CN114604483B - 上纸机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种上纸机，属于玻璃基板生产包装领域。该上纸机包括控制器、安装框架以及移动机构，所述安装框架具有两两之间相互垂直的水平横向、水平纵向以及竖直方向，沿所述水平横向，所述移动机构设置在所述安装框架上，所述移动机构上设置有用于放置装纸托盘的放纸机构，所述控制器与所述移动机构电性连接，所述控制器控制所述移动机构带动所述放纸机构沿所述水平横向往复移动以向所述放纸机构上装卸所述装纸托盘。本公开的上纸机解决了大尺寸玻璃基板包装过程中，使用相关技术中的取纸设备不仅工人劳动强度大，而且上纸效率低下的问题。

Description

上纸机

技术领域

本公开涉及玻璃基板生产包装技术领域，具体地，涉及一种上纸机。

背景技术

在OLED载板玻璃生产当中，需要对成品玻璃基板进行包装，在包装过程中，每相邻的两个玻璃基板之间需要放置一张纸张，并且所有纸张要保持整齐，相邻纸张之间的前后左右偏差不得大于0-5mm。

随着玻璃基板的研发，新玻璃基板的尺寸越来越大，因而所需的纸张尺寸也越来较大，需要两个人合力才能完成，且由于纸张尺寸增大后单张纸张的重量随之增加，导致单次上纸数量减少，上纸次数增多。同时，由于每次纸张放置的位置都不完全一样，因而需要根据包装情况实时调整取纸机器人的放纸位置，而每次上纸与调整所需时间大概为5-10分钟。

由此可见，在玻璃基板尺寸不断增大的情况下，相关技术中的这种取纸设备不仅大大增加了工人的劳动强度，而且上纸效率低下，严重影响生产效率。

发明内容

本公开提供了一种上纸机，其解决了大尺寸玻璃基板包装过程中，使用相关技术中的取纸设备不仅工人劳动强度大，而且上纸效率低下的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种上纸机，包括控制器、安装框架以及移动机构，所述安装框架具有两两之间相互垂直的水平横向、水平纵向以及竖直方向，沿所述水平横向，所述移动机构设置在所述安装框架内，所述移动机构上设置有用于放置装纸托盘的放纸机构，所述控制器与所述移动机构电性连接，所述控制器控制所述移动机构带动所述放纸机构沿所述水平横向往复移动以向所述放纸机构上装卸所述装纸托盘。

可选地，所述移动机构包括沿所述水平横向依次设置在所述安装框架上的第一动力单元和水平横向移动单元，所述第一动力单元与所述控制器电性连接，所述第一动力单元的输出端与所述水平横向移动单元连接，所述放纸机构设置在所述水平横向移动单元上，所述控制器控制所述第一动力单元通过所述水平横向移动单元带动所述放纸机构沿所述水平横向往复移动以向所述放纸机构上装卸所述装纸托盘。

可选地，所述第一动力单元构造为第一电机，所述第一电机设置在所述安装框架上，并与所述控制器电性连接，所述水平横向移动单元包括沿所述水平横向设置在所述安装框架上的第一导轨，所述第一导轨内设置有第一丝杠，所述第一丝杠的一端转动连接在所述第一导轨的内壁上，另一端穿出所述第一导轨并与所述第一电机的输出端连接，所述第一丝杠上转动连接有第一滑块，所述第一滑块与所述第一导轨滑动连接，所述放纸机构设置在所述第一滑块上。

所述控制器控制所述第一电机通过所述第一丝杠带动所述第一滑块沿所述第一导轨滑动，以带动所述放纸机构沿所述水平横向往复移动以向所述放纸机构上装卸所述装纸托盘。

可选地，所述放纸机构包括放纸单元和微调单元，所述放纸单元用于放置所述装纸托盘，所述放纸单元通过所述微调单元设置在所述移动机构上，所述微调单元与所述控制器电性连接，所述控制器控制所述微调单元沿所述水平纵向移动，以微调放置在所述放纸单元上的所述装纸托盘在所述水平纵向上的位置。

可选地，所述放纸单元包括放纸件，所述放纸件设置在所述微调单元上，所述放纸件的四周环绕设置有夹紧组件，所述夹紧组件与所述控制器电性连接，所述控制器控制所述夹紧组件夹紧或松开放置在所述放纸件上的所述装纸托盘。

可选地，所述夹紧组件包括止挡件、第一夹紧件以及两个第二夹紧件，沿所述水平横向，所述止挡件通过第一安装板设置在所述放纸件的第一侧，所述第一夹紧件通过第二安装板设置在所述放纸件的第二侧；沿所述水平纵向，两个所述第二夹紧件分别通过第三安装板和第四安装板设置在所述放纸件的两侧；所述第一夹紧件和两个所述第二夹紧件分别与所述控制器电性连接，所述控制器分别控制所述第一夹紧件和两个所述第二夹紧件靠近或远离所述放纸件的中心，以夹紧或松开放置在所述放纸件上的所述装纸托盘。

可选地，所述止挡件构造为止挡块，所述第一夹紧件构造为回转夹紧气缸，沿所述水平横向，所述止挡块通过所述第一安装板设置在所述放纸件的第一侧，所述回转夹紧气缸通过所述第二安装板设置在所述放纸件的第二侧，且所述回转夹紧气缸的夹紧臂朝向所述放纸件的中心；两个所述第二夹紧件均构造为第一气缸，沿所述水平纵向，两个所述第一气缸通过所述第三安装板和所述第四安装板对称设置在所述放纸件的两侧，且两个所述第一气缸的活塞杆相对设置，所述回转夹紧气缸的通气电磁阀以及两个所述第一气缸的通气电磁阀分别与所述控制器电性连接。

所述回转夹紧气缸的夹紧臂具有平行于所述竖直方向并靠近所述放纸件中心的工作位置和平行于所述水平纵向并远离所述放纸件中心的释放位置，所述控制器通过控制所述回转夹紧气缸的通气电磁阀来控制所述回转夹紧气缸的夹紧臂在所述工作位置和所述释放位置切换，以配合所述止挡块在所述水平横向上夹紧或松开放置在所述放纸件上的所述装纸托盘；所述控制器通过分别控制两个所述第一气缸的通气电磁阀来控制两个所述第一气缸的活塞杆靠近或远离所述放纸件的中心，以在所述水平纵向上夹紧或松开放置在所述放纸件上的所述装纸托盘。

可选地，所述放纸件构造为浮动气缸，所述浮动气缸设置在所述微调单元上，所述浮动气缸用于辅助放置在其上的所述装纸托盘快速回复到初始位置。

可选地，所述微调单元包括第一传感器，所述第一传感器用于检测所述放纸单元上的所述装纸托盘上的纸张在所述水平纵向上与所述第一传感器的距离，沿所述水平纵向，所述第一传感器设置在所述放纸单元的一侧且与所述控制器电性连接，所述控制器根据所述第一传感器测得的距离大小来控制所述微调单元沿所述水平纵向移动，以微调放置在所述放纸单元上的所述装纸托盘上的纸张在所述水平纵向上的位置。

可选地，所述第一传感器构造为距离传感器，沿所述水平纵向，所述距离传感器设置在所述放纸单元的一侧且与所述控制器电性连接，所述控制器根据所述距离传感器测得的距离大小来控制所述微调单元沿所述水平纵向移动，以微调放置在所述放纸单元上的所述装纸托盘上的纸张在所述水平纵向上的位置。

