JP2019075466A - 製造作業装置 - Google Patents

Abstract

【課題】実行可能な作業の内容及び品質等を容易に変更可能な製造作業装置を提供する。【解決手段】製造作業装置１は、制御モジュール１１と、保持モジュール１２と、作業モジュール１３と、を備える。保持モジュール１２は、作業対象物を保持する。作業モジュール１３は、作業対象物に対する作業を実行する。制御モジュール１１は、通信部１１１と、共通インタフェース１１２と、を有する。通信部１１１は、保持モジュール１２及び作業モジュール１３の各々と通信する。共通インタフェース１１２は、保持モジュール１２及び作業モジュール１３の両方に動力を供給する。【選択図】図３

Description

本開示は、一般に製造作業装置に関し、より詳細には、作業対象物に対する作業を実行する製造作業装置に関する。

特許文献１には、作業対象物である基板に部品を実装（装着）する実装装置（部品実装装置）が記載されている。特許文献１に記載の実装装置は、部品の下面に接着剤又はフラックス等のペーストを付着させたうえで、その部品を基板に実装する。

電子機器等の製品の製造過程においては、実装装置に限らず、例えば、基板にクリーム状はんだを塗布する装置等、作業対象物に対する様々な作業を実行する製造作業装置が用いられる。

特開２０１７−１６８５３９号公報

しかし、特許文献１に記載の実装装置では、作業対象物に対しては部品の実装という決まった作業しか行うことができず、例えば、実行可能な作業の内容及び品質等を変更するためには、実装装置全体の設計から変更する必要があり、大掛かりである。

本開示は上記事由に鑑みてなされており、実行可能な作業の内容及び品質等を容易に変更可能な製造作業装置を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る製造作業装置は、制御モジュールと、保持モジュールと、作業モジュールと、を備える。前記保持モジュールは、作業対象物を保持する。前記作業モジュールは、前記作業対象物に対する作業を実行する。前記制御モジュールは、通信部と、共通インタフェースと、を有する。前記通信部は、前記保持モジュール及び前記作業モジュールの各々と通信する。前記共通インタフェースは、前記保持モジュール及び前記作業モジュールの両方に動力を供給する。

本開示は、実行可能な作業の内容及び品質等を容易に変更可能である、という利点がある。

図１は、実施形態１に係る製造作業装置の外観を示す斜視図である。 図２Ａは、同上の製造作業装置のカバーモジュールを外した状態の斜視図である。図２Ｂは、図２Ａの領域Ａ１の概略拡大図である。 図３は、同上の製造作業装置のカバーモジュールを除く分解斜視図である。 図４は、同上の製造作業装置のブロック図である。 図５は、同上の製造作業装置の制御モジュールの斜視図である。 図６は、同上の製造作業装置の保持モジュールの斜視図である。 図７は、同上の製造作業装置の作業モジュールの斜視図である。 図８は、実施形態２に係る製造作業装置の概略構成を示すブロック図である。 図９は、同上の製造作業装置の外観を示す斜視図である。 図１０Ａは、実施形態３に係る製造作業装置の第１構成例の概略構成を示すブロック図である。図１０Ｂは、実施形態３に係る製造作業装置の第２構成例の概略構成を示すブロック図である。

（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る製造作業装置１の概要について、図１〜図２Ｂを参照して説明する。図２Ａは、後述するカバーモジュール１４（図１参照）を外した状態の製造作業装置１の斜視図である。図２Ｂは、図２Ａの領域Ａ１の概略拡大図である。また、製造作業装置１には、冷却水の循環用のパイプ、電力供給用のケーブル及び空圧（正圧及び真空を含む）供給用のパイプ等が接続されるが、これらの図示を適宜省略する。

製造作業装置１は、例えば、工場、研究所、事務所、店舗及び教育施設等の施設において、電子機器、自動車、衣料品、食料品、医薬品及び工芸品等の種々の製品の製造のための作業に用いられる。本開示でいう「作業」は、製品の製造に際して実行される作業対象物に対する種々の作業を含み、例えば、実装、塗装、印刷、プレス、切削、溶着及び撮影等の作業を含む。本開示でいう「作業対象物」は、製造作業装置１により加工等の作業が施される物であって、例えば、第２対象物に対して第１対象物を実装する作業の場合には、第２対象物が作業対象物となる。

本実施形態では、製造作業装置１が、工場での電子機器の製造に用いられ、第２対象物（作業対象物）に対して第１対象物を実装する作業を行うための実装装置である場合について説明する。一般的な電子機器は、例えば、電源回路及び制御回路等の各種の回路ブロックを有している。これらの回路ブロックの製造にあたっては、一例として、はんだ塗布工程、実装工程、及びはんだ付け工程が、この順で行われる。はんだ塗布工程では、基板（プリント配線板）にクリーム状はんだが塗布（又は印刷）される。実装工程では、基板に部品（電子部品）が実装（搭載）される。はんだ付け工程では、例えば、部品が実装された状態の基板を、リフロー炉にて加熱することにより、クリーム状はんだを溶かしてはんだ付けが行われる。製造作業装置１（実装装置）は、実装工程において、第２対象物（作業対象物）である基板Ｂ１（図２Ａ参照）に対して、第１対象物である部品Ｐ１（図２Ｂ参照）を実装する作業を行う。本実施形態では一例として、表面実装技術（SMT：Surface Mount Technology）による部品Ｐ１の実装に、製造作業装置１が用いられる場合について説明する。ただし、この例に限らず、挿入実装技術（IMT：Insertion Mount Technology）による部品Ｐ１の実装に、製造作業装置１が用いられてもよい。

本実施形態に係る製造作業装置１は、制御モジュール１１と、保持モジュール１２と、作業モジュール１３と、を備えている。保持モジュール１２は、作業対象物を保持する。作業モジュール１３は、作業対象物（基板Ｂ１）に対する作業を実行する。制御モジュール１１は、保持モジュール１２及び作業モジュール１３を制御する機能を有している。すなわち、製造作業装置１は、機能別にモジュール化された、制御モジュール１１、保持モジュール１２及び作業モジュール１３を含む少なくとも３つのモジュールを備えている。製造作業装置１が備える少なくとも３つのモジュールの各々は、異なる機能を有する複数種類のモジュールの中から、製造作業装置１として必要な機能に合わせて適宜選択される。

