CN117083179A - 更换单元、印刷装置、安装系统以及更换单元的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种更换单元，被用于印刷装置，该印刷装置具备利用丝网掩模对处理对象物进行粘性流体的印刷处理的印刷部，该更换单元具备：移动部，接收具有对在印刷装置中使用的印刷关联部件进行收容的多个搁板部的收容架，使收容架在更换印刷关联部件的更换位置与比该更换位置靠下方的待机位置之间移动；以及区域检测部，当在位于待机位置与更换位置之间的预定的移动区域外存在有收容架时，检测在位于更换单元的周围的预定的第一检测区域中存在的物体，另一方面，当收容架位于移动区域内时，检测在与第一检测区域不同的第二检测区域中存在的物体。

Description

更换单元、印刷装置、安装系统以及更换单元的控制方法

技术领域

在本说明书中，公开了更换单元、印刷装置、安装系统以及更换单元的控制方法。

背景技术

以往，例如，提出了在对基板等印刷对象物利用丝网掩模进行粘性流体的印刷处理的印刷装置中进行包括印刷装置所使用的丝网掩模等的印刷关联部件的自动更换的装置(例如，参照专利文献1等)。在该印刷装置中，由于能够自动更换印刷关联部件，因此能够进一步减少作业者的负担。另外，在使用这样的印刷装置的安装系统中，提出了如下方案：具备更换向基板等处理对象物安装元件的安装装置所使用的部件的装载机，确定作业者进行作业的作业区域，并以使装载机不进入该确定出的作业区域的方式进行控制(例如，参照专利文献2等)。在该安装系统中，能够减少装载机的无用的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开2018/105016号

专利文献2：国际公开2020/065809号

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在上述印刷装置中，在印刷装置的前方设置收容装置，在印刷装置与收容装置之间自动更换印刷关联部件，但是由于在印刷装置的前方配置有收容装置，因此存在有作业者难以在印刷装置进行作业这样的问题。另外，在印刷装置中，也与上述安装装置同样地，要求检测在作业区域中存在的装置等，确保作业者在作业区域中的安全。

本公开就是鉴于这样的课题而完成的，其主要目的在于提供当自动更换被用于印刷装置的印刷关联部件时能够进一步保证安全的更换单元、印刷装置、安装系统以及更换单元的控制方法。

用于解决课题的技术方案

在本说明书中公开的更换单元、印刷装置、安装系统以及更换单元的控制方法为了达成上述主要目的而采用了以下的方法。

本公开的更换单元被用于印刷装置，该印刷装置具备对处理对象物利用丝网掩模进行粘性流体的印刷处理的印刷部，其中，所述更换单元具备：移动部，接收具有对在印刷装置中使用的印刷关联部件进行收容的多个搁板部的收容架，使所述收容架在更换所述印刷关联部件的更换位置与比该更换位置靠下方的待机位置之间移动；以及区域检测部，当在位于所述待机位置与所述更换位置之间的预定的移动区域外存在有所述收容架时，检测在位于所述更换单元的周围的预定的第一检测区域中存在的物体；另一方面，当在所述收容架位于所述移动区域内时，检测在与所述第一检测区域不同的第二检测区域中存在的物体。

在该更换单元中，当在位于待机位置与更换位置之间的预定的移动区域外存在有收容有印刷关联部件的收容架时，检测在位于更换单元的周围的预定的第一检测区域中存在的物体；另一方面，当收容架位于移动区域内时，检测在与第一检测区域不同的第二检测区域中存在的物体。在该更换单元中，能够根据收容架的位置恰当地变更物体的检测区域，因此当自动更换被用于印刷装置的印刷关联部件时，能够进一步保证安全。

附图说明

图1是表示安装系统10以及印刷装置11的一个例子的概略说明图。

图2是收容架80的概略说明图。

图3是表示架移动部43的一个例子的说明图。

图4是表示印刷装置11、更换单元40以及收容架80的一个例子的说明图。

图5是表示安装装置15以及装载机18的一个例子的说明图。

图6是接收收容架80并在待机位置与更换位置之间移动的说明图。

图7是第一检测区域91、第二检测区域92以及警戒区域93的说明图。

图8是表示检测区域设定处理例程的一个例子的流程图。

图9是表示印刷关联部件更换处理例程的一个例子的流程图。

图10是收容架80位于待机位置时的第一检测区域91的说明图。

图11是收容架80位于移动区域时的第二检测区域92的说明图。

图12是收容架80位于更换位置时的第一检测区域91以及下面区域94的说明图。

图13是表示安装关联部件更换处理例程的一个例子的流程图。

图14是收容架80位于移动区域时的其他第二检测区域92B的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本实施方式进行说明。图1是表示本公开的安装系统10以及印刷装置11的一个例子的概略说明图。图2是收容架80的概略说明图。图3是表示架移动部43的一个例子的说明图。图4是表示印刷装置11、更换单元40以及收容架80的一个例子的说明图。图5是表示安装装置15以及装载机18的一个例子的说明图。图6是接收部42接收收容架80并在待机位置与更换位置之间移动的说明图。图7是安装系统10的第一检测区域91、第二检测区域92以及警戒区域93的说明图，图7的(A)是收容架80位于待机位置时的第一检测区域91的说明图，图7的(B)是收容架80位于移动区域时的第二检测区域92的说明图，图7的(C)是收容架80位于更换位置时的第一检测区域91的说明图。该安装系统10具备印刷装置11、印刷检查装置12、保管装置13、主计算机(PC)14、安装装置15、自动搬运车16、管理计算机(PC)17、装载机18、未图示的安装检查装置以及未图示的回流焊装置。安装系统10例如构成为沿基板S的搬运方向排列安装装置15而成的生产线，该安装装置15在印刷装置11的下游侧将元件P向作为处理对象物的基板S进行安装处理。在安装系统10中，在与安装处理相关联的安装关联装置中包括搬运基板S的搬运装置、印刷装置11、印刷检查装置12、保管装置13、安装装置15、装载机18、安装检查装置、回流焊装置等。此外，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)以及上下方向(Z轴)如图1、图3～图5、图7所示。

印刷检查装置12是检查由印刷装置11印刷于基板S的焊膏等粘性流体的状态的装置。安装检查装置是检查安装于基板S的元件P的状态等的装置。回流焊装置是对印刷有焊料并安装有元件P的基板进行回流焊的装置。管理PC17是管理安装系统10的各装置的信息的装置。该管理PC17管理进行安装处理的生产线的各装置的进展状况等。

如图1～图4所示，印刷装置11是如下装置：使用刮板25将丝网掩模M上的焊料压入形成于丝网掩模M的图案孔中，从而经由该图案孔在下方的作为处理对象物的基板S上涂敷(印刷)作为粘性流体的焊料。在此，作为“处理对象物”，例如列举有安装元件P的基板S、作为立体物的基材等。作为“粘性流体”，列举有焊膏、导电膏、以及粘接剂等。在此，以下以基板S和焊膏为例来进行说明。丝网掩模M固定于框架29的内侧。框架29能够固定数种大小的丝网掩模M，具有能够收容于收容架80的搁板部81的大小(参照图1)。如图4所示，印刷装置11具备印刷控制部20、印刷部22、掩模作业部26、基板处理部30、清扫部33、流体供给部35、架检测部37、操作面板38以及更换单元40。

印刷控制部20构成为以CPU21为中心的微处理器，控制印刷装置11整体。印刷控制部20除了印刷部22、掩模作业部26、基板处理部30、清扫部33、流体供给部35、操作面板38、更换单元40以外，还朝向作为外部装置的管理PC17输出信号。另外，印刷控制部20除了印刷部22、掩模作业部26、基板处理部30、清扫部33、流体供给部35、架检测部37、操作面板38、更换单元40以外，还从作为外部装置的管理PC17输入信号。该印刷控制部20具有存储部，该存储部存储有进行印刷处理的基板S的信息、对基板S进行印刷处理的印刷处理程序、执行基于更换部27的框架29的更换处理的部件更换处理程序等。

