JP6965273B2 - 印刷装置 - Google Patents

Description

本開示は、印刷装置に関する。

従来、基板などの印刷対象に対してスクリーンマスクを用いて粘性流体の印刷処理を行う印刷装置において、スクリーンマスクの自動交換を行うものが知られている。例えば、特許文献１には、下方に突出したロッドと、ロッドを移動させることによりスクリーンマスクを摺動させて本体フレームへの出し入れを行う摺動子と、を備えた印刷装置が記載されている。

特開平０４−１０７１４６号公報

ところで、印刷装置では、印刷対象に粘性流体を印刷するスキージについても交換を要する。しかし、特許文献１の印刷装置では、スキージの交換については記載されていない。従来は、作業者がスキージを取り付けるネジの付け外しを行うなど、手作業でスキージの交換を行っていた。このような印刷装置では、作業者の作業を低減することが求められていた。

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであり、スキージの交換に関する作業者の作業を低減することを主目的とする。

本開示は、上述した主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の印刷装置は、
印刷対象への粘性流体の印刷処理に用いられるスキージを固定する固定状態と該スキージを固定しない解除状態とを切り替えるように構成されたスキージ固定部と、
前記スキージ固定部を移動させることで、前記印刷処理時に該スキージ固定部に固定されたスキージをスクリーンマスク上で移動させるスキージ移動部と、
を備えたものである。

この印刷装置では、スキージ移動部が固定状態のスキージ固定部を移動させることでスキージを移動させて印刷処理を行う。そして、スキージを交換する際には、スキージ固定部が固定状態と解除状態とを切り替えるため、例えば上述したネジの付け外しの作業を作業者が行う必要がない。したがって、この印刷装置はスキージの交換に関する作業者の作業を低減することができる。

印刷システム１の構成の概略の一例を示す構成図。 印刷装置１０及び収納装置１００の概略縦断面図 印刷システム１の電気的な接続関係を示すブロック図。 スキージ固定部２４，スキージ３０，及びスキージ搬送治具１１０の斜視図。 印刷処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 印刷処理と読取処理とを並行して行う様子を示す説明図。 印刷結果取得処理を行う様子を示す説明図。 マスク搬出処理の様子を示す説明図。 スキージ搬出処理の説明図。 スキージ３０をスキージ固定部２４に装着する動作の説明図。

次に、本開示の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は、本開示の一実施形態である印刷システム１の構成の概略の一例を示す構成図である。図２は、印刷装置１０及び収納装置１００の概略縦断面図である。図３は、印刷システム１の電気的な接続関係を示すブロック図である。図４は、スキージ固定部２４，スキージ３０，及びスキージ搬送治具１１０の斜視図である。印刷システム１は、粘性流体としてのはんだペースト（以下、単にはんだと称する）をスクリーンマスク５５を用いて印刷対象（ここでは基板Ｓ）上に印刷処理する印刷装置１０を備えている。また、印刷システム１は、印刷装置１０で用いられる交換用のスキージ３０を収納する収納装置１００と、印刷装置１０での処理に関する情報を管理する管理コンピュータ（ＰＣ）１５０とを備えている。なお、印刷システム１は、電子部品を基板Ｓ上に実装する図示しない実装装置などの他の対基板作業装置をさらに備えた実装システムとして構成されていてもよい。粘性流体としては、はんだのほか、例えば導電性ペースト、接着剤などが挙げられる。印刷装置１０は、印刷処理に用いるスキージ３０の自動交換が可能な装置として構成されている。また、スキージ３０の交換処理は、図２，図４に示すスキージ搬送治具１１０を用いて行われる。本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１，２に示した通りとする。

印刷装置１０は、図１，２に示すように、スキージ３０を用いてスクリーンマスク５５上のはんだをスクリーンマスク５５に形成されたパターン孔５８に押し込むことによりそのパターン孔５８を介して下方の基板Ｓにはんだを塗布（印刷）する装置である。印刷装置１０は、印刷制御部１１（交換制御部の一例，図３）と、印刷処理部２０と、供給部４０と、マスク作業部５０と、基板固定部６０と、撮像部９０と、読取部９７と、を備えている。また、印刷装置１０は、表示画面が表示され作業者による各種入力操作が可能な操作パネルとして構成された表示操作部９８（図３）と、接続された他の機器と通信を行う図示しない通信部とを備えている。

印刷制御部１１は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ、作業領域として用いられるＲＡＭ、各種データを記憶するＨＤＤなどを備えている。印刷制御部１１は印刷装置１０全体を制御する。

印刷処理部２０は、印刷装置１０の上段に配設されており、スクリーンマスク５５を用いて粘性流体を基板Ｓ上に印刷処理するユニットである。印刷処理部２０は、図３に示すように、印刷ヘッド２１と、印刷移動部２２と、スキージ昇降部２３と、スキージ固定部２４と、スキージ３０と、搬送ロッド３８と、荷重センサ３９とを備えている。印刷移動部２２は、印刷ヘッド２１を所定の印刷方向（ここでは前後方向）に移動するものであり、前後方向に形成されたガイドとガイドに沿って移動するスライダとスライダを駆動するモータとを備えている。スキージ昇降部２３は、ピストンロッド２３ａ（図２，図４）を有するエアシリンダとして構成され、ピストンロッド２３ａを昇降させることでスキージ固定部２４及びスキージ３０を昇降させる。印刷処理部２０は、第１，第２スキージ３０ａ，３０ｂの２つのスキージ３０を有しており、それに対応して２つのピストンロッド２３ａと２つのスキージ固定部２４とを有している。荷重センサ３９は、この２つのピストンロッド２３ａにそれぞれ配設されており、例えばロードセルとして構成されている。荷重センサ３９は、印刷処理時にスクリーンマスク５５を押圧する第１，第２スキージ３０ａ，３０ｂの各々の荷重を検出する。

２つのスキージ固定部２４は、前後対称に配設されている点以外は同様の構成であるため、以下、前側のスキージ固定部２４について図４を用いて説明する。なお、図４は、スキージ固定部２４にスキージ３０が取り付けられる前の状態を示しており、この図４ではスキージ３０は後述するスキージ交換処理で用いられるスキージ搬送治具１１０に取り付けられている。

スキージ固定部２４は、スキージ３０（ここでは第１スキージ３０ａ）を固定する固定状態とスキージ３０を固定しない解除状態とを切り替えるように構成された機構である。図４に示すように、スキージ固定部２４は、ピストンロッド２３ａの下端に接続されており、エアシリンダ２５と、規制部材２６と、を備えている。エアシリンダ２５は、下方に突出するシリンダ軸２５ａを昇降させる機構である。シリンダ軸２５ａの下端にはフランジ２５ｂが形成されており、フランジ２５ｂの上面がスキージ３０を下方から支持するように構成されている。規制部材２６は、固定状態でスキージ３０の突出部３４と係合してスキージ３０前後の移動を規制する部材である。規制部材２６は、エアシリンダ２５の左右両側にそれぞれ１つずつ配設されている。各々の規制部材２６は、前方に突出する爪部２７ａ，２７ｂを有している。爪部２７ａ，２７ｂの下面には上方に向かって凹んだ凹部２８ａ，２８ｂがそれぞれ形成されている。スキージ固定部２４では、エアシリンダ２５がフランジ２５ｂを上昇させた状態が固定状態であり、固定状態に比してエアシリンダ２５がフランジ２５ｂを下降させた状態が解除状態である。このフランジ２５ｂの昇降により、スキージ固定部２４は、固定状態ではフランジ２５ｂの上面と規制部材２６の下面との間でスキージ３０の取付部材３２を挟持する。また、スキージ固定部２４は、解除状態では固定状態に比してフランジ２５ｂと規制部材２６とが相対的に上下に離間することで、スキージ３０の固定を解除する。

図４に示すように、スキージ３０は、パターン孔５８（図２）よりも左右に長い長さに形成されたスキージブレード３１と、スキージブレード３１をスキージ固定部２４に取り付けるための取付部材３２と、を備えている。取付部材３２は、位置決め部材３３と、突出部３４と、軸部材３５と、フランジ部３６とを備えている。位置決め部材３３は、上面視でＵ字状に形成された部材であり、スキージ固定部２４のシリンダ軸２５ａが前後に通過可能な開口部３３ａと、位置決め部材３３の下面であり開口部３３ａに向かって（Ｕ字の内側に向かって）水平に突出する被把持面３３ｂとを有している。スキージ固定部２４のシリンダ軸２５ａが後方から前方に向かって位置決め部材３３の開口部３３ａ内に入っていくと、フランジ２５ｂの上面が被把持面３３ｂと上下に対向する。この被把持面３３ｂと取付部材３２の上面である被把持面３２ａとが、スキージ固定部２４のシリンダ軸２５ａの上面と規制部材２６の下面とに挟持されることで、スキージ３０はスキージ固定部２４に把持固定される。突出部３４は、位置決め部材３３の左右両側に１つずつ配設されており、いずれの突出部３４もスキージ固定部２４の凹部２８ａ，２８ｂ内に嵌まり込んで規制部材２６と係合するように構成されている。規制部材２６と突出部３４とが係合することで、スキージ固定部２４に対するスキージ３０の前後方向への移動が規制される。軸部材３５は、位置決め部材３３の左右両側に１つずつ配設されており、各々が突出部３４の上面から上方に突出している。軸部材３５の上端には、それぞれフランジ部３６が形成されている。フランジ部３６は、スキージ搬送治具１１０の係合部１１５と係合する部材である。

