JP2023039104A

JP2023039104A - 荷卸し装置

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Publication number: JP2023039104A
Application number: JP2021146095A
Authority: JP
Inventors: 和俊伊藤; Kazutoshi Ito; 智依田; Satoshi Yoda
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2021-09-08
Filing date: 2021-09-08
Publication date: 2023-03-20
Anticipated expiration: 2041-09-08
Also published as: CN115771696A; US11753260B2; US20230073191A1; JP7505463B2

Abstract

【課題】段積み物品群から、１段の部分物品群を形成する物品の個数の整数倍以外の数の物品の荷卸しを行うことができる荷卸し装置の実現。【解決手段】段積み物品群から、部分物品群を分離する荷卸し装置１であって、１つの段の部分物品群を把持対象物品群として、把持対象物品群の側周面を把持して、把持対象物品群及びそれより上の段の部分物品群を保持する把持装置１０と、最上段の部分物品群を吸着対象物品群として、吸着対象物品群を構成する複数の物品のそれぞれの上面を吸着して物品を保持する吸着部を複数備えると共に、吸着部が互いに独立して動作する吸着装置と、載置部と把持装置１０とを相対的に昇降させる第１昇降装置と、吸着装置と把持装置１０とを相対的に昇降させる第２昇降装置と、把持装置１０が保持している部分物品群を、把持装置１０から受け取って搬送する第１搬送装置６０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、載置部の上に段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離する荷卸し装置に関する。

このような荷卸し装置の一例が、実開平３－１８０３３号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号又は名称は、特許文献１のものである。

特許文献１の荷卸し装置は、矩形フレーム状のハンド（３２）と、ハンド（３２）の中央部に設けられた複数の吸着パッド（３６）と、２組のプッシャ（４８ａ、４８ｂ）と、を備えている。ハンド（３２）の真下には、段積みされた複数の物品である段積み物品群が、パレットＰに載置された状態で配置されている。

この荷卸し装置では、強度の弱い物品等に対しては、複数の吸着パッド（３６）が、最上段の部分物品群の上面を吸着する。また、吸着が困難な物品に対しては、２組のプッシャ（４８ａ、４８ｂ）が、最上段の部分物品群の側面を押圧把持する。そして、ハンド（３２）が、吸着パッド（３６）及びプッシャ（４８ａ、４８ｂ）と共に上昇することで、最上段の部分物品群は、上から２段目以降の部分物品群と分離される。

実開平３－１８０３３号公報

このような荷卸し装置では、段積み物品群から、段単位で荷卸し動作が行われる。そのため、１段の部分物品群を形成する物品の個数の整数倍以外の数の物品の荷卸しを行うことができなかった。しかし、荷卸し装置よりも下流における装置構成や作業内容によっては、段単位での荷卸し動作に限らず、１段の部分物品群を形成する物品の個数の整数倍以外の数の物品の荷卸しを行うことが求められる場合がある。

そこで、段積み物品群から、１段の部分物品群を形成する物品の個数の整数倍以外の数の物品の荷卸しを行うことができる荷卸し装置の実現が望まれる。

上記に鑑みた、荷卸し装置の特徴構成は、載置部の上に段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離する荷卸し装置であって、
前記段積み物品群を構成する複数段の前記部分物品群のうちの１つの段の前記部分物品群を把持対象物品群として、前記把持対象物品群の側周面を把持して、前記把持対象物品群及びそれより上の段の前記部分物品群を保持する把持装置と、前記段積み物品群を構成する複数段の前記部分物品群のうちの最上段の前記部分物品群を吸着対象物品群として、前記吸着対象物品群を構成する複数の前記物品のそれぞれの上面を吸着して前記物品を保持する吸着部を複数備えると共に、これら複数の前記吸着部が互いに独立して動作する吸着装置と、前記載置部と前記把持装置とを相対的に昇降させる第１昇降装置と、前記吸着装置と前記把持装置とを相対的に昇降させる第２昇降装置と、前記把持装置が保持している前記部分物品群を、前記把持装置から受け取って搬送する第１搬送装置と、を備える点にある。

本構成によれば、把持装置により、段積み物品群から部分物品群を段毎に分離できる。そして、吸着装置により、最上段の部分物品群から任意の個数の物品を、段積み物品群から分離させることができる。従って、例えば、把持装置により段積み物品群の最上段より下の段の部分物品群の側周面を把持して、第１昇降装置により載置部と把持装置とを相対的に昇降させることで、段積み物品群から分離し、更に、吸着装置により最上段の部分物品群から任意の個数の物品を保持して、第２昇降装置により吸着装置と把持装置とを相対的に昇降させることで、把持装置の側に必要な個数の物品を残すことができる。そして、把持装置が把持している部分物品群を第１搬送装置が受け取ることにより、必要な個数の物品を段積み物品群から分離して搬送することができる。このように、本構成によれば、段積み物品群から、１段の部分物品群を形成する物品の個数の整数倍以外の数の物品の荷卸しを行うことができる。

荷卸し装置のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送設備の平面図荷卸し装置、第１昇降装置、第１搬送装置、受取装置、供給装置の側面図荷卸し装置、第１搬送装置の平面図取出装置及び搬送コンベヤを模式的に示す平面図把持対象物品群が把持装置により把持される工程を模式的に示す側面図部分物品群が段積み物品群から分離される工程を模式的に示す側面図吸着装置が把持装置に対して下降する工程を模式的に示す側面図吸着装置が吸着対象物品群を吸着する工程を模式的に示す側面図部分物品群が第１搬送装置により搬送される工程を模式的に示す側面図吸着装置により保持された物品を、段積み物品群に戻す工程を模式的に示す側面図載置部に残った段積み物品群、及び吸着装置を模式的に示す側面図段積み物品群の移動経路を模式的に示す平面図段積み物品群及び部分物品群の移動経路を模式的に示す平面図制御ブロック図制御装置による制御を示すフローチャート制御装置による制御を示すフローチャート制御装置による制御を示すフローチャート

１．全体概要
以下に、荷卸し装置１を物品搬送設備７に適用した例について図面に基づいて説明する。図１に示すように、物品搬送設備７は、物品Ｗを収容する自動倉庫２と、物品Ｗを搬送する物品搬送装置５と、物品Ｗの荷卸しを行う荷卸し装置１と、物品Ｗを物品搬送設備７と外部との間で搬出入する搬出入コンベヤ６と、を備えている。本実施形態では、自動倉庫２と、荷卸し装置１と、搬出入コンベヤ６とが、物品搬送装置５を介して接続されている。また、物品搬送設備７には、床部Ｆと天井との間に、第２床部Ｇが設置されている。第２床部Ｇは、床部Ｆに対して上方に間隔を空けた位置に設置されている。更に、第２床部Ｇと天井との間には、架台Ｄが設置されている。架台Ｄは、第２床部Ｇに対して上方に間隔を空けた位置に設置されている。

