JPH1087074A - 移載荷物保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 上下面部が不安定な被移載荷物や重量の重い
被移載荷物でも確実に効率よく移載できる移載荷物保持
装置を提供する。 【解決手段】 一端側に下方に突出し下端に水平方向に
突出するフォーク部７を設けた一対の支持柱６，６を有
する長方形枠状の枠体５を設ける。枠体５に一対設けた
保持レールに一対のエアシリンダ16，17にて構成した移
動手段12を設けた摺動体11を移動自在に取り付ける。枠
体５に一対設けたガイドレール20，20に移動手段12にて
水平方向に移動可能に移動体22を保持する。移動体22に
取り付けた昇降用シリンダ35の下端に上下動可能で被移
載荷物31の側面に吸着する搬送用吸着部33を設ける。移
動体22に搬送用吸着部33が吸着して移動手段12にて移動
体22が移動してフォーク部７，７上に引き込み載置した
被移載荷物31の上面を押える挟持手段24を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷積み装置や荷下
ろし装置などに用いる移載荷物保持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、移載荷物保持装置は、例えば実開
平２−１３５１９２号公報、特開平５−４１１７５号公
報および特公昭５０−３８８６０号公報に記載の構成が
知られている。そして、実開平２−１３５１９２号公報
に記載のものは、上下方向に昇降可能な吸着部と、開閉
可能なクランププレートとを備えたもので、クランププ
レートにて被移載荷物を中央位置合わせしつつ被移載荷
物の上面を吸着部にて吸着して搬送する構成が採られて
いる。

【０００３】しかしながら、この実開平２−１３５１９
２号公報に記載のものは、被移載荷物の上面を吸着する
ため、上面部が閉塞されていない状態やテープが仮止め
程度のものなど不安定な状況の場合や、下面が単に折り
込みにより閉塞された底抜けし易い不安定な状況の場合
などでは、安定した吸着搬送が困難となる場合がある。

【０００４】一方、特開平５−４１１７５号公報に記載
のものは、ベース体の下部に、一対のクランプ体をクラ
ンプ駆動手段にて接離移動可能に設け、一方のクランプ
体に昇降駆動手段にて昇降され他方のクランプ体に対向
する吸着手段を備えた昇降体を設け、例えばパレット上
に縦横複数段荷積みされた荷物の荷下ろしを行う場合、
昇降体が下降して吸着手段が荷物の側面に吸着し、昇降
体を荷物と一体に上昇させ、一対のクランプ体で荷物の
両側面を挟持し搬送する構成が採られている。

【０００５】しかしながら、この特開平５−４１１７５
号公報に記載の従来の移載荷物保持装置では、荷物の両
側面でのみ保持するため、荷物の重量が重い場合、吸着
手段の強い吸着力および一対のクランプ体による大きな
挟持力が必要となり、荷物を損傷するおそれがあるた
め、移載可能な重量に制限がある。

【０００６】また、特公昭５０−３８８６０号公報に記
載のものは、押引体および支持フォークを別個に進退可
能に設けるとともに、押引体の前面に吸着手段を設け、
吸着手段にて荷物の側面を吸着し支持フォーク上に引き
込んで搬送する構成が採られている。

【０００７】しかしながら、この特公昭５０−３８８６
０号公報に記載のものは、一側面を吸着し支持フォーク
上に載置して搬送するため、支持フォークを所定の位置
まで移動させる際の慣性力や振動などにて支持フォーク
から荷物が落下しないように、円滑にスムーズに作動さ
せて荷物に掛かる慣性力や振動などをできる限り低減す
るとともに支持フォーク吸着手段による強い吸着力にて
支持フォーク上に保持させる必要があり、移載時間の短
縮が図りにくいとともに、移載可能な重量の制限もあ
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、実開
平２−１３５１９２号公報に記載の従来の移載荷物保持
装置では、被移載荷物の上面を吸着して搬送するため、
被移載荷物の上下面部が不安定な状態のものでは安定し
た吸着搬送が困難となる。また、特開平５−４１１７５
号公報に記載のものでは、荷物の両側面でのみ保持する
ため、荷物を確実に保持するために大きな吸着力および
挟持力が必要となり、移載可能な重量に制限がある。さ
らに、特公昭５０−３８８６０号公報に記載のものは、
一側面を吸着し支持フォーク上に載置して搬送するた
め、荷物に慣性力や振動などを掛からないようにするた
めに移載速度の向上が図れないとともに、強い吸着力に
て保持する必要があり移載可能な重量に制限がある問題
がある。

