JPH10209680A - 電子部品装着装置 - Google Patents

電子部品装着装置

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JPH10209680A
JPH10209680A JP9006015A JP601597A JPH10209680A JP H10209680 A JPH10209680 A JP H10209680A JP 9006015 A JP9006015 A JP 9006015A JP 601597 A JP601597 A JP 601597A JP H10209680 A JPH10209680 A JP H10209680A
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公雄 飯塚
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邦男 田仲
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 各種電子回路に使用されるチップ形電子部品
をプリント基板に装着する電子部品装着装置に関し、高
速で高精度に装着できる小型で安価な電子部品装着装置
を提供することを目的とする。 【解決手段】 電子部品を順次供給する第１、第２の供
給部２，３と、電子部品を吸着、装着する第１、第２の
装着ヘッド部１０，１１と、吸着した電子部品を認識す
る第１、第２の認識部１２，１３と、認識結果に基づい
てθ補正する機能を備えたテーブル部６からなる構成と
することにより、高速で高精度に装着できる小型の電子
部品装着装置を安価に提供できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は各種電子回路に使用
される表面実装対応のチップ型の電子部品をプリント基
板上に装着する場合に用いられる電子部品装着装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の電子部品装着装置は、大
別するとロボットを用いた方式の汎用装着装置と、装着
ヘッド部をロータリー方式とした高速型の装着装置とが
主流となっていた。
【０００３】ロボット方式の汎用装着装置は、特開平６
−８５４９２号公報に開示されたものが知られており、
これは図２６に示すようにテーピングされた電子部品を
１個ずつ供給するカセット１１６が搭載された電子部品
供給部１１０と、プリント基板１１５を保持する基板保
持部１１７と、電子部品を吸着する吸着ノズル１１１が
回転摺動可能に取り付けられてプリント基板１１５に電
子部品を装着する装着ヘッド１１２と、この装着ヘッド
１１２が取り付けられた第１の駆動軸１１３と、この第
１の駆動軸１１３と直交する方向に第１の駆動軸１１３
を駆動する第２の駆動軸１１４から構成され、装着ヘッ
ド１１２がＸＹ方向に移動して電子部品を吸着、装着す
るように構成されていた。
【０００４】また、ロータリー方式の高速型の装着装置
は、特開平７−２０２４９１号公報に開示されたものが
知られており、これは図２７に示すように円周上に吸着
ノズル１２０が配置されて間欠回転するロータリーヘッ
ド１１９と、吸着ノズル１２０が停止する位置に移動可
能な部品供給部１１８と、吸着ノズル１２０に吸着され
た電子部品を認識する認識部１２２と、電子部品実装用
のプリント基板１２３を保持して直交する２つの方向に
移動可能なＸＹテーブル１２１を有し、順次ロータリー
ヘッド１１９が間欠回転することにより電子部品を吸
着、認識、装着を行うように構成されたものであった。
【０００５】さらに、上記ロボット方式の汎用装着装置
とロータリー方式の高速型の装着装置の中間タイプのも
のとして、簡単な構成で装着精度が高く、装着タクトの
早い小型の電子部品装着装置として、本発明者らが特願
平８−１１７６３３号にて提案したものがあり、この同
装置は図２８に示すように、第１の駆動軸１２４に電子
部品を吸着する吸着ノズル１２５を複数本保持した第
１、第２の装着ヘッド部１２６，１２７が摺動自在に取
付けられ、この両装着ヘッド部１２６，１２７の下方に
配設された第１、第２の供給部１２８，１２９にそれぞ
れ装着されたカセット１３０から順次供給される電子部
品を上記吸着ノズル１２５が吸着して両供給部１２８，
１２９間に配設されたテーブル部１３１に保持されたプ
リント基板１３２に吸着した電子部品を装着するように
構成されたものであった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、小型で安価かつ高速な電子部品装着装置が
求められている中で、ロボット方式の汎用装着装置にお
いては構成が簡単で小型であるものの、１点ずつ電子部
品を吸着し、その後プリント基板１１５に電子部品を装
着する構成のために高速化が図れず、また、ロータリー
方式の高速型の装着装置では、ロータリーヘッド１１９
の高速化により装着タクトは早いものの設備が大型化
し、かつ設備価格も高いものになるという課題があっ
た。
【０００７】さらに、この中間タイプとして提案した電
子部品装着装置においては、吸着ノズル１２５の数が多
く高速化は図れるが、電子部品の吸着状態に応じて電子
部品の角度を補正する時、各吸着ノズル１２５を個々に
回転させようとする場合に部品点数が多くなって構造が
複雑になり、また、吸着ノズル１２５の間隔を狭くしよ
うとするとノズル回転駆動系が小さくなるために回転補
正精度が悪くなり、これらのことから小型化が難しいと
いう課題を有していた。
【０００８】本発明はこのような従来の課題を解決し、
小型で精度が良く、かつ高速装着が可能な電子部品装着
装置を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明による電子部品装着装置は、多数本の吸着ノズ
ルを保持した２つの装着ヘッド部をプリント基板を保持
したテーブル部を挟んで上方に同一線上に配設し、この
２つの装着ヘッド部の一方が吸着動作をしている際に他
方が装着動作を行うと共に、吸着ノズルに吸着保持され
た電子部品を認識する認識部を設け、この認識結果に基
づいてテーブル部をθ回転させて補正してからプリント
基板への電子部品の装着動作を行うように構成したもの
である。
【００１０】この本発明によれば、小型で高精度、かつ
高速な電子部品装着装置が得られる。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、電子部品を順次供給するカセットを複数台隣接配置
し、それぞれが所定の間隔を設けて直線状に配置された
第１、第２の供給部と、この両供給部から供給される電
子部品を吸着する複数の吸着ノズルを昇降自在に保持し
て上記第１、第２の供給部の上方に両供給部間を結ぶ方
向に摺動自在にそれぞれ配置された第１、第２の装着ヘ
ッド部と、上記吸着ノズルに吸着された電子部品を認識
するために上記両供給部にそれぞれ隣接して配置された
第１、第２の認識部と、上記第１、第２の供給部の中間
に電子部品の供給方向と同一方向に摺動自在、かつ上記
第１、第２の認識部の認識結果に基づいてθ方向に回転
自在に配置された電子部品装着用のプリント基板を保持
