JP5760483B2 - 搬送装置のチャック装置 - Google Patents

Description

この発明は、工作機械等にワークを供給するローダ装置や、工作機械等との間でワークを受渡ししてワークを反転させるワーク反転装置等の搬送装置に設けられるチャック装置に関する。

この種のチャック装置は、ワークを把持する複数個（例えば３個）のチャック爪を有する。ワークの形状や寸法の違いによって使用するチャック爪の種類が異なるため、ワークの形状や寸法が変わるごとに、チャック爪を交換する段取り替えが必要となる。従来のチャック装置は、チャック爪が１個ずつボルト等によりチャック本体に固定されていた。そのため、１回の段取り替えでチャック爪の個数分だけ交換作業を行わねばならず、段取り替えに時間がかかった。

また、チャック爪が開くときにチャック爪に把持されているワークを中心軸に沿って押し出すプッシャが設けられているチャック装置では、段取り替えの際にプッシャの交換もしなければならず、より一層段取り替えに時間がかかる。

そこで、段取り替えの時間短縮を図るために、チャック本体に対し着脱自在な段取り替え部品を設け、この段取り替え部品にチャック爪やプッシャを取付けたチャック装置が提案されている（例えば特許文献１）。この構成であると、チャック本体に対し段取り替え部品を交換して取付けることで、チャック爪やプッシャが同時に交換されるため、段取り替えの所要時間を短縮できる。

なお、搬送装置のチャック装置以外でも、上記同様に、チャック本体に対し着脱自在な段取り替え部品にチャック爪を設けたものがある（例えば特許文献２）。

特開２００６−１５４５８号公報 実用新案登録第２５０９５３７号公報

しかし、特許文献１に開示されている構成は、段取り替えに経験を要した。なぜなら、この構成は、各チャック爪を半径方向に連動して移動させるチャック開閉駆動機構に各チャック爪をそれぞれ直接連結する構造であるため、段取り替え部品側からチャック開閉駆動機構に加わる外力により、チャック開閉駆動機構におけるチャック爪の連結される部位が半径方向に動きやすく、チャック開閉駆動機構とチャック爪との半径方向の位置合わせが難しいからである。

この発明の目的は、チャック爪の交換に伴う段取り替えの時間短縮を図れ、段取り替え作業が容易な搬送装置のチャック装置を提供することである。
この発明の他の目的は、プッシャの交換がチャック爪の交換と一緒に行えて、ガントリ形式のローダ装置に設置するのに適したチャック装置とすることである。
この発明のさらに他の目的は、チャック本体への段取り替え部品の着脱を容易にすることである。

この発明の搬送装置のチャック装置は、搬送装置に設置されるチャック本体と、このチャック本体の正面にロック手段を介して着脱自在に取付けられる段取り替えユニットとを備え、前記チャック本体は、本体部品と、この本体部品の正面に互いに円周方向に並んで配置され、それぞれが半径方向に移動自在で、正面に対し凸形状または凹形状の係合部を有する複数の爪駆動部材と、これら複数の爪駆動部材を互いに半径方向に連動して移動させるチャック開閉駆動機構とを有し、前記段取り替えユニットは、前記チャック本体の正面にこの正面に対して垂直な方向に着脱自在に取付けられる段取り替え部品と、前記各爪駆動部材の正面に裏面が対面して前記段取り替え部品に前記半径方向に移動可能に設置され、前記裏面に設けられた凹形状または凸形状の被係合部が前記爪駆動部材の係合部に係脱自在に係合して前記爪駆動部材の移動が伝達される複数のチャック爪とを有する。

この構成によると、チャック本体に対し１つの段取り替えユニットを交換して取付けることで、すべてのチャック爪の交換が同時に行われるため、段取り替えの所要時間を短縮できる。また、チャック本体に段取り替え部品をチャック本体の正面に対し垂直な方向に着脱する構成とし、かつチャック本体のチャック開閉駆動機構は、チャック本体の半径方向に移動自在な爪駆動部材を有し、この爪駆動部材に設けられた凸形状または凹形状の係合部を介して、段取り替えユニットのチャック爪に設けられた凹形状または凸形状の被係合部に係合させるようにしている。そのため、上記の爪駆動部材を設けずに、チャック爪開閉駆動機構の回動リンク等からなる爪駆動用の部材をチャック爪に直接に係合させる構成とした従来構造と異なり、係合作業時にチャック爪に不測に半径方向の外力が作用してチャック爪が移動し、上記係合部と被係合部とが位置ずれすることが生じ難い。これにより、段取り替え部品を垂直方向に着脱することで、爪駆動部材の係合部とチャック爪の被係合部とを係合させることができる。そのため、経験が乏しい者でも、比較的容易に段取り替えを行える。

