CN105922282A - 一种多轴输液袋上料机械手 - Google Patents

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丁金良
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023Cartesian coordinate type

Abstract

本发明公开了一种多轴输液袋上料机械手,包括执行抓取单元,所述执行抓取单元包括多轴机械手以及安装在所述多轴机械手的执行末端的执行手爪;所述执行手爪包括至少两组吸盘模块,相邻吸盘模块之间的间距可通过调节机构调节。该多轴输液袋上料机械手为多组吸盘独立作业,提高工作效率,同时可调节同一组吸盘中的多套吸盘之间的间距,以适应不同大小的输液袋,适应性佳,还可根据输液袋大小选择使用单排还是双排吸盘吸取输液袋。

Description

一种多轴输液袋上料机械手
技术领域
[0001]本发明设计到袋状物品上料机械手领域,特别是多轴输液袋上料机械手领域。
背景技术
[0002]随着自动化行业的发展,对机械手自动上下料装置需求日益增长,传统的自动上下料装置大多踩用气缸、夹爪等对物料抓取进行上下料,该种方式不适合对柔软的输液袋进行上下料,虽然有些上下料采用吸盘的方式,但是吸盘大多数为一个或者并列的几个,不具有可调节性和适应性。
发明内容
[0003]发明目的:为了克服现有技术中存在的不足,本发明提供一种多轴输液袋上料机械手,该机械手由多组吸盘为执行元件,且吸盘之间的距离具有可调节性,以便适应不同尺寸的物料。
[0004]技术方案:为实现上述目的,本发明的多轴输液袋上料机械手,包括执行抓取单元,所述执行抓取单元包括多轴机械手以及安装在所述多轴机械手的执行末端的执行手爪;所述执行手爪包括至少两组吸盘模块,相邻吸盘模块之间的间距可通过调节机构调节。所述执行抓取单元有多个,且各执行抓取单元可独立作业。
[0005]进一步地,所述吸盘模块包括至少两排吸盘模组,每个吸盘模组包括吸盘安装条板以及直线阵列安装在所述吸盘安装条板上的多个吸盘。
[0006]进一步地,至少一个所述吸盘模组上安装有可带动其上下运动的升降单元。
[0007]进一步地,所述多轴机械手为两轴直角坐标机械手,其两个运动轴的运动方向分别为水平方向与竖直方向。
[0008]进一步地,所述多轴机械手包括水平滑轨、水平滑台、水平直线模组、垂直直线模组以及垂直导杆;所述水平滑台与所述水平滑轨之间为滑动配合关系,其滑动由所述水平直线模组驱动;所述垂直直线模组与垂直导杆均安装在所述水平滑台上,所述执行手爪安装在垂直直线模组的下端由垂直直线模组驱动上下运动,其上下运动由与水平滑台滑动配合的垂直导杆导向。
[0009]进一步地,所述多个执行抓取单元共用同一个水平滑轨。
[0010]进一步地,所述调节机构包括丝杆、丝杆螺母以及驱动电机,相邻的吸盘模块中其中一个吸盘模块上安装有丝杆螺母,所述丝杆的转动座相对于另一个吸盘模块(21)固定,丝杆由驱动电机驱动。
[0011]进一步地,所述升降单元为气缸。
[0012]有益效果:本发明的多轴输液袋上料机械手采取多组吸盘独立作业,提高工作效率,同时可调节同一组吸盘中的多套吸盘之间的间距,以适应不同大小的输液袋,适应性佳,还可根据输液袋大小选择使用单排还是多排吸盘吸取输液袋,无需根据输液袋大小更换执行手爪,节约了成本提高了工作效率。
附图说明
[0013]附图1为多轴输液袋上料机械手的正视图;
[0014]附图2为多轴输液袋上料机械手的俯视图;
[0015]附图3为执行手爪的三维机构图;
[0016]附图4为执行手爪的侧视图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
[0018]如附图1与附图2所示多轴输液袋上料机械手,包括执行抓取单元,所述执行抓取单元包括多轴机械手I以及安装在所述多轴机械手I的执行末端的执行手爪2;所述执行手爪2包括至少两组吸盘模块21,相邻吸盘模块21之间的间距可通过调节机构22调节。
