JP2009202954A - 自動倉庫および板材加工システム - Google Patents

Abstract

【課題】 少量の板材を自動倉庫から加工機に供給する場合でも、板材を迅速に供給することができ、加工機の稼動率を向上させることができる自動倉庫および板材加工システムを提供する。
【解決手段】 ラックは、板材Ｗが積載可能なパレット６を載置するパレット受け部を複数有し、スタッカクレーン３は、パレット進退機構１０と板材ピックアップ装置１１とを有し、パレット進退機構１０は、パレット６を、スタッカクレーン３における所定位置Ｐ１と、パレット受け部とにわたって進退自在でかつ前記パレット受け部に対して受け渡し可能に構成し、板材ピックアップ装置１１は、前記所定位置にあるパレット６上の板材Ｗを１枚持ち上げて保持可能に構成した。
【選択図】 図３

Description

この発明は、自動倉庫および板材加工システムに関し、例えば、異種の素材を自動倉庫から加工機に迅速に供給し得る技術に関する。

従来、各種の板材を載置したパレットを自動倉庫に格納しておき、この自動倉庫から希望する板材が載置されたパレット単位で出庫して加工機に供給する技術が実用に供されている（特許文献１、２参照）。
特許第２９５５１９５号公報 特開平８−１３３４１６号公報

パレットに積載された複数枚の板材のうち、１枚の板材だけを取り出し、加工機に供給したい場合がある。この場合において、板材の種類の変更毎にパレットの入出庫を行うと、パレット自体の入出庫が頻繁に行われる結果、加工機に待機時間が生じる。そうすると、加工機の稼動率が低下する。
例えば、多品種少量生産を行う場合、自動倉庫の所望のラック位置にスタッカクレーンを移動させ、このラックに載置されたパレットを、スタッカクレーンに移載する。次に、このパレットを持ったスタッカクレーンを、加工機付近の板材搬出部等に移動させ、前記パレットに載置された複数枚の板材のうち、１枚の板材だけを取り出し加工機に供給する。次に、残りの板材が載置された前記パレットを元のラック位置に戻すため、このパレットを持ったスタッカクレーンを、元のラック位置に移動させ、パレットをスタッカクレーンからラックに移載する。その後、他のパレットに載置された板材を加工機に供給すべく、前述の動作を繰り返す。このように、従来技術において多品種少量生産を行う場合、パレットの入出庫の交換時間が長くかかり、板材を供給するのに時間がかかっていた。

この発明の目的は、少量の板材を自動倉庫から加工機に供給する場合でも、板材を迅速に供給することができ、加工機の稼動率を向上させることができる自動倉庫を提供することである。
この発明の他の目的は、ラックにおける板材搬出部に、１枚の板材を迅速に搬出することができる自動倉庫を提供することである。
この発明のさらに他の目的は、種々な板材の生産形態に適応させて加工機の稼動率を向上させ得る自動倉庫を提供することである。
この発明のさらに他の目的は、板材加工機の待機時間の短縮を図り、板材加工機の稼働率の向上を図ることができる板材加工システムを提供することである。

この発明の自動倉庫は、ラックと、このラックに沿って走行可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫であって、前記ラックは、板材が積載可能なパレットを載置するパレット受け部を複数有し、前記スタッカクレーンは、パレット進退機構と、板材ピックアップ装置とを有し、前記パレット進退機構は、パレットを、スタッカクレーンにおける所定位置と、前記パレット受け部とにわたって進退自在でかつ前記パレット受け部に対して受け渡し可能に構成し、前記板材ピックアップ装置は、前記所定位置にあるパレット上の板材を１枚持ち上げて保持可能に構成したものである。

この構成によると、パレット進退機構は、所望のパレット受け部に載置されたパレットを、このパレット受け部からスタッカクレーンの所定位置に渡す。板材ピックアップ装置は、この所定位置にあるパレット上の板材を１枚持ち上げて保持する。その後、パレット進退機構は、前記パレットをパレット受け部に戻す。これにより、パレット単位ではなく１枚の板材だけを自動倉庫から搬出し得る。この場合、従来技術のように、残りの板材が載置されたパレットを元のパレット受け部に戻すために、スタッカクレーンを走行させる必要がなくなる。換言すれば、スタッカクレーンが１枚の板材だけを取り出しこの板材を加工機に供給した後、パレットを元のパレット受け部に戻すことなく、直ぐに、次の板材が載置されたパレット位置にスタッカクレーンを移動させることができる。
それ故、少量の板材を自動倉庫から加工機等に供給する場合においても、板材を迅速に供給することができ、加工機等の稼動率を向上させることができる。

