JP2742966B2 - 板材の分離装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は積上板材を１枚ずつ分離
して吸着搬出する装置における板材の分離装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】積載された板材（シ―ト状ワ―ク）は、
自重あるいは板材表面に塗られた防錆油や被覆フィルム
などのため、互いに密着しているので、折曲機などの加
工機に板材を供給するとき、１枚ずつ分離する必要があ
る。板材分離装置としては、密着した板材を吸着または
磁力によって吸引したり、積上板材の最上段近くに振動
を与えずれを起させたりするものが使用されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の板材分
離装置では、搬送カップ等により取上げる際に、比較的
強く密着している板材に対しては分離方向への力を充分
与えることができないため、２枚またはそれ以上を吸引
することがある。また非磁性材料の板材に対しては磁気
が吸引できないという難点があった。本発明は、折曲加
工時間中は分離動作を繰返して、板材を正確に１枚ずつ
分離して加工機に供給することのできる板材分離装置を
提供することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、積上板材を吸着し、１枚分の板厚を検出した
のち最上段板材と次段板材との間にスペーサを差込ん
で、１枚ずつの吸着分離を確実に行うようにしたもので
ある。すなわち、本発明は、リフタ７に積上げた板材の
上面縁部近くに設けた縁部吸着手段１６によって、最上
段板材１４ａの縁部を吸着して最上段板材１４ａと次段
板材１４ｂとの間にスペーサ４０を差込んで分離状態を
確保したのち、三次元方向に移動自在としたロボットア
ーム９に取付けた吸着搬送部材１０により最上段板材１
４ａを順次吸着して加工機に供給する装置において；リ
フタ７と加工機との間に配置した基台１８と；基台１８
の上部に回動する大小のリンク２３，２４及び２５，２
６を介して板材の縁部吸着側に対しそれぞれ進退自在に
取付けたプレート３０及びスペーサ４０と；前記プレー
ト３０の先端に吊り下げた縁部吸着手段１６と；縁部吸
着手段１６に隣接する位置のプレート３０に挿設された
シャフト４２に支持されて、縁部が吸着された状態の最
上段板材１４ａの板厚を検出する手段４１と；吸着搬送
部材１０による最上段板材１４ａの吸着搬送時には縁部
吸着手段１６及び板厚検出手段４１を後退させ、縁部吸
着時には前記縁部吸着手段１６及び板厚検出手段４１を
板材の縁部吸普側に向けて前進すべく、大形リンク２
３，２４を回動させる第１の進退機構と； 吸着搬送部
材１０による最上段板材１４ａの吸着搬送時には前記ス
ペーサ４０を後退させ、縁部吸着時における板厚検出手
段４１の信号によって縁部を吸着された最上段板材１４
ａと次段板材１４ｂとの間にスペーサ４０を差込むべ
く、小形リンク２５，２６を回動させる第２の進退機構
と、を具えてなることを特徴とする。縁部吸着手段１６
は、積上板材面に対し互いに僅かな段差をもって前記プ
レート３０の先端に吊り下げた複数の吸着パッドまたは
磁力式吸着部材である。また、板厚を検出する手段４１
は、 縁部が吸着された最上段板材１４ａの上面に当接
すべく前記シャフト４２の下端に形成された検出尖端４
３と、シャフト４２の下端近くに設けたブラケット４６
と、縁部が吸着された最上段板材１４ａの下面に当接す
べく ブラケット４６に回動自在に支持された検出用レ
バー４７ と、検出用レバー４７に連動して僅かに回動す
る遊動レバー４８と、遊動レバー４８の回動端の押圧に
より作動して縁部が吸着された板材が所定厚みかどうか
を検出する検出器５０と、シャフト下端のブラケット４
６と対向する位置に設けた中間プレート３５と、中間プ
レート３５に固着された操作シリンダであって、縁部が
吸着された最上段板材１４ａの上面に検出尖端４３を突
当てた状態で検出用レバー４７の先端が最上段板材１４
ａの下面に当接すべく回動させると同時に遊動レバー４
８の回動端で検出器５０を作動させる操作シリンダ３６
とから構成されている。