以下では、後述する把持装置１０と受取装置８０とが並ぶ方向を第１方向Ｘとし、第１方向Ｘと直交する方向を第２方向Ｙとする。また、第１方向Ｘの一方側（図１における左側）を、第１方向第１側Ｘ１とし、他方側（図１における右側）を第１方向第２側Ｘ２とする。同様に、第２方向Ｙの一方側（図１における上側）を、第２方向第１側Ｙ１とし、他方側（図１における下側）を第２方向第２側Ｙ２とする。

本実施形態では、物品Ｗは、パレットに載置された状態で、自動倉庫２に収容される。具体的には、複数の物品Ｗがパレットの上に段積みされた状態で、自動倉庫２に収容されている。本例では、１つのパレットに載置される複数の物品Ｗは、互いに同じ形状及び大きさの直方体形状とされている。また、１つのパレットに、１段につき規定の個数の物品Ｗが、複数段に亘って載置されている。図示の例では、１つのパレットに、１段につき８個の段ボール箱が、複数段、図２及び図５では４段載置されている。なお、物品Ｗは、例えば、飲料水、食品、衣服等を収容した段ボール箱である。

２．自動倉庫
図１に示すように、自動倉庫２は、物品Ｗを保管する保管棚２８と、自動倉庫２の内部に物品Ｗを搬入及び搬出する出入庫コンベヤ３と、保管棚２８と出入庫コンベヤ３との間で物品Ｗを搬送する不図示の倉庫内搬送装置と、を備えている。本実施形態では、自動倉庫２は、床部Ｆに設置されている。本実施形態では、自動倉庫２は、物品搬送装置５の物品搬送経路Ｒを挟んで、荷卸し装置１が配置されている側（図示の例では第２方向第２側Ｙ２）とは反対側（図示の例では第２方向第１側Ｙ１）に配置されている。そして、自動倉庫２の保管棚２８は、物品搬送経路Ｒの延在方向（図示の例では第１方向Ｘ）に並んで複数配置されている。保管棚２８には、複数の保管部（不図示）が設けられている。保管部には、物品Ｗをパレットの上に載置した状態で保管している。倉庫内搬送装置は、複数の保管部と、出入庫コンベヤ３との間で、物品Ｗをパレットの上に載置した状態で搬送する。倉庫内搬送装置としては、例えばスタッカークレーン等を用いることができる。出入庫コンベヤ３は、物品搬送装置５に接続されており、物品搬送装置５との間で物品Ｗの受け渡しを行う。本例では、複数の出入庫コンベヤ３が、物品搬送経路Ｒの延在方向（図示の例では第１方向Ｘ）に並んで配置されている。出入庫コンベヤ３としては、例えば、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ等の公知の各種コンベヤを用いることができる。

３．搬出入コンベヤ
搬出入コンベヤ６は、外部から物品搬送設備７の内部に物品Ｗを搬入すると共に、物品搬送設備７の内部から外部に物品Ｗを搬出する装置である。本実施形態では、搬出入コンベヤ６は、物品搬送経路Ｒに接続されている。また、搬出入コンベヤ６は、後述する追加作業エリア８に隣接している。図示の例では、搬出入コンベヤ６は、追加作業エリア８に対して第１方向第１側Ｘ１に隣接している。なお、本例では、搬出入コンベヤ６は、物品搬送設備７の外部から内部に向けて物品Ｗを搬入する搬入コンベヤ６ａと、物品搬送設備７の内部から外部に向けて物品Ｗを搬出する搬出コンベヤ６ｂとを備えている。搬入コンベヤ６ａ及び搬出コンベヤ６ｂとしては、例えば、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ等の公知の各種コンベヤを用いることができる。

４．物品搬送装置
物品搬送装置５は、自動倉庫２と荷卸し装置１との間で物品Ｗを搬送する装置である。また、物品搬送装置５は、荷卸し装置１と搬出入コンベヤ６との間で物品Ｗを搬送すると共に、自動倉庫２と搬出入コンベヤ６との間で物品Ｗを搬送する。本実施形態では、物品搬送装置５による物品Ｗの搬送経路を物品搬送経路Ｒと称する。本例では、物品搬送装置５は、物品搬送経路Ｒに沿って走行し、物品Ｗを搬送する物品搬送車４を備えている。ここでは、物品搬送経路Ｒは、物品搬送車４の走行方向を案内する軌道（レール）とされており、床部Ｆに設置されている。本実施形態では、物品搬送経路Ｒは、物品搬送車４が周回可能な無端状の周回経路とされている。そして、図１に示すように、物品搬送経路Ｒは、荷卸し装置１及び自動倉庫２と隣接している。更に、物品搬送経路Ｒは、荷卸し装置１を囲むように配置されている。

本実施形態では、図１に示すように、物品搬送経路Ｒは、複数の直線部Ｒ´を備えている。本例では、物品搬送経路Ｒは、並行する２つの直線部Ｒ´を備えている。２つの直線部Ｒ´は、第１方向Ｘに沿うと共に、第２方向Ｙに分かれて配設されている。図示の例では、物品搬送経路Ｒは、直線部Ｒ´において、出入庫コンベヤ３と、搬出入コンベヤ６と、後述の作業コンベヤ８８とのそれぞれに接続されている。そして、２つの直線部Ｒ´の間に、後述の搬送コンベヤ９０を含む荷卸し装置１が設けられている。直線部Ｒ´は、この搬送コンベヤ９０にも接続されている。本例では、物品搬送経路Ｒは、連結部（不図示）を更に有している。２つの直線部Ｒ´の第１方向第１側Ｘ１の端部同士が、連結部で連結されている。また、２つの直線部Ｒ´の第１方向第２側Ｘ２の端部同士が、連結部で連結されている。これにより、物品搬送車４は、物品搬送経路Ｒ上を一方通行で走行して、物品搬送経路Ｒを周回する。

物品搬送車４は、物品搬送経路Ｒを予め設定された方向に走行する。図１においては、物品搬送車４の走行方向を矢印で示している。本実施形態では、物品搬送車４は、パレットの上に載置された状態の物品Ｗを搬送する。物品搬送車４は、コンベヤや出退動作するフォーク等を含む公知の移載機を備えている。これにより、物品搬送車４は、物品搬送経路Ｒに接続された各コンベヤとの間で物品Ｗをパレットごと受け渡す。

