CN109623796A - 一种桁架机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种桁架机器人,包括桁架、行走单元、升降单元和物料取放单元，该行走单元设置在该桁架上并可移动，该升降单元安装在该行走单元上，该物料取放单元连接在该升降单元上；该物料取放单元包括测距机构、辅助拾料机构和分板机构。测距机构、辅助拾料机构和分板机构上均设置有吸盘组件。本发明中设置物料取放单元可对仓库内的板材进行先检测规格再吸持搬运，其中分板机构用于使两层板之间实现破真空的作用，即先吸持上层板材一端至其向上抬起变形，使上下层板材间通入空气，方可使两层板材分离。本发明自动化程度高，移动搬运板材功能强，提高仓库板材管理工作效率。

Description

一种桁架机器人

技术领域

本发明涉及板材仓库管理技术领域，尤其涉及的是一种桁架机器人。

背景技术

现在家具厂仓库内板材长度和宽度均较大，板材在仓库内堆叠困难，且并未对板材根据其具体尺寸进行分类，致使堆放杂乱，使仓库空间无法得到合理利用。具体原因是输送板材的设备无法对板材长宽进行区分，依靠人工的工作效率低下。另一方面，仓库内对板材的操作包括堆叠和分板并拾取，以用于满足供货需求，其中分板并拾取的操作存在一难题，即两板材间由于静电等原因会粘在一起，若需要将两个板分开就需要对两个板之间进行破真空操作（本领域技术人员的常规叫法），即，使两个板材间内通入空气，使两个板材分离，但现有的仓库用板材输送设备无法实现识别板材宽度和对板材进行破真空并搬运的技术效果。

因此，提供一种新的技术方案以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种桁架机器人。

本发明所设计的技术方案如下：

一种桁架机器人，其中，包括桁架、行走单元、升降单元和物料取放单元，该行走单元安装在该桁架上移动，该行走单元设置在该桁架上并可移动，该物料取放单元连接在该升降单元上；

该物料取放单元包括测距机构、辅助拾料机构和分板机构，该辅助拾料机构和该分板机构分别连接在该测距机构两端，该测距机构包括第一机架、第一测距组件、第二测距组件和第一链传动组件，该第一测距组件和该第二测距组件分别设置在该第一机架两侧用于分别朝该第一机架两侧延伸测物料宽度，该第一链传动组件连接该第一机架上，该辅助拾料机构和该分板机构分别连接在该第一链传动组件上，该第一链传动组件用于带动该辅助拾料机构和该分板机构朝远离该第一机架的方向移动；

该第一机架底部设置有第一吸盘组件，该辅助拾料机构底部设置有第二吸盘组件，该分板机构底部设置有第三吸盘组件,该分板机构用于带动该第三吸盘组件将板材一端拉起。

所述的桁架机器人，其中，该第一测距组件和该第二测距组件均包括第一气缸、第一底座、第二底座、第一连接座、第一链条和两个第一链轮，该第一气缸连接在该第一底座上，该第一底座一侧设置有第一滑轨，该第二底座一侧设置有第一滑槽，该第二底座滑动连接在该第一底座一侧，该第一气缸的第一活塞杆端部连接在该第二底座一端，两个该第一链轮分别设置在该第二底座两端表面，该第一链条绕至两个该第一链轮上呈闭合环状结构且用于形成第一直线链条段、第二直线两条段和两段弧形链条段，该第一底座一端设置有第一连接件，该第一连接件与该第一直线链条段相连，该第二底座另一侧设置有第二滑轨，该第一连接座滑动连接在该第二底座上，该第一连接座一端与该第二直线链条段相连接，该第一连接座另一端连接有第一测距光电传感器。

所述的桁架机器人，其中，该第一链传动组件包括第四伺服电机、第二链条、两个第二链轮、第一安装横梁和第二安装横梁，该第二链条通过连接两个该第二链轮后设置在该第一机架上，该第四伺服电机设置在该第一机架上并与一该第二链轮连接，该第一安装横梁一端和该第二安装横梁一端分别连接在该第二链条上，该辅助拾料机构连接在该第一安装横梁另一端，该分板机构连接在该第二安装横梁另一端，该第二链条用于带动该第一安装横梁和该第二安装横梁朝相反方向做直线运动。