図４には、印刷装置１０がスキージ３０の自動交換に用いるスキージ搬送治具１１０も併せて図示している。スキージ搬送治具１１０は、枠状のフレーム１１１と、スキージ３０を取付可能なホルダ１１２と、フレーム１１１の右側面の後端付近に配置されたバーコード１１６とを備えている。スキージ搬送治具１１０は、前後対称な２つのホルダ１１２を備えている。各々のホルダ１１２は、フレーム１１１を左右に掛け渡すように配置された本体部分と、本体部分からフレーム１１１の前後方向内側に突出する支持部１１３とを備えている。支持部１１３は、各々のホルダ１１２について左右に並んで２つずつ配設されている。支持部１１３は、図４右上の拡大図に示すように、スキージ３０の軸部材３５が前後方向に通過可能な開口部１１４を有している。また、支持部１１３は、スキージ３０のフランジ部３６が係合してスキージ３０を固定する係合部１１５を有している。係合部１１５は、支持部１１３の開口縁に形成された、フランジ部３６の下面側の部分がはまる凹部である。スキージ３０は、係合部１１５にフランジ部３６がはまると、自重によりスキージ搬送治具１１０に対するＸＹ方向への相対移動が規制される。また、スキージ３０は、上方に移動されてフランジ部３６が係合部１１５から外れた位置（取外位置とも称する）では、ＸＹ方向への移動規制が解除され、開口部１１４から取外可能になる。バーコード１１６は、スキージ搬送治具１１０に取り付けられているスキージ３０を識別するための識別情報であり、例えば作業者によって予め取り付けられる。

搬送ロッド３８は、図示しないモーターにより昇降可能に印刷ヘッド２１に配設されている（図２）。この搬送ロッド３８は、スキージ３０よりも下方に突出した状態で印刷移動部２２により前後に移動することで、搬送レール５３上に載置されたスクリーンマスク５５及び各搬送治具を前後に押して搬送する。これにより、搬送ロッド３８は、収納装置１００から印刷装置１０へのスクリーンマスク５５及び各搬送治具の搬出入が可能である。

供給部４０は、供給ヘッド４１と、はんだが収容されたカートリッジ４９とを備えている。供給ヘッド４１は、カートリッジ４９に例えばエアによる圧力を供給して、カートリッジ４９の下面の図示しないノズルからはんだを吐出させる。供給部４０は印刷ヘッド２１に取り付けられており印刷移動部２２により前後に移動する。

マスク作業部５０は、図２に示すように上下方向で印刷処理部２０と基板固定部６０との間に配設されており、スクリーンマスク５５を固定保持するユニットである。マスク作業部５０は、図３などに示すように、マスク固定部５１と、位置調整部５２と、搬送レール５３と、を備えている。マスク固定部５１は、スクリーンマスク５５を位置決めして水平な姿勢で支持固定するものである。位置調整部５２は、基板固定部６０に固定された基板Ｓに対して適正な位置にスクリーンマスク５５のパターン孔５８が配置されるようマスク固定部５１をＸＹ方向に位置調整するものである。搬送レール５３は、前後方向に伸びた左右１対のレールであり、搬送ロッド３８に押されたスクリーンマスク５５や各搬送治具が前後方向に沿って移動するようにこれらをガイドする。スクリーンマスク５５は、所望の配線パターンなどのパターン孔５８が形成されたマスク本体５６と、マスク本体５６を所定のテンションで保持する枠体５７と、マスク本体５６は、例えば金属の薄板である。スクリーンマスク５５の下面には位置認識用の識別部（例えばマーク）が形成されている。スクリーンマスク５５の右側面の後端付近には、スクリーンマスク５５の識別情報を表す図示しないバーコードが配設されている。このバーコードは例えば作業者によって予め取り付けられる。

基板固定部６０は、図２及び図３に示すように、マスク作業部５０の下方に配設され、基板Ｓを搬入し、搬入した基板Ｓを位置決めして支持し、スクリーンマスク５５に接触，離間させるユニットである。基板固定部６０は、基板Ｓを左右方向に搬送する基板搬送コンベア６１と、基板Ｓを下方から支持する基板支持部材７０と、基板固定部６０全体や基板支持部材７０を昇降させる基板昇降部６５とを備える。

撮像部９０は、図２に示すように上下方向でマスク作業部５０と基板固定部６０との間に配設されており、画像を撮像する撮像処理を行うユニットである。この撮像部９０は、図１，２に示すように、キャリッジ９１と、撮像移動部９２と、撮像部本体９５と、を備えている。キャリッジ９１は、撮像部本体９５が配設されており、撮像移動部９２によってＸＹ方向に移動する。撮像移動部９２は、Ｘ軸スライダ９３とＹ軸スライダ９４とを備えている。Ｙ軸スライダ９４は、Ｘ軸方向を長手方向とする板状部材であり、一対のガイドレール８８ｂに沿って移動モータにより移動する。Ｘ軸スライダ９３は、キャリッジ９１に配設されており、Ｙ軸スライダ９４の下側でＸ軸方向に形成されたガイドに沿って移動モータにより移動する。撮像部本体９５は、上方及び下方が撮像領域であり、照明部と光学系と撮像素子とを備えている。撮像部本体９５は、例えばスクリーンマスク５５の下面に形成された識別部と、基板支持部材７０の識別部７５とを撮像可能である。また、撮像部本体９５は、基板固定部６０に固定された基板Ｓの上面も撮像可能であり、基板Ｓへの印刷処理の印刷結果に関する印刷結果情報としての撮像画像を取得する。

読取部９７は、収納装置１００に収納された交換用のスキージ３０に関する情報を読み取る装置であり、本実施形態ではバーコードリーダとして構成されている。読取部９７は、図１に示すように印刷装置１０内の右前方に配置され、左方向が読取方向である。読取部９７は、スクリーンマスク５５が搬出入される高さ（搬入高さ）と同じ高さに配置されており、スクリーンマスク５５の右側面の前端付近に付されたバーコードを読み取り可能である。また、読取部９７は、スキージ搬送治具１１０が同じ高さに搬送されれば、バーコード１１６を読み取ることができる。

収納装置１００は、印刷装置１０の前方に配設されており、交換用のスキージ３０を収納し、印刷装置１０との間でスキージ３０の搬出入を行う装置である。収納装置１００は、筐体１０１と、収納部１０２と、搬送コンベア１０４と、コンベア昇降部１０５と、収納制御部１０６を備えている。筐体１０１は略直方体状の箱体であり、内部に収納部１０２を有している。筐体１０１の下面にはキャスターなどの移動部が配設されており、例えば作業者が収納装置１００を移動可能である。収納部１０２は、交換用のスキージ３０及びスキージ搬送治具１１０を収納可能な箱体であり、内部に複数の搬送コンベア１０４が配設されている。収納部１０２は、スクリーンマスク５５も収納可能に構成されている。搬送コンベア１０４は、上下方向に複数段配設されており、本実施形態では、図２に示すように上から順に第１〜第５搬送コンベア１０４ａ〜１０４ｅが配設されている。第１〜第５搬送コンベア１０４ａ〜１０４ｅの各々は、左右一対のベルトコンベアとして構成されており、載置された物体を前後方向に搬送する。なお、図１では図示の都合上、搬送コンベア１０４を４段のみ示している。収納部１０２は、この第１〜第５搬送コンベア１０４ａ〜１０４ｅの各々にスキージ３０を少なくとも１つ載置可能に構成されている。収納部１０２は、第１〜第５搬送コンベア１０４ａ〜１０４ｅによって分けられる上下方向に複数段の収納領域１０３を有している。収納領域１０３は、第１搬送コンベア１０４ａよりも上側の領域として第１収納領域１０３ａを有しており、同様に第２〜第５搬送コンベア１０４ｂ〜１０４ｅの各々よりも上側の領域として第２〜第５収納領域１０３ｂ〜１０３ｅを有している。収納部１０２は前後が開口している。これにより、作業者が前方から収納部１０２にスキージ３０を挿入したり、収納装置１００が収納部１０２の後方を介してスキージ３０を印刷装置１０に搬出入したりすることができる。コンベア昇降部１０５は、収納部１０２を上下に昇降させる機構であり、例えば図示しないガイドとボールねじと駆動モータとを備えている。コンベア昇降部１０５が収納部１０２を昇降させることで、搬送コンベア１０４が昇降する。なお、スキージ搬送治具１１０及びスクリーンマスク５５は、複数の搬送コンベア１０４のいずれにも載置可能となるように左右方向の幅が定められており、例えば左右方向の幅が略同一になっている。

