JPH11885A - ロボットハンド及びこれを用いたワーク把持方法 - Google Patents
ロボットハンド及びこれを用いたワーク把持方法Info
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- JPH11885A JPH11885A JP9151854A JP15185497A JPH11885A JP H11885 A JPH11885 A JP H11885A JP 9151854 A JP9151854 A JP 9151854A JP 15185497 A JP15185497 A JP 15185497A JP H11885 A JPH11885 A JP H11885A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークが段ボール箱や紙箱であってもその自
重により壊れることなく、また、パレタイズ時にワーク
同士の間に隙間を設けておくことなく、ワークを持ち上
げて搬送できること。 【解決手段】 吸着手段１４をワークＷの側面Ｗｓに向
けてロボットハンド１を接近させ、シリンダ１１を作動
させて吸着手段１４をワークＷの側面Ｗｓに当て、この
状態で、吸着手段１４を作動させてワークＷの側面Ｗｓ
を吸着する。そのまま、シリンダ５を作動させて吸着手
段１４と押付板８を上昇させ、ワークＷの片側を持ち上
げてワーク下に空間を作り、走行装置１７を作動させて
支持板２２をワーク下に挿入する。次に、シリンダ５を
作動させて押付板８と吸着手段１４を下降させ、ワーク
の上下面Ｗｔ、Ｗｂを押付板８と支持板２２で挟み込
む。
重により壊れることなく、また、パレタイズ時にワーク
同士の間に隙間を設けておくことなく、ワークを持ち上
げて搬送できること。 【解決手段】 吸着手段１４をワークＷの側面Ｗｓに向
けてロボットハンド１を接近させ、シリンダ１１を作動
させて吸着手段１４をワークＷの側面Ｗｓに当て、この
状態で、吸着手段１４を作動させてワークＷの側面Ｗｓ
を吸着する。そのまま、シリンダ５を作動させて吸着手
段１４と押付板８を上昇させ、ワークＷの片側を持ち上
げてワーク下に空間を作り、走行装置１７を作動させて
支持板２２をワーク下に挿入する。次に、シリンダ５を
作動させて押付板８と吸着手段１４を下降させ、ワーク
の上下面Ｗｔ、Ｗｂを押付板８と支持板２２で挟み込
む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットハンド及び
これを用いたワーク把持方法に関し、例えば、デパレタ
イズロボットにおける箱形ワークのデパレタイズに適用
して有用なものである。
これを用いたワーク把持方法に関し、例えば、デパレタ
イズロボットにおける箱形ワークのデパレタイズに適用
して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】図１１に直方体で箱形のワークＷが複数
個パレタイズされた様子を示す。このようなワークＷを
ロボットでデパレタイズする作業においては、ワークＷ
の上面Ｗｔを吸着パッドで吸着して持ち上げ、搬送する
ことが行われている。
個パレタイズされた様子を示す。このようなワークＷを
ロボットでデパレタイズする作業においては、ワークＷ
の上面Ｗｔを吸着パッドで吸着して持ち上げ、搬送する
ことが行われている。
【０００３】これは、図１１のようにワークＷが多数積
まれているため、ワークＷを挟んだり、掴んだりする等
の通常のロボットハンドを用いたデパレタイズ方法で
は、隣り合うワークと干渉してロボットハンドが正常に
動作できないためである。つまり、ワークＷの上面Ｗｔ
を吸着して持ち上げれば、ロボットハンドは他のワーク
と干渉しない。
まれているため、ワークＷを挟んだり、掴んだりする等
の通常のロボットハンドを用いたデパレタイズ方法で
は、隣り合うワークと干渉してロボットハンドが正常に
動作できないためである。つまり、ワークＷの上面Ｗｔ
を吸着して持ち上げれば、ロボットハンドは他のワーク
と干渉しない。
【０００４】しかし、従来はワークの上面Ｗｔの吸着だ
けでワークＷを持ち上げていたので、ワークの上面Ｗｔ
にそのワークの全自重がかかってしまい、ワークが段ボ
ール箱や紙箱であった場合には自重に耐えきれず壊れる
ということが発生する。
けでワークＷを持ち上げていたので、ワークの上面Ｗｔ
にそのワークの全自重がかかってしまい、ワークが段ボ
ール箱や紙箱であった場合には自重に耐えきれず壊れる
ということが発生する。
【０００５】なお、ワークＷを挟む等の通常のロボット
ハンドを用いる場合には、他のワークとの干渉を防ぐた
めに、パレタイズ時に、ワーク同士の間に隙間を設けて
おかなければならない。
ハンドを用いる場合には、他のワークとの干渉を防ぐた
めに、パレタイズ時に、ワーク同士の間に隙間を設けて