印刷部22配设于印刷装置11的上段，是利用丝网掩模M在基板S上对粘性流体进行印刷处理的单元。如图1、图4所示，印刷部22具备印刷头23、印刷移动部24、未图示的刮板升降部以及刮板25。印刷移动部24使印刷头23在预定的印刷方向(在此为前后方向)上移动，具备沿前后方向形成的引导件、沿引导件移动的滑动件以及驱动滑动件的马达。刮板25配设于印刷头23的下表面侧，通过刮板升降部而升降。印刷部22具有能够在前后方向上分别使用的两个刮板25。如图4所示，掩模作业部26在上下方向上配设于印刷部22与基板处理部30之间，是固定保持丝网掩模M的单元。掩模作业部26具备更换部27和掩模固定部28。更换部27是设于印刷头23的搬运杆，通过未图示的气缸下降至与丝网掩模M抵接的位置，通过转动而使与框架29抵接的抵接部也朝向前后方向移动(参照图4的点划线)。印刷头23和更换部27在收容架80的预定高度的搁板部81与印刷部22之间卡合于框架29而使框架29移动。掩模固定部28对丝网掩模M进行定位并以水平的姿势支撑固定。丝网掩模M被更换部27推压而沿掩模作业部26的引导件前后移动，并被掩模固定部28固定。基板处理部30为如下单元：配设于掩模作业部26的下方，用于搬入基板S，对搬入的基板S进行定位并支撑，且相对于丝网掩模M接触、分离。基板处理部30具备：基板搬运部31，沿左右方向搬运基板S；支撑部件32，从下方支撑基板S；以及基板升降部，使基板处理部30整体、支撑部件32升降。清扫部33在上下方向上配设于掩模作业部26与基板处理部30之间，是进行清扫丝网掩模M的背面的清扫处理的单元。清扫部33具有清扫部件34，该清扫部件34通过抵接来清扫丝网掩模M。流体供给部35是将收容于盒36中的焊料向丝网掩模M上供给的单元。流体供给部35配设于印刷头23的前方。流体供给部35对盒36施加压力而从盒36喷出焊料。清扫部件34、盒36是消耗品，根据需要进行更换。架检测部37是检测在印刷装置11的前方内部是否存在收容架80的传感器。操作面板38是受理来自作业者W的输入并且朝向作业者W提示信息的单元。该操作面板38具备作为显示器的显示部、触摸面板式以及具有按钮的操作部。

收容架80是收容能够支撑作为与由印刷部22进行的印刷处理相关的印刷关联部件的丝网掩模M的框架29的收容体。如图1、图2所示，收容架80具有架主体80a、手柄83、脚轮部84以及支撑固定部件85。架主体80a具有多个搁板部81和一个开口部82。搁板部81以能够沿上下方向载置支撑有丝网掩模M的框架29的方式在上下方向上以预定间隔排列配设。开口部82与印刷部22等外部连通，框架29经由该开口部82被搬入搬出。该收容架80仅收容框架29，而不具备使框架29移动的驱动部、使框架29升降的驱动部等动力源。在该收容架80中，能够进一步简化结构。搁板部81具有与各种印刷关联部件的框架尺寸相对应的尺寸。即，搁板部81形成为能够收容最大的框架29的尺寸。该收容架80既可以分别具有与各种印刷关联部件的框架尺寸相对应的搁板部81，也可以具有一个收容架80所具有的尺寸全部相同的多个搁板部81。在后者的情况下，也可以准备外形为相同尺寸的多个收容架80，各个收容架80的搁板部81与各种印刷关联部件的框架尺寸中的任意一个相对应。在该情况下，收容架80的类别增加，但是即使对应的印刷关联部件的框架尺寸不同，由于收容架80的外形尺寸相同，因此各收容架80能够共用接收部42。手柄83固定于架主体80a的上部。手柄83由供作业者W抓住的棒状体和固定棒状体的支撑部件构成。脚轮部84配设于架主体80a的下部。该脚轮部84由在中央具有空间的构造体和配设于构造体的下表面侧的具有车轮的脚轮构成。作业者W也能够拿着该手柄83使收容架80移动。此外，作为印刷关联部件，除了丝网掩模M以外，还列举有例如刮板25、支撑部件32、清扫部件34、盒36等。

支撑固定部件85是固定于架主体80a的前方下表面侧的左右端部的板状的部件。该支撑固定部件85是在朝向更换单元40连接时使用的部件。如图2所示，支撑固定部件85具有块部86、承受部87、卡定孔88以及插入孔89。块部86是连接更换单元40所具备的钩部47的部件，在两个块之间具有供钩部47插入的空间。承接部87是接住配设于更换单元40所具备的升降部件44的凸轮从动件44a的部分，具有圆弧状的缺口部分。卡定孔88是供配设于更换单元40的升降部件44的固定部50的夹持杆52插入的贯通孔。插入孔89是供配设于更换单元40的升降部件44的固定部50的插入销53插入的贯通孔。

更换单元40被用于具备对处理对象物利用丝网掩模M进行粘性流体的印刷处理的印刷部22的印刷装置11，是在与印刷装置11之间自动更换在印刷装置11中使用的印刷关联部件的单元。更换单元40构成为接收收容有固定于框架29的丝网掩模M等印刷关联部件的收容架80并使收容架80升降移动的装置。更换单元40具有左侧单元41和右侧单元51。左侧单元41配设于印刷装置11的壳体的前方左侧。右侧单元51配设于印刷装置11壳体的前方右侧。如图4所示，该左侧单元41以及右侧单元51形成为沿框架29的移动方向的长度A比收容架80的长度B短。该更换单元40在左侧单元41和右侧单元51的中央具有供收容架80升降的升降空间49。该更换单元40在收容架80位于待机位置时，在与该更换单元40的主体前表面相同的面或者比该主体前表面靠内侧处收容收容架80，在收容架80位于更换位置时，在比该更换单元40的主体前表面突出的位置支撑收容架80。此外，右侧单元51除了与左侧单元41相对以外，具有与左侧单元41同样的结构，省略其详细说明。此外，除了接收部、架移动部、升降部件、凸轮从动件、升降驱动部、前后移动部、钩部、前后驱动部、固定部以外，右侧单元51还具备区域检测部56、下面检测部58等。

左侧单元41具备接收部42、架移动部43、固定部50、区域检测部55以及下面检测部57。接收部42接收具有收容能够支撑在印刷装置11中使用的印刷关联部件的框架29的多个搁板部81的收容架80，从下表面侧支撑该收容架80并进行升降。架移动部43使收容架80在更换印刷关联部件的更换位置、比该更换位置靠下方的可上升位置、以及供收容架80进入印刷装置11的壳体内部的待机位置之间升降、前后移动。在更换单元40中，将除了更换位置和待机位置以外的更换位置与待机位置之间的区域称为收容架80的“移动区域”。如图3所示，架移动部43具备升降部件44、升降驱动部45、钩部47以及前后驱动部48。升降部件44是设于左侧单元41的与右侧单元51对置的面上的板状部件。该升降部件44通过升降驱动部45沿左侧单元41的壳体内侧的面上下移动。升降部件44在其前后的端部配设有凸轮从动件44a。凸轮从动件44a从下方支撑配设于收容架80的支撑固定部件85，使收容架80伴随着升降部件44的上下移动而上下移动。升降驱动部45例如既可以具备具有升降轴的滚珠丝杠和驱动马达而使升降部件44上下移动，也可以通过线性马达使升降部件44上下移动。另外，该架移动部43具有当收容架80移动到可上升位置而成为可升降状态时限制收容架80朝向水平方向的移动以及/或者落下的固定部50。固定部50是在收容架80通过架移动部43而升降时防止收容架80的意外的移动、落下的安全机构。在固定部50中包括具有插入形成于支撑固定部件85的卡定孔88的夹持杆52的夹持部、具有插入形成于支撑固定部件85的插入孔89的插入销53的止挡部等。钩部47为如下部件：以能够升降的方式配设于前后驱动部48的轴，相对于设于收容架80的块部86上升而与该块部86卡合。前后驱动部48使钩部47在待机位置与可上升位置之间移动。前后驱动部48既可以具有滚珠丝杠和驱动马达而使钩部47前后移动，也可以通过线性马达使钩部47前后移动。

