JP2001354323A - デパレタイザー - Google Patents
デパレタイザーInfo
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 昇降台８の上部に、昇降自在な吸着装置２
４、水平移動自在なチャッキング台車１８、水平移動自
在な可動コンベヤ１６を、上からこの順で配置する。Ｐ
箱はチャッキング台車１８でチャッキングして、可動コ
ンベヤ１６に荷下ろしする。段ボール箱は吸着装置２４
で吸着して、可動コンベヤ１６に荷下ろしし、この時、
チャッキング台車は吸着装置の下部から退避させてお
く。 【効果】 コンパクトな装置で、Ｐ箱も段ボール箱もデ
パレタイズできる。
４、水平移動自在なチャッキング台車１８、水平移動自
在な可動コンベヤ１６を、上からこの順で配置する。Ｐ
箱はチャッキング台車１８でチャッキングして、可動コ
ンベヤ１６に荷下ろしする。段ボール箱は吸着装置２４
で吸着して、可動コンベヤ１６に荷下ろしし、この時、
チャッキング台車は吸着装置の下部から退避させてお
く。 【効果】 コンパクトな装置で、Ｐ箱も段ボール箱もデ
パレタイズできる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は、パレットなどに載せた
物品を層別にデパレタイズするための装置に関し、特
に、段ボール箱群やＰ箱群をいずれもデパレタイズでき
るデパレタイザーに関する。
物品を層別にデパレタイズするための装置に関し、特
に、段ボール箱群やＰ箱群をいずれもデパレタイズでき
るデパレタイザーに関する。
【０００２】
【従来技術】昇降台でパレットを昇降させ、ピッキング
用のコンベヤでパレットから物品群を一層分ピッキング
し、別のパレットなどの上に積み下ろすデパレタイザー
が知られている。この装置で段ボール箱群をデパレタイ
ズする場合、可動のピッキングコンベヤを段ボール箱群
の層と層の間に進入させれば、１層分ピッキングでき
る。しかしながらＰ箱は、ピッキングコンベヤでピッキ
ングすることが難しい。Ｐ箱はビールや清酒、醤油など
の瓶類を運搬保管するために用いることが多く、瓶を積
むと重量が大きいとともに、ピッキング時に衝撃を加え
ると瓶が損傷するおそれがある。
用のコンベヤでパレットから物品群を一層分ピッキング
し、別のパレットなどの上に積み下ろすデパレタイザー
が知られている。この装置で段ボール箱群をデパレタイ
ズする場合、可動のピッキングコンベヤを段ボール箱群
の層と層の間に進入させれば、１層分ピッキングでき
る。しかしながらＰ箱は、ピッキングコンベヤでピッキ
ングすることが難しい。Ｐ箱はビールや清酒、醤油など
の瓶類を運搬保管するために用いることが多く、瓶を積
むと重量が大きいとともに、ピッキング時に衝撃を加え
ると瓶が損傷するおそれがある。
【０００３】
【従来技術の問題点】Ｐ箱は重いので人手でピッキング
するのは大変で、デパレタイザーが必要である。しかし
Ｐ箱専用のデパレタイザーでは非効率である。そこでＰ
箱群と段ボール箱群の双方をデパレタイズできる装置が
好ましいが、このような装置は知られていない。
するのは大変で、デパレタイザーが必要である。しかし
Ｐ箱専用のデパレタイザーでは非効率である。そこでＰ
箱群と段ボール箱群の双方をデパレタイズできる装置が
好ましいが、このような装置は知られていない。
【０００４】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、Ｐ箱群も段ボ
ール箱群も、同じデパレタイザーでデパレタイズできる
ようにすることにある（請求項１〜３）。請求項２の発
明での追加の課題は、Ｐ箱群の形が異なっても、同じデ
パレタイザーでデパレタイズできるようにすることにあ
る。請求項３の発明での追加の課題は、Ｐ箱群と段ボー
ル箱群の双方をデパレタイズできる装置の具体的な構造
を提供することにある。
ール箱群も、同じデパレタイザーでデパレタイズできる
ようにすることにある（請求項１〜３）。請求項２の発
明での追加の課題は、Ｐ箱群の形が異なっても、同じデ
パレタイザーでデパレタイズできるようにすることにあ