おかなければならない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の第１の課題
は、上記従来技術の問題点に鑑み、ワークが段ボール箱
や紙箱であってもその自重により壊れることなく、ま
た、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設けておく
こともなく、ワークを持ち上げて搬送することが可能な
ロボットハンドを提供することである。また、本発明の
第２の課題は、このロボットハンドを用いたワーク把持
方法を提供することである。
は、上記従来技術の問題点に鑑み、ワークが段ボール箱
や紙箱であってもその自重により壊れることなく、ま
た、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設けておく
こともなく、ワークを持ち上げて搬送することが可能な
ロボットハンドを提供することである。また、本発明の
第２の課題は、このロボットハンドを用いたワーク把持
方法を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明はロ
ボットハンドであり、ロボットのアームに接合される基
台と、この基台に設けられ、前記ワークの上面に向かっ
て前後移動する移動部を有する第１アクチュエータと、
第１アクチュエータの移動部に取り付けられ、前記ワー
クの上面を押すための押え部材と、前記押え部材から下
方に延び、前記ワークの側面に臨む側部材と、前記側部
材に設けられ、前記ワークの側面に向かって前後移動す
る移動部を有する第２アクチュエータと、第２アクチュ
エータの移動部に取り付けられ、前記ワークの側面を吸
着するための吸着手段と、前記基台に設けられ、前記ワ
ークの側面に向かって前後移動する移動部を有する第３
アクチュエータと、第３アクチュエータの移動部に取り
付けられ、前記ワークの下面を支えるための支持部材を
有することを特徴とする。
ボットハンドであり、ロボットのアームに接合される基
台と、この基台に設けられ、前記ワークの上面に向かっ
て前後移動する移動部を有する第１アクチュエータと、
第１アクチュエータの移動部に取り付けられ、前記ワー
クの上面を押すための押え部材と、前記押え部材から下
方に延び、前記ワークの側面に臨む側部材と、前記側部
材に設けられ、前記ワークの側面に向かって前後移動す
る移動部を有する第２アクチュエータと、第２アクチュ
エータの移動部に取り付けられ、前記ワークの側面を吸
着するための吸着手段と、前記基台に設けられ、前記ワ
ークの側面に向かって前後移動する移動部を有する第３
アクチュエータと、第３アクチュエータの移動部に取り
付けられ、前記ワークの下面を支えるための支持部材を
有することを特徴とする。
【０００８】請求項２に係る発明のロボットハンドでは
吸着手段が電磁石であることを特徴とし、請求項３に係
る発明のロボットハンドでは吸着手段が真空吸着パッド
であることを特徴とする。
吸着手段が電磁石であることを特徴とし、請求項３に係
る発明のロボットハンドでは吸着手段が真空吸着パッド
であることを特徴とする。
【０００９】請求項４に係る発明は上記ロボットハンド
を用いたワーク把持方法であり、ロボットハンドをワー
クに接近させる工程、第２アクチュエータを作動させて
その移動部を前進させ、吸着手段をワークの側面に当て
る工程、吸着手段を作動させてワークの側面を吸着する
工程、第１アクチュエータを作動させてその移動部を後
退させ、吸着手段と押え部材を共に上昇させてワークの
片側を持ち上げる工程、第３アクチュエータを作動させ
てその移動部を前進させ、支持部材をワーク下の空間に
挿入する工程、第１アクチュエータを作動させてその移
動部を前進させ、押え部材と吸着手段を共に下降させて
ワークの上下面を押得部材と支持部材とで挟み込む工程
からなることを特徴とする。
を用いたワーク把持方法であり、ロボットハンドをワー
クに接近させる工程、第２アクチュエータを作動させて
その移動部を前進させ、吸着手段をワークの側面に当て
る工程、吸着手段を作動させてワークの側面を吸着する
工程、第１アクチュエータを作動させてその移動部を後
退させ、吸着手段と押え部材を共に上昇させてワークの
片側を持ち上げる工程、第３アクチュエータを作動させ
てその移動部を前進させ、支持部材をワーク下の空間に
挿入する工程、第１アクチュエータを作動させてその移
動部を前進させ、押え部材と吸着手段を共に下降させて
ワークの上下面を押得部材と支持部材とで挟み込む工程
からなることを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図１１に基づいて本
発明の実施の形態を説明する。なお、図１は本発明の実
施の形態に係るロボットハンドの正面図、図２は図１の
平面図、図３は図１の側面図、図４はロボットハンドの