５．荷卸し装置
荷卸し装置１は、図２に示すように、載置部９の上に段積みされた複数の物品Ｗである段積み物品群ＷＡから、一部の段に属する複数の物品Ｗである部分物品群ＷＢを分離することで、荷卸しを行う装置である。本実施形態では、荷卸し装置１は、載置部９の上に、全体として直方体状となるように段積みされた段積み物品群ＷＡから、最上段又は最上段より１つ下の段（上から２段目）の部分物品群ＷＢを分離して移動させる。また、本実施形態では、荷卸し装置１には、自動倉庫２から出庫された段積み物品群ＷＡが供給される。そして、荷卸し装置１において分離された部分物品群ＷＢは、搬出入コンベヤ６に送られる。荷卸し装置１は、物品搬送経路Ｒに囲まれた内側に設けられている。図示の例では、荷卸し装置１は、並行する２つの直線部Ｒ´の間に設けられている。荷卸し装置１は、この物品搬送経路Ｒを介して、自動倉庫２と搬出入コンベヤ６とに接続されている。なお、本例では、載置部９はパレットである。図示の例では、パレットの上に、１段につき複数個の物品Ｗが複数段積み付けられて、段積み物品群ＷＡが構成されている。より詳細には、パレットの上に、１段につき８個の物品Ｗが４段積み付けられて、段積み物品群ＷＡが構成されている。このため、段積み物品群ＷＡは、全体として長方形状となっている。

荷卸し装置１は、主要な構成として、把持装置１０と、取出装置２０と、吸着装置３５と、第１昇降装置４０と、第２昇降装置５０と、第１搬送装置６０と、第２搬送装置７０と、第３搬送装置７３と、第４搬送装置７６と、受取装置８０と、供給装置８５と、追加作業エリア８と、制御装置Ｈと、を備えている。また、荷卸し装置１は、第２搬送装置７０、第３搬送装置７３、及び、第４搬送装置７６を含む搬送装置を構成するための搬送コンベヤ９０として、第１コンベヤ９１から第１０コンベヤ１００を更に備えている。なお、特に言及しない限り、搬送コンベヤ９０における合流部、分岐部には、段積み物品群ＷＡの搬送方向を転換する方向変換装置（いわゆるトランサー）が設けられている。

５－１.搬送コンベヤ
搬送コンベヤ９０について、図１を参照して説明する。搬送コンベヤ９０を構成する複数のコンベヤのうち、第１コンベヤ９１は、物品搬送経路Ｒを走行する物品搬送車４から、自動倉庫２に収容されていた段積み物品群ＷＡを受け取って、第２コンベヤ９２に引き渡す。第２コンベヤ９２は、第１コンベヤ９１又は第６コンベヤ９６から段積み物品群ＷＡを受け取って、第３コンベヤ９３又は第４コンベヤ９４に引き渡す。第３コンベヤ９３は、第２コンベヤ９２から段積み物品群ＷＡを受け取って、物品搬送経路Ｒを走行する物品搬送車４に引き渡す。図示の例では、第１コンベヤ９１、第２コンベヤ９２、及び第３コンベヤ９３は第１方向Ｘに沿って直線状に配設されている。第１コンベヤ９１と第２コンベヤ９２との接続部分は、第１コンベヤ９１と第６コンベヤ９６との合流部６６である。また、第２コンベヤ９２と第３コンベヤ９３との接続部分は、第２コンベヤ９２から第３コンベヤ９３と第４コンベヤ９４とに分岐する第１分岐部６７である。第１分岐部６７には、後述する第１昇降装置４０の第１昇降体４１が設けられている。本例では、第１昇降体４１は、載置部９を載置すると共に、段積み物品群ＷＡの搬送方向を転換する方向変換機能を有している。

また、搬送コンベヤ９０を構成する複数のコンベヤのうち、第４コンベヤ９４は、第２コンベヤ９２から分岐し、第１昇降装置４０から段積み物品群ＷＡを受け取って、第５コンベヤ９５に引き渡す。第５コンベヤ９５は、第４コンベヤ９４から段積み物品群ＷＡを受け取って、第６コンベヤ９６又は第１０コンベヤ１００に引き渡す。第６コンベヤ９６は、第５コンベヤ９５から段積み物品群ＷＡを受け取って、第２コンベヤ９２に引き渡す。第１０コンベヤ１００は、第５コンベヤ９５から段積み物品群ＷＡを受け取って、物品搬送経路Ｒを走行する物品搬送車４に引き渡す。図示の例では、第５コンベヤ９５及び第１０コンベヤ１００は第１方向Ｘに沿って直線状に配設されている。第４コンベヤ９４及び第６コンベヤ９６は、それぞれが第２方向Ｙに沿うように並行に配設されている。第５コンベヤ９５と第１０コンベヤ１００との接続部分は、第５コンベヤ９５から第１０コンベヤ１００と第６コンベヤ９６とに分岐する第２分岐部６８である。

また、搬送コンベヤ９０を構成する複数のコンベヤのうち、第７コンベヤ９７は、供給装置８５から後述する支持体８４に載置された部分物品群ＷＢを受け取って、物品搬送経路Ｒを走行する物品搬送車４に引き渡す。第８コンベヤ９８は、物品搬送車４から空の支持体８４を受け取って供給装置８５に引き渡す。図示の例では、第７コンベヤ９７と第８コンベヤ９８は、第１方向Ｘに沿って直線状に配設されている。第７コンベヤ９７と第８コンベヤ９８との間には、供給装置８５の第２昇降体８７が設けられている。本例では、第２昇降体８７は、支持体８４を載置すると共に、第２方向Ｙに支持体８４を搬送するコンベヤとしての機能を有している。

また、搬送コンベヤ９０を構成する複数のコンベヤのうち、第９コンベヤ９９は、物品搬送経路Ｒを走行する物品搬送車４から空の支持体８４を受け取って、載置位置２３に搬送する。空の支持体８４は、載置位置２３において、取出装置２０により１つ又は複数の物品Ｗが載せられる。第９コンベヤ９９は、更に、載置位置２３から、物品Ｗを載置した支持体８４を、物品搬送経路Ｒ上の物品搬送車４に引き渡す。本例では、支持体８４は、パレットである。また、図示の例では、第９コンベヤ９９は、Ｕ字状に配設されている。

なお、搬送コンベヤ９０を構成する複数のコンベヤとしては、例えば、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ等の公知の各種コンベヤを用いることができる。

５－２．第２搬送装置
図１に示すように、第２搬送装置７０は、取出装置２０から把持装置１０及び吸着装置３５へ段積み物品群ＷＡを搬送する装置である。第２搬送装置７０は、段積み物品群ＷＡを、第１昇降装置４０に搬送することで、当該第１昇降装置４０を介して、把持装置１０及び吸着装置３５に搬送する。本実施形態では、第２搬送装置７０は、取出装置２０から第２方向第２側Ｙ２に向けて、段積み物品群ＷＡを搬送する。本例では、第２コンベヤ９２が、第２搬送装置７０に相当する。

