JP2000127071A - 吸着パッドによる異形部判定方法、搬送方法及び搬送装置 - Google Patents
吸着パッドによる異形部判定方法、搬送方法及び搬送装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 物品を吸着パッドで吸着するに際し、物品の
吸着対象面における異形部の位置を簡易な設備構成によ
り迅速に判定すること。 【解決手段】 吸着パッド２４による異形部判定方法で
あって、物品１の吸着対象面内に位置する複数の吸着パ
ッド２４のうち、該吸着パッド２４内の気圧が所定値以
上である吸着パッド２４の位置（No.3の吸着パッド２４
の位置）を、該物品１の吸着対象面における異形部（蓋
３）の位置と判定するもの。
吸着対象面における異形部の位置を簡易な設備構成によ
り迅速に判定すること。 【解決手段】 吸着パッド２４による異形部判定方法で
あって、物品１の吸着対象面内に位置する複数の吸着パ
ッド２４のうち、該吸着パッド２４内の気圧が所定値以
上である吸着パッド２４の位置（No.3の吸着パッド２４
の位置）を、該物品１の吸着対象面における異形部（蓋
３）の位置と判定するもの。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物品を搬送等のた
めに吸着パッドで吸着するに際し、物品の吸着対象面に
蓋等の異形部がある物品の、吸着パッドによる異形部判
定方法、搬送方法及び搬送装置に関する。
めに吸着パッドで吸着するに際し、物品の吸着対象面に
蓋等の異形部がある物品の、吸着パッドによる異形部判
定方法、搬送方法及び搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、パレットに積み上げられた物品を
ロボットのアームに設けた吸着パッドで吸着して搬送す
る場合、特許2679490 号公報に記載の如く、カメラでパ
レット上の物品群の全体を撮影し、各物品の中心座標を
その撮影データの画像処理により求め、吸着パッドをそ
の中心座標情報に基づいて各物品に位置付け可能として
いる。
ロボットのアームに設けた吸着パッドで吸着して搬送す
る場合、特許2679490 号公報に記載の如く、カメラでパ
レット上の物品群の全体を撮影し、各物品の中心座標を
その撮影データの画像処理により求め、吸着パッドをそ
の中心座標情報に基づいて各物品に位置付け可能として
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、物品をパレ
ットにランダムに積み上げ、各物品の吸着対象面に蓋等
の異形部があるとき、吸着パッドで吸着した物品の位置
を、当該物品の異形部が一定の位置ないしは領域に定め
られるように揃える必要がある場合には、異形部の位置
を判定する必要がある。前述した従来技術のカメラで物
品の異形部の位置を判定するためには、カメラがパレッ
ト上の物品群の全体を撮影対象とする場合には解像度が
不足し、新たに各物品毎の撮影を必要とするものとな
る。従って、例えばパレット上に縦４個横４個の合計１
６個の物品があるときには、各物品の撮影ができるよう
にカメラを移動可能とし、且つカメラの移動時間と各物
品毎の画像処理時間とが必要となり、設備構成が複雑に
なるとともに、判定処理時間も多大になる。
ットにランダムに積み上げ、各物品の吸着対象面に蓋等
の異形部があるとき、吸着パッドで吸着した物品の位置
を、当該物品の異形部が一定の位置ないしは領域に定め
られるように揃える必要がある場合には、異形部の位置
を判定する必要がある。前述した従来技術のカメラで物
品の異形部の位置を判定するためには、カメラがパレッ
ト上の物品群の全体を撮影対象とする場合には解像度が
不足し、新たに各物品毎の撮影を必要とするものとな
る。従って、例えばパレット上に縦４個横４個の合計１
６個の物品があるときには、各物品の撮影ができるよう
にカメラを移動可能とし、且つカメラの移動時間と各物
品毎の画像処理時間とが必要となり、設備構成が複雑に
なるとともに、判定処理時間も多大になる。
【０００４】本発明の課題は、物品を吸着パッドで吸着
するに際し、物品の吸着対象面における異形部の位置を
簡易な設備構成により迅速に判定することにある。
するに際し、物品の吸着対象面における異形部の位置を
簡易な設備構成により迅速に判定することにある。
【０００５】また、本発明の課題は、物品を吸着パッド
で吸着するに際し、物品の吸着対象面における異形部の
位置を簡易な設備構成により迅速に判定し、物品の向き
を一定の向きに整えることにある。
で吸着するに際し、物品の吸着対象面における異形部の
位置を簡易な設備構成により迅速に判定し、物品の向き
を一定の向きに整えることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、物品を複数の吸着パッドで吸着する際に、各吸着パ
ッドの吸着圧力を検出し、物品の吸着対象面内に位置す
る複数の吸着パッドのうち、該吸着パッド内の気圧が所
定値以上（即ち、該吸着パッドの吸着圧力が所定値以
下）である吸着パッドの位置を、該物品の吸着対象面に
おける異形部の位置と判定するようにしたものである。
は、物品を複数の吸着パッドで吸着する際に、各吸着パ
ッドの吸着圧力を検出し、物品の吸着対象面内に位置す
る複数の吸着パッドのうち、該吸着パッド内の気圧が所
定値以上（即ち、該吸着パッドの吸着圧力が所定値以
下）である吸着パッドの位置を、該物品の吸着対象面に
おける異形部の位置と判定するようにしたものである。
【０００７】請求項２に記載の本発明は、物品を吸着パ
ッドで吸着して搬送する搬送方法において、物品を複数
の吸着パッドで吸着する際に、各吸着パッドの吸着圧力
を検出し、物品の吸着対象面内に位置する複数の吸着パ
ッドのうち、該吸着パッド内の気圧が所定値以上（即
ち、該吸着パッドの吸着圧力が所定値以下）である吸着
パッドの位置を、該物品の吸着対象面における異形部の
位置と判定し、吸着パッドで吸着した物品の異形部が所
定位置に位置するように該物品の向きを調整するように
したものである。
ッドで吸着して搬送する搬送方法において、物品を複数