各可動部の動きを示す図、図５〜図８は図１のロボット
ハンドを用いたワーク把持方法を示す図である。図９は
吸着手段として電磁石を用いたロボットハンドの正面
図、図１０は吸着手段として真空吸着パッドを用いたロ
ボットハンドの正面図である。図１１は直方体で箱形の
ワークが複数個パレタイズされた様子を示す斜視図であ
る。
発明の実施の形態を説明する。なお、図１は本発明の実
施の形態に係るロボットハンドの正面図、図２は図１の
平面図、図３は図１の側面図、図４はロボットハンドの
各可動部の動きを示す図、図５〜図８は図１のロボット
ハンドを用いたワーク把持方法を示す図である。図９は
吸着手段として電磁石を用いたロボットハンドの正面
図、図１０は吸着手段として真空吸着パッドを用いたロ
ボットハンドの正面図である。図１１は直方体で箱形の
ワークが複数個パレタイズされた様子を示す斜視図であ
る。
【００１１】図１〜図３において、ロボットハンド１は
基本的には、基台２と、シリンダ（第１アクチュエータ
に相当）５と、押付板（押え部材に相当）８と、その折
曲部（側部材に相当）１０と、シリンダ（第２アクチュ
エータに相当）１１と、吸着手段１４と、走行装置（第
３アクチュエータに相当）１７と、支持板（支持部材に
相当）２２を備えている。これらに加えて本例のロボッ
トハンド１は、支持板２２に巻かれ一部がロボットハン
ド１の固定部分に固定されたベルト２４を、備えてい
る。
基本的には、基台２と、シリンダ（第１アクチュエータ
に相当）５と、押付板（押え部材に相当）８と、その折
曲部（側部材に相当）１０と、シリンダ（第２アクチュ
エータに相当）１１と、吸着手段１４と、走行装置（第
３アクチュエータに相当）１７と、支持板（支持部材に
相当）２２を備えている。これらに加えて本例のロボッ
トハンド１は、支持板２２に巻かれ一部がロボットハン
ド１の固定部分に固定されたベルト２４を、備えてい
る。
【００１２】ロボットハンド１の基台２はデパレタイズ
ロボット等のロボットのアーム３０にボルト等で接合さ
れるものであり、走行装置１７を取り付けるための水平
方向に長いブロック３を有すると共に、このブロック３
の先端にて垂直方向に、シリンダ５を取り付けるための
取付け板４を有する。
ロボット等のロボットのアーム３０にボルト等で接合さ
れるものであり、走行装置１７を取り付けるための水平
方向に長いブロック３を有すると共に、このブロック３
の先端にて垂直方向に、シリンダ５を取り付けるための
取付け板４を有する。
【００１３】シリンダ５は、そのピストンロッド（第１
アクチュエータの移動部に相当）６が図４に矢印７で示
す如くワークＷの上面Ｗｔに向かって前後（上下）移動
するように、ピストンロッド６を下に向け、基台２の取
付け板４に固定されている。
アクチュエータの移動部に相当）６が図４に矢印７で示
す如くワークＷの上面Ｗｔに向かって前後（上下）移動
するように、ピストンロッド６を下に向け、基台２の取
付け板４に固定されている。
【００１４】押付板８は、ワークの上面Ｗｔを押すこと
ができるように、シリンダ５のピストンロッド６の先端
に水平に固定されている。従って、押付板８はシリンダ
５の作動により図４に矢印９で示す如く上下に移動され
る。
ができるように、シリンダ５のピストンロッド６の先端
に水平に固定されている。従って、押付板８はシリンダ
５の作動により図４に矢印９で示す如く上下に移動され
る。
【００１５】押付板８の折曲部１０は、ワークＷの側面
Ｗｓと接触することなく同側面Ｗｓに臨むように、押付
板８の後部が下に折り曲げられたものである。
Ｗｓと接触することなく同側面Ｗｓに臨むように、押付
板８の後部が下に折り曲げられたものである。
【００１６】シリンダ１１は、そのピストンロッド（第
２アクチュエータの移動部に相当）１２が図４に矢印１
３で示す如くワークの側面Ｗｓに向かって前後移動する
ように、ピストンロッド１２を左に向けて、押付板８の
折曲部１０に固定されている。なお、図２に示すよう
に、シリンダ１１は２個並べて設けられている。
２アクチュエータの移動部に相当）１２が図４に矢印１
３で示す如くワークの側面Ｗｓに向かって前後移動する
ように、ピストンロッド１２を左に向けて、押付板８の
折曲部１０に固定されている。なお、図２に示すよう
に、シリンダ１１は２個並べて設けられている。
【００１７】吸着手段１４は、ワークの側面Ｗｓを吸着
することができるように、各シリンダ１１のピストンロ
ッド１２の先端に、吸着面を垂直にして固定されてい
る。従って、吸着手段１４は２個あり、各シリンダ１１
の作動により図４に矢印１５で示す如くワークの側面Ｗ
ｓに向かって前後に移動されると共に、シリンダ５によ
り矢印１６で示す如く上下にも移動される。
することができるように、各シリンダ１１のピストンロ
ッド１２の先端に、吸着面を垂直にして固定されてい
る。従って、吸着手段１４は２個あり、各シリンダ１１