可选地，所述微调单元还包括支撑板、第二电机、第二导轨以及第二丝杠，所述距离传感器设置在所述第二电机上，所述第二电机安装在所述支撑板上，所述支撑板安装在所述移动机构上，所述第二电机与所述控制器电性连接，沿所述水平纵向，所述第二导轨设置在所述支撑板上，所述第二丝杠设置在所述第二导轨内且一端转动连接在所述第二导轨的内壁上，所述第二丝杠的另一端穿出所述第二导轨并与所述第二电机的输出端连接，所述第二丝杠上转动连接有第二滑块，所述第二滑块与所述第二导轨滑动连接，所述放纸单元设置在所述第二滑块的顶部，所述控制器根据所述距离传感器测得的距离大小来控制所述第二电机通过所述第二丝杠带动所述第二滑块沿所述第二导轨滑动，以带动所述放纸单元沿所述水平纵向移动，以微调放置在所述放纸单元上的所述装纸托盘上的纸张在所述水平纵向上的位置。

可选地，所述上纸机还包括吸纸机构，所述吸纸机构包括伸缩单元和吸附单元，所述伸缩单元通过第一安装架安装在所述安装框架内侧的顶部，所述伸缩单元的输出端连接所述吸附单元，所述吸附单元用于吸附放置在所述放纸机构上的所述装纸托盘上的纸张，所述伸缩单元和所述吸附单元分别与所述控制器电性连接，所述控制器在控制所述伸缩单元沿所述竖直方向往复移动，以带动所述吸附单元靠近或远离所述放纸机构后，控制所述吸附单元吸附或释放放置在所述放纸机构上的所述装纸托盘上的纸张。

可选地，所述伸缩单元包括第二气缸和第三气缸，所述第二气缸设置在所述第一安装架上，所述第二气缸的活塞杆连接所述第三气缸，所述第三气缸的活塞杆连接所述吸附单元，所述第二气缸的通气电磁阀和所述第三气缸的通气电磁阀分别与所述控制器电性连接，所述控制器通过控制所述第二气缸的通气电磁阀和所述第三气缸的通气电磁阀来控制所述第二气缸和所述第三气缸沿所述竖直方向往复移动，以带动所述吸附单元靠近或远离所述放纸机构。

可选地，所述第二气缸构造为用于快速伸缩动作的快速气缸，所述第三气缸构造为用于缓冲保护的慢速气缸，所述快速气缸设置在所述第一安装架上，所述快速气缸的活塞杆连接所述慢速气缸，所述慢速气缸的活塞杆连接所述吸附单元，所述快速气缸的通气电磁阀和所述慢速气缸的通气电磁阀分别与所述控制器电性连接，所述控制器通过先后控制所述快速气缸的通气电磁阀和所述慢速气缸的通气电磁阀来先后控制所述快速气缸和所述慢速气缸沿所述竖直方向往复移动，以带动所述吸附单元快速靠近所述放纸机构的同时缓慢吸附放置在所述放纸机构上的所述装纸托盘上的纸张。

可选地，所述吸附单元包括真空吸盘和吸盘安装架，所述真空吸盘通过所述吸盘安装架与所述慢速气缸的活塞杆连接，所述真空吸盘的通气电磁阀与所述控制器电性连接，所述控制器通过控制所述真空吸盘的通气电磁阀来控制所述真空吸盘吸附或释放放置在所述放纸机构上的所述装纸托盘上的纸张。

可选地，所述上纸机还包括取纸机构，所述取纸机构包括相互连接的取纸单元和动作单元，所述动作单元通过第二安装架安装在所述安装框架的顶部，所述取纸单元和所述动作单元均与所述控制器电性连接，所述控制器在控制所述动作单元带动所述取纸单元靠近或远离所述放纸机构后，控制所述取纸单元夹取或释放放置在所述放纸机构上的所述装纸托盘上的纸张。

可选地，所述取纸单元包括气动手指和气动手指安装架，所述动作单元构造为机械手臂，所述机械手臂通过所述第二安装架安装在所述安装框架的顶部，所述气动手指通过所述气动手指安装架安装在所述机械手臂的末端，所述气动手指的通气电磁阀和所述机械手臂分别与所述控制器电性连接，所述控制器在控制所述机械手臂带动所述气动手指靠近或远离所述放纸机构后，通过控制所述气动手指的通气电磁阀来控制所述气动手指夹取或释放放置在所述放纸机构上的所述装纸托盘上的纸张。

可选地，所述上纸机还包括刮纸块，所述刮纸块通过支撑座安装在所述安装框架内侧的下部，且所述刮纸块的刮纸面朝向所述安装框架的外侧设置，以用于辅助放置在所述放纸机构上的所述装纸托盘上的纸张被逐张吸附。

可选地，所述支撑座上设置有压力传感器，所述压力传感器的工作面与所述刮纸面平齐，以检测放置在所述放纸机构上的所述装纸托盘上的纸张施加至所述刮纸面的压力，所述压力传感器与所述控制器电性连接，所述控制器根据所述压力传感器测得的压力大小来控制所述移动机构带动所述放纸机构在所述水平横向上靠近或远离所述刮纸块，以调节所述刮纸面与放置在所述移动机构上的所述装纸托盘上的纸张之间的摩擦力大小，以使上层纸张在被所述气动手指吸附时，下层纸张能停留在所述装纸托盘上。

与相关技术相比，本公开的有益效果在于：

通过设置控制器、安装框架以及移动机构，安装框架具有两两之间相互垂直的水平横向、水平纵向以及竖直方向，移动机构设置在安装框架上，移动机构上设置用于放置装纸托盘的放纸机构，控制器与移动机构电性连接，控制器控制移动机构带动放纸机构沿水平横向往复移动以向放纸机构上装卸装纸托盘，来实现大尺寸玻璃基板包装过程中，将相关技术中两人甚至多人合力将纸摞抬放到上纸设备的装纸托盘上，再人力将装纸托盘推入到工作位置的工作方式调整为采用叉车将装纸托盘和其上装载的一整摞纸张统一抬放到放纸机构上，然后通过控制器控制移动机构沿特定方向移动，来实现上纸机的自动化上纸，相较于相关技术中人力上纸劳动强度大，且生产效率低的现状而言，本公开的上纸机能够实现解放人力，提高生产效率的目的。

另外，本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开的上纸机的结构示意图；

图2是本公开的上纸机隐藏了取纸机构后的结构示意图；

图3是图2中A处的局部放大图；

图4是图2中B处的局部放大图；

图5是图2中C处的局部放大图；

图6是本公开的放纸机构的结构示意图；

图7是图6中D处的局部放大图；

图8是图6中E处的局部放大图；

图9是图6中F处的局部放大图；

图10是本公开的水平横向移动单元(或微调单元中主要部分)的结构示意图；

图11是本公开的放纸机构的使用状态图；

图12是图11中G处的局部放大图；

图13是图11中H处的局部放大图；

图14是图11中I处的局部放大图。

附图标记说明

1-安装框架；2-移动机构；3-放纸机构；4-装纸托盘；41-纸张；

21-第一动力单元；22-水平横向移动单元；

211-第一电机；221-第一导轨；222-第一丝杠；223-第一滑块；

31-放纸单元；32-微调单元；311-放纸件；312-夹紧组件；

3121-止挡件；3122-第一安装板；3123-第一夹紧件；3124-第二安装板；3125-第二夹紧件；3126-第三安装板；3127-第四安装板；3111-浮动气缸；

