JP2003063610A - 短尺薄物製品の取出し位置決め方法及び装置 - Google Patents
短尺薄物製品の取出し位置決め方法及び装置Info
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- JP2003063610A JP2003063610A JP2001253070A JP2001253070A JP2003063610A JP 2003063610 A JP2003063610 A JP 2003063610A JP 2001253070 A JP2001253070 A JP 2001253070A JP 2001253070 A JP2001253070 A JP 2001253070A JP 2003063610 A JP2003063610 A JP 2003063610A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】カセットケース内で製品が自動的に位置決めさ
れ、確実に製品が取出され得て、製品を正確に別の部署
へ搬送することの出来るようにする、短尺薄物製品の取
出し位置決め方法及び装置を提供する。 【解決手段】短尺薄物製品１を積み重ねて収容するケー
スの一側辺に基準ガイド２を設けて、前記一側辺に対向
する他側辺側から弾性体４を介して前記短尺薄物製品を
前記一側辺側に向けて押圧することにより、前記短尺薄
物製品の側縁を前記基準ガイド２に当接せしめて、前記
短尺薄物製品を前記ケース内に位置決めするようにされ
ている。
れ、確実に製品が取出され得て、製品を正確に別の部署
へ搬送することの出来るようにする、短尺薄物製品の取
出し位置決め方法及び装置を提供する。 【解決手段】短尺薄物製品１を積み重ねて収容するケー
スの一側辺に基準ガイド２を設けて、前記一側辺に対向
する他側辺側から弾性体４を介して前記短尺薄物製品を
前記一側辺側に向けて押圧することにより、前記短尺薄
物製品の側縁を前記基準ガイド２に当接せしめて、前記
短尺薄物製品を前記ケース内に位置決めするようにされ
ている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、IC用リードフレー
ムの如き短尺薄物製品の加工機等に好適に用いられ得
る、短尺薄物製品の取出し位置決め方法及び装置に関す
る。
ムの如き短尺薄物製品の加工機等に好適に用いられ得
る、短尺薄物製品の取出し位置決め方法及び装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、半導体IC用リードフレームの加
工機では、製品専用の収納ケース又該リードフレームの
形状に合わせて調整可能なカセットケースを使用して、
カセットケース内に材料を数百枚程度積み重ねて装置に
設置する。製品は、カセットケースにネジ止めして設け
られたガイド板又はガイド棒により幅方向と長さ方向に
位置決めされ、カセットケースの下側に設けた製品を昇
降させるエレベーターで最上部の製品位置を一定の位置
に保ち、その位置に取出しユニットが下降して来て取出
されるようになっている。製品の取出し方法としては、
真空吸着により製品を吸着して取出す方法や、板バネ状
部材の先端にヤスリを付けたアームで捕捉して取出す方
法等が用いられている。
工機では、製品専用の収納ケース又該リードフレームの
形状に合わせて調整可能なカセットケースを使用して、
カセットケース内に材料を数百枚程度積み重ねて装置に
設置する。製品は、カセットケースにネジ止めして設け
られたガイド板又はガイド棒により幅方向と長さ方向に
位置決めされ、カセットケースの下側に設けた製品を昇
降させるエレベーターで最上部の製品位置を一定の位置
に保ち、その位置に取出しユニットが下降して来て取出
されるようになっている。製品の取出し方法としては、
真空吸着により製品を吸着して取出す方法や、板バネ状
部材の先端にヤスリを付けたアームで捕捉して取出す方
法等が用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】カセットケースに設け
たガイド板又はガイド棒により幅方向と長さ方向に製品
の位置決めを行なう場合、カセットケースに積み上げら
れる製品の高さが高くなると、ガイド板又はガイド棒の
加工時の反りによって、ガイド板又はガイド棒の上側と
下側とでは製品とガイド板又はガイド棒との間のクリア
ランスが異なってくるため、製品の幅と長さに対し取出
し位置に近い上側ではクリアランスが広くなるように調
整しておかないと、製品を上昇させたとき製品がガイド
板又はガイド棒に引っかってしまうという問題が起き
る。人手によりガイド板又はガイド棒を厳格に調整する
ことは難しいため、取り出す位置によってはガイド板又
はガイド棒は十分に機能を果たさず、吸着スペースの少
