들면, 재치판(402)에 피처리물(T)의 흡착, 방출 수단을 마련해도 된다. 구체적으로는, 재치판(402)에 하나 또는 복수의 급기홀 및 배기홀을 마련하여 재치 장치(400) 내에 마련한 급기 파이프 및 배기 파이프에 각각 연통시키고, 또한 이 급기 파이프 및 배기 파이프를 처리 장치(1) 내부에 마련한 급배 펌프에 접속시킨다. 이 급배 펌프를 구동함으로써 재치판(402)의 급기홀 및 배기홀로부터 공기를 토출 또는 흡인시킨다. 이에 따라, 예를 들면 재치판(402)에 재치된 피처리물(T)을 취출할 때에는, 급기홀로부터 공기를 토출하여 피처리물(T)을 재치판(402)으로부터 취출하기 쉽게 할 수 있다. 또한 예를 들면 재치판(402)에 재치된 피처리물(T)을 재치판(402) 상에 보지하는 경우에는, 배기홀로부터 공기를 흡인하여 피처리물(T)을 재치판(402)에 흡인시키도록 해도 된다.
(R) 앞의 실시 형태에 따른 <처리 장치(1)의 특장> (1)에서 설명한 바와 같이, 처리 장치(1)는 피처리물(T)의 상부를 재치판(402)의 일방측에서 이동시킨 후, 피처리물(T)의 하부가 아직 재치판(402)의 타방측에 있는 것과 같은 경우, 재치판(402)을 당해 일방측을 향해 회전시킴으로써 타방측에 남는 피처리물(T)의 하부를 감아올려 재치판(402) 일방측으로 이동시킬 수 있다. 이에 추가로 처리 장치(1)는 보지 장치 제어부(904) 및 재치 장치 제어부(906)를 제어하여 피처리물(T)이 재치판(402)으로 늘어지는 위치를 피처리물(T)의 하측으로 이동시키는 이하와 같은 동작을 해도 된다.
도 34의 (a)에 나타낸 바와 같이 피처리물(T)을 보지 기구(310A 또는 310B)(도시하지 않음)에 의해 재치대(402)를 따라 규정 위치까지 끌어올린다. 이 상태에서 촬상 장치(500)에 의해 피처리물(T)의 화상 데이터를 취득하여 피처리물(T)의 길이(예를 들면, 보지 기구(310A 또는 310B)의 보지 위치로부터 피처리물(T)의 최하점까지의 거리)를 산출한다. 이어서, 보지 기구(310A 또는 310B)의 위치를 고정한 상태로 재치판(402)을 순방향 및 역방향으로 교호로 회동시킴으로써 피처리물(T)을 걸고 / 감아올리면서 재치판(402)을 처리 장치(1)의 내측 방향(화살표(Y1) 방향)을 향해 이동시킨다(도 34의 (a) 및 (b)). 피처리물(T)의 길이에 따라 규정되는 소정 거리만큼 재치판(402)이 이동하면 내측 방향의 이동이 정지하고, 재치판(402)이 연직 상태가 되도록 회동한다(도 35의 (c)). 이어서, 재치판(402)은 연직 상태를 유지하면서 처리 장치(1)의 문 방향(화살표(Y2) 방향)으로 이동한다(도 35의 (d)). 이 때, 재치판(402)이 연직 상태를 유지하고 있으므로, 피처리물(T)이 재치판(402) 상연(上緣)에서 제대로 보지되어 이동 중인 피처리물(T)의 이탈 낙하가 방지된다. 재치판(402)이 소정의 위치까지 되돌아오면 재치판(402)을 소정의 각도까지 회동시킨다(도 36의 (e)). 여기까지의 동작 중에 보지 기구(310A 또는 310B)의 위치는 고정된 상태이다. 즉, 당해 동작에 의해 보지 기구(310A 또는 310B)를 움직이지 않고 피처리물(T)이 재치판(402)으로 늘어지는 위치를 피처리물(T)의 하측으로 이동시킬 수 있다. 이 동작은 보지 기구(310A 또는 310B)의 가동 범위에 제한이 있는 가운데 긴 피처리물(T)을 전개할 때에 특히 효과적이다.
(S) 앞의 실시 형태에서는 피처리물(T)을 티셔츠(T)로 하여 그 처리 동작을 설명하였으나, 물론 처리 장치(1)에 의한 피처리물(T)의 종류는 이에 한정되지 않는다. 이하에서는 피처리물(T)이 바지(T)인 경우를 예로 들어 그 인식 공정과 접기 공정을 설명한다. 수용 반송 공정, 반송 공정은 피처리물(T)이 티셔츠(T)인 경우와 동일하므로 설명은 생략한다.
수용 반송 공정의 마지막에 일방의 보지 기구(310A)에 의해 피처리물(T)의 제1 점(P)을 보지하여 끌어올린 후, 도 37의 (a)에 나타낸 바와 같이 바지(T)의 최하점의 바꿔 잡기를 반복해 가면, 도 37의 (b)에 나타낸 바와 같이 보지 기구(310A 및 310B)가 바지(T)의 양 옷자락을 보지한 상태가 된다. 종류 인식부(914)에는 피처리물(T)의 바꿔 잡기마다 촬상 장치(500)로부터 피처리물(T)의 화상 데이터가 입력되고 있는데, 이 상태의 화상 데이터가 입력되면 종류 인식부(914)는, 바지(T)의 종류가 '바지'라고 인식하여 '바지'에 대응되는 접기 정보를 취득한다. 또한 이 때에 길이 검출부(915)는 촬상 장치(500)로부터 얻어진 화상 데이터에 기초하여 바지(T)의 허리 부분의 폭, 허리에서 옷자락까지의 길이 등의 각 부 치수를 측정하고, 당해 측정 결과를 제어 장치(900)의 RAM 등에 일시적으로 저장한다.
이어서, 접기 공정이 개시된다. 먼저, 도 38의 (c)에 나타낸 바와 같이 바지(T)를 그 긴 방향 대략 중앙의 위치에서 재치판(402)에 걸어 매달고, 이 상태에서 재치판(402) 상의 일단부를 보지 기구(310A)에 의해, 재치판(402)으로부터 늘어지는 바지(T)의 허리 일단부를 보지 기구(310B)에 의해 보지하여 끌어올린다. 이어서, 바지(T)의 허리 부분의 중앙부와 가랑이 부분을 연결하는 직선이 재치판(402)의 가장자리선 상에 배치되도록 바지(T)의 허리 부분의 폭에 기초하여 보지 기구(310A 및 310B)를 이동시킨다(도 38의 (d) 및 도 39의 (e)). 이 때, 촬상 장치(500)로부터의 피처리물(T)의 화상 데이터에 기초하여 바지(T)의 가랑이 아래의 일부가 재치대(402) 상에 남아 있다고 판단된 경우, 일방의 보지 기구(310A)에 의해 당해 남은 가랑이 아래 부분을 보지하여 재치판(402)으로부터 제거한다(도 39의 (e)).
이어서, 재치판(402) 상의 바지(T)의 가랑이 부분과 허리 부분의 중앙부를 각각 보지 기구(310A 및 310B)에 의해 보지하여 들어올려 재치판(402)으로부터 제거하고 또한(도 39의 (f)), 일방의 보지 기구(310A)를 축으로 타방의 보지 기구(310B)를 회동시켜(도 40의 (g)), 바지(T)가 허리 부분에서부터 옷자락을 향해 연직으로 늘어지는 상태로 한다(도 40의 (h)). 이 상태로부터 타방의 보지 기구(310B)를 재치판(402)의 반대측(화살표(Y2) 방향)으로 이동시켜 재치판(402)에 일단 바지(T)를 임시 걸기한다(도 41의 (i)). 이어서, 재치판(402) 상에 임시 놓기된 바지(T)의 양 말단부를 보지 기구(310A 및 310B)로 보지하여 재치판(402)의 반대측(화살표(Y2) 방향)으로 이동시켜, 바지(T)의 긴 방향 중앙(허리에서 옷자락까지의 길이의 절반)이 재치판(402)에 오도록 한다(도 41의 (j)). 이어서, 재치 장치 제어부(906)는 재치판(402)을 수평 방향으로 회동시켜 협지 장치(700)의 근방까지 수평 방향으로 이동시킨다(도 42의 (k)). 재치판(402)이 가까워져 오면 협지 장치(700)의 상측 협지판(702)과 하측 협지판(704)이 서로 근접하는 방향으로 회동한다(도 42의 (k)). 이에 따라, 재치판(402)으로부터 늘어진 바지(T)의 허리부가 하측 협지판(704)에 의해 들어올려져 접기가 종료된다.
또한, 상기 예에서는 바지(T)를 허리 부분의 중앙부와 가랑이 부분을 연결하는 직선으로 절반으로 접기(바지(T)의 옷자락끼리를 중첩함) 위해 재치판(402)을 이용하고 있으나(도 38의 (c) 내지 도 39의 (f)), 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 도 75에 나타낸 바와 같이 보지 기구(310A 및 310B)가 바지(T)의 양 옷자락을 보지한 상태에서(도 75의 (a)), 보지 기구(310A 및 310B)가 근접하도록(양자의 폭 방향(X 방향) 및 높이 방향(Z 방향)의 위치가 일치하고 전후 방향(Y 방향)으로 미세하게 이격되는 위치가 되도록) 일방을 타방에 대하여 선회시켜 바지(T)의 양 옷자락을 맞추도록 해도 된다(도 75의 (b)). 이에 따라, 접기 공정을 큰 폭으로 간략화할 수 있다.
(T) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 접기 공정(도 14)에 들어간 후에는, 인식 공정(도 13)에서 인식된 피처리물(T)의 종류는 올바르다고 하는 전제로 당해 인식된 피처리물(T)의 종류에 따른 접기 동작을 계속한다. 그러나, 인식 공정(도 13)에서 피처리물(T)이 오인식되고, 이 잘못된 인식하에 접기 동작이 행해지는 경우도 있을 수 있다(예를 들면, 피처리물(T)이 사실은 바지인데 잘못해서 티셔츠라고 인식하여 바지에 티셔츠의 접기 방법을 적용하는 등). 그래서, 접기 공정 중 또는 접기 공정 후에 촬상 장치(500)에서 피처리물(T)의 화상 데이터를 취득하고, 당해 화상 데이터에 기초하여 피처리물(T)이 그 종류의 규정된 접은 형상에서 괴리되어 있는지의 여부를 검출해도 된다. 괴리되어 있다고 검출된 경우에는 피처리물(T)의 종류에 오인식이 있었다고 판별하고, 접기 동작을 중단하고 보지 기구(310A, 310B)에 의해 피처리물(T)을 다시 보지하여 인식 공정을 다시 하도록 해도 되고, 또는 피처리물(T)은 '접기 불능'이라고 판별하고, 접기 공정을 중단하고 보지 기구(310A, 310B)에 의해 피처리물(T)을 처리 장치(1) 내의 소정의 장소, 예를 들면 전용의 수용 상자(당해 수용 상자의 예에 대해서는 이하 '(Y)'에서 상술하는 '피처리물 수납부(H2)'를 참조)에 수용하도록 해도 된다.
또한 예를 들면, 인식 공정(도 13)에서 인식된 피처리물(T)의 종류가 올바르다고 해도 피처리물(T)의 사이즈가 크거나 형상이 불규칙했던 경우 등은 접기 공정(도 14)에서의 접기가 불충분해지거나, 또한 접기 중간에 재치판(402)으로부터 피처리물(T)의 일부가 이탈되어 떨어지는 경우도 고려된다. 그래서, 접기 공정 중 또는 공정 후에 촬상 장치(500)에서 피처리물(T)의 화상 데이터를 취득하고, 당해 화상 데이터에 기초하여 제어 장치(900)에 의해 피처리물(T)이 규정의 접기 형상대로 접혀 있는지의 여부를 검출해도 된다. 예를 들면, 제어 장치(900)는 접기 완료 시의 피처리물(T)이 취해야 하는 원하는 윤곽 형상(예를 들면 직사각형)과 피처리물(T)의 실제의 윤곽 형상(예를 들면 당해 직사각형으로부터 삐져나온 부분(예를 들면 소매부)이 있음)을 비교하여 접기가 완료되었는지의 여부를 검지한다. 접기가 완료되지 않았다고 판단된 경우에는 추가의 접기 동작(예를 들면, 삐져나온 소매부를 재치판(402)의 가장자리부에 거는 등)을 행해도 되고, 접기 공정을 처음부터 다시 하도록 해도 된다.
(U) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단이 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지된 상태에서(도 19의 (j)), 종류 인식부(914)는 피처리물(T)의 종류가 '티셔츠'라고 인식한다. 바꾸어 말하면, 피처리물(T)의 종류가 '티셔츠'인 경우, 티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단이 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지될 때까지 말단점의 바꿔 잡기 동작이 반복된다. 그러나, 보지 상태에 따라서는 몇 번이나 바꿔 잡기를 반복해도 티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단을 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지하는 상태로 할 수 없거나, 또는 할 수 있다고 해도 매우 많은 횟수를 필요로 하는 경우가 있다. 피처리물(T)의 보지 상태가 이러한 데드록 상태가 된 것을 인식한 경우(예를 들면, 촬상 장치(500)에 의한 화상 데이터가 소정의 형상이 된 것에 기초하여 인식하거나 / 또는 피처리물(T)의 최하점의 바꿔 잡기 횟수가 소정 횟수 이상이 된 것에 기초하여 인식하는 등), 보지 장치 제어부(904)는 보지 기구(310A, 310B) 쌍방으로부터 피처리물(T)을 분리하여 반송 컨베이어(204)에 떨어뜨리거나 또는 재치판(402)에 둔 후에 재차 보지 기구(310A(310B))에 의해 최하점을 잡는 동작을 개시하도록 해도 된다. 또는, 피처리물(T)은 '전개 불능'이라고 판별하고, 인식 공정을 중단하고 보지 기구(310A, 310B)에 의해 피처리물(T)을 처리 장치(1) 내의 소정의 장소, 예를 들면 전용의 수용 상자(당해 수용 상자의 예에 대해서는 이하 '(Y)'에서 상술하는 '피처리물 수납부(H2)'를 참조)에 수용하도록 해도 된다.
일례로서 도 43 및 도 44를 이용하여, 피처리물(T)로서의 티셔츠(T)가 가로 방향으로 보지된 상태를 인식하여 데드록 상태를 해소하는 방법을 설명한다.
제1 점(P) 및 제1 말단점(P1)을 보지한 상태(도 43의 (a))로부터 최하점(보지 기구(310A, 310B)에 의한 피처리물(T)의 보지 부분을 연결하는 직선으로부터 가장 떨어진 말단점)의 바꿔 잡기를 반복해 가면(도 43의 (b)), 티셔츠(T)가 가로 방향으로 보지되는 경우가 있다(도 44의 (c)). 보지 장치 제어부(904)는 촬상 장치(500)로부터 입력되는 티셔츠(T)의 화상 데이터에 기초하여 티셔츠(T)가 가로 방향으로 보지되어 있는 상태라고 인식하면, 데드록 상태가 되었다고 판정한다(이대로 통상적인 바꿔 잡기를 계속해도 티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단이 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지된 상태가 되지 않음). 이 경우, 보지 장치 제어부(904)는 보지 기구(310A, 310B)를 재치판(402)을 향해 수평 방향(Y2 방향)으로 이동시킨 후에 티셔츠(T)의 파지를 해제하여 티셔츠(T)를 재치판(402)에 늘어뜨린다(도 44의 (d)). 이 상태에서 보지 장치 제어부(904)는 촬상 장치(500)로부터 입력되는 화상 데이터에 기초하여 티셔츠(T)의 Z 방향 최하점에 있는 말단부(본 예의 경우에는 티셔츠(T)의 일방의 소맷부리)를 검출하여, 일방의 보지 기구(310A)로 당해 말단부를 파지한다. 이후 통상적인 최하점을 잡는 동작을 반복함으로써(본 예의 경우에는 티셔츠(T)의 일방의 소맷부리를 잡고 있으므로 이 후 2 회의 동작에 의해), 또는 본 예의 경우에는 이미 피처리물(T)의 종류가 '티셔츠'라고 인식되어 있으므로, 직접 티셔츠(T)의 타방의 소맷부리를 잡으러 감으로써(이 경우는 이 후 1 회의 동작에 의해), 티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단이 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지된다. 이에 따라, 데드록 상태를 해소할 수 있어 접기 공정까지의 처리를 앞당길 수 있다.
