JP2575887B2

JP2575887B2 - 板材一枚取り装置

Info

Publication number: JP2575887B2
Application number: JP1228235A
Authority: JP
Inventors: 輝樹西村
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1989-09-05
Filing date: 1989-09-05
Publication date: 1997-01-29
Anticipated expiration: 2012-01-29
Also published as: JPH0395044A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、積層された板材を一枚ずつ取出すように
した板材一枚取り装置に関する。

（従来の技術）従来、積層された板材を一枚ずつ上面から取出す方法
としては、真空吸着にするバキュームパットや磁性体か
らなる板材吸着装置を下降せしめ最上面の板材に当接せ
しめると共に板材を吸着せしめて持ち上げ一枚取りする
ことが知られている。

（発明が解決しようとする課題）ところで、スポンジなどからなる断熱材の被覆物を表
面に被覆した板材を積載した上面から上述した従来の板
材一枚取り方法で一枚取りするのでは、確実に一枚ずつ
板材を取り出すことができない。すなわち、従来の真空
吸着によるバキュームパットでは、板材の表面に被覆物
が被覆されているため板材を吸着することができず使用
不可能である。

また、磁性体からなる板材吸着装置では、板材の表面
に被覆した被覆物の分だけ板材吸着装置の磁力を強くし
て板材を吸着させると、板材吸着装置を板材に当接せし
める程度によっては板材を２枚取りすることもあり、板
材を一枚のみ確実に取出すことができないという問題が
あった。

この発明の目的は、上記問題点を改善するため、磁性
体からなる板材吸着装置で例えば表面に被覆物が被覆さ
れた板材の場合でも積載された板材の上面から確実に一
枚ずつ板材を取出すことを出来るようにした板材一枚取
り装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段）前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、フレー
ムに水平に設けたローダレールに沿って往復動自在かつ
積層された板材から一枚取りされた板材を保持して移送
するローダと、前記フレームに上下動可能に支持された
スライドベースに水平に回動可能に支持された回転アー
ムと、上記スライドベースを上下動するための上下作動
装置と、前記回転アームを、前記ローダの移送方向に対
しほぼ直交する状態と上記移送方向にほぼ平行な状態と
に水平に回動するための回動装置と、前記回転アームに
設けられ、積層された板材の最上層の板材を磁着自在の
吸着パッドと、前記回転アームの下降時に最上層の板材
に吸着パッドが当接したことを検出するセンサとを備
え、前記ローダの移送方向に対してほぼ直交する状態に
前記回転アームを位置せしめて下降し前記センサが当接
を検出したときに回転アームの下降を停止させ、次に所
定距離だけ上昇せしめ、この上昇位置において前記吸着
パッドを励磁して最上層の板材を磁着した後に回転アー
ムをさらに上昇せしめ、この磁着されている板材を前記
ローダに保持させた後に前記回転アームを、前記ローダ
の移送方向に対してほぼ平行する位置に退避すべく回動
する構成としてなるものである。

（実施例）以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。

第６図および第７図を参照するに、例えばタレットパ
ンチプレスのごとき板材加工機で加工すべき板材として
のワークＷや、前記板材加工機で打抜き加工された製品
Ｇを収納せしめる自動倉庫としてのワーク貯蔵装置１は
所定の幅，長さ，および高さで枠組みされたフレーム３
で構成されている。このフレーム３内における下部には
ワークＷや製品Ｇを載せるリフタ５がそれぞれ配置され
ている。すなわち、ワークＷを積載したパレットＰがリ
フタ５上に載せられると共に、別のリフタ５上に載せら
れたパレットＰ上には加工された製品Ｇが順次重ねられ
ていく。このワークＷのリフタ５と製品Ｇのリフタ５と
は図示を省略したが必要に応じて前後に移動するもので
ある。

前記フレーム３の上部には高さ方向に適宜な間隔で棚
７が設けられており、サイズの異なったワークＷや製品
ＧがパレットＰごと収納されるようになっている。

第７図において左側には前記フレーム３に取付けられ
た駆動装置９に連動連結した伝達部材の例えばチェン11
の一部に取付けられた昇降自在なエレベータ13が設けら
れている。

