JPH0696407B2

JPH0696407B2 - 可動体の選択作動装置

Info

Publication number: JPH0696407B2
Application number: JP61095079A
Authority: JP
Inventors: 靖井原; 高司細谷; 道夫谷本; 俊一郎藤岡
Original assignee: Hitachi Ltd; Shinmaywa Industries Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1986-04-23
Filing date: 1986-04-23
Publication date: 1994-11-30
Anticipated expiration: 2009-11-30
Also published as: JPS62249821A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、それぞれ独立して作動が可能な複数の可動体
のうちから少なくとも１の可（従来の技術）動体を選択して作動せしめる選択作動装置に関する。

第１ステーションに整列して設けられているワークを第
２ステーションに移動させ整列して並べ設ける場合にお
いて、それぞれのワーク載置部の相違から両ステーショ
ンで１列に並べるワーク数を変えることを要求されるこ
とがある。

かかる要求に対しては、第１ステーションからワークを
個別に取上げて第２ステーションにそれぞれ搬送する複
数の可動体を設け、この各可動体にそれぞれ設けた駆動
手段を個々に制御することにより、動作せしめる可動体
を選択することが一般に考えられる。（例えば、実公昭
53−6669号公報参照）。この場合、例えば、第１ステー
ションの１列のワーク数を４、可動体数をを５、第２ス
テーションの１列のワーク数を４とするとき、最初は４
つの可動体をすべて作動させて第１ステーションの第１
列の４個のワークを第２ステーションの第１列へ移載
し、次に１つの可動体のみを作動させて第１ステーショ
ンの第１列の残り１個のワークを取上げ第２ステーショ
ンの第２列に移載し、次に、３つの可動体を作動させて
第１ステーションの第２列の３個のワークを取上げて第
２ステーションの第２列に移載するという内容の選択作
動を行なっていくことになる。

（発明が解決しようとする問題点）上記従来の技術の場合、複数の駆動手段の個別制御によ
り各可動体を選択作動せしめることができるが、可動体
同志を接近して設けようとしても各可動体に設けた駆動
手段同志が寸法的に干渉し、各ステーションのワーク間
隔が狭い場合の対応が難しくなる。また、選択された複
数の可動体を動作させる際、駆動手段の個別制御である
からこれら各可動体の作動に遅速を生じ易く、可動体の
作動と各ステーションでのワーク載置部の送りとの間で
の連係が面倒となり、また、各可動体を同期させる手段
を設けるにしても装置が複雑になる。

（問題点を解決するための手段）本発明は、かかる問題点の解決手段として、平行な動作
線上を互いに独立して往復動可能に設けられた複数の可
動体のうちから少なくとも１つの可動体を選択して作動
せしめる装置であって、上記動作線に沿って往復動する可動体駆動用の１個の駆
動部材と、上記各可動体にそれぞれ設けられ、上記駆動部材に係脱
可能な係合部材と、上記各可動体宛てに設けられ、各々可動体の係合部材と
駆動部材とを互いに独立して係脱せしめる操作部材とを
備えている可動体の選択作動装置を提供するものであ
る。

（作用）上記可動体の選択作動装置においては、各操作部材の操
作により対応する各可動体の駆動部材に対する係合およ
びその解除がなされ、作動すべき可動体が選択されるこ
とになる。そして、この選択された可動体は、それが複
数ある場合でもそれらは全て１個の駆動部材に係合し、
この駆動部材により駆動されるから、互いに同期して作
動することになる。

（効果）従って、本発明によれば、複数の可動体の作動を１つの
駆動手段で行なうことが可能となり、また、可動体と駆
動部材との係合自体は簡単な係合手段で達成できるか
ら、従来のような駆動手段同志の干渉という弊を招くこ
となく可動体同志の間隔を狭くした状態で作動すべき可
動体を選択することができ、しかも選択した複数の可動
体を同期して作動させることができるから、この選択作
動装置を他の装置と組合わせた場合の装置間の連係作動
が容易になる。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図には可動体の選択作動装置１の全体構成が示され
ている。この選択作動装置１は、第１〜第４の各可動体
2a〜2dを有していて、第２図に概略的に示すICパッケー
ジ（ワーク）（FPP;フラット・プラスチック・パッケー
ジ）４のエージング用着脱システムにおいて用いられ
る。

すなわち、上記着脱システムにおいて、５は複数のICパ
ッケージ４をトレー６に載置して搬送するトレーライ
ン、７は複数のICパッケージ４をエージング基板８のソ
ケット３に収めトレー６とは逆方向に搬送する基板ライ
ンである。未処理のICパッケージ４は、トレーライン５
のトレー６から基板ライン７のエージング基板８のソケ
ット３に移載され、ソケット３の蓋を閉じてエージング
装置への基板搬出部9aへ送られる。そして、エージング
後のICパッケージ４は基板搬入部9bへ供給され、基板ラ
イン７上でソケット３の蓋を開き、トレーライン５のト
レー６に移載され、トレーライン５から次の処理ステー
ション（IC検査装置）へトレー６とともに送られるよう
になされている。トレー６とエージング基板８とでは１
列に並べるICパッケージ４の数が相違していて、トレー
６は１列に５個、エージング基板８は１列に４個であ
り、上記選択作動装置１は、このトレー６とエージング
基板８との間でICパッケージ４を移載するために用いら
れる。

さて、上記選択作動装置１について、具体的に説明する
に、まず、移動方向に並設した第１〜第４の各可動体2a
〜2dは棒状のもので、それぞれ第１〜第４の筒体10a〜1
0dに互いに独立して平行に上下往復動可能に支持されて
いる。この各筒体10a〜10dは、移動方向と平行なガイド
バー11に嵌挿した第１〜第４の各スライダ12a〜12dに固
定され、かつ、第１〜第４のリンク13a〜13dで連結され
ている。

第１〜第４のリンク13a〜13dは、移動方向において交互
に逆方向へ傾けることにより三角波状に連結されてお
り、両端の第１と第４のリンク13a,13dは互いに等長の
小リンクであり、中間の第２と第３のリンク13b,13cも
互いに等長の大リンクである。そして、中間の第２と第
３のリンク13b,13cに対しては、各リンクの両端の連結
点の中央位置に第２と第３の筒体10b,10cがそれぞれ第
２と第３のスライダ12b,12cを介してピンで枢支され、
両端の第１と第４のリンク13a,13dに対しては、第１と
第４の筒体10a,10dが第２、第３の筒体10b,10cの両枢支
点を結ぶ線（移動方向と平行である。）の延長上におい
て、それぞれ第１と第４のスライダ12a,12dを介してピ
ンで枢支されている。

しかして、移動方向の一端側（第１図右側）には、上駆
動プーリ16と下駆動プーリ17とが上下方向の支軸18にて
同軸に支持され、他端側には上下の駆動プーリ16,17に
対応する上下の従動プーリ19,20が設けられて、それぞ
れ上下の歯付ベルト21,22が懸回されている。そして、
上記駆動プーリ16,17に対しそれぞれ大径ギヤ23,24およ
び小径ギヤ25,26を介してサーボモータ27,28が連係して
おり、上記上下の歯付ベルト21,22はそれぞれ第３図に
示す如く第１スライダ12aと第４スライダ12dに対し止め
具29,29にて結合されている。

本実施例の場合、上記第１〜第４の可動体2a〜2dには、
第３図にも示す如くそれぞれ下端に真空引きによりICパ
ッケージ４を吸付ける吸盤30をもち、案内用のロッド32
とともに上下動するようになっている。この各可動体2a
〜2dと案内ロッド32は上端がＬ字状の上プレート33で、
また、下部がプレート34で結合されている。そして、上
プレート33は、支持台35上の上下動用モータ（駆動手
段）36で駆動されるＬ字状の駆動部材37にカムフロア
（係合部材）38を介して先に述べた移動方向へ移動可能
に係合できるようになっている。この駆動部材37は、モ
ータ36の出力軸に結合されたクランク39に連結ロッド40
を介して連結されていて、かつ、第１図に示す如く移動
方向の両端位置で支持プレート41,42に固定のガイド筒4
3,43に対しガイドロッド44,44を介して上下動可能に支
持されている。

しかして、上記各可動体2a〜2dの上プレート33には、そ
れぞれ水平部をもつ第１〜第４の逆Ｌ字状の掛止片45a
〜45dが設けられ、また、上記支持台35には各掛止片45a
〜45dをそれぞれ掛止せしめて各可動体2a〜2dと駆動部
材37との係合を解除するための第１〜第４の操作部材46
a〜46dが設けられている。すなわち、この各操作部材46
a〜46dは、上記各掛止片45a〜45dを掛止せしめる水平部
を各可動体2a〜2dの移動可能距離の全長にわたって設け
たものであり、それぞれ両端部が同軸に回動可能に支持
された左右で対をなすブラケット47,48に固定されてい
る。そして、第４図に示す如く支持台35の左側で第１と
第３の操作部材46a,46cが固定されたブラケット47,47に
それぞれ第１と第３の電磁駆動手段49a,49cの作動ロッ
ド50,50が、また、支持台35の右側で第２と第４の操作
部材46b,46dが固定されたブラケット47,47にそれぞれ第
２と第４の電磁駆動手段49b,49dの作動ロッド50,50が連
結されている。この場合、いずれも作動ロッド50の突出
により各操作部材46a〜46dは各掛止片45a〜45dの掛止を
解除する位置に、また、作動ロッド50の引込みにより各
掛止片45a〜45dを掛止させる位置にそれぞれ回動するよ
うになっている。また、各ブロック47は第３図に示す如
く操作部材46a〜46dを掛止解除位置とする回動方向にス
プリング51で付勢されている。

また、下プレート34には吸盤30における真空引きのため
のエア配管が可動体2a〜2dを介してなされており、この
下プレート34の下方位置でセンサブラケット52が各可動
体2a〜2dおよび案内ロッド32に対し上下動可能に支持さ
れている。このセンサブラケット52と下プレート34との
間には緩衝用のスプリング53か介設されていて、センサ
ブラケット52の下端部には、吸盤30の下方位置で対向し
吸盤30でトレー６から取上げられたICパッケージ４がソ
ケット３に対し正しく挿入されているか否かを光の通過
の有無で確認するセンサ54が設けられている。吸盤30で
ICパッケージ４が取り上げられたか否かは吸盤30に及ぼ
している真空圧の変動の有無で検出するようになってい
る。

上記可変送り装置１において、各可動体2a〜2dは、第１
図に実線で示す如く左端（第２図におけるトレーライン
５側）にあるときは、トレー６に狭い間隔で載置される
ICパッケージ４に各吸盤30が対応するように狭い間隔
に、また、鎖線で示す如く右へ移動したいときは基板ラ
イン７のエージング基板８に広い間隔で載置されるICパ
ッケージ４に各吸盤30が対応するように広い間隔となる
よう上下のサーボモータ27,28にて駆動制御される。

すなわち、各可動体2a〜2dは、隣合うもの同志の間隔
（ピッチ）が上記リンク13a〜13dの連結によりすべて等
間隔（等ピッチ）となり、かつ、リンク13a〜13dの全長
の伸縮に応じて隣合う可動体同志の各間隔が同じ比率で
変化する。そして、本実施例においては、上下のサーボ
モータ27,28にてトレー６側とエージング基板８側での
第１可動体2aと第４可動体2dの位置を制御することによ
り、各可動体2a〜2dの吸盤30がトレー６およびエージン
グ基板８の各ICパッケージ４に対応するようにしてい
る。

さて、ICパッケージ４のトレー６からエージング基板８
への移載にあたって、すべての可動体2a〜2dを作動させ
る場合は、まず、各可動体2a〜2dをサーボモータ27,28
でトレー側へ移動させておいて、第５図に示すようにす
べての掛止片45a〜45dを操作部材46a〜46dに掛止した状
態から、操作部材46a〜46dの回動により掛止片45a〜45d
の掛止を外し、モータ36の作動により、駆動部材37を下
降せしめる。従って、各可動体2a〜2dはカムフロア38を
介して駆動部材37に係合した状態で下降する。これによ
り、センサブラケット52がトレー６に接触した後、吸盤
30がさらに下降してICパッケージ４に接触する。そし
て、このICパッケージ４を真空引きにより吸盤30に吸付
けて駆動部材37を上昇せしめるが、この上昇行程でICパ
ッケージ４の存在が検出されないと、つまり、吸盤30に
及ぼしている真空度が高くなっていないと、駆動部材37
は再下降しICパッケージ４の取上げをなす。