の吸着パッドで吸着する際に、各吸着パッドの吸着圧力
を検出し、物品の吸着対象面内に位置する複数の吸着パ
ッドのうち、該吸着パッド内の気圧が所定値以上（即
ち、該吸着パッドの吸着圧力が所定値以下）である吸着
パッドの位置を、該物品の吸着対象面における異形部の
位置と判定し、吸着パッドで吸着した物品の異形部が所
定位置に位置するように該物品の向きを調整するように
したものである。
【０００８】請求項３に記載の本発明は、請求項２に記
載の本発明において更に、前記物品の向きの調整を、吸
着パッドで吸着した物品の搬送過程で行なうようにした
ものである。
載の本発明において更に、前記物品の向きの調整を、吸
着パッドで吸着した物品の搬送過程で行なうようにした
ものである。
【０００９】請求項４に記載の本発明は、物品を吸着パ
ッドで吸着して搬送する搬送装置において、物品を吸着
する複数の吸着パッドと、各吸着パッドの吸着圧力を検
出する圧力検出手段と、物品の吸着対象面内に位置する
複数の吸着パッドのうち、該吸着パッド内の気圧が所定
値以上（即ち、該吸着パッドの吸着圧力が所定値以下）
である吸着パッドの位置を、該物品の吸着対象面におけ
る異形部の位置と判定する異形部判定手段とを有してな
るようにしたものである。
ッドで吸着して搬送する搬送装置において、物品を吸着
する複数の吸着パッドと、各吸着パッドの吸着圧力を検
出する圧力検出手段と、物品の吸着対象面内に位置する
複数の吸着パッドのうち、該吸着パッド内の気圧が所定
値以上（即ち、該吸着パッドの吸着圧力が所定値以下）
である吸着パッドの位置を、該物品の吸着対象面におけ
る異形部の位置と判定する異形部判定手段とを有してな
るようにしたものである。
【００１０】請求項５に記載の本発明は、物品を吸着パ
ッドで吸着して搬送する搬送装置において、物品を吸着
する複数の吸着パッドと、各吸着パッドの吸着圧力を検
出する圧力検出手段と、物品の吸着対象面内に位置する
複数の吸着パッドのうち、該吸着パッド内の気圧が所定
値以上（即ち、該吸着パッドの吸着圧力が所定値以下）
である吸着パッドの位置を、該物品の吸着対象面におけ
る異形部の位置と判定する異形部判定手段と、異形部判
定手段の判定結果に基づき、吸着パッドで吸着した物品
の異形部が所定位置に位置するように該物品の向きを調
整する吸着パッド移動手段とを有してなるようにしたも
のである。
ッドで吸着して搬送する搬送装置において、物品を吸着
する複数の吸着パッドと、各吸着パッドの吸着圧力を検
出する圧力検出手段と、物品の吸着対象面内に位置する
複数の吸着パッドのうち、該吸着パッド内の気圧が所定
値以上（即ち、該吸着パッドの吸着圧力が所定値以下）
である吸着パッドの位置を、該物品の吸着対象面におけ
る異形部の位置と判定する異形部判定手段と、異形部判
定手段の判定結果に基づき、吸着パッドで吸着した物品
の異形部が所定位置に位置するように該物品の向きを調
整する吸着パッド移動手段とを有してなるようにしたも
のである。
【００１１】請求項６に記載の本発明は、請求項５に記
載の本発明において更に、前記吸着パッド移動手段がロ
ボットのアームからなるようにしたものである。
載の本発明において更に、前記吸着パッド移動手段がロ
ボットのアームからなるようにしたものである。
【００１２】
【作用】請求項１、４の本発明によれば下記の作用が
ある。 複数の吸着パッドで物品の吸着対象面を吸着したと
き、物品の蓋等の異形部に被着された吸着パッドは、吸
着不良もしくは吸着不能となって真空リークし、その吸
着圧力を低下する。従って、複数の吸着パッドのうち、
該吸着パッド内の気圧が所定値以上（即ち、該吸着パッ
ドの吸着圧力が所定値以下）である吸着パッドの位置
を、物品の異形部の位置と判定できる。複数の吸着パッ
ドにより物品を吸着し、各吸着パッドの吸着圧力の大き
さを観察するだけで物品の異形部の位置を判定でき、異
形部の位置を簡易な設備構成により迅速に判定できる。
ある。 複数の吸着パッドで物品の吸着対象面を吸着したと
き、物品の蓋等の異形部に被着された吸着パッドは、吸
着不良もしくは吸着不能となって真空リークし、その吸
着圧力を低下する。従って、複数の吸着パッドのうち、
該吸着パッド内の気圧が所定値以上（即ち、該吸着パッ
ドの吸着圧力が所定値以下）である吸着パッドの位置
を、物品の異形部の位置と判定できる。複数の吸着パッ
ドにより物品を吸着し、各吸着パッドの吸着圧力の大き
さを観察するだけで物品の異形部の位置を判定でき、異
形部の位置を簡易な設備構成により迅速に判定できる。
【００１３】請求項２、５の本発明によれば下記の作
用がある。 複数の吸着パッドで物品を吸着したとき、上記によ
り当該物品の異形部の位置を判定できるから、この判定
結果を用いて吸着パッドを移動することにより、物品の
異形部が所定位置に位置するように該物品の向きを調整
し、物品を一定の向きに整列できる。
用がある。 複数の吸着パッドで物品を吸着したとき、上記によ
り当該物品の異形部の位置を判定できるから、この判定
結果を用いて吸着パッドを移動することにより、物品の
異形部が所定位置に位置するように該物品の向きを調整
し、物品を一定の向きに整列できる。
【００１４】請求項３の本発明によれば下記の作用が
ある。 上記の物品の向きの調整を、吸着パッドで吸着した
物品の搬送過程で行なうことにより、物品の向き調整を
搬送時間中に完了し、一定向きに調整済みの物品を搬送
後直ちに次工程へと移載でき、物品の整列搬送の生産性
を向上できる。
ある。 上記の物品の向きの調整を、吸着パッドで吸着した
物品の搬送過程で行なうことにより、物品の向き調整を
搬送時間中に完了し、一定向きに調整済みの物品を搬送
後直ちに次工程へと移載でき、物品の整列搬送の生産性
を向上できる。
【００１５】請求項６の本発明によれば下記の作用が
ある。 上記の物品の向きの調整をロボットのアームの駆動
により行なうことができ、この向きの調整を高精度且つ
高速度で実現できる。
ある。 上記の物品の向きの調整をロボットのアームの駆動
により行なうことができ、この向きの調整を高精度且つ