５－３.第４搬送装置
図１に示すように、第４搬送装置７６は、把持装置１０から取出装置２０へ段積み物品群ＷＡを搬送する装置である。本実施形態では、第４搬送装置７６は、把持装置１０で部分物品群ＷＢと分離された残りの段積み物品群ＷＡを、取出装置２０へ搬送する。ここでは、取出装置２０は、合流部６６にある段積み物品群ＷＡを対象として物品Ｗの取出しを行うように設けられている。よって、第４搬送装置７６は、当該残りの段積み物品群ＷＡを合流部６６へ搬送する。本例では、第４コンベヤ９４、第５コンベヤ９５、第６コンベヤ９６が、第４搬送装置７６に相当する。

５－４．第３搬送装置
図１に示すように、第３搬送装置７３は、受取装置８０により部分物品群ＷＢが載置された支持体８４を、追加作業エリア８へ搬送する装置である。本実施形態では、第３搬送装置７３は、部分物品群ＷＢが載置された支持体８４を、第２昇降装置５０から受け取ることで、当該第２昇降装置５０を介して受取装置８０から受け取る。そして、第３搬送装置７３は、後述する追加作業エリア８の作業コンベヤ８８に搬送する。本例では、部分物品群ＷＢが載置された支持体８４は、第７コンベヤ９７により物品搬送経路Ｒまで搬送された後、物品搬送経路Ｒ上の物品搬送車４に移載され、当該物品搬送車４により作業コンベヤ８８まで搬送される（図１３参照）。このため、本例では、第７コンベヤ９７及び物品搬送車４が、第３搬送装置７３に相当する。

５－５.追加作業エリア
図１に示すように、追加作業エリア８は、支持体８４に載置された部分物品群ＷＢに対して、１つ又は複数の物品Ｗを追加する作業が行われるエリアである。本実施形態では、追加作業エリア８は、物品搬送経路Ｒに隣接して配置されている。また、追加作業エリア８は、搬出入コンベヤ６に対して、第１方向第２側Ｘ２に隣接して配置されている。追加作業エリア８では、例えば、追加作業エリア８に搬送されてきた部分物品群ＷＢが載置された支持体８４に対して、当該部分物品群ＷＢと出荷先が同じである１つ又は複数の別の物品Ｗを追加する作業、いわゆる荷合わせ作業が行われる。本例では、追加作業エリア８は、作業領域８９と、作業コンベヤ８８とを備えている。作業領域８９は、作業者及び作業ロボットの少なくとも一方が、荷合わせ作業等を行う領域である。作業コンベヤ８８は、物品搬送経路Ｒに接続されており、部分物品群ＷＢが載置された支持体８４を物品搬送車４から受け取り、作業領域８９へ搬送する。また、作業コンベヤ８８は、部分物品群ＷＢが載置された支持体８４を、作業領域８９から物品搬送経路Ｒへ搬送し、物品搬送車４に引き渡す。物品搬送車４は、部分物品群ＷＢを受け取って、搬出コンベヤ６ｂに搬送する。

５－６．取出装置
取出装置２０は、図１及び図４に示すように、段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢから任意の個数の物品Ｗを取り出す装置である。本実施形態では、取出装置２０は、把持装置１０に段積み物品群ＷＡが搬送される前に、最上段の部分物品群ＷＢから任意の個数の物品Ｗを取り出す。本例では、取出装置２０は、床部Ｆに設置されている。また、取出装置２０は、段積み物品群ＷＡの搬送経路における、把持装置１０と物品搬送経路Ｒとの間に設けられている。図示の例では、取出装置２０は、合流部６６に対応する位置に配置されている。具体的には、取出装置２０は、合流部６６を取出位置とし、当該取出位置に配置された段積み物品群ＷＡを対象として物品Ｗの取出しを行う。本実施形態では、図４に示すように、取出装置２０は、移載装置２２と、画像認識システム２４と、を備えている。

画像認識システム２４は、段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢに属する１つ又は複数の物品Ｗを画像認識する。本実施形態では、画像認識システム２４は、撮像装置２５を備えている。撮像装置２５は、取出位置における段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢを上方から撮像する。そして、画像認識システム２４は、撮像装置２５が撮像した撮像情報に基づいて、最上段の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数を判別する。画像認識システム２４は、判別した最上段の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数を示す情報を、制御装置Ｈに送信する。本実施形態では、図１及び図４に示すように、移載装置２２と、画像認識システム２４の撮像装置２５とは、互いに分離して配置されている。なお、撮像装置２５は、例えば、第２床部Ｇから下向きに吊り下げられて設置されていると好適である。

移載装置２２は、画像認識システム２４による画像認識の結果に基づいて、段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢから任意の個数の物品Ｗを取り出し、当該取り出した物品Ｗを支持体８４に載置する。本実施形態では、移載装置２２は、画像認識システム２４により判別された最上段の物品Ｗの個数に基づいた制御装置Ｈの指令に従って、最上段の部分物品群ＷＢから物品Ｗを取り出して支持体８４に移載する。ここでは、移載装置２２は、取出位置（合流部６６）に位置する段積み物品群ＷＡの最上段から１つ又は複数の物品Ｗを保持して取り出し、載置位置２３にある空の支持体８４に載置することで、物品Ｗの移載を行う（図４参照）。この際、一度の移載で必要数の物品Ｗを移載できない場合には、移載装置２２は、移載動作を複数回繰り返す。本例では、移載装置２２はピッキングロボットである。この場合、図４に示すように、移載装置２２は、例えば多関節アーム等のロボットアームとして構成された駆動部２２ａと、駆動部２２ａの先端に支持された吸着パッド（不図示）とを備えている。図示の例では、駆動部２２ａは、取出位置（合流部６６）に位置する段積み物品群ＷＡの最上段から物品Ｗを吸着して保持し、載置位置２３にある空の支持体８４まで移動させて当該支持体８４に載置する（図４参照）。物品Ｗが載せられた支持体８４は、第９コンベヤ９９によって物品搬送経路Ｒまで搬送された後、物品搬送経路Ｒ上の物品搬送車４に移載される。そして、物品搬送車４によって自動倉庫２に搬送され、自動倉庫２に収容される。

