JP2738493B2 - ガラス板の移載装置 - Google Patents
ガラス板の移載装置Info
- Publication number
- JP2738493B2 JP2738493B2 JP5211204A JP21120493A JP2738493B2 JP 2738493 B2 JP2738493 B2 JP 2738493B2 JP 5211204 A JP5211204 A JP 5211204A JP 21120493 A JP21120493 A JP 21120493A JP 2738493 B2 JP2738493 B2 JP 2738493B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- glass plate
- cylinder
- frame
- sheet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B32—LAYERED PRODUCTS
- B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
- B32B17/00—Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres
- B32B17/06—Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material
- B32B17/10—Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material of synthetic resin
- B32B17/10005—Layered products essentially comprising sheet glass, or glass, slag, or like fibres comprising glass as the main or only constituent of a layer, next to another layer of a specific material of synthetic resin laminated safety glass or glazing
- B32B17/10807—Making laminated safety glass or glazing; Apparatus therefor
- B32B17/10899—Making laminated safety glass or glazing; Apparatus therefor by introducing interlayers of synthetic resin
- B32B17/10935—Making laminated safety glass or glazing; Apparatus therefor by introducing interlayers of synthetic resin as a preformed layer, e.g. formed by extrusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
- B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
- B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
- B65G49/068—Stacking or destacking devices; Means for preventing damage to stacked sheets, e.g. spaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
- B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
- B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
- B65G49/068—Stacking or destacking devices; Means for preventing damage to stacked sheets, e.g. spaces
- B65G49/069—Means for avoiding damage to stacked plate glass, e.g. by interposing paper or powder spacers in the stack
