JPH06291492A - プリント配線基板搬送装置及び搬送方法 - Google Patents

プリント配線基板搬送装置及び搬送方法

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JPH06291492A
JPH06291492A JP5074629A JP7462993A JPH06291492A JP H06291492 A JPH06291492 A JP H06291492A JP 5074629 A JP5074629 A JP 5074629A JP 7462993 A JP7462993 A JP 7462993A JP H06291492 A JPH06291492 A JP H06291492A
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sensor
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重明 丸山
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 種類の異なるプリント配線基板に対して搬送
ストロークを自動的に設定して順次搬送することができ
るプリント配線基板搬送装置及び方法を提供することを
目的とする。 【構成】 プリント配線基板10を所定の位置に順次搬
送するためのプリント配線基板搬送装置において、プリ
ント配線基板10の寸法、形状、色彩及び種類を含むプ
リント配線基板10に関する情報を検出するセンサ27
が設けられており、この情報に基づいて各プリント配線
基板10の搬送ストロークが設定されるように構成され
ている。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】
【0001】本発明は、例えばプリント配線基板に電子
部品等を自動的に実装するための実装機に使用して好適
なプリント配線基板搬送装置及び方法に関する。
【0002】
【従来の技術】図3にプリント配線基板に電子部品を自
動的に実装するための実装機の従来例を示し、特に、そ
のプリント配線基板入れ換え装置の部分を示す。プリン
ト配線基板入れ換え装置はローディングユニット11と
プリント配線基板位置決めユニット13とアンローディ
ングユニット15とプリント配線基板搬送装置17とを
有する。
【0003】プリント配線基板10は図の右手より搬送
ベルトによってローディングユニット11の先端(左
端)に搬送される。次に、プリント配線基板10はプリ
ント配線基板搬送装置17によってローディングユニッ
ト11よりプリント配線基板位置決めユニット13に移
送される。
【0004】プリント配線基板位置決めユニット13は
図示のように、プリント配線基板の搬送方向(x方向)
及びそれに直角な方向(y方向)に可動な可動部を有
し、それによってプリント配線基板10はx方向及びy
方向に所望の距離移動することができる。こうして、プ
リント配線基板10はプリント配線基板位置決めユニッ
ト13によって所定の位置に正確に配置され、その表面
に電子部品等が実装される。
【0005】プリント配線基板10の実装工程が終了す
ると、プリント配線基板10はプリント配線基板搬送装
置17によってアンローディングユニット15に移送さ
れる。アンローディングユニット15には通過確認セン
サ25が装着されており、斯かる通過確認サンセ25に
よってプリント配線基板10がアンローディングユニッ
ト15に移送されたことが検出される。
【0006】プリント配線基板搬送装置17は搬送移動
部19を有し、斯かる搬送移動部19によってプリント
配線基板10が移動される。搬送移動部19はアーム2
1Aを有しており、斯かるアーム21Aの先端に送り爪
21が取り付けられている。搬送移動部19が搬送方向
に沿って移動すると送り爪21は搬送方向に沿って移動
する。
【0007】図4には、ローディングユニット11の左
端部に配置されたプリント配線基板10Aと、プリント
配線基板位置決めユニット13に配置されたプリント配
線基板10Bと、アンローディングユニット15に配置
されたプリント配線基板10Cと、が一点鎖線によって
示されている。
【0008】この例では、ローディングユニット11に
配置されたプリント配線基板10Aは、搬送移動部19
の2つの送り爪21に挟まれてその間に支持されてい
る。即ち、2つの送り爪21がプリント配線基板10の
前後両側を挟むように支持した状態で、搬送移動部19
が移動することによってプリント配線基板10は移動す
る。
【0009】図示のように、プリント配線基板位置決め
ユニット13には停止装置23が配置されており、斯か
る停止装置23によってプリント配線基板10Bはそれ
以上前方に移動しないように保持されている。
【0010】プリント配線基板位置決めユニット13よ
りアンローディングユニット15に移送される場合も、
同様に、2つの送り爪21がプリント配線基板10Bの
前後両側を挟むように支持した状態で、搬送移動部19
が移動することによってプリント配線基板10Bは移動
する。
【0011】
【発明が解決しようとする課題】従来のプリント配線基
板搬送装置17では、プリント配線基板10に関する情
