JP3227881B2 - プリント配線基板搬送装置及び搬送方法 - Google Patents
プリント配線基板搬送装置及び搬送方法Info
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Description
【０００１】本発明は、例えばプリント配線基板に電子
部品等を自動的に実装するための実装機に使用して好適
なプリント配線基板搬送装置及び方法に関する。
部品等を自動的に実装するための実装機に使用して好適
なプリント配線基板搬送装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３にプリント配線基板に電子部品を自
動的に実装するための実装機の従来例を示し、特に、そ
のプリント配線基板入れ換え装置の部分を示す。プリン
ト配線基板入れ換え装置はローディングユニット１１と
プリント配線基板位置決めユニット１３とアンローディ
ングユニット１５とプリント配線基板搬送装置１７とを
有する。
動的に実装するための実装機の従来例を示し、特に、そ
のプリント配線基板入れ換え装置の部分を示す。プリン
ト配線基板入れ換え装置はローディングユニット１１と
プリント配線基板位置決めユニット１３とアンローディ
ングユニット１５とプリント配線基板搬送装置１７とを
有する。
【０００３】プリント配線基板１０は図の右手より搬送
ベルトによってローディングユニット１１の先端（左
端）に搬送される。次に、プリント配線基板１０はプリ
ント配線基板搬送装置１７によってローディングユニッ
ト１１よりプリント配線基板位置決めユニット１３に移
送される。
ベルトによってローディングユニット１１の先端（左
端）に搬送される。次に、プリント配線基板１０はプリ
ント配線基板搬送装置１７によってローディングユニッ
ト１１よりプリント配線基板位置決めユニット１３に移
送される。
【０００４】プリント配線基板位置決めユニット１３は
図示のように、プリント配線基板の搬送方向（ｘ方向）
及びそれに直角な方向（ｙ方向）に可動な可動部を有
し、それによってプリント配線基板１０はｘ方向及びｙ
方向に所望の距離移動することができる。こうして、プ
リント配線基板１０はプリント配線基板位置決めユニッ
ト１３によって所定の位置に正確に配置され、その表面
に電子部品等が実装される。
図示のように、プリント配線基板の搬送方向（ｘ方向）
及びそれに直角な方向（ｙ方向）に可動な可動部を有
し、それによってプリント配線基板１０はｘ方向及びｙ
方向に所望の距離移動することができる。こうして、プ
リント配線基板１０はプリント配線基板位置決めユニッ
ト１３によって所定の位置に正確に配置され、その表面
に電子部品等が実装される。
【０００５】プリント配線基板１０の実装工程が終了す
ると、プリント配線基板１０はプリント配線基板搬送装
置１７によってアンローディングユニット１５に移送さ
れる。アンローディングユニット１５には通過確認セン
サ２５が装着されており、斯かる通過確認サンセ２５に
よってプリント配線基板１０がアンローディングユニッ
ト１５に移送されたことが検出される。
ると、プリント配線基板１０はプリント配線基板搬送装
置１７によってアンローディングユニット１５に移送さ
れる。アンローディングユニット１５には通過確認セン
サ２５が装着されており、斯かる通過確認サンセ２５に
よってプリント配線基板１０がアンローディングユニッ
ト１５に移送されたことが検出される。
【０００６】プリント配線基板搬送装置１７は搬送移動
部１９を有し、斯かる搬送移動部１９によってプリント
配線基板１０が移動される。搬送移動部１９はアーム２
１Ａを有しており、斯かるアーム２１Ａの先端に送り爪
２１が取り付けられている。搬送移動部１９が搬送方向
に沿って移動すると送り爪２１は搬送方向に沿って移動
する。
部１９を有し、斯かる搬送移動部１９によってプリント
配線基板１０が移動される。搬送移動部１９はアーム２
１Ａを有しており、斯かるアーム２１Ａの先端に送り爪
２１が取り付けられている。搬送移動部１９が搬送方向
に沿って移動すると送り爪２１は搬送方向に沿って移動
する。
【０００７】図４には、ローディングユニット１１の左
端部に配置されたプリント配線基板１０Ａと、プリント
配線基板位置決めユニット１３に配置されたプリント配
線基板１０Ｂと、アンローディングユニット１５に配置
されたプリント配線基板１０Ｃと、が一点鎖線によって
示されている。
端部に配置されたプリント配線基板１０Ａと、プリント
配線基板位置決めユニット１３に配置されたプリント配
線基板１０Ｂと、アンローディングユニット１５に配置
されたプリント配線基板１０Ｃと、が一点鎖線によって
示されている。
【０００８】この例では、ローディングユニット１１に
配置されたプリント配線基板１０Ａは、搬送移動部１９
の２つの送り爪２１に挟まれてその間に支持されてい
る。即ち、２つの送り爪２１がプリント配線基板１０の
前後両側を挟むように支持した状態で、搬送移動部１９
が移動することによってプリント配線基板１０は移動す
る。
配置されたプリント配線基板１０Ａは、搬送移動部１９
の２つの送り爪２１に挟まれてその間に支持されてい
る。即ち、２つの送り爪２１がプリント配線基板１０の
前後両側を挟むように支持した状態で、搬送移動部１９
が移動することによってプリント配線基板１０は移動す
る。
【０００９】図示のように、プリント配線基板位置決め
ユニット１３には停止装置２３が配置されており、斯か
る停止装置２３によってプリント配線基板１０Ｂはそれ
