JP2000084882A - 物品保持方法および装置、並びに物品移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 吸着手段による物品の吸着確認に基づいて、
物品を確実に安定して保持する。 【解決手段】 吸着手段を物品に向けて移動させ、吸着
手段の真空圧が所定値以上に変化したことが確認された
ら、吸着手段の移動を停止させる。吸着手段の真空圧が
所定値以上に変化したことが確認された後、吸着手段を
介して物品を移動させ、物品を機械的に保持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を保持する物
品保持方法および装置、この物品保持装置を用いた物品
移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、荷積み装置や荷降ろし装
置などの物品移載装置では、荷役ロボットのアームの先
端に物品保持装置（以下、ハンドという）を装着し、こ
のハンドで物品を保持して荷積みや荷降ろし作業を行な
うようにしている。

【０００３】このハンドでは、例えば、特開平７−４１
１７５号公報または実開平２−１３５１９２号公報に記
載されているように、物品を挟持する一対のクランプ
体、物品の側面または上面のいずれかの面を吸着する吸
着体を備えている。

【０００４】そして、例えば、パレット上に複数段で各
段に複数個ずつ荷積みされた物品を荷降ろしする場合、
吸着体で最上段の複数の物品のうち１つを吸着し、荷役
ロボットのアームにより吸着した物品を最上段の隣接す
る他の物品より上昇させ、一対のクランプ体で上昇され
た物品を挟持し、荷役ロボットのアームにより挟持した
物品をコンベヤ上などの荷降ろし位置に移動させ、一対
のクランプ体を開くとともに吸着体による吸着を解除
し、物品を荷降ろし位置に移載するようにしている。

【０００５】荷役ロボットには、物品の寸法やパレット
上の各物品の荷積みパターンが予め登録されており、こ
れら物品の寸法や荷積みパターンのデータに基づいて、
パレット上の物品を自動的に荷降ろしするように構成さ
れている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ハンド
を有する荷役ロボットでは、予め登録されている物品の
寸法や荷積みパターンのデータに基づいて、パレット上
の物品を自動的に荷降ろしするように構成されているの
で、物品の寸法ばらつき、荷積み状態のばらつき、ある
いは物品寸法の登録誤りなどに対応できない問題があ
る。

【０００７】すなわち、例えば、吸着体で物品の側面を
吸着する場合には、物品の側面位置がずれていると、吸
着体で物品を吸着できなかったり、吸着体で吸着した後
も物品を押して他の物品がパレット上から落ちるような
荷崩れを生じるおそれがあり、また、吸着体で物品の上
面を吸着する場合には、物品の上面位置がずれている
と、吸着体で物品を吸着できなかったり、吸着体で物品
を吸着した後も上方から無理に押圧するおそれがある。

【０００８】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、物品を確実に安定して保持できる物品保持方法お
よび装置、この物品保持装置を用いた物品移載装置を提
供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の物品保持
方法は、吸着手段を物品に向けて移動させる工程と、吸
着手段の真空圧を監視する工程と、吸着手段の真空圧が
所定値以上に変化したことが確認されたら、吸着手段の
移動を停止させる工程とを具備しているものである。

【００１０】そして、吸着手段を物品に向けて移動させ
るとともに吸着手段の真空圧を監視し、吸着手段の真空
圧が所定値以上に変化したことが確認されたら、すなわ
ち吸着手段が物品を確実に吸着したら、吸着手段の移動
を停止させることにより、物品位置にばらつきがあって
も、物品を吸着できなかったり物品を不必要に押圧する
ことなく、その物品位置に対応した位置で物品を吸着
し、物品を確実に安定して保持する。

【００１１】請求項２記載の物品保持方法は、吸着手段
で物品を吸着する工程と、吸着手段の真空圧を監視する
工程と、吸着手段の真空圧が所定値以上に変化したこと
が確認された後、吸着手段を介して物品を移動させる工
程とを具備しているものである。