報、例えば、寸法、形状、種類等を検出するセンサを備
えていなかった。従って、種類の異なるプリント配線基
板10を搬送する場合には、そのプリント配線基板10
に適合するように手動によって搬送移動部19が調整さ
れていた。
【0012】例えば、プリント配線基板10の搬送方向
の寸法が変化した場合には、それに対応して送り爪21
の移動ストロークが設定されていた。従って、種類の異
なるプリント配線基板10を順次自動的に搬送すること
は困難であった。
【0013】本発明は斯かる点に鑑み、種類の異なるプ
リント配線基板10に対して搬送ストロークを自動的に
設定して順次搬送することができるプリント配線基板搬
送装置及び方法を提供することを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】本発明によると、例えば
図1に示すように、プリント配線基板10を所定の位置
に順次搬送するためのプリント配線基板搬送装置におい
て、プリント配線基板10の寸法を含むプリント配線基
板10に関する情報を検出するセンサ27が設けられて
おり、この情報に基づいて各プリント配線基板10の搬
送ストロークが設定されるように構成されている。
【0015】本発明によると、例えば図1に示すよう
に、プリント配線基板搬送装置において、プリント配線
基板10を搬送するためにプリント配線基板10の後縁
に係合する爪21が設けられており、センサ27は爪2
1に装着されている。
【0016】本発明によると、例えば図1に示すよう
に、寸法が異なるプリント配線基板10を順次所定の距
離だけ搬送するためのプリント配線基板搬送方法におい
て、搬送前のプリント配線基板10の位置を検出するこ
とと、プリント配線基板10の搬送方向の寸法を検出す
ることと、搬送後の上記プリント配線基板10の位置を
設定することと、を含み、プリント配線基板10の搬送
前後の位置とプリント配線基板10の搬送方向の寸法と
よりプリント配線基板10の搬送ストロークを設定する
ことを特徴とする。
【0017】
【作用】本発明のプリント配線基板搬送装置によれば、
プリント配線基板10の情報を検出するセンサ27が設
けられており、斯かるセンサ27によって検出された情
報に基づいてプリント配線基板の搬送ストロークが設定
されるから、種類の異なるプリント配線基板10を順次
自動的に搬送することができる。
【0018】
【実施例】以下に図1〜図2を参照して本発明の実施例
について説明する。尚図1〜図2において図3〜図4の
対応する部分には同一の参照符号を付してその詳細な説
明は省略する。
【0019】図1を参照して本例のプリント配線基板搬
送装置の例を説明する。本例のプリント配線基板搬送装
置は搬送移動部19を有し、斯かる搬送移動部19は送
り爪21を有する。送り爪21は例えば搬送移動部19
に設けられたアーム21Aに装着されている。
【0020】図1には、図示しない搬送ベルトによって
ローディングユニット11の左端部に搬送されたプリン
ト配線基板10Aと、プリント配線基板搬送装置によっ
てアンローディングユニット15よりプリント配線基板
位置決めユニット13に移送されたプリント配線基板1
0Bと、プリント配線基板搬送装置によってプリント配
線基板位置決めユニット13よりアンローディングユニ
ット15に移送されたプリント配線基板10Cと、が一
点鎖線によって示されている。
【0021】本例によると、プリント配線基板搬送装置
はセンサ27を有しており、斯かるセンサ27によって
プリント配線基板10の情報、例えば、搬送方向の寸法
が検出される。斯かる情報にはプリント配線基板10の
寸法のほか、形状、形式、種類、識別色等が含まれる。
【0022】斯かるセンサ27は寸法を計測するための
光学センサ及び磁気センサ、形状、形式、種類等を読み
取るホトセンサ、撮像素子を使用した画像処理装置、色
彩を識別するカラーセンサ等を含む。
【0023】センサ27はプリント配線基板搬送装置の
適当な位置に装着されている。斯かるセンサ27は、例
えば、搬送移動部19に装着されてよく、好ましくは送
り爪21に装着される。尚、斯かるセンサ27はプリン
ト配線基板搬送装置の(図示しない)固定部に装着され
てもよい。
【0024】本例のプリント配線基板搬送装置には、搬
送移動部19を移動させるための適当な駆動装置が設け
られている。斯かる駆動装置は、センサ27より供給さ
れた命令信号に基づいて所望の移動距離だけ搬送移動部
19を移動させるように構成された周知のアクチュエー
タ装置が使用されてよく、例えば、パルスモータ、サー
ボモータ等を含むものであってよい。
【0025】次に図1を参照して本例のプリント配線基
板搬送装置及びセンサ27の動作を説明する。この例で
は、センサ27は送り爪21に装着されており、送り爪
21の移動と共に移動する。従って、送り爪21がプリ
ント配線基板10Aの上を移動するとき、センサ27に
よってプリント配線基板10Aの情報が検出されること
ができる。
【0026】最初に、図示しない搬送ベルトによってプ
リント配線基板10Aがローディングユニット11の左
端部に搬送される。次に、プリント配線基板10Aはプ
リント配線基板搬送装置によってアンローディングユニ
ット15よりプリント配線基板位置決めユニット13に