以上前方に移動しないように保持されている。
ユニット１３には停止装置２３が配置されており、斯か
る停止装置２３によってプリント配線基板１０Ｂはそれ
以上前方に移動しないように保持されている。
【００１０】プリント配線基板位置決めユニット１３よ
りアンローディングユニット１５に移送される場合も、
同様に、２つの送り爪２１がプリント配線基板１０Ｂの
前後両側を挟むように支持した状態で、搬送移動部１９
が移動することによってプリント配線基板１０Ｂは移動
する。
りアンローディングユニット１５に移送される場合も、
同様に、２つの送り爪２１がプリント配線基板１０Ｂの
前後両側を挟むように支持した状態で、搬送移動部１９
が移動することによってプリント配線基板１０Ｂは移動
する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】従来のプリント配線基
板搬送装置１７では、プリント配線基板１０に関する情
報、例えば、寸法、形状、種類等を検出するセンサを備
えていなかった。従って、種類の異なるプリント配線基
板１０を搬送する場合には、そのプリント配線基板１０
に適合するように手動によって搬送移動部１９が調整さ
れていた。
板搬送装置１７では、プリント配線基板１０に関する情
報、例えば、寸法、形状、種類等を検出するセンサを備
えていなかった。従って、種類の異なるプリント配線基
板１０を搬送する場合には、そのプリント配線基板１０
に適合するように手動によって搬送移動部１９が調整さ
れていた。
【００１２】例えば、プリント配線基板１０の搬送方向
の寸法が変化した場合には、それに対応して送り爪２１
の移動ストロークが設定されていた。従って、種類の異
なるプリント配線基板１０を順次自動的に搬送すること
は困難であった。
の寸法が変化した場合には、それに対応して送り爪２１
の移動ストロークが設定されていた。従って、種類の異
なるプリント配線基板１０を順次自動的に搬送すること
は困難であった。
【００１３】本発明は斯かる点に鑑み、種類の異なるプ
リント配線基板１０に対して搬送ストロークを自動的に
設定して順次搬送することができるプリント配線基板搬
送装置及び方法を提供することを目的とする。
リント配線基板１０に対して搬送ストロークを自動的に
設定して順次搬送することができるプリント配線基板搬
送装置及び方法を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明によると、例えば
図１に示すように、プリント配線基板１０を所定の位置
に順次搬送するためのプリント配線基板搬送装置におい
て、プリント配線基板１０の寸法を含むプリント配線基
板１０に関する情報を検出するセンサ２７が設けられて
おり、この情報に基づいて各プリント配線基板１０の搬
送ストロークが設定されるように構成されている。
図１に示すように、プリント配線基板１０を所定の位置
に順次搬送するためのプリント配線基板搬送装置におい
て、プリント配線基板１０の寸法を含むプリント配線基
板１０に関する情報を検出するセンサ２７が設けられて
おり、この情報に基づいて各プリント配線基板１０の搬
送ストロークが設定されるように構成されている。
【００１５】本発明によると、例えば図１に示すよう
に、プリント配線基板搬送装置において、プリント配線
基板１０を搬送するためにプリント配線基板１０の後縁
に係合する爪２１が設けられており、センサ２７は爪２
１に装着されている。
に、プリント配線基板搬送装置において、プリント配線
基板１０を搬送するためにプリント配線基板１０の後縁
に係合する爪２１が設けられており、センサ２７は爪２
１に装着されている。
【００１６】本発明によると、例えば図１に示すよう
に、寸法が異なるプリント配線基板１０を順次所定の距
離だけ搬送するためのプリント配線基板搬送方法におい
て、搬送前のプリント配線基板１０の位置を検出するこ
とと、プリント配線基板１０の搬送方向の寸法を検出す
ることと、搬送後の上記プリント配線基板１０の位置を
設定することと、を含み、プリント配線基板１０の搬送
前後の位置とプリント配線基板１０の搬送方向の寸法と
よりプリント配線基板１０の搬送ストロークを設定する
ことを特徴とする。
に、寸法が異なるプリント配線基板１０を順次所定の距
離だけ搬送するためのプリント配線基板搬送方法におい
て、搬送前のプリント配線基板１０の位置を検出するこ
とと、プリント配線基板１０の搬送方向の寸法を検出す
ることと、搬送後の上記プリント配線基板１０の位置を
設定することと、を含み、プリント配線基板１０の搬送
前後の位置とプリント配線基板１０の搬送方向の寸法と
よりプリント配線基板１０の搬送ストロークを設定する
ことを特徴とする。
【００１７】
【作用】本発明のプリント配線基板搬送装置によれば、
プリント配線基板１０の情報を検出するセンサ２７が設
けられており、斯かるセンサ２７によって検出された情
報に基づいてプリント配線基板の搬送ストロークが設定
されるから、種類の異なるプリント配線基板１０を順次
自動的に搬送することができる。
プリント配線基板１０の情報を検出するセンサ２７が設
けられており、斯かるセンサ２７によって検出された情
報に基づいてプリント配線基板の搬送ストロークが設定
されるから、種類の異なるプリント配線基板１０を順次
自動的に搬送することができる。
【００１８】
【実施例】以下に図１〜図２を参照して本発明の実施例
について説明する。尚図１〜図２において図３〜図４の
対応する部分には同一の参照符号を付してその詳細な説
