JP2005262325A - 吸着ハンドおよび該吸着ハンドの姿勢追従方法 - Google Patents
吸着ハンドおよび該吸着ハンドの姿勢追従方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】伸縮自在な複数の吸着パッドを備えた吸着ハンドを板状ワークに押し当てた時の吸着圧力が所定の圧力に達した時点で、吸着パッドの先端に設けたドグと該ドグを検出する第1のセンサーと第2のセンサーのオンオフ状態によって板状ワーク面と吸着パッド群からなる吸着面との角度ずれを検出し、吸着した板状ワークの移載後の吸着ハンドの戻り時間中に予め設定した角度だけ補正するようにした。
【選択図】 図1
Description
用の吸着パッドを用いる。
2 パレット
3 ロボット
4 アーム
10 吸着ハンド
10a 取付プレート
11 吸着パッド
11a リップ部
12 吸引管部
13 スライドガイド
14 バネ
15 ドグ
16 第1のセンサー
17 第2のセンサー
18 取付部材
Claims (4)
- パレット上に縦姿勢で積載された複数枚の板状ワークより、吸着パッドにより吸着して1枚づつ自動的に取出すロボットの吸着ハンドにおいて、複数の吸着パッドの各中心部に固着した吸引管部を吸着ハンドに固着したスライドガイド内に遊挿し、各吸引管部の先端に前記吸着パッドの伸縮と共に移動するドグを固着すると共に、吸着パッドとスライドガイド間にバネを設けて吸着パッドを伸縮自在に吸着ハンドに固着し、前記各吸着パッドの前後移動に伴って移動するドグを近接又は接触によってオンオフを検出可能な第1のセンサーと第2のセンサーを並設してドグの端部近傍に設けたことを特徴とする吸着ハンド。
- パレット上に縦姿勢で積載された複数枚の板状ワークより、吸着パッドにより吸着して1枚づつ自動的に取出すロボットの吸着ハンドの姿勢追従方法において、前記吸着パッドを板状ワーク面に押し付け、各吸着パッドに設けたドグによってオンオフする第1のセンサーと第2のセンサーのオンオフ情報にもとづき、すべての吸着パッドが板状ワークを吸着可能な圧力に到達するまで、ロボットハンドの姿勢を設定角度づつ繰り返し補正し、すべての吸着パッドが板状ワークを吸着可能な圧力に到達した時点で板状ワークの移載を行なうようにしたことを特徴とする吸着ハンドの姿勢追従方法。
- 板状ワーク面と吸着パッド群からなる吸着面との角度ずれの補正は、すべての吸着パッドが板状ワークを吸着可能な圧力に到達した時点の第1と第2のセンサーのオンオフ情報に基づき、吸着した板状ワークの移載後の吸着ハンドの戻り時間中に予め設定した角度だけ補正することを特徴とする請求項2記載の吸着ハンドの姿勢追従方法。
- パレット上に縦姿勢で積載された複数枚の板状ワークより、吸着パッドにより吸着して1枚づつ自動的に取出すロボットの吸着ハンドの姿勢追従方法において、請求項1に記載の吸着ハンドのドグおよび第1と第2の2つのセンサーに代えて、吸着ハンドから各吸着パッド間の距離の変位量を測定可能な変位センサーを各吸着パッドに設けた吸着ハンドを用いて、吸着パッドを板状ワーク面に押し付けた時に、吸着パッドが板状ワークを吸着可能な圧力に到達した時点で、吸着した板状ワークを移載後、板状ワーク面と吸着パッド群からなる吸着面との角度ずれの補正は、吸着した板状ワークの移載後の吸着ハンドの戻り時間中に変位量に相当する角度だけ補正することを特徴とする吸着ハンドの姿勢追従方法。
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