CN106105415B

CN106105415B - 基板搬运装置

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Publication number: CN106105415B
Application number: CN201480077283.8A
Authority: CN
Inventors: 大坪觉; 山室淳市
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2014-03-20
Filing date: 2014-03-20
Publication date: 2019-02-26
Anticipated expiration: 2034-03-20
Also published as: JPWO2015140995A1; WO2015140995A1; US9999168B2; US20170099750A1; JP6326130B2; EP3122165A4; EP3122165A1; EP3122165B1; CN106105415A

Abstract

提高具备多个能够与电路基板卡合的卡合部的基板搬运装置的使用便利性。在搬运方向是x1、且基板较大的情况下，两个爪(172a、172b)中的爪(172a)被设为停止状态。梭动件(112)移动至x1方向上的下游侧移动端，臂(136a、136b)朝R1方向转动。伴随着旋转体(176a)的旋转，杆(186a)通过停止装置(110a)的杆转动部(214a)转动至离开位置，臂单元(100a)被设为能够从移动体(102)分离。另外，臂保持体(166a)与卡合部(212a)卡合，x方向上的移动被阻止。之后，臂单元(100a)在被保持于停止装置(110a)的状态下使移动体(102)朝x2方向移动。爪(172a)被设为停止状态，无法用于基板的搬运。其结果是，能够通过爪(172b)搬运较大的基板。

Description

基板搬运装置

技术领域

本发明涉及一种搬运电路基板的基板搬运装置。

背景技术

在专利文献1中记载有如下基板搬运装置：具备一个滑动件和固定地设于该一个滑动件的两个臂，通过两个臂沿导轨搬运一个电路基板。

在专利文献2中记载有如下基板搬运装置：具备多个推动器和使多个推动器移动的移动装置。在该基板搬运装置中，通过多个推动器而使分别位于待机位置、焊料涂敷位置、预加热位置、焊料附着位置的多个电路基板分别朝下一个工序的作业位置同时移动。

专利文献1：日本特开平4-299893号公报

专利文献2：日本特开2003-188517号公报

发明内容

本发明的课题为改善包括多个卡合部的基板搬运装置的使用便利性，例如，即使电路基板较大也能够进行搬运等。

本发明的基板搬运装置包括多个卡合部，但是多个卡合部中的一个卡合部被设为停止状态。

例如，在多个卡合部全部处于能够搬运电路基板的状态的情况下，能够同时搬运多个电路基板，能够提高作业效率。若多个卡合部中的一个卡合部处于停止状态，则与多个卡合部全部处于可搬运状态的情况相比，能够搬运较大的电路基板。这样，在本基板搬运装置中，即使电路基板的大小不同，也能够进行搬运，因此能够改善使用便利性。

以下，说明能够进行专利申请的发明。

(1)一种基板搬运装置，其特征在于，包括：多个卡合部，能够与电路基板卡合；及选择性停止装置，将上述多个卡合部中的一个卡合部选择性地设为停止状态，通过上述多个卡合部中除由上述选择性停止装置设为停止状态的一个卡合部之外的一个以上的卡合部来搬运一个以上的电路基板。

对于卡合部的形状并无要求，例如，能够设为设于臂的爪。另外，对于多个卡合部的形状、样态并无要求，例如，能够设为设于一个臂的多个爪、或者分别设于多个臂的多个爪(能够在多个臂中含有具备一个爪的臂和具备多个爪的臂)等。

(2)根据(1)项所记载的基板搬运装置，上述选择性停止装置将基于上述电路基板的搬运方向而决定的上述多个卡合部中的一个卡合部设为上述停止状态。

(3)根据(1)项或(2)项所记载的基板搬运装置，上述选择性停止装置基于与在该基板搬运装置中搬运的电路基板的大小相关的信息，将上述多个卡合部中的一个卡合部设为上述停止状态。

(4)根据(1)项～(3)项中的任一项所记载的基板搬运装置，该基板搬运装置包括移动装置，该移动装置具备使上述多个卡合部移动的促动器和驱动该促动器的一个驱动源，上述选择性停止装置包括选择性移动停止部，该选择性移动停止部将上述多个卡合部中的一个卡合部设为即使上述一个驱动源处于工作状态也不会使该卡合部移动的状态即上述停止状态。

移动相当于直线移动、水平移动、转动等。

(5)根据(4)项所记载的基板搬运装置，上述促动器使上述多个卡合部同时移动。

促动器能够通过一个驱动源使多个卡合部同时移动、或者错开时机地移动等。

(6)根据(4)项或(5)项所记载的基板搬运装置，上述促动器是使上述多个卡合部在能够与上述电路基板卡合的可工作位置和从上述电路基板离开的退避位置之间转动的转动促动器，上述驱动源是驱动上述转动促动器的转动驱动源，上述移动装置是具备上述转动促动器和上述转动驱动源的卡合部转动装置，上述选择性停止装置包括选择性转动停止部，该选择性转动停止部将上述多个卡合部中的一个卡合部设为即使上述一个转动驱动源处于工作状态也不会使该卡合部转动的状态即上述停止状态。