明は省略する。
について説明する。尚図１〜図２において図３〜図４の
対応する部分には同一の参照符号を付してその詳細な説
明は省略する。
【００１９】図１を参照して本例のプリント配線基板搬
送装置の例を説明する。本例のプリント配線基板搬送装
置は搬送移動部１９を有し、斯かる搬送移動部１９は送
り爪２１を有する。送り爪２１は例えば搬送移動部１９
に設けられたアーム２１Ａに装着されている。
送装置の例を説明する。本例のプリント配線基板搬送装
置は搬送移動部１９を有し、斯かる搬送移動部１９は送
り爪２１を有する。送り爪２１は例えば搬送移動部１９
に設けられたアーム２１Ａに装着されている。
【００２０】図１には、図示しない搬送ベルトによって
ローディングユニット１１の左端部に搬送されたプリン
ト配線基板１０Ａと、プリント配線基板搬送装置によっ
てアンローディングユニット１５よりプリント配線基板
位置決めユニット１３に移送されたプリント配線基板１
０Ｂと、プリント配線基板搬送装置によってプリント配
線基板位置決めユニット１３よりアンローディングユニ
ット１５に移送されたプリント配線基板１０Ｃと、が一
点鎖線によって示されている。
ローディングユニット１１の左端部に搬送されたプリン
ト配線基板１０Ａと、プリント配線基板搬送装置によっ
てアンローディングユニット１５よりプリント配線基板
位置決めユニット１３に移送されたプリント配線基板１
０Ｂと、プリント配線基板搬送装置によってプリント配
線基板位置決めユニット１３よりアンローディングユニ
ット１５に移送されたプリント配線基板１０Ｃと、が一
点鎖線によって示されている。
【００２１】本例によると、プリント配線基板搬送装置
はセンサ２７を有しており、斯かるセンサ２７によって
プリント配線基板１０の情報、例えば、搬送方向の寸法
が検出される。斯かる情報にはプリント配線基板１０の
寸法のほか、形状、形式、種類、識別色等が含まれる。
はセンサ２７を有しており、斯かるセンサ２７によって
プリント配線基板１０の情報、例えば、搬送方向の寸法
が検出される。斯かる情報にはプリント配線基板１０の
寸法のほか、形状、形式、種類、識別色等が含まれる。
【００２２】斯かるセンサ２７は寸法を計測するための
光学センサ及び磁気センサ、形状、形式、種類等を読み
取るホトセンサ、撮像素子を使用した画像処理装置、色
彩を識別するカラーセンサ等を含む。
光学センサ及び磁気センサ、形状、形式、種類等を読み
取るホトセンサ、撮像素子を使用した画像処理装置、色
彩を識別するカラーセンサ等を含む。
【００２３】センサ２７はプリント配線基板搬送装置の
適当な位置に装着されている。斯かるセンサ２７は、例
えば、搬送移動部１９に装着されてよく、好ましくは送
り爪２１に装着される。尚、斯かるセンサ２７はプリン
ト配線基板搬送装置の（図示しない）固定部に装着され
てもよい。
適当な位置に装着されている。斯かるセンサ２７は、例
えば、搬送移動部１９に装着されてよく、好ましくは送
り爪２１に装着される。尚、斯かるセンサ２７はプリン
ト配線基板搬送装置の（図示しない）固定部に装着され
てもよい。
【００２４】本例のプリント配線基板搬送装置には、搬
送移動部１９を移動させるための適当な駆動装置が設け
られている。斯かる駆動装置は、センサ２７より供給さ
れた命令信号に基づいて所望の移動距離だけ搬送移動部
１９を移動させるように構成された周知のアクチュエー
タ装置が使用されてよく、例えば、パルスモータ、サー
ボモータ等を含むものであってよい。
送移動部１９を移動させるための適当な駆動装置が設け
られている。斯かる駆動装置は、センサ２７より供給さ
れた命令信号に基づいて所望の移動距離だけ搬送移動部
１９を移動させるように構成された周知のアクチュエー
タ装置が使用されてよく、例えば、パルスモータ、サー
ボモータ等を含むものであってよい。
【００２５】次に図１を参照して本例のプリント配線基
板搬送装置及びセンサ２７の動作を説明する。この例で
は、センサ２７は送り爪２１に装着されており、送り爪
２１の移動と共に移動する。従って、送り爪２１がプリ
ント配線基板１０Ａの上を移動するとき、センサ２７に
よってプリント配線基板１０Ａの情報が検出されること
ができる。
板搬送装置及びセンサ２７の動作を説明する。この例で
は、センサ２７は送り爪２１に装着されており、送り爪
２１の移動と共に移動する。従って、送り爪２１がプリ
ント配線基板１０Ａの上を移動するとき、センサ２７に
よってプリント配線基板１０Ａの情報が検出されること
ができる。
【００２６】最初に、図示しない搬送ベルトによってプ
リント配線基板１０Ａがローディングユニット１１の左
端部に搬送される。次に、プリント配線基板１０Ａはプ
リント配線基板搬送装置によってアンローディングユニ
ット１５よりプリント配線基板位置決めユニット１３に
移送される。実装工程が終了すると、プリント配線基板
１０Ｂは、プリント配線基板搬送装置によってプリント
配線基板位置決めユニット１３よりアンローディングユ
ニット１５に移送される。アンローディングユニット１
５に移送されたプリント配線基板１０Ｃは図示しない搬
送ベルトによって次の工程に排出される。
リント配線基板１０Ａがローディングユニット１１の左
端部に搬送される。次に、プリント配線基板１０Ａはプ
リント配線基板搬送装置によってアンローディングユニ
ット１５よりプリント配線基板位置決めユニット１３に
移送される。実装工程が終了すると、プリント配線基板
１０Ｂは、プリント配線基板搬送装置によってプリント
配線基板位置決めユニット１３よりアンローディングユ