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2249/00—Aspects relating to conveying systems for the manufacture of fragile sheets
- B65G2249/04—Arrangements of vacuum systems or suction cups
- B65G2249/045—Details of suction cups suction cups
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、合紙を挟んで立て掛け
られているガラス板を吸着支持して移載する装置に関
し、詳細には合紙の吸着除去を組み込んだガラス板の移
載装置に係るものである。
られているガラス板を吸着支持して移載する装置に関
し、詳細には合紙の吸着除去を組み込んだガラス板の移
載装置に係るものである。
【０００２】
【従来の技術】パレット上に立て掛けられたガラス板を
コンベア等の他の装置に受け渡す場合の先行技術として
例えば特公昭５５−３４１０２号の公報には、板ガラス
のパイルから個個の板ガラスを取出す装置であって、板
ガラスのパイルへ向けて吸着盤を前進させるべく、真空
ポンプに接続可能な単数又は複数の吸着盤を支持する空
気力式シリンダを備えている形式のものにおいて、前記
吸着盤が前記シリンダのピストン棒に支持されており、
前記空気力シリンダのピストン棒の運動を制御する弁が
設けられており、前記吸着盤の負圧導管内に真空切換え
装置が配置されており、かつ、吸着盤によって最も上側
の板ガラスがつかまれた際に前記負圧導管内に生じる負
圧によって、前記真空切換え装置の応動時にピストン棒
前進運動が終了するように、前記弁が前記真空切換え装
置によって制御されるようになっている板ガラスのパイ
ルから板ガラスを取出す装置が開示され、また、先に本
出願人により提供した特開昭５７−４８３６号の公報で
は、シート材を間挿した重畳板体の上方に突出するシー
ト材上端部を重畳板体の取出前端において上方より圧接
吸着する吸着具と、吸着具を支持し吸着したシート材を
上方へ移動したのちシート材回収位置へ移送する移送装
置とを有する重畳板体間に挿入したシート材の回収装置
を開示し、さらに実願平３−１０６３７４号では、合紙
と共にパレットに立て掛けて積層するガラス板の近傍に
設置するロボットの方向および回動自在なアームにフレ
ームを装着し、該フレームに配設する吸着パットで最前
の前記ガラス板を支持して移載せしめるガラス板の移載
装置において、前方の前記ガラス板に対面する前記フレ
ームの面内方向でその周辺の一辺から遠近動可能でかつ
前方へ突出する圧接部材を設け、該圧接部材にその前方
端より前後動自在な吸着部材を配設したガラス板の移載
装置を提供した。
コンベア等の他の装置に受け渡す場合の先行技術として
例えば特公昭５５−３４１０２号の公報には、板ガラス
のパイルから個個の板ガラスを取出す装置であって、板
ガラスのパイルへ向けて吸着盤を前進させるべく、真空
ポンプに接続可能な単数又は複数の吸着盤を支持する空
気力式シリンダを備えている形式のものにおいて、前記
吸着盤が前記シリンダのピストン棒に支持されており、
前記空気力シリンダのピストン棒の運動を制御する弁が
設けられており、前記吸着盤の負圧導管内に真空切換え
装置が配置されており、かつ、吸着盤によって最も上側
の板ガラスがつかまれた際に前記負圧導管内に生じる負
圧によって、前記真空切換え装置の応動時にピストン棒
前進運動が終了するように、前記弁が前記真空切換え装
置によって制御されるようになっている板ガラスのパイ
ルから板ガラスを取出す装置が開示され、また、先に本
出願人により提供した特開昭５７−４８３６号の公報で
は、シート材を間挿した重畳板体の上方に突出するシー
ト材上端部を重畳板体の取出前端において上方より圧接
吸着する吸着具と、吸着具を支持し吸着したシート材を
上方へ移動したのちシート材回収位置へ移送する移送装
置とを有する重畳板体間に挿入したシート材の回収装置
を開示し、さらに実願平３−１０６３７４号では、合紙
と共にパレットに立て掛けて積層するガラス板の近傍に
設置するロボットの方向および回動自在なアームにフレ
ームを装着し、該フレームに配設する吸着パットで最前
の前記ガラス板を支持して移載せしめるガラス板の移載
装置において、前方の前記ガラス板に対面する前記フレ
ームの面内方向でその周辺の一辺から遠近動可能でかつ
前方へ突出する圧接部材を設け、該圧接部材にその前方
端より前後動自在な吸着部材を配設したガラス板の移載