高速度で実現できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は本発明が適用される物品取
扱い装置を示す模式図、図２は物品取扱い装置の制御系
統図、図３はロボットのハンドに設けた吸着パッドの配
置を示す模式図、図４は物品の向きの調整状態を示す模
式図、図５は物品の向きの調整手順を示す流れ図、図６
はラベル貼り機の他の例を示す模式図である。
扱い装置を示す模式図、図２は物品取扱い装置の制御系
統図、図３はロボットのハンドに設けた吸着パッドの配
置を示す模式図、図４は物品の向きの調整状態を示す模
式図、図５は物品の向きの調整手順を示す流れ図、図６
はラベル貼り機の他の例を示す模式図である。
【００１７】物品取扱い装置１０は、図１に示す如く、
移載装置１１と搬送コンベヤ１２とラベル貼り機１３と
ラベル読取機１４と仕分け装置１５とを有する。なお、
移載装置１１とラベル貼り機１３とは対になって複数組
み設けられ、各移載装置１１で移載され、それぞれのラ
ベル貼り機１３でラベルを貼り付けられた物品１を、搬
送コンベヤ１２が1個所に集め、ラベル読取機１４と仕
分け装置１５にかけられる構成になっているが、図１に
おいてはその点を省略している。
移載装置１１と搬送コンベヤ１２とラベル貼り機１３と
ラベル読取機１４と仕分け装置１５とを有する。なお、
移載装置１１とラベル貼り機１３とは対になって複数組
み設けられ、各移載装置１１で移載され、それぞれのラ
ベル貼り機１３でラベルを貼り付けられた物品１を、搬
送コンベヤ１２が1個所に集め、ラベル読取機１４と仕
分け装置１５にかけられる構成になっているが、図１に
おいてはその点を省略している。
【００１８】上記各移載装置１１は、倉庫等からパレッ
ト搬送装置（不図示）により搬送されてきたパレット１
６に 1段もしくは複数段で積付けられた、18リットル缶
等の物品１を吸着し、この物品１を 1個ずつ一定の向き
（例えば物品１を搬送コンベヤ１２に移載した状態で、
物品１の上面の把手２と蓋３に干渉しないラベル貼り領
域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の前方に位置する向
き）にて搬送コンベヤ１２に移載する（図４参照）。各
ラベル貼り機１３は、搬送コンベヤ１２によりラベル貼
り作業位置に搬送されてきた物品１のラベル貼り領域４
に、物品１の仕分け情報を印刷したバーコードラベル等
のラベルを貼付ける。ラベル読取機１４は、搬送コンベ
ヤ１２により集められラベル読取作業位置に搬送されて
きた物品１に貼付けられているラベルの仕分け情報を読
取る。仕分け装置１５は、ラベル読取機１４の読取結果
に基づき、物品１をそのラベルに表示されていた仕分け
先へと仕分ける。
ト搬送装置（不図示）により搬送されてきたパレット１
６に 1段もしくは複数段で積付けられた、18リットル缶
等の物品１を吸着し、この物品１を 1個ずつ一定の向き
（例えば物品１を搬送コンベヤ１２に移載した状態で、
物品１の上面の把手２と蓋３に干渉しないラベル貼り領
域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の前方に位置する向
き）にて搬送コンベヤ１２に移載する（図４参照）。各
ラベル貼り機１３は、搬送コンベヤ１２によりラベル貼
り作業位置に搬送されてきた物品１のラベル貼り領域４
に、物品１の仕分け情報を印刷したバーコードラベル等
のラベルを貼付ける。ラベル読取機１４は、搬送コンベ
ヤ１２により集められラベル読取作業位置に搬送されて
きた物品１に貼付けられているラベルの仕分け情報を読
取る。仕分け装置１５は、ラベル読取機１４の読取結果
に基づき、物品１をそのラベルに表示されていた仕分け
先へと仕分ける。
【００１９】移載装置１１は、ロボット２１により構成
され、ロボット２１のＸ方向（横方向）駆動部、Ｙ方向
（縦方向）駆動部、Ｚ方向（高さ方向）駆動部、回転方
向駆動部によりＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、回転方向に駆
動制御されるアーム２２の先端ハンド２３に複数の真空
吸着パッド２４を備え、物品１を吸着パッド２４で吸着
して上述のパレット１６から搬送コンベヤ１２への移載
を行なう。
され、ロボット２１のＸ方向（横方向）駆動部、Ｙ方向
（縦方向）駆動部、Ｚ方向（高さ方向）駆動部、回転方
向駆動部によりＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、回転方向に駆
動制御されるアーム２２の先端ハンド２３に複数の真空
吸着パッド２４を備え、物品１を吸着パッド２４で吸着
して上述のパレット１６から搬送コンベヤ１２への移載
を行なう。
【００２０】ロボット２１は、図２に示す如く、ロボッ
ト制御装置２５を有している。ロボット制御装置２５
は、後述する上位コンピュータ３１に支配され、アーム
２２の上述の駆動制御を行なうとともに、各吸着パッド
２４に接続されている真空供給管２６に設けた電磁弁２
７を開閉制御する。図２の２８は真空ポンプである。
尚、各吸着パッド２４には圧力スイッチ（圧力検出手
段）２９が設けられ、圧力スイッチ２９は各吸着パッド
２４の吸着圧力を検出し、この検出結果をロボット制御
装置２５に転送可能としている。
ト制御装置２５を有している。ロボット制御装置２５
は、後述する上位コンピュータ３１に支配され、アーム
２２の上述の駆動制御を行なうとともに、各吸着パッド
２４に接続されている真空供給管２６に設けた電磁弁２
７を開閉制御する。図２の２８は真空ポンプである。
尚、各吸着パッド２４には圧力スイッチ（圧力検出手
段）２９が設けられ、圧力スイッチ２９は各吸着パッド
２４の吸着圧力を検出し、この検出結果をロボット制御
装置２５に転送可能としている。
【００２１】ここで、ロボット２１は、図３に示す如
く、ハンド２３に複数の吸着パッド２４、本実施形態で
は、物品取扱い装置１０が取扱う全ての物品に対応でき
るように全25個の吸着パッド２４を備えている。図３に
示す如く、物品１が18リットル缶であれば、物品１の外
縁に囲まれる吸着対象面に対応するNo.3、No.5、No.7、
