JPH07124665A - 板金用ローダの吸着パッド選択装置 - Google Patents
板金用ローダの吸着パッド選択装置Info
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- JPH07124665A JPH07124665A JP5271014A JP27101493A JPH07124665A JP H07124665 A JPH07124665 A JP H07124665A JP 5271014 A JP5271014 A JP 5271014A JP 27101493 A JP27101493 A JP 27101493A JP H07124665 A JPH07124665 A JP H07124665A
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- loader
- motor
- suction
- absorbing pad
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- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
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- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
- B23Q5/341—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission cam-operated
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23Q7/005—Lifting devices
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- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 材料をローダ装置によって工作機械に搬送す
るときに、ローダ装置に配設する吸着パッドの数を材料
の大きさに合わせて選択する装置を簡単な機構で構成す
る。 【構成】 板金用ローダの複数の吸着パッド１４・１４
・・・を材料の幅方向に配置し、各吸着パッドの近傍に
下方の材料の有無を検出するセンサー４４・４４・・・
を配置し、この各吸着パッド１４ｃ・１４ｄ・１４ｅに
選択用カム３３を連係し、該選択用カム３３をモーター
Ｍ５の駆動軸３６と連設して、前記センサー４４・４４
・・・による検出結果に基づいてモーターＭ５の回転量
を変更し、前記吸着パッドを非作用位置に順次上昇させ
て使用吸着パッドを選択可能とした。
るときに、ローダ装置に配設する吸着パッドの数を材料
の大きさに合わせて選択する装置を簡単な機構で構成す
る。 【構成】 板金用ローダの複数の吸着パッド１４・１４
・・・を材料の幅方向に配置し、各吸着パッドの近傍に
下方の材料の有無を検出するセンサー４４・４４・・・
を配置し、この各吸着パッド１４ｃ・１４ｄ・１４ｅに
選択用カム３３を連係し、該選択用カム３３をモーター
Ｍ５の駆動軸３６と連設して、前記センサー４４・４４
・・・による検出結果に基づいてモーターＭ５の回転量
を変更し、前記吸着パッドを非作用位置に順次上昇させ
て使用吸着パッドを選択可能とした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は材料をローダ装置によっ
て工作機械に搬送するときに、ローダ装置に配設する吸
着パッドの数を材料の大きさに合わせて選択するための
技術に関する。
て工作機械に搬送するときに、ローダ装置に配設する吸
着パッドの数を材料の大きさに合わせて選択するための
技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来からパンチプレス等の板金加工機に
材料を供給するために、ローダ装置が用いられており、
該ローダ装置には複数の吸着パッドを配設して、板材料
の上面に押し当てて吸着し、持ち上げて板金工作機械へ
搬送するようにしている。この複数の吸着パッドはエア
ーシリンダーによって昇降可能に支持されており、材料
の幅によって、広ければ多くの吸着パッドにて吸着し、
短かければ少数の吸着パッドで吸着するようにし、その
吸着パッドの選択は各吸着パッド毎に設けた材料検出セ
ンサーによって行い、その吸着パッド下方に材料が位置
しているとシリンダーを伸長して、材料を吸着させるよ
うにしていた。
材料を供給するために、ローダ装置が用いられており、