この発明において、搬送装置がガントリ形式のローダ装置である場合、前記段取り替えユニットに、前記チャック爪により把持されたワークを前記チャック本体から離れる側へ押し出すプッシャを設け、このプッシャは、複数の分岐部が前記各チャック爪の間に放射状に延びる形状としてもよい。
ガントリ形式のローダ装置の場合、プッシャを設けることで、工作機械等のワーク供給先にワークを円滑に渡すことが可能になる。プッシャを段取り替えユニットに組み込んでおけば、チャック本体に対し１つの段取り替えユニットを交換して取付けることで、チャック爪と共にプッシャも交換されるため、段取り替えの所要時間が長くならない。プッシャが上記放射状であると、ワークに押出し力を均等に与えることを可能としつつ、プッシャを各チャック爪と干渉しないように配置できる。

前記ロック手段は、前記チャック本体の外周部の円周方向複数箇所に設けられ、前記段取り替え部品の側に向かって延び、自らの弾性により先端側が拡径する方向に付勢され、その先端部に外周側へ張り出す被係止部が形成された複数の本体側ロック用部材と、各本体側ロック用部材に対応して前記段取り替え部品に設けられ、前記被係止部に係止して互いの軸方向の移動を拘束する部品側ロック用部材と、前記本体側ロック用部材を縮径する側へ弾性変形させる縮径操作部材とを有する。
この構成であると、チャック本体に段取り替えユニットが装着された状態では、本体側ロック用部材の被係合部と部品側ロック用部材の係合部とが互いに係合して、チャック本体に対し段取り替えユニットが外れないようにロックされる。縮径操作部材を操作して、本体側ロック用部材を縮径する側へ弾性変形させることで、本体側ロック用部材の被係合部と部品側ロック用部材の係合部との係合が解除され、チャック本体から段取り替え部品を外すことが可能となる。このロック手段は構成が簡略であり、チャック本体への段取り替えユニットの着脱が容易である。

この発明の搬送装置のチャック装置は、搬送装置に設置されるチャック本体と、このチャック本体の正面にロック手段を介して着脱自在に取付けられる段取り替えユニットとを備え、前記チャック本体は、本体部品と、この本体部品の正面に互いに円周方向に並んで配置され、それぞれが半径方向に移動自在で、正面に対し凸形状または凹形状の係合部を有する複数の爪駆動部材と、これら複数の爪駆動部材を互いに半径方向に連動して移動させるチャック開閉駆動機構とを有し、前記段取り替えユニットは、前記チャック本体の正面にこの正面に対して垂直な方向に着脱自在に取付けられる段取り替え部品と、前記各爪駆動部材の正面に裏面が対面して前記段取り替え部品に前記半径方向に移動可能に設置され、前記裏面に設けられた凹形状または凸形状の被係合部が前記爪駆動部材の係合部に係脱自在に係合して前記爪駆動部材の移動が伝達される複数のチャック爪とを有するため、チャック爪の交換に伴う段取り替えの時間短縮を図れ、段取り替え作業が容易である。

前記段取り替えユニットに、前記チャック爪により把持されたワークを前記チャック本体から離れる側へ押し出すプッシャを設け、このプッシャは、複数の分岐部が前記各チャック爪の間に放射状に延びる形状とした場合は、プッシャの交換がチャック爪の交換と一緒に行えて、ガントリ形式のローダ装置に設置するのに適したチャック装置となる。

前記ロック手段は、前記チャック本体の外周部の円周方向複数箇所に設けられ、前記段取り替え部品の側に向かって延び、自らの弾性により先端側が拡径する方向に付勢され、その先端部に外周側へ張り出す被係止部が形成された複数の本体側ロック用部材と、各本体側ロック用部材に対応して前記段取り替え部品に設けられ、前記被係止部に係止して互いの軸方向の移動を拘束する部品側ロック用部材と、前記本体側ロック用部材を縮径する側へ弾性変形させる縮径操作部材とを有するため、チャック本体への段取り替え部品の着脱が容易である。