る。請求項３の発明での追加の課題は、Ｐ箱群と段ボー
ル箱群の双方をデパレタイズできる装置の具体的な構造
を提供することにある。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、物品群を層別にピッキング
するためのデパレタイザーにおいて、上面が閉じた物品
の群の上面を吸着して保持するための吸着装置と、Ｐ箱
群の側面を引っ掛けて保持するための引っ掛け手段とを
設けたことを特徴とする（請求項１）。ここに上面が閉
じた物品の群としては、例えば段ボール箱群や、シュリ
ンク包装した物品の群などがあり、上面を吸着可能な物
品の群である。これらをまとめて段ボール箱群と呼ぶこ
とがある。
するためのデパレタイザーにおいて、上面が閉じた物品
の群の上面を吸着して保持するための吸着装置と、Ｐ箱
群の側面を引っ掛けて保持するための引っ掛け手段とを
設けたことを特徴とする（請求項１）。ここに上面が閉
じた物品の群としては、例えば段ボール箱群や、シュリ
ンク包装した物品の群などがあり、上面を吸着可能な物
品の群である。これらをまとめて段ボール箱群と呼ぶこ
とがある。
【０００６】好ましくは、引っ掛け手段では、出没自在
な爪を複数個備えたハンドを、四方に設けてある（請求
項２）。
な爪を複数個備えたハンドを、四方に設けてある（請求
項２）。
【０００７】また好ましくは、吸着装置の下部に、吸着
装置とは別体に引っ掛け手段を設けた台車を水平方向に
移動自在に配置し、台車の下部に、台車とは別体に水平
方向に移動自在な可動コンベヤを設ける（請求項３）。
装置とは別体に引っ掛け手段を設けた台車を水平方向に
移動自在に配置し、台車の下部に、台車とは別体に水平
方向に移動自在な可動コンベヤを設ける（請求項３）。
【０００８】
【発明の作用と効果】この発明では、吸着装置で上面が
閉じた物品の群の上面を吸着してデパレタイズし、引っ
掛け装置でＰ箱群の側面を引っ掛けてデパレタイズする
ので、１台のデパレタイザーで、段ボール箱群等とＰ箱
群のいずれでもデパレタイズできる（請求項１）。
閉じた物品の群の上面を吸着してデパレタイズし、引っ
掛け装置でＰ箱群の側面を引っ掛けてデパレタイズする
ので、１台のデパレタイザーで、段ボール箱群等とＰ箱
群のいずれでもデパレタイズできる（請求項１）。
【０００９】請求項２の発明では、Ｐ箱群を四方からハ
ンドで支持し、各ハンドではＰ箱側面の凹凸にフィット
する爪でＰ箱を引っ掛けて保持するので、Ｐ箱のサイズ
や形状が変化しても、あるいはＰ箱群内でのＰ箱の配置
を変えても、デパレタイズできる。
ンドで支持し、各ハンドではＰ箱側面の凹凸にフィット
する爪でＰ箱を引っ掛けて保持するので、Ｐ箱のサイズ
や形状が変化しても、あるいはＰ箱群内でのＰ箱の配置
を変えても、デパレタイズできる。
【００１０】請求項３の発明では、段ボール箱群等をデ
パレタイズする場合、吸着装置でピッキングし、次いで
可動コンベヤが吸着装置の下部へ移動して吸着装置から
段ボール箱群等を受け取り、この間、引っ掛け手段を設
けた台車は水平方向に移動して退避している。Ｐ箱群の
デパレタイズでは、可動コンベヤが退避して、引っ掛け
手段でピッキングし、例えば引っ掛け手段を設けた台車
が可動コンベヤの上部まで移動して、可動コンベヤにＰ
箱群を積み下ろす。このため吸着装置は水平移動する必
要が無い。また引っ掛け手段を設けた台車と吸着装置と
を別体に設けるので、これらを一体にする場合のよう
に、吸着装置と引っ掛け手段とを台車底部の狭いエリア
に配置する困難がない。
パレタイズする場合、吸着装置でピッキングし、次いで
可動コンベヤが吸着装置の下部へ移動して吸着装置から
段ボール箱群等を受け取り、この間、引っ掛け手段を設
けた台車は水平方向に移動して退避している。Ｐ箱群の
デパレタイズでは、可動コンベヤが退避して、引っ掛け
手段でピッキングし、例えば引っ掛け手段を設けた台車
が可動コンベヤの上部まで移動して、可動コンベヤにＰ
箱群を積み下ろす。このため吸着装置は水平移動する必
要が無い。また引っ掛け手段を設けた台車と吸着装置と