No.9の 4個の吸着パッド２４を使用パッドとし、把手２
に対応するNo.1の吸着パッド２４と物品１の外縁上とそ
の外方のNo.2、No.4、No.6、No.8、No.10 〜No.15 の吸
着パッド２４は使用停止とする。即ち、No.2、No.4、N
o.6、No.8、No.10〜No.15 の吸着パッド２４における電
磁弁２７を予め閉とする。ロボット２１における使用パ
ッドは、上述の如く、物品１の吸着対象面に対応するも
のであり、後述する如く、上位コンピュータ３１の指令
に基づくロボット制御装置２５の制御動作にて選定され
る。
く、ハンド２３に複数の吸着パッド２４、本実施形態で
は、物品取扱い装置１０が取扱う全ての物品に対応でき
るように全25個の吸着パッド２４を備えている。図３に
示す如く、物品１が18リットル缶であれば、物品１の外
縁に囲まれる吸着対象面に対応するNo.3、No.5、No.7、
No.9の 4個の吸着パッド２４を使用パッドとし、把手２
に対応するNo.1の吸着パッド２４と物品１の外縁上とそ
の外方のNo.2、No.4、No.6、No.8、No.10 〜No.15 の吸
着パッド２４は使用停止とする。即ち、No.2、No.4、N
o.6、No.8、No.10〜No.15 の吸着パッド２４における電
磁弁２７を予め閉とする。ロボット２１における使用パ
ッドは、上述の如く、物品１の吸着対象面に対応するも
のであり、後述する如く、上位コンピュータ３１の指令
に基づくロボット制御装置２５の制御動作にて選定され
る。
【００２２】そして、ロボット制御装置２５は、異形部
判定手段を構成し、ロボット２１における使用パッドと
して選定された吸着パッド２４で物品１を吸着する際
に、各吸着パッド２４の圧力スイッチ２９の検出結果を
得て、物品１の吸着対象面内に位置する複数の吸着パッ
ド２４（物品１が18リットル缶であればNo.3、No.5、N
o.7、No.9の 4個の吸着パッド２４）のうち、該吸着パ
ッド２４の吸着圧力が所定値以下である吸着パッド２４
の位置（図３の例では、No.3の吸着パッド２４）を、物
品１の吸着対象面における異形部、物品１が18リットル
缶であれば蓋３の位置と判定する。
判定手段を構成し、ロボット２１における使用パッドと
して選定された吸着パッド２４で物品１を吸着する際
に、各吸着パッド２４の圧力スイッチ２９の検出結果を
得て、物品１の吸着対象面内に位置する複数の吸着パッ
ド２４（物品１が18リットル缶であればNo.3、No.5、N
o.7、No.9の 4個の吸着パッド２４）のうち、該吸着パ
ッド２４の吸着圧力が所定値以下である吸着パッド２４
の位置（図３の例では、No.3の吸着パッド２４）を、物
品１の吸着対象面における異形部、物品１が18リットル
缶であれば蓋３の位置と判定する。
【００２３】また、ロボット制御装置２５は、物品１の
吸着対象面における上述の異形部、例えば蓋３の位置の
判定結果に基づき、吸着パッド２４（図３の例では、N
o.5、No.7、No.9の 3個の吸着パッド２４）で吸着した
物品１の蓋３が所定位置（例えば物品１を搬送コンベヤ
１２に移載した状態で、物品１の蓋３が搬送コンベヤ１
２の進み方向の後方に位置する向き）に位置するように
物品１の向き（例えば物品１を搬送コンベヤ１２に移載
した状態で、物品１の上面の把手２と蓋３に干渉しない
ラベル貼り領域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の前方
に位置する向き）を調整すべく、アーム２２を駆動制御
する。即ち、ロボット２１のアーム２２は、吸着パッド
移動手段を構成し、物品１が18リットル缶であるとき、
図４に示す如く、ハンド２３の吸着パッド２４がパレッ
ト１６上で物品１を吸着したときの蓋３の位置の判定結
果により、該アーム２２による物品１のパレット１６か
ら搬送コンベヤ１２への搬送過程で、図４（Ａ）、
（Ｂ）ではハンド２３を回転無し、（Ｃ）ではハンド２
３を＋90度回転し、（Ｄ）ではハンド２３を−90度回転
してそれらの物品１を搬送コンベヤ１２に移載する。こ
のアーム２２によるハンド２３の回転の有無による吸着
パッド２４の移動制御により、搬送コンベヤ１２に移載
された全ての物品１の前述したラベル貼り領域４が搬送
コンベヤ１２の進み方向の前方に位置付けられるものと
なる。
吸着対象面における上述の異形部、例えば蓋３の位置の
判定結果に基づき、吸着パッド２４（図３の例では、N
o.5、No.7、No.9の 3個の吸着パッド２４）で吸着した
物品１の蓋３が所定位置（例えば物品１を搬送コンベヤ
１２に移載した状態で、物品１の蓋３が搬送コンベヤ１
２の進み方向の後方に位置する向き）に位置するように
物品１の向き（例えば物品１を搬送コンベヤ１２に移載
した状態で、物品１の上面の把手２と蓋３に干渉しない
ラベル貼り領域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の前方
に位置する向き）を調整すべく、アーム２２を駆動制御
する。即ち、ロボット２１のアーム２２は、吸着パッド
移動手段を構成し、物品１が18リットル缶であるとき、
図４に示す如く、ハンド２３の吸着パッド２４がパレッ
ト１６上で物品１を吸着したときの蓋３の位置の判定結
果により、該アーム２２による物品１のパレット１６か
ら搬送コンベヤ１２への搬送過程で、図４（Ａ）、
（Ｂ）ではハンド２３を回転無し、（Ｃ）ではハンド２
３を＋90度回転し、（Ｄ）ではハンド２３を−90度回転
してそれらの物品１を搬送コンベヤ１２に移載する。こ
のアーム２２によるハンド２３の回転の有無による吸着
パッド２４の移動制御により、搬送コンベヤ１２に移載
された全ての物品１の前述したラベル貼り領域４が搬送
コンベヤ１２の進み方向の前方に位置付けられるものと
なる。
【００２４】なお、ロボット２１のアーム２２は、物品
１を吸着した吸着パッド２４のハンド２３をパレット１
６に対して上昇させて該物品１をパレット１６の上方に
取出し、該アーム２２をパレット１６の上方から搬送コ
ンベヤ１２の上方へと横移動させ、該ハンド２３を搬送
コンベヤ１２に対して下降させて該物品１を搬送コンベ