の作動により図４に矢印１５で示す如くワークの側面Ｗ
ｓに向かって前後に移動されると共に、シリンダ５によ
り矢印１６で示す如く上下にも移動される。
【００１８】走行装置１７はガイドレール１８と、この
ガイドレール１８に装着されて自力で移動する走行駆動
機構１９と、この走行駆動機構１９の下端に固定された
縦長のブロック（第３アクチュエータの移動部に相当）
２０からなる。ガイドレール１８は、ブロック２０が図
４に矢印２１で示す如くワークの側面Ｗｓに向かって前
後移動するように、基台２のブロック３に水平に固定さ
れている。
ガイドレール１８に装着されて自力で移動する走行駆動
機構１９と、この走行駆動機構１９の下端に固定された
縦長のブロック（第３アクチュエータの移動部に相当）
２０からなる。ガイドレール１８は、ブロック２０が図
４に矢印２１で示す如くワークの側面Ｗｓに向かって前
後移動するように、基台２のブロック３に水平に固定さ
れている。
【００１９】支持板２２は、ワークＷの下面Ｗｂを支え
ることができるように、走行装置１７のブロック２０の
先端に固定されている。従って、支持板２２は走行装置
１７により図４に矢印２３で示す如くワークＷに向かっ
て前後に移動される。
ることができるように、走行装置１７のブロック２０の
先端に固定されている。従って、支持板２２は走行装置
１７により図４に矢印２３で示す如くワークＷに向かっ
て前後に移動される。
【００２０】ベルト２４は支持板２２に巻かれている
が、その一部は基台２の取付け板４に固定して垂下した
Ｌ形の固定板２５の水平部後端付近に固定されている。
従って、ベルト２４は図４に矢印２６で示す如く、支持
板２２の移動に伴い、支持板２２と相対移動する。
が、その一部は基台２の取付け板４に固定して垂下した
Ｌ形の固定板２５の水平部後端付近に固定されている。
従って、ベルト２４は図４に矢印２６で示す如く、支持
板２２の移動に伴い、支持板２２と相対移動する。
【００２１】次に、ロボットハンド１を用いてデパレタ
イズ作業を行う手順の例を、直方体で箱形のワークＷ
（図１１参照）を例にとり、図５〜図８に基づき説明す
る。
イズ作業を行う手順の例を、直方体で箱形のワークＷ
（図１１参照）を例にとり、図５〜図８に基づき説明す
る。
【００２２】先ず、ワークＷの把持方法を下記〜に
より説明する。 最初に、吸着手段１４をワークの側面Ｗｓに向けて、
ロボットハンド１をワークＷに接近させる。 次に、シリンダ１１を作動させてピストンロッド１２
を前進させ、吸着手段１４をワークの側面Ｗｓに当て
る。 この状態で、吸着手段１４を作動させてワークの側面
Ｗｓを吸着する。 そのまま、シリンダ５を作動させてピストンロッド６
を後退させ、吸着手段１４と押付板８を共に上昇させて
ワークＷの片側（手前側）を持ち上げる。これによりワ
ークＷの手前側の下に空間２７ができる。 そこで、走行装置１７を作動させてブロック２０を前
進させ、支持板２２を空間２７を通してワーク下に挿入
する。 次に、シリンダ５を作動させてピストンロッド６を前
進させ、押付板８と吸着手段１４を共に下降させ、ワー
クの上面Ｗｔと下面Ｗｂを押付板８と支持板２２とで挟
み込む。
より説明する。 最初に、吸着手段１４をワークの側面Ｗｓに向けて、
ロボットハンド１をワークＷに接近させる。 次に、シリンダ１１を作動させてピストンロッド１２
を前進させ、吸着手段１４をワークの側面Ｗｓに当て
る。 この状態で、吸着手段１４を作動させてワークの側面
Ｗｓを吸着する。 そのまま、シリンダ５を作動させてピストンロッド６
を後退させ、吸着手段１４と押付板８を共に上昇させて
ワークＷの片側（手前側）を持ち上げる。これによりワ
ークＷの手前側の下に空間２７ができる。 そこで、走行装置１７を作動させてブロック２０を前
進させ、支持板２２を空間２７を通してワーク下に挿入
する。 次に、シリンダ５を作動させてピストンロッド６を前
進させ、押付板８と吸着手段１４を共に下降させ、ワー
クの上面Ｗｔと下面Ｗｂを押付板８と支持板２２とで挟
み込む。
【００２３】以上により、ワークＷをロボットハンド１
で把持することができる。その際、下記（１）〜（５）
のような作用効果がある。 （１）従来の吸着方法ではワークの上面を吸着するので
自重全てが吸着面に加わるのに対し、上記の方法ではワ
ークの側面Ｗｓを吸着してワークＷを傾けるだけなの
で、自重の一部しか吸着面に加わらない。また、力が加
わる方向もワークの側面Ｗｓに対して水平方向なので、
影響が少ない。従って、ワークＷが段ボール箱や紙箱で
ある場合でも、自重に耐えきれず壊れることがない。 （２）ワークＷの上面Ｗｔと下面Ｗｂを押付板８と支持
板２２とで挟み込むので、従来の吸着方法と比較して、
吸着面には大きな力が加わらず、且つ、ワークＷを確実
に把持固定することができる。 （３）ワークの側面Ｗｓを吸着しているので、押付板８
