JP2013252568A - ワーク取出し装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】傾いた状態で配置されたワークであっても、確実に把持することができるワーク取出し装置を提供することを課題とする。
【解決手段】アーム部2と、アーム部2の先端側に傾倒可能に設けられた支持板3と、支持板3に設けられた複数の伸縮手段4と、伸縮手段4の先端に設けられワークWを吸着する吸着手段5と、各吸着手段5がワークWを吸着しているか否かを判定する判定手段と、を有し、所定の数の吸着手段5がワークWを吸着していることを判定したら、ワークWを取り出すように構成されており、複数の吸着手段5のうち、ワークWを吸着している吸着手段5と吸着していない吸着手段5がある場合、吸着していない吸着手段5がワークWに吸着するように支持板3を傾倒させることを特徴とする。
【選択図】図1
【解決手段】アーム部2と、アーム部2の先端側に傾倒可能に設けられた支持板3と、支持板3に設けられた複数の伸縮手段4と、伸縮手段4の先端に設けられワークWを吸着する吸着手段5と、各吸着手段5がワークWを吸着しているか否かを判定する判定手段と、を有し、所定の数の吸着手段5がワークWを吸着していることを判定したら、ワークWを取り出すように構成されており、複数の吸着手段5のうち、ワークWを吸着している吸着手段5と吸着していない吸着手段5がある場合、吸着していない吸着手段5がワークWに吸着するように支持板3を傾倒させることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、ワーク積層群からワークを取り出すワーク取出し装置に関する。
自動車の生産は、大量生産や低価格化のニーズから自動化が進んでいる。自動車の生産ラインにおいて大量の枚数のワーク(例えば、鋼板等)は、ラックに直立した状態や積み重ねられた状態のワーク積層群から一枚ずつ分離され、組立工程に搬送される。このようなワークの取り出し作業は、アームロボット等のワーク取出し装置によって行われる(例えば、特許文献1)。
しかし、ワーク積層群は整然と積層されているわけではなく、積み重ねの作業時や、ラックを搬送するときの振動等によって、数枚のワークが傾いた状態となることがある。このような場合、従来のワーク取出し装置では、ワークを吸着できずワークを取り出すことができなくなるという問題があった。
本発明はこのような課題を解決するために創作されたものであり、傾いた状態で配置されたワークであっても、確実に把持することができるワーク取出し装置を提供することを課題とする。
前記課題を解決するため、本発明は、アーム部と、前記アーム部の先端側に傾倒可能に設けられた支持板と、前記支持板に設けられた複数の伸縮手段と、前記伸縮手段の先端に設けられワークを吸着する吸着手段と、前記各吸着手段が前記ワークを吸着しているか否かを判定する判定手段と、を有し、所定の数の前記吸着手段が前記ワークを吸着したら、前記ワークを取り出すように構成されており、前記複数の吸着手段のうち、前記ワークを吸着している吸着手段と吸着していない吸着手段がある場合、前記吸着していない吸着手段が前記ワークに吸着するように前記支持板を傾倒させることを特徴とする。
かかる構成によれば、支持板を傾倒させることにより、傾いた状態で配置されたワークであっても確実に把持することができる。
また、複数の前記吸着手段で前記ワークを吸着した状態で、前記ワークが撓むように複数の前記伸縮手段をランダムに伸縮させることが好ましい。
重ねて配置されたワークは、ワークに付着している油分等で密着しやすい状態になっている。したがって、ワークを吸着手段で吸着しても、2枚以上重なった状態でワークを取り出す「重ね取り」が発生してしまう。しかし、かかる構成によれば、ワークを吸着した状態で撓ませることにより、重なったワークを分離させることができ、重ね取りを防ぐことができる。