(7)根据(6)项所记载的基板搬运装置，上述卡合部转动装置包括通过上述转动促动器而转动的转动体，该基板搬运装置包括多个卡合部保持部，该多个卡合部保持部以分别与上述多个卡合部相对应的方式设置，分别保持上述卡合部，并且能够与上述一个转动体连接/ 分离，上述选择性停止装置包括保持部分离部，该保持部分离部通过使与上述多个卡合部中的一个卡合部相对应的卡合部保持部从上述转动体分离而将上述多个卡合部中的一个卡合部设为上述停止状态。

(8)根据(7)项所记载的基板搬运装置，上述多个卡合部保持部分别包括能够相对于上述转动体卡合、离开的杆，上述保持部分离部包括分离时转动装置控制部，该分离时转动装置控制部通过在上述卡合部转动装置处使上述多个卡合部转动而使设于对应的上述卡合部保持部的杆朝向从与上述转动体卡合的卡合位置离开的离开位置转动，使上述一个卡合部保持部从上述转动体分离。

(9)根据(4)项或(5)项所记载的基板搬运装置，上述移动促动器是使上述多个卡合部沿上述电路基板的搬运方向水平移动的水平移动促动器，上述驱动源是驱动上述水平移动促动器的水平移动驱动源，上述选择性停止装置包括选择性水平移动停止部，该选择性水平移动停止部将上述多个卡合部中的一个卡合部设为即使上述水平移动驱动源处于工作状态也不会使该卡合部朝上述搬运方向移动的状态即上述停止状态。

(10)根据(1)项～(9)项中的任一项所记载的基板搬运装置，该基板搬运装置包括：(i)卡合部转动装置，具备(a)使上述多个卡合部在能够与上述电路基板卡合的可工作位置和从上述电路基板离开的退避位置之间转动的转动促动器和(b)驱动上述转动促动器的一个转动驱动源；及(ii)卡合部水平移动装置，具备(a)使上述多个卡合部沿上述电路基板的搬运方向移动的水平移动促动器和(b)驱动上述水平移动促动器的一个水平移动驱动源，上述选择性停止装置包括选择性移动停止部，该选择性移动停止部将上述多个卡合部中的一个卡合部设为即使上述一个转动驱动源和上述一个水平移动驱动源中的至少一方处于工作状态也使该卡合部处于静止的状态即上述停止状态。

(11)根据(1)项～(10)项中的任一项所记载的基板搬运装置，上述选择性停止装置设于从搬运上述电路基板时的上述多个卡合部的移动范围偏离的位置。

(12)根据(1)项～(11)项中的任一项所记载的基板搬运装置，上述选择性停止装置包括卡合部保管部，该卡合部保管部将形成为上述停止状态的一个卡合部维持为上述停止状态。

(13)一种基板搬运装置，其特征在于，包括：多个卡合部，能够与电路基板卡合；及搬运状态切换装置，能够在第一搬运状态与第二搬运状态之间进行切换，该第一搬运状态是能够通过上述多个卡合部中的第一设定个数的卡合部搬运第一设定块数的电路基板的搬运状态，该第二搬运状态是通过上述多个卡合部中的比上述第一设定个数少的第二设定个数的卡合部搬运比上述第一设定块数少的第二设定块数的电路基板的搬运状态。

在本项所记载的基板搬运装置中能够采用(1)项～(12)项中任一项所记载的技术特征。

(14)一种基板搬运装置，其特征在于，包括：多个卡合部，能够与电路基板卡合；及个别搬运状态切换装置，能够分别针对上述多个卡合部中的至少一个卡合部在能够搬运电路基板的工作状态与不能搬运上述电路基板的停止状态之间进行切换。

在本项所记载的基板搬运装置中能够采用(1)项～(13)项中任一项所记载的技术特征。

(15)根据(13)项或(14)项所记载的基板搬运装置，该基板搬运装置包括通过一个驱动源使上述多个卡合部移动的一个以上的移动装置。

移动装置是通过一个驱动源使多个卡合部单向地移动的装置。存在有该基板搬运装置包括多个移动装置的情况，但是多个移动装置分别使多个卡合部向相互不同的朝向移动。移动包含直线移动、水平移动、转动等。

附图说明

图1是表示具备本发明的一实施例的基板搬运装置的电子电路组装装置的立体图。

图2是表示上述电子电路组装装置的元件安装装置的立体图。

图3是表示上述基板搬运装置的立体图。

图4是表示上述基板搬运装置的梭式搬运装置的立体图。

图5是表示上述梭式搬运装置的主要部分的主视图。

图6是表示上述梭式搬运装置的主要部分的除去臂以外的状态的主视图。

图7(a)～图7(c)是表示上述臂的转动状态的图。

图8(1)～图8(4)是将上述梭式搬运装置所含有的移动体和臂保持部(除去臂以外的部分)之间的连结切离的情况下的工作图。

图9(1)～图9(4)是将上述移动体与包括上述臂保持部的臂单元之间的连结切离的情况下的工作图。

图10(a)是表示基板搬运装置的控制装置的周边的框图。图10 (b)是表示存储在控制装置的存储部的臂状态切换控制程序的流程图。

图11(a)是表示两个臂处于工作状态的情况下的搬运状态的图。图11(b)是表示一个臂处于停止状态的情况下的搬运状态的图。

具体实施方式

以下，说明包括本发明的一实施方式的基板搬运装置的自动组装装置。

在图1中示出有作为自动组装装置的一种的电子电路组装装置。该电子电路组装装置包括(a)组装装置主体10、(b)基板搬运装置 14、(c)元件供给装置16及(d)元件装配装置20等。