【０００５】

【作用】リフタが上昇し縁部吸着用のパッドを押上げて
停止すると、高低差のある複数の吸着パッドがそれぞれ
弾性変形して吸着する。各吸着パッドは段差があるため
一様には変形せず、順次変形を起してすべての吸着パッ
ドが完全に吸着を終える。吸着が完了すると、リフタを
下降させて最上段板材の縁部を吸着分離する。リフタを
所定の高さ下降させて最上段板材と次段板材との間にス
キマを形成させたのち、板厚検出手段を作動し、正確に
板材１枚であることを検出したのちスペ―サを最上段板
材と次段板材との間に差込む。検出手段は、積上板材端
より板材上部の１辺縁部近くに入る。このようにしたの
ち、ロボットア―ムの吸着部材を最上段板材に吸着さ
せ、ロボットア―ムを操作して板材を吸着搬出すると同
時に、スペ―サを元の位置に戻すことにより全積み高さ
の板材の分離搬出を終わる。板厚検出手段によって板材
２枚以上を検出したときには、検出手段を初めに戻し、
１枚吸着するまで吸着操作を繰返すものである。

【０００６】

【実施例】次に図面に基づいて本発明を具体的に説明す
る。図示例は積上板材を１枚ずつ吸着搬送してプレスブ
レ―キに供給する装置に本発明を適用した場合を示すも
ので、図１は本発明分離装置を具えたプレスブレ―キの
部分的側面図、図２は分離装置の拡大側面図である。

【０００７】図１に示すように、上型２と下型３を有す
るプレスブレ―キ１の前方に板材分離装置12を設け、更
にその前方のピット６内にリフタ７を埋設して多数の板
材を積載したパレット８をのせる。この積上板材14のほ
ぼ中央に３次元的な移動が可能なロボットア―ム９を取
付け、このロボットア―ム９に吸着パッドまたは磁石な
どの吸着搬送部材10を設ける。なお、図中４はプレスブ
レ―キのベッド、５は下型ホルダである。

【０００８】分離装置12は図２に拡大して示すように、
ロボットア―ム９に取付けた吸着搬送部材10とは別に、
積上板材の最上段板材14ａの縁部近くを吸着する縁部吸
着手段16と、縁部吸着手段16の下部にあって縁部吸着し
たのちの最上段板材14ａと次段板材14ｂとの間に差込む
スペ―サ40と、板厚検出装置41と、縁部吸着手段16及び
スペ―サ40を側方から最上段板材の縁隅部に向け別々に
進退させる進退機構60とからなる。

【０００９】更に、これを詳しく説明すると、分離装置
１２の基台１８は、図１に示すように、レール１９上に
載置されてベッド４の長手方向と平行する方向（横方
向）にスライド可能である。板材の縁部に孔、切欠等が
あると、吸着不能となるため、基台１８を横行させて吸
着可能な箇所に分離装置１２をセットしておく。基台１
８の上部に２本の軸２１，２２を横架して大小２種のリ
ンク２３，２４および２５，２６を取付ける。板材積載
寄りの軸２１の端部には大、小リンクを回動させる第
１，第２のアーム６１，６２を設け、各アーム端に駆動
シリンダ６３，６４を連結する。進退機構６０は、第
１、第２の進退機構を含んでいる。すなわち、第１の進
退機構は、吸着搬送部材１０による最上段板材１４ａの
吸着搬送時には縁部吸着手段１６及び板厚検出手段４１
を後退させ、縁部吸着時には前記縁部吸着手段１６及び
板厚検出手段４１を板材の縁部吸着側に向けて前進すべ
く、大形リンク２３，２４を回動させるためのものであ
る。第２の進退機構は、吸着搬送部材１０による最上段
板材１４ａの吸着搬送時には前記スペーサ４０を後退さ
せ、縁部吸着時における板厚検出手段４１の信号によっ
て縁部を吸着された最上段板材１４ａと次段板材１４ｂ
との間にスペーサ４０を差込むべく、小形リンク２５，
２６を回動させるためのものである。

【００１０】大形リンク２３，２４の上端は上板２８
に、また小形リンク２５，２６の上端は下板２９にそれ
ぞれ連結されており、基台１８、各リンク及び上、下板
によってそれぞれ平行四辺形リンク（４節リンク）が形
成されている。このリンクにより上板２８および２９は
ストロークＡおよびＢをもってほぼ水平方向に往復移動
する。上板２８の上面には、図３の平面図に示すように
間隔をおいて３枚のプレート３０を固着し、各プレート
３０の先端にはボール部３２を有するシャフト３１をス
プリング３３により弾力的に吊下げ、かつボール部３２
にそれぞれ縁部吸着用の吸着パッド３４を取付ける。各
吸着パッド３４の吸着面は、同一レベルになく、高低中
またはその逆のように僅かずつ段差（例えば３〜５ｍｍ
ずつのレベル差）を保持している。