該ローダ装置には複数の吸着パッドを配設して、板材料
の上面に押し当てて吸着し、持ち上げて板金工作機械へ
搬送するようにしている。この複数の吸着パッドはエア
ーシリンダーによって昇降可能に支持されており、材料
の幅によって、広ければ多くの吸着パッドにて吸着し、
短かければ少数の吸着パッドで吸着するようにし、その
吸着パッドの選択は各吸着パッド毎に設けた材料検出セ
ンサーによって行い、その吸着パッド下方に材料が位置
しているとシリンダーを伸長して、材料を吸着させるよ
うにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の構成
であると、吸着パッド毎に昇降用のシリンダーを設け
て、下方に材料が位置しない吸着パッドは搬送時に上昇
させて退避させておく必要があり、このシリンダーは空
圧によって作動させていたので、エアーシリンダーを駆
動するためのエアー源を、吸着するためのエアー源とは
別に必要とし、また、吸着パッドの吸引用のエアホース
に加えて昇降駆動用のエアホースを走行レールに沿って
配設する必要があるので、吸着パッドを配設する走行体
の周囲は大変煩雑となっていたのである。そして、エア
シリンダーへのエアの供給切換用の電磁バルブもそれぞ
れのシリンダー毎に必要としていたので、部品点数が増
加して高価なものとなっていた。そこで、本発明は吸着
パッド昇降のためのエアー源をなくして、簡単な構成の
選択機構を提供しようとする。
であると、吸着パッド毎に昇降用のシリンダーを設け
て、下方に材料が位置しない吸着パッドは搬送時に上昇
させて退避させておく必要があり、このシリンダーは空
圧によって作動させていたので、エアーシリンダーを駆
動するためのエアー源を、吸着するためのエアー源とは
別に必要とし、また、吸着パッドの吸引用のエアホース
に加えて昇降駆動用のエアホースを走行レールに沿って
配設する必要があるので、吸着パッドを配設する走行体
の周囲は大変煩雑となっていたのである。そして、エア
シリンダーへのエアの供給切換用の電磁バルブもそれぞ
れのシリンダー毎に必要としていたので、部品点数が増
加して高価なものとなっていた。そこで、本発明は吸着
パッド昇降のためのエアー源をなくして、簡単な構成の
選択機構を提供しようとする。
【０００４】
【課題を解決する為の手段】本発明の解決すべき課題は
以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手段を説
明する。即ち、板金用ローダの複数の吸着パッドを材料
の幅方向に配置し、各吸着パッドの近傍に下方の材料の
有無を検出するセンサーを配置し、この各吸着パッドに
カムを連係し、該カムをモーターの駆動軸と連設して、
前記センサーによる検出結果に基づいてモーターの回転
量を変更し、前記吸着パッドを非作用位置に順次上昇さ
せて使用吸着パッドを選択可能としたものである。
以上の如くであり、次に該課題を解決する為の手段を説
明する。即ち、板金用ローダの複数の吸着パッドを材料
の幅方向に配置し、各吸着パッドの近傍に下方の材料の
有無を検出するセンサーを配置し、この各吸着パッドに
カムを連係し、該カムをモーターの駆動軸と連設して、
前記センサーによる検出結果に基づいてモーターの回転
量を変更し、前記吸着パッドを非作用位置に順次上昇さ
せて使用吸着パッドを選択可能としたものである。
【０００５】
【作用】上記手段によって、複数の吸着パッドにより材
料を吸着して加工機へ搬送するときに、各吸着パッドを
下降させたときにセンサーによって、その下方に材料が
あるかどうかを検知して、なければ、その材料が存在し
ない吸着パッドの位置に合わせた所定の長さだけモータ
ーを駆動してカムを摺動させ、材料が存在しない吸着パ
ッドは基準位置側と反対側の吸着パッドから順に上昇さ
れて退避し、材料が存在する吸着パッドのみで材料を吸
着させて持ち上げ、加工機側へ搬送することができる。
料を吸着して加工機へ搬送するときに、各吸着パッドを
下降させたときにセンサーによって、その下方に材料が
あるかどうかを検知して、なければ、その材料が存在し
ない吸着パッドの位置に合わせた所定の長さだけモータ
ーを駆動してカムを摺動させ、材料が存在しない吸着パ
ッドは基準位置側と反対側の吸着パッドから順に上昇さ
れて退避し、材料が存在する吸着パッドのみで材料を吸
着させて持ち上げ、加工機側へ搬送することができる。
【０００６】
【実施例】次に本発明の一実施例について説明する。図
１はパンチプレスにローダ装置及びアンローダ装置を付
設した斜視図、図２はローダ装置の側面図、図３は同じ
く平面図、図４は吸着パッド選択装置の平面図、図５は
図４におけるＸ−Ｘ矢視断面図、図６は図４におけるＹ