【０００９】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、上下面部の不安定な被移載荷物や重量の重い被移
載荷物でも確実に効率よく移載できる移載荷物保持装置
を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の移載荷物
保持装置は、被移載荷物を載置する載置台と、先端部が
前記載置台に向けて移動可能で前記載置台に載置される
前記被移載荷物の上面に当接して前記載置台との間に位
置させて前記被移載荷物を挟持する挟持手段と、水平方
向および上下方向に移動可能で前記被移載荷物の側面を
吸着しこの被移載荷物を前記載置台上に引き込む吸着手
段とを具備したもので、吸着手段にて被移載荷物の側面
を吸着して上方に引き上げつつ水平方向に移動して載置
台上に引き込み、挟持手段の先端部を載置台に向けて移
動して載置台との間に位置させて被移載荷物を挟持する
ため、載置台を被移載荷物の底面に差し込む必要がなく
載置台上の被移載荷物を挟持手段にて押さえて保持する
ので、例えば上下面部の不安定な状態の被移載荷物や重
量の重い被移載荷物でも保持され、確実に短時間で移載
されるとともに、挟持手段にて挟持後は吸着手段にて吸
着保持する必要がなく、運転コストが低減し、騒音も低
減する。

【００１１】請求項２記載の移載荷物保持装置は、請求
項１記載の移載荷物保持装置において、吸着手段は、被
移載荷物の側面を吸着する吸着部と、この吸着部を水平
方向に略直線状に移動させる移動手段と、前記吸着部を
上下方向に移動させる昇降手段とを備えたもので、被移
載荷物の側面を吸着した吸着部を昇降手段にて上方に移
動させて被移載荷物の吸着された側面側を上方に持ち上
げつつ移動手段にて吸着部を直線状に移動して被移載荷
物を載置台上に引き込むため、重い被移載荷物でも吸着
力のみで載置台上に引き込め、簡単な構成で、被移載荷
物の移載可能重量の増大が図れる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の移載荷物保持装置
の実施の一形態の構成を図面を参照して説明する。

【００１３】図１ないし図３において、１は移載荷物保
持装置で、この移載荷物保持装置１は、例えば図示しな
いパレット荷積み装置やパレット荷下ろし装置などの水
平方向および垂直方向に自由可動するアームに、このア
ームが可動しても水平状態が維持されて旋回可能に腕部
の先端部に取り付けられて、アームとにて移載装置本体
を構成している。なお、アームは、図示しない基台と、
この基台に下端が回転自在に軸支された支柱部と、この
支柱部の上端部に一端部が回動自在に軸支された腕部と
を備えている。

【００１４】そして、移載荷物保持装置１は、矩形板状
のベース体２を有し、このベース体２は、略平板状の基
板部３とこの基板部３の上面略中央に上方に突出する軸
部４とを備え、アームの腕部の先端に、基板部３が平面
方向を水平に維持された状態で軸部４が旋回可能に取り
付けられている。

【００１５】さらに、このベース体２の下面には、長方
形枠状に形成された枠体５が設けられている。また、枠
体５の長手方向の一端側には、下方に向けて突出し先端
部が連結された一対の支持柱６，６が一体的に設けられ
ている。さらに、これら支持柱６，６の下端部には、枠
体５と略平行に突出する載置台としてのフォーク部７，
７がそれぞれ一体的に取り付けられている。そして、こ
れらフォーク部７，７の先端部間には、回転自在に車輪
８が軸支されている。

