CN117412912A - 搬运台车 - Google Patents

Abstract

本公开的搬运台车具备：货物移动部，能够载置货物，使货物向水平的前方及后方移动；第一方向限制部，设置为能够在形成上下关系的限制位置与限制解除位置之间移动，在处于限制位置时限制载置于货物移动部的货物向前方的移动，在处于限制解除位置时允许载置于货物移动部的货物向前方的移动；及控制部，在使处于限制位置的前方限制部向限制解除位置移动前，执行以在前方限制部处于限制位置的状态下暂且使货物向后方移动的方式控制货物移动部的限制解除前处理。

Description

搬运台车

技术领域

本公开涉及搬运台车。

背景技术

以往，已知有在搬运货物时防止货物的滚落的搬运台车。例如在专利文献1中记载了具备移送货物的移送路和防止货物的落下的止动件的搬运台车。在该搬运台车中，止动件设置于输送路的前端。另外，止动件能够在下方的限制解除位置与上方的限制位置之间移动，在处于限制位置时与货物抵接而防止移送路上的货物的落下。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2013-35492号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的搬运台车中，因在搬运货物时因振动等而货物被向止动件强烈地按压，存在在货物的移载时无法使止动件向解除位置移动的情况或为了使止动件向解除位置移动而需要较大的动力的情况。

本公开为了解决上述的课题而完成，主要目的在于使得容易解除限制货物向水平的第一方向的移动的第一方向限制部。

用于解决课题的手段

本公开的搬运台车具备：

货物移动部，能够载置货物，使上述货物向水平的第一方向及与上述第一方向相反的第二方向移动；

第一方向限制部，设置为能够在形成上下关系的限制位置与限制解除位置之间移动，在处于上述限制位置时限制载置于上述货物移动部的上述货物向上述第一方向的移动，在处于上述限制解除位置时允许载置于上述货物移动部的上述货物向上述第一方向的移动；及

控制部，在使处于上述限制位置的上述第一方向限制部向上述限制解除位置移动前，执行以在上述第一方向限制部处于上述限制位置的状态下暂且使上述货物向上述第二方向移动的方式控制上述货物移动部的限制解除前处理。

在该搬运台车中，在使处于限制位置的第一方向限制部向限制解除位置移动前，执行以在第一方向限制部处于限制位置的状态下暂且使货物向所述第二方向移动的方式控制货物移动部的限制解除前处理。例如，在货物移动部载置货物且将第一方向限制部定位于限制位置的状态下搬运了搬运台车后，有时因振动等而货物被向第一方向限制部强烈地按压从而难以使第一方向限制部向限制解除位置容易地移动。在本公开的搬运台车中，由于执行上述的限制解除前处理，所以能够使第一方向限制部容易地移动至限制解除位置。

附图说明

图1是示出元件安装系统1的概略结构的说明图。

图2是示出货物移载系统20的概略结构的说明图。

图3是示出货物60的说明图。

图4是示出前方限制部42的概略结构的说明图。

图5是示出保管装置70的一例的说明图。

图6是示出元件安装系统1的电连接关系的框图。

图7是示出卡合部42c与被卡合部63卡合的情形的说明图。

图8是示出货物60载置于货物移载机40的状态的说明图。

图9是示出货物送出处理例程的一例的流程图。

图10是示出货物送出处理的情形的说明图。

具体实施方式

接着，关于用于实施本公开的方式，一边参照附图一边说明。图1是示出元件安装系统1的概略结构的说明图，图2是示出货物移载系统20的概略结构的说明图，图3是示出货物60的说明图，图4是示出前方限制部42的概略结构的说明图，图5是示出保管装置70的一例的说明图，图6是示出元件安装系统1的电连接关系的框图。另外，左右方向(X轴方向)、前后方向(Y轴方向)、上下方向(Z轴方向)是图1～图5所示的那样(在图1中，上下方向是纸面垂直方向，在图4中，左右方向是纸面垂直方向)。