移送される。実装工程が終了すると、プリント配線基板
10Bは、プリント配線基板搬送装置によってプリント
配線基板位置決めユニット13よりアンローディングユ
ニット15に移送される。アンローディングユニット1
5に移送されたプリント配線基板10Cは図示しない搬
送ベルトによって次の工程に排出される。
【0027】ローディングユニット11の左端部に配置
されたプリント配線基板10Aがプリント配線基板位置
決めユニット13に移送されると、図示しない搬送ベル
トによって次のプリント配線基板10Aがローディング
ユニット11の左端部に搬送される。従って、送り爪2
1及びセンサ27を有する搬送移動部19は、再びロー
ディングユニット11に戻される。このとき、送り爪2
1即ちセンサ27はローディングユニット11の左端部
に配置されたプリント配線基板10Aの上の移動する。
【0028】搬送移動部19に装着された送り爪21
は、プリント配線基板10をプリント配線基板位置決め
ユニット13に移送する前に必ず斯かるプリント配線基
板10Aを搬送方向に横切って移動する。従って、送り
爪21にセンサ27を装着しておけば、斯かるセンサ2
7によってプリント配線基板10Aの寸法等を検出する
ことができる。
【0029】送り爪21がプリント配線基板10Aの上
を移動をする間に、センサ27によってプリント配線基
板10Aの情報が読み取られるから、プリント配線基板
10Aの寸法等を検出するためにセンサ27のみを移動
させる必要がない。尚、センサ27がプリント配線基板
搬送装置の固定部に装着されている場合には、プリント
配線基板10Aの移動中にプリント配線基板10Aの情
報が読み取られる。
【0030】本例によると、プリント配線基板搬送装置
に装着されたセンサ27によって、プリント配線基板搬
送装置の動作を妨害することなく、プリント配線基板1
0Aの情報が読み取られる。また、センサ27のみを移
動させるための駆動装置を設ける必要がない。斯かる情
報は各プリント配線基板10Aに対して検出され、こう
して検出された情報に基づいてプリント配線基板搬送装
置が作動される。例えば、各プリント配線基板10Aの
寸法が検出され、搬送移動部19の移動ストロークが自
動的に設定される。
【0031】次に、図2を参照して、搬送移動部19又
は送り爪21の移動ストローク、即ち、プリント配線基
板10の移送距離を求める。この例では、ローディング
ユニット11の左端部にストッパ29が配置されてお
り、斯かるストッパ29によってプリント配線基板10
Aの基準位置が郭定される。即ち、プリント配線基板1
0Aの搬送方向の寸法が変化しても、プリント配線基板
10Aは、常にその前側縁が斯かるストッパ29に係合
するようにローディングユニット11の左端部に配置さ
れる。即ち、ローディングユニット11では前端基準に
よって配置される。
【0032】プリント配線基板位置決めユニット13で
は、前端基準又は後端基準に従って配置される。前端基
準の場合には、プリント配線基板10Bはその前側縁が
所定の基準位置P1にあるように配置され、後端基準の
場合には、プリント配線基板10Bはその後側縁が所定
の基準位置P2にあるように配置される。従って、前端
基準を採用するか後端基準を採用するかによって、移動
ストロークが変化する。
【0033】図2Aに前端基準の場合の移動ストローク
を計算する方法を示す。図示のように、ローディングユ
ニット11の左端部に配置されたプリント配線基板10
Aの搬送方向の寸法をL1 とする。また、このプリント
配線基板搬送装置によって搬送されるプリント配線基板
10Aのうち搬送方向の寸法が最大のものを破線で示
し、その寸法をLO とする。
【0034】ローディングユニット11の右側の適当な
位置に原点Oをとり、原点Oより左方向にX軸の正の座
標をとる。最大寸法LO のプリント配線基板の後側縁の
位置座標をxO とし、寸法L1 のプリント配線基板の後
側縁の位置座標をx1 とする。プリント配線基板の後側
縁の位置座標x1 は、x1 =xO +(LO −L1 )であ
る。
【0035】ローディングユニット11では前端基準だ
から、プリント配線基板位置決めユニット13が前端基
準の場合には移動ストロークは、プリント配線基板10
Aの搬送方向の寸法に関わらず、一定である。即ち、最
大寸法LO のプリント配線基板の移動ストロークをSO
とすると、寸法L1 のプリント配線基板の移動ストロー
クS1 は、S1 =SO である。
【0036】図2Bに後端基準の場合の移動ストローク
を計算する方法を示す。図2Aと同様に、搬送方向の寸
法がL1 であるプリント配線基板10Aを実線で示し、
搬送方向の寸法がLO である最大プリント配線基板を破
線で示す。
【0037】図2Aと同様に、ローディングユニット1
1の右側の適当な位置に原点Oをとり、原点Oより左方
向にX軸の正の座標をとる。最大寸法LO のプリント配
線基板の後側縁の位置座標をxO とし、寸法L1 のプリ
ント配線基板の後側縁の位置座標をx1 とする。プリン
ト配線基板の後側縁の位置座標x1 は、x1 =xO
(LO −L1 )である。
【0038】ローディングユニット11では前端基準だ
から、プリント配線基板位置決めユニット13が後端基
準の場合には移動ストロークは、プリント配線基板10