本実施形態では、製造作業装置１は、作業対象物である基板Ｂ１に対する部品Ｐ１の実装作業を行う。そのため、保持モジュール１２は、基板Ｂ１を保持する機能を有する。より具体的には、保持モジュール１２は、第２対象物である基板Ｂ１を、製造作業装置１の外部から製造作業装置１の内部空間へ搬送し、作業が完了した基板Ｂ１を製造作業装置１の内部空間から製造作業装置１の外部へ搬送する搬送装置である。この保持モジュール１２は、少なくとも基板Ｂ１に対する作業（部品Ｐ１の実装）中においては、製造作業装置１の内部空間にて基板Ｂ１を保持する。また、作業モジュール１３は、基板Ｂ１に対して部品Ｐ１を実装する作業を実行する。つまり、作業モジュール１３は、第１対象物である部品Ｐ１を捕捉し、捕捉した部品Ｐ１を基板Ｂ１上へ移動させ、基板Ｂ１上で部品Ｐ１を解放（捕捉を解除）することにより、基板Ｂ１に部品Ｐ１を実装（搭載）するピックアンドプレース装置である。

本実施形態では、制御モジュール１１は、製造作業装置１のマスタとして機能し、スレーブとしての他のモジュール（保持モジュール１２と、作業モジュール１３）を制御する。詳しくは後述するが、制御モジュール１１は、通信部１１１（図４参照）と、共通インタフェース１１２（図４参照）と、を有している。通信部１１１は、保持モジュール１２及び作業モジュール１３の各々と通信する。共通インタフェース１１２は、保持モジュール１２及び作業モジュール１３の両方に動力を供給する。本開示でいう「動力」は、保持モジュール１２及び作業モジュール１３の各々の動作に必要となるエネルギーを意味し、電力（交流及び直流を含む）、空圧（正圧及び真空を含む）、油圧及び水圧等を含んでいる。つまり、電動機（モータ）を有するモジュールにおいては、少なくとも電動機を駆動するためのエネルギーである電力が、動力として用いられる。制御モジュール１１は、通信部１１１にて保持モジュール１２及び作業モジュール１３と通信し、共通インタフェース１１２から保持モジュール１２及び作業モジュール１３に動力を供給することで、保持モジュール１２及び作業モジュール１３を制御する。

また、本実施形態に係る製造作業装置１は、制御モジュール１１、保持モジュール１２及び作業モジュール１３に加えて、カバーモジュール１４、供給モジュール１５及び信号灯１６（図１参照）を更に備えている。本実施形態では、制御モジュール１１が最下段となり、制御モジュール１１の上に、保持モジュール１２、作業モジュール１３及びカバーモジュール１４が、この順で積み重なるように制御モジュール１１に組み合わされている。供給モジュール１５は、制御モジュール１１及び保持モジュール１２に跨って形成された凹所１７内に収容されている。

カバーモジュール１４について詳しくは後述するが、カバーモジュール１４は、制御モジュール１１に対して直列に接続される複数のモジュールのうち、動力の供給路において最下流となる終端モジュールである。供給モジュール１５は、作業モジュール１３に対して第１対象物（部品Ｐ１）を供給する。つまり、作業モジュール１３は、供給モジュール１５から部品Ｐ１の供給を受け、この部品Ｐ１を、保持モジュール１２が保持する基板Ｂ１に実装する。信号灯１６は、カバーモジュール１４に取り付けられている。信号灯１６は、製造作業装置１の動作状態に応じて、その表示態様（例えば発光色）を変化させることにより、製造作業装置１の動作状態を視覚化する。

（２）詳細
以下、本実施形態に係る製造作業装置１について、主に図１〜図４を参照して、より詳しく説明する。

以下では、製造作業装置１の内部空間を作業対象物である基板Ｂ１が搬送される方向を「Ｘ軸方向」とし、水平面内でＸ軸方向と直交する方向を「Ｙ軸方向」とし、鉛直方向に沿う方向を「Ｚ軸方向」として説明する。つまり、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向は、互いに直交する方向である。さらに、Ｚ軸方向の正の向きと負の向きとを区別する場合には、図１に示す矢印の向きを基準にし、Ｚ軸方向の正の向きを「上方」、Ｚ軸方向の負の向きを「下方」として説明する。同様に、Ｘ軸方向の正の向きと負の向きとを区別する場合には、Ｘ軸方向の正の向きを「右方」、Ｘ軸方向の負の向きを「左方」として説明する。同様に、Ｙ軸方向の正の向きと負の向きとを区別する場合には、Ｙ軸方向の正の向きを「後方」、Ｙ軸方向の負の向きを「前方」として説明する。図面中の「Ｘ軸方向」、「Ｙ軸方向」、及び「Ｚ軸方向」を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。ただし、これらの方向は製造作業装置１の使用時の方向を限定する趣旨ではなく、例えば、Ｘ軸方向及びＹ軸方向が水平面に対して多少傾斜した状態で、製造作業装置１が使用されていてもよい。

（２．１）全体構成
本実施形態に係る製造作業装置１は、上述したように、制御モジュール１１と、保持モジュール１２と、作業モジュール１３と、カバーモジュール１４と、供給モジュール１５と、信号灯１６と、を備えている。

制御モジュール１１、保持モジュール１２、作業モジュール１３及びカバーモジュール１４は、制御モジュール１１を最下段として、保持モジュール１２、作業モジュール１３及びカバーモジュール１４が、この順でＺ軸方向に積み重ねられている。制御モジュール１１及び保持モジュール１２の前面には、制御モジュール１１及び保持モジュール１２に跨って凹所１７が形成されている。凹所１７は、前方に開放されている。供給モジュール１５は、この凹所１７内に収容されている。信号灯１６は、作業モジュール１３及びカバーモジュール１４の前面に、作業モジュール１３及びカバーモジュール１４に跨るように固定されている。

この製造作業装置１においては、図２Ａに示すように、作業モジュール１３からカバーモジュール１４を物理的に分離（取り外し）可能である。図２Ａの例では、カバーモジュール１４が信号灯１６ごと取り外された状態を示している。また、図３に示すように、制御モジュール１１と、保持モジュール１２と、作業モジュール１３と、供給モジュール１５とは、物理的に分離可能である。すなわち、製造作業装置１は、物理的に分離可能な制御モジュール１１、保持モジュール１２、作業モジュール１３、カバーモジュール１４及び供給モジュール１５の複数（ここでは５つ）のモジュールが、組み合されて構成されている。これら複数のモジュールは、ねじ等の締結具によって、互いに結合されている。

製造作業装置１は、図１に示すように、これら複数のモジュールが組み合わされた状態では、複数のモジュールを一体化された１台の装置として取り扱うことが可能である。この状態において、製造作業装置１は、例えば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の３軸方向の寸法が略同程度となることで、略立方体状となる。この立方体の寸法は、一例として、１辺が５００ｍｍ以上１０００ｍｍ以下の寸法、より好ましくは１辺が６００ｍｍ程度の寸法に設定される。この程度の寸法であれば、卓上設置型の装置として用いることができ、例えば、研究所、事務所、店舗及び教育施設等の、工場以外の施設に設置することも容易になる。また、製造作業装置１から見て、例えば、上方に生じる空きスペースに、他の装置を配置すること等も可能である。