するテーブル部と、これらを制御する制御部からなる構
成の電子部品装着装置としたものであり、小型で高精
度、かつ高速装着が可能な電子部品装着装置を提供でき
るという作用を有する。
【００１２】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
発明において、第１、第２の認識部が吸着ノズルに吸着
された電子部品の有無、吸着姿勢、部品高さを電子部品
の下方ならびに水平方向から認識するものである構成と
したもので、電子部品の有無、傾き、立ち吸着など、装
着すると不良になる状態のものを事前に確実に確認でき
るという作用を有する。
【００１３】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２記載の発明において、電子部品装着用のプリント基板
を保持するテーブル部が、θ回転の駆動部となるモータ
と、このモータの回転を減速する減速機と、この減速機
に結合されて回転するテーブルと、このテーブル上に上
下動自在に取付けられた基板保持部により構成されたも
のであり、精度良くθ回転することにより精度の良い補
正ができるという作用を有する。
【００１４】請求項４に記載の発明は、請求項３記載の
発明において、電子部品装着用のプリント基板を保持す
るテーブル部に、プリント基板を搬入側から搬出側へ搬
送するための搬送機構ならびにプリント基板を位置決め
する位置決め機構を設けた構成としたものであり、プリ
ント基板の搬入と搬出を精度良く行うと共に、定位置に
位置決めして電子部品を精度良く装着することができる
という作用を有する。
【００１５】請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の
いずれか一つに記載の発明において、テーブル部にプリ
ント基板を供給する基板供給部、ならびにテーブル部か
ら排出されたプリント基板を搬送する基板排出部をテー
ブル部が所定位置にある時にテーブル部と連結するよう
に設けた構成としたものであり、プリント基板を自動的
にテーブル部に供給し、排出することができるという作
用を有する。
【００１６】請求項６に記載の発明は、請求項５記載の
発明において、テーブル部に設けたプリント基板を搬送
するための搬送機構と当接してこの搬送機構を駆動する
ための駆動力伝達機構を基板供給部もしくは基板排出部
のいずれか一方に設けた構成としたものであり、θ回転
するテーブル部に不要なものを装着しなくても良いため
にテーブル部が小型軽量化でき、精度向上が図れるとい
う作用を有する。
【００１７】請求項７に記載の発明は、請求項５または
６記載の発明において、プリント基板の搬送方向と直交
する方向にモータにより駆動されるベルトを張架すると
共に、このベルトにプリント基板の一側面をガイドする
ガイドレールを結合し、このガイドレールを対向してプ
リント基板の他の側面をガイドするように設けられた固
定ガイドレールとによってプリント基板を保持するよう
にした構成のものであり、モータを駆動してガイドレー
ルを任意の位置へ移動することにより、サイズの異なる
プリント基板を容易にしかも確実に保持することができ
るという作用を有する。
【００１８】請求項８に記載の発明は、請求項５〜７の
いずれか一つに記載の発明において、テーブル部に設け
られたプリント基板の位置決め機構と係合してこれを駆
動する駆動力伝達機構を基板供給部もしくは基板排出部
のいずれか一方に設けた構成としたものであり、θ回転
するテーブル部に不要なものを装着しなくても良いため
にテーブル部が小型軽量化でき、精度向上が図れるとい
う作用を有する。
【００１９】請求項９に記載の発明は、請求項５〜７の
いずれか一つに記載の発明において、テーブル部から排
出されたプリント基板を定位置に一時停止する基板スト
ッパを基板供給部もしくは基板排出部のいずれか一方に
設けた構成としたものであり、電子部品の装着を終えた
プリント基板を次工程へ搬送する際に、スムーズに搬送
できるという作用を有する。
【００２０】請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９
のいずれか一つに記載の発明において、ばら状態のチッ
プ形の電子部品を収納したバルク方式のカセットと、所
定の間隔で電子部品がテーピングされたテーピング方式
のカセットのいずれか一方、もしくは両方を装着可能な
係合部を供給部のカセット取付面に設けた構成としたも
のであり、１台の装着装置でバルク方式のカセットとテ
ーピング方式のカセットを混載して使用することができ
るという作用を有する。
【００２１】請求項１１に記載の発明は、請求項１〜１
０のいずれか一つに記載の発明において、第１の装着ヘ
ッド部に保持された吸着ノズルが第１の供給部から供給
される電子部品を吸着している際に、第２の装着ヘッド
部に保持された吸着ノズルはテーブル部に保持されたプ
リント基板に電子部品を装着するように動作し、また逆
に、第２の装着ヘッド部に保持された吸着ノズルが第２
の供給部から供給される電子部品を吸着している際に、
第１の装着ヘッド部に保持された吸着ノズルはテーブル
部に保持されたプリント基板に電子部品を装着するよう
に動作する構成としたものであり、吸着動作と装着動作
を同時に行うことができるためにロスタイムが少なく、
トータル装着タクトの向上が図れるという作用を有す
る。
【００２２】請求項１２に記載の発明は、請求項１〜１
１のいずれか一つに記載の発明において、第１、第２の
装着ヘッド部にそれぞれ保持された複数の吸着ノズルの
配置ピッチに対し、第１、第２の供給部にそれぞれ隣接
配置された各カセットの部品供給ピッチが同一もしくは
整数倍である構成としたものであり、同時に多数個の電
子部品を吸着することができるために吸着時間が電子部
品１個を吸着する時間と同じになり、高速化が図れると
いう作用を有する。
【００２３】請求項１３に記載の発明は、請求項１〜１
２のいずれか一つに記載の発明において、第１、第２の
の装着ヘッド部が、モータにより駆動する端面カムによ
り、複数の吸着ノズルを保持したプレートをそれぞれ昇
降させるものである構成としたものであり、簡単な構成
で小型、軽量化を図り、しかも高精度化できるという作
用を有する。
【００２４】請求項１４に記載の発明は、請求項１３に
記載の発明において、端面カムが基準位置を始点として
所定の回転角度内で反転動作することによりプレートを
昇降させ、上記所定の回転角度を変化させることにより
吸着ノズルの下死点位置を変化させるようにした構成の
ものであり、装着する電子部品の高さに応じて吸着ノズ
ルの下死点位置を調整することにより、各種電子部品を
効率良く装着することができるという作用を有する。
【００２５】請求項１５に記載の発明は、請求項１３も
しくは１４記載の発明において、吸着ノズルの下降開始
時と下死点近傍の下降スピードが遅くなるように端面カ
ムの形状を形成した構成のものであり、電子部品に与え
る衝撃を小さくし、かつ高速で吸着、装着できるという
作用を有する。
【００２６】請求項１６に記載の発明は、請求項１３〜
１５のいずれか一つに記載の発明において、端面カムを
駆動するモータを速度可変とした構成のものであり、吸
着、装着速度を任意に設定することができるという作用
を有する。