【００１１】次に板厚検出手段41について説明する。図
２および図３に示すように、上記プレ―ト30，30で挟ま
れた上板28に、シャフト42を垂直に挿通する。このシャ
フト42は下端に検出尖端43を有し、上部にスプリング44
を用いて弾力的に吊下げている。シャフト42のほぼ中央
には、後記エアシリンダ36のピストンロッド37を挿通す
る貫通穴45を設けており、その下部に中間プレ―ト35を
水平に固着する。なおシャフト42とエアシリンダのピス
トンロッド37との位置をずらして互いに干渉しないよう
に配置しておけば、図示例のごとくシャフトに貫通穴45
を設けておく必要はない。

【００１２】中間プレート３５の上面にはエアシリンダ
（操作シリンダ）３６を設けるとともに、前記シャフト
４２を挟んで反対方向にブラケット４６を設けてリミッ
トスイッチ、近接スイッチなどの検出器５０を固着す
る。ブラケット４６には、ピン５４を用いて板厚検出用
レバー４７と、リミットスイッチ押圧用の遊動レバー４
８を回動自在に取付ける。検出用レバー４７の上辺はエ
アシリンダ３６のピストンロッド３７にピンジョイント
され、かつ屈折斜辺部の両側に遊動レバー４８を押込む
ためのピン５１，５１を突出させている（図５）。検出
用レバー４７の下辺には、シャフト側の検出尖端４３に
対向するアンビル部４９を形成させている。エアシリン
ダ３６のピストンロッド３７はピストンロッドの伸縮時
にシャフト４２と干渉しないようにシャフトにあけた貫
通穴４５に貫挿されている。小形リンク２５，２６に連
結された下板２９の上面は、積上板材の最上段と次段と
の板間に差込むためのスペーサ４０を有している。な
お、同一厚みの板材に対しては１個の検出器５０を用い
ればよいが、厚みの異なる板材を扱う場合には、図５に
示したように検出範囲の異なる複数個の検出器を設けて
おく。また、進退機構の駆動はシリンダ式に限らず、ラ
ック・ピニオンあるいはチェーン駆動式としても良い。

【００１３】本装置の作用を説明する。パレット８に積
上げた板材１４をプレスブレーキ１の前方のリフタ７に
載せる。リフタ７を操作して積上最上段の板材１４の上
面が吸着作業の標準レベル位置にあるように静止させて
おく。この状態では、駆動シリンダ６３，６４をリター
ン側に作動して大小のリンク２３〜２６を右回動端、す
なわち、縁部吸着手段１６、板厚検出手段４１およびス
ペーサ４０のすべてを積上板材の側方に後退させておく
（図４実線）。

【００１４】次に、駆動シリンダ６３のみの駆動により
大形リンク２３，２４を反時計方向に回動して縁部吸着
手段のパッド３４を、最上段板材１４ａの上面縁部近く
に移動させたのち、リフタ７を駆動し積上板材を僅かに
上昇させることにより板材の縁部を吸着させる（図４の
鎖線）。この状態では、エアシリンダ３６はリターン側
にあるため、検出用レバー４７のアンビル４９は上昇回
転位置に保持されている。

【００１５】最上段板材１４ａの上面縁部近くを吸着パ
ッド３４で吸着すると、リフタ７により積上板材１４を
少し下降（図４の高さｈ）させて板間にスキマを形成さ
せ、エアシリンダ３６を作動してピストンロッド３７を
伸長させ検出用レバー４７を時計方向に回動させる。検
出用レバー４７の回動により、シャフト検出尖端４３
と、レバー下端のアンビル部４９との間で最上段の板材
縁部近くをはさむと同時に、レバー上辺のピン５１，５
１により遊動レバー４８の屈折斜辺部を押圧することに
より遊動レバー端のストライカー５２でリミットスイッ
チ（検出器）５０のプランジャ５３を押込む（図１）。
プランジャ５３の押し代がリミットスイッチの設定距離
内であれば板材１枚吸着による検出信号を発する。この
信号により駆動シリンダ６４を駆動して小リンク２３，
２４を反時計方向に回動してスペーサ４０を板間に差込
む（図２）。次いでロボットアームの吸着搬送部材１０
によって最上段板材の上面を吸着させたのち、エアシリ
ンダ３６をリターン側にして検出用レバー４７を元に戻
すと同時に大リンク２３，２４をリターン側に後退させ
る。このようにしてロボットアームの吸着搬送部材１０
によって板材を吸着搬出する。搬出の途中または搬出後
において、小リンク２５，２６を回動してスペーサ４０
を後退させる（図４実線）。これを繰返して全積み高さ
の板材を最上段より順次分離してプレスブレーキなどの
加工機への供給作業を終わる。