基板搬运装置14是以水平的姿势搬运并保持电路基板P(之后，简称为基板P)的装置。在图1中，x是基于基板搬运装置14的基板P 的搬运方向，y是基板P的宽度方向，z是基板P的厚度方向、即电子电路组装装置的上下方向。这些x方向、y方向、z方向相互正交。

此外，存在有基板搬运装置14将基板P沿x1方向搬运的情况、沿x2方向搬运的情况，本电子电路组装装置能够应用于任意的情况。换言之，搬运方向(x方向)包括正、反两方向(x1方向和x2方向这两方)。厚度方向(y方向)、上下方向(z方向)也相同。另外，后述基板搬运装置14。

元件供给装置16是供给装配于基板P的元件的装置，例如，能够设为包括多个带式供料器的装置、或者包括多个托盘的装置等。

元件装配装置20是接受在元件供给装置16中供给的元件并将其向被保持于基板搬运装置14的基板P的预先确定的位置装配的装置。如图2所示，元件装配装置20包括两个作业头30、32及作业头移动装置34。作业头移动装置34包括x方向移动装置35、y方向移动装置 36及z方向移动装置37、38。作业头30、32能够通过x方向移动装置35及y方向移动装置36而朝水平面内的任意位置一体地移动，能够通过z方向移动装置37、38而分别各自独立地沿z方向移动。作业头30、32能够分别设为例如具备保持元件的元件保持工具40(例如，能够设为卡盘、吸嘴等)的装置等。此外，附图标记44、46是摄像机，摄像机44设于组装装置主体10，摄像机46被保持于作业头30。

如图3所示，基板搬运装置14包括(a)彼此在y方向上间隔地设置并沿x方向延伸的一对引导件50、52、(b)能够变更一对引导件50、52的间隔(y方向上的间隔)的宽度转换装置54、(c)设于一对引导件50、52的一方的端部的第一传送装置56、(d)设于另一方的端部的第二传送装置58、(e)设于第一传送装置56与第二传送装置58之间的基板保持装置60及(f)使基板P至少在第一传送装置 56与基板保持装置60之间、基板保持装置60与第二传送装置58之间移动的梭式搬运装置62等。

＜第一传送装置、第二传送装置＞

传送装置是通过传送带的工作来搬运基板P的装置。

第一传送装置56能够设为包括(a)分别设于引导件50、52的第一传送机66p、66q(图示了设于引导件50的传送机66p，省略了设于引导件52的传送机66q的图示。第二传送装置58也相同)、(b)第一传送机马达68及(c)将第一传送机马达68的驱动力向第一传送机66p、66q传递的驱动传递部70等。第一传送机66p、66q分别包括多个带轮72p、72q和卷绕于多个带轮72p、72q的传送带74p、74q，第一传送机马达68的旋转驱动经由驱动带轮72pd、72qd向第一传送机 66p、66q传递。

第二传送装置58形成为与第一传送装置56相同的构造，包括(a) 分别设于引导件50、52的第二传送机78p、78q、(b)第二传送机马达80及(c)驱动传递部82等。第二传送机78p、78q分别包括含有驱动带轮84pd、84qd的多个带轮84p、84q和传送带86p、86q。

此外，在基板的搬运方向为x1的情况下，第一传送装置56作为 IN侧的传送装置发挥功能，第二传送装置58作为OUT侧的传送装置发挥功能。在搬运方向为x2的情况下，第二传送装置58作为IN侧传送装置发挥功能，第一传送装置56作为OUT侧传送装置发挥功能。

＜基板保持装置＞

基板保持装置60是夹持基板P的装置，包括分别设于引导件50、 52的基板保持部90p、90q。基板保持部90p、90q分别包括(a)从下方保持基板P的导轨92p、92q、(b)从上方按压基板P的夹持件94p、 94q及(c)夹持件驱动部96p、96q等。通过夹持件驱动部96p、96q 而使夹持件94p、94q在夹持解除位置与从上下方向与导轨92p、92q 一起把持基板P的夹持位置之间切换。

＜梭式搬运装置＞

如图4～图6所示，梭式搬运装置62是一边从后方按压基板P一边使其移动的装置，沿引导件50设置。梭式搬运装置62包括(a)两个臂单元100a、100b、(b)设于两个臂单元100a、100b之间的移动体102、(d)梭式水平移动装置104、(e)臂转动装置108及(f)停止装置110a、110b(参照图3)等。两个臂单元100a、100b各自与移动体102分别设为能够连接/分离，由移动体102和与移动体102连接的至少一个臂单元100a、100b构成梭动件112。