と支持板２２との間からワークＷが滑り落ちることもな
い。 （４）また、デパレタイズ時に、ワークＷのどこか一方
の側面が空いていれば、デパレタイズを行うことができ
る。従って、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設
けておく必要がない。 （５）更に、ワーク下の空間２７に支持板２２を挿入す
る際に、ベルト２４が支持板２２の移動に連れて相対移
動するので、ワークの下面Ｗｂとベルト２４との接触面
には滑りが起こらず、ワークＷを傷つけることがない。
で把持することができる。その際、下記（１）〜（５）
のような作用効果がある。 （１）従来の吸着方法ではワークの上面を吸着するので
自重全てが吸着面に加わるのに対し、上記の方法ではワ
ークの側面Ｗｓを吸着してワークＷを傾けるだけなの
で、自重の一部しか吸着面に加わらない。また、力が加
わる方向もワークの側面Ｗｓに対して水平方向なので、
影響が少ない。従って、ワークＷが段ボール箱や紙箱で
ある場合でも、自重に耐えきれず壊れることがない。 （２）ワークＷの上面Ｗｔと下面Ｗｂを押付板８と支持
板２２とで挟み込むので、従来の吸着方法と比較して、
吸着面には大きな力が加わらず、且つ、ワークＷを確実
に把持固定することができる。 （３）ワークの側面Ｗｓを吸着しているので、押付板８
と支持板２２との間からワークＷが滑り落ちることもな
い。 （４）また、デパレタイズ時に、ワークＷのどこか一方
の側面が空いていれば、デパレタイズを行うことができ
る。従って、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設
けておく必要がない。 （５）更に、ワーク下の空間２７に支持板２２を挿入す
る際に、ベルト２４が支持板２２の移動に連れて相対移
動するので、ワークの下面Ｗｂとベルト２４との接触面
には滑りが起こらず、ワークＷを傷つけることがない。
【００２４】続いて、把持したワークＷの搬送及び荷卸
し方法を下記に示す。 （ａ）最初に、ワークＷを把持したままロボットハンド
１を移動し、支持板２２を所定の場所に下ろす。 （ｂ）次に、シリンダ５を作動させてピストンロッド６
を後退させ、吸着手段１４と押付板８を共に上昇させて
ワークＷの片側を持ち上げ、ワーク下に空間２７を作
る。 （ｃ）この状態で、走行装置１７を作動させてブロック
２０を後退させ、空間２７を通して支持板２２をワーク
下から引き抜く。 （ｄ）そのまま、シリンダ５を作動させてピストンロッ
ド６を前進させ、吸着手段１４と押付板８を共に下降さ
せてワークＷの片側を下ろす。 （ｅ）次に、吸着手段１４の作動を停止させてワークの
側面Ｗｓへの吸着を解除する。 （ｆ）そして、シリンダ１１を作動させてピストンロッ
ド１２を後退させ、吸着手段１４をワークの側面Ｗｓか
ら離す。 （ｇ）最後に、ロボットハンド１をワークＷから遠ざけ
る。
し方法を下記に示す。 （ａ）最初に、ワークＷを把持したままロボットハンド
１を移動し、支持板２２を所定の場所に下ろす。 （ｂ）次に、シリンダ５を作動させてピストンロッド６
を後退させ、吸着手段１４と押付板８を共に上昇させて
ワークＷの片側を持ち上げ、ワーク下に空間２７を作
る。 （ｃ）この状態で、走行装置１７を作動させてブロック
２０を後退させ、空間２７を通して支持板２２をワーク
下から引き抜く。 （ｄ）そのまま、シリンダ５を作動させてピストンロッ
ド６を前進させ、吸着手段１４と押付板８を共に下降さ
せてワークＷの片側を下ろす。 （ｅ）次に、吸着手段１４の作動を停止させてワークの
側面Ｗｓへの吸着を解除する。 （ｆ）そして、シリンダ１１を作動させてピストンロッ
ド１２を後退させ、吸着手段１４をワークの側面Ｗｓか
ら離す。 （ｇ）最後に、ロボットハンド１をワークＷから遠ざけ
る。
【００２５】以上により、ワークＷを所望の場所へ搬送
することができる。その際、ワーク把持の場合と同様の
作用効果がある。つまり、従来はワークの上面を吸着す
るので自重全てが吸着面に加わるのに対し、上記の方法
ではワークの側面Ｗｓを吸着してワークＷを傾けるだけ
なので、自重の一部しか吸着面に加わらない。また、力
が加わる方向もワークの側面Ｗｓに対して水平方向なの
で、影響が少ない。従って、ワークＷが段ボール箱や紙
箱である場合でも、自重に耐えきれず壊れることがな
い。また、ワークＷの上面Ｗｔと下面Ｗｂを押付板８と
支持板２２とで挟み込むんでいるので、従来の吸着方法
と比較して、吸着面には大きな力が加わらず、且つ、ワ
ークの側面Ｗｓを吸着しているので押付板８と支持板２
２との間からワークＷが滑り落ちることもなく、ワーク
Ｗを確実に把持固定したまま搬送することができる。更
に、ワーク下から支持板２２を引き抜く際に、支持板２
２に巻いたベルト２４が支持板２２の移動に連れて相対
移動するので、ワークＷの下面Ｗｂとベルト２４の間の