【００１２】そして、物品を吸着する吸着手段の真空圧
を監視し、吸着手段の真空圧が所定値以上に変化したこ
とが確認された後、すなわち吸着手段が物品を確実に吸
着した後、吸着手段を介して物品を移動させることによ
り、物品位置のばらつきなどによって物品が確実に吸着
されずに物品の移動が行なわれるのを防止し、物品を確
実に安定して保持する。

【００１３】請求項３記載の物品保持方法は、吸着手段
を物品に向けて移動させる工程と、吸着手段の真空圧を
監視する工程と、吸着手段の真空圧が所定値以上に変化
したことが確認されたら、吸着手段の移動を停止させる
工程と、吸着手段の真空圧が所定値以上に変化したこと
が確認された後、吸着手段を介して物品を移動させる工
程とを具備しているものである。

【００１４】そして、吸着手段を物品に向けて移動させ
るとともに吸着手段の真空圧を監視し、吸着手段の真空
圧が所定値以上に変化したことが確認されたら、すなわ
ち吸着手段が物品を確実に吸着したら、吸着手段の移動
を停止させることにより、物品位置にばらつきがあって
も、物品を吸着できなかったり物品を不必要に押圧する
ことなく、その物品位置に対応した位置で物品を吸着
し、物品を確実に安定して保持する。さらに、物品を吸
着する吸着手段の真空圧を監視し、吸着手段の真空圧が
所定値以上に変化したことが確認された後、すなわち吸
着手段が物品を確実に吸着した後、吸着手段を介して物
品を移動させることにより、物品位置のばらつきなどに
よって物品が確実に吸着されずに物品の移動が行なわれ
るのを防止し、物品を確実に安定して保持する。

【００１５】請求項４記載の物品保持方法は、請求項２
または３記載の物品保持方法において、吸着手段を介し
て移動される物品を機械的に保持する工程を具備してい
るものである。

【００１６】そして、吸着手段を介して移動される物品
を機械的に保持することにより、物品を確実に保持す
る。

【００１７】請求項５記載の物品保持装置は、物品を吸
着する吸着手段と、この吸着手段の真空圧を検知する真
空圧検知手段と、この真空圧検知手段で検知される吸着
手段の真空圧が所定値以上に変化することで、吸着手段
が物品を吸着したことを判別する吸着判別手段とを具備
しているものである。

【００１８】そして、物品を吸着する吸着手段の真空圧
を真空圧検知手段で検知し、吸着手段の真空圧が所定値
以上に変化することで、吸着手段が物品を確実に吸着し
たことを判別することにより、例えば吸着手段を介して
の物品の移動時などにおいても、物品を確実に安定して
保持する。

【００１９】請求項６記載の物品保持装置は、請求項５
記載の物品保持装置において、吸着手段を移動させる移
動手段と、この移動手段を制御し、前記吸着手段を物品
に向けて移動させるとともに、吸着判別手段で物品の吸
着が確認されたら吸着手段の移動を停止させる制御手段
とを具備しているものである。

【００２０】そして、吸着手段を物品に向けて移動させ
るとともに、吸着判別手段で物品の吸着が確認されたら
吸着手段の移動を停止させることにより、物品位置にば
らつきがあっても、物品を吸着できなかったり物品を不
必要に押圧することなく、その物品位置に対応した位置
で物品を吸着し、物品を確実に安定して保持する。

【００２１】請求項７記載の物品保持装置は、請求項５
または６記載の物品保持装置において、吸着判別手段で
物品の吸着が確認された後、物品を機械的に保持する保
持手段を具備しているものである。

【００２２】そして、吸着判別手段で物品の吸着が確認
された後、保持手段で物品を機械的に保持することによ
り、物品を確実に保持する。

【００２３】請求項８記載の物品移載装置は、請求項５
ないし７いずれか記載の物品保持装置を備え、吸着判別
手段で物品の吸着が確認された後、吸着手段を介して物
品を移動させるものである。