ニット１５に移送される。アンローディングユニット１
５に移送されたプリント配線基板１０Ｃは図示しない搬
送ベルトによって次の工程に排出される。
【００２７】ローディングユニット１１の左端部に配置
されたプリント配線基板１０Ａがプリント配線基板位置
決めユニット１３に移送されると、図示しない搬送ベル
トによって次のプリント配線基板１０Ａがローディング
ユニット１１の左端部に搬送される。従って、送り爪２
１及びセンサ２７を有する搬送移動部１９は、再びロー
ディングユニット１１に戻される。このとき、送り爪２
１即ちセンサ２７はローディングユニット１１の左端部
に配置されたプリント配線基板１０Ａの上の移動する。
されたプリント配線基板１０Ａがプリント配線基板位置
決めユニット１３に移送されると、図示しない搬送ベル
トによって次のプリント配線基板１０Ａがローディング
ユニット１１の左端部に搬送される。従って、送り爪２
１及びセンサ２７を有する搬送移動部１９は、再びロー
ディングユニット１１に戻される。このとき、送り爪２
１即ちセンサ２７はローディングユニット１１の左端部
に配置されたプリント配線基板１０Ａの上の移動する。
【００２８】搬送移動部１９に装着された送り爪２１
は、プリント配線基板１０をプリント配線基板位置決め
ユニット１３に移送する前に必ず斯かるプリント配線基
板１０Ａを搬送方向に横切って移動する。従って、送り
爪２１にセンサ２７を装着しておけば、斯かるセンサ２
７によってプリント配線基板１０Ａの寸法等を検出する
ことができる。
は、プリント配線基板１０をプリント配線基板位置決め
ユニット１３に移送する前に必ず斯かるプリント配線基
板１０Ａを搬送方向に横切って移動する。従って、送り
爪２１にセンサ２７を装着しておけば、斯かるセンサ２
７によってプリント配線基板１０Ａの寸法等を検出する
ことができる。
【００２９】送り爪２１がプリント配線基板１０Ａの上
を移動をする間に、センサ２７によってプリント配線基
板１０Ａの情報が読み取られるから、プリント配線基板
１０Ａの寸法等を検出するためにセンサ２７のみを移動
させる必要がない。尚、センサ２７がプリント配線基板
搬送装置の固定部に装着されている場合には、プリント
配線基板１０Ａの移動中にプリント配線基板１０Ａの情
報が読み取られる。
を移動をする間に、センサ２７によってプリント配線基
板１０Ａの情報が読み取られるから、プリント配線基板
１０Ａの寸法等を検出するためにセンサ２７のみを移動
させる必要がない。尚、センサ２７がプリント配線基板
搬送装置の固定部に装着されている場合には、プリント
配線基板１０Ａの移動中にプリント配線基板１０Ａの情
報が読み取られる。
【００３０】本例によると、プリント配線基板搬送装置
に装着されたセンサ２７によって、プリント配線基板搬
送装置の動作を妨害することなく、プリント配線基板１
０Ａの情報が読み取られる。また、センサ２７のみを移
動させるための駆動装置を設ける必要がない。斯かる情
報は各プリント配線基板１０Ａに対して検出され、こう
して検出された情報に基づいてプリント配線基板搬送装
置が作動される。例えば、各プリント配線基板１０Ａの
寸法が検出され、搬送移動部１９の移動ストロークが自
動的に設定される。
に装着されたセンサ２７によって、プリント配線基板搬
送装置の動作を妨害することなく、プリント配線基板１
０Ａの情報が読み取られる。また、センサ２７のみを移
動させるための駆動装置を設ける必要がない。斯かる情
報は各プリント配線基板１０Ａに対して検出され、こう
して検出された情報に基づいてプリント配線基板搬送装
置が作動される。例えば、各プリント配線基板１０Ａの
寸法が検出され、搬送移動部１９の移動ストロークが自
動的に設定される。
【００３１】次に、図２を参照して、搬送移動部１９又
は送り爪２１の移動ストローク、即ち、プリント配線基
板１０の移送距離を求める。この例では、ローディング
ユニット１１の左端部にストッパ２９が配置されてお
り、斯かるストッパ２９によってプリント配線基板１０
Ａの基準位置が郭定される。即ち、プリント配線基板１
０Ａの搬送方向の寸法が変化しても、プリント配線基板
１０Ａは、常にその前側縁が斯かるストッパ２９に係合
するようにローディングユニット１１の左端部に配置さ
れる。即ち、ローディングユニット１１では前端基準に
よって配置される。
は送り爪２１の移動ストローク、即ち、プリント配線基
板１０の移送距離を求める。この例では、ローディング
ユニット１１の左端部にストッパ２９が配置されてお
り、斯かるストッパ２９によってプリント配線基板１０
Ａの基準位置が郭定される。即ち、プリント配線基板１
０Ａの搬送方向の寸法が変化しても、プリント配線基板
１０Ａは、常にその前側縁が斯かるストッパ２９に係合
するようにローディングユニット１１の左端部に配置さ
れる。即ち、ローディングユニット１１では前端基準に
よって配置される。
【００３２】プリント配線基板位置決めユニット１３で
は、前端基準又は後端基準に従って配置される。前端基
準の場合には、プリント配線基板１０Ｂはその前側縁が
所定の基準位置Ｐ１にあるように配置され、後端基準の
場合には、プリント配線基板１０Ｂはその後側縁が所定
の基準位置Ｐ２にあるように配置される。従って、前端
基準を採用するか後端基準を採用するかによって、移動
ストロークが変化する。
は、前端基準又は後端基準に従って配置される。前端基
準の場合には、プリント配線基板１０Ｂはその前側縁が
所定の基準位置Ｐ１にあるように配置され、後端基準の