上記構成により、駆動装置９を駆動せしめると、チェ
ン11を介してエレベータ13が昇降し、選択された棚７の
位置に停止し、各棚７に収納されているワークＷをエレ
ベータ13に設けられた第７図において左右方向へ移動自
在な押し引き装置15によりエレベータ13上に引き出した
り、あるいはエレベータ13上に載せてある製品Ｇを各棚
７へ押出して収納せしめるようになっている。そして、
エレベータ13は通常第７図に示したごとく下部の位置に
待機されている。

前記フレーム３の高さ方向における適宜な位置には第
６図において左右方向へ延伸したローダレール17が設け
られている。このローダレール17にはローダレール17と
同方向へ延伸したラック19が延伸して設けられており、
このラック19にはピニオンが噛合されている。このピニ
オンは駆動モータ21に連動連結されている。しかも、こ
の駆動モータ21はローダ23自体に取付けられている。こ
のローダ23の下部には第６図に示すごとく搬送用ワーク
クランプ25が設けられている。

上記構成により、駆動モータ21を駆動せしめると、ピ
ニオン，ラック19を介してローダ23が第６図においてガ
イドレール17に案内されながら左右方向に移動されるこ
とになる。

前記リフタ５上に載置されたワークＷにおける最上層
のワークＷが上方へ持ち上げられて、前記搬送用ワーク
クランプ25に把み替えされる。この搬送用ワーククラン
プ25に把み替えされたワークＷを第６図において右側に
配置されている板材加工機としての例えばタレットパン
チへ搬入し、またタレットパンチプレスで加工された製
品Ｇを搬送用ワーククランプ25で把んで搬出する際に、
搬入出を容易にするために、第６図に示したごとく、複
数のスラットローラ27を備えたスラットローラ装置29が
配置されている。このスラットローラ装置29は駆動モー
タ31と、この駆動モータ31により駆動される複数のスプ
ロケット33と、このスプロケット33に巻装されたチェン
35などで構成されている。

上記構成により、駆動モータ31を駆動せしめると、ス
プロケット33,チェン35を介して複数のスラットローラ2
7が第６図において左右方向へ移動されることにより、
搬送用ワーククランプ25にクランプされたワークＷや製
品Ｇを搬入出する際に搬入出を容易にさせている。

第７図において右側にはメンテナンスなどを行なう際
に使用する梯子37が立設されており、またフレーム３の
高さ方向におけるほぼ中央部にはワーク貯蔵装置１およ
びワーク搬送装置を制御する制御装置39が取付けられて
いる。

ワーク搬送装置41は前記ローダレール17に案内されな
がら、第６図において左右方向へ移動する搬送用ワーク
クランプ25を備えたローダ23と、積載されたワークＷか
ら最上層のワークＷを吸着し持ち上げて前記搬送用ワー
ククランプ25に把み替えさせるワーク吸着装置43とで構
成されている。

前記ワーク吸着装置43としては第２図〜第５図に示さ
れているように、フレーム３の一部である水平フレーム
3Hの両側寄り前部には上下作動装置としての上下用シリ
ンダ45R,45Lが取付けられている。また、前記水平フレ
ーム3Hの両側に一体化されたサイドフレーム3R,3Lの前
部（第２図において下部）には支持部材47R,47Lを介し
てガイドレール49R,49Lが上下方向に延伸して設けられ
ている。このガイドレール49R,49Lに案内されながらガ
イド部材51R,51Lを介して上下動するスライドベース53
R,53Lがガイドレール49R,49Lに嵌挿されている。

このスライドベース53R,53Lの前側における上下方向
には適宜な間隔をあけて複数のピローブロック55R,55L
が取付けられている。このピローブロック55R,55Lには
回転軸57R,57Lが装着されている。この回転軸57R,57Lに
はそれぞれ一枚取りアームとしての回転アーム59R,59L
の一端が装着されている。

この回転アーム59R,59Lの一端側寄りで前記スライド
ベース53R,53Lには前記上下用シリンダ45R,45Lに上下動
自在に装着されたピストンロッド61R,61Lの先端が固定
されている。

前記回転軸57R,57Lにはバー63R,63Lの一端がピン65R,
65Lで固定されており、バー63R,63Lの他端は前記回転ア
ーム59R,59Lの他端側寄りに取付けられた支持ブロック6
7R,67Lの上端にピン69R,69Lで固定されている。

