CN113320992A - 双通道拆叠垛机及拆叠垛方法 - Google Patents

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周宇烨
解玉满
严向前
李恺
杨方
胡婷
汪凤娇
邹宇
谈晓妍
刘立平
骆冰祥
谈丛
武聪润
张云
王磊
张翼龙
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Abstract

本发明公开了一种双通道拆叠垛机及拆叠垛方法，此拆叠垛机包括由依次对接的上料工位、拆垛工位、平移工位、装箱工位、叠垛工位和下料工位而形成的输送通道，其整体呈U形，且上料工位的上料口和下料工位的下料口均位于输送通道的同一侧；拆垛工位上设有拆垛单元；叠垛工位上设置有叠垛单元；拆垛单元和叠垛单元的结构相同，均包括定位模块、夹持模块和举升模块；定位模块用于将周转箱定位于拆垛工位或叠垛工位上；夹持模块用于对周转箱的两侧进行夹持；举升模块用于对夹持后的周转箱进行举升作业；平移工位上设置有平移单元，用于将拆垛工位输送来的周转箱进行输送方向的调整。本发明具有结构简单、布置合理、占用面积小且输送效率高等优点。

Description

双通道拆叠垛机及拆叠垛方法
技术领域
本发明主要涉及物流输送技术领域，具体涉及一种双通道拆叠垛机及拆叠垛方法。
背景技术
拆叠垛机通常应用于物料周转，满周转箱与空周转箱的周转，实现满周转箱上料，空周转箱下料的动作；目前的拆叠垛机占用空间较大，影响整个车间的布局和空间使用；使用需求多，制作成本较高。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的问题，本发明提供一种结构简单、布置合理、占用空间小的双通道拆叠垛机及拆叠垛方法。
为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：
一种双通道拆叠垛机，包括上料工位、拆垛工位、平移工位、装箱工位、叠垛工位和下料工位；所述上料工位、拆垛工位、平移工位、装箱工位、叠垛工位和下料工位依次通过输送轨道对接形成输送通道；所述输送通道整体呈U形，且上料工位的上料口和下料工位的下料口均位于输送通道的同一侧；所述拆垛工位上设有拆垛单元；所述叠垛工位上设置有叠垛单元；所述拆垛单元和叠垛单元的结构相同，均包括定位模块、夹持模块和举升模块；所述定位模块用于将周转箱定位于拆垛工位或叠垛工位上；所述夹持模块用于对周转箱的两侧进行夹持；所述举升模块用于对夹持后的周转箱进行举升作业；所述平移工位上设置有平移单元，用于将拆垛工位输送来的周转箱进行输送方向的调整以输送至装箱工位上。
作为上述技术方案的进一步改进：
所述夹持模块位于输送通道于拆垛工位和叠垛工位的两侧，均包括安装板、伸缩件和夹持件；所述伸缩件固定于所述安装板上，所述夹持件滑动安装于所述安装板上，所述伸缩件的伸缩端与所述夹持件相连，所述伸缩件的伸缩运动带动夹持件相对靠近或相对远离的运动，以实现对周转箱的夹持与松开。
所述举升模块包括驱动件、传动杆和传动链条，所述输送通道于拆垛工位和叠垛工位的两侧设有侧板，各所述侧板上设置有随动轮，所述传动杆上设有传动轮和驱动轮，所述传动链条套设于所述传动轮和随动轮上，所述驱动件通过传动带与所述驱动轮相连，所述安装板固定于所述传动链条上。
所述定位模块包括位于输送通道于拆垛工位和叠垛工位的两端的定位组件，所述定位组件包括安装座和转动杆，所述转动杆转动安装于所述安装座上，所述转动杆的一端设置有转动轮；所述转动杆的另一端设置有升降件。
所述平移工位上设有与拆垛单元上的输送轨道相对接且输送方向相同的输送滚筒；所述平移单元则包括输送链条和升降组件，所述输送链条的布置方向以及输送方向均与所述平移工位的输送滚筒的输送方向垂直；所述升降组件位于所述输送链条的下方，用于带动所述输送链条伸至输送滚筒的上方以托起周转箱进行输送方向的调换。
所述平移工位与装箱工位之间还设置有缓存工位。
所述安装板上于伸缩件的两侧固定设置有滑杆，所述夹持件上设置有滑槽，所述滑杆滑设于所述滑槽内；所述侧板上于传动链条的两侧均紧固有定位杆，所述定位杆上设置有滑套，所述滑套与所述安装板紧固相连。