−Ｙ矢視拡大断面図である。
１はパンチプレスにローダ装置及びアンローダ装置を付
設した斜視図、図２はローダ装置の側面図、図３は同じ
く平面図、図４は吸着パッド選択装置の平面図、図５は
図４におけるＸ−Ｘ矢視断面図、図６は図４におけるＹ
−Ｙ矢視拡大断面図である。
【０００７】図１において、パンチプレスＰを板金加工
機として材料をローダ装置Ａによって一側の前部から供
給して、加工後にアンローダ装置Ｂによって後部から搬
出する場合の全体構成から説明すると、パンチプレスＰ
の左側の前部にローダ装置Ａが配設され、その後部にア
ンローダ装置Ｂが配設されて、該ローダ装置Ａ及びアン
ローダ装置Ｂの下部には走行路Ｒ１・Ｒ２・Ｒ３が配設
されて、走行路Ｒ１はローダ装置Ａ及びアンローダ装置
Ｂが走行可能とし、走行路Ｒ２は材料を載せて搬送する
搬入台車１が走行可能とし、走行路Ｒ３は板金加工後の
製品を搬送する搬出用台車２が走行可能に配されてい
る。
機として材料をローダ装置Ａによって一側の前部から供
給して、加工後にアンローダ装置Ｂによって後部から搬
出する場合の全体構成から説明すると、パンチプレスＰ
の左側の前部にローダ装置Ａが配設され、その後部にア
ンローダ装置Ｂが配設されて、該ローダ装置Ａ及びアン
ローダ装置Ｂの下部には走行路Ｒ１・Ｒ２・Ｒ３が配設
されて、走行路Ｒ１はローダ装置Ａ及びアンローダ装置
Ｂが走行可能とし、走行路Ｒ２は材料を載せて搬送する
搬入台車１が走行可能とし、走行路Ｒ３は板金加工後の
製品を搬送する搬出用台車２が走行可能に配されてい
る。
【０００８】ローダ装置Ａはローダフレーム３左側に収
納ボックス４を配置し、ローダフレーム３・３間に回転
自在で収納ボックス４に収納可能な搬送ローラ５・５・
・・を横架し、該搬送ローラ５・５・・・上方に左右方
向水平に走行レール６が配設されて、該走行レール６上
に走行体Ｄを配置して、パンチプレスＰの上方まで往復
動できるようにし、該走行体Ｄに後述する複数の吸着パ
ッドとポジショニング装置Ｃを配置している。
納ボックス４を配置し、ローダフレーム３・３間に回転
自在で収納ボックス４に収納可能な搬送ローラ５・５・
・・を横架し、該搬送ローラ５・５・・・上方に左右方
向水平に走行レール６が配設されて、該走行レール６上
に走行体Ｄを配置して、パンチプレスＰの上方まで往復
動できるようにし、該走行体Ｄに後述する複数の吸着パ
ッドとポジショニング装置Ｃを配置している。
【０００９】パンチプレスＰは中央に固定テーブル７、
その両側に前後方向に移動できるサイドテーブル８・８
を配置し、前記固定テーブル７上にはポジショニング装
置Ｃによる位置決めするためのエンドロケータ１０をテ
ーブル上面に突出・収納可能に設け、前記サイドテーブ
ル８の前端に左右移動可能にワークホルダー９を配置
し、固定テーブル７後部の上下にパンチとダイを複数組
配置して、パンチを下降させることによって孔開け加工
できるようにしている。アンローダ装置Ｂは前記搬送ロ
ーラ５・５・・・上方に左右方向水平にアンローダフレ
ーム１１・１１を横架して、該アンローダフレーム１１
・１１間にチャック１７が左右に往復動可能に設けてい
る。
その両側に前後方向に移動できるサイドテーブル８・８
を配置し、前記固定テーブル７上にはポジショニング装
置Ｃによる位置決めするためのエンドロケータ１０をテ
ーブル上面に突出・収納可能に設け、前記サイドテーブ
ル８の前端に左右移動可能にワークホルダー９を配置
し、固定テーブル７後部の上下にパンチとダイを複数組
配置して、パンチを下降させることによって孔開け加工
できるようにしている。アンローダ装置Ｂは前記搬送ロ
ーラ５・５・・・上方に左右方向水平にアンローダフレ
ーム１１・１１を横架して、該アンローダフレーム１１
・１１間にチャック１７が左右に往復動可能に設けてい
る。
【００１０】そして、前記ローダ装置Ａの走行体Ｄは図
２、図３に示すように、走行フレーム１６上に立設した
支持マスト１９・１９にガイド輪１２・１２・・・が回
転自在に配置して、該ガイド輪１２・１２・・・を走行
レール６の両側に配置して走行体Ｄを支持ガイドし、走
行レール６上に走行駆動輪１３を配置して走行モーター
Ｍ１によって走行駆動できるようにし、また、走行フレ
ーム１６前下部に支持フレーム１５を横設してポジショ
ニング装置Ｃを配設している。
２、図３に示すように、走行フレーム１６上に立設した
支持マスト１９・１９にガイド輪１２・１２・・・が回
転自在に配置して、該ガイド輪１２・１２・・・を走行
レール６の両側に配置して走行体Ｄを支持ガイドし、走
行レール６上に走行駆動輪１３を配置して走行モーター
Ｍ１によって走行駆動できるようにし、また、走行フレ