を別体に設けるので、これらを一体にする場合のよう
に、吸着装置と引っ掛け手段とを台車底部の狭いエリア
に配置する困難がない。
【００１１】
【実施例】図１〜図６に実施例を示し、図１に実施例の
デパレタイザーの全体構成を示すと、２，３，４は支柱
で、６は天井フレームで、７は後述の可動コンベヤを走
行させるためのレールである。８は昇降台で、９，１０
はガイドローラで、昇降モータ１１を用いて、支柱３を
ガイドレールに兼用して昇降する。
デパレタイザーの全体構成を示すと、２，３，４は支柱
で、６は天井フレームで、７は後述の可動コンベヤを走
行させるためのレールである。８は昇降台で、９，１０
はガイドローラで、昇降モータ１１を用いて、支柱３を
ガイドレールに兼用して昇降する。
【００１２】１２はコンベヤで、１３はコンベヤモータ
で、昇降台８の先端の例えば一対のアームが入り込める
だけのスリットを、コンベヤ１２に設ける。そして例え
ば図１の状態から昇降台８が上昇すると、コンベヤ１２
からパレット１４を受け取って上昇させることができ、
昇降台８が下降すると、パレット１４をコンベヤ１２に
受け渡しすることができる。段ボール箱やＰ箱などの物
品１５はパレット１４上に積み重ねられ、この明細書で
は、複数個の物品から成る層を「層」と呼び、１層分の
物品群を「物品群」と呼ぶ。また以下では段ボール箱群
とＰ箱群のデパレタイズを説明するが、段ボール箱に変
えてシュリンク包装した物品などでも良い。
で、昇降台８の先端の例えば一対のアームが入り込める
だけのスリットを、コンベヤ１２に設ける。そして例え
ば図１の状態から昇降台８が上昇すると、コンベヤ１２
からパレット１４を受け取って上昇させることができ、
昇降台８が下降すると、パレット１４をコンベヤ１２に
受け渡しすることができる。段ボール箱やＰ箱などの物
品１５はパレット１４上に積み重ねられ、この明細書で
は、複数個の物品から成る層を「層」と呼び、１層分の
物品群を「物品群」と呼ぶ。また以下では段ボール箱群
とＰ箱群のデパレタイズを説明するが、段ボール箱に変
えてシュリンク包装した物品などでも良い。
【００１３】可動コンベヤ１６は水平方向に移動自在
で、図示しないコンベヤモータにより、例えばチェーン
駆動で多数のローラを回転させるようにしたローラコン
ベヤである。また可動ローラ１６は、図示しない走行モ
ータにより、レール７に沿って水平方向に走行し、図１
の鎖線の位置と実線の位置との間を往復する。可動コン
ベヤ１６の左側には搬出コンベヤ１７が設置され、１層
分の物品をデパレタイズすると、稼動コンベヤ１６から
搬出コンベヤ１７へ移して搬出する。
で、図示しないコンベヤモータにより、例えばチェーン
駆動で多数のローラを回転させるようにしたローラコン
ベヤである。また可動ローラ１６は、図示しない走行モ
ータにより、レール７に沿って水平方向に走行し、図１
の鎖線の位置と実線の位置との間を往復する。可動コン
ベヤ１６の左側には搬出コンベヤ１７が設置され、１層
分の物品をデパレタイズすると、稼動コンベヤ１６から
搬出コンベヤ１７へ移して搬出する。
【００１４】１８はチャッキング台車で、底面の四方に
それぞれ複数個のハンド１９を備え、天井フレーム６に
沿って設けたレール２０に沿って、図１の実線の状態と
鎖線の状態の間を水平移動する。図２に、チャッキング
台車１８の底面付近の構造を拡大して示すと、ハンド１
９は、チャッキング台車１８の底面の四方に、各々複数
個設けられ、各ハンド１９には出没自在な爪２１がそれ
ぞれ複数個設けられ、爪２１は図示しないバネ等により
チャッキング台車１８の底面中央側に付勢されている。
各ハンド１９は流体シリンダ２２により駆動され、チャ
ッキング時に台車１８の中央方向へと前進する。爪２１
を備えたハンド１９は引っ掛け手段の例である。
それぞれ複数個のハンド１９を備え、天井フレーム６に
沿って設けたレール２０に沿って、図１の実線の状態と
鎖線の状態の間を水平移動する。図２に、チャッキング
台車１８の底面付近の構造を拡大して示すと、ハンド１
９は、チャッキング台車１８の底面の四方に、各々複数
個設けられ、各ハンド１９には出没自在な爪２１がそれ