区域检测部55是检测存在于左侧单元41的周围的物体的传感器。该区域检测部55例如能够使用激光扫描仪、红外线传感器等，能够切换多个不同的检测区域来检测物体。区域检测部55以该传感器为中心将除了左侧单元41的壳体的区域以外的270°的范围设为第一检测区域91(参照图7的(A)、图7的(C))，将切掉了左侧单元41的壳体正面的45°的范围的225°的范围设为第二检测区域92(参照图7的(B))，检测存在于这些区域内的物体。例如，能够将第一检测区域91设为包括更换单元40的前面、特别是前面整体的区域。另外，例如，能够将第二检测区域92设为比第一检测区域91窄的区域，并设为避开配设于收容架80的部件、例如脚轮部84的区域(参照后述图11)。第二检测区域92被设定为在印刷装置11的正面具有三角形的空白区域的区域。区域检测部55检测存在于从印刷装置11的正面至左侧的区域内的物体。区域检测部56是检测存在于右侧单元51的周围的物体的传感器。该区域检测部56具有与区域检测部55同样的结构，将除了右侧单元51的壳体的区域以外的270°的范围设为第一检测区域91(参照图7的(A)、图7的(C))，将切掉了右侧单元51的壳体正面的45°的范围的225°的范围设为第二检测区域92(参照图7的(B))，检测存在于这些区域内的物体。另外，区域检测部56还具有将其侧方例如印刷检查装置12的前方的矩形区域设为警戒区域93来检测存在于该警戒区域93的物体的功能。如图1、图7所示，警戒区域93是与装载机18的移动区域重叠的区域，能够设为能够检测装载机18的接近的区域。另外，警戒区域93包括第一检测区域91、第二检测区域92的外侧的区域。当将假想收容架80从检测区域95外的位置朝向检测区域95内的位置移动所需的时间设为架移动时间、将假想检测区域95与装载机18一起从警戒区域93之外的位置移动至包括移动区域在内的位置所需的时间设为装载机移动时间时，决定该警戒区域93在装载机18的移动方向上的距区域检测部56的距离，以使得架移动时间比装载机移动时间短。通过该警戒区域93，更换单元40能够在装载机18进入第一检测区域91、第二检测区域92之前检测装载机18的接近。如图1、图3所示，下面检测部57是与配设于右侧单元51的下部的下面检测部58成对地使用的区域传感器。该下面检测部57、58具有排列成直线的多个照射部和排列成直线的多个受光部中的任意一个以上，构成为通过遮挡光来检测物体的有无的光幕。区域检测部55、56、下面检测部57、58是在使收容架80在待机位置与更换位置之间移动时进行其移动限制以保证作业者W等的安全的传感器。

更换单元40具有更换控制部59。更换控制部59构成为以CPU为中心的微处理器，控制更换单元40整体。更换控制部59除了升降驱动部45、前后驱动部48以外，还朝向印刷控制部20输出信号。另外，更换控制部59除了区域检测部55、56、下面检测部57、58以外，还从印刷控制部20输入信号。该更换控制部59在从架检测部37取得收容架80被接收部42接收的信号时，使钩部47上升，进行使该钩部47与块部86卡合的处理。另外，更换控制部59在更换印刷关联部件时，进行使收容架80通过架移动部43从待机位置经由可上升位置上升至更换位置的处理。另外，更换控制部59在印刷关联部件的更换结束时，使收容架80通过架移动部43从更换位置经由可上升位置移动至待机位置。

安装装置15是拾取元件P并向作为处理对象物的基板S安装的装置。如图5所示，该安装装置15具备安装控制部60、基板处理部61、元件供给部63以及安装部64。安装控制部60构成为以CPU60a为中心的微处理器，负责装置整体的控制。安装控制部60具有存储部，该存储部存储有包含元件P的信息、将元件P朝向基板S安装的配置顺序、配置位置、拾取元件P的供料器F的装配位置等信息的安装条件信息(生产任务)等。安装控制部60朝向基板处理部61、元件供给部63、安装部64、操作面板68输出控制信号，另一方面，输入来自基板处理部61、元件供给部63、安装部64、操作面板68的信号。基板处理部61进行基板S的搬入、搬运、安装位置处的固定、搬出，并且进行利用支撑部件62从下方支撑基板S的处理。支撑部件62由作为台座的支撑板和与基板S相应地配置于任意的位置的支撑销等构成。该支撑销也可以通过安装部64配置于支撑板的预定位置。元件供给部63是朝向安装部64供给元件P的单元。该元件供给部63将包括卷绕有作为保持元件P的保持部件的带的带盘在内的供料器F装配于一个以上的装配部。该元件供给部63在上下层具备装配被用于安装处理的供料器F的安装用装配部63a和装配预备的供料器F的缓冲用装配部63b。在此，将安装用装配部63a、缓冲用装配部63b统称为装配部。供料器F具备未图示的控制器。该控制器存储有供料器F所包含的带的ID、元件P的类别、剩余数量等信息。当供料器F装配于装配部时，该控制器将供料器F的信息朝向安装控制部60发送。另外，也可以在元件供给部63具备托盘单元，该托盘单元具有作为排列并载置多个元件P的保持部件的托盘。

安装部64是从元件供给部63拾取元件P并朝向固定于基板处理部61的基板S配置的单元。安装部64具备头移动部65、安装头66以及吸嘴67。头移动部65具备被导轨引导而朝向XY方向移动的滑动件以及驱动滑动件的马达。安装头66拾取一个以上的元件P，并通过头移动部65朝向XY方向移动。该安装头66以能够拆卸的方式装配于滑动件。在安装头66的下表面以能够拆卸的方式装配有一个以上的吸嘴67。吸嘴67利用负压拾取元件P。此外，除了吸嘴67以外，还可以将拾取元件P的拾取部件设为机械地保持元件P的机械夹头等。操作面板68是受理来自作业者W的输入并且朝向作业者W提示信息的单元。该操作面板68具备作为显示器的显示部、触摸面板式以及具有按钮的操作部。

如图1所示，保管装置13是暂时保管作为在安装装置15中使用的安装关联部件的供料器F的保管场所。保管装置13具有搬运基板S的搬运装置，设于印刷检查装置12与安装装置15之间。在保管装置13具有与元件供给部63同样的装配部。当供料器F与该装配部连接时，供料器F的控制器朝向与保管装置13连接的主机PC14输出供料器F的信息。此外，在保管装置13中，除了由自动搬运车16搬运供料器F以外，也可以由作业者W搬运供料器F。主机PC14构成为管理保管装置13、装载机18的作业内容以及作业结果等的装置。自动搬运车16进行在安装系统10中使用的部件、例如更换单元40所使用的印刷关联部件的搬运、装载机18所使用的安装关联部件的搬运。该自动搬运车16例如在未图示的仓库与保管装置13之间自动搬运印刷关联部件、安装关联部件等。该自动搬运车16既可以设为在预定的路线上移动的AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导向车)，也可以设为检测周围而以自由的路线移动的AMR(Autonomous Mobile Robot：自主移动机器人)。此外，自动搬运车16也可以在移动收容架80时，例如在进入到脚轮部84的中央的空间的状态下，使配设于上表面的未图示的装载部提升，从而移动收容架80。

装载机18构成为移动型作业装置，是在存在于安装装置15的正面侧的安装装置15的周围的移动范围内移动、自动装卸、回收以及补给在供料器F等安装装置15中使用的安装关联部件的装置。如图5所示，该装载机18具备移动控制部70、收容部73、更换部74、移动部75以及区域检测部76。移动控制部70构成为以CPU71为中心的微处理器，负责装置整体的控制。该移动控制部70控制装置整体，以便从元件供给部63回收供料器F或者朝向元件供给部63补给供料器F，使供料器F在与保管装置13之间移动。收容部73具有收容一个以上的供料器F的收容空间。该收容部73例如构成为能够收容四个供料器F。更换部74是使供料器F从收容部73出入并且在上下层移动的机构。更换部74具有夹持供料器F的夹持部、使夹持部在Y轴方向(前后方向)上移动的Y轴滑动件以及使夹持部在Z轴方向(上下方向)上移动的Z轴滑动件。更换部74执行安装用装配部63a中的供料器F的装配以及装配解除、缓冲用装配部63b中的供料器F的装配以及装配解除、保管装置13的装配部中的供料器F的装配以及装配解除。移动部75是使装载机18沿配设于安装装置15的正面的X轴轨道19朝向X轴方向(左右方向)移动的机构。区域检测部76是检测在装载机18的主体的周围是否存在物体的传感器。区域检测部76检测在包括安装系统10的正面侧的装载机18的周围在内的检测区域95中有无物体。区域检测部76与区域检测部55同样，能够使用激光扫描仪。该区域检测部76是用于在移动装载机18时进行其移动限制而保证作业者W等的安全的传感器。装载机18将当前位置、所执行的作业内容朝向主机PC14输出。该装载机18作为安装关联部件，能够自动装卸供料器F，除此以外，也可以构成为回收、补给支撑部件62、安装头66、吸嘴67等与安装处理相关联的部件。