前記ラックには、板材を搬出する板材搬出部が設けられ、前記スタッカクレーンは、前記板材ピックアップ装置が板材を１枚保持した状態で、前記板材搬出部に対応する位置に移動するようにしても良い。この場合、スタッカクレーンの板材ピックアップ装置を利用して、１枚の板材を保持したままこのスタッカクレーンを走行させるため、スタッカクレーンがラックから板材搬出部に対応する位置に到着した時点で、前記１枚の板材を遅滞なく出庫することができる。板材ピックアップ装置による板材の持ち上げ、離脱を繰り返し行うことなく、１枚の板材を出庫することができる。このように、ラックにおける板材搬出部に、１枚の板材を迅速に搬出することができる。１枚の板材を、この板材搬出部からローダ等を介して加工機に迅速に供給することが可能となる。

前記板材ピックアップ装置により１枚の板材を前記板材搬出部に搬出する１枚搬出モードと、前記パレット進退機構によりパレットを板材搬出部に搬出するパレット単位搬出モードとを選択的に切り換えて前記スタッカクレーンの制御を行う制御手段を備えても良い。
この制御手段は、例えば、多品種少量の板材を生産する場合１枚搬出モードを選択し、少品種大量の板材を生産する場合パレット単位搬出モードを選択する。このように、制御手段は、種々な板材の生産形態に適応させることができる。

この発明の板材加工システムは、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自動倉庫と、この自動倉庫から搬出された板材に対して加工を行う板材加工機とを備えるものである。この板材加工システムによれば、多品種少量生産を行う場合であっても、１枚の板材だけを自動倉庫から搬出し得るので、パレットの入出庫の交換時間を短縮することができる。したがって、板材加工機の待機時間の短縮を図り、板材加工機の稼働率の向上を図ることができる。

この発明の自動倉庫は、ラックと、このラックに沿って走行可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫であって、前記ラックは、板材が積載可能なパレットを載置するパレット受け部を複数有し、前記スタッカクレーンは、パレット進退機構と、板材ピックアップ装置とを有し、前記パレット進退機構は、パレットを、スタッカクレーンにおける所定位置と、前記パレット受け部とにわたって進退自在でかつ前記パレット受け部に対して受け渡し可能に構成し、前記板材ピックアップ装置は、前記所定位置にあるパレット上の板材を１枚持ち上げて保持可能に構成したため、少量の板材を自動倉庫から加工機に供給する場合でも、板材を迅速に供給することができ、加工機の稼動率を向上させることができる。
前記ラックには、板材を搬出する板材搬出部が設けられ、前記スタッカクレーンは、前記板材ピックアップ装置が板材を１枚保持した状態で、前記板材搬出部に対応する位置に移動する構成にした場合には、ラックにおける板材搬出部に、１枚の板材を迅速に搬出することができる。
前記板材ピックアップ装置により１枚の板材を前記板材搬出部に搬出する１枚搬出モードと、前記パレット進退機構によりパレットを板材搬出部に搬出するパレット単位搬出モードとを選択的に切り換えて前記スタッカクレーンの制御を行う制御手段を備えた場合、種々な板材の生産形態に適応させて加工機の稼動率を向上させることができる。
この発明の板材加工システムは、この発明の自動倉庫と、この自動倉庫から搬出された板材に対して加工を行う板材加工機とを備えるため、少量の板材を自動倉庫から板材加工機に供給する場合でも、板材を迅速に供給することができ、板材加工機の稼動率を向上させることができる。

この発明の一実施形態を図１ないし図７と共に説明する。
図１（Ｂ）に示すように、この実施形態に係る板材加工システム１は、自動倉庫２と、この自動倉庫２から搬出された板材Ｗに対して加工を行うパンチプレス等の板材加工機Ｍとを有する。
自動倉庫２は、ラックＲと、このラックＲに沿って走行可能なスタッカクレーン３とを備える。ラックＲは、図１（Ａ）に示すように、上下複数段のパレット受け部４を有する単連ラック部５を、スタッカクレーン３の走行方向、つまり図１矢符Ｘ方向に複数連ねて構成される。各パレット受け部４にはパレット６を載置可能であり、各パレット６には、種類の異なる板材Ｗ、例えば寸法や形状が種々異なる板材Ｗがそれぞれ積層状態に載置される。例えば、図１（Ｂ）に示すように、ラックＲの正面Ｒ１側から、各パレット６を出し入れできるようにされている。なお、ラックＲの正面側および背面側の両側、つまり図１矢符Ｙ方向から、各パレット６を出し入れできるようにしても良い。ラックＲには、板材Ｗを搬出する板材搬出部７が設けられている。