この発明の第１の実施形態にかかる搬送装置のチャック装置を備えたローダヘッドの側面図である。 同ローダヘッドの正面図である。 （Ａ）は図１（Ａ）のIII−III断面図、（Ｂ）はその異なる状態を示す断面図である。 同チャック装置のチャック爪案内溝の断面形状を示す図である。 同チャック装置の爪駆動部材案内溝の断面形状を示す図である。 同チャック装置の本体側ロック用部材の正面図である。 （Ａ）は図３（Ａ）のVII部の拡大図、（Ｂ）はその異なる状態を示す図である。 （Ａ）はこの発明の第２の実施形態にかかる搬送装置のチャック装置の断面図、（Ｂ）はその異なる状態を示す断面図である。 （Ａ）は同チャック装置のロック孔の断面図、（Ｂ）はその正面図である。 （Ａ）は同チャック部材のロック部材の側面図、（Ｂ）はそのＸＢ−ＸＢ断面図、（Ｃ）はその一部分の斜視図である。 第１または第２の実施形態にかかる搬送装置のチャック装置を備えたローダ装置、および工作機械の概略構成を示す正面図である。 同ローダ装置の側面断面図である。

この発明の第１の実施形態を図１ないし図７と共に説明する。
図１、図２において、この搬送装置のチャック装置１は、搬送装置であるローダ装置７０（図１１、図１２）のローダヘッド７５に設けられたものであり、図示のローダヘッド７５には２つのチャック装置１（１Ａ，１Ｂ）が設けられている。ローダ装置７０については、後で説明する。各チャック装置１は、チャック本体２と、このチャック本体２の正面に着脱自在に取付けられる段取り替えユニット３とを備える。各チャック装置１のチャック本体２は、それぞれがローダヘッド７５の後記の回転部７８（図１）の一部分である。

段取り替えユニット３は、板状の段取り替え部品５に、ワークＷを把持する複数個（例えば３個）のチャック爪６と、ワークＷを前記チャック爪６により把持された位置からチャック装置１の中心軸Ｏ（Ｏ_Ａ，Ｏ_Ｂ）に沿って押し出すプッシャ７とを設置したものである。この段取り替えユニット３は、後述の位置決め手段４０およびロック手段５０により、チャック本体２の正面に着脱自在に取付けられる。

各チャック爪６は、前記中心軸Ｏの外周に放射状に等間隔で配置され、それぞれが半径方向に開閉することでワークＷを把持および解放する。図３、図４に示すように、各チャック爪６は、段取り替え部品５の正面に形成された半径方向のチャック爪案内溝１０に沿って進退自在な爪支持部材１１と、この爪支持部材１１にボルト１２等により着脱可能に取付けられる爪本体１３とでなる。チャック爪案内溝１０は、図４に示すような、断面Ｔ字状等のあり溝状に奥側が広がった溝である。このチャック爪案内溝１０にチャック爪６の爪支持部材１１が摺動自在に嵌合しており、チャック爪６は段取り替え部品５に対して、半径方向には移動自在であるが、軸方向および円周方向の移動は規制されている。

なお、この例では、段取り替え部品５を互いに重なる３枚の板材５ａ，５ｂ，５ｃで構成し、表側の板材５ａにチャック爪案内溝１０における幅の狭い部分１０ａを形成し、真ん中の板材５ｂにチャック爪案内溝１０における幅の広い部分１０ｂを形成したため、チャック爪案内溝１０の加工が容易である。また、裏側の板材５ｃには、後記爪駆動部材１６の係合部１６ａが通る溝孔１０ｃが形成されている。

図３において、チャック本体２は、前記回転部７８（図１）のハウジング等からなる本体部品１５と、この本体部品１５の正面に互いに円周方向に並んで配置され、それぞれが半径方向に移動自在な爪駆動部材１６と、これら複数の爪駆動部材１６を互いに半径方向に連動して移動させるチャック開閉駆動機構１７とを有する。本体部品１５は、チャック本体２における固定部分を総称したものであり、回転部７８のハウジングである外郭部材１５ａ、内包部材１５ｂ、および正面部材１５ｃを含む。