ヤ１２に移載可能とする。そして、アーム２２は、この
ハンド２３の上昇、横移動、下降の搬送過程において、
前述の如く、ハンド２３を回転可能とするものである。
１を吸着した吸着パッド２４のハンド２３をパレット１
６に対して上昇させて該物品１をパレット１６の上方に
取出し、該アーム２２をパレット１６の上方から搬送コ
ンベヤ１２の上方へと横移動させ、該ハンド２３を搬送
コンベヤ１２に対して下降させて該物品１を搬送コンベ
ヤ１２に移載可能とする。そして、アーム２２は、この
ハンド２３の上昇、横移動、下降の搬送過程において、
前述の如く、ハンド２３を回転可能とするものである。
【００２５】然るに、ロボット制御装置２５と上位コン
ピュータ３１は通信、制御信号で情報伝達でき、上位コ
ンピュータ３１はパレット１６上の物品１の品種（18リ
ットル缶等）、物品１のサイズと中心座標（横方向Ｘ、
縦方向Ｙ、高さ方向Ｚ）、物品１の積付け段数、 1段の
積付け個数、物品１の仕分け先等をロボット制御装置２
５に伝達できる。また、ロボット制御装置２５と搬送コ
ンベヤ１２、ラベル貼り機１３は上位コンピュータ３１
を介して通信、制御信号で情報伝達でき、ロボット制御
装置２５はロボット２１が物品１を搬送コンベヤ１２に
移載したタイミング等を搬送コンベヤ１２、ラベル貼り
機１３に伝達できる。
ピュータ３１は通信、制御信号で情報伝達でき、上位コ
ンピュータ３１はパレット１６上の物品１の品種（18リ
ットル缶等）、物品１のサイズと中心座標（横方向Ｘ、
縦方向Ｙ、高さ方向Ｚ）、物品１の積付け段数、 1段の
積付け個数、物品１の仕分け先等をロボット制御装置２
５に伝達できる。また、ロボット制御装置２５と搬送コ
ンベヤ１２、ラベル貼り機１３は上位コンピュータ３１
を介して通信、制御信号で情報伝達でき、ロボット制御
装置２５はロボット２１が物品１を搬送コンベヤ１２に
移載したタイミング等を搬送コンベヤ１２、ラベル貼り
機１３に伝達できる。
【００２６】従って、物品取扱い装置１０による物品１
（18リットル缶等とする）の取扱い手順は以下の如くな
される（図５）。 (1) 上位コンピュータ３１がロボット制御装置２５に、
パレット上の物品１の品種、物品１のサイズと中心座
標、積付け段数、 1段の積付け個数、物品１の仕分け先
を伝達する。
（18リットル缶等とする）の取扱い手順は以下の如くな
される（図５）。 (1) 上位コンピュータ３１がロボット制御装置２５に、
パレット上の物品１の品種、物品１のサイズと中心座
標、積付け段数、 1段の積付け個数、物品１の仕分け先
を伝達する。
【００２７】(2) ロボット制御装置２５は、上記(1) の
物品１の中心座標に基づき、パレット１６上の 1個の物
品１の上面に、ハンド２３の吸着パッド２４を当てるよ
うにアーム２２を駆動する。
物品１の中心座標に基づき、パレット１６上の 1個の物
品１の上面に、ハンド２３の吸着パッド２４を当てるよ
うにアーム２２を駆動する。
【００２８】(3) ロボット制御装置２５は、上記(2) の
アーム２２の駆動と同時に、予めロボット制御装置２５
にプログラムしてある物品１の吸着対象面に対応する吸
着パッド２４（No.3、No.5、No.7、No.9の 4個の吸着パ
ッド２４）の電磁弁２７を開き、真空吸着を開始する。
アーム２２の駆動と同時に、予めロボット制御装置２５
にプログラムしてある物品１の吸着対象面に対応する吸
着パッド２４（No.3、No.5、No.7、No.9の 4個の吸着パ
ッド２４）の電磁弁２７を開き、真空吸着を開始する。
【００２９】(4) ロボット制御装置２５は、ハンド２３
の吸着パッド２４を物品１の上面に当ててから一定時間
（約 2秒）後、吸着パッド２４毎に備えてある各圧力ス
イッチ２９のオン／オフを確認する。ここで、圧力スイ
ッチ２９のオンは、所定の真空圧力（750mmHg ）に到達
している（750mmHg以下である ）ことを意味し、オフは
所定の真空圧力に到達していない（750mmHgを超えてい
る ）ことを意味する。
の吸着パッド２４を物品１の上面に当ててから一定時間
（約 2秒）後、吸着パッド２４毎に備えてある各圧力ス
イッチ２９のオン／オフを確認する。ここで、圧力スイ
ッチ２９のオンは、所定の真空圧力（750mmHg ）に到達
している（750mmHg以下である ）ことを意味し、オフは
所定の真空圧力に到達していない（750mmHgを超えてい
る ）ことを意味する。
【００３０】(5) ロボット制御装置２５は、 4個の吸着
パッド２４の圧力スイッチ２９のうち、 3個の圧力スイ
ッチ２９がオンとなっている場合を吸着良と判断し、残
り 1個のオフの圧力スイッチ２９の吸着パッド２４に対
応する電磁弁２７を閉じ、物品１を吸着する 3個の吸着
パッド２４の真空吸着力を増加確保する。
パッド２４の圧力スイッチ２９のうち、 3個の圧力スイ
ッチ２９がオンとなっている場合を吸着良と判断し、残
り 1個のオフの圧力スイッチ２９の吸着パッド２４に対
応する電磁弁２７を閉じ、物品１を吸着する 3個の吸着
パッド２４の真空吸着力を増加確保する。
【００３１】(6) ロボット制御装置２５は、オンの圧力
スイッチ２９が 2個以下の場合を吸着不良と判断し、全
吸着パッド２４の真空吸着を解除した後、ハンド２３の
吸着パッド２４が吸着しようとする物品１の中心座標を
変更し、上記(2) 〜(5) を最大 5回リトライ処理する。
スイッチ２９が 2個以下の場合を吸着不良と判断し、全
吸着パッド２４の真空吸着を解除した後、ハンド２３の
吸着パッド２４が吸着しようとする物品１の中心座標を
変更し、上記(2) 〜(5) を最大 5回リトライ処理する。
【００３２】(7) ロボット制御装置２５は、圧力スイッ
チ２９がオフとなった吸着パッド２４の位置に物品１の
蓋３があるものと判定し、ロボット２１が物品１をパレ
ット１６から搬送コンベヤ１２に移載する搬送過程で、
物品１の蓋３が所定位置に位置するように物品１の向き
を調整し、必要によりハンド２３を前述の如く＋90度も
しくは−90度回転させる。これにより、下記(8) で搬送
コンベヤ１２に移載される物品１のラベル貼り領域４が
搬送コンベヤ１２の進み方向の前方側に位置付けられる