図５に示すように、スタッカクレーン３は、主に、走行台車８と、昇降台９と、パレット進退機構１０と、板材ピックアップ装置１１とを有する。
図２、図４（Ｂ）、図５に示すように、走行レール１２および走行ガイドレール１３が、ラックＲの正面に対して平行に設置され、これら走行レール１２および走行ガイドレール１３に沿って、走行台車８が走行自在に設置されている。この走行台車８の下部に、走行台車８を走行させる駆動源である走行駆動装置１４が設けられている。図４（Ｂ）、図５に示すように、走行台車８は、下枠１５、上枠１６、および左右一対の側枠１７，１８を矩形枠に組んだものとされ、下枠１５および上枠１６が、上記走行レール１２および走行ガイドレール１３に走行自在に設置される。

図４（Ｂ）に示すように、走行台車８には、昇降台９を昇降させる駆動源としての昇降駆動装置１９が搭載されている。昇降駆動装置１９は、例えば電動ウインチ等からなり側枠１８に設けられる。上枠１６の長手方向一端、他端に滑車１９ａ，１９ｂが回動可能に設けられている。昇降駆動装置１９から延びるワイヤーロープ１９ｃがこれら滑車１９ａ，１９ｂを介して、昇降台９の上枠部９ａに繋がっている。また、昇降台９の左右一対の側枠部９ｂ，９ｂに、側枠１７，１８に沿って案内される案内部材１９ｄ，１９ｄが設けられる。案内部材１９ｄ，１９ｄはガイドローラ等からなる。これら案内部材１９ｄ，１９ｄにより、昇降台９は側枠１７，１８に沿って円滑に昇降可能となる。昇降駆動装置１９の駆動により、ワイヤーロープ１９ｃの巻き込み、巻き戻しを行い、昇降台９を、走行台車８の側枠１７，１８に沿って昇降可能となっている。

昇降台９の下枠部９ｃおよび側枠部９ｂには、パレット進退機構１０が設けられている。このパレット進退機構１０は、パレット６を、スタッカクレーン３における所定位置Ｐ１（図３）と、前記パレット受け部４とにわたって進退自在でかつパレット受け部４に対して受け渡し可能に構成している。
図４、図５に示すように、パレット進退機構１０は、ラックＲに向けて進退自在なスライド式のフォーク２０と、このフォーク２０を進退駆動するフォーク駆動装置２０ａ（図７）とを有する。

フォーク２０は、パレット６の底面を支持し、このフォーク２０の進出動作等によりパレット６をラックＲのパレット受け部４に載置し得る。また、フォーク２０は、ラックＲのパレット受け部４に載置されたパレット６の底面を支持して、このパレット６をやや上方に持ち上げてから後退させることにより、パレット６を昇降台９上の所定位置Ｐ１に移動させ得る。前記所定位置Ｐ１は、板材ピックアップ装置１１によりパレット６上の板材Ｗを持ち上げて保持可能な位置と同義である。
走行台車８の下部には、上記走行駆動装置１４、フォーク駆動装置２０ａ等の制御を行う制御手段２１が設けられている。

図４（Ｂ）、図６に示すように、板材ピックアップ装置１１は、前記所定位置Ｐ１にあるパレット６上の板材Ｗを１枚持ち上げて保持可能である。この板材ピックアップ装置１１は、流体圧シリンダ等からなる昇降装置２７と、ガイド部材２７ａと、昇降体２２と、吸着パッド２３と、一枚分離手段１１ａ（図６）とを有する。前記昇降装置２７は、モータであっても良い。
昇降台９の上枠部９ａに、昇降装置２７のシリンダ本体が固着され、このシリンダ本体のロッドが下向きに配置される。前記ロッドの先端部に昇降体２２が設けられ、この昇降体２２に、複数の下向きの吸着パッド２３が設けられている。昇降体２２は、昇降体本体２２ａと、アーム部２２ｂ，２２ｂとを備えている。昇降体本体２２ａの両側部に、案内部材２４を介してアーム部２２ｂ，２２ｂが伸縮可能に構成されている。寸法、形状等が異なる板材Ｗに応じて、昇降体本体２２ａに対するアーム部２２ｂの相対距離を調整可能になっている。