また、前記伸縮手段は、ケーシングと、前記ケーシング内を軸方向に移動するピストンロッドと、前記ピストンロッドの最縮退位置を検知する位置センサと、を備え、前記ケーシングに対して前記ロッドの移動を拘束するロック状態と、前記ケーシングに対して前記ロッドの移動を拘束しないフリー状態が設定できるように構成されており、前記ケーシングに対して前記ピストンロッドを伸進させ、かつ、前記フリー状態で前記支持板を前記ワークに対して前進させ、前記判定手段によって一の吸着手段が前記ワークを吸着したと判定しても、前記一の吸着手段に対応する前記ピストンロッドの最縮退位置を検知するまで前記支持板をさらに前進させ、前記一の吸着手段に対応する前記ピストンロッドの最縮退位置を検知したことを契機に、前記支持板を傾倒させることが好ましい。
かかる構成によれば、より確実にワークを把持することができる。
本発明に係るワーク取出し装置によれば、傾いた状態で配置されたワークであっても、確実に把持することができる。
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図1に示すように、本実施形態に係るワーク取出し装置1は、ラックLに配置されたワークWを取り出して、次工程へ搬送するアームロボットである。ここでは、ラックLに立て掛けて配置されたワーク積層群WaからワークWを一枚ずつ取り出す場合を例示するが、水平に積層させたワークWを搬送する場合に用いてもよい。
ワーク取出し装置1は、アーム部2と、支持板3と、複数の伸縮手段4と、吸着手段5、制御部6とで主に構成されている。
アーム部2は、複数のアームと関節を備え、支持板3の前後上下左右方向への移動、旋回、傾倒等を可能に構成されている。アーム部2には、各アームを駆動させるアーム駆動部2aが形成されている。アーム駆動部2aは、制御部6に電気的に接続されており、制御部6から送信される信号に基づいて作動又は停止し、アーム部2が所定の動作を行うように構成されている。
支持板3は、アーム部2の先端に設置された板状部材である。支持板3とアーム部2との接続部分には、支持板駆動部3aが形成されている。支持板駆動部3aは、制御部6に電気的に接続されており、制御部6から送信される信号に基づいて作動し、支持板3がアーム部2に対して傾倒するように構成されている。
伸縮手段4は、図2に示すように、支持板3に対して垂直に設置されており、伸進又は縮退するアクチュエータである。伸縮手段4は、本実施形態ではエアシリンダーを用いているが、油圧シリンダー又は電動シリンダーを用いてもよい。伸縮手段4の設置数は、取り出すワークWの大きさや形状等に対応して適宜設定すればよいが、本実施形態では5体(伸縮手段4A〜4E)設けている。また、伸縮手段4の設置位置も、取り出すワークWの大きさや形状等に対応して適宜設定すればよい。伸縮手段4は、ケーシング11と、ピストンロッド12と、図示しない位置センサとで構成されている。
ケーシング11は、筒状の中空部材であって、ピストンロッド12の移動をガイドするとともに、エアーの供給室となる部位である。ケーシング11の基端側及び先端側にはエアポートが形成されており、図示しないエアコンプレッサーから空気が供給される。エアポートとエアコンプレッサーの間には図示しない電磁弁が形成されており、制御部6からの信号に基づいて弁を開閉する。
ピストンロッド12は、ケーシング11の内部を往復移動する部材であって、円板状のピストンとこのピストンに接続された棒状のロッドとで構成されている。
各伸縮手段4は、それぞれ制御部6に接続されており、制御部6からの信号に基づいて独立して作動するように構成されている。伸縮手段4は、前記したエアポートからケーシング11内に供給される空気によってケーシング11に対してピストンロッド12が伸進又は縮退する。
伸縮手段4は、前記した電磁弁を適宜作動させて、ケーシング11に対してピストンロッド12の移動を拘束しないフリー状態と、前記した電磁弁を適宜作動させてケーシング11に対してピストンロッド12の移動を所定の位置で拘束するロック状態の制御を行うことができる。これらの状態の動作は、制御部6から前記した電磁弁及びエアコンプレッサーに送信される信号に基づいて適宜行われる。
また、伸縮手段4の基端側には、図示しない位置センサが設けられている。位置センサは、ケーシング11に対するピストンロッド12の最縮退位置を検知可能になっている。位置センサは、ピストンロッド12の最縮退位置を検知すると、制御部6にON信号を送信する。