爪駆動部材１６には、チャック本体２の正面に対し凸形状の係合部１６ａが設けられ、また爪支持部材１１には、段取り替えユニット３の裏面に対し凹形状の被係合部１１ａが設けられている。チャック本体２に段取り替えユニット３を装着した状態（図３（Ａ））において、爪駆動部材１６の係合部１６ａと爪支持部材１１の被係合部１１ａとが互いに係脱自在に係合し、爪駆動部材１６の移動が爪支持部材１１に伝達されるようになっている。上記係合部１６ａと被係合部１１ａは、凹凸が逆であってもよい。

爪駆動部材１６は、チャック本体２の正面部材１５ｃの裏面に形成された半径方向の爪駆動部材案内溝１８に沿って案内される。この爪駆動部材案内溝１８は、図５に示すような、断面Ｔ字状等のあり溝状に奥側が広がった溝である。爪駆動部材案内溝１８は、その正面側に、前記係合部１６ａが通る係合部通過溝部１８ａを有する。

図３において、チャック開閉駆動機構１７は、中心軸Ｏと直交する方向にピストンロッド２０ａが進退するエアシリンダ等の流体圧シリンダからなる１つの開閉駆動源２０と、前記内包部材１５ｂに設けられたガイド孔２１に沿って中心軸Ｏの方向に進退自在な動作伝達部材２２と、開閉駆動源２０の進退動作を動作伝達部材２２の中心軸Ｏに沿う方向の進退動作に変換する第１の動作変換機構部２３と、動作伝達部材２２の進退動作を各爪駆動部材１６の半径方向の開閉動作にそれぞれ変換するチャック爪６と同数の第２の動作変換機構部２４とでなる。

詳しくは、第１の動作変換機構部２３はリンク部材２７を有し、このリンク部材２７は、中心軸Ｏおよび半径方向のいずれとも直交する支持軸２６に揺動自在に支持され、前記支持軸２６の両側部が２つのアーム部２７ａ，２７ｂとされている。そして、このリンク部材２７の一方のアーム部２７ａが、前記開閉駆動源２０のピストンロッド２０ａに形成された係合凹部２８に係合し、他方のアーム部２７ｂが前記動作伝達部材２２の外周面に形成された係合凹部２９に係合している。

また、第２の動作変換機構部２４はリンク部材３２を有し、このリンク部材３２は、中心軸Ｏおよび半径方向のいずれとも直交する支持軸３１に揺動自在に支持され、前記支持軸３１の両側部が２つのアーム部３２ａ，３２ｂとされている。そして、このリンク部材３２の一方のアーム部３２ａが、前記動作伝達部材２２の外周面に形成された係合凹部３３に係合し、他方のアーム部３２ｂが爪駆動部材１６に形成された係合凹部３４に係合している。

開閉駆動源２０のピストンロッド２０ａを半径方向に進退駆動させると、その進退動作が第１の動作変換機構部２３を介して動作伝達部材２２に伝えられて、動作伝達部材２２が中心軸Ｏに沿って進退し、さらに動作伝達部材２２の進退動作が第２の動作変換機構部２４を介して各爪駆動部材１６に伝えられて、各爪駆動部材１６が半径方向に進退する。これにより、各爪駆動部材１６と一体に動作する各チャック爪６が開閉する。このように、第１の動作変換機構部２３と第２の動作変換機構部２４とで、開閉駆動源２０の進退動作を２段階で爪駆動部材１６に伝達することにより、チャック爪６を確実に開閉させることができる。

図２、図３において、プッシャ７は、中心軸Ｏの位置を中心にして例えば３方向に放射状に延びる分岐部３６ａを有するプッシャプレート３６と、各分岐部３６ａの裏面の先端付近から、段取り替え部品５の貫通孔３９を通り抜けて裏面側へ延びるガイドロッド３７と、各ガイドロッド３７の外周に設けられ、チャック本体２に対してプッシャプレート３６を押し出す側に付勢する押出しバネ３８とでなる。

プッシャプレート３６の各分岐部３６ａは、前記各チャック爪６に対し円周方向位置をずらして配置してある。プッシャプレート３６が上記放射状とすることで、ワークに押出し力を均等に与えることを可能としつつ、プッシャプレート３６を各チャック爪６と干渉しないように配置できる。