ないリードフレームを取出すような場合には、頻繁に吸
着ミスを引き起こす結果となる。
たガイド板又はガイド棒により幅方向と長さ方向に製品
の位置決めを行なう場合、カセットケースに積み上げら
れる製品の高さが高くなると、ガイド板又はガイド棒の
加工時の反りによって、ガイド板又はガイド棒の上側と
下側とでは製品とガイド板又はガイド棒との間のクリア
ランスが異なってくるため、製品の幅と長さに対し取出
し位置に近い上側ではクリアランスが広くなるように調
整しておかないと、製品を上昇させたとき製品がガイド
板又はガイド棒に引っかってしまうという問題が起き
る。人手によりガイド板又はガイド棒を厳格に調整する
ことは難しいため、取り出す位置によってはガイド板又
はガイド棒は十分に機能を果たさず、吸着スペースの少
ないリードフレームを取出すような場合には、頻繁に吸
着ミスを引き起こす結果となる。
【０００４】次に、板バネ状部材の先端にヤスリを付け
たアームで捕捉して取出す方法の場合には、製品のガイ
ドが十分になされていなくても製品を取出せるという利
点があるが、板バネが容易に変形し易いこと、板バネ先
端のヤスリで製品を傷つけてしまうこと、製品を取出す
とき板バネが曲げられること等のため、送りライン等の
別の部署に製品を精度良く置けない等の欠点がある。
たアームで捕捉して取出す方法の場合には、製品のガイ
ドが十分になされていなくても製品を取出せるという利
点があるが、板バネが容易に変形し易いこと、板バネ先
端のヤスリで製品を傷つけてしまうこと、製品を取出す
とき板バネが曲げられること等のため、送りライン等の
別の部署に製品を精度良く置けない等の欠点がある。
【０００５】本発明は、上記の如き従来技術の有する問
題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするとこ
ろは、カセットケース内で製品が自動的に位置決めさ
れ、確実に製品が吸着により取出され得て、製品を正確
に別の部署へ搬送することの出来るようにした、短尺薄
物製品の取出し位置決め方法及び装置を提供することに
ある。
題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするとこ
ろは、カセットケース内で製品が自動的に位置決めさ
れ、確実に製品が吸着により取出され得て、製品を正確
に別の部署へ搬送することの出来るようにした、短尺薄
物製品の取出し位置決め方法及び装置を提供することに
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明による短尺薄物製品の取出し位置決め方法
は、短尺薄物製品を積み重ねて収容するケースの一側辺
に基準位置決め部材を設けて、前記一側辺に対向する他
側辺側から弾性体を介して前記短尺薄物製品を前記一側
辺側に向けて押圧することにより、前記短尺薄物製品の
側縁を前記基準位置決め部材に当接せしめて、前記短尺
薄物製品を前記ケース内に位置決めするようになってい
る。
め、本発明による短尺薄物製品の取出し位置決め方法
は、短尺薄物製品を積み重ねて収容するケースの一側辺
に基準位置決め部材を設けて、前記一側辺に対向する他
側辺側から弾性体を介して前記短尺薄物製品を前記一側
辺側に向けて押圧することにより、前記短尺薄物製品の
側縁を前記基準位置決め部材に当接せしめて、前記短尺
薄物製品を前記ケース内に位置決めするようになってい
る。
【０００７】また、本発明による短尺薄物製品の取出し
位置決め装置は、一側辺に基準位置決め部材を有する、
短尺薄物製品を積み重ねて収容し得るケースと、ボール
ネジ機構を介して互いに反対方向に前記短尺薄物製品を
横切って移動可能に装架されていて、前記短尺薄物製品
の表面に吸着し得る吸着パッドを有する一対のアーム
と、該一対のアームの一方に取付けられていて、前記短
尺薄物製品の一側縁を押して該短尺薄物製品の他側縁を
前記基準位置決め部材に当接させることにより、前記短
尺薄物製品を前記ケース内に位置決めし得る弾性体とを
備えている。
位置決め装置は、一側辺に基準位置決め部材を有する、
短尺薄物製品を積み重ねて収容し得るケースと、ボール
ネジ機構を介して互いに反対方向に前記短尺薄物製品を
横切って移動可能に装架されていて、前記短尺薄物製品
の表面に吸着し得る吸着パッドを有する一対のアーム
と、該一対のアームの一方に取付けられていて、前記短
尺薄物製品の一側縁を押して該短尺薄物製品の他側縁を
前記基準位置決め部材に当接させることにより、前記短
尺薄物製品を前記ケース内に位置決めし得る弾性体とを
備えている。
【０００８】また、本発明によれば、前記弾性体は、前
記短尺薄物製品を押圧し得る位置と押圧し得ない位置と
に切換えられ得るように取付けられている。
記短尺薄物製品を押圧し得る位置と押圧し得ない位置と