【００２４】そして、物品を吸着する吸着手段の真空圧
を監視し、吸着手段の真空圧が所定値以上に変化したこ
とが確認された後、すなわち吸着手段が物品を確実に吸
着した後、吸着手段を介して物品を移動させることによ
り、物品位置のばらつきなどによって物品が確実に吸着
されずに物品の移動が行なわれるのを防止し、物品を確
実に安定して保持する。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物品保持装置の一
実施の形態を図面を参照して説明する。

【００２６】図４ないし図７に物品保持装置を示す。図
４は物品保持装置の一部を省略した正面図、図５は物品
保持装置の一部を省略した平面図、図６は物品保持装置
の一部を省略した左側面図、図７は物品保持装置の一部
を省略した右側面図である。

【００２７】物品保持装置（以下、ハンドという）Ｈ
は、ベース体１を有し、このベース体１は、一対のフレ
ーム２およびこの一対のフレーム２の両端部間を連結す
る連結枠３にて構成され、左右方向（図４および図５に
参照）に横長に形成されている。ベース体１の上面に
は、支持板４が取り付けられ、この支持板４を介して後
述する物品移載装置の荷役ロボットに装着される。

【００２８】一対のフレーム２の下面に沿って一対のガ
イドレール５がそれぞれ取り付けられ、この一対のガイ
ドレール５に沿って一対の移動枠6a，6bがスライド可能
に取り付けられている。

【００２９】各移動枠6a，6bは、上面部７および側面部
８を有する断面ほぼＬ字形に形成されるとともにベース
体１の一対のフレーム２の幅より長い横幅に形成されて
いる。上面部７の上面に各ガイドレール５にスライド自
在に係合する一対のスライド部９が取り付けられてい
る。

【００３０】一対の移動枠6a，6bの側面部８には、保持
手段としての一対のクランプ体11a，11b が取り付けら
れている。

【００３１】一方のクランプ体11a は、横長状のクラン
ププレート12を有し、このクランププレート12の両端に
一対の取付片13が固着され、この各取付片13が揺動軸14
に固着されている。揺動軸14は、移動枠6aの側面部８か
ら突設された一対の支持片15によって回動自在に支持さ
れている。

【００３２】移動枠6aの中央には、クランププレート12
を他方のクランプ体11b にほぼ平行に対向する挟持（保
持）位置（図４の２点鎖線位置）と他方のクランプ体11
b の対向域から外方へ退避する退避位置（図４の実線位
置）との間で揺動させるクランプ体進退手段16が配設さ
れている。このクランプ体進退手段16は、エアシリンダ
17を有し、このエアシリンダ17のシリンダ部18が移動枠
6a上に固着されたホルダ19に回動自在に軸支され、シリ
ンダ部18から進退されるロッド20の先端側にレバー21の
一端が回動自在に連結され、このレバー21の他端が揺動
軸14に固着されている。したがって、エアシリンダ17の
作動により、クランププレート12が揺動軸14を支点とし
て挟持位置と退避位置との間で揺動される。

【００３３】他方のクランプ体11b は、移動枠6bの側面
部８に取り付けられたクランププレート22を有してい
る。

【００３４】また、他方のクランプ体11b には、吸着手
段としての第１の吸着手段23が一体的に配設されてい
る。この第１の吸着手段23は、複数の吸着体24を有し、
これら吸着体24がクランププレート22の外側に配設され
る取付板25に取り付けられているとともに、吸着体24の
吸着パッド26がクランププレート22に複数形成された開
口部22a を通じて突出されている。

【００３５】また、一対のクランプ体11a ，11b 間でか
つベース体１の下側には、吸着手段としての第２の吸着
手段27が配設されている。この第２の吸着手段27は、複
数の吸着体28を有し、これら吸着体28がベース体１の長
手方向に対して直交する方向に細長い昇降フレーム29に
沿って取り付けられているとともに、各吸着体28の吸着
パッド30が昇降フレーム29の下面から突出されている。