また、昇降体２２の一部、例えばアーム部２２ｂの一端部に一枚分離手段１１ａが設けられている。この一枚分離手段１１ａは、複数枚積層された板材Ｗのうちの１枚を分離する手段であり、１つの吸着パッド２３を昇降させるエアシリンダ等からなる。積層された板材Ｗは、油の介在等により密着していて、最上層の板材Ｗを持ち上げたときに、２枚重なり状態で持ち上がることがあるが、板材Ｗの角部を一枚分離手段１１ａの吸着パッド２３で吸着して繰り返し昇降させることにより、１枚の板材Ｗを容易に分離し得る。ただし、一枚分離手段１１ａを設けない構成にすることも可能である。なお、昇降体本体２２ａに、一枚分離手段１１ａを設けても良い。

これら昇降体本体２２ａ、アーム部２２ｂに、吸着パッド２３，２３を前後左右に並べて設け、大きな寸法の板材Ｗをピックアップする場合には、昇降体本体２２ａからアーム部２２ｂを伸ばし、小さな寸法の板材Ｗをピックアップする場合には、昇降体本体２２ａにアーム部２２ｂを縮めるように調整駆動する。アーム部２２ｂを調整駆動させる駆動源として、例えば、図示外のエアシリンダを適用することができる。吸着パッド２３は、真空吸引装置２５（図７）に配管接続されて板材Ｗを吸着するものである。前記真空吸引装置２５によらず、例えば、電磁石による吸着パッド２３を使用しても良い。この場合であってもこの実施形態と同様の作用、効果を奏する。

図７において、制御手段２１は、スタッカクレーン３の全体を制御する装置であって、コンピュータ式のプログラマブルコントローラ等からなる。この制御装置２１は、例えば、コンピュータと、これに実行される入出庫プログラム（図示せず）と、上記コンピュータの出力によりスタッカクレーン３の各駆動源を駆動する駆動回路２１ｃとで主に構成され、１枚搬出モード制御部２１ａと、パレット単位搬出モード制御部２１ｂとを有する。１枚搬出モード制御部２１ａは、１枚搬出モードを実行する制御部であり、この「１枚搬出モード」とは、原則、パレット６を搬送することなく、板材ピックアップ装置１１により１枚の板材Ｗをピックアップして板材搬出部７に搬出するモードである。パレット単位搬出モード制御部２１ｂは、パレット単位搬出モードを実行する制御部であり、この「パレット単位搬出モード」とは、パレット６を搬送することで板材Ｗを板材搬出部７に搬出するモードである。一枚分離手段１１ａは、一枚搬出モード、パレット単位搬出モードのいずれのモードにおいても使用され得る。なお、スタッカクレーン３の走行途中において、パレット６上の板材Ｗを一枚分離手段１１ａにより一枚分離させることがあるが、このようなスタッカクレーン３の走行途中における、板材Ｗの分離は、後述するパレット単位搬出モードにて行われる。

例えば、制御手段２１の入出庫プログラムには、異なる種類の板材Ｗを入出庫する順番、各種板材Ｗを板材加工機Ｍに供給する枚数等が記憶されている。これら板材Ｗの順番、枚数等は、例えば、入力手段２６により入力可能である。制御手段２１は、１枚搬出モードと、パレット単位搬出モードとを選択的に切り換えるモード切り換え制御を行う機能を有する。制御手段２１は、前記入出庫プログラムに基づいて、１枚搬出モードまたはパレット単位搬出モードを自動的に選択する。例えば、多品種少量の板材Ｗを生産する過程では、制御手段２１は１枚搬出モードを選択する。逆に、少品種多量の板材Ｗを生産する過程では、制御手段２１はパレット単位搬出モードを選択する。