装置を提供した。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】上記技術において特
公昭５５−３４１０２号の公報のものは、パレット上に
縦積みされたガラス板を吸着手段により吸着し、水平姿
勢に変更した該ガラス板を供給するものであるが、合紙
と交互に積層縦積みされたガラス板では別途合紙の除去
手段を要するという問題をもち、特開昭５７−４８３６
号公報のものは、シート材と合紙との吸着装置を別々に
設けているため装置が大がかりとなり、その装置の連動
は複雑な制御系統を必要とする問題が有り、実願平３−
１０６３７４号のものは、ガラス板の下部よりはみ出し
た合紙を押さえるためその状態に限定され、ガラス板下
端縁より合紙が突出していない場合には採用することが
出来ないという問題があった。
公昭５５−３４１０２号の公報のものは、パレット上に
縦積みされたガラス板を吸着手段により吸着し、水平姿
勢に変更した該ガラス板を供給するものであるが、合紙
と交互に積層縦積みされたガラス板では別途合紙の除去
手段を要するという問題をもち、特開昭５７−４８３６
号公報のものは、シート材と合紙との吸着装置を別々に
設けているため装置が大がかりとなり、その装置の連動
は複雑な制御系統を必要とする問題が有り、実願平３−
１０６３７４号のものは、ガラス板の下部よりはみ出し
た合紙を押さえるためその状態に限定され、ガラス板下
端縁より合紙が突出していない場合には採用することが
出来ないという問題があった。
【０００４】
【問題点を解決するための手段】本発明はかかる問題点
に鑑みてなしたもので、ガラス板の周縁よりはみ出さな
い合紙を移載中に回収することも可能にするようにした
装置の提供を目的として、スイング自在なアームの先端
に該スイング方向に屈曲自在なフレームを設け、該フレ
ームにパレット上のガラス板と対面しその面内方向の上
下動かつ面外方向の遠近動自在な複数の吸着盤と、該フ
レームの左右両側縁下方に対面する前記ガラス板の面内
方向に上下動および面外方向に遠近動自在で前方合紙を
吸着するパッドとを配設し、該パッドを前方下方に略９
０°回動せしめる首振手段を設けたガラス板の移載装置
において、前記吸着盤を二段直進状に遠近動せしめる突
出入手段を設け、好ましくは前記突出入手段にストロー
クの異なる一対のシリンダを配設し、該ストロークの大
きいシリンダをブレーキ付きとするガラス板の移載装置
を提供する。
に鑑みてなしたもので、ガラス板の周縁よりはみ出さな
い合紙を移載中に回収することも可能にするようにした
装置の提供を目的として、スイング自在なアームの先端
に該スイング方向に屈曲自在なフレームを設け、該フレ
ームにパレット上のガラス板と対面しその面内方向の上
下動かつ面外方向の遠近動自在な複数の吸着盤と、該フ
レームの左右両側縁下方に対面する前記ガラス板の面内
方向に上下動および面外方向に遠近動自在で前方合紙を
吸着するパッドとを配設し、該パッドを前方下方に略９
０°回動せしめる首振手段を設けたガラス板の移載装置
において、前記吸着盤を二段直進状に遠近動せしめる突
出入手段を設け、好ましくは前記突出入手段にストロー
クの異なる一対のシリンダを配設し、該ストロークの大
きいシリンダをブレーキ付きとするガラス板の移載装置
を提供する。
【０００５】
【作用】パレット上のガラス板を吸着する吸着盤および
合紙を吸着する吸着パッドを個別に上下動、突出入する
ようにし、さらに吸着盤の突出入をストロークの異なる
二段直進状にすることにより、吸着支持したガラス板と
合紙との隙間を規制し、次のガラス板に寄り掛かる合紙
のずり下がりを防止し、その下縁を吸着した吸着パッド
の首振り回動により移載中の合紙の剥落を防止する。
合紙を吸着する吸着パッドを個別に上下動、突出入する
ようにし、さらに吸着盤の突出入をストロークの異なる
二段直進状にすることにより、吸着支持したガラス板と
合紙との隙間を規制し、次のガラス板に寄り掛かる合紙
のずり下がりを防止し、その下縁を吸着した吸着パッド
の首振り回動により移載中の合紙の剥落を防止する。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は本発明の移載装置およびその付属設
備とその作動状態を説明する全体立面図を示し、図２は
図１のＡ−Ａ視で吸着盤を正面に見た一部を切欠の正面
図、図３は図１をＢ−Ｂ視した一部を切欠した側面図、
図４は吸着盤を遠近動せしめる突出入手段を説明する要
部の斜視図を示し、図５は吸着盤の上下動を説明する要
部の側面図を示す。
に説明する。図１は本発明の移載装置およびその付属設