{梭式水平移动装置}

梭式水平移动装置104是使梭动件112沿x方向水平地直线移动的装置，包括(a)作为能够在正、反两方向旋转的水平移动驱动源的一个梭式马达122(参照图3)、(b)与引导件50平行地延伸的梭式引导件124及(c)将梭式马达122的旋转变换为直线移动并且将梭式马达122的驱动力向梭动件112传递的驱动传递装置126等。驱动传递装置126包括(x)能够旋转地设于引导件50等基板搬运装置14的主体的多个带轮130(在图4、图6中记载一个带轮)、(y)卷绕于梭式马达122的输出轴和多个带轮130的梭式传送带132及(z)无法相对移动地与梭式传送带132卡合并且能够相对移动地与梭式引导件 124卡合的滑动件134等。

{臂转动装置}

臂转动装置108是使臂单元100a、100b的臂136a、136b转动的装置，包括(a)作为转动驱动源的一个转动工作缸(气缸)140、(b) 将转动工作缸140的可动部件(活塞杆)142的z方向上的水平移动变换为旋转运动的齿轮齿条机构144及(c)作为齿轮齿条机构144的输出轴且与引导件50平行地延伸的花键轴146等。在转动工作缸140中，通过电磁阀148(参照图10(a) )的控制来控制高压空气的供给状态，从而控制可动部件142的移动。当可动部件142朝z1方向移动时，花键轴146向R1方向旋转，当可动部件142朝z2方向移动时，花键轴146 向R2方向旋转。

花键螺母150a、150b以能够与花键轴146一体地旋转且能够沿x 方向相对移动的方式嵌合于花键轴146。

{移动体}

移动体102包括上述滑动件134及花键螺母150a、150b，通过梭式水平移动装置104、臂转动装置108来移动。臂单元100a、100b在与移动体102连接的状态下伴随着移动体102的移动而移动，但是在与移动体102分离的状态下，即使移动体102移动，臂单元100a、100b 也不会移动。其理由在于，移动体102具有作为将梭式马达122、转动工作缸140的驱动向臂单元100a、100b传递的驱动传递部的一个结构要素的功能。另外，在两个臂单元100a、100b与移动体102连接的状态下，两个臂单元100a、100b相互连结。其理由在于，移动体102也具有作为连结两个臂单元100a、100b的连结体的功能。

上述花键螺母150a、150b被螺母保持部152a、152b保持为能够一体地旋转，螺母保持部152a、152b被滑动件134的x方向上的两端部保持为能够分别绕x轴相对旋转、且能够沿x方向一体地移动。

螺母保持部152a、152b形成为分别具有大径部和小径部的阶梯形状，彼此相向的一侧被设为大径部153a、153b，臂单元侧被设为小径部154a、154b。上述花键螺母150a、150b分别在大径部153a、153b 被固定地嵌合。

臂单元100a、100b的单元转动体160a、160b以能够一体地旋转的方式分别嵌合于小径部154a、154b。例如，设于单元转动体160a、 160b的键162a、162b(在图7(a)中记载156a、162a)能够以卡合的状态嵌合于形成于小径部154a、154b的外周面的键槽156a、156b。

在大径部153a、153b的小径部侧的端部分别设有沿与x方向交叉的方向延伸的连接凹部164a、164b，用于与臂单元100a、100b之间的连接。另外，在大径部153a、153b的与小径部154a、154b相反的一侧的端部分别形成有切线与x方向正交的圆环状的槽163a、163b。另一方面，在滑动件134的x方向上的两端部分别设有沿z方向突出的突起部165a、165b。螺母保持部152a、152b在突起部165a、165b与圆环状的槽163a、163b卡合的状态下，详细地说，在突起部165a、165b 的两侧面分别在x方向上与圆环状的槽163a、163b的壁部相向的状态下被保持于滑动件134。由此，螺母保持部152a、152b能够伴随着滑动件134的x方向上的移动而移动。另外，通过引导螺母保持部152a、 152b的绕x轴的旋转，能够良好地防止螺母保持部152a、152b伴随着旋转而朝x方向移动。

{臂单元}

两个臂单元100a、100b形成为相对于z轴相互对称的形状，但是构造相同。以下，说明臂单元100a，关于臂单元100b，对于在附图中对应的部件，在相同的数字后附加字b，省略说明。

臂单元100a包括臂136a和保持臂136a的臂保持部166a。臂136a 包括大致沿x方向延伸且在基部被保持于臂保持部166a的主体部170a 和作为设于向主体部170a的与基部相反的一侧的y方向突出的顶端部的卡合部的爪172a。爪172a从主体部170a向下方突出，被设为能够与基板P卡合。