上記構成の動作を説明する。
多品種少量の板材Ｗを生産する過程であって、制御手段２１が１枚搬出モードを自動選択すると、１枚搬出モード制御部２１ａは、出庫すべき板材Ｗが載置されているパレット６を指定する。次に、１枚搬出モード制御部２１ａは、スタッカクレーン３に対し、指定したパレット６への駆動指令を行う。すなわち、スタッカクレーン３は目的のパレット６を有する棚列まで走行し、さらに目的の棚段まで昇降台９を昇降させる。１枚搬出モード制御部２１ａは、昇降台９が目的の走行位置、棚段に到達したか否かを判断し、昇降台９が到達したとの判断でフォーク駆動装置２０ａの作動によりフォーク２０を進出させる。このフォーク２０の進出状態で昇降台９を若干上昇させることにより、フォーク２０は、前記指定したパレット６の底面を支持して持ち上げる。次に、フォーク２０を後退させることにより、パレット６をラックＲからスタッカクレーン３の昇降台９上の所定位置Ｐ１に移動する。

次に、１枚搬出モード制御部２１ａは、板材ピックアップ装置１１の各駆動源に駆動指令を与え、昇降装置２７により昇降体２２を所定距離下降させ、複数の吸着パッド２３により、パレット６上の１枚の板材Ｗを吸着させる。この場合、一枚分離手段１１ａを用いて複数枚積層された板材Ｗのうちの１枚を分離しても良い。なお、１枚搬出モード制御部２１ａは、出庫すべき板材Ｗが決定した後、直ぐに、昇降体本体２２ａに対しアーム部２２ｂ，２２ｂの距離を調整する駆動指令を行っても良い。

板材ピックアップ装置１１が１枚の板材Ｗを持ち上げて保持した後、１枚搬出モード制御部２１ａは、残余の板材Ｗが載置されたパレット６を、元の棚段のパレット受け部４に戻す。すなわち、１枚搬出モード制御部２１ａは、板材ピックアップ装置１１が１枚の板材Ｗを保持したと判断すると、フォーク駆動装置２０ａの作動によりフォーク２０を再度進出させる。このフォーク２０の進出状態で昇降台９を若干下降させることにより、フォーク２０は前記パレット６をパレット受け部４に載置支持する。

次に、フォーク２０を後退させた後、１枚搬出モード制御部２１ａは、スタッカクレーン３に対し、ラックＲの板材搬出部７に対応する位置Ｐ２（図１（Ｂ））に走行させる駆動指令を与える。１枚搬出モード制御部２１ａは、スタッカクレーン３が前記位置Ｐ２に到達したと判断すると、フォーク２０、昇降装置２７、複数の吸着パッド２３の各駆動源に駆動指令を与え、１枚の板材Ｗを板材搬出部７に載置する。
板材搬出部７に載置された１枚の板材Ｗは、ローダＲＤ等を介して板材加工機Ｍに供給されて前記板材Ｗの加工が行われる。以下、同様にして、所望種類の１枚の板材Ｗが順次、自動倉庫２から板材加工機Ｍに供給されてこの板材Ｗの加工が行われる。

少品種多量の板材Ｗを生産する過程であって、制御手段２１がパレット単位搬出モードを自動選択すると、パレット単位搬出モード制御部２１ｂは、出庫すべき板材Ｗが載置されているパレット６を指定する。次に、パレット単位搬出モード制御部２１ｂは、スタッカクレーン３に対し、指定したパレット６への駆動指令を行う。その後、フォーク２０は、前記指定したパレット６の底面を支持して持ち上げる。次に、フォーク２０を後退させることにより、パレット６をラックＲからスタッカクレーン３の昇降台９上の所定位置Ｐ１に移動する。
次に、パレット単位搬出モード制御部２１ｂは、スタッカクレーン３に対し、板材搬出部７に対応する位置Ｐ２に走行させる駆動指令を与え、その後、板材Ｗが載置されたパレット６を板材搬出部７に載置する。このパレット６上の板材Ｗを、ローダＲＤ等を介して板材加工機Ｍに連続的に供給し、前記板材Ｗの加工が行われる。

以上説明した自動倉庫２によれば、板材ピックアップ装置１１は、所定位置Ｐ１にあるパレット６上の板材Ｗを１枚持ち上げて保持し、その後直ぐ、パレット進退機構１０により、パレット６をパレット受け部４に戻すことができる。これにより、パレット単位ではなく１枚の板材Ｗだけを自動倉庫２から搬出し得る。この場合、従来技術のように、残りの板材Ｗが載置されたパレット６を元のパレット受け部４に戻すために、スタッカクレーン３を走行させる必要がなくなる。換言すれば、スタッカクレーン３が１枚の板材Ｗだけを取り出しこの板材Ｗを板材加工機Ｍに供給した後、パレット６を元のパレット受け部４に戻すことなく、直ぐに、次の板材Ｗが載置されたパレット位置にスタッカクレーン３を移動させることができる。