在该安装系统10中，印刷装置11和安装装置15以使前表面成为相同侧的方式配设，更换单元40和作为移动作业装置的装载机18配设于相同的一侧。特别是在安装系统10中，更换单元40以及装载机18配设于印刷装置11以及安装装置15的前面侧。在该安装系统10中，保管装置13以在印刷装置11与安装装置15之间使更换作业位置成为与更换单元40以及装载机18相同的一侧的方式配设。另外，在该安装系统10中，如图1所示，自动搬运车16在配设有更换单元40以及装载机18的一侧具有行驶路径。装载机18在保管装置13与安装装置15之间更换作为安装关联部件的供料器F。

接下来，对这样构成的印刷装置11的印刷处理的概要进行说明。当执行印刷处理时，自动搬运车16向更换单元40搬运收容架80(图6的第一层)，进行使更换单元40接收的作业(图6的第二层)。在更换单元40通过自动搬运车16接收了收容架80之后，作业者W从操作面板38输入印刷处理的执行。执行印刷处理的印刷处理例程存储于印刷控制部20的存储部，在由作业者W输入了印刷处理的执行指令之后，由印刷控制部20的CPU21执行。当开始印刷处理例程时，CPU21首先进行如下处理：利用基板处理部30搬运、固定基板S并使其上升，从而使基板S与丝网掩模M抵接。此时，CPU21通过掩模作业部26调整丝网掩模M的位置，进行图案孔与基板S的对位。接着，CPU21使盒36移动到丝网掩模M上，并向其喷出焊料。接着，CPU使印刷头23移动并且使刮板25下降而使刮板25与丝网掩模M的上表面抵接，并且沿前后方向移动而将焊料印刷在基板S上。这样，印刷控制部20进行包括基板搬运固定处理、焊料供给处理以及刮板移动处理在内的印刷处理，从而对基板S进行印刷。另外，当丝网掩模M的使用结束时，CPU21执行与下一个丝网掩模M进行更换的处理。首先，CPU21将收容架80从拉入到印刷装置11的壳体内的待机位置拉出至可上升位置(图6的第三层)，并使收容架80上升至更换位置(图6的第四层)。然后，CPU21使用更换部27更换丝网掩模M，当更换结束时，通过架移动部43使收容架80朝向待机位置移动。CPU21一边调换丝网掩模M一边反复进行印刷处理，直到处于制造计划的全部类别的基板S的生产处理完成为止。

接下来，对安装装置15将元件P朝向基板S安装的处理的概要进行说明。安装控制部60的CPU60a在开始安装处理时，首先以搬入、固定基板S的方式控制基板处理部61。接着，CPU60a读出安装条件信息，基于该安装条件信息，使安装头66进行从装配于元件供给部63的供料器F拾取元件P而向基板S配置的处理。当在基板S上配置完元件P时，CPU60a使基板S向基板处理部61排出，反复进行上述的处理。CPU60a在该安装处理中，管理各供料器F的元件消耗数量，当元件剩余数量成为预定的警告值以下时，将该信息朝向主机PC14发送。主机PC14基于该信息使装载机18执行更换作业。装载机18沿X轴轨道19在保管装置13与安装装置15之间移动，利用作业对象的安装装置15执行供料器F的更换处理。这样，安装装置15反复进行如下处理：一边更换供料器F一边朝向基板S配置元件P，直到处于制造计划的全部基板S的生产处理完成为止。

接下来，对在更换单元40中用于确保移动收容架80来更换印刷关联部件时的安全的具体的处理进行说明。首先，在此，对第一检测区域91以及第二检测区域92的设定进行说明。图8是表示由更换控制部59执行的检测区域设定处理例程的一个例子的流程图。该例程存储于更换控制部59的存储部，在由印刷装置11开始印刷处理之后被执行。当执行该例程时，更换控制部59的CPU判定收容架80是否位于预定的移动区域之外(S100)。移动区域被设定为除了待机位置和更换位置以外的待机位置与更换位置之间的供收容架80移动的区域。当收容架80位于移动区域外时，即，当收容架80位于待机位置或者更换位置时，将检测物体的存在的检测区域设定为第一检测区域91(S110)。更换控制部59在收容架80位于移动区域外时，例如不会误检测脚轮部84等配设于收容架80的部件，因此使用更广的区域即第一检测区域91检测物体的存在。另一方面，当在S100中收容架80位于移动区域内时，将检测物体的存在的检测区域设定为第二检测区域92(S120)。更换控制部59在收容架80位于移动区域内时，例如存在有误检测脚轮部84等配设于收容架80的部件的可能性，因此使用更窄的区域即第二检测区域92检测物体的存在。在S120之后或者S110之后，CPU将所设定的结果朝向区域检测部55、56输出(S130)。区域检测部55、56使用该设定结果的检测区域来执行物体的检测。然后，CPU判定全部处理是否完成(S140)，当全部处理未结束时，执行S100以后的处理。另一方面，当在S140中全部处理完成时，例如当印刷处理完成时、电源被断开等时，CPU结束该例程。这样，在更换单元40中，根据收容架80的位置来变更区域检测部55、56的检测区域。

接下来，对移动收容架80来更换印刷关联部件时的具体的处理进行说明。图9是表示由更换控制部59执行的印刷关联部件更换处理例程的一个例子的流程图。该例程被存储于更换控制部59的存储部中，在成为更换作为印刷关联部件的丝网掩模M的时机下被执行。在该例程开始时，收容架80位于待机位置，在检测区域设定有第一检测区域91。另外，图10是收容架80位于待机位置时的第一检测区域91的说明图，图10的(A)是第一检测区域91、警戒区域93以及检测区域95的图，图10的(B)是印刷装置11的周围的立体图。图11是收容架80位于移动区域时的第二检测区域92的说明图，图11的(A)是第二检测区域92、警戒区域93以及检测区域95的图，图11的(B)是印刷装置11的周围的立体图。图12是收容架80位于更换位置时的第一检测区域91以及下面区域94的说明图，图12的(A)是第一检测区域91、警戒区域93以及检测区域95的图，图12的(B)是印刷装置11的周围的立体图。

当执行该例程时，更换控制部59的CPU判定在检测区域中是否检测到物体，并且判定在警戒区域93中是否检测到物体(S200)。CPU取得来自区域检测部55、56的第一检测区域91中的检测信号并执行该判定(参照图10)。当在第一检测区域91以及警戒区域93中的至少一方检测到物体的存在时，CPU禁止收容架80的移动(S210)，执行S200以后的处理。即，CPU不执行收容架80的移动，直至检测区域以及警戒区域93中的任意一个都不再检测到物体为止。另一方面，当在检测区域以及警戒区域93均未检测到物体时，CPU执行使收容架80朝向更换位置移动的处理(S220)。此时，检测区域从第一检测区域91切换为第二检测区域92(参照图11)。

在S220之后，更换控制部59的CPU基于从区域检测部55、56取得的信号来判定在检测区域中是否检测到物体(S230)，当在检测区域中检测到物体时，使收容架80的移动暂时停止(S240)，执行S230以后的处理。在此，CPU也可以判定在第二检测区域92中是否检测到物体，作为暂时停止，例如也可以是在预定时间(3秒、5秒、10秒等)内使收容架80的移动停止。另一方面，当在S230中在检测区域未检测到物体时，CPU判定在警戒区域93中是否检测到物体(S250)，当在警戒区域93中检测到物体时，继续收容架80的移动(S260)。在警戒区域93中检测到的物体主要是装载机18，更换控制部59能够检测装载机18的接近。详细内容见后述，当在检测区域95检测到物体时，使装载机18暂时停止沿X轴轨道19的移动。由于当收容架80位于移动区域内时，例如脚轮部84有时会进入检测区域95，因此更换控制部59以使收容架80迅速地到达检测区域95外的方式继续进行该移动。

当在S260之后或者S250中在警戒区域93未检测到物体时，更换控制部59的CPU判定收容架80朝向更换位置的移动是否完成(S270)。当收容架80朝向更换位置的移动未完成时，CPU执行S220以后的处理。即，CPU在收容架80开始移动之后，当在第二检测区域92未检测到物体时执行收容架80的移动，且即使在警戒区域93检测到物体，也继续收容架80的移动。

另一方面，当在S270中收容架80朝向更换位置的移动完成时，更换控制部59的CPU启动下面检测部57、58，使其开始检测(S280)，执行作为印刷关联部件的丝网掩模M的更换处理(S290)。此时，检测区域从第二检测区域92向第一检测区域91切换(参照图12)。另外，下面检测部57、58执行位于收容架80的下面侧的下面区域94中的物体的检测。在更换处理中，例如，更换控制部59将升降驱动部45控制成使空闲的搁板部81成为印刷装置11的更换位置的高度，并朝向印刷装置11输出更换指令，接收到该更换指令的印刷控制部20驱动更换部27进行框架29的排出移动。接着，更换控制部59以使载置有接下来使用的丝网掩模M的搁板部81与更换位置的高度一致的方式控制升降驱动部45，并朝向印刷装置11输出更换指令，接收到该更换指令的印刷控制部20驱动更换部27进行框架29的导入移动。接着，CPU判定更换处理是否结束(S300)，当更换处理未结束时，执行S290以后的处理。