(V) 앞의 실시 형태에 따른 처리 장치(1)에서는, 티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단이 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지됨으로써(도 19의 (j)), 종류 인식부(914)가 피처리물(T)의 종류가 '티셔츠'라고 인식하면, 그대로 연속해서 티셔츠의 접기 공정(도 14, 도 19의 (k))이 개시된다. 그러나, 피처리물(T)의 종류의 인식 타이밍, 인식을 위한 피처리물(T)의 형상은 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 피처리물(T)의 전개 전(예를 들면 수용 반송 공정 중) 또는 전개 중(접기 공정을 개시하기 위한 형상이 되기 전)에 종류 인식부(914)가 피처리물(T)의 종류를 인식하여 피처리물(T)이 접기 동작을 개시하기 위한 형상(티셔츠(T)의 예로 말하자면, 티셔츠(T)의 소맷부리의 양 말단이 보지 기구(310A, 310B)에 의해 보지되는 도 19의 (j) 상태)이 되도록, 인식한 피처리물(T)의 종류에 따라 전개 동작을 행하도록 해도 된다. 피처리물(T)의 전개 전 또는 전개 중에 조기에 피처리물(T)을 인식하는 방법으로는 예를 들면, 어느 특정의 피처리물(T)의 외관상의 특징(특정의 색(예를 들면 '황색'), 특정의 문자(예를 들면 'ABC' 등), 특정의 무늬 또는 마크(예를 들면 ‘가로줄무늬’ 등)와 그 종류를 관련짓는 데이터를 미리 종류 인식부(914)에 보지해 두고, 당해 외관상의 특징이 검지된 시점에서 종류 인식부(914)가 피처리물의 종류를 인식하도록 해도 된다. 피처리물(T)의 전개의 개시 시 또는 전개 중에 피처리물(T)의 종류를 판별하여 피처리물(T)의 종류에 따른 최적의 전개 동작을 행하므로, 접기 공정까지의 처리를 앞당길 수 있다. 또한 종류를 하나로 특정까지 하지 않아도 피처리물(T)의 전개 전 또는 전개 중에 피처리물(T)의 외관상의 특징(예를 들면 긴 소매 또는 긴 옷자락 등)이 검지된 시점에서 종류 인식부(914)가 피처리물의 종류를 그러한 특징을 가지는 것으로 좁히도록 해도 된다.
일례로서 도 45 내지 도 47을 이용하여, 피처리물의 전개 도중에 피처리물(T)이 '타월'인 것을 인식하고 피처리물(T)의 전개 · 접기를 행하는 방법을 설명한다.
피처리물(T)의 종류가 '타월'인 경우, 최하점(보지 기구(310A, 310B)에 의한 피처리물(T)의 보지 부분을 연결하는 직선으로부터 가장 떨어진 말단점)의 바꿔 잡기를 반복해 가면, 도 45의 (a)에 나타낸 바와 같이 피처리물(T)의 폭 방향(X 방향) 양 말단부로부터 중앙 부분을 향해 하방향(Z 방향)으로 늘어진 특징적인 형상이 나타난다. 종류 인식부(914)는 촬상 장치(500)로부터 얻어지는 화상 데이터에 기초하여 이 단계에서 피처리물(T)이 '타월'이라고 인식한다. 그리고, 보지 장치 제어부(904)는 피처리물(T)이 접기 동작을 개시하는데 최적의 형상(본 예에서는 도 46의 (d)의 상태)이 되도록 '타월'용으로 미리 정해진 이하의 전개 동작을 행한다.
처음에, 타방의 보지 기구(310B)를 재치판(402)을 향해 수평 방향(Y2 방향)으로 이동시킨 후에 피처리물(T)의 파지를 해제함으로써, 피처리물(T)인 타월의 긴 방향 일단부를 재치판(402)에 늘어뜨린다(도 45의 (b)). 이어서, 일방의 보지 기구(310A)를 그 파지 상태를 유지한 채로 재치판(402)의 폭 방향 중앙 방향(X2 방향)을 향해 이동시키고(도 45의 (b)), 이에 따라 피처리물(T)인 타월의 긴 방향 타단부가 최하점이 되도록 한다(도 46의 (c)). 이 타단부를 타방의 보지 기구(310B)로 파지함으로써 피처리물(T)을 접기 동작을 개시하기 위한 형상으로 한다(도 46의 (d)). 이와 같이 피처리물(T)의 종류(이 경우에는 타월)를 판별하면 그 종류에 따른 최적의 전개 동작을 행하므로, 접기 공정까지의 처리를 앞당길 수 있다.
또한, 피처리물(T)이 '타월'인 경우의 접기 공정은 다음과 같다. 도 46의 (d)에 나타낸 상태에서 제어 장치(900)는 촬상 장치(500)로부터 얻어지는 화상 데이터에 기초하여 피처리물(T)인 타월의 길이(긴 방향의 크기)를 산출하고, 몇 회의 접기가 필요한지를 산정한다(본 예의 경우에는 예를 들면 2 회로 산정됨). 이어서, 재치 장치 제어부(906)는 재치판(402)을 회동시켜 연직 상태로 한다. 이 상태에서 보지 장치 제어부(904)는 늘어진 피처리물(T)의 긴 방향의 중앙이 재치판(402)의 상연부에 실리도록 보지 기구(310A, 310B)를 재치판을 향해 이동시켜 파지를 일단 해제하고, 그 후에 재차 재치판(402) 상에 위치하는 피처리물(T)의 양 말단부를 보지 기구(310A, 310B)로 파지한다(도 46의 (e)). 이 상태에서는 피처리물(T)의 접기가 부족하므로, 한번 더 접기를 되풀이한다. 즉, 보지 장치 제어부(904)는 늘어진 피처리물(T)의 긴 방향의 중앙이 재치판(402)의 상연부에 실리도록 보지 기구(310A, 310B)를 재치판을 향해 이동시켜 파지를 해제한다(도 47의 (f)). 이 때, 피처리물(T)인 타월은 긴 방향으로 4 단 접기로 되어 있다. 이어서, 재치 장치 제어부(906)는 재치판(402)을 수평 방향으로 회동시켜(도 47의 (g)), 협지 장치(700)의 근방까지 수평 방향으로 이동시킨다(도 47의 (g)). 재치판(402)이 가까워져 오면 협지 장치 제어부(910)는 협지 장치(700)의 상측 협지판(702)과 하측 협지판(704)이 서로 근접하는 방향으로 회동시킨다(도 47의 (g)). 이에 따라, 재치판(402)으로부터 늘어진 피처리물(T)의 말단부가 하측 협지판(704)에 의해 들어올려져 접기가 종료된다.
(W) 앞의 실시 형태에서는, 처리 장치(1)는 내부에 투입된 피처리물(T)을 전개하여 종류를 인식하고, 인식한 종류에 따라 접기를 행하지만, 피처리물(T)에 따라서는 종류의 인식을 할 수 없는, 접기를 행할 수 없는 것도 상정된다. 이러한 경우에는 제어 장치(900)는 이들 피처리물(T)을 '인식 불능', '접기 불능'으로 판별하고, 인식 공정, 접기 공정을 중단하고 보지 기구(310A, 310B)에 의해 피처리물(T)을 처리 장치(1) 내의 소정의 장소, 예를 들면 전용의 수용 상자(당해 수용 상자의 예에 대해서는 이하 '(Y)'에서 상술하는 '피처리물 수납부(H2)'를 참조)에 수용하여 다른 피처리물(T)과 분별하도록 해도 된다.
예를 들면, 제어 장치(900)는 인식 공정에서 피처리물(T)의 최하점의 바꿔 잡기가 소정의 임계치를 초과해도 여전히 피처리물(T)의 인식을 할 수 없는 경우에는 피처리물(T)을 '인식 불능'으로 판별해도 된다. 예를 들면, 제어 장치(900)에 피처리물(T)의 종류로서 '티셔츠', '바지', '타월', '스커트'의 패턴만이 기억되어 있는 경우에 피처리물(T)로서 '양말'이 투입된 경우에는, 인식 공정에서 복수 회의 최하점의 전개 동작을 반복해도 미리 기억되어 있는 '티셔츠', '바지', '타월', '스커트'의 특징에 합치하지 않으므로, 소정의 임계치를 초과해도 피처리물(T)의 인식이 되지 않는다. 이러한 경우에는, 당해 피처리물(T)(양말)은 '인식 불능'인 것으로서 전용의 수용 상자에 수용된다.
또한 피처리물(T)의 종류가 인식 가능한지의 여부와 관계없이, 처리 장치(1)에서 접을 수 없다는 것이 분명한 것이라면(예를 들면, 미리 정해진 피처리물(T)의 접기 가능 범위(길이, 무게, 형상, 재질 등으로 규정)를 초과했다고 인식된 경우 등, 보다 구체적으로는 큰 시트 또는 세탁망이 투입된 경우 등) 다음의 접기 공정으로 옮겨가기 전에 '인식 불능'으로서 전용의 수용 상자에 수용된다.
또한 예를 들면, 제어 장치(900)는 접기 공정에서 접기에 필요한 피처리물(T)의 말단점을 인식할 수 없는 경우 또는 피처리물(T)을 재치판(402) 상에 안정적으로 보지할 수 없다고 판정한 경우(예를 들면, 피처리물(T)의 사이즈가 당해 종류에서의 소정의 접기 허용 사이즈를 초과하여 큰 등)에는 피처리물(T)을 '접기 불능'으로 판별하고 전용의 수용 상자에 수용해도 된다.
(X) 앞의 실시 형태에서는 재치판(402)을 구비하는 재치 장치(400)에 대해 설명하였으나, 재치 장치는 피처리물(T)을 재치하기 위한 복수의 점, 한 개 또는 복수의 직선 또는 곡선, 평면, 굴곡면 또는 요철면 등을 제공하는 재치체를 구비해도 된다. 이러한 재치체로는 예를 들면, 한 개 또는 복수의 실 형상 부재(끈, 철사 등), 한 개 또는 복수의 봉 형상 부재 또는 통 형상 부재(예를 들면, 도 8에서 재치판(402)을 제거하고 회전축(412)을 재치판(402) 대신에 이용하는 등), 빗 형상 부재(빗의 복수의 빗살이 복수의 재치점을 구성함), 구체 또는 반구체(구면을 재치면으로서 이용함으로써 피처리물(T)의 구김살을 펴는 효과가 있음) 등을 이용할 수 있다. 또한, 상기 (Q)에서 설명한 재치판(402)의 구성(재질 또는 마찰 저항, R 가공, 개구부 등)은 재치체에도 마찬가지로 적절히 적용할 수 있다.
이러한 재치체의 구체예를 이하에 나타낸다. 예를 들면, 도 48 및 도 49에 나타낸 바와 같이 재치체로서 한 개의 끈으로 이루어지는 재치체(402A)를 이용해도 된다. 양 도면에 나타낸 바와 같이 재치체(402A)는 재치 장치(도시하지 않음)에 의해 처리 장치(1)의 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 현가되고 또한 상하(화살표(Z) 방향) 및 전후(화살표(Y) 방향)로 이동 가능하게 보지되어 있다. 재치체(402A)는 재치판(402) 대신에 인식 처리, 접기 처리 등에 이용 가능하다.
도 48의 (a) 및 (b)는 재치체(402A)를 이용한 인식 공정의 일부를 나타내는 도면이다. 이 도면에 나타낸 바와 같이, 피처리물(T)과 재치체(402A)가 직선 상에 접촉함으로써 도 18의 (h) 및 (i)에 나타낸 재치판(402)을 이용한 공정(피처리물(T)과 재치판(402)의 측연(側緣)이 동일하게 직선 상에 접촉함)과 실질적으로 동일한 동작으로 인식 처리를 행할 수 있다. 한편, 재치판(402)을 이용한 경우와는 상이한 이점도 있다. 즉, 재치체(402A)는 한 개의 끈이며, 재치 장치에 그 양 말단이 보지되어 현가되어 있으므로, 재치 장치의 보지를 느슨하게 함으로써 끈을 느슨해지게 할 수 있다. 이에 따라, 예를 들면 재치할 피처리물(T)의 위치를 전체적으로 아래로 이동시켜 피처리물(T)의 최하점을 이동시킬 수 있다.
도 49의 (a) 내지 (c)는 재치체(402A)를 이용한 접기 공정의 일부를 나타내는 도면이다. 한 개의 끈으로 이루어지는 재치체(402A)에서는 재치판(402)에 있는 것과 같은 '평면'이 존재하지 않으므로, 앞의 실시 형태에서 설명한 재치판(402)의 '평면'을 사용하는 접기 공정(예를 들면, 도 22의 (t)에서 설명한 공정)과는 상이한 꺾기 방법이 필요해진다. 예를 들면, 다음과 같은 꺾기 방법이 고려된다.
도 49의 (a)는 제1 접이선(B1)으로 티셔츠(T)를 2 단 접기로 하는 공정(당해 공정에 대해서는, 도 21의 (p)에서 나타낸 것과 동일함)의 후속 공정을 나타내고 있다. 보지 기구(310A, 310B)는 피처리물(T)의 제3 접이선(B4)이 재치체(402A) 상에 위치하도록 피처리물(T)을 재치체(402A) 상에 보지하고 있다. 여기서, 제3 접이선(B4)은 앞의 실시 형태에서 설명한 제1 접이선(B2) 및 제2 접이선(B3)(도 21의 (q) 참조)에 비해 티셔츠(T)의 중앙쪽에 위치한다. 도 49의 (a)에 나타낸 바와 같이 제3 접이선(B4)은 피처리물(T)을 재치체(402A)에 늘어뜨린 상태에서 티셔츠(T)의 일방의 소매의 단연(端緣)(B5)과 티셔츠(T)의 몸체부의 타방의 단연(B7)이 대략 동일 선 상이 되도록 위치 결정되어 있다.
이어서, 도 49의 (b)에 나타낸 바와 같이 보지 기구(310A, 310B)는 피처리물(T)을 제3 접이선(B4)으로 보지하면서 티셔츠(T)의 몸체부의 일방의 단연(B6)과 재치체(402A)가 대략 동일한 높이가 될 때까지 들어올린다. 이 때, 동시에 보지 기구(310A, 310B) 및 / 또는 재치체(402A)를 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 이동시켜 재치체(402A)를 피처리물(T)보다 앞측(화살표(Y1) 방향)에 위치시킨다. 이 단계에서 보지 기구(310A, 310B)를 재치체(402A)의 앞측 하측 방향으로 이동시킨다. 이에 따라, 일방의 소매를 재치체(402A)에 걸면서 피처리물(T)에 제4 접이선(B8)을 낸다(도 49의 (c)). 이에 따라, 한 개의 끈인 재치체(402A)를 이용해도 피처리물(T)의 접기를 행할 수 있다.