【００１６】また、枠体５の長手方向の両側の内面側に
は、長手方向に保持レール10，10がそれぞれ取り付けら
れている。そして、これら保持レール10，10には、枠体
５の長手方向に沿って移動自在の摺動体11，11がそれぞ
れ設けられている。また、摺動体11には、移動手段12が
設けられている。そして、移動手段12は、作動部14，15
が進退する一対の第１のエアシリンダ16および第２のエ
アシリンダ17にて構成され、各作動部14，15が枠体５の
長手方向に沿って反対方向に進退するように第１のエア
シリンダ16および第２のエアシリンダ17が摺動体11にそ
れぞれ取り付けられ、上方に位置するストローク量の大
きい第１のエアシリンダ16の作動部14の先端部が枠体５
の他端部側に固定されている。そして、移動手段12の駆
動、すなわち第１のエアシリンダ16および第２のエアシ
リンダ17の駆動により、摺動体11とともに第１のエアシ
リンダ16および第２のエアシリンダ17が移動する。

【００１７】一方、枠体５の長手方向の両側の下面に
は、ガイドレール20，20がそれぞれ取り付けられてい
る。また、ガイドレール20には、摺動自在に係合する係
合部21を上端部に設けた移動体22が枠体５の長手方向に
沿って移動自在に保持されている。そして、この移動体
22は、移動手段12を構成する下方に位置するストローク
量の小さい第２のエアシリンダ17の作動部15の先端部に
連結され、移動手段12の駆動により移動する。また、こ
の移動体22には、挟持手段24が一体的に取り付けられて
いる。この挟持手段24は、枠体５の幅方向に長手方向を
有する細長板状の作動板26を下端に有しこの作動板26を
上下方向に移動させる挟持用シリンダ27を備えている。
さらに、作動板26の下面には、長手方向の両端部に位置
して挟持用吸着部28，28がそれぞれ設けられている。そ
して、挟持用吸着部28は、図示しない真空ポンプなどの
吸気手段に耐圧のホースなどにて連通接続されるノズル
部29と、このノズル部29の先端部に下方に向けてらっぱ
状に拡開するゴムなどの弾性を有したパッド30とにて構
成されている。なお、この挟持用吸着部28は、パッド30
が移載する被移載荷物31に当接した際にノズル部29にて
パッド30および被移載荷物31にて囲まれた内部を吸気し
て負圧を形成するようになっている。

【００１８】また、移動体22には、吸着部としての搬送
用吸着部33を下端に有しこの搬送用吸着部33を上下方向
に移動させる昇降手段としての昇降用シリンダ35が一体
的に取り付けられている。そして、搬送用吸着部33は、
筐体部36を有し、この筐体部36の一面側には平板状の検
知板37が筐体部36に所定の間隔を介して離間し筐体部36
に向けて移動可能に取り付けられている。また、筐体部
36には、図示しない真空ポンプなどの吸気手段に連通接
続されるノズル部40と、このノズル部40の先端が接続さ
れた弁手段41とが配設されている。さらに、弁手段41に
はノズル部40に開閉可能に連通する一対の吸引ノズル4
2，42が筐体部36から突出して設けられ、これら吸引ノ
ズル42，42の先端部に検知板37が取り付けられている。
そして、検知板37の筐体部36と反対側の表面には、各吸
引ノズル42，42の先端部が開口しこの開口部分を囲むよ
うに挟持用吸着部28と同様の前方に向けてらっぱ状に拡
開するゴムなどの弾性を有し挟持用吸着部28より径大の
パッド43がそれぞれ設けられている。

【００１９】なお、搬送用吸着部33の吸気力は、挟持用
吸着部28の吸気力より大きく設定されている。また、弁
手段41は、常時ノズル部40と吸引ノズル42，42とを閉塞
し、検知板37が筐体部36に向けて移動された際にのみ連
通させて、挟持用吸着部28と同様に、パッド43内に負圧
を形成するようになっている。