ぞれ複数個設けられ、爪２１は図示しないバネ等により
チャッキング台車１８の底面中央側に付勢されている。
各ハンド１９は流体シリンダ２２により駆動され、チャ
ッキング時に台車１８の中央方向へと前進する。爪２１
を備えたハンド１９は引っ掛け手段の例である。
【００１５】図１，図３を参照して吸着装置２４を説明
すると、２５は真空ポンプで、吸着装置２４の内部を減
圧ないしは真空にし、２６は昇降駆動部で、吊持材２７
により吸着装置２４を吊持して、フレーム２８に沿って
昇降させる。図３に示すように、吸着装置２４には真空
室３０と吸着室３１とがあり、吸着室３１の底面には物
品１５の上面を吸着して保持するための弁が複数個設け
てある。これらの弁の配置では、後述のように、段ボー
ル箱群での段ボール箱の配置が変わり、段ボール箱の上
面に接触しない弁が生じても支障が無いようにしてあ
る。
すると、２５は真空ポンプで、吸着装置２４の内部を減
圧ないしは真空にし、２６は昇降駆動部で、吊持材２７
により吸着装置２４を吊持して、フレーム２８に沿って
昇降させる。図３に示すように、吸着装置２４には真空
室３０と吸着室３１とがあり、吸着室３１の底面には物
品１５の上面を吸着して保持するための弁が複数個設け
てある。これらの弁の配置では、後述のように、段ボー
ル箱群での段ボール箱の配置が変わり、段ボール箱の上
面に接触しない弁が生じても支障が無いようにしてあ
る。
【００１６】図３に、これらの弁の一部を弁３２ａ，ｂ
として示す。各弁はバネ３３等により常開の方向に付勢
され、その周囲には環状のパッキング３４が設けてあ
り、段ボール箱からなる物品１５の上面を吸着した際
に、パッキング３４で真空が漏れるのを防止する。３６
は吸着室３１と真空室３０とを接続するための弁で、３
８は真空室３０や吸着室３１を大気圧に戻すための弁
で、４０は前記の真空ポンプ２５へ真空室３０を接続す
るための弁である。４２は吸着室３１を弁３８へと導く
パイプで、４４は弁３８の外側の大気室である。
として示す。各弁はバネ３３等により常開の方向に付勢
され、その周囲には環状のパッキング３４が設けてあ
り、段ボール箱からなる物品１５の上面を吸着した際
に、パッキング３４で真空が漏れるのを防止する。３６
は吸着室３１と真空室３０とを接続するための弁で、３
８は真空室３０や吸着室３１を大気圧に戻すための弁
で、４０は前記の真空ポンプ２５へ真空室３０を接続す
るための弁である。４２は吸着室３１を弁３８へと導く
パイプで、４４は弁３８の外側の大気室である。
【００１７】図４に、吸着装置２４を用いて物品１５を
吸着保持する際の手順を示す。ここでは物品１５は段ボ
ール箱であり、弁４０を開いて真空室３０内を真空に近
づけ、この時弁３６，弁３８は閉じており、弁３２ａ，
ｂは常開なので、吸着室３１の内部は大気圧に保たれて
いる。吸着装置２４は、この状態で、図１に示したフレ
ームに沿って下降し、昇降台上の物品群の上面に接触し
て停止する。
吸着保持する際の手順を示す。ここでは物品１５は段ボ
ール箱であり、弁４０を開いて真空室３０内を真空に近
づけ、この時弁３６，弁３８は閉じており、弁３２ａ，
ｂは常開なので、吸着室３１の内部は大気圧に保たれて
いる。吸着装置２４は、この状態で、図１に示したフレ
ームに沿って下降し、昇降台上の物品群の上面に接触し
て停止する。
【００１８】ここから弁３６を開くと、吸着室３１から
真空室３０へと空気が流れ込み、吸着室３１の内部は急
激に減圧される。ここで物品１５の上面に触れていない
弁３２ｂでは、吸着室３１の内部が急激に減圧されるの
で、吸着室３１の内外の圧力差がバネ３３の力に打ち勝
ち、弁３２ｂが閉じる。これに対して物品１５の上面に
接している弁３２ａでは、パッキングにより弁３２ａの
周囲への空気の流れ込みが防止され、弁３２ａの内外で
の気圧差が小さいので、バネ３３により弁３２ａは開い
た状態に保たれる。このためパッキング３４の内側は減
圧され、パッキング３４の内外の圧力差で、物品１５が
吸着装置２４に保持される。このようにして物品の上面
と接した位置で、弁３２ａが開いて物品を保持し、物品