상기 접기 공정 이후의 처리는 앞의 실시 형태에서 설명한 것과 동일하게 행해도 된다. 즉, 협지 장치(700)로 피처리물(T)을 협지하면서 재치체(402A)를 협지 장치(700)로부터 이격시켜 반송 처리를 행한다. 또한, 재치체(402A)를 이격시키는 방법으로는 재치체(402A)와 협지 장치(700)를 상대 이동시키는 것 이외에도, 재치체(402A)가 끈이라는 것을 이용하여 다음과 같이 하는 것도 가능하다. 즉, 한 개의 끈인 재치체(402A)의 일단을 재치 장치에 착탈 가능하게 장착하고, 접기 완료 후에 당해 재치체(402A)의 일단을 재치 장치로부터 제거하면서 타단을 잡아당김으로써 협지 장치(700)로부터 재치체(402A)를 '뽑아내도록' 해도 된다(뽑힌 재치체(402A)의 일단은 그 후 재차 재치 장치에 장착됨). 또한, 상기 접기 공정 이후의 처리는 협지 장치(700)를 이용하지 않아도 상관없다. 즉, 피처리물(T)의 양 말단을 보지 기구(310A, 310B)로 보지한 상태로 재치체(402A)를 피처리물(T)로부터 상기와 같이 '뽑아내도록' 하고, 그 후 보지 기구(310A, 310B)로 피처리물(T)을 피처리물 수용 상자(R)에 직접 반송하도록 해도 된다.
또한 예를 들면, 도 64에 나타낸 바와 같이 재치체로서 2 개의 끈으로 이루어지는 재치체(402B)를 이용해도 된다. 이 도면에 나타낸 바와 같이 재치체(402B)는 재치 장치(도시하지 않음)에 의해 처리 장치(1)의 폭 방향(화살표(X) 방향)으로 현가되고 또한 각각 상하(화살표(Z) 방향) 및 전후(화살표(Y) 방향)로 이동 가능하게 보지되어 있다. 재치체(402B)는 재치판(402)을 대신하여 인식 처리, 접기 처리 등에 이용 가능하다.
재치체(402B)를 구성하는 2 개의 끈은 서로 평행한 상태를 유지하면서 상대 이동 가능하다. 예를 들면, 일방의 끈을 타방의 끈을 축으로 하여 상대적으로 회전 이동시킴으로써 재치체(402B)의 재치면(2 개의 끈을 포함하는 평면이며 일방의 끈과 타방의 끈의 사이에 형성되는 면)을 수직(도 64의 (a)), 경사(도 64의 (b)) 또는 수평(도 64의 (c))으로 변화시킬 수 있다. 즉, 재치체(402B)는 재치판(402)과 실질적으로 동일한 재치면을 구성할 수 있다. 또한 예를 들면, 재치체(402B)는 일방의 끈과 타방의 끈의 간격을 변화시킴으로써 재치면의 면적을 변경시킬 수 있다.
또한 예를 들면, 도 65의 (a) 및 (b)에 나타낸 바와 같이 재치체로서 굴곡면 형상의 가장자리부를 가지는 재치체(402C, 402D)를 이용해도 된다. 이 재치체(402C, 402D)는 일방의 가장자리부가 완만하게 만곡되어 있는(보다 구체적으로는, 재치체(402C)는 외측으로 팽출하도록 만곡되고, 재치체(402D)는 내측으로 오목하도록 만곡되어 있음) 것을 제외하고 재치판(402)과 동일하다. 재치체(402C, 402D)는 가장자리부가 완만하게 만곡되어 있으므로 피처리물(T)을 걸기 쉬워진다. 접기 시에는 타방의 직선 형상의 가장자리부를 이용해도 되나, 이 만곡한 가장자리부를 이용해도 상관없다. 이 도면에 나타낸 바와 같이, 들어올리기 전의 피처리물(T)이 완만하게 만곡되어 있어도 보지 기구(310A, 310B)로 피처리물(T)의 폭 방향 양 말단을 보지하면서 보지 기구(310A, 310B)를 동일한 높이(Z 방향 위치)로 들어올리면 피처리물(T)의 접이선을 직선으로 할 수 있기 때문이다.
또한, 재치 장치(400)는 이상 설명한 것과 같은 재치체를 복수 구비해도 된다. 이 때, 복수의 재치체는 형상, 크기 또는 재질 등이 동일해도 되고 상이해도 된다. 재치 장치(400)는 접기 등의 처리 상태에 따라 또는 피처리물(T)의 태양에 따라 복수의 재치체를 각각 이동, 변형, 수용 등 시켜 적절히 구분하여 사용하도록 해도 된다.
(Y) 처리 장치(1)의 각 부재의 배치, 가동 범위 등에 대해서도 특별히 한정되지 않으며, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 배치, 구조가 가능하다.
예를 들면, 도 50의 (a), (b)에 모식적으로 나타낸 처리 장치(1A)는 투입부(H1), 비처리물 수납부(H2), 처리물 수납부(H3)를 구비하고, 유저가 피처리물(T)의 투입과 취출을 별도의 위치에서 행할 수 있도록 구성되어 있다.
투입부(H1)는 처리 장치(1A)의 최하부에 배치되는 미닫이 타입의 상자 형상 부재이며, 도 50의 (b)의 화살표(A)로 나타내는 바와 같이 처리 장치(1A)의 전방으로 접동하여 피처리물을 받아들이게 되어 있다. 이 때문에 유저는 피처리물을 위로부터 떨어뜨리는 것만의 간단한 동작으로 피처리물을 투입부(H1)에 투입할 수 있다.
비처리물 수납부(H2)는 투입부(H1)에 나열되어 배치되어 있다. 비처리물 수납부(H2)는 제어 장치(900)에 의해 '인식 불능' '접기 불능' 등으로 판별된 피처리물(T)을 수용하는 전용의 상자 형상 부재이며, 미닫이 타입으로 전방으로 접동한다. 이에 따라, 유저는 접기가 되어 있지 않은 피처리물(T)을 접기가 된 피처리물(T)과 나누어 회수할 수 있게 되어, 유저의 편리성이 향상된다.
처리물 수납부(H3)는 투입부(H1)보다 상방에 배치되며, 접기가 된 피처리물(T)이 재치되는 상자 형상 부재이다. 처리물 수납부(H3)는 피처리물(T)의 인식 공정, 접기 공정 중에는 도 50의 (b)의 화살표(B)로 나타내는 바와 같이 처리 장치(1A)의 접이 유닛(보지 장치(300A, 300B), 재치 장치(400), 협지 장치(700) 등)의 가동 영역(J)으로부터 벗어나도록 처리 장치(1A) 최상부에 퇴피되어 있다. 처리물 수납부(H3)는 피처리물(T)의 접기 후의 반송 공정에서 처리 장치(1A)의 중앙 부근까지 하강하여 접기 후의 피처리물(T)이 재치된다. 이에 따라, 유저는 처리물 수납부(H3)의 전방에 있는 취출문(I)을 열고 처리물 수납부(H3)에 액세스 가능하다. 이 때, 처리물 수납부(H3)는 처리 장치(1A)의 중앙 부근에 위치하므로, 유저는 접기 후의 피처리물(T)을 굽히지 않고 용이하게 취출할 수 있다. 또한, 처리물 수납부(H3)는 복수의 상자 형상 부재로 구성하거나, 내측에 복수의 칸막이를 마련하는 등에 의해 서로 구획된 복수의 공간을 가지도록 해도 된다. 이 경우, 피처리물(T)의 종류 또는 속성에 따라 피처리물(T)을 구분한 후에 수용할 수 있게 된다. 이에 따라, 상이한 종류의 피처리물(T)이 하나의 공간에 적층되는 경우에 비해 피처리물(T)의 형태 붕괴 등을 감소시킬 수 있고, 또한 처리 장치(1A)로부터 취출한 후의 구분도 불필요해지므로, 유저의 편리성이 한층 더 향상된다.
또한 예를 들면 앞의 실시 형태에서는, 재치 장치(400)는 회전 기구(406)와 전후 방향 이동 기구(408)를 구비함으로써 재치판(402)을 회전 및 전후 방향(도 8의 Y 방향)으로 이동시킬 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 재치 장치(400)는 폭 방향 이동 기구 또는 상하 방향 이동 기구를 더 구비하여 재치판(402)을 폭 방향(도 8의 X 방향) 또는 상하 방향(도 8의 Z 방향)으로 이동시키도록 해도 된다. 또한, 재치판(402)이 회전 기구(406)뿐만 아니라 다른 회전축에 대해서도 회동하도록 해도 된다. 예를 들면, 재치판(402)을 전후 방향(도 8의 Y 방향)을 축으로 회동시키면 재치판(402)은 전후 방향(도 8의 Y 방향)을 중심으로 기울어지므로, 재치판(402)에 피처리물(T)을 실었을 때에 이 경사진 방향으로 피처리물(T)을 이동시키기 쉬워진다. 이에 따라, 예를 들면 도 21의 (q)를 이용하여 설명한 피처리물(T)의 슬라이드 동작(피처리물(T)을 재치판(402) 상에서 좌방향(도 21의 (q)의 화살표(X2) 방향)을 따르게 하는 동작)이 하기 쉬워진다. 또한 예를 들면, 상기와 같은 회전 기구 또는 이동 기구를 구비하지 않고 재치판(402)을 처리 장치(1) 내에서 고정하도록 해도 된다.
(Z) 처리 장치(1)에서의 피처리물(T)의 접기 방법도 상기 접기 공정에서 설명한 방법에 한정되지 않는다.
예를 들면 앞의 실시 형태에서는, 도 21의 (p)의 상태에서 도 21의 (q)의 상태까지의 이행 시, 보지 기구(310B)는 보지 기구(310A)를 중심으로 하는 원주 상을 보지 기구(310A)와 보지 기구(310B)를 연결하는 선분이 재치판(402)의 폭 방향(화살표(X) 방향)에 대하여 수직이 될 때까지 이동하고, 그 후 양 보지 기구(310A, 310B)는 좌방향(화살표(X2) 방향)으로 이동하면서 하방으로 이동한다. 이 이동을 예를 들면 도 76으로 나타낸 것과 같이 변경해도 된다.
먼저 도 76의 (a)로 나타낸 바와 같이, 재치판(402)을 수평 위치까지 회동시키고 또한 피처리물(T)을 보지하는 양 보지 기구(310A, 310B)가 재치판(402)보다 내측(화살표(Y1) 측)에 위치하도록 보지 기구(310A, 310B) 또는 재치판(402)을 이동시킨다. 이 상태에서 보지 기구(310A)와 보지 기구(310B)를 연결하는 선분이 재치판(402)의 폭 방향(화살표(X) 방향)에 대하여 약 45 도가 되도록, 보지 기구(310B)를, 보지 기구(310A)를 중심으로 하는 원주 상에서 이동시킨다(도 76의 (b)).
이어서, 피처리물(T)의 옷깃측이 수평으로 한 재치판(402)의 상면에 재치되도록 양 보지 기구(310A, 310B) 및 재치판(402)을 상대 이동시킨다. 이 때, 피처리물(T)의 일부는 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1)을 따르게 하도록 이동시키면 구김살이 억제된다.
그리고, 피처리물(T)의 제1 접이선(B2) 상의 옷깃측 말단부(D6)가 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1)에 접촉한 단계(도 76의 (c))에서 다음의 이동에 들어간다. 즉, 피처리물(T)의 제1 접이선(B2)이 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1)과 중첩되도록 보지 기구(310A)와 보지 기구(310B)를 옷깃측 말단부(D6)를 중심으로 하여 회동시키면서 재치판(302)을 향해 하방으로 이동시킨다. 이에 따라, 도 21의 (q)에 나타낸 상태로 할 수 있다.
이 방법에 따르면, 피처리물(T)의 제1 접이선(B2)의 옷깃측 말단부(D6)를 재치판(402) 상에서 접촉시킨 상태로 이 옷깃측 말단부(D6)를 중심으로 하여 피처리물(T)을 회동시키면서 재치판(402) 상에 재치시키므로, 피처리물(T)의 이동에 의한 이탈을 억제할 수 있어 피처리물(T)의 제1 접이선(B2)을 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1)에 의해 적절히 위치 조정할 수 있다.
예를 들면 앞의 실시 형태에서는, 인식 공정에서 제어 장치(900)가 피처리물이 티셔츠라고 식별한 경우, 접기 공정에서 그 종류(티셔츠)에 대응하는 하나의 꺾기 방법을 적용하는 예를 나타냈으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 제어 장치(900)는 한 종류의 피처리물(T)(예를 들면 티셔츠)에 대하여 복수의 꺾기 방법을 기억하고, 미리 지정된 또는 때마다 지정되는 유저의 취향에 따라 동일한 종류의 피처리물(T)이라도 꺾기 방법을 바꾸도록 해도 된다. 예를 들면 도 66에 나타낸 바와 같이, 접기 공정에서 제어 장치(900)는 유저의 선택에 기초하여 앞의 실시 형태와 마찬가지로 피처리물(T)(티셔츠)을 폭 방향으로 3 단 접기로 해도 되고(도 66의 (c) 참조), 또는 피처리물(T)을 옷깃 중심으로 폭 방향으로 2 단 접기로 해도 된다(도 66의 (d) 및 (e) 참조).
또한 예를 들면 다음과 같은 접기 방법도 가능하다. 도 67의 (a)는 제1 접이선(B1)으로 티셔츠(T)를 2 단 접기로 하는 공정(당해 공정에 대해서는 도 21의 (p)로 나타낸 것과 동일함)의 후속 공정을 나타내고 있다. 보지 기구(310A, 310B)는 피처리물(T)(여기서는 티셔츠(T) 등의 소매가 있는 상의를 대상으로 함. 또한, 소매는 긴소매여도 됨)의 제5 접이선(B9)이 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1) 상에 위치하도록 피처리물(T)을 재치판(402) 상에 보지하고 있다.
이어서, 보지 기구(310A, 310B)는 피처리물(T)을 제5 접이선(B9)을 개재하도록 하여 보지하면서 피처리물(T)을 끌어올린다. 동시에 재치판(402)은 순방향 회전하여 수평 상태가 된다(도 67의 (b)). 이 상태에서 보지 기구(310A, 310B)는 피처리물(T)의 제6 접이선(B10)이 재치판(402)의 제2 가장자리선(C2)을 따르도록 피처리물(T)을 재치판(402) 상에 재치한다(도 68의 (c)).
여기서, 제5 접이선(B9) 및 제6 접이선(B10)은 다음의 2 개의 조건을 충족하도록 설정되어 있다. 첫번째로, 도 67의 (b)의 점선으로 나타낸 바와 같이 제6 접이선(B10)은 피처리물(T)이 제5 접이선(B9)으로 접힌 상태에서 제5 접이선(B9)으로부터 가까운 쪽의 일방의 소매부(D4)가 제6 접이선(B10)으로 분단되도록 설정된다. 두번째로, 도 68의 (c)에 나타낸 바와 같이 제5 접이선(B9) 및 제6 접이선(B10)은 피처리물(T)의 폭 방향 중앙으로부터 등거리에 위치하도록 설정된다.
이와 같이 제5 접이선(B9) 및 제6 접이선(B10)을 설정함으로써, 도 68의 (c)에 나타낸 바와 같이 피처리물(T)을 재치판(402) 상에 재치한 상태에서 피처리물(T)의 2 개의 소매부(D4 및 D5)는 모두 재치판(402)의 제2 가장자리선(C2)으로부터 늘어져 있다. 이 때문에, 다음의 단계에서 재치판(402)을 순방향 회전시켜 연직 상태로 했을 때에(도 68의 (d)), 피처리물(T)의 소매부(D4 및 D5)를 제2 가장자리선(C2)에 걸 수 있다. 즉, 연직 방향 하측에 배치되는 피처리물(T)의 소매부(D4)를 재치판(402)의 제2 가장자리선(C2)으로 보지할 수 있으므로, 앞의 단계(도 67의 (a))에서 낸 제5 접이선(B9)을 무너지게 하지 않고 유지할 수 있다.