【００２０】そして、搬送用吸着部33は、フォーク部
７，７より若干上方に位置し、かつ、検知板37のパッド
43，43が設けられた表面がフォーク部７，７の突出する
前方に向いた状態で昇降用シリンダ35の下端に取り付け
られている。

【００２１】なお、移動手段12、昇降用シリンダ35およ
び搬送用吸着部33にて被移載荷物31を吸着してフォーク
部７，７上に引き込み載置させる吸着手段45が構成され
ている。

【００２２】次に、上記実施の形態のパレットに積載さ
れた被移載荷物31を荷下ろしする動作を説明する。

【００２３】図示しないローラコンベヤなどにて被移載
荷物31を所定規則を持って積載されたパレットを移載装
置本体近傍に搬送し位置決めする。そして、ローラコン
ベヤに設けられた図示しないセンサにてパレットを検知
すると移載装置本体が可動する。なお、この移載装置本
体は、この移載装置本体の駆動を制御する図示しない制
御装置などに荷降ろしする被移載荷物31の積載状況があ
らかじめ入力されている。

【００２４】この移載装置本体の可動は、図４に示す待
機状態の移載荷物保持装置１を図示しないアームを可動
させて被移載荷物31の長手側の側面に搬送用吸着部33が
近接して対向するように位置させる。なお、待機状態の
移載荷物保持装置１は、移動手段12の第１のエアシリン
ダ16の作動部14が突出していない伸縮した状態で、第２
のエアシリンダ17の作動部15が突出した状態であり、搬
送用吸着部33がフォーク部７，７の先端部より若干前方
に位置する状態である。

【００２５】そして、移動手段12の第２のエアシリンダ
17を駆動、すなわち突出した状態の作動部15を後退させ
る。この第２のエアシリンダ17の駆動により、第２のエ
アシリンダ17の作動部15に接続された移動体22がフォー
ク部７，７の前方に位置する搬送用吸着部33がさらに前
方に位置する方向に移動し、搬送用吸着部33の検知板37
に取り付けられたパッド43，43が被移載荷物31の長手側
の側面に当接する。そして、このパッド43，43が当接す
ることにより、検知板37が搬送用吸着部33の筐体部36に
向けて相対的に移動し、弁手段41が開放して図示しない
吸気手段に連通して負圧状態のノズル部40と吸引ノズル
42，42が連通され、パッド43，43と被移載荷物31とにて
囲まれた内部が吸気されて負圧となり、搬送用吸着部33
が被移載荷物31を吸着する。

【００２６】次に、搬送用吸着部33が被移載荷物31を吸
着したことを図示しないセンサなどにて検知すると、昇
降用シリンダ35が駆動して搬送用吸着部33を上方に移動
させる。なお、この移動量は、被移載荷物31の側面の下
辺がフォーク部７，７の上面位置より若干高い位置まで
持ち上げられる移動量で、あらかじめ制御装置に入力し
ておく。そして、この搬送用吸着部33の上方への移動に
より、図５に示すように、被移載荷物31は搬送用吸着部
33にて吸着された側が反対側を接地した状態で上方に持
ち上げられて傾斜した状態となる。

【００２７】この後、図５に示す被移載荷物31を吸着し
て持ち上げた状態で、移動手段12を駆動させる。すなわ
ち、第１のエアシリンダ16および第２のエアシリンダ17
の伸縮した状態の各作動部14，15を突出駆動させる。こ
の移動手段12の駆動により、摺動体11とともに第１のエ
アシリンダ16および第２のエアシリンダ17が移動すると
ともに、搬送用吸着部33の検知板37がフォーク部７，７
の基端部に位置するまで移動体22が移動する。この移動
により、被移載荷物31は、図６に示すように、吸着され
た側と反対側の下辺を引きずるように移動され、被移載
荷物31の下面がフォーク部７，７の先端部の車輪８，８
に乗り上げる。さらに、移動体22の移動により、被移載
荷物31は、下面が当接するフォーク部７，７の車輪８，
８を回転しつつ円滑にフォーク部７，７上に引き込まれ
る。