所述的桁架机器人，其中，该辅助拾料机构包括第二机架、第二链条传动组件和第二测距光电传感器，该第二链条传动组件和第二测距光电传感器均设置在该第二机架上，该第二机架连接在该第一安装横梁上；

该第二链传动组件包括第五伺服电机、第三链条、两个第三链轮、第二连接座、第三底座和第四底座，两个该第三链轮连接在该第二连接座表面转动，该第五伺服电机连接在该第二连接座上并与一个该第三链轮连接，该第三链条两端连接在两该第三链轮上形成闭合环状结构，该第三底座和该第四底座分别连接在该第二连接座两侧，该第三底座和该第四底座均连接在该第三链条上，该第三链条用于带动带动该第三底座和该第四底座朝相反方向做直线运动，该第二吸盘组件分别设置在该第三底座和该第四底座底部。

所述的桁架机器人，其中，该分板机构包括第三机架、第三安装架、第三链传动组件、第三测距光电传感器、压板、第二气缸和第三气缸，该第二安装横梁上连接第一滑块，该第三机架上设置有第三滑轨，该第一滑块连接在该第三滑轨上使该第三机架可上下运动，该压板连接在该第三机架底部用于压料，该第三测距光电传感器设置在该第三机架上，该第三安装架设置在该第三机架下方，该第三安装架一端连接在该第三机架上且可转动，该第三链传动组件设置在该第三安装架上，该第三吸盘组件设置在该第三链传动组件上用于吸持板材一端表面；该第二气缸连接在第三机架上，该第三气缸设置在该第三安装架上，该第三气缸设置在该第二气缸下方，该第二气缸的第二活塞杆竖直向下运动伸出该第二气缸外，该第三气缸的第三活塞杆竖直向上运动伸出该第三气缸外，该第二活塞杆与第三活塞杆通过一联轴器相连。

所述的桁架机器人，其中，该第三链传动组件包括第六伺服电机、第四链条、两个第四链轮、第三连接座、第五底座和第六底座，该第三连接座连接在该第三安装架上，两个该第四链轮连接在该第三连接座表面转动，该第六伺服电机连接在该第三连接座上并与一个该第四链轮连接，该第四链条两端连接在两该第四链轮上形成闭合环状结构，该第五底座和该第六底座分别连接在该第三连接座两侧，该第五底座和该第六底座均连接在该第四链条上，该第四链条用于带动带动该第五底座和该第六底座朝相反方向做直线运动，该第三吸盘组件分别设置在该第五底座的底部和该第六底座的底部。

所述的桁架机器人，其中，该第三机架与该第三安装架之间连接有复位弹簧。

本发明有益效果：本发明中设置物料取放单元可对仓库内的板材进行先检测规格再吸持搬运，其中分板机构用于使两层板之间实现破真空的作用，即先吸持上层板材一端至其向上抬起变形，使上下层板材间通入空气，方可使两层板材分离。本发明自动化程度高，移动搬运板材功能强，提高仓库板材管理工作效率。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的升降单元的立体结构示意图。