이어서, 보지 기구(310A, 310B)는 피처리물(T)을 제6 접이선(B10)을 개재하도록 하여 보지하면서 피처리물(T)을 끌어올린다. 동시에 재치판(402)은 역방향 회전하여 수평 상태가 된다. 보지 기구(310A, 310B)는 계속해서 피처리물(T)을 제6 접이선(B10)으로 보지하면서 수평 상태의 재치판(402) 상에 재치하고(도 68의 (e)), 접기 공정을 종료한다.
이 접기 방법에 따르면, 제2 가장자리선(C2)을 이용할 때에(도 68의 (d)) 일방의 소매부(D4)가 떨어지지 않으므로, 피처리물(T)의 소매의 길이에 관계없이 재치판(402)의 제1 가장자리선(C1) 및 제2 가장자리선(C2)을 이용하여 2 개의 접이선(제5 접이선(B9) 및 제6 접이선(B10))을 낼 수 있다. 즉, 재치판(402)과 보지 기구(310A, 310B)의 움직임만으로 소매가 있는 피처리물(T)을 폭 방향으로 3 단 접기로 할 수 있다.
또한, 앞의 실시 형태에서는 이 3 단 접기의 마지막 동작을 협지 장치(700)에 의해 행하고 있었는데(도 22의 (u) 및 도 23), 이 접기 방법에 따르면 협지 장치(700)를 이용하지 않고도 피처리물(T)을 접을 수 있다. 그래서, 피처리물(T)을 재치판(402)으로부터 피처리물 수용 상자(R)에 직접 반송하도록 하면 처리 장치로부터 협지 장치(700) 자체를 없앨 수 있다. 이러한 처리 장치의 구체예에 대해서는 이하 'III. 제3 처리 장치'에서 상술한다.
또한 예를 들면, 접기 공정에서는 피처리물(T)의 종류(예를 들면 티셔츠)에 대응하는 꺾기 방법을 피처리물(T)에 적용하는데, 접기 공정의 개시 단계에서 피처리물(T)이 당해 꺾기 방법을 적용하기에 적합한 상태로 보지 기구(310A, 310B)에 보지 또는 재치판(402)에 재치되어 있는지를 검지하도록 해도 된다.
보다 구체적으로는, 접기 공정을 실시하기 위해서는 보지 기구(310A, 310B)가 피처리물(T)의 중심선(짧은 방향의 중심선이어도 긴 방향의 중심선이어도 됨)을 경계로 하여 피처리물(T)의 양측을 파지하고 있도록 하는 것이 바람직하며, 보다 바람직하게는, 보지 기구(310A, 310B)가 피처리물(T)을 중심선에 대하여 피처리물(T)을 좌우 대칭으로 파지하고 있는 것이 바람직하다. 그래서, 예를 들면 접기 공정 개시의 단계에서 촬상 장치(500)에 의해 피처리물(T)을 촬상하여, 의복의 하단 또는 측단의 기울기로부터 피처리물(T)이 보지 기구(310A, 310B)에 좌우 대칭 위치에서 수평 방향으로 기울지 않고 보지되어 있는지의 여부를 검지한다. 그리고, 피처리물(T)이 좌우 대칭으로 보지되지 않고 수평 방향으로 기울어 있다고 인식된 경우에는, 보지 기구(310A, 310B)의 일방 또는 타방을 이동시키거나 다시 파지함으로써 피처리물(T)을 적절한 보지 상태로 보정한다. 이에 따라, 피처리물(T)이 기울어 접히거나 하는 것을 억제할 수 있어 접기의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 마찬가지로, 피처리물(T)이 전후 반대로 보지되어 있지 않은지 등 검지하여 접기 개시 시에 보정하도록 해도 된다.
또한 예를 들면, 보지 기구(310A, 310B) 등의 구동 스피드를 변경 가능한 것으로 함으로써, 접기의 스피드를 피처리물(T)에 따라(피처리물(T)의 종류, 재질, 유저의 지정), 운전의 시간대에 따라(소음을 피해야 할 야간인지 소음이 허용되는 주간인지 등), 또는 완성 레벨에 따라(급속 코스인지 표준 코스인지 정밀 코스인지 등) 적절히 변경할 수 있도록 해도 된다.
또한 예를 들면, 접기 공정에서 재치판(402)의 상측의 가장자리선 상에 재치한 피처리물(T)의 접이선이 이탈되지 않도록, 보지 기구(310A, 310B)는 피처리물(T)을 극력 하방(예를 들면, 재치판(402)의 상측 가장자리선(C1)보다 하방)에서 피처리물(T)의 보지의 개방을 하도록 해도 된다. 예를 들면 앞의 실시 형태에서는, 보지 기구(310A 및 310B)에 의한 제1 점(P) 및 제2 말단점(P2)의 개방(도 19의 (k)의 상태에서 도 19의 (l)의 상태로의 이행) 시에는 양 보지 기구가 문 방향(화살표(Y2) 방향)으로 수평 이동할 뿐이었으나, 이 때에 보지 기구(310A, 310B)를 하방(Z 방향)으로도 이동시켜 재치판(402)의 상측 가장자리선(C1)보다 하방에서 제1 점(P) 및 제2 말단점(P2)의 보지를 개방하도록 해도 된다. 이에 따라, 피처리물(T)(티셔츠(T)의 옷자락측)의 낙하 거리가 짧아지므로, 보지의 개방에 따른 힘으로 접이선(가로 접이선(B1))이 이탈되는 것을 억제할 수 있다.
II. 제2 처리 장치
이어서, 건조기 등에서 건조 등 된 피처리물(T)을 당해 건조기 등으로부터 취출하여 접기 등 하는 장치에 대해 처리 장치(1B) 및 그 변형예를 이용하여 설명한다.
전술한 처리 장치(1)는 유저에 의해 장치 내(수용 반송 장치(200))에 투입된 피처리물을 접기 등 한다. 이에 대하여, 처리 장치(1B)는 건조기 등을 하우징 내에 일체로 구비하며, 보지 장치가 당해 건조기 등으로부터 피처리물(T)을 취출하여 접기 등 한다는 점에서 상이하다. 이하에서는 이 상이점을 중심으로 설명한다. 또한, 처리 장치(1B)는 접기 등의 기능, 구성에 대해서는 특별히 미리 말해두지 않는 한 처리 장치(1)및 / 또는 그 변형예와 동일하며, 동일한 부호를 부여하고 그 설명은 생략한다.
<처리 장치(1B)의 전체 구성>
처리 장치(1B)는 도 51에 나타낸 바와 같이 하우징(110) 내에 개략적으로 보지 장치(300A, 300B, 300C), 재치 장치(400), 촬상 장치(500, 500B), 세탁 건조기(600), 수납부(K), 협지 장치(700), 반송 장치(800)(도시하지 않음) 및 제어 장치(900B)(도시하지 않음) 등을 구비하고 있다.
이하, 각 구성에 대해 설명한다. 또한, 보지 장치(300A, 300B), 촬상 장치(500), 협지 장치(700), 반송 장치(800)는 처리 장치(1) 및 / 또는 그 변형예와 동일 또는 동일한 구성을 채용 가능하여 설명은 생략한다. 또한, 도 51에서 지면에 수직인 방향(X 방향)을 폭 방향, Y 방향을 깊이 방향, Z 방향을 높이 방향으로 한다.
<하우징(110)>
하우징(110)은 예를 들면 단열성이 있는 스테인리스 스틸 또는 전자장 노이즈를 차단하는 CFRP 등으로 구성되며, 대략 직육면체 형상이다. 하우징(110)은 투입문(112), 취출문(113), 급기 팬(114), 배기 팬(116) 등을 구비하고 있다.
투입문(112)은 피처리물(T)을 세탁 건조기(600)에 투입하기 위한 문이며, 처리 장치(1B)의 하측에 마련되어 있다. 취출문(113)은 수납부(K)로부터 피처리물(T)을 취출하기 위한 문이다. 취출문(113)은 투입문(112)보다 하우징(110)의 상방에서 처리 장치(1B)의 높이 방향(Z 방향) 중앙 부근에 마련된다(유저의 하반신이 투입문(112)의 위치에, 상반신이 취출문(113)의 위치에 옴). 이에 따라, 유저는 피처리물(T)을 세탁 건조기(600)에 투입할 때는 굽힐 필요가 있지만, 피처리물(T)을 취출할 때는 굽힐 필요가 없다. 이 때문에, 접기 등 되어 투입 시보다 신중한 취급을 할 필요가 있는 피처리물(T)을 취출문(113)을 통해 용이하게 취출할 수 있다.
또한, 안전성의 관점에서 투입문(112) 및 취출문(113)은 모두 유아 등이 간단하게 침입할 수 없을 정도의 크기, 형상(예를 들면 개구 부분이 보틀과 같이 가장 좁아져 있는 등)인 것이 바람직하다.
급기 팬(114)은 세탁 건조기(600)보다 상방에서 하우징(110)의 높이 방향(Z 방향) 중앙 부근에 마련되어 있다. 급기 팬(114)은 개폐 가능한 환기구와 팬과 히터를 구비하고 있으며, 외부의 공기를 하우징 내에(필요에 따라 데우면서) 도입하도록 되어 있다.
배기 팬(116)은 급기 팬(114)보다 상방에서 하우징(110)의 최상부 부근에 마련되어 있다. 배기 팬(116)은 개폐 가능한 환기구와 팬을 구비하고 있으며, 하우징(110) 외부로 공기를 배출하도록 되어 있다.
급기 팬(114), 배기 팬(116)의 구동(환기구의 개폐, 팬의 회전, 히터의 구동 등)에 의해 하우징의 상방향으로 향하는 공기의 흐름을 만들 수 있다. 급기 팬(114) 및 배기 팬(116)의 구동은 제어 장치(900B)에 의해 제어된다. 예를 들면, 제어 장치(900B)는 피처리물(T)을 건조 등 또는 접기 등의 공정 중에는 급기 및 환기를 행하지 않고 하우징 내에 열을 모아 하우징 내의 온도를 높게 유지(예를 들면 60 도)하도록 해도 된다. 또한 예를 들면, 제어 장치(900B)는 접기 공정 중에 급기 팬(114), 배기 팬(116)을 구동시켜 하우징(110) 내에 기류를 만들어 냄으로써 피처리물(T)의 구김살을 없애도록 해도 된다.
또한 급기 팬(114) 및 배기 팬(116)의 구동에 의해 하우징(110) 내부의 압력을 주위 환경에 비해 높게 유지하도록 해도 된다. 이에 따라, 하우징(110) 내부의 먼지 또는 쓰레기 등을 배출하고 또한 외부로부터 먼지 또는 쓰레기 등이 유입되는 것을 억제할 수 있어, 피처리물(T)에 먼지 또는 쓰레기 등이 부착하는 것을 억제할 수 있다.
<보지 장치(300C)>
보지 장치(300C)는 세탁 건조기(600)의 세탁조(602)로부터 피처리물(T)을 취출한다. 또한, 취출한 피처리물(T)을 접기 등을 위하여 보지 장치(300A, 300B) 또는 재치판(402)까지 반송한다. 보지 장치(300C)는 보지 기구(310C)와 이동 기구(320C)를 구비한다.
보지 기구(310C)는 보지 기구(310A 및 310B)와 동일한 구성을 취할 수 있으며, 피처리물(T)의 일부를 보지한다.
이동 기구(320C)는 이동 기구(320A, 320B)와 동일한 이동 기능(높이 방향, 폭 방향, 깊이 방향으로의 이동)을 구비하고 또한 추가로 보지 장치(300C)를 돌출시키는 방향(도 51의 화살표(A1))으로 신축 가능하게 구성되며, 또한 보지 기구(310C)의 일단이 타단에 대하여 회동 가능(도 51의 화살표(R1))하게 구성되어 있다. 이에 따라, 보지 기구(310C)는 세탁조(602) 내의 적어도 최하부(602A)로 이동 가능하다.
보지 장치(300C)는 보지 장치(300A, 300B)와 마찬가지로 제어 장치(900B)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있다. 그리고, 이 제어 장치(900B)에 의해 보지 기구(310C) 및 이동 기구(320C)의 동작이 제어된다.
<촬상 장치(500B)>
촬상 장치(500B)(검지부)는 피처리물(T)을 세탁조(602)로부터 취출하기 위하여 피처리물(T)의 말단점 등을 검출하기 위한 장치이다. 촬상 장치(500B)는 하우징(110)의 투입문(112) 근방에 장착되어 있고, 그 촬상 가능 범위(L1)는 적어도 세탁조(602)의 최하부(602A)를 포함한다. 또한, 촬상 장치(500B)를 하우징(110)에 높이 또는 폭 방향으로 회동 가능하게 장착하여 촬상 가능 범위(L1)를 변경 가능하게 하고, 세탁조(602)의 상부 내측(602B) 또는 문 하부(602C)를 포함하도록 해도 된다.
촬상 장치(500B)는 촬상 장치(500)와 마찬가지로 디지털 스틸 카메라가 사용되고 있다. 디지털 스틸 카메라의 렌즈는 광각 렌즈를 사용해도 된다. 이 경우, 촬상 장치(500B)의 시야가 넓어져 촬상 가능 범위(L1)가 세탁조(602)의 상부 내측(602B) 또는 문 하부(602C)를 포함하도록 할 수 있으므로, 세탁조(602) 내에 남는 피처리물(T)의 유무를 보다 정확하게 검지할 수 있다. 디지털 스틸 카메라의 이미지 센서로는 예를 들면 흑백 또는 컬러의 CCD를 이용할 수 있다. 촬상 장치(500B)는 촬상 가능 범위에 광을 조사하는 조명 장치를 구비하고 있어도 된다.
촬상 장치(500B)는 촬상 장치(500)와 마찬가지로 제어 장치(900B)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있다. 그리고, 이 제어 장치(900B)에 의해 촬상 장치(500B)의 동작이 제어된다.
<세탁 건조기(600)>
세탁 건조기(600)는 세탁조(602), 접동문(604) 등을 구비한다. 세탁 건조기(600)는 하나 또는 복수의 피처리물(T)을 세탁, 탈수 및 건조하는 기능을 구비한 드럼식의 세탁 건조 장치이다.
세탁 건조기(600)는 하우징(110) 내에서 보지 장치(300A, 300B), 촬상 장치(500), 협지 장치(700), 반송 장치(800) 등 피처리물을 접기 등 하는 장치(이하, '접이 장치'라고도 함)보다 하측에 배치된다.
세탁 건조기(600)의 운전에 의해 얻어지는 열(예를 들면, 건조 동작에 의해 세탁조(602) 내의 데워진 공기)은 하우징(110) 내의 다른 동작에 이용된다. 피처리물(T)의 건조 처리 후 세탁조(602)의 접동문(604)을 열면, 내부의 따뜻해진 공기는 하우징(110)의 상방을 향해 흘러 접이 장치가 배치된 하우징(110)의 상부의 온도가 상승한다. 이에 따라, 접기 등의 동안에도 하우징(110) 내의 온도를 보다 높은 상태로 유지하여, 계속해서 피처리물(T)을 건조시킬 수 있다. 이에 따라, 피처리물(T)의 구김살을 줄일 수 있다. 나아가서는 피처리물(T)을 깔끔하게 접을 수 있다.