に切換えられ得るように取付けられている。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図示
した実施例に基づき説明する。図１は本発明に係る短尺
薄物製品の取出し位置決め装置の概略構成を示す斜視
図、図２は位置決め装置の作動順序を説明するための概
略図、図３はIC用リードフレームの一例の平面図であ
る。
した実施例に基づき説明する。図１は本発明に係る短尺
薄物製品の取出し位置決め装置の概略構成を示す斜視
図、図２は位置決め装置の作動順序を説明するための概
略図、図３はIC用リードフレームの一例の平面図であ
る。
【００１０】図中、１はカセットケース内に積み重ねら
れた図３に示す如き平面形状を有する製品、２はカセッ
トケース１の対向する両側辺に沿って夫々一対ずつ所定
の間隔を置いて配置された板状の基準位置決め部材とし
ての基準ガイド、３は周知のボールネジ機構を用いて製
品１の幅方向に互いに反対方向へ移動し得るように装架
されていて夫々一対の吸着パッド６を有する一対のアー
ム、４はアーム３の一方（図１において左側）にロータ
リーエアシリンダー５を介して図１の実線位置と鎖線位
置とを取り得るように取り付けられていて製品１の一方
の側縁１a（図１において左側側縁）に当接し得る長さ
を有する板バネ状の弾性体、７は一対のアーム３の間隔
を予め調節するためのボールネジ、８はボールネジ機構
の駆動源であるステッピングモーター、９は製品１のリ
ード部分、１０はガイドホール、１１は吸着パッド６に
よる製品１上の吸着位置、１２はアーム３，弾性体４，
ロータリーエアシリンダー５，吸着パッド６，ボールネ
ジ７及びステッピングモーター８を含む製品取出しユニ
ットを担持していて、製品１を吸着してそれを他の部署
へ運搬するロボットアームである。
れた図３に示す如き平面形状を有する製品、２はカセッ
トケース１の対向する両側辺に沿って夫々一対ずつ所定
の間隔を置いて配置された板状の基準位置決め部材とし
ての基準ガイド、３は周知のボールネジ機構を用いて製
品１の幅方向に互いに反対方向へ移動し得るように装架
されていて夫々一対の吸着パッド６を有する一対のアー
ム、４はアーム３の一方（図１において左側）にロータ
リーエアシリンダー５を介して図１の実線位置と鎖線位
置とを取り得るように取り付けられていて製品１の一方
の側縁１a（図１において左側側縁）に当接し得る長さ
を有する板バネ状の弾性体、７は一対のアーム３の間隔
を予め調節するためのボールネジ、８はボールネジ機構
の駆動源であるステッピングモーター、９は製品１のリ
ード部分、１０はガイドホール、１１は吸着パッド６に
よる製品１上の吸着位置、１２はアーム３，弾性体４，
ロータリーエアシリンダー５，吸着パッド６，ボールネ
ジ７及びステッピングモーター８を含む製品取出しユニ
ットを担持していて、製品１を吸着してそれを他の部署
へ運搬するロボットアームである。
【００１１】次に、上記装置の作用を説明する。先ずボ
ールネジ７を回して、一対のアーム３，３を、図２
（a）に矢印aで示すように、製品１の大きさ即ちカセッ
トケースの横幅に適合するように移動させ、弾性体４が
製品１の側縁１a（図１）より外側に位置するように、
製品取出しユニットを移動させる。この移動が終った
時、ロータリーエアシリンダー５を作動させて、弾性体
４を図２（a）の位置から図２（b）の位置（図１の鎖線
位置から実線位置）へ１８０°回転させ、該弾性体４の
下端が積まれた最上位置の製品１よりも下がった位置に
来るようにする。弾性体４がこの位置に定置されると、
ステッピングモーター８が起動し、予め設定された速度
でボールネジ機構を作動させ、一対のアーム３，３を図
３（c）に矢印bで示す方向へ所定のストローク移動させ
る。この時、弾性体４は少なくとも最上層の製品１の側
縁を図１及び図３（c）において右方へ押し、該製品１
の対向する側縁が基準ガイド２，２に当接するまで移動
させる。この場合、製品１は弾性的に押されるから、製
品１の位置決めは柔軟且つ的確に行なわれる。
ールネジ７を回して、一対のアーム３，３を、図２
（a）に矢印aで示すように、製品１の大きさ即ちカセッ
トケースの横幅に適合するように移動させ、弾性体４が
製品１の側縁１a（図１）より外側に位置するように、
製品取出しユニットを移動させる。この移動が終った
時、ロータリーエアシリンダー５を作動させて、弾性体
４を図２（a）の位置から図２（b）の位置（図１の鎖線
位置から実線位置）へ１８０°回転させ、該弾性体４の
下端が積まれた最上位置の製品１よりも下がった位置に
来るようにする。弾性体４がこの位置に定置されると、
ステッピングモーター８が起動し、予め設定された速度
でボールネジ機構を作動させ、一対のアーム３，３を図
３（c）に矢印bで示す方向へ所定のストローク移動させ