それ故、多品種少量の板材Ｗを自動倉庫２から板材加工機Ｍに供給する場合においても、板材Ｗを迅速に供給することができ、板材加工機Ｍの稼働率を向上させることができる。また、この自動倉庫２によれば、ラックＲのパレット受け部４に載置されたパレット６の底面をフォーク２０により支持して、このパレット６をやや上方に持ち上げて後退させることで、パレット６を昇降台９上の所定位置Ｐ１に移動させることができる。換言すれば、パレット６をやや上方に持ち上げてこのパレット６の上段に位置する板材Ｗが干渉しないスペースを確保するだけで、パレット６をスタッカクレーン３とラックＲとにわたって円滑に受け渡すことができる。それ故、ラックＲの上下方向の載置スペースを大きく確保することができ、設備コストの低減を図ることができる。

ラックＲには、板材Ｗを搬出する板材搬出部７が設けられ、スタッカクレーン３は、板材ピックアップ装置１１が板材Ｗを１枚保持した状態で、板材搬出部７に対応する位置Ｐ２に移動するようにしている。この場合、スタッカクレーン３の板材ピックアップ装置１１を利用して、１枚の板材Ｗを保持したままこのスタッカクレーン３を走行させるため、スタッカクレーン３がラックＲから板材搬出部７に対応する位置Ｐ２に到着した時点で、前記１枚の板材Ｗを遅滞なく出庫することができる。板材ピックアップ装置１１による板材Ｗの持ち上げ、離脱を繰り返し行うことなく、１枚の板材Ｗを出庫することができる。このように、ラックＲにおける板材搬出部７に、１枚の板材Ｗを迅速に搬出することができる。１枚の板材Ｗを、この板材搬出部７からローダＲＤ等を介して板材加工機Ｍに迅速に供給することが可能となる。

制御手段２１は、例えば、多品種少量の板材Ｗを生産する場合１枚搬出モードを自動的に選択し、少品種大量の板材Ｗを生産する場合パレット単位搬出モードを自動的に選択する。このように、制御手段２１は、種々な板材Ｗの生産形態に適用させることができる。したがって、自動倉庫２の汎用性を高めることが可能となる。
前記自動倉庫２と板材加工機Ｍとを備える板材加工システム１によれば、多品種少量生産を行う場合であっても、１枚の板材Ｗだけを自動倉庫２から搬出し得るので、パレット６の入出庫の交換時間を短縮することができる。したがって、板材加工機Ｍの待機時間の短縮を図り、板材加工機Ｍの稼動率の向上を図ることができる。それ故、板材Ｗの単位時間あたりの製作コストを低減することが可能となる。

次に、この発明の他の実施形態について説明する。
以下の説明において、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、先行して説明している形態と同様とする。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。

この実施形態では、１枚搬出モードにおいて、板材ピックアップ装置１１が１枚の板材Ｗを保持し、かつ、フォーク２０にパレット６を載置支持しない状態で、スタッカクレーン３は板材搬出部７に対応する位置Ｐ２に走行するが、必ずしもこのような例に限定されるものではない。例えば、板材ピックアップ装置１１が１枚の板材Ｗを保持し、この板材Ｗが載置されていた第１のパレット６を、フォーク２０によりパレット受け部４に戻す。次に、ラックＲにおける、加工に供する板材Ｗが載置されている第２のパレット６に対応する位置に、スタッカクレーン３を走行し、昇降台９を昇降させる。その後、フォーク２０により、前記第２のパレット６をこのスタッカクレーン３の昇降台９上に移動させる。この板材ピックアップ装置１１により１枚の板材Ｗを保持すると共に、昇降台９上に第２のパレット６を保持した状態で、スタッカクレーン３を板材搬出部７に対応する位置Ｐ２に走行させても良い。

この場合、１枚の板材Ｗ及び第２のパレット６を板材搬出部７に載置しておき、ローダＲＤ等を介して、１枚の板材Ｗと、第２のパレット６上の板材Ｗとを板材加工機Ｍに連続的に且つ迅速に供給することができる。
また、板材ピックアップ装置１１が１枚の板材Ｗを保持しない状態で、スタッカクレーン３のラックＲからの走行途中に、一枚分離手段１１ａにより第２のパレット６上の板材Ｗを一枚分離しておいても良い。さらに、スタッカクレーン３が板材搬出部７に対応する位置Ｐ２に到達するまでに、板材ピックアップ装置１１が１枚の板材Ｗを保持しておくようにすることも可能である。この場合、位置Ｐ２に到達した状態で、板材ピックアップ装置１１が１枚の板材Ｗを保持しているため、板材Ｗを遅滞なく板材加工機Ｍに供給することができる。