ーム１６前下部に支持フレーム１５を横設してポジショ
ニング装置Ｃを配設している。
【００１１】該ポジショニング装置Ｃは支持フレーム１
５の中央に選択モーターＭ３を配置して、該選択モータ
ーＭ３の駆動軸に複数のカムを固設して、該カムを回動
することによってリンク機構を介して左右のポジショニ
ングパッド２０・２０を選択的に昇降可能に構成してお
り、該ポジショニングパッド２０・２０は斜め方向に伸
縮するように配設した電動シリンダー２１・２１によっ
て、パンチプレスＰ上で材料を位置決めする時に基準位
置側へ押し付けるように構成している。
５の中央に選択モーターＭ３を配置して、該選択モータ
ーＭ３の駆動軸に複数のカムを固設して、該カムを回動
することによってリンク機構を介して左右のポジショニ
ングパッド２０・２０を選択的に昇降可能に構成してお
り、該ポジショニングパッド２０・２０は斜め方向に伸
縮するように配設した電動シリンダー２１・２１によっ
て、パンチプレスＰ上で材料を位置決めする時に基準位
置側へ押し付けるように構成している。
【００１２】そして、走行フレーム１６の左側に本発明
の吸着パッド選択装置Ｅを装備する吸着部が配設されて
おり、該吸着部は、走行フレーム１６に垂直方向に昇降
自在にガイドロッド２４・２４を配設し、該ガイドロッ
ド２４・２４下端に取付フレーム２５が横設され、該取
付フレーム２５は走行フレーム１６上に載置した昇降モ
ーターＭ２の回動によって昇降可能としており、該取付
フレーム２５の前後方向一列に支持ロッド２６・２６・
・・を垂直方向に配置して、該支持ロッド２６・２６・
・・下端に吸着パッド１４・１４・・・が配置して、そ
れぞれの支持ロッド２６・２６・・・はバネを外嵌して
材料との当接時や持ち上げ時の衝撃を吸収できるように
している。
の吸着パッド選択装置Ｅを装備する吸着部が配設されて
おり、該吸着部は、走行フレーム１６に垂直方向に昇降
自在にガイドロッド２４・２４を配設し、該ガイドロッ
ド２４・２４下端に取付フレーム２５が横設され、該取
付フレーム２５は走行フレーム１６上に載置した昇降モ
ーターＭ２の回動によって昇降可能としており、該取付
フレーム２５の前後方向一列に支持ロッド２６・２６・
・・を垂直方向に配置して、該支持ロッド２６・２６・
・・下端に吸着パッド１４・１４・・・が配置して、そ
れぞれの支持ロッド２６・２６・・・はバネを外嵌して
材料との当接時や持ち上げ時の衝撃を吸収できるように
している。
【００１３】前記吸着パッド１４・１４・・・のうち、
一番前（基準側）の吸着パッド１４ａは、その支持ロッ
ド２６ａ上端が取付フレーム２５上に固設したモーター
Ｍ４の駆動軸に固設した偏心カムに当接され、該モータ
ーＭ４の駆動によって支持ロッド２６ａが上下に昇降し
て、吸着パッド１４ａに振動を与えられるようにしてお
り、材料を持ち上げたときに二枚密着していると、セン
サーによって検知されて、モーターＭ４を駆動して振動
を与えて下側の材料を落として一枚だけ持ち上げるよう
にしている。
一番前（基準側）の吸着パッド１４ａは、その支持ロッ
ド２６ａ上端が取付フレーム２５上に固設したモーター
Ｍ４の駆動軸に固設した偏心カムに当接され、該モータ
ーＭ４の駆動によって支持ロッド２６ａが上下に昇降し
て、吸着パッド１４ａに振動を与えられるようにしてお
り、材料を持ち上げたときに二枚密着していると、セン
サーによって検知されて、モーターＭ４を駆動して振動
を与えて下側の材料を落として一枚だけ持ち上げるよう
にしている。
【００１４】前から二番目の吸着パッド１４ｂは常時下
降位置に配されており、その近傍（本実施例では右側）
に材料検知センサー２７が配設され、吸着部を下降させ
たときに下方に材料が位置している時に吸引して材料を
持ち上げるようにし、また、支持ロッド２６ｂ上端側部
には位置検出センサー２９が配設されて、材料を吸着パ
ッド１４ｂが吸着して持ち上げると、支持ロッド２６ｂ
はその重量で下降して、位置検出センサー２９がＯＮし
て吸着確認ができるようにしている。
降位置に配されており、その近傍（本実施例では右側）
に材料検知センサー２７が配設され、吸着部を下降させ
たときに下方に材料が位置している時に吸引して材料を
持ち上げるようにし、また、支持ロッド２６ｂ上端側部
には位置検出センサー２９が配設されて、材料を吸着パ
ッド１４ｂが吸着して持ち上げると、支持ロッド２６ｂ
はその重量で下降して、位置検出センサー２９がＯＮし
て吸着確認ができるようにしている。
【００１５】そして、吸着パッド１４ｃ・１４ｄ・１４
ｅは材料の幅に合わせて昇降できるようにして、吸着パ
ッド１４の下方に材料がないときは上昇させて退避し、
吸着パッド１４の下方に材料があるときのみ吸着できる