る。この時、弾性体４は少なくとも最上層の製品１の側
縁を図１及び図３（c）において右方へ押し、該製品１
の対向する側縁が基準ガイド２，２に当接するまで移動
させる。この場合、製品１は弾性的に押されるから、製
品１の位置決めは柔軟且つ的確に行なわれる。
【００１２】かくして、製品１の位置決めが完了した
後、再びステッピングモーターが起動してアーム３，３
を図２（a）の矢印a方向へ開き、ロータリーエアシリン
ダー５が作動して弾性体４を図２（a）の位置（図１の
鎖線位置）へ戻し、吸着パッド６の移動の邪魔にならな
いようにする。次に、ステッピングモーター８を再び起
動させてアーム３，３を図２（a）の矢印a方向へ動か
し、吸着パッド６を予め設定されている吸着位置へ移動
させて、最上層の製品１を吸着する。そして、ロボット
アーム１２の所定の動きにより製品１は持ち上げられ、
カセットケースから取り出されて、次の加工部署または
搬送レール等へ運搬される。製品を運搬し終わったロボ
ットアーム１２は再び図１の位置に戻されて、１回の作
動サイクルを終了する。この作動サイクルは上述のシー
ケンスで繰り返される。
後、再びステッピングモーターが起動してアーム３，３
を図２（a）の矢印a方向へ開き、ロータリーエアシリン
ダー５が作動して弾性体４を図２（a）の位置（図１の
鎖線位置）へ戻し、吸着パッド６の移動の邪魔にならな
いようにする。次に、ステッピングモーター８を再び起
動させてアーム３，３を図２（a）の矢印a方向へ動か
し、吸着パッド６を予め設定されている吸着位置へ移動
させて、最上層の製品１を吸着する。そして、ロボット
アーム１２の所定の動きにより製品１は持ち上げられ、
カセットケースから取り出されて、次の加工部署または
搬送レール等へ運搬される。製品を運搬し終わったロボ
ットアーム１２は再び図１の位置に戻されて、１回の作
動サイクルを終了する。この作動サイクルは上述のシー
ケンスで繰り返される。
【００１３】以上、実施例では、弾性体４は図１で左側
のアーム３に取付けられているが、これは右側のアーム
３に取り付けられても良く、また、必要に応じ複数設け
られても良い。また、この弾性体４は板バネのほか弾性
棒であっても良い。
のアーム３に取付けられているが、これは右側のアーム
３に取り付けられても良く、また、必要に応じ複数設け
られても良い。また、この弾性体４は板バネのほか弾性
棒であっても良い。
【００１４】
【発明の効果】上述の如く本発明によれば、カセットケ
ース内に収められたリードフレーム等の短尺薄物製品の
位置決めが、カセットケースのガイドを微調整しないで
自動で行なうことが可能となり、作業性が向上するばか
りか製品の吸着ミスが無くなって、装置の稼働率を上昇
せしめ得るばかりか、搬送レール等の別の部署に製品を
精度良く置くことが出来る、短尺薄物製品の取出し位置
決め方法及び装置を提供することが出来る。
ース内に収められたリードフレーム等の短尺薄物製品の
位置決めが、カセットケースのガイドを微調整しないで
自動で行なうことが可能となり、作業性が向上するばか
りか製品の吸着ミスが無くなって、装置の稼働率を上昇
せしめ得るばかりか、搬送レール等の別の部署に製品を
精度良く置くことが出来る、短尺薄物製品の取出し位置
決め方法及び装置を提供することが出来る。
【図１】本発明に係る短尺薄物製品の取出し位置決め装
置の概略構成を示す斜視図である。
置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】位置決め装置の作動順序を説明するための概略
図である。
図である。
【図３】短尺薄物製品としてのIC用リードフレームの一
例の平面図である。
例の平面図である。
１ 短尺薄物製品
１a 短尺薄物製品の側縁
２ カセットケースの基準ガ
イド ３ アーム ４ 弾性体 ５ ロータリーエアシリンダ
ー ６ 吸着パッド ７ ボールネジ ８ ステッピングモーター ９ 製品（リードフレーム）
のリード部分 １０ ガイドホール １１ 吸着パッドの吸着位置 １２ ロボットアーム
イド ３ アーム ４ 弾性体 ５ ロータリーエアシリンダ
ー ６ 吸着パッド ７ ボールネジ ８ ステッピングモーター ９ 製品（リードフレーム）
のリード部分 １０ ガイドホール １１ 吸着パッドの吸着位置 １２ ロボットアーム
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 高津 秀寿
東京都青梅市末広町１−６−１ 住友金属
鉱山株式会社電子事業本部内
Ｆターム(参考） 3C030 AA13 AA15 DA35 DA37
3F022 AA08 CC02 EE05 KK10
3F030 AA04 AA08 AB02
3F054 AA07 BA02 BE02 BG04 BH14
Claims (3)
- 【請求項１】短尺薄物製品を積み重ねて収容するケース