另外，如图4、图5所示，由于在两个臂单元100a、100b与移动体102连接的状态下，臂136a、136b分别沿从移动体102离开的方向延伸，因此爪172a、172b之间的间隔L0变大。在本实施例中，间隔 L0被设为与基板保持部60的导轨92p、92q的长度几乎相同的长度。另外，爪172a在基板P被沿x1方向搬运的情况下位于梭动件112的下游侧端部，在基板P被沿x2方向搬运的情况下位于上游侧端部。因此，爪172a适用于基板P被朝x2方向搬运的情况。

臂保持部166a分别包括保持部主体174a和上述单元转动体160a。单元转动体160a被保持部主体174a保持为能够绕x轴相对转动，臂 136a被保持为能够经由连杆机构178a(参照图7(b))相对于保持部主体 174a转动。

保持部主体174a包括与梭式引导件124之间的卡合部180a，被设为无法转动且能够沿x方向直线地水平移动。

在单元转动体160a的中央部形成有沿x方向延伸的贯通孔182a，螺母保持部152a的小径部154a处于能够插拔地插入到贯通孔182a的状态。在单元转动体160a的外侧，杆186a被保持为能够绕沿y方向延伸的转动轴188a转动。杆186a的x方向上的长度比单元转动体160a 长，从单元转动体160a起在x方向上的两侧分别突出。并且，在杆186a 的移动体侧的端部的内周侧的面上，以向内周侧突出的方式设有连接爪190a，在与移动体102相反的一侧的端部(停止装置侧的端部)的外周侧的面上设有倾斜部192a。如图8(4)、图9(4)所示，倾斜部 192a在单元转动体160a的周向上向厚度从R1方向的前方向后方增加的(外侧面向外周侧突出)朝向倾斜。杆186a被设为能够在使连接爪 190a与移动体102的螺母保持部152a的连接凹部164a卡合的连接位置与从连接凹部164a离开的离开位置之间转动，但是被设于转动轴 188a的弹簧196a向连接位置施力。另外，在单元转动体160a的贯通孔182a的停止装置侧的端部设有向x方向突出的圆弧状的旋转卡合突起部200a。在旋转卡合突起部200a的顶端部设有向内周侧突出的圆弧状的卡合爪202a{参照图7(a)、图8(3)、图8(4)}。

如图7(a)～图7(c)所示，连杆机构178a包括(1)能够相对转动地连结于单元转动体160a的第一杆178ap、(2)能够相对转动地连结于保持部主体174a的第二杆178aq、(3)能够相对转动地连结于这些第一杆178ap、第二杆178aq并且保持臂136a的第三杆178ar、(4)对第二杆178aq赋予朝向保持部主体174a的弹力的弹簧178as及(5) 设于保持部主体174a且引导第一杆178ap的动作的凸轮178at等。臂 136a由连杆机构178a设为能够在图7(a)所示的爪172a能够与位于传送带74p、74q，86p、86q或者导轨92p、92q上的基板P卡合的可工作位置与图7的(c)所示的爪172a从基板P离开的退避位置之间移动。

{停止装置}

停止装置110a、110b(参照图3)是将爪172a、172b在能够搬运基板P的可搬运状态与停止状态之间切换、并且保持为停止状态的装置。停止状态是指梭式马达122即使处于工作状态也不会直线地水平移动、且即使花键轴146旋转也不会转动的状态，也能够称为静止状态。

停止装置110a、110b位于从梭动件112的搬运基板P时的移动范围偏离的位置，在本实施例中，设于花键轴146的两端部，也具有作为止动件的功能。

停止装置110a、110b是相对于z轴对称的装置，但是构造相同，因此说明停止装置110a，省略停止装置110b的说明。

如图6所示，停止装置110a是固定地设于基板搬运装置14的主体(引导件50等)的装置，包括(a)主体210a、(b)设于花键轴146 的外周的形成为大致圆筒状的卡合部212a及(c)在卡合部212a的上方向x方向突出地设于主体210a的作为杆转动部的板214a等。在卡合部212a的轴向的中间部设有大致圆环状的环状凹部216a，并且设有以横切该环状凹部216a的方式沿轴向延伸的切口218a。切口218a的周向上的长度(间隙的大小)d1比旋转卡合突起部200a的卡合爪202a 的周向上的长度d2{参照图7的(c)}稍大(d1＞d2)，卡合爪202a 被设为能够与切口212a卡合。

{控制装置}

在本电子元件组装装置设有将计算机作为主体的控制装置250。在控制装置250连接有梭式位置传感器252、臂转动位置传感器254等，并且连接有梭式马达122、电磁阀148等。梭式位置传感器252是检测梭动件122的x方向上的位置的装置，检测梭动件122是否到达预先确定的结束位置。臂转动位置传感器254是检测转动工作缸140的可动部件142的z方向上的位置的装置，检测臂136a、136b位于可工作位置、退避位置。

＜基板搬运装置的工作＞

{基板搬运}

在本实施例中，说明搬运方向为x1的情况。

在梭式搬运装置62中，通常，臂单元100a、100b(爪172a、172b) 分别处于与移动体102连接的状态、即两个臂单元100a、100b经由移动体102而连结的状态。两个爪172a、172b一体地(同时地)水平移动，且两个臂136a、136b一体地转动。在该状态下，在基板P的x方向上的长度L比两个爪172a、172b的间隔L0小的情况下，两块基板被两个爪172a、172b同时搬运。

