JP5902023B2 - ピッキング装置 - Google Patents
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Description
により導出できる。
で表される。よって、長手方向の角度θは、
となる。
を満たすピッキング対象物体領域iをピッキングする対象物Mとして識別する。なお、識別手段34は、
が所定の閾値以上の場合には、対象物Mを正確に識別できていない可能性が大きいため、ピッキングの対象とせず、識別のやり直しを行う。このとき、対象物Mをかき混ぜるなどして、カメラ装置8により入力される画像を変化させる。
が所定の閾値以上の場合にはピッキングの対象としないので、対象物Mを正確に識別できていない可能性が大きい場合には、これを排除して、より正確な識別を行い、各対象物Mをより正確にピッキングすることが可能である。
1 返品薬仕分け装置
2 返品薬収容部
3 仮置き部
4 返品薬識別部
5 返品薬収納部
6 ピッキング装置
7 吸着ロッド
8 カメラ装置
9 制御装置
10 回収ボックス部
11 受皿部
12 ベルトコンベア
13 載置板
14 環状ベルト
20 主吸着パッド
21 補助吸着パッド
22 ブラケット
23 サーボモータ
24 位置方向検出手段
25 制御手段
26 判定手段
30 二値化処理手段
31 対象物体領域抽出手段
32 重心導出手段
33 姿勢導出手段
34 識別手段
35 テンプレート記憶手段
Claims (3)
- 長筒形薬品容器の画像を入力して解析することにより当該長筒形薬品容器のピッキングすべき位置および方向を検出する位置方向検出手段と、
前記長筒形薬品容器を吸着する主吸着パッドと、
前記主吸着パッドを中心とし、前記主吸着パッドからの距離が前記長筒形薬品容器の長手方向の長さの範囲内で、一直線上に配置された複数の補助吸着パッドと、
前記主吸着パッドを中心として前記主吸着パッドおよび前記複数の補助吸着パッドを回転する回転機構と、
前記位置方向検出手段により検出したピッキングすべき位置および方向に基づいて、前記主吸着パッドおよび前記複数の補助吸着パッドにより前記長筒形薬品容器が吸着されるように前記回転機構により前記主吸着パッドおよび前記複数の補助吸着パッドを回転させて、前記主吸着パッドにより前記長筒形薬品容器のピッキングすべき位置を吸着するとともに前記複数の補助吸着パッドにより前記長筒形薬品容器を吸着する制御手段と、
前記主吸着パッドにより前記長筒形薬品容器を吸着したとき、前記複数の補助吸着パッドのうち少なくとも1つにより前記長筒形薬品容器が吸着された場合には、前記位置方向検出手段による検出が正しいと判定する判定手段と
を含むピッキング装置。 - 前記制御手段は、前記判定手段により前記位置方向検出手段による検出が正しくないと判定された場合に、前記主吸着パッドおよび前記複数の補助吸着パッドによる前記長筒形薬品容器の吸着を解除し、別の長筒形薬品容器を前記位置方向検出手段により検出し、検出したピッキングすべき位置および方向に基づいて、前記主吸着パッドおよび前記複数の補助吸着パッドにより前記別の長筒形薬品容器が吸着されるように前記回転機構により前記主吸着パッドおよび前記複数の補助吸着パッドを回転させて、前記主吸着パッドにより前記長筒形薬品容器のピッキングすべき位置を吸着するとともに前記複数の補助吸着パッドにより前記別の長筒形薬品容器を吸着するものである請求項1記載のピッキング装置。
- 前記制御手段は、前記判定手段により前記位置方向検出手段による検出が正しくないと判定された場合に、前記主吸着パッドおよび前記複数の補助吸着パッドによる前記長筒形薬品容器の吸着を解除し、前記回転機構により前記主吸着パッドおよび前記複数の補助吸着パッドを所定角度回転させて、再度、前記主吸着パッドにより前記長筒形薬品容器のピッキングすべき位置を吸着するとともに前記複数の補助吸着パッドにより前記長筒形薬品容器を吸着するものである請求項1記載のピッキング装置。
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