場合には、プリント配線基板１０Ｂはその後側縁が所定
の基準位置Ｐ２にあるように配置される。従って、前端
基準を採用するか後端基準を採用するかによって、移動
ストロークが変化する。
【００３３】図２Ａに前端基準の場合の移動ストローク
を計算する方法を示す。図示のように、ローディングユ
ニット１１の左端部に配置されたプリント配線基板１０
Ａの搬送方向の寸法をＬ1 とする。また、このプリント
配線基板搬送装置によって搬送されるプリント配線基板
１０Ａのうち搬送方向の寸法が最大のものを破線で示
し、その寸法をＬO とする。
を計算する方法を示す。図示のように、ローディングユ
ニット１１の左端部に配置されたプリント配線基板１０
Ａの搬送方向の寸法をＬ1 とする。また、このプリント
配線基板搬送装置によって搬送されるプリント配線基板
１０Ａのうち搬送方向の寸法が最大のものを破線で示
し、その寸法をＬO とする。
【００３４】ローディングユニット１１の右側の適当な
位置に原点Ｏをとり、原点Ｏより左方向にＸ軸の正の座
標をとる。最大寸法ＬO のプリント配線基板の後側縁の
位置座標をｘO とし、寸法Ｌ1 のプリント配線基板の後
側縁の位置座標をｘ1 とする。プリント配線基板の後側
縁の位置座標ｘ1 は、ｘ1 ＝ｘO ＋（ＬO −Ｌ1 ）であ
る。
位置に原点Ｏをとり、原点Ｏより左方向にＸ軸の正の座
標をとる。最大寸法ＬO のプリント配線基板の後側縁の
位置座標をｘO とし、寸法Ｌ1 のプリント配線基板の後
側縁の位置座標をｘ1 とする。プリント配線基板の後側
縁の位置座標ｘ1 は、ｘ1 ＝ｘO ＋（ＬO −Ｌ1 ）であ
る。
【００３５】ローディングユニット１１では前端基準だ
から、プリント配線基板位置決めユニット１３が前端基
準の場合には移動ストロークは、プリント配線基板１０
Ａの搬送方向の寸法に関わらず、一定である。即ち、最
大寸法ＬO のプリント配線基板の移動ストロークをＳO
とすると、寸法Ｌ1 のプリント配線基板の移動ストロー
クＳ1 は、Ｓ1 ＝ＳO である。
から、プリント配線基板位置決めユニット１３が前端基
準の場合には移動ストロークは、プリント配線基板１０
Ａの搬送方向の寸法に関わらず、一定である。即ち、最
大寸法ＬO のプリント配線基板の移動ストロークをＳO
とすると、寸法Ｌ1 のプリント配線基板の移動ストロー
クＳ1 は、Ｓ1 ＝ＳO である。
【００３６】図２Ｂに後端基準の場合の移動ストローク
を計算する方法を示す。図２Ａと同様に、搬送方向の寸
法がＬ1 であるプリント配線基板１０Ａを実線で示し、
搬送方向の寸法がＬO である最大プリント配線基板を破
線で示す。
を計算する方法を示す。図２Ａと同様に、搬送方向の寸
法がＬ1 であるプリント配線基板１０Ａを実線で示し、
搬送方向の寸法がＬO である最大プリント配線基板を破
線で示す。
【００３７】図２Ａと同様に、ローディングユニット１
１の右側の適当な位置に原点Ｏをとり、原点Ｏより左方
向にＸ軸の正の座標をとる。最大寸法ＬO のプリント配
線基板の後側縁の位置座標をｘO とし、寸法Ｌ1 のプリ
ント配線基板の後側縁の位置座標をｘ1 とする。プリン
ト配線基板の後側縁の位置座標ｘ1 は、ｘ1 ＝ｘO ＋
（ＬO −Ｌ1 ）である。
１の右側の適当な位置に原点Ｏをとり、原点Ｏより左方
向にＸ軸の正の座標をとる。最大寸法ＬO のプリント配
線基板の後側縁の位置座標をｘO とし、寸法Ｌ1 のプリ
ント配線基板の後側縁の位置座標をｘ1 とする。プリン
ト配線基板の後側縁の位置座標ｘ1 は、ｘ1 ＝ｘO ＋
（ＬO −Ｌ1 ）である。
【００３８】ローディングユニット１１では前端基準だ
から、プリント配線基板位置決めユニット１３が後端基
準の場合には移動ストロークは、プリント配線基板１０
Ａの搬送方向の寸法が変化すると変化する。即ち、最大
寸法ＬO のプリント配線基板の移動ストロークをＳO と
すると、寸法Ｌ1 のプリント配線基板の移動ストローク
Ｓ1 は、Ｓ1 ＝ＳO −（ＬO −Ｌ1 ）である。
から、プリント配線基板位置決めユニット１３が後端基
準の場合には移動ストロークは、プリント配線基板１０
Ａの搬送方向の寸法が変化すると変化する。即ち、最大
寸法ＬO のプリント配線基板の移動ストロークをＳO と
すると、寸法Ｌ1 のプリント配線基板の移動ストローク
Ｓ1 は、Ｓ1 ＝ＳO −（ＬO −Ｌ1 ）である。
【００３９】ここでは、センサ２７によってプリント配
線基板１０の寸法を検出し、斯かる検出値より搬送移動
部１９又は送り爪２１の移動ストロークを演算し制御す
る場合について説明したが、プリント配線基板１０の寸
法等の情報が予め知られている場合には斯かる情報を記
憶装置に予め記憶させておき、センサ２７はプリント配
線基板１０の種類又は型式だけを識別するように構成し
てもよい。斯かる場合、センサ２７は記憶装置に命令信
号を供給し、記憶装置は搬送移動部１９の駆動装置に移
動ストロークを指示する信号を供給する。
線基板１０の寸法を検出し、斯かる検出値より搬送移動
部１９又は送り爪２１の移動ストロークを演算し制御す
る場合について説明したが、プリント配線基板１０の寸
法等の情報が予め知られている場合には斯かる情報を記
憶装置に予め記憶させておき、センサ２７はプリント配
線基板１０の種類又は型式だけを識別するように構成し
てもよい。斯かる場合、センサ２７は記憶装置に命令信
号を供給し、記憶装置は搬送移動部１９の駆動装置に移
動ストロークを指示する信号を供給する。
【００４０】尚、以上では、プリント配線基板１０の情
報を検出して、搬送移動部１９又は送り爪２１の移動ス