【００２７】請求項１７に記載の発明は、請求項１〜１
６のいずれか一つに記載の発明において、第１、第２の
装着ヘッド部にそれぞれ保持された複数の吸着ノズル
が、それぞれ複数本同時に昇降する構成としたものであ
り、吸着時、装着時において同時に多数個の吸着、装着
ができるため、吸着時間、装着時間を短縮でき、トータ
ルタクトの向上が図れるという作用を有する。
【００２８】請求項１８に記載の発明は、請求項１〜１
６のいずれか一つに記載の発明において、第１、第２の
装着ヘッド部にそれぞれ保持された複数の吸着ノズル
が、それぞれ所定のタイミングで順次昇降する構成とし
たものであり、任意の吸着ノズルで任意の位置の電子部
品を吸着して装着することができるという作用を有す
る。
【００２９】請求項１９に記載の発明は、請求項１７ま
たは１８記載の発明において、第１、第２の装着ヘッド
部にそれぞれ保持された複数の吸着ノズルが、それぞれ
複数の中から選択された少なくとも１本以上の任意の吸
着ノズルのみを動作させる構成としたものであり、供給
部の任意の位置にある電子部品を順次吸着し、かつ装着
ヘッド部に取付けられた吸着ノズルの本数だけ電子部品
を吸着できるため、毎回吸着と装着を繰返す動作に比べ
て、吸着位置から装着位置に移動する時間が短縮でき、
トータル装着タクトの向上が図れるという作用を有す
る。
【００３０】請求項２０に記載の発明は、請求項１４記
載の発明において、複数の中から任意の吸着ノズルのみ
を動作させる選択機構が、第１、第２の装着ヘッド部に
それぞれ取り付けられた昇降部材の昇降に追従して昇降
する複数の吸着ノズルに、その吸着ノズルを保持して下
降を阻止するように設けられた切り替え機構により選択
を行うようにした構成のものであり、簡単な構成で多数
本の吸着ノズルを選択して上下動作させることができる
という作用を有する。
【００３１】請求項２１に記載の発明は、請求項１１〜
２０のいずれか一つに記載の発明において、吸着ノズル
の上部に吸着ノズルを下方に付勢するためのばねを配置
した構成としたものであり、電子部品を吸着ノズルで吸
着、装着する際に、電子部品に与える衝撃を軽減するこ
とができるという作用を有する。
【００３２】請求項２２に記載の発明は、請求項１〜２
１のいずれか一つに記載の発明において、第１、第２の
装着ヘッド部で吸着した電子部品を第１、第２の認識部
でそれぞれ認識した結果が吸着不良と判断された際に、
この吸着不良の電子部品を排出するための第１、第２の
不良排出部を設けた構成としたものであり、吸着不良の
電子部品を容易に回収できるという作用を有する。
【００３３】以下、本発明の実施の形態について、図１
〜図２５を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の第１の実施の形態にお
ける電子部品装着装置の全体構成を示した斜視図、図２
は同正面図、図３は同平面図、図４は同認識部を示した
正面図、図５は同側面図である。
【００３４】図１、図２、図３において、２及び３は電
子部品を順次供給するカセット４を係合部２Ａ，３Ａを
介して複数台隣接配置して筐体１上に配設された第１及
び第２の供給部であり、この第１、第２の供給部２，３
はそれぞれ所定の間隔を設けて直線状に配置され、この
第１、第２の供給部２，３の中間部となる上記所定の間
隔部にテーブル部６が配設され、かつ、このテーブル部
６と第１、第２の供給部２，３のそれぞれの間に吸着し
た電子部品を認識するための第１の認識部１２及び第２
の認識部１３がそれぞれ配置されると共に、この第１の
認識部１２と第２の認識部１３の間に、各認識部１２，
１３で吸着異常と判断された電子部品を排出するための
第１、第２の不良排出部１７，１８が配置されている。
【００３５】また、上記テーブル部６は電子部品を装着
するプリント基板１９を保持して電子部品の供給方向
（Ｙ方向）と同方向に駆動モータ１４の回転によりボー
ルねじ５を介してガイドレール７に沿って摺動自在とし
ている。
【００３６】１０および１１は、電子部品を吸着保持す
る複数の吸着ノズル２０を昇降自在に保持した第１及び
第２の装着ヘッド部であり、この第１、第２の装着ヘッ
ド部１０，１１は筐体１上に結合されたアッパーフレー
ム９の下面のガイドレール８を介して電子部品の供給方
向と直交する方向（Ｘ方向）にそれぞれ独立して摺動自
在としている。
【００３７】１５はプリント基板１９をテーブル部６に
搬送するためのローダ部、１６はテーブル部６からプリ
ント基板１９を搬出するアンローダ部、２１と２２はそ
れぞれ第１の供給部２と第２の供給部３上に装着された
カセット４を駆動するための第１のフィード部と第２の
フィード部、２３は同装置全体を制御する制御部であ
る。
【００３８】図４、図５は上記第１、第２の認識部１
２，１３の構成を示したものであり、同図に示すよう
に、シャフト２４の先端に吸着ノズル２０が取り付けら
れており、その下方に筐体１の上面に結合されたＩ型形
状のブラケット２５の側面に鏡筒２６が取り付けられた
認識カメラ２７が吸着ノズル２０で吸着した電子部品５
０の姿勢を見るために上方を向いて取り付けられてい
る。また、Ｉ型形状のブラケット２５の上面には、吸着
ノズル２０の移動方向と同方向にスリットを持ち、電子
部品５０の高さを検出するためのラインセンサ２８が取
り付けられた構造となっている。
【００３９】次に、テーブル部６の詳細な構成について
図６〜図８を用いて説明する。図６は同テーブル部６の
全体構成を示す斜視図、図７は内部の構成を示すために
図６の一部を切り欠いた斜視図、図８は図６の正面図で
あり、図６〜図８において、２９はＹテーブルであり、
ベース３０に固定されたリニアガイド３１で支持され、
Ｙ軸モータ３２によってボールねじ３３を介してＹ方向
に往復直線移動可能に取付けられている。３４はθフレ
ームであり、Ｙテーブル２９に固定されたθ軸減速機３
５の出力軸に固定されている。３６はθ軸モータであ
り、Ｙテーブル２９に取り付けられ、θ軸減速機３５と
連結しており、このような構成によりテーブル部６はＹ
方向及びθ方向（回転方向）に移動可能となっている。
【００４０】尚、θフレーム３４の原点センサ３７はＹ
テーブル２９に取り付けられており、θ方向に回転する
ことはないようになっている。
【００４１】３８はθフレーム３４に取り付けられたθ
原点検出板であり、θフレーム３４と共に回転する。３
９はＹテーブル２９の原点を検出するＹ軸原点検出セン
サ、４０はＹテーブル２９に取り付けられたＹ軸原点検
出板である。４１はレールフレームであり、θフレーム
３４に固定されたガイド４２に案内されて上下に移動で
きるように取り付けられている。
【００４２】尚、４３はベース３０に固定されたレール
フレーム上下用のシリンダであり、Ｙ軸の原点位置でレ
ールフレーム４１が上下できるようにしている。
【００４３】４４はレールフレーム４１が下降した時に
プリント基板１９を支えるためのバックアップピンであ
り、θフレーム３４に設けられた穴に差し込まれて設置
されるものである。また、レールフレーム４１には軸受
け４５が固定されており、この軸受け４５にはプリント
基板１９を搬送するため外部動力（図示せず）によって
駆動される搬送ベルト４６をガイドするための固定搬送
レール４７、ベルトガイド用のプーリ４８が設けられて