５－７.第１昇降装置
第１昇降装置４０は、載置部９と把持装置１０とを相対的に昇降させる装置である。この第１昇降装置４０により、把持装置１０による把持対象となる段の部分物品群ＷＢ（把持対象物品群ＷＣ）が、把持装置１０による把持に適した位置に配置される。また、この第１昇降装置４０により、把持装置１０により把持された部分物品群ＷＢと、それより下の段の部分物品群ＷＢとが上下方向に分離される。本実施形態では、第１昇降装置４０は、載置部９を把持装置１０に対して昇降させる。図２に示すように、第１昇降装置４０は、床部Ｆに設置されている。また、第１昇降装置４０は、把持装置１０の真下に配置されている。換言すると、第１昇降装置４０は、把持装置１０と上下方向Ｚ視で重複する位置において、把持装置１０よりも下側に設けられている。本例では、第１昇降装置４０は、第１分岐部６７に配置されている。本実施形態では、第１昇降装置４０は、上下方向Ｚに沿うように立設された支柱４２と、支柱４２に沿って昇降する第１昇降体４１と、を備えている。第１昇降体４１は、段積み物品群ＷＡを載置した載置部９を下方から支持する。支柱４２の上端と、把持装置１０の下端との間には、後述する第１搬送装置６０の支持部６３が進入可能な第１空間Ｅ１が形成されている。第１昇降体４１が昇降することにより、載置部９及び当該載置部９に載置された段積み物品群ＷＡが昇降する。そして、第１昇降装置４０は、第１昇降体４１を昇降させることにより、把持装置１０の設置高さに対応する高さに、把持装置１０による把持対象となる段の部分物品群ＷＢを位置させる。また、本例では、第１昇降体４１は、段積み物品群ＷＡの搬送方向を転換する方向変換機能を更に有している。これにより、第１昇降体４１は、第２コンベヤ９２から受け取った段積み物品群ＷＡを、第３コンベヤ９３及び第４コンベヤ９４のうちから選択された方のコンベヤに引き渡す。すなわち、第１昇降体４１は、第２コンベヤ９２、第３コンベヤ９３、第４コンベヤ９４の搬送面に対応する位置において、第１分岐部６７としての機能を果たす。

５－８．把持装置
図２及び図３に示すように、把持装置１０は、段積み物品群ＷＡを構成する複数段の部分物品群ＷＢのうちの１つの段の部分物品群ＷＢを把持対象物品群ＷＣとして、把持対象物品群ＷＣの側周面を把持して、把持対象物品群ＷＣ及びそれより上の段の部分物品群ＷＢを保持する装置である。本実施形態では、把持装置１０は、最上段の部分物品群ＷＢ、又は最上段より１つ下の段（上から２段目）の部分物品群ＷＢの側周面を把持することで、把持対象物品群ＷＣ及びそれより上の段の部分物品群ＷＢを保持する。すなわち、本実施形態では、最上段又は最上段より１つ下の段の部分物品群ＷＢが把持対象物品群ＷＣとされる。本例では、段積み物品群ＷＡから分離する物品Ｗの個数が、１段の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数と同じ場合、把持装置１０は、最上段の部分物品群ＷＢを把持対象物品群ＷＣとする。また、段積み物品群ＷＡから分離する物品Ｗの個数が、最上段の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数より多く、最上段及び上から２段目の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数より少ない場合は、最上段より１つ下の段の部分物品群ＷＢを把持対象物品群ＷＣとする。そして、把持装置１０により保持された複数の物品Ｗが、段積み物品群ＷＡから分離される（荷卸しされる）部分物品群ＷＢとなる。把持装置１０により保持された部分物品群ＷＢは、その後、把持対象物品群ＷＣより下の段の部分物品群ＷＢと分離されて、第１搬送装置６０を介して受取装置８０に引き渡される。なお、段積み物品群ＷＡから分離する物品Ｗの個数が、２段の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数より多い場合には、部分物品群ＷＢを把持して分離する動作を複数回行う。

本実施形態では、図２に示すように、把持装置１０は、第２床部Ｇに設けられている。そして、把持装置１０は、第１昇降装置４０よりも上側に、当該第１昇降装置４０と上下方向Ｚ視で重複するように配置されている。また、把持装置１０は、第１搬送装置６０に隣接して配置されている。具体的には、把持装置１０は、第１搬送装置６０に対し第１方向第２側Ｘ２に隣接して配置されている。また、把持装置１０は、第１搬送装置６０が備える支持部６３よりも上方に配置されている。図示の例では、把持装置１０は、上下方向Ｚ視で、第１分岐部６７と重複するように配置されている。

本実施形態では、図３に示すように、把持装置１０は、把持対象物品群ＷＣを押圧把持する複数の把持部材１１を備えている。具体的には、把持装置１０は、把持対象物品群ＷＣを挟んで第１方向Ｘに対向する第１把持部材１１ａ及び第３把持部材１１ｃと、把持対象物品群ＷＣを挟んで第２方向Ｙに対向する第２把持部材１１ｂ及び第４把持部材１１ｄとを備えている。把持装置１０は、第１把持部材１１ａと第３把持部材１１ｃとによって、把持対象物品群ＷＣを第１方向Ｘに挟んで把持する。また、把持装置１０は、第２把持部材１１ｂと第４把持部材１１ｄとによって、把持対象物品群ＷＣを第２方向Ｙに挟んで把持する。本例では、第３把持部材１１ｃは、第１搬送装置６０の側に配置されている。

本実施形態では、第１把持部材１１ａ及び第３把持部材１１ｃは、それぞれ、第１方向Ｘに移動自在に構成されている。同様に、第２把持部材１１ｂ及び第４把持部材１１ｄは、それぞれ、第２方向Ｙに移動自在に構成されている。第１把持部材１１ａと第３把持部材１１ｃとが、第１方向Ｘに互いに接近することで、把持対象物品群ＷＣは第１方向Ｘに押圧把持される。第２把持部材１１ｂと第４把持部材１１ｄとが第２方向Ｙに互いに接近することで、把持対象物品群ＷＣは第２方向Ｙに押圧把持される。

本実施形態では、図２及び図３に示すように、把持装置１０は、駆動機構１５と、直動案内機構１６とを備えている。駆動機構１５は、把持部材１１を第１方向Ｘ、又は第２方向Ｙに沿って往復移動させるための機構である。駆動機構１５は、複数の把持部材１１のそれぞれに対応して設けられている。本例では、４つの把持部材１１に対応して、４つの駆動機構１５が設けられている。４つの駆動機構１５のそれぞれは、対応する把持部材１１に連結されている。これにより、第１把持部材１１ａと第３把持部材１１ｃとが互いに接近及び離間することができる。同様に、第２把持部材１１ｂと第４把持部材１１ｄとが互いに接近及び離間することができる。本例では、駆動機構１５はサーボモータ及びボールねじで構成されている。例えば、ボールねじのナット部が、把持部材１１に連結され、ボールねじのねじ軸部がサーボモータにより回転駆動される構成とすることができる。