另外，在本基板搬运装置14中，第一传送装置56的传送带74p、 74q上的预先确定的位置被设为待机位置，基板保持部60的导轨92p、 92q上的预先确定的位置被设为装配位置(插入位置、作业位置)，第二传送装置58的传送带84p、84q上的预先确定的位置被设为搬出位置。基板P被从待机位置朝向装配位置、从装配位置朝向搬出位置搬运。

基于图11(a)简单地说明该情况下的工作。

(T1)被搬运至待机位置的基板P1被爪172b从后方按压而朝x1 方向移动。(T2)当使基板P1向装配位置移动时，使两个臂136a、136b 向退避位置转动，并朝待机位置水平移动(朝x2方向返回)。关于基板P1，在被导轨92p、92q和夹持件94p、94q夹持的状态下进行引线元件的插入、引线的切割、敲弯等作业。(T3)当对基板P1的作业结束时，夹持被解除。另外，被搬入待机位置的基板P2被爪172b按压而朝x1方向移动。当爪172a抵接于基板P1时，爪172a、172b使基板P1、P2同时朝x1方向移动。(T4)使基板P2朝装配位置移动，使基板P1朝搬出位置移动。(T5)基板P1被OUT侧的第二传送装置 58搬出，下一块基板P3被搬入到待机位置。以下，反复进行(T3)～(T5)。

另外，当通过爪172a、172b使基板P1、P2移动时，第一传送装置56、第二传送装置58的传送带74p、74q、84p、84q被驱动。由此，实现传送带74p、74q、84p、84q的磨损防止、朝向爪172a、172b及臂136a、136b的负荷减少、基板搬运的高速化等。

这样，两块基板P被两个爪172a、172b同时搬运。将使位于待机位置的基板P移动至装配位置所需的时间t1与在作业结束后使基板P 从装配位置移动至搬出位置所需的时间t2(＝t1)的和(t1+t2)称为装载时间，但是在本实施例中，从装配位置朝搬出位置的移动与从待机位置朝装配位置的移动同时进行，因此装载时间形成为t1，与逐块搬运基板的情况相比变短。

与此相对，在基板P的长度L比间隔L0大的情况下，爪172a被设为停止状态。1块基板P被爪172b朝x1方向搬运，基于图11(b) 说明该情况下的工作。

(T11)到达待机位置的基板P*1被爪172b从后方按压而朝装配位置移动。(T12)当关于基板P*1的作业结束时，(T13)爪172b使基板P*1朝搬出位置移动。(T14)使臂136b朝退避位置转动，并朝待机位置水平移动。(T15)使臂136b向可工作位置转动，爪172b一边从后方按压被搬入到待机位置的下一个基板P*2一边使其向装配位置移动。另外，位于搬出位置的基板P*1被OUT传送装置58搬出。以下，反复执行(T13)～(T15)。

这样，在基板P的长度L比L0大的情况下，爪172a被设为停止状态，因此基板P被爪172b搬运，该情况下的装载时间形成为从待机位置移动至装配位置的时间t*1与从装配位置移动至搬出位置的时间 t*2的和(t*1+t*2)。

{爪的自动停止}

在无法通过两个爪172a、172b来搬运基板的情况下，爪172a、172b 中的、基于基板P的搬运方向所决定的一个爪172选择性地被设为停止状态。在搬运方向为x1的情况下，爪172a被设为停止状态，在搬运方向为x2的情况下，爪172b被设为停止状态。

另外，爪172a在被搬运的基板P的长度L比间隔L0大的情况下自动地被设为停止状态。基于从生产程序取得的与被搬运的基板P的大小相关的信息，在判断为基板P的长度L比间隔L0大的情况下，爪 172a通过梭式水平移动装置104、臂转动装置106的控制被设为停止状态。

在控制装置250中，执行由图10(b )的流程图表示的卡合部停止程序。

在步骤1(以下，简称为S1。关于其他步骤也相同)中，读入与基板尺寸相关的信息，在S2中，判断该尺寸是否为基板P的长度L是间隔L0以下的尺寸。在基板P的长度L是L0以下的情况下，在S3 中，判断是否存在有处于停止状态的爪(爪172a是否处于停止状态)。在爪172a处于能够搬运的状态的情况下维持原状。与此相对，在基板 P的长度L比间隔L0大的情况下，S2的判断为“否”，在S4中，判断爪172a是否处于停止状态。在未处于停止状态的情况下，在S5中，爪172a自动地被设为停止状态。

从在移动体102连接有两个臂单元100a、100b的状态起分离一个臂单元100a而使爪172a被设为停止状态，基于图8(1)—8(4)、图9(1)—9(4)说明该情况下的工作。