31211-止挡块；31231-回转夹紧气缸；31251-第一气缸；

31231a-夹紧臂；

321-第一传感器；322-支撑板；323-第二电机；324-第二导轨；325-第二丝杠；326-第二滑块；

3211-距离传感器；

5-吸纸机构；51-伸缩单元；52-吸附单元；53-第一安装架；

511-第二气缸；512-第三气缸；5111-快速气缸；5121-慢速气缸；

521-真空吸盘；522-吸盘安装架；

6-取纸机构；61-取纸单元；62-动作单元；63-第二安装架；

611-气动手指；612-气动手指安装架；621-机械手臂；

7-刮纸块；71-刮纸面；8-支撑座；

9-压力传感器；91-工作面。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

参照图1和图11所示，本公开提供了一种上纸机，包括控制器(图中未示出)、安装框架1以及移动机构2，安装框架1具有两两之间相互垂直的水平横向(图中用字母a表示)、水平纵向(图中用字母b表示)以及竖直方向(图中用字母c表示)，沿水平横向，移动机构2设置在安装框架1内，移动机构2上设置有用于放置装纸托盘4的放纸机构3，控制器与移动机构2电性连接，控制器控制移动机构2带动放纸机构3沿水平横向往复移动以向放纸机构3上装卸装纸托盘4。

本实施例中，控制器可以采用常规的PLC控制器，安装框架1采用方形框架，移动机构2以及放纸机构3均位于安装框架1的内部，其中，安装框架1的顶部与放置在放纸机构3上的装纸托盘4上的整摞纸张41的最上层的纸张41之间需要留有足够间隙，该间隙需要满足使放置在放纸机构3上的装纸托盘4上的整摞纸张41都能够被顺利取走。

在大尺寸玻璃基板的包装过程中的上纸环节中，相较于相关技术中需要人工合力将纸张41放到装纸设备自带的装纸托盘4上，再人工将装载纸张41的装纸托盘4推入到工作位置的工作方式而言，本公开中的上纸机可以采用叉车等运载工具将装满整摞纸张41的装纸托盘4抬放到放纸机构3上，然后通过控制器控制移动机构2带动放纸机构3沿水平横向移动至上纸位置，之后配合其他机构进行上纸操作即可。因此，本公开的上纸机不仅解放了双手，通过控制器的操控实现了自动化上纸，而且大大提高了生产效率。

具体地，当需要向放纸机构3上装载装纸托盘4时，首先，通过控制器控制放纸机构3沿水平横向朝着安装框架1的外侧方向移动，直至移动到叉车能够顺利向放纸机构3上放置装纸托盘4为止，然后，通过叉车将装纸托盘4以及其上装载的整摞纸张41抬放到放纸机构3上，之后，再次通过控制器控制移动机构2带动放纸机构3沿水平横向朝着安装框架1的内侧移动到上纸位置，最后，放纸机构3配合其他机构进行上纸操作即可。当装纸托盘4上的整摞纸张41即将被用完时，由于此时剩余纸张41数量较少，上纸操作困难甚至无法上纸，因而便需要将装纸托盘4以及其上剩余的纸张41从放纸机构3上卸载下来，此卸载过程需要通过控制器控制移动机构2沿水平横向再次朝着安装框架1的外侧方向移动，直至移动到叉车能够顺利在放纸机构3上进行取放操作为止，此时，通过叉车将该装纸托盘4以及其上装载的剩余纸张41从放纸机构3上卸下，并再次通过叉车向放纸机构3上抬放新的装满整摞纸张41的装纸托盘4，之后，重复前述操作即可实现循环上纸。

参照图2、图5以及图11所示，作为一种可能的实现方式，移动机构2包括沿水平横向依次设置在安装框架1上的第一动力单元21和水平横向移动单元22，第一动力单元21与控制器电性连接，第一动力单元21的输出端与水平横向移动单元22连接，放纸机构3设置在水平横向移动单元22上，控制器控制第一动力单元21通过水平横向移动单元22带动放纸机构3沿水平横向往复移动以向放纸机构3上装卸装纸托盘4。

本实施例中，第一动力单元21用于给水平横向移动单元22提供移动动力，以使水平横向移动单元22能够沿着水平横向往复移动。而水平横向移动单元22则用于承托放纸机构3，以使放纸机构3能够随着水平横向移动单元22在水平横向上的移动而移动，并最终使放纸机构3上放置的装纸托盘4能够随着移动到上纸位置或者卸载位置。相较于相关技术中人工上纸时需要手动将装纸托盘4推入到工作位置的工作方式而言，本公开的上纸机通过控制器控制第一动力单元21，并使第一动力单元21带动水平横向移动单元22，进而使水平横向移动单元22上设置的放纸机构3带动其上放置的装纸托盘4沿水平横向往复移动，即可实现自动化上纸，在解放双手的同时，大大提高了生产效率。

参照图2、图5、图10以及图11所示，作为一种可能的实现方式，第一动力单元21构造为第一电机211，第一电机211设置在安装框架1上，并与控制器电性连接，水平横向移动单元22包括沿水平横向设置在安装框架1上的第一导轨221，第一导轨221内设置有第一丝杠222，第一丝杠222的一端转动连接在第一导轨221的内壁上，另一端穿出第一导轨221并与第一电机211的输出端连接，第一丝杠222上转动连接有第一滑块223，第一滑块223与第一导轨221滑动连接，放纸机构3设置在第一滑块223上。

控制器控制第一电机211通过第一丝杠222带动第一滑块223沿第一导轨221滑动，以带动放纸机构3沿水平横向往复移动以向放纸机构3上装卸装纸托盘4。

本实施例中，第一电机211为伺服电机，该伺服电机通过联轴器带动第一丝杠222旋转，第一丝杠222带动转动设置在其上的第一滑块223沿着第一导轨221滑动，由于第一丝杠222和第一导轨221均沿水平横向设置，因而第一滑块223在第一丝杠222和第一导轨221的共同约束下也沿着水平横向移动，随之带动其上设置的放纸机构3也沿水平横向移动。当需要改变放纸机构3的移动方向，也即需要实现向放纸机构3上装载装纸托盘4或从放纸机构3上卸载装纸托盘4时，通过控制器控制该伺服电机正转或者反转即可实现。

参照图2、图6以及图11所示，作为一种可能的实现方式，放纸机构3包括放纸单元31和微调单元32，放纸单元31用于放置装纸托盘4，放纸单元31通过微调单元32设置在移动机构2上，微调单元32与控制器电性连接，控制器控制微调单元32沿水平纵向移动，以微调放置在放纸单元31上的装纸托盘4在水平纵向上的位置。

本实施例中，放纸单元31用于放置装纸托盘4，而微调单元32则用于微调其上设置的放纸单元31在水平纵向上的位置，通过微调单元32和水平横向移动单元22的结合，便可以实现既在水平横向对放纸单元31进行位置调节，又在水平纵向上对放纸单元31进行位置调节，从而使放置在放纸单元31上的装纸托盘4以及其上装载的纸张41在水平横向的位置和水平纵向上的位置都能够得到调节。

之所以设置微调单元32，其主要是因为在成品玻璃基板包装过程中，每相邻的两片玻璃基板之间需要放置一张纸张41，并且这些被放置在玻璃基板之间的纸张41两两之间需要保证整齐，其标准是相邻纸张41之间的前后左右偏差不得大于0-5mm。因此，为了保证每次更换装纸托盘4前后，也即每次更换纸张41前后，前一次所装载的纸张41被取放后在玻璃基板的铺放位置与后一次所装载的纸张41被取放后在玻璃基板上的铺放位置之间的前后左右偏差保证在0-5mm以内，不仅需要设置水平横向移动单元22来对放纸单元31上放置的装纸托盘4上的纸张41的水平横向位置进行调节，也需要设置微调单元32来对放纸单元31上放置的装纸托盘4上的纸张41的水平纵向位置进行调节。