直動案内機構１６は、複数の把持部材１１のそれぞれに対応して設けられている。本例では、４つの把持部材１１に対応して、４組の直動案内機構１６が設けられている。具体的には、１つの把持部材１１に対し一対の直動案内機構１６が設けられている。これにより、それぞれの把持部材１１（第１把持部材１１ａ、第２把持部材１１ｂ、第３把持部材１１ｃ、第４把持部材１１ｄ）は、対応する一対の直動案内機構１６に案内されて、第１方向Ｘ、又は第２方向Ｙに往復移動する。

本実施形態では、把持装置１０は、支持部材１９と、枠体３９と、昇降部１８とを更に備えている。枠体３９は、４つの支持部材１９を支持している。これにより、枠体３９は、把持部材１１、これらを案内する直動案内機構１６、及び駆動機構１５を支持している。また、本実施形態では、把持装置１０に対して下側に第１昇降装置４０が配置されているため、枠体３９は、第１昇降装置４０に対して適切な高さに把持装置１０が配置されるように、把持装置１０を支持する機能も果たす。支持部材１９は、枠体３９上に設けられている。支持部材１９は、４つの把持部材１１に対応して４つ設けられている。支持部材１９には、直動案内機構１６及び駆動機構１５が支持されている。把持部材１１は、直動案内機構１６に支持されていると共に、駆動機構１５に連結されている。昇降部１８は、第３把持部材１１ｃを支持する支持部材１９を昇降可能に構成されている。これにより、分離した部分物品群ＷＢを、支持部６３によって第１方向Ｘに移動させる場合に、部分物品群ＷＢが、第３把持部材１１ｃ及び当該第３把持部材１１ｃの駆動機構１５と干渉しないように、これらを上方に退避させる。

本実施形態では、複数の把持部材１１（ここでは、第１把持部材１１ａ、第２把持部材１１ｂ、第３把持部材１１ｃ、及び第４把持部材１１ｄ）によって囲まれた領域である把持領域１７に、把持対象物品群ＷＣが配置される。把持領域１７は、段積み物品群ＷＡから、把持対象物品群ＷＣを含む部分物品群ＷＢを分離するための荷卸し動作が行われる領域である。本例では、把持領域１７は上下方向Ｚ視で矩形状の領域であり、段積み物品群ＷＡが上下方向Ｚに通過可能な大きさに形成されている。把持領域１７の上下方向Ｚの範囲は、４つの把持部材１１の上下方向Ｚにおける配置領域に相当する。

第１昇降体４１の上昇により、第１昇降体４１に載置された段積み物品群ＷＡのうち、把持対象物品群ＷＣが把持領域１７に対応する位置に配置されると、把持部材１１は、把持対象物品群ＷＣの側へ移動して、把持対象物品群ＷＣの側周面を押圧把持する。本例では、第１把持部材１１ａと第３把持部材１１ｃとが互いに接近することにより、把持対象物品群ＷＣを第１方向Ｘに押圧把持する。同様に第２把持部材１１ｂと第４把持部材１１ｄとが互いに接近することにより、把持対象物品群ＷＣを第２方向Ｙに押圧把持する。また、把持部材１１は、把持対象物品群ＷＣの側とは反対の側へ移動することで、把持対象物品群ＷＣの側周面を押圧把持する状態を解除する。本例では、第１把持部材１１ａと第３把持部材１１ｃとが、第１方向Ｘに互いに離れ、第２把持部材１１ｂと第４把持部材１１ｄとが第２方向Ｙに互いに離れることで、把持対象物品群ＷＣに対する押圧把持が解除される。

なお、本例では、把持部材１１には、干渉回避部１４がそれぞれ形成されている。図示の例では、第２把持部材１１ｂの第１方向Ｘの両端部に、凹凸形状の干渉回避部１４が形成されている（図２参照）。第１把持部材１１ａ、第３把持部材１１ｃ、第４把持部材１１ｄにも、同様の構成で干渉回避部１４が形成されている。これらの干渉回避部１４は、互いに隣接する把持部材１１同士で、上下方向に互い違いになるように形成されている。これにより、４つの把持部材１１が互いに把持対象物品群ＷＣの側に接近しても、互いに干渉することなく、把持対象物品群ＷＣを押圧把持できる。

５－９．第２昇降装置
第２昇降装置５０は、吸着装置３５と把持装置１０とを相対的に昇降させる装置である。この第２昇降装置５０により、段積み物品群ＷＡの最上段の物品Ｗと吸着装置３５とが接近する。また、この第２昇降装置５０により、吸着装置３５が吸着した最上段の物品Ｗと段積み物品群ＷＡとが上下方向に分離される。本例では、図２に示すように、第２昇降装置５０は、吸着装置３５よりも上側であって、上下方向Ｚ視で重複する位置に設けられている。また、第２昇降装置５０は、架台Ｄによって上側から吊下げられた状態で支持されている。そして、第２昇降装置５０の下端に、吸着装置３５が連結されている。

本実施形態では、把持装置１０の上下方向の位置が固定されており、第２昇降装置５０は、吸着装置３５を把持装置１０に対して昇降させる。すなわち、第２昇降装置５０は、吸着装置３５を上下方向Ｚに移動させることで、吸着装置３５と把持装置１０とを相対的に昇降させる。図２に示すように、第２昇降装置５０は、昇降機構３６を備えている。昇降機構３６は、架台Ｄから吊り下げられていると共に、吸着装置３５を上方から支持している。本例では、昇降機構３６には、気圧又は液圧によりロッドを上下方向Ｚに沿って出退させるように動作するシリンダが用いられている。ここでは、当該シリンダのロッドの先端が、吸着装置３５に連結されている。この昇降機構３６により、吸着装置３５が、上下方向Ｚに沿って往復移動される。

５－１０．吸着装置
吸着装置３５は、段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢを構成する１つ又は複数の物品Ｗの一部又は全部を吸着保持する装置である。この吸着装置３５により吸着保持する物品Ｗの数を制御することで、把持装置１０により段積み物品群ＷＡから分離する物品Ｗの数を調整することができる。本実施形態では、吸着装置３５は、昇降機構３６により吊下げ支持されている。また、吸着装置３５は、把持領域１７の真上に設けられている。換言すると、吸着装置３５は、把持装置１０より上側であって、上下方向Ｚ視で把持領域１７と重複する位置に配置されている。図示の例では、吸着装置３５は、第１分岐部６７、第１昇降装置４０、及び、第２昇降装置５０と、上下方向Ｚ視で重複する位置に配置されている。