【００２８】そして、搬送用吸着部33の検知板37がフォ
ーク部７，７の基端部に位置するまで移動体22が移動さ
れたことを図示しないセンサが検知することにより、挟
持手段24の挟持用シリンダ27を駆動して作動板26を下降
させて、下端部のパッド30，30を被移載荷物31の上面に
当接させる。この挟持用吸着部28，28のパッド30，30の
当接により、吸気手段に連通するノズル部29，29にてパ
ッド30，30内を吸気して負圧を形成し、被移載荷物31の
上面部を吸着する。この吸着動作とともに、作動板26の
さらなる下降とともに、昇降用シリンダ35を駆動して搬
送用吸着部33を下方に移動させ、図７に示すように、フ
ォーク部７，７の上面と被移載荷物31の下面とを当接さ
せるようにフォーク部７，７と挟持手段24とにて被移載
荷物31を挟持する。

【００２９】この後、アームを可動させて移載荷物保持
装置１を荷降ろしするローラコンベヤに位置させる。そ
して、挟持手段24の挟持用シリンダ27を駆動して作動板
26を上昇させて被移載荷物31の挟持を解除するととも
に、移動手段12を駆動させ、搬送用吸着部33による吸着
を解除する。すなわち、搬送用吸着部33の弁手段41を閉
塞させて吸着を解除するとともに、移動手段12の第１の
エアシリンダ16および第２のエアシリンダ17の作動部1
4，15を伸縮するように駆動させて移動体22をフォーク
部７，７の先端部より前方に移動させて、フォーク部
７，７上の被移載荷物31をローラコンベヤ上に押し出す
ことにより、移載する。なお、被移載荷物31を押し出し
た後は、第２のエアシリンダ17の作動部15を突出した状
態に駆動させて、移載荷物保持装置１を図４に示す待機
状態とする。

【００３０】上記実施の形態によれば、搬送用吸着部33
にて被移載荷物31の閉塞された状態である側面を吸着し
て上方に引き上げつつ水平方向に移動してフォーク部
７，７上に引き込み、挟持手段24の下端部に設けた挟持
用吸着部をフォーク部７，７に向けて下降して被移載荷
物31を挟持するため、フォーク部７，７を被移載荷物31
の底面に差し込む必要がなくフォーク部７，７上の被移
載荷物31を挟持手段24にて押さえて保持するので、被移
載荷物31の上下面部が不安定な状態のものでも安定して
移載でき、重量の重い被移載荷物31でも安定して確実に
保持でき、移載荷物保持装置１の旋回速度などを速める
ことができ確実に短時間で移載できる。

【００３１】さらに、挟持手段24にて挟持するため、比
較的重量の重くない被移載荷物31を移載する場合には、
挟持手段24にて挟持後は搬送用挟持部33にて吸着保持せ
ずとも移載でき、運転コストおよび騒音の低減を図れ
る。

【００３２】そして、比較的重量の重くない被移載荷物
31を移載する場合には、挟持手段24にて挟持するのみで
挟持用吸着部28にて吸着せずとも移載でき、挟持用吸着
部28を設けないことによる構造の簡略化および製造性の
向上が図れるとともに、運転コストおよび騒音の低減も
図れる。

【００３３】また、被移載荷物31の側面を吸着した搬送
用吸着部33を昇降用シリンダ35にて上方に移動させて被
移載荷物31の吸着された側面側を上方に持ち上げつつ移
動手段12にて搬送用吸着部33を直線状に移動して被移載
荷物31をフォーク部７，７上に引き込むため、重い被移
載荷物31でも吸着力のみでフォーク部７，７上に引き込
め、簡単な構成で、被移載荷物31の移載可能重量の増大
が図れる。

【００３４】さらに、移動手段12として第１のエアシリ
ンダ16と第２のエアシリンダ17とを反対方向に作動する
ように連結して構成したため、同じストローク量でも枠
体５の長手方向である移動手段12の作動方向の寸法を短
くでき、小型化できる。そして、小型化できるために、
アームに対して旋回する移載荷物保持装置１の中心軸か
ら水平方向におけるフォーク部７，７上に保持された被
移載荷物31の端部までの距離が短くなることから、移載
荷物保持装置１の旋回速度を速くしても遠心力などの慣
性力が大きく作用することがなく、確実に保持できると
ともに移載速度を短縮でき、効率よく移載できる。