いる。
【００４４】一方、移動搬送レール４９、搬送ベルト５
０が固定搬送レール４７と平行に設置されているが、こ
れらはレールフレーム４１に設置されたボールねじ５１
のナット５２に固定されており、ボールねじ５１を回す
ことによりプリント基板１９の寸法に応じた位置に移動
できるようになっている。
【００４５】尚、ボールねじ５１は固定搬送レール４７
と移動搬送レール４９に直角に２本設置されており、ボ
ールねじ５１はそれぞれの端部に固定されたプーリ５３
とそれに掛けられたタイミングベルト５４により係合さ
れており、どちらかのボールねじ５１を回転させること
によりもう一方のボールねじ５１も同時に動くようにな
っている。
【００４６】また、レールフレーム４１に固定された軸
受け４５には軸５５が回転可能に取り付けられている
が、この軸５５にはプリント基板１９の位置を決めるた
めのピン５６を持った３つの位置決めレバー５７，５
８，５９が固定されており、この位置決めレバー５７，
５８がプリント基板１９の位置を決める基準となり、残
りの位置決めレバー５９はプリント基板１９の大きさに
応じて位置をずらして軸５５に固定される構造になって
いる。
【００４７】また、軸５５の右端には位置決めピン開閉
レバー６０が固定されており、レールフレーム４１が上
昇した際、外部動力伝達部材６１により押し下げられる
と位置決めレバー５７，５８，５９も揺動して下がり、
プリント基板１９の位置決めを開放する構造になってい
る。また、位置決めピン開閉レバー６０には引張ばね６
２が掛かっており、外部動力による押し下げ力がなくな
ると位置決めレバー５７，５８，５９は揺動して元の位
置に戻るようになっている。６３は位置決めピン開閉レ
バー６０に取り付けられた検出板であり、センサ（図示
せず）は別のユニットに取り付けられている。
【００４８】６４は搬送ベルト５０によって運ばれてき
たプリント基板１９を所定の位置に停止させるための基
板ストッパであり、この基板ストッパ６４はシリンダ６
５と回転自在に結合されており、図中矢印Ａ方向に揺動
することができる。また、このシリンダ６５は支点６６
を介してフレーム６７に取り付けられており、さらに、
このフレーム６７には基板有無検出センサ６８が取り付
けられている。
【００４９】このような構成にすることにより、回転テ
ーブル（θフレーム３４）上にはセンサが設置されてい
ないので回転によるセンサの断線の心配はなく、また回
転のために配線を弛ますこともないのでシンプルなテー
ブル部６とすることができる。
【００５０】以上のように構成されたテーブル部６につ
いて、以下にその動作を説明する。まず、ＮＣプログラ
ムによってプリント基板１９上に電子部品（図示せず）
を装着し終えるとＹテーブル２９及びθフレーム３４は
原点復帰し、原点復帰が完了するとレールフレーム上下
用シリンダ４３が駆動してレールフレーム４１が押し上
げられ、固定搬送レール４７及び移動搬送レール４９で
ガイドされているベルト面がテーブル部６の左右にある
プリント基板供給及びプリント基板取り出し用のローダ
部及びアンローダ部（図示せず）と同じ高さになるまで
上昇する。
【００５１】次に、外部動力伝達部材６１により位置決
めピン開閉レバー６０が押し下げられ、テーブル部６上
にあるプリント基板１９はピン５６が抜かれてフリーの
状態になる。
【００５２】次に、別の外部動力伝達部材であるレバー
６９によりプーリ４８に駆動が与えられて搬送ベルト５
０が回転し、テーブル部６上のプリント基板１９を運び
出す。基板有無検出センサ６８の反応がＯＦＦすると基
板ストッパ６４を駆動するシリンダ６５が駆動して基板
ストッパ６４がプリント基板１９の搬送位置まで揺動し
て下りてくる。
【００５３】次に、プリント基板を供給するローダ部よ
り新しいプリント基板１９が搬入されて基板ストッパ６
４に当たり停止する。この時、基板有無検出センサ６８
が反応してＯＮの状態になると、搬送ベルト５０が止ま
ると同時に位置決めピン開閉レバー６０を押していた引
張りばね６２が逆方向に働き、位置決めピン開閉レバー
６０は引張ばね６２の力により逆方向に揺動し、新しい
プリント基板１９の位置決めを行う。この時、位置決め
ピン開閉レバー６０に取り付けられた検出板６３が検出
センサ（図示せず）をＯＮさせるので確実に位置決めさ
れたことが確かめられ、基板ストッパ６４を駆動してい
たシリンダ６５も逆方向に動き、基板ストッパ６４は元
の位置へもどる。
【００５４】その後、レールフレーム４１を上昇させて
いたレールフレーム上下用シリンダ４３も逆方向に移動
してレールフレーム４１は下降して所定の位置で止ま
る。
【００５５】このようにしてプリント基板１９の入れ替
えが完了すると、テーブル部６はＮＣプログラムで決め
られた位置＋電子部品の吸着姿勢認識の補正量分の位置
へＹ軸、θ軸が独立して動き、吸着ノズル（図示せず）
で運ばれてきた電子部品をプリント基板１９上に正確に
装着していくのである。このような動作をＮＣプログラ
ム分だけ完了するとテーブル部６は原点位置までもど
り、前述のように新しいプリント基板１９の供給を得て
同じ動作をくり返すことになる。
【００５６】以上のようにＹ軸及びθ（回転）方向に移
動できるテーブル部６を用いることにより、吸着ノズル
２０は上下動だけで回転しないので吸着ノズル２０の軸
受けの耐久性が向上し、また吸着ノズル２０は電子部品
を吸着、位置認識後そのまま移動してプリント基板１９
上におくだけなので、回転による遠心力や回転中心の芯
ずれ等により装着位置がずれることが無く高い装着精度
が得られ、さらにテーブル部６の回転部分（θフレーム
３４より上の部分）にはセンサを配置しない構造とした
ことで信頼性が高く、シンプルな設備とすることができ
るなど、多くの優れた効果が得られるものである。
【００５７】次に、プリント基板を搬送するための基板
搬送部の詳細な構成について図９〜図１３を用いて説明
する。
【００５８】図９は同基板搬送部の中でテーブル部から
排出されたプリント基板を搬送するアンローダ部の全体
構成を示した平面図であり、図９において、７０はベー
スであり、このベース７０の上面にはプリント基板１９
を搬送するための固定搬送レール７１と移動搬送レール
７２が配置され、プリント基板１９のサイズに合わせて
移動搬送レール７２を摺動させる直動レール７３が２本
平行に配置され、駆動モータ７４に結合されたプーリ７
５とベース７０に結合されたプーリ７６を介してベルト
７７と移動搬送レール７２を連結材７８により連結させ
て駆動モータ７４の回転により移動搬送レール７２を摺
動自在としている。
【００５９】７９はモータであり、テーブル部６の固定
搬送レール４７の搬送ベルト４６と基板搬送部の固定搬
送レール７１の搬送ベルト８０の駆動源となっているも
のであり、駆動部８１により駆動される構成となってい
る。
【００６０】また８２はモータであり、テーブル部６の
移動搬送レール４９の搬送ベルト５０と基板搬送部の移
動搬送レール７２の搬送ベルト８３の駆動源となってい
るものであり、駆動部８４により駆動される構成となっ
ている。
【００６１】図１０はテーブル部６の固定搬送レール４
７及び移動搬送レール４９の搬送ベルト４６，５０を駆
動させる駆動部８１，８４の詳細を示したものであり、