トロークを制御する場合について説明したが、プリント
配線基板１０の情報を利用してプリント配線基板位置決
めユニット１３での実装作業を自動化することもでき
る。
報を検出して、搬送移動部１９又は送り爪２１の移動ス
トロークを制御する場合について説明したが、プリント
配線基板１０の情報を利用してプリント配線基板位置決
めユニット１３での実装作業を自動化することもでき
る。
【００４１】例えば、実装工程に供給される全ての種類
のプリント配線基板１０について、予め実装工程の手順
を適当な記憶装置に記憶しておく。センサ２７によって
各プリント配線基板１０の情報が読み取られ、プリント
配線基板位置決めユニット１３に配置されたプリント配
線基板１０の種類又は型式が識別される。こうして、プ
リント配線基板１０の種類に応じて、実装作業が実施さ
れる。
のプリント配線基板１０について、予め実装工程の手順
を適当な記憶装置に記憶しておく。センサ２７によって
各プリント配線基板１０の情報が読み取られ、プリント
配線基板位置決めユニット１３に配置されたプリント配
線基板１０の種類又は型式が識別される。こうして、プ
リント配線基板１０の種類に応じて、実装作業が実施さ
れる。
【００４２】以上本発明の実施例について詳細に説明し
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
【００４３】
【発明の効果】本発明によると、センサ２７によって検
出されたプリント配線基板の情報に基づいて、搬送移動
部１９の移動ストロークが自動的に設定されるから、プ
リント配線基板１０の寸法が変化しても各プリント配線
基板１０を所望の位置へ搬送することができる利点があ
る。
出されたプリント配線基板の情報に基づいて、搬送移動
部１９の移動ストロークが自動的に設定されるから、プ
リント配線基板１０の寸法が変化しても各プリント配線
基板１０を所望の位置へ搬送することができる利点があ
る。
【００４４】本発明によると、送り爪２１にセンサ２７
が装着され、送り爪２１が移動する間に斯かるセンサ２
７によってプリント配線基板の情報が検出されるから、
プリント配線基板の情報を検出するためにセンサ２７だ
けを移動させる必要がない利点がある。
が装着され、送り爪２１が移動する間に斯かるセンサ２
７によってプリント配線基板の情報が検出されるから、
プリント配線基板の情報を検出するためにセンサ２７だ
けを移動させる必要がない利点がある。
【００４５】本発明によると、プリント配線基板搬送装
置１７にはプリント配線基板１０の情報を読み取るセン
サ２７が設けられており、斯かる情報に基づいてプリン
ト配線基板搬送装置１７が作動されるから、プリント配
線基板１０の寸法、種類等が変化しても、自動的にプリ
ント配線基板搬送装置１７の動作を制御することができ
る利点がある。
置１７にはプリント配線基板１０の情報を読み取るセン
サ２７が設けられており、斯かる情報に基づいてプリン
ト配線基板搬送装置１７が作動されるから、プリント配
線基板１０の寸法、種類等が変化しても、自動的にプリ
ント配線基板搬送装置１７の動作を制御することができ
る利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のプリント配線基板搬送装置の主要部を
示す図である。
示す図である。
【図２】プリント配線基板の搬送ストロークを説明する
説明図である。
説明図である。
【図３】従来のプリント配線基板入れ換え装置の例を示
す図である。
す図である。
【図４】従来のプリント配線基板搬送装置の動作を説明
する説明図である。
する説明図である。
１０、１０Ａ、１０Ｂ プリント配線基板 １１ ローディングユニット １３ プリント配線基板位置決めユニット １５ アンローディングユニット １７ プリント配線基板搬送装置 １９ 搬送移動部 ２１ 送り爪 ２１Ａ アーム ２３ 停止装置 ２５ 通過確認センサ ２７ センサ ２９ ストッパ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−245551（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−194499（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−41800（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−229499（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−135200（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−91270（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H05K 13/02
Claims (2)
- 【請求項１】 プリント配線基板を所定の位置に順次搬
送するためのプリント配線基板搬送装置において、上記
プリント配線基板の寸法を含む上記プリント配線基板に
関する情報を検出するセンサが設けられており、上記情
報に基づいて上記各プリント配線基板の搬送ストローク
が設定されるように構成され、上記プリント配線基板を
搬送するために上記プリント配線基板の後縁に係合する
爪が設けられており、上記センサは上記爪に装着されて
いることを特徴とするプリント配線基板搬送装置。 - 【請求項２】 寸法が異なるプリント配線基板を順次所