另一方面，当在S300中更换处理结束时，更换控制部59的CPU判定在检测区域中是否检测到物体、在警戒区域93中是否检测到物体、在下面区域94中是否检测到物体(S310)。CPU取得来自区域检测部55、56的第一检测区域91中的检测信号、来自区域检测部56的警戒区域93中的检测信号以及来自下面检测部57、58的下面区域94中的检测信号并执行该判定(参照图12)。当在任意一个以上的区域中检测到物体时，CPU禁止收容架80的移动(S320)，执行S310以后的处理。即，CPU不执行收容架80的移动，直至在检测区域、警戒区域93以及下面区域94中均不再检测到物体为止。另一方面，当在S310中在检测区域、警戒区域93以及下面区域94均未检测到物体时，CPU执行使收容架80朝向待机位置移动的处理(S330)。此时，检测区域从第一检测区域91向第二检测区域92切换(参照图11)。

在S330之后，更换控制部59的CPU判定在检测区域以及下面区域94中的任意一个中是否检测到物体(S340)。CPU基于从区域检测部55、56取得的第二检测区域92中的检测信号以及从下面检测部57、58取得的下面区域94中的检测信号来进行该判定。当在检测区域以及下面区域94中的任意一个中检测到物体时，CPU暂时停止收容架80的移动(S350)，执行S340以后的处理。在此，CPU也可以判定在第二检测区域92以及下面区域94中是否检测到物体，作为暂时停止，例如也可以是在预定时间(3秒、5秒、10秒等)内使收容架80的移动停止。

另一方面，当在S340中在检测区域未检测到物体时，CPU判定在警戒区域93中是否检测到物体(S360)，当在警戒区域93中检测到物体时，继续收容架80的移动(S370)。在警戒区域93中检测到的物体主要是装载机18，更换控制部59能够检测装载机18的接近。当在检测区域95中检测到物体时，使装载机18暂时停止沿X轴轨道19的移动。由于当收容架80位于移动区域内时，例如脚轮部84有时会进入检测区域95，因此更换控制部59以使收容架80迅速地到达检测区域95外的方式继续进行该移动。

当在S370之后、或者S360中在警戒区域93未检测到物体时，更换控制部59的CPU判定收容架80是否为预定的下限高度以下(S380)。该下限高度被设定为配设于收容架80的部件、例如脚轮部84不会进入下面区域94的高度。当收容架80不在预定的下限高度以下时，CPU执行S330以后的处理。即，CPU在收容架80开始移动之后，当在第二检测区域92以及下面区域94未检测到物体时执行收容架80的移动，且即使在警戒区域93检测到物体，也继续收容架80的移动。另一方面，当在S380中收容架80为下限高度以下时，结束基于下面检测部57、58的物体的检测，并且也结束在下面区域94是否存在物体的判定(S390)。然后，CPU判定收容架80朝向待机位置的移动是否完成(S400)，当收容架80朝向待机位置的移动未完成时，CPU执行S330以后的处理。此时，CPU在S340中省略在下面区域94中是否存在物体的判定。另一方面，当在S400中收容架80朝向待机位置的移动完成时，CPU结束该例程。这样，更换单元40一边检测存在于更换单元40的周围的物体，一边进行收容架80的移动的执行以及限制。特别是更换单元40在装载机18进入警戒区域93之后，不执行收容架80的从更换位置以及待机位置的移动，因此进一步抑制装载机18停止移动的情况。另外，在更换单元40中，通过根据收容架80的位置来切换第一检测区域91以及第二检测区域92，从而进一步抑制误检测。

接着，对用于确保装载机18移动而更换安装关联部件时的安全的具体的处理进行说明。图13是表示由移动控制部70的CPU71执行的安装关联部件更换处理例程的一个例子的流程图。该例程被存储于移动控制部70的存储部，在装载机18启动之后被执行。在此，作为安装关联部件，对装载机18自动更换供料器F的情况进行说明。当开始该例程时，移动控制部70的CPU71判定是否从主机PC14接收到安装关联部件的更换请求(S500)。当接收到更换处理的请求时，CPU71判定在检测区域95中是否检测到物体(S510)。CPU71基于来自区域检测部76的检测信号进行该判定。此外，CPU71只要进行装载机18的行进方向侧的检测区域95中的物体的检测即可。当在检测区域95中检测到物体时，CPU71暂时停止装载机18的移动，执行S510以后的处理。作为暂时停止，CPU71例如也可以在预定时间(3秒、5秒、10秒等)内使装载机18的移动停止。另一方面，当在S510中在检测区域95未检测到物体时，使装载机18朝向安装关联部件的更换位置移动(S530)。作为更换位置，例如列举有装配有接下来使用的供料器F的装配部的前表面、收集所回收的使用过的供料器F的装配部的前表面等，具体而言，列举有保管装置13的装配部、安装装置15的缓冲用装配部63b等。

在S530之后，CPU71基于装载机18的当前位置来判定装载机18的移动是否结束(S540)，当装载机18的移动未结束时，执行S510以后的处理。即，当在检测区域95存在有物体时，装载机18暂时停止并朝向更换位置移动。当在S540中装载机18的移动结束时，CPU71执行安装关联部件的更换处理(S550)。在更换处理中，CPU71使用更换部74执行供料器F的搬入搬出作业。在S550之后，CPU71判定更换处理是否结束(S560)，当更换处理未结束时，执行S550以后的处理。即，CPU71继续进行更换处理。另一方面，当在S560中更换处理结束时、或者在S500中没有更换处理请求时，CPU71判定是否完成了全部处理(S570)。CPU71在安装装置15中的安装处理全部完成时、或者安装系统10的电源被断开时等，判定为完成了全部处理。当未完成全部处理时，CPU71执行S500以后的处理，当在S570中完成了全部处理时，结束该例程。

在安装系统10中，若装载机18接近印刷装置11，则存在有更换单元40的检测区域与检测区域95重叠的情况。特别是在不存在印刷检查装置12、保管装置13的生产线中，该倾向较高。此时，若收容架80进入检测区域95，装载机18向检测区域进入，则可能产生彼此的装置停止而成为动作停止的锁定状态的情况。在该安装系统10中，通过在更换单元40侧在警戒区域93检测物体而检测装载机18的接近，通过限制收容架80的移动而防止这样的锁定状态。

在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素的对应关系。本实施方式的印刷部22相当于印刷部，架移动部43相当于移动部，区域检测部55、56相当于区域检测部，区域检测部56相当于装置检测部，下面检测部57、58相当于下面检测部，更换控制部59相当于控制部。另外，第一检测区域91相当于第一检测区域，第二检测区域92相当于第二检测区域，警戒区域93相当于警戒区域，下面区域94相当于下面区域，检测区域95相当于检测区域。另外，更换单元40相当于更换单元，印刷装置11相当于印刷装置，印刷检查装置12、保管装置13、安装装置15等相当于安装关联装置，装载机18相当于移动作业装置。此外，在本实施方式中，通过说明更换单元40的动作，还明确了本公开的更换单元的控制方法的一个例子。

在以上说明的本实施方式的更换单元40中，当在位于收容架80的待机位置与更换位置之间的预定的移动区域之外存在收容有印刷关联部件的收容架80时，检测在位于更换单元40的周围的预定的第一检测区域91中存在的物体，另一方面，当收容架80位于移动区域内时，检测在与第一检测区域91不同的第二检测区域92中存在的物体。在该更换单元40中，能够根据收容架80的位置恰当地变更物体的检测区域，因此在自动更换被用于印刷装置11的印刷关联部件时，能够更加安全。

另外，区域检测部55、56在收容架80位于移动区域内时，将避开配设于收容架80的部件(例如脚轮部84)的区域设为第二检测区域92。在该更换单元40中，当收容架80位于移动区域内时，能够进一步防止物体的误检测。进而，区域检测部55、56在收容架80位于移动区域外时，将包括更换单元40的前面在内的区域设为第一检测区域91。在该更换单元40中，例如，在作为移动区域外的更换位置、待机位置等，能够进行恰当的区域中的物体的检测。此外，当在第一检测区域91以及/或者第二检测区域92中检测到物体时，更换单元40限制收容架80的移动。在该更换单元40中，通过根据物体的检测来限制收容架80的移动，能够进一步保证安全。