【００３６】昇降フレーム29の両端上面にロッド31が立
設され、これら各ロッド31が各フレーム２の外側面に取
り付けられたブラケット32のスリーブ32a 内に上下動可
能に挿通され、昇降フレーム29とスリーブ32a との間に
スプリング33が装着されている。したがって、昇降フレ
ーム29は、ベース体１に対して上下動可能に支持されて
いるとともに、スプリング33によって下方へ付勢されて
いる。

【００３７】また、各フレーム２の内側には、エアシリ
ンダ41，42が配設されている。各エアシリンダ41，42の
シリンダ部41a ，42a が支持片43，44によってフレーム
２に取り付けられ、一方のシリンダ部41a から進退され
るロッド41b の先端が一方の移動枠6aに連結具45を介し
て連結され、他方のシリンダ部42a から進退されるロッ
ド42b の先端が他方の移動枠6bに連結具46を介して連結
されている。

【００３８】そして、一方のエアシリンダ41の作動によ
り一方の移動枠6aがベース体１のガイドレール５に沿っ
て移動され、他方のエアシリンダ42の作動により他方の
移動枠6bがベース体１のガイドレール５に沿って移動さ
れ、したがって、一対の移動枠6a，6bが互いに独立して
開閉移動される。

【００３９】なお、各吸着体24，28には図示しない制御
弁を介して負圧が導かれ、また、各エアシリンダ17，4
1，42には図示しない制御弁を介して圧縮気体または負
圧が導かれる。これら制御弁は、後述する制御部で制御
される。

【００４０】次に、図３に物品移載装置の側面図を示
す。

【００４１】この物品移載装置は、例えば荷積み装置や
荷降ろし装置などに用いられる荷役ロボット（移載機）
51を有し、この荷役ロボット51は、本体部52を有し、こ
の本体部52は床面に設置された台座53上に水平回動可能
に立設されている。本体部52には前後方向に揺動される
複数のアーム54，55の下端側が連結され、これらアーム
54，55の上端にアーム56の基端側がそれぞれ連結されて
いる。このアーム56の先端の側部にはハンド取付部57が
回転可能に連結され、このハンド取付部57にハンドＨの
支持板４が回転可能に連結されている。

【００４２】そして、荷役ロボット51の各動作、すなわ
ち本体部52の旋回、アーム54，55の前後揺動、ハンド取
付部57の回動、ハンドＨの回動は、モータ、油圧機構ま
たは空気圧機構などが用いられ、これら各動作を組み合
わせて、アーム56の先端のハンドＨの旋回、上下および
前後の移動が行なわれる。

【００４３】なお、荷役ロボット51は、第２の吸着手段
27を物品に向けて移動させる移動手段として構成され
る。

【００４４】次に、図２に物品移載装置の構成図を示
す。

【００４５】ハンドＨおよび荷役ロボット51の各動作を
制御する制御部61を有し、この制御部61には、各吸着手
段23，27の真空圧を検知する真空圧検知手段としてのバ
キュームセンサ62，63から検知信号が入力され、また、
この制御部61により、各吸着手段23，27への負圧の供給
・停止や、各クランプ体11a ，11b を駆動するエアシリ
ンダ17，41，42の作動を制御する。

【００４６】そして、制御部61は、バキュームセンサ6
2，63で検知される各吸着手段23，27の真空圧がそれぞ
れ所定値以上に変化することで、各吸着手段23，27が物
品を吸着したことを判別する吸着判別手段の機能、各吸
着手段23，27を物品に向けてそれぞれ移動させるととも
に、吸着判別手段の機能で物品の吸着がそれぞれ確認さ
れたら各吸着手段23，27の移動をそれぞれ停止させる制
御手段の機能、吸着判別手段の機能で物品の吸着が確認
された後、物品を一対のクランプ体11a ，11b で機械的
に保持させる機能、吸着判別手段の機能で物品の吸着が
確認された後、各吸着手段23，27を介して物品を移動さ
せる機能などを有している。

【００４７】また、制御部61には、物品の寸法やパレッ
ト上の各物品の荷積みパターンが予め登録されており、
これら物品の寸法や荷積みパターンのデータに基づい
て、制御部61は、パレット上の物品を自動的に荷降ろし
たり、パレット上に物品を自動的に荷積みするように制
御する。