接触面には滑りが起こらず、ワークＷを傷つけることが
ない。
することができる。その際、ワーク把持の場合と同様の
作用効果がある。つまり、従来はワークの上面を吸着す
るので自重全てが吸着面に加わるのに対し、上記の方法
ではワークの側面Ｗｓを吸着してワークＷを傾けるだけ
なので、自重の一部しか吸着面に加わらない。また、力
が加わる方向もワークの側面Ｗｓに対して水平方向なの
で、影響が少ない。従って、ワークＷが段ボール箱や紙
箱である場合でも、自重に耐えきれず壊れることがな
い。また、ワークＷの上面Ｗｔと下面Ｗｂを押付板８と
支持板２２とで挟み込むんでいるので、従来の吸着方法
と比較して、吸着面には大きな力が加わらず、且つ、ワ
ークの側面Ｗｓを吸着しているので押付板８と支持板２
２との間からワークＷが滑り落ちることもなく、ワーク
Ｗを確実に把持固定したまま搬送することができる。更
に、ワーク下から支持板２２を引き抜く際に、支持板２
２に巻いたベルト２４が支持板２２の移動に連れて相対
移動するので、ワークＷの下面Ｗｂとベルト２４の間の
接触面には滑りが起こらず、ワークＷを傷つけることが
ない。
【００２６】ここで、吸着手段１４は基本的には何でも
良いが、図９に電磁石２８を吸着手段１４として用いた
場合のロボットハンドの構成例を示し、図１０に真空吸
着パッド２９を吸着手段１４として用いた場合のロボッ
トハンドの構成例を示す。なお、２８Ａは電磁石２８の
ケーブルであり、電源を含む制御装置（図示省略）に接
続されている。また、２９Ａは真空吸着パッド２９のホ
ースであり、真空ポンプを含む制御装置（図示省略）に
接続されている。いずれの場合も、電磁石２８及び真空
吸着パッド２９以外は、図１のロボットハンドと同じ構
成である。
良いが、図９に電磁石２８を吸着手段１４として用いた
場合のロボットハンドの構成例を示し、図１０に真空吸
着パッド２９を吸着手段１４として用いた場合のロボッ
トハンドの構成例を示す。なお、２８Ａは電磁石２８の
ケーブルであり、電源を含む制御装置（図示省略）に接
続されている。また、２９Ａは真空吸着パッド２９のホ
ースであり、真空ポンプを含む制御装置（図示省略）に
接続されている。いずれの場合も、電磁石２８及び真空
吸着パッド２９以外は、図１のロボットハンドと同じ構
成である。
【００２７】上記の例では、第１アクチュエータとして
シリンダ５を、第２アクチュエータとしてシリンダ１１
を、第３アクチュエータとして走行装置１７を用いた
が、これらは、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータ、
空気シリンダ等の空気アクチュエータ、電動モータ等の
電気アクチュエータ、その他、磁歪、電歪等任意のアク
チュエータを用いることができる。
シリンダ５を、第２アクチュエータとしてシリンダ１１
を、第３アクチュエータとして走行装置１７を用いた
が、これらは、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータ、
空気シリンダ等の空気アクチュエータ、電動モータ等の
電気アクチュエータ、その他、磁歪、電歪等任意のアク
チュエータを用いることができる。
【００２８】また、上記の例では、直方体で箱形のワー
クＷをロボットハンドの作業対象ワークとしたが、吸着
手段１４の吸着が可能な側面を有するワークであれば、
何でも作業対象ワークになる。
クＷをロボットハンドの作業対象ワークとしたが、吸着
手段１４の吸着が可能な側面を有するワークであれば、
何でも作業対象ワークになる。
【００２９】更に、上記の例では、押え部材から下方に
延びワークの側面に臨む側部材として、押付板８の後部
を折り曲げた折曲部９を用いたが、押付板８とは別体の
板等の部材を、押付板８に取り付けたものでも良い。
延びワークの側面に臨む側部材として、押付板８の後部
を折り曲げた折曲部９を用いたが、押付板８とは別体の
板等の部材を、押付板８に取り付けたものでも良い。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
ハンド及びそれを用いたワーク把持方法によれば、ワー
クのどこか一側面が空いていれば、ワークを把持するこ
とができ、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設け
ておく必要がない。また、ワーク把持の際に、ワークを
傾けるため吸着手段でワークの側面を吸着するので、自
重の一部しか吸着面に加わらず、その力の方向もワーク
の側面対して水平方向なので影響が少なく、ワークが段
ボール箱や紙箱である場合でも自重に耐えきれず壊れる
ことはない。更に、ワークの上下面を押え部材と支持部
材とで挟み込むので、吸着面には大きな力が加わらず、
且つ、ワークを確実に把持固定することができる。ま
た、ワークの側面を吸着しているので、押え部材と支持
