CN103237937A - 变形性薄片物展开装置和变形性薄片物展开方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供变形性薄片物展开装置和变形性薄片物展开方法，能以简单的结构展开变形性薄片物。本发明的变形性薄片物展开装置进行下述控制：控制部控制把持部和移动机构以使把持部在第一点把持变形性薄片物（S1）；控制部使端点检测部检测端点（S3）；控制部控制把持部和移动机构以使把持部在S3中检测的端点（第一端点）上把持变形性薄片物（S4）；控制部使端点检测部检测端点（S6）；控制部控制把持部和移动机构以使把持部在第一端点和S6中检测的端点（第二端点）双方上把持变形性薄片物（S7）；控制部使端点检测部检测端点（S9）；控制部控制把持部和移动机构以使把持部在第一端点或第二端点、与S9中检测的端点双方上把持变形性薄片物（S10）。

Description

变形性薄片物展开装置和变形性薄片物展开方法

技术领域

本发明涉及将衣物等变形性薄片物展开的变形性薄片物展开装置和变形性薄片物展开方法。

背景技术

近年来，在服装业、洗衣业、亚麻供应行业、福利事业、医疗业等中，都期待能开发一种自动进行布料处理的机器人，例如自动进行布料的输送、布料的堆积、布料的折叠等。

但是，为了实现所述布料的全自动处理，需要确定布料的自动展开技术。而且，对于这种布料的自动展开技术，目前公开有各种方案（例如参照专利文献1）。

所述专利文献1中公开的展开装置包括：把持布料的角部的第一夹钳；将第一夹钳把持的布料展开的布料展开用夹钳；以及用于把持由布料展开用夹钳展开的布料的另一角部的第二夹钳。

专利文献1：日本专利公开公报特开2002-321869号

可是，在所述专利文献1公开的展开装置中，通过使布料展开用夹钳接近被第一夹钳把持角部的布料，并且使布料展开用夹钳为吸引状态，来展开布料。并且，通过由第二夹钳把持因布料展开而露出的另一角部，且布料的长边方向上邻接的角部和另一角部分别被第一夹钳和第二夹钳把持，布料被展开。如上所述，按照专利文献1公开的展开装置，为了展开布料，需要采用具备吸引功能的布料展开用夹钳，展开装置的结构变得复杂。

发明内容

本发明的目的是提供能以简单的结构展开变形性薄片物的变形性薄片物展开装置。

（1）

本发明一方面的变形性薄片物展开装置用于展开变形性薄片物，所述变形性薄片物展开装置包括把持部、移动机构、端点检测部和控制部。把持部把持变形性薄片物。移动机构使把持部移动。端点检测部检测距离第一基准线或第一基准点最远的变形性薄片物的端点，或者检测距离第二基准线或第二基准点最近的变形性薄片物的端点。另外，第一基准线、第一基准点、第二基准线、第二基准点可以固定，也可以在每次端点检测时进行变更。而且，控制部进行第一控制、第二控制、第三控制、第四控制、第五控制、第六控制和第七控制。第一控制中控制部控制把持部和移动机构，使把持部在第一点上把持变形性薄片物。第二控制在第一控制后执行。第二控制中控制部进行控制，使端点检测部检测端点。第三控制在第二控制后执行。第三控制中控制部控制把持部和移动机构，使把持部在第二控制中检测的端点（以下称为第一端点）上把持变形性薄片物。第四控制在第三控制后执行。第四控制中控制部进行控制，使端点检测部检测端点。第五控制在第四控制后执行。

第五控制中控制部控制把持部和移动机构，使把持部在第一端点和第四控制中检测的端点（以下称为第二端点）双方上把持变形性薄片物。第六控制在第五控制后执行。第六控制中控制部进行控制，使端点检测部检测端点。第七控制在第六控制后执行。第七控制中控制部控制把持部和移动机构，使把持部在第一端点或第二端点、与第六控制中检测的端点（以下称为第三端点）双方上把持变形性薄片物。

另外，变形性薄片物例如是指衣物和毛巾类等布料、薄膜、纸以及薄片体等。此外，本发明中所述变形性薄片物的形状没有特别限定，可以是毛巾类那样的矩形，也可以是T恤衫和运动衫那样的大致矩形。

此外，把持部只要能把持变形性薄片物即可，例如把持部可以是具有一对钩爪，且所述一对钩爪能相互接近或远离。

此外，移动机构可以列举带滑块机构、滚珠丝杠机构、汽缸机构、电机缸机构、电动滑块机构、线性滑块机构和齿条齿轮机构等机构。另外，这些机构主要由驱动源、输送构件和引导构件构成。带滑块机构是以电机为驱动源、带或丝为输送构件，并以LM引导件等为引导构件的滑动机构，将电机的旋转传导到带或丝后使移动对象物沿LM引导件等引导构件滑动。此外，滚珠丝杠机构是以电机为驱动源、滚珠丝杠或梯形螺丝为输送构件，并以LM引导件等为引导构件的滑动机构，将电机的旋转传导到滚珠丝杠或梯形螺丝后使移动对象物沿LM引导件等引导构件滑动。此外，汽缸机构是以空气压缩机为驱动源、活塞杆为输送构件兼引导构件的滑动机构，利用活塞杆的直线运动、使安装在活塞杆上的移动对象物滑动。此外，电机缸机构是以电机为驱动源、活塞杆为输送构件兼引导构件的滑动机构，将电机的旋转传导到滚珠丝杠后使安装在活塞杆上的移动对象物滑动。此外，电动滑块机构是以电机为驱动源、滚珠丝杠等为输送构件，并以LM引导件等为引导构件的滑动机构，将电机的旋转传导到滚珠丝杠后使移动对象物沿LM引导件等引导构件滑动。此外，线性滑块机构是以磁铁为驱动源、相同的磁铁为输送构件，并以LM引导件等为引导构件的滑动机构，利用线性电机的原理使移动对象物滑动。此外，齿条齿轮机构是以电机为驱动源、齿条和齿轮为输送构件，并以LM引导件等为引导构件的滑动机构，齿轮利用电机的旋转而旋转，使安装在齿条上的移动对象物沿LM引导件等引导构件滑动。

此外，端点检测部可以通过分析由摄像机等拍摄装置拍摄的变形性薄片物的图像，来检测变形性薄片物的端点，还可以通过利用传感器（例如光传感器等）检测变形性薄片物的移动方向的后端，将所述后端作为变形性薄片物的端点。此外，所述端点检测部可以由多个装置构成，也可以是单个的装置。

在所述变形性薄片物展开装置中，控制部动作时，首先，把持部把持变形性薄片物的第一点。这样，能够检测距离变形性薄片物的第一点最远的第一端点。而后，把持部把持变形性薄片物的第一端点。这样，通过把持部把持变形性薄片物的角部。此时，通过把持变形性薄片物的第一端点，能检测距离变形性薄片物的第一端点最远的第二端点。而后，把持部把持变形性薄片物的第一端点和第二端点双方。这样，在把持部把持变形性薄片物的上述角部以外，把持部还把持配置在所述角部的对角位置上的角部。此时，通过把持变形性薄片物的第一端点和第二端点双方，能检测距离第一端点与第二端点的连接直线最远的第三端点。而后，把持部把持变形性薄片物的第一端点或第二端点、以及第三端点。这样，成为把持部把持变形性薄片物的邻接的两个角部的状态，杂乱状态的变形性薄片物被展开。

如上所述，在所述变形性薄片物展开装置中，在把持了变形性薄片物的第一端点和第二端点双方时，能检测出第三端点并把持第三端点。其结果，所述变形性薄片物展开装置不必使用展开变形性薄片物的吸引装置等，就可以检测并把持第三端点。因此，变形性薄片物展开装置能够用简单的结构展开变形性薄片物。

（2）

在上述（1）的变形性薄片物展开装置中，控制部在第五控制后第六控制前，还进行第八控制。第八控制中控制部控制移动机构，使第一端点与第二端点的连接直线大致水平。另外，在第八控制中，处于第一端点和第二端点被把持部把持的状态。

因此，在所述变形性薄片物展开装置的第六控制中，容易由端点检测部检测第三端点。

（3）

在上述（1）或（2）的变形性薄片物展开装置中，控制部在第二控制中，使端点检测部检测距离第一点最远的第一端点，并在第四控制中，使端点检测部检测距离第一端点最远的第二端点，且在第六控制中，使端点检测部检测距离第一端点与第二端点的连接直线最远的第三端点。

所述变形性薄片物展开装置的控制部动作时，第二控制时端点检测部检测距离第一点最远的第一端点，第四控制时端点检测部检测距离第一端点最远的第二端点，第六控制时端点检测部检测距离第一端点与第二端点的连接直线最远的第三端点。

（4）

在上述（1）或（2）的变形性薄片物展开装置中，第一基准线固定。另外，在变形性薄片物放置于放置区域的状态下进行端点检测时，第一基准线设置在端点出现区域的里侧。此外，在变形性薄片物悬挂在悬挂构件上的状态下进行端点检测时，第一基准线设置在端点出现区域的上侧。此外，第一基准线可以物理性设置在放置区域、悬挂构件上，也可以是构成端点检测部的图像装置的图像上的数据。并且，在所述变形性薄片物展开装置中，控制部在第二控制中，使端点检测部检测距离第一基准线最远的第一端点，在第四控制中使端点检测部检测距离第一基准线最远的第二端点，并在第六控制中使端点检测部检测距离第一基准线最远的第三端点。

所述变形性薄片物展开装置的控制部动作时，第二控制时端点检测部检测距离第一基准线最远的第一端点，第四控制时端点检测部检测距离第一基准线最远的第二端点，第六控制时端点检测部检测距离第一基准线最远的第三端点。

（5）

在上述（1）或（2）的变形性薄片物展开装置中，第二基准线固定。另外，在变形性薄片物放置于放置区域的状态下进行端点检测时，第二基准线设置在端点出现区域的身前侧。此外，在变形性薄片物悬挂在悬挂构件上的状态下进行端点检测时，第一基准线设置在端点出现区域的下侧。此外，第二基准线可以物理性设置在放置区域、悬挂构件上，也可以是构成端点检测部的图像装置的图像上的数据。并且，在所述变形性薄片物展开装置中，控制部在第二控制中使端点检测部检测距离第二基准线最近的第一端点，在第四控制中使端点检测部检测距离第二基准线最近的第二端点，在第六控制中使端点检测部检测距离第二基准线最近的第三端点。

所述变形性薄片物展开装置的控制部动作时，第二控制时端点检测部检测距离第二基准线最近的第一端点，第四控制时端点检测部检测距离第二基准线最近的第二端点，第六控制时端点检测部检测距离第二基准线最近的第三端点。

（6）

在上述（1）至（5）中任意的变形性薄片物展开装置中，控制部在第七控制后还进行第九控制。第九控制中控制部控制把持部和移动机构，使把持部在第一端点和第二端点中第七控制时未把持的端点以及第三端点双方上把持变形性薄片物。

在所述变形性薄片物展开装置中，当进行了第一控制至第七控制的控制后仍未完成变形性薄片物的展开时，控制部组合与第七控制中把持部把持的端点不同的端点，使把持部把持变形性薄片物。即，通过替换把持与第七控制中把持部把持的端点不同的端点，能够展开变形性薄片物。

此外，所述变形性薄片物展开装置中，组合与第七控制中把持的端点不同的端点使把持部把持变形性薄片物，所以能够防止反复在相同的端点上把持变形性薄片物。其结果，可以防止直至完成变形性薄片物的展开为止的、把持部的把持次数增加，从而可以缩短变形性薄片物的展开时间。

（7）

在上述（1）至（6）中任意的变形性薄片物展开装置中，控制部在第七控制中控制把持部和移动机构，使把持部在第一端点和第二端点中远离第三端点的端点、以及第三端点双方上把持变形性薄片物。

所述变形性薄片物展开装置中，在把持部把持第三端点时，把持距离第三端点远的第一端点或第二端点的把持部不移动，而把持距离第三端点近的第一端点或第二端点的把持部以把持第三端点的方式移动。即，能够缩短用来把持第三端点的把持部的移动距离。因此，变形性薄片物的展开时间缩短。

（8）

上述（1）至（7）中任意的变形性薄片物展开装置还包括放置变形性薄片物的放置区域。并且，控制部控制把持部和移动机构，使把持部把持的变形性薄片物在第一控制与第二控制之间、第三控制与第四控制之间、第五控制与第六控制之间，在抵接于放置区域的状态下移动。

具体而言，控制部进行下述控制：第一移动控制，在第一控制后控制把持部和移动机构，使在第一点把持的被折叠物在抵接于放置区域的状态下移动；第二移动控制，在第二控制后控制把持部和移动机构，使在第一端点把持的被折叠物在抵接于放置区域的状态下移动；以及第三移动控制，在第三控制后控制把持部和移动机构，使在第一端点和第二端点双方上把持的被折叠物在抵接于放置区域的状态下移动。

在所述变形性薄片物展开装置中，通过使变形性薄片物在抵接于放置区域的状态下移动，对变形性薄片物产生与移动方向相反方向的摩擦力。这样，在变形性薄片物展开装置中，有时能够消除变形性薄片物的扭曲和缠绕。其结果，端点检测部能够检测到成为变形性薄片物的端点（第一端点、第二端点和第三端点）的把持部的移动方向的后端。

此外，在所述变形性薄片物展开装置中，可以将变形性薄片物放置在放置区域上进行作业。这样，在把持部把持第一端点和第二端点双方的第五控制后，在第七控制中把持部把持第三端点时，能够将把持第一端点的把持部和把持第二端点的把持部中的任意一方，用作把持第三端点的把持部。即，把持部不必同时把持第一端点、第二端点和第三端点这三点，只要能同时把持两点即可。因此，能够防止把持部的个数增加。其结果，可以简化把持部的结构。

（9）

上述（1）至（8）中任意的变形性薄片物展开装置还具备第一特征部分检测部和第二特征部分检测部。第一特征部分检测部检测变形性薄片物的第一特征部分。第二特征部分检测部检测变形性薄片物的第二特征部分。并且，控制部在第七控制后，在利用第一特征部分检测部检测到变形性薄片物的第一特征部分、且利用第二特征部分检测部检测到变形性薄片物的第二特征部分时，还进行第十控制。第十控制中控制部控制把持部和移动机构，使把持部把持以第二特征部分为基准的位置。

另外，在T恤衫和运动衫的情况下，第一特征部分例如是指外形的大致矩形和下摆部的角部形状等。

此外，在T恤衫和运动衫的情况下，第二特征部分例如是指领部等。

所述变形性薄片物展开装置中，通过使把持部把持以第二特征部分为基准的位置，多个变形性薄片物被排列在以第二特征部分为基准的位置上。这样，在配置于所述变形性薄片物展开装置下游侧的折叠装置中，能顺畅地进行折叠作业。

此外，按照所述变形性薄片物展开装置，能够在将变形性薄片物放置于放置区域上的状态下检测第一特征部分和第二特征部分。因此，相比于悬挂变形性薄片物的情况，变形性薄片物被放置在放置台上而处于稳定的状态。其结果，相比于在悬挂变形性薄片物的状态下检测第一特征部分和第二特征部分的情况，提高了第一特征部分和第二特征部分的识别率。

（10）

在上述（9）的变形性薄片物展开装置中，控制部在第七控制后，在利用第一特征部分检测部检测到变形性薄片物的第一特征部分、且利用第二特征部分检测部未检测到变形性薄片物的第二特征部分时，还进行第十一控制。第十一控制中控制部控制把持部和移动机构，将变形性薄片物翻转。

按照所述变形性薄片物展开装置，可以将变形性薄片物翻转并露出第二特征部分。因此，所述变形性薄片物展开装置能把持以第二特征部分为基准的位置，使多个变形性薄片物排列在以第二特征部分为基准的位置上。

（11）

在上述（9）的变形性薄片物展开装置中，第二特征部分检测部包含红外摄像机，所述红外摄像机能确定变形性薄片物的第二特征部分的位置。

按照所述变形性薄片物展开装置，即使变形性薄片物处于背向的状态，也能够通过红外摄像机确定变形性薄片物的第二特征部分的位置。因此，即便不进行为了露出变形性薄片物的第二特征部分而使控制部控制把持部和移动机构以使变形性薄片物翻转，把持部也能够把持变形性薄片物的以第二特征部分为基准的位置。

（12）

在上述（10）或（11）的变形性薄片物展开装置中，控制部还进行第十二控制、第十三控制、第十四控制、第十五控制、第十六控制、第十七控制和第十八控制。另外，在第十一控制后、第二特征部分检测部未检测到第二特征部分时，执行第十二控制。第十二控制中控制部控制把持部和移动机构，使由把持部在第一端点或第二端点、与第三端点双方上把持的变形性薄片物的下端接触放置区域。在第十二控制后执行第十三控制。第十三控制中控制部使端点检测部检测端点。在第十三控制后执行第十四控制。第十四控制中控制部控制把持部和移动机构，使把持部在第十三控制中检测的端点（以下称为第四端点）上把持变形性薄片物。在第十四控制后执行第十五控制。第十五控制中控制部使端点检测部检测端点。在第十五控制后执行第十六控制。第十六控制中控制部控制把持部和移动机构，使把持部在第四端点和第十五控制中检测的端点（以下称为第五端点）双方上把持变形性薄片物。在第十六控制后执行第十七控制。第十七控制中控制部使端点检测部检测端点。在第十七控制后执行第十八控制。第十八控制中控制部控制把持部和移动机构，使把持部在第四端点或第五端点、与第十七控制中检测的端点（以下称为第六端点）双方上把持变形性薄片物。

在所述变形性薄片物展开装置中，即使控制部针对把持部和移动机构实施翻转变形性薄片物的第十一控制，第二特征部分检测部也检测不到变形性薄片物的第二特征部分的情况下，控制部通过进行上述的第十二控制～第十八控制，变形性薄片物展开装置进行变形性薄片物的展开。具体而言，在第十一控制后、第二特征部分检测部检测不到变形性薄片物的第二特征部分时，首先，使把持部下降，直至使把持部在第一端点或第二端点、与第三端点双方上把持的变形性薄片物的下端接触到放置区域。这样，变形性薄片物的形状难以改变的部分（例如运动衫的肩头等存在接缝的部分）能被检测为第四端点。而后，把持部把持变形性薄片物的第四端点。因此，成为由把持部把持变形性薄片物的角部（形状难以改变的部分）。此时，通过把持变形性薄片物的第四端点，能检测到距离变形性薄片物的第四端点最远的第五端点。而后，把持部把持变形性薄片物的第四端点和第五端点双方。这样，在把持部把持变形性薄片物的上述角部（形状难以改变的部分）以外，把持部还把持配置在角部的对角位置上的角部。此时，通过把持变形性薄片物的第四端点和第五端点双方，能检测到距离第四端点与第五端点的连接直线最远的第六端点。而后，把持部把持变形性薄片物的第四端点或第五端点、与第六端点。这样，利用把持部把持变形性薄片物的邻接的两个角部（形状难以改变的部分），杂乱配置的变形性薄片物被展开。

（13）

上述（1）至（7）中任意的变形性薄片物展开装置还具备悬挂构件。另外，悬挂构件可以是单个或多个水平方向延伸的板状体，也可以是单个或多个水平方向延伸的棒状体。悬挂构件上悬挂变形性薄片物。并且，控制部控制把持部和移动机构，在第一控制与第二控制之间、第三控制与第四控制之间、第五控制与第六控制之间，将把持部把持的变形性薄片物悬挂在悬挂构件上。

因此，在所述变形性薄片物展开装置中，在变形性薄片物悬挂于悬挂构件的状态下由端点检测部检测其端点。因此，按照所述变形性薄片物展开装置，在端点检测中变形性薄片物的褶皱因重力被拉平，而且能够降低变形性薄片物的一部分被卷入变形性薄片物中而团成一团等故障。因此，所述变形性薄片物展开装置可以提高端点检测部的端点检测精度。而且，相比于上述的将变形性薄片物放置在放置区域上而进行端点检测的变形性薄片物展开装置，所述变形性薄片物展开装置至少能够减小宽度方向和进深方向的尺寸。

（14）

上述（13）的变形性薄片物展开装置还具备第一构件和下降机构。下降机构使第一构件下降。并且，在变形性薄片物被把持部保持把持并悬挂在悬挂构件上的状态下，控制部控制下降机构，使第一构件从变形性薄片物的上方下降到把持部与悬挂构件之间的空间。

在所述变形性薄片物展开装置中，在变形性薄片物被把持部保持把持并悬挂在悬挂构件上的状态下，当控制部控制下降机构使第一构件从变形性薄片物的上方下降到把持部与悬挂构件之间的空间时，位于把持部与悬挂构件之间的变形性薄片物的部分被下压，其结果，位于悬挂构件外侧的变形性薄片物的端点被提升。因此，即使在变形性薄片物较大的情况下，所述变形性薄片物展开装置也能够将所述变形性薄片物的端点收容在端点检测部的检测范围内。因此，即使在变形性薄片物较大的情况下，所述变形性薄片物展开装置也能够在比较紧凑的空间中检测所述端点。所以，能够实现变形性薄片物展开装置的小型化。

（15）

在上述（13）的变形性薄片物展开装置中，悬挂构件具有第一悬挂部和第二悬挂部。第二悬挂部与第一悬挂部分开设置。此外，所述变形性薄片物展开装置还具备下降装置。下降装置具有第一构件和下降机构。下降机构使第一构件从第一悬挂部和第二悬挂部的上方下降到第一悬挂部与第二悬挂部之间的空间。

在所述变形性薄片物展开装置中，在利用把持部和移动机构使变形性薄片物横跨第一悬挂部和第二悬挂部被悬挂的状态下，当利用下降机构使第一构件下降时，位于第一悬挂部与第二悬挂部之间的变形性薄片物的部分被下压，其结果，位于第一悬挂部和第二悬挂部外侧的变形性薄片物的端点被提升。因此，即使在变形性薄片物较大的情况下，所述变形性薄片物展开装置也可以将所述变形性薄片物的端点收容在端点检测部的检测范围内。因此，即使在变形性薄片物较大的情况下，所述变形性薄片物展开装置也能够在比较紧凑的空间中检测所述端点。所以，能够实现变形性薄片物展开装置的小型化。

（16）

上述（13）至（15）中任意的变形性薄片物展开装置还具备第一特征部分检测部和第二特征部分检测部。另外，优选准备两组第一特征部分检测部和第二特征部分检测部。另外，准备两组第一特征部分检测部和第二特征部分检测部时，优选第一特征部分检测部和第二特征部分检测部隔着悬挂构件相对设置。第一特征部分检测部检测变形性薄片物的第一特征部分。第二特征部分检测部检测变形性薄片物的第二特征部分。并且，在第七控制后，利用第一特征部分检测部检测到变形性薄片物的第一特征部分、且利用第二特征部分检测部检测到变形性薄片物的第二特征部分时，控制部还进行第十九控制。第十九控制中控制部控制把持部和移动机构，使把持部把持以第二特征部分为基准的位置。

另外，在T恤衫和运动衫的情况下，第一特征部分例如是指外形的大致矩形和下摆部的角部形状等。

此外，在T恤衫和运动衫的情况下，第二特征部分例如是指领部等。

通过使把持部把持以第二特征部分为基准的位置，所述变形性薄片物展开装置使多个变形性薄片物在以第二特征部分为基准的位置上排列。这样，在配置于所述变形性薄片物展开装置下游侧的折叠装置中，可以顺畅地进行折叠作业。

此外，所述变形性薄片物展开装置中，能够在将变形性薄片物悬挂于悬挂构件的状态下检测第一特征部分和第二特征部分。因此，在所述变形性薄片物展开装置中，在第一特征部分检测和第二特征部分检测中变形性薄片物的褶皱因重力被拉平。因此，按照所述变形性薄片物展开装置，可以提高第一特征部分检测部的第一特征部分检测精度和第二特征部分检测部的第二特征部分检测精度。

此外，所述变形性薄片物展开装置中，由于将变形性薄片物悬挂在悬挂构件上，所以通过将第一特征部分检测部和第二特征部分检测部隔着悬挂构件相对设置，可以从两侧同时进行第一特征部分检测和第二特征部分检测。因此，相比于将变形性薄片物放置在放置区域上进行第一特征部分检测和第二特征部分检测，所述变形性薄片物展开装置可以在更短时间内进行第一特征部分检测和第二特征部分检测。

此外，通过在悬挂构件的单侧配置第一特征部分检测部和第二特征部分检测部，并在其相反侧和规定的位置配置镜子，从而将所述相反侧的变形性薄片物的图像提供给第一特征部分检测部和第二特征部分检测部，能够将变形性薄片物两侧的图像同时提供到第一特征部分检测部和第二特征部分检测部。因此，利用所述结构，可以在变形性薄片物两侧同时进行第一特征部分检测和第二特征部分检测。因此，相比于将变形性薄片物放置在放置区域上进行第一特征部分检测和第二特征部分检测，所述变形性薄片物展开装置可以在更短时间内进行第一特征部分检测和第二特征部分检测。

（17）

本发明另一方面的变形性薄片物展开方法用于展开变形性薄片物，所述变形性薄片物展开方法包括：第十一把持工序、第十一端点检测工序、第十二把持工序、第十二端点检测工序、第十三把持工序、第十三端点检测工序和第十四把持工序。第十一把持工序中在第十一点把持变形性薄片物。第十一端点检测工序在第一把持工序后，检测距离第十一基准线或第十一基准点最远的变形性薄片物的端点，或者检测距离第十二基准线或者第十二基准点最近的变形性薄片物的端点。第十二把持工序在第十一端点检测工序后，在第十一端点检测工序中检测的端点（以下称为第十一端点）上把持变形性薄片物。第十二端点检测工序在第十二把持工序后，检测距离第十三基准线或第十三基准点最远的变形性薄片物的端点，或者检测距离第十四基准线或第十四基准点最近的变形性薄片物的端点。第十三把持工序在第十二端点检测工序后，在第十一端点以及第十二端点检测工序中检测的端点（以下称为第十二端点）双方上把持变形性薄片物。第十三端点检测工序在第十三把持工序后，检测距离第十五基准线或第十五基准点最远的变形性薄片物的端点，或者检测距离第十六基准线或第十六基准点最近的变形性薄片物的端点。第十四把持工序在第十三端点检测工序后，在第十一端点或第十二端点、与第十三端点检测工序中检测的端点（以下称为第十三端点）双方上把持变形性薄片物。另外，第十一基准线、第十三基准线和第十五基准线可以相同，也可以不同。此外，第十一基准点、第十三基准点和第十五基准点可以相同，也可以不同。此外，第十二基准线、第十四基准线和第十六基准线可以相同，也可以不同。此外，第十二基准点、第十四基准点和第十六基准点可以相同，也可以不同。

按照所述变形性薄片物展开方法，首先，在第十一把持工序中，把持变形性薄片物的第十一点。这样，在第十一端点检测工序中，能检测到距离变形性薄片物的第十一点最远的第十一端点。而后，在第十二把持工序中，把持变形性薄片物的第十一端点。这样，成为把持变形性薄片物的角部。此时，通过把持变形性薄片物的第十一端点，在第十二端点检测工序中，能检测到距离变形性薄片物的第十一端点最远的第十二端点。而后，在第十三把持工序中，把持变形性薄片物的第十一端点和第十二端点双方。此处，在把持变形性薄片物的上述角部以外，还把持配置在所述角部的对角位置上的角部。此时，通过把持变形性薄片物的第十一端点和第十二端点双方，在第十三端点检测工序中，能检测到距离第十一端点与第十二端点的连接直线最远的第十三端点。而后，在第十四把持工序中，把持变形性薄片物的第十一端点或第十二端点、与第十三端点。这样，通过把持变形性薄片物的邻接的两个角部，杂乱配置的变形性薄片物被展开。另外，优选通过上述的变形性薄片物展开装置实施所述变形性薄片物展开方法。

另外，变形性薄片物例如是指衣物和毛巾类等布料、薄膜、纸以及薄片体等。此外，在本发明中，所述变形性薄片物的形状没有特别限定，可以是毛巾类那样的矩形，也可以是T恤衫和运动衫那样的大致矩形。

如上所述，按照所述变形性薄片物展开方法，在把持变形性薄片物的第十一端点和第十二端点双方时，能够检测到第十三端点并把持第十三端点。其结果，由于不必使用将变形性薄片物展开的吸引装置等，就能够检测并把持第十三端点，所以能够以简单的结构展开变形性薄片物。

附图说明

图1是表示本发明一个实施方式的被折叠物处理装置的整体结构的框图。

图2是图1所示的被折叠物处理装置的立体图。

图3是图1所示的被折叠物处理装置的主视图。

图4是图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的夹头部的主视图。

图5是图1所示的被折叠物处理装置的后视图。

图6是图1所示的被折叠物处理装置的侧视图。

图7是图1所示的被折叠物处理装置的俯视图。

图8是图1所示的被折叠物处理装置的折叠装置的俯视图。

图9是图1所示的被折叠物处理装置的折叠装置的主视图。

图10是图1所示的被折叠物处理装置的控制部的功能框图。

图11是表示利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、T恤衫的展开动作的流程图。

图12是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、T恤衫的展开动作的图。

图13是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、T恤衫的展开动作的图。

图14是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、T恤衫的展开动作的图。

图15是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、T恤衫的展开动作的图。

图16是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、T恤衫的展开动作的图。

图17是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、T恤衫的展开动作的图。

图18是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、T恤衫的展开动作的图。

图19是表示利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、运动衫的展开动作的流程图（消除偏移子程序）。

图20是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、运动衫的展开动作的图。

图21是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、运动衫的展开动作的图。

图22是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、运动衫的展开动作的图。

图23是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、运动衫的展开动作的图。

图24是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、运动衫的展开动作的图。

图25是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、运动衫的展开动作的图。

图26是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、运动衫的展开动作的图。

图27是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、运动衫的展开动作的图。

图28是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的展开装置的、运动衫的展开动作的图。

图29是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的折叠装置的、被折叠物的折叠动作的图。

图30是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的折叠装置的、被折叠物的折叠动作的图。

图31是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的折叠装置的、被折叠物的折叠动作的图。

图32是说明利用图1所示的被折叠物处理装置的折叠装置的、被折叠物的折叠动作的图。

图33是表示变形例（H）的悬挂构件的一例的图。

图34是表示变形例（H）的悬挂构件的另一例的图。

图35是表示变形例（H）的悬挂构件的另一例的图。

附图标记说明

1     被折叠物处理装置

200   放置台（放置区域）

300   展开装置

310   把持部

320   移动机构

401   数字静物摄影机

600   控制部

601   第一端点检测部

602   第二端点检测部

603   第三端点检测部

604   第四端点检测部

605   第五端点检测部

606   第六端点检测部

607   矩形检测部（第一特征部分检测部）

608   领部检测部（第二特征部分检测部）

609   移动机构控制部（控制部）

610   把持部控制部（控制部）

700   悬挂构件

710   升降杆

TS    T恤衫（变形性薄片物）

RS    运动衫（变形性薄片物）

S1    第一把持工序

S3    第一端点检测工序

S4    第二把持工序

S6    第二端点检测工序

S7    第三把持工序

S9    第三端点检测工序

S10   第四把持工序

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明一个实施方式的被折叠物处理装置1。

（展开装置的整体结构）

如图1和图2所示，本实施方式的被折叠物处理装置1是将放置台200上杂乱放置的被折叠物展开并折叠所述展开的被折叠物的装置，主要具备框架100、放置台200、展开装置300、两台数字静物摄影机401、折叠装置500和计算机600。展开装置300展开放置台200上杂乱放置的被折叠物。数字静物摄影机401配置在框架100的上部。折叠装置500折叠由展开装置300展开的被折叠物。计算机600与展开装置300、数字静物摄影机401和折叠装置500能通信地连接。

另外，被折叠物例如为衣物和毛巾类等布料、薄膜、纸以及薄片体等，其形状可以是毛巾类那样的矩形，或者是T恤衫和运动衫那样的大致矩形。

（框架）

如图2所示，框架100形成大致长方体的框状。而且，所述框架下部设有放置台200。此外，在框架100的上部，沿宽度方向（箭头X方向）设有梁101。并且，所述梁101上安装有以放置台200为拍摄范围的两台数字静物摄影机401。此外，在放置台200的一端侧（箭头X1方向侧）和另一端侧（箭头X2方向侧）的附近，沿前后方向（箭头Y方向）分别设有梁102R和102L。并且，这些梁的上表面分别安装有后述的LM引导件379R和379L。此外，框架100的后方设有用于将折叠装置500固定在规定的高度位置的折叠装置固定框架103。

（放置台）

放置台200用于放置被折叠物。如图2所示，所述放置台200具有在X－Y平面（水平面）延伸的水平面。被折叠物以杂乱状态放置在放置台200上。并且，放置台200上放置的被折叠物利用后述的展开装置300，在抵接于放置台200上表面的状态下移动，从而展开。即，放置台200优选摩擦阻力小的材料，即使在其上表面上拖拉被折叠物，也不会损伤被折叠物。另外，利用展开装置300展开被折叠物的展开方法具体后述。

（展开装置）

如图1所示，展开装置300用于展开放置台200上杂乱放置的被折叠物，具备把持部310和移动机构320。把持部310把持被折叠物。移动机构320使把持部310移动。所述展开装置300与后述的计算机600通过有线或无线能通信地连接。并且，由所述计算机600控制把持部310和移动机构320的动作。

（把持部）

如图2和图3所示，把持部310具有右夹头部310R和左夹头部310L。如图4所示，右夹头部310R包括一对钩爪311R、线性驱动器312R和旋转驱动器313R。一对钩爪311R起到把持被折叠物的作用。线性驱动器312R使一对钩爪311R之间的距离接近或远离。旋转驱动器313R使线性驱动器312R以铅直方向（箭头Z方向）为旋转轴沿箭头R1方向旋转。另外，由于左夹头部310L的结构与右夹头部310R相同，故将右夹头部310R的附图标记中的R置换为L，并省略其说明。另外，在图4中，图中的括号内的附图标记表示与右夹头部310R的各部分对应的左夹头部310L。

（移动机构）

如图1所示，移动机构320包括接近远离机构330、旋转移动机构340、宽度方向移动机构350、上下方向移动机构360和前后方向移动机构370。接近远离机构330使右夹头部310R和左夹头部310L接近或远离。旋转移动机构340使接近远离机构330以铅直方向（箭头Z方向）为旋转轴旋转。宽度方向移动机构350使旋转移动机构340在宽度方向（箭头X方向）上移动。上下方向移动机构360使宽度方向移动机构350在上下方向（箭头Z方向）上移动。前后方向移动机构370使上下方向移动机构360在前后方向（箭头Y方向）上移动。

（接近远离机构）

如图3和图5所示，接近远离机构330具备右夹头部移动机构330R和左夹头部移动机构330L。右夹头部移动机构330R使右夹头部310R移动。左夹头部移动机构330L使左夹头部310L移动。并且，右夹头部移动机构330R具有作为驱动源的电机331R、滚珠丝杠332R和螺母333R。电机331R是能正转和反转的电机。电机331R和滚珠丝杠332R安装在后述的旋转移动机构340的旋转板342上。滚珠丝杠332R利用从电机331R传递来的驱动力而旋转。此外，滚珠丝杠332R在上述的旋转板342的下表面上、沿旋转板342的长边方向（箭头K方向（参照图2））配置。螺母333R与滚珠丝杠332R螺纹连接。此外，右夹头部310R固定在螺母333R上。

如果驱动电机331R，则电机331R的驱动轴上安装的驱动带轮（未图示）和从动带轮（未图示）旋转，从动带轮的旋转轴上安装的滚珠丝杠332R旋转。这样，与滚珠丝杠332R螺纹连接的螺母333R沿滚珠丝杠332R的旋转轴方向（箭头K方向）移动。其结果，固定在螺母333R上的右夹头部310R沿滚珠丝杠332R的旋转轴方向（箭头K方向）移动。

另外，由于左夹头部移动机构330L的结构与前述的右夹头部移动机构330R的结构相同，故将右夹头部移动机构330R的附图标记中的R置换为L，并省略其说明。

如上所述，通过利用右夹头部移动机构330R使右夹头部310R沿滚珠丝杠332R的旋转轴方向（箭头K方向）移动，并且利用左夹头部移动机构330L使左夹头部310L沿滚珠丝杠332L的旋转轴方向（箭头K方向）移动，可以使右夹头部310R与左夹头部310L接近或远离。

（旋转移动机构）

旋转移动机构340使上述的接近远离机构330以铅直方向（箭头Z方向）为旋转轴旋转。如图2、图3和图5所示，所述旋转移动机构340具有作为驱动源的电机341和旋转板342。电机341为能正转和反转的电机。此外，电机341放置在后述的宽度方向移动机构350的滑动板354上。此外，旋转板342安装在电机341的驱动轴上。此外，接近远离机构330（电机331R、331L，滚珠丝杠332R、332L）安装在旋转板342上。

如果驱动电机341，则电机341的驱动轴上安装的旋转板342以铅直方向（箭头Z方向）为旋转轴沿箭头R2方向旋转。其结果，旋转板342上设置的接近远离机构330沿箭头R2方向旋转。

（宽度方向移动机构）

宽度方向移动机构350使上述的旋转移动机构340在宽度方向（箭头X方向）上移动。如图2、图3和图5所示，所述宽度方向移动机构350包括作为驱动源的电机351、滚珠丝杠352、螺母353和滑动板354。电机351为能正转和反转的电机。此外，电机351安装在后述的上下方向移动机构360的上下移动板361上。滚珠丝杠352利用从电机351传递来的驱动力而旋转。此外，滚珠丝杠352在上述的上下移动板361（参照图2）的上表面上、沿上下移动板361的长边方向（箭头X方向）配置。螺母353与滚珠丝杠352螺纹连接。滑动板354上放置有上述的旋转移动机构340的电机341。此外，所述滑动板354被固定在螺母353上。

如果驱动电机351，则电机351的驱动轴上安装的驱动带轮（未图示）和从动带轮（未图示）旋转，从动带轮的旋转轴上安装的滚珠丝杠352旋转。这样，与滚珠丝杠352螺纹连接的螺母353沿滚珠丝杠352的旋转轴方向（箭头X方向）移动。并且，固定在螺母353上的滑动板354沿滚珠丝杠352的旋转轴方向（箭头X方向）移动。其结果，滑动板354上设置的旋转移动机构340沿滚珠丝杠352的旋转轴方向（箭头X方向）移动。

（上下方向移动机构）

上下方向移动机构360使上述的宽度方向移动机构350在上下方向（箭头Z方向）上移动，如图2所示，上下方向移动机构360具备上下移动板361、右升降单元362R和左升降单元362L。上下移动板361上设有上述的宽度方向移动机构350。右升降单元362R配置在上下移动板361的一端侧（箭头X1方向侧）。左升降单元362L配置在上下移动板361的另一端侧（箭头X2方向侧）。并且，右升降单元362R和左升降单元362L都固定在后述的前后方向移动机构370的框体371上。如图2和图6所示，右升降单元362R具有作为驱动源的电机363R、驱动带轮364R、从动带轮365R、带366R、滚珠丝杠367R和螺母368R（参照图6）。电机363R为能正转和反转的电机。电机363R固定在后述的前后方向移动机构370的框体371的上部。驱动带轮364R安装在电机363R的驱动轴上。从动带轮365R与驱动带轮364R隔开规定的间隔配置。带366R张挂在驱动带轮364R和从动带轮365R上。滚珠丝杠367R安装在从动带轮365R的旋转轴上。此外，滚珠丝杠367R沿铅直方向（箭头Z方向）配置。所述滚珠丝杠367R上螺纹连接有螺母368R，所述螺母368R伴随滚珠丝杠367R的旋转在上下方向（箭头Z方向）上移动。螺母368R与滚珠丝杠367R螺纹连接。此外，所述螺母368R上固定有上述的上下移动板361。

另外，由于左升降单元362L的结构与前述的右升降单元362R的结构相同，故将右升降单元362R的附图标记中的R置换为L，并省略其说明。

如果同步驱动电机363R、363L，则电机363R、363L的驱动轴上安装的驱动带轮364R、364L旋转，所述旋转力通过带366R、366L传递到从动带轮365R、365L。这样，从动带轮365R、365L旋转，并且从动带轮365R、365L的旋转轴上安装的滚珠丝杠367R、367L旋转。而且，与滚珠丝杠367R、367L螺纹连接的螺母368R（左升降单元362L的螺母未图示）通过在滚珠丝杠367R、367L的旋转轴方向（箭头Z方向）上移动，螺母368R等上安装的上下移动板361在所述旋转轴方向（箭头Z方向）移动。其结果，上下移动板361上设置的宽度方向移动机构350沿上下方向（箭头Z方向）移动。

（前后方向移动机构）

前后方向移动机构370使上述的上下方向移动机构360在前后方向（箭头Y方向）上移动。如图2、图3和图7所示，所述前后方向移动机构370具有框体371、右前后单元372R、左前后单元372L、电机373（参照图3）、驱动带轮374和带375。框体371上设有上述的上下方向移动机构360。电机373为能正转和反转的电机，并安装在框架100上。此外，所述电机373（参照图3）成为两单元372R和372L的驱动源。右前后单元372R配置在框体371的一端侧（箭头X1方向侧）的下方。左前后单元372L配置在框体371的另一端侧（箭头X2方向侧）的下方。驱动带轮374安装在电机373的驱动轴上。带375张挂在驱动带轮374和后述的右前后单元372R的前侧从动带轮376R上。

并且，右前后单元372R具有前侧从动带轮376R、后侧从动带轮377R、带378R和LM引导件379R。前侧从动带轮376R配置在上述的驱动带轮374的附近。后侧从动带轮377R与前侧从动带轮376R隔开规定的间隔配置。带378R张挂在前侧从动带轮376R和后侧从动带轮377R上。在所述LM引导件379R上，将框体371安装成能在前后方向（箭头Y方向）滑动。

另外，由于左前后单元372L的结构与前述的右前后单元372R的结构相同，所以将右前后单元372R的附图标记中的R置换为L，并省略其说明。

如图7所示，右前后单元372R的前侧从动带轮376R与左前后单元372L的前侧从动带轮376L，分别安装在沿宽度方向（箭头X方向）配置的旋转轴380的一端和另一端，且构成为前侧从动带轮376R与前侧从动带轮376L同时旋转。

如果驱动电机373，则电机373的驱动轴上安装的驱动带轮374旋转，所述旋转力借助带375传递给前侧从动带轮376R，使前侧从动带轮376R旋转。这样，旋转轴380上安装的前侧从动带轮376R和前侧从动带轮376L同步旋转。由此，前侧从动带轮376R、376L的旋转力通过带378R、378L传递到后侧从动带轮377R、377L，使后侧从动带轮377R、377L旋转。这样，带378R、378L上安装的框体371沿LM引导件379R、379L移动。其结果，框体371上设置的上下方向移动机构360沿前后方向（箭头Y方向）移动。

（数字静物摄影机）

数字静物摄影机401用于检测被折叠物的第一点P（参照图12（b））、第一端点P1（参照图13（e））、第二端点P2（参照图14（i））、第三端点P3（参照图16（m））、第四端点P4（参照图25（o））、第五端点P5（参照图26（r））和第六端点P6（参照图27（u））。具体而言，数字静物摄影机401通过拍摄放置台200上放置的被折叠物，取得被折叠物的拍摄数据，并把取得的拍摄数据发送至计算机600。计算机600根据接收的拍摄数据进行图像处理，从而检测出被折叠物的第一点P和第一端点P1～第六端点P6。

上述的被折叠物的第一点P是指：放置台200上放置的杂乱状态的被折叠物的中心位置（参照图12（b））。此外，被折叠物的第一端点P1是指：距离在第一位置P把持的被折叠物的第一点P最远的位置（参照图13（e））。此外，被折叠物的第二端点P2是指：距离在第一端点P1把持的被折叠物的第一端点P1最远的位置（参照图14（i））。此外，被折叠物的第三端点P3是指：距离在第一端点P1和第二端点P2双方上把持的被折叠物的把持端点（P1、P2）的连接直线L1最远的位置（参照图16（m））。此外，被折叠物的第四端点P4是指：距离在第一端点P1和第二端点P2之一以及第三端点P3双方上把持的被折叠物的把持端点（P1或者P2、P3）的连接直线L2最远的位置（参照图25（o））。此外，被折叠物的第五端点P5是指：距离在第四端点P4把持的被折叠物的第四端点P4最远的位置（参照图26（r））。此外，被折叠物的第六端点P6是指：距离在第四端点P4和第五端点P5双方上把持的被折叠物的把持端点（P4、P5）的连接直线L3最远的位置（参照图27（u））。

此外，数字静物摄影机401用于检测被折叠物的特征部分（第一特征部分）。具体而言，为了检测被折叠物是否已被展开，数字静物摄影机401检测被折叠物的外形是否成为大致矩形。通过拍摄放置台200上放置的被折叠物，所述数字静物摄影机401取得被折叠物的拍摄数据，并把取得的拍摄数据发送到计算机600。计算机600根据接收的拍摄数据进行图像处理，通过检测被折叠物的矩形外形，检测被折叠物是否已展开。

此外，数字静物摄影机401用于检测与上述的第一特征部分不同的被折叠物的特征部分（第二特征部分）。具体而言，数字静物摄影机401检测作为T恤衫和运动衫的特征部分的领部。通过拍摄放置台200上放置的被折叠物，所述数字静物摄影机401取得被折叠物的拍摄数据，并把取得的拍摄数据发送到计算机600。计算机600根据接收的拍摄数据进行图像处理，检测被折叠物的领部。

（折叠装置）

折叠装置500固定在上述的框架100的折叠装置固定框架103上，如图1、图8和图9所示，主要包括一对放置板501、四枚折叠板511～514、双层轴旋转机构520、放置板间距调节机构530、放置板前后调节机构540、折叠板滑动机构550和放置板滑动机构560。另外，在以下的说明中，适当地将附图标记为511的折叠板称为第一折叠板，将附图标记为512的折叠板称为第二折叠板，将附图标记为513的折叠板称为第三折叠板，将附图标记为514的折叠板称为第四折叠板。以下，具体说明折叠装置500的各结构要素。

（放置板）

如图8所示，放置板501是在宽度方向（箭头X方向）上隔开规定的间隔配置的一对大致长方形的板状构件，并在前后方向（箭头Y方向）延伸。所述放置板501上放置有在初期状态被上述的展开装置300展开的被折叠物。

由放置板间距调节机构530调节一对放置板501之间的距离（宽度）。另外，对应于被折叠物的尺寸等调节放置板501的间隔距离（宽度）。此外，由放置板前后调节机构540调节放置板501在前后方向（箭头Y方向）的位置。

（折叠板）

如图8和图9所示，折叠板511～514起到对放置板501上放置的被折叠物进行折叠的作用，所述折叠板511～514呈大致矩形，在初期状态下以垂直于放置板501的放置面的方式配置在放置板501的外侧。

（双层轴旋转机构）

如图8和图9所示，双层轴旋转机构520具备右侧旋转机构520R和左侧旋转机构520L。右侧旋转机构520R使第一折叠板511和第三折叠板513旋转。左侧旋转机构520L使第二折叠板512和第四折叠板514旋转。而且，右侧旋转机构520R与左侧旋转机构520L隔着上述的放置板501相对配置。利用折叠板滑动机构550调节所述右侧旋转机构520R与左侧旋转机构520L的间隔距离（宽度）。

右侧旋转机构520R主要包括双层轴521R、中轴旋转电机522R、外轴旋转电机523R、中轴带轮524R、外轴带轮525R、第一带轮带526R和第二带轮带527R。

如图9所示，双层轴521R由中轴521aR和外轴521bR构成。另外，中轴521aR为圆柱状的轴，所述中轴521aR的前端安装有第一折叠板511。此外，外轴521bR为圆筒状的轴，所述外轴521bR的前端安装有第三折叠板513。并且，中轴521aR的基端侧的一部分从外轴521bR突出，并旋转自如地插入外轴521bR。

如图8所示，中轴带轮524R嵌入中轴521aR的基端侧。此外，外轴带轮525R嵌入外轴521bR的基端侧。

第一带轮带526R张挂在中轴旋转电机522R的驱动轴所安装的带轮（未图示）和中轴带轮524R上，将中轴旋转电机522R的旋转力传递到中轴521aR以使中轴521aR旋转。

第二带轮带527R张挂在外轴旋转电机523R的驱动轴所安装的带轮和外轴带轮525R上，将外轴旋转电机523R的旋转力传递到外轴521bR以使外轴521bR旋转。中轴旋转电机522R和外轴旋转电机523R为能正转和反转的电机。

另外，由于左侧旋转机构520L的结构与前述的右侧旋转机构520R的结构相同，所以将右侧旋转机构520R的附图标记中的R置换为L，并省略其说明。另外，如图9所示，右侧旋转机构520R的中轴旋转电机522R和外轴旋转电机523R配置在双层轴521R的侧方，左侧旋转机构520L的中轴旋转电机522L和外轴旋转电机523L配置在双层轴521L的上方。

（放置板间距调节机构）

如图8和图9所示，放置板间距调节机构530主要包括滚珠丝杠531、两个螺母（未图示）、LM引导构件532和滚珠丝杠驱动电机533。另外，滚珠丝杠驱动电机533成为驱动滚珠丝杠531旋转的驱动源。

滚珠丝杠531由右旋螺纹型滚珠丝杠部和左旋螺纹型滚珠丝杠部构成。在此，右旋螺纹型滚珠丝杠部与左旋螺纹型滚珠丝杠部同轴配置。此外，所述滚珠丝杠531配置成其旋转轴与LM引导构件532（宽度方向（箭头X方向））平行。

两个螺母分别与滚珠丝杠531的右旋螺纹型滚珠丝杠部和左旋螺纹型滚珠丝杠部螺纹连接，并通过滚珠丝杠驱动电机533的驱动、沿滚珠丝杠531的轴向在LM引导构件532上滑动。滚珠丝杠驱动电机533为能正转和反转的电机。另外，由于本实施方式的螺母分别与滚珠丝杠531的右旋螺纹型滚珠丝杠部和左旋螺纹型滚珠丝杠部螺纹连接，所以两个螺母朝向相反方向滑动。即，螺母以相互接近的方式滑动，或以相互远离的方式滑动。并且，两个螺母分别安装在放置板501上。因此，放置板间距调节机构530可以进行一对放置板501的宽度调节。

（放置板前后调节机构）

如图8所示，放置板前后调节机构540主要包括滚珠丝杠541、螺母（未图示）、LM引导构件542和滚珠丝杠驱动电机543。另外，滚珠丝杠驱动电机543成为驱动滚珠丝杠541旋转的驱动源。

滚珠丝杠541配置成其旋转轴与LM引导构件542平行。螺母与滚珠丝杠541螺纹连接，并利用滚珠丝杠驱动电机543的驱动沿滚珠丝杠541的轴向（箭头Y方向）在LM引导构件542上滑动。滚珠丝杠驱动电机543为能正转和反转的电机。而且，螺母上设有上述的放置板间距调节机构530。因此，放置板前后调节机构540可以进行放置板501的前后方向（箭头Y方向）的位置的调节。

（折叠板滑动机构）

折叠板滑动机构550通过使双层轴旋转机构520的右侧旋转机构520R在宽度方向（箭头X方向）移动，来调节右侧旋转机构520R与左侧旋转机构520L的间隔距离。如图9所示，所述折叠板滑动机构550主要包括滚珠丝杠551、螺母552和滚珠丝杠驱动电机（未图示）。

如图9所示，滚珠丝杠551的旋转轴沿宽度方向（箭头X方向）配置。螺母552与上述的滚珠丝杠551螺纹连接。并且，螺母552上设有右侧旋转机构520R。滚珠丝杠驱动电机为能正转和反转的电机。因此，折叠板滑动机构550能够调节右侧旋转机构520R与左侧旋转机构520L的间隔距离。

（放置板滑动机构）

放置板滑动机构560通过使放置板501、放置板间距调节机构530和放置板前后调节机构540（以下称为放置板单元）在宽度方向（箭头X方向）移动，来调节放置板501与左侧旋转机构520L的间隔距离。如图9所示，所述放置板滑动机构560主要包括滚珠丝杠561、螺母562和滚珠丝杠驱动电机（未图示）。

如图9所示，滚珠丝杠561的旋转轴配置在宽度方向（箭头X方向）。螺母562与上述的滚珠丝杠561螺纹连接。而且，螺母562上设有上述的放置板单元。滚珠丝杠驱动电机为能正转和反转的电机。因此，放置板滑动机构560能够调节放置板501与左侧旋转机构520L的间隔距离。

（计算机）

计算机600统一控制被折叠物处理装置1的各部分。计算机600主要包括ROM、CPU、RAM和输入输出接口。ROM中存储有操作系统、用于控制被折叠物处理装置1的各部分的控制程序、以及执行控制程序所必要的数据。此外，CPU将ROM中存储的控制程序装入RAM，或从ROM直接执行所述程序。即，CPU通过执行控制程序，能进行被折叠物处理装置1的控制。并且，CPU处理后的数据借助输入输出接口，被发送到被折叠物处理装置1的各部分（展开装置300、折叠装置500等），并从被折叠物处理装置1的各部分（数字静物摄影机401）借助输入输出接口接收CPU的处理所必要的数据。

如图10的功能框图所示，所述计算机600主要具备第一端点检测部601、第二端点检测部602、第三端点检测部603、第四端点检测部604、第五端点检测部605、第六端点检测部606、矩形检测部（第一特征部分检测部）607、领部检测部（第二特征部分检测部）608、移动机构控制部609、把持部控制部610和折叠装置控制部611。

（第一端点检测部）

第一端点检测部601检测距离把持部310在第一位置P上把持的被折叠物的第一点P最远的第一端点P1。另外，上述的第一点P是放置台200上放置的被折叠物的中央位置。具体而言，第一端点检测部601根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第一点P把持的被折叠物的平面图像，以从所述平面图像检测出距离第一点P最远的第一端点P1（参照图13（e））。

（第二端点检测部）

第二端点检测部602检测距离把持部310在第一端点P1上把持的被折叠物的第一端点P1最远的第二端点P2。具体而言，第二端点检测部602根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第一端点P1把持的被折叠物的平面图像，以从所述平面图像检测出距离第一端点P1最远的第二端点P2（参照图14（i））。

（第三端点检测部）

第三端点检测部603检测距离把持部310在第一端点P1和第二端点P2双方上把持的被折叠物的把持端点的连接直线L1最远的第三端点P3。具体而言，第三端点检测部603根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第一端点P1和第二端点P2双方上把持的被折叠物的平面图像，以从所述平面图像检测出距离直线L1最远的第三端点P3（参照图16（m））。

（第四端点检测部）

第四端点检测部604检测距离把持部310在第一端点P1和第二端点P2之一以及第三端点P3双方上把持的被折叠物的把持端点的连接直线L2最远的第四端点P4。具体而言，第四端点检测部604根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第一端点P1和第二端点P2之一以及第三端点P3双方上把持的被折叠物的平面图像，以从所述平面图像检测出距离直线L2最远的第四端点P4（参照图25（o））。

（第五端点检测部）

第五端点检测部605检测距离把持部310在第四端点P4上把持的被折叠物的第四端点P4最远的第五端点P5。具体而言，第五端点检测部605根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第四端点P4上把持的被折叠物的平面图像，以从所述平面图像检测出距离第四端点P4最远的第五端点P5（参照图26（r））。

（第六端点检测部）

第六端点检测部606检测距离把持部310在第四端点P4和第五端点P5双方上把持的被折叠物的把持端点的连接直线L3最远的第六端点P6。具体而言，第六端点检测部606根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第四端点P4和第五端点P5双方上把持的被折叠物的平面图像，以从所述平面图像检测出距离直线L3最远的第六端点P6（参照图27（u））。

上述的第一端点检测部601～第六端点检测部606在从制作的被折叠物的平面图像抽出被折叠物的轮廓数据后，根据所述轮廓数据检测出第一端点P1～第六端点P6。

（矩形检测部）

矩形检测部607检测被折叠物的外形是否成为矩形。具体而言，矩形检测部607判断计算机600的存储部（未图示）中存储的矩形的图案与被折叠物的外形是否近似，所述被折叠物的外形是从根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据形成的平面图像抽出的。并且，当矩形检测部607判断上述矩形的图案与被折叠物的外形达到规定水平以上近似时，判断被折叠物被展开（参照图17（q）和图23（k））。

（领部检测部）

领部检测部608检测被折叠物的领部。本实施方式的领部检测部608通过进行采用HOG（Histogram of Oriented Gradients）特征的图像识别，来检测被折叠物的领部。采用所述HOG特征的图像识别的方法为：计算出根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据制作的平面图像的斜度（微分图像），并将所述斜度（微分图像）按照各个局部区域在斜度方向上进行区间分割后，将取得的直方图作为特征量。

（移动机构控制部）

移动机构控制部609控制展开装置300的移动机构320的动作。即，移动机构控制部609控制接近远离机构330、旋转移动机构340、宽度方向移动机构350、上下方向移动机构360和前后方向移动机构370的动作。

通过由移动机构控制部609控制接近远离机构330的动作，右夹头部310R和左夹头部310L分别沿旋转板342的长边方向（箭头K方向）移动。这样，能够调节右夹头部310R与左夹头部310L之间的距离。

此外，通过由移动机构控制部609控制旋转移动机构340的动作，右夹头部310R和左夹头部310L分别以电机341的驱动轴（旋转轴方向：箭头Z方向）为中心公转。

此外，通过由移动机构控制部609控制宽度方向移动机构350的动作，右夹头部310R和左夹头部310L同时沿宽度方向（箭头X方向）移动。

此外，通过由移动机构控制部609控制上下方向移动机构360的动作，右夹头部310R和左夹头部310L同时沿上下方向（箭头Z方向）移动。

此外，通过由移动机构控制部609控制前后方向移动机构370的动作，右夹头部310R和左夹头部310L同时沿前后方向（箭头Y方向）移动。

（把持部控制部）

把持部控制部610控制把持部310的右夹头部310R和左夹头部310L的动作。

通过由把持部控制部610控制旋转驱动器313R、313L（参照图4）的驱动，钩爪311R和311L分别以旋转驱动器313R、313L的驱动轴（旋转轴方向：箭头Z方向）为中心自转。

此外，通过由把持部控制部610控制线性驱动器312R、312L的驱动，钩爪311R和311L分别进行被折叠物的把持或解除把持。

（利用移动机构控制部和把持部控制部进行的控制）

为了展开放置台200上放置的处于杂乱状态的被折叠物，上述的把持部控制部610和移动机构控制部609控制把持部310和移动机构320的驱动，以执行以下说明的第一控制～第十一控制。

即，把持部控制部610和移动机构控制部609控制把持部310和移动机构320，以使把持部310在第一点P上把持被折叠物（第一控制）。

此外，把持部控制部610和移动机构控制部609在第一控制后控制把持部310和移动机构320，以使把持部310在第一端点P1上把持被折叠物（第二控制）。

此外，把持部控制部610和移动机构控制部609在第二控制后控制把持部310和移动机构320，以使把持部310在第一端点P1和第二端点P2双方上把持被折叠物（第三控制）。

此外，把持部控制部610和移动机构控制部609在第三控制后控制把持部310和移动机构320，以使把持部310在第一端点P1和第二端点P2之一以及第三端点P3双方上把持被折叠物（第四控制）。

此外，把持部控制部610和移动机构控制部609在第四控制后控制把持部310和移动机构320，以使把持部310在第四控制中未把持的第一端点P1和第二端点P2之一以及第三端点P3双方上把持被折叠物（第五控制）。

此外，把持部控制部610和移动机构控制部609控制把持部310和移动机构320，以使把持部310把持以领部（第二特征部分）为基准的位置（第六控制）。

此外，把持部控制部610和移动机构控制部609控制把持部310和移动机构320，以使把持部310将被折叠物翻转（第七控制）。

此外，把持部控制部610和移动机构控制部609控制把持部310和移动机构320，以使在第三端点P3以及第一端点P1和第二端点P2之一的双方上把持的被折叠物的下端接触放置台200（第八控制）。

此外，把持部控制部610和移动机构控制部609在第八控制后控制把持部310和移动机构320，以使把持部310在第四端点P4上把持被折叠物（第九控制）。

此外，把持部控制部610和移动机构控制部609在第九控制后控制把持部310和移动机构320，以使把持部310在第四端点P4和第五端点P5双方上把持被折叠物（第十控制）。

此外，把持部控制部610和移动机构控制部609在第十控制后控制把持部310和移动机构320，以使把持部310在第四端点P4和第五端点P5之一以及第六端点P6双方上把持被折叠物（第十一控制）。

（折叠装置控制部）

折叠装置控制部611控制折叠装置500的动作。即，折叠装置控制部611控制双层轴旋转机构520、放置板间距调节机构530、放置板前后调节机构540、折叠板滑动机构550和放置板滑动机构560的动作。

具体而言，通过由折叠装置控制部611控制双层轴旋转机构520（右侧旋转机构520R、左侧旋转机构520L）的动作，折叠板511～514依次旋转。

此外，通过由折叠装置控制部611控制放置板间距调节机构530的动作，一对放置板501以接近或远离的方式移动。

此外，通过由折叠装置控制部611控制放置板前后调节机构540的动作，一对放置板501沿前后方向（箭头Y方向）移动。

此外，通过由折叠装置控制部611控制折叠板滑动机构550的动作，右侧旋转机构520R沿宽度方向（箭头X方向）移动。

此外，通过由折叠装置控制部611控制折叠板滑动机构550的动作，放置板单元（放置板501、放置板间距调节机构530和放置板前后调节机构540）沿宽度方向（箭头X方向）移动。

（利用展开装置进行的T恤衫的展开动作）

以下，参照图11的流程图和图12～图18，说明利用展开装置300进行的、作为被折叠物一例的T恤衫TS的展开动作。

首先，如图12（a）所示，洗涤并干燥后的杂乱状态的T恤衫TS被放置在放置台200上。并且，如图12（b）所示，通过右夹头部310R把持T恤衫TS的第一点P（第一控制、第一把持工序、步骤S1）。另外，此时也可以利用左夹头部310L把持T恤衫TS的第一端点P1。所述第一点P为T恤衫TS的中央位置，根据数字静物摄影机401拍摄的T恤衫TS的拍摄数据，计算机600检测出所述位置。而后，如图12（c）所示，通过使右夹头部310R上升，在第一点P把持的T恤衫TS上升。

接着，如图13（d）所示，通过使右夹头部310R暂时沿水平方向后退、将右夹头部310R把持的T恤衫TS移动到放置台200的外侧后，使右夹头部310R下降从而使T恤衫TS抵接于放置台200，并且通过使右夹头部310R在水平方向（在图13（d）中从右侧朝向左侧的方向）前进，由右夹头部310R在第一点P把持的T恤衫TS在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S2）。而后，如图13（e）所示，将T恤衫TS整体放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R的水平移动并解除右夹头部310R对T恤衫TS的把持，T恤衫TS被放置到放置台200上。此时，通过数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的T恤衫TS，由数字静物摄影机401拍摄的T恤衫TS的拍摄数据被传送到计算机600，并利用第一端点检测部601检测出第一端点P1（第一端点检测工序、步骤S3）。而后，如图13（f）所示，由右夹头部310R把持放置台200上放置的T恤衫TS的第一端点P1（第二控制、第二把持工序、步骤S4）。另外，此时也可以由左夹头部310L把持T恤衫TS的第一端点P1。

接着，如图14（g）所示，通过使右夹头部310R上升，在第一端点P1把持的T恤衫TS上升。而后，如图14（h）所示，通过使右夹头部310R暂时沿水平方向后退、右夹头部310R把持的T恤衫TS被移动到放置台200的外侧后，通过使右夹头部310R下降从而使T恤衫TS抵接于放置台200，并且使右夹头部310R在水平方向（在图14（h）中从右侧朝向左侧的方向）前进，由右夹头部310R在第一端点P1把持的T恤衫TS在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S5）。而后，如图14（i）所示，将T恤衫TS整体放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R的水平移动并解除右夹头部310R对T恤衫TS的把持，T恤衫TS被放置到放置台200上。此时，由数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的T恤衫TS，由数字静物摄影机401拍摄的T恤衫TS的拍摄数据被传送到计算机600，由第二端点检测部602检测出第二端点P2（第二端点检测工序、步骤S6）。

接着，如图15（j）所示，利用右夹头部310R和左夹头部310L，分别把持放置台200上放置的T恤衫TS的第一端点P1和第二端点P2（第三控制、第三把持工序、步骤S7）。而后，如图15（k）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L上升，在第一端点P1和第二端点P2把持的T恤衫TS上升。另外，此时右夹头部310R和左夹头部310L以使第一端点P1和第二端点P2的连接直线呈水平或大致水平的方式上升。而后，如图15（l）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L暂时沿水平方向后退，从而将两夹头部310R、310L把持的T恤衫TS移动到放置台200的外侧后，通过使两夹头部310R、310L下降从而使T恤衫TS抵接于放置台200，并且使两夹头部310R、310L在水平方向（在图15（l）中从右侧朝向左侧的方向）前进，由两夹头部310R、310L把持的T恤衫TS在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S8）。另外，在使两夹头部310R、310L沿水平方向前进之前，使右夹头部310R和左夹头部310L公转，从而将右夹头部310R和左夹头部310L沿垂直于两夹头部310R、310L前进方向（箭头D1方向）的方向配置。

接着，如图16（m）所示，将T恤衫TS整体放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R和左夹头部310L的水平移动，并解除右夹头部310R和左夹头部310L对T恤衫TS的把持，T恤衫TS被放置到放置台200上。此时，由数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的T恤衫TS，由数字静物摄影机401拍摄的T恤衫TS的拍摄数据被传送到计算机600，由第三端点检测部603检测出第三端点P3（第三端点检测工序、步骤S9）。而后，如图16（n）所示，由右夹头部310R和左夹头部310L分别把持放置台200上放置的T恤衫TS的第一端点P1和第三端点P3（第四控制、第四把持工序、步骤S10）。另外，此时也可以由右夹头部310R和左夹头部310L分别把持第二端点P2和第三端点P3。在本实施方式的步骤S10中，由把持部310把持第三端点P3时，把持远离第三端点P3的第一端点P1的右夹头部310R不移动，而把持邻近第三端点P3的第二端点P2的左夹头部310L以把持第三端点P3的方式移动。而后，如图16（o）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L上升，在第一端点P1和第三端点P3把持的T恤衫TS上升。

接着，图如17（p）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L暂时沿水平方向后退，将两夹头部310R、310L所把持的T恤衫TS移动到放置台200的外侧后，通过使两夹头部310R、310L下降从而使T恤衫TS抵接于放置台200，并且使两夹头部310R、310L在水平方向（在图17（p）中从右侧朝向左侧的方向）前进，由两夹头部310R、310L把持的T恤衫TS在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S11）。另外，在使两夹头部310R、310L在水平方向前进之前，使右夹头部310R和左夹头部310L公转，从而将右夹头部310R和左夹头部310L沿垂直于两夹头部310R、310L前进方向（箭头D2方向）的方向配置。而后，如图17（q）所示，将T恤衫TS整体放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R和左夹头部310L的水平移动，并解除右夹头部310R和左夹头部310L对T恤衫TS的把持，T恤衫TS被放置到放置台200上。此时，由数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的T恤衫TS，由数字静物摄影机401拍摄的T恤衫TS的拍摄数据被传送到计算机600，由矩形检测部607判断T恤衫TS的外形是否成为矩形（步骤S12）。并且，当判断T恤衫TS的外形成为矩形时（步骤S12：是），检测T恤衫TS的领部（步骤S13）。这样，当未检测到放置台200上放置的T恤衫TS的领部时（步骤S13：否），如图17（r）所示，翻转T恤衫TS（第七控制、步骤S14）。具体而言，由右夹头部310R和左夹头部310L分别把持T恤衫TS下摆部的两角部C1和C2，通过使右夹头部310R和左夹头部310L上升，使T恤衫TS上升。而后，通过使右夹头部310R和左夹头部310L朝肩部侧（箭头D3方向）在水平方向上移动，在下摆部的两角部C1和C2上把持的T恤衫TS被翻转。这样，可以使T恤衫TS的领部露出到表面侧。

对此，当在步骤S12中判断T恤衫TS的外形未成为矩形时（步骤S12：否），即判断T恤衫TS未展开的情况下，进行端点的替换把持（第五控制、步骤S12a）。具体而言，步骤S12a中把持前工序中未把持的端点（本实施方式为第二端点P2）和第三端点P3双方。而后，通过使右夹头部310R和左夹头部310L暂时沿水平方向后退，从而由两夹头部310R、310L把持的T恤衫TS被移动到放置台200的外侧后，通过使两夹头部310R、310L下降从而使T恤衫TS抵接于放置台200，并且使两夹头部310R、310L在水平方向（在图17（r）中从右侧朝向左侧的方向）前进，由右夹头部310R和左夹头部310L在第二端点P2和第三端点P3上把持的T恤衫TS，在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S12b）。而后，再次返回步骤S12，由矩形检测部607判断T恤衫TS的外形是否已成为矩形（步骤S12）。

另外，在步骤S13中检测到放置台200上放置的T恤衫TS的领部时（步骤S13：是），如图18（s）所示，由右夹头部310R和左夹头部310L分别把持以领部为基准位置的T恤衫TS的两肩部T1和T2（第六控制、步骤S15）。

另一方面，T恤衫TS翻转后（步骤S14），如图18（s）所示，当识别到T恤衫TS的领部后（步骤S16：是），如图18（t）所示，由右夹头部310R和左夹头部310L分别把持以领部为基准位置的T恤衫TS的两肩部T1和T2（步骤S17）。所述状态下，通过使右夹头部310R和左夹头部310L上升，完成T恤衫TS的展开。

而后，如上展开的T恤衫TS被放置到折叠装置500的放置板501上。具体而言，以右夹头部310R和左夹头部310L把持的T恤衫TS的两肩部T1、T2位于放置板501的基端侧、且T恤衫TS的下摆部位于放置板501的前端侧的方式，将T恤衫TS放置在放置板501上。这样，T恤衫TS的侧端部分在放置板501的右侧旋转机构520R侧和左侧旋转机构520L侧垂下，并且T恤衫TS的下摆部在放置板501的前端侧垂下。

另一方面，即使翻转T恤衫TS（步骤S14）也识别不到领部的情况下（步骤S16：否），进入消除偏移程序（步骤S18）。另外，所述消除偏移程序（步骤S18）在后述的运动衫RS的展开动作中进行具体说明。

（利用展开装置进行的运动衫的展开动作）

接着，参照图11和图19的流程图以及图20～图28，说明利用展开装置300进行的、作为被折叠物一例的运动衫RS的展开动作。与上述的T恤衫TS不同，由于运动衫RS没有袖，有时领部的检测会失败。此时，进入上述的消除偏移程序（步骤S18（参照图11））。

首先，如图20（a）所示，将洗涤和干燥后处于杂乱状态的运动衫RS（以下称为衫RS）放置在放置台200上。而后，如图20（b）所示，通过右夹头部310R把持杂乱状态的衫RS的第一点P（第一控制、第一把持工序、步骤S1（参照图11））。另外，此时也可以由左夹头部310L把持衫RS的第一端点P1。所述第一点P为处于杂乱状态的衫RS的中央位置，根据数字静物摄影机401拍摄的衫RS的拍摄数据，由计算机600检测出其位置。而后，通过使右夹头部310R上升，在第一点P把持的衫RS上升。而后，如图20（c）所示，通过使右夹头部310R暂时沿水平方向后退，从而将右夹头部310R把持的衫RS移动到放置台200的外侧后，通过使右夹头部310R下降从而使衫RS抵接于放置台200，并且使右夹头部310R在水平方向（在图20（c）中从右侧朝向左侧的方向）前进，由右夹头部310R在第一点P把持的衫RS在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S2）。

而后，如图21（d）所示，将衫RS整体放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R的水平移动并解除右夹头部310R对衫RS的把持，衫RS被放置到放置台200上。此时，由数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的衫RS，且由数字静物摄影机401拍摄的衫RS的拍摄数据被传送到计算机600，由第一端点检测部601检测出第一端点P1（第一端点检测工序、步骤S3）。而后，利用右夹头部310R把持放置台200上放置的衫RS的第一端点P1（第二控制、第二把持工序、步骤S4）。另外，此时也可以利用左夹头部310L把持衫RS的第一端点P1。而后，如图21（e）所示，通过使右夹头部310R暂时沿水平方向后退从而将右夹头部310R把持的衫RS移动到放置台200的外侧后，通过使右夹头部310R下降以使衫RS抵接于放置台200，并且使右夹头部310R在水平方向（在图21（e）中从右侧朝向左侧的方向）前进，衫RS在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S5）。而后，如图21（f）所示，将衫RS整体放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R的水平移动并解除右夹头部310R对衫RS的把持，衫RS被放置到放置台200上。此时，通过数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的衫RS，由数字静物摄影机401拍摄的衫RS的拍摄数据被传送到计算机600，且由第二端点检测部602检测出第二端点P2（第二端点检测工序、步骤S6）。而后，利用右夹头部310R和左夹头部310L，分别把持放置台200上放置的衫RS的第一端点P1和第二端点P2（第三控制、第三把持工序、步骤S7）。

接着，如图22（g）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L暂时沿水平方向后退，从而将两夹头部310R、310L把持的衫RS移动到放置台200的外侧后，通过使两夹头部310R、310L下降以使衫RS抵接于放置台200，并且使两夹头部310R、310L在水平方向（在图22（g）中从右斜上侧朝向左斜下侧的方向）前进，被两夹头部310R、310L把持的衫RS在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S8）。另外，在使两夹头部310R、310L在水平方向上前进之前，使右夹头部310R和左夹头部310L公转，从而将右夹头部310R和左夹头部310L沿垂直于两夹头部310R、310L前进方向（箭头D4方向）的方向配置。而后，如图22（h）所示，将衫RS整体放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R和左夹头部310L的水平移动并解除右夹头部310R和左夹头部310L对衫RS的把持，衫RS被放置到放置台200上。此时，通过数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的衫RS，由数字静物摄影机401拍摄的衫RS的拍摄数据被传送到计算机600，且由第三端点检测部603检测出第三端点P3（第三端点检测工序、步骤S9）。而后，利用右夹头部310R和左夹头部310L，分别把持放置台200上放置的衫RS的第一端点P1和第三端点P3（第四控制、第四把持工序、步骤S10）。而后，如图22（j）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L上升，在第一端点P1和第三端点P3把持的衫RS上升。

接着，如图23（j）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L暂时沿水平方向后退，从而将两夹头部310R、310L把持的衫RS移动到放置台200的外侧后，通过使两夹头部310R、310L下降从而使衫RS抵接于放置台200，并且使两夹头部310R、310L在水平方向（在图23（j）中从右斜上侧朝向左斜下侧的方向）前进，被两夹头部310R、310L把持的衫RS在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S11）。另外，在使两夹头部310R、310L沿水向平方向前进之前，使右夹头部310R和左夹头部310L公转，从而将右夹头部310R和左夹头部310L沿垂直于两夹头部310R、310L前进方向（箭头D5方向）的方向配置。而后，如图23（k）所示，将衫RS整体放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R和左夹头部310L的水平移动，并解除右夹头部310R和左夹头部310L对衫RS的把持，衫RS被放置到放置台200上。此时，通过数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的衫RS，由数字静物摄影机401拍摄的衫RS的拍摄数据被传送到计算机600，判断衫RS的外形是否为矩形（步骤S12）。而后，当判断衫RS的外形为矩形时（步骤S12：是），检测衫RS的领部（步骤S13）。如此，当未检测到放置台200上放置的衫RS的领部时（步骤S13：否），将衫RS翻转（步骤S14）。此处，本实施方式中，即使翻转衫RS也检测不到领部的情况下（步骤S16：否），进行消除偏移程序的控制（步骤S18）。以下参照图19具体说明消除偏移程序。

对于衫RS，有时即便反复翻转也检测不到领部。此时，首先如图24（l）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L上升，在第一端点P1和第三端点P3把持的衫RS上升。而后，如图24（m）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L略微下降，在第一端点P1和第三端点P3把持的衫RS的下端抵接于放置台200（第八控制、步骤S21）。而后，如图24（n）所示，在使衫RS的下端抵接于放置台200的状态下，使右夹头部310R和左夹头部310L在水平方向（图24（n）中从右斜下侧朝向左斜上侧的方向）移动（步骤S22）。

而后，如图25（o）所示，将衫RS放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R和左夹头部310L的水平移动并解除右夹头部310R和左夹头部310L对衫RS的把持，衫RS被放置到放置台200上。此时，通过数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的衫RS，由数字静物摄影机401拍摄的衫RS的拍摄数据被传送到计算机600，由第四端点检测部604检测出第四端点P4（第四端点检测工序、步骤S23）。而后，利用右夹头部310R把持放置台200上放置的衫RS的第四端点P4（第九控制、第五把持工序、步骤S24）。另外，此时也可以由左夹头部310L把持衫RS的第四端点P4。而后，如图25（p）所示，通过使右夹头部310R上升，在第四端点P4把持的衫RS上升。而后，如图25（q）所示，通过使右夹头部310R暂时沿水平方向后退从而将右夹头部310R把持的衫RS移动到放置台200的外侧后，通过使右夹头部310R下降以使衫RS抵接于放置台200，并且使右夹头部310R在水平方向（在图25（q）中从右斜上侧朝向左斜下侧的方向）前进，由右夹头部310R在第四端点P4把持的衫RS在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S25）。

接着，如图26（r）所示，将衫RS整体放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R的水平移动并解除右夹头部310R对衫RS的把持，衫RS被放置到放置台200上。此时，通过数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的衫RS，由数字静物摄影机401拍摄的衫RS的拍摄数据被传送到计算机600，利用第五端点检测部605检测出第五端点P5（第五端点检测工序、步骤S26）。而后，利用右夹头部310R和左夹头部310L，分别把持放置台200上放置的衫RS的第四端点P4和第五端点P5（第十控制、第六把持工序、步骤S27）。而后，如图26（s）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L上升，在第四端点P4和第五端点P5把持的衫RS上升。而后，如图26（t）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L暂时沿水平方向后退，从而将两夹头部310R、310L把持的衫RS移动到放置台200的外侧后，通过使两夹头部310R、310L下降从而使衫RS抵接于放置台200，并且使两夹头部310R、310L在水平方向（在图26（t）中从右斜上侧朝向左斜下侧的方向）前进，由右夹头部310R和左夹头部310L在第四端点P4和第五端点P5把持的衫RS在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S28）。另外，在使两夹头部310R、310L沿水平方向前进之前，使右夹头部310R和左夹头部310L公转，从而将右夹头部310R和左夹头部310L沿垂直于两夹头部310R、310L前进方向（箭头D6方向）的方向配置。

接着，如图27（u）所示，将衫RS整体放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R和左夹头部310L的水平移动并解除右夹头部310R和左夹头部310L对衫RS的把持，衫RS被放置到放置台200上。此时，通过数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的衫RS，由数字静物摄影机401拍摄的衫RS的拍摄数据被传送到计算机600，由第六端点检测部606检测出第六端点P6（第六端点检测工序、步骤S29）。而后，利用右夹头部310R和左夹头部310L，分别把持放置台200上放置的衫RS的第四端点P4和第六端点P6（第十一控制、第七把持工序、步骤S30）。而后，如图27（v）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L上升，在第四端点P4和第六端点P6把持的衫RS上升。而后，通过使右夹头部310R和左夹头部310L暂时沿水平方向后退，从而将两夹头部310R、310L把持的衫RS移动到放置台200的外侧后，通过使两夹头部310R、310L下降从而使衫RS抵接于放置台200，并且使两夹头部310R、310L在水平方向（在图27（w）中从右斜上侧朝向左斜下侧的方向）前进，被右夹头部310R和左夹头部310L在第四端点P4和第六端点P6把持的衫RS在抵接于放置台200上表面的状态下移动（步骤S31）。另外，在使两夹头部310R、310L向水平方向前进之前，使右夹头部310R和左夹头部310L公转，从而将右夹头部310R和左夹头部310L沿垂直于两夹头部310R、310L前进方向（箭头D7方向）的方向配置。而后，如图27（w）所示，将衫RS整体放置到放置台200上时，通过停止右夹头部310R和左夹头部310L的水平移动并解除右夹头部310R和左夹头部310L对衫RS的把持，衫RS被放置到放置台200上。此时，通过数字静物摄影机401拍摄放置台200上放置的衫RS，由数字静物摄影机401拍摄的衫RS的拍摄数据被传送到计算机600，判断衫RS的外形是否成为矩形（步骤S32）。

而后，当判断衫RS的外形为矩形时（步骤S32：是），进行衫RS的领部的检测（步骤S33）。如此，当检测不到放置台200上放置的衫RS的领部时（步骤S33：否），将衫RS翻转（第七控制、步骤S34）。具体而言，利用右夹头部310R和左夹头部310L分别把持下摆部的两角部C1和C2，通过使右夹头部310R和左夹头部310L上升，使衫RS上升。而后，如图28（x）所示，通过使右夹头部310R和左夹头部310L向肩部侧（箭头D8方向）在水平方向移动，下摆部的两角部C1和C2被把持的衫RS在抵接于放置台200的状态下移动，衫RS被翻转（步骤S34）。这样，可以使衫RS的领部露出到表面侧。而后，如图28（y）所示，当识别到衫RS的领部时（步骤S36：是），由右夹头部310R和左夹头部310L分别把持以领部为基准位置的衫RS的两肩部T1和T2（第六控制、步骤S37）。所述状态下，通过使右夹头部310R和左夹头部310L上升，完成衫RS的展开。

这样，与上述的T恤衫TS相同，展开的衫RS被放置在折叠装置500的放置板501上。具体而言，以利用右夹头部310R和左夹头部310L把持的衫RS的两肩部T1、T2位于放置板501的基端侧、且衫RS的下摆部位于放置板501的前端侧的方式，将衫RS放置在放置板501上。这样，衫RS的侧端部分在放置板501的右侧旋转机构520R侧和左侧旋转机构520L侧垂下，而衫RS的下摆部在放置板501的前端侧垂下。

另外，由于图19中的步骤S35、步骤S32a和步骤S32b分别与上述的步骤S15、步骤S12a和步骤S12b相同，故省略其说明。

另外，通过由计算机600（移动机构控制部609、把持部控制部610）控制移动机构320和把持部310，来实现上述的展开装置300的动作。

（利用折叠装置进行的被折叠物的折叠动作）

以下，参照图29～图32说明利用折叠装置500进行的被折叠物的折叠动作。

首先，折叠装置500处于图29（a）所示的状态，即，处于折叠板511～514主视呈朝向大致铅直方向下垂的状态（初期状态）。在所述状态下，布料等被折叠物放置在放置板501上。另外，放置板501的宽度由放置板间距调节机构530调节，且放置板501的前端位置由放置板前后调节机构540调节。

接着，如图29（b）所示，利用左侧旋转机构520L的中轴旋转电机522L（参照图8），第二折叠板512朝向接近放置板501的方向（箭头R11方向、顺时针）转动大致90°，第二折叠板512处于接近放置板501的下表面附近的状态。此时，垂下在放置板501的左侧旋转机构520L侧的被折叠物的一部分，被第二折叠板512和放置板501夹持并折叠。

接着，如图30（c）所示，利用右侧旋转机构520R的中轴旋转电机522R，第一折叠板511朝向接近放置板501的方向（箭头R12方向、逆时针）转动大致90°，第一折叠板511处于接近第二折叠板512的下表面附近的状态。此时，垂下在放置板501的右侧旋转机构520R侧的被折叠物的一部分，被第一折叠板511和第二折叠板512夹持并折叠。

接着，如图30（d）所示，利用左侧旋转机构520L的外轴旋转电机523L，第四折叠板514朝向接近放置板501的方向（箭头R11方向、顺时针）转动大致90°，第四折叠板514处于接近第一折叠板511的下表面附近的状态。此时，垂下在第一折叠板511的左侧旋转机构520L侧的被折叠物的一部分，被第四折叠板514和第一折叠板511夹持并折叠。

接着，如图31（e）所示，利用右侧旋转机构520R的外轴旋转电机523R，第三折叠板513朝向接近放置板501的方向（箭头R12方向、逆时针）转动大致90°，第三折叠板513处于接近第四折叠板514的下表面附近的状态。此时，垂下在第四折叠板514的右侧旋转机构520R侧的被折叠物的一部分，被第三折叠板513和第四折叠板514夹持并折叠。

接着，未图示的拉拔板被上述的展开装置300的把持部310和移动机构320提升到规定的高度，并移动到第三折叠板513的下表面附近。此时，垂下到放置板501的前端侧的被折叠物的一部分（T恤衫、运动衫的情况下为下摆部），被拉拔板（未图示）和第三折叠板513夹持并折叠。

随后，如图31（f）所示，通过利用折叠板滑动机构550（参照图1）使右侧旋转机构520R向远离左侧旋转机构520L的方向（箭头X1方向）滑动，放置板501与折叠板511、513的距离相对变大，将折叠板511和513从被折叠物上除去。

而且，如图32（g）所示，通过利用放置板滑动机构560（参照图1）使放置板501向远离左侧旋转机构520L的方向（箭头X1方向）滑动，放置板501与折叠板512、514的距离相对变大，将折叠板512和514从被折叠物上除去。

另外，通过由计算机600（折叠装置控制部611）控制折叠装置500（一对放置板501、四枚折叠板511～514、双层轴旋转机构520、放置板间距调节机构530、放置板前后调节机构540、折叠板滑动机构550和放置板滑动机构560），来实现上述的折叠装置500的动作。

（折叠装置的特征）

（1）

在本实施方式的被折叠物处理装置1中，在把持被折叠物的第一端点P1和第二端点P2双方时（参照图15（k）和（l）），能检测出第三端点P3并把持第三端点P3（参照图16（n））。其结果，由于不必采用展开被折叠物的吸引装置等，就能检测并把持第三端点P3，因此能够以简单的结构展开被折叠物。

（2）

此外，在本实施方式的被折叠物处理装置1中，当把持第一端点P1和第三端点P3并抵接于放置台200的状态下移动时也不能完成被折叠物的展开的情况下（步骤S12：否；步骤S32：否），组合与前一工序中把持部310所把持的端点不同的端点，来把持被折叠物（步骤S12a、步骤S32a）。即，通过替换把持与前一工序中把持部310所把持的端点不同的端点，能够展开被折叠物。

（3）

此外，通过进行端点的替换把持（步骤S12a、步骤S32a），本实施方式的被折叠物处理装置1能够以和前一工序中把持部310所把持的端点（P1、P3）不同的端点的组合（P2、P3）把持被折叠物。即，能够防止反复以相同的端点把持被折叠物。其结果，可以抑制直到被折叠物的展开完成为止的、把持部310的把持次数的增加，从而可以缩短被折叠物的展开时间。

（4）

此外，在本实施方式的被折叠物处理装置1中，在把持第三端点P3时，把持远离第三端点P3的第一端点P1的右夹头部310R不移动，而把持接近第三端点P3的第二端点P2的左夹头部310L以把持第三端点P3的方式移动。即，由于能缩短去把持第三端点P3的左夹头部310L的移动距离，所以能够缩短被折叠物的展开时间。

（5）

此外，在本实施方式的被折叠物处理装置1中，通过使被折叠物在抵接于放置台200的状态下移动，在被折叠物上产生与其移动方向相反方向的摩擦力。这样，能够消除被折叠物的扭曲和缠绕。其结果，能够检测作为被折叠物的端点（第一端点P1、第二端点P2和第三端点P3）的、把持部310的移动方向的后端。

（6）

此外，由于本实施方式的被折叠物处理装置1具备放置台200，所以可以将被折叠物放置在放置台200上进行作业。这样，在把持第一端点P1和第二端点P2的第三控制后，在第四控制中把持第三端点P3时，能够将把持第二端点P2的左夹头部310L作为把持第三端点P3的把持部310。即，把持部310（右夹头部310R、左夹头部310L）不必同时把持第一端点P1、第二端点P2和第三端点P3这三点，只要能同时把持两点即可，所以能够防止夹头部的个数增加。其结果，把持部310的结构得到简化。

（7）

此外，本实施方式的被折叠物处理装置1中，通过把持以领部为基准的位置，多个被折叠物被排列在以领部为基准的位置上。这样，在折叠装置500中，能顺畅地进行折叠作业。

（8）

此外，本实施方式的被折叠物处理装置1中，在被折叠物放置于放置台200的状态下，能够检测出第一特征部分（矩形外形）和第二特征部分（领部）。这样，相比于在悬挂被折叠物状态下检测第一特征部分和第二特征部分的情况，第一特征部分和第二特征部分的识别率得到提高。

（9）

此外，本实施方式的被折叠物处理装置1中，在领部的检测失败的情况下（步骤S13：否），可以翻转被折叠物并使领部露出（步骤S14）。这样，可以把持以领部为基准的位置（两肩部T1、T2），从而将多个被折叠物排列在以领部为基准的位置上。

（10）

此外，按照本实施方式的被折叠物处理装置1，即使翻转运动衫RS（步骤S14）也检测不到运动衫RS的领部时，通过执行消除偏移程序（步骤S18（步骤S21～S37）），进行运动衫RS的展开。具体而言，在即使翻转运动衫RS（步骤S14）也检测不到运动衫RS的领部时（步骤S16：否），首先使把持部310下降，直到在第三端点P3和第一端点P1双方把持的运动衫RS的下端接触放置台200（步骤S21）。这样，能将运动衫RS的形状难以改变的部分（例如运动衫的肩头等存在接缝的部分）检测为第四端点P4（步骤S23）。而后，把持部310把持运动衫RS的第四端点P4（步骤S24）。这样，成为通过把持部310把持运动衫RS的角部（形状难以改变的部分）的状态。此时，通过把持运动衫RS的第四端点P4，能检测出距离运动衫RS的第四端点P4最远的第五端点P5（步骤S26）。而后，把持部310把持运动衫RS的第四端点P4和第五端点P5双方（步骤S27）。这样，在运动衫RS的上述角部（形状难以改变的部分）以外，通过把持部310还把持位于所述角部的对角位置的角部。此时，通过把持运动衫RS的第四端点P4和第五端点P5双方，能检测出距离第四端点P4和第五端点P5的连接直线L3最远的第六端点P6（步骤S29）。而后，把持部310把持运动衫RS的第四端点P4和第六端点P6（步骤S30）。这样，通过由把持部310把持运动衫RS的邻接的两个角部（形状难以改变的部分），杂乱放置的运动衫RS被展开。

以上，根据附图说明了本发明的实施方式，但是具体结构不限于上述实施方式。本发明的范围不限于上述实施方式的说明而是由权利要求来表示，并包含与权利要求等同的内容以及权利要求范围内的任意变形。（变形例）

（A）

上述实施方式的被折叠物处理装置1中，以设置有右夹头部310R和左夹头部310L两个夹头部为例进行了说明，但是本发明不限于此，也可以具备三个以上的夹头部。当具备三个以上的夹头部时，在把持第一端点P1和第二端点P2双方的状态下，能够把持第三端点P3。即，不用将被折叠物放置在放置台200上，可以在空中进行被折叠物的处理。这样，能够防止与放置台200接触而导致被折叠物损伤。此外，此时由于不用设置放置台200，与放置台200的设置空间部分对应、可以实现被折叠物处理装置1的紧凑化。

另外，在上述的实施方式中，仅仅追加第三个夹头部的情况下，不能在空中进行被折叠物的处理。为了在空中进行被折叠物的处理，还需要设置三台具有机械手的六轴机器人手臂等。

（B）

此外，上述实施方式的被折叠物处理装置1中，以带滑块机构和滚珠丝杠机构实现移动机构320为例进行了说明，但是本发明不限于此，移动机构320也可以由汽缸机构、电机缸机构、电动滑块机构、线性滑块机构、齿条齿轮机构等机构来实现。

（C）

此外，上述实施方式的被折叠物处理装置1中，以作为把持部的右夹头部310R和左夹头部310L安装在移动机构320的接近远离机构330上为例进行了说明，但是本发明不限于此，也可以将作为把持部的右夹头部310R和左夹头部310L安装在独立的两台以上的机器人手臂上。通过采用所述结构，在步骤S6（第二端点检测工序）、步骤S9（第三端点检测工序）、步骤26（第五端点检测工序）和步骤S29（第六端点检测工序）中，不必解除夹头部310R、310L对T恤衫TS、衫RS的把持，就可以进行第二端点P2、第三端点P3、第五端点P5、第六端点P6的检测。

（D）

此外，上述实施方式的被折叠物处理装置1中，以利用两台数字静物摄影机401检测第一点P和第一端点P1～第六端点P6为例进行了说明，但是本发明不限于此，也可以用一台或者三台以上的数字静物摄影机检测第一点P和第一端点P1～第六端点P6。

（E）

此外，上述实施方式的被折叠物处理装置1中，根据数字静物摄影机401拍摄的拍摄数据形成被折叠物的图像，并对所述图像进行图像处理，来检测第一点P和第一端点P1～第六端点P6，但是本发明不限于此，也可以通过由光传感器等传感器检测被折叠物的移动方向的后端（检测不到被折叠物的部位），来检测第一点P和第一端点P1～第六端点P6。具体而言，在放置台200的上表面附近配置发光元件和受光元件，并控制把持部310和移动机构320，以使把持部310把持的被折叠物通过发光元件和受光元件之间。而后，将被折叠物切断光解除的位置检测为被折叠物的第一端点P1～第六端点P6。

（F）

此外，上述实施方式的被折叠物处理装置1中，以通过两台数字静物摄影机401检测第一特征部分（矩形外形）和第二特征部分（领部）为例进行了说明，但是本发明不限于此，也可以由一台或者三台以上的数字静物摄影机检测第一特征部分和第二特征部分。

（G）

此外，上述实施方式的被折叠物处理装置1中，以通过数字静物摄影机401检测第二特征部分（领部）为例进行了说明，但是本发明不限于此，也可以由红外摄像机检测被折叠物的第二特征部分（领部）。红外摄像机通过拍摄放置台200上放置的被折叠物，取得被折叠物的透射拍摄数据，并将取得的透射拍摄数据向计算机600发送。计算机600根据接收的透射拍摄数据进行图像处理，检测被折叠物的领部且确定所述领部在放置台200上放置的被折叠物的哪个位置。即，通过使用红外摄像机，能够确定红外线透射量比其他部分少的第二特征部分（领部）的位置。这样，即使不进行为了露出被折叠物的第二特征部分而翻转被折叠物的控制（步骤S14和步骤S34），也能够把持被折叠物的以第二特征部分为基准的位置。

此外，还可以组合使用自然光摄像机和红外摄像机。此时，当用自然光摄像机拍摄被折叠物后未能检测到第二特征部分（领部）时，则采用红外摄像机拍摄被折叠物，并确定第二特征部分（领部）的位置。这样，即使不进行翻转被折叠物的控制（步骤S14和步骤S34），也能够把持被折叠物的以第二特征部分（领部）为基准的位置。

此外，可以代替上述的红外摄像机，而使用CCD摄像机。具体而言，通过从被折叠物的下部照射光线，并用CCD摄像机检测透过被折叠物的第二特征部分（领部）的光量，也可以确定被折叠物的第二特征部分（领部）的位置。

（H）

此外，上述实施方式的被折叠物处理装置1中，以具备在X－Y平面延伸的面的放置台200为例进行了说明，但是本发明不限于此，也可以具备图33所示的悬挂构件700。如图33所示，所述悬挂构件700具有被水平支承于规定的高度位置（Z方向位置）的细板状构件、棒状构件等。利用所述悬挂构件700，可以在将被折叠物悬挂于悬挂构件700的状态下进行被折叠物的端点检测。另外，此时数字静物摄影机401朝向悬挂构件700水平设置。

另外，在上述悬挂构件700上悬挂被折叠物的状态下进行端点检测时，如果被折叠物比较长、比较大，则被折叠物的端点可能会超出数字静物摄影机401的拍摄区域RP。如图34和图35所示，此时如果设置使升降杆710升降的升降机（未图示），则能解决所述问题。

作为一例，如图34（a）和（b）所示，被折叠物（例如T恤衫TS、运动衫RS）在被把持部310保持把持并悬挂在悬挂构件700的状态下，升降机使升降杆710从被折叠物的上方下降到把持部310与悬挂构件700之间的空间。此外，作为另一例，如图35（a）和（b）所示，在被折叠物张挂在平行或大致平行配置的两个悬挂构件700上的状态下，升降机使升降杆710从被折叠物的上方下降到两个悬挂构件700之间的空间。

另外，不论上述哪种方式，优选升降机都与计算机600能通信地连接，根据来自计算机600的指令使升降杆710升降。另外，计算机600向升降机发出使升降杆710下降的指令的时机可以列举：检测到被折叠物存在于把持部310与悬挂构件700之间或存在于两个悬挂构件700之间的空间，且在拍摄区域RP中检测不到被折叠物的端点时等。另外，为了检测被折叠物是否存在于把持部310与悬挂构件700之间或存在于两个悬挂构件700之间的空间，只要在把持部310与悬挂构件700之间或两个悬挂构件700之间的空间的上方或下方，预先朝向下方或上方配置传感器即可。并且，在拍摄区域RP中检测到被折叠物的端点时，计算机600只要命令升降机使升降杆710上升即可。

此外，在如上所述利用悬挂构件700进行被折叠物的端点检测时，也和利用放置台200进行被折叠物的端点检测相同，可以在被折叠物抵接于悬挂构件700的状态下使被折叠物移动。因此，能够消除被折叠物的扭曲和缠绕。其结果，能够检测到成为被折叠物的端点（第一端点P1～第六端点P6）的把持部310的移动方向的后端。

此外，相比于沿平面扩展的放置台200，设置悬挂构件700所需要的设置空间小，所以能实现被折叠物处理装置1的紧凑化。

此外，如上所述利用悬挂构件700的方式中，例如通过在悬挂构件700的两侧配置数字静物摄影机401并拍摄被折叠物两侧的影像，或者在悬挂构件700单侧配置数字静物摄影机401并在另一单侧配置镜子，从而通过所述一台数字静物摄影机401拍摄被折叠物两侧的影像，可以在被折叠物的两侧同时进行矩形检测和领部检测。因此，上述方式与利用放置台200进行被折叠物的端点检测的情况不同，可以省略翻转被折叠物（例如T恤衫TS、运动衫RS）的控制。另外，在悬挂构件700的单侧配置数字静物摄影机401并在另一单侧配置镜子、利用所述一台数字静物摄影机401拍摄被折叠物两侧的影像时，利用多个镜子的多重反射是现实的。

（I）

此外，上述实施方式的被折叠物处理装置1中，以具备放置台200为例进行了说明，上述的变形例（H）的被折叠物处理装置1中，以具备杆为例进行了说明，但是只要是使被折叠物在抵接的状态下移动的区域即可，本发明不必设置上述的放置台200和杆等，也可以把地面（放置被折叠物处理装置1的面）作为放置区域。这样，能够减小用于设置放置台200和杆的空间部分，可以实现被折叠物处理装置1的紧凑化。

（J）

此外，上述实施方式的被折叠物处理装置1中，第一端点检测部601根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第一点P把持的被折叠物的平面图像，根据所述平面图像来检测距离第一点P最远的第一端点P1，但是第一端点检测部601也可以如下检测第一端点P1。

（i）第一端点检测部601例如以放置台200的把持部进入侧的边缘（以下称为身前边缘）为基准线，将距离所述基准线最近的点检测为第一端点P1。另外，此时放置台200的身前边缘必须收束在数字静物摄影机401的拍摄区域内。但是，基准线不限于放置台200的身前边缘。基准线例如也可以是设置在放置台200的身前边缘附近的物理性的线，还可以是在数字静物摄影机401的拍摄区域内、放置台200的身前边缘或其附近作为图像数据设置的线。此外，优选基准线与把持部310的进退方向、即接近远离机构330的进退方向垂直。

（ii）第一端点检测部601例如以与放置台200的把持部进入侧相反一侧的边缘（以下称里侧边缘）为基准线，将距离所述基准线最远的点检测为第一端点P1。另外，此时放置台200的里侧边缘必须收束在数字静物摄影机401的拍摄区域内。但是，基准线不限于放置台200的里侧边缘。基准线例如可以是放置台200的里侧边缘附近设置的物理性的线，也可以是在数字静物摄影机401的拍摄区域内、放置台200的里侧边缘或其附近作为图像数据设置的线。此外，优选基准线与把持部310的进退方向、即接近远离机构330的进退方向垂直。

（K）

此外，在上述实施方式的被折叠物处理装置1中，第二端点检测部602根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第一端点P1把持的被折叠物的平面图像，并从所述平面图像检测出距离第一端点P1最远的第二端点P2，但是第二端点检测部602也可以如上述的变形例（J）的（i）和（ii）所示那样检测第二端点P2。

（L）

此外，在上述实施方式的被折叠物处理装置1中，第三端点检测部603根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第一端点P1和第二端点P2双方把持的被折叠物的平面图像，并从所述平面图像检测出距离直线L1最远的第三端点P3，但是第三端点检测部603也可以如上述的变形例（J）的（i）和（ii）所示那样检测第三端点P3。

（M）

此外，在上述实施方式的被折叠物处理装置1中，第四端点检测部604根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第一端点P1和第二端点P2之一以及第三端点P3双方上把持的被折叠物的平面图像，并从所述平面图像检测出距离直线L2最远的第四端点P4，但是第四端点检测部604也可以如上述的变形例（J）的（i）和（ii）所示那样检测第四端点P4。

（N）

此外，在上述实施方式的被折叠物处理装置1中，第五端点检测部605根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第四端点P1把持的被折叠物的平面图像，并从所述平面图像检测出距离第四端点P4最远的第五端点P5，但是第五端点检测部605也可以如上述的变形例（J）的（i）和（ii）所示那样检测第五端点P5。

（O）

此外，在上述实施方式的被折叠物处理装置1中，第六端点检测部606根据数字静物摄影机401发送来的拍摄数据，形成在第四端点P4和第五端点P5双方上把持的被折叠物的平面图像，并从所述平面图像检测出距离直线L3最远的第六端点P6，但是第六端点检测部606也可以如上述的变形例（J）的（i）和（ii）所示那样检测第六端点P6。

Claims (17)

1.一种变形性薄片物展开装置，用于展开变形性薄片物，其特征在于包括：

把持部，把持所述变形性薄片物；

移动机构，使所述把持部移动；

端点检测部，检测距离第一基准线或第一基准点最远的所述变形性薄片物的端点，或者检测距离第二基准线或第二基准点最近的所述变形性薄片物的端点；

控制部，进行下述控制：第一控制，控制所述把持部和所述移动机构，使所述把持部在第一点上把持所述变形性薄片物；第二控制，在所述第一控制后使所述端点检测部检测所述端点；第三控制，在所述第二控制后控制所述把持部和所述移动机构，使所述把持部在所述第二控制中检测的端点上把持所述变形性薄片物，且所述第二控制中检测的端点作为第一端点；第四控制，在所述第三控制后使所述端点检测部检测所述端点；第五控制，在所述第四控制后控制所述把持部和所述移动机构，使所述把持部在所述第一端点和所述第四控制中检测的端点双方上把持所述变形性薄片物，且所述第四控制中检测的端点作为第二端点；第六控制，在所述第五控制后使所述端点检测部检测所述端点；以及第七控制，在所述第六控制后控制所述把持部和所述移动机构，使所述把持部在所述第一端点或所述第二端点、与所述第六控制中检测的端点双方上把持所述变形性薄片物，且所述第六控制中检测的端点作为第三端点。

2.根据权利要求1所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，所述控制部在所述第五控制后且所述第六控制前还进行第八控制，所述第八控制中控制所述移动机构，使所述第一端点与所述第二端点的连接直线大致水平。

3.根据权利要求1或2所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，

所述控制部在所述第二控制中，使所述端点检测部检测距离所述第一点最远的所述第一端点，

所述控制部在所述第四控制中，使所述端点检测部检测距离所述第一端点最远的所述第二端点，

所述控制部在所述第六控制中，使所述端点检测部检测距离所述第一端点与所述第二端点的连接直线最远的所述第三端点。

4.根据权利要求1或2所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，

所述第一基准线固定，

所述控制部在所述第二控制中，使所述端点检测部检测距离所述第一基准线最远的所述第一端点，

所述控制部在所述第四控制中，使所述端点检测部检测距离所述第一基准线最远的所述第二端点，

所述控制部在所述第六控制中，使所述端点检测部检测距离所述第一基准线最远的所述第三端点。

5.根据权利要求1或2所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，

所述第二基准线固定，

所述控制部在所述第二控制中，使所述端点检测部检测距离所述第二基准线最近的所述第一端点，

所述控制部在所述第四控制中，使所述端点检测部检测距离所述第二基准线最近的所述第二端点，

所述控制部在所述第六控制中，使所述端点检测部检测距离所述第二基准线最近的所述第三端点。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，所述控制部在所述第七控制后还进行第九控制，所述第九控制中控制所述把持部和所述移动机构，使所述把持部在所述第一端点和所述第二端点中所述第七控制中未把持的端点、以及所述第三端点双方上把持所述变形性薄片物。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，所述控制部在所述第七控制中控制所述把持部和所述移动机构，使把持部在所述第一端点和所述第二端点中远离所述第三端点的端点、以及所述第三端点双方上把持所述变形性薄片物。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，

还包括放置所述变形性薄片物的放置区域，

所述控制部控制所述把持部和所述移动机构，使所述把持部把持的所述变形性薄片物在所述第一控制与所述第二控制之间、所述第三控制与所述第四控制之间、所述第五控制与所述第六控制之间，在抵接于所述放置区域的状态下移动。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于还包括：

第一特征部分检测部，检测所述变形性薄片物的第一特征部分；以及

第二特征部分检测部，检测所述变形性薄片物的第二特征部分；

所述控制部在所述第七控制后，在利用所述第一特征部分检测部检测到所述变形性薄片物的第一特征部分、且利用所述第二特征部分检测部检测到所述变形性薄片物的第二特征部分时，还进行第十控制，所述第十控制中控制所述把持部和所述移动机构，使把持部把持以所述第二特征部分为基准的位置。

10.根据权利要求9所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，所述控制部在所述第七控制后，在利用所述第一特征部分检测部检测到所述变形性薄片物的第一特征部分、且利用所述第二特征部分检测部未检测到所述变形性薄片物的第二特征部分时，还进行第十一控制，所述第十一控制中控制所述把持部和所述移动机构，将所述变形性薄片物翻转。

11.根据权利要求9所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，所述第二特征部分检测部包括红外摄像机，所述红外摄像机能确定所述变形性薄片物的所述第二特征部分的位置。

12.根据权利要求10或11所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，

所述控制部在所述第十一控制后，当利用所述第二特征部分检测部未检测到所述第二特征部分时，还进行下述控制：

第十二控制，控制所述把持部和所述移动机构，使由所述把持部在所述第一端点或所述第二端点、与所述第三端点双方上把持的变形性薄片物的下端接触所述放置区域；

第十三控制，在所述第十二控制后使所述端点检测部检测所述端点；

第十四控制，在所述第十三控制后控制所述把持部和所述移动机构，使所述把持部在所述第十三控制中检测的端点上把持所述变形性薄片物，且所述第十三控制中检测的端点作为第四端点；

第十五控制，在所述第十四控制后使所述端点检测部检测所述端点；

第十六控制，在所述第十五控制后控制所述把持部和所述移动机构，使所述把持部在所述第四端点和所述第十五控制中检测的端点双方上把持所述变形性薄片物，且所述第十五控制中检测的端点作为第五端点；

第十七控制，在所述第十六控制后使所述端点检测部检测所述端点；以及

第十八控制，在所述第十七控制后控制所述把持部和所述移动机构，使所述把持部在所述第四端点或所述第五端点、与所述第十七控制中检测的端点双方上把持所述变形性薄片物。

13.根据权利要求1至7中任意一项所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，

还包括悬挂所述变形性薄片物的悬挂构件，

所述控制部控制所述把持部和所述移动机构，在所述第一控制与所述第二控制之间、所述第三控制与所述第四控制之间、所述第五控制与所述第六控制之间，将所述把持部把持的所述变形性薄片物悬挂在所述悬挂构件上。

14.根据权利要求13所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，

还包括第一构件以及使所述第一构件下降的下降机构，

在所述变形性薄片物被所述把持部保持把持并悬挂在所述悬挂构件上的状态下，控制部控制所述下降机构，使所述第一构件从所述变形性薄片物的上方下降到所述把持部与所述悬挂构件之间的空间。

15.根据权利要求13所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于，

所述悬挂构件具有第一悬挂部以及与所述第一悬挂部分开设置的第二悬挂部，

所述变形性薄片物展开装置还包括下降装置，

所述下降装置包括第一构件和下降机构，所述下降机构使所述第一构件从所述第一悬挂部和所述第二悬挂部的上方下降到所述第一悬挂部与所述第二悬挂部之间的空间。

16.根据权利要求13至15中任意一项所述的变形性薄片物展开装置，其特征在于还包括：

第一特征部分检测部，检测所述变形性薄片物的第一特征部分；以及

第二特征部分检测部，检测所述变形性薄片物的第二特征部分；

所述控制部在所述第七控制后，在利用所述第一特征部分检测部检测到所述变形性薄片物的第一特征部分、且利用所述第二特征部分检测部检测到所述变形性薄片物的第二特征部分时，还进行第十九控制，所述第十九控制中控制所述把持部和所述移动机构，使把持部把持以所述第二特征部分为基准的位置。

17.一种变形性薄片物展开方法，用于展开变形性薄片物，所述变形性薄片物展开方法的特征在于包括：

第十一把持工序，在第十一点上把持所述变形性薄片物；

第十一端点检测工序，在所述第一把持工序后检测距离第十一基准线或第十一基准点最远的所述变形性薄片物的端点，或者检测距离第十二基准线或第十二基准点最近的所述变形性薄片物的端点；

第十二把持工序，所述第十一端点检测工序后，在所述第十一端点检测工序中检测的所述端点上把持所述变形性薄片物，且所述第十一端点检测工序中检测的所述端点作为第十一端点；

第十二端点检测工序，在所述第十二把持工序后检测距离第十三基准线或第十三基准点最远的所述变形性薄片物的端点，或者检测距离第十四基准线或第十四基准点最近的所述变形性薄片物的端点；

第十三把持工序，所述第十二端点检测工序后，在所述第十一端点与所述第十二端点检测工序中检测的所述端点双方上把持所述变形性薄片物，且所述第十二端点检测工序中检测的所述端点作为第十二端点；

第十三端点检测工序，在所述第十三把持工序后检测距离第十五基准线或第十五基准点最远的所述变形性薄片物的端点，或者检测距离第十六基准线或第十六基准点最近的所述变形性薄片物的端点；以及

第十四把持工序，所述第十三端点检测工序后，在所述第十一端点或所述第十二端点、与所述第十三端点检测工序中检测的所述端点双方上把持所述变形性薄片物。

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