備とその作動状態を説明する全体立面図を示し、図２は
図１のＡ−Ａ視で吸着盤を正面に見た一部を切欠の正面
図、図３は図１をＢ−Ｂ視した一部を切欠した側面図、
図４は吸着盤を遠近動せしめる突出入手段を説明する要
部の斜視図を示し、図５は吸着盤の上下動を説明する要
部の側面図を示す。
【０００７】搬送台３５上を図１に示す矢印Ｒ、Ｐ方向
に往復動自在な受取コンベア１と、パレット４上に積層
状にある合紙５とガラス板６との略厚み分を一定のピッ
チとして矢印Ｒの搬送方向に進む台車２間に、該合紙を
回収するための合紙コンベア３を配設し、台車２上に載
置したパレット４から合紙５と交互に立て掛けた積層状
にある最前のガラス板６を吸着支持して受取コンベア１
上に移載する移載装置７を前記合紙コンベア３上に配設
するが、該移載装置は、前記最前のガラス板６と対面す
る複数の吸着盤２４を設けた取付板２０を、後述のリニ
アガイド１６、１６を介して枠組みした方形なフレーム
１１の対面側となる前面に装着し、該フレームの縦枠材
後面と固着した溝形部材１２、１２には軸受け部１３を
設け、該軸受け部に軸支する軸部１５に並列なアーム１
４、１４の下端を軸着し、その上端を上部に配設する軸
３４に軸着し図示されない架設部材に懸吊のシリンダ８
のロッドとアーム１４と連結すれば、該シリンダの作動
により該アームは軸３４を中心にして振り子状に揺動
し、揺動するアーム１４、１４に添わせて屈曲用シリン
ダ９を設け、該屈曲用シリンダのロッドと連結する回転
レバー１０の端部を前記フレーム１１に固着し、その屈
曲用シリンダー９のロッドを往復作動せしめればフレー
ム１１は、パレット上のガラス板６に対して対面状の斜
めの姿勢から水平姿勢にあるいはその反対に軸１５を中
心にして伏倒起立状に回動し、屈曲自在なフレーム１１
においてガラス板６と対面する側の前面には、その上下
横枠材に固着する並列なリニアガイド１６を垂設し、該
リニアガイドにはフレーム１１の後面に添設固着する昇
降シリンダ１７のロッドに連結する昇降レバー１８を介
し、左右に配設する取付板２０と固着一体な補強材１９
とに連結すれば、該昇降シリンダの作動により取付板２
０、すなわち複数の吸着盤２４はリニアガイド１６、１
６に沿って摺動する。
に往復動自在な受取コンベア１と、パレット４上に積層
状にある合紙５とガラス板６との略厚み分を一定のピッ
チとして矢印Ｒの搬送方向に進む台車２間に、該合紙を
回収するための合紙コンベア３を配設し、台車２上に載
置したパレット４から合紙５と交互に立て掛けた積層状
にある最前のガラス板６を吸着支持して受取コンベア１
上に移載する移載装置７を前記合紙コンベア３上に配設
するが、該移載装置は、前記最前のガラス板６と対面す
る複数の吸着盤２４を設けた取付板２０を、後述のリニ
アガイド１６、１６を介して枠組みした方形なフレーム
１１の対面側となる前面に装着し、該フレームの縦枠材
後面と固着した溝形部材１２、１２には軸受け部１３を
設け、該軸受け部に軸支する軸部１５に並列なアーム１
４、１４の下端を軸着し、その上端を上部に配設する軸
３４に軸着し図示されない架設部材に懸吊のシリンダ８
のロッドとアーム１４と連結すれば、該シリンダの作動
により該アームは軸３４を中心にして振り子状に揺動
し、揺動するアーム１４、１４に添わせて屈曲用シリン
ダ９を設け、該屈曲用シリンダのロッドと連結する回転
レバー１０の端部を前記フレーム１１に固着し、その屈
曲用シリンダー９のロッドを往復作動せしめればフレー
ム１１は、パレット上のガラス板６に対して対面状の斜
めの姿勢から水平姿勢にあるいはその反対に軸１５を中
心にして伏倒起立状に回動し、屈曲自在なフレーム１１
においてガラス板６と対面する側の前面には、その上下
横枠材に固着する並列なリニアガイド１６を垂設し、該
リニアガイドにはフレーム１１の後面に添設固着する昇
降シリンダ１７のロッドに連結する昇降レバー１８を介
し、左右に配設する取付板２０と固着一体な補強材１９
とに連結すれば、該昇降シリンダの作動により取付板２
０、すなわち複数の吸着盤２４はリニアガイド１６、１
６に沿って摺動する。
【０００８】取付板２０には該板に対して直角に固着し
配設する検知シリンダ２１を介して突出入自在な検知棒
２２を設け、該取付板の左右両端でその上下の各々に設
けた前記吸着盤２４の各々は、該取付板の裏面に固着す
るガイド２３を介して突出入手段と一体に連結され図示
されない吸引ホースと接続するが、該突出入手段はロッ
ドのストローク範囲を１００ｍｍ前後に大きくしたブレ
ーキ付きの前後動シリンダ２５と、そのロッド先端に取
付部材２６を介してロッドのストロークの小さい、例え