吸着装置３５は、段積み物品群ＷＡを構成する複数段の部分物品群ＷＢのうちの最上段の部分物品群ＷＢを吸着対象物品群ＷＤとして、吸着対象物品群ＷＤを構成する複数の物品Ｗのそれぞれの上面を吸着して物品Ｗを保持する吸着部３０を複数備えると共に、これら複数の吸着部３０が互いに独立して動作するように構成されている。すなわち、吸着装置３５は、吸着対象物品群ＷＤに対して上側から接近し、当該吸着対象物品群ＷＤを構成する複数の物品Ｗのそれぞれの上面を吸着することができる構成となっている。また、吸着装置３５が備える複数の吸着部３０は互いに独立して動作し、それぞれが、物品Ｗを吸着する吸着状態と、物品Ｗを吸着しない非吸着状態とに切り替えられる。これにより、吸着部３０は、吸着対象物品群ＷＤから、任意の個数の物品Ｗを吸着して保持することができる。本実施形態では、把持領域１７に把持対象物品群ＷＣが配置された状態で、複数の吸着部３０の一部又は全部が、それぞれ、吸着対象物品群ＷＤの物品Ｗを吸着する。具体的には、吸着装置３５は、複数の吸着部３０を、吸着対象物品群ＷＤの物品Ｗの上面に当接する位置に下降させた状態で、複数の吸着部３０の一部又は全部に物品Ｗを吸着させる。本例では、段積み物品群ＷＡから分離する物品Ｗの個数が、最上段の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数より多く、最上段及び上から２段目の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数より少ない場合に、吸着装置３５は、最上段の部分物品群ＷＢから１つ又は複数個の物品Ｗを吸着保持して、把持装置１０に保持されている部分物品群ＷＢの物品Ｗの個数が、分離したい物品Ｗの個数と同じになるように調整する。

本実施形態では、吸着装置３５は、複数の吸着部３０を一体的に支持する吸着支持部３１を備えている。本例では、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙのそれぞれに複数の吸着部３０が並ぶように配置されている。吸着支持部３１は、それら複数の吸着部３０の配置を維持したままで、第２昇降装置５０により一体的に昇降させることができるように、複数の吸着部３０を支持している。また、この吸着支持部３１が、第２昇降装置５０の昇降機構３６に連結されている。図示の例では、複数の吸着部３０が、吸着支持部３１の下側を向く面に固定されている。本例では、複数の吸着部３０のそれぞれは、吸着パッドである。それぞれの吸着パッドは、不図示の配管及び弁を介して吸引装置に接続されている。そして、配管の途中に設けられた弁を開閉することにより、それぞれの吸着部３０を、吸着状態と非吸着状態とに切り替えることができるように構成されている。

５－１１.供給装置
図２に示すように、供給装置８５は、受取装置８０に空の支持体８４を供給する装置である。本実施形態では、供給装置８５は、受取装置８０から受け取った部分物品群ＷＢを、第３搬送装置７３（図１参照）に引き渡す役割も果たす。図２に示すように、供給装置８５は、床部Ｆに設置されている。また、供給装置８５は、受取装置８０の真下に配置されている。換言すると、供給装置８５は、受取装置８０と上下方向Ｚ視で重複する位置において、受取装置８０よりも下側に設けられている。本例では、供給装置８５は、平面視における、第７コンベヤ９７と第８コンベヤ９８との間に配置されている。

本例での供給装置８５の基本的構成は、第１昇降装置４０と同じである。そのため、第１昇降装置４０と共通する構成については簡略に説明する。供給装置８５は、第１昇降装置４０と同様に、第２支柱８６と、第２昇降体８７と、を備えている。第２支柱８６の上端と、受取装置８０の下端との間には、後述する第１搬送装置６０の支持部６３が進入可能な第２空間Ｅ２が形成されている。第２昇降体８７は、空の支持体８４、又は部分物品群ＷＢを載置した支持体８４を下方から支持する。供給装置８５は、第２昇降体８７を昇降させることにより、受取装置８０の設置高さに対応する高さに空の支持体８４を配置する。具体的には、第２昇降体８７は、第８コンベヤ９８から空の支持体８４を受け取って上昇する。そして、空の支持体８４の載置面を、第２空間Ｅ２の下側に隣接する高さに配置する。次に、後述するように、受取装置８０により、空の支持体８４の上に、段積み物品群ＷＡから分離された部分物品群ＷＢが載置される。その後、第２昇降体８７は下降して、第７コンベヤ９７（第３搬送装置７３）に、支持体８４に載置された部分物品群ＷＢを引き渡す。

５－１２.受取装置
受取装置８０は、前記第１搬送装置６０から前記部分物品群ＷＢを受け取って支持体８４の上に載置する装置である。本実施形態では、受取装置８０は、把持装置１０に対して第１方向第１側Ｘ１に設けられている。本例では、受取装置８０は、第２床部Ｇに設けられている。また、受取装置８０は、供給装置８５よりも上側であって、上下方向Ｚ視で供給装置８５と重複する位置に配置されている。

本実施形態では、受取装置８０の基本的な構成については、把持装置１０と同じであるため、簡略に説明を行う。本実施形態では、受取装置８０は、把持装置１０が分離した部分物品群ＷＢを、第１搬送装置６０から受け取る。本実施形態では、受取装置８０は、部分物品群ＷＢを把持する複数の受取用把持部材８１を備えている。本例では受取用把持部材８１は、把持部材１１と同じ構成である。すなわち、本例での受取装置８０は、４つの受取用把持部材８１を備えている。この受取用把持部材８１により、部分物品群ＷＢのうち把持対象物品群ＷＣを押圧把持することで、第１搬送装置６０から当該部分物品群ＷＢを受け取る。そして、供給装置８５において、受取装置８０の設置高さに対応する高さに配置された支持体８４に当該部分物品群ＷＢを引き渡す。なお、本例では、４つの受取用把持部材８１のうち、第１搬送装置６０の側の受取用把持部材８１は、把持装置１０の第３把持部材１１ｃと同様に、上下方向Ｚに移動自在に構成されている。これにより、第１搬送装置６０により部分物品群ＷＢが受取装置８０まで搬送されてくる際に、部分物品群ＷＢと当該受取用把持部材８１とが干渉することを回避する。

５－１３.第１搬送装置
図１に示すように、第１搬送装置６０は、把持装置１０が保持している部分物品群ＷＢを、把持装置１０から受け取って搬送する装置である。本実施形態では、第１搬送装置６０は、把持装置１０から受け取った部分物品群ＷＢを、受取装置８０に向けて搬送する。そして、第１搬送装置６０は、当該部分物品群ＷＢを、受取装置８０に引き渡す。このように、第１搬送装置６０は、把持装置１０と受取装置８０とを接続する搬送装置である。本実施形態では、第１搬送装置６０は、第２床部Ｇに設けられている。そして、第１搬送装置６０は、上下方向Ｚ視で、把持装置１０と重複する領域から受取装置８０と重複する領域までに亘って配置されている。