製造作業装置１は、制御モジュール１１と、保持モジュール１２、作業モジュール１３及び供給モジュール１５の各々との間で、双方向に通信可能に構成されている。これにより、物理的に分離可能な複数のモジュールが連携して、１つの製造作業装置１として動作可能である。さらに、製造作業装置１は、制御モジュール１１にて、製造作業装置１以外の各種の設備機器又は通信端末等とも通信可能に構成されている。

また、製造作業装置１は、動力の供給源となる電源Ｓｏ１、正圧源Ｓｏ２及び真空源Ｓｏ３には、全て制御モジュール１１にて接続される。すなわち、製造作業装置１は、各部位の動力を制御モジュール１１にて一旦取得し、制御モジュール１１から、制御モジュール１１以外のモジュールへ振り分けるように構成されている。

ここで、本実施形態では、保持モジュール１２及び作業モジュール１３は、制御モジュール１１の共通インタフェース１１２からの動力の供給路１１８について、制御モジュール１１に対して直列に接続されている。つまり、動力の供給路１１８に着目した場合に、制御モジュール１１に対して、保持モジュール１２及び作業モジュール１３は直列の接続関係にある。したがって、制御モジュール１１からの動力は、保持モジュール１２に対して直接的に供給され、作業モジュール１３に対しては保持モジュール１２を通して供給されることになる。

上記構成によれば、制御モジュール１１が、共通インタフェース１１２を有するので、共通インタフェース１１２に適合した保持モジュール１２及び作業モジュール１３であれば、様々なモジュールに対して制御モジュール１１から動力を供給可能となる。しかも、制御モジュール１１は、保持モジュール１２及び作業モジュール１３の各々と通信する通信部１１１を備えるので、通信部１１１との通信機能を有する保持モジュール１２及び作業モジュール１３であれば組み合わせ可能となる。したがって、本実施形態に係る製造作業装置１においては、制御モジュール１１に、種々の保持モジュール１２及び作業モジュール１３を組み合わせることが可能である。

例えば、動力として電力及び空圧の両方を供給可能な態様の共通インタフェース１１２であれば、電力で動作する保持モジュール１２又は作業モジュール１３、及び空圧で動作する保持モジュール１２又は作業モジュール１３のいずれも組み合わせ可能である。つまり、電力のみで動作する保持モジュール１２及び作業モジュール１３を接続する場合でも、制御モジュール１１が電力及び空圧の両方に対応した共通インタフェース１１２を有することで、保持モジュール１２及び作業モジュール１３に動力を供給できる。さらに、この制御モジュール１１に対しては、空圧のみで動作する保持モジュール１２及び作業モジュール１３を組み合わせることも可能である。

その結果、制御モジュール１１に組み合わされる保持モジュール１２及び作業モジュール１３が、種々の保持モジュール１２及び作業モジュール１３の中から選択可能となり、製造作業装置１において、実行可能な作業の内容及び品質等を容易に変更可能となる。すなわち、制御モジュール１１に組み合わせる保持モジュール１２又は作業モジュール１３を変更することにより、製造作業装置１として、実行可能な作業の内容及び品質等を容易に変更可能である。

（２．２）制御モジュール
制御モジュール１１は、図４及び図５に示すように、筐体１１０と、通信部１１１と、共通インタフェース１１２と、検知部１１３と、操作部１１４と、処理部１１５と、電源回路１１６と、レギュレータ１１７と、を有している。図４は、制御モジュール１１、保持モジュール１２、作業モジュール１３及びカバーモジュール１４の概略の接続関係を示すブロック図であって、信号灯１６等の図示は図４では適宜省略している。

筐体１１０は、Ｚ軸方向の一方から見た平面視が略正方形状であって、Ｚ軸方向に扁平な直方体状に形成されている。筐体１１０の前面には、Ｙ軸方向の正の向きに窪んだ第１凹所１７１が形成されている。第１凹所１７１は、上方に開放されている。第１凹所１７１は、後述する第２凹所１７２と共に、供給モジュール１５を収容するための凹所１７を構成する。

ここで、制御モジュール１１は、筐体１１０の上面から上方に突出する一対の位置決めピン１１９を更に有している。一対の位置決めピン１１９は、Ｘ軸方向の第１凹所１７１の両側に配置されている。制御モジュール１１上に保持モジュール１２が積み重ねられた状態では、一対の位置決めピン１１９は、保持モジュール１２の下面に形成されている一対の位置決め穴に挿入される。これにより、制御モジュール１１上に保持モジュール１２が積み重ねられた状態で、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における制御モジュール１１と保持モジュール１２との相対的な位置決めがなされる。したがって、制御モジュール１１に対して保持モジュール１２を組み合わせる組立作業が、比較的容易になる。

通信部１１１は、筐体１１０内に配置されている。本実施形態では、通信部１１１の通信方式は、一例として、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）に準拠した有線通信である。つまり、制御モジュール１１の通信部１１１は、保持モジュール１２及び作業モジュール１３と信号線にて接続され、この信号線を通して保持モジュール１２及び作業モジュール１３の各々と通信を行う。

共通インタフェース１１２は、保持モジュール１２及び作業モジュール１３の両方に動力を供給するためのインタフェースである。本実施形態では一例として、共通インタフェース１１２は、電力と空圧との両方を動力として出力する。より具体的には、共通インタフェース１１２は、交流２００Ｖ、直流２４Ｖ及び直流４８Ｖの３種類の電力を出力する。さらに、共通インタフェース１１２は、正圧及び真空の２種類の空圧を出力する。そのため、共通インタフェース１１２は、動力の供給路１１８として、計５種類の動力を出力するように５系統の供給路１１８を有している。ここで、図４においては、１系統につき１本の線で動力の供給路１１８を模式的に表しているが、実際には、例えば電力については、１系統あたり２線式（又は３線式）の供給路１１８が用いられる。

共通インタフェース１１２は、動力の種類に合わせて、電気接続用の端子（コネクタ）及び空圧用の接続口等、複数種類の接続部を含んでいる。共通インタフェース１１２の少なくとも一部は、筐体１１０の上面から露出するように配置されていてもよい。この場合、制御モジュール１１上に保持モジュール１２が積み重ねられた状態で、保持モジュール１２が共通インタフェース１１２に接続され、供給路１１８を通して、共通インタフェース１１２から保持モジュール１２への動力の供給が可能になる。

共通インタフェース１１２には、電源回路１１６を介して電源Ｓｏ１が接続され、レギュレータ１１７を介して正圧源Ｓｏ２が接続されている。さらに、共通インタフェース１１２には真空源Ｓｏ３が接続されている。このように、動力の供給源となる電源Ｓｏ１、正圧源Ｓｏ２及び真空源Ｓｏ３は、全て制御モジュール１１に接続される。これにより、制御モジュール１１は、製造作業装置１における各部位の動力をまとめて取得し、共通インタフェース１１２から制御モジュール１１以外のモジュールへ振り分ける。