元件安装系统1具备：印刷机2、印刷检查机3、货物移载系统20、元件安装线11、回流焊装置13、外观检查装置14及管理装置80(参照图6)。印刷机2在基板S的配线图案上印刷焊锡，包含输送基板S的基板输送装置、印刷头、使该印刷头移动的头移动装置、固定有丝网掩模的固定框、控制装置等，控制装置是包含CPU、ROM、RAM、存储设备(例如HDD、SSD)等的计算机。印刷检查机3检查由印刷机2印刷到基板S的焊锡的状态，包含检查机构及控制该检查机构的控制装置(计算机)等。

元件安装线11具有沿着基板S的输送方向配置的多个(在本实施方式中为5台)元件安装机10。元件安装机10是向由印刷机2印刷了焊锡的基板S安装元件P的装置。

回流焊装置13配置于元件安装线11的下游侧。回流焊装置13将基板S加热而使焊锡熔融后，冷却而将元件P在基板S上电连接，并且在基板S固定元件P。外观检查装置14配置于回流焊装置13的下游侧。外观检查装置14关于基板S上的各个元件P，判定实际的安装位置与预先确定的目标安装位置之间的位置偏差量是否处于外观检查允许范围。

在货物移载系统20的说明之前，对在货物移载系统20中成为移载的对象的货物60进行说明。货物60例如是能够收容盒式的带式供料器的收容外壳(料仓)，该带式供料器具有卷绕有收容有多个元件P的带的带卷盘、带输送机构、连接器及控制带输送机构的供料器控制装置等。如图3所示，货物60具有：货物主体61、插槽62、被卡合部63、被夹紧部64、腿部65及辅助腿部66。货物主体61是长方体状的壳体。插槽62在货物主体61的后部入口侧的底面沿着左右方向设置有多个。插槽62能够保持从后方插入到货物主体61的带式供料器。被卡合部63是在货物主体61的底面背侧的后方设置的突起，能够与后述的前方限制部42的卡合部42c卡合。被夹紧部64是在货物主体61的底面背侧的前方设置的突起，由后述的保管装置70的夹紧机构72夹紧。腿部65是在货物主体61的底面背侧的左右设置的、在前后方向上延伸的截面四边形的部件。辅助腿部66是在货物主体61的底面背侧的左右且腿部65的外侧设置的、在前后方向上延伸的截面L字的部件。辅助腿部66的上表面与货物主体61的底面之间成为了空间67。辅助腿部66的高度与腿部65的高度相同。

如图2所示，货物移载系统20具有搬运台车30和保管装置70，在它们之间进行货物60的交接。搬运台车30具备货物移载机40和无人输送车50。

货物移载机40具有：货物移动部41、前方限制部42、后方限制部43、货物按压部44、前方限制部检测部46(参照图6)、第一货物检测部47、第二货物检测部48及控制部49(参照图6)。货物移动部41能够载置货物60。

货物移动部41用于使货物60向水平且互相反向的前方及后方移动。货物移动部41例如是具有多个能够接受电动机41a(参照图6)的动力而旋转的驱动辊41b的驱动辊输送机，能够通过在驱动辊41b上载置货物60并使驱动辊41b旋转，来使货物60向前方及后方移动。

前方限制部42具有：主体42b、销42d及弹簧42e。如图4所示，主体42b是以能够以支轴42a为中心在上下方向上转动的方式设置的棒状的部件。在主体42b的前端部设置有爪状的卡合部42c。卡合部42c能够在形成上下关系的限制位置A1与限制解除位置A2之间移动。在主体42b的后端部安装有弹簧42e。弹簧42e通过弹性力而对前方限制部42的后端部向下方施力。销42d连接于构成为气缸或线性电动机的上下移动装置45(参照图6)，能够通过上下移动装置45的动力而在下方位置B1与上方位置B2之间上下移动。当销42d被定位于下方位置B1时，由弹簧42e向下方施力的主体42b的后端部以与销42d的上端抵碰的状态被定位。此时，前方限制部42的卡合部42c被定位于限制位置A1(参照图7)。另一方面，当销42d被定位于上方位置B2时，销42d的上表面克服弹簧42e的施力而将主体42b的后端部向上方顶起。此时，前方限制部42的卡合部42c被定位于限制解除位置A2。

后方限制部43是限制货物60向后方的移动的壁状的构件。后方限制部43设置于能够与货物60的后表面抵接的位置。在后方限制部43形成有在前后方向上贯通后方限制部43且在上下方向上延伸的槽43a。如图2及图4所示，前方限制部42的主体42b的后端部插入于槽43a。