Aの搬送方向の寸法が変化すると変化する。即ち、最大
寸法LO のプリント配線基板の移動ストロークをSO
すると、寸法L1 のプリント配線基板の移動ストローク
1 は、S1 =SO −(LO −L1 )である。
【0039】ここでは、センサ27によってプリント配
線基板10の寸法を検出し、斯かる検出値より搬送移動
部19又は送り爪21の移動ストロークを演算し制御す
る場合について説明したが、プリント配線基板10の寸
法等の情報が予め知られている場合には斯かる情報を記
憶装置に予め記憶させておき、センサ27はプリント配
線基板10の種類又は型式だけを識別するように構成し
てもよい。斯かる場合、センサ27は記憶装置に命令信
号を供給し、記憶装置は搬送移動部19の駆動装置に移
動ストロークを指示する信号を供給する。
【0040】尚、以上では、プリント配線基板10の情
報を検出して、搬送移動部19又は送り爪21の移動ス
トロークを制御する場合について説明したが、プリント
配線基板10の情報を利用してプリント配線基板位置決
めユニット13での実装作業を自動化することもでき
る。
【0041】例えば、実装工程に供給される全ての種類
のプリント配線基板10について、予め実装工程の手順
を適当な記憶装置に記憶しておく。センサ27によって
各プリント配線基板10の情報が読み取られ、プリント
配線基板位置決めユニット13に配置されたプリント配
線基板10の種類又は型式が識別される。こうして、プ
リント配線基板10の種類に応じて、実装作業が実施さ
れる。
【0042】以上本発明の実施例について詳細に説明し
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
【0043】
【発明の効果】本発明によると、センサ27によって検
出されたプリント配線基板の情報に基づいて、搬送移動
部19の移動ストロークが自動的に設定されるから、プ
リント配線基板10の寸法が変化しても各プリント配線
基板10を所望の位置へ搬送することができる利点があ
る。
【0044】本発明によると、送り爪21にセンサ27
が装着され、送り爪21が移動する間に斯かるセンサ2
7によってプリント配線基板の情報が検出されるから、
プリント配線基板の情報を検出するためにセンサ27だ
けを移動させる必要がない利点がある。
【0045】本発明によると、プリント配線基板搬送装
置17にはプリント配線基板10の情報を読み取るセン
サ27が設けられており、斯かる情報に基づいてプリン
ト配線基板搬送装置17が作動されるから、プリント配
線基板10の寸法、種類等が変化しても、自動的にプリ
ント配線基板搬送装置17の動作を制御することができ
る利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のプリント配線基板搬送装置の主要部を
示す図である。
【図2】プリント配線基板の搬送ストロークを説明する
説明図である。
【図3】従来のプリント配線基板入れ換え装置の例を示
す図である。
【図4】従来のプリント配線基板搬送装置の動作を説明
する説明図である。
【符号の説明】
10、10A、10B プリント配線基板 11 ローディングユニット 13 プリント配線基板位置決めユニット 15 アンローディングユニット 17 プリント配線基板搬送装置 19 搬送移動部 21 送り爪 21A アーム 23 停止装置 25 通過確認センサ 27 センサ 29 ストッパ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 プリント配線基板を所定の位置に順次搬
    送するためのプリント配線基板搬送装置において、上記
    プリント配線基板の寸法を含む上記プリント配線基板に
    関する情報を検出するセンサが設けられており、上記情
    報に基づいて上記各プリント配線基板の搬送ストローク
    が設定されるように構成されていることを特徴とするプ
    リント配線基板搬送装置。
  2. 【請求項2】 請求項1記載のプリント配線基板搬送装
    置において、上記プリント配線基板を搬送するために上
    記プリント配線基板の後縁に係合する爪が設けられてお
    り、上記センサは上記爪に装着されていることを特徴と
    するプリント配線基板搬送装置。
  3. 【請求項3】 寸法が異なるプリント配線基板を順次所
    定の距離だけ搬送するためのプリント配線基板搬送方法
    において、搬送前の上記プリント配線基板の位置を検出
    することと、上記プリント配線基板の搬送方向の寸法を
    検出することと、搬送後の上記プリント配線基板の位置
    を設定することと、を含み、上記プリント配線基板の搬
    送前後の位置と上記プリント配線基板の搬送方向の寸法
    とより上記プリント配線基板の搬送ストロークを設定す
    ることを特徴とするプリント配線基板搬送方法。
JP07462993A 1993-03-31 1993-03-31 プリント配線基板搬送装置及び搬送方法 Expired - Fee Related JP3227881B2 (ja)

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