WO2024095326A1 - 移載装置 - Google Patents

移載装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2024095326A1
WO2024095326A1 PCT/JP2022/040758 JP2022040758W WO2024095326A1 WO 2024095326 A1 WO2024095326 A1 WO 2024095326A1 JP 2022040758 W JP2022040758 W JP 2022040758W WO 2024095326 A1 WO2024095326 A1 WO 2024095326A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
magazine
transfer device
transfer
weight
feeder
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/040758
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
真人 山際
Original Assignee
株式会社Fuji
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Fuji filed Critical 株式会社Fuji
Priority to PCT/JP2022/040758 priority Critical patent/WO2024095326A1/ja
Publication of WO2024095326A1 publication Critical patent/WO2024095326A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G21/00—Supporting or protective framework or housings for endless load-carriers or traction elements of belt or chain conveyors
    • B65G21/10—Supporting or protective framework or housings for endless load-carriers or traction elements of belt or chain conveyors movable, or having interchangeable or relatively movable parts; Devices for moving framework or parts thereof
    • B65G21/12—Supporting or protective framework or housings for endless load-carriers or traction elements of belt or chain conveyors movable, or having interchangeable or relatively movable parts; Devices for moving framework or parts thereof to allow adjustment of position of load-carrier or traction element as a whole
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components

Definitions

  • This specification discloses a transfer device.
  • Patent Document 1 discloses a transfer device having a transfer mechanism capable of transferring a storage case containing a tape feeder to a storage facility, and an unmanned guided vehicle that transports the transfer mechanism.
  • Patent Document 2 discloses a device that uses a sensor to detect the number of trays in a magazine, calculates the total weight of the trays held in the magazine by multiplying the detected number of trays by the weight of each tray, and raises and lowers the magazine to a tray supply position at a speed according to the total tray weight, thereby speeding up the tray supply operation.
  • Patent Document 3 discloses a device that has a memory unit that stores the number of trays contained in the magazine, the number of components contained in the tray, the weight per tray, and the weight per component, calculates the total weight of the items contained in the magazine based on that information, and raises and lowers the magazine to a tray supply position at a speed according to the total weight, thereby speeding up the tray supply operation.
  • the transfer mechanism is generally powered by a battery.
  • simply trying to speed up the transfer of items may result in a large consumption of battery power, resulting in a shortened operating time.
  • the primary objective of this disclosure is to extend the operating time of a transfer device that is powered by a battery.
  • the transfer device of the present disclosure is a transfer mechanism having a placement section on which an article can be placed and capable of transferring the article placed on the placement section; A motor that receives power from a battery to drive the transfer mechanism; An acquisition unit that acquires the weight of the item; a control unit that determines a drive current based on the weight of the item acquired by the acquisition unit so that the drive current is smaller when the item is light than when the item is heavy, and drives and controls the motor; The gist of the plan is to prepare for these situations.
  • the drive current is determined so that it is smaller when the item is light than when it is heavy, and the motor is driven and controlled. This makes it possible to reduce battery power consumption when the item is light, and to extend the operating time of the transfer device.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a component mounting system 10.
  • FIG. FIG. FIG. 2 is a perspective view of the feeder storage 13.
  • FIG. FIG. 2 is a perspective view of the magazine storage device 30.
  • 2 is a schematic diagram of an automated guided vehicle 60 and a transfer device 70.
  • FIG. 1 is a perspective view of the transfer device 70 with the roller train 75 removed.
  • FIG. FIG. 4 is a schematic diagram of a weight sensor 78. 2 is a block diagram showing electrical connections in the component mounting system 10.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of a magazine transfer processing routine.
  • 10 is an explanatory diagram showing an example of the relationship between the weight of the magazine 50 and the driving current of the stepping motor 76.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the component mounting system 10.
  • FIG. 2 is a perspective view of the feeder 20.
  • FIG. 3 is a perspective view of the feeder storage 13.
  • FIG. 4 is a perspective view of the magazine 50.
  • FIG. 5 is a perspective view of the magazine storage device 30.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of the automatic guided vehicle 60 and the transfer device 70.
  • FIG. 7 is a perspective view of the transfer device 70 with the roller train 75 removed.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of the weight sensor 78.
  • FIG. 9 is a block diagram showing the electrical connection relationship of the component mounting system 10.
  • the X-axis direction (left-right direction), Y-axis direction (front-back direction), and Z-axis direction (up-down direction) are as shown in FIGS. 1 to 8 (the Z-axis direction is perpendicular to the paper in FIG. 1, and the Y-axis direction is perpendicular to the paper in FIG. 8).
  • the component mounting system 10 has multiple (five in this embodiment) component mounting devices 14, each of which receives a supply of components P from a feeder 20 and sequentially mounts the components P on a board S, thereby manufacturing a board S on which the components P are mounted.
  • the component mounting system 10 includes a production line L, a loader 17, an automated guided vehicle 60, a transfer device 70, and a management device 90 (see FIG. 9).
  • the production line L is configured with a printing device 11, a print inspection device 12, a feeder storage 13, multiple component mounting devices 14, a reflow device 15, and an appearance inspection device 16, arranged in this order.
  • the printing device 11 is a device that prints solder on the wiring pattern of the board S.
  • the printing device 11 includes a board transport device that transports the board S, a print head, a head moving device that moves the print head, a fixed frame to which a screen mask is fixed, a control device that is a computer including a CPU, ROM, RAM, storage (e.g., HDD or SSD), etc.
  • the print inspection device 12 is a device that inspects the state of the solder printed on the board S by the printing device 11.
  • the print inspection device 12 includes an inspection device and a control device (computer) that controls the inspection device, etc.
  • the feeder storage 13 is a device that stores the feeders 20 used by the component mounting device 14 and the used feeders 20.
  • the component mounting device 14 is a device that mounts components P on the board S on which solder has been printed by the printing device 11.
  • the component mounting device 14 has a mounting control device and a feeder set table, neither of which are shown in the figure.
  • the mounting control device becomes able to communicate with the feeder 20 and acquires information about the components P held by the feeder 20.
  • the reflow device 15 is a device that heats the board S to melt the solder, then cools it to electrically connect the components P onto the board S and fix the components P to the board S.
  • the visual inspection device 16 is a device that determines whether the amount of positional deviation between the actual mounting position and a predetermined target mounting position for each of the components P on the board S falls within the visual inspection tolerance range.
  • the feeder 20 is a component supplying device that supplies components P to the component mounting device 14. As shown in FIG. 2, the feeder 20 is a cassette-type tape feeder that has a tape reel 22 around which a tape 21 containing multiple components P is wound, a tape feed mechanism 23, a connector 24, rails 25, and a feeder control device (not shown) that controls the tape feed mechanism 23.
  • the loader 17 is an exchange device that moves along the production line L, removes used feeders 20 from the component mounting device 14 and stores them in the feeder storage 13, and removes feeders 20 to be used in the future from the feeder storage 13 and supplies them to the component mounting device 14.
  • the loader 17 is equipped with a loader control device (not shown).
  • the feeder storage cabinet 13 is a device for storing the feeders 20, and has a detachable magazine 50 that contains the feeders 20.
  • the feeder storage cabinet 13 includes two magazine storage devices 30 arranged side by side on the left and right as shown in FIG. 3, and a storage cabinet control device 45 (see FIG. 9).
  • the magazine 50 is a storage case capable of storing multiple feeders 20. As shown in FIG. 4, the magazine 50 has a magazine body 51, slots 52, a clamped portion 53, a connector 54 for the feeder 20, and a connector 55 for the magazine storage device 30.
  • the magazine body 51 is a rectangular parallelepiped housing.
  • a plurality of slots 52 are provided along the left-right direction on the bottom surface of the rear entrance side of the magazine body 51. The slots 52 can hold the feeder 20 by inserting the rail 25 of the feeder 20 from the rear.
  • the clamped portion 53 is a protrusion provided on the back side of the bottom surface of the magazine body 51, and is clamped by the clamp mechanism 40 of the magazine storage device 30.
  • the connector 54 is connected to the connector 24 of the feeder 20 when the feeder 20 is inserted into the slot 52.
  • the connector 55 can be connected to the connector 35 of the magazine mounting table 31.
  • the storage control device 45 (see FIG. 9) of the feeder storage 13 and the feeder 20 attached to the magazine 50 can communicate via the magazine 50, and the storage control device 45 acquires the attachment position of the feeder 20 set in the slot 52 of the magazine 50, the identification information of the feeder 20, information about the component P held by the feeder 20, etc.
  • the magazine storage device 30 is a device that receives magazines 50 containing feeders 20 to be used in the next production from the transfer device 70, and transfers magazines 50 containing used feeders 20 to the transfer device 70. As shown in FIG. 5, the magazine storage device 30 includes a magazine placement table 31 and a clamp mechanism 40.
  • the magazine mounting table 31 is a table for mounting the magazine 50. As shown in FIG. 5, the magazine mounting table 31 includes a roller support member 32, two roller rows 34, and a connector 35.
  • the roller support member 32 is a plate-shaped member on which the roller rows 34 are mounted.
  • the roller rows 34 are provided on the left and right sides of the roller support member 32.
  • the roller row 34 is a row of rollers 34R arranged in the front-rear direction, with the rotation axes arranged in the left-right direction.
  • Each roller 34R is rotatably attached to a roller mounting member 36 attached to the upper surface of the roller support member 32. With the magazine 50 mounted on it, each roller 34R receives power from a motor 37 (see FIG.
  • the connector 35 is provided on a wall portion 38 provided on the front side of the upper surface of the roller support member 32.
  • the connector 35 can be connected to a connector 55 provided on the front surface of the magazine 50.
  • the clamp mechanism 40 is a mechanism for clamping the magazine 50 placed on the magazine placement table 31. As shown in FIG. 5, the clamp mechanism 40 is provided between the two roller rows 34. The clamp mechanism 40 is mounted on a clamp slider 42 that can be moved forward and backward by an air cylinder 41. The clamp mechanism 40 has a hook-shaped clamper 43. The clamper 43 is positioned by an actuator (not shown) between the clamp release position shown in FIG. 5 and a clamp position (position rotated upward from the clamp release position). The clamp slider 42 stops at the position shown in FIG. 5 (rear position) when the magazine 50 is handed over. The clamp slider 42 has a stopper 44 for stopping the magazine 50 that has moved forward on the magazine placement table 31.
  • the storage controller 45 is a device that controls the entire feeder storage 13.
  • the storage controller 45 is a computer having a CPU, ROM, RAM, storage, etc.
  • the storage controller 45 outputs control signals to the magazine loading platform 31, the clamp mechanism 40, etc.
  • the automated guided vehicle 60 is a device that tows the transfer device 70 by connecting to the transfer device 70 and running.
  • the automated guided vehicle 60 has a battery 61 (see FIG. 9), a motor 62 for running, and a carrier control device (not shown).
  • the automated guided vehicle 60 runs by driving the motor 62 with power from the battery 61.
  • the automated guided vehicle 60 is configured as, for example, an AGV (Automatic Guided Vehicle) or an AMR (Autonomous Mobile Robot).
  • the carrier control device controls the running of the automated guided vehicle 60.
  • the transfer device 70 is a device capable of transferring the magazine 50 to and from the magazine storage device 30.
  • the transfer device 70 is connected to the automated guided vehicle 60 via a connector (not shown) and operates by receiving power from the battery 61 of the automated guided vehicle 60.
  • the transfer device 70 is configured as a cart that includes a base member 71, a magazine transfer mechanism 72, a stepping motor 76 (see Figure 9), a driver 77 (see Figure 9), a weight sensor 78, wheels 79, and a control device 80 (see Figure 9).
  • the base member 71 is a member to which the magazine transfer mechanism 72 (roller support member 73) is attached at the top. As shown in FIG. 8, the base member 71 has openings 71a that extend from the front end to the rear end at both the left and right ends. The base member 71 also has recesses 71b near the center in the front-rear and left-right directions.
  • the magazine transfer mechanism 72 has a roller support member 73 (see Figures 7 and 8) and a roller row 75 (see Figures 6 and 8).
  • the roller support member 73 is a member for supporting the roller row 75.
  • the roller support member 73 has a protrusion 73a.
  • the protrusion 73a protrudes downward from the lower surface of the roller support member 73 and extends in the front-to-rear direction.
  • the protrusion 73a is inserted into an opening 71a of the base member 71.
  • a slip-out prevention portion 73b is formed at the lower end of the protrusion 73a. This makes it possible to prevent the magazine transfer mechanism 72, together with the roller support member 73, from slipping out upward from the base member 71.
  • the roller row 75 is capable of carrying the magazine 50.
  • the roller row 75 has a plurality of rollers 75R and a plurality of roller mounting members 74.
  • Each roller 75R is rotatably attached to the roller mounting member 74 attached to the upper surface of the roller support member 73.
  • the roller mounting members 74 are a pair of left and right members with a roughly L-shaped cross section, and are provided on the upper surface of the roller support member 73 so that the rotation axis of the roller 75R faces the left-right direction.
  • the roller mounting members 74 are arranged in multiple rows in the front-rear direction on the upper surface of the roller support member 73 so that the multiple rollers 75R are lined up in the front-rear direction.
  • the stepping motor 76 (see FIG. 9) is a power source for rotating each roller 75R.
  • the stepping motor 76 supplies power to the rollers 75R on which the magazine 50 is placed, rotating the rollers 75R forward or backward, thereby moving the magazine 50 forward or backward within the magazine transfer mechanism 72.
  • the driver 77 (see FIG. 9) is a circuit for switching the switching element that drives the stepping motor 76.
  • the driver 77 is, for example, a motor driver of a constant current drive type.
  • the driver 77 includes, for example, a well-known step-up/step-down chopper circuit including a coil, a capacitor, and a transistor, and a switching element for driving the stepping motor 76.
  • the driver 77 inputs a set value of the drive current of the stepping motor 76 from the control device 80 (see FIG. 9).
  • the driver 77 controls the chopper circuit so that a voltage corresponding to the input set value of the drive current acts, and controls the switching element at a frequency corresponding to the target speed of the stepping motor 76.
  • the weight sensor 78 is a sensor that measures the weight of the magazine 50 placed on the roller row 75 of the magazine transfer mechanism 72.
  • the weight sensor 78 is arranged so as to be sandwiched between the bottom surface of the recess 71b formed in the base member 71 and the lower surface of the roller support member 73.
  • the weight sensor 78 outputs data related to the measured weight of the magazine 50 to the control device 80.
  • the control device 80 is a device that controls the entire transfer device 70. As shown in FIG. 9, the control device 80 is a computer equipped with a CPU 81, ROM 82, RAM 83, storage 84, etc. The control device 80 outputs a drive command including a set value of the drive current to the driver 77. The control device 80 also inputs a detection signal from the weight sensor 78. The control device 80 also exchanges data with the storage control device 45, the transport vehicle control device, etc.
  • the management device 90 is a device that manages the entire component mounting system 10.
  • the management device 90 is a computer that includes a CPU, ROM, RAM, storage, etc., and is connected to input devices such as a keyboard and a mouse, and a display.
  • the storage of the management device 90 stores the production program for the board S and production information related to the production of the board S.
  • the production program specifies the order in which components P are mounted on the board S in the multiple component mounting devices 14 in the component mounting system 10, the number of boards S to be produced, etc.
  • the management device 90 issues control signals to the printing device 11, the print inspection device 12, the component mounting device 14, the reflow device 15, the appearance inspection device 16, etc.
  • the management device 90 also exchanges data with the mounting control device, the storage control device 45, the control device 80, the loader control device, etc.
  • the operation of the component mounting system 10 will be described.
  • the operation of placing the magazine 50 on the transfer device 70 in a warehouse (not shown), towing the transfer device 70 from the warehouse to the front of the feeder storage 13 of the component mounting system 10 by an automated guided vehicle 60, and transferring the magazine 50 to the magazine storage device 30 of the feeder storage 13 will be described.
  • the warehouse is located in a different place from where the component mounting system 10 is installed.
  • the worker connects the automated guided vehicle 60 to the transfer device 70 in the warehouse.
  • the worker places the magazine 50 on the transfer device 70, attaches the tape feeder 20 containing the necessary parts to the magazine 50, and issues a transfer instruction to the automated guided vehicle 60.
  • the transfer instruction is input, the automated guided vehicle 60 moves to the front of the feeder storage 13 while towing the transfer device 70.
  • the storage control device 45 inputs a signal from a sensor (not shown) indicating that the automated guided vehicle 60 has moved to the front of the feeder storage 13. Thereafter, the storage control device 45 outputs an instruction to start transfer to the control device 80.
  • the CPU 81 of the control device 80 executes the magazine transfer processing routine shown in FIG. 10. It is assumed that the clamp slider 42 is positioned at the rear position shown in FIG. 5, and the clamper 43 is positioned at the clamp release position shown in FIG. 5.
  • the CPU 81 acquires the weight of the magazine 50 placed on the magazine transfer mechanism 72 from the weight sensor 78 (S100). Next, the CPU 81 sets the drive current of the stepping motor 76 (S105). Specifically, the CPU 81 calculates and sets the output value of the drive current according to the weight of the magazine 50 acquired in S100 based on the relationship between the weight of the magazine 50 and the drive current as shown in FIG. 11. This relationship is determined, for example, so that the lighter the weight of the magazine 50 is, the smaller the drive current of the stepping motor 76 becomes. Then, the CPU 81 outputs a drive command including the set value of the drive current of the stepping motor 76 set in S105 to the driver 77 (S110). After S110, the CPU 81 ends this routine.
  • the driver 77 changes the voltage applied to the stepping motor 76 so that the drive current of the stepping motor 76 becomes the set value. Specifically, the driver 77 controls the duty ratio of the step-up/step-down chopper circuit (transistor) by feedback control based on the deviation between the set value for the drive current and the current value of the current actually flowing through the stepping motor 76. The driver 77 also controls the switching element at a constant frequency so that the magazine 50 is transferred at a constant speed regardless of the weight of the magazine 50.
  • the CPU 81 sets the drive current of the stepping motor 76 so that the lighter the weight of the magazine 50 is, the smaller the value is, based on the relationship shown in FIG. 11. Then, the driver 77 changes the duty ratio of the step-up/step-down chopper circuit (transistor) so that a voltage according to the drive current acts. Therefore, the stepping motor 76 can be driven by a drive current appropriate for the weight of the magazine 50, and power consumption of the battery 61 can be reduced. For example, when the number of feeders 20 stored in the magazine 50 is small and the weight of the magazine 50 including the feeders 20 is relatively light, unnecessary power consumption can be reduced.
  • the driver 77 controls the switching element so that the magazine 50 is transferred at a constant speed regardless of the weight of the magazine 50.
  • the storage controller 45 pulls magazine 50 towards the front on the magazine mounting table 31. Specifically, the storage controller controls motor 37 which drives roller 34R to pull magazine 50 onto magazine mounting table 31. As magazine 50 moves forward on magazine mounting table 31, the front end of clamped portion 53 (see FIG. 4) provided on the underside of magazine 50 hits stopper 44 and stops at that position. Next, storage controller 45 clamps magazine 50. Specifically, storage controller 45 controls the actuator of clamp mechanism 40 so that clamper 43 is positioned from the release position to the clamp position. Then, clamped portion 53 of magazine 50 is clamped by stopper 44 and clamper 43. Next, the storage controller 45 connects the connector 55 (see FIG.
  • the storage controller 45 controls the air cylinder 41 (see FIG. 5) to move the clamp slider 42 (see FIG. 5), which clamps the magazine 50, forward, and connects the connector 55 of the magazine 50 to the connector 35 of the magazine mounting table 31.
  • the feeder storage 13 also has two magazine storage devices 30. Therefore, one can store a magazine 50 containing a feeder 20 to be used, and the other can store a magazine 50 containing a used feeder 20. Therefore, the feeder storage 13 can receive a magazine 50 containing a feeder 20 to be used from the transfer device 70, and then hand over the magazine 50 containing the used feeder 20 to the transfer device 70. This allows for efficient replenishment and collection of feeders 20 (magazines 50).
  • the transfer device 70 of this embodiment corresponds to the transfer device of this disclosure
  • the feeder 20 and the magazine 50 correspond to the items
  • the stepping motor 76 corresponds to the motor
  • the weight sensor 78 and the CPU 81 that executes the process of S100 of the magazine transfer processing routine correspond to the acquisition unit
  • the CPU 81 that executes the process of S105 of the transfer processing routine and the driver 77 correspond to the control unit.
  • the base member 71 corresponds to the base member.
  • the drive current is determined so that it is smaller when the magazine 50 including the feeder 20 is light than when it is heavy, and the stepping motor 76 is driven and controlled. This makes it possible to reduce power consumption of the battery 61 when the magazine 50 including the feeder 20 is light, and to extend the operating time of the transfer device 70.
  • the CPU 81 controls the driving current of the stepping motor 76 so that the lighter the weight of the magazine 50 including the feeder 20, the smaller the driving current becomes. This allows the driving current to be more finely adjusted according to the weight of the magazine 50 including the feeder 20, and further reduces the power consumption of the battery 61.
  • the transfer device 70 also includes a base member 71 disposed below the magazine transfer mechanism 72, and a weight sensor 78 disposed between the base member 71 and the magazine transfer mechanism 72. This allows the weight of the magazine 50 to be obtained more appropriately.
  • the transfer device 70 controls the stepping motor 76 so that the magazine 50 is transferred at a constant speed regardless of the weight of the magazine 50 including the feeder 20.
  • a speed that takes into account the impact and load on the magazine 50 and the feeder 20 when transferring the magazine 50 from the magazine transfer mechanism 72 it is possible to reduce the impact and load on the magazine 50 and the feeder 20.
  • the transfer device 70 is transported by an automated guided vehicle 60, and the stepping motor 76 is driven by power supplied from a battery 61 built into the automated guided vehicle 60.
  • the transfer device 70 can be made more simple in configuration and the operating time of the automated guided vehicle 60 can be extended.
  • the transfer device 70 can also transfer the feeders 20 (magazines 50) used in the component mounting devices 14 that make up the production line L for the boards S.
  • the weight of the magazine 50 when the feeders 20 are stored varies depending on the type and number of feeders 20. Therefore, it is very significant to obtain the weight of the magazine 50 in which the feeders 20 are stored and to determine the drive current based on the weight of the magazine 50.
  • the motor of the present disclosure has been described as a stepping motor 76.
  • the motor of the present disclosure may also be a servo motor.
  • the magazine 50 stores the parts P (feeders 20).
  • the magazine 50 may store trays containing the parts P or pallets on which the trays are placed, or may store screen masks used in the printing device 11, board support members, etc.
  • the weight of the magazine 50 is measured by the weight sensor 78 of the transfer device 70.
  • the CPU 81 may obtain the weight of the magazine 50 from the management device 90 in S100 of the transfer processing routine.
  • the management device 90 may estimate the weight based on at least the number of feeders 20.
  • the management device 90 may store the weight of the magazine 50, the number of feeders 20 contained in the magazine 50 in storage, the weights of the feeders 20, etc., and calculate the weight of the magazine 50 including the feeders 20 by calculation.
  • the management device 90 may further store the type and number of parts P contained in each feeder 20 and the weight of each part P in storage, and calculate the total weight by calculation.
  • the relationship between the weight of the magazine 50 and the drive current of the stepping motor 76 is such that the lighter the weight of the magazine 50, the smaller the value.
  • the relationship between the weight of the magazine 50 and the drive current of the stepping motor 76 may be such that the value of the drive current is set in stages (step-like) based on the weight of the magazine 50. In this case, as in the above-described embodiment, it is sufficient to set the drive current to be smaller when the weight of the magazine 50 is lighter than when it is heavy.
  • the transfer device 70 is towed by the unmanned guided vehicle 60.
  • the transfer device 70 may be placed on the unmanned guided vehicle 60 and transported. In this case, the transfer device 70 does not have to be configured as a cart.
  • the transfer device 70 receives power from the battery 61 of the automated guided vehicle 60.
  • the transfer device 70 may also be provided with a battery.
  • the transfer device 70 and the unmanned guided vehicle 60 are configured as separate entities.
  • the transfer device 70 and the unmanned guided vehicle 60 may be configured as an integrated entity.
  • the transfer device disclosed herein can be used in the component mounting system manufacturing industry.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本開示の移載装置は、物品を載置可能な載置部を有し、該載置部に載置された物品を移載可能な移載機構と、バッテリから電力供給を受けて移載機構を駆動するモータと、物品の重量を取得する取得部と、取得部により取得された物品の重量に基づいて、物品が軽い場合に重い場合よりも小さくなるように駆動電流を決定して、モータを駆動制御する制御部と、を備える。

Description

移載装置
　本明細書は、移載装置を開示する
　従来、部品が実装された基板を生産する生産ラインに対して必要な部品を移載可能な移載装置が知られている。例えば、特許文献１には、テープフィーダを収納した収納ケースを保管庫に移載可能な移載機構と、移載機構を搬送する無人搬送車と有する移載装置が開示されている。また、特許文献２には、センサを用いてマガジン内にあるトレイの数を検出し、検出したトレイの数にトレイ１つあたりの重量を乗じてマガジンに保持されているトレイの総重量を算出し、トレイの総重量に応じたスピードでマガジンをトレイの供給位置まで昇降させることで、トレイの供給動作を高速化させるものが開示されている。また、特許文献３には、マガジンに収容されたトレイの数と、トレイに収容された部品の数と、トレイ１つあたりの重量と、部品１つあたりの重量とを記憶した記憶部を有し、それらの情報に基づきマガジンに収容されるものの総重量を算出し、総重量に応じたスピードでマガジンをトレイ供給位置まで昇降させることで、トレイの供給動作を高速化させるものが開示されている。
国際公開第２０２１／１４４８６６号 特開平４－１７０１００号公報 特開２００２－３２９９９６号公報
　ところで、特許文献１に記載されている移動可能な移載装置においては、移載機構は、バッテリから電力供給を受けて駆動するのが一般的である。このような移載装置において、単に物品の移載の高速化を図ろうとすると、バッテリの電力を大きく消費して、動作時間が短くなるおそれがある。
　本開示は、バッテリから電力供給を受けて駆動する移載装置において、動作時間を延長させることを主目的とする。
　本開示は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の移載装置は、
　物品を載置可能な載置部を有し、該載置部に載置された物品を移載可能な移載機構と、
　バッテリから電力供給を受けて前記移載機構を駆動するモータと、
　前記物品の重量を取得する取得部と、
　前記取得部により取得された物品の重量に基づいて、前記物品が軽い場合に重い場合よりも小さくなるように駆動電流を決定して、前記モータを駆動制御する制御部と、
　備えることを要旨とする。
　この移載装置において、物品が軽い場合に重い場合よりも小さくなるように駆動電流を決定して、モータを駆動制御する。これにより、物品が軽い場合において、バッテリの電力消費を抑制することができ、移載装置の動作時間を延長させることができる。
部品実装システム１０の概略構成図である。 フィーダ２０の斜視図である。 フィーダ保管庫１３の斜視図である。 マガジン５０の斜視図である。 マガジン収納装置３０の斜視図である。 無人搬送車６０および移載装置７０の概略構成図である。 移載装置７０からローラ列７５を取り外した際の斜視図である。 重量センサ７８の概略構成図である。 部品実装システム１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。 マガジン移載処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 マガジン５０の重量とステッピングモータ７６の駆動電流との関係の一例を示す説明図である。
　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。図１は、部品実装システム１０の概略構成図である。図２は、フィーダ２０の斜視図である。図３は、フィーダ保管庫１３の斜視図である。図４は、マガジン５０の斜視図である。図５は、マガジン収納装置３０の斜視図である。図６は、無人搬送車６０および移載装置７０の概略構成図である。図７は、移載装置７０からローラ列７５を取り外した際の斜視図である。図８は、重量センサ７８の概略構成図である。図９は、部品実装システム１０の電気的な接続関係を示すブロック図である。なお、本実施形態において、Ｘ軸方向（左右方向）、Ｙ軸方向（前後方向）およびＺ軸方向（上下方向）は、図１～８に示した通りである（図１においてＺ軸方向は紙面垂直方向、図８においてＹ軸方向は紙面垂直方向）。
　部品実装システム１０は、複数（本実施形態では５台）の部品実装装置１４のそれぞれにおいて、フィーダ２０から部品Ｐの供給を受けて、基板Ｓに対して部品Ｐを順次実装していき、部品Ｐが実装された基板Ｓを製造するものである。部品実装システム１０は、図１に示すように、生産ラインＬと、ローダ１７と、無人搬送車６０と、移載装置７０と、管理装置９０（図９参照）とを備える。
　生産ラインＬは、図１に示すように、印刷装置１１と、印刷検査装置１２と、フィーダ保管庫１３と、複数の部品実装装置１４と、リフロー装置１５と、外観検査装置１６と、がこの順に配置されて構成されている。
　印刷装置１１は、基板Ｓの配線パターン上に、はんだを印刷する装置である。印刷装置１１は、基板Ｓを搬送する基板搬送装置や、印刷ヘッド、当該印刷ヘッドを移動させるヘッド移動装置、スクリーンマスクが固定された固定枠、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、ストレージ（例えばＨＤＤやＳＳＤ）等を含むコンピュータである制御装置等を含む。印刷検査装置１２は、印刷装置１１により基板Ｓに印刷されたはんだの状態を検査する装置である。印刷検査装置１２は、検査装置および当該検査装置を制御する制御装置（コンピュータ）等を含む。フィーダ保管庫１３は、部品実装装置１４で使用されるフィーダ２０や使用済みのフィーダ２０を保管する装置である。部品実装装置１４は、印刷装置１１により、はんだが印刷された基板Ｓに部品Ｐを装着する装置である。部品実装装置１４は、いずれも図示しない実装制御装置と、図示しないフィーダセット台を有する。フィーダ２０がフィーダセット台にセットされると、実装制御装置は、フィーダ２０と通信可能となり、フィーダ２０が保持している部品Ｐに関する情報を取得する。リフロー装置１５は、基板Ｓを加熱してはんだを溶融させた後、冷却して基板Ｓ上に部品Ｐを電気的に接続すると共に、基板Ｓに部品Ｐを固定する装置である。外観検査装置１６は、基板Ｓ上の部品Ｐのそれぞれにつき、実際の実装位置と予め定めた目標実装位置との位置ずれ量が外観検査許容範囲に収まっているか否かを判定する装置である。
　フィーダ２０は、部品実装装置１４に対して部品Ｐを供給する部品供給装置である。フィーダ２０は、図２に示すように、複数の部品Ｐを収容したテープ２１が巻回されているテープリール２２と、テープ送り機構２３と、コネクタ２４と、レール２５と、テープ送り機構２３を制御する図示しないフィーダ制御装置等を有するカセット式のテープフィーダである。
　ローダ１７は、図１に示すように、生産ラインＬに沿って移動し、部品実装装置１４から使用済みのフィーダ２０を取り出してフィーダ保管庫１３に回収したり、フィーダ保管庫１３から今後使用予定のフィーダ２０を取り出して部品実装装置１４に対して補給したりする交換装置である。ローダ１７は、図示しないローダ制御装置を備える。
　フィーダ保管庫１３は、フィーダ２０を保管するための装置であり、フィーダ２０を収納するマガジン５０が着脱可能に取り付けられている。フィーダ保管庫１３は、図３に示すように左右に並設された２つのマガジン収納装置３０と、保管庫制御装置４５（図９参照）と、を備える。
　マガジン５０は、複数のフィーダ２０を収容可能な収容ケースである。マガジン５０は、図４に示すように、マガジン本体５１と、スロット５２と、被クランプ部５３と、フィーダ２０用のコネクタ５４と、マガジン収納装置３０用のコネクタ５５と、を有する。マガジン本体５１は、直方体状の筐体である。スロット５２は、マガジン本体５１の後部入口側の底面に左右方向に沿って複数設けられている。スロット５２は、後方からフィーダ２０のレール２５を挿入することにより、フィーダ２０を保持可能である。被クランプ部５３は、マガジン本体５１の底面裏側に設けられた突起であり、マガジン収納装置３０のクランプ機構４０によってクランプされる。コネクタ５４は、フィーダ２０をスロット５２に差し込んだ際に、フィーダ２０のコネクタ２４と接続される。コネクタ５５は、マガジン載置台３１のコネクタ３５と接続可能である。マガジン５０のコネクタ５５とマガジン収納装置３０のコネクタ３５とが接続されると、フィーダ保管庫１３の保管庫制御装置４５（図９参照）とマガジン５０に装着されたフィーダ２０とがマガジン５０を介して通信可能となり、保管庫制御装置４５は、マガジン５０のスロット５２にセットされたフィーダ２０の装着位置や、フィーダ２０の識別情報、フィーダ２０が保持している部品Ｐに関する情報などを取得する。
　マガジン収納装置３０は、次の生産に用いるフィーダ２０を収容したマガジン５０を移載装置７０から受け取ったり、使用済のフィーダ２０を収容したマガジン５０を移載装置７０に受け渡したりする装置である。マガジン収納装置３０は、図５に示すように、マガジン載置台３１と、クランプ機構４０と、を備える。
　マガジン載置台３１は、マガジン５０を載置するための台である。マガジン載置台３１は、図５に示すように、ローラ支持部材３２と、２つのローラ列３４と、コネクタ３５と、を備える。ローラ支持部材３２は、ローラ列３４が設けられる板状の部材である。ローラ列３４は、ローラ支持部材３２の左側および右側に設けられている。ローラ列３４は、回転軸が左右方向に配置された複数のローラ３４Ｒが前後方向に並べられたものである。各ローラ３４Ｒは、ローラ支持部材３２の上面に取り付けられたローラ取付部材３６に回動可能に取り付けられている。各ローラ３４Ｒは、マガジン５０が載置された状態でモータ３７（図９参照）の動力を受けて正転または逆転することで、マガジン５０をマガジン収納装置３０内で前方または後方に移動させる。コネクタ３５は、ローラ支持部材３２の上面前側に設けられた壁部３８に設けられている。コネクタ３５は、マガジン５０の前面に設けられたコネクタ５５と接続可能である。
　クランプ機構４０は、マガジン載置台３１に載置されたマガジン５０をクランプする機構である。クランプ機構４０は、図５に示すように、２つローラ列３４同士の間に設けられている。クランプ機構４０は、エアシリンダ４１によって前後方向に移動可能なクランプスライダ４２に搭載されている。クランプ機構４０は、フック形状のクランパ４３を有している。クランパ４３は、図５に示すクランプ解除位置と図示しないクランプ位置（クランプ解除位置から上方に回動した位置）との間で図示しないアクチュエータによって位置決めされる。クランプスライダ４２は、マガジン５０の受渡時には図５に示す位置（後方位置）で停止している。クランプスライダ４２は、マガジン載置台３１において前方に向かって移動してきたマガジン５０を、停止させるためのストッパ４４を備えている。
　保管庫制御装置４５は、図９に示すように、フィーダ保管庫１３全体を制御する装置である。保管庫制御装置４５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ等を有するコンピュータである。保管庫制御装置４５は、マガジン載置台３１や、クランプ機構４０などに制御信号を出力する。
　無人搬送車６０は、移載装置７０に接続して走行することにより移載装置７０を牽引する装置である。無人搬送車６０は、バッテリ６１（図９参照）と、走行用のモータ６２と、図示しない搬送車制御装置と、を有する。無人搬送車６０は、バッテリ６１の電力によりモータ６２を駆動することにより走行する。無人搬送車６０は、例えば、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　Ｍｏｂｉｌｅ　Ｒｏｂｏｔ）として構成されている。搬送車制御装置は、無人搬送車６０の走行を制御する。
　移載装置７０は、マガジン収納装置３０との間でマガジン５０を受渡可能な装置である。移載装置７０は、図示しないコネクタを介して無人搬送車６０に接続され、無人搬送車６０のバッテリ６１から電力供給を受けて動作する。移載装置７０は、図６～８に示すように、ベース部材７１と、マガジン移載機構７２と、ステッピングモータ７６（図９参照）と、ドライバ７７（図９参照）と、重量センサ７８と、車輪７９と、制御装置８０（図９参照）とを備える台車として構成されている。
　ベース部材７１は、上部にマガジン移載機構７２（ローラ支持部材７３）が取り付けられる部材である。ベース部材７１は、図８に示すように、左右両端において前端側から後端側向かって延びる開口７１ａを有する。また、ベース部材７１は、前後方向および左右方向における中央部付近に凹部７１ｂを有する。
　マガジン移載機構７２は、ローラ支持部材７３（図７，８参照）と、ローラ列７５（図６，８参照）と、を有する。ローラ支持部材７３は、ローラ列７５を支持するための部材である。ローラ支持部材７３は、図８に示すように、突出部７３ａを有する。突出部７３ａは、ローラ支持部材７３の下面から下方に突出しており、前後方向に延在する。突出部７３ａは、ベース部材７１の開口７１ａに挿通されている。突出部７３ａの下端には、抜け止め部７３ｂが形成されている。これにより、マガジン移載機構７２がローラ支持部材７３ごと、ベース部材７１から上方に抜けるのを防止することができる。ローラ列７５は、マガジン５０を載置可能なものである。ローラ列７５は、複数のローラ７５Ｒと、複数のローラ取付部材７４と、を有する。各ローラ７５Ｒは、ローラ支持部材７３の上面に取り付けられたローラ取付部材７４に回動可能に取り付けられている。ローラ取付部材７４は、断面略Ｌ字状の左右一対の部材であり、ローラ７５Ｒの回転軸が左右方向を向くように、ローラ支持部材７３の上面に設けられている。ローラ取付部材７４は、複数のローラ７５Ｒが前後方向に並ぶようにローラ支持部材７３の上面に前後方向に複数並べられている。
　ステッピングモータ７６（図９参照）は、各ローラ７５Ｒを回転させるための動力源である。ステッピングモータ７６は、マガジン５０が載置された状態のローラ７５Ｒに動力を供給してローラ７５Ｒを正転または逆転させることで、マガジン５０をマガジン移載機構７２内で前方または後方に移動させる。
　ドライバ７７（図９参照）は、ステッピングモータ７６を駆動するスイッチング素子をスイッチングするための回路である。ドライバ７７は、例えば、定電流駆動方式のモータドライバである。ドライバ７７は、例えば、コイル、コンデンサ、およびトランジスタを含む周知の昇降圧チョッパ回路と、ステッピングモータ７６の駆動用のスイッチング素子とを備える。ドライバ７７は、制御装置８０（図９参照）からステッピングモータ７６の駆動電流の設定値を入力する。ドライバ７７は、入力した駆動電流の設定値に応じた電圧が作用するようにチョッパ回路を制御すると共にステッピングモータ７６の目標速度に応じた周波数でスイッチング素子を制御する。
　重量センサ７８は、マガジン移載機構７２のローラ列７５上に載置されたマガジン５０の重量を測定するセンサである。重量センサ７８は、ベース部材７１に形成された凹部７１ｂの底面と、ローラ支持部材７３の下面との間に挟まれるように配置されている。重量センサ７８は、測定したマガジン５０の重量に関するデータを制御装置８０に出力する。
　制御装置８０は、移載装置７０の全体を制御する装置である。制御装置８０は、図９に示すように、ＣＰＵ８１や、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、ストレージ８４等を備えたコンピュータである。制御装置８０は、ドライバ７７に駆動電流の設定値を含む駆動指令を出力する。また、制御装置８０は、重量センサ７８から検出信号を入力する。また、制御装置８０は、保管庫制御装置４５や、搬送車制御装置などとデータのやりとりを行なう。
　管理装置９０は、部品実装システム１０全体を管理する装置である。管理装置９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、ストレージ等を含むと共に、キーボード、マウスといった入力デバイスやディスプレイが接続されたコンピュータである。管理装置９０のストレージには、基板Ｓの生産プログラムや、基板Ｓの生産に関連した生産情報等が記憶されている。ここで、生産プログラムは、部品実装システム１０での複数の部品実装装置１４における基板Ｓに対する部品Ｐの装着順序や、基板Ｓの生産数等を規定するものである。管理装置９０は、印刷装置１１や、印刷検査装置１２、部品実装装置１４、リフロー装置１５、外観検査装置１６などに制御信号をする。また、管理装置９０は、実装制御装置や、保管庫制御装置４５、制御装置８０、ローダ制御装置などとデータのやりとりを行なう。
　次に、部品実装システム１０の動作について説明する。ここでは、図示しない倉庫において移載装置７０にマガジン５０を載置し、無人搬送車６０で倉庫から部品実装システム１０のフィーダ保管庫１３の前まで移載装置７０を牽引し、マガジン５０をフィーダ保管庫１３のマガジン収納装置３０に移載する動作について説明する。なお、倉庫は、部品実装システム１０が設置された場所とは異なる場所にある。
　まず、作業者は、倉庫において移載装置７０に無人搬送車６０を接続する。次に、作業者は、マガジン５０を移載装置７０に載置すると共にマガジン５０に必要な部品を収容したテープフィーダ２０を装着し、無人搬送車６０に対して搬送指示をする。搬送指示を入力すると、無人搬送車６０は、移載装置７０を牽引してフィーダ保管庫１３の前まで移動する。無人搬送車６０（移載装置７０）がフィーダ保管庫１３の前まで移動すると、保管庫制御装置４５は、図示しないセンサから無人搬送車６０がフィーダ保管庫１３の前まで移動したこと検出した旨の信号を入力する。その後、保管庫制御装置４５は、制御装置８０に対して移載開始の指示を出力する。移載開始の指示を入力すると、制御装置８０のＣＰＵ８１は、図１０に示すマガジン移載処理ルーチンを実行する。なお、クランプスライダ４２は図５に示す後方位置に位置決めされ、クランパ４３は図５に示すクランプ解除位置に位置決めされているものとする。
　マガジン移載処理ルーチンを開始すると、ＣＰＵ８１は、重量センサ７８からマガジン移載機構７２に載置されたマガジン５０の重量を取得する（Ｓ１００）。次に、ＣＰＵ８１は、ステッピングモータ７６の駆動電流を設定する（Ｓ１０５）。具体的には、ＣＰＵ８１は、図１１に示すような、マガジン５０の重量と駆動電流との関係に基づき、Ｓ１００で取得したマガジン５０の重量に応じた駆動電流の出力値を算出して設定する。この関係は、例えば、マガジン５０の重量が軽いほどステッピングモータ７６の駆動電流が小さい値となるように定められている。そして、ＣＰＵ８１は、Ｓ１０５で設定したステッピングモータ７６の駆動電流の設定値を含む駆動指令をドライバ７７に出力する（Ｓ１１０）。Ｓ１１０の後、ＣＰＵ８１は、本ルーチンを終了する。
　駆動電流の設定値を含む駆動指令を入力すると、ドライバ７７は、ステッピングモータ７６の駆動電流が設定値となるように、ステッピングモータ７６に印加される電圧を変更する。具体的には、ドライバ７７は、駆動電流の設定値と、実際にステッピングモータ７６に流れる電流の電流値との偏差に基づくフィードバック制御により、昇降圧チョッパ回路（トランジスタ）のデューティ比を制御する。また、ドライバ７７は、マガジン５０の重量に関わらずマガジン５０が一定の速度で移載されるように、スイッチング素子を一定の周波数で制御する。
　このように、移載装置７０では、ＣＰＵ８１は、図１１に示すような関係に基づき、マガジン５０の重量が軽いほど小さい値となるようにステッピングモータ７６の駆動電流を設定する。そして、ドライバ７７は、駆動電流に応じた電圧が作用するように昇降圧チョッパ回路（トランジスタ）のデューティ比を変更する。そのため、マガジン５０の重量に対して適切な駆動電流によりステッピングモータ７６を駆動することができ、バッテリ６１の電力消費を抑制できる。例えば、マガジン５０に収納されているフィーダ２０の数が少なく、フィーダ２０を含むマガジン５０の重量が比較的軽い場合には、無駄な電力消費を抑制することができる。また、ドライバ７７は、マガジン５０の重量に拘わらずマガジン５０が一定の速度で移載されるように、スイッチング素子を制御する。マガジン５０に対する衝撃や負荷が大きくならない移載速度となるような周波数を設定しておくことで、マガジン５０に対する衝撃や負荷を軽減することができる。
　図示しないセンサからマガジン５０（図４参照）を検出した旨の信号を入力すると、保管庫制御装置４５は、マガジン５０をマガジン載置台３１において手前に引き込む。具体的には、保管庫制御装置は、ローラ３４Ｒを駆動するモータ３７を制御して、マガジン５０をマガジン載置台３１に引き込む。マガジン５０がマガジン載置台３１を前方へ移動してくると、マガジン５０の下面に設けられた被クランプ部５３（図４参照）の前端がストッパ４４に当たってその位置で停止する。次に、保管庫制御装置４５は、マガジン５０をクランプする。具体的には、保管庫制御装置４５は、クランパ４３が解除位置からクランプ位置に位置決めされるようにクランプ機構４０のアクチュエータを制御する。すると、マガジン５０の被クランプ部５３は、ストッパ４４とクランパ４３とによってクランプされた状態になる。続いて、保管庫制御装置４５は、マガジン５０のコネクタ５５（図４参照）と、マガジン載置台３１（図５参照）のコネクタ３５（図５参照）とを接続させる。具体的には、保管庫制御装置４５は、エアシリンダ４１（図５参照）を制御してマガジン５０をクランプしているクランプスライダ４２（図５参照）を前方へ移動させて、マガジン５０のコネクタ５５をマガジン載置台３１のコネクタ３５に接続させる。
　これにより、生産に必要な部品Ｐ（フィーダ２０）を倉庫から生産ラインＬ（フィーダ保管庫１３）まで自動で搬送することができる。また、フィーダ保管庫１３は、２つのマガジン収納装置３０を有する。このため、一方に、使用予定のフィーダ２０を収納したマガジン５０収納可能であると共に他方に使用済みのフィーダ２０を収納したマガジン５０を収納可能である。したがって、フィーダ保管庫１３は、移載装置７０から使用予定のフィーダ２０を収納したマガジン５０を受け取った後、移載装置７０に対して使用済みのフィーダ２０を収納したマガジン５０を受け渡すことができる。よって、フィーダ２０（マガジン５０）の補給と回収とを効率よく行なうことができる。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。すなわち、本実施形態の移載装置７０が本開示の移載装置に相当し、フィーダ２０およびマガジン５０が物品に相当し、ステッピングモータ７６がモータに相当し、重量センサ７８とマガジン移載処理ルーチンのＳ１００の処理を実行するＣＰＵ８１とが取得部に相当し、移載処理ルーチンのＳ１０５の処理を実行するＣＰＵ８１およびドライバ７７が制御部に相当する。また、ベース部材７１がベース部材に相当する。
　以上詳説した移載装置７０では、フィーダ２０を含むマガジン５０が軽い場合に重い場合よりも小さくなるように駆動電流を決定して、ステッピングモータ７６を駆動制御する。これにより、フィーダ２０を含むマガジン５０が軽い場合において、バッテリ６１の電力消費を抑制することができ、移載装置７０の動作時間を延長することができる。
　また、移載装置７０では、ＣＰＵ８１は、フィーダ２０を含むマガジン５０の重量が軽いほどステッピングモータ７６の駆動電流が小さくなるように制御する。これにより、フィーダ２０を含むマガジン５０の重量に応じて駆動電流をより細かく調整することができ、バッテリ６１の電力消費を更に抑制することができる。
　また、移載装置７０では、マガジン移載機構７２の下方に設けられたベース部材７１を備え、ベース部材７１とマガジン移載機構７２との間に設けられた重量センサ７８を有している。これにより、より適切にマガジン５０の重量を取得することができる。
　また、移載装置７０では、フィーダ２０を含むマガジン５０の重量に関わらず一定の速度でマガジン５０が移載されるようにステッピングモータ７６を制御する。マガジン移載機構７２からマガジン５０を移載する際に、マガジン５０やフィーダ２０に対する衝撃や負荷を考慮した速度を設定しておくことで、マガジン５０やフィーダ２０に対する衝撃や負荷を軽減することができる。
　また、移載装置７０は、無人搬送車６０によって搬送され、ステッピングモータ７６は、無人搬送車６０に内蔵するバッテリ６１から電力の供給を受けて駆動する。マガジン５０の重量に応じた駆動電流を設定することで、移載装置７０をより簡易な構成にできると共に無人搬送車６０の動作時間を延長することができる。
　また、移載装置７０では、基板Ｓの生産ラインＬを構成する部品実装装置１４で使用されるフィーダ２０（マガジン５０）を移載可能である。フィーダ２０を収納した状態においてマガジン５０の重量は、フィーダ２０の種別や数により様々である。よって、フィーダ２０が収容されたマガジン５０の重量を取得すると共にマガジン５０の重量に基づいて駆動電流を決定することの意義は大きい。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　上述した実施形態では、本開示のモータをステッピングモータ７６として説明した。しかし、本開示のモータをサーボモータとしてもよい。
　上述した実施形態では、マガジン５０は、部品Ｐ（フィーダ２０）を収納するものとした。しかし、マガジン５０は、部品Ｐを収容したトレイもしくはトレイを載置したパレットを収納してもよいし、印刷装置１１で用いられるスクリーンマスクや、基板支持部材などを収納するものとしてもよい。
　上述した実施形態では、移載装置７０の重量センサ７８でマガジン５０の重量を測定するものとした。しかし、ＣＰＵ８１は、移載処理ルーチンのＳ１００において、管理装置９０からマガジン５０の重量を取得してもよい。この場合、管理装置９０は、すくなくともフィーダ２０の数に基づいて重量を推定してもよい。例えば、管理装置９０は、マガジン５０の重量や、ストレージにマガジン５０に収納されているフィーダ２０の数、フィーダ２０の重量などを記憶しておき、演算によりフィーダ２０を含むマガジン５０の重量を算出してもよい。なお、管理装置９０は、更に各フィーダ２０に収容されている部品Ｐの種別および数、各部品Ｐの重量をストレージに記憶しておき、演算により総重量を算出してもよい。
　上述した実施形態では、マガジン５０の重量とステッピングモータ７６の駆動電流との関係は、マガジン５０の重量が軽いほど小さい値となるものとした。しかし、マガジン５０の重量とステッピングモータ７６の駆動電流との関係は、マガジン５０の重量に基づいて段階的に駆動電流の値が設定されるもの（階段状）としてもよい。この場合も、上述した実施形態と同様に、マガジン５０の重量が軽い場合は重い場合よりも、駆動電流が小さくなるようにすればよい。
　上述した実施形態では、移載装置７０は、無人搬送車６０によって牽引されるものとした。しかし、移載装置７０は、無人搬送車６０に載置されて搬送されるものとしてもよい。この場合、移載装置７０は、台車として構成されていなくてもよい。
　上述した実施形態では、移載装置７０は無人搬送車６０のバッテリ６１から電力の供給を受けるものとした。しかし、移載装置７０にもバッテリが設けられていてもよい。
　上述した実施形態では、移載装置７０と無人搬送車６０とは別体に構成されるものとした。しかし、移載装置７０と無人搬送車６０とは、一体に構成されていてもよい。
　なお、本明細書では、出願当初の請求項４において「請求項１または２に記載の移載装置」を「請求項１ないし３のいずれか１項に記載の移載装置」に変更した技術思想も開示されている。また、本明細書では、出願当初の請求項５において「請求項１または２に記載の移載装置」を「請求項１ないし４のいずれか１項に記載の移載装置」に変更した技術思想も開示されている。また、本明細書では、出願当初の請求項７において「請求項１または２に記載の移載装置」を「請求項１ないし６のいずれか１項に記載の移載装置」に変更した技術思想も開示されている。
　本開示の移載装置は、部品実装システムの製造産業において利用可能である。
　１０　部品実装システム、１１　印刷装置、１２　印刷検査装置、１３　フィーダ保管庫、１４　部品実装装置、１５　リフロー装置、１６　外観検査装置、１７　ローダ、２０　フィーダ、２１　テープ、２２　テープリール、２３　テープ送り機構、２４　コネクタ、２５　レール、３０　マガジン収納装置、３１　マガジン載置台、３２　ローラ支持部材、３４　ローラ列、３４Ｒ　ローラ、３５　コネクタ、３６　ローラ取付部材、３７　モータ、３８　壁部、４０　クランプ機構、４１　エアシリンダ、４２　クランプスライダ、４３　クランパ、４４　ストッパ、４５　保管庫制御装置、５０　マガジン、５１　マガジン本体、５２　スロット、５３　被クランプ部、５４　コネクタ、５５　コネクタ、６０　無人搬送車、６１　バッテリ、６２　モータ、６８　重量センサ、７０　移載装置、７１　ベース部材、７１ａ　開口、７１ｂ　凹部、７２　マガジン移載機構、７３　ローラ支持部材、７３ａ　突出部、７３ｂ　抜け止め部、７４　ローラ取付部材、７５　ローラ列、７５Ｒ　ローラ、７６　ステッピングモータ、７７　ドライバ、７８　重量センサ、７９　車輪、８０　制御装置、８１　ＣＰＵ、８２　ＲＯＭ、８３　ＲＡＭ、８４　ストレージ、９０　管理装置、Ｌ　生産ライン、Ｐ　部品、Ｓ　基板。

Claims (7)

  1. 　物品を載置可能な載置部を有し、該載置部に載置された物品を移載可能な移載機構と、
    　バッテリから電力供給を受けて前記移載機構を駆動するモータと、
    　前記物品の重量を取得する取得部と、
    　前記取得部により取得された物品の重量に基づいて、前記物品が軽い場合に重い場合よりも小さくなるように駆動電流を決定して、前記モータを駆動制御する制御部と、
    　を備える移載装置。
  2. 　請求項１に記載の移載装置であって、
    　前記制御部は、前記物品が軽いほど前記駆動電流が小さくなるように制御する、
    　移載装置。
  3. 　請求項１または２に記載の移載装置であって、
    　前記移載機構の下方に設けられたベース部材
    　を備え、
    　前記取得部は、前記ベース部材と前記移載機構との間に設けられた重量センサを有する、
    　移載装置。
  4. 　請求項１または２に記載の移載装置であって、
    　前記制御部は、前記物品の重量に関わらず一定の速度で前記物品が移載されるように前記モータを制御する、
    　移載装置。
  5. 　請求項１または２に記載の移載装置であって、
    　無人搬送車によって搬送され、
    　前記モータは、前記無人搬送車に内蔵するバッテリから電力の供給を受けて駆動する、
    　移載装置。
  6. 　請求項５に記載の移載装置であって、
    　車輪を有する台車により形成されている、
    　移載装置。
  7. 　請求項１または２に記載の移載装置であって、
    　前記物品として、基板の生産ラインを構成するモジュールで使用される部材を移載可能である、
    　移載装置。
PCT/JP2022/040758 2022-10-31 2022-10-31 移載装置 WO2024095326A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/040758 WO2024095326A1 (ja) 2022-10-31 2022-10-31 移載装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/040758 WO2024095326A1 (ja) 2022-10-31 2022-10-31 移載装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024095326A1 true WO2024095326A1 (ja) 2024-05-10

Family

ID=90930024

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/040758 WO2024095326A1 (ja) 2022-10-31 2022-10-31 移載装置

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024095326A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08157061A (ja) * 1994-12-02 1996-06-18 Exedy Corp フリーフロー式搬送装置の加速装置
JP2013023346A (ja) * 2011-07-21 2013-02-04 Fujitsu Ltd 搬送装置の制御方法、制御プログラム及び制御装置、並びに搬送システム
WO2018038171A1 (ja) * 2016-08-24 2018-03-01 伊東電機株式会社 コンベヤ装置及びコンベヤユニット
JP2021128755A (ja) * 2020-02-10 2021-09-02 株式会社リコー 搬送システムおよび搬送方法
WO2022190374A1 (ja) * 2021-03-12 2022-09-15 株式会社Fuji 物品受け渡しシステムおよび方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08157061A (ja) * 1994-12-02 1996-06-18 Exedy Corp フリーフロー式搬送装置の加速装置
JP2013023346A (ja) * 2011-07-21 2013-02-04 Fujitsu Ltd 搬送装置の制御方法、制御プログラム及び制御装置、並びに搬送システム
WO2018038171A1 (ja) * 2016-08-24 2018-03-01 伊東電機株式会社 コンベヤ装置及びコンベヤユニット
JP2021128755A (ja) * 2020-02-10 2021-09-02 株式会社リコー 搬送システムおよび搬送方法
WO2022190374A1 (ja) * 2021-03-12 2022-09-15 株式会社Fuji 物品受け渡しシステムおよび方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11203198B2 (en) Printing apparatus and accommodation apparatus
KR100308737B1 (ko) 부품공급부에서부품을일괄교환하는방법및그대차와이송랙
EP2874480B1 (en) Component mounting system
JP4425855B2 (ja) 対回路基板作業機およびそれに対する構成要素の供給方法
JP7350933B2 (ja) 実装システム
US10906295B2 (en) Printing apparatus and printing system
KR100389755B1 (ko) 기판상의전자부품탑재장치및방법
US11765876B2 (en) Exchange device
JP6965273B2 (ja) 印刷装置
WO2024095326A1 (ja) 移載装置
JP2024040319A (ja) 印刷システム
CN113511475A (zh) 一种全自动车载上料丝网印刷机
JP7378544B2 (ja) 精密な位置決めが可能である位置決め装置と連動した、無人輸送車両を用いたアセンブリ部品供給装置の自動的な交換
JP7305266B2 (ja) 部品実装システム、部品実装システムの制御方法
JP2853338B2 (ja) 実装機への部品供給装置
EP3809809B1 (en) Exchange device
WO2022259467A1 (ja) 運搬台車
WO2022224432A1 (ja) 実装システム
JP4252387B2 (ja) 部品実装装置及び部品実装方法
WO2023100298A1 (ja) 作業ロボット及び部品実装システム
JP7289963B2 (ja) 部品種類管理装置
WO2022224431A1 (ja) 交換ユニット、印刷装置、実装システム及び交換ユニットの制御方法
WO2023242944A1 (ja) 物品搬送システムおよび物品搬送方法
JP7249451B2 (ja) ユニット交換用台車
WO2024095316A1 (ja) 物品搬送装置、台車および台車と牽引装置の連結方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22964349

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1