ば１０〜２５ｍｍ程度のストローク範囲を調整可能で往
復する吸着シリンダ２７とを取り付け、該吸着シリンダ
のロッド端には前記ガイド２３に摺動自在に挿入しその
先端の吸着盤２４と連結部材２８を介して連結し、前後
動シリンダ２５および吸着シリンダ２７の往復作動は前
記吸着盤２４を二段に分かれた直進で突出入せしめる。
配設する検知シリンダ２１を介して突出入自在な検知棒
２２を設け、該取付板の左右両端でその上下の各々に設
けた前記吸着盤２４の各々は、該取付板の裏面に固着す
るガイド２３を介して突出入手段と一体に連結され図示
されない吸引ホースと接続するが、該突出入手段はロッ
ドのストローク範囲を１００ｍｍ前後に大きくしたブレ
ーキ付きの前後動シリンダ２５と、そのロッド先端に取
付部材２６を介してロッドのストロークの小さい、例え
ば１０〜２５ｍｍ程度のストローク範囲を調整可能で往
復する吸着シリンダ２７とを取り付け、該吸着シリンダ
のロッド端には前記ガイド２３に摺動自在に挿入しその
先端の吸着盤２４と連結部材２８を介して連結し、前後
動シリンダ２５および吸着シリンダ２７の往復作動は前
記吸着盤２４を二段に分かれた直進で突出入せしめる。
【０００９】パレット４上に置かれた最前のガラス６と
対向状の姿勢を保持するフレーム１１の両脇下部には、
該ガラス板の裏面側にある合紙５を吸着支持し噴射して
合紙コンベア３上に落下させる吸着パッド２９を配設す
るが、該吸着パッドは、前記フレーム１１の縦枠材側面
の下部に固着添設し該縦枠材に沿った方向に往復摺動の
ピストンロッドを装着した合紙昇降シリンダ３０と、該
シリンダのロッド下端に固着するブラケット３１を介し
て対面のガラス板６に向かってロッドを往復摺動せしめ
る遠近動シリンダ３２と、該遠近動シリンダのロッド端
にそのロッドと直交し、パレット４上のガラス板６に添
わして置かれている合紙５側に向かって前方下方に略９
０°回動のロッドを装着する合紙回転シリンダ３３とを
連結状に設け、吸着パッド２９は図示されない電磁弁等
の切り換えにより吸引あるいは噴射する図示されないホ
ースと連結されている。
対向状の姿勢を保持するフレーム１１の両脇下部には、
該ガラス板の裏面側にある合紙５を吸着支持し噴射して
合紙コンベア３上に落下させる吸着パッド２９を配設す
るが、該吸着パッドは、前記フレーム１１の縦枠材側面
の下部に固着添設し該縦枠材に沿った方向に往復摺動の
ピストンロッドを装着した合紙昇降シリンダ３０と、該
シリンダのロッド下端に固着するブラケット３１を介し
て対面のガラス板６に向かってロッドを往復摺動せしめ
る遠近動シリンダ３２と、該遠近動シリンダのロッド端
にそのロッドと直交し、パレット４上のガラス板６に添
わして置かれている合紙５側に向かって前方下方に略９
０°回動のロッドを装着する合紙回転シリンダ３３とを
連結状に設け、吸着パッド２９は図示されない電磁弁等
の切り換えにより吸引あるいは噴射する図示されないホ
ースと連結されている。
【００１０】各シリンダーの連動はシーケンス制御によ
り予め定められた順序に従って制御の各段階を逐次進め
ていくものである。以下、本発明の作動とその作用とを
説明する。
り予め定められた順序に従って制御の各段階を逐次進め
ていくものである。以下、本発明の作動とその作用とを
説明する。
【００１１】台車２上のパレット４上に置かれた最前の
ガラス板６に吸着盤２４、２４・・が対面し待機してい
る移載装置７は、該ガラス板へ向かって検知シリンダ２
１を作動させてロッドを突出し、一定のピッチで受取コ
ンベア１側に向かって移動する台車２は、パレット４上
のガラス板６が検知シリンダー２１のロッド端に設けた
検知棒２２に接近し、該検知棒からの信号により吸着盤
２４と最前のガラス板６とに一定の隙間を設けて止ま
る。続けて前後動シリンダー２５と吸着シリンダー２７
とが連動して各ロッドをガラス板６に向かって突出すれ
ば、前後動シリンダ２５、吸着シリンダ２７に片端が連
結し取付部材２６と連結部材２８とにより直列状に支持
されている前記吸着盤２４、２４、・・は、ガラス板６
に接圧すると前後動シリンダー２５を制動し同時に図示
されない吸引ホースからの吸引力によって該ガラス板を
吸着する。
ガラス板６に吸着盤２４、２４・・が対面し待機してい
る移載装置７は、該ガラス板へ向かって検知シリンダ２
１を作動させてロッドを突出し、一定のピッチで受取コ
ンベア１側に向かって移動する台車２は、パレット４上
のガラス板６が検知シリンダー２１のロッド端に設けた
検知棒２２に接近し、該検知棒からの信号により吸着盤
２４と最前のガラス板６とに一定の隙間を設けて止ま
る。続けて前後動シリンダー２５と吸着シリンダー２７