【００４８】なお、各バキュームセンサ62，63は、各吸
着手段23，27の吸着体24，28やその吸着体24，28に対す
る負圧配管経路の途中に設置されている。

【００４９】また、各吸着手段23，27の真空圧の所定値
は、各吸着手段23，27の吸着体24，28が物品に接合して
確実に吸着したときに得られる真空圧の値に対応して設
定されている。

【００５０】次に、本実施の形態の作用を説明する。

【００５１】まず、ハンドＨを荷降ろし装置の荷役ロボ
ット51に装着し、パレット上に荷積みされている四角形
箱状の段ボール箱などの物品Ａを１つずつコンベヤ上な
どに移載する場合について、図１のフローチャートを参
照して説明する。

【００５２】一方のクランプ体11a のクランププレート
12を退避位置に移動させた状態（図４の実線状態）で、
荷役ロボット51によりハンドＨを荷降ろしを行なおうと
する物品Ａの上方域に移動させた後、ハンドＨを徐々に
下降させるとともに（ステップ１）、第２のバキューム
センサ63で検知される真空圧を監視する（ステップ
２）。第２の吸着手段27の吸着体28が物品Ａの上面に接
合すると真空圧が上昇し、その真空圧が所定値以上に達
したことが確認されれば、ハンドＨの下降を停止する
（ステップ３）。

【００５３】続いて、ハンドＨの他方のクランプ体11b
を物品Ａの側面に向けて移動させるとともに（ステップ
４）、第１のバキュームセンサ62で検知される真空圧を
監視する（ステップ５）。他方のクランプ体11b と一体
に物品Ａへ向けて移動する第１の吸着手段23の吸着体24
が物品Ａの側面に接合すると真空圧が上昇し、その真空
圧が所定値以上に達したことが確認されれば、他方のク
ランプ体11b の移動を停止する（ステップ６）。

【００５４】続いて、荷役ロボット51によりハンドＨを
上昇させ（ステップ７）、各吸着手段23，27で吸着した
物品Ａを上昇させ、隣接する別の物品の側部域から上方
に外した後、クランププレート12を挟持位置に向けて揺
動させ、一対のクランプ体11a ，11b で物品Ａを機械的
に挟持（保持）する（ステップ８）。

【００５５】その後、荷役ロボット51により、保持した
物品Ａをコンベヤなどの荷降ろし位置に移動させ、各吸
着手段23，27による吸着を解除するとともに一対のクラ
ンプ体11a ，11b を互いに離反移動させて挟持を解除
し、物品Ａを移載する（ステップ９）。

【００５６】そして、荷役ロボット51により、次の物品
Ａの移載動作に移る。このとき、挟持位置のクランププ
レート12を退避位置に戻す。

【００５７】なお、このような荷降ろし動作は、制御部
61に予め登録された物品Ａの寸法や荷積みパターンのデ
ータに基づいて、制御部61によりパレット上の物品の荷
降ろしを自動制御する。

【００５８】次に、ハンドＨが荷積み装置の荷役ロボッ
ト51に装着され、コンベヤなどで１つずつ搬送されてく
る四角形箱状の段ボール箱などの物品Ａをパレット上に
移載する場合について説明する。

【００５９】ハンドＨの一対のクランプ体11a ，11b を
離反移動させた状態でかつ一方のクランプ体11a のクラ
ンププレート12を挟持位置に位置させた状態で、荷役ロ
ボット51により、ハンドＨを荷積みを行なおうとする物
品Ａの上方域に移動させるとともに、ハンドＨを徐々に
下降させて一対のクランプ体11a ，11b を物品Ａの両側
域に上方から進入させる。このとき、第２のバキューム
センサ63で検知される真空圧を監視し、第２の吸着手段
27の吸着体28が物品Ａの上面に接合すると真空圧が上昇
し、その真空圧が所定値以上に達したことが確認されれ
ば、ハンドＨの下降を停止する。

【００６０】その後、一対のクランプ体11a ，11b を互
いに接近移動させて物品Ａの側面を挟持する。このと
き、第１のバキュームセンサ62で検知される真空圧を監
視し、他方のクランプ体11b と一体に物品Ａへ向けて移
動する第１の吸着手段23の吸着体24が物品Ａの側面に接
合すると真空圧が上昇し、その真空圧が所定値以上に達
したことが確認されれば、他方のクランプ体11b の移動
を停止する。

【００６１】そして、荷役ロボット51により、物品Ａを
パレット上の所定の移載位置の上方域に移動させる。な
お、パレット上には別の物品が移載されていて、その物
品に隣接して物品Ａを移載するものとする。

【００６２】一方のクランプ体11a のクランププレート
12を挟持位置から退避位置に揺動させ、一対のクランプ
体11a ，11b による物品Ａの挟持を解除し、各吸着手段
23，27による吸着のみで物品Ａを保持する。

【００６３】吸着のみで保持された物品Ａを移載位置に
下降させ、物品Ａの側面を隣接する別の物品などに対し
て隙間なく密着させた状態で移載する。このとき、密着
させることが可能な物品Ａの側面は、吸着体24が吸着し
た側面を除く３つの側面のいずれでも可能である。

【００６４】物品Ａの移載後、各吸着手段23，27の吸着
体24，28への負圧の供給を止めて吸着を解除し、物品Ａ
の保持を解除する。

【００６５】そして、荷役ロボット51により、次の物品
Ａの移載動作に移る。このとき、退避位置のクランププ
レート12を挟持位置に戻す。

【００６６】なお、このような荷積み動作は、制御部61
に予め登録された物品Ａの寸法や荷積みパターンのデー
タに基づいて、制御部61によりパレット上の物品の荷積
みを自動制御する。

【００６７】以上のように、各吸着手段23，27を物品Ａ
に向けて移動させるとともに各吸着手段23，27の真空圧
を監視し、各吸着手段23，27の真空圧が所定値以上に変
化したことが確認されたら、すなわち各吸着手段23，27
が物品Ａを確実に吸着したら、各吸着手段23，27の移動
を停止させるので、物品位置にばらつきがあっても、物
品Ａを吸着できなかったり物品Ａを不必要に押圧するこ
となく、その物品位置に対応した位置で物品Ａを吸着で
き、物品Ａを確実に安定して保持できる。

【００６８】また、物品Ａを吸着する各吸着手段23，27
の真空圧を監視し、各吸着手段23，27の真空圧が所定値
以上に変化したことが確認された後、すなわち各吸着手
段23，27が物品Ａを確実に吸着した後、各吸着手段23，
27を介して物品Ａを移動させるので、物品位置のばらつ
きなどによって物品Ａが確実に吸着されずに物品Ａの移
動が行なわれるのを防止でき、物品Ａを確実に安定して
保持できる。

【００６９】また、各吸着手段23，27を介して移動され
る物品Ａを一対のクランプ体11a ，11b で機械的に保持
するので、物品Ａを確実に保持できる。

【００７０】また、ベース体１と、このベース体１に互
いに対向して開閉移動可能に設けられ、物品Ａを挟持可
能とする一対のクランプ体11a ，11b と、一方のクラン
プ体11a を他方のクランプ体11b に対向する挟持位置と
他方のクランプ体11b の対向域から退避する退避位置と
の間で移動させるクランプ体進退手段16と、前記他方の
クランプ体11b に設けられ、この他方のクランプ体11b
に対向する物品Ａの面を吸着する第１の吸着手段23と、
前記ベース体１側に設けられ、前記第１の吸着手段23で
吸着される物品Ａの面とは別の面を吸着する第２の吸着
手段27と、これら第１および第２の吸着手段23，27の真
空圧をそれぞれ検知するバキュームセンサ62，63と、こ
のバキュームセンサ62，63で検知される第１および第２
の吸着手段23，27の真空圧がそれぞれ所定値以上に変化
したら、第１および第２の吸着手段23，27で物品Ａを吸
着したことを判別する吸着判別手段とを具備しているの
で、上述した作用効果に加えて、一対のクランプ体11a
，11b で物品Ａを挟持するとともに第１および第２の
吸着手段23，27で物品Ａの２面を吸着することにより、
物品Ａを確実に保持でき、さらに、一方のクランプ体11
a のクランププレート12を退避位置に移動させることに
より、吸着のみで物品Ａを保持して、その物品Ａを隣接
する別の物品などに対して隙間なく移載できるととも
に、この吸着のみでも物品Ａの２面を吸着することによ
り物品Ａを確実に保持できる。

【００７１】なお、ハンドの形式は、前記実施の形態に
示される形式に限られるものではなく、吸着手段のみを
備えた形式のものや、吸着手段に加えて前記実施の形態
とは別の機械的に保持する機構を備えたものにも適用で
き、前記実施の形態と同様の作用効果を得ることができ
る。

【００７２】

【発明の効果】請求項１記載の物品保持方法によれば、
吸着手段を物品に向けて移動させるとともに吸着手段の
真空圧を監視し、吸着手段の真空圧が所定値以上に変化
したことが確認されたら、すなわち吸着手段が物品を確
実に吸着したら、吸着手段の移動を停止させるので、物
品位置にばらつきがあっても、物品を吸着できなかった
り物品を不必要に押圧することなく、その物品位置に対
応した位置で物品を吸着でき、物品を確実に安定して保
持できる。

【００７３】請求項２記載の物品保持方法によれば、物
品を吸着する吸着手段の真空圧を監視し、吸着手段の真
空圧が所定値以上に変化したことが確認された後、すな
わち吸着手段が物品を確実に吸着した後、吸着手段を介
して物品を移動させるので、物品位置のばらつきなどに
よって物品が確実に吸着されずに物品の移動が行なわれ
るのを防止でき、物品を確実に安定して保持できる。

【００７４】請求項３記載の物品保持方法によれば、吸
着手段を物品に向けて移動させるとともに吸着手段の真
空圧を監視し、吸着手段の真空圧が所定値以上に変化し
たことが確認されたら、すなわち吸着手段が物品を確実
に吸着したら、吸着手段の移動を停止させるので、物品
位置にばらつきがあっても、物品を吸着できなかったり
物品を不必要に押圧することなく、その物品位置に対応
した位置で物品を吸着でき、物品を確実に安定して保持
できる。さらに、物品を吸着する吸着手段の真空圧を監
視し、吸着手段の真空圧が所定値以上に変化したことが
確認された後、すなわち吸着手段が物品を確実に吸着し
た後、吸着手段を介して物品を移動させるので、物品位
置のばらつきなどによって物品が確実に吸着されずに物
品の移動が行なわれるのを防止でき、物品を確実に安定
して保持できる。

【００７５】請求項４記載の物品保持方法によれば、請
求項２または３記載の物品保持方法の効果に加えて、吸
着手段を介して移動される物品を機械的に保持するの
で、物品を確実に保持できる。

【００７６】請求項５記載の物品保持装置によれば、物
品を吸着する吸着手段の真空圧を真空圧検知手段で検知
し、吸着手段の真空圧が所定値以上に変化することで、
吸着手段が物品を確実に吸着したことを判別できるの
で、例えば吸着手段を介しての物品の移動時などにおい
ても、物品を確実に安定して保持できる。

【００７７】請求項６記載の物品保持装置によれば、請
求項５記載の物品保持装置の効果に加えて、吸着手段を
物品に向けて移動させるとともに、吸着判別手段で物品
の吸着が確認されたら吸着手段の移動を停止させるの
で、物品位置にばらつきがあっても、物品を吸着できな
かったり物品を不必要に押圧することなく、その物品位
置に対応した位置で物品を吸着でき、物品を確実に安定
して保持できる。

【００７８】請求項７記載の物品保持装置によれば、請
求項５または６記載の物品保持装置の効果に加えて、吸
着判別手段で物品の吸着が確認された後、保持手段で物
品を機械的に保持するので、物品を確実に保持できる。

【００７９】請求項８記載の物品移載装置によれば、請
求項５ないし７いずれか記載の物品保持装置を備え、物
品を吸着する吸着手段の真空圧を監視し、吸着手段の真
空圧が所定値以上に変化したことが確認された後、すな
わち吸着手段が物品を確実に吸着した後、吸着手段を介
して物品を移動させるので、物品位置のばらつきなどに
よって物品が確実に吸着されずに物品の移動が行なわれ
るのを防止でき、物品を確実に安定して保持できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示す物品の保持動作を
説明するフローチャートである。

【図２】同上物品保持装置を備えた物品移載装置の構成
図である。

【図３】同上物品移載装置の側面図である。

【図４】同上物品保持装置の一部を省略した正面図であ
る。

【図５】同上物品保持装置の一部を省略した平面図であ
る。

【図６】同上物品保持装置の一部を省略した左側面図で
ある。

【図７】同上物品保持装置の一部を省略した右側面図で
ある。

【符号の説明】

11a ，11b 保持手段としてのクランプ体 23 吸着手段としての第１の吸着手段 27 吸着手段としての第２の吸着手段 61 吸着判別手段および制御手段としての制御部 62，63 真空圧検知手段としてのバキュームセンサ Ａ 物品 Ｈ 物品保持装置（ハンド）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F029 BA01 CA53 CA82 3F030 AA04 AB04 3F061 AA01 BA02 BB02 BB08 BD03 BE41 CA01 CC13 DD02 DD03

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吸着手段を物品に向けて移動させる工程
   と、 吸着手段の真空圧を監視する工程と、 吸着手段の真空圧が所定値以上に変化したことが確認さ
   れたら、吸着手段の移動を停止させる工程とを具備して
   いることを特徴とする物品保持方法。
2. 【請求項２】 吸着手段で物品を吸着する工程と、 吸着手段の真空圧を監視する工程と、 吸着手段の真空圧が所定値以上に変化したことが確認さ
   れた後、吸着手段を介して物品を移動させる工程とを具
   備していることを特徴とする物品保持方法。
3. 【請求項３】 吸着手段を物品に向けて移動させる工程
   と、 吸着手段の真空圧を監視する工程と、 吸着手段の真空圧が所定値以上に変化したことが確認さ
   れたら、吸着手段の移動を停止させる工程と、 吸着手段の真空圧が所定値以上に変化したことが確認さ
   れた後、吸着手段を介して物品を移動させる工程とを具
   備していることを特徴とする物品保持方法。
4. 【請求項４】 吸着手段を介して移動される物品を機械
   的に保持する工程を具備していることを特徴とする請求
   項２または３記載の物品保持方法。
5. 【請求項５】 物品を吸着する吸着手段と、 この吸着手段の真空圧を検知する真空圧検知手段と、 この真空圧検知手段で検知される吸着手段の真空圧が所
   定値以上に変化することで、吸着手段が物品を吸着した
   ことを判別する吸着判別手段とを具備していることを特
   徴とする物品保持装置。
6. 【請求項６】 吸着手段を移動させる移動手段と、 この移動手段を制御し、前記吸着手段を物品に向けて移
   動させるとともに、吸着判別手段で物品の吸着が確認さ
   れたら吸着手段の移動を停止させる制御手段とを具備し
   ていることを特徴とする請求項５記載の物品保持装置。
7. 【請求項７】 吸着判別手段で物品の吸着が確認された
   後、物品を機械的に保持する保持手段を具備しているこ
   とを特徴とする請求項５または６記載の物品保持装置。
8. 【請求項８】 請求項５ないし７いずれか記載の物品保
   持装置を備え、吸着判別手段で物品の吸着が確認された
   後、吸着手段を介して物品を移動させることを特徴とす
   る物品移載装置。