ようにしている。即ち、本発明の吸着パッド選択装置Ｅ
によって昇降できるようにしており、その構成は図４、
図５、図６に示すように、取付フレーム２５側面に支持
ステー３０・３１を固設して上方に延設し、該支持ステ
ー３０・３１上部に支持ローラー３２・３２・・・を回
転自在に付設して、この上下の支持ローラー３２・３２
間に選択用カム３３が左右摺動自在に挿入されいる。
ｅは材料の幅に合わせて昇降できるようにして、吸着パ
ッド１４の下方に材料がないときは上昇させて退避し、
吸着パッド１４の下方に材料があるときのみ吸着できる
ようにしている。即ち、本発明の吸着パッド選択装置Ｅ
によって昇降できるようにしており、その構成は図４、
図５、図６に示すように、取付フレーム２５側面に支持
ステー３０・３１を固設して上方に延設し、該支持ステ
ー３０・３１上部に支持ローラー３２・３２・・・を回
転自在に付設して、この上下の支持ローラー３２・３２
間に選択用カム３３が左右摺動自在に挿入されいる。
【００１６】該選択用カム３３は長手方向を水平にした
板材の上部に吸着パッド１４ｃ・１４ｄ・１４ｅの支持
ロッド２６ｃ・２６ｄ・２６ｅ上部の位置に合わせて、
それぞれ長さの異なる凹部３３ａ・３３ｂ・３３ｃが形
成され、該凹部３３ａ・３３ｂ・３３ｃの長さはそれぞ
れ基準側より徐々に短くなる長さＬ１・Ｌ２・Ｌ３と
し、該凹部３３ａ・３３ｂ・３３ｃに支持ロッド２６ｃ
・２６ｄ・２６ｅ上端に固定した支持プレート３４ａ・
３４ｂ・３４ｃに回転自在に枢支したコロ３５ａ・３５
ｂ・３５ｃを当接して転動できるように配設している。
そして、取付フレーム２５略中央の側面に幅選択用モー
ターＭ５を固設して、該幅選択用モーターＭ５の駆動軸
３６に回動アーム３７を固設して、該回動アーム３７の
他端には長孔３７ａを開口し、該長孔３７ａに前記選択
用カム３３の中央部より突設した係合ピン３９を挿入し
ている。
板材の上部に吸着パッド１４ｃ・１４ｄ・１４ｅの支持
ロッド２６ｃ・２６ｄ・２６ｅ上部の位置に合わせて、
それぞれ長さの異なる凹部３３ａ・３３ｂ・３３ｃが形
成され、該凹部３３ａ・３３ｂ・３３ｃの長さはそれぞ
れ基準側より徐々に短くなる長さＬ１・Ｌ２・Ｌ３と
し、該凹部３３ａ・３３ｂ・３３ｃに支持ロッド２６ｃ
・２６ｄ・２６ｅ上端に固定した支持プレート３４ａ・
３４ｂ・３４ｃに回転自在に枢支したコロ３５ａ・３５
ｂ・３５ｃを当接して転動できるように配設している。
そして、取付フレーム２５略中央の側面に幅選択用モー
ターＭ５を固設して、該幅選択用モーターＭ５の駆動軸
３６に回動アーム３７を固設して、該回動アーム３７の
他端には長孔３７ａを開口し、該長孔３７ａに前記選択
用カム３３の中央部より突設した係合ピン３９を挿入し
ている。
【００１７】また、選択用カム３３の一側の側面にカム
取付板４０が固設され、該カム取付板４０に前記凹部３
３ａ・３３ｂ・３３ｃと同じ長さのカム片４１ａ・４１
ｂ・４１ｃが平行に固設され、該カム片４１ａ・４１ｂ
・４１ｃに取付フレーム２５に固設した停止検出スイッ
チ４２ａ・４２ｂ・４２ｃがそれぞれ当接可能に配設さ
れている。そして、取付フレーム２５より支持プレート
４３ａ・４３ｂ・４３ｃを側方へ突設して、支持ロッド
２６ｃ・２６ｄ・２６ｅを上下摺動自在に支持して、該
支持プレート４３ａ・４３ｂ・４３ｃ側部より吸着パッ
ド１４ｃ・１４ｄ・１４ｅの近傍に材料幅検出センサー
４４ａ・４４ｂ・４４ｃが位置するように配設してい
る。
取付板４０が固設され、該カム取付板４０に前記凹部３
３ａ・３３ｂ・３３ｃと同じ長さのカム片４１ａ・４１
ｂ・４１ｃが平行に固設され、該カム片４１ａ・４１ｂ
・４１ｃに取付フレーム２５に固設した停止検出スイッ
チ４２ａ・４２ｂ・４２ｃがそれぞれ当接可能に配設さ
れている。そして、取付フレーム２５より支持プレート
４３ａ・４３ｂ・４３ｃを側方へ突設して、支持ロッド
２６ｃ・２６ｄ・２６ｅを上下摺動自在に支持して、該
支持プレート４３ａ・４３ｂ・４３ｃ側部より吸着パッ
ド１４ｃ・１４ｄ・１４ｅの近傍に材料幅検出センサー
４４ａ・４４ｂ・４４ｃが位置するように配設してい
る。
【００１８】このような構成において、搬入用台車１に
よって材料をローダ装置Ａ下部まで搬送すると、搬送ロ
ーラー５が収納ボックス４内に収納され、昇降モーター
Ｍ２を駆動して取付フレーム２５を下降させる。そし
て、材料幅検出センサー４４ａ・４４ｂ・４４ｃからの
入力によって材料の幅を検出し、全ての材料幅検出セン
サー４４ａ・４４ｂ・４４ｃがＯＮすると最大幅の材料
であるので、そのまま下降させて材料に当接して吸着パ
ッド１４ａ〜１４ｅによって吸着させる。
よって材料をローダ装置Ａ下部まで搬送すると、搬送ロ