货物按压部44是在货物移动部41的左右两侧的上方沿着前后方向设置的轨道状的部件。货物按压部44在货物60载置于货物移动部41而搬运时，向设置于货物60的辅助腿部66的空间67插入而从上方按压辅助腿部66，从而防止货物60的浮起。

前方限制部检测部46是检测前方限制部42的卡合部42c的位置的遮光传感器。前方限制部检测部46输出检测到前方限制部42的卡合部42c位于限制解除位置A2的检测信号。

第一货物检测部47及第二货物检测部48分别是配置于货物移动部41的前端部及后端部的遮光传感器，在货物60通过时，输出表示存在货物60的意思的检测信号。

控制部49是具有CPU49a、ROM49b、RAM49c、存储设备49d等的计算机。控制部49输入来自前方限制部检测部46的检测信号、输入来自第一货物检测部47的检测信号、输入来自第二货物检测部48的检测信号。另外，控制部49向上下移动装置45输出控制信号、向货物移动部41输出控制信号。而且，控制部49与无人输送车50的控制部52、保管装置70的控制部76及管理装置80进行信号的交换。

如图2所示，无人输送车50在上表面搭载有货物移载机40，例如构成为AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引车)或AMR(Autonomous Mobile Robot：自主移动机器人)。无人输送车50具有：驱动部51、控制部52(参照图6)及车轮W。驱动部51例如是旋转驱动的电动机，使车轮W旋转。控制部52是具有CPU、ROM、RAM、存储设备等的计算机。控制部52向驱动部51输出控制信号。

如图5所示，保管装置70是保管货物60的装置。保管装置70设置于印刷检查机3与元件安装线11之间。保管装置70具有：多个(在本实施方式中为两个)货物移动部71、夹紧机构72及控制部76(参照图6)。货物移动部71例如是具有多个能够接受电动机71a(参照图6)的动力而旋转的驱动辊71b的驱动辊输送机，能够通过在驱动辊71b上载置货物60并使驱动辊71b旋转，来使货物60向前方及后方移动。夹紧机构72从前方及后方夹着停止于货物移动部71的预定位置的货物60的被夹紧部64并夹紧、解除被夹紧部64的夹紧。控制部76是具有CPU、ROM、RAM、存储设备等的计算机，向电动机71a输出控制信号，向夹紧机构72输出控制装置。

管理装置80是管理元件安装系统1整体的装置，是包含CPU、ROM、RAM、存储设备等并且连接有键盘、鼠标之类的输入设备、显示器的计算机。在管理装置80的存储设备中存储有基板S的生产程序和与基板S的生产相关联的生产信息等。在此，生产程序规定元件安装系统1中的多个元件安装机10中的元件P相对于基板S的安装顺序和基板S的生产数等。管理装置80向印刷机2输出控制信号、向印刷检查机3输出控制信号、向元件安装机10输出控制信号、向回流焊装置13输出控制信号、向外观检查装置14输出控制信号。

接着，对搬运台车30的动作进行说明。搬运台车30在未图示的仓库中将货物60移载到货物移载机40后，从仓库移动至元件安装系统1的保管装置70之前而将货物60向保管装置70移载。关于该一系列的动作，以下详细说明。另外，仓库处于与元件安装系统1所设置的场所不同的场所。

首先，在仓库中将货物60移载至货物移载机40。货物60从货物移载机40中的未设置后方限制部43的一侧向货物移动部41移动。此时，如图8所示，货物移载机40的货物按压部44进入货物60的辅助腿部66的空间67，并且货物60由货物移动部41的驱动辊41b移载。并且，在货物60的被卡合部63到达了与前方限制部42的卡合部42c相向的位置时，控制部49使货物移动部41停止。接着，控制部49控制上下移动装置45而使销42d向上方位置B2移动。于是，前方限制部42的卡合部42c向限制位置A1移动而与货物60的被卡合部63卡合(参照图7)。由此，货物60向前方的移动被限制。在该状态下，由无人输送车50的控制部52控制驱动部51，搬运台车30从仓库向保管装置70自动地移动。