部材との間からワークが滑り落ちることもない。
ハンド及びそれを用いたワーク把持方法によれば、ワー
クのどこか一側面が空いていれば、ワークを把持するこ
とができ、パレタイズ時にワーク同士の間に隙間を設け
ておく必要がない。また、ワーク把持の際に、ワークを
傾けるため吸着手段でワークの側面を吸着するので、自
重の一部しか吸着面に加わらず、その力の方向もワーク
の側面対して水平方向なので影響が少なく、ワークが段
ボール箱や紙箱である場合でも自重に耐えきれず壊れる
ことはない。更に、ワークの上下面を押え部材と支持部
材とで挟み込むので、吸着面には大きな力が加わらず、
且つ、ワークを確実に把持固定することができる。ま
た、ワークの側面を吸着しているので、押え部材と支持
部材との間からワークが滑り落ちることもない。
【図１】本発明の実施の形態に係るロボットハンドの正
面図。
面図。
【図２】図１の平面図。
【図３】図１の側面図。
【図４】図１のロボットハンドの各可動部の動きを示す
図。
図。
【図５】図１のロボットハンドを用いたワーク把持方法
における一部の工程を示す図。
における一部の工程を示す図。
【図６】図１のロボットハンドを用いたワーク把持方法
における一部の工程を示す図。
における一部の工程を示す図。
【図７】図１のロボットハンドを用いたワーク把持方法
における一部の工程を示す図。
における一部の工程を示す図。
【図８】図１のロボットハンドを用いたワーク把持方法
における一部の工程を示す図。
における一部の工程を示す図。
【図９】吸着手段として電磁石を用いたロボットハンド
の正面図。
の正面図。
【図１０】吸着手段として真空吸着パッドを用いたロボ
ットハンドの正面図。
ットハンドの正面図。
【図１１】直方体で箱形のワークが複数個パレタイズさ
れた様子を示す斜視図。
れた様子を示す斜視図。
Ｗ 直方体で箱形のワーク Ｗｂ ワークの下面 Ｗｓ ワークの側面 Ｗｔ ワークの上面 １ ロボットハンド ２ 基台 ３ 走行装置取付用ブロック ４ シリンダ５用取付け板 ５ シリンダ（第１アクチュエータに相当） ６ ピストンロッド（第１アクチュエータの移動部に相
当） ７ ピストンロッド６の移動方向を示す矢印 ８ 押付板（押え部材に相当） ９ 押付板の移動方向を示す矢印 １０ 折曲部（側部材に相当） １１ シリンダ（第２アクチュエータに相当） １２ ピストンロッド（第２アクチュエータの移動部に
相当） １３ ピストンロッド１２の移動方向を示す矢印 １４ 吸着手段 １５、１６ 吸着手段の移動方向を示す矢印 １７ 走行装置（第３アクチュエータに相当） １８ ガイドレール １９ 走行駆動機構 ２０ ブロック（第３アクチュエータの移動部に相当） ２１ ブロック２０の移動方向を示す矢印 ２２ 支持板（支持部材に相当） ２３ 支持板の移動方向を示す矢印 ２４ ベルト ２５ 固定板 ２６ 支持板に対するベルトの相対動方向を示す矢印 ２７ ワーク下の空間 ２８ 電磁石 ２８Ａ ケーブル ２９ 真空吸着パッド ２９Ａ ホース ３０ ロボットアーム
当） ７ ピストンロッド６の移動方向を示す矢印 ８ 押付板（押え部材に相当） ９ 押付板の移動方向を示す矢印 １０ 折曲部（側部材に相当） １１ シリンダ（第２アクチュエータに相当） １２ ピストンロッド（第２アクチュエータの移動部に
相当） １３ ピストンロッド１２の移動方向を示す矢印 １４ 吸着手段 １５、１６ 吸着手段の移動方向を示す矢印 １７ 走行装置（第３アクチュエータに相当） １８ ガイドレール １９ 走行駆動機構 ２０ ブロック（第３アクチュエータの移動部に相当） ２１ ブロック２０の移動方向を示す矢印 ２２ 支持板（支持部材に相当） ２３ 支持板の移動方向を示す矢印 ２４ ベルト ２５ 固定板 ２６ 支持板に対するベルトの相対動方向を示す矢印 ２７ ワーク下の空間 ２８ 電磁石 ２８Ａ ケーブル ２９ 真空吸着パッド ２９Ａ ホース ３０ ロボットアーム
Claims (4)
- 【請求項１】 ワークを把持するロボットハンドにおい
て、ロボットのアームに接合される基台と、この基台に
設けられ、前記ワークの上面に向かって前後移動する移
動部を有する第１アクチュエータと、第１アクチュエー
タの移動部に取り付けられ、前記ワークの上面を押すた
めの押え部材と、前記押え部材から下方に延び、前記ワ
ークの側面に臨む側部材と、前記側部材に設けられ、前
記ワークの側面に向かって前後移動する移動部を有する
第２アクチュエータと、第２アクチュエータの移動部に
取り付けられ、前記ワークの側面を吸着するための吸着
手段と、前記基台に設けられ、前記ワークの側面に向か
って前後移動する移動部を有する第３アクチュエータ
と、第３アクチュエータの移動部に取り付けられ、前記
ワークの下面を支えるための支持部材を有することを特
徴とするロボットハンド。 - 【請求項２】 前記吸着手段が電磁石であることを特徴