图3是本发明中物料取放单元的工作原理结构示意图。

图4是本发明中第一测距组件的立体结构示意图。

图5是本发明的第二链传动组件的立体结构示意图。

图6是本发明的中第三机架的立体结构示意图。

图7是图6的主视图。

图8是本发明的第三链传动组件的立体结构示意图。

图中标号：11、第一导轨；111、第一同步带；12、立柱；2、行走单元；2a、主移动架；21a、第一伺服电机；211a、第一传动轴；22a、第一安装架；23a、第一同步轮；24a、第一惰轮；25a、第二导轨；251a、第二同步带；26a、第一移动滚轮；27a、第一导向轮；2b、副移动架；21b、第二伺服电机；22b、第二安装架；23b、第二同步轮；24b、第二惰轮；25b、第二移动滚轮；26b、第二导向轮；3、升降单元；30、第三伺服电机；31、第一安装座；32、第二安装座；33、传送皮带；34、第一传动关节；35、第二传动关节；36、第一带座轴承；37、旋转齿轮盘；38、第二带座轴承；4、物料取放单元；4a、测距机构；41a、第一机架；42a、第一测距组件； 421a、第一气缸；422a、第一底座；423a、第二底座；424a、第一连接座；425a、第一链条；426a、第一链轮；427a、第一测距光电传感器；43a、第一链传动组件；431a、第四伺服电机；432a、第二链条；433a、第二链轮；434a、第一安装横梁；435a、第二安装横梁；4b、辅助拾料机构；41b、第二机架；42b、第二链传动组件；421b、第五伺服电机；422b、第三链条；423b、第二连接座；424b、第三底座；425b、第四底座；426b 、第三链轮；43b、第二测距光电传感器；4c、分板机构；41c、第三机架；411c、第一滑块；412c、第三滑轨；42c、第三安装架；43c、第三链传动组件；431c、第六伺服电机；432c、第四链条；433c、第四链轮；434c、第三连接座；435c、第五底座；436c、第六底座；44c、第三测距光电传感器；45c、压板；46c、第二气缸；47c、第三气缸；48c、复位弹簧；100、真空吸盘。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参照图1，本发明为解决上述技术问题，提供一种桁架机器人，包括桁架、行走单元2、升降单元3和物料取放单元4，该行走单元2设置在该桁架上并可移动，该升降单元3安装在该行走单元2上，该物料取放单元4连接在该升降单元3上。

本实施例中，该桁架包括两条第一导轨11和多个立柱12，该第一导轨11在竖直方向的截面呈“工”字型，该第一导轨11连接在该立柱12上，两条该第一导轨11平行设置且位于同一水平面。

本实施例中，该行走单元2安装在该第一导轨11上，该第一导轨11上设置有一第一同步带111，该第一同步带111两端分别固定连接在该第一导轨11两端，该行走单元2包括主移动架2a和副移动架2b，该副移动架2b连接在该主移动架2a上，该主移动架2a连接在该第一导轨11上，该主移动架2a上设置有第一伺服电机21a和第一同步轮组件，该第一同步轮组件分别设置在该主移动架2a两端，该第一同步轮组件包括第一安装架22a、一个第一同步轮23a和两个第一惰轮24a，该第一同步轮23a和两个该第一惰轮24a均设置在该第一安装架22a内转动，该第一同步轮23a设置在两个该第一惰轮24a之间且高于两个该第一惰轮24a所在水平面，该第一同步带111依次绕至在该第一同步轮23a和该第一惰轮24a上传动，该第一伺服电机21a通过一第一传动轴211a与该第一同步轮23a连接传动以用于使该主移动架2a在该第一导轨11上移动。该主移动架2a上设置有两平行的第二导轨25a，该第二导轨25a上设置有一第二同步带，该第二同步带两端分别固定连接在该第二导轨25a两端，该副移动架2b连接在该第二导轨25a上，该副移动架2b上设置有第二伺服电机21b和第二同步轮组件，该第二同步轮组件分别设置在该副移动架2b两端，该第二同步轮组件包括第二安装架22b、一个第二同步轮23b和两个第二惰轮24b，该第二同步轮23b和两个该第二惰轮24b均设置在该第二安装架22b内转动，该第二同步轮23b设置在两个该第二惰轮24b之间且高于两个该第二惰轮24b所在水平面，该第二同步带依次绕至在该第二同步轮23b和该第二惰轮24b上传动，该第二伺服电机21b通过一第二传动轴与该第二同步轮23b连接传动以用于使该副移动架2b在该第二导轨25a上移动。值得注意的是，该主移动架2a在该第一导轨11上的水平运动方向与该副移动架2b在该第二导轨25a上的水平运动方向相互垂直。