在搬运台车30从仓库移动至保管装置70的期间，货物60由前方限制部42限制向前方的移动，由后方限制部43限制向后方的移动。因此，货物移动部41上的货物60不会在前后方向上大幅移动。另外，货物60由货物按压部44限制上下移动，因此也不会在上下方向上大幅移动。

当搬运台车30抵达了保管装置70时，无人输送车50的控制部52停止驱动部51的驱动。此时，搬运台车30和保管装置70成为图2所示的位置关系(不过，货物60载置于货物移载机40上)。接着，货物移载机40的控制部49读出并执行存储于存储设备49d的货物送出处理例程。

当开始本例程后，CPU49a执行使货物60向后方移动的限制解除前处理(S100)。具体而言，如图10A所示，CPU49a以在前方限制部42处于限制位置A1的状态下暂且使货物60向后方移动的方式对货物移动部41的电动机41a进行驱动控制而使驱动辊41b从前方向后方旋转。此时的移动量例如为数mm～数cm。由此，即使在搬运台车30从仓库移动至保管装置70的期间前方限制部42的卡合部42c和货物60的被卡合部63较强地啮合，通过执行限制解除前处理，前方限制部42的卡合部42c与货物60的被卡合部63的啮合也被缓和。

接着，CPU49a控制上下移动装置45，如图10B所示，使销42d向上方位置B2移动，从而使前方限制部42的卡合部42c向限制解除位置A2移动(S110)。接着，CPU49a判定前方限制部42的卡合部42c是否已移动至限制解除位置A2(S120)。CPU49a若从前方限制部检测部46输入了前方限制部42的卡合部42c的检测信号，则判定为前方限制部42的卡合部42c已移动至限制解除位置A2。另一方面，若未从前方限制部检测部46输入前方限制部42的卡合部42c的检测信号，则判定为前方限制部42的卡合部42c未移动至限制解除位置A2。

若在S120中判定为前方限制部42的卡合部42c未移动至限制解除位置A2，则CPU49a再次返回S110。另一方面，若在S120中判定为前方限制部42的卡合部42c已移动至限制解除位置A2，则CPU49a使货物60向前方移动(S130)。具体而言，如图10C所示，CPU49a以使货物60向前方移动的方式对货物移动部41的电动机41a进行驱动控制而使驱动辊41b从后方向前方移动。

接着，CPU49a判定货物60是否已移动至预定位置(S140)。具体而言，若不再输入来自第一货物检测部47的检测信号，则CPU49a判定为货物60已移动至预定位置。另一方面，若在输入着来自第一货物检测部47的检测信号，则CPU49a判定为货物60未移动至预定位置。

若在S140中判定为货物60未移动至预定位置，则CPU49a再次返回130。另一方面，若在S140中判定为货物60已移动至预定位置，则CPU49a对保管装置70的控制部76指示货物60的拉入指示(S150)，并使本例程结束。

在输入了拉入指示后，保管装置70的控制部76控制电动机71a而将货物60向保管装置70内拉入后，使货物60在货物60的被夹紧部64与夹紧机构72相向的位置停止，以使夹紧机构72与被夹紧部64卡合的方式控制夹紧机构72。

在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素之间的对应关系。本实施方式的货物移动部41相当于本公开的货物移动部，前方限制部42相当于第一方向限制部，控制部49相当于控制部。另外，后方限制部43相当于第二方向限制部，货物按压部44相当于货物按压部，前方限制部检测部46相当于检测部。

在以上详细说明的搬运台车30中，在使处于限制位置A1的前方限制部42的卡合部42c向限制解除位置A2移动前，执行以在前方限制部42处于限制位置A1的状态下暂且使货物60向后方移动的方式控制货物移动部41的限制解除前处理。例如，在货物移动部41载置货物60且将前方限制部42定位于限制位置A1的状态下搬运了搬运台车30后，有时因振动等而货物60被向前方限制部42的卡合部42c加强地按压从而难以使前方限制部42向限制解除位置A2容易地移动。即使在这样的情况下，在搬运台车30中，由于执行上述的限制解除前处理，所以能够使前方限制部42的卡合部42c容易地移动至限制解除位置A2。