另外，更换单元40具备检测存在于收容架80的下面侧的下面区域94的物体的下面检测部57、58。在该更换单元40中，能够检测存在于收容架80的下方的物体，能够进一步保证安全。进而，更换单元40在收容架80位于待机位置以及预定高度以下时，停止下面检测部57、58对物体的检测，在收容架80位于比预定高度靠上方处时，执行下面检测部57、58对物体的检测。在该更换单元40中，能够进一步防止存在于收容架80的下方的物体的误检测。另外，当收容架80位于比预定高度靠上方处、且通过下面检测部57、58检测到物体时，更换控制部59不执行收容架80的下降。在该更换单元40中，通过不使收容架80下降，能够防止存在于下方的物体与收容架80的接触，因此能够进一步保证安全。

另外，更换单元40由配设于印刷装置11的壳体的左侧的左侧单元41和配设于壳体的右侧的右侧单元51构成，在左侧单元41与右侧单元51之间具有供收容架80升降的升降空间49，区域检测部55、56分别配设于左侧单元41和右侧单元51，检测存在于更换单元40的周围的物体。在该更换单元40中，能够检测遍及印刷装置11的左右的周围的物体，进一步保证安全。

进而，更换单元40被用于安装系统，该安装系统包括：多个安装装置15，与将元件P向处理对象物安装的处理相关联；以及作为移动作业装置的装载机18，当在预定的检测区域95内不存在物体时，在安装装置15的周围移动，自动更换安装装置15所使用的安装关联部件。并且，更换控制部59以使收容架80在更换位置与待机位置之间移动的方式控制架移动部43。另外，当未移动收容架80时作为装置检测部的区域检测部56在警戒区域93检测到物体的存在时，更换控制部59不执行收容架80的移动。在安装系统10中，有时具备自动更换安装装置15的部件的装载机18和更换被用于印刷装置11的部件的更换单元40。当在装载机18的周围即检测区域95存在有物体时，装载机18的移动被限制，另一方面，当在检测区域存在有物体时，更换单元40的移动也被限制。例如，当装载机18进入更换单元40的检测区域、收容架80进入装载机18的检测区域95时，可能产生彼此限制移动而停止动作的情况。在该更换单元40中，当由区域检测部56在警戒区域93检测到物体时，判断为装载机18接近，通过不执行收容架80的移动，能够防止该彼此的动作停止。因而，在该更换单元40中，能够进一步保证安全，并且能够尽可能地抑制各装置的动作的干扰。

另外，当使收容架80向更换位置移动时而区域检测部56在警戒区域93检测到物体的存在时，更换单元40的更换控制部59在使收容架80向更换位置移动之后，在由区域检测部56对物体进行检测的期间不使收容架80从更换位置下降。在该更换单元40中，通过不使收容架80下降，能够防止收容架80进入装载机18的检测区域95，能够尽可能地抑制各装置的动作的干扰。进而，当使收容架80向待机位置移动时而区域检测部56在警戒区域93检测到物体的存在时，更换控制部59在使收容架80向待机位置移动之后，在由区域检测部56对物体进行检测的期间不执行收容架80的移动。在该更换单元40中，通过不使收容架80从待机位置移动，能够防止收容架80进入装载机18的检测区域95，能够尽可能地抑制各装置的动作的干扰。另外，当收容架80位于更换位置以及待机位置时，更换单元40使该收容架80位于检测区域95外，当收容架80位于在更换位置与待机位置之间存在的预定的移动区域时，更换单元40使该收容架80位于检测区域95内，当收容架80位于检测区域95内时，装载机18的移动被限制。在该更换单元40中，能够根据收容架80的位置，尽可能地抑制各装置的动作的干扰。另外，在该装载机18中，伴随着检测区域95内的物体的检测，移动被限制，因此能够进一步保证安全。

另外，在更换单元40中，区域检测部56将更换单元40的侧方且作为安装关联装置的印刷检查装置12、保管装置13以及安装装置15的前面侧的区域设为警戒区域93。进而，警戒区域93包括第一检测区域91、第二检测区域92的外侧的区域。在该更换单元40中，能够事先检测靠近更换单元40的侧方的装载机18。进而，在更换单元40中，架移动部43使收容架80在收容架80能够朝向更换位置上升的可上升位置与使收容架80进入印刷装置11的壳体内部的待机位置之间移动。在该更换单元40中，在待机位置，收容架进入壳体内部，因此能够进一步减少收容架所占的区域，进而能够进一步减少与其他装置的动作的干扰。另外，架移动部43接收收容架80，该收容架80不具备使印刷关联部件移动的动力，而是在下表面侧配设有具有能够在地面上行驶的脚轮的脚轮部84。在该更换单元40中，能够实现收容架80的紧凑化，进而能够进一步减少与其他装置的动作的干扰。另外，在该收容架80中，通过使用脚轮部84的脚轮而容易移动。

此外，本公开的更换单元、印刷装置、安装系统以及更换单元的控制方法并不限定于上述实施方式，只要属于本公开的技术范围，当然能够以各种方式来实施。

例如，在上述实施方式中，更换单元40具备检测存在于收容架80的下面侧的物体的下面检测部57、58，但是并不特别限定于此，也可以省略该下面检测部57、58。此外，更换单元40具备下面检测部57、58，能够进一步保证安全，因此是优选的。

在上述实施方式中，更换单元40形成为沿框架29的移动方向的长度A比收容架80的长度B短，但是并不特别限定于此。此外，更换单元40即使卸下收容架80也能够进行印刷处理，因此长度A比长度B短能够使装置紧凑，是优选的。

在上述实施方式中，更换单元40具备左侧单元41和右侧单元51，在它们之间具有使收容架80升降的升降空间49，但是并不特别限定于此，只要是收容收容架80的空间，也可以将更换单元40设为一体的构造。另外，更换单元40配设于印刷装置11的前面侧，但是并不特别限定于此，也可以配设于后方侧、侧面侧。

在上述实施方式中，更换单元40将检测区域切换为第一检测区域91以及第二检测区域92，抑制收容架80的误检测，并且在警戒区域93检测装载机18的接近，但是并不特别限定于此，也可以省略任意一个。在更换单元40中，在将检测区域切换为第一检测区域91以及第二检测区域92的情况下，能够进一步抑制误检测，在使用警戒区域93的情况下，能够防止与装载机18的动作锁定状态。

在上述实施方式中，更换单元40使收容架80在收容架80能够朝向更换位置上升的可上升位置和使收容架80进入印刷装置11的壳体内部的待机位置之间移动，但是并不特别限定于此。例如，更换单元40也可以将可上升位置设为待机位置，在待机位置使用避开配设于收容架80的部件的第二检测区域92。在该更换单元40中，当自动更换被用于印刷装置11的印刷关联部件时，也能够进一步保证安全。

在上述实施方式中，将第二检测区域92设为在印刷装置11的正面具有三角形的空白区域的区域，但是只要是与第一检测区域91不同的区域，则并不特别限定于此，例如如图14所示，也可以设为在印刷装置11的正面具有矩形的空白区域的第二检测区域92B，也可以设为在印刷装置11的正面具有多边形、圆、椭圆状的空白区域的第二检测区域。第二检测区域的形状能够根据恰当的装置结构来选择。

在上述实施方式中，说明了区域检测部56兼作本发明的装置检测部的情况，但是并不特别限定于此，更换单元40也可以具备与区域检测部56不同的装置检测部。另外，在上述实施方式中，将配设于右侧单元51的区域检测部56设为装置检测部，但是并不特别限定于此，根据安装关联装置的排列，也可以将区域检测部55设为装置检测部。

在上述实施方式中，决定警戒区域93在装载机18的移动方向上的距区域检测部56的距离，以使得架移动时间比装载机移动时间短，但是只要是能够检测装载机的接近并能够避免相互的动作锁定状态的区域，则并不特别限定于此。优选将警戒区域93设定为在装载机18的检测区域95到达收容架80的移动区域之前能够检测装载机18的区域。

在上述实施方式中，对收容架80不具有移动框架29的驱动部的情况进行了说明，但是并不特别限定于此，收容架80也可以具有移动框架29的驱动部。

在上述实施方式中，将印刷关联部件设为丝网掩模M并进行了说明，但是只要是需要更换的部件即可，并不限定于此，除了丝网掩模M以外，也可以是收容粘性流体的盒36、刮板25、用于清扫丝网掩模M的清扫部件34以及支撑作为处理对象的基板S的支撑部件32等中的一个以上。另外，将处理对象设为基板S，但是只要印刷粘性流体，则并不特别限定于此，也可以设为立体物等。另外，将粘性流体设为焊膏，但是也可以是导电性膏、粘接剂等。