[0019] 如附图3与附图4所示,所述调节机构22包括丝杆221、丝杆螺母222以及驱动电机223,相邻的吸盘模块21中其中一个吸盘模块21上安装有丝杆螺母222,所述丝杆221的转动座相对于另一个吸盘模块21固定,丝杆221由驱动电机223驱动。该结构设计可调节同一组吸盘中的多套吸盘之间的间距,以适应不同大小的输液袋,适应能力强。所述执行抓取单元有多个,且各执行抓取单元可独立作业。多个执行抓取单元的设计,能有效提高输液袋上料效率,减少节拍时间。
[0020]所述吸盘模块21包括至少两排吸盘模组211,每个吸盘模组211包括吸盘安装条板以及直线阵列安装在所述吸盘安装条板上的多个吸盘。
[0021]可选地,所述吸盘模组211上安装有可带动其上下运动的升降单元212。所述升降单元212为气缸。吸盘模组211上设置升降单元212,根据输液袋大小选择使用单排还是双排吸盘吸取输液袋。
[0022]所述多轴机械手I为两轴直角坐标机械手,其两个运动轴的运动方向分别为水平方向与竖直方向,包括水平滑轨11、水平滑台12、水平直线模组13、垂直直线模组14以及垂直导杆15;所述水平滑台12与所述水平滑轨11之间为滑动配合关系,其滑动由所述水平直线模组13驱动;所述垂直直线模组14与垂直导杆15均安装在所述水平滑台12上,所述执行手爪2安装在垂直直线模组14的下端由垂直直线模组14驱动上下运动,其上下运动由与水平滑台12滑动配合的垂直导杆15导向。
[0023]此外,为了简省机械手的所占的立体空间,所述多个执行抓取单元共用同一个水平滑轨11,这样可使结构紧凑,且节约了滑轨的数量,使结构简洁明了。
[0024]本发明的多轴输液袋上料机械手采取多组吸盘独立作业,提高工作效率,同时可调节同一组吸盘中的多套吸盘之间的间距,以适应不同大小的输液袋,适应性佳,还可根据输液袋大小选择使用单排还是多排吸盘吸取输液袋,无需根据输液袋大小更换执行手爪,节约了成本提高了工作效率。
[0025]以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出:对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种多轴输液袋上料机械手,其特征在于:包括执行抓取单元,所述执行抓取单元包括多轴机械手(I)以及安装在所述多轴机械手(I)的执行末端的执行手爪(2);所述执行手爪(2)包括至少两组吸盘模块(21),相邻吸盘模块(21)之间的间距可通过调节机构(22)调-K-T O
2.根据权利要求1所述的一种多轴输液袋上料机械手,其特征在于:所述执行抓取单元有多个,且各执行抓取单元可独立作业。
3.根据权利要求1所述的多轴输液袋上料机械手,其特征在于:所述吸盘模块(21)包括至少两排吸盘模组(211),每个吸盘模组(211)包括吸盘安装条板以及直线阵列安装在所述吸盘安装条板上的多个吸盘。
4.根据权利要求3所述的多轴输液袋上料机械手,其特征在于:至少一个所述吸盘模组(211)上安装有可带动其上下运动的升降单元(212)。
5.根据权利要求2所述的一种多轴输液袋上料机械手,其特征在于:所述多轴机械手(I)为两轴直角坐标机械手,其两个运动轴的运动方向分别为水平方向与竖直方向。
6.根据权利要求5所述的一种多轴输液袋上料机械手,其特征在于:所述多轴机械手(I)包括水平滑轨(U)、水平滑台(12)、水平直线模组(13)、垂直直线模组(14)以及垂直导杆(15);所述水平滑台(12)与所述水平滑轨(11)之间为滑动配合关系,其滑动由所述水平直线模组(13)驱动;所述垂直直线模组(14)与垂直导杆(15)均安装在所述水平滑台(12)上,所述执行手爪(2)安装在垂直直线模组(14)的下端由垂直直线模组(14)驱动上下运动,其上下运动由与水平滑台(12)滑动配合的垂直导杆(15)导向。
7.根据权利要求6所述的一种多轴输液袋上料机械手,其特征在于:所述多个执行抓取单元共用同一个水平滑轨(11)。
8.根据权利要求1所述的一种多轴输液袋上料机械手,其特征在于:所述调节机构(22)包括丝杆(221)、丝杆螺母(222)以及驱动电机(223),相邻的吸盘模块(21)中其中一个吸盘模块(21)上安装有丝杆螺母(222),所述丝杆(221)的转动座相对于另一个吸盘模块(21)固定,丝杆(221)由驱动电机(223)驱动。
9.根据权利要求4所述的一种多轴输液袋上料机械手,其特征在于:所述升降单元(212)为气缸。
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