検知部１１３は、終端モジュール（本実施形態ではカバーモジュール１４）が接続されているか否かを検知する。検知部１１３は、終端モジュールが接続されていないことを検知すると、エラー信号を処理部１１５に出力する。処理部１１５は、エラー信号を受けると共通インタフェース１１２からの動力（少なくとも電力）の供給を停止する。

具体的には、検知部１１３は、後述する保持モジュール１２の第１スイッチＳＷ１、作業モジュール１３の第２スイッチＳＷ２及びカバーモジュール１４の第３スイッチＳＷ３を含む監視対象回路Ｃ１の状態を監視する。検知部１１３は、第１スイッチＳＷ１、第２スイッチＳＷ２及び第３スイッチＳＷ３が全て閉じている場合、つまり監視対象回路Ｃ１が閉回路となっている場合に、「接続」と判断する。一方、第１スイッチＳＷ１、第２スイッチＳＷ２及び第３スイッチＳＷ３の少なくとも１つが開放されている場合、「非接続」と判断する。すなわち、監視対象回路Ｃ１は、少なくとも終端モジュールであるカバーモジュール１４の第３スイッチＳＷ３を含んでおり、カバーモジュール１４が接続されている場合にのみ「接続」と判断する。これにより、検知部１１３では、制御モジュール１１に対して直列に接続される複数のモジュールのうち、動力の供給路において最下流となる終端モジュール（カバーモジュール１４）が、制御モジュール１１に接続されているか否かを検知できる。

操作部１１４は、筐体１１０の前面に配置されている。操作部１１４は、例えば、電源スイッチ、運転／停止スイッチ、緊急スイッチ等を含んでいる。操作部１１４は、製造作業装置１のユーザによる操作を受け付けて、操作に応じた操作信号を処理部１１５に出力する。

処理部１１５は、プロセッサ及びメモリを含むコンピュータを主構成とする。プロセッサは、メモリに記録された適宜のプログラムを実行することにより、処理部１１５として機能する。処理部１１５は、少なくとも通信部１１１を制御する機能を有している。

電源回路１１６は、電源Ｓｏ１に接続される。電源回路１１６は、電源Ｓｏ１から供給される電力を適宜変換する。本実施形態では、電源回路１１６は、少なくとも交流２００Ｖ、直流２４Ｖ及び直流４８Ｖの３種類の電力を共通インタフェース１１２に出力する。電源Ｓｏ１は、一例として、三相交流を出力する商用電源である。

レギュレータ１１７は、正圧源Ｓｏ２に接続される。レギュレータ１１７は、正圧源Ｓｏ２から供給される空圧（正圧）を減圧し安定させて、共通インタフェース１１２に出力する。

（２．３）保持モジュール
保持モジュール１２は、図４及び図６に示すように、筐体１２０と、第１通信部１２１と、第１ドライバ１２２と、拡張インタフェース１２３と、第１駆動機構１２４と、第１スイッチＳＷ１と、を有している。

筐体１２０は、Ｚ軸方向の一方から見た平面視が、制御モジュール１１の筐体１１０と同様の略正方形状であって、Ｚ軸方向に扁平な直方体状に形成されている。筐体１２０の前面には、Ｙ軸方向の正の向きに窪んだ第２凹所１７２が形成されている。第２凹所１７２は、下方に開放されている。

また、筐体１２０は、Ｘ軸方向の両端面に、Ｘ軸方向に貫通する一対の基板通過孔１２５を有している。さらに、筐体１２０の上面には、筐体１２０の上面の四辺に沿った縁部を残して開口部１２６が形成されている。これにより、筐体１２０の内部空間には、一対の基板通過孔１２５を通してＸ軸方向の両側からアクセス可能となり、かつ開口部１２６を通して上方からアクセス可能となる。

ここで、保持モジュール１２は、制御モジュール１１と同様に、筐体１２０の上面から上方に突出する一対の位置決めピンを更に有することが好ましい。この場合、保持モジュール１２上に作業モジュール１３が積み重ねられた状態では、一対の位置決めピンは、作業モジュール１３の下面に形成されている一対の位置決め穴に挿入される。これにより、保持モジュール１２上に作業モジュール１３が積み重ねられた状態で、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における保持モジュール１２と作業モジュール１３との相対的な位置決めがなされる。したがって、保持モジュール１２に対して作業モジュール１３を組み合わせる組立作業が、比較的容易になる。

第１通信部１２１は、筐体１２０内に配置されている。第１通信部１２１は、制御モジュール１１の通信部１１１と信号線にて接続され、この信号線を通して通信部１１１と双方向に通信を行う。

第１ドライバ１２２は、第１駆動機構１２４を駆動するためのドライバである。第１ドライバ１２２は、制御モジュール１１の共通インタフェース１１２に接続され、共通インタフェース１１２から、少なくとも第１駆動機構１２４を駆動するために必要な動力を取得する。本実施形態では、第１駆動機構１２４は電動であるため、第１ドライバ１２２は少なくとも共通インタフェース１１２から電力を取得する。第１ドライバ１２２は、第１駆動機構１２４を制御するための制御回路を含んでいる。

拡張インタフェース１２３は、共通インタフェース１１２からの動力の供給路１１８における下流側に接続される他のモジュールへ動力を供給するためのインタフェースである。保持モジュール１２に着目すると、供給路１１８の下流側には作業モジュール１３が接続されるため、拡張インタフェース１２３は、作業モジュール１３へ動力を供給するためのインタフェースとなる。

拡張インタフェース１２３は、共通インタフェース１１２と同様に、動力の種類に合わせて、電気接続用の端子（コネクタ）及び空圧用の接続口等、複数種類の接続部を含んでいる。拡張インタフェース１２３の少なくとも一部は、筐体１２０の上面から露出するように配置されていてもよい。この場合、保持モジュール１２上に作業モジュール１３が積み重ねられた状態で、作業モジュール１３が拡張インタフェース１２３に接続され、供給路１１８を通して、拡張インタフェース１２３から作業モジュール１３への動力の供給が可能になる。

第１駆動機構１２４は、作業対象物（第２対象物）である基板Ｂ１を保持するための機構である。本実施形態では、第１駆動機構１２４は、基板Ｂ１をＸ軸方向に沿って搬送する機能を有している。具体的には、第１駆動機構１２４は、例えば、ベルトコンベヤ等である。第１駆動機構１２４は、基板Ｂ１を、一対の基板通過孔１２５のうちの一方の基板通過孔１２５から筐体１２０内に導入し、Ｘ軸方向に沿って搬送して、他方の基板通過孔１２５から排出する。第１駆動機構１２４は、基板Ｂ１への部品Ｐ１の実装が完了するまでは、筐体１２０内の実装スペースに基板Ｂ１を停止させる。