세탁조(602)는 축심이 연직 방향에 대하여 소정의 각도(예를 들면 30 도 ~ 60 도)를 가지도록 배치되며, 당해 축심을 중심으로 회전함으로써 피처리물(T)을 회전시켜 위에서 아래로 떨어뜨려 건조 등 시키도록 되어 있다. 이 때문에, 건조 후의 세탁조(602) 내의 피처리물(T)은 공기를 많이 포함하여 볼륨감이 나와(의복이 수축하지 않음) 구김살이 적고 또한 각 피처리물(T) 간에도 간극이 생기기 쉽다. 이에 따라, 보지 장치(300C)가 세탁조(602)로부터 피처리물(T)을 취출하는 것이 용이해진다. 또한, 이후의 접기 등의 처리도 하기 쉬워진다.
접동문(604)은 세탁조(602)를 밀폐하기 위한 문이다. 접동문(604)은 세탁 건조기(600)의 측면에 마련되어 있으므로, 하우징(110)의 측면에 마련된 투입문(112)과 동일한 면에 마련할 수 있다. 이에 따라, 유저는 하우징(110)의 측면으로부터 피처리물(T)을 세탁조(602) 내에 투입할 수 있다.
또한, 접동문(604)은 종래의 드럼식의 세탁 건조기와는 상이하여 접동식의 개폐 기구를 구비한다. 열 때는 접동문(604)은 당해 개폐 기구에 의해 세탁조(602)의 축심 방향(도 51의 화살표(B1))을 향해 미세하게(접동문(604)의 두께보다 약간 큰 정도) 돌출하도록 이동한다. 이어서, 접동문(604)은 당해 개폐 기구에 의해 세탁 건조기(600) 본체의 폭 방향의 측면을 따라 하방(도 51의 화살표(B2))으로 접동한다. 닫을 때는 반대의 동작이 된다. 접동문(604)이 열렸을 때는 세탁 건조기(600) 본체를 따른 형태로 배치되기 때문에, 열린 상태에서의 세탁 건조기(600)의 깊이 방향의 크기는 종래에 비해 매우 작다. 바꾸어 말하면, 세탁 건조기(600)와 하우징(110) 사이의 거리를 줄일 수 있으므로, 하우징(110)의 깊이를 줄여 처리 장치(1B) 전체를 컴팩트하게 할 수 있다. 동시에, 투입문(112)과 접동문(604) 사이의 거리도 줄일 수 있으므로, 유저가 피처리물(T)을 세탁조(602)에 투입하는 것도 보다 용이해진다.
세탁 건조기(600)는 제어 장치(900B)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있다. 그리고, 이 제어 장치(900B)에 의해 세탁 건조기(600)의 각종 동작이 제어된다.
<수납부(K)>
수납부(K)는 피처리물(T)을 수용하기 위한 수납 부재이며, 처리물 수납부(K1)와 비처리물 수납부(K2)를 구비한다.
처리물 수납부(K1)는 접기 등이 된 피처리물(T)이 재치되는 상자 형상 부재이다. 처리물 수납부(K1)는 복수의 상자 형상 부재 또는 내측에 복수의 구획이 마련되어 있어 서로 구획된 복수의 공간을 가진다. 이 때문에, 피처리물(T)의 종류 또는 속성에 따라 피처리물(T)을 구분한 후에 재치할 수 있다. 이에 따라, 상이한 종류의 피처리물(T)이 하나의 공간에 적층되는 경우에 비해 피처리물(T)의 형태 붕괴 등을 감소시킬 수 있고, 또한 처리 장치(1B)로부터 취출한 후의 구분도 불필요해진다.
비처리물 수납부(K2)는 처리물 수납부(K1)에 폭 방향으로 나열하여 배치되어 있다. 비처리물 수납부(K2)는 제어 장치(900B)에 의해 '건조 불요', '건조 불가'(후술하는 변형예(DD) 참조), '인식 불능', '접기 불능'(전술한 변형예(W) 참조) 등으로 판별된 피처리물(T)을 수용한다. 이에 따라, 유저는 접기 등이 되지 않은 피처리물(T)을 접기 등이 된 피처리물(T)과는 나누어 회수할 수 있게 된다.
수납부(K)(처리물 수납부(K1) 및 비처리물 수납부(K2))는 이동 기구를 구비하며, 하우징(110)의 높이 방향으로 이동 가능하게 구성되어 있다. 예를 들면, 수납부(K)는 피처리물(T)의 인식 공정, 접기 공정 중에는 상방(도 51의 화살표(C1))으로 이동하여 처리 장치(1B)의 접이 장치의 가동 영역으로부터 벗어나도록 하우징(110)의 최상부에 퇴피된다. 그리고, 수납부(K)는 피처리물(T)의 접기 후의 반송 공정에서 하우징(110)의 취출문(113)의 위치까지 하강하여 접기 후의 피처리물(T)이 재치된다. 이 때문에, 유저는 취출문(113)을 열고 수납부(K)에 액세스 가능하다. 또한, 수납부(K1)와 수납부(K2)를 각각 독립적으로 이동 가능하게 구성해도 된다. 수납부(K)는 제어 장치(900B)와 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어, 그 이동이 제어된다.
<제어 장치(900B)>
제어 장치(900B)는 처리 장치(1B)에서의 각 부의 제어를 통괄한다. 제어 장치(900B)는 주로 ROM, CPU, RAM 및 입출력 인터페이스로 구성되어 있다. ROM에는 오퍼레이팅 시스템, 처리 장치(1B)의 각 부를 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 프로그램의 실행에 필요한 데이터가 저장되어 있다. 또한, CPU는 ROM에 저장되어 있는 제어 프로그램을 RAM에 로드하거나, ROM으로부터 직접 실행하기 위해 마련되어 있다. 즉, CPU가 제어 프로그램을 실행함으로써 처리 장치(1B)의 제어를 행하는 것이 가능해진다. 그리고, CPU가 처리한 데이터는 입출력 인터페이스를 거쳐 처리 장치(1B)의 각 부(세탁 건조기(600), 보지 장치(300A, 300B), 보지 장치(300C) 등, 재치 장치(400))로 송신되고, CPU의 처리에 필요한 데이터는 처리 장치(1B)의 각 부(촬상 장치(500) 등)로부터 입출력 인터페이스를 거쳐 수신된다.
도 52에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(900B)는 제어 장치(900)와 마찬가지로 보지 장치 제어부(904), 재치 장치 제어부(906), 촬상 장치 제어부(908), 협지 장치 제어부(910), 반송 장치 제어부(912), 종류 인식부(914), 길이 검출부(915), 늘어짐 길이 검출부(916), 제1 점 검출부(920), 제1 말단점 검출부(922), 제2 말단점 검출부(924), 제3 말단점 검출부(926), 제4 말단점 검출부(928), 제5 말단점 검출부(930), 제6 말단점 검출부(932), 제7 말단점 검출부(934) 및 제8 말단점 검출부(936)를 구비하고 있다(수입 반입 장치 제어부(902)는 구비하지 않음).
제어 장치(900B)는 또한 하우징 제어부(940), 취출 제어부(950), 세탁 건조기 제어부(960), 수납부 제어부(970) 등을 구비하고 있다.
하우징 제어부(940)는 하우징(110)의 각 부의 동작을 제어한다. 구체적으로는, 투입문(112) 및 취출문(113)의 개폐 또는 안전 록 등의 제어, 급기 팬(114), 배기 팬(116)의 구동(환기구의 개폐, 팬의 회전, 히터의 구동 등)의 제어를 행한다.
취출 제어부(950)는 보지 장치(300C)의 보지 기구(310C) 및 이동 기구(320C)의 동작을 제어한다. 또한, 취출 제어부(950)는 촬상 장치(500B)의 동작을 제어하여 원하는 타이밍, 촬상 범위 등으로 디지털 화상을 취득한다.
세탁 건조기 제어부(960)는 세탁 건조기(600)에서의 피처리물(T)의 세탁, 탈수, 건조 등의 각종 동작, 피처리물(T)의 취출 공정에서의 세탁조(602)의 회전, 접동문(604)의 개폐 등을 제어한다.
수납부 제어부(970)는 수납부(K1)와 수납부(K2)의 높이 방향의 이동을 제어한다.
<피처리물(T)의 취출 공정>
이어서, 세탁 건조기(600)의 세탁조(602) 내에 투입되어 세탁, 탈수, 건조가 된 피처리물(T)을 세탁조(602)로부터 취출하는 공정에 대해 도 53을 이용하여 설명한다.
세탁 건조기 제어부(960)는 피처리물(T)의 건조 처리가 종료되었다고 검지하면 접동문(604)을 연다(단계(S1)). 이에 따라, 촬상 장치(500B)가 세탁조(602)의 내부를 촬상할 수 있는 상태가 된다. 이 때 세탁조(602) 내의 데워진 공기는 하우징(110)의 상방을 향해 흘러 하우징(110)의 상부가 데워진다.
이어서, 세탁 건조기 제어부(960)는 세탁조(602)를 회전시킨다(단계(S2)). 이 회전은 순방향으로도 역방향으로도 또는 그 쌍방을 교호로 행해도 되며, 또한 그 횟수도 특별히 제한은 없다. 이 회전에 의해 피처리물(T)의 위치, 형상, 각 피처리물(T) 간의 배치를 변화시킨다. 예를 들면, 세탁조(602)의 상부 내측(602B) 또는 문 하부(602C) 등에 붙어 있는 등 하는 피처리물(T)을 세탁조(602)의 최하부를 향해 이동시킨다. 또한, 이 단계(S2)를 생략하고 단계(S1)에서 단계(S3)로 진행될 수도 있다.
이어서, 촬상 장치(500B)는 세탁조(602) 내의 화상 데이터를 취득하고, 당해 화상 데이터를 취출하여 제어부(950)로 보낸다. 취출 제어부(950)는 당해 화상 데이터에 기초하여 피처리물(T)의 말단점을 검지한다(단계(S3)). 또한, 피처리물(T)이 복수 적층되어 있는 경우에는 예를 들면 세탁조(602)의 개구에 가장 가까운 피처리물(T)의 말단점을 검지한다.
피처리물(T)의 말단점이 검지되지 않은 경우(단계(S4) : No)이며 또한 검지되지 않은 횟수가 소정 횟수(N1)(예를 들면 3 회) 미만인 경우(단계(S5) : Yes)에는, 피처리물(T)이 실제로는 세탁조(602) 내에 존재하는데 세탁조(602) 내의 위치에 따라 검지되지 않았을 가능성이 있으므로, 단계(S2)로 되돌아온다. 그리고, 세탁 건조기 제어부(960)가 세탁조(602)를 재차 회전시킨다. 이에 따라, 피처리물(T)의 위치, 형상, 각 피처리물(T) 간의 배치를 변화시킨 후에 재차 화상 데이터를 취득한다(단계(S3)). 또한, 재차 세탁조(602)를 회전시킬 때는 전회보다 회전 수를 많게 하거나 회전 방향을 반대로 하거나 회전 속도를 변화시켜도 된다.
한편, 피처리물(T)의 말단점이 검지되지 않은 경우(단계(S4) : No)이며 또한 검지되지 않은 횟수가 소정 횟수(N1)(예를 들면 3 회) 미만이 아닌 경우(단계(S5) : No), 즉 복수 횟수 세탁조(602)를 회전시킨 후에도 여전히 피처리물(T)을 검지할 수 없는 경우에는, 피처리물(T)은 세탁조(602) 내에 남아있지 않다고 판단하여 취출 공정을 종료한다. 또한 세탁 건조기(600)가 중량 센서를 가지는 경우는, 이 중량 센서에 의해 세탁조(602) 내의 무게를 잼으로써 당해 판단을 검증하도록 해도 좋고, 또는 당해 판단을 대신해도 된다.
피처리물(T)의 말단점이 검지된 경우(단계(S4) : Yes)에는, 취출 제어부(950)는 보지 장치(300C)를 세탁조(602) 내의 당해 피처리물(T)까지 이동시켜 보지 기구(310C)에 의해 당해 말단점을 보지시킨다(단계(S6)).
이어서, 취출 제어부(950)는 보지 기구(310C)가 피처리물(T)의 말단점을 보지하고 있는지의 보지 판정을 행한다(단계(S7)). 이 보지 판정은 상기 처리 장치(1)의 변형예(D)에서 설명한 보지 판별부(918)와 동일하게 할 수 있다. 예를 들면, 취출 제어부(950)는 촬상 장치(500B)로부터의 화상 데이터를 받아 보지 제어를 개시한 후에 보지 장치(300C)가 조금 이동할 때까지의 동안의 피처리물(T)의 외형상의 차분을 취함으로써 보지의 유무를 판정해도 된다. 또한 예를 들면, 보지 장치(300C)에 중량 센서를 마련하고, 취출 제어부(950)는 보지 제어를 개시한 후의 중량의 차분에 따라 보지의 유무를 판정해도 된다.
보지 기구(310C)가 피처리물(T)의 말단점을 보지하고 있는 경우(단계(S7) : Yes)에는, 보지 장치(300C)를 세탁조(602)로부터 취출하여 피처리물(T)을 접이 장치를 향해 반송한다. 또한, 피처리물(T)을 세탁조(602)로부터 취출하는 타이밍에 세탁 건조기 제어부(960)는 세탁조(602) 내의 건조 · 송풍 기구를 이용하여 피처리물(T)에 온풍을 쏘여도 된다. 이에 따라, 피처리물(T)의 구김살을 감소시킬 수 있다. 보지 장치(300C)에 의해 반송된 피처리물(T)은 재치 장치(400)에 재치된다. 또한, 이를 대신하여 보지 장치(300C)는 피처리물(T)을 보지 장치(300A, 300B)에 전달하도록 해도 되고, 또는 수납부(K)에 일단 보관하도록 해도 된다.
한편, 보지 기구(310C)가 피처리물(T)의 말단점을 보지하지 않은 경우(단계(S7) : No)에는, 단계(S6)로 되돌아와 보지 기구(310C)에 의해 피처리물(T)의 말단점을 재차 보지시킨다. 이 때, 재차 촬상 장치(500B)로부터의 화상 데이터를 받아 당해 피처리물(T)의 다른 말단점을 보지하도록 해도 되고, 다른 피처리물(T)의 말단점을 보지하도록 해도 된다. 또한, 보다 잡기 쉬운 피처리물(T)의 말단점이 나타나도록 단계(S2)까지 되돌아와 세탁조(602)를 재차 회전시켜도 된다. 재차 세탁조(602)를 회전시킬 때는 전회보다 회전 수를 많게 하거나 회전 방향을 반대로 하거나 회전 속도를 변화시켜도 된다.
피처리물(T)이 세탁조(602)로부터 취출되면, 세탁 건조기 제어부(960)는 접동문(604)을 닫고(단계(S9)), 취출 공정이 종료된다. 이에 따라, 취출된 피처리물(T)이 접기 등 되는 동안 세탁조(602) 내에 남겨진 다른 피처리물(T)의 온도가 내려가 수축 등 되는 것을 억제한다. 세탁 건조기 제어부(960)는 그 동안 세탁조(602)를 계속적 또는 간헐적으로 건조 구동시켜도 된다.
또한, 예를 들면 세탁조(602)로부터 피처리물(T)을 연속적으로 취출하여 예를 들면 수납부(K)에 보관해도 된다. 이 경우에는 접동문(604)을 닫지 않고 (단계(S9)를 행하지 않고) 재차 단계(S2)로 되돌아와 다음의 피처리물(T)의 취출을 행해도 된다. 세탁조(602)로부터 모든 피처리물(T)을 취출하면 이들 피처리물(T)을 하우징(110)의 상부에서 접기 등 하는 동안에 세탁 건조기(600)에서 다른 피처리물(T)을 건조 등 하는 것도 가능하다.