収納制御部１０６は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ、作業領域として用いられるＲＡＭ、各種データを記憶するＨＤＤなどを備えている。収納制御部１０６は、収納装置１００全体を制御する。

次に、こうして構成された印刷システム１の動作について説明する。特に、印刷装置１０が必要に応じてスキージ３０を自動交換しながら実行する印刷処理と、印刷処理と並行して収納装置１００に収納されたスキージ３０の識別情報を読み取る読取処理とについて説明する。図５は、印刷処理ルーチンの一例を示す説明図である。図６は、印刷処理と読取処理とを並行して行う様子を示す説明図である。

まず、作業者が収納装置１００に対して行う作業について説明する。作業者は、印刷装置１０が例えば後述する図５のステップＳ１００〜Ｓ１３０の印刷処理を行っている間に、スキージ３０の交換が必要になる場合に備えて、予め収納装置１００に交換用のスキージ３０を取り付けたスキージ搬送治具１１０を収納しておく。また、作業者は、使用中のスキージ３０を印刷装置１０から搬出するために必要になる空き状態のスキージ搬送治具１１０を、少なくとも１つ収納装置１００に収納しておく。さらに、作業者は、複数の収納領域１０３のうち少なくとも１つを、使用中のスクリーンマスク５５の印刷装置１０からの搬出用に空けておく。図２では、第１収納領域１０３ａが空いた状態になっており、第２収納領域１０３ｂには空き状態のスキージ搬送治具１１０が収納されている。また、第３収納領域１０３ｃには使用中のスキージ３０と同じ種類（例えば同じアタック角度）のスキージ３０を取り付けたスキージ搬送治具１１０が収納されているものとする。第４，第５収納領域１０３ｄ，１０３ｅには、使用中のスキージ３０とは異なる２種類のアタック角度のスキージ３０を取り付けたスキージ搬送治具１１０が収納されているものとする。作業者は、スキージ３０の交換が必要になった時ではなく、印刷装置１０が印刷処理を行っている間に、交換用のスキージ３０を予め収納装置１００に収納しておけばよい。そのため、作業者は、作業負担が少ない時間帯に交換用のスキージ３０を用意する作業を行うことができる。

なお、作業者は、スキージ搬送治具１１０に取り付けられたスキージ３０の識別情報を表すバーコード１１６を、予めそのスキージ搬送治具１１０に付しておく。例えば、作業者は、スキージ搬送治具１１０に取り付けられているスキージ３０の種別（ここではアタック角度）を表す情報が、そのスキージ搬送治具１１０のバーコード１１６に含まれるようにしておく。なお、バーコード１１６には、スキージ搬送治具１１０の状態を表す情報も含まれていてもよい。例えば、バーコード１１６には、スキージ搬送治具１１０の２つのホルダ１１２の各々が空きであるか否かを表す情報が含まれていてもよい。こうすることで、印刷制御部１１は、スキージ搬送治具１１０のバーコード１１６を読取部９７に読み取らせることで、スキージ搬送治具１１０のホルダ１１２が空きであるか否かや、スキージ搬送治具１１０に取り付けられたスキージ３０の種別を識別することができる。

次に、読取処理について説明する。読取処理を行うための読取処理ルーチンは、印刷制御部１１のＨＤＤに記憶され、例えば所定時間の経過毎、又は作業者から読取処理の実行指示を入力したあとに、実行される。読取処理ルーチンを開始すると、印刷制御部１１は、収納装置１００の収納制御部１０６に対して、収納部１０２に収納されたスキージ搬送治具１１０を読取部９７が読取可能な位置に順次移動させるように指令を出力する。この指令を受けた収納制御部１０６は、まず、コンベア昇降部１０５の昇降を必要に応じて行って搬送コンベア１０４に載置されたスキージ搬送治具１１０と読取部９７との高さを同じにする。次に、収納制御部１０６は、搬送コンベア１０４によりスキージ搬送治具１１０を後方に搬送してバーコード１１６を読取部９７が読取可能な位置まで移動させる。そして、収納制御部１０６は、スキージ搬送治具１１０を前方に搬送して元の位置に戻す。この間に、印刷制御部１１は読取部９７にバーコード１１６を読み取らせて、取得した情報をＨＤＤに記憶する。収納制御部１０６は、第１搬送コンベア１０４ａ〜第５搬送コンベア１０４ｅについて順次同様の処理を行う。図６は、収納装置１００が第２収納領域１０３ｂに収納されたスキージ搬送治具１１０を読取部９７が読み取り可能な位置まで搬送した状態を示している。この読取処理により、印刷制御部１１は、収納装置１００の収納領域１０３の各々にいずれの種類のスキージ３０が収納されているかの情報、空き状態のスキージ搬送治具１１０が複数の収納領域１０３のいずれに収納されているかの情報など、後述するスキージ交換処理で必要な情報を取得して記憶する。また、印刷制御部１１は、例えば搬送コンベア１０４による搬送を行っても読取部９７が情報を読み取らない状態が所定時間継続したことを検出することによって、スキージ搬送治具１１０が収納されていない空き状態の収納領域１０３（図６では第１収納領域１０３ａ）を特定することもできる。なお、図６に示すように、読取部９７は印刷装置１０の前側に配設されている。そのため、前方の収納装置１００からスキージ搬送治具１１０が読取部９７の読取位置まで搬送されても、後述する印刷処理における印刷処理部２０，供給部４０，マスク作業部５０，基板固定部６０，撮像部９０の動作に支障がない。したがって、印刷制御部１１は印刷処理と並行して読取処理を行うことができる。これにより、印刷処理を停止することなく印刷制御部１１は収納装置１００に収納されたスキージ３０及びスキージ搬送治具１１０の情報を取得することができる。

なお、読取処理時の収納装置１００側の動作に関して、予め収納制御部１０６の記憶部に読取処理時の動作ルーチンが記憶されており印刷制御部１１は動作ルーチンの開始指令を出力するだけであってもよい。あるいは、印刷制御部１１がコンベア昇降部１０５及び搬送コンベア１０４の個別の動作指令を収納制御部１０６に順次出力してもよい。

次に、印刷処理について説明する。図５の印刷処理ルーチンは、印刷制御部１１のＨＤＤに記憶され、印刷制御部１１が作業者から表示操作部９８を介して印刷処理の実行指示を入力したあと、又は印刷制御部１１が管理ＰＣ１５０から印刷処理の実行指令を入力したあとに、実行される。印刷処理ルーチンを開始すると、印刷制御部１１は、まず、ステップＳ１００〜Ｓ１３０の印刷処理を行う。印刷処理では、印刷制御部１１は、図６に示すように基板Ｓを基板固定部６０により固定して上昇させることでスクリーンマスク５５に当接させる基板搬送固定処理を行う（ステップＳ１００）。このとき、印刷制御部１１は、必要に応じてマスク作業部５０によりスクリーンマスク５５の位置を調整して、パターン孔５８と基板Ｓとの位置合わせを行う。基板搬送固定処理を行うと、印刷制御部１１は、はんだ供給処理を行う（ステップＳ１１０）。具体的には、印刷制御部１１は、スクリーンマスク５５上に供給ヘッド４１を移動させ、カートリッジ４９からスクリーンマスク５５上にはんだを吐出させる。はんだ供給処理を行うと、印刷制御部１１は、スキージ移動処理を行う（ステップＳ１２０）。具体的には、印刷制御部１１は、印刷ヘッド２１を移動させると共にスキージ３０（図６では第１スキージ３０ａ）を下降させてスキージ３０をスクリーンマスク５５の上面に当接させ、スキージ３０を前後方向に移動させてはんだを基板Ｓ上に印刷する。印刷制御部１１は、スクリーンマスク５５上で第１スキージ３０ａを後方に移動させる処理と第２スキージ３０ｂを前方に移動させる処理との少なくとも一方を行う。このとき、印刷制御部１１は、荷重センサ３９が検出したスキージ３０の荷重を取得してＨＤＤに記憶する。なお、印刷制御部１１は、取得した荷重が第１，第２スキージ３０ａ，３０ｂのいずれの値であるかの情報も併せて記憶する。スキージ移動処理を行うと、印刷制御部１１は、撮像部９０により基板Ｓ上を撮像して印刷結果としての撮像画像を取得する印刷結果取得処理を行って（ステップＳ１３０）、印刷処理を終了する。図７は、印刷結果取得処理を行う様子を示す説明図である。図７に示すように、印刷制御部１１は、基板台昇降部６５により基板Ｓを下降させ、基板Ｓの上方に撮像部９０を移動させ、撮像部本体９５により基板Ｓの上面を撮像して撮像画像を取得する。本実施形態では、周知の三次元演算を用いて基板Ｓに印刷されたはんだの三次元計測が可能な撮像画像を取得するものとした。例えば、撮像部９０は、撮像部本体９５の照明部により基板Ｓの斜め上方から所定の光成分パターンを照射して、撮像画像を取得する。