在上述实施方式中，将本公开设为具备更换单元40的印刷装置11，但是并不特别限定于此，也可以将本公开设为更换单元40。只要使更换单元40流通而与印刷装置11连接，就能够起到与上述实施方式同样的效果。另外，在上述实施方式中，将本公开设为具备更换单元40的印刷装置11并进行了说明，但是并不特别限定于此，也可以将本公开设为更换单元40的控制方法。

本公开的更换单元、印刷装置、安装系统以及更换单元的控制方法也可以如以下这样构成。例如，本公开的更换单元被用于印刷装置，该印刷装置具备利用丝网掩模对处理对象物进行粘性流体的印刷处理的印刷部，所述更换单元具备：移动部，接收具有对在印刷装置中使用的印刷关联部件进行收容的多个搁板部的收容架，使所述收容架在更换所述印刷关联部件的更换位置与比该更换位置靠下方的待机位置之间移动；以及区域检测部，当在位于所述待机位置与所述更换位置之间的预定的移动区域外存在有所述收容架时，检测在位于所述更换单元的周围的预定的第一检测区域中存在的物体；另一方面，当所述收容架位于所述移动区域内时，检测在与所述第一检测区域不同的第二检测区域中存在的物体。

在该更换单元中，当在位于待机位置与更换位置之间的预定的移动区域外存在有收容有印刷关联部件的收容架时，检测在位于更换单元的周围的预定的第一检测区域中存在的物体；另一方面，当收容架位于移动区域内时，检测在与第一检测区域不同的第二检测区域中存在的物体。在该更换单元中，能够根据收容架的位置恰当地变更物体的检测区域，因此当自动更换被用于印刷装置的印刷关联部件时，能够进一步保证安全。

或者，本公开的更换单元被用于印刷装置，该印刷装置被用于安装系统，该安装系统包括：多个安装关联装置，与将元件向处理对象物安装的处理相关联；以及移动作业装置，当在预定的检测区域内不存在物体时，在所述多个安装关联装置之间移动并自动更换所述安装关联装置所使用的部件，该印刷装置具备利用丝网掩模对处理对象物进行粘性流体的印刷处理的印刷部，所述更换单元具备：移动部，接收具有对在印刷装置中使用的印刷关联部件进行收容的多个搁板部的收容架，使所述收容架在更换所述印刷关联部件的更换位置与比该更换位置靠下方的待机位置之间移动；装置检测部，检测在供所述移动作业装置移动的预定的警戒区域中存在的物体；以及控制部，以使所述收容架在所述更换位置与所述待机位置之间移动的方式控制所述移动部，所述控制部构成为，当未移动所述收容架时所述装置检测部在所述警戒区域检测到物体的存在时，不执行所述收容架的移动。

在安装系统中，有时具备：移动作业装置，自动更换安装关联装置的部件；以及更换单元，更换被用于印刷装置的部件。当在移动作业装置的周围即检测区域存在有物体时，该移动作业装置的移动被限制，另一方面，当在检测区域中存在有物体时，更换单元也被限制移动。例如，当移动作业装置进入更换单元的检测区域、收容架进入移动作业装置的检测区域时，可能产生彼此限制移动而停止动作的情况。在该更换单元中，若由装置检测部在警戒区域中检测到物体，则判断为移动作业装置接近，通过不执行收容架的移动，能够防止该彼此的动作停止。因而，在该更换单元中，能够进一步保证安全，并且能够尽可能地抑制各装置的动作的干扰。

本公开的印刷装置具备：印刷部，利用丝网掩模对处理对象物进行粘性流体的印刷处理；以及上述任意一项所述的更换单元。在该印刷装置中，由于具备上述任意一个更换单元，因此与上述更换单元同样地，能够进一步保证安全，并且能够尽可能地抑制各装置的动作的干扰。另外，在该印刷装置中，能够得到与所采用的更换单元的方式相应的效果。

本公开的安装系统具备：上述印刷装置；多个安装关联装置，与将元件向处理对象物安装的处理相关联；以及移动作业装置，当在预定的移动区域内不存在物体时，在所述多个安装关联装置之间移动，并自动更换所述安装关联装置使用的部件。在该安装系统中，由于具有具备上述任意一个更换单元的印刷装置，因此与上述更换单元同样地，能够进一步保证安全，并且能够尽可能地抑制各装置的动作的干扰。另外，在该安装系统中，能够得到与所采用的更换单元的方式相应的效果。

在本公开的更换单元的控制方法中，该更换单元被用于印刷装置，该印刷装置具备利用丝网掩模对处理对象物进行粘性流体的印刷处理的印刷部，该更换单元具备移动部，该移动部接收具有对在该印刷装置中使用的印刷关联部件进行收容的多个搁板部的收容架，使所述收容架在更换所述印刷关联部件的更换位置与比该更换位置靠下方处的待机位置之间移动，所述更换单元的控制方法包括如下步骤：(a)当在位于所述待机位置与所述更换位置之间的预定的移动区域外存在有所述收容架时，检测在位于所述更换单元的周围的预定的第一检测区域中存在的物体；另一方面，当所述收容架位于所述移动区域内时，检测在与所述第一检测区域不同的第二检测区域中存在的物体；以及(b)当在所述第一检测区域以及/或者所述第二检测区域中检测到物体时，限制所述收容架的移动。

该更换单元的控制方法与上述更换单元同样地，能够根据收容架的位置恰当地变更物体的检测区域，因此当自动更换被用于印刷装置的印刷关联部件时，能够进一步保证安全。此外，在该更换单元的控制方法中，可以具备上述更换单元的各种方式，也可以追加上述更换单元所执行的各种步骤。

或者，在本公开的更换单元的控制方法中，该更换单元被用于印刷装置，该印刷装置被用于安装系统，该安装系统包括：多个安装关联装置，与将元件向处理对象物安装的处理相关联；以及移动作业装置，当在预定的检测区域内不存在物体时，在所述多个安装关联装置之间移动并自动更换所述安装关联装置所使用的部件，所述印刷装置具备利用丝网掩模对处理对象物进行粘性流体的印刷处理的印刷部，所述更换单元具备移动部，该移动部接收具有对在该印刷装置中使用的印刷关联部件进行收容的多个搁板部的收容架，使所述收容架在更换所述印刷关联部件的更换位置与比该更换位置靠下方的待机位置之间移动，所述更换单元的控制方法包括如下步骤：(c)检测在供所述移动作业装置移动的预定的警戒区域中存在的物体；以及(d)以使所述收容架在所述更换位置与所述待机位置之间移动的方式控制所述移动部，另一方面，当未移动所述收容架时所述装置检测部在所述警戒区域检测到物体的存在时，不执行所述收容架的移动。

该更换单元的控制方法与上述更换单元同样地，当由装置检测部在警戒区域中检测到物体时，判断为移动作业装置接近，通过不执行收容架的移动，能够防止彼此的装置的动作停止。因而，在该更换单元的控制方法中，能够进一步保证安全，并且能够尽可能地抑制各装置的动作的干扰。此外，在该更换单元的控制方法中，可以具备上述更换单元的各种方式，也可以追加上述更换单元所执行的各种步骤。

工业实用性

本公开能够应用于对元件进行安装处理的装置的技术领域。

附图标记说明

10：安装系统 11：印刷装置 12：印刷检查装置 13：保管装置 14：主机PC 15：安装装置 16：自动搬运车 17：管理PC 18：装载机 19：X轴轨道 20：印刷控制部 21：CPU 22：印刷部 23：印刷头 24：印刷移动部 25：刮板 26：掩模作业部 27：更换部 28：掩模固定部29：框架 30：基板处理部 31：基板搬运部 32：支撑部件 33：清扫部 34：清扫部件 35：供给部 36：盒 37：架检测部 38：操作面板 40：更换单元 41：左侧单元 42：接收部 43：架移动部 44：升降部件 44a：凸轮从动件 45：升降驱动部 47：钩部 48：前后驱动部 49：升降空间50：固定部 51：右侧单元 52：夹持杆 53：插入销 55、56：区域检测部 57、58：下面检测部59：更换控制部 60：安装控制部 60a：CPU 61：基板处理部 62：支撑部件 63：元件供给部63a：安装用装配部 63b：缓冲用装配部 64：安装部 65：头移动部 66：安装头 67：吸嘴 68：操作面板 70：移动控制部 71：CPU 73：收容部 74：更换部 75：移动部 76：区域检测部 80：收容架 80a：架主体 81：搁板部 82：开口部 83：手柄 84：脚轮部 85：支撑固定部件 86：块部 87：承接部 88：卡定孔 89：插入孔 91：第一检测区域 92：92B：第二检测区域 93：警戒区域 94：下面区域 95：检测区域 A、B：长度 M：丝网掩模 S：基板 P：元件 W：作业者