とが連動して各ロッドをガラス板６に向かって突出すれ
ば、前後動シリンダ２５、吸着シリンダ２７に片端が連
結し取付部材２６と連結部材２８とにより直列状に支持
されている前記吸着盤２４、２４、・・は、ガラス板６
に接圧すると前後動シリンダー２５を制動し同時に図示
されない吸引ホースからの吸引力によって該ガラス板を
吸着する。
【００１２】検知シリンダ２１の復動による検知棒２２
の後退と共に、ストロークの小さい吸着シリンダ２７・
・は配設する左右のタイミングをずらしながら復動する
と、前後動シリンダ２５の制動により吸着盤２４、２４
・・は交互にわずかに後退して合紙５と密着するガラス
板６の離脱による負圧から該合紙の吸着を防止しつつ間
隔を設け、追従して昇降シリンダ１７を作動させて昇降
レバー１８を介して補強材１９を面内方向の上方に引き
上げると、該補強材と一体な取付板２０に設けた吸着盤
２４、２４、・・もガラス板６を吸着支持しつつリニヤ
ガイド１６、１６に沿って所定の位置まで上昇して止ま
り、続いて合紙昇降シリンダ３０、遠近動シリンダ３２
が連動すると、吸着パッド２９、２９は降下および突出
してパレット４に立て掛けのガラス板６に寄り掛かる最
前の合紙５の下縁に接圧して吸引し、前後動シリンダ２
５のブレーキ解除と共に復動し吸着パッド２９で吸着中
の合紙５と吸着盤２４に吸着支持されたガラス板６との
間隔を広め、続けて連動するシリンダー８の作動による
アーム１４の揺動上昇中に合紙回転シリンダ３３を作動
して吸着パッド２９を略９０°回動すれば、該吸着パッ
ドに吸着中の合紙５の端縁は下向きに変更され、軸部３
４を中心に回動中のアーム１４、１４によってガラス板
６の移動と共に吸着パッド２９、２９が合紙コンベア３
上の指定した位置に到達したら吸引を停止し、続いてブ
ローすれば吸着中の合紙５は合紙コンベア３上に落下
し、屈曲用シリンダ９の復動と共に吸着盤２４に吸着支
持されて斜めの姿勢を保つガラス板６は、軸１５と軸部
３４を中心にして姿勢を水平に変えながら受取コンベア
１側に移動し、連動する搬送台３５上に配設する受取コ
ンベア１の矢印Ｐ方向への往路後、吸着盤２４、２４・
・の吸引解放により該コンベア上にガラス板６を降下せ
しめれば、該ガラス板は受取コンベア１の矢印Ｒ方向へ
の復路後に作動する搬送により所定の位置に移動する。
の後退と共に、ストロークの小さい吸着シリンダ２７・
・は配設する左右のタイミングをずらしながら復動する
と、前後動シリンダ２５の制動により吸着盤２４、２４
・・は交互にわずかに後退して合紙５と密着するガラス
板６の離脱による負圧から該合紙の吸着を防止しつつ間
隔を設け、追従して昇降シリンダ１７を作動させて昇降
レバー１８を介して補強材１９を面内方向の上方に引き
上げると、該補強材と一体な取付板２０に設けた吸着盤
２４、２４、・・もガラス板６を吸着支持しつつリニヤ
ガイド１６、１６に沿って所定の位置まで上昇して止ま
り、続いて合紙昇降シリンダ３０、遠近動シリンダ３２
が連動すると、吸着パッド２９、２９は降下および突出
してパレット４に立て掛けのガラス板６に寄り掛かる最
前の合紙５の下縁に接圧して吸引し、前後動シリンダ２
５のブレーキ解除と共に復動し吸着パッド２９で吸着中
の合紙５と吸着盤２４に吸着支持されたガラス板６との
間隔を広め、続けて連動するシリンダー８の作動による
アーム１４の揺動上昇中に合紙回転シリンダ３３を作動
して吸着パッド２９を略９０°回動すれば、該吸着パッ
ドに吸着中の合紙５の端縁は下向きに変更され、軸部３
４を中心に回動中のアーム１４、１４によってガラス板
６の移動と共に吸着パッド２９、２９が合紙コンベア３
上の指定した位置に到達したら吸引を停止し、続いてブ
ローすれば吸着中の合紙５は合紙コンベア３上に落下
し、屈曲用シリンダ９の復動と共に吸着盤２４に吸着支
持されて斜めの姿勢を保つガラス板６は、軸１５と軸部
３４を中心にして姿勢を水平に変えながら受取コンベア
１側に移動し、連動する搬送台３５上に配設する受取コ
ンベア１の矢印Ｐ方向への往路後、吸着盤２４、２４・
・の吸引解放により該コンベア上にガラス板６を降下せ
しめれば、該ガラス板は受取コンベア１の矢印Ｒ方向へ
の復路後に作動する搬送により所定の位置に移動する。
【００１３】ガラス板６を解放すると移載装置７の吸着
盤２４、２４・・および吸着パッド２９、２９は、シリ
ンダー８および屈曲用シリンダ９のロッドの伸長により
回転レバ１０を介してフレーム１１を軸３４、軸部１５
を中心とする回動と、昇降シリンダ１７、合紙回転シリ
ンダ３３、遠近動シリンダ３２、合紙昇降シリンダ３０
の復動によりパレット４上のガラス板６と対面し、対面