の上面と接していないところでは弁３２ｂが閉じて漏れ
を防止する。
真空室３０へと空気が流れ込み、吸着室３１の内部は急
激に減圧される。ここで物品１５の上面に触れていない
弁３２ｂでは、吸着室３１の内部が急激に減圧されるの
で、吸着室３１の内外の圧力差がバネ３３の力に打ち勝
ち、弁３２ｂが閉じる。これに対して物品１５の上面に
接している弁３２ａでは、パッキングにより弁３２ａの
周囲への空気の流れ込みが防止され、弁３２ａの内外で
の気圧差が小さいので、バネ３３により弁３２ａは開い
た状態に保たれる。このためパッキング３４の内側は減
圧され、パッキング３４の内外の圧力差で、物品１５が
吸着装置２４に保持される。このようにして物品の上面
と接した位置で、弁３２ａが開いて物品を保持し、物品
の上面と接していないところでは弁３２ｂが閉じて漏れ
を防止する。
【００１９】続いて図１に示したフレームに沿って吸着
装置２４が上昇し、可動コンベヤが水平方向に移動し
て、吸着装置の下側で物品群の底面から僅かな隙間があ
る位置に来ると、弁４０を閉じて弁３８を開き、真空室
３０と吸着室３１の双方に大気を送り込む。これによっ
て弁３２ａによる物品１５の保持が解け、物品１５は下
側の可動コンベヤに積み下ろされる。この後、可動コン
ベヤにより物品を水平方向に移動し、図１に示した搬出
コンベヤ１７へ物品を搬出すれば、１層分の段ボール箱
群の搬送が終了する。また物品の吸着を終了した後、弁
３８，３６を閉じ、弁４０を開いて真空室３０を真空引
きし、次の吸着に備える。
装置２４が上昇し、可動コンベヤが水平方向に移動し
て、吸着装置の下側で物品群の底面から僅かな隙間があ
る位置に来ると、弁４０を閉じて弁３８を開き、真空室
３０と吸着室３１の双方に大気を送り込む。これによっ
て弁３２ａによる物品１５の保持が解け、物品１５は下
側の可動コンベヤに積み下ろされる。この後、可動コン
ベヤにより物品を水平方向に移動し、図１に示した搬出
コンベヤ１７へ物品を搬出すれば、１層分の段ボール箱
群の搬送が終了する。また物品の吸着を終了した後、弁
３８，３６を閉じ、弁４０を開いて真空室３０を真空引
きし、次の吸着に備える。
【００２０】図５にＰ箱群をデパレタイズする際の動作
を示す。なお各部材は図１，図２の符号を用いて参照す
る。最初に可動コンベヤ１６を図１の左側に退避させ、
チャッキング台車１８を昇降台１４の真上で待機させ
る。次いで昇降台１４を上昇させ、最上層の物品群がハ
ンド１９で四方から囲まれた位置まで上昇すると、シリ
ンダ２２を用いてハンド１９をチャッキング台車１８の
底面中央側に前進させる。Ｐ箱の側面には一般に凹部が
あり、図示しないバネで付勢された爪２１は凹部にはま
り込む。凹部の形状や配置はＰ箱の種類によって様々で
あり、凹部にはまり込まない爪も存在するが、その様な
爪はＰ箱の側面に当接して停止し、他の爪が凹部内には
まり込むことの邪魔にはならない。このようにしてＰ箱
群を四方からハンド１９で囲み、各ハンドに設けた複数
個の爪２１をＰ箱の凹部に嵌め合わせてチャッキングす
る。
を示す。なお各部材は図１，図２の符号を用いて参照す
る。最初に可動コンベヤ１６を図１の左側に退避させ、
チャッキング台車１８を昇降台１４の真上で待機させ
る。次いで昇降台１４を上昇させ、最上層の物品群がハ
ンド１９で四方から囲まれた位置まで上昇すると、シリ
ンダ２２を用いてハンド１９をチャッキング台車１８の
底面中央側に前進させる。Ｐ箱の側面には一般に凹部が
あり、図示しないバネで付勢された爪２１は凹部にはま
り込む。凹部の形状や配置はＰ箱の種類によって様々で
あり、凹部にはまり込まない爪も存在するが、その様な
爪はＰ箱の側面に当接して停止し、他の爪が凹部内には
まり込むことの邪魔にはならない。このようにしてＰ箱
群を四方からハンド１９で囲み、各ハンドに設けた複数
個の爪２１をＰ箱の凹部に嵌め合わせてチャッキングす
る。
【００２１】チャッキングが終了すると昇降台１４は下
降し、チャッキング台車１８は図１の左側に走行して、
搬出コンベヤ１７に接した位置で停止している可動コン
ベヤ１６上まで走行する。この時チャッキングしたＰ箱
群の底部と可動コンベヤ１６の上面との間隔を僅かに
し、ここからシリンダ２２によりハンドを後退させる
と、Ｐ箱群のチャッキングが解かれて、可動コンベヤ１
６上にＰ箱群が積み下ろされる。次いでチャッキング台
車１８は図１の右側の位置へと復帰し、可動コンベヤ１
６を用いて搬出コンベヤ１７にＰ箱群を搬出すると、１
層分のＰ箱群のデパレタイズが完了する。
降し、チャッキング台車１８は図１の左側に走行して、
搬出コンベヤ１７に接した位置で停止している可動コン
ベヤ１６上まで走行する。この時チャッキングしたＰ箱
群の底部と可動コンベヤ１６の上面との間隔を僅かに
し、ここからシリンダ２２によりハンドを後退させる
と、Ｐ箱群のチャッキングが解かれて、可動コンベヤ１
６上にＰ箱群が積み下ろされる。次いでチャッキング台
車１８は図１の右側の位置へと復帰し、可動コンベヤ１
６を用いて搬出コンベヤ１７にＰ箱群を搬出すると、１
層分のＰ箱群のデパレタイズが完了する。
【００２２】ここではチャッキング台車１８が、可動コ
ンベヤ１６上へ水平移動して、Ｐ箱群を積み下ろすよう
にした。逆に可動コンベヤ１６が、チャッキング台車１
８の下部へ走行してＰ箱群を受け取り、次いで搬出コン
ベヤ１７に接した位置まで戻るようにしてもよい。
ンベヤ１６上へ水平移動して、Ｐ箱群を積み下ろすよう
にした。逆に可動コンベヤ１６が、チャッキング台車１
８の下部へ走行してＰ箱群を受け取り、次いで搬出コン
ベヤ１７に接した位置まで戻るようにしてもよい。
【００２３】図６に、段ボール箱群のデパレタイズを示
す。図６の説明では、図１，図３の符号を用いて説明す
る。最初に、チャッキング台車１８は図１の左側に退避
しており、可動コンベヤ１６も図１の左側に退避してい
る。続いて吸着装置２４をフレーム２８に沿って下降さ
せ、昇降台１４を上昇させて、段ボール箱の上面を吸着
室３１の底面に触れさせる。ここで図４に示したよう
に、弁３６を開き、弁３２ａ，ｂ等により段ボール箱の
上面を吸着する。パレット１４上の段ボール箱の配置に
より、段ボール箱の上面に触れない弁も生じるが、その
ような弁は閉じたままであり、吸着室３１へ空気が流れ
込むことはない。このようにして吸着装置２４で段ボー
ル箱群を吸着すると、可動コンベヤ１６が吸着装置２４
の下部へ走行し、次いで吸着を解除して段ボール箱群を
可動コンベヤ１６に積み下ろす。この後、吸着装置を上
昇させ、可動コンベヤ１６を図１の左側へ退避させて、
搬出コンベヤ１７に段ボール箱群を搬出すると、１層分
のデパレタイズが終了する。
す。図６の説明では、図１，図３の符号を用いて説明す
る。最初に、チャッキング台車１８は図１の左側に退避
しており、可動コンベヤ１６も図１の左側に退避してい
る。続いて吸着装置２４をフレーム２８に沿って下降さ
せ、昇降台１４を上昇させて、段ボール箱の上面を吸着
室３１の底面に触れさせる。ここで図４に示したよう
に、弁３６を開き、弁３２ａ，ｂ等により段ボール箱の
上面を吸着する。パレット１４上の段ボール箱の配置に
より、段ボール箱の上面に触れない弁も生じるが、その
ような弁は閉じたままであり、吸着室３１へ空気が流れ
込むことはない。このようにして吸着装置２４で段ボー
ル箱群を吸着すると、可動コンベヤ１６が吸着装置２４
の下部へ走行し、次いで吸着を解除して段ボール箱群を
可動コンベヤ１６に積み下ろす。この後、吸着装置を上
昇させ、可動コンベヤ１６を図１の左側へ退避させて、
搬出コンベヤ１７に段ボール箱群を搬出すると、１層分
のデパレタイズが終了する。
【００２４】実施例では、可動コンベヤ１６もチャッキ
ング台車１８も同じ方向に往復動させるようにした。こ
れに対して、チャッキング台車１８と可動コンベヤとを
吸着装置２４の左右別の方向に退避させることも可能で
あるが、実施例の方がコンパクトなデパレタイザーとな
る。またチャッキング台車１８の底面に吸着装置２４を
搭載し、段ボール箱群をデパレタイズする場合には吸着
装置２４を用い、Ｐ箱群をデパレタイズする場合にはハ
ンド１９を用いるようにして、１つの台車でＰ箱群と段
ボール箱群の双方をデパレタイズすることも可能であ
る。しかしこのようにすると、１つの台車１８の底面に
吸着装置とハンドの双方を搭載せねばならず、設計が困
難になる。
ング台車１８も同じ方向に往復動させるようにした。こ
れに対して、チャッキング台車１８と可動コンベヤとを
吸着装置２４の左右別の方向に退避させることも可能で
あるが、実施例の方がコンパクトなデパレタイザーとな
る。またチャッキング台車１８の底面に吸着装置２４を
搭載し、段ボール箱群をデパレタイズする場合には吸着
装置２４を用い、Ｐ箱群をデパレタイズする場合にはハ
ンド１９を用いるようにして、１つの台車でＰ箱群と段
ボール箱群の双方をデパレタイズすることも可能であ
る。しかしこのようにすると、１つの台車１８の底面に
吸着装置とハンドの双方を搭載せねばならず、設計が困
難になる。
【００２５】実施例では、１つのデパレタイザーでＰ箱
群と段ボール箱群の双方をデパレタイズできる。またコ
ンパクトなデパレタイザーとなり、チャッキング台車１
８の底面の四方にハンド１９を設けて、各ハンド１９に
複数の爪を設けるので、様々な形状やサイズのＰ箱をデ
パレタイズできる。また吸着手段では、底面に複数の弁
を設けて、物品の上面に接していない弁を閉じるように
したので、段ボール箱をパレット上に積み上げるパター
ンが様々でも、確実にデパレタイズできる。
群と段ボール箱群の双方をデパレタイズできる。またコ
ンパクトなデパレタイザーとなり、チャッキング台車１
８の底面の四方にハンド１９を設けて、各ハンド１９に
複数の爪を設けるので、様々な形状やサイズのＰ箱をデ
パレタイズできる。また吸着手段では、底面に複数の弁
を設けて、物品の上面に接していない弁を閉じるように
したので、段ボール箱をパレット上に積み上げるパター
ンが様々でも、確実にデパレタイズできる。
【図１】 実施例のデパレタイザーの側面図
【図２】 実施例に用いたチャッキング台車の要部拡大
側面図
側面図
【図３】 実施例に用いた吸着装置の要部拡大断面図
【図４】 実施例での物品の吸着から脱着までの動作を
示す図
示す図
【図５】 実施例でチャッキング台車を用いてＰ箱をデ
パレタイズする際の手順を示すフローチャート
パレタイズする際の手順を示すフローチャート
【図６】 実施例で吸着装置と可動コンベヤを用いて段
ボール箱をデパレタイズする際の手順を示すフローチャ
ート
ボール箱をデパレタイズする際の手順を示すフローチャ
ート
２〜４ 支柱 ６ 天井フレーム ７ レール ８ 昇降台 ９，１０ ガイドローラ １１ 昇降モータ １２ コンベヤ １３ コンベヤモータ １４ パレット １５ 物品 １６ 可動コンベヤ １７ 搬出コンベヤ １８ チャッキング台車 １９ ハンド ２０ レール ２１ 爪 ２２ 流体シリンダ ２４ 吸着装置 ２５ 真空ポンプ ２６ 昇降駆動部 ２７ 吊持材 ２８ フレーム ３０ 真空室 ３１ 吸着室 ３２ａ，ｂ 弁 ３３ バネ ３４ パッキング ３６，３８，４０ 弁 ４２ パイプ ４４ 大気室
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６５Ｇ 59/02 Ｂ６５Ｇ 59/02 Ｚ
Claims (3)
- 【請求項１】 物品群を層別にピッキングするためのデ
パレタイザーにおいて、 上面が閉じた物品の群の上面
を吸着して保持するための吸着装置と、Ｐ箱群の側面を
引っ掛けて保持するための引っ掛け手段とを設けたこと
を特徴とするデパレタイザー。 - 【請求項２】 前記引っ掛け手段では、出没自在な爪を
複数個備えたハンドを、四方に設けてあることを特徴と
する、請求項１のデパレタイザー。 - 【請求項３】 前記吸着装置とは別体にかつその下部
に、前記引っ掛け手段を設けた台車を水平方向に移動自
在に配置し、該台車とは別体にかつその下部に、水平方
向に移動自在な可動コンベヤを設けたことを特徴とす
る、請求項１または２のデパレタイザー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000177774A JP3589403B2 (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | デパレタイザーとデパレタイズ方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000177774A JP3589403B2 (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | デパレタイザーとデパレタイズ方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001354323A true JP2001354323A (ja) | 2001-12-25 |
| JP3589403B2 JP3589403B2 (ja) | 2004-11-17 |
Family
ID=18679317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000177774A Expired - Fee Related JP3589403B2 (ja) | 2000-06-14 | 2000-06-14 | デパレタイザーとデパレタイズ方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3589403B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016194564A1 (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-08 | 株式会社村田製作所 | 吸引装置 |
| CN107055109A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-08-18 | 杭州长川科技股份有限公司 | 料盘自动分离装置及分离方法 |
| CN108622654A (zh) * | 2017-03-15 | 2018-10-09 | 苏州汉扬精密电子有限公司 | 自动上下料结构 |
| CN114348358A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-04-15 | 苏州工业园区国兴精密模具制品有限公司 | 智能提升输送换箱机 |
-
2000
- 2000-06-14 JP JP2000177774A patent/JP3589403B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016194564A1 (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-08 | 株式会社村田製作所 | 吸引装置 |
| JPWO2016194564A1 (ja) * | 2015-05-29 | 2018-02-08 | 株式会社村田製作所 | 吸引装置 |
| US10065328B2 (en) | 2015-05-29 | 2018-09-04 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Suction device |
| CN108622654A (zh) * | 2017-03-15 | 2018-10-09 | 苏州汉扬精密电子有限公司 | 自动上下料结构 |
| CN107055109A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-08-18 | 杭州长川科技股份有限公司 | 料盘自动分离装置及分离方法 |
| CN114348358A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-04-15 | 苏州工业园区国兴精密模具制品有限公司 | 智能提升输送换箱机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3589403B2 (ja) | 2004-11-17 |
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