モータ７９，８２に取り付けられたローラ８５と、この
ローラ８５の回転をベルト８６を介してテーブル部６の
プーリ４８と接触してテーブル部６のベルト搬送の駆動
を与えるローラ８７とから構成されている。
【００６２】又、引張りばね８８は、レバー６９を介し
てローラ８７を下方に付勢する力を与え、プーリ４８と
ローラ８７の接触時の駆動伝達効率を高める構成となっ
ている。
【００６３】図１１は基板搬送部の固定搬送レール７１
及び移動搬送レール７２の搬送ベルト８０、搬送ベルト
８３を駆動させる駆動部８１，８４の詳細を示したもの
であり、テーブル部６のベルト搬送方向と同一方向にす
るため、モータ７９，８２に結合されたギア８９から、
その下部に支持されたギア９０に駆動を伝達し、このギ
ア９０と同軸に取り付けられたプーリ９１とプーリ９２
を介して搬送ベルト８０，８３を駆動させる構成となっ
ている。
【００６４】以上のように構成された基板搬送部の幅寄
せ動作について説明する。図９、図１２において、プリ
ント基板１９の幅が大きい時には、駆動モータ７４を図
中矢印Ａ方向に回転させ、その回転によりベルト７７が
同Ｃ方向に動き、ベルト７７と連結材７８によって連結
された移動搬送レール７２が直動レール７３に沿って同
Ｃ方向に移動することにより、固定搬送レール７１と移
動搬送レール７２との幅を大きくし、幅の大きいプリン
ト基板１９に対する幅寄せを行うものである。
【００６５】また、プリント基板１９の幅が狭い時に
は、駆動モータ７４を同Ｂ方向に回転させ、この回転に
よりプーリ７５、プーリ７６を介してベルト７７が同Ｄ
方向に動き、ベルト７７と連結材７８によって連結され
た移動搬送レール７２が直動レール７３に沿って同Ｄ方
向に移動することにより、固定搬送レール７１と移動搬
送レール７２との幅を狭くし、幅の狭いプリント基板１
９に対する幅寄せを行うものである。
【００６６】次に、プリント基板１９の搬送動作につい
て説明する。図１０、図１３はテーブル部６における基
板搬送構造を示したものであり、テーブル部６は通常の
基板搬送以外のタイミングにおいては下部（図１０の状
態を示す）にて動作を行い、基板搬送時のみ図１３に示
すように上昇する機構となっている。
【００６７】テーブル上昇時において、駆動部８１のロ
ーラ８７の駆動伝達部８７ａとプーリ４８の駆動受け部
４８ａとが接触する時の衝撃をレバー６９を介して、引
張りばね８８にて吸収する。
【００６８】次に、モータ７９，８２に結合されたロー
ラ８５の同Ｅ方向への回転をベルト８６を介してローラ
８７に与える。
【００６９】次に、ローラ８７の駆動伝達部８７ａから
プーリ４８の駆動受け部４８ａに駆動力を伝達し、プー
リ４８に張架されたテーブル部６の搬送ベルト４６を駆
動させるものである。
【００７０】次に、基板搬送部における基板搬送動作に
ついて図１１を用いて説明する。図１１は基板搬送部に
おける基板搬送構造を示したものであり、テーブル部６
のベルト搬送方向と同一方向にするため、モータ７９，
８２に結合されたギア８９から、その下部に支持された
ギア９０に同Ｇ方向の駆動を伝達し、このギア９０と同
軸に取り付けられたプーリ９１に同じＧ方向の駆動を伝
達し、プーリ９２を介して搬送ベルト８０，８３を駆動
させるものである。
【００７１】以上の駆動部８１の構成により、基板搬送
部のベルト搬送とテーブル部６の基板搬送を同じモータ
で行うことが可能となり、装置の小型軽量化と低価格化
を図ることができるものである。
【００７２】次に、装着ヘッド部の詳細な構成について
図面を用いて説明する。図１４は同装着ヘッド部の構成
を示した斜視図であり、同図に示すように吸着ノズル２
０を保持する複数本のスライドシャフト９４がフレーム
９５に結合されたホルダー９６に上下動可能に取り付け
られており、スライドシャフト９４はホルダー９６に固
定されたピン９７により回転不可能な状態になってい
る。
【００７３】上下スライド駆動用モータ９８には端面カ
ム９９が結合され、この端面カム９９に当接するカムフ
ォロア１００はスライダ１０１により上下方向に摺動可
能なプレート１０２に取り付けられ、このプレート１０
２にはスライドシャフト９４にはまり合うツメ１０３が
取り付けられており、ツメ１０３にはスライドシャフト
９４を下方に付勢する圧縮ばね１０４が弾接している。
【００７４】また、スライドシャフト９４の上方には、
下降させるスライドシャフト９４を選択するソレノイド
１０５がブロック１０６を介して取り付けられている。
【００７５】このように構成された装着ヘッド部の動作
について以下に説明する。図１５（ａ），（ｂ）は、プ
レート１０２の動作を説明するための正面図、図１６
（ａ），（ｂ），（ｃ）はスライドシャフト９４の下降
動作を説明するための側面図、図１７は任意のスライド
シャフト９４の下降動作を説明するための正面図であ
る。
【００７６】図１５（ａ）において、上下スライド駆動
用モータ９８の回転により端面カム９９が回転すると、
端面カム９９に当接するカムフォロア１００が下方に押
しつけられ、これにより、同図（ｂ）に示すようにスラ
イダ１０１に沿ってプレート１０２が下降する。
【００７７】また、図１６（ａ）に示すように、プレー
ト１０２が上限に位置するときにはツメ１０３上のブロ
ック１０６を介してスライドシャフト９４も上限に位置
する。次に、図１６（ｂ）に示すように、ソレノイド１
０５がＯＦＦの状態でプレート１０２が下降すると、ツ
メ１０３が圧縮ばね１０４を下方に押し下げ、それに伴
いスライドシャフト９４が下降する。スライドシャフト
９４の上昇時には、ツメ１０３がブロック１０６を直接
押し上げる状態となる。
【００７８】また、ソレノイド１０５がＯＮの状態でプ
レート１０２が下降すると、図１６（ｃ）に示すよう
に、スライドシャフト９４がソレノイド１０５によって
固定された状態となり、ツメ１０３が下降しても圧縮ば
ね１０４を撓ませるのみでスライドシャフト９４は上限
の位置で保持されたままとなる。
【００７９】このようにソレノイド１０５をＯＮ、ＯＦ
Ｆすることにより、図１７に示すように複数本あるスラ
イドシャフト９４の中で任意のスライドシャフト９４の
みを下降させることが可能となる。
【００８０】図１８は端面カム９９を用いたときのスラ
イドシャフト９４の下降量と時間の関係を表わした特性
図であり、同図に示すように、端面カム９９の形状を任
意の形状にすることにより、スライドシャフト９４の上
限と下限付近での速度を低く抑えることが可能となり、
それにより、衝撃を与えることなく電子部品５０のプリ
ント基板１９への装着を行うことができ、また、下降時
の最大加速度を端面カム９９の形状を変えることにより
任意の位置に設定することが可能となるので、電子部品
５０に衝撃を与えることなくスライドシャフト９４の上
下動作の高速化を図ることができる。
【００８１】また、装着する電子部品５０の厚みの違い
により、スライドシャフト９４の動作下限位置が変化し
ても、上下スライド駆動用モータ９８の回転速度を制御
することにより、スライドシャフト９４の上下動の速度
を任意に変化させ、衝撃を与えることなく電子部品５０
をプリント基板１９へ装着することが可能となる。
【００８２】このように構成された本実施の形態の電子
部品装着装置の基本的な動作について以下に説明する。