ーラー５が収納ボックス４内に収納され、昇降モーター
Ｍ２を駆動して取付フレーム２５を下降させる。そし
て、材料幅検出センサー４４ａ・４４ｂ・４４ｃからの
入力によって材料の幅を検出し、全ての材料幅検出セン
サー４４ａ・４４ｂ・４４ｃがＯＮすると最大幅の材料
であるので、そのまま下降させて材料に当接して吸着パ
ッド１４ａ〜１４ｅによって吸着させる。
【００１９】この時、後端（基準側より最も遠い）側の
材料幅検出センサー４４ｃがＯＦＦである場合には、吸
着パッド１４ｅの下方には材料がなくそのまま下降させ
ると吸着パッド１４ｅを傷めてしまうので、幅選択用モ
ーターＭ５を駆動して回動アーム３７を回動し、選択用
カム３３を後方へ摺動させて、停止検出スイッチ４２ａ
がカム片４１ａに当接すると停止させる。このとき摺動
した長さはＬ３であって、コロ３５ｃが凹部３３ｃより
転がり出て選択用カム３３上面に乗り上げ、支持ロッド
２６ｅを持ち上げて吸着パッド１４ｅを上昇退避させる
のである。
材料幅検出センサー４４ｃがＯＦＦである場合には、吸
着パッド１４ｅの下方には材料がなくそのまま下降させ
ると吸着パッド１４ｅを傷めてしまうので、幅選択用モ
ーターＭ５を駆動して回動アーム３７を回動し、選択用
カム３３を後方へ摺動させて、停止検出スイッチ４２ａ
がカム片４１ａに当接すると停止させる。このとき摺動
した長さはＬ３であって、コロ３５ｃが凹部３３ｃより
転がり出て選択用カム３３上面に乗り上げ、支持ロッド
２６ｅを持ち上げて吸着パッド１４ｅを上昇退避させる
のである。
【００２０】また、材料幅検出センサー４４ｂ・４４ｃ
がＯＦＦである場合には、吸着パッド１４ｄ・１４ｅの
下方には材料がないので、幅選択用モーターＭ５を駆動
して回動アーム３７を回動し、選択用カム３３を後方へ
摺動させて、停止検出スイッチ４２ｂがカム片４１ｂに
当接すると停止させる。このとき摺動した長さはＬ２で
あって、コロ３５ｃが凹部３３ｃより転がり出た後にコ
ロ３５ｂが凹部３３ｂより転がり出て選択用カム３３上
面に乗り上げ、支持ロッド２６ｄ・２６ｅを持ち上げて
吸着パッド１４ｄ・１４ｅを上昇させるのである。
がＯＦＦである場合には、吸着パッド１４ｄ・１４ｅの
下方には材料がないので、幅選択用モーターＭ５を駆動
して回動アーム３７を回動し、選択用カム３３を後方へ
摺動させて、停止検出スイッチ４２ｂがカム片４１ｂに
当接すると停止させる。このとき摺動した長さはＬ２で
あって、コロ３５ｃが凹部３３ｃより転がり出た後にコ
ロ３５ｂが凹部３３ｂより転がり出て選択用カム３３上
面に乗り上げ、支持ロッド２６ｄ・２６ｅを持ち上げて
吸着パッド１４ｄ・１４ｅを上昇させるのである。
【００２１】同様に、材料幅検出センサー４４ａ・４４
ｂ・４４ｃがＯＦＦである場合には、幅選択用モーター
Ｍ５が駆動して回動アーム３７を長さはＬ１回動して停
止され、コロ３５ａ・３５ｂ・３５ｃが凹部３３ａ・３
３ｂ・３３ｃより転がり出て、支持ロッド２６ｃ・２６
ｄ・２６ｅを持ち上げて吸着パッド１４ｃ・１４ｄ・１
４ｅが上昇され、この場合最も小さい材料であっても吸
着パッド１４ａ・１４ｂによって材料が持ち上げられる
のである。
ｂ・４４ｃがＯＦＦである場合には、幅選択用モーター
Ｍ５が駆動して回動アーム３７を長さはＬ１回動して停
止され、コロ３５ａ・３５ｂ・３５ｃが凹部３３ａ・３
３ｂ・３３ｃより転がり出て、支持ロッド２６ｃ・２６
ｄ・２６ｅを持ち上げて吸着パッド１４ｃ・１４ｄ・１
４ｅが上昇され、この場合最も小さい材料であっても吸
着パッド１４ａ・１４ｂによって材料が持ち上げられる
のである。
【００２２】このようにして材料の幅に合わせて吸着パ
ッドを選択して持ち上げられた時に、材料が吸着されて
いるかをセンサー２７によって検知し、持ち上げられて
いないと再度昇降が繰り返され、材料が持ち上げられる
と、材料が一枚だけ持ち上げられたかをセンサーによっ
て検出して、二枚以上であると、吸着パッド１４ａがモ
ーターＭ４によって振動される。そして、一枚の材料の
左側が持ち上げられると、その持ち上げた隙間に搬送ロ
ーラー５を移動して材料全体を持ち上げて、走行体Ｄの
走行モーターＭ１を駆動して材料を持ち上げたままパン
チプレスＰ側へ搬送し、固定テーブル７上の基準位置に
おいて下降させて吸着を解除し、ポジショニング装置Ｃ
によって位置決めされて、ワークホルダー９によって材
料が挟持される。そして、ポジショニングパッド２０の
吸着を解除して走行体Ｄをローダ装置Ａ側へ戻し、パン
チプレスＰによって加工を行い、加工が終了すると、ア
ンローダ装置Ｂによって製品が搬出用台車２に載せられ
るのである。
ッドを選択して持ち上げられた時に、材料が吸着されて
いるかをセンサー２７によって検知し、持ち上げられて