<변형예>
이상, 처리 장치(1B)에 대해 도면에 기초하여 설명하였으나, 구체적인 구성은 이에 한정되지 않는다. 처리 장치(1) 및 그 변형예와의 조합, 또한 이하에 예시하는 것과 같은 각 변형예 및 이들의 조합도 가능하다. 또한, 이하의 변형예에서는 설명에 필요한 구성을 중심으로 설명 및 도시하며, 그 나머지의 구성에 대해서는 생략한다.
(AA) 스팀, 다리미, 건조 기능
예를 들면, 접이 장치에 스팀 기능, 다리미 기능, 건조 기능을 마련해도 된다. 이들 각 기능은 개별적으로 이용해도 되고, 각각을 적절히 조합하여 이용해도 된다.
예를 들면, 재치 장치(400)에 스팀 기능을 마련해도 된다. 이 경우, 예를 들면 도 54의 (a)에 나타낸 바와 같이 프레임틀(404)의 내부에서부터 재치판(402) 내부까지 연통하는 유로를 마련하여, 재치판(402)에 물(예를 들면 세탁 건조기(600)에 연통하는 수도꼭지 등으로부터의 물)을 공급하고, 이 물을 재치판(402)에 마련한 히터로 가열하여 재치판(402)에 마련한 복수의 개구(450)로부터 증기로서 내도록 해도 된다. 도 54의 (b)에 나타낸 바와 같이, 재치한 피처리물(T)에 증기를 쏘임으로써 피처리물(T)의 구김살을 해소 내지 완화할 수 있다.
상기를 대신하여 또는 추가로 협지 장치(700)에 동일한 스팀 기능을 마련해도 된다. 예를 들면 도 55에 나타낸 바와 같이, 협지 장치(700)로부터 증기를 내고(도 55의 (a)), 재치 장치(400) 상에 재치된 피처리물(T)을 사이에 두도록(도 55의 (b)) 해도 된다. 협지 장치(700)를 누르면서 증기를 쏘일 수 있으므로, 구김살을 한층 더 해소 내지 완화할 수 있다.
상기를 대신하여 또는 추가로 보지 장치(300(300A, 300B 및 / 또는 300C))에 동일한 스팀 기능을 마련해도 된다. 예를 들면 도 56에 나타낸 바와 같이, 보지 장치(300)의 일부(여기서는 예를 들면 보지 기구(310)의 측면)로부터 증기를 내고, 재치 장치(400)에 재치된 피처리물(T)의 일부에 증기를 쏘이도록 해도 된다. 보지 장치(300)를 이동시킴으로써 장소를 특정하여 핀포인트로 증기를 쏘일 수 있다. 이에 따라, 피처리물(T)의 예를 들면 구김살이 많은 부분에만 증기를 쏘여 구김살을 해소 내지 완화할 수 있다.
또한 예를 들면, 재치 장치(400)에 다리미 기능을 마련해도 된다. 이 경우, 예를 들면 도 57의 (a)에 나타낸 바와 같이 재치판(402)의 내부에 전열선(460)을 사행상(蛇行狀)으로 마련하고, 이 전열선의 통전을 제어함으로써 재치판(402) 표면을 가열할 수 있도록 해도 된다. 도 57의 (b)에 나타낸 바와 같이 가열한 재치판(402) 상에 피처리물(T)을 재치함으로써, 피처리물(T)의 구김살을 해소 내지 완화할 수 있다. 또한, 전열선(460)을 대신하여 예를 들면 재치판(402) 내부에 사행한 유로를 마련하고, 이 유로에 온도 조정된 고온의 유체를 흘리도록 해도 된다. 다리미 기능은 협지 장치(700) 또는 보지 장치(300)에 동일하게 마련해도 된다.
또한 예를 들면, 세탁조(602)로부터 피처리물(T)을 취출한 후에 하우징(110) 내에서 피처리물(T)을 건조시켜도 된다. 예를 들면 도 58의 (a)로 나타낸 바와 같이, 하우징(110)의 급기 팬(114A) 및 배기 팬(116A)을 마련한다(급기 팬(114) 및 배기 팬(116)과 위치 관계가 반대로 되어 있다는 점을 제외하고 급기 팬(114) 및 배기 팬(116)과 동일 구성임). 그리고, 보지 장치(300A, 300B)로 피처리물(T)을 매단 상태에서 급기 팬(114A) 및 배기 팬(116A)을 구동시킨다. 이에 따라, 하우징(110)의 상방에서 하방으로 향하는 공기의 흐름을 만듦으로써 피처리물(T)에 바람을 쏘여 건조시킨다. 이 때, 급기 팬(114A)의 히터를 구동시켜 공기를 데워도 된다.
도 58의 (a)로 나타낸 바와 같이 피처리물(T)을 매달면서 건조시킬 수 있으므로, 피처리물(T)의 자중도 이용하여 보다 효과적으로 구김살을 없앨 수 있다. 예를 들면, 도 58의 (b)로 나타낸 바와 같이 피처리물(T)의 말단점의 구김살을 없앨 수도 있으므로, 보지 장치(300A, 300B)로 말단점을 보다 정확하게 보지할 수 있어 피처리물(T)의 전개, 인식, 접기를 보다 적확하게 행할 수 있다.
제어 장치(900B)는 스팀, 다리미, 건조를 예를 들면 피처리물(T)마다 항상 행하도록 제어해도 되고, 또한 예를 들면 구김살의 유무를 검지했을 때에만 행하도록 제어해도 된다. 구김살의 유무는 예를 들면 촬상 장치(500)로 검지 가능하다. 예를 들면, 피처리물(T)에 상이한 각도 또는 상이한 밝기 등으로 광을 조사하고, 각각의 경우의 피처리물(T)의 화상 데이터를 비교함으로써, 구김살로 보이는 것이 실제로 구김살인지 아니면 피처리물(T) 고유의 형상인지를 판별하도록 해도 된다.
(BB) 세탁 건조기
세탁, 탈수 또는 건조의 전부 또는 일부 기능을 가지고 있다면 세탁 건조기의 종류, 구조에는 특별히 한정은 없다.
예를 들면, 경사 드럼식의 세탁 건조기(600)를 대신하여 도 59에 나타낸 것과 같은 오픈 탑 드럼식의 세탁 건조기(600A)를 이용해도 된다. 세탁 건조기(600A)는 드럼식의 세탁조를 가지고 있어 드럼식의 건조 등의 이점을 가지면서, 한편으로 본체 상부에 상측 열림문(605)이 마련되어 있으므로, 도 59의 (a) 및 (b)에 나타낸 바와 같이 보지 장치(300C)를 하우징(110)의 위에서 아래를 향해 이동시킴으로써 세탁조 내에 용이하게 액세스 가능하다. 이 때문에, 보지 장치(300C)의 구성을 간략화할 수 있거나, 또는 보지 장치(300C)를 대신하여 보지 장치(300A, 300B)로 피처리물(T)을 취출할 수도 있다. 보지 장치(300C)를 이용하지 않는 경우, 보지 장치의 수를 줄일 수 있으므로 처리 장치의 구성을 보다 간략화할 수 있어 하우징을 보다 컴팩트하게 할 수 있다.
또한 예를 들면, 드럼식의 세탁 건조기(600)를 대신하여 세로형의 세탁 건조기(세탁조의 바닥에 있는 날개를 회전시킴으로써 물을 교반시키는 타입)를 이용해도 된다. 또한 예를 들면 세탁조와 탈수조를 별도로 가지는 2 조식 타입을 이용해도 된다. 이 경우, 보지 장치(300C)를 이용하여 세탁 도중에 피처리물(T)을 세탁조에서 탈수조로 이동시키는 등을 해도 된다. 이와 같이, 보지 장치(300C)를 이용한 피처리물(T)의 취출 동작은 반드시 피처리물(T)의 접기 등을 목적으로 하는 것이 아니어도 된다.
(CC) 검지부
세탁조(602) 내의 피처리물(T)을 검지하는 검지부로서, 촬상 장치(500B)에 추가로 또는 대신하여 예를 들면 프로젝터, 초음파 센서, 적외선 카메라 또는 적외선 센서를 이용해도 된다.
예를 들면 프로젝터를 이용하는 경우에는, 세탁조(602) 내의 프로젝터의 투영상으로부터 격자 모양의 변형을 해석하여 형상을 도출하므로(도 60 참조), 피처리물(T)의 색의 영향을 받지 않고, 처리가 빠르다는 등의 이점이 있다. 초음파 센서를 이용한 경우에는, 세탁조(602) 내 전체를 한 번에 검지할 수 있고, 또한 피처리물(T)의 색의 영향을 받지 않는다고 하는 이점이 있다. 적외선 카메라 또는 적외선 센서를 이용하는 이점에 대해서는 처리 장치(1)의 변형예(A)에서 설명한 바와 같다.
또한, 검지부의 위치에도 특별히 한정은 없다. 예를 들면, 촬상 장치(500B)를 접동문(604) 근방에 마련해도 된다(도 61 참조). 또한 예를 들면, 촬상 장치(500B)를 보지 장치(300C)에 직접 탑재하여 보지 장치(300C)의 이동과 동시에 실시간으로 피처리물(T)의 촬상을 행해도 된다(도 62 참조).
(DD) 취출의 타이밍
보지 장치(300C)를 이용하여 세탁조(602)로부터 피처리물(T)을 취출하는 타이밍은 세탁 건조기(600)에서 피처리물(T)의 건조가 완료된 후가 아니어도 상관없다.
예를 들면, 상기 변형예(AA)에서 설명한 바와 같이 접이 장치가 스팀, 다리미, 건조 기능을 가지는 경우에는, 세탁 건조기(600)에서 피처리물(T)의 세탁, 탈수가 종료된 단계에서 피처리물(T)을 세탁조(602)로부터 취출하고, 건조를 접이 장치에서 행하도록 해도 된다. 이 경우, 피처리물(T)을 1 개씩 매달면서 건조시키는 것 등 할 수 있으므로, 특히 세탁 건조기(600)에서 건조시키는 것이 어려운 것 같은 의복 등을 건조시키는 경우에 효과적이다.
또한 예를 들면, 피처리물(T)에 따라서는 애초에 건조가 불요 또는 불가능한 것이 있다(예를 들면, 피처리물(T)이 내부에 손상되기 쉬운 의복을 수용한 세탁망인 경우 등). 이러한 경우, 세탁 건조기(600)에서 피처리물(T)(예를 들면 세탁망)의 세탁 또는 탈수가 종료된 단계에서 피처리물(T)을 세탁조(602)로부터 취출하고, 이를 '건조 불가', '건조 불요'로서 예를 들면 비처리물 수납부(K2)에 수납하도록 해도 된다.
또한, 세탁조(602) 내의 피처리물(T)이 예를 들면 세탁망이라는 것을 인식하기 위해서는, 예를 들면 세탁망의 그물(격자)의 형상 또는 세탁망의 지퍼의 형상을 화상 인식하거나 세탁망의 지퍼를 금속 센서로 인식해도 된다. 또한, 보지 장치(300C)에 중량 센서를 마련하여 이 판단을 검증하도록 해도 된다(예를 들면, 지퍼의 형상이 있고 일정 이상의 무게를 가지는 것을 세탁망으로 인식하는 등).
또한 예를 들면, 세탁 건조기(600)에서의 세탁, 탈수, 건조 중에 있어서 피처리물(T)이 얽힌 등에 의해 에러가 발생하는 경우가 있다. 제어 장치(900B)는 이러한 에러를 검지한 경우에 보지 장치(300C)를 이용하여 세탁조(602)로부터 피처리물(T)을 취출하도록 해도 된다. 또한, 그 후 접이 장치를 이용해 피처리물(T)을 전개하여 얽힘 등을 풀어도 된다. 이와 같이, 보지 장치(300C)를 이용한 피처리물(T)의 취출 동작은 반드시 피처리물(T)의 접기 등을 목적으로 하는 것이 아니어도 된다.
(EE) 보지 장치
보지 장치(300C)를 접기 등에 이용해도 된다. 접이 장치는 3 개의 보지 장치(300A, 300B 및 300C)를 가지게 되므로, 이 중 2 개의 보지 장치로 피처리물(T)을 보지하면서 나머지 1 개의 보지 장치로 피처리물(T)의 피처리물(T)의 윤곽 상의 한 점(예를 들면, 화상 인식에 의해 얻어진 피처리물(T)의 특징점 또는 최하점)을 보지하도록 할 수 있다. 이 점에 대해서는 이하의 처리 장치(1C)에서 상술한다.
또한, 보지 장치(300C)를 접기 등에 이용하는 경우에는 재치 장치(400)를 접이 장치로부터 없앨 수도 있다.
또한 상기 '1. 처리 장치(1)'의 변형예의 'H'에서 설명한 것과 마찬가지로, 보지 장치(300C)에도 습도 센서, 온도 센서 및 / 또는 중량 센서 등을 마련하여 피처리물(T)을 보지했을 때에 피처리물(T)의 건조가 충분히 행해졌는지를 검지하고, 건조가 불충분하다고 판단한 경우에는 피처리물(T)을 세탁조(602)로 되돌려 재차 건조를 행하게 하거나, 접기 공정 전에 하우징(110) 내에서 피처리물(T)에 온풍을 쏘여 건조시켜도 된다.
(FF) 통신 기능
처리 장치(1B)는 통신 기능을 구비하고 있어도 된다. 처리 장치(1B)는 예를 들면 유선 및 / 또는 무선 회선(예를 들면, LAN, Blootooth, WiFi, 적외선, NFC, DLC 등)을 거쳐 통신 기능을 구비한 다른 기기(예를 들면, 스마트폰과 같은 정보 단말, 퍼스널 컴퓨터 등)와 정보 전달을 행하도록 해도 된다. 그리고, 처리 장치(1B)에서의 건조 등 또는 접기 등의 처리 상황을 다른 기기에 송신하거나, 다른 기기로부터의 처리에 관한 지령을 수신해도 된다. 예를 들면, 건조 등의 도중에 에러가 발생한 것을 다른 기기에 통지해도 된다. 또한 예를 들면, 인식 공정에서 제어 장치(900B)로 피처리물(T)의 종류를 인식하지 못한 경우, 당해 피처리물(T)의 화상을 다른 기기에 송신하여 피처리물(T)의 종류를 유저에게 문의하는 등 해도 된다.
III. 제3 처리 장치
이어서, 처리 장치(1C)에 대해 설명한다. 처리 장치(1C)는 3 개의 보지 장치를 이용하여 접기 등을 행하는 것이다.
도 69에 나타낸 바와 같이 처리 장치(1C)는 하우징(110) 내에 개략적으로 보지 장치(300A, 300B, 300C), 재치 장치(400), 촬상 장치(500(도시하지 않음) 및 500C(도시하지 않음 : 바닥면(118) 상을 촬상 가능하다는 점 이외에는 촬상 장치(500B)와 동일함)), 수납부(K) 및 제어 장치(900C)(도시하지 않음 : 세탁 건조기 제어부(960)를 구비하지 않는다는 점을 제외하고 제어 장치(900B)와 동일함) 등을 구비하고 있다. 즉, 처리 장치(1C)는 처리 장치(1B)에서 세탁 건조기(600), 협지 장치(700) 및 반송 장치(800)를 생략한 것이다. 그래서 이하에서는 처리 장치(1C)가 처리 장치(1B)와 상이한 점에 대해 중심으로 설명하고, 처리 장치(1B)와 동일 또는 동등한 구성에 대해서는 설명은 생략한다.
(1) 접기 전용기라는 것
처리 장치(1C)는 처리 장치(1B)와는 달리 세탁 건조기(600)를 구비하지 않는다. 즉, 처리 장치(1C)는 (처리 장치(1)와 마찬가지로) 접기 기능에 특화된 접기 전용기이다.