ように、物品１が整列されるものとなる。
チ２９がオフとなった吸着パッド２４の位置に物品１の
蓋３があるものと判定し、ロボット２１が物品１をパレ
ット１６から搬送コンベヤ１２に移載する搬送過程で、
物品１の蓋３が所定位置に位置するように物品１の向き
を調整し、必要によりハンド２３を前述の如く＋90度も
しくは−90度回転させる。これにより、下記(8) で搬送
コンベヤ１２に移載される物品１のラベル貼り領域４が
搬送コンベヤ１２の進み方向の前方側に位置付けられる
ように、物品１が整列されるものとなる。
【００３３】(8) ロボット制御装置２５は、アーム２２
の駆動により物品１を搬送コンベヤ１２に置き、ハンド
２３の吸着パッド２４による真空吸着を解除する。
の駆動により物品１を搬送コンベヤ１２に置き、ハンド
２３の吸着パッド２４による真空吸着を解除する。
【００３４】(9) 物品１は、搬送コンベヤ１２によりラ
ベル貼付け作業位置まで搬送され、物品１の仕分け情報
が印刷されたラベルをラベル貼り機１３によりラベル貼
り領域４に貼付けられ、以後、ラベル読取機１４で読取
られるこのラベルの仕分け情報により仕分け装置１５で
適宜の仕分け処理がなされる。パレット１６上の全ての
物品１について上述(2) 〜(9) が繰り返される。
ベル貼付け作業位置まで搬送され、物品１の仕分け情報
が印刷されたラベルをラベル貼り機１３によりラベル貼
り領域４に貼付けられ、以後、ラベル読取機１４で読取
られるこのラベルの仕分け情報により仕分け装置１５で
適宜の仕分け処理がなされる。パレット１６上の全ての
物品１について上述(2) 〜(9) が繰り返される。
【００３５】従って、本実施形態によれば以下の作用が
ある。 複数の吸着パッド２４で物品１の吸着対象面を吸着し
たとき、物品１の蓋３等の異形部に被着された吸着パッ
ド２４は、吸着不良もしくは吸着不能となって真空リー
クし、その吸着圧力を低下する。従って、複数の吸着パ
ッド２４のうち、該吸着パッド２４内の気圧が所定値以
上（即ち、該吸着パッド２４の吸着圧力が所定値以下）
である吸着パッド２４の位置を、物品１の異形部の位置
と判定できる。複数の吸着パッド２４により物品１を吸
着し、各吸着パッド２４の吸着圧力の大きさを観察する
だけで物品１の異形部の位置を判定でき、異形部の位置
を簡易な設備構成により迅速に判定できる。
ある。 複数の吸着パッド２４で物品１の吸着対象面を吸着し
たとき、物品１の蓋３等の異形部に被着された吸着パッ
ド２４は、吸着不良もしくは吸着不能となって真空リー
クし、その吸着圧力を低下する。従って、複数の吸着パ
ッド２４のうち、該吸着パッド２４内の気圧が所定値以
上（即ち、該吸着パッド２４の吸着圧力が所定値以下）
である吸着パッド２４の位置を、物品１の異形部の位置
と判定できる。複数の吸着パッド２４により物品１を吸
着し、各吸着パッド２４の吸着圧力の大きさを観察する
だけで物品１の異形部の位置を判定でき、異形部の位置
を簡易な設備構成により迅速に判定できる。
【００３６】複数の吸着パッド２４で物品１を吸着し
たとき、上記により当該物品１の異形部の位置を判定
できるから、この判定結果を用いて吸着パッド２４を移
動することにより、物品１の異形部が所定位置に位置す
るように該物品１の向きを調整し、物品１を一定の向き
に整列できる。
たとき、上記により当該物品１の異形部の位置を判定
できるから、この判定結果を用いて吸着パッド２４を移
動することにより、物品１の異形部が所定位置に位置す
るように該物品１の向きを調整し、物品１を一定の向き
に整列できる。
【００３７】上記の物品１の向きの調整を、吸着パ
ッド２４で吸着した物品１の搬送過程で行なうことによ
り、物品１の向き調整を搬送時間中に完了し、一定向き
に調整済みの物品１を搬送後直ちに次工程へと移載で
き、物品１の整列搬送の生産性を向上できる。
ッド２４で吸着した物品１の搬送過程で行なうことによ
り、物品１の向き調整を搬送時間中に完了し、一定向き
に調整済みの物品１を搬送後直ちに次工程へと移載で
き、物品１の整列搬送の生産性を向上できる。
【００３８】上記の物品１の向きの調整をロボット
２１のアーム２２の駆動により行なうことができ、この
向きの調整を高精度且つ高速度で実現できる。
２１のアーム２２の駆動により行なうことができ、この
向きの調整を高精度且つ高速度で実現できる。
【００３９】なお、本発明の実施においては、異形部判
定手段が吸着圧力の低い吸着パッドの位置から物品の異
形部の位置を判定した後、吸着パッド移動手段でこの物
品の異形部が所定位置に位置するように物品の向きを調
整することを必ずしも要しない。
定手段が吸着圧力の低い吸着パッドの位置から物品の異
形部の位置を判定した後、吸着パッド移動手段でこの物
品の異形部が所定位置に位置するように物品の向きを調
整することを必ずしも要しない。
【００４０】この場合、例えば前述の実施形態におい
て、ロボット制御装置２５は、パレット１６上の物品１
の蓋３（異形部）の位置を判定してこの判定結果をラベ
ル貼り機１３に転送しながら、該物品１を搬送コンベヤ
１２に平行移動して移載し、ラベル貼り機１３では、図
６（Ａ）に示す如く、物品１の蓋３が位置しないラベル
貼り領域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の前方にあれ
ばその前方のラベル貼り領域４にラベルを貼付け、ラベ
ル貼り領域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の後方にあ
ればその後方のラベル貼り領域４にラベルを貼付け、ラ
ベル貼り領域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の左側方
にあればその左側方のラベル貼り領域４にラベルを貼付
け、ラベル貼り領域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の
右側方にあればその右側方のラベル貼り領域４にラベル
を貼付けるように、該ラベル貼り機１３の貼付けヘッド
を多様（４方）に移動可能とするものとなる。
て、ロボット制御装置２５は、パレット１６上の物品１