【００８３】まず、図１９（ａ）〜（ｄ）を用いて電子
部品の吸着から装着までの動作について説明すると、図
１９（ａ）に示すように、第２の装着ヘッド部１１がテ
ーブル部６上のあらかじめ指示された位置で装着動作を
している時、第１の装着ヘッド部１０はあらかじめ指示
された第１の供給部２のカセット４上に移動し、吸着す
る電子部品５０を搭載したカセット４の第１のフィード
部２１の力によりカセット４のレバー（図示せず）を押
してシャッタ（図示せず）を開き、吸着ノズル２０が上
下して電子部品５０を吸着し、再び上昇する。
【００８４】次に、図１９（ｂ）に示すように、吸着ノ
ズル２０により電子部品５０を吸着した第１の装着ヘッ
ド部１０は第１の認識部１２に移動し、吸着した電子部
品５０の高さ、姿勢を読みとり、基準位置からのズレを
演算し、制御部２３のメモリー（図示せず）にそのデー
タを格納する。
【００８５】次に、図１９（ｃ）に示すように、第２の
装着ヘッド部１１が装着を終わると、第１の装着ヘッド
部１０がテーブル部６上のあらかじめ決められた位置に
第１の認識部１２で求めたズレ量に応じた量だけ位置を
補正した位置に移動し、電子部品５０の高さに応じた量
だけ吸着ノズル２０が下降して電子部品５０をプリント
基板１９上に装着する。このとき、同時に第２の装着ヘ
ッド部１１は、あらかじめ決められた第２の供給部３に
装着されたカセット４上に移動して電子部品５０を吸着
し、続いて図１９（ｄ）に示すように、吸着ノズル２０
により電子部品５０を吸着した第２の装着ヘッド部１１
は第２の認識部１３に移動し、吸着した電子部品５０の
高さ、姿勢を読みとる。この一連の動作を繰り返すこと
により、プリント基板１９に順次電子部品５０を装着す
るものである。
【００８６】次に、吸着不良が発生したときの動作につ
いて、図２０（ａ）〜（ｄ）を用いて説明する。
【００８７】まず、図２０（ａ）に示すように第２の装
着ヘッド部１１がテーブル部６上のあらかじめ指示され
た位置で装着動作をしている時、第１の装着ヘッド部１
０は、あらかじめ指示された第１の供給部２のカセット
４上に移動し、吸着する電子部品５０を搭載したカセッ
ト４の第１のフィード部２１の力によりカセット４のレ
バー（図示せず）を押してシャッタ（図示せず）を開
き、吸着ノズル２０が上下して電子部品５０を吸着し、
再び上昇する。
【００８８】次に、図２０（ｂ）に示すように、第１の
装着ヘッド部１０が第１の認識部１２に移動して電子部
品５０の高さ、姿勢を読みとるが、このとき吸着ノズル
２０と同じ高さである吸着ミスの場合再度電子部品５０
を吸着する動作を行い、次に第１の認識部１２に移動し
て電子部品５０の高さ、姿勢を読みとる動作を行う。
【００８９】この動作を繰り返してあらかじめ設定した
回数に達すると、制御部（図示せず）は、部品切れのメ
ッセージを表示して停止する。
【００９０】また、吸着した電子部品５０の高さと違う
立ち吸着または誤吸着したような異常吸着の場合、図２
０（ｃ）に示すように第１の装着ヘッド部１０は第１の
不良排出部１７に移動し、吸着異常の電子部品５０を排
出し、図２０（ｄ）に示すように異常吸着した電子部品
５０のあるカセット位置に第１の装着ヘッド部１０が移
動して再度吸着動作を行い、吸着後再認識を行うため第
１の認識部１２に移動するものである。
【００９１】なお、上記吸着不良時の動作説明は第１の
装着ヘッド部１０についてのみ行ったが、第２の装着ヘ
ッド部１１についても同様であることは言うまでもな
い。
【００９２】次に、装着位置の補正動作について図２
１、図２２を用いて説明する。まず、図２１に示すよう
に、第１の装着ヘッド部１０が第１の認識部１２で吸着
した電子部品５０の高さ、姿勢を読みとり、その吸着位
置のズレ量を算出し、次に図２２に示すように、第１の
装着ヘッド部１０は、装着動作をするためにテーブル部
６に保持されたプリント基板１９のあらかじめ定められ
た位置に移動するが、電子部品５０の姿勢のズレ量のう
ちθズレについては、ズレをなくすようにテーブル部６
が回転し、これと同時にＸ、Ｙ方向のズレ量とテーブル
部６が回転したことによる装着位置のズレた量を加算し
た量だけ、Ｘ方向は第１の装着ヘッド部１０が移動し、
Ｙ方向はテーブル部６が移動することにより吸着した電
子部品５０のズレを補正するように構成されているもの
である。
【００９３】このような構成にすることにより、どちら
か一方の装着ヘッド部が電子部品５０を装着し続けるこ
とができるために装着タクトをアップすることができ、
かつθ回転及びθ補正をテーブル部６で行うことにより
耐久性が高く、また、認識部の搭載により信頼性の高い
装着が可能となるものである。
【００９４】（実施の形態２）以下、本発明の第２の実
施の形態について図面を用いて説明する。
【００９５】なお、本実施の形態では、吸着ノズル２０
の取り付けのみが上記実施の形態１と異なり、それ以外
は実施の形態１と同じであるために、異なる部分のみを
図面を用いて説明し、それ以外の部分についての説明は
省略する。
【００９６】図２３（ａ），（ｂ）は、同実施の形態に
よる電子部品装着装置の吸着ノズル２０の取り付け部を
示した断面図であり、図２３（ａ）に示すように、吸着
ノズル２０は圧縮ばね１０７により下方に付勢された状
態でスライドシャフト９４に取り付けられており、吸着
ノズル２０に下方から負荷がかかると図２３（ｂ）に示
すように圧縮ばね１０７を撓ませながら吸着ノズル２０
が上方に摺動する構成としており、それ以外は上記実施
の形態１と同じ構成であるため、同一符号を付与して説
明は省略する。
【００９７】このように構成された本実施の形態の電子
部品装着装置による電子部品５０の吸着動作について以
下に説明する。
【００９８】まず、図２４（ａ）に示すように、電子部
品５０の供給形態および電子部品５０の種類によって、
電子部品５０の上面の位置には差が生じる。しかしなが
ら、上記実施の形態１での構成でわかるように、複数の
吸着ノズル２０が同時に下降する場合には、吸着ノズル
２０の下限位置は個々には設定することができないの
で、電子部品５０の上面の位置が一番低いものに下限位
置を合わせると、吸着ノズル２０が下降した時に上面位
置が高い電子部品５０に衝撃を与えることがある。
【００９９】そこで図２４（ｂ）に示すように、電子部
品５０の上面の位置の差が衝撃を与えない程度の一定の
範囲内にある電子部品５０の組み合わせを抽出し、その
中で一番低い上面の位置に吸着ノズル２０の下限位置を
設定し、範囲外の電子部品５０を吸着する吸着ノズル２
０は下降しない状態にして吸着動作を行う。このとき、
上面の位置が高い電子部品５０の吸着を行う吸着ノズル
２０は、電子部品５０に過負荷がかからないように圧縮
ばね１０７（図示せず）が撓んだ状態となる。
【０１００】次に、図２４（ｃ）に示すように、吸着動
作を行った吸着ノズル２０を上限位置まで移動させて同
様の判定を行い、図２４（ｄ），（ｅ）に示すように順
次電子部品５０の吸着動作を行い、複数本の吸着ノズル
２０への電子部品５０の吸着を完了させる。
【０１０１】以上のような動作を行うことにより、電子
部品５０への衝撃および過負荷のかからない、信頼性の
高い吸着動作を行うことが可能となるものである。
【０１０２】（実施の形態３）以下、本発明の第３の実