另外，搬运台车30具备设置于能够与货物60的后表面抵接的位置且限制货物60向后方的移动的壁状的后方限制部43。因此，货物60在前方限制部42的卡合部42c处于限制位置A1时既被限制向前方的移动也被限制向后方的移动。

而且，搬运台车30具备在货物移动部41的上方沿着前方或后方设置的货物按压部44。因此，能够防止载置于货物移动部41的货物60的浮起。

而且，搬运台车30具备检测前方限制部42的卡合部42c的位置的前方限制部检测部46，控制部49在使货物60向前方移动时，在从前方限制部检测部46输入了检测到前方限制部42的卡合部42c处于限制解除位置A2的信号后，以使货物60向前方移动的方式控制货物移动部41的电动机41a。即，由于在确认了前方限制部42的卡合部42c处于限制解除位置A2后使向货物60向前方移动，所以能够防止因在前方限制部42的卡合部42c移动到限制解除位置A2前使货物60向前方移动而产生的不良状况。

并且，搬运台车30，在货物60的底面设置有被卡合部63。前方限制部42具有：主体42b，能够以支轴42a为中心而在上下方向上转动；及卡合部42c，设置于主体42b的端部，在前方限制部42处于限制位置A1的情况下与被卡合部63互相卡合而限制货物60向前方的移动。另外，前方限制部42通过主体42b以支轴42a为中心进行转动而能够在限制位置A1与限制解除位置A2之间移动。在这样的搬运台车30中，前方限制部42的卡合部42c与货物60的被卡合部63较强地互相卡合而难以使前方限制部42的卡合部42c向限制解除位置A2容易地移动的情况比较多，因此应用搬运台车30的意义大。

另外，本发明不受上述的实施方式的任何限定，只要属于本发明的技术范围，就能够以各种方案来实施，这是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，搬运台车30具有货物移载机40和无人输送车50，但不限定于此。例如，搬运台车30也可以为不具备无人输送车50且在货物移载机40直接设置有车轮的结构。在该情况下，可以是操作员搬运货物移载机40，也可以是分体的无人输送车牵引货物移载机40。

在上述的实施方式中，前方限制部42设置于货物移动部41的后方，但不限定于此。例如，前方限制部42也可以设置于货物移动部41的前方。

在上述的实施方式中，前方限制部42通过爪状的卡合部42c和设置于货物60的突起状的被卡合部63互相卡合来限制货物60向前方的移动，但不限定于此。例如，也可以通过设置于主体42b的前端的爪状的卡合部42c和设置于货物60的底面的凹形状的被卡合部63互相卡合来限制货物60向前方的移动。另外，还可以是，使前方限制部42为以能够上下移动的方式设置的板状或棒状的不见，前方限制部42向凹形状的被卡合部63插入而限制货物60向前方的移动，从被卡合部63向下方脱出而允许货物60向前方的移动，或者，还可以是，前方限制部42向货物60的前方突出而限制货物60向前方的移动，从货物60的前方没入而允许货物60向前方的移动。

在上述的实施方式中，通过从前方限制部检测部46输入检测信号来确认前方限制部42的卡合部42c处于限制解除位置A2，但不限定于此。例如，也可以基于从使前方限制部42朝向下方开始移动起的经过时间来确认前方限制部42的卡合部42c是否处于限制解除位置A2。

在上述的实施方式中，在货物60收容带式供料器，但不限定于此。也可以在货物60收容在元件安装机10以外的装置中使用的不见、例如为了利用印刷机2对基板S印刷焊锡而使用的丝网掩模等不见。或者，还可以在货物60收容在对基板S进行预定的作业的作业机(例如，印刷机2、印刷检查机3、元件安装机10、回流焊装置13、外观检查装置14等)中使用的各种不见。

本公开的搬运台车也可以如以下这样构成。

本公开的搬运台车也可以具备壁状的第二方向限制部，上述第二方向限制部设置于能够与上述货物的上述第二方向侧的面抵接的位置，限制上述货物向上述第二方向的移动。这样一来，货物在第一方向限制部处于限制位置时既被限制向第一方向的移动也被限制向第二方向的移动。

本公开的搬运台车也可以具备在所述货物移动部的上方沿着所述第一方向或所述第二方向设置的货物按压部。这样一来，能够防止载置于货物移动部的货物的浮起。

本公开的搬运台车也可以具备检测上述第一方向限制部的位置的检测部，上述控制部也可以构成为，在使上述货物向上述第一方向移动时，在从上述检测部输入了检测到上述第一方向限制部处于上述限制解除位置的信号后，以使上述货物向上述第一方向移动的方式控制上述货物移动部。这样一来，由于在确认了第一方向限制部处于限制解除位置后使货物向第一方向移动，所以能够防止因在第一方向限制部移动到限制解除位置前使货物向第一方向移动而产生的不良状况。

在本公开的搬运台车中，也可以在上述货物的底面设置有被卡合部，上述第一方向限制部也可以具有：主体，能够以支轴为中心而在上下方向上转动；及卡合部，设置于上述主体的端部，在上述第一方向限制部处于上述限制位置的情况下与上述被卡合部互相卡合而限制上述货物向上述第一方向的移动，上述第一方向限制部也可以通过上述主体以上述支轴为中心进行转动而能够在上述限制位置与上述限制解除位置之间移动。在这样的搬运台车中，第一方向限制部的卡合部与货物的被卡合部较强地互相卡合而难以使第一方向限制部向限制解除位置容易地移动的情况比较多，因此应用本公开的搬运台车的意义大。

产业上的可利用性

本公开的发明能够在安装有元件的基板的制造产业中利用。

附图标记说明

1元件安装系统，2印刷机，3印刷检查机，10元件安装机，11元件安装线，13回流焊装置，14外观检查装置，20货物移载系统，30搬运台车，40货物移载机，41货物移动部，41a电动机，41b驱动辊，42前方限制部，42a支轴，42b主体，42c卡合部，42d销，42e弹簧，43后方限制部，43a槽，44货物按压部，45上下移动装置，46前方限制部检测部，47第一货物检测部，48第二货物检测部，49控制部，49a CPU，49b ROM，49c RAM，49d存储设备，50无人输送车，51驱动部，52控制部，60货物，61货物主体，62插槽，63被卡合部，64被夹紧部，65腿部，66辅助腿部，67空间，70保管装置，71货物移动部，71a电动机，71b驱动辊，72夹紧机构，76控制部，80管理装置，A1限制位置，A2限制解除位置，B1下方位置，B2上方位置，L截面，P元件，S基板，W车轮。

Claims (5)

1.一种搬运台车，具备：

货物移动部，能够载置货物，使所述货物向水平的第一方向及与所述第一方向相反的第二方向移动；

第一方向限制部，设置为能够在形成上下关系的限制位置与限制解除位置之间移动，在处于所述限制位置时限制载置于所述货物移动部的所述货物向所述第一方向的移动，在处于所述限制解除位置时允许载置于所述货物移动部的所述货物向所述第一方向的移动；及

控制部，在使处于所述限制位置的所述第一方向限制部向所述限制解除位置移动前，执行以在所述第一方向限制部处于所述限制位置的状态下暂且使所述货物向所述第二方向移动的方式控制所述货物移动部的限制解除前处理。

2.根据权利要求1所述的搬运台车，其中，

所述搬运台车具备壁状的第二方向限制部，所述第二方向限制部设置于能够与所述货物的所述第二方向侧的面抵接的位置，限制所述货物向所述第二方向的移动。

3.根据权利要求1或2所述的搬运台车，其中，

所述搬运台车具备在所述货物移动部的上方沿着所述第一方向或所述第二方向设置的货物按压部。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的搬运台车，其中，

所述搬运台车具备检测所述第一方向限制部的位置的检测部，

所述控制部构成为，在使所述货物向所述第一方向移动时，在从所述检测部输入了检测到所述第一方向限制部处于所述限制解除位置的信号后，以使所述货物向所述第一方向移动的方式控制所述货物移动部。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的搬运台车，其中，

在所述货物的底面设置有被卡合部，

所述第一方向限制部具有：主体，能够以支轴为中心而在上下方向上转动；及卡合部，设置于所述主体的端部，在所述第一方向限制部处于所述限制位置的情况下与所述被卡合部相互卡合而限制所述货物向所述第一方向的移动，所述第一方向限制部通过所述主体以所述支轴为中心进行转动而能够在所述限制位置与所述限制解除位置之间移动。