第１スイッチＳＷ１は、上述したように監視対象回路Ｃ１に含まれている。第１スイッチＳＷ１は、例えば、一対の基板通過孔１２５のいずれかに人の手等の異物が挿入された場合にオフする。これにより、一対の基板通過孔１２５に異物が挿入された場合、制御モジュール１１の検知部１１３が、エラー信号を出力して、共通インタフェース１１２からの動力（少なくとも電力）の供給が停止する。

（２．４）作業モジュール
作業モジュール１３は、図４及び図７に示すように、筐体１３０と、第２通信部１３１と、第２ドライバ１３２と、拡張インタフェース１３３と、第２駆動機構１３４と、第２スイッチＳＷ２と、を有している。

筐体１３０は、Ｚ軸方向の一方から見た平面視が、制御モジュール１１の筐体１１０と同様の略正方形状であって、Ｚ軸方向に扁平な直方体状に形成されている。筐体１３０の上面には、筐体１３０の上面の四辺に沿った縁部を残して開口部１３５が形成されている。筐体１３０の下面には、筐体１３０の下面の四辺に沿った縁部を残して開口部１３６が形成されている。つまり、筐体１３０にはＺ軸方向に貫通する一対の開口部１３５，１３６が形成されている。これにより、筐体１３０の内部空間には、一対の開口部１３５，１３６を通してＺ軸方向の両側からアクセス可能となる。

ここで、作業モジュール１３は、制御モジュール１１と同様に、筐体１３０の上面から上方に突出する一対の位置決めピンを更に有することが好ましい。この場合、作業モジュール１３上にカバーモジュール１４が積み重ねられた状態では、一対の位置決めピンは、カバーモジュール１４の下面に形成されている一対の位置決め穴に挿入される。これにより、作業モジュール１３上にカバーモジュール１４が積み重ねられた状態で、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における作業モジュール１３とカバーモジュール１４との相対的な位置決めがなされる。したがって、作業モジュール１３に対してカバーモジュール１４を組み合わせる組立作業が、比較的容易になる。

第２通信部１３１は、筐体１３０内に配置されている。第２通信部１３１は、制御モジュール１１の通信部１１１と信号線にて接続され、この信号線を通して通信部１１１と双方向に通信を行う。

第２ドライバ１３２は、第２駆動機構１３４を駆動するためのドライバである。第２ドライバ１３２は、制御モジュール１１の共通インタフェース１１２に接続され、共通インタフェース１１２から、少なくとも第２駆動機構１３４を駆動するために必要な動力を取得する。本実施形態では、第２駆動機構１３４は電力及び空圧を動力とするため、第２ドライバ１３２は少なくとも共通インタフェース１１２から電力及び空圧を取得する。第２ドライバ１３２は、第２駆動機構１３４を制御するための制御回路を含んでいる。

拡張インタフェース１３３は、共通インタフェース１１２からの動力の供給路１１８における下流側に接続される他のモジュールへ動力を供給するためのインタフェースである。作業モジュール１３に着目すると、供給路１１８の下流側にはカバーモジュール１４が接続されるため、拡張インタフェース１３３は、カバーモジュール１４へ動力を供給するためのインタフェースとなる。ただし、図４では、拡張インタフェース１３３からカバーモジュール１４への動力の供給路の図示を省略している。

拡張インタフェース１３３は、共通インタフェース１１２と同様に、動力の種類に合わせて、電気接続用の端子（コネクタ）及び空圧用の接続口等、複数種類の接続部を含んでいる。拡張インタフェース１３３の少なくとも一部は、筐体１３０の上面から露出するように配置されていてもよい。この場合、作業モジュール１３上にカバーモジュール１４が積み重ねられた状態で、カバーモジュール１４が拡張インタフェース１３３に接続され、供給路を通して、拡張インタフェース１３３からカバーモジュール１４への動力の供給が可能になる。

第２駆動機構１３４は、第１対象物である部品Ｐ１を、基板Ｂ１に実装するための機構である。第２駆動機構１３４は、実装ヘッドユニット５６と、Ｘ軸移動装置４と、Ｙ軸移動装置３と、を有している。実装ヘッドユニット５６は、部品Ｐ１を捕捉する捕捉部７０と、捕捉部７０を移動させるためのアクチュエータ６と、を含んでいる。本実施形態に係る製造作業装置１は、実装ヘッドユニット５６に、捕捉部７０及びアクチュエータ６を複数（ここでは２つ）ずつ含んでいる。これにより、実装ヘッドユニット５６では、複数（ここでは２つ）の部品Ｐ１を同時に捕捉可能である。

捕捉部７０は、例えば、吸着ノズルである。捕捉部７０は、第２ドライバ１３２にて制御され、部品Ｐ１を捕捉（保持）する捕捉状態と、部品Ｐ１を解放（捕捉を解除）する解放状態と、を切替可能である。ただし、捕捉部７０は、吸着ノズルに限らず、例えば、ロボットハンドのように部品Ｐ１を挟む（摘む）ことによって捕捉（保持）する構成でもよい。アクチュエータ６は、捕捉部７０をＺ軸方向に直進移動させる。さらに、アクチュエータ６は、捕捉部７０をＺ軸方向に沿った軸線を中心とする回転方向（以下、「θ方向」という）に回転移動させる。Ｘ軸移動装置４は、実装ヘッドユニット５６をＸ軸方向に直進移動させる。Ｙ軸移動装置３は、実装ヘッドユニット５６をＹ軸方向に直進移動させる。これにより、第２駆動機構１３４は、捕捉部７０を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向及びθ方向に移動させることが可能である。

本実施形態では一例として、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向への捕捉部７０の移動に関しては、第２駆動機構１３４は、リニアモータで発生する駆動力にて駆動する。θ方向への捕捉部７０の移動に関しては、第２駆動機構１３４は、回転型モータで発生する駆動力にて駆動する。捕捉部７０による部品Ｐ１の捕捉に関しては、第２駆動機構１３４は、動力としての空圧（真空）の供給を受けて動作する。つまり、第２駆動機構１３４は、捕捉部７０に繋がる空圧（真空）の供給路上のバルブを開閉することによって、捕捉部７０の捕捉状態と、解放状態と、を切り替える。

第２スイッチＳＷ２は、上述したように監視対象回路Ｃ１に含まれている。第２スイッチＳＷ２は、例えば、一対の開口部１３５，１３６のいずれかに人の手等の異物が挿入された場合にオフする。これにより、一対の開口部１３５，１３６に異物が挿入された場合、制御モジュール１１の検知部１１３が、エラー信号を出力して、共通インタフェース１１２からの動力（少なくとも電力）の供給が停止する。