施の形態について図面を用いて説明する。
【０１０３】なお、本実施の形態では、吸着動作のみが
上記実施の形態２と異なり、それ以外は実施の形態２と
同じであるために、異なる部分のみを図面を用いて説明
し、それ以外の部分についての説明は省略する。
【０１０４】図２５（ａ）に示すように、電子部品５０
の上面の位置に差がある状態での吸着動作について説明
する。
【０１０５】まず、図２５（ｂ）に示すように、一番高
い電子部品５０の上面の位置からの差が衝撃を与えない
程度の一定の範囲内にある電子部品５０の組み合わせを
抽出し、その中で一番低い上面の位置に吸着ノズル２０
の下限位置を設定して吸着動作を行う吸着ノズル２０す
べてを下降させ、範囲内の電子部品５０に対応する吸着
ノズル２０のみ吸着を行う。
【０１０６】次に、図２５（ｃ）に示すように上面位置
の低い電子部品５０に下限位置を合わせて残りの吸着ノ
ズル２０の吸着を行う。このとき、上面位置の高い電子
部品５０に対応した吸着ノズル２０は圧縮ばね１０７
（図示せず）が撓んだ状態となり、圧縮ばね１０７の押
力のみが電子部品５０にかかる。
【０１０７】その後、図２５（ｄ）に示すようにすべて
の吸着ノズル２０を上昇させて吸着動作を完了させる。
【０１０８】以上のような動作を行うことにより、下降
動作が１回となり、且つ電子部品５０への衝撃および過
負荷のかからない、信頼性の高い高速の吸着動作を行う
ことが可能となるものである。
【０１０９】
【発明の効果】以上のように本発明による電子部品装着
装置は、多数本の吸着ノズルを保持した２つの装着ヘッ
ド部をテーブル部を挟んで上方に同一線上に配置し、こ
の２つの装着ヘッド部の一方が吸着動作をしている際に
他方が装着動作を行うと共に、吸着保持された電子部品
を認識する認識部を設けてこの結果に基づいてテーブル
部をθ回転させて補正して装着するように構成したた
め、小型でありながら高速で、しかも高精度に装着する
ことができる優れた電子部品装着装置を低価格で提供す
ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における電子部品装
着装置の全体構成を示す斜視図
【図２】同正面図
【図３】同平面図
【図４】同電子部品装着装置の認識部の正面図
【図５】同側面図
【図６】同電子部品装着装置のテーブル部の構成を示す
斜視図
【図７】図６の一部切欠斜視図
【図８】同正面図
【図９】同電子部品装着装置の基板搬送部の構成を示す
平面図
【図１０】同基板搬送部の駆動力伝達機構とテーブル部
の駆動機構を示す要部正面図
【図１１】同基板搬送部の駆動機構を示す正面図
【図１２】同基板搬送部の幅寄せ動作を説明するための
側面図
【図１３】同基板搬送部の駆動力伝達機構の動作を説明
するための要部正面図
【図１４】同電子部品装着装置の装着ヘッド部の構成を
示す斜視図
【図１５】同装着ヘッド部の動作を説明するための正面
図
【図１６】同装着ヘッド部のスライドシャフトの下降動
作を説明するための側面図
【図１７】同装着ヘッド部の任意のスライドシャフトの
下降動作を説明するための正面図
【図１８】同装着ヘッド部のスライドシャフトの下降量
と時間の関係を表わした特性図
【図１９】同電子部品装着装置における吸着から装着ま
での動作説明のための正面図
【図２０】同電子部品装着装置における異常吸着動作説
明のための正面図
【図２１】同電子部品装着装置における認識位置での平
面図
【図２２】同電子部品装着装置におけるテーブルが回転
した状態を示す平面図
【図２３】本発明の第２の実施の形態による電子部品装
着装置の吸着ノズルを示す正面断面図
【図２４】同吸着動作を説明するための要部正面図
【図２５】本発明の第３の実施の形態による電子部品装
着装置の吸着動作を説明するための要部正面図
【図２６】従来の電子部品装着装置の構成を示す斜視図
【図２７】従来の電子部品装着装置の構成を示す要部斜
視図
【図２８】従来の電子部品装着装置の構成を示す斜視図
【符号の説明】
１ 筐体 ２ 第１の供給部 ２Ａ 係合部 ３ 第２の供給部 ３Ａ 係合部 ４ カセット ５ ボールねじ ６ テーブル部 ７，８ ガイドレール ９ アッパーフレーム １０ 第１の装着ヘッド部 １１ 第２の装着ヘッド部 １２ 第１の認識部 １３ 第２の認識部 １４ 駆動モータ １５ ローダ部 １６ アンローダ部 １７ 第１の不良排出部 １８ 第２の不良排出部 １９ プリント基板 ２０ 吸着ノズル ２１ 第１のフィード部 ２２ 第２のフィード部 ２３ 制御部 ２４ シャフト ２５ ブラケット ２６ 鏡筒 ２７ 認識カメラ ２８ ラインセンサ ２９ Ｙテーブル ３０ ベース ３１ リニアガイド ３２ Ｙ軸モータ ３３，５１ ボールねじ ３４ θフレーム ３５ θ軸減速機 ３６ θ軸モータ ３７ 原点センサ ３８ θ原点検出板 ３９ Ｙ軸原点検出センサ ４０ Ｙ軸原点検出板 ４１ レールフレーム ４２ ガイド ４３ レールフレーム上下用のシリンダ ４４ バックアップピン ４５ 軸受け ４６，５０ 搬送ベルト ４７ 固定搬送レール ４８，５３ プーリ ４８ａ 駆動受け部 ４９ 移動搬送レール ５２ ナット ５４ タイミングベルト ５５ 軸 ５６ ピン ５７，５８，５９ 位置決めレバー ６０ 位置決めピン開閉レバー ６１ 外部動力伝達部材 ６２ 引張ばね ６３ 検出板 ６４ 基板ストッパ ６５ シリンダ ６６ 支点 ６７ フレーム ６８ 基板有無検出センサ ６９ レバー ７０ ベース ７１ 固定搬送レール ７２ 移動搬送レール ７３ 直動レール ７４ 駆動モータ ７５，７６，９１，９２ プーリ ７７，８６ ベルト ７８ 連結材 ７９，８２ モータ ８０，８３ 搬送ベルト ８１，８４ 駆動部 ８５，８７ ローラ ８７ａ 駆動伝達部 ８８ 引張りばね ８９，９０ ギア ９４ スライドシャフト ９５ フレーム ９６ ホルダー ９７ ピン ９８ 上下スライド駆動用モータ ９９ 端面カム １００ カムフォロア １０１ スライダ １０２ プレート １０３ ツメ １０４，１０７ 圧縮ばね １０５ ソレノイド １０６ ブロック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 飯塚 公雄 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 田仲 邦男 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 曽我 富達 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内

Claims (22)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 電子部品を順次供給するカセットを複数
    台隣接配置し、それぞれが所定の間隔を設けて直線状に
    配置された第１、第２の供給部と、この両供給部から供
    給される電子部品を吸着する複数の吸着ノズルを昇降自
    在に保持して上記第１、第２の供給部の上方に両供給部
    間を結ぶ方向に摺動自在にそれぞれ配置された第１、第
    ２の装着ヘッド部と、上記吸着ノズルに吸着された電子
    部品を認識するために上記両供給部にそれぞれ隣接して