本実施形態では、図２及び図３に示すように、第１搬送装置６０は、把持装置１０から受け取った部分物品群ＷＢを支持する支持部６３と、支持部６３を移動させる移動機構６５と、を備えている。そして、移動機構６５は、支持部６３を、把持装置１０よりも下側において、上下方向Ｚ視で把持装置１０と重複する受取位置と、前記上下方向視で前記把持装置１０と重複しない搬出位置との間で移動させる。受取位置では、支持部６３は、把持装置１０の下方に形成された第１空間Ｅ１（図２参照）に配置される。本実施形態では、支持部６３は、受取位置において、把持装置１０から部分物品群ＷＢを受け取る。その後、支持部６３は、第１方向第１側Ｘ１に移動することで、部分物品群ＷＢを第１方向第１側Ｘ１に向けて搬送する。そして、支持部６３は、搬出位置において、部分物品群ＷＢを、受取装置８０に引き渡す。具体的には、搬出位置では、部分物品群ＷＢを載置した支持部６３は、上述の第２空間Ｅ２（図２参照）に配置される。そして、搬出位置において、支持部６３に載置された部分物品群ＷＢが受取装置８０に引き渡される。その後、支持部６３は、搬出位置から受取位置に向けて移動する。そして、受取装置８０から、供給装置８５により供給された支持体８４に、部分物品群ＷＢが引き渡される。なお、図示の例では、支持部６３はスライドテーブルである。

本例では、移動機構６５は、支持部６３を第１方向Ｘに案内するガイド６２と、支持部６３を受取位置と搬出位置との間で移動させるための搬送ベルト６４や駆動源（図示略）等を備えている。図示の例では、搬送ベルト６４は、第１方向Ｘに沿って延在するように配置され、複数の駆動プーリ（図示略）に巻きかけられている。そして、駆動源及び駆動プーリにより搬送ベルト６４が回動して、支持部６３が第１方向Ｘに往復移動する。

５－１４．制御装置
制御装置Ｈは、荷卸し動作を行う場合に、把持装置１０と、吸着装置３５と、第１昇降装置４０と、第２昇降装置５０と、第１搬送装置６０と、取出装置２０と、を制御する。本実施形態では、制御装置Ｈは、把持装置１０と、吸着装置３５と、第１昇降装置４０と、第２昇降装置５０と、第１搬送装置６０とを制御して、段積み物品群から必要数の物品Ｗを分離する必要個数分離動作を行う。以下では、必要個数分離動作について順に説明する。ここで、必要数は、出荷指示、出荷オーダー等の指示情報に基づいて定まる、段積み物品群ＷＡから分離する（荷卸しを行う）ことが要求されている物品Ｗの個数である。

図５及び図６に示すように、制御装置Ｈは、把持装置１０により、段積み物品群ＷＡの最上段より下の段に設定された把持対象物品群ＷＣの側周面を把持して、第１昇降装置４０により段積み物品群ＷＡから複数段の前記部分物品群ＷＢを分離する。本例では、制御装置Ｈは、第１昇降装置４０を制御して段積み物品群ＷＡを昇降させ、把持装置１０による把持対象となる段の部分物品群ＷＢである把持対象物品群ＷＣを、把持装置１０による把持に適した位置に配置する。そして、制御装置Ｈは、把持装置１０を制御して、把持装置１０により把持対象物品群ＷＣを把持する。図示の例では、制御装置Ｈは、最上段より１段下（上から２段目の段）の部分物品群ＷＢを把持対象物品群ＷＣとして、当該把持対象物品群ＷＣの側周面を把持するように、把持装置１０を制御する。次に、制御装置Ｈは、把持装置１０により把持対象物品群ＷＣを把持した状態で、第１昇降体４１を下降させるように第１昇降装置４０を制御する。これにより、把持装置１０によって把持された把持対象物品群ＷＣ及びそれより上の段（本例では最上段）の部分物品群ＷＢとが、把持対象物品群ＷＣより下の段（本例では上から３段目以降各段）の部分物品群ＷＢと分離される。その後、制御装置Ｈは、支持部６３を搬出位置から受取位置に移動させるように、第１搬送装置６０を制御する。

図７及び図８に示すように、制御装置Ｈは、分離した複数段の部分物品群ＷＢの内の最上段の部分物品群ＷＢを吸着対象物品群ＷＤとして、吸着装置３５により吸着対象物品群ＷＤの一部又は全部の物品Ｗを吸着して保持し、第２昇降装置５０により吸着装置３５が保持している物品Ｗを把持装置１０に対して相対的に上昇させる。本例では、制御装置Ｈは、把持装置１０により把持対象物品群ＷＣを把持した状態で、吸着装置３５を下降させるように、第２昇降装置５０を制御する。より詳細には、制御装置Ｈは、複数の吸着部３０が、吸着対象物品群ＷＤを構成する物品Ｗの上面に当接する位置になるよう、吸着装置３５を下降させる。その後、制御装置Ｈは、吸着対象物品群ＷＤの一部又は全部の物品Ｗを吸着部３０に吸着させるよう、吸着装置３５を制御する。その際、制御装置Ｈは、吸着する必要がある個数の物品Ｗを吸着するように、複数の吸着部３０の一部又は全部を非吸着状態から吸着状態に切り替える。つまり、制御装置Ｈは、把持装置１０により把持した把持対象物品群ＷＣの物品Ｗの個数と、把持対象物品群ＷＣよりも上の段（図示の例では最上段）における吸着装置３５により吸着しない物品Ｗの個数の総数とが、必要数と等しくなるように、吸着する必要がある物品Ｗの個数を決定する。すなわち、本例では、吸着する必要がある物品Ｗの個数は、把持対象物品群ＷＣの物品Ｗの個数と、それより上の段の部分物品群ＷＢの物品Ｗの個数との総数から、必要数を差し引いた個数である。そして、決定した個数の物品Ｗを吸着するように、吸着装置３５を制御する。このようにして、制御装置Ｈは、吸着装置３５により、吸着対象物品群ＷＤから一部又は全部の物品Ｗを吸着させる。その後、制御装置Ｈは、吸着状態を維持しつつ、吸着装置３５を上昇させるように、吸着装置３５及び第２昇降装置５０を制御する。これにより、吸着装置３５が保持している１つ又は複数の物品Ｗが、把持装置１０及び把持対象物品群ＷＣに対して分離される。

そして、図９、図１０、及び図１１に示すように、制御装置Ｈは、把持装置１０が保持している部分物品群ＷＢを第１搬送装置６０により受け取って搬送し、吸着装置３５が保持している物品Ｗを、載置部９に残った段積み物品群ＷＡの上、又は載置部９の上に戻す。本例では、制御装置Ｈは、把持部材１１による把持対象物品群ＷＣに対する把持を解除するