CN109896094A - 物品输送设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及物品输送设备。基于由摄像装置得到的摄像信息，识别第二容器内的物品的存在，并且由判别部对识别为存在的物品的种类进行判别；控制装置执行对于由判别部识别出且判别出种类的物品执行的移载控制、和对于虽然由判别部识别出但没有判别出种类的物品执行的重新放置控制；在移载控制中，控制移载装置，以将收容在第二容器中的物品的第一保持位置保持而将该物品（W1）向第一容器移载；在重新放置控制中，判别收容在第二容器中的物品的能够由移载装置保持的第二保持位置，控制移载装置，以将第二保持位置保持而使物品在第二容器内移动。

Description

物品输送设备
技术领域
本发明涉及具备移载装置的物品输送设备，所述移载装置将具有柔性的物品从第二容器向第一容器移载。
背景技术
在日本特开2015－039767号公报（专利文献1）中记载了该物品输送设备的以往例。专利文献1的物品输送设备借助移载装置（拣取机器人P）将多个种类的物品向容器移载。在这样的物品输送设备中，有由摄像装置将第二容器内摄像、基于该摄像装置的摄像信息识别收容在第二容器中的物品的存在并识别物品的种类、将物品的与识别出的种类对应的位置用移载装置保持并移载的情况。
在由移载装置将多个种类的物品移载的情况下，根据收容在第二容器中的物品的种类将预先设定的位置保持并移载，但在物品是具有柔性的物品的情况下等，有在第二容器中成为与正确的形状不同的形状的情况。因此，也有基于摄像装置的摄像信息不能识别收容在第二容器中的物品的种类的情况。在此情况下，有由移载装置判断为不能将物品保持而使物品输送设备暂停、作业者将第二容器内的物品修正为正确的形状之后再开始由移载装置进行的移载的情况，有不能效率良好地进行由移载装置进行的移载的情况。
发明内容
所以，希望实现一种能够效率良好地进行由移载装置进行的物品的移载的物品输送设备。
鉴于上述问题的物品输送设备的特征结构在于，具备移载装置和控制装置，所述移载装置将具有柔性的物品从第二容器向第一容器移载，所述控制装置控制前述移载装置，其特征在于，具备：摄像装置，将前述第二容器内的前述物品摄像；以及判别部，基于由前述摄像装置得到的摄像信息，识别前述第二容器内的前述物品的存在，并判别识别出存在的前述物品的种类；按照前述物品的种类设定由前述移载装置保持的前述物品的第一保持位置；前述控制装置执行对于由前述判别部识别出且判别出种类的前述物品执行的移载控制、和对于由前述判别部识别出但没有判别出种类的前述物品执行的重新放置控制；在前述移载控制中，控制前述移载装置，以将收容在前述第二容器中的前述物品的前述第一保持位置保持而将该物品向前述第一容器移载；在前述重新放置控制中，判别收容在前述第二容器中的前述物品的能够由前述移载装置保持的第二保持位置，控制前述移载装置，以保持前述第二保持位置而使前述物品在前述第二容器内移动。
根据该方案，对由判别部判别出种类的物品执行移载控制，由此，能够由移载装置从第二容器将物品向第一容器移载。在这样移载物品的情况下，由于在将物品的预先设定的第一保持位置用移载装置保持的状态下移载，所以容易将物品适当地从第二容器向第一容器移载。
此外，对没有由判别部判别出种类的物品执行重新放置控制，由此，由移载装置使物品在第二容器内移动。通过这样使物品在第二容器内移动，能够期待具有柔性的物品的姿势变化。因此，有由判别部对借助重新放置控制移动后的物品判别种类的情况，对于由判别部判别出种类的物品，通过执行移载控制，能够适当地从第二容器向第一容器移载。
这样，对于没有由判别部判别出种类的物品，也通过执行重新放置控制，能够在不使物品输送设备停止的情况下继续由移载装置进行的物品的移载，所以能够效率良好地进行由移载装置进行的物品的移载。
附图说明
图1是物品输送设备的俯视图。
图2是物品的立体图。
图3是控制块图。
图4是表示在第二容器内存在判别物品和不能判别物品的状态的图。
图5是表示由移载装置保持着不能判断物品的状态的图。
图6是表示使不能判断物品移动到平行区域的状态的图。
图7是表示在第二容器内存在判别物品和不能判别物品的状态的图。
图8是表示由移载装置保持着不能判断物品的状态的图。
图9是表示使不能判断物品移动到平行区域中的状态的图。
图10是表示由移载装置保持着不能判断物品的状态的图。
图11是表示使不能判断物品移动到平行区域中的状态的图。
图12是表示由移载装置保持着不能判断物品的状态的图。
图13是表示使不能判断物品移动到平行区域中的状态的图。
图14是移载控制的流程图。
图15是移载收容控制的流程图。
具体实施方式
1.实施方式
基于附图对物品输送设备的实施方式进行说明。
如图1所示，物品输送设备具备：第一输送装置1，输送第一容器C1；第二输送装置2，输送第二容器C2；移载装置3，将收容在第二容器C2中的物品W向第一容器C1移载并将物品W向第一容器C1收容；以及自动仓库4，保管第二容器C2。
（自动仓库）
如图1所示，在自动仓库4中，具备容纳搁架6、输送台车7、中继输送机8和起重机装置9。
容纳搁架6在隔开间隔的状态下设置有一对。在各容纳搁架6中，以在上下方向上排列的状态具备多个搁板11。容纳搁架6以将第二容器C2支承在搁板11上的状态容纳第二容器C2。输送台车7在一对容纳搁架6之间沿着容纳搁架6行驶，输送第二容器C2。
作为中继输送机8，具备在将第二容器C2向容纳搁架6入库时使用的入库用的中继输送机8、和在从容纳搁架6将第二容器C2出库时使用的出库用的中继输送机8。这一对中继输送机8以与容纳搁架6的搁板11的级数对应而在上下方向上排列的状态具备多组。作为起重机装置9，具备入库用的起重机装置9和出库用的起重机装置9。在这一对起重机装置9中具备输送机。入库用的起重机装置9构成为，能够从第二输送装置2接受第二容器C2、将第二容器C2移交给第二输送装置2。出库用的起重机装置9构成为，能够从出库用的中继输送机8接受第二容器C2、将第二容器C2移交给第二输送装置2。
自动仓库4将容纳在容纳搁架6中的第二容器C2借助输送台车7、中继输送机8及起重机装置9输送到出库用位置P3，将该第二容器C2从自动仓库4出库。此外，将位于入库用位置P4的第二容器C2借助起重机装置9、中继输送机8及输送台车7输送到容纳搁架6，将第二容器C2向自动仓库4入库。
（第一输送装置及第二输送装置）
第一输送装置1由辊式输送机等的输送机构成，将第一容器C1向一方向输送。在第一输送装置1的输送路径的中途设定了第一位置P1。第一输送装置1从图外的输送源向第一位置P1输送第一容器C1，将该第一容器C1从第一位置P1向图外的输送目的地输送。在被第一输送装置1输送到第一位置P1的第一容器C1中没有收容着物品W，而在被第一输送装置1从第一位置P1输送的第一容器C1中收容着由移载装置3移载来的物品W。
第二输送装置2由辊式输送机等的输送机构成，将第二容器C2向一方向输送。在第二输送装置2的输送路径的上游侧的端部设定有出库用位置P3，在第二输送装置2的输送路径的下游侧的端部设定有入库用位置P4。此外，在第二输送装置2的输送路径的中途设定有第二位置P2。第二输送装置2将第二容器C2从出库用位置P3向第二位置P2输送，将该第二容器C2从第二位置P2向入库用位置P4输送。在被第二输送装置2输送到第二位置P2的第二容器C2中收容着1个以上的物品W。收容在1个第二容器C2中的物品W是相同种类的物品W。
即，在输送设备中，将空的第一容器C1借助第一输送装置1输送到第一位置P1，将收容着物品W的第二容器C2从自动仓库4出库并将该出库后的第二容器C2借助第二输送装置2输送到第二位置P2。
接着，移载装置3从位于第二位置P2的第二容器C2将物品W取出，将该取出的物品W收容到位于第一位置P1的第一容器C1中，将物品W从第二容器C2移载到第一容器C1中。将应取出的物品W全部被取出后的第二容器C2借助第二输送装置2从第二位置P2输送，向自动仓库4入库。将全部收容着应收容的物品W的第一容器C1借助第一输送装置1从第一位置P1输送。以下，将收容在被输送到第二位置P2的第二容器C2中的物品W中的作为向第一容器C1移载的对象的物品W称作移载对象的物品W。
（容器）
如图4所示，第二容器C2具备将物品W从下方支承的矩形状的支承部13、和从形成支承部13的外缘的4边分别立起的侧壁部14，形成为上表面开口的箱状。并且，第二容器C2具备支承物品W的支承面13A。该支承面13A由支承部13的上表面形成。设第二容器C2的沿着支承面13A的方向为排列方向Y，设相对于排列方向Y正交的方向为层叠方向X，第二容器C2形成为能够在支承面13A上以沿排列方向Y及层叠方向X排列的状态收容物品W的大小。另外，虽然图示省略，但图4至图13中的与纸面正交的方向也是沿着支承面13A的排列方向Y。第一容器C1与第二容器C2同样，形成为上表面开口的箱状，所以说明省略。