定の距離だけ搬送するためのプリント配線基板搬送方法
において、搬送前の上記プリント配線基板の位置を検出
することと、上記プリント配線基板の搬送方向の寸法を
検出することと、搬送後の上記プリント配線基板の位置
を設定することと、を含み、上記プリント配線基板の搬
送前後の位置と上記プリント配線基板の搬送方向の寸法
とより上記プリント配線基板の搬送ストロークを設定す
ることを特徴とするプリント配線基板搬送方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07462993A JP3227881B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | プリント配線基板搬送装置及び搬送方法 |
| KR1019940005460A KR100314825B1 (ko) | 1993-03-31 | 1994-03-18 | 프린트배선기판반송장치및반송방법 |
| TW085206805U TW305362U (en) | 1993-03-31 | 1994-03-22 | The conveying apparatus for printed circuit-board |
| US08/217,721 US5437359A (en) | 1993-03-31 | 1994-03-25 | Parts insertion machine |
| DE69400413T DE69400413T2 (de) | 1993-03-31 | 1994-03-31 | Versorgungseinrichtung von Leiterplatten |
| EP94400701A EP0618764B1 (en) | 1993-03-31 | 1994-03-31 | Printed wiring board feeder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07462993A JP3227881B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | プリント配線基板搬送装置及び搬送方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06291492A JPH06291492A (ja) | 1994-10-18 |
| JP3227881B2 true JP3227881B2 (ja) | 2001-11-12 |
Family
ID=13552688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07462993A Expired - Fee Related JP3227881B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | プリント配線基板搬送装置及び搬送方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5437359A (ja) |
| EP (1) | EP0618764B1 (ja) |
| JP (1) | JP3227881B2 (ja) |
| KR (1) | KR100314825B1 (ja) |
| DE (1) | DE69400413T2 (ja) |
| TW (1) | TW305362U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008001910A1 (fr) | 2006-06-29 | 2008-01-03 | Yamaha Motor Co., Ltd. | Appareil de montage en surface |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5562382A (en) * | 1994-07-18 | 1996-10-08 | Kaijo Corporation | Substrate transport apparatus and substrate transport path adjustment method |
| US5823316A (en) * | 1995-10-04 | 1998-10-20 | Motorola, Inc. | Method for automatic conveyor width adjustment |
| JP3339344B2 (ja) * | 1997-01-17 | 2002-10-28 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品装着装置 |
| JP3894461B2 (ja) * | 1997-01-17 | 2007-03-22 | キヤノンアネルバ株式会社 | 非接触式磁気搬送装置の位置決め制御装置および位置決め制御方法 |
| US6079098A (en) * | 1998-09-08 | 2000-06-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and apparatus for processing substrates |
| JP3907889B2 (ja) * | 1999-11-01 | 2007-04-18 | 康人 唐澤 | 基板搬送装置 |