する次のガラス板６を移載せしめるために待機する。
盤２４、２４・・および吸着パッド２９、２９は、シリ
ンダー８および屈曲用シリンダ９のロッドの伸長により
回転レバ１０を介してフレーム１１を軸３４、軸部１５
を中心とする回動と、昇降シリンダ１７、合紙回転シリ
ンダ３３、遠近動シリンダ３２、合紙昇降シリンダ３０
の復動によりパレット４上のガラス板６と対面し、対面
する次のガラス板６を移載せしめるために待機する。
【００１４】吸着盤２４、２４・・を前後動シリンダ２
５および吸着シリンダ２７による２段直進方式にし、該
吸着シリンダのロッドストロークを小さく左右のタイミ
ングをずらしたことにより吸着のガラス板６と合紙５と
の間隔を規制して該合紙のずり落ちを防止し、吸着パッ
ド２９を下向きに回動することにより合紙５との良好な
吸着状態を保ち剥落を防止する。
５および吸着シリンダ２７による２段直進方式にし、該
吸着シリンダのロッドストロークを小さく左右のタイミ
ングをずらしたことにより吸着のガラス板６と合紙５と
の間隔を規制して該合紙のずり落ちを防止し、吸着パッ
ド２９を下向きに回動することにより合紙５との良好な
吸着状態を保ち剥落を防止する。
【００１５】
【発明の効果】本発明は、吸着盤をストロークの異なる
二段式に突出入させて合紙のずり落ちを防止し、移載機
構に合紙の吸着パッドを組み込み、さらに該吸着パッド
を下向きに回動せしめることにより、合紙の除去回収を
移載中に移動速度を減速することなく確実かつ効率よく
でき、一連の自動化が可能となる。
二段式に突出入させて合紙のずり落ちを防止し、移載機
構に合紙の吸着パッドを組み込み、さらに該吸着パッド
を下向きに回動せしめることにより、合紙の除去回収を
移載中に移動速度を減速することなく確実かつ効率よく
でき、一連の自動化が可能となる。
【図１】本発明の移載装置およびその付属設備とその作
動状態を説明する全体立面図を示す。
動状態を説明する全体立面図を示す。
【図２】図１のＡ−Ａ視で吸着盤を正面に見た一部を切
欠の正面図を示す。
欠の正面図を示す。
【図３】図１をＢ−Ｂ視した一部を切欠した側面図を示
す。
す。
【図４】吸着盤を遠近動せしめる突出入手段を説明する
要部の斜視図を示す。
要部の斜視図を示す。
【図５】吸着盤の上下動を説明する要部の側面図を示
す。
す。
４・・・・・・パレット ５・・・・・・合紙 ６・・・・・・ガラス板７ ・・・・・・移載装置 １１・・・・・・フレーム １４・・・・・・アーム ２４・・・・・・吸着盤 ２５・・・・・・前後動シリンダ ２７・・・・・・吸着シリンダ ２９・・・・・・吸着パッド ３３・・・・・・合紙回転シリンダ
Claims (2)
- 【請求項１】スイング自在なアームの先端に該スイング
方向に屈曲自在なフレームを設け、該フレームにパレッ
ト上のガラス板と対面しその面内方向の上下動かつ面外
方向の遠近動自在な複数の吸着盤と、該フレームの左右
両側縁下方に対面する前記ガラス板の面内方向に上下動
および面外方向に遠近動自在で前方合紙を吸着するパッ
ドとを配設し、該パッドを前方下方に略９０°回動せし
める首振手段を設けたガラス板の移載装置において、前
記吸着盤を二段直進状に遠近動せしめる突出入手段を設
けたことを特徴とするガラス板の移載装置。 - 【請求項２】前記突出入手段にストロークの異なる一対
のシリンダを配設し、該ストロークの大きいシリンダを
ブレーキ付きとする請求項１記載のガラス板の移載装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5211204A JP2738493B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | ガラス板の移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5211204A JP2738493B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | ガラス板の移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0761597A JPH0761597A (ja) | 1995-03-07 |
| JP2738493B2 true JP2738493B2 (ja) | 1998-04-08 |
Family