【００３５】また、被移載荷物31の長手側の側面に搬送
用吸着部33を吸着してフォーク部７，７上に引き込み載
置したため、挟持手段24にて挟持される位置が、被移載
荷物31の端面を吸着してフォーク部７，７上に引き込み
載置して挟持する場合に比して、重心からの位置が短く
なり、確実に被移載荷物31を挟持できる。

【００３６】なお、上記実施の形態において、パレット
の荷下ろしの動作について説明したが、ほぼ逆の動作に
より、パレットへの荷積みを行うこともできる。

【００３７】また、移動手段12としては、一対の第１の
エアシリンダ16と第２のエアシリンダ17とにて構成する
場合に限られるものではなく、いずれの構造でもでき
る。

【００３８】そして、移載荷物保持装置１はアームに旋
回可能に接続する構造に限られず、移載状況に対応して
いずれの構造としてもできる。

【００３９】また、載置台としては、被移載荷物の形状
などに対応して平板状のものなど、いずれの形状でもで
きる。

【００４０】

【発明の効果】請求項１記載の移載荷物保持装置によれ
ば、吸着手段にて被移載荷物の側面を吸着して上方に引
き上げつつ水平方向に移動して載置台上に引き込み、挟
持手段の先端部を載置台に向けて移動して載置台とにて
被移載荷物を挟持するため、載置台を被移載荷物の底面
に差し込む必要がなく載置台上の被移載荷物を挟持手段
にて押さえて保持するので、重量の比較的重い被移載荷
物でも保持でき、確実に短時間で移載できるとともに、
重量の比較的軽い挟持手段にて挟持後は吸着手段にて吸
着保持せずとも保持でき、運転コストおよび騒音の低減
を図れる。

【００４１】請求項２記載の移載荷物保持装置によれ
ば、請求項１記載の移載荷物保持装置の効果に加え、被
移載荷物の側面を吸着した吸着部を昇降手段にて上方に
移動させて被移載荷物の吸着された側面側を上方に持ち
上げつつ移動手段にて吸着部を直線状に移動して被移載
荷物を載置台上に引き込むため、重い被移載荷物でも吸
着力のみで載置台上に引き込み載置でき、簡単な構成で
被移載荷物の移載可能重量の増大を図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移載荷物保持装置の実施の一形態を示
す側面図である。

【図２】同上平面図である。

【図３】同上正面図である。

【図４】同上移載状態を説明する待機状態を示す説明図
である。

【図５】同上移載状態を説明する吸着した状態を示す説
明図である。

【図６】同上移載状態を説明するフォーク部上に引き込
む状態を示す説明図である。

【図７】同上移載状態を説明する挟持保持した状態を示
す説明図である。

【符号の説明】

１ 移載荷物保持装置 ７ 載置台としてのフォーク部 12 移動手段 24 挟持手段 31 被移載荷物 33 吸着部としての搬送用吸着部 35 昇降手段としての昇降用シリンダ 45 吸着手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被移載荷物を載置する載置台と、 先端部が前記載置台に向けて移動可能で前記載置台に載
   置される前記被移載荷物の上面に当接して前記載置台と
   の間に位置させて前記被移載荷物を挟持する挟持手段
   と、 水平方向および上下方向に移動可能で前記被移載荷物の
   側面を吸着しこの被移載荷物を前記載置台上に引き込む
   吸着手段とを具備したことを特徴とする移載荷物保持装
   置。
2. 【請求項２】 吸着手段は、 被移載荷物の側面を吸着する吸着部と、 この吸着部を水平方向に略直線状に移動させる移動手段
   と、 前記吸着部を上下方向に移動させる昇降手段とを備えた
   ことを特徴とする請求項１記載の移載荷物保持装置。