また、実装ヘッドユニット５６は、カメラを有していることが好ましい。カメラは、例えば、保持モジュール１２にて保持された状態の基板Ｂ１、捕捉部７０にて捕捉された状態の部品Ｐ１、及び基板Ｂ１に実装された状態の部品Ｐ１等を撮影する。カメラで撮影された映像は、制御モジュール１１に送信される。

（２．５）その他のモジュール
カバーモジュール１４は、図１及び図４に示すように、枠体１４０と、扉体１４１と、第３スイッチＳＷ３と、を有している。

枠体１４０は、Ｚ軸方向の一方から見た平面視が、制御モジュール１１の筐体１１０と同様の略正方形状であって、Ｚ軸方向に扁平な形状に形成されている。枠体１４０は、Ｚ軸方向に貫通する貫通部を有している。扉体１４１は、貫通部を塞ぐ閉位置と、貫通部を開放する開位置との間で移動可能なように、枠体１４０に対して開閉可能に保持されている。これにより、扉体１４１が開位置にある状態では、枠体１４０の貫通部を通して、作業モジュール１３の内部にアクセス可能となる。

第３スイッチＳＷ３は、上述したように監視対象回路Ｃ１に含まれている。第３スイッチＳＷ３は、例えば、扉体１４１が開位置にある状態でオフする。これにより、扉体１４１が開いた場合、制御モジュール１１の検知部１１３が、エラー信号を出力して、共通インタフェース１１２からの動力（少なくとも電力）の供給が停止する。また、上述したように、そもそも作業モジュール１３に対して終端モジュールであるカバーモジュール１４が接続されてない場合、第３スイッチＳＷ３が接続されるべき位置において、監視対象回路Ｃ１が開放されるため、検知部１１３がエラー信号を出力する。そのため、終端モジュールであるカバーモジュール１４が接続されていない場合も、共通インタフェース１１２からの動力（少なくとも電力）の供給が停止する。

供給モジュール１５は、図３及び図４に示すように、本体部１５０と、第３通信部１５１と、第３ドライバ１５２と、第３駆動機構１５３と、フィーダカセット１５４と、を有している。

フィーダカセット１５４は、複数の部品Ｐ１を保持したテープリールを内蔵しており、内部でテープリールを回転させて、順次、部品Ｐ１を供給する。このフィーダカセット１５４は、部品Ｐ１が取り出された後のテープを巻き取る機構を有している。フィーダカセット１５４は、例えば、内蔵している部品Ｐ１の種類ごとに設けられる。

本体部１５０は、少なくとも１つのフィーダカセット１５４を装着可能である。本体部１５０は、少なくとも１つのフィーダカセット１５４が装着された状態で、制御モジュール１１の第１凹所１７１及び保持モジュール１２の第２凹所１７２にて構成される凹所１７に収容される。図３等においては、本体部１５０に対してフィーダカセット１５４が１つだけ装着されている例を示しているが、本体部１５０には同時に複数のフィーダカセット１５４が装着可能である。

第３通信部１５１は、本体部１５０内に配置されている。第３通信部１５１は、制御モジュール１１の通信部１１１と信号線にて接続され、この信号線を通して通信部１１１と双方向に通信を行う。

第３ドライバ１５２は、第３駆動機構１５３を駆動するためのドライバである。第３ドライバ１５２は、制御モジュール１１の共通インタフェース１１２に接続され、共通インタフェース１１２から、少なくとも第３駆動機構１５３を駆動するために必要な動力を取得する。本実施形態では、第３駆動機構１５３は電動であるため、第３ドライバ１５２は少なくとも共通インタフェース１１２から電力を取得する。第３ドライバ１５２は、第３駆動機構１５３を制御するための制御回路を含んでいる。

第３駆動機構１５３は、フィーダカセット１５４を駆動するための機構である。つまり、第３駆動機構１５３は、フィーダカセット１５４に内蔵されているテープリールを回転させることにより、フィーダカセット１５４から部品Ｐ１を順次供給する。

信号灯１６は、図１に示すように、複数の発光部１６１を有している。複数の発光部１６１は、製造作業装置１の動作状態に応じて、それぞれ緑色、黄色及び赤色に発光する。

（３）動作
本実施形態に係る製造作業装置１は、基本的には以下のような動作で、作業対象物である基板Ｂ１に対する部品Ｐ１の実装作業を行う。

すなわち、保持モジュール１２は、基板Ｂ１を製造作業装置１の外部から製造作業装置１の内部空間へＸ軸方向に沿って搬送し、製造作業装置１の内部空間にて基板Ｂ１を保持する。

また、作業モジュール１３は、供給モジュール１５から供給される部品Ｐ１を捕捉部７０（図２Ｂ参照）にて捕捉する。作業モジュール１３は、部品Ｐ１を捕捉した捕捉部７０をＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動させ、基板Ｂ１上の所定位置で捕捉部７０による部品Ｐ１の捕捉を解除することにより、基板Ｂ１に部品Ｐ１を実装（搭載）する。さらに、作業モジュール１３は、θ方向に捕捉部７０を回転させることで、水平面（Ｘ−Ｙ平面）内での部品Ｐ１の向きを変えることができる。

基板Ｂ１への部品Ｐ１の実装が完了すれば、保持モジュール１２は、基板Ｂ１を製造作業装置１の内部空間から製造作業装置１の外部へ搬送（排出）する。

（４）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

実施形態１の第１変形例として、製造作業装置１は、作業の内容及び品質等が上述した作業モジュール１３とは異なる作業モジュールを備えていてもよい。すなわち、例えば、作業対象物に対する塗装、印刷、プレス、切削、溶着及び撮影等の、実装以外の作業を実行する作業モジュールを、制御モジュール１１及び保持モジュール１２等と組み合わせ可能である。一例として、表面上に半導体チップが置かれた状態のガラス基板を作業対象物として、作業モジュールが、プレスにより、半導体チップをガラス基板に押し付けることで、半導体チップをガラス基板に圧着する作業が可能となる。また、他の例として、作業モジュールは、特許文献１に記載の実装装置と同様に、部品Ｐ１の下面に接着剤又はフラックス等のペーストを付着させたうえで、部品Ｐ１を基板Ｂ１に実装する構成であってもよい。また、作業モジュールは、例えば、回転型モータ及びボールねじを利用して、部品Ｐ１をＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向へ移動させる構成であってもよい。このような作業モジュールでは、リニアモータを用いた作業モジュール１３に比べて、作業の品質（速度）の面で劣る可能性があるものの、作業モジュールに掛かるコストを抑えることが可能である。