の蓋３（異形部）の位置を判定してこの判定結果をラベ
ル貼り機１３に転送しながら、該物品１を搬送コンベヤ
１２に平行移動して移載し、ラベル貼り機１３では、図
６（Ａ）に示す如く、物品１の蓋３が位置しないラベル
貼り領域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の前方にあれ
ばその前方のラベル貼り領域４にラベルを貼付け、ラベ
ル貼り領域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の後方にあ
ればその後方のラベル貼り領域４にラベルを貼付け、ラ
ベル貼り領域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の左側方
にあればその左側方のラベル貼り領域４にラベルを貼付
け、ラベル貼り領域４が搬送コンベヤ１２の進み方向の
右側方にあればその右側方のラベル貼り領域４にラベル
を貼付けるように、該ラベル貼り機１３の貼付けヘッド
を多様（４方）に移動可能とするものとなる。
【００４１】また、ロボット制御装置２５は、パレット
１６上の物品１の蓋３（異形部）の位置を判定してこの
判定結果をラベル貼り機１３に転送しながら、該物品１
のラベル貼り領域４を搬送コンベヤ１２の進み方向の前
方もしくは後方（左側方もしくは右側方であっても良
い）のいずれかに位置するように該物品１を搬送コンベ
ヤ１２に移載し、ラベル貼り機１３の側では、図６
（Ｂ）に示す如く、物品１のラベル貼り領域４が搬送コ
ンベヤ１２の進み方向の前方にあればその前方のラベル
貼り領域４にラベルを貼付け、ラベル貼り領域４が搬送
コンベヤ１２の進み方向の後方にあればその後方のラベ
ル貼り領域４にラベルを貼付けるように、搬送コンベヤ
１２の両側 2位置もしくは片側 2位置に 2台のラベル貼
り機１３Ａ、１３Ｂを設置し、ロボット制御装置２５に
よる異形部判定結果に基づき、いずれかのラベル貼り機
１３Ａ、１３Ｂを選択的に稼働するものであっても良
い。
１６上の物品１の蓋３（異形部）の位置を判定してこの
判定結果をラベル貼り機１３に転送しながら、該物品１
のラベル貼り領域４を搬送コンベヤ１２の進み方向の前
方もしくは後方（左側方もしくは右側方であっても良
い）のいずれかに位置するように該物品１を搬送コンベ
ヤ１２に移載し、ラベル貼り機１３の側では、図６
（Ｂ）に示す如く、物品１のラベル貼り領域４が搬送コ
ンベヤ１２の進み方向の前方にあればその前方のラベル
貼り領域４にラベルを貼付け、ラベル貼り領域４が搬送
コンベヤ１２の進み方向の後方にあればその後方のラベ
ル貼り領域４にラベルを貼付けるように、搬送コンベヤ
１２の両側 2位置もしくは片側 2位置に 2台のラベル貼
り機１３Ａ、１３Ｂを設置し、ロボット制御装置２５に
よる異形部判定結果に基づき、いずれかのラベル貼り機
１３Ａ、１３Ｂを選択的に稼働するものであっても良
い。
【００４２】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。
【００４３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、物品を吸
着パッドで吸着するに際し、物品の吸着対象面における
異形部の位置を簡易な設備構成により迅速に判定するこ
とができる。
着パッドで吸着するに際し、物品の吸着対象面における
異形部の位置を簡易な設備構成により迅速に判定するこ
とができる。
【００４４】また、本発明の課題は、物品を吸着パッド
で吸着するに際し、物品の吸着対象面における異形部の
位置を簡易な設備構成により迅速に判定し、物品の向き
を一定の向きに整えることができる。
で吸着するに際し、物品の吸着対象面における異形部の
位置を簡易な設備構成により迅速に判定し、物品の向き
を一定の向きに整えることができる。
【図１】図１は本発明が適用される物品取扱い装置を示
す模式図である。
す模式図である。
【図２】図２は物品取扱い装置の制御系統図である。
【図３】図３はロボットのハンドに設けた吸着パッドの
配置を示す模式図である。
配置を示す模式図である。
【図４】図４は物品の向きの調整状態を示す模式図であ
る。
る。
【図５】図５は物品の向きの調整手順を示す流れ図であ
る。
る。
【図６】図６はラベル貼り機の他の例を示す模式図であ
る。
る。
１ 物品 ３ 蓋（異形部） ４ ラベル貼り領域 １０ 物品取扱い装置 １１ 移載装置 １２ 搬送コンベヤ １３ ラベル貼り機 ２１ ロボット ２２ アーム（吸着パッド移動手段） ２４ 吸着パッド ２５ ロボット制御装置（異形部判定手段） ２９ 圧力スイッチ（圧力検出手段）
Claims (6)
- 【請求項１】 物品を複数の吸着パッドで吸着する際
に、各吸着パッドの吸着圧力を検出し、 物品の吸着対象面内に位置する複数の吸着パッドのう
ち、該吸着パッド内の気圧が所定値以上である吸着パッ
ドの位置を、該物品の吸着対象面における異形部の位置
と判定することを特徴とする吸着パッドによる異形部判
定方法。 - 【請求項２】 物品を吸着パッドで吸着して搬送する搬
送方法において、 物品を複数の吸着パッドで吸着する際に、各吸着パッド
の吸着圧力を検出し、 物品の吸着対象面内に位置する複数の吸着パッドのう
ち、該吸着パッド内の気圧が所定値以上である吸着パッ
ドの位置を、該物品の吸着対象面における異形部の位置
と判定し、 吸着パッドで吸着した物品の異形部が所定位置に位置す
るように該物品の向きを調整することを特徴とする吸着
パッドによる搬送方法。 - 【請求項３】 前記物品の向きの調整を、吸着パッドで
吸着した物品の搬送過程で行なう請求項２記載の吸着パ
ッドによる搬送方法。 - 【請求項４】 物品を吸着パッドで吸着して搬送する搬
送装置において、 物品を吸着する複数の吸着パッドと、 各吸着パッドの吸着圧力を検出する圧力検出手段と、 物品の吸着対象面内に位置する複数の吸着パッドのう
ち、該吸着パッド内の気圧が所定値以上である吸着パッ
ドの位置を、該物品の吸着対象面における異形部の位置
と判定する異形部判定手段とを有してなることを特徴と