| JP2003062727A (ja) * | 2001-04-26 | 2003-03-05 | Fuji Photo Film Co Ltd | 組立装置 |
| JP4578299B2 (ja) * | 2005-03-29 | 2010-11-10 | パナソニック株式会社 | 部品実装装置 |
| JP4833103B2 (ja) * | 2007-02-05 | 2011-12-07 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品実装機 |
| CN106105415B (zh) * | 2014-03-20 | 2019-02-26 | 株式会社富士 | 基板搬运装置 |
| CN108394167B (zh) * | 2018-05-04 | 2023-11-14 | 苏州市东科电子有限公司 | 一种自动印刷机定位装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4488633A (en) * | 1981-12-15 | 1984-12-18 | Beckman Instruments, Inc. | Apparatus for transporting sample holders |
| US4419384A (en) * | 1982-09-27 | 1983-12-06 | Armstrong World Industries, Inc. | Apparatus and process for ultrasonically identifying and coating articles having differing characteristics |
| US4776080A (en) * | 1986-12-15 | 1988-10-11 | Hewlett-Packard Company | Workpiece transport system with individually characterized offsets |
| US5005823A (en) * | 1989-07-06 | 1991-04-09 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Corner alignment system |
| JP2828488B2 (ja) * | 1990-05-23 | 1998-11-25 | 日立精工株式会社 | プリント基板加工装置 |
| US5240746A (en) * | 1991-02-25 | 1993-08-31 | Delco Electronics Corporation | System for performing related operations on workpieces |
| DE4114284C2 (de) * | 1991-05-02 | 1993-10-07 | Juergen Dipl Ing Pickenhan | Vorrichtung zum Behandeln oder Bearbeiten eines Werkstückes, insbesondere einer Schaltkarte |
-
1993
- 1993-03-31 JP JP07462993A patent/JP3227881B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-03-18 KR KR1019940005460A patent/KR100314825B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1994-03-22 TW TW085206805U patent/TW305362U/zh unknown
- 1994-03-25 US US08/217,721 patent/US5437359A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-03-31 DE DE69400413T patent/DE69400413T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-03-31 EP EP94400701A patent/EP0618764B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008001910A1 (fr) | 2006-06-29 | 2008-01-03 | Yamaha Motor Co., Ltd. | Appareil de montage en surface |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0618764B1 (en) | 1996-08-28 |
| KR100314825B1 (ko) | 2002-02-19 |
| DE69400413D1 (de) | 1996-10-02 |
| JPH06291492A (ja) | 1994-10-18 |
| DE69400413T2 (de) | 1997-02-13 |
| KR940023335A (ko) | 1994-10-22 |
| US5437359A (en) | 1995-08-01 |
| EP0618764A1 (en) | 1994-10-05 |
| TW305362U (en) | 1997-05-11 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |