JPH04299898A - プリント基板搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は部品実装機におけるプリ
ント基板搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、部品実装機やその周辺機器等によ
って構成されている部品実装ラインにおいてプリント基
板を搬送する際には、部品の高さや厚さが大きく、重心
が高い部品、若しくはプリント基板との接触面積の小さ
い部品が前工程で実装されている場合や、部品実装機自
身で同様の部品を実装した場合には、その部品が搬送途
中で転倒又は位置ずれを起こさないようにプリント基板
を搬送しなければならない。

【０００３】この課題に対して、従来は搬送速度を極端
に遅くすることによって対処していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、部品実
装機の実装速度が高速化し、より一層の生産効率の向上
が求められる今日、プリント基板の搬送時間を従来のよ
うに極端に遅くすることは、部品実装機単体の効率を低
下させることのみならず、実装ライン全体の効率低下に
つながるという問題を有していた。

【０００５】本発明は上記従来の問題点に鑑み、部品の
転倒や位置ずれを生じることなく高速でプリント基板を
搬送できるプリント基板搬送装置を提供することを目的
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のプリント基板搬
送装置は、プリント基板を搬送する搬送アームと、搬送
アームを水平方向に移動可能に支持するスライド機構と
、搬送アームを駆動する駆動装置と、駆動装置を制御す
る制御装置とを備えたプリント基板搬送装置において、
制御装置に、搬送アームの少なくとも加速パターンと減
速パターンを記憶させた記憶手段と、加速時と減速時に
それぞれのパターンに基づいて駆動装置を制御する制御
手段とを設けたことを特徴とする。

【０００７】

【作用】本発明の上記構成によると、プリント基板の搬
送時にその上に実装されている部品に慣性力が作用する
加速時と減速時に、部品の重心位置や接触面積等に応じ
てその加速・減速パターンを最適に制御することによっ
て、高速で搬送することができ、部品実装機単体の効率
向上のみならず、実装ライン全体の効率向上を実現する
ことができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図５を参照
しながら説明する。

【０００９】図１において、１は搬送アーム、２は搬送
アーム１の基部を移動自在に支持するスプライン軸２ａ
を備えたスライド機構である。３はスライド機構２に沿
って配設された動力伝達用のタイミングベルトであり、
搬送アーム１から垂下された連結片１ａにて搬送アーム
１の基部に連結されている。４はタイミングベルト３を
駆動する逆転駆動可能なモータである。５は、タイミン
グベルト３の回転位置をカウント検出する位置センサー
であり、６ａ、６ｂは往行程と復行程における減速タイ
ミングを検出する減速センサーである。７はモータ４の
制御装置、８はスプライン軸２ａを回転させて搬送アー
ム１を上下揺動させるシリンダ装置、９はスプライン軸
２ａを回転自在に支持する軸受、１０はプリント基板で
ある。

【００１０】制御装置７の内部には、図２に示すように
、記憶手段１１と制御手段１２が設けられている。記憶
手段１１には、モータ４の加速パターン、減速パターン
、最高速度等が予め設定されて記憶されており、制御手
段１２は搬送指令信号を受けると記憶手段１１に記憶さ
れているパターンに基づいてモータ４を駆動するように
構成されている。又、制御手段１２には位置センサー５
と減速センサー６ａ、６ｂの検出信号が入力されている
。

【００１１】加・減速パターン及び最高速度の決定要因
は、実装されている部品の重心の高さ、プリント基板と
の接触面積、重量等であり、図４に示すように、重心位
置が高く、かつ接触面積の小さい部品が実装されている
場合には、加・減速時の加速度が小さくなるようにパタ
ーンが設定される。比較のために破線で示したように、
従来の場合は加・減速パターンを制御していなかったた
め、搬送速度を全体に低く設定しており、そのため搬送
終了まで長時間を要していた。

【００１２】一方、図５に示すように、重心位置が低く
、かつ接触面積の大きい部品れが実装されている場合に
は、加・減速時の加速度を大きくしても転倒したり、位
置ずれしたりしないので、加速度及び最高速度を大きく
設定し、破線で示すように加速度を特に制御していなか
った従来に比して短時間で搬送できるように設定される
。

【００１３】尚、パターンは任意に設定が可能であるた
め、新たに重心が高く、重量の大きな部品が生じた場合
には、容易に設定を変更できる。

【００１４】以上の構成において、搬送動作を行う際に
は、予め搬送ストロークに応じて減速センサー６ａ、６
ｂを位置決めする。このように、減速タイミングを減速
センサー６ａ、６ｂの検出によって設定することによっ
て、搬送ストロークが種々に変化した場合でも、それら
の位置を変更するだけで加・減速パターンはそのまま適
用でき、ストロークが変わる度にパターンを変更したり
、多数のパターンからの選択制御を行う必要がなく、制
御が容易となる。

【００１５】搬送動作時には、先ずシリンダ装置８にて
搬送アーム１を下降してプリント基板１０に係合させ、
次いで制御装置７にてモータ４を駆動すると、タイミン
グベルト３が回転し、連結片１ａを介して搬送アーム１
がスライド機構２に沿って移動することによってプリン
ト基板１０が搬送される。

【００１６】この搬送動作時における制御装置７による
搬送制御を、図３のフローチャートに基づいて説明する
。

【００１７】ステップ＃１で、制御装置７に対して搬送
指令信号が入力されると、予め設定された加速パターン
でモータ４を駆動する（ステップ＃２）。この際、位置
センサー５からの信号により、設定された加速パターン
との偏差を検出し、パターンと一致とするように駆動制
御する。設定された加速が終了すると（ステップ＃３）
、設定された最高速度で一定速度制御を行う（ステップ
＃４）。その後、ステップ＃５に示すように、減速セン
サー６ａからの入力があるまで、定速制御を行い、減速
センサー６ａからの入力があると、設定された減速パタ
ーンで、減速パターンが終了するまで減速制御を行う（
ステップ＃６、７）。この際も、加速時と同様に減速パ
ターンと実際の速度との一致を行う。

【００１８】搬送アーム１を元の位置に戻す復行程にお
いては、シリンダ装置８にて搬送アーム１を上昇させ、
モータ４の回転方向を逆にして同様の制御を行う。

【００１９】以上のように、本実施例によれば、搬送ア
ーム１の速度管理を簡易的に行うことによりプリント基
板１０の高速搬送を容易に実現することができる。

【００２０】なお、動作制御パターンを複数設定してお
き、自動又は半自動で切り換えるようにすると、搬送す
るプリント基板に対してより最適な搬送動作を行うこと
が可能となる。

【００２１】

【発明の効果】本発明のプリント基板搬送装置によれば
、プリント基板の搬送時にその上に実装されている部品
の重心位置や接触面積等に応じてその加速・減速パター
ンを最適に制御することによって高速で搬送でき、搬送
動作時間を短縮できるため、部品実装機単体の稼働率を
向上することができるとともに、実装ライン全体の効率
を上げることができ、又搬送時の部品のずれ、浮き、転
倒が防止できるため、実装品質が高まり、後工程におけ
る修正等の無駄を低減できる等の大なる効果を発揮する
。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のプリント基板搬送装置の一実施例の斜
視図である。

【図２】制御装置のブロック図である。

【図３】制御装置の制御フローチャートである。

【図４】重心の高い部品を実装したフリント基板搬送時
の加・減速パターンの説明図である。

【図５】重心の低い部品を実装したプリント基板搬送時
の加・減速パターンの説明図である。

【符号の説明】

１　　搬送アーム ２　　スライド機構 ４　　モータ ７　　制御装置 １０　　プリント基板 １１　　記憶手段 １２　　制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　プリント基板を搬送する搬送アームと
   、搬送アームを水平方向に移動可能に支持するスライド
   機構と、搬送アームを駆動する駆動装置と、駆動装置を
   制御する制御装置とを備えたプリント基板搬送装置にお
   いて、制御装置に、搬送アームの少なくとも加速パター
   ンと減速パターンを記憶させた記憶手段と、加速時と減
   速時にそれぞれのパターンに基づいて駆動装置を制御す
   る制御手段とを設けたことを特徴とするプリント基板搬
   送装置。