の一側辺に基準位置決め部材を設けて、前記一側辺に対
向する他側辺側から弾性体を介して前記短尺薄物製品を
前記一側辺側に向けて押圧することにより、前記短尺薄
物製品の側縁を前記基準位置決め部材に当接せしめて、
前記短尺薄物製品を前記ケース内に位置決めするように
した、短尺薄物製品の取出し位置決め方法。 - 【請求項２】一側辺に基準位置決め部材を有する、短尺
薄物製品を積み重ねて収容し得るケースと、ボールネジ
機構を介して互いに反対方向に前記短尺薄物製品を横切
って移動可能に装架されていて、前記短尺薄物製品の表
面に吸着し得る吸着パッドを有する一対のアームと、該
一対のアームの一方に取付けられていて、前記短尺薄物
製品の一側縁を押して該短尺薄物製品の他側縁を前記基
準位置決め部材に当接させることにより、前記短尺薄物
製品を前記ケース内に位置決めし得る弾性体とを備え
た、短尺薄物製品の取出し位置決め装置。 - 【請求項３】前記弾性体は、前記短尺薄物製品を押圧し
得る位置と押圧し得ない位置とに切換えられ得るように
取付けられている、請求項２に記載の短尺薄物製品の取
出し位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001253070A JP2003063610A (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 短尺薄物製品の取出し位置決め方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001253070A JP2003063610A (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 短尺薄物製品の取出し位置決め方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003063610A true JP2003063610A (ja) | 2003-03-05 |
Family
ID=19081451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001253070A Withdrawn JP2003063610A (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 短尺薄物製品の取出し位置決め方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003063610A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006094765A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Nippon Poribachi Hanbai Kk | 育苗ポット詰替装置 |
| JP2010273684A (ja) * | 2010-07-20 | 2010-12-09 | Nippon Poribachi Hanbai Kk | 育苗ポット詰替装置 |
| JP2012055314A (ja) * | 2011-11-04 | 2012-03-22 | Nippon Poribachi Hanbai Kk | 育苗ポット詰替装置 |
| JP2018008825A (ja) * | 2010-12-15 | 2018-01-18 | シムボティック エルエルシー | 自律搬送ロボットおよび自律搬送車両 |
| US10683169B2 (en) | 2010-12-15 | 2020-06-16 | Symbotic, LLC | Automated bot transfer arm drive system |
| US10759600B2 (en) | 2009-04-10 | 2020-09-01 | Symbotic Llc | Autonomous transports for storage and retrieval systems |
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| US11078017B2 (en) | 2010-12-15 | 2021-08-03 | Symbotic Llc | Automated bot with transfer arm |
-
2001
- 2001-08-23 JP JP2001253070A patent/JP2003063610A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071207 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20100419 |