ガイドロッド３７の先端にはつば部３７ａが設けられ、このつば部３７ａが前記貫通孔３９の段面３９ａに係合することにより、プッシャ７の抜け止めとされている。また、プッシャ７が押し込まれたときには、上記つば部３７ａがチャック本体２の内包部材１５ｂの正面に当接することで、位置決めストッパとして機能する。

前記位置決め手段４０は、中心軸Ｏと垂直な面におけるチャック本体２に対する段取り替えユニット３の位置を決める手段であり、段取り替え部品５の複数箇所（例えば３箇所）に設けられて裏面側に突出する位置決めピン４１と、チャック本体２の内包部材１５ｂおよび正面部材１５ｃに前記位置決めピン４１に対応して設けられた複数本のピン孔４２とでなる。各位置決めピン４１を各ピン孔４２に挿入させることにより、チャック本体２に対し段取り替えユニット３が位置決めされる。

前記ロック手段５０は、チャック本体２に設けられた本体側ロック用部材５１と、段取り替えユニット３に設けられた部品側ロック用部材５２とを備える。
本体側ロック用部材５１は、チャック本体２の外周部、正確には外郭部材１５ａと内包部材１５ｂとの間の円周方向複数箇所に配置され、チャック本体２の正面側に向かって延び、自らの弾性により先端側が拡径する方向に付勢されている。図６に示すように、この例では、本体側ロック用部材５１は円周方向の２箇所に設けられ、両本体側ロック用部材５１は、その基端が円環状のベース部５１Ａを介して繋がっている。換言すれば、本体側ロック用部材５１は、円環状のベース部材５１Ａから片持ち状に突出しており、負荷の無い自由状態では中心軸Ｏ回りの円筒面よりも先端が半径方向の外方に位置する。

図７の拡大図に示すように、本体側ロック用部材５１の先端には、外周側へ突出する被係止部５１ａが形成されている。被係止部５１ａの外周面５１ａａは、先端側へ行くほど小径となるテーパ面とされている。
部品側ロック用部材５２は、段取り替え部品５の外周縁付近から裏面側へ中心軸Ｏと平行に延び、その先端に内周側に突出する係止部５２ａが形成されている。係止部５２ａの内周面５２ａａは、先端側へ行くほど大径となるテーパ面とされている。

また、ロック手段５０は、前記本体側ロック用部材５１を縮径する側へ弾性変形させる縮径操作部材５３を備える。縮径操作部材５３は、外郭部材１５ａに形成された半径方向の貫通孔５４に摺動自在に嵌合し、その先端が本体側ロック用部材５１の外周面に当接している。貫通孔５４の外周側端に設けたつば状の抜け止め部材５５により、縮径操作部材５３が抜け止めされている。

前記位置決め手段４０により位置決めされた段取り替えユニット３をチャック本体２の正面に当接する位置まで押し込むと、図７（Ａ）のように、部品側ロック用部材５２の係止部５２ａが本体側ロック用部材５１の被係止部５１ａに係止して、チャック本体２に段取り替えユニット３がロックされる。被係止部５１ａの外周面５１ａａおよび係止部５２ａの内周面５２ａａが上記テーパ面とされているため、段取り替えユニット３の押し込み時に、係止部５２ａが被係止部５１ａを少しずつ内径側へ押し本体側ロック用部材５１を弾性変形させることができ、係止部５２ａと被係止部５１ａの係止が円滑に行われる。

このロック状態から、縮径操作部材５３の操作部５３ａを指等で内径側に押すことにより、図７（Ｂ）のように、縮径操作部材５３に押されて本体側ロック用部材５１が内径側へ弾性変形して、前記係止部５２ａと被係止部５１ａの係止が解除される。それにより、チャック本体２から段取り替えユニット３が分離可能となる。