印刷処理を行うと、印刷制御部１１は、スキージ３０が摩耗してスキージ３０の交換が必要であるとみなせる交換タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。印刷制御部１１は、ステップＳ１２０のスキージ移動処理で荷重センサ３９から取得したスキージ３０の荷重に基づいて、この判定を行う。例えば、取得したスキージ３０の荷重が所定の閾値よりも小さかった場合には、そのスキージ３０が摩耗しており交換タイミングであると判定する。なお、印刷制御部１１は、スキージ移動処理で記憶した情報に基づいて、第１スキージ３０ａ，３０ｂのいずれが交換タイミングであるかも併せて判定する。

ステップＳ１４０で交換タイミングであると判定すると、印刷制御部１１は、交換タイミングと判定されたスキージ３０の自動交換を行うスキージ交換処理を行う（ステップＳ１５０）。ステップＳ１５０では、使用中のスキージ３０と同種のスキージ３０、ここでは同じアタック角度のスキージ３０に交換する。なお、印刷制御部１１は、上述した読取処理で取得した情報を適宜参照しながらスキージ交換処理を行う。

ステップＳ１５０のスキージ交換処理では、印刷制御部１１は、使用中のスクリーンマスク５５を搬出するマスク搬出処理と、使用中のスキージ３０を搬出するスキージ搬出処理と、交換用のスキージ３０を搬入するスキージ搬入処理と、搬出したスクリーンマスク５５を搬入するマスク搬入処理と、をこの順で行う。なお、本実施形態では、搬送レール５３を用いてスキージ搬送治具１１０を搬送する。そのため、スキージ交換処理を行う場合には、まずマスク搬出処理を行ってスクリーンマスク５５を搬送レール５３上から退避させておき、スキージの交換が終了した後に、マスク搬入処理を行ってスクリーンマスク５５を元の位置に戻す。以下、第１，第２スキージ３０ａ，３０ｂを共に交換する場合を例として、スキージ交換処理について説明する。

図８は、マスク搬出処理の様子を示す説明図である。マスク搬出処理を開始すると、印刷制御部１１は、まず、スクリーンマスク５５を搬出するための高さ（搬出高さ）に、空いている搬送コンベア１０４（ここでは第１搬送コンベア１０４ａ）が位置するようにコンベア昇降部１０５を動作させる。スクリーンマスク５５の搬出高さは、第１搬送コンベア１０４ａと搬送レール５３とが同じ高さになるような位置である。次に、印刷制御部１１は、搬送ロッド３８を下方に突出させると共に印刷移動部２２を制御して、スクリーンマスク５５を搬送レール５３に沿って前方に搬送する（図８）。そして、印刷制御部１１は、搬送ロッド３８によってスクリーンマスク５５を第１搬送コンベア１０４ａまで搬送させてスクリーンマスク５５を搬出する。また、印刷制御部１１は、第１搬送コンベア１０４ａによりスクリーンマスク５５をさらに前方に搬送させて、収納部１０２にスクリーンマスク５５を収納させる。これにより、搬送レール５３上からスクリーンマスク５５が除去されて、スキージ搬送治具１１０を搬送レール５３上で搬送しやすくなる。なお、図８では、搬送ロッド３８はスクリーンマスク５５の端部（ここでは後端）を外側から押すことでこれを搬送しているが、これに限らず例えば枠体５７の内側を押すことでスクリーンマスク５５を搬送してもよい。同様に、後述するスキージ搬送治具１１０の搬送においても、搬送ロッド３８はスキージ搬送治具１１０の端部を外部から押してもよいし、フレーム１１１の内側を押してもよいし、スキージ搬送治具１１０に取り付けられたスキージ３０を押してもよい。

図９は、スキージ搬出処理の様子を示す説明図である。スキージ搬出処理では、印刷制御部１１は、まず、空きのホルダ１１２を有するスキージ搬送治具１１０を載置している搬送コンベア１０４（ここでは第２搬送コンベア１０４ｂ）と搬送レール５３とが同じ高さ（搬出高さ）になるようにコンベア昇降部１０５を動作させる。そして、第２搬送コンベア１０４ｂと搬送ロッド３８とを制御してスキージ搬送治具１１０を印刷装置１０内に搬入する（図９Ａ）。次に、印刷制御部１１は、印刷移動部２２及びスキージ昇降部２３を制御してスキージ固定部２４に取り付けられた第１スキージ３０ａを前方に移動させ、スキージ搬送治具１１０の前側の空きのホルダ１１２に第１スキージ３０ａを取り付ける（図９Ｂ）。同様に、印刷制御部１１は、第２スキージ３０ｂを後方に移動させ、スキージ搬送治具１１０の後ろ側の空きのホルダ１１２に第２スキージ３０ｂを取り付ける（図９Ｃ）。そして、印刷制御部１１は、スキージ３０が取り付けられたスキージ搬送治具１１０を搬送ロッド３８によって第２搬送コンベア１０４ｂまで搬送させて、スキージ搬送治具１１０を搬出する（図９Ｄ）。また、印刷制御部１１は、第２搬送コンベア１０４ｂによりスキージ搬送治具１１０をさらに前方に搬送させて、収納部１０２にスキージ搬送治具１１０を収納させる。

スキージ搬入処理では、印刷制御部１１は、上述したスキージ搬出処理と逆の手順で、スキージ３０を搬入する。すなわち、印刷制御部１１は、まず、交換用のスキージ３０が取り付けられたスキージ搬送治具１１０を載置する第３搬送コンベア１０４ｃと搬送レール５３とが同じ高さ（搬入高さ）になるようにコンベア昇降部１０５を動作させる。次に、印刷制御部１１は、第３搬送コンベア１０４ｃ及び搬送ロッド３８によりスキージ搬送治具１１０を搬入する。続いて、印刷制御部１１は、印刷移動部２２及びスキージ昇降部２３を制御して前側のスキージ固定部２４を前方に移動させ、スキージ搬送治具１１０の前側のホルダ１１２に取り付けられたスキージ３０を前側のスキージ固定部２４に取り付ける。同様に、印刷制御部１１は、後側のスキージ固定部２４を後方に移動させ、スキージ搬送治具１１０の後側のホルダ１１２に取り付けられたスキージ３０を後側のスキージ固定部２４に取り付ける。その後、印刷制御部１１は、スキージ３０が取り外されたスキージ搬送治具１１０を搬送ロッド３８により搬出し、第３搬送コンベア１０４ｃによりスキージ搬送治具１１０を収納部１０２に収納させる。

ここで、スキージ固定部２４からホルダ１１２へのスキージ３０の引き渡しと、ホルダ１１２からスキージ固定部２４への交換用のスキージ３０の受け取りとについて詳細に説明する。説明の便宜上、スキージ３０の受け取りについて先に説明する。図１０は、スキージ３０をスキージ固定部２４に装着する動作の説明図である。なお、図１０は前側のスキージ固定部２４がスキージ３０を受け取る様子を示している。また、図１０の左列は位置決め部材３３及びエアシリンダ２５の上下前後方向に沿った概略断面図であり、図１０の中央列は規制部材２６及び軸部材３５の上下前後方向に沿った概略断面図であり、図１０の右列はスキージ固定部２４及びスキージ３０の右上前方から見た斜視図である。スキージ３０を受け取る際には、印刷制御部１１は、まず、スキージ固定部２４を下降させ、スキージ固定部２４を解除状態にし、受け取り対象のスキージ３０の後方から、スキージ固定部２４を前方に移動させる（図１０Ａ）。これにより、シリンダ軸２５ａがスキージ３０の開口部３３ａに挿入されていく。このとき、スキージ３０の軸部材３５は規制部材２６の爪部２７ａ，２７ｂの間に挿入されていく。そして、シリンダ軸２５ａが位置決め部材３３と当接してシリンダ軸２５ａの前方への移動が位置決め部材３３によって規制される位置で、両者の前後方向の位置決めがなされる（図１０Ｂ）。この位置がスキージ３０の受取位置である。なお、本実施形態では、受取位置は、位置決め部材３３のうち開口部３３ａに面する後面（開口部３３ａの行き止まり部分）とシリンダ軸２５ａの前面とが当接する位置とした。ただし、受取り位置は、フランジ２５ｂと位置決め部材３３とが当接してフランジ２５ｂの前方への移動が位置決め部材３３によって規制される位置としてもよい。また、スキージ固定部２４が受取位置に位置するとき、規制部材２６の凹部２８ａはスキージ３０の突出部３４の真上に位置する（図１０Ｂ）。続いて、印刷制御部１１は、エアシリンダ２５を制御してスキージ固定部２４を解除状態から固定状態に切り替える（図１０Ｃ）。これにより、フランジ２５ｂが固定状態での位置まで上昇して位置決め部材３３の被把持面３３ｂを押し上げる。これによりフランジ部３６が押し上げられてフランジ部３６とホルダ１１２の係合部１１５との係合が解除され、スキージ３０が取外位置に移動する。また、これによりスキージ３０の突出部３４は、上昇してスキージ固定部２４の凹部２８ａ，２８ｂ内に嵌まり込んで規制部材２６と係合する。規制部材２６と突出部３４とが係合することで、スキージ固定部２４に対するスキージ３０の前後方向への移動が規制される。また、固定状態では、位置決め部材３３の下面である被把持面３３ｂと取付部材３２の上面である被把持面３２ａとが、スキージ固定部２４のシリンダ軸２５ａの上面と規制部材２６の下面とに挟持されることで、スキージ３０はスキージ固定部２４に把持固定される。そして、印刷制御部１１は、印刷移動部２２を制御してスキージ固定部２４を後方に移動させる。これにより、スキージ３０のフランジ部３６が開口部１１４を通過して、ホルダ１１２からスキージ３０が完全に取り外される（図１０Ｄ）。なお、スキージ搬送治具１１０の後側のホルダ１１２からスキージ固定部２４に交換用の第２スキージ３０ｂを受け取る場合は、印刷制御部１１は上記の動作と前後対称な動作を行えばよい。

スキージ固定部２４からホルダ１１２へのスキージ３０の引き渡しは、上記の受け取りと逆の手順で行うことができる。第１スキージ３０ａをスキージ搬送治具１１０の前側のホルダ１１２に引き渡す場合には、印刷制御部１１は、まず、前側のスキージ固定部２４を下降させ、ホルダ１１２の後方から、スキージ固定部２４を前方に向けて移動させる。これにより、空きのホルダ１１２の係合部１１５の真上にフランジ部３６を位置させる。この位置がスキージ３０の引渡位置である。次に、印刷制御部１１は、スキージ固定部２４を固定状態から解除状態に切り替える。これにより、係合部１１５とフランジ部３６とが係合してスキージ３０が取付位置に位置し、ホルダ１１２にスキージ３０が取り付けられる。また、規制部材２６と突出部３４との係合が解除される。そして、印刷制御部１１は、スキージ固定部２４を後方に移動させる。なお、スキージ搬送治具１１０の後側のホルダ１１２に第２スキージ３０ｂを引き渡す場合は、印刷制御部１１は上記の動作と前後対称な動作を行えばよい。

次に、マスク搬入処理について説明する。印刷制御部１１は、上記のマスク搬出処理と逆の手順でマスク搬入処理を行うことができる。マスク搬入処理では、印刷制御部１１は、まず、マスク搬出処理で搬出したスクリーンマスク５５を搬入するための高さ（搬入高さ）に、搬送コンベア１０４（ここでは第１搬送コンベア１０４ａ）が位置するようにコンベア昇降部１０５を動作させる。スクリーンマスク５５の搬入高さは、スクリーンマスク５５の搬出高さと同じである。次に、印刷制御部１１は、第１搬送コンベア１０４ａ及び搬送ロッド３８によりスクリーンマスク５５を後方に搬送させて、スクリーンマスク５５を搬入する。以上のマスク搬出処理、スキージ搬出処理、スキージ搬入処理、及びマスク搬入処理を行うと、印刷制御部１１はステップＳ１５０のスキージ交換処理を終了する。

ステップＳ１５０のあと、又はステップＳ１４０でスキージ３０の交換タイミングでない場合には、印刷制御部１１は、使用中のスキージ３０のアタック角度が不適切か否かを判定する（ステップＳ１６０）。具体的には、印刷制御部１１は、まず、ステップＳ１３０の印刷結果取得処理で取得した撮像画像に基づいて、三次元計測を行って、基板Ｓ上に印刷されたはんだの立体的な状態を測定する。三次元計測には、例えば位相シフト法などを用いることができる。そして、印刷制御部１１は、測定されたはんだの三次元形状と、予めＨＤＤに記憶されている印刷結果が良好とみなせるはんだの三次元形状のパターンとを比較して印刷結果の良否を検査し、不良であればアタック角度が不適切と判定する。なお、アタック角度が不適切か否かだけでなく、アタック角度が適切な角度よりも大きいか小さいかについても判定してもよい。例えば、はんだの高さが、スキージ動作方向の上流側が低く、下流側が突起した所定のパターンの形状となっている場合には、印刷結果が不良でありスキージ３０のアタック角度が大きいと判定してもよい。なお、印刷制御部１１は、アタック角度が不適切であると判定した場合には、第１，第２スキージ３０ａ，３０ｂのうち直前のスキージ移動処理で使用した１以上のスキージを交換対象に設定する。

ステップＳ１６０でアタック角度が不適切であると判定すると、印刷制御部１１は、交換対象に設定したスキージ３０の自動交換を行うスキージ交換処理を行う（ステップＳ１７０）。ステップ１７０は、使用中のスキージ３０と異なるアタック角度のスキージ３０に交換する点以外は、ステップＳ１５０のスキージ交換処理と同様に行う。なお、印刷制御部１１は、交換対象のスキージ３０のアタック角度が適切な角度よりも大きいか小さいかの判定結果と、読取処理で取得した情報とに基づいて、収納装置１００に収納されているいずれのスキージ３０に交換するかを判定してもよい。例えば、印刷制御部１１は、アタック角度が適切な角度よりも大きいと判定した場合には、読取処理で取得した情報に基づいて、使用中のスキージ３０よりもアタック角度の小さいスキージ３０を収納している収納領域１０３を特定して、そのスキージ３０と使用中のスキージ３０との自動交換を行ってもよい。

ステップＳ１７０のあと、又はステップＳ１６０でスキージ３０のアタック角度が不適切でない場合には、印刷制御部１１は、生産が完了したかを判定し（ステップＳ１８０）、完了していないときにはステップＳ１００以降の処理を実行する。すなわち、印刷制御部１１は、必要に応じてスキージ３０を交換しながら、印刷処理を繰り返し行う。ステップＳ１８０で生産が完了したときには、印刷制御部１１は印刷処理ルーチンを終了する。

ここで、本実施形態の印刷装置１０の主要な要素と本開示の印刷装置との対応関係について説明する。本実施形態のスキージ固定部２４が本開示の印刷装置の「スキージ固定部」に相当し、印刷移動部２２及びスキージ昇降部２３が「スキージ移動部」に相当する。また、位置決め部材３３が「位置決め部材」に相当し、規制部材２６が「規制部材」に相当し、フランジ２５ｂが「第１挟持部材」に相当し、規制部材２６が「第２挟持部材」に相当し、印刷移動部２２，搬送ロッド３８，及び搬送レール５３が「搬送部」に相当し、印刷制御部１１が「交換制御部」に相当し、荷重センサ３９及び印刷制御部１１が「検出部」に相当する。

以上詳述した本実施形態の印刷装置１０は、スキージ移動部（ここでは印刷移動部２２及びスキージ昇降部２３）が固定状態のスキージ固定部２４を移動させることでスキージ３０を移動させて印刷処理を行う。そして、スキージ３０を交換する際には、スキージ固定部２４が固定状態と解除状態とを切り替える。そのため、例えばスキージ３０を交換する際にスキージ３０を取り外すためのネジの付け外しの作業を作業者が行う必要がない。したがって、この印刷装置１０はスキージ３０の交換に関する作業者の作業を低減することができる。

また、印刷装置１０において、印刷移動部２２及びスキージ昇降部２３は、交換用のスキージ３０の受取位置までスキージ固定部２４を移動させるように構成され、スキージ３０は、受取位置まで移動したスキージ固定部２４のシリンダ軸２５ａと当接してスキージ固定部２４とスキージ３０との位置決めを行う位置決め部材３３を有している。これにより、スキージ固定部２４が受取位置に向かって移動していくと、受取位置でスキージ固定部２４と交換用のスキージ３０の位置決め部材３３とが当接して位置決めされる。したがって、印刷装置１０では、スキージ固定部２４がスキージ３０を固定する際の両者の位置ずれが抑制される。

さらに、印刷装置１０において、スキージ固定部２４は、固定状態でスキージ３０の突出部３４と係合してスキージ固定部２４に対するスキージ３０の前後への移動を規制する規制部材２６を有している。したがって、印刷装置１０は、固定状態でのスキージ３０とスキージ固定部２４との位置ずれを規制部材２６によって抑制できる。しかも、位置決め部材３３による位置決めが行われた状態で規制部材２６がスキージ３０の突出部３４と係合する。そのため、規制部材２６とスキージ３０の突出部３４との位置ずれが抑制されて、両者がより確実に係合する。

さらにまた、スキージ固定部２４は、固定状態ではスキージ３０を挟持して固定し解除状態では固定状態に比して相対的に上下に離間するフランジ２５ｂ及び規制部材２６を有している。したがって、印刷装置１０は、フランジ２５ｂ及び規制部材２６の上下方向の接近と離間を切り替えるという比較的簡易な構成で、固定状態と解除状態とを切り替えることができる。

そしてまた、印刷移動部２２及びスキージ昇降部２３は、交換用のスキージ３０が取り付けられたスキージ搬送治具１１０のホルダ１１２からのスキージ３０の受取位置までスキージ固定部３０を移動させるように構成されている。そして、フランジ２５ｂは、スキージ固定部２４が受取位置にある状態で解除状態での位置から固定状態での位置に移動（ここでは上昇）すると、その移動に伴ってホルダ１１２から取外可能である取外位置に交換用のスキージ３０を移動させる。これにより、スキージ固定部２４は、解除状態から固定状態への切り替えによって、スキージ３０を固定するだけでなくスキージ３０の取外位置への移動も行うことができる。したがって、例えば印刷装置１０がスキージ３０の取外位置への移動とスキージ３０の固定とを別々に行う場合と比較して、スキージ３０の交換を効率よく行うことができる。

そしてまた、印刷装置１０は、交換用のスキージ３０が取り付けられたスキージ搬送治具１１０を搬送する搬送部としての印刷移動部２２，搬送ロッド３８，及び搬送レール５３と、スキージ交換処理を実行する印刷制御部１１と、を備えている。そして、印刷制御部１１は、スキージ交換処理において、印刷移動部２２，スキージ昇降部２３，搬送ロッド３８，及び搬送レール５３を制御して、スキージ搬送治具１１０を搬入しスキージ固定部２４に固定されたスキージ３０をスキージ搬送治具１１０への引渡位置まで移動させ、スキージ固定部２４を解除状態に切り替えてスキージ３０をスキージ搬送治具１１０に取り付け、取り付け後のスキージ搬送治具１１０を搬出するスキージ搬出処理を行う。また、印刷制御部１１は、スキージ交換処理において、印刷移動部２２，スキージ昇降部２３，搬送ロッド３８，及び搬送レール５３を制御して、交換用のスキージ３０が取り付けられたスキージ搬送治具１１０を搬入しスキージ固定部２４をスキージ搬送治具１１０からのスキージ３０の受取位置まで移動させ、スキージ３０をスキージ搬送治具１１０から取り外しスキージ固定部２４を固定状態に切り替えてスキージ３０をスキージ固定部２４に固定し、取り外し後のスキージ搬送治具１１０を搬出するスキージ搬入処理を行う。したがって、印刷装置１０はスキージ３０の自動交換を行うことができるため、スキージ３０の交換に関する作業者の作業をより低減することができる。

そしてまた、上述した搬送部（ここでは印刷移動部２２，搬送ロッド３８，及び搬送レール５３）及びスキージ移動部（ここでは印刷移動部２２及びスキージ昇降部２３）は、少なくとも一部（印刷移動部２２）が共通の機構である。したがって、印刷装置１０が搬送部とスキージ移動部とを全く別の機構として備える場合と比較して、印刷装置１０の部品点数を減らすことができる。

そしてまた、印刷装置１０は、スキージ３０が摩耗してスキージ３０の交換が必要であるとみなせる交換タイミングを検出する荷重センサ３９及び印刷制御部１１を備えている。そして、印刷制御部１１は、交換タイミングを検出した場合には、スキージ交換処理を実行する。したがって、印刷装置１０は、スキージ３０が摩耗して交換が必要な場合にスキージ３０を自動的に交換することができる。

そしてまた、搬送部（ここでは印刷移動部２２，搬送ロッド３８，及び搬送レール５３）は、スキージ固定部２４に固定されたスキージ３０とはアタック角度の異なる１種類以上のスキージ３０を収納する収納装置１００との間で、収納されたスキージ３０のうち少なくとも１つが取り付けられたスキージ搬送治具１１０の搬出入を行うように構成されている。そして、印刷制御部１１は、印刷処理の印刷結果に関する印刷結果情報を撮像部９０から入力し、印刷結果情報に基づいてスキージ固定部２４に固定されたスキージ３０のアタック角度が不適切と判定した場合に、スキージ交換処理を実行してスキージ３０を異なるアタック角度のスキージ３０に交換する。したがって、印刷装置１０は、アタック角度の不適切なスキージ１０を自動的に交換することができる。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、スキージ固定部２４は固定状態ではフランジ２５ｂの上面と規制部材２６の下面との間でスキージ３０の取付部材３２を挟持したが、これに限られない。例えば、フランジ２５ｂの上面と、その真上のエアシリンダ２５本体の下面とで、取付部材３２を挟持してもよい。また、上述した実施形態では、スキージ固定部２４はスキージ３０を上下から挟持したが、これに限らず例えば前後から挟持してもよい。また、スキージ固定部２４は挟持以外の態様でスキージ３０を固定してもよい。

上述した実施形態では、印刷制御部１１は、印刷処理部２０が備える荷重センサ３９が検出した荷重に基づいてスキージ３０の交換タイミングを検出したが、これに限られない。例えば、印刷制御部１１は、基板固定部６０が備える荷重センサが検出した荷重に基づいて交換タイミングを検出してもよい。あるいは、印刷制御部１１は、ステップＳ１３０で取得した基板Ｓの印刷結果情報に基づいて、スキージ３０が摩耗して交換が必要であるとみなせる交換タイミングであるか否かを判定してもよい。また、交換タイミングは、スキージ３０が摩耗して交換が必要であるとみなせるタイミングであればよく、スキージ３０が実際に摩耗しているか否かを問わなくてもよい。例えば、印刷制御部１１は、スキージ３０をスキージ固定部２４に取り付けてからの印刷装置１０の稼働時間が所定の閾値を超えたときに、スキージ３０が摩耗して交換が必要であるとみなしてそのスキージ３０を交換してもよい。あるいは、印刷制御部１１は、印刷処理を行った回数が所定の閾値を超えたときにスキージ３０を交換してもよい。

上述した実施形態では、印刷制御部１１は、印刷装置１０が備える撮像部９０が取得した印刷結果情報を入力したが、これに限られない。例えば、印刷制御部１１は、印刷システム１において印刷装置１０よりも基板Ｓの流れの下流に位置する別の印刷結果取得装置から、印刷結果情報を入力してもよい。あるいは、印刷制御部１１は、管理ＰＣ１５０から印刷結果情報を入力してもよい。また、上述した実施形態では、印刷結果情報は撮像画像であり、印刷制御部１１が入力した印刷結果情報に基づいてアタック角度が不適切か否かを判定したが、これに限られない。例えば、撮像部９０又は印刷装置１０の下流の印刷結果取得装置（例えば検査装置）がアタック角度の適否を判定してもよい。この場合、印刷制御部１１は、印刷結果情報としてアタック角度が不適切か否かの情報を入力すればよい。

上述した実施形態では、スキージ３０を交換するタイミングとして、スキージ３０が摩耗して交換が必要であるとみなせる場合と、印刷結果に基づいてスキージ３０のアタック角度が不適切な場合とを例示したが、これに限られない。例えば、印刷制御部１１は、印刷対象を異なる種類の基板Ｓに変更するための段取り替えを行う際に、スキージ交換処理を行ってもよい。

上述した実施形態では、印刷制御部１１は読取処理を印刷処理中に行ったが、これに限られない。例えば、印刷制御部１１は、図５のステップ１５０，Ｓ１７０のスキージ交換処理の少なくとも一方を実行する際にまず読取処理を行ってもよい。あるいは、印刷制御部１１は、読取処理を行わない代わりに、収納部１０２に収納されたスキージ３０及びスキージ搬送治具１１０に関する情報を管理ＰＣ１５０から入力したり、作業者から表示操作部９８を介して入力したりしてもよい。また、いずれの収納領域１０３に空き状態のスキージ搬送治具１１０を収納しておくかの規則が予め定められていたり、いずれの収納領域１０３にいずれの種類の交換用のスキージ３０を収納しておくかの規則が予め定められていたりしてもよい。この場合、印刷制御部１１は予めその規則を記憶しておき、作業者はその規則に従って収納領域１０３にスキージ３０及びスキージ搬送治具１１０を収納すれば、印刷制御部１１が読取処理を行わなくてもよい。

上述した実施形態では、印刷装置１０が読取部９７を備えていたが、これに限らず例えば収納装置１００が読取部９７を備えていてもよい。この場合、印刷制御部１１の代わりに収納制御部１０６が上述した読取処理を行って、取得した情報を印刷制御部１１に出力してもよい。この場合も、印刷制御部１１による印刷処理を停止することなく収納制御部１０６が読取処理を行うことができる。

上述した実施形態では、スキージ搬送治具１１０にバーコード１１６が付されていたが、これに限らずスキージ３０にバーコードが付されていてもよい。また、上述した実施形態ではバーコード１１６がスキージ搬送治具１１０に付されていたが、バーコードに限らず２次元コードなどが付されていてもよい。

上述した実施形態では、印刷制御部１１はスキージ交換処理においてスキージ搬出処理を行う前にマスク搬出処理を行ったが、これに限られない。例えば、スクリーンマスク５５を退避させなくともスクリーンマスク５５よりも前方の領域でスキージ搬送治具１１０とスキージ固定部２４とがスキージ３０の受け渡しを行うことができる場合には、印刷制御部１１はスキージ搬出処理の前にマスク搬出処理を行う必要はない。

上述した実施形態では特に説明しなかったが、印刷制御部１１は、ステップＳ１５０及びステップＳ１７０のスキージ交換処理の開始時に、読取処理で取得した情報に基づいて、必要な交換用のスキージ３０が収納装置１００に収納されているか否かを判定してもよい。そして、印刷制御部１１は、必要な交換用のスキージ３０が収納されていないと判定したときには、表示操作部９８と管理ＰＣ１５０との少なくとも一方にその旨を示すエラー情報を出力して、作業者にスキージ３０が不足していることを報知してもよい。

上述した実施形態では、収納装置１００は収納制御部１０６を備えており、印刷制御部１１は収納制御部１０６に指令を出力することで間接的に収納装置１００を制御したが、これに限らず収納制御部１０６を省略してもよい。この場合、例えば印刷制御部１１が通信により搬送コンベア１０４及びコンベア昇降部１０５を直接制御すればよい。

上述した実施形態では、収納装置１００は移動部を備え作業者により移動可能としたが、これに限らず移動部を備えなくてもよい。また、収納装置１００は、移動部を駆動する駆動機構を有する自走可能なＡＧＶ（Automatic Guided vehicle：無人搬送車）として構成されていてもよい。この場合、収納装置１００が交換用のスキージ３０及びスキージ搬送治具１１０が保管された場所に移動して、交換用のスキージ３０及びスキージ搬送治具１１０を収納部１０２に自動で収納してもよい。

上述した実施形態において、印刷装置１０は、スキージ固定部２４が固定状態にあるか否かと解除状態にあるか否かとの少なくとも一方を検出する状態検出部を備えていてもよい。この場合、印刷制御部１１は、例えば固定状態に切り替わるようスキージ固定部２４を制御した際に、この状態検出部の検出結果に基づいて、スキージ固定部２４が正しく固定状態に切り替わったか否かを検知してもよい。こうすることで、印刷制御部１１は、例えばホルダ１１２からのスキージ３０の受取異常を検出することができる。同様に、印刷制御部１１は、スキージ固定部２４が正しく解除状態に切り替わったか否かを検知することで、ホルダ１１２へのスキージ３０の引渡異常を検出することができる。状態検出部は、例えば、スキージ固定部２４のエアシリンダ２５のシリンダ軸２５ａの位置を検出するオートスイッチとしてもよい。

上述した実施形態では、印刷制御部１１がスキージ３０の自動交換を行ったが、これに限らず作業者がスキージ３０の交換を行ってもよい。この場合でも、スキージ固定部２４が固定状態と解除状態とを切り替えることでスキージ３０の取り付けや取り外しが行われるため、例えば作業者がスキージを取り付けるネジの付け外しなどの手作業が不要になる。そのため、作業者の作業を低減することはできる。なお、作業者がスキージ３０の交換を行う場合、印刷装置１０は作業者がスキージ固定部２４に固定状態と解除状態との切り替えを指示するための操作部を備えていてもよい。操作部は、例えば表示操作部９８が有するボタンであってもよいし、スキージ固定部２４に配設されたボタンであってもよい。

上述した実施形態では、スキージ３０はいずれもオープンスキージとしたが、これに限らず密閉スキージであってもよい。また、スキージ固定部２４はオープンスキージと密閉スキージとのいずれも取り付け可能であってもよい。また、スキージ固定部２４は、スキージ以外の機能を有するヘッドも選択的に装着可能であってもよい。このようなヘッドとしては、例えば、粘性流体を基板Ｓ上に吐出するディスペンスヘッド、及び基板Ｓを撮像して検査を行う検査ヘッドなどが挙げられる。

本開示の印刷装置は、以下のように構成してもよい。

本開示の印刷装置において、前記スキージ移動部は、交換用の前記スキージの受取位置まで前記スキージ固定部を移動させるように構成され、前記スキージは、前記受取位置まで移動した前記スキージ固定部と当接して該スキージ固定部と該スキージとの位置決めを行う位置決め部材を有していてもよい。こうすれば、スキージ固定部が受取位置に向かって移動していくと、受取位置でスキージ固定部と交換用のスキージの位置決め部材とが当接して位置決めされる。そのため、この印刷装置では、スキージ固定部がスキージを固定する際の両者の位置ずれが抑制される。

本開示の印刷装置において、前記スキージ固定部は、前記固定状態で前記スキージと係合して該スキージ固定部に対する該スキージの少なくとも一方向への移動を規制する規制部材を有していてもよい。こうすれば、この印刷装置は、固定状態でのスキージとスキージ固定部との位置ずれを規制部材によって抑制できる。なお、この場合において、スキージが上述した位置決め部材を有している場合には、位置決め部材による位置決めが行われた状態で規制部材がスキージと係合する。そのため、規制部材とスキージの被係合部との位置ずれが抑制されて、両者がより確実に係合する。

本開示の印刷装置において、前記スキージ固定部は、前記固定状態では前記スキージを挟持して固定し前記解除状態では該固定状態に比して相対的に離間する第１挟持部材及び第２挟持部材を有していてもよい。こうすれば、この印刷装置は、第１挟持部材及び第２挟持部材の接近と離間を切り替えるという比較的簡易な構成で、固定状態と解除状態とを切り替えることができる。

この場合において、前記スキージ移動部は、交換用の前記スキージが取り付けられたホルダからの該スキージの受取位置まで前記スキージ固定部を移動させるように構成され、前記第１挟持部材は、前記スキージ固定部が前記受取位置にある状態で前記解除状態での位置から前記固定状態での位置に移動すると、該移動に伴って前記ホルダから取外可能である取外位置に交換用の前記スキージを移動させてもよい。こうすれば、スキージ固定部は、解除状態から固定状態への切り替えによって、スキージを固定するだけでなくスキージの取外位置への移動も行うことができる。そのため、例えば印刷装置がスキージの取外位置への移動とスキージの固定とを別々に行う場合と比較して、スキージの交換を効率よく行うことができる。

この場合において、前記スキージは、軸部材と該軸部材に形成されたフランジ部とを有しており、前記ホルダは、前記軸部材が通過可能な開口を有する支持部と、該支持部に形成され前記フランジ部が係合して前記スキージを固定する係合部とを有し、前記第１挟持部材は、前記スキージ固定部が前記受取位置にある状態で前記解除状態での位置から前記固定状態での位置に移動すると、該移動に伴って交換用の前記スキージを押し上げることで、前記フランジ部と前記係合部との係合を解除して該スキージを前記取外位置に移動させると共に第２挟持部材との間で該スキージを挟持して固定してもよい。

本開示の印刷装置は、交換用の前記スキージが取り付けられた搬送治具を搬送する搬送部と、スキージ交換処理を実行する交換制御部と、を備え、前記交換制御部は、前記スキージ交換処理において、前記スキージ移動部及び前記搬送部を制御して、前記搬送治具を搬入し前記スキージ固定部に固定されたスキージを該搬送治具への引渡位置まで移動させ、前記スキージ固定部を前記解除状態に切り替えて該スキージを該搬送治具に取り付け、該取り付け後の搬送治具を搬出するスキージ搬出処理と、前記スキージ移動部及び前記搬送部を制御して、交換用の前記スキージが取り付けられた搬送治具を搬入し前記スキージ固定部を該搬送治具からの該スキージの受取位置まで移動させ、該スキージを該搬送治具から取り外し前記スキージ固定部を前記固定状態に切り替えて該スキージを該スキージ固定部に固定し、該取り外し後の搬送治具を搬出するスキージ搬入処理と、を行ってもよい。こうすれば、この印刷装置はスキージの自動交換を行うことができるため、スキージの交換に関する作業者の作業をより低減することができる。

この場合において、前記搬送部及び前記スキージ移動部は、少なくとも一部が共通の機構であってもよい。こうすれば、印刷装置が搬送部とスキージ移動部とを全く別の機構として備える場合と比較して、印刷装置の部品点数を減らすことができる。

交換制御部がスキージ交換処理を実行する態様の本開示の印刷装置において、印刷装置は、前記スキージが摩耗して該スキージの交換が必要であるとみなせる交換タイミングを検出する検出部、を備え、前記交換制御部は、前記検出部が前記交換タイミングを検出した場合には、前記スキージ交換処理を実行してもよい。こうすれば、この印刷装置は、スキージが摩耗して交換が必要な場合にスキージを自動的に交換することができる。

交換制御部がスキージ交換処理を実行する態様の本開示の印刷装置において、前記搬送部は、前記スキージ固定部に固定されたスキージとはアタック角度の異なる１種類以上の前記スキージを収納する収納装置との間で、該収納されたスキージのうち少なくとも１つが取り付けられた搬送治具の搬出入を行うように構成され、前記交換制御部は、前記印刷処理の印刷結果に関する印刷結果情報を入力し、該印刷結果情報に基づいて前記スキージ固定部に固定されたスキージのアタック角度が不適切と判定した場合に、前記スキージ交換処理を実行して該スキージを異なるアタック角度のスキージに交換してもよい。こうすれば、この印刷装置は、アタック角度の不適切なスキージを自動的に交換することができる。

本発明は、基板などの印刷対象に粘性流体を印刷する印刷装置に利用可能である。

１ 印刷システム、１０ 印刷装置、１１ 印刷制御部、２０ 印刷処理部、２１ 印刷ヘッド、２２ 印刷移動部、２３ スキージ昇降部、２３ａ ピストンロッド、２４ スキージ固定部、２５ エアシリンダ、２５ａ シリンダ軸、２５ｂ フランジ、２６ 規制部材、２７ａ，２７ｂ、爪部、２８ａ，２８ｂ 凹部、３０ スキージ、３０ａ，３０ｂ 第１，第２スキージ、３１ スキージブレード、３２ 取付部材、３２ａ 被把持面、３３ 位置決め部材、３３ａ 開口部、３３ｂ 被把持面、３４ 突出部、３５ 軸部材、３６ フランジ部、３８ 搬送ロッド、３９ 荷重センサ、４０ 供給部、４１ 供給ヘッド、４９ カートリッジ、５０ マスク作業部、５１ マスク固定部、５２ 位置調整部、５３ 搬送レール、５５ スクリーンマスク、５６ マスク本体、５７ 枠体、５７ａ バーコード、５８ パターン孔、６０ 基板固定部、６１ 基板搬送コンベア、６５ 基板昇降部、７０ 基板支持部材、９０ 撮像部、９１ キャリッジ、９２ 撮像移動部、９３ Ｘ軸スライダ、９４ Ｙ軸スライダ、９５ 撮像部本体、９７ 読取部、９８ 表示操作部、１００ 収納装置、１０１ 筐体、１０２ 収納部、１０３ 収納領域、１０３ａ〜１０３ｅ 第１〜第５収納領域、１０４ 搬送コンベア、１０４ａ〜１０４ｅ 第１〜第５搬送コンベア、１０５ コンベア昇降部、１０６ 収納制御部、１１０ スキージ搬送治具、１１１ フレーム、１１２ ホルダ、１１３ 支持部、１１４ 開口部、１１５ 係合部、１１６ バーコード、１５０ 管理ＰＣ、Ｓ 基板。

Claims (10)

1. 印刷対象への粘性流体の印刷処理に用いられるスキージを固定する固定状態と該スキージを固定しない解除状態とを切り替えるように構成されたスキージ固定部と、
   前記スキージ固定部を移動させることで、前記印刷処理時に該スキージ固定部に固定されたスキージをスクリーンマスク上で移動させるスキージ移動部と、
   交換用の前記スキージが取り付けられたホルダと、
   前記スキージ固定部を制御する印刷制御部と、
   を備え、
   前記印刷制御部は、前記スキージ固定部を制御することにより、前記固定状態と前記解除状態の切り替えと、交換用の前記スキージと前記ホルダとの係合と解除との切り替えと、前記ホルダから前記スキージ固定部への交換用の前記スキージの受け渡しを行う、
   印刷装置。
2. 印刷対象への粘性流体の印刷処理に用いられるスキージを固定する固定状態と該スキージを固定しない解除状態とを切り替えるように構成されたスキージ固定部と、
   前記スキージ固定部を移動させることで、前記印刷処理時に該スキージ固定部に固定されたスキージをスクリーンマスク上で移動させるスキージ移動部と、
   を備え、
   前記スキージ移動部は、交換用の前記スキージの受取位置まで前記スキージ固定部を移動させるように構成され、
   前記スキージは、前記受取位置まで移動した前記スキージ固定部と当接して該スキージ固定部と該スキージとの位置決めを行う位置決め部材を有している、
   印刷装置。
3. 印刷対象への粘性流体の印刷処理に用いられるスキージを固定する固定状態と該スキージを固定しない解除状態とを切り替えるように構成されたスキージ固定部と、
   前記スキージ固定部を移動させることで、前記印刷処理時に該スキージ固定部に固定されたスキージをスクリーンマスク上で移動させるスキージ移動部と、
   を備え、
   前記スキージ固定部は、前記固定状態では前記スキージを挟持して固定し前記解除状態では該固定状態に比して相対的に離間する第１挟持部材及び第２挟持部材を有しており、
   前記スキージ移動部は、交換用の前記スキージが取り付けられたホルダからの該スキージの受取位置まで前記スキージ固定部を移動させるように構成され、
   前記第１挟持部材は、前記スキージ固定部が前記受取位置にある状態で前記解除状態での位置から前記固定状態での位置に移動すると、該移動に伴って前記ホルダから取外可能である取外位置に交換用の前記スキージを移動させる、
   印刷装置。
4. 印刷対象への粘性流体の印刷処理に用いられるスキージを固定する固定状態と該スキージを固定しない解除状態とを切り替えるように構成されたスキージ固定部と、
   前記スキージ固定部を移動させることで、前記印刷処理時に該スキージ固定部に固定されたスキージをスクリーンマスク上で移動させるスキージ移動部と、
   交換用の前記スキージが取り付けられた搬送治具を搬送する搬送部と、
   スキージ交換処理を実行する交換制御部と、
   を備え、
   前記交換制御部は、前記スキージ交換処理において、前記スキージ移動部及び前記搬送部を制御して、前記搬送治具を搬入し前記スキージ固定部に固定されたスキージを該搬送治具への引渡位置まで移動させ、前記スキージ固定部を前記解除状態に切り替えて該スキージを該搬送治具に取り付け、該取り付け後の搬送治具を搬出するスキージ搬出処理と、前記スキージ移動部及び前記搬送部を制御して、交換用の前記スキージが取り付けられた搬送治具を搬入し前記スキージ固定部を該搬送治具からの該スキージの受取位置まで移動させ、該スキージを該搬送治具から取り外し前記スキージ固定部を前記固定状態に切り替えて該スキージを該スキージ固定部に固定し、該取り外し後の搬送治具を搬出するスキージ搬入処理と、を行う、
   印刷装置。
5. 前記スキージは、軸部材と該軸部材に形成されたフランジ部とを有しており、
   前記ホルダは、前記軸部材が通過可能な開口を有する支持部と、該支持部に形成され前記フランジ部が係合して前記スキージを固定する係合部とを有し、
   前記第１挟持部材は、前記スキージ固定部が前記受取位置にある状態で前記解除状態での位置から前記固定状態での位置に移動すると、該移動に伴って交換用の前記スキージを押し上げることで、前記フランジ部と前記係合部との係合を解除して該スキージを前記取外位置に移動させると共に第２挟持部材との間で該スキージを挟持して固定する、
   請求項３に記載の印刷装置。
6. 前記搬送部及び前記スキージ移動部は、少なくとも一部が共通の機構である、
   請求項４に記載の印刷装置。
7. 請求項４又は６に記載の印刷装置であって、
   前記スキージが摩耗して該スキージの交換が必要であるとみなせる交換タイミングを検出する検出部、
   を備え、
   前記交換制御部は、前記検出部が前記交換タイミングを検出した場合には、前記スキージ交換処理を実行する、
   印刷装置。
8. 前記搬送部は、前記スキージ固定部に固定されたスキージとはアタック角度の異なる１種類以上の前記スキージを収納する収納装置との間で、該収納されたスキージのうち少な
   くとも１つが取り付けられた搬送治具の搬出入を行うように構成され、
   前記交換制御部は、前記印刷処理の印刷結果に関する印刷結果情報を入力し、該印刷結果情報に基づいて前記スキージ固定部に固定されたスキージのアタック角度が不適切と判定した場合に、前記スキージ交換処理を実行して該スキージを異なるアタック角度のスキージに交換する、
   請求項４，６，７のいずれか１項に記載の印刷装置。
9. 前記スキージ固定部は、前記固定状態では前記スキージを挟持して固定し前記解除状態では該固定状態に比して相対的に離間する第１挟持部材及び第２挟持部材を有している、
   請求項１，２，４，６〜８のいずれか１項に記載の印刷装置。
10. 前記スキージ固定部は、前記固定状態で前記スキージと係合して該スキージ固定部に対する該スキージの少なくとも一方向への移動を規制する規制部材を有している、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の印刷装置。

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