    配置された第１、第２の認識部と、上記第１、第２の供
    給部の中間に電子部品の供給方向と同一方向に摺動自
    在、かつ上記第１、第２の認識部の認識結果に基づいて
    θ方向に回転自在に配置された電子部品装着用のプリン
    ト基板を保持するテーブル部と、これらを制御する制御
    部からなる電子部品装着装置。
  2. 【請求項２】 第１、第２の認識部が吸着ノズルに吸着
    された電子部品の有無、吸着姿勢、部品高さを電子部品
    の下方ならびに水平方向から認識するものである請求項
    １記載の電子部品装着装置。
  3. 【請求項３】 電子部品装着用のプリント基板を保持す
    るテーブル部が、θ回転の駆動部となるモータと、この
    モータの回転を減速する減速機と、この減速機に結合さ
    れて回転するテーブルと、このテーブル上に上下動自在
    に取付けられた基板保持部により構成されたものである
    請求項１または２記載の電子部品装着装置。
  4. 【請求項４】 電子部品装着用のプリント基板を保持す
    るテーブル部に、プリント基板を搬入側から搬出側へ搬
    送するための搬送機構ならびにプリント基板を位置決め
    する位置決め機構を設けた請求項３記載の電子部品装着
    装置。
  5. 【請求項５】 テーブル部にプリント基板を供給する基
    板供給部、ならびにテーブル部から排出されたプリント
    基板を搬送する基板排出部をテーブル部が所定位置にあ
    る時にテーブル部と連結するように設けた請求項１〜４
    のいずれか一つに記載の電子部品装着装置。
  6. 【請求項６】 テーブル部に設けたプリント基板を搬送
    するための搬送機構と当接してこの搬送機構を駆動する
    ための駆動力伝達機構を基板供給部もしくは基板排出部
    のいずれか一方に設けた請求項５記載の電子部品装着装
    置。
  7. 【請求項７】 プリント基板の搬送方向と直交する方向
    にモータにより駆動されるベルトを張架すると共に、こ
    のベルトにプリント基板の一側面をガイドするガイドレ
    ールを結合し、このガイドレールを対向してプリント基
    板の他の側面をガイドするように設けられた固定ガイド
    レールとによってプリント基板を保持するようにした請
    求項５または６記載の電子部品装着装置。
  8. 【請求項８】 テーブル部に設けられたプリント基板の
    位置決め機構と係合してこれを駆動する駆動力伝達機構
    を基板供給部もしくは基板排出部のいずれか一方に設け
    た請求項５〜７のいずれか一つに記載の電子部品装着装
    置。
  9. 【請求項９】 テーブル部から排出されたプリント基板
    を定位置に一時停止する基板ストッパを基板供給部もし
    くは基板排出部のいずれか一方に設けた請求項５〜７の
    いずれか一つに記載の電子部品装着装置。
  10. 【請求項１０】 ばら状態のチップ形の電子部品を収納
    したバルク方式のカセットと、所定の間隔で電子部品が
    テーピングされたテーピング方式のカセットのいずれか
    一方、もしくは両方を装着可能な係合部を供給部のカセ
    ット取付面に設けた請求項１〜９のいずれか一つに記載
    の電子部品装着装置。
  11. 【請求項１１】 第１の装着ヘッド部に保持された吸着
    ノズルが第１の供給部から供給される電子部品を吸着し
    ている際に、第２の装着ヘッド部に保持された吸着ノズ
    ルはテーブル部に保持されたプリント基板に電子部品を
    装着するように動作し、また逆に、第２の装着ヘッド部
    に保持された吸着ノズルが第２の供給部から供給される
    電子部品を吸着している際に、第１の装着ヘッド部に保
    持された吸着ノズルはテーブル部に保持されたプリント
    基板に電子部品を装着するように動作するものである請
    求項１〜１０のいずれか一つに記載の電子部品装着装
    置。
  12. 【請求項１２】 第１、第２の装着ヘッド部にそれぞれ
    保持された複数の吸着ノズルの配置ピッチに対し、第
    １、第２の供給部にそれぞれ隣接配置された各カセット
    の部品供給ピッチが同一もしくは整数倍である請求項１
    〜１１のいずれか一つに記載の電子部品装着装置。
  13. 【請求項１３】 第１、第２の装着ヘッド部が、モータ
    により駆動する端面カムにより、複数の吸着ノズルを保
    持したプレートをそれぞれ昇降させるものである請求項
    １〜１２のいずれか一つに記載の電子部品装着装置。
  14. 【請求項１４】 端面カムが基準位置を始点として所定
    の回転角度内で反転動作することによりプレートを昇降
    させ、上記所定の回転角度を変化させることにより吸着
    ノズルの下死点位置を変化させるようにした請求項１３
    記載の電子部品装着装置。
  15. 【請求項１５】 吸着ノズルの下降開始時と下死点近傍
    の下降スピードが遅くなるように端面カムの形状を形成
    した請求項１３もしくは１４記載の電子部品装着装置。
  16. 【請求項１６】 端面カムを駆動するモータを速度可変
    とした請求項１３〜１５のいずれか一つに記載の電子部
    品装着装置。
  17. 【請求項１７】 第１、第２の装着ヘッド部にそれぞれ
    保持された複数の吸着ノズルが、それぞれ複数本同時に
    昇降するものである請求項１〜１６のいずれか一つに記
    載の電子部品装着装置。
  18. 【請求項１８】 第１、第２の装着ヘッド部にそれぞれ
    保持された複数の吸着ノズルが、それぞれ所定のタイミ
    ングで順次昇降するものである請求項１〜１６のいずれ
    か一つに記載の電子部品装着装置。
  19. 【請求項１９】 第１、第２の装着ヘッド部にそれぞれ
    保持された複数の吸着ノズルが、それぞれ複数の中から
    選択された少なくとも１本以上の任意の吸着ノズルのみ
    を動作させるものである請求項１７または１８記載の電
    子部品装着装置。
  20. 【請求項２０】 複数の中から任意の吸着ノズルのみを
    動作させる選択機構が、第１、第２の装着ヘッド部にそ
    れぞれ取り付けられた昇降部材の昇降に追従して昇降す
    る複数の吸着ノズルに、その吸着ノズルを保持して下降
    を阻止するように設けられた切り替え機構により選択を
    行うようにしたものである請求項１９記載の電子部品装
    着装置。
  21. 【請求項２１】 吸着ノズルの上部に吸着ノズルを下方
    に付勢するためのばねを配置した請求項１１〜２０のい
    ずれか一つに記載の電子部品装着装置。
  22. 【請求項２２】 第１、第２の装着ヘッド部で吸着した
    電子部品を第１、第２の認識部でそれぞれ認識した結果
    が吸着不良と判断された際に、この吸着不良の電子部品
    を排出するための第１、第２の不良排出部を設けた請求
    項１〜２１のいずれか一つに記載の電子部品装着装置。
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