この構成によると、チャック本体２に対し１つの段取り替えユニット３を交換して取付けることで、各チャック爪６およびプッシャ７の交換が同時に行われるため、段取り替えの所要時間を短縮できる。また、チャック本体２に段取り替え部品５をチャック本体２の正面に対し垂直な方向に着脱する構成とし、かつチャック本体２のチャック開閉駆動機構１７は、チャック本体２の半径方向に移動自在な爪駆動部材１６を有し、この爪駆動部材１６に設けられた凸形状の係合部１６ａを介して、段取り替えユニット３のチャック爪６に設けられた凹形状の被係合部１１ａに係合させるようにしている。そのため、上記の爪駆動部材１６を設けずに、チャック爪開閉駆動機構１７の回動リンク等からなる爪駆動用の部材（図３のリンク部材３２に相当）をチャック爪６に直接に係合させる構成とした従来構造と異なり、係合作業時にチャック爪６に不測に半径方向の外力が作用してチャック爪６が移動し、上記係合部１６ａと被係合部１１ａとが位置ずれすることが生じ難い。これにより、段取り替え部品５を垂直方向に着脱することで、爪駆動部材１６の係合部１６ａとチャック爪６の被係合部１１ａとを係合させることができる。そのため、経験が乏しい者でも、比較的容易に段取り替えを行える。

チャック本体２に段取り替えユニット３が装着された状態では、ロック手段５０の本体側ロック用部材５１の被係止部５１ａと部品側ロック用部材５２の係止部５２ａとが互いに係止して、チャック本体２に対し段取り替えユニット３が外れないようロックされる。縮径操作部材５３を操作して、本体側ロック用部材５１を縮径する側へ弾性変形させることにより、本体側ロック用部材５１の被係止部５１ａと部品側ロック用部材５２の係止部５２ａとの係止が解除され、チャック本体２から段取り替えユニット３を外すことが可能となる。ロック手段５０は構成が簡略であり、チャック本体２への段取り替えユニット３の着脱が容易である。

図８ないし図１０は、この発明の第２の実施形態を示す。この搬送装置のチャック装置１は、前記第１の実施形態のものと比べて、ロック手段５０の構成が異なる。ロック手段５０の構成の違いに伴う一部の部材の形状の相違を除けば、それ以外の基本的な構成は同じである。この搬送装置のチャック装置１は、ロック手段５０が、チャック本体２の正面中心部に設けられたロック孔５７と、段取り替えユニット３の裏面中心部から裏面側に突出して設けられたロック部材５８とでなる。

図９に示すように、ロック孔５７は、チャック本体２の正面に開口し円周方向に複数の歯形部５７ａａを有する歯車状孔部５７ａと、その奥に続き歯車状孔部５７ａの歯先径と同じ内径の円筒孔部５７ｂとで構成される。歯車状孔部５７ａおよび円筒孔部５７ｂの中心は、チャック装置１の中心軸Ｏと一致する。

図１０に示すように、ロック部材５８は、段取り替え部品５に回転自在に支持された段付きの軸部５８ａと、この軸部５８ａの先端に設けられて円周方向に複数の歯部５８ｂａを有する歯車状部５８ｂとで構成される。軸部５８ａの直径および歯車状部５８ｂの歯先径は、歯車状孔部５７ａの歯形部５７ａａと歯車状部５８ｂの歯部５８ｂａとの円周方向位置を揃えた状態で、前記歯車状孔部５７ａを通過可能な寸法とされている。ロック孔５７の円筒孔部５７ｂの深さ（軸方向長さ）ａとロック部材５８の歯車状部５８ｂの厚み（軸方向長さ）ｂは、略同じとされている。ロック部材５８の各歯部５８ｂａは、軸部５８ａ側の円周方向片側の角部が斜めに面取り５９がされている。軸部５８ａの正面側の端面には、六角孔等の回転操作用工具孔６０が開けられている。

ロック部材５８の歯車状部５８ｂがロック孔５７の円筒孔部５７ｂに位置するまで、ロック部材５８をロック孔５７に挿入すると、チャック本体２の正面に段取り替えユニット３の裏面が当接する。その状態で、回転操作用工具孔６０に回転操作用工具（図示せず）を差し込んでロック部材５７を所定の方向に回転させる。所定の方向は、各歯部５８ｂａが面取り５９のある側へ回転する方向である。ロック部材５７が回転して、各歯部５８ｂａが歯車状孔部５７ａの歯形部５７ａａ間の部分５７ａｂに重なると、ロック部材５７が抜けなくなってチャック本体２に段取り替えユニット３がロックされる。ロック状態の解除は、上記と逆の操作を行えばよい。