他の実施形態として、前記ラックＲに板材搬出部７を設けず、ラックＲから１枚の板材Ｗまたはパレット６をスタッカクレーン３により取り出し、これら板材Ｗおよびパレット６の少なくともいずれか一方を、このスタッカクレーン３のパレット進退機構１０により、板材加工機Ｍに直接的に供給しても良い。この場合、板材搬出部、前記ローダ等を省略することができ、設備費用の低減を図ることが可能となる。
他の実施形態として、パンチプレス以外の板材加工機を適用しても良い。この板材加工システム１において、板材加工機Ｍと共に、板材Ｗを洗浄、塗装等する装置を設置しても良い。また、ラックＲの列数、スタッカクレーン３の数を増やすことも可能である。

この実施形態では、上記走行駆動装置１４、フォーク駆動装置２０ａ等の制御を行う制御手段２１に、１枚搬出モードと、パレット単位搬出モードとを選択的に切り換えるモード切り換え制御を行う制御機能を兼用させているが、他の実施形態として、１枚搬出モード制御部２１ａと、パレット単位搬出モード制御部２１ｂとを有する専用の制御手段を、制御手段２１とは独立して設けても良い。
この場合、スタッカクレーン３の稼動中においても、専用の制御手段により、１枚搬出モード制御部２１ａ、パレット単位搬出モード制御部２１ｂによる設定プログラムの書き換え等を行うことができる。したがって、板材加工機Ｍの待機時間の短縮を図り、板材加工機Ｍの稼動率の向上を図ることができる。
その他の実施形態として、１枚搬出モードに限定された自動倉庫２とすることも可能である。この場合、自動倉庫２の制御系を簡単化することができ、その分、制御手段２１のコスト低減を図ることができる。

（Ａ）この発明の一実施形態に係る自動倉庫の概略正面図、（Ｂ）同自動倉庫と、板材加工機とを備える板材加工システムの概略平面図である。 同自動倉庫の部分平面図である。 同自動倉庫のスタッカクレーンを概略示す正面図である。 （Ａ）同自動倉庫のラックと、スタッカクレーンのフォーク等との関係を示す正面図、（Ｂ）同スタッカクレーンの全体構成を示す正面図である。 同スタッカクレーンの斜視図である。 同スタッカクレーンの要部を拡大して示す斜視図である。 同自動倉庫の制御系のブロック図である。

符号の説明

１…板材加工システム
２…自動倉庫
３…スタッカクレーン
４…パレット受け部
６…パレット
７…板材搬出部
１０…パレット進退機構
１１…板材ピックアップ装置
２１…制御手段
Ｍ…板材加工機
Ｒ…ラック
Ｗ…板材

Claims (4)

1. ラックと、このラックに沿って走行可能なスタッカクレーンとを備えた自動倉庫であって、
   前記ラックは、板材が積載可能なパレットを載置するパレット受け部を複数有し、
   前記スタッカクレーンは、パレット進退機構と、板材ピックアップ装置とを有し、
   前記パレット進退機構は、パレットを、スタッカクレーンにおける所定位置と、前記パレット受け部とにわたって進退自在でかつ前記パレット受け部に対して受け渡し可能に構成し、
   前記板材ピックアップ装置は、前記所定位置にあるパレット上の板材を１枚持ち上げて保持可能に構成した自動倉庫。
2. 前記ラックには、板材を搬出する板材搬出部が設けられ、
   前記スタッカクレーンは、前記板材ピックアップ装置が板材を１枚保持した状態で、前記板材搬出部に対応する位置に移動する請求項１記載の自動倉庫。
3. 前記板材ピックアップ装置により１枚の板材を前記板材搬出部に搬出する１枚搬出モードと、前記パレット進退機構によりパレットを板材搬出部に搬出するパレット単位搬出モードとを選択的に切り換えて前記スタッカクレーンの制御を行う制御手段を備えた請求項２記載の自動倉庫。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自動倉庫と、この自動倉庫から搬出された板材に対して加工を行う板材加工機とを備える板材加工システム。

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