吸着手段5は、図1〜図3に示すように、吸着パッド21と、図示しない減圧手段、吸着解除手段及び真空計測器とを有する。吸着パッド21は、各ピストンロッド12の先端に設けられており、半球状を呈し内部が中空になっている。吸着パッド21は、ワークWに吸着しやすいよう例えばゴム製の部材を用いることが好ましい。吸着パッド21は、ケーブルを介して減圧手段、吸着解除手段及び真空計測器に接続されている。
減圧手段、吸着解除手段及び真空計測器は、制御部6に電気的に接続されており、制御部6から送信された信号に基づいて作動する。減圧手段は、ワークWと吸着パッド21との間の空間を減圧し、ワークWに吸着パッド21を吸着させる。減圧手段は、後記するワーク取出し工程を開始してから各吸着パッド21がワークWを吸着するまで連続して作動する。
吸着解除手段は、ワークWと吸着パッド21との間の空間を増圧し、ワークWを吸着パッド21から離脱させる。吸着解除手段は、搬送先でワークWを離す際に作動する。真空計測器は、ワークWと各吸着パッド21との間の空間の真空度を計測し、計測結果を制御部6に送信する。
制御部6は、図3に示すように、演算手段としてのCPU(Central Processing Unit)や、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等の記憶手段を備えて構成されており、ワーク取出し装置1の全体の動作を制御する。制御部6は、キーパッド等を備えた入力部31と、モニタ等を備えた表示部32とを備えており、アーム駆動部2a、支持板駆動部3a、各伸縮手段4(4A〜4E)、吸着手段5(5A〜5E)の各構成装置と電気的に接続されている。制御部6には、予め設定されたプログラムが記憶されており、そのプログラムにしたがってワーク取出し装置1が作動するように構成されている。
また、制御部6は、各吸着手段5(各吸着パッド21)がワークWを吸着しているか否かを判定する判定手段6aを備えている。判定手段6aは、真空計測器から送られた計測結果が所定の値を超えている場合は、吸着ONであると判定し、所定の値を超えていない場合は、吸着OFFとして判定する。制御部6は、これらの判定結果を対応する各吸着手段5と関連付けて記憶手段に記憶させる。
次に、ワーク取出し装置1の具体的なワークの取出し方法について図4、5等を用いて説明する。本実施形態に係るワークの取出し方法では、図4に示すワーク取出し工程と、図5に示すワーク剥がし工程を主に行う。これらの工程は制御部6からの各制御信号に基づいて行われる。
[ワーク取出し工程]
ワーク取出し工程では、ワーク積層群WaからワークWを吸着把持し、所定の距離だけワークWを後退させるまでを行う。ワーク取出し工程では、図4に示すように、準備工程S1と、前進工程S2と、確認工程S3と、再前進工程S4と、傾倒工程S5と、後退工程S6を行う。
ワーク取出し工程では、ワーク積層群WaからワークWを吸着把持し、所定の距離だけワークWを後退させるまでを行う。ワーク取出し工程では、図4に示すように、準備工程S1と、前進工程S2と、確認工程S3と、再前進工程S4と、傾倒工程S5と、後退工程S6を行う。
準備工程S1では、伸縮手段4のケーシング11にエアーを供給して、全ての伸縮手段4(4A〜4E)のピストンロッド12を、最伸進位置まで伸進させる。そして、伸縮手段4をフリー状態、つまり、ケーシング11に対してピストンロッド12の移動が拘束されない状態にする。そして、吸着手段5の減圧手段を作動させる。
前進工程S2では、アーム駆動部2a及び支持板駆動部3aを駆動させて、支持板3の表面と、図1に示すラックLの背面Laとが略平行となる角度を維持した状態でワークWに向けて支持板3を前進させる。前進工程S2は、複数の吸着手段5(5A〜5E)のうちのいずれか一つが吸着ONと判定されるまで前進させる。
前進工程S2において、いずれの吸着手段5も吸着ONと判定されない場合、つまり、全ての吸着手段5が吸着OFFの場合、ワーク取出し装置1は、スタート位置に戻る。一方、全ての吸着手段5が吸着ONと判定された場合、後退工程S6に移行する。
確認工程S3では、制御部6は、いずれかの吸着手段5が吸着ONであると判定した場合、アーム駆動部2a及び支持板駆動部3aを停止させて、どの吸着手段5(5A〜5E)が吸着ONになったか確認する。例えば、本実施形態では、伸縮手段4Cの吸着手段5Cのみが吸着ONになった場合を例示している。