図１１および図１２は、上記第１または第２の実施形態のチャック装置１が設けられるローダ装置７０を示す。このローダ装置７０は、工作機械８０の上方に設置されて、直交座標系で駆動させるガントリ式のものである。ローダ装置７０は、水平に設置された左右方向の架設レール７１に沿って走行する走行体７２に、前後移動台７３を介して昇降ロッド７４を設け、その下端に前記ローダヘッド７５を設けてなる。ローダヘッド７５は、昇降ロッド７４に固定された固定部７６と、この固定部７６に対し、水平に対し４５°の角度に傾斜した回転中心軸７７（図１）回りに回転可能な回転部７８とでなり、回転部７８に、前記２つのチャック装置１Ａ，１Ｂが設けられている。回転中心軸７７回りに回転部７８を１８０°回転させることで、チャック装置１Ａ，１Ｂが下向き位置と横向き位置とに位置変換される。

図１１において、工作機械８０は例えば旋盤であり、主軸８１と刃物台８２とを備える。主軸８１は、その先端にチャック８３を有し、ベッド８４上に設けられた主軸台８５に回転自在に支持されている。チャック８３はワークＷを把持する複数のチャック爪８３ａを有している。刃物台８２は、タレット式のものであり、外周に取付けた複数の工具Ｔのうち任意に一つが切削位置に割り出される。刃物台８２は、送り台８６を介して、主軸８１の軸心に沿う方向（Ｚ軸方向）と、それと直交する水平方向（Ｘ軸方向）とに移動可能にベッド８４に設置されている。主軸８１のチャック８３へは、ローダ装置７０によってワークＷの受渡しが行われる。

この発明の搬送装置のチャック装置１は、ローダ装置７０以外の搬送装置にも適用できる。また、工作機械等との間でワークを受渡ししてワークを反転させるワーク反転装置（図示せず）にも適用できる。

１…チャック装置
２…チャック本体
３…段取り替えユニット
５…段取り替え部品
６…チャック爪
７…プッシャ
１１ａ…被係合部
１５…本体部品
１６…爪駆動部材
１６ａ…係合部
１７…チャック開閉駆動機構
３６…プッシャプレート
３６ａ…分岐部
５０…ロック手段
５１…本体側ロック用部材
５１ａ…被係止部
５２…部品側ロック用部材
５２ａ…係止部
５３…縮径操作部材
７０…ローダ装置（搬送装置）
Ｗ…ワーク

Claims (2)

1. 搬送装置に設置されるチャック本体と、このチャック本体の正面にロック手段を介して着脱自在に取付けられる段取り替えユニットとを備え、
   前記チャック本体は、本体部品と、この本体部品の正面に互いに円周方向に並んで配置され、それぞれが半径方向に移動自在で、正面に対し凸形状または凹形状の係合部を有する複数の爪駆動部材と、これら複数の爪駆動部材を互いに半径方向に連動して移動させるチャック開閉駆動機構とを有し、
   前記段取り替えユニットは、前記チャック本体の正面にこの正面に対して垂直な方向に着脱自在に取付けられる段取り替え部品と、前記各爪駆動部材の正面に裏面が対面して前記段取り替え部品に前記半径方向に移動可能に設置され、前記裏面に設けられた凹形状または凸形状の被係合部が前記爪駆動部材の係合部に係脱自在に係合して前記爪駆動部材の移動が伝達される複数のチャック爪とを有し、
   前記ロック手段は、前記チャック本体の外周部の円周方向複数箇所に設けられ、前記段取り替え部品の側に向かって延び、自らの弾性により先端側が拡径する方向に付勢され、その先端部に外周側へ張り出す被係止部が形成された複数の本体側ロック用部材と、各本体側ロック用部材に対応して前記段取り替え部品に設けられ、前記被係止部に係合して互いの軸方向の移動を拘束する部品側ロック用部材と、前記本体側ロック用部材を縮径する側へ弾性変形させる縮径操作部材とを有する、
   搬送装置のチャック装置。
2. 搬送装置はガントリ形式のローダ装置であって、前記段取り替えユニットに、前記チャック爪により把持されたワークを前記チャック本体から離れる側へ押し出すプッシャを設け、このプッシャは、複数の分岐部が前記各チャック爪の間に放射状に延びる形状とした請求項１記載の搬送装置のチャック装置。

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