本实施例中，该主移动架2a两侧均连接有第一移动滚轮26a和多个第一导向轮27a，该第一移动滚轮26a用于支撑该主移动架2a在该第一导轨11上移动，该第一导向轮27a设置在该第一导轨11两侧滚动用于防止该主移动架2a在该第一导轨11上跑偏。该副移动架2b两侧均连接有第二移动滚轮25b和多个第二导向轮26b，该第二移动滚轮25b用于支撑副主移动架2a在该第二导轨25a上移动，该第二导向轮26b设置在该第二导轨25a两侧滚动用于防止该副移动架2b在该第二导轨25a上跑偏。

本实施例中，如图2所示，该升降单元3包括第三伺服电机30、带传动组件、第一安装座31、第二安装座32和传动壁组件，该第一安装座31连接在该行走单元2上，具体的是该第一安装座31连接在该副移动架2b底部，该第二安装座32连接在该物料取放单元4上，该传动臂组件两端分别连接在该第一安装座31和该第二安装座32上，该第三伺服电机30连接在该第一安装座31上，该带传动组件设置在该第一安装座31与该第二安装座32上。

该带传动组件包括第一皮带轮（图中未画出）、第二皮带轮（图中未画出）和传送皮带33，该第一皮带轮安装在该第一安装座31内转动，该第三伺服电机30的电机轴与该第一皮带轮连接，该第二皮带轮安装在该第二安装座32内转动且该第二安装座32连接在该传动皮带上，该传动皮带用于带动该物料取放单元4升降。

该传动壁组件包括第一传动关34节和第二传动关节35，该第一传动关34节一端与该第二传动关节35一端均紧配安装有第一带座轴承36，该第一带座轴承36外壁连接有一旋转齿轮盘37，该旋转齿轮盘37间相互啮合连接以用于将该第一传动关34节与该第二传动关节35连接并实现相对运动，该第一传动关34节另一端与该第二传动关节35另一端均紧配安装有第二带座轴承38，该第一传动关34节另一端连接在该第一安装座31上可转动，该第二传动关节35另一端连接在该第二安装座32上可转动。

本实施例中，如图1和图3（图3中物料取放单元4处于工作状态）所示，该物料取放单元4包括测距机构4a、辅助拾料机构4b和分板机构4c，该辅助拾料机构4b和该分板机构4c分别连接在该测距机构4a两端，该测距机构4a包括第一机架41a、第一测距组件42a、第二测距组件和第一链传动组件43a，该第一测距组件42a和该第二测距组件分别设置在该第一机架41a两侧用于分别朝该第一机架41a两侧延伸测物料宽度，该第一链传动组件43a连接该第一机架41a上，该辅助拾料机构4b和该分板机构4c分别连接在该第一链传动组件43a上，该第一链传动组件43a用于带动该辅助拾料机构4b和该分板机构4c朝远离该第一机架41a的方向移动，该第一机架41a底部连接有第一吸盘组件（图中未标出）。该辅助拾料机构4b底部设置有第二吸盘组件（图中未标出），该分板机构4c底部设置有第三吸盘组件（图中未标出），该分板机构4c用于带动该第三吸盘组件将板材一端拉起。

具体的，如图4所示，该第一测距组件42a和该第二测距组件（图中未标出）均包括第一气缸 421a、第一底座422a、第二底座423a、第一连接座424a、第一链条425a和两个第一链轮426a，该第一气缸 421a连接在该第一底座422a上，该第一底座422a一侧设置有第一滑轨（图中未标出），该第二底座423a一侧设置有第一滑槽，该第二底座423a滑动连接在该第一底座422a一侧，该第一气缸421a的第一活塞杆（图中未标出）端部连接在该第二底座423a一端，两个该第一链轮426a分别设置在该第二底座423a两端表面，该第一链条425a绕至两个该第一链轮426a上呈闭合环状结构且用于形成第一直线链条段（图中未标出）、第二直线两条段（图中未标出）和两段弧形链条段（图中未标出），该第一底座422a一端设置有第一连接件，该第一连接件与该第一直线链条段相连，该第二底座423a另一侧设置有第二滑轨（图中未标出），该第一连接座424a滑动连接在该第二底座423a上，该第一连接座424a一端与该第二直线链条段相连接，该第一连接座424a另一端连接有第一测距光电传感器427a。本结构的用法为：轴向外伸出，带动第二底座423a同方向运动，此时，第一连接件拉动第一链条425a传动，该第一链条425a传动的同时带动第一连接座424a，第一连接座424a的运动方向与第一活塞杆伸出的方向相同，第一连接座424a的运动方向与第二底座423a的运动方向相同。

该第一链传动组件43a包括第四伺服电机431a、第二链条432a、两个第二链轮433a、第一安装横梁434a和第二安装横梁435a，该第二链条432a通过连接两个该第二链轮433a后设置在该第一机架41a上，该第四伺服电机431a设置在该第一机架41a上并与一该第二链轮433a连接，该第一安装横梁434a一端和该第二安装横梁435a一端分别连接在该第二链条432a上，该辅助拾料机构4b连接在该第一安装横梁434a另一端，该分板机构4c连接在该第二安装横梁435a另一端，该第二链条432a用于带动该第一安装横梁434a和该第二安装横梁435a朝相反方向做直线运动。本结构的用法为：第二链条432a两端连接在该第二链轮433a上后，亦形成相互平行的两直线型链条段，该第一安装横梁434a和该第二安装横梁435a分别在两直线型链条段上，伺服电机带动第二链条432a传动，从而使该第一安装横梁434a和该第二安装横梁435a朝相反方向运动，使第一安装横梁434a和该第二安装横梁435a被送出该第一机架41a，从而实现带动该辅助拾料机构4b和该分板机构4c朝远离该第一机架41a的方向移动的技术效果。

本实施例中，该辅助拾料机构4b包括第二机架41b、第二链传动组件42b和第二测距光电传感器43b，该第二链条432a传动组件和该第二测距光电传感器43b均设置在该第二机架41b上，该第二机架41b连接在该第一安装横梁434a上。如图5所示，该第二链传动组件42b包括第五伺服电机421b、第三链条422b、两个第三链轮426b、第二连接座423b、第三底座424b和第四底座425b，该第二连接座423b连接在该第二机架41b上，两个该第三链轮426b连接在该第二连接座423b表面转动，该第五伺服电机421b连接在该第二连接座423b上并与一个该第三链轮426b连接，该第三链条422b两端连接在两该第三链轮426b上形成闭合环状结构，该第三底座424b和该第四底座425b分别连接在该第二连接座423b两侧，该第三底座424b和该第四底座425b均连接在该第三链条422b上，该第三链条422b用于带动带动该第三底座424b和该第四底座425b朝相反方向做直线运动，该第二吸盘组件分别设置在该第三底座424b的底部和该第四底座425b的底部。实际应用中，第二连接座423b两侧设置有第三滑轨（图中未标出），第三底座424b和第四底座425b通过第三滑轨平稳连接在该第二连接座423b上滑动，且第三底座424b和第四底座425b均设置有第二连接件（图中未标出）与该第三链条422b连接，本文不再赘述。

本实施例中，如图3、图6和图7所示，该分板机构4c包括第三机架41c、第三安装架42c、第三链传动组件43c、第三测距光电传感器44c、压板45c、第二气缸46c和第三气缸47c，该第二安装横梁435a上连接第一滑块411c，该第三机架41c上设置有第三滑轨412c，该第一滑块411c连接在该第三滑轨412c上使该第三机架41c可上下运动，该压板45c连接在该第三机架41c底部用于压料，该第三测距光电传感器44c设置在该第三机架41c上，该第三安装架42c设置在该第三机架41c下方，该第三安装架42c一端连接在该第三机架41c上且可转动，该第三链传动组件43c设置在该第三安装架42c上，该第三吸盘组件设置在该第三链传动组件43c上用于吸持板材一端表面；该第二气缸46c连接在第三机架41c上，该第三气缸47c设置在该第三安装架42c上，该第三气缸47c设置在该第二气缸46c下方，该第二气缸46c的第二活塞杆（图中未标出）竖直向下运动伸出该第二气缸46c外，该第三气缸47c的第三活塞杆（图中未标出）竖直向上运动伸出该第三气缸47c外，该第二活塞杆与第三活塞杆通过一联轴器（图中未标出）相连。

该第三安装架42c一端与该第三机架41c通过旋转轴（图中未标出）相连以使第三安装架42c转动，具体是使该第三安装架42c另一端可向上抬起，以带动第三链传动组件43c和第三吸盘组件向上运动（实现转动功能的各转轴结构为本领域技术人员的公知常识，本文不再赘述）。

上述结构的使用方法为：第三机架41c上的压板45c顶压住板材后，该第三机架41c向上运动，同时第二活塞杆向上运动缩回第二气缸46c内且第三活塞杆向上运动伸出第三气缸47c外，吸盘组件吸持板材表面，使第三安装架42c一端向上抬起，从而使被吸盘组件所吸持的上层板材一端向上抬起，使上层板材与下层板材间通入空气气流，从而实现上下两板材间破真空的技术效果，使上下两板材分离，再将被吸持的板材移走。双气缸传动为现有技术，本文不再赘述。

如图8所示，该第三链传动组件43c包括第六伺服电机431c、第四链条432c、两个第四链轮433c、第三连接座434c、第五底座435c和第六底座436c，该第三连接座434c连接在该第三安装架42c上，两个该第四链轮433c连接在该第三连接座434c表面转动，该第六伺服电机431c连接在该第三连接座434c上并与一个该第四链轮433c连接，该第四链条432c两端连接在两该第四链轮433c上形成闭合环状结构，该第五底座435c和该第六底座436c分别连接在该第三连接座434c两侧，该第五底座435c和该第六底座436c均连接在该第四链条432c上，该第四链条432c用于带动带动该第五底座435c和该第六底座436c朝相反方向做直线运动，该第三吸盘组件分别设置在该第五底座435c的底部和该第六底座436c的底部。该第三链传动组件43c与第二链传动组件的组成结构和工作方法相同，本文不再赘述。

在进一步的实施例中，第三机架41c与该第三安装架42c之间连接有复位弹簧48c，以用于防止第三安装架42c转动幅度过大。

该第一吸盘组件、该第二吸盘组件和该第三吸盘组件均包括多个真空吸盘100，还包括一真空泵（图中未标出），用于在该真空吸盘100内与板材表面间形成真空状态，真空吸盘100为现有技术，本文不再赘述相关连接方法、结构和工作原理。

本发明中设置物料取放单元4可对仓库内的板材进行先检测规格再吸持搬运，该测距机构4a上两侧的测距传感器用于测板材宽度，辅助拾料机构4b和分板机构4c上的测距传感器用于测板材长度，通过链传动组件调节真空吸盘100间距，可对不同规格的板材进行吸持。其中分板机构4c用于使两层板之间实现破真空的作用，即先吸持上层板材一端至其向上抬起变形，使上下层板材间通入空气，方可使两层板材分离。

在本说明书的描述中，参考术语“本实施例中”、“在进一步的实施例中”、“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (7)

1.一种桁架机器人，其特征在于，包括桁架、行走单元、升降单元和物料取放单元，该行走单元设置在该桁架上并可移动，该升降单元安装在该行走单元上，该物料取放单元连接在该升降单元上；

该物料取放单元包括测距机构、辅助拾料机构和分板机构，该辅助拾料机构和该分板机构分别连接在该测距机构两端，该测距机构包括第一机架、第一测距组件、第二测距组件和第一链传动组件，该第一测距组件和该第二测距组件分别设置在该第一机架两侧用于分别朝该第一机架两侧延伸测物料宽度，该第一链传动组件连接该第一机架上，该辅助拾料机构和该分板机构分别连接在该第一链传动组件上，该第一链传动组件用于带动该辅助拾料机构和该分板机构朝远离该第一机架的方向移动；

该第一机架底部设置有第一吸盘组件，该辅助拾料机构底部设置有第二吸盘组件，该分板机构底部设置有第三吸盘组件,该分板机构用于带动该第三吸盘组件将板材一端拉起。

2.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于，该第一测距组件和该第二测距组件均包括第一气缸、第一底座、第二底座、第一连接座、第一链条和两个第一链轮，该第一气缸连接在该第一底座上，该第一底座一侧设置有第一滑轨，该第二底座一侧设置有第一滑槽，该第二底座滑动连接在该第一底座一侧，该第一气缸的第一活塞杆端部连接在该第二底座一端，两个该第一链轮分别设置在该第二底座两端表面，该第一链条绕至两个该第一链轮上呈闭合环状结构且用于形成第一直线链条段、第二直线两条段和两段弧形链条段，该第一底座一端设置有第一连接件，该第一连接件与该第一直线链条段相连，该第二底座另一侧设置有第二滑轨，该第一连接座滑动连接在该第二底座上，该第一连接座一端与该第二直线链条段相连接，该第一连接座另一端连接有第一测距光电传感器。

3.根据权利要求2所述的桁架机器人，其特征在于，该第一链传动组件包括第四伺服电机、第二链条、两个第二链轮、第一安装横梁和第二安装横梁，该第二链条通过连接两个该第二链轮后设置在该第一机架上，该第四伺服电机设置在该第一机架上并与一该第二链轮连接，该第一安装横梁一端和该第二安装横梁一端分别连接在该第二链条上，该辅助拾料机构连接在该第一安装横梁另一端，该分板机构连接在该第二安装横梁另一端，该第二链条用于带动该第一安装横梁和该第二安装横梁朝相反方向做直线运动。

4.根据权利要求3所述的桁架机器人，其特征在于，该辅助拾料机构包括第二机架、第二链条传动组件和第二测距光电传感器，该第二链条传动组件和第二测距光电传感器均设置在该第二机架上，该第二机架连接在该第一安装横梁上；

该第二链传动组件包括第五伺服电机、第三链条、两个第三链轮、第二连接座、第三底座和第四底座，两个该第三链轮连接在该第二连接座表面转动，该第五伺服电机连接在该第二连接座上并与一个该第三链轮连接，该第三链条两端连接在两该第三链轮上形成闭合环状结构，该第三底座和该第四底座分别连接在该第二连接座两侧，该第三底座和该第四底座均连接在该第三链条上，该第三链条用于带动带动该第三底座和该第四底座朝相反方向做直线运动，该第二吸盘组件分别设置在该第三底座和该第四底座底部。

5.根据权利要求4所述的桁架机器人，其特征在于，该分板机构包括第三机架、第三安装架、第三链传动组件、第三测距光电传感器、压板、第二气缸和第三气缸，该第二安装横梁上连接第一滑块，该第三机架上设置有第三滑轨，该第一滑块连接在该第三滑轨上使该第三机架可上下运动，该压板连接在该第三机架底部用于压料，该第三测距光电传感器设置在该第三机架上，该第三安装架设置在该第三机架下方，该第三安装架一端连接在该第三机架上且可转动，该第三链传动组件设置在该第三安装架上，该第三吸盘组件设置在该第三链传动组件上用于吸持板材一端表面；该第二气缸连接在第三机架上，该第三气缸设置在该第三安装架上，该第三气缸设置在该第二气缸下方，该第二气缸的第二活塞杆竖直向下运动伸出该第二气缸外，该第三气缸的第三活塞杆竖直向上运动伸出该第三气缸外，该第二活塞杆与第三活塞杆通过一联轴器相连。

6.根据权利要求5所述的桁架机器人，其特征在于，该第三链传动组件包括第六伺服电机、第四链条、两个第四链轮、第三连接座、第五底座和第六底座，该第三连接座连接在该第三安装架上，两个该第四链轮连接在该第三连接座表面转动，该第六伺服电机连接在该第三连接座上并与一个该第四链轮连接，该第四链条两端连接在两该第四链轮上形成闭合环状结构，该第五底座和该第六底座分别连接在该第三连接座两侧，该第五底座和该第六底座均连接在该第四链条上，该第四链条用于带动带动该第五底座和该第六底座朝相反方向做直线运动，该第三吸盘组件分别设置在该第五底座的底部和该第六底座的底部。

7.根据权利要求6所述的桁架机器人，其特征在于，该第三机架与该第三安装架之间连接有复位弹簧。