【００１６】

【発明の効果】上記のように、吸着パッドによって積上
最上段の板材の縁部を吸着したのち、スペ―サを差込ん
でロボットア―ムの吸着搬送部材で吸着するので、非磁
性材を含め確実に一枚ずつを分離することができ、自動
加工作業を円滑に進めることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明板材の分離装置を備えたプレスブレー
キの側面図である。

【図２】 板材の分離装置の拡大側面図である。

【図３】 図２の平面図である。

【図４】 縁部吸着手段およびスペサを後退させた状態
の拡大断面図である。

【図５】 図２における板厚検出装置の分解斜視図であ
る。

【符号の説明】

１ プレスブレーキ ２ 上型 ３ 下型 ４ ベッド ５ 下型ホルダ ６ ピット ７ リフタ ８ パレット ９ ロボットアーム １０ 吸着搬送部材 １２ 分離装置 １４ 積上板材 １４ａ 最上段板材 １４ｂ 次段板材 １６ 縁部吸着手段 １８ 基台 １９ レール ２１、２２軸 ２３、２４ 大形リンク ２５、２６ 小形リンク ２８ 上板 ２９ 下板 ３１ シャフト ３３ スプリング ３４ 吸着パド ３５ 中間プレート ３６ エアシリンダ（操作シリンダ） ３７ ピストンロッド ４０ スペーサ ４１ 板厚検出手段 ４２ シャフト ４５ 貫通穴 ４７ 検出用レバー ４８ 遊動レバー ５０ リミットスイッチ（検出器） ５１ ピン ６０ 進退機構 ６１ 第１アーム ６２ 第２アーム ６３，６４ 駆動シリンダ

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 リフタ７に積上げた板材の上面縁部近く
   に設けた縁部吸着手段１６によって、最上段板材１４ａ
   の縁部を吸着して最上段板材１４ａと次段板材１４ｂと
   の間にスペーサ４０を差込んで分離状態を確保したの
   ち、三次元方向に移動自在としたロボットアーム９に取
   付けた吸着搬送部材１０により最上段板材１４ａを順次
   吸着して加工機に供給する装置において、リフタ７と加工機との間に配置した基台１８と、 基台１８の上部に回動する大小のリンク２３，２４及び
   ２５，２６を介して板材の縁部吸着側に対しそれぞれ進
   退自在に取付けたプレート３０及びスペーサ４０と、 前記プレート３０の先端に吊り下げた 縁部吸着手段１６
   と、 縁部吸着手段１６に隣接する位置のプレート３０に挿設
   されたシャフト４２に支持されて、 縁部が吸着された状
   態の最上段板材１４ａの板厚を検出する手段４１と、吸着搬送部材１０による最上段板材１４ａの吸着搬送時
   には 縁部吸着手段１６及び板厚検出手段４１を後退さ
   せ、縁部吸着時には前記縁部吸着手段１６及び板厚検出
   手段４１を板材の縁部吸着側に向けて前進すべく、大形
   リンク２３，２４を回動させる第１の進退機構と、吸着搬送部材１０による最上段板材１４ａの吸着搬送時
   には前記 スペーサ４０を後退させ、縁部吸着時における
   板厚検出手段４１の信号によって縁部が吸着された最上
   段板材１４ａと次段板材１４ｂとの間にスペーサ４０を
   差込むべく、小形リンク２５，２６を回動させる第２の
   進退機構と、 を具えてなる板材の分離装置。
2. 【請求項２】 縁部吸着手段１６は、積上板材面に対し
   互いに僅かな段差をもって前記プレート３０の先端に吊
   り下げた複数の吸着パッドまたは磁力式吸着部材である
   請求項１記載の板材の分離装置。
3. 【請求項３】 板厚を検出する手段４１は、縁部が吸着
   された最上段板材１４ａの上面に当接すべく前記シャフ
   ト４２の下端に形成された検出尖端４３と、シャフト４
   ２の下端近くに設けたブラケット４６と、縁部が吸着さ
   れた最上 段板材１４ａの下面に当接すべく ブラケット
   ４６に回動自在に支持された検出用レバー４７と、検出
   レバー４７に連動して僅かに回動する遊動レバー４８
   と、遊動レバー４８の回動端の押圧により作動して縁部
   が吸着された板材が所定厚みかどうかを検出する検出器
   ５０と、シャフト下端のブラケット４６と対向する位置
   に設けた中間プレート３５と、中間プレート３５に固着
   された操作シリンダであって、縁部が吸着された最上段
   板材１４ａの上面に検出尖端４３を突当てた状態で検出
   用レバー４７の先端が最上段板材１４ａの下面に当接す
   べく回動させると同時に遊動レバー４８の回動端で検出
   器５０を作動させる操作シリンダ３６とから構成されて
   いることを特徴とする請求項１記載の板材の分離装置。