再前進工程S4では、確認工程S3による吸着状態をそのまま維持し、全ての伸縮手段4のフリー状態を継続しつつ、いずれかの伸縮手段4のピストンロッド12が最縮退位置に位置するまで、さらに、支持板3を前進させる。具体的には、本実施形態では、伸縮手段4Cの吸着手段5Cが吸着ONになっているため、吸着手段5Cの吸着状態を維持しつつ、伸縮手段4Cのピストンロッド12が最縮退位置に位置するまで(伸縮手段4Cの位置センサがONになるまで)支持板3の表面とラックLの背面Laとが略平行となる角度を維持した状態でさらにワークWに向けて支持板3を前進させる。例えば、本実施形態では、再前進工程S4によって吸着手段5D,5Eがさらに吸着ONになった場合を例示している。
一方、再前進工程S4において、例えば吸着手段5C以外の吸着手段5が吸着ONになる前に、伸縮手段4Cのピストンロッド12が最縮退位置に位置した場合(伸縮手段4Cの位置センサがONになった場合)、傾倒工程S5に移行する。一方、再前進工程S4で全ての吸着手段5が吸着ONと判定された場合、後退工程S6に移行する。
傾倒工程S5では、再前進工程S4によっても吸着していない吸着手段5がワークWに吸着するように、支持板駆動部3aを駆動させて支持板3を傾倒させる。例えば、本実施形態では、再前進工程S4を行って、伸縮手段4Cのピストンロッド12が最縮退位置に位置しても、吸着手段5A,5Bが吸着OFFであるため、吸着手段5A,5Bが吸着するように支持板3を傾倒させる。
なお、傾倒工程S5における傾倒パターンは、ワークWに対する吸着手段5の吸着位置に応じてどの方向に傾倒させるかが制御部6の記憶手段に予め記憶されている。例えば、再前進工程S4を行っても吸着手段5C,5Dが吸着OFFである場合には、支持板3と吸着手段5C,5Dとが接触するように支持板3を傾倒させる。
一方、傾倒工程S5によっても全ての吸着手段5が吸着ONにならない場合、吸着している吸着手段5からワークWを離脱させてスタート位置に戻る。
後退工程S6では、全ての吸着手段5が吸着ONになっているので、吸着状態を維持したまま伸縮手段4をロック状態にしつつ、アーム駆動部2aを作動させてワーク積層群Waから所定の距離だけ支持板3(吸着したワークW)を後退させる。後退工程S6では、例えば、吸着したワークWをワーク積層群Waから約10〜30cm後退させる。これにより、後記するワーク剥がし工程を行う際に、ワーク積層群Waと吸着したワークWとの接触を回避できる。
[ワーク剥がし工程]
ワーク剥がし工程では、吸着したワークWを吸着した状態で、各伸縮手段4をランダムに伸縮させて、ワークWの重ね取りを防止するために行う。ワーク剥し工程では、図5に示すように、本実施形態では、第一工程S7、第二工程S8、第三工程S9、第四工程S10、搬送工程S11を行う。
ワーク剥がし工程では、吸着したワークWを吸着した状態で、各伸縮手段4をランダムに伸縮させて、ワークWの重ね取りを防止するために行う。ワーク剥し工程では、図5に示すように、本実施形態では、第一工程S7、第二工程S8、第三工程S9、第四工程S10、搬送工程S11を行う。
第一工程S7では、ワークWに全ての吸着手段5を吸着させた状態で、伸縮手段4A,4C,4Eを縮退させ、伸縮手段4B,4Dを伸進させる。
第二工程S8では、ワークWに全ての吸着手段5を吸着させた状態で、伸縮手段4A,4C,4Eを伸進させ、伸縮手段4B,4Dを縮退させる。
第三工程S9では、第一工程S7と同様の工程を行う。
第四工程S10では、第二工程S8と同様の工程を行う。
搬送工程S11では、ワークWへの吸着状態を維持したまま伸縮手段4をロック状態にし、アーム駆動部2a及び支持板駆動部3aを駆動させて、所定の搬送先へワークWを搬送させる。搬送先にワークWを移動させたら、吸着手段5の吸着解除手段を作動させて、吸着パッド21からワークWを離脱させる。
以上説明したワーク取出し装置1によれば、複数の吸着手段5のうち、ワークWを吸着している吸着手段5と吸着していない吸着手段5がある場合、吸着していない吸着手段5がワークWに吸着するように支持板3を傾倒させる構成にしたため、傾いた状態で配置されたワークWであっても確実に把持することができる。