いないと再度昇降が繰り返され、材料が持ち上げられる
と、材料が一枚だけ持ち上げられたかをセンサーによっ
て検出して、二枚以上であると、吸着パッド１４ａがモ
ーターＭ４によって振動される。そして、一枚の材料の
左側が持ち上げられると、その持ち上げた隙間に搬送ロ
ーラー５を移動して材料全体を持ち上げて、走行体Ｄの
走行モーターＭ１を駆動して材料を持ち上げたままパン
チプレスＰ側へ搬送し、固定テーブル７上の基準位置に
おいて下降させて吸着を解除し、ポジショニング装置Ｃ
によって位置決めされて、ワークホルダー９によって材
料が挟持される。そして、ポジショニングパッド２０の
吸着を解除して走行体Ｄをローダ装置Ａ側へ戻し、パン
チプレスＰによって加工を行い、加工が終了すると、ア
ンローダ装置Ｂによって製品が搬出用台車２に載せられ
るのである。
【００２３】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、モーターの回動に
よってカムを摺動させる長さによって、材料の長さに合
わせて吸着パッドを選択できるようになり、各吸着パッ
ド毎に選択用のシリンダーを設けていた従来の構成に比
べて、シリンダー及び駆動用のエアを供給するホースや
電磁バルブ等をなくして簡略化でき、廉価に構成できる
ようになり、また、エアホースを減少できたので、ホー
スが引っ掛かったりすることがなく外観をすっきりさせ
ることができたのである。
ような効果を奏するのである。即ち、モーターの回動に
よってカムを摺動させる長さによって、材料の長さに合
わせて吸着パッドを選択できるようになり、各吸着パッ
ド毎に選択用のシリンダーを設けていた従来の構成に比
べて、シリンダー及び駆動用のエアを供給するホースや
電磁バルブ等をなくして簡略化でき、廉価に構成できる
ようになり、また、エアホースを減少できたので、ホー
スが引っ掛かったりすることがなく外観をすっきりさせ
ることができたのである。
【図１】パンチプレスにローダ装置及びアンローダ装置
を付設した斜視図である。
を付設した斜視図である。
【図２】ローダ装置の側面図である。
【図３】同じく平面図である。
【図４】吸着パッド選択装置の平面図である。
【図５】図４におけるＸ−Ｘ矢視断面図である。
【図６】図４におけるＹ−Ｙ矢視拡大断面図である。
Ａ ローダ装置 Ｅ 吸着パッド選択装置 Ｍ５ 幅選択用モーター １４ 吸着パッド ２６ 支持ロッド ３２ 支持ローラー ３３ 選択用カム ３５ コロ ３６ 駆動軸 ３７ 回動アーム
Claims (1)
- 【請求項１】 板金用ローダの複数の吸着パッドを材料
の幅方向に配置し、各吸着パッドの近傍に下方の材料の
有無を検出するセンサーを配置し、この各吸着パッドに
カムを連係し、該カムをモーターの駆動軸と連設して、
前記センサーによる検出結果に基づいてモーターの回転
量を変更し、前記吸着パッドを非作用位置に順次上昇さ
せて使用吸着パッドを選択可能としたことを特徴とする
板金用ローダの吸着パッド選択装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5271014A JPH07124665A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 板金用ローダの吸着パッド選択装置 |
| KR1019940027163A KR950011047A (ko) | 1993-10-28 | 1994-10-24 | 판금용 로우더의 흡착패드 선택장치 |
| CN94117579A CN1106722A (zh) | 1993-10-28 | 1994-10-27 | 金属板材装料装置的吸盘选择装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5271014A JPH07124665A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 板金用ローダの吸着パッド選択装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124665A true JPH07124665A (ja) | 1995-05-16 |
Family
ID=17494212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5271014A Pending JPH07124665A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 板金用ローダの吸着パッド選択装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07124665A (ja) |