ID=16602080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5211204A Expired - Lifetime JP2738493B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | ガラス板の移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2738493B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI104246B (fi) * | 1997-04-21 | 1999-12-15 | Tamglass Eng Oy | Menetelmä välirimojen asettamiseksi esilaminoitujen lasilevyjen väliin |
| JP4244326B2 (ja) | 2004-03-16 | 2009-03-25 | セントラル硝子株式会社 | 板状ワークの吸着ハンドおよび該吸着ハンドを用いた板状ワークの移載方法 |
| US7645111B2 (en) | 2002-11-05 | 2010-01-12 | Central Glass Company, Limited | System for putting glass plates to target positions |
| WO2009072154A1 (en) | 2007-12-06 | 2009-06-11 | Officine Mistrello S.R.L. | Method and apparatus for handling glass sheets |
| IT1395097B1 (it) * | 2009-06-08 | 2012-09-05 | Mistrello S R L Off | Apparecchiatura per la manipolazione di lastre di grandi dimensioni. |
| CN106865226A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-06-20 | 重庆渝泰玻璃有限公司 | 玻璃固定装置 |
| CN109872920B (zh) * | 2019-04-24 | 2021-05-11 | 宁波黎明继电器有限公司 | 一种继电器搬运装置 |
-
1993
- 1993-08-26 JP JP5211204A patent/JP2738493B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0761597A (ja) | 1995-03-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6253750B1 (ja) | ロボットハンド | |
| JP2738493B2 (ja) | ガラス板の移載装置 | |
| CN115648265A (zh) | 一种机械抓手及应用 | |
| JPH0555413B2 (ja) | ||
| JP4166077B2 (ja) | ガラス板の位置決め方法および装置 | |
| JPH02225225A (ja) | 板ガラスの入込み装置 | |
| JPH0627765U (ja) | ガラス板の移載装置 | |
| CN212711668U (zh) | 一种高效玻璃搬运装置 | |
| JPH07315337A (ja) | カートン開函装置 | |
| JP2713850B2 (ja) | 板状体の移載装置 | |
| JP3445812B2 (ja) | マット洗浄装置のマット供給装置 | |
| CN111003491A (zh) | 一种自动上料装置 | |
| JPH0618348U (ja) | 板材１枚取り装置 | |
| CN216917773U (zh) | 一种组合拆垛机构 | |
| JPH0367929B2 (ja) | ||
| CN219296696U (zh) | 一种纸杯加工用上吸式分页机 | |
| CN217534412U (zh) | 板料码垛设备 | |
| CN219885097U (zh) | 一种片材上料装置 | |
| JP2742966B2 (ja) | 板材の分離装置 | |
| CN216468817U (zh) | 鞋子包纸设备 | |
| CN217894423U (zh) | 中空玻璃白玻上片机械手和中空玻璃白玻吸片系统 | |
| JP2520024Y2 (ja) | 吸着移載装置 | |
| CN215285469U (zh) | 粉体包装全自动智能上袋装置 | |
| CN220617687U (zh) | 一种三聚氰胺板饰面纸的分离、移送及翻转装置 | |
| CN216858890U (zh) | 铝扣板自动成型生产线 |