本发明还公开了一种基于如所述的双通道拆叠垛机的拆叠垛方法，包括步骤：
1)将整垛周转箱运转至上料工位的上料口，上料工位的上料口感应到周转箱物料，上料工位上的输送轨道开始运转，再将整垛周转箱向拆垛工位进行输送；
2)拆垛工位上的定位模块对周转箱进行定位，通过夹持模块上的夹持件夹持住次底部周转箱的两侧，然后举升模块将夹持后的周转箱向上举升；
3)当举升动作完成后，松开定位模块，底部的周转箱输送至平移工位，通过平移工位上的平移单元将周转箱进行输送方向的调整再输送至装箱工位上进行放料或取料作业，在放料或取料作业完成后，再将周转箱向叠垛工位进行输送；
4)叠垛工位上的定位模块对周转箱进行定位，通过夹持模块上的夹持件夹持住底部周转箱的两侧，然后举升模块将夹持后的周转箱向上举升；
5)重复执行步骤2)-4)，直至全部周转箱叠垛完成，再将叠垛完成的周转箱输送至下料工位进行下料作业。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明的双通道拆叠垛机，各工位依次对接形成的输送通道的整体呈U形，其整体布置合理，占用面积小；其输送通道的上料口和下料口均位于同一侧，从而便于与外界的AGV小车等设备进行对接；上述拆垛单元的整体结构(包括定位模块、夹持模块和举升模块等)简单，占用面积小，节省空间。
附图说明
图1为本发明的拆叠垛机在实施例的立体结构图之一。
图2为本发明的拆叠垛机在实施例的立体结构图之二。
图3为本发明的拆垛单元和叠垛单元在实施例的立体结构图。
图4为本发明的拆叠垛方法在实施例的流程图。
图例说明：1、上料工位；2、拆垛工位；21、拆垛单元；211、定位模块；212、夹持模块；2121、安装板；2122、伸缩件；2123、夹持件；213、举升模块；2131、驱动件；2132、传动杆；2133、传动链条；3、平移工位；31、平移单元；311、输送链条；312、升降组件；4、缓存工位；5、装箱工位；6、叠垛工位；61、叠垛单元；7、下料工位。
具体实施方式
以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
如图1至图3所示，本实施例的双通道拆叠垛机，包括上料工位1、拆垛工位2、平移工位3、装箱工位5、叠垛工位6和下料工位7；上料工位1、拆垛工位2、平移工位3、装箱工位5、叠垛工位6和下料工位7依次通过输送轨道对接形成输送通道；输送通道整体呈U形，且上料工位1的上料口和下料工位7的下料口均位于输送通道的同一侧；拆垛工位2上设有拆垛单元21；叠垛工位6上设置有叠垛单元61；拆垛单元21和叠垛单元61的结构相同，均包括定位模块211、夹持模块212和举升模块213；定位模块211用于将周转箱定位于拆垛工位2或叠垛工位6上；夹持模块212用于对周转箱的两侧进行夹持；举升模块213用于对夹持后的周转箱进行举升作业；平移工位3上设置有平移单元31，用于将拆垛工位2输送来的周转箱进行输送方向的调整以输送至装箱工位5上；夹持模块212位于输送通道于拆垛工位2和叠垛工位6的两侧，均包括安装板2121、伸缩件2122和夹持件2123；伸缩件2122固定于安装板2121上，夹持件2123滑动安装于安装板2121上，伸缩件2122的伸缩端与夹持件2123相连，伸缩件212的伸缩运动带动夹持件2123相对靠近或相对远离的运动，以实现对周转箱的夹持与松开；举升模块213包括驱动件2131、传动杆2132和传动链条2133，输送通道于拆垛工位2和叠垛工位6的两侧设有侧板，各侧板上设置有随动轮，传动杆2132上设有传动轮和驱动轮，传动链条2133套设于传动轮和随动轮上，驱动件2131通过传动带与驱动轮相连，安装板2121固定于传动链条2133上；定位模块211包括位于输送通道于拆垛工位2和叠垛工位6的两端的定位组件，定位组件包括安装座和转动杆，转动杆转动安装于安装座上，转动杆的一端设置有转动轮；转动杆的另一端设置有升降件。
本发明的双通道拆叠垛机，各工位依次对接形成的输送通道的整体呈U形，其整体布置合理，占用面积小；其输送通道的上料口和下料口均位于同一侧，从而便于与外界的AGV小车等设备进行对接；上述拆垛单元21的整体结构(包括定位模块211、夹持模块212和举升模块213等)简单，占用面积小，节省空间。