前記スライドベース53R,53Lの内側寄りに取付けられ
た固定軸71R,71Lにはそれぞれロッドエンド軸受73R,73L
を介してピストンロッド75R,75Lの先端が取付けられて
いる。このピストンロッド75R,75Lを装着した回動装置
としての開閉用シリンダ77R,77Lの後部が前記回転アー
ム59R,59Lに支持ブロック79R,79Lを介してピン81R,81L
で固定されている。

上記構成により、上下用シリンダ45R,45Lを作動させ
ると、ピストンロッド61R,61Lを介してスライドベース5
3R,53Lが上下動され、回転アーム59R,59Lが上下動され
る。

また、開閉用シリンダ77R,77Lを作動させると、ピス
トンロッド75R,75Lの先端がロッドエンド軸受73R,73Lを
介して固定軸71R,71Lに固定されているため、ピストン
ロッド75R,75Lがそれぞれ第２図において内側へ延びる
ことにより、回転軸57R,57Lを支点として、回転アーム5
9R,59Lが矢印で示したごとく回動して、ピストンロッド
75R,75Lのストロークエンドで観音開きのごとくほぼ90
度に回動されることになる。すなわち、第２図において
実線で示した回転アーム59R,59Lの位置がワークＷを吸
着する際の作用位置であり、２点鎖線で示した回転アー
ム59R,59Lの位置が待機するための退避位置である。し
たがって、回転アーム59R,59Lが常時退避位置に位置し
ていて、ワークＷを吸着するときに回動して作用位置に
位置決めされることになる。

前記回転アーム59R,59Lの長手方向（第３図において
左右方向）には、ワークＷを吸着するため複数のバキュ
ームパッド83R,83Lと、複数の磁性体からなる吸着パッ
ド85R,85Lがそれぞれ適宜間隔でもって備えられてい
る。このバキュームパッド83R,83Lと、吸着パッド85R,8
5Lとは、搬送すべきワークＷの種類によって選択される
ようになっている。例えばワークＷが鉄製などからなる
ワークＷの場合にはバキュームパッド83R,83Lがよく使
用され、また、ワークＷが表面に被覆材を被覆したワー
クＷの場合には吸着パッド85R,85Lがよく使用される。
また、前記回転アーム59Lにおけるスライドベース53L側
寄りにはワークＷの有無を検出するためのワークセンサ
87が設けられている。

上記構成により、リフタ５上に積載されているワーク
Ｗから最上装置のワークＷを一枚ずつ吸着して板材加工
装置としての例えばタレットパンチプレスへ搬送する場
合には、まず開閉用シリンダ77R,77Lを作動せしめて回
転アーム59R,59Lを第２図に示したごとく２点鎖線の退
避位置からほぼ90度回動せしめて、実線の作用位置に位
置決めする。次いで、上下用シリンダ45R,45Lを作動せ
しめて回転アーム59R,59Lを下降せしめ、回転アーム59
R,59Lに備えられた複数のバキュームパッド83R,83L;吸
着パッド85R,85Lを積載されているワークＷの最上層の
ワークＷの上面に当接せしめる。

そして、ワークセンサ87によりワークＷが有ることを
検出した後、例えばワークＷが鉄製である場合にはバキ
ュームパッド83R,83Lを作動せしめて、最上層のワーク
Ｗをバキュームパッド83R,83Lで吸着せしめる。また、
ワークＷが被覆物を表面に被覆したワークＷである場合
には吸着パッド85R,85Lを励磁せしめて最上層のワーク
Ｗを吸着パッド85R,85Lで吸着せしめる。

最上層のワークＷがバキュームパッド83R,83Lまた
は、吸着パッド85R,85Lで吸着されると、上下用シリン
ダ45R,45Lにより回転アーム59R,59Lを上昇せしめる。次
いで、バキュームパッド83R,83Lまたは吸着パッド85R,8
5Lで吸着されているワークＷはローダ23に設けられてい
る搬送用ワーククランプ25に把み替えされ、回転アーム
59R,59Lは開閉用シリンダ77R,77Lの作動により退避位置
へ戻す。

搬送用ワーククランプ25に把み替えされたワークＷ
は、駆動モータ21を駆動せしめてローダ23がローダレー
ル17に案内されながら例えば第６図において右側へ移動
してタレットパンチプレスへ搬送されることになる。そ
して、ワークＷは搬送用ワーククランプ25からアンクラ
ンプされてタレットパンチプレスに移されて所望の打抜
き加工が行なわれる。

タレットパンチプレスで所望の打抜き加工が終了する
と、再度搬送用ワーククランプ25にクランプされ、ワー
ク貯蔵装置１側へ戻され製品用のリフタ５上に載置され
る。製品用のリフタ５上に載置される動作は前述した動
作とほぼ逆の動作で行われるから詳細な説明を省略す
る。

このようにローダ23には搬送用ワーククランプ25のみ
が設けられ、バキュームパッド83R,83Lや吸着パッド85
R,85Lはローダ23から別個に設けたので、ローダ23自体
の重量は軽量化されるから、ローダ23の移動をスムーズ
に行なうことができると共に、駆動モータ21などは小容
量で済み、ワーク搬送装置41を小型化することができ
る。

また、回転アーム59R,59Lを回動せしめて退避位置に
退避させるようにしたから、ローダ23が移動する際にワ
ーク搬送用ワーククランプ25にバキュームパッド83R,83
L;吸着パッド85R,85Lなどが干渉しないで済む。

吸着装置をワークＷの種類に応じてバキュームパッド
83R,83L又は吸着パッド85R,85Lを併用するようにしたの
で、いかなるワークＷに対しても搬送を容易に行なうこ
とができる。

前記ワークセンサ87は回転アーム59Lに取付けられて
いる。より詳細には第１図に示されているように、回転
アーム59Lにはブラケット89がボルト91などで取付けら
れており、このブラケット89には支持バー93が取付けら
れている。この支持バー93の下部にはワークセンサ87が
設けられていると共に、支持バー93の上部には検出部材
95が設けられている。

前記ブラケット89にはブラケット97,99を介して近接
スイッチなどのセンサ101が取付けられていて、センサ1
01は前記検出部材95の上方に位置している。

上記構成により、リフタ５上に載置されたワークＷが
表面に被覆物を被覆したワークＷである場合には、上下
用シリンダ45R,45Lを作動せしめて回転アーム59R,59Lが
下降し、磁性体からなる吸着パッド85R,85Lが積載され
たワークＷの最上層のワークＷに当接したことをセンサ
101で検出すると共に、ワークセンサ87でワークＷであ
ることを検出する。

次いで、上下用シリンダ45R,45Lを上昇せしめて、吸
着パッド85R,85Lの下面が最上層のワークＷの上面から
一定の距離例えば5mm程度になったことを、例えば上下
用シリンダ45R,45L内に設けられたセンサなどで検出し
た時点で上下用シリンダ45R,45Lを一旦停止せしめる。
この停止した状態において吸着パッド85R,85Lの磁性体
を励磁せしめることにより、最上層のワークＷのみが吸
着パッド85R,85Lに吸着する。さらに上下用シリンダ45
R,45Lを上昇せしめることにより回転アーム59R,59Lが元
の位置に上昇して、積載されたワークＷから最上層のワ
ークＷのみを確実に一枚取りすることができる。

而して、ワークＷが鉄製でなく、スポンジなどの被覆
物を表面に被覆したワークＷを一枚取りするのに非常に
有効である。

なお、この発明は、前述した実施例に限定されること
なく、適宜な変更を行なうことにより、その他の態様で
実施し得るものである。

［発明の効果］以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本発明は、フレーム（３）に水平に設けたローダ
レール（17）に沿って往復動自在かつ積層された板材か
ら一枚取りされた板材（Ｗ）を保持して移送するローダ
（23）と、前記フレーム（３）に上下動可能に支持され
たスライドベース（53R,53L）に水平に回動可能に支持
された回転アーム（59L,59R）と、上記スライドベース
（53L,53R）を上下動するための上下作動装置（45L,45
R）と、前記回転アーム（59L,59R）を、前記ローダ（2
3）の移送方向に対しほぼ直交する状態と上記移送方向
にほぼ平行な状態とに水平に回動するための回動装置
（77L,77R）と、前記回転アーム（59L,59R）に設けら
れ、積層された板材の最上層の板材を磁着自在の吸着パ
ッド（85L,85R）と、前記回転アーム（59L,59R）の下降
時に最上層の板材に吸着パッド（85L,85R）が当接した
ことを検出するセンサ（87）とを備え、前記ローダ（2
3）の移送方向に対してほぼ直交する状態に前記回転ア
ーム（59L,59R）を位置せしめて下降し前記センサ（8
7）が当接を検出したときに回転アーム（59L,59R）の下
降を停止させ、次に所定距離だけ上昇せしめ、この上昇
位置において前記吸着パッド（85L,85R）を励磁して最
上層の板材を磁着した後に回転アーム（59L,59R）をさ
らに上昇せしめ、この磁着されている板材を前記ローダ
（23）に保持させた後に前記回転アーム（59L,59R）
を、前記ローダ（23）の移送方向に対してほぼ平行する
位置に退避すべく回動する構成としてなるものである。

上記構成より明らかなように、本発明においては、回
転アームに備えた吸着パッドに最上層の板材を磁着しよ
うとするときには、最上層の板材と吸着パッドとの間の
距離を所定距離に保持して吸着パッドを励磁するもので
あるから、最上層の１枚だけを確実に磁着することがで
きるものであり、磁着された板材をローダが保持した後
には回転アームは退避位置に回動される構成である。

したがって、本発明によれば、積層した最上層の板材
だけを磁着した後、ローダによって加工機側へ移送でき
るものである。この際、吸着パッドを備えた回転アーム
は退避位置に回動されるので、ローダと吸着パッド等が
干渉することがないものであり、またローダだけの移動
でよく、板材の移送をスムーズに行うことができるもの
である。

すなわち本発明によれば、積層された板材の最上層の
１枚だけを取出して移送することを容易に行うことがで
きるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の主要部を要し、第３図におけるＩ矢
視部の側面図、第２図は第３図における平面図、第３図
は第７図におけるIII矢視部の拡大詳細図、第４図は第
３図における右側面図、第５図は第３図における左側面
図、第６図はこの発明を実施する一実施例のワーク貯蔵
装置とワーク搬送装置を示した正面図、第７図は第６図
における左側面図である。 23……ローダ、25……搬送用ワーククランプ 41……ワーク搬送装置、43……ワーク吸着装置 45R,45L……上下用シリンダ、59R,59L……回転シリンダ 85R,85L……吸着装置（板材吸着装置） 87……ワークセンサ、101……センサ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】フレーム（３）に水平に設けたローダレー
ル（17）に沿って往復動自在かつ積層された板材から一
枚取りされた板材（Ｗ）を保持して移送するローダ（2
3）と、前記フレーム（３）に上下動可能に支持された
スライドベース（53R,53L）に水平に回動可能に支持さ
れた回転アーム（59L,59R）と、上記スライドベース（5
3L,53R）を上下動するための上下作動装置（45L,45R）
と、前記回転アーム（59L,59R）を、前記ローダ（23）
の移送方向に対しほぼ直交する状態と上記移送方向にほ
ぼ平行な状態とに水平に回動するための回動装置（77L,
77R）と、前記回転アーム（59L,59R）に設けられ、積層
された板材の最上層の板材を磁着自在の吸着パッド（85
L,85R）と、前記回転アーム（59L,59R）の下降時に最上
層の板材に吸着パッド（85L,85R）が当接したことを検
出するセンサ（87）とを備え、前記ローダ（23）の移送
方向に対してほぼ直交する状態に前記回転アーム（59L,
59R）を位置せしめて下降し前記センサ（87）が当接を
検出したときに回転アーム（59L,59R）の下降を停止さ
せ、次に所定距離だけ上昇せしめ、この上昇位置におい
て前記吸着パッド（85L,85R）を励磁して最上層の板材
を磁着した後に回転アーム（59L,59R）をさらに上昇せ
しめ、この磁着されている板材を前記ローダ（23）に保
持させた後に前記回転アーム（59L,59R）を、前記ロー
ダ（23）の移送方向に対してほぼ平行する位置に退避す
べく回動する構成としてなることを特徴とする板材一枚
取り装置。