実施形態１の第２変形例として、製造作業装置１は、作業の内容及び品質等が上述した保持モジュール１２とは異なる保持モジュールを備えていてもよい。すなわち、例えば、製造作業装置１が、フレキシブルハイブリッドエレクトロニクス技術を適用した製品の製造に用いられる場合、プラスチック、紙、金属箔又はフレキシブルガラス等のフレキシブル基板を作業対象物として保持する保持モジュールが用いられる。また、例えば、製造作業装置１が、スマートファブリック、デジタルメディスンの製造に用いられる場合には、それぞれ布等の生地、医薬を作業対象物として保持する保持モジュールが用いられる。また、保持モジュールは、例えば、ケース等の３次元構造物を作業対象物として保持してもよく、この場合、いわゆる三次元搬送により、作業対象物の様々な面を作業モジュール１３側（上方）に向けることが好ましい。保持モジュールは、作業対象物を強固に保持することは必須ではなく、例えば、エアにより作業対象物を浮遊させた状態で保持してもよい。

また、製造作業装置１は、工場に限らず、研究所、事務所、店舗及び教育施設等の施設で用いられてもよい。特に、製造作業装置１が、例えば、一辺１０００ｍｍ以下程度の比較的小型なサイズである場合には、研究所等の製造作業装置１のための設置スペースを確保しにくい施設であっても、容易に設置可能となる。このような施設に設置されることで、製造作業装置１は、例えば、多品種少量生産の製品、又は試作品の製造にも利用可能である。

また、実施形態１では、供給モジュール１５は保持モジュール１２とは物理的に分離可能であるが、この例に限らず、供給モジュール１５は保持モジュール１２と一体であってもよい。この場合は、保持モジュール１２が、第２対象物である基板Ｂ１を保持する機能に加えて、作業モジュール１３に対して第１対象物である部品Ｐ１を供給する機能を有することになる。

また、製造作業装置１は、制御モジュール１１と、保持モジュール１２と、作業モジュール１３と、を備えていればよく、カバーモジュール１４、供給モジュール１５及び信号灯１６は、製造作業装置１に必須の構成ではない。したがって、カバーモジュール１４、供給モジュール１５及び信号灯１６のうちの少なくとも１つの構成は、適宜省略可能である。ここで、カバーモジュール１４が省略される場合には、例えば、第３スイッチＳＷ３の代わりに、監視対象回路Ｃ１を短絡するショートピン等を用いて、監視対象回路Ｃ１を閉回路とすることで、検知部１１３がエラー信号を出力しないようにすることが好ましい。

また、制御モジュール１１の通信部１１１の通信方式は、実施形態１で例示した方式に限らない。例えば、通信部１１１は、適宜の有線通信（電力線搬送通信を含む）方式又は無線通信方式により、保持モジュール１２及び作業モジュール１３の各々と通信を行う構成であってもよい。

また、作業モジュール１３の実装ヘッドユニット５６は、捕捉部７０及びアクチュエータ６を２つずつ含む構成に限らず、例えば、捕捉部７０及びアクチュエータ６を１つずつ含んでいてもよいし、捕捉部７０及びアクチュエータ６を３つ以上含んでいてもよい。

また、保持モジュール１２及び作業モジュール１３は、制御モジュール１１の共通インタフェース１１２からの動力の供給路１１８について、制御モジュール１１に対して並列に接続されていてもよい。

また、上述した製造作業装置１における各部の形状及び寸法は一例に過ぎず、適宜変更が可能である。

（実施形態２）
本実施形態に係る製造作業装置１Ａは、図８及び図９に示すように、拡張モジュール１８を更に備える点で、実施形態１に係る製造作業装置１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

本実施形態では、製造作業装置１Ａは、カバーモジュール１４（図１参照）に代えて、拡張モジュール１８を備えている。すなわち、本実施形態では、制御モジュール１１が最下段となり、制御モジュール１１の上に、保持モジュール１２、作業モジュール１３及び拡張モジュール１８が、この順で積み重なるように制御モジュール１１に組み合わされている。本実施形態では、制御モジュール１１に対して直列に接続される複数のモジュールのうち、動力の供給路において最下流となる終端モジュールは拡張モジュール１８である。

拡張モジュール１８は、作業モジュール１３の拡張インタフェース１３３に接続されており、かつ制御モジュール１１との通信機能を有している。つまり、拡張モジュール１８は、保持モジュール１２及び作業モジュール１３と同様に、制御モジュール１１からの動力の供給を受け、かつ制御モジュール１１によって制御される。このような拡張モジュール１８についても、異なる機能を有する複数種類のモジュールの中から、製造作業装置１として必要な機能に合わせて適宜選択される。これにより、製造作業装置１に適宜の拡張機能が付与される。

図９の例では、拡張モジュール１８は、筐体１８０と、第４駆動機構１８１と、収容箱１８２と、を有している。この拡張モジュール１８は、フィーダカセット１５４を搬送する機能を有する。

具体的には、第４駆動機構１８１は、筐体１８０に保持されたレールに対して収容箱１８２をＸ軸方向に直進移動させる機構である。収容箱１８２には、複数のフィーダカセット１５４が収容可能である。このような拡張モジュール１８がＸ軸方向に複数台並設されるか、又は第４駆動機構１８１のレールがＸ軸方向に延長されることにより、拡張モジュール１８では、収容箱１８２に収容されたフィーダカセット１５４を搬送可能となる。

また、実施形態２の変形例として、拡張モジュール１８に対して更にカバーモジュール１４が接続されてもよい。

実施形態２（変形例を含む）で説明した構成は、実施形態１で説明した構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて適用可能である。

（実施形態３）
本実施形態に係る製造作業装置１Ｂは、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、保持モジュール１２と作業モジュール１３との少なくとも一方を複数備える点で、実施形態１に係る製造作業装置１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

製造作業装置１Ｂの第１構成例は、図１０Ａに示すように、制御モジュール１１に対して、２つの保持モジュール１２、１つの作業モジュール１３、１つの供給モジュール１５、及び１つのカバーモジュール１４を積み上げた構成を有する。さらに、図１０Ａの例では、製造作業装置１Ｂは、同じ構成の制御モジュール１１、２つの保持モジュール１２、作業モジュール１３、供給モジュール１５及びカバーモジュール１４の組を２組備えている。この製造作業装置１Ｂは、上記２組を接続する昇降リフタ１９を更に備えている。

この構成では、昇降リフタ１９が、上記２組の下段の保持モジュール１２間において基板Ｂ１を搬送可能である。また、昇降リフタ１９は、上記２組の上段の保持モジュール１２間においても基板Ｂ１を搬送可能である。そして、各組において、下段の保持モジュール１２が基板Ｂ１を搬送することで、例えば、図１０Ａの右方向へ基板Ｂ１を搬送する。下段の保持モジュール１２が基板Ｂ１を搬送する際には、作業モジュール１３は部品Ｐ１の実装を行わない。各組において、上段の保持モジュール１２が基板Ｂ１を搬送することで、例えば、図１０Ａの左方向へ基板Ｂ１を搬送する。上段の保持モジュール１２が基板Ｂ１を搬送する際に、作業モジュール１３は部品Ｐ１の実装を行う。これにより、例えば、昇降リフタ１９が、上記２組の上段の保持モジュール１２間において基板Ｂ１を搬送する際に、基板Ｂ１を裏返すことで、基板Ｂ１の両面に対して部品Ｐ１を実装可能である。