(1)通过梭式马达122使梭动件112朝x1方向(下游侧)移动。由于在臂136a的可工作位置，臂保持部166a与停止装置110a处于卡合爪202a与切口218a相向的相对相位关系，因此臂保持部166a的朝停止装置110a的x方向上的靠近被允许。另外，由于卡合部212a的外径与小径部54a的外径几乎相同，因此使贯通孔182a的内周面沿卡合部212a的外周面朝x方向移动。当臂保持部166a到达卡合爪202a能够嵌合于环状凹部216a的结束位置时，梭式马达122停止。

(2)通过电磁阀148的控制而使转动工作缸140工作，使花键轴 146向图图8(1)—8(4)、图9(1)—9(4)的R1方向旋转。使单元转动体160a、160b向R1方向转动，如图7(a)～图7(c)所示，使臂136a、136b从可工作位置向退避位置转动。另外，使卡合爪202a沿环状凹部216a旋转，卡合爪 202a到达从切口218a偏离的位置。在该位置处，单元转动体160a的从卡合部212a起的x方向上的移动被防止。

(3)伴随着单元转动体160a、160b的R1方向上的旋转，杆186a 通过杆转动部214a向离开位置转动。臂保持部166a被从移动体102 切离。在该情况下，通过设于杆186a的倾斜部192a，杆186a易于朝杆转动部214a的下方侵入，且转动角度能够伴随着转动而增大。此外，如根据(1)、(3)所明确的那样，使单元转动体160a旋转180度以上。另外，由于臂单元100b从停止装置110b离开，因此即使使单元转动体160b旋转，杆168b也依旧处于连接位置。

(4)使梭式马达122朝相反方向旋转，使移动体102及臂单元 100b朝上游侧、即x2方向移动，使移动体102从臂单元100a离开。臂单元100a被从移动体102分离。

之后，臂保持部166a维持被保持于停止装置110a的卡合部212a 的状态。由于在臂保持部166a未嵌合有螺母保持部154a的小径部 154a，因此即使使花键轴146旋转，单元转动体160a也不会转动，梭式马达122即使处于工作状态，也不会沿x方向移动。臂保持部166a处于静止状态，爪172a被保持为停止状态。而且，通过弹簧178as的弹力、连杆机构178a的止动件构造、臂136a的自重等，臂保持部166a 的相位在臂136a的退避位置被保持。在停止装置110a，臂保持部166a 的相位、轴向上的位置被维持为(4)的状态。

另一方面，在基板P的长度L是L0以下、爪172a处于停止状态的情况下，S2、S3的判断为“是”，在S6中，使爪172a从停止状态复原为可搬运状态。在该情况下，梭式马达122、转动工作缸140等以与上述情况相反的顺序被控制。

(4)使梭动件112(移动体102和臂单元100b)在臂136b的退避位置朝x1方向移动。移动体102的螺母保持部152a的小径部154a 嵌入到臂保持部166a的贯通孔182a。通过键162a与键槽156a的卡合，单元转动体160a被设为能够伴随着花键螺母150a的旋转而转动的状态。梭动件112朝x方向移动，直到螺母保持部152a的大径部153a 与小径部154a的阶梯部抵接于设于臂保持部166a的止动件260a为止。该位置是梭动件112的结束位置。(3)通过转动工作缸140而使花键轴146向R2方向旋转，使臂136a、136b从退避位置朝工作可动位置转动。(2)杆186a从杆转动部214a脱离，通过弹簧196a返回到连接位置，且臂保持部166a与移动体102连接。另外，卡合爪202a被设为与切口218a相向的相对相位。臂单元100a形成为能够从停止装置110a 分离的状态。(1)通过梭式马达122的相反方向上的旋转而使臂单元100a与移动体102一起朝x2方向移动，并从停止装置110a离开。爪 172a通过梭式马达122、转动工作缸140的工作而被设为既能够进行水平方向移动、也能够进行转动的状态，被设为可搬运状态。

另外，在基板P被沿x2方向搬运的情况下，选择两个爪172a、 172b中的爪172b，通过停止装置110b将爪172b设为停止状态。梭式马达122、转动工作缸140的工作与将爪172a设为停止状态的情况几乎相同。

以上，在本实施例中，由停止装置110a、110b及梭式马达122、电磁阀148、转动工作缸140、控制装置250的存储由图10(b )的流程图所表示的卡合部停止程序的部分、执行的部分等构成选择性停止装置。选择性停止装置也是选择性移动停止部、选择性转动停止部、选择性水平移动停止部。另外，由杆转动部214a、214b构成保持部分离部，由花键螺母150a、150b及螺母保持部152a、152b等构成转动体，由臂保持部166a、166b等构成卡合部保持部。而且，由花键轴146等构成作为促动器的转动促动器，由梭式传送带132等构成作为促动器的水平移动促动器。另外，梭式水平移动装置106、作为卡合部转动装置的臂转动装置108为移动装置，本实施例的基板搬运装置包括两个移动装置。