ICパッケージ４が検出されると、上下のサーボモータ2
7,28の作動により、各可動体2a〜2dは互いの間隔を広く
なるように変えてエージング基板８の上に移動し、モー
タ36の作動による駆動部材37、つまりは可動体2a〜2dの
下降によりICパッケージ４は下降し、吸盤30の真空引き
の解除によりエージング基板８のソケット３に載置され
る。そして、この載置後は、モータ36の作動により駆動
部材37を上昇せしめ、サーボモータ27,28を逆回転させ
て、可動体2a〜2dをトレー６の上に戻すことになる。

しかして、第６図に示す如くトレー６の第１列４個のIC
パッケージ４がエージング基板８の第１列に移載された
後は、トレー６の第１列の残り１個のICパッケージ４を
エージング基板８の第２列目に移載することになる。こ
の移載にあたっては、第７図に示す如く第１〜第３の操
作部材46a〜46cを掛止位置とし、第４操作部材46dのみ
を掛止解除位置とする。この状態で、駆動部材37を下降
せしめると、第４可動体2dのみが駆動部材37に係合した
状態で駆動部材37とともに下降し、残りの第１〜第３の
可動体2a〜2cは掛止片45a〜45cの操作部材46a〜46cに対
する掛止により上昇位置に留まり、駆動部材37に対する
係合は解除される。つまり、この場合は第４可動体2dの
みが選択されて作動することになる。そして、この第４
可動体2dは吸盤30でトレー６の第１列の残り１個のICパ
ッケージ４を取上げ、エージング基板８側においても駆
動部材37の下降により、第１図に鎖線で示す如く第４可
動体2dのみが下降し、エージング基板８の第２列目の端
のソケット３にICパッケージ４を挿入する。

以上の如く、各可動体2a〜2dは、対応する操作部材46a
〜46dの操作により適宜選択されて作動し、１列５個の
載置部をもつトレー６から１列４個の載置部をもつエー
ジング基板８に対しICパッケージ４を順次移載すること
になる。エージング基板８からトレー６へのICパッケー
ジ４の移載は、上記の態様と逆の作動で行なうことがで
きる。

なお、可動体数は上記実施例では４であるが、２以上の
他の数にしてもよく、また、トレー側とエージング基板
側とで１列のワーク載置数が他の態様で（例えば５個と
３個というように）異なる場合にも本発明が利用できる
ことはもちろんである。

また、上記実施例は可動体を上下動させる場合である
が、水平動、斜行あるいはそれらの組合わせで可動体を
作動させる場合にも本発明は利用できる。

また、本発明がICパッケージの移載以外に、例えば複数
の加工用工具を用いて加工位置あるいは加工すべき部分
の数が異なるワークの加工をなす場合の加工用工具の選
択作動などにも利用できることはもちろんである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は可動体の選択作
動装置の正面図、第２図はICパッケージのエージング用
着脱システムの構成図、第３図は上記選択動作装置を一
部断面で示す側面図、第４図は同装置を一部断面で示す
平面図、第５図は可動体の掛止片を操作部材に掛止した
状態を一部省略し一部断面で示す側面図、第６図はトレ
ーとエージング基板との間でのICパッケージの移載関係
を示す平面図、第７図は１つの可動体を選択作動させた
状態を示す一部省略した第３図と同様の図である。１……選択作動装置、2a〜2d……可動体、４……ICパッ
ケージ（ワーク）、36……モータ（駆動手段）、37……
駆動部材、38……カムフロア（係合部材）、46a〜46d…
…操作部材。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者谷本道夫東京都小平市上水本町1450番地株式会社日立製作所武蔵工場内 (72)発明者藤岡俊一郎東京都小平市上水本町1450番地株式会社日立製作所武蔵工場内 (56)参考文献特開昭58−149216（ＪＰ，Ａ) 特開昭55−111315（ＪＰ，Ａ) 実開昭61−15223（ＪＰ，Ｕ) 特公昭52−45989（ＪＰ，Ｂ２) 実公昭53−6669（ＪＰ，Ｙ２)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】平行な動作線上を互いに独立して往復動可
能に設けられた複数の可動体のうちから少なくとも１の
可動体を選択して作動せしめる可動体の選択作動装置で
あって、上記動作線に沿って往復動する可動体駆動用の１個の駆
動部材と、上記各可動体にそれぞれ設けられ、上記駆動部材に係脱
可能な係合部材と、上記各可動体宛てに設けられ、各々可動体の係合部材と
駆動部材とを互いに独立して係脱せしめる操作部材とを
備えていることを特徴とする可動体の選択作動装置。