| KR (1) | KR950011047A (ja) |
| CN (1) | CN1106722A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011050995A (ja) * | 2009-09-03 | 2011-03-17 | Aida Engineering Ltd | タンデムプレスシステムのツール交換方法とタンデムプレスシステム |
| CN102989933A (zh) * | 2012-12-05 | 2013-03-27 | 建科机械（天津）股份有限公司 | 钢筋加工生产线中的自动提升钢筋上料装置及其工艺 |
| US8429811B2 (en) | 2010-12-13 | 2013-04-30 | Aida Engineering, Ltd. | Tool replacement method for tandem press system and tandem press system |
| CN104440012A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-03-25 | 上海无线电设备研究所 | 一种led光源板定位及抓取装置 |
| CN105643349A (zh) * | 2016-03-29 | 2016-06-08 | 广州弘亚数控机械股份有限公司 | 数控钻孔机用抓手装置及其双模式工作的方法 |
| CN109623796A (zh) * | 2019-02-25 | 2019-04-16 | 广东格乐智能设备有限公司 | 一种桁架机器人 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105922282A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-09-07 | 无锡力优医药自动化技术有限公司 | 一种多轴输液袋上料机械手 |
| CN108516374B (zh) * | 2018-04-10 | 2024-07-02 | 上海态镀智能科技有限公司 | 衣服黏连吸起装置 |
-
1993
- 1993-10-28 JP JP5271014A patent/JPH07124665A/ja active Pending
-
1994
- 1994-10-24 KR KR1019940027163A patent/KR950011047A/ko not_active Application Discontinuation
- 1994-10-27 CN CN94117579A patent/CN1106722A/zh active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011050995A (ja) * | 2009-09-03 | 2011-03-17 | Aida Engineering Ltd | タンデムプレスシステムのツール交換方法とタンデムプレスシステム |
| US8429811B2 (en) | 2010-12-13 | 2013-04-30 | Aida Engineering, Ltd. | Tool replacement method for tandem press system and tandem press system |
| CN102989933A (zh) * | 2012-12-05 | 2013-03-27 | 建科机械（天津）股份有限公司 | 钢筋加工生产线中的自动提升钢筋上料装置及其工艺 |
| CN104440012A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-03-25 | 上海无线电设备研究所 | 一种led光源板定位及抓取装置 |
| CN105643349A (zh) * | 2016-03-29 | 2016-06-08 | 广州弘亚数控机械股份有限公司 | 数控钻孔机用抓手装置及其双模式工作的方法 |
| CN109623796A (zh) * | 2019-02-25 | 2019-04-16 | 广东格乐智能设备有限公司 | 一种桁架机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1106722A (zh) | 1995-08-16 |
| KR950011047A (ko) | 1995-05-15 |
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