する搬送装置。 - 【請求項５】 物品を吸着パッドで吸着して搬送する搬
送装置において、 物品を吸着する複数の吸着パッドと、 各吸着パッドの吸着圧力を検出する圧力検出手段と、 物品の吸着対象面内に位置する複数の吸着パッドのう
ち、該吸着パッド内の気圧が所定値以上である吸着パッ
ドの位置を、該物品の吸着対象面における異形部の位置
と判定する異形部判定手段と、 異形部判定手段の判定結果に基づき、吸着パッドで吸着
した物品の異形部が所定位置に位置するように該物品の
向きを調整する吸着パッド移動手段とを有してなること
を特徴とする搬送装置。 - 【請求項６】 前記吸着パッド移動手段がロボットのア
ームからなる請求項５記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10316996A JP2000127071A (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | 吸着パッドによる異形部判定方法、搬送方法及び搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10316996A JP2000127071A (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | 吸着パッドによる異形部判定方法、搬送方法及び搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000127071A true JP2000127071A (ja) | 2000-05-09 |
Family
ID=18083262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10316996A Ceased JP2000127071A (ja) | 1998-10-21 | 1998-10-21 | 吸着パッドによる異形部判定方法、搬送方法及び搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000127071A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011218484A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Kawada Kogyo Kk | 部品移送装置 |
| JP2012130974A (ja) * | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Amada Co Ltd | 板状ワークの取扱方法 |
| JP2013215833A (ja) * | 2012-04-06 | 2013-10-24 | Central Uni Co Ltd | ピッキング装置 |
| JP2013252568A (ja) * | 2012-06-05 | 2013-12-19 | Yachiyo Industry Co Ltd | ワーク取出し装置 |
| JP2015171910A (ja) * | 2014-02-19 | 2015-10-01 | 信越ポリマー株式会社 | 梱包体 |
| CN109132534A (zh) * | 2011-11-18 | 2019-01-04 | 耐克创新有限合伙公司 | 制造真空工具 |
| CN110465960A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-11-19 | 牧今科技 | 具有物件丢失管理机制的机器人系统 |
| US11273551B2 (en) | 2018-03-19 | 2022-03-15 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Grasping control device, grasping system, and computer program product |
| WO2022239703A1 (ja) * | 2021-05-10 | 2022-11-17 | 株式会社アマダ | 制御データ作成装置、及び制御データ作成方法 |
-
1998
- 1998-10-21 JP JP10316996A patent/JP2000127071A/ja not_active Ceased
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US11654558B2 (en) | 2019-01-18 | 2023-05-23 | Mujin, Inc. | Robotic system with piece-loss management mechanism |
| WO2022239703A1 (ja) * | 2021-05-10 | 2022-11-17 | 株式会社アマダ | 制御データ作成装置、及び制御データ作成方法 |
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Legal Events
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| AX71 | Interruption |
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| AX72 | Removal of interruption |
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| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040330 |
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| A045 | Written measure of dismissal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A045 Effective date: 20040727 |