とする請求項１に記載のロボットハンド。 - 【請求項３】 前記吸着手段が真空吸着パッドであるこ
とを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。 - 【請求項４】 請求項１から３いずれかに記載のロボッ
トハンドを用いてワークを把持するワーク把持方法にお
いて、ロボットハンドをワークに接近させる工程、第２
アクチュエータを作動させてその移動部を前進させ、吸
着手段をワークの側面に当てる工程、吸着手段を作動さ
せてワークの側面を吸着する工程、第１アクチュエータ
を作動させてその移動部を後退させ、吸着手段と押え部
材を共に上昇させてワークの片側を持ち上げる工程、第
３アクチュエータを作動させてその移動部を前進させ、
支持部材をワーク下の空間に挿入する工程、第１アクチ
ュエータを作動させてその移動部を前進させ、押え部材
と吸着手段を共に下降させてワークの上下面を押え部材
と支持部材とで挟み込む工程からなることを特徴とする
ワーク把持方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9151854A JPH11885A (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | ロボットハンド及びこれを用いたワーク把持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9151854A JPH11885A (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | ロボットハンド及びこれを用いたワーク把持方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11885A true JPH11885A (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=15527722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9151854A Pending JPH11885A (ja) | 1997-06-10 | 1997-06-10 | ロボットハンド及びこれを用いたワーク把持方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11885A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103111540A (zh) * | 2013-02-06 | 2013-05-22 | 创美工艺(常熟)有限公司 | 单机多工位机械手 |
| CN105397825A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-03-16 | 广东水利电力职业技术学院 | 周转箱用的侧提底托式搬运机械手及搬运方法 |
| JP2018521931A (ja) * | 2015-08-04 | 2018-08-09 | カウプ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト，ゲゼルシャフト フューア マシーネンバウ | 搬送物を搬送する装置および方法 |
| JP2018176348A (ja) * | 2017-04-12 | 2018-11-15 | ファナック株式会社 | グリッパおよびロボットシステム |
| JP2020192650A (ja) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | 村田機械株式会社 | 移載装置 |
| JP2021094662A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 村田機械株式会社 | 移載装置 |
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| CN116969186B (zh) * | 2023-09-22 | 2024-03-19 | 星猿哲科技(深圳)有限公司 | 集装箱内的装箱方法及拆箱方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-06-10 JP JP9151854A patent/JPH11885A/ja active Pending
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050324 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050412 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051213 |