また、ワーク剥し工程では、ワークWを複数の吸着手段5で吸着した状態で、伸縮手段4をランダムに伸縮させることにより、ワークWを撓ませることができる。これにより、ワークWの重ね取りを防ぐことができる。また、後退工程S6を備えているため、積層されたワーク積層群Waと吸着したワークWとの接触を回避できる。
また、本実施形態では、伸縮手段4をフリー状態にして支持板3を再度前進させる再前進工程S4を備えているため、伸縮手段4のストローク長の範囲で支持板3を前進させ、一の吸着手段5に対応するピストンロッド12の最縮退位置を検知したことを契機に、支持板3を傾倒させる。これにより、支持板3を傾倒させる前にできる限り多くの吸着手段5をワークWに吸着させることができるため、ワークWをより確実に把持することができる。
以上本発明の実施形態について説明したが、本発明の趣旨に反しない範囲において、適宜設計変更が可能である。例えば、本実施形態では、設置された5体の吸着手段5が全て吸着ONになった場合に搬送するように構成したが、予め設定された数又は場所の吸着手段5が吸着ONになったら搬送する(後退工程S6に移行する)ように構成してもよい。また、傾倒工程S5では、一方向だけでなく、多方向に傾倒させるように構成してもよい。
1 ワーク取出し装置
2 アーム部
2a アーム駆動部
3 支持板
3a 支持板駆動部
4 伸縮手段
5 吸着手段
6 制御部
6a 判定手段
11 ケーシング
12 ピストンロッド
L ラック
W ワーク
Wa ワーク積層群
2 アーム部
2a アーム駆動部
3 支持板
3a 支持板駆動部
4 伸縮手段
5 吸着手段
6 制御部
6a 判定手段
11 ケーシング
12 ピストンロッド
L ラック
W ワーク
Wa ワーク積層群
Claims (3)
- アーム部と、
前記アーム部の先端側に傾倒可能に設けられた支持板と、
前記支持板に設けられた複数の伸縮手段と、
前記伸縮手段の先端に設けられワークを吸着する吸着手段と、
前記各吸着手段が前記ワークを吸着しているか否かを判定する判定手段と、を有し、所定の数の前記吸着手段が前記ワークを吸着したら、前記ワークを取り出すように構成されており、
前記複数の吸着手段のうち、前記ワークを吸着している吸着手段と吸着していない吸着手段がある場合、前記吸着していない吸着手段が前記ワークに吸着するように前記支持板を傾倒させることを特徴とするワーク取出し装置。 - 複数の前記吸着手段で前記ワークを吸着した状態で、前記ワークが撓むように複数の前記伸縮手段をランダムに伸縮させることを特徴とする請求項1に記載のワーク取出し装置。
- 前記伸縮手段は、ケーシングと、前記ケーシング内を軸方向に移動するピストンロッドと、前記ピストンロッドの最縮退位置を検知する位置センサと、を備え、前記ケーシングに対して前記ロッドの移動を拘束するロック状態と、前記ケーシングに対して前記ロッドの移動を拘束しないフリー状態が設定できるように構成されており、
前記ケーシングに対して前記ピストンロッドを伸進させ、かつ、前記フリー状態で前記支持板を前記ワークに対して前進させ、前記判定手段によって一の吸着手段が前記ワークを吸着したと判定しても、前記一の吸着手段に対応する前記ピストンロッドの最縮退位置を検知するまで前記支持板をさらに前進させ、
前記一の吸着手段に対応する前記ピストンロッドの最縮退位置を検知したことを契機に、前記支持板を傾倒させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のワーク取出し装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012127736A JP2013252568A (ja) | 2012-06-05 | 2012-06-05 | ワーク取出し装置 |
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- 2012-06-05 JP JP2012127736A patent/JP2013252568A/ja active Pending
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