参照图6和图11所示，作为一种可能的实现方式，放纸单元31包括放纸件311，放纸件311设置在微调单元32上，放纸件311的四周环绕设置有夹紧组件312，夹紧组件312与控制器电性连接，控制器控制夹紧组件312夹紧或松开放置在放纸件311上的装纸托盘4。

本实施例中，放纸件311用于放置装纸托盘4以及其上装载的纸张41，而夹紧组件312则用于对放纸件311上放置的装纸托盘4的前后左右位置进行夹紧固定，以防止在取纸过程中，放纸件311上的装纸托盘4的前后左右位置发生移动，而使从该上纸机上取出的纸张41在被铺放到玻璃基板上时，与相邻纸张41之间的前后左右偏差超出0-5mm的规定范围，从而影响到玻璃基板的顺利包装。在此过程中，夹紧组件312对装纸托盘4的夹紧固定或者松开需要通过控制器对夹紧组件312的控制来实现。

参照图6至图9以及图11所示，作为一种可能的实现方式，夹紧组件312包括止挡件3121、第一夹紧件3123以及两个第二夹紧件3125，沿水平横向，止挡件3121通过第一安装板3122设置在放纸件311的第一侧，第一夹紧件3123通过第二安装板3124设置在放纸件311的第二侧；沿水平纵向，两个第二夹紧件3125分别通过第三安装板3126和第四安装板3127设置在放纸件311的两侧；第一夹紧件3123和两个第二夹紧件3125分别与控制器电性连接，控制器分别控制第一夹紧件3123和两个第二夹紧件3125靠近或远离放纸件311的中心，以夹紧或松开放置在放纸件311上的装纸托盘4。

本实施例中，放纸件311的第一侧是指图示中放纸件311的左侧，而放纸件311第二侧则是指图示中放纸件311的右侧。沿水平横向，止挡件3121一方面用于阻挡放纸件311上放置的装纸托盘4从靠近安装框架1内侧的一侧滑出，另一方面，在水平横向上，该阻挡件与第一夹紧件3123配合来对放纸件311上放置的装纸托盘4的位置进行夹紧固定。而在水平纵向上，两个第二夹紧件3125通过相互配合来对放纸件311上放置的装纸托盘4的位置进行夹紧固定。通过止挡块31211、第一夹紧件3123以及两个第二夹紧件3125的共同配合，便可以实现在前后左右位置上对放纸件311上放置的装纸托盘4的可靠固定，防止使用过程中由于装纸托盘4发生位移而带来的不必要的停机整顿。其中，第一夹紧件3123以及两个第二夹紧件3125对装纸托盘4的夹紧或者松开通过控制器的分别控制来实现。

参照图6至图9以及图11至图14所示，作为一种可能的实现方式，止挡件3121构造为止挡块31211，第一夹紧件3123构造为回转夹紧气缸31231，沿水平横向，止挡块31211通过第一安装板3122设置在放纸件311的第一侧，回转夹紧气缸31231通过第二安装板3124设置在放纸件311的第二侧，且回转夹紧气缸31231的夹紧臂31231a朝向放纸件311的中心；两个第二夹紧件3125均构造为第一气缸31251，沿水平纵向，两个第一气缸31251通过第三安装板3126和第四安装板3127对称设置在放纸件311的两侧，且两个第一气缸31251的活塞杆相对设置，回转夹紧气缸31231的通气电磁阀以及两个第一气缸31251的通气电磁阀分别与控制器电性连接。

回转夹紧气缸31231的夹紧臂31231a具有平行于竖直方向并靠近放纸件311中心的工作位置和平行于水平纵向并远离放纸件311中心的释放位置，控制器通过控制回转夹紧气缸31231的通气电磁阀来控制回转夹紧气缸31231的夹紧臂31231a在工作位置和释放位置切换，以配合止挡块31211在水平横向上夹紧或松开放置在放纸件311上的装纸托盘4；控制器通过分别控制两个第一气缸31251的通气电磁阀来控制两个第一气缸31251的活塞杆靠近或远离放纸件311的中心，以在水平纵向上夹紧或松开放置在放纸件311上的装纸托盘4。

本实施例中，放纸件311的第一侧是指图示中放纸件311的左侧，而放纸件311第二侧则是指图示中放纸件311的右侧。止挡块31211的形状可以为普通的方形结构，也可以为方形结构上具有止挡凹槽的的结构，还可以为其他能够实现本公开的发明目的的结构，其尺寸大小以能够在水平横向上对放纸件311上放置的装纸托盘4进行可靠止挡为准，本实施例对止挡块31211的形状和尺寸大小不作限定，具体以能够实现本公开的发明目的为准。

回转夹紧气缸31231是指活塞杆可边回转90°边伸缩，再利用夹紧行程由夹紧臂31231a夹紧工件的气缸，用于夹紧小型工件。与直接夹紧相比，在未夹紧前，被夹紧工件上方的空间可有效利用。因此，通过将第一夹紧件3123构造为回转夹紧气缸31231，可以使得在更换放纸件311上的装纸托盘4时，根据需要将回转夹紧气缸31231的夹紧臂31231a调节为平行于竖直方向或平行于水平纵向，再结合活塞杆的伸缩来实现夹紧臂31231a在工作位置(参见图12)和释放位置(参见图7)之间的切换，进而实现与止挡块31211配合后在水平横向上能够对放置在放纸件311上的装纸托盘4的夹紧或松开。

而第一气缸31251为普通的直线气缸，两个直线气缸在沿水平纵向设置时，它们的活塞杆相对设置，也即，两个直线气缸的活塞杆均朝向放纸件311的中心设置，以便在放纸件311上放置装纸托盘4时，通过控制器控制两个直线气缸的通气电磁阀，能够使两个直线气缸的活塞杆靠近或远离装纸托盘4，以在水平纵向上对装纸托盘4进行夹紧或松开。

由此可见，通过放纸件311周围设置的止挡块31211、回转夹紧气缸31231以及两个直线气缸的共同作用，就可以实现对放纸件311上放置的装纸托盘4位置的可靠固定，从而避免了上纸过程中因为装纸托盘4位置的移动而被迫停机整顿的情况发生。

参照图6所示，作为一种可能的实现方式，放纸件311构造为浮动气缸3111，浮动气缸3111设置在微调单元32上，浮动气缸3111用于辅助放置在其上的装纸托盘4快速回复到初始位置。

本实施例中，浮动气缸3111通过其中充入的气体的作用能够实现自动回复，也即在向放纸机构3上装卸装纸托盘4时，通过浮动气缸3111能够实现自动回复的这一作用，来使放置在放纸机构3上的装纸托盘4在移动过程中得到缓冲保护。

参照图8所示，作为一种可能的实现方式，微调单元32包括第一传感器321，第一传感器321用于检测放纸单元31上的装纸托盘4上的纸张41在水平纵向上与第一传感器321的距离，沿水平纵向，第一传感器321设置在放纸单元31的一侧且与控制器电性连接，控制器根据第一传感器321测得的距离大小来控制微调单元32沿水平纵向移动，以微调放置在放纸单元31上的装纸托盘4上的纸张41在水平纵向上的位置。

本实施例中，之所以设置第一传感器321，其目的主要是为了根据第一传感器321检测到的其与放纸单元31上的装纸托盘4上的纸张41之间的距离来调节微调单元32在水平纵向上所需移动的距离。具体地，第一传感器321检测到其与放纸单元31上的装纸托盘4上的纸张41之间的距离，并将该距离发送给控制器，控制器根据放纸单元31上的装纸托盘4上的纸张41应该被放置的位置与实际被放置的位置在水平纵向上的距离偏差来调节微调单元32在水平纵向上的移动的距离。

参照图8所示，作为一种可能的实现方式，第一传感器321构造为距离传感器3211，沿水平纵向，距离传感器3211设置在放纸单元31的一侧且与控制器电性连接，控制器根据距离传感器3211测得的距离大小来控制微调单元32沿水平纵向移动，以微调放置在放纸单元31上的装纸托盘4上的纸张41在水平纵向上的位置。

本实施例中，距离传感器3211，又叫做位移传感器，是传感器的一种，用于感应其与某物体间的距离以完成预设的某种功能。具体地，在放纸单元31的一侧，该距离传感器3211可以设置为一个，也可以设置为两个，当设置为一个时，通过这一个距离传感器3211测定其与距离放置在放纸单元31上的装纸托盘4上的纸张41之间的距离，并将该距离发送给控制器，控制器根据放纸单元31上的装纸托盘4上的纸张41应该被放置的位置与实际被放置的位置在水平纵向上的距离偏差来调节微调单元32在水平纵向上的移动的距离。当该距离传感器3211设置为两个时，其布置方式可以是在水平纵向上两个都设置在放纸单元31的同侧，也可以是在水平纵向上两个分别设置在放纸单元31的两侧，无论是设置同侧还是两侧，其目的都是为了在对设置一个距离传感器3211的检测结果进行有效补充，也即，增设的这一个距离传感器3211是为了核实并校验之前的距离传感器3211的检测结果，以防止仅设置一个距离传感器3211时，出现检测错误而导致控制器控制微调单元32在水平纵向上产生错误移动距离的情况出现。

参照图8和图10所示，作为一种可能的实现方式，微调单元32还包括支撑板322、第二电机323、第二导轨324以及第二丝杠325，距离传感器3211设置在第二电机323上，第二电机323安装在支撑板322上，支撑板322安装在移动机构2上，第二电机323与控制器电性连接，沿水平纵向，第二导轨324设置在支撑板322上，第二丝杠325设置在第二导轨324内且一端转动连接在第二导轨324的内壁上，第二丝杠325的另一端穿出第二导轨324并与第二电机323的输出端连接，第二丝杠325上转动连接有第二滑块326，第二滑块326与第二导轨324滑动连接，放纸单元31设置在第二滑块326的顶部，控制器根据距离传感器3211测得的距离大小来控制第二电机323通过第二丝杠325带动第二滑块326沿第二导轨324滑动，以带动放纸单元31沿水平纵向移动，以微调放置在放纸单元31上的装纸托盘4上的纸张41在水平纵向上的位置。

本实施例中，第二电机323可以采用普通的伺服电机，支撑板322可以采用具有一定强度的金属板。此处，支撑板322的设置主要用于安装第二电机323以及第二导轨324，以使微调单元32实现使微调单元32上设置的放纸单元31沿水平纵向移动的目的，因此，选择支撑板322的尺寸大小时，在水平纵向上需要综合考虑第二电机323以及第二导轨324的安装，以使第二电机323在安装后能够通过联轴器带动第二丝杠325旋转，并使第二丝杠325进一步带动第二丝杠325上转动设置的第二滑块326沿第二导轨324的长度方向滑动，进而使得第二滑块326带动其上设置的放纸单元31沿水平纵向移动，最终实现放纸单元31上放置的装纸托盘4上的纸张41在水平纵向上的移动。

参照图4所示，作为一种可能的实现方式，上纸机还包括吸纸机构5，吸纸机构5包括伸缩单元51和吸附单元52，伸缩单元51通过第一安装架53安装在安装框架1内侧的顶部，伸缩单元51的输出端连接吸附单元52，吸附单元52用于吸附放置在放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41，伸缩单元51和吸附单元52分别与控制器电性连接，控制器在控制伸缩单元51沿竖直方向往复移动，以带动吸附单元52靠近或远离放纸机构3后，控制吸附单元52吸附或释放放置在放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41。

本实施例中，吸附机构用于对移动到上纸位置的放纸机构3上放置的装纸托盘4上的纸张41进行吸附。具体地，当需要对纸张41进行吸附时，控制器控制伸缩单元51沿竖直方向朝着放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41移动，至吸附单元52接触到装纸托盘4上最上层的纸张41表面时停止移动，此时，控制器控制吸附单元52对最上层的这张纸张41进行吸附，之后，控制器再控制伸缩单元51沿竖直方向朝着远离装纸托盘4上的纸张41的方向移动到某一位置后停止移动，此时，配合其他机构的取纸动作，控制器再控制吸附单元52释放吸附在其上的纸张41，以使该纸张41被其他机构取走并铺放到待包装的玻璃基板上即可。

参照图4所示，作为一种可能的实现方式，伸缩单元51包括第二气缸511和第三气缸512，第二气缸511设置在第一安装架53上，第二气缸511的活塞杆连接第三气缸512，第三气缸512的活塞杆连接吸附单元52，第二气缸511的通气电磁阀和第三气缸512的通气电磁阀分别与控制器电性连接，控制器通过控制第二气缸511的通气电磁阀和第三气缸512的通气电磁阀来控制第二气缸511和第三气缸512沿竖直方向往复移动，以带动吸附单元52靠近或远离放纸机构3。

本实施例中，第二气缸511和第三气缸512均可以采用普通的直线气缸，之所以设置第二气缸511和第三气缸512是为了满足纸张41在被吸附过程中不同的工作需求。具体地，第二气缸511设置在第一安装架53上，且远离放纸机构3上放置的装纸托盘4上的纸张41，而第三气缸512设置在第二气缸511的活塞杆的末端，且靠近放纸机构3上放置的装纸托盘4上的纸张41，因而在纸张41的吸附过程中，第二气缸511用于在初始阶段的较大距离内完成使吸附单元52靠近纸张41的动作，而第三气缸512则主要用于在接下来的第二阶段的小距离范围内完成使吸附单元52靠近纸张41的动作。此处，由于第二气缸511的活塞杆所需伸缩的距离范围大，因而第二气缸511的设计上需要首先考虑工作效率的提高。而第三气缸512的活塞杆所需伸缩的距离范围小，且第三气缸512的活塞杆的末端设置了吸附单元52，因而第三气缸512的设置则首先需要考虑的是如何使活塞杆末端设置的吸附单元52更加平稳可靠地对纸张41进行吸附。

参照图4所示，作为一种可能的实现方式，第二气缸511构造为用于快速伸缩动作的快速气缸5111，第三气缸512构造为用于缓冲保护的慢速气缸5121，快速气缸5111设置在第一安装架53上，快速气缸5111的活塞杆连接慢速气缸5121，慢速气缸5121的活塞杆连接吸附单元52，快速气缸5111的通气电磁阀和慢速气缸5121的通气电磁阀分别与控制器电性连接，控制器通过先后控制快速气缸5111的通气电磁阀和慢速气缸5121的通气电磁阀来先后控制快速气缸5111和慢速气缸5121沿竖直方向往复移动，以带动吸附单元52快速靠近放纸机构3的同时缓慢吸附放置在放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41。

本实施例中，之所以将第二气缸511设置为快速气缸5111，其主要目的是为了能够在竖直方向上使伸缩单元51上设置的吸附单元52快速靠近放置在放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41，从而提高上纸效率。而将第三气缸512设置为慢速气缸5121，其主要目的则是为了使伸缩单元51上设置的吸附单元52能够缓慢接触到纸张41表面，以对纸张41进行缓慢吸附，避免吸附单元52下降过快对纸张41表面产生冲击而造成纸张41损坏的情况出现。因此，通过快速气缸5111和慢速气缸5121的结合可以在实现提高上纸效率的同时，保护吸附过程中纸张41不会被损坏。

参照图4所示，作为一种可能的实现方式，吸附单元52包括真空吸盘521和吸盘安装架522，真空吸盘521通过吸盘安装架522与慢速气缸5121的活塞杆连接，真空吸盘521的通气电磁阀与控制器电性连接，控制器通过控制真空吸盘521的通气电磁阀来控制真空吸盘521吸附或释放放置在放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41。

本实施例中，通过真空吸盘521来对放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41进行吸附。此处，真空吸盘521设置为多个，且沿吸盘安装架522的长度方向均匀布置，相较于设置一个真空吸盘521的情况而言，这样设置能够使施加至纸张41上各处的吸附力均匀，从而实现对纸张41进行平稳可靠的吸附。此处，多个真空吸盘521的设置方式不局限于沿吸盘安装架522的长度方向均匀设置，还可以根据吸盘安装架522尺寸形状灵活设置为其他布局方式，具体以能够实现对纸张41的平稳可靠吸附为准，本实施例对此不作限定。

参照图1所示，作为一种可能的实现方式，上纸机还包括取纸机构6，取纸机构6包括相互连接的取纸单元61和动作单元62，动作单元62通过第二安装架63安装在安装框架1的顶部，取纸单元61和动作单元62均与控制器电性连接，控制器在控制动作单元62带动取纸单元61靠近或远离放纸机构3后，控制取纸单元61夹取或释放放置在放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41。

本实施例中，之所以设置取纸机构6，是为了配合吸附机构将吸附的纸张41通过取纸机构6放置到待包装的玻璃基板上，以使相邻的玻璃基板之间被纸张41隔离开来，防止相邻玻璃基板密切接触时表面被刮花污染或者取放不便的情况出现。具体地，吸附机构中的吸附单元52将纸张41吸附到某一位置时，然后，取纸机构6上的动作单元62带动取纸单元61靠近吸附单元52上吸附的纸张41，之后，取纸单元61对该纸张41进行吸附，随后，动作单元62再带动吸附有纸张41的取纸单元61移动到玻璃基板的待包装区域，并将纸张41铺放到待包装玻璃基板上即可。此处，吸附机构以及取纸机构6的动作均需要通过控制器的控制来进行实现。

参照图1所示，作为一种可能的实现方式，取纸单元61包括气动手指611和气动手指611安装架，动作单元62构造为机械手臂621，机械手臂621通过第二安装架63安装在安装框架1的顶部，气动手指611通过气动手指611安装架安装在机械手臂621的末端，气动手指611的通气电磁阀和机械手臂621分别与控制器电性连接，控制器在控制机械手臂621带动气动手指611靠近或远离放纸机构3后，通过控制气动手指611的通气电磁阀来控制气动手指611夹取或释放放置在放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41。

本实施例中，气动手指611又名气动夹爪或气动夹指，是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。此处，气动手指611采用Y型气动手指。相较于其他类型的气动手指而言，Y型气动手指的特点是，其摆动夹爪的活塞杆上有一个环槽，由于手指耳轴与环形槽相连，因而手指可同时移动且自动对中，并确保抓取力矩终恒定。由此可见，通过Y型气动手指能够实现在取纸过程中对纸张41的稳定可靠夹持。

参照图3所示，作为一种可能的实现方式，上纸机还包括刮纸块7，刮纸块7通过支撑座8安装在安装框架1内侧的下部，且刮纸块7的刮纸面71朝向安装框架1的外侧设置，以用于辅助放置在所述放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41被逐张吸附。

本实施例中，刮纸块7用于在装纸托盘4上的上层纸张41被吸附时，使下层纸张41继续保持在装纸托盘4上。此处，刮纸块7具有用于与装纸托盘4上的整摞纸张41的侧棱进行接触的刮纸面71，而该刮纸面71设计为沿竖直方向间隔设置的凹槽和凸起，通过这些凹槽和凸起的设置可以使上层纸张41在被吸附机构吸附时，下层纸张41仍然能够停留在装纸托盘4上。

此处，支撑座8设置为倒L型支撑座8，其目的主要是因为装纸托盘4上的纸张41尺寸略小于装纸托盘4的尺寸，因而倒L型支撑座8的设置能够同时满足使装纸托盘4的边沿恰好被倒L支撑座8隐藏遮挡而不会与安装框架1产生干涉的同时，还能够使装纸托盘4上的整摞纸张41的侧棱恰好与刮纸块7的刮纸面71接触。此处，为满足装纸托盘4不会与安装框架1产生干涉，且装纸托盘4上的整摞纸张41的侧棱恰好与刮纸块7的刮纸面71接触，也可以将支撑座8设置为其他形状，例如平板状，也可以实现同样的发明目的。

参照图3所示，作为一种可能的实现方式，支撑座8上设置有压力传感器9，压力传感器9的工作面91与刮纸面71平齐，以检测放置在放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41施加至刮纸面71的压力，压力传感器9与控制器电性连接，控制器根据压力传感器9测得的压力大小来控制移动机构2带动放纸机构3在水平横向上靠近或远离刮纸块7，以调节刮纸面71与放置在移动机构2上的装纸托盘4上的纸张41之间的摩擦力大小，以使上层纸张41在被气动手指611吸附时，下层纸张41能停留在装纸托盘4上。

本实施例中，压力传感器9用于检测装纸托盘4上纸张41的侧棱与刮纸面71之间的接触压力，通过该接触压力，可以得到刮纸块7上的刮纸面71与装纸托盘4上的纸张41的侧棱之间的摩擦力大小，进而可以知晓此时的摩擦力大小能否满足使装纸托盘4上的上层纸张41在被气动手指611吸附时，下层纸张41会因为该摩擦力的存在而继续停留在装纸托盘4上。具体地，压力传感器9将检测到的接触压力发送给控制器，随后，控制器将该接触压力对应的摩擦力与临界摩擦力进行大小比较，若该摩擦力小于临界摩擦力，则刮纸面71与纸张41侧棱之间的摩擦力不足以使上层纸被吸附而下层纸停留在装纸托盘4上，此时，控制器便会控制水平横向移动单元22沿水平横向继续向着靠近安装框架1的内侧移动，直至该摩擦力等于临界摩擦力时停止。

其中，临界摩擦力是指，刮纸面71与纸张41侧棱之间的接触压力恰好满足吸附时上层纸被吸附而下层纸停留在装纸托盘4上的摩擦力。

参照图1至图14所示，该上纸机的具体工作原理或工作过程如下：

第一步，将该上纸机移动到待包装的玻璃基板附近。

第二步，向放纸机构3上放上装满纸张41的装纸托盘4。具体地，通过控制器控制移动机构2在水平横向上移动到合适位置，然后，通过叉车将装满纸张41的装纸托盘4抬放到移动机构2上，之后，再通过控制器控制移动机构2回复到上纸位置。此处的上纸位置需要满足使装纸托盘4上的纸张41与刮纸块7的刮纸面71之间的摩擦力能够使纸张41被逐张吸附，也即，上层纸张41被吸附时，下层纸张41仍能够停留在装纸托盘4上。

第三步，微调装纸托盘4上的纸张41在水平纵向上的位置。具体地，通过控制器控制微调单元32在水平纵向上移动到合适位置，以使后续步骤中的吸纸机构5以及取纸机构6在配合动作后能够将纸张41恰好放置在待包装玻璃基板上，并满足相邻纸张41在前后左右方向上的距离偏差不超出0-5mm的规定范围。

第四步，吸纸机构5对放纸机构3上的装纸托盘4上的纸张41进行逐张吸附。具体地，控制器首先控制吸纸机构5中的伸缩单元51伸出，至吸纸机构5中的吸附单元52接触到装纸托盘4上的纸张41后停止，随后，控制器控制吸纸机构5中的吸附单元52对纸张41进行吸附，之后，控制器再次控制伸缩单元51带动吸附单元52收缩到某一位置后停止。

第五步，取纸机构6将吸纸机构5上吸附的纸张41取下，并铺置到待包装的玻璃基板上。具体地，控制器控制取纸机构6中的动作单元62移动，以使动作单元62末端连接的取纸单元61接触到被吸附单元52吸附的纸张41并对该纸张41进行夹持操作，随后，控制器控制吸附单元52对其上吸附的纸张41进行释放操作，之后，控制器再次控制取纸机构6中的动作单元62带动取纸单元61移动到待包装的玻璃基板上，并将所夹取的纸张41铺放到该玻璃基板上，最后，动作单元62带动取纸单元61回复到初始位置。至此，该上纸机的使用过程结束。

以上结合附图详细描述了本公开的可选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (18)

1.一种上纸机，其特征在于，包括控制器、安装框架(1)以及移动机构(2)，所述安装框架(1)具有两两之间相互垂直的水平横向、水平纵向以及竖直方向，沿所述水平横向，所述移动机构(2)设置在所述安装框架(1)内，所述移动机构(2)上设置有用于放置装纸托盘(4)的放纸机构(3)，所述控制器与所述移动机构(2)电性连接，所述控制器控制所述移动机构(2)带动所述放纸机构(3)沿所述水平横向往复移动以向所述放纸机构(3)上装卸所述装纸托盘(4)，

所述放纸机构(3)包括放纸单元(31)和微调单元(32)，所述放纸单元(31)用于放置所述装纸托盘(4)，所述放纸单元(31)通过所述微调单元(32)设置在所述移动机构(2)上，所述微调单元(32)与所述控制器电性连接，所述控制器控制所述微调单元(32)沿所述水平纵向移动，以微调放置在所述放纸单元(31)上的所述装纸托盘(4)在所述水平纵向上的位置，

所述上纸机还包括吸纸机构(5)和取纸机构(6)，所述吸纸机构(5)包括伸缩单元(51)和吸附单元(52)，所述伸缩单元(51)安装在所述安装框架(1)内侧的顶部，所述伸缩单元(51)的输出端连接所述吸附单元(52)，所述吸附单元(52)用于吸附放置在所述放纸机构(3)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)，所述伸缩单元(51)和所述吸附单元(52)分别与所述控制器电性连接，所述控制器在控制所述伸缩单元(51)沿所述竖直方向往复移动，以带动所述吸附单元(52)靠近或远离所述放纸机构(3)后，控制所述吸附单元(52)吸附或释放放置在所述放纸机构(3)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)；

所述取纸机构(6)包括相互连接的取纸单元(61)和动作单元(62)，所述动作单元(62)安装在所述安装框架(1)的顶部，所述取纸单元(61)和所述动作单元(62)均与所述控制器电性连接，所述控制器在控制所述动作单元(62)带动所述取纸单元(61)靠近或远离所述放纸机构(3)后，控制所述取纸单元(61)夹取或释放放置在所述放纸机构(3)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)。

2.根据权利要求1所述的上纸机，其特征在于，所述移动机构(2)包括沿所述水平横向依次设置在所述安装框架(1)上的第一动力单元(21)和水平横向移动单元(22)，所述第一动力单元(21)与所述控制器电性连接，所述第一动力单元(21)的输出端与所述水平横向移动单元(22)连接，所述放纸机构(3)设置在所述水平横向移动单元(22)上，所述控制器控制所述第一动力单元(21)通过所述水平横向移动单元(22)带动所述放纸机构(3)沿所述水平横向往复移动以向所述放纸机构(3)上装卸所述装纸托盘(4)。

3.根据权利要求2所述的上纸机，其特征在于，所述第一动力单元(21)构造为第一电机(211)，所述第一电机(211)设置在所述安装框架(1)上，并与所述控制器电性连接，所述水平横向移动单元(22)包括沿所述水平横向设置在所述安装框架(1)上的第一导轨(221)，所述第一导轨(221)内设置有第一丝杠(222)，所述第一丝杠(222)的一端转动连接在所述第一导轨(221)的内壁上，另一端穿出所述第一导轨(221)并与所述第一电机(211)的输出端连接，所述第一丝杠(222)上转动连接有第一滑块(223)，所述第一滑块(223)与所述第一导轨(221)滑动连接，所述放纸机构(3)设置在所述第一滑块(223)上；

所述控制器控制所述第一电机(211)通过所述第一丝杠(222)带动所述第一滑块(223)沿所述第一导轨(221)滑动，以带动所述放纸机构(3)沿所述水平横向往复移动以向所述放纸机构(3)上装卸所述装纸托盘(4)。

4.根据权利要求1所述的上纸机，其特征在于，所述放纸单元(31)包括放纸件(311)，所述放纸件(311)设置在所述微调单元(32)上，所述放纸件(311)的四周环绕设置有夹紧组件(312)，所述夹紧组件(312)与所述控制器电性连接，所述控制器控制所述夹紧组件(312)夹紧或松开放置在所述放纸件(311)上的所述装纸托盘(4)。

5.根据权利要求4所述的上纸机，其特征在于，所述夹紧组件(312)包括止挡件(3121)、第一夹紧件(3123)以及两个第二夹紧件(3125)，沿所述水平横向，所述止挡件(3121)通过第一安装板(3122)设置在所述放纸件(311)的第一侧，所述第一夹紧件(3123)通过第二安装板(3124)设置在所述放纸件(311)的第二侧；沿所述水平纵向，两个所述第二夹紧件(3125)分别通过第三安装板(3126)和第四安装板(3127)设置在所述放纸件(311)的两侧；所述第一夹紧件(3123)和两个所述第二夹紧件(3125)分别与所述控制器电性连接，所述控制器分别控制所述第一夹紧件(3123)和两个所述第二夹紧件(3125)靠近或远离所述放纸件(311)的中心，以夹紧或松开放置在所述放纸件(311)上的所述装纸托盘(4)。

6.根据权利要求5所述的上纸机，其特征在于，所述止挡件(3121)构造为止挡块(31211)，所述第一夹紧件(3123)构造为回转夹紧气缸(31231)，沿所述水平横向，所述止挡块(31211)通过所述第一安装板(3122)设置在所述放纸件(311)的第一侧，所述回转夹紧气缸(31231)通过所述第二安装板(3124)设置在所述放纸件(311)的第二侧，且所述回转夹紧气缸(31231)的夹紧臂(31231a)朝向所述放纸件(311)的中心；两个所述第二夹紧件(3125)均构造为第一气缸(31251)，沿所述水平纵向，两个所述第一气缸(31251)通过所述第三安装板(3126)和所述第四安装板(3127)对称设置在所述放纸件(311)的两侧，且两个所述第一气缸(31251)的活塞杆相对设置，所述回转夹紧气缸(31231)的通气电磁阀以及两个所述第一气缸(31251)的通气电磁阀分别与所述控制器电性连接；

所述回转夹紧气缸(31231)的夹紧臂(31231a)具有平行于所述竖直方向并靠近所述放纸件(311)中心的工作位置和平行于所述水平纵向并远离所述放纸件(311)中心的释放位置，所述控制器通过控制所述回转夹紧气缸(31231)的通气电磁阀来控制所述回转夹紧气缸(31231)的夹紧臂(31231a)在所述工作位置和所述释放位置切换，以配合所述止挡块(31211)在所述水平横向上夹紧或松开放置在所述放纸件(311)上的所述装纸托盘(4)；所述控制器通过分别控制两个所述第一气缸(31251)的通气电磁阀来控制两个所述第一气缸(31251)的活塞杆靠近或远离所述放纸件(311)的中心，以在所述水平纵向上夹紧或松开放置在所述放纸件(311)上的所述装纸托盘(4)。

7.根据权利要求4所述的上纸机，其特征在于，所述放纸件(311)构造为浮动气缸(3111)，所述浮动气缸(3111)设置在所述微调单元(32)上，所述浮动气缸(3111)用于辅助放置在其上的所述装纸托盘(4)快速回复到初始位置。

8.根据权利要求1所述的上纸机，其特征在于，所述微调单元(32)包括第一传感器(321)，所述第一传感器(321)用于检测所述放纸单元(31)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)在所述水平纵向上与所述第一传感器(321)的距离，沿所述水平纵向，所述第一传感器(321)设置在所述放纸单元(31)的一侧且与所述控制器电性连接，所述控制器根据所述第一传感器(321)测得的距离大小来控制所述微调单元(32)沿所述水平纵向移动，以微调放置在所述放纸单元(31)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)在所述水平纵向上的位置。

9.根据权利要求8所述的上纸机，其特征在于，所述第一传感器(321)构造为距离传感器(3211)，沿所述水平纵向，所述距离传感器(3211)设置在所述放纸单元(31)的一侧且与所述控制器电性连接，所述控制器根据所述距离传感器(3211)测得的距离大小来控制所述微调单元(32)沿所述水平纵向移动，以微调放置在所述放纸单元(31)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)在所述水平纵向上的位置。

10.根据权利要求9所述的上纸机，其特征在于，所述微调单元(32)还包括支撑板(322)、第二电机(323)、第二导轨(324)以及第二丝杠(325)，所述距离传感器(3211)设置在所述第二电机(323)上，所述第二电机(323)安装在所述支撑板(322)上，所述支撑板(322)安装在所述移动机构(2)上，所述第二电机(323)与所述控制器电性连接，沿所述水平纵向，所述第二导轨(324)设置在所述支撑板(322)上，所述第二丝杠(325)设置在所述第二导轨(324)内且一端转动连接在所述第二导轨(324)的内壁上，所述第二丝杠(325)的另一端穿出所述第二导轨(324)并与所述第二电机(323)的输出端连接，所述第二丝杠(325)上转动连接有第二滑块(326)，所述第二滑块(326)与所述第二导轨(324)滑动连接，所述放纸单元(31)设置在所述第二滑块(326)的顶部，所述控制器根据所述距离传感器(3211)测得的距离大小来控制所述第二电机(323)通过所述第二丝杠(325)带动所述第二滑块(326)沿所述第二导轨(324)滑动，以带动所述放纸单元(31)沿所述水平纵向移动，以微调放置在所述放纸单元(31)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)在所述水平纵向上的位置。

11.根据权利要求1所述的上纸机，其特征在于，所述伸缩单元(51)通过第一安装架(53)安装在所述安装框架(1)内侧的顶部。

12.根据权利要求11所述的上纸机，其特征在于，所述伸缩单元(51)包括第二气缸(511)和第三气缸(512)，所述第二气缸(511)设置在所述第一安装架(53)上，所述第二气缸(511)的活塞杆连接所述第三气缸(512)，所述第三气缸(512)的活塞杆连接所述吸附单元(52)，所述第二气缸(511)的通气电磁阀和所述第三气缸(512)的通气电磁阀分别与所述控制器电性连接，所述控制器通过控制所述第二气缸(511)的通气电磁阀和所述第三气缸(512)的通气电磁阀来控制所述第二气缸(511)和所述第三气缸(512)沿所述竖直方向往复移动，以带动所述吸附单元(52)靠近或远离所述放纸机构(3)。

13.根据权利要求12所述的上纸机，其特征在于，所述第二气缸(511)构造为用于快速伸缩动作的快速气缸(5111)，所述第三气缸(512)构造为用于缓冲保护的慢速气缸(5121)，所述快速气缸(5111)设置在所述第一安装架(53)上，所述快速气缸(5111)的活塞杆连接所述慢速气缸(5121)，所述慢速气缸(5121)的活塞杆连接所述吸附单元(52)，所述快速气缸(5111)的通气电磁阀和所述慢速气缸(5121)的通气电磁阀分别与所述控制器电性连接，所述控制器通过先后控制所述快速气缸(5111)的通气电磁阀和所述慢速气缸(5121)的通气电磁阀来先后控制所述快速气缸(5111)和所述慢速气缸(5121)沿所述竖直方向往复移动，以带动所述吸附单元(52)快速靠近所述放纸机构(3)的同时缓慢吸附放置在所述放纸机构(3)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)。

14.根据权利要求13所述的上纸机，其特征在于，所述吸附单元(52)包括真空吸盘(521)和吸盘安装架(522)，所述真空吸盘(521)通过所述吸盘安装架(522)与所述慢速气缸(5121)的活塞杆连接，所述真空吸盘(521)的通气电磁阀与所述控制器电性连接，所述控制器通过控制所述真空吸盘(521)的通气电磁阀来控制所述真空吸盘(521)吸附或释放放置在所述放纸机构(3)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)。

15.根据权利要求1所述的上纸机，其特征在于，所述动作单元(62)通过第二安装架(63)安装在所述安装框架(1)的顶部。

16.根据权利要求15所述的上纸机，其特征在于，所述取纸单元(61)包括气动手指(611)和气动手指(611)安装架，所述动作单元(62)构造为机械手臂(621)，所述机械手臂(621)通过所述第二安装架(63)安装在所述安装框架(1)的顶部，所述气动手指(611)通过所述气动手指(611)安装架安装在所述机械手臂(621)的末端，所述气动手指(611)的通气电磁阀和所述机械手臂(621)分别与所述控制器电性连接，所述控制器在控制所述机械手臂(621)带动所述气动手指(611)靠近或远离所述放纸机构(3)后，通过控制所述气动手指(611)的通气电磁阀来控制所述气动手指(611)夹取或释放放置在所述放纸机构(3)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)。

17.根据权利要求16所述的上纸机，其特征在于，所述上纸机还包括刮纸块(7)，所述刮纸块(7)通过支撑座(8)安装在所述安装框架(1)内侧的下部，且所述刮纸块(7)的刮纸面(71)朝向所述安装框架(1)的外侧设置，以用于辅助放置在所述放纸机构(3)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)被逐张吸附。

18.根据权利要求17所述的上纸机，其特征在于，所述支撑座(8)上设置有压力传感器(9)，所述压力传感器(9)的工作面(91)与所述刮纸面(71)平齐，以检测放置在所述放纸机构(3)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)施加至所述刮纸面(71)的压力，所述压力传感器(9)与所述控制器电性连接，所述控制器根据所述压力传感器(9)测得的压力大小来控制所述移动机构(2)带动所述放纸机构(3)在所述水平横向上靠近或远离所述刮纸块(7)，以调节所述刮纸面(71)与放置在所述移动机构(2)上的所述装纸托盘(4)上的纸张(41)之间的摩擦力大小，以使上层纸张(41)在被所述气动手指(611)吸附时，下层纸张(41)能停留在所述装纸托盘(4)上。