구체적으로는, 유저는 건조 완료된 피처리물(T)을 투입문(112)(도시하지 않음)으로부터 투입한다. 이에 따라, 피처리물(T)은 바닥면(118) 상에 차례로 재치되어 간다.
투입문(112) 근방에 장착된 촬상 장치(500C)(도시하지 않음)에 의해 검지된 피처리물(T)은 보지 장치(300C)에 의해 그 말단점(예를 들면, 높이(Z 방향)가 가장 높은 점)이 파지된 후, 보지 장치(300A 및 300B)에 전달되게 되어 있다.
또한, 복수의 피처리물(T)이 바닥면(118) 상에 있는 경우에는 보지 장치(300C)에 의해 피처리물(T)의 산을 밀어 헤치는 것 같은 동작을 넣어도 된다. 이에 따라, 피처리물(T)끼리의 얽힘을 해소하거나 피처리물(T)끼리의 상대 위치를 이동시킴으로써 보지 장치(300C)에 의해 파지하기 쉽게 할 수 있다.
여기서, 보지 장치(300A), 보지 장치(300B) 및 보지 장치(300C)는 처리 장치(1)에서 설명한 것과 마찬가지로 각각 보지 기구와 이동 기구를 구비하고, 보지 기구는 폭 방향(화살표(X) 방향)을 축으로 회전하고 또한 핑거 부재에 의해 파지하는 파지 기구를 구성하며, 이동 기구는 폭 방향(화살표(X) 방향) 이동 기구, 상하 방향(화살표(Z) 방향) 이동 기구, 전후 방향(화살표(Y) 방향) 이동 기구를 구성하고 있다.
도 70에 나타낸 바와 같이, 보지 장치(300A) 및 보지 장치(300B)는 하우징(110)의 코너부를 제외한 상반분 전역(제1 영역)을 가동 영역으로 하고 있다. 여기서 도 70에 나타낸 바와 같이, 보지 장치(300A)의 보지 기구(310A)는 이동 기구(320A)의 전방향(Y1 방향)으로 장착되고, 보지 장치(300B)의 보지 기구(310B)는 이동 기구(320B)의 후방향(Y2 방향)으로 장착되어 있다. 바꾸어 말하면, 보지 장치(300A)의 보지 기구(310A)와 보지 장치(300B)의 보지 기구(310B)는 서로 전후 방향(화살표(Y) 방향)으로 대향하도록 각각의 이동 기구(320A 및 320B)에 장착되어 있다. 이에 따라, 보지 장치(300A와 300B)가 서로 동일 구성의 이동 기구를 이용하면서도 양자의 가동 범위를 동일하게 하는 것이 가능하다.
보지 장치(300C)는 하우징(110)의 코너부를 제외한 하반분 전역(제2 영역)을 가동 영역으로 하고 있으며, 하우징(110)의 상하 방향 중앙부에서 보지 장치(300A) 및 보지 장치(300B)와 보지 장치(300C)에서 가동 영역이 중첩되게 되어 있다. 이에 따라, 보지 장치(300C)와 보지 장치(300A 및 300B) 간에 피처리물(T)의 전달이 가능해져 있다. 또한, 이 전달 동작을 보다 확실하게 행하기 위하여 예를 들면 다음과 같은 연구가 가능하다.
도 71에 나타낸 바와 같이, 보지 장치(300C)의 보지 기구(310C)는 피처리물(T)을 바닥면(118)에서 픽업한 후 상방으로 이동한다. 이 때, 보지 기구(310C)는 폭 방향(지면 수직 방향)을 축으로 반시계방향(밑에서부터 화살표(Y1)를 향하는 방향)으로 회동하여 상향이 된다. 이에 따라 피처리물(T)은 한 쌍의 핑거 부재(322C) 중 회전 방향측(화살표(Y1) 방향측)의 핑거에 걸려 솟아오른 상태가 된다. 피처리물(T)의 전달 시에는 이 솟아오른 부분을 파지하는 편이 보다 안정적으로 파지할 수 있으므로, 보지 장치(300A(300B))는 회전 방향측(화살표(Y1) 방향)에서 피처리물(T)을 파지하도록 한다.
피처리물(T)의 전달 후, 보지 장치(300C) 및 보지 장치(300A(300B))는 적어도 전후 방향(Y 방향)으로 이격되는 방향의 성분을 가지고 이동한다. 예를 들면, 전달 후 보지 장치(300C)는 보지 장치(300A(300B))에 대하여 적어도 도 71의 화살표(Y2) 방향의 수평 성분을 포함하여 이동한다. 이에 따라 보지 장치(300C)가 피처리물(T)로부터 이격되므로, 보지 장치(300A(300B))에 파지되어 늘어진 피처리물(T)이 보지 장치(300C)에 걸리는 것을 방지할 수 있다. 또한 후술하는 바와 같이, 보지 장치(300C)는 다음의 말단점(제1 말단점)을 보지하기 위하여 재치판(402) 근방의 높이 위치에서 대기한다.
또한, 전달 시에 상기와는 반대로 보지 기구(310C)가 시계방향(밑에서부터 화살표(Y2)를 향하는 방향)으로 회동하여 상향이 된 경우에는, 보지 장치(300A(300B))는 이 회전 방향측(화살표(Y2) 방향)에서 피처리물(T)을 파지하도록 한다. 전달 후에는 보지 장치(300C)는 보지 장치(300A(300B))에 대하여 적어도 이격되는 방향(화살표(Y1) 방향)의 수평 성분을 포함하여 이동한다.
또한 예를 들면, 보지 장치(300C)의 보지 기구(310C)를 보지 장치(300A 및 300B)와는 상이하게 하여 다음과 같은 구성으로 해도 된다. 예를 들면, 도 72의 (a)에 나타낸 바와 같이 보지 기구(310C)에 2 쌍의 핑거 부재(322C1(제3 파지부), 322C2(제4 파지부))를 마련해도 된다. 이 핑거 부재(321C1와 322C2)는 보지 기구(310C)의 중심축으로부터 각각 등간격 이격되어 있다(보지 기구(310C)의 중심축에 대하여 축대칭으로 배치되어 있음).
이에 따라 도 72의 (b)에 나타낸 바와 같이, 피처리물(T)의 전달 시에 보지 기구(310A(또는 310B, 이하 이 단락에서 동일함))와 보지 기구(310C)를 각각의 중심축을 맞춰 대향시킨 상태에서 보지 기구(310A(310B))의 한 쌍의 핑거 부재(322A(322B))와 보지 기구(310C)의 2 쌍의 핑거 부재(322C1, 322C2)가 상이한 위치에 오게 된다. 이에 따라, 보지 기구(310A(310B))와 보지 기구(310C)의 각각의 중심축을 일치시킨 상태로 전달이 가능해지므로, 보지 기구의 구동 제어가 용이해진다. 또한, 전달 시에는 피처리물(T)을 2 쌍의 핑거 부재(322C1, 322C2)에 의해 2 점으로 파지하면서, 이 2 점의 파지 개소의 중심을 핑거 부재(322A(322B))로 파지할 수 있다. 이에 따라 전달 시의 피처리물(T)의 중심 이동을 억제할 수 있다.
또한, 보지 기구(310A(310B))에 2 쌍의 핑거 부재를 마련하고 보지 기구(310C)는 1 쌍의 핑거 부재만으로 해도 되고, 보지 기구(310A(310B))의 중심축으로부터 서로 제1 거리 이격되는 2 쌍의 핑거 부재를 마련하고 또한 보지 기구(310C)의 중심축으로부터 서로 제1 거리와는 상이한 제2 거리만큼 이격되는 2 쌍의 핑거 부재를 마련해도 된다.
(2) 보지 장치(300C)를 인식 공정에서 이용한다는 것
보지 장치(300C)는 처리 장치(1B)의 변형예(EE)와 마찬가지로 접기 등에 이용되도록 되어 있다. 도 73은 보지 장치(300C)를 보지 장치(300A 및 300B)에 추가하여 이용한 경우의 인식 공정을 설명하는 도면이다.
도 73은 공정(S1) 내지 공정(S22)까지의 동안의 각 보지 장치(300A, 300B 및 300C)의 파지 위치를 각 공정에서의 피처리물(T)의 동작과 함께 경시적으로 나타낸 것이며, 여기서는 제3 말단점까지 바꿔 잡은 단계에서 피처리물(T)의 종류가 판별된 경우를 예로 하고 있다. 도 73에서 보지 장치(300A 내지 300C)의 열의 공란은 보지 장치가 아무것도 파지하지 않았다는 것을 나타내고 있다(예를 들면 공정(S12)에서는, 보지 장치(300A)는 아무것도 파지하지 않았고, 보지 장치(300B)는 제1 말단점을 파지하고, 보지 장치(300C)는 제2 말단점을 파지하고 있음).
도 73에 나타낸 바와 같이, 처리 장치(1C)의 인식 공정에서는 제1 점 및 검출한 피처리물(T)의 말단점(제1 말단점, 제2 말단점, 제3 말단점)은 먼저 보지 장치(300C)가 파지하고(공정(S1), 공정(S6), 공정(S12), 공정(S17)), 보지 장치(300A) 또는 보지 장치(300B)에 재치판(402)의 하방에서 전달하도록 되어 있다(공정(S2), 공정(S8), 공정(S13), 공정(S19). 전달의 동작에 대해서는 도 71 참조).
여기서, 도 77에 나타낸 바와 같이 보지 장치(300C)에 의한 피처리물(T)의 최하점(제1 말단점, 제2 말단점, 제3 말단점)의 파지에 앞서(공정(S6), 공정(S12), 공정(S17)) 보지 장치(300B(300A))가 피처리물(T)을 '느슨하게 하는' 동작을 행하는 것이 바람직하다.
구체적으로는, 도 77의 (a)에 나타낸 바와 같이 보지 장치(300B(300A))가 피처리물(T)을 재치판(402)의 상방에서 보지하고 있는 상태에서 보지 장치(300B(300A)) 및 / 또는 재치판(402)을 서로 상하 방향(Z 방향)으로 근접하도록 상대 이동시킨다. 예를 들면, 보지 장치(300B(300A))를 재치판(402)을 향해 하방으로 이동시킨다.
이에 따라, 도 77의 (b)에 나타낸 바와 같이 피처리물(T)에는 재치판(402) 상의 재치 개소와 보지 장치(300B(300A))에 의한 파지 개소의 사이에 '느슨함'이 생긴다. 피처리물(T)이 느슨해져 있음으로써 다음과 같은 이점이 있다. 즉, 보지 장치(300C)가 피처리물(T)의 최하점(제1 말단점, 제2 말단점, 제3 말단점)을 파지할 때에 피처리물(T)이 예를 들면 하방으로 잡아당겨졌다고 해도, '느슨함'이 있기 때문에 느슨함이 말하자면 완충 작용을 발휘하여 피처리물(T)에 과잉의 장력이 작용하지는 않는다. 이에 따라, 피처리물(T)에 늘어남 또는 손상이 발생하는 것 같은 사태를 방지할 수 있다.
또한, 말단점의 파지에 있어서 피처리물(T)을 '느슨하게 하는' 상기 동작은 보지 장치(300C)에 의한 파지 동작뿐만 아니라 전술한 제1 내지 제2 처리 장치 등에서 일방의 보지 장치(300A)가 피처리물(T)을 파지하고 있는 상태로 타방의 보지 장치(300B)가 최하점을 파지하는 것과 같은 상황에서도 마찬가지로 적용할 수 있다.
보지 장치(300C)는 인식 공정 동안에는 재치판(402)의 하방 근방에 대기하도록 되어 있고, 말단점을 검출한 후에 당해 말단점을 보지할 때까지의 시간은(재치판(402) 상방에 위치하고 있는 보지 장치(300A) 또는 보지 장치(300B)를 당해 말단점까지 이동시켜 파지하는 경우 등에 비해) 단축시킬 수 있다.
또한 피처리물(T)을 보지하는 보지 장치가 하나 증가함으로써, 예를 들면 공정(S17)에 나타낸 바와 같이 보지 장치(300A 및 300B)로 피처리물(T)을 파지한 상태에서 보지 장치(300C)로 새로운 말단점을 파지할 수도 있게 된다.
이 때, 보지 장치(300C)가 원하는 위치에서 제3 말단점을 잡도록 보지 장치(300B(300A))를 예를 들면 상하 방향(Z 방향)으로 이동시켜도 된다. 이 점을 피처리물(T)이 타월인 경우를 예로 도 78을 이용하여 설명한다.
제1 처리 장치의 변형예(V)에서 도 45 및 도 46을 이용하여 설명한 바와 같이, 피처리물(T)이 타월인 경우에는, 보지 장치(300B)가 타월의 긴 방향 일단부의 코너부(TR1)(제1 말단점)를 보지하고, 보지 장치(300A)가 타월의 긴 방향 타단부의 코너부(TL1)(제2 말단점)를 보지한 단계에서, 피처리물(T)의 폭 방향(X 방향) 양 말단부에서 중앙 부분을 향해 하방향으로 늘어진 형상이 나타나(도 78의 (a)), 제3 말단점을 보지하기 전에 피처리물(T)이 타월이라고 인식할 수 있다.
여기서, 피처리물(T)이 접기 동작을 개시하는데 최적의 형상(도 78의 (c))이 되도록 하려면 보지 장치(300A)가 (보지 장치(300B)가 보지하고 있는 측인) 코너부(TR2)를 보지하는 상태로 할 필요가 있다. 이를 위해서는 다음의 말단점 인식에서 코너부(TR2)가 최하점(제3 말단점)으로서 인식되도록 하는 것이 바람직하다(반대로 말하자면, 코너부(TL2) 등 다른 개소가 최하점으로서 인식되어선 안 됨).
그래서, 보지 장치(300B)를 보지 장치(300A)에 대하여 상대적으로 하방으로 이동시켜 코너부(TR2)가 최하점이 되도록 한다(도 78의 (b)). 이에 따라, 보지 장치(300C)에 의해 당해 코너부(TR2)(제3 말단점)를 보지시킬 수 있다.
그 후, 코너부(TR2)는 보지 장치(300A)에 전달되어(도 73 공정(S19)) 상방으로 이동하고(이 공정(S20, S21)), 피처리물(T)은 재치판(402) 상방에서 매달린다(이 공정(S22), 도 78의 (c)). 이에 따라, 접기 공정을 개시할 때까지의 동작을 단축시킬 수 있다.
또한, 보지 장치(300C)는 피처리물(T)의 제1 말단점은 보지 장치(300B)로 전달하지만, 이후의 말단점(본 예에서는 제2 말단점, 제3 말단점)은 모두 보지 장치(300A)에 전달하도록 되어 있다. 이는, 쌍방의 보지 장치(300A 및 300B)에서 말단점의 전달을 반복하면 모처럼 보지한 인식에 필요한 말단점(이 경우에는 제1 말단점)의 파지를 매 회 해제하게 되어 전개 동작이 언제까지고 끝나지 않거나, 또는 보지 장치(300A 및 300B) 간에 매 회 전달이 필요해져 전개 동작이 번잡화되기 때문이다.