製造作業装置１Ｂの第２構成例は、図１０Ｂに示すように、制御モジュール１１に対して、２つの保持モジュール１２、２つの作業モジュール１３、２つの供給モジュール１５、及び１つのカバーモジュール１４を積み上げた構成を有する。２つの保持モジュール１２及び２つの作業モジュール１３は、制御モジュール１１の上に、保持モジュール１２、作業モジュール１３、保持モジュール１２、作業モジュール１３の順で積み重ねられている。

この構成では、実施形態１に係る製造作業装置１を、Ｚ軸方向に２台積み重ねた場合と同様の機能を実現可能である。つまり、製造作業装置１Ｂの第２構成例によれば、２つの作業（実装作業）を、２つの作業モジュール１３にて同時に実行可能である。

また、実施形態３に係る製造作業装置１Ｂは、保持モジュール１２と作業モジュール１３との少なくとも一方を複数備えていればよく、上記例に限らず、例えば、保持モジュール１２と作業モジュール１３との少なくとも一方を３つ以上備えていてもよい。

実施形態３（変形例を含む）で説明した構成は、実施形態１及び実施形態２で説明した構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて適用可能である。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）は、制御モジュール（１１）と、保持モジュール（１２）と、作業モジュール（１３）と、を備える。保持モジュール（１２）は、作業対象物を保持する。作業モジュール（１３）は、作業対象物に対する作業を実行する。制御モジュール（１１）は、通信部（１１１）と、共通インタフェース（１１２）と、を有する。通信部（１１１）は、保持モジュール（１２）及び作業モジュール（１３）の各々と通信する。共通インタフェース（１１２）は、保持モジュール（１２）及び作業モジュール（１３）の両方に動力を供給する。

この態様によれば、制御モジュール（１１）に組み合わされる保持モジュール（１２）及び作業モジュール（１３）が、種々のモジュールの中から選択可能となり、製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）で実行可能な作業の内容及び品質等を容易に変更可能となる。すなわち、制御モジュール（１１）に組み合わせる保持モジュール（１２）又は作業モジュール（１３）を変更することにより、製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）として、実行可能な作業の内容及び品質等を容易に変更可能である。

第２の態様に係る製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）は、第１の態様において、保持モジュール（１２）及び作業モジュール（１３）が、共通インタフェース（１１２）からの動力の供給路（１１８）について、制御モジュール（１１）に対して直列に接続されている。

この態様によれば、制御モジュール（１１）に対して保持モジュール（１２）及び作業モジュール（１３）が並列に接続される場合に比べて、共通インタフェース（１１２）のポート数を少なく抑えることができる。

第３の態様に係る製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）では、第２の態様において、保持モジュール（１２）及び作業モジュール（１３）の各々は、拡張インタフェース（１２３，１３３）を有する。拡張インタフェース（１２３，１３３）は、共通インタフェース（１１２）からの動力の供給路（１１８）における下流側に接続される他のモジュールへ動力を供給する。

この態様によれば、保持モジュール（１２）及び作業モジュール（１３）の各々から、拡張インタフェース（１２３，１３３）にて他のモジュールへ動力が供給可能となる。

第４の態様に係る製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）は、第２又は３の態様において、終端モジュールを更に備える。終端モジュールは、制御モジュール（１１）に対して直列に接続される、保持モジュール（１２）及び作業モジュール（１３）を含む複数のモジュールのうち、共通インタフェース（１１２）からの動力の供給路（１１８）において最下流となる。制御モジュール（１１）は、終端モジュールが接続されているか否かを検知する検知部（１１３）を更に有する。

この態様によれば、終端モジュールが接続されているか否かの検知結果から、製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）が正しく組み合われていることを確認することができる。

第５の態様に係る製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１〜４のいずれかの態様において、作業は、作業対象物である第２対象物に対して、第１対象物を実装する作業を含む。

この態様によれば、製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）を実装装置として用いることができ、例えば、作業モジュール（１３）を組み替えるだけで様々な第１対象物の実装が可能になる。

第６の態様に係る製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）は、第５の態様において、作業モジュール（１３）に対して第１対象物を供給する供給モジュール（１５）を更に備える。

この態様によれば、作業モジュール（１３）に対する第１対象物の供給を自動化できる。

第７の態様に係る製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１〜６のいずれかの態様において、保持モジュール（１２）と作業モジュール（１３）との少なくとも一方を複数備える。

この態様によれば、多様な形態の製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）を実現可能となる。

第２〜７の態様に係る構成については、製造作業装置（１，１Ａ，１Ｂ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１，１Ａ，１Ｂ 製造作業装置
１１ 制御モジュール
１１１ 通信部
１１２ 共通インタフェース
１１３ 検知部
１１８ 供給路
１２ 保持モジュール
１２３ 拡張インタフェース
１３ 作業モジュール
１３３ 拡張インタフェース
１４ カバーモジュール（終端モジュール）
１５ 供給モジュール
１８ 拡張モジュール（終端モジュール）

Claims (7)

1. 制御モジュールと、
   作業対象物を保持する保持モジュールと、
   前記作業対象物に対する作業を実行する作業モジュールと、を備え、
   前記制御モジュールは、
   前記保持モジュール及び前記作業モジュールの各々と通信する通信部と、
   前記保持モジュール及び前記作業モジュールの両方に動力を供給する共通インタフェースと、を有する
   製造作業装置。
2. 前記保持モジュール及び前記作業モジュールは、前記共通インタフェースからの前記動力の供給路について、前記制御モジュールに対して直列に接続されている
   請求項１に記載の製造作業装置。
3. 前記保持モジュール及び前記作業モジュールの各々は、前記共通インタフェースからの前記動力の供給路における下流側に接続される他のモジュールへ前記動力を供給するための拡張インタフェースを有する
   請求項２に記載の製造作業装置。
4. 前記制御モジュールに対して直列に接続される、前記保持モジュール及び前記作業モジュールを含む複数のモジュールのうち、前記共通インタフェースからの前記動力の供給路において最下流となる終端モジュールを更に備え、
   前記制御モジュールは、前記終端モジュールが接続されているか否かを検知する検知部を更に有する
   請求項２又は３に記載の製造作業装置。
5. 前記作業は、前記作業対象物である第２対象物に対して、第１対象物を実装する作業を含む
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の製造作業装置。
6. 前記作業モジュールに対して前記第１対象物を供給する供給モジュールを更に備える
   請求項５に記載の製造作業装置。
7. 前記保持モジュールと前記作業モジュールとの少なくとも一方を複数備える
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の製造作業装置。

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