在一具体实施例中，平移工位3上设有与拆垛单元21上的输送轨道相对接且输送方向相同的输送滚筒；平移单元31则包括输送链条311和升降组件312，输送链条311的布置方向以及输送方向均与平移工位3的输送滚筒的输送方向垂直；升降组件312位于输送链条311的下方，用于带动输送链条311伸至输送滚筒的上方以托起周转箱进行输送方向的调换。
在一具体实施例中，平移工位3与装箱工位5之间还设置有缓存工位4，能够保证缓存工位4前后方的工位(包括拆垛工位2、装箱工位5和叠垛工位6)上作业的独立性，保证输送的可靠性。
在一具体实施例中，安装板上于伸缩件2121安装板；2122的两侧固定设置有滑杆，夹持件2123上设置有滑槽，滑杆滑设于滑槽内，从而实现夹持动作的可靠性；侧板上于传动链条2133的两侧均紧固有定位杆，定位杆上设置有滑套，滑套与安装板紧固相连，从而实现举升动作的可靠性。
如图4所示，本发明还相应公开了一种基于如上所述的双通道拆叠垛机的拆叠垛方法，包括步骤：
1)将整垛周转箱运转至上料工位1的上料口，上料工位1的上料口感应到周转箱物料，上料工位1上的输送轨道开始运转，再将整垛周转箱向拆垛工位2进行输送；
2)拆垛工位2上的定位模块211对周转箱进行定位，通过夹持模块212上的夹持件2123夹持住次底部周转箱的两侧，然后举升模块213将夹持后的周转箱向上举升；
3)当举升动作完成后，松开定位模块211，底部的周转箱输送至平移工位3，通过平移工位3上的平移单元31将周转箱进行输送方向的调整再输送至装箱工位5上进行放料或取料作业，在放料或取料作业完成后，再将周转箱向叠垛工位6进行输送；
4)叠垛工位6上的定位模块211对周转箱进行定位，通过夹持模块212上的夹持件2123夹持住底部周转箱的两侧，然后举升模块213将夹持后的周转箱向上举升；
5)重复执行步骤2)-4)，直至全部周转箱叠垛完成，再将叠垛完成的周转箱输送至下料工位7进行下料作业。
下面结合一具体实施例对上述发明做进一步说明：
人工或AGV将整垛周转箱物料运转到上料工位1的对接处，入料口有感应信号，感应到有上料动作，上料工位1上的滚筒就会启动运转，将整垛周转箱物料接到拆垛工位2，拆垛工位2上的定位模块211将整垛周转箱挡住并定位；定位完成后再对底层第二个周转箱进行夹持，再通过举升模块213将周转箱从底部第二层将所有周转箱提起，并提升到设定位置给出完成信号，只留底部一个周装箱；然后启动滚筒运转，同时将定位模块211放开，留在底部的周转箱在滚筒的带动下运转到平移工位3，平移工位3收到周转箱到位信号后，将平移单元31向上升起，托起周转箱使其脱离滚筒，升起到位后收到信号，平移单元31再通电运转，将周转箱带动到缓存工位4并进行定位，周转箱对应的保持状态是挡停状态，会自动判断装箱工位5有没有周转箱，在装箱工位5无物料信号的前提下，再将周转箱输送至装箱工位5，装箱工位5位置处感应到周转箱到位后，会给到机器人或者其他执行机构信号，对周转箱进行取料或者放料的动作；待所有动作完成后，滚筒启动，将完成工作的周转箱带动到叠垛工位6，叠垛工位6收到周转箱到位信号后，对周转箱进行定位，然后再将周转箱夹持并提升设定高度；后续执行如上流程，直到实现全部周转箱的叠垛；当完成叠垛后，将所有周转箱输送至出料工位，感应到有周转箱出料时，会发送信号给AGV来接料或者给出有料报警提示人员来进行出料；上述所有控制机构安装在控制柜内，并安装有触摸屏，实现自动或者人工调试。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种双通道拆叠垛机，其特征在于，包括上料工位(1)、拆垛工位(2)、平移工位(3)、装箱工位(5)、叠垛工位(6)和下料工位(7)；所述上料工位(1)、拆垛工位(2)、平移工位(3)、装箱工位(5)、叠垛工位(6)和下料工位(7)依次通过输送轨道对接形成输送通道；所述输送通道整体呈U形，且上料工位(1)的上料口和下料工位(7)的下料口均位于输送通道的同一侧；所述拆垛工位(2)上设有拆垛单元(21)；所述叠垛工位(6)上设置有叠垛单元(61)；所述拆垛单元(21)和叠垛单元(61)的结构相同，均包括定位模块(211)、夹持模块(212)和举升模块(213)；所述定位模块(211)用于将周转箱定位于拆垛工位(2)或叠垛工位(6)上；所述夹持模块(212)用于对周转箱的两侧进行夹持；所述举升模块(213)用于对夹持后的周转箱进行举升作业；所述平移工位(3)上设置有平移单元(31)，用于将拆垛工位(2)输送来的周转箱进行输送方向的调整以输送至装箱工位(5)上。
2.根据权利要求1所述的双通道拆叠垛机，其特征在于，所述夹持模块(212)位于输送通道于拆垛工位(2)和叠垛工位(6)的两侧，均包括安装板(2121)、伸缩件(2122)和夹持件(2123)；所述伸缩件(2122)固定于所述安装板(2121)上，所述夹持件(2123)滑动安装于所述安装板(2121)上，所述伸缩件(2122)的伸缩端与所述夹持件(2123)相连，所述伸缩件(2122)的伸缩运动带动夹持件(2123)相对靠近或相对远离的运动，以实现对周转箱的夹持与松开。
3.根据权利要求2所述的双通道拆叠垛机，其特征在于，所述举升模块(213)包括驱动件(2131)、传动杆(2132)和传动链条(2133)，所述输送通道于拆垛工位(2)和叠垛工位(6)的两侧设有侧板，各所述侧板上设置有随动轮，所述传动杆(2132)上设有传动轮和驱动轮，所述传动链条(2133)套设于所述传动轮和随动轮上，所述驱动件(2131)通过传动带与所述驱动轮相连，所述安装板(2121)固定于所述传动链条(2133)上。
4.根据权利要求3所述的双通道拆叠垛机，其特征在于，所述定位模块(211)包括位于输送通道于拆垛工位(2)和叠垛工位(6)的两端的定位组件，所述定位组件包括安装座和转动杆，所述转动杆转动安装于所述安装座上，所述转动杆的一端设置有转动轮；所述转动杆的另一端设置有升降件。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的双通道拆叠垛机，其特征在于，所述平移工位(3)上设有与拆垛单元(21)上的输送轨道相对接且输送方向相同的输送滚筒；所述平移单元(31)则包括输送链条(311)和升降组件(312)，所述输送链条(311)的布置方向以及输送方向均与所述平移工位(3)的输送滚筒的输送方向垂直；所述升降组件(312)位于所述输送链条(311)的下方，用于带动所述输送链条(311)伸至输送滚筒的上方以托起周转箱进行输送方向的调换。
6.根据权利要求1～4中任意一项所述的双通道拆叠垛机，其特征在于，所述平移工位(3)与装箱工位(5)之间还设置有缓存工位(4)。
7.根据权利要求2～4中任意一项所述的双通道拆叠垛机，其特征在于，所述安装板(2121)上于伸缩件(2122)的两侧固定设置有滑杆，所述夹持件(2123)上设置有滑槽，所述滑杆滑设于所述滑槽内；所述侧板上于传动链条(2133)的两侧均紧固有定位杆，所述定位杆上设置有滑套，所述滑套与所述安装板(2121)紧固相连。
8.一种基于权利要求1～7中任意一项所述的双通道拆叠垛机的拆叠垛方法，其特征在于，包括步骤：
1)将整垛周转箱运转至上料工位(1)的上料口，上料工位(1)的上料口感应到周转箱物料，上料工位(1)上的输送轨道开始运转，再将整垛周转箱向拆垛工位(2)进行输送；
2)拆垛工位(2)上的定位模块(211)对周转箱进行定位，通过夹持模块(212)上的夹持件(2123)夹持住次底部周转箱的两侧，然后举升模块(213)将夹持后的周转箱向上举升；
3)当举升动作完成后，松开定位模块(211)，底部的周转箱输送至平移工位(3)，通过平移工位(3)上的平移单元(31)将周转箱进行输送方向的调整再输送至装箱工位(5)上进行放料或取料作业，在放料或取料作业完成后，再将周转箱向叠垛工位(6)进行输送；
4)叠垛工位(6)上的定位模块(211)对周转箱进行定位，通过夹持模块(212)上的夹持件(2123)夹持住底部周转箱的两侧，然后举升模块(213)将夹持后的周转箱向上举升；
5)重复执行步骤2)-4)，直至全部周转箱叠垛完成，再将叠垛完成的周转箱输送至下料工位(7)进行下料作业。
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