또한, 처리 장치(1C)의 인식 공정에서는 그 초기 공정에서 피처리물(T)을 재치판(402)보다 아래로 '떨어뜨리는' 동작을 행한다(공정(S7)). 즉, 보지 장치(300B)가 피처리물(T)을 제1 점으로 재치판(402)보다 상방에서 끌어올리면서, 보지 장치(300C)가 피처리물(T)을 제1 말단점으로 재치판(402)보다 하방에서 파지한 상태가 되면(공정(S6)), 보지 장치(300B)의 파지를 해제하고 재치판(402)보다 아래의 보지 장치(300C)에 의해 제1 말단점만으로 파지하도록 한다(공정(S7)). 이에 따라, 피처리물(T)은 재치판(402)보다 하방으로 낙하한다. 이 때, 재치판(402)을 피처리물(T)의 하방에 배치시키고 또한 회전시킴으로써 '떨어뜨리는' 동작을 보조하도록 해도 된다. 이와 같이 하여 피처리물(T)이 낙하하므로, 피처리물(T)에 얽힘 등이 있었을 경우에 이를 풀 수 있다. 또한 특히 얽힘 등이 발생했을 가능성이 높은 인식 공정의 초기 단계에서 이러한 동작을 행하므로, 이후의 인식 공정에서의 얽힘 등에 의한 오인식 또는 말단점을 파지하지 못하는 등의 트러블을 억제할 수 있다.
또한 처리 장치(1C)의 인식 공정에서는, 피처리물(T)의 제1 점 또는 말단점(제1 말단점, 제2 말단점, 제3 말단점)을 보지 장치(300C)로부터 보지 장치(300A 또는 300B)로 재치판(402)보다 아래에서 전달한 후, 보지 장치(300A 또는 300B)로 제1 점 또는 말단점을 재치판(402)보다 상방으로 들어올리는 도중에 피처리물(T)을 재치판(402)의 가장자리부 및 주면 상에 접촉시켜 '따르게 하는' 동작을 행한다(공정(S4), 공정(S10), 공정(S15) 및 공정(S21)). 이에 따라, 피처리물(T)의 구김살 또는 뒤얽힘을 풀 수 있다.
(3) 협지 장치(700) 및 반송 장치(800)가 불필요하다는 것
처리 장치(1C)는 처리 장치(1)의 변형예(Z)에서 도 67 및 도 68을 이용하여 설명한 접기 방법을 채용하고 있어, 협지 장치(700)를 이용하지 않고도 피처리물(T)을 접을 수 있다. 또한, 처리 장치(1C)는 접기 공정 완료 후에 접은 피처리물(T)을 보지 장치(300A 및 300B)를 이용하여 재치판(402)으로부터 수납부(K)에 직접 반송한다. 이 때문에, 처리 장치(1C)는 협지 장치(700) 및 반송 장치(800)가 필요없어 하우징(110)을 보다 컴팩트하게 할 수 있다.
또한, 접은 피처리물(T)을 수납부(K)에 재치할 때에 보지 장치(300A 및 300B)에 추가로 재치판(402)을 이용해도 된다. 구체적으로는, 도 74에 나타낸 바와 같이 수납부(K)의 저판(底板) 상에 피처리물(T)을 보지 장치(300A 및 300B)로 재치하는 동작(이 경우에는 보지 장치(300A 및 300B)를 화살표(M) 방향으로 이동시키고 있음)에 연동시켜 재치판(402)을 보지 장치(300A 및 300B)와 동일한 방향(화살표(M) 방향)으로 슬라이드 이동시켜 피처리물(T)에 가볍게 접촉시키도록 해도 된다. 이에 따라, 피처리물(T)을 그 접은 형상을 무너지게 하지 않고 수납부(K)에 재치시킬 수 있다.
또한, 접기의 마지막 공정을 피처리물(T)을 수납부(K)에 재치할 때에 아울러 행하도록 해도 된다. 이를 피처리물(T)이 티셔츠인 경우를 예로 도 79 및 도 80을 이용하여 설명한다.
이 방법에서는, 재치판(402)과 보지 장치(300C)를 이용하여 피처리물(T)(여기서는 티셔츠)에 마지막 접이선(제2 접이선(B3))을 내면서 수납부(K)의 저판 상(이 예에서는 저판에 수용된 2 매의 피처리물 상)에 재치하는 것이 특징이다.
먼저 도 79의 (a)에 나타낸 바와 같이, 재치판(402) 상에 재치된 피처리물(T)은 접이선(B2)에서 보지 장치(300A 및 300B)로 보지되면서 타단은 재치판(402)으로부터 늘어진 상태로 되어 있다. 이 상태에서 재치판(402) 및 보지 장치(300A(300B))를 서로 동기시키면서 보지 장치(300C) 및 수납부(K)를 향해(Y2 방향) 이동시킨다.
또한 보지 장치(300C)는, 보다 구체적으로는 보지 장치(300C)의 파지 기구를 폭 방향으로 이동시키기 위한 프레임 기구이며, 도면에 수직인 방향(X 방향) 연장된 가늘고 긴 직사각형체이다(이하, 본 예에서 간단히 보지 장치(300C)라고 함).
여기서, 보지 장치(300C)의 상단은 수납부(K)의 수납 위치(여기서는 이미 2 매 피처리물(T)이 수용되어 있으므로, 2 매째의 피처리물의 상면 위치)보다 미세하게 높은 위치가 되도록 수납부(K)에 대하여 위치 결정되어 있다.
이에 따라, 도 79의 (b)에 나타낸 바와 같이 피처리물(T)은 재치판(402)으로부터 늘어진 부분이 보지 장치(300C)의 상단을 따라 굴절되면서 수납부(K)의 저판 상(재치 완료된 2 매째의 피처리물의 상방)으로 밀어넣어진다. 그리고, 재치판(402)이 수납부(K)의 측벽 근방까지 밀어넣어져 피처리물(T)의 Y 방향 위치가 재치 완료된 피처리물의 위치와 일치하여 접이선(B3)이 내진 단계에서, 재치판(402)과 보지 장치(300A(300B))의 Y 방향 이동을 정지시킨다(도 79의 (c)).
이어서, 재치판(402)을 빼내는 동작을 행한다. 구체적으로는, 피처리물(T)을 접이선(B2)으로 보지한 채로 보지 장치(300A 및 300B)를 상방으로 이동시키면서 재치판(402)을 경사(반대 방향(시계방향)으로 회동)시킴으로써 피처리물(T)을 들어올린다(도 80의 (d)).
그대로 재치판(402)을 수납부(K)로부터 이격시키는 방향(Y1 방향)으로 이동시킨다. 이 때, 피처리물(T)의 접이선(B2)측의 소매부가 재치판(402)으로부터 이격되지 않도록 보지 장치(300A(300B))를 재치판(402)의 이동에 맞춰 수납부(K)로부터 이격시키는 방향(Y1 방향)으로 이동에 이동시키면서 하방향으로도 이동시킨다(도 80의 (e)).
마지막으로, 재치판(402)을 미세하게 경사(반대 방향(시계방향)으로 회동)시키면서 Y1 방향으로 이동시켜, 피처리물(T)로부터 재치판을 빼낸다(도 80의 (f)).
상기 방법에 따르면, 마지막 접기 공정을 수납부(K)로의 수납과 동시에 행할 수 있다. 또한, 보지 장치(300C)의 상단은 매 회 수납부(K)의 수납 위치(여기서는 이미 2 매 피처리물(T)이 수용되어 있으므로, 2 매째의 피처리물의 상면 위치)보다 미세하게 높은 위치가 되도록 수납부(K)에 대해 위치 결정되므로, 재치 완료된 피처리물의 접은 형상을 무너뜨리지 않고 피처리물(T)을 순차적으로 겹쳐 쌓아갈 수 있다. 또한, 재치판(402)을 빼낼 때에 경사진 재치판(402)의 이동에 맞춰 보지 장치(300A(300B))를 하방으로도 이동시키므로, 피처리물(T)의 접은 형상을 무너뜨리지도 않는다. 또한, 전술한 보지 장치(300C)의 프레임 기구는 Z 방향으로 이동 가능한 판상 부재 등에 의해 별도로 대체되어도 된다.
1, 1A : 처리 장치
100 : 프레임
102 : 프레임틀
104 : 프레임대
105 : 가로 프레임틀
106A : 정면
106B : 배면
106C : 우측면
106D : 좌측면
200 : 수용 반송 장치
202 : 문
204 : 반송 컨베이어
204A : 제1 컨베이어
204B : 제2 컨베이어
206 : 보조 부재
210 : 문 본체
212 : 문용 축
214 : 문용 축 보지 부재
216 : 문 개폐 모터
218 : 문 개폐 모터 동력 전달 수단
220 : 피처리물 수용 부재
222 : 장애 부재
224 : 구동측 풀리
226 : 종동측 풀리
228 : 벨트
230 : 측면판
232 : 저면판
234 : 배면판
236 : 지지 부재
238 : 지지 프레임
240 : 롤러
242 : 컨베이어 벨트
244 : 컨베이어 구동 모터
246 : 컨베이어 구동 모터 동력 전달 수단
248 : 구동측 풀리
250 : 종동측 풀리
252 : 벨트
260 : 보조 받침 부재
300 : 보지 장치
310 : 보지 기구
320 : 이동 기구
322 : 핑거 부재
324 : 리니어 액츄에이터
326 : 로터리 액츄에이터
328 : 파지 부재
330 : 연결 판재
332 : 폭 방향 이동 기구
334 : 상하 방향 이동 기구
336 : 전후 방향 이동 기구
338 : 폭 방향 이동용 모터
340 : 리니어 가이드
344 : 상하 이동판
346 : 승강 유닛
348 : 틀체
350 : 상하 방향 구동용 모터
352 : 볼 나사
354 : 너트
356 : 슬라이드 가이드
358 : 전후 방향 구동용 모터
360 : 리니어 가이드
362 : LM 가이드
364 : 슬라이더
400 : 재치 장치
402 : 재치판
402A, 402B, 402C, 402D : 재치체
404 : 틀체
406 : 회전 기구
408 : 전후 방향 이동 기구
409 : 피처리물 센서
410 : 재치판 본체
412 : 회전축
414 : 상측 풀리
416 : 이동판
418 : 중공 부재
419 : 지주
420 : 브라켓
422 : 회전용 모터
424 : 하측 풀리
426 : 상측 풀리
428 : 벨트
430 : 회전반
432 : 하측 풀리 보지 부재
434 : 연결 부재
436 : 전후 방향 구동용 모터
438 : 리니어 가이드
440 : 브라켓
500 : 촬상 장치
502 : 제1 촬상부
504 : 제2 촬상부
700 : 협지 장치
702 : 상측 협지판
704 : 하측 협지판
706 : 상측 협지판 회동축
708 : 하측 협지판 회동축
710 : 상측 축받이
712 : 하측 축받이
714 : 협지판 회동용 모터
716 : 구동력 전달 수단
718 : 구동측 풀리
720 : 종동측 풀리
722 : 벨트
724 : 연동 수단
726 : 제1 기어
728 : 제2 기어
730 : 슬릿
800 : 반송 장치
802 : 지지구
804 : 지지구 회동 기구(회동 기구)
806 : 지지구 상하 이동 기구
808 : 지지 부재
810 : 지지구용 축
812 : 프레임
814 : 회동용 모터
816 : 볼 나사
817 : 너트
818 : 상하 이동용 모터
820 : 구동력 전달 수단
822 : 구동측 풀리
824 : 종동측 풀리
826 : 연동 풀리
828 : 구동용 벨트
830 : 연동용 벨트
832 : 받침부
834 : 굴곡부
900 : 제어 장치
902 : 수용 반송 장치 제어부
904 : 보지 장치 제어부
906 : 재치 장치 제어부
908 : 촬상 장치 제어부
910 : 협지 장치 제어부
912 : 반송 장치 제어부
914 : 종류 인식부
915 : 길이 검출부
916 : 늘어짐 길이 검출부
920 : 제1 점 검출부
922 : 제1 말단점 검출부
924 : 제2 말단점 검출부
926 : 제3 말단점 검출부
928 : 제4 말단점 검출부
930 : 제5 말단점 검출부
932 : 제6 말단점 검출부
934 : 제7 말단점 검출부
936 : 제8 말단점 검출부
T : 피처리물
O : 개구부
R, R1, R2, R3 : 피처리물 수용 상자
S : 슬릿
B1 : 가로 접이선
B2 : 제1 접이선
B3 : 제2 접이선
B4 : 제3 접이선
B5 : 일방의 소매의 단연
B6 : 일방의 몸부의 단연
B7 : 타방의 몸부의 단연
B8 : 제4 접이선
B9 : 제5 접이선
B10 : 제6 접이선
C1 : (재치판의) 제1 가장자리선
C2 : (재치판의) 제2 가장자리선
D1 : (피처리물의) 제1 말단 부분
D2 : (피처리물의) 중앙 부분
D3 : (피처리물의) 제2 말단 부분
D4 : (피처리물의) 일방의 소매부
D5 : (피처리물의) 타방의 소매부
D6 : (피처리물의) 제1 접이선(B2) 상의 옷깃측 말단부
H1 : 투입부,
H2 : 비처리물 수납부
H3 : 처리물 수납부
I : 취출문
J : 접이 유닛 가동 영역
1B, 1C : 처리 장치
110 : 하우징
112 : 투입문
113 : 취출문
114, 114A : 급기 팬
116, 116A : 배기 팬
118 : 바닥면
300C : 보지 장치
310C : 보지 기구
320C : 이동 기구
322C1, 322C2 : 파지 부재
450 : 개구
460 : 전열선
500B : 촬상 장치(검지부)
600, 600A : 세탁 건조기
602 : 세탁조
602A : 최하부
602B : 상부 내측
602C : 문 하부
604 : 접동문
605 : 상측 열림문
900B : 제어 장치
940 : 하우징 제어부
950 : 취출 제어부
960 : 세탁 건조기 제어부
970 : 수납부 제어부
K : 수납부
K1 : 처리물 수납부
K2 : 비처리물 수납부
L1 : 촬상 가능 범위

Claims (7)

  1. 피처리물을 전개 또는 접기하는 처리 장치로서,
    제1 영역에 가동 영역을 가지며, 상기 피처리물을 보지(保持) 가능한 제1 보지 장치 및 제2 보지 장치와,
    상기 제1 영역에 배치되며, 상기 피처리물을 재치 가능한 재치 장치와,
    상기 제1 영역의 하방에서 상기 제1 영역과 중복되는 제2 영역에 가동 영역을 가지며, 상기 재치 장치의 하방에서 상기 피처리물을 보지 가능한 제3 보지 장치를 구비하는 처리 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제3 보지 장치는, 상기 피처리물이 상기 제1 보지 장치 및/또는 상기 제2 보지 장치에 보지되고 또한 상기 재치 장치로부터 늘어진 상태에서, 상기 피처리물을 상기 재치 장치의 하방에서 보지하는, 처리 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제3 보지 장치는 상기 보지한 피처리물을 상기 제1 보지 장치 또는 제2 보지 장치에 상기 재치 장치의 하방에서 전달하는, 처리 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 보지 장치 또는 상기 제2 보지 장치는 상기 전달된 피처리물을 상기 재치 장치를 따르게 하면서 상방으로 들어올리는, 처리 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제1 보지 장치는 그 중심축 상에 한 쌍의 제1 파지부를 가지고,
    상기 제2 보지 장치는 그 중심축 상에 한 쌍의 제2 파지부를 가지고,
    상기 제3 보지 장치는 한 쌍의 제3 파지부와 한 쌍의 제4 파지부를 가지며, 상기 제3 파지부와 상기 제4 파지부는 상기 제3 보지 장치의 중심축으로부터 등간격 이격되어 배치되어 있는, 처리 장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 피처리물을 보지하는 상기 제1 보지 장치 및/또는 상기 제2 보지 장치는, 상기 제3 보지 장치가 상기 피처리물을 상기 재치 장치의 하방에서 보지한 단계에서 상기 피처리물의 보지를 해제하는, 처리 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 재치 장치는, 상기 제1 보지 장치 및/또는 상기 제2 보지 장치가 상기 피처리물의 보지를 해제하면, 회전하여 상기 늘어진 피처리물을 떨어뜨리는, 처리 장치.
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