Claims (20)

1.一种更换单元，被用于印刷装置，该印刷装置具备利用丝网掩模对处理对象物进行粘性流体的印刷处理的印刷部，其中，

所述更换单元具备：

移动部，接收具有对在印刷装置中使用的印刷关联部件进行收容的多个搁板部的收容架，使所述收容架在更换所述印刷关联部件的更换位置与比该更换位置靠下方的待机位置之间移动；以及

区域检测部，当在位于所述待机位置与所述更换位置之间的预定的移动区域外存在有所述收容架时，检测在位于所述更换单元的周围的预定的第一检测区域中存在的物体；另一方面，当所述收容架位于所述移动区域内时，检测在与所述第一检测区域不同的第二检测区域中存在的物体。

2.根据权利要求1所述的更换单元，其中，

当所述收容架位于所述移动区域内时，所述区域检测部将避开配设于所述收容架的部件的区域设为所述第二检测区域。

3.根据权利要求1或2所述的更换单元，其中，

当所述收容架位于所述移动区域外时，所述区域检测部将包括更换单元的前面在内的区域设为所述第一检测区域。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的更换单元，其中，

所述更换单元具备控制部，当在所述第一检测区域以及/或者所述第二检测区域中检测到物体时，该控制部限制所述收容架的移动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的更换单元，其中，

所述更换单元具备下面检测部，该下面检测部检测在所述收容架的下面侧的下面区域中存在的物体。

6.根据权利要求5所述的更换单元，其中，

所述更换单元具备控制部，该控制部控制所述移动部，当所述收容架位于所述待机位置以及预定高度以下时使所述下面检测部停止对物体的检测，当所述收容架位于比所述预定高度靠上方处时使所述下面检测部执行对物体的检测。

7.根据权利要求6所述的更换单元，其中，

所述控制部构成为，在所述收容架位于比所述预定高度靠上方处、且由所述下面检测部检测到物体时，不执行所述收容架的下降。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的更换单元，其中，

所述更换单元由配设于所述印刷装置的壳体的左侧的左侧单元和配设于所述壳体的右侧的右侧单元构成，在所述左侧单元与所述右侧单元之间具有供所述收容架升降的升降空间，

所述区域检测部分别配设于所述左侧单元和所述右侧单元，检测在所述更换单元的周围存在的物体。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的更换单元，其中，

所述更换单元被用于安装系统，该安装系统包括：一个以上的安装关联装置，与将元件向处理对象物安装的处理相关联；以及移动作业装置，当在预定的检测区域内不存在物体时，在所述安装关联装置的周围移动并自动更换所述安装关联装置所使用的部件，

所述更换单元具备：

装置检测部，检测在供所述移动作业装置移动的预定的警戒区域中存在的物体；以及

控制部，以使所述收容架在所述更换位置与所述待机位置之间移动的方式控制所述移动部，

所述控制部构成为，当未移动所述收容架时所述装置检测部在所述警戒区域检测到物体的存在时，不执行所述收容架的移动。

10.一种更换单元，被用于印刷装置，该印刷装置被用于安装系统，该安装系统包括：多个安装关联装置，与将元件向处理对象物安装的处理相关联；以及移动作业装置，当在预定的检测区域内不存在物体时，在所述多个安装关联装置之间移动并自动更换所述安装关联装置所使用的部件，该印刷装置具备利用丝网掩模对处理对象物进行粘性流体的印刷处理的印刷部，其中，

所述更换单元具备：

移动部，接收具有对在印刷装置中使用的印刷关联部件进行收容的多个搁板部的收容架，使所述收容架在更换所述印刷关联部件的更换位置和比该更换位置靠下方的待机位置之间移动；

装置检测部，检测在供所述移动作业装置移动的预定的警戒区域中存在的物体；以及

控制部，以使所述收容架在所述更换位置与所述待机位置之间移动的方式控制所述移动部，

所述控制部构成为，当未移动所述收容架时所述装置检测部在所述警戒区域检测到物体的存在时，不执行所述收容架的移动。

11.根据权利要求9或10所述的更换单元，其中，

所述控制部构成为，当使所述收容架向所述更换位置移动时所述装置检测部在所述警戒区域检测到物体的存在时，使所述收容架向所述更换位置移动，之后，在由所述装置检测部对该物体进行检测的期间不使所述收容架从所述更换位置下降。

12.根据权利要求9～11中任一项所述的更换单元，其中，

所述控制部构成为，当使所述收容架向所述待机位置移动时所述装置检测部在所述警戒区域检测到物体的存在时，使所述收容架向所述待机位置移动，之后，在由所述装置检测部对该物体进行检测的期间不执行所述收容架的移动。

13.根据权利要求9～12中任一项所述的更换单元，其中，

当所述收容架位于所述更换位置以及所述待机位置时，该收容架位于所述检测区域外；当所述收容架位于处于所述更换位置与所述待机位置之间的预定的移动区域时，该收容架位于所述检测区域内；当在所述检测区域中存在有所述收容架时，所述移动作业装置的移动被限制。

14.根据权利要求9～13中任一项所述的更换单元，其中，

所述装置检测部将所述更换单元的侧方且所述安装关联装置的前面侧的区域设为所述警戒区域。

15.根据权利要求1～14中任一项所述的更换单元，其中，

所述移动部使所述收容架在该收容架能够向所述更换位置上升的可上升位置与使该收容架进入所述印刷装置的壳体内部的所述待机位置之间移动。

16.根据权利要求1～15中任一项所述的更换单元，其中，

所述移动部接收不具备使所述印刷关联部件移动的动力而是在下表面侧配设有能够在地面上行驶的脚轮的所述收容架。

17.一种印刷装置，具备：

印刷部，利用丝网掩模对处理对象物进行粘性流体的印刷处理；以及

权利要求1～16中任一项所述的更换单元。

18.一种安装系统，具备：

权利要求17所述的印刷装置；

多个安装关联装置，与将元件向处理对象物安装的处理相关联；以及

移动作业装置，当在预定的移动区域中不存在物体时，在所述多个安装关联装置之间移动，并自动更换所述安装关联装置所使用的部件。

19.一种更换单元的控制方法，该更换单元被用于印刷装置，该印刷装置具备利用丝网掩模对处理对象物进行粘性流体的印刷处理的印刷部，该更换单元具备移动部，该移动部接收具有对在该印刷装置中使用的印刷关联部件进行收容的多个搁板部的收容架，使所述收容架在更换所述印刷关联部件的更换位置与比该更换位置靠下方处的待机位置之间移动，其中，

所述更换单元的控制方法包括如下步骤：

(a)当在位于所述待机位置与所述更换位置之间的预定的移动区域外存在有所述收容架时，检测在位于所述更换单元的周围的预定的第一检测区域中存在的物体；另一方面，当所述收容架位于所述移动区域内时，检测在与所述第一检测区域不同的第二检测区域中存在的物体；以及

(b)当在所述第一检测区域以及/或者所述第二检测区域中检测到物体时，限制所述收容架的移动。

20.一种更换单元的控制方法，该更换单元被用于印刷装置，该印刷装置被用于安装系统，该安装系统包括：多个安装关联装置，与将元件向处理对象物安装的处理相关联；以及移动作业装置，当在预定的检测区域内不存在物体时，在所述多个安装关联装置之间移动并自动更换所述安装关联装置所使用的部件，所述印刷装置具备利用丝网掩模对处理对象物进行粘性流体的印刷处理的印刷部，该更换单元具备移动部，该移动部接收具有对在该印刷装置中使用的印刷关联部件进行收容的多个搁板部的收容架，使所述收容架在更换所述印刷关联部件的更换位置与比该更换位置靠下方的待机位置之间移动，其中，

所述更换单元的控制方法包括如下步骤：

(c)检测在供所述移动作业装置移动的预定的警戒区域中存在的物体；以及

(d)以使所述收容架在所述更换位置与所述待机位置之间移动的方式控制所述移动部，另一方面，当未移动所述收容架时所述装置检测部在所述警戒区域检测到物体的存在时，不执行所述收容架的移动。