另外，在本基板搬运装置中，被设为能够在第一搬运状态与第二搬运状态之间进行切换，该第一搬运状态是能够通过两个(第一设定个数)爪172a、172b搬运两块(第一设定块数)基板的搬运状态，该第二搬运状态是能够通过一个(第二设定个数)爪172a、172b中的任一方搬运1块(第二设定块数)基板的搬运状态，上述选择性停止装置也是搬运状态切换装置。

这样，在本实施例中，在两个爪172a、172b处于能够工作的状态的情况下，能够缩短装载时间，只要一个爪172a被设为停止状态，就能够搬运较大的基板，能够提高基板搬运装置的使用便利性。

另外，能够基于基板的大小，使各个爪172a、172b分别自动地在可搬运状态与停止状态之间进行切换。

而且，由于停止装置110a、110b设于梭式搬运装置62的两端部，因此将根据基板的搬运方向决定的爪172a、172b中的任一方选择性地设为停止状态。此外，并不一定设置停止装置110a、110b这两者，在预先决定了搬运方向的情况下，也可以仅设置其中的任一方。

另外，在使爪172在可搬运状态与停止状态之间进行切换的情况下，梭式马达122的起动、停止等能够基于梭式位置传感器252的检测值来进行、或者能够基于通过使梭动件112抵接于止动件等而使向梭式马达122中流动的电流增大来进行等。

另外，并不限于在基板P的装配位置进行切割/敲弯的装置，也能够应用于进行焊料附着的装置等，能够广泛地应用于元件组装装置。

此外，本发明并不局限于上述实施方式所记载的样态，基于本领域技术人员的知识，除了上述记载的对象以外，也能够以实施了各种变形、改进的样态进行实施。

附图标记说明

62：梭式搬运装置

100：臂单元

102：移动体

104：臂水平移动装置

108：臂转动装置

110：停止装置

122：梭式马达

134：滑动件

136：臂

140：转动工作缸

148：电磁阀

146：花键轴

160：螺母保持部

150：花键螺母

166：臂保持部

164：连接凹部

176：转动体

186：杆

190：连接爪

192倾斜部

212：卡合部

214：杆转动部

216：环状凹部

218：切口

250：控制装置

Claims

1.一种基板搬运装置，其特征在于，包括：

多个卡合部，能够与电路基板卡合；及

选择性停止装置，将所述多个卡合部中的一个卡合部选择性地设为停止状态，

通过所述多个卡合部中除由所述选择性停止装置设为停止状态的一个卡合部之外的一个以上的卡合部来搬运一个以上的电路基板，

该基板搬运装置包括移动装置，所述移动装置具备使所述多个卡合部移动的促动器和驱动该促动器的一个驱动源，

所述选择性停止装置包括选择性移动停止部，所述选择性移动停止部将所述多个卡合部中的一个卡合部设为即使所述一个驱动源处于工作状态也不会使该卡合部移动的状态即所述停止状态，

所述促动器是使所述多个卡合部在能够与所述电路基板卡合的可工作位置和从所述电路基板离开的退避位置之间转动的转动促动器，

所述驱动源是驱动所述转动促动器的转动驱动源，

所述移动装置是具备所述转动促动器和所述转动驱动源的卡合部转动装置，

所述选择性停止装置包括选择性转动停止部，所述选择性转动停止部将所述多个卡合部中的一个卡合部设为即使所述一个转动驱动源处于工作状态也不会使该卡合部转动的状态即所述停止状态，

所述卡合部转动装置包括通过所述转动促动器而转动的转动体，

该基板搬运装置包括多个卡合部保持部，所述多个卡合部保持部以分别与所述多个卡合部相对应的方式设置，分别保持所述卡合部，并且能够与所述一个转动体连接/分离，

所述选择性停止装置包括保持部分离部，所述保持部分离部通过使与所述多个卡合部中的一个卡合部相对应的卡合部保持部从所述转动体分离而将所述多个卡合部中的一个卡合部设为所述停止状态。

2.一种基板搬运装置，其特征在于，包括：

多个卡合部，能够与电路基板卡合；及

所述促动器是使所述多个卡合部沿所述电路基板的搬运方向水平移动的水平移动促动器，

所述驱动源是驱动所述水平移动促动器的水平移动驱动源，

所述选择性停止装置包括选择性水平移动停止部，所述选择性水平移动停止部将所述多个卡合部中的一个卡合部设为即使所述水平移动驱动源处于工作状态也不会使该卡合部朝所述搬运方向移动的状态即所述停止状态。

3.一种基板搬运装置，通过一个驱动源使多个卡合部移动，由此搬运与所述多个卡合部卡合的多个电路基板，所述基板搬运装置的特征在于，

在所述基板搬运装置上设置搬运状态切换装置，所述搬运状态切换装置能够在第一搬运状态与第二搬运状态之间进行切换，所述第一搬运状态是能够通过所述多个卡合部中的第一设定个数的卡合部搬运第一设定块数的电路基板的搬运状态，所述第二搬运状态是通过所述多个卡合部中的比所述第一设定个数少的第二设定个数的卡合部搬运比所述第一设定块数少的第二设定块数的电路基板的搬运状态。