在本实施方式中，作为第一容器C1而使用瓦楞纸箱，作为第二容器C2而使用可折叠的容纳箱。
（物品）
如图2所示，物品W是在包装体B中收容着收容物G的结构。在物品W中有多个种类，相互不同的种类的物品W，其包装体B和收容物G中的至少一方不同。在本实施方式中，包装体B例如是合成树脂制的柔性较高的袋或纸制的柔性较低的箱，作为收容物G，是衣服、袜子、拖鞋、太阳镜等服装或装饰品。即，在物品W中，如图2所示，有在袋状的包装体B中作为收容物G而收容着衣服的物品W、或在厚纸制的包装体B中作为收容物G而收容着拖鞋的物品等。
此外，在物品W中，有收容在包装体B中的收容物G比较不易破损的物品W（例如，作为收容物G而收容着衣服的物品W）、和收容在包装体B中的收容物G比较容易破损的物品W（例如，作为收容物G而收容着太阳镜的物品W）。
此外，在作为包装体B而使用柔性较高的袋并且作为收容物G而使用柔性较高的衣服的物品W中，比较容易形状塌变且柔性较高。相对于此，在作为包装体B而使用柔性较低的厚纸制的箱的物品W、或与收容物G一起将柔性较低的板纸收容在包装体B中的物品W中，比较不易形状塌变且柔性较低。这样，在物品输送设备中，有具有柔性的物品W，移载装置3将具有柔性的物品W及没有柔性的物品W从第二容器C2向第一容器C1移载。
此外，在物品W中，有如图2所示那样在包装体B上形成有通气孔E的物品W，或在包装体B上没有形成通气孔E的物品W。此外，在包装体B上形成有通气孔E的物品W中，也有通气孔E的大小或数量不同的情况。进而，物品W如上述那样有根据种类而柔性不同的情况。因此，当借助移载装置3将物品W保持并抬起时，有物品W容易形状塌变而空气容易从通气孔E进入到包装体B内的物品W，和由于物品W不形状塌变、或物品W虽然形状塌变但因为没有通气孔E或通气孔E较小所以空气难以进入到包装体B内的物品W。
（移载装置）
如图5及图6所示，移载装置3具备多关节的臂16和支承在该臂16的前端上的吸附垫板17，构成为，能够在由吸附垫板17吸附着物品W的上表面的状态下支承。并且，移载装置3将在位于第二位置P2的第二容器C2中收容的物品W的上表面用吸附垫板17吸附并保持，然后，将物品W从第二容器C2取出而收容到位于第一位置P1的第一容器C1中之后，将由吸附垫板17对于物品W的吸附解除，将物品W从第二容器C2向第一容器C1移载。这样，移载装置3在保持着作为物品W的上表面的包装体B的上表面的状态下将物品W向第一容器C1移载。另外，所谓物品W的上表面，是将物品W收容在第一容器C1或第二容器C2中的状态下朝向上方的方向，上方是层叠方向X的一方向。
在移载装置3中，在本实施方式中，以与支承面13A对置的状态具备图6及图9等所示的吸附垫板17。多个吸附垫板17以在排列方向Y上排列的状态装备。并且，移载装置3根据物品W的种类、特别是物品W的上表面而选择多个吸附垫板17的一部分或全部，由所选择的吸附垫板17将物品吸附并支承。
（控制装置）
如图3所示，在输送设备中，具备控制第一输送装置1、第二输送装置2、移载装置3及自动仓库4的控制装置H。
物品W按照种类被分配了不同的物品代码。在控制装置H中，将物品代码与物品信息建立关联而存储。物品信息是表示物品W的长度、宽度、高度、重量、图案信息及重心位置等的信息。
作为存储在控制装置H中的物品信息中的表示“重心位置”的信息，表示了表示上下方向观察下的物品W的重心的位置的信息。这里，所谓上下方向观察，在将物品W收容在第一容器C1或第二容器C2中的状态下与层叠方向X观察相同，上下方向为与第一容器C1及第二容器C2的支承面13A正交的方向。
控制装置H在由移载装置3保持物品W的情况下，将物品W的上表面上的与重心对应的位置（第一保持位置）用吸附垫板17从上方吸附而保持物品W。具体而言，在将收容在第一容器C1或第二容器C2中的物品W用吸附垫板17保持的状态下，以物品W的重心位置位于从沿排列方向Y排列的多个吸附垫板17中的位于排列方向Y的一侧的吸附垫板17的其一侧的端部到位于排列方向Y的另一侧的吸附垫板17的其另一侧的端部之间的方式保持物品W。
这样，在控制装置H中，将表示物品W的重心位置的信息以与按照种类而不同的物品代码建立了对应的状态存储，按照物品W的种类而设定了与物品W的重心位置对应的第一保持位置。另外，第一保持位置是由移载装置3保持的物品W的位置。
此外，在控制装置H中，将保管在自动仓库4中的第二容器C2的容纳位置信息与收容在该第二容器C2中的物品W的商品代码建立关联而存储。
进而，控制装置H从多个出货目的地接收订货信息。在订货信息中，包括表示按照物品W的种类分别设定的商品代码的代码信息、和表示与由代码信息表示的各商品代码对应的种类的物品W的个数的个数信息。
此外，控制装置H接收第一摄像装置21的摄像信息和第二摄像装置22的摄像信息。第一摄像装置21设置为，能够将位于第一位置P1的第一容器C1及收容在该第一容器C1中的物品W摄像。第一摄像装置21设置为，能够将位于第一位置P1的第一容器C1及从形成在第一容器C1的上表面上的开口将收容在该第一容器C1中的物品W摄像。第二摄像装置22设置为，能够将位于第二位置P2的第二容器C2及从形成在第二容器C2的上表面上的开口将收容在该第二容器C2中的物品W摄像。另外，第二摄像装置22相当于将第二容器C2内的物品W摄像的摄像装置。
控制装置H基于第二摄像装置22的摄像信息，识别位于第二位置P2的第二容器C2内的物品W的存在，并判别识别为存在的物品W的种类。若加以说明，则控制装置H基于第二摄像装置22的摄像信息，检测出第二容器C2中的比支承面13A高的区域，判别为在比该支承面13A高的区域中存在物品W。此外，控制装置H基于图案信息，对比支承面13A高的区域进行图案匹配等的图像处理，判别存在的物品W的种类。这样，控制装置H具备识别第二容器C2内的物品W的存在并判别识别为存在的物品W的种类的作为判别部24的功能。
控制装置H基于第一摄像装置21的摄像信息，判别在位于第一位置P1的第一容器C1中收容的物品W的姿势及位置，判别物品W是否如配列信息表示的配列那样被收容在第一容器C1中。
第二摄像装置22由立体照相机构成。控制装置H构成为，基于第二摄像装置22的摄像信息，能够判别第二容器C2的支承部13及侧壁部14的高度，并判别第二容器C2内的物品W的高度。此外，控制装置H构成为，基于第二摄像装置22的摄像信息，能够判别第二容器C2内的作为与支承面13A呈平行状态的区域的平行区域A3。
另外，由控制装置H和第二摄像装置22，构成检测平行区域A3的区域检测部25及检测第二容器C2内的各部分的高度的高度检测部26。此外，所谓平行状态，不仅是相对于支承面13A平行，也包括相对于支承面13A稍稍（几度左右）倾斜的状态。
如图14所示，控制装置H依次执行物品分派控制、配列设定控制、输送移载控制。物品分派控制是设定用来将由订货信息表示的移载对象的物品W积载的第一容器C1的个数的控制。配列设定控制是设定关于收容在1个第一容器C1中的1个或多个移载对象的W的各自的物品W相对于第一容器C1的配列、并设定作为向第一容器C1如配列那样堆叠的顺序的物品顺序的控制。输送移载控制基于所设定的配列和物品顺序，控制第一输送装置1、第二输送装置2及移载装置3，以由物品顺序表示的顺序向配列表示的姿势及位置将移载对象的物品W向第一容器C1移载。
（物品分派控制）
在物品分派控制中，设定将由订货信息表示的移载对象的物品W收容的第一容器C1的个数。
具体而言，根据由订货信息表示的移载对象的物品W的体积及个数进行收容，以使收容在1个第一容器C1中的物品W的总体积成为收容的第一容器C1的设定容积以下。顺便说一下，在本实施方式中，设定容积被设定为第一容器C1的可收容容积的60%。在由订货信息表示的移载对象的物品W的总体积是第一容器C1的可收容容积的60%以下的情况下，移载对象的物品W能够收容到1个第一容器C1中，作为第一容器C1的个数而设定1。在由订货信息表示的移载对象的物品W的总体积超过第一容器C1的可收容容积的60%的情况下，作为第一容器C1的个数而设定2个以上，以使收容到各第一容器C1中的物品W的体积的总计成为可收容容积的60%以下。
（配列设定控制）
在配列设定控制中，关于收容到1个第一容器C1中的1个或多个物品W，设定表示相对于第一容器C1的姿势及位置的配列，以使其包含在设定高度以内。并且，在配列设定控制中，设定作为向第一容器C1堆叠物品W的顺序的物品顺序，以使得能够如所设定的配列那样将物品W堆叠。
（输送移载控制）
在输送移载控制中，通过执行第一输送控制、第二输送控制及移载收容控制，从1个或多个第二容器C2将1个或多个物品W 向1个第一容器C1收容。此时，将由订货信息表示的移载对象的物品W的全部移载到1个第一容器C1中，以配列信息表示的配列收容。
在第二输送控制中，控制第二输送装置2及自动仓库4，以将第二容器C2从容纳搁架6输送到第二位置P2，在第二位置P2，在收容在第二容器C2中的移载对象的物品W的全部被移载装置3取出后，将该第二容器C2从第二位置P2向容纳搁架6输送。
此外，在第一输送控制中，控制第一输送装置1，以将空的第一容器C1从外部输送到第一位置P1，在应向第一位置P1的第一容器C1收容的移载对象的物品W的全部被移载装置3收容后，将该第一容器C1从第一位置P1向外部输送。
此外，在移载收容控制中，控制移载装置3，以将收容在第二位置P2的第二容器C2中的移载对象的物品W取出，以配列信息表示的配列向第一位置P1的第一容器C1收容。
（移载收容控制）
接着，对移载收容控制进行说明。
在移载收容控制中，执行物品判别控制、平行区域检测控制、移载控制和重新放置控制。
在物品判别控制中，基于第二摄像装置22的摄像信息，识别位于第二位置P2的第二容器C2内的物品W的存在，并对识别出存在的物品W的种类进行判别。如果加以说明，则在物品判别控制中，将第二容器C2内的被检测出比支承面13A高的区域识别为存在物品W的存在区域A1、A2，并且将在存在区域A1、A2中能够判别出物品W的种类的区域设为第一区域A1，在存在该第一区域A1以外的第二区域A2的情况下，判别为在第二区域A2中存在不能判别种类的物品W。另外，所谓“不能判别种类”，除了通过图案匹配等的图像处理能够识别出物品W的外形但不能判别出物品W的种类的情况以外，也包括因不能识别出物品W的外形而不能判别出物品W的种类的情况。
在物品判别控制中，首先，将第二容器C2及第二容器C2内摄像，检测第二容器C2及第二容器C2内的高度（在图4、图7、图10中，由粗线表示的高度）。此时，将比检测出相当于第二容器C2的侧壁部14的高度的高度的区域靠内侧的区域作为第二容器C2内的区域，检测第二容器C2内的区域的高度。并且，在第二容器C2内，将比支承面13A高的区域作为存在物品W的区域A1、A2，借助图像处理尝试判别物品W的种类。如图4、图7所示，关于在堆叠的物品W中的最上层的物品W中、其他物品W没有覆盖的物品W，为能够判别物品W的种类的判别物品W1。相对于此，如图4、图7及图10所示，关于与相对于第二容器C2的适当的姿势较大地不同的姿势的物品W、及一部分被其他物品W覆盖的物品W，为不能判别出物品W的种类的不能判别物品W2。
将存在判别物品W1的区域判别为第一区域A1，将第一区域A1以外的区域判别为存在不能判别物品W2的第二区域A2。
平行区域检测控制检测第二容器C2内的与支承面13A平行的平行区域A3。即，在平行区域检测控制中，将摄像出支承面13A的区域及与支承面13A平行的物品W的上表面存在的区域判别为平行区域A3。此时，在由物品W的上表面形成的平行区域A3因高度差异而有多个的情况下，在与要由移载装置3保持的物品W存在的平行区域A3之间的阶差和收容在对象的第二容器C2中的种类的物品W的厚度相同或比其小的情况下，判别为连续的1个平行区域A3。
移载控制是对由判别部24识别且判别出了种类的物品W执行的控制，重新放置控制是对虽然由判别部24识别出但没有判别出种类的物品W执行的控制。
在移载控制中，控制移载装置3，以使其将收容在第二容器C2中的物品W的第一保持位置保持，将该物品W向第一容器C1移载。
在重新放置控制中，判别收容在第二容器C2中的物品W的能够由移载装置3保持的第二保持位置，控制移载装置3，以使其保持第二保持位置而使物品W在第二容器内移动、移动到平行区域A3中。若对由重新放置控制带来的物品W的移动加以说明，则由吸附垫板17将物品W的第二保持位置吸附，使该吸附垫板17上升而将物品W抬起，使吸附垫板17沿着排列方向Y移动而使物品W移动到平行区域A3的正上方之后，使吸附垫板17相对于平行区域A3的上表面下降到与物品W的厚度相同的高度，使物品W移动以放置到平行区域A3中，然后，将由吸附垫板17对于物品W的吸附解除。
第二保持位置基于由第二摄像装置22摄像出的摄像信息，能够设为第二容器C2内的被识别为存在物品W的区域内的任意的位置。在本实施方式中，可以将能够由移载装置3的吸附垫板17吸附的位置设为第二保持位置。更优选的是，判别不能判别物品W2的由第二摄像装置22摄像出的平坦的区域中最大的保持区域A4，将与该保持区域A4的中央对应的位置设定为第二保持位置。
此外，控制装置H基于保持区域A4的大小，从多个吸附垫板17中选择保持物品W的1个或2个以上的吸附垫板17。可以在保持区域A4的大小为不能由1个吸附垫板17吸附的大小的情况、或物品W的重量为在用所选择的数量的吸附垫板17吸附的情况下不能被抬起的重量的情况下，判别为不能保持的物品W，在不是这样的物品W的情况下，判别为能够保持的物品W。这里，在判别为不能保持的物品W的情况下，控制装置H判定为不能执行重新放置控制。
控制装置H在收容在第二容器C2中的物品W中存在由判别部24判别出种类的物品W和没有由判别部24判别出种类的物品W的情况下，控制移载装置3以优先将由判别部24判别出种类的物品W向第一容器C1移载。
即，在如图7所示那样在第二容器C2中收容着物品W的情况下，由于在图7中被堆叠在第二容器C2的左侧的物品群的最上层的物品W被判别出了物品W的种类，所以首先将该物品W移载。接着，如果该最上层的物品W被移载，则成为能够判别出原来是从上起第二层的物品W（新的最上层的物品W）的种类，所以接着将该物品W移载。这样，在将堆叠在左侧的物品群全部移载后，在第二容器C2内不再存在能够判别出种类的物品W，仅留下了不能判别种类的物品W。在这样的状况下，关于不能判别种类的物品W中的处于最高的位置的物品W，执行重新放置控制，以使其保持着朝向上方的保持区域A4而移动。
关于移载收容控制，基于图15所示的流程图加以说明。
在收容在第二容器C2中的物品W中存在能够判别出种类的物品W的情况下，通过将该物品W选择为移载对象的物品W并执行移载控制，将该移载对象的物品W向第一容器C1移载（S1～S3）。
在收容在第二容器C2中的物品W中不存在能够判别出种类的物品W、而存在不能判别出种类的物品W的情况下，在执行平行区域检测控制而判别平行区域A3后，执行重新放置控制，使不能判别物品W2移动到平行区域A3（S1、S2、S4～S7）。
在应从第二容器C2移载的物品W的全部的移载完成的情况下（S9），结束移载收容控制。
在应从第二容器C2移载的物品W的全部的移载没有完成的情况下，在不存在应存在于第二容器C2中的物品W的情况下（判别物品W1和不能判别物品W2的两者不存在于第二容器C2中的情况下）、或在第二容器C2中存在物品W但该物品W是不能保持的物品W而不能执行重新放置控制的情况下，使警报等动作而报告错误（S4、S5、S8）。
2.其他实施方式
接着，对物品输送设备的其他实施方式进行说明。
（1）在上述实施方式中，在重新放置控制中，基于区域检测部25的检测信息使物品W移动到平行区域A3，但在重新放置控制中，也可以使物品W移动到第二容器C2内的在上下方向观察预先设定的重新放置位置。
（2）在上述实施方式中，在收容在第二容器C2中的物品W中存在判别物品W1和不能判别物品W2的情况下，与将不能判别物品W2重新放置相比更优先地将判别物品W1移载到第一容器C1中。但是，并不限定于此，在收容在第二容器C2中的物品W中存在判别物品W1和不能判别物品W2的情况下，在存在即使不将判别物品W1移载到第一容器C1中也能够重新放置的不能判别物品W2的情况下，也可以比将判别物品W1向第一容器C1移载更优先地将不能判别物品W2重新放置。
（3）在上述实施方式中，将第一保持位置设为与物品W的重心对应的位置，但第一保持位置也可以适当变更，例如也可以将第一保持位置设为在上下方向观察与物品W的中央对应的位置。
（4）在上述实施方式中，在重新放置控制中，使吸附垫板17相对于平行区域A3的上表面下降到与物品W的厚度相同的高度，使物品W移动到平行区域A3中，将物品W放置到平行区域A3中而移动，但在重新放置控制中，也可以在使物品W移动到平行区域A3的正上方之后，通过将由吸附垫板17对于物品W的吸附解除，使物品W掉落到平行区域A3中而移动。
（5）在上述实施方式中，作为第一容器C1而使用瓦楞纸箱，但作为第一容器C1也可以使用能够折叠的容纳箱。此外，在作为第一容器C1而使用瓦楞纸箱的情况下，也可以使用瓦楞纸箱的侧面能够向内侧折叠而能够变更侧面的高度（能够变更容量）的瓦楞纸箱。
（6）在上述实施方式中，在1个第二容器C2中收容着1种物品，但也可以在1个第二容器C2中收容2种以上的物品。此外，在第二容器C2中，也可以具备将第二容器C2内的空间分隔为多个区域的分隔部，在如上述那样在1个第二容器C2中收容2种以上的物品W的情况下，也可以将不同种类的物品W收容到不同的区域中。
（7）在上述实施方式中，将收容物G设为服装及装饰品，但收容物G也可以是食品或日用品等服装或装饰品以外的东西。
（8）另外，在上述各实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也可以与在其他实施方式中公开的结构组合而应用。关于其他结构，在本说明书中公开的实施方式在全部的方面也只不过是单纯的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当地进行各种各样的改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对在上述中说明的物品输送设备的概要进行说明。
物品输送设备具备移载装置和控制装置，所述移载装置将具有柔性的物品从第二容器向第一容器移载，所述控制装置控制前述移载装置，其特征在于，具备：摄像装置，将前述第二容器内的前述物品摄像；以及判别部，基于由前述摄像装置得到的摄像信息，识别前述第二容器内的前述物品的存在，并判别识别出存在的前述物品的种类；按照前述物品的种类设定由前述移载装置保持的前述物品的第一保持位置；前述控制装置执行对于由前述判别部识别出且判别出种类的前述物品执行的移载控制、和对于由前述判别部识别出但没有判别出种类的前述物品执行的重新放置控制；在前述移载控制中，控制前述移载装置，以将收容在前述第二容器中的前述物品的前述第一保持位置保持而将该物品向前述第一容器移载；在前述重新放置控制中，判别收容在前述第二容器中的前述物品的能够由前述移载装置保持的第二保持位置，控制前述移载装置，以保持前述第二保持位置而使前述物品在前述第二容器内移动。
根据该方案，对由判别部判别出种类的物品执行移载控制，由此，能够由移载装置从第二容器将物品向第一容器移载。在这样移载物品的情况下，由于在将物品的预先设定的第一保持位置用移载装置保持的状态下移载，所以容易将物品适当地从第二容器向第一容器移载。
此外，对没有由判别部判别出种类的物品执行重新放置控制，由此，由移载装置使物品在第二容器内移动。通过这样使物品在第二容器内移动，能够期待具有柔性的物品的姿势变化。因此，有由判别部对借助重新放置控制移动后的物品判别种类的情况，对于由判别部判别出种类的物品，通过执行移载控制，能够适当地从第二容器向第一容器移载。
这样，对于没有由判别部判别出种类的物品，也通过执行重新放置控制，能够在不使物品输送设备停止的情况下继续由移载装置进行的物品的移载，所以能够效率良好地进行由移载装置进行的物品的移载。
这里，优选的是，还具备检测前述第二容器内的平行区域的区域检测部，所述平行区域是与支承前述物品的支承面呈平行状态的区域；前述控制装置在前述重新放置控制中，基于前述区域检测部的信息，使前述物品向前述平行区域移动。
根据该方案，在重新放置控制中，使没有由判别部判别出种类的物品移动到由区域检测部检测出的与支承面平行的平行区域。因此，由重新放置控制移动到平行区域中的物品容易成为适合于由前述判别部判别种类的姿势，在执行重新放置控制后。能够提高能够由判别部判别出物品的种类的可能性。
此外，优选的是，前述控制装置在收容在前述第二容器中的前述物品中存在由前述判别部判别出种类的前述物品和没有由前述判别部判别出种类的前述物品的情况下，控制前述移载装置，以优先地将由前述判别部判别出种类的前述物品向前述第一容器移载。
根据该方案，通过优先地将判别出种类的物品向第一容器移载，能够从没有判别出种类的物品的周围将判别出种类的其他物品去除。因此，容易由判别部判别种类，并且容易借助重新放置控制使物品移动而成为适合于由前述判别部判别种类的姿势。
这里，优选的是，还具备检测前述第二容器内的各部分的高度的高度检测部；前述第二容器具备支承前述物品的支承面；前述判别部将前述第二容器内的被检测为比前述支承面高的区域识别为前述物品存在的存在区域，并且在前述存在区域中存在能够判别出种类的前述物品所存在的第一区域以外的第二区域的情况下，判别为在前述第二区域中存在不能判别出种类的前述物品。
根据该方案，由于能够由高度检测部识别出第二容器内的物品的有无，所以即使在不能由判别部判别出物品的种类的情况下，也能够将成为不能识别出物品的存在本身的状态的可能性抑制得较低。因而，能够适当地执行重新放置控制，结果，能够效率良好地进行由移载装置进行的物品的移载。
此外，优选的是，前述第一保持位置是与前述物品的重心对应的位置；前述第二保持位置是基于前述摄像信息识别出前述第二容器内的前述物品存在的区域内的任意的位置。
根据该方案，对于不能由判别部判别出种类的物品，通过保持与物品的重心对应的第一保持位置，容易由移载装置稳定良好地保持。此外，对于不能由判别部判别出种类的物品，通过将基于前述摄像信息识别为前述第二容器内的前述物品存在的区域内的任意的位置保持，即使是不能判别出种类的物品，也能够由移载装置保持物品的某个位置。
产业上的可利用性
有关本公开的技术能够在具备将物品从第一容器向第二容器移载的移载装置的物品输送设备中利用。
附图标记说明
3：移载装置
13A：支承面
22：第二摄像装置（摄像装置）
24：判别部
25：区域检测部
26：高度检测部
A1：第一区域
A2：第二区域
A3：平行区域
C1：第一容器
C2：第二容器
H：控制装置
W：物品

Claims (5)

1.一种物品输送设备，具备移载装置和控制装置，所述移载装置将具有柔性的物品从第二容器向第一容器移载，所述控制装置控制前述移载装置，其特征在于，
具备：
摄像装置，将前述第二容器内的前述物品摄像；以及
判别部，基于由前述摄像装置得到的摄像信息，识别前述第二容器内的前述物品的存在，并判别识别出存在的前述物品的种类；
按照前述物品的种类设定由前述移载装置保持的前述物品的第一保持位置；
前述控制装置执行对于由前述判别部识别出且判别出种类的前述物品执行的移载控制、和对于由前述判别部识别出但没有判别出种类的前述物品执行的重新放置控制；
在前述移载控制中，控制前述移载装置，以将收容在前述第二容器中的前述物品的前述第一保持位置保持而将该物品向前述第一容器移载；
在前述重新放置控制中，判别收容在前述第二容器中的前述物品的能够由前述移载装置保持的第二保持位置，控制前述移载装置，以保持前述第二保持位置而使前述物品在前述第二容器内移动。
2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，
还具备检测前述第二容器内的平行区域的区域检测部，所述平行区域是与支承前述物品的支承面呈平行状态的区域；
前述控制装置在前述重新放置控制中，基于前述区域检测部的信息，使前述物品向前述平行区域移动。
3.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，
前述控制装置在收容在前述第二容器中的前述物品中存在由前述判别部判别出种类的前述物品和没有由前述判别部判别出种类的前述物品的情况下，控制前述移载装置，以优先地将由前述判别部判别出种类的前述物品向前述第一容器移载。
4.如权利要求1～3中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，
还具备检测前述第二容器内的各部分的高度的高度检测部；
前述第二容器具备支承前述物品的支承面；
前述判别部将前述第二容器内的被检测为比前述支承面高的区域识别为前述物品存在的存在区域，并且在前述存在区域中存在能够判别出种类的前述物品所存在的第一区域以外的第二区域的情况下，判别为在前述第二区域中存在不能判别出种类的前述物品。
5.如权利要求1～4中任一项所述的物品输送设备，其特征在于，
前述第一保持位置是与前述物品的重心对应的位置；
前述第二保持位置是基于前述摄像信息识别出前述第二容器内的前述物品存在的区域内的任意的位置。
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