JP5901938B2 - ロボットハンドおよびロボットハンドシステム - Google Patents
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Description
3 ハンド本体部
4 ハンド先端部
5 把持部
8 治具
10 ロボットハンドシステム
11 ロボットアーム
31 基体
33 電磁弁
35 着脱機構
41 先端部本体
42 貫通孔
81 治具本体
83 治具ピン
84 バネ
85 フック部材
86 状態検出部
311 エア溜まり
312 流路
351 着脱凸部
352 ピストン
353 ボール
411 ツール取付部
Claims (5)
- ロボットアームの先端に設けられるロボットハンドであって、
前記ロボットアームに取り付けられるハンド本体部と、
前記ハンド本体部に着脱自在に装着されるハンド先端部と、
を備え、
前記ハンド本体部が、
圧縮エアによる圧力により、前記ハンド先端部の固定が解除された解除状態から前記ハンド先端部を固定する固定状態へと移行し、前記圧縮エアによる圧力が解放されても前記固定状態を維持する着脱機構と、
前記着脱機構に圧縮エアを供給する流路を形成する着脱用流路部と、
を備え、
前記ハンド先端部が、一方の開口から前記着脱機構が挿入される貫通孔を備え、
前記貫通孔の他方の開口から挿入される治具により前記着脱機構を押圧することにより、前記着脱機構が前記固定状態から前記解除状態へと移行し、
前記治具が、
治具本体と、
前記治具本体から突出する治具ピンと、
前記治具ピンを前記治具本体から突出する方向へと押圧する付勢手段と、
前記治具本体上にて前記ハンド先端部を係止するハンド先端部係止機構と、
を備え、
前記ハンド先端部の取り外しの際に、前記治具ピンが前記ハンド先端部の前記貫通孔に挿入され、前記圧縮エアによる圧力が加えられた前記固定状態の前記着脱機構により押圧されて前記治具本体内に向かって移動することにより、前記ハンド先端部係止機構が非係止状態とされた後、前記着脱機構において前記圧縮エアによる圧力が解放されることにより、前記付勢手段により押圧される前記治具ピンにより前記着脱機構が押圧されて移動し、前記着脱機構の前記固定状態から前記解除状態への移行が行われ、前記ハンド先端部が前記ハンド本体部から取り外されるとともに、前記移行と並行して前記ハンド先端部係止機構が前記非係止状態から係止状態へと移行し、前記ハンド先端部を前記治具本体上に係止することを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドであって、
前記着脱機構が、
前記貫通孔に挿入される着脱凸部と、
解除位置と固定位置との間にて進退するピストンと、
前記圧縮エアによる前記ピストンの前記解除位置から前記固定位置への移動に伴って前記着脱凸部から側方へと突出し、前記貫通孔と係合することにより前記着脱機構を前記固定状態とし、前記ピストンの前記固定位置から前記解除位置への移動に伴って元の位置へと戻ることにより、前記着脱機構を前記解除状態とする着脱係止部と、
を備えることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1または2に記載のロボットハンドであって、
前記ハンド本体部および前記ハンド先端部が、前記固定状態にて一繋がりの流路を形成して前記ハンド先端部に取り付けられるツールと前記着脱用流路部とを接続するツール用流路部を備え、
前記ハンド本体部または前記ハンド先端部が、前記ツール用流路部上に設けられた切換弁を備え、
前記ツールが、前記着脱用流路部内の圧縮エアにより駆動されることを特徴とするロボットハンド。 - ロボットハンドシステムであって、
請求項1ないし3のいずれかに記載のロボットハンドと、
前記ロボットハンドが取り付けられるロボットアームと、
前記ロボットハンドの前記ハンド本体部からの前記ハンド先端部の取り外しに利用されるとともに取り外された後の前記ハンド先端部を保持する前記治具と、
前記ハンド先端部と同様に、前記ハンド本体部に着脱自在に装着される他のハンド先端部と、
前記治具と同様の構造を有し、前記ハンド本体部からの前記他のハンド先端部の取り外しに利用されるとともに取り外された後の前記他のハンド先端部を保持する他の治具と、
を備えることを特徴とするロボットハンドシステム。 - 請求項4に記載のロボットハンドシステムであって、
前記治具が、前記ハンド先端部係止機構が前記係止状態であること、または、前記非係止状態であることを検出する状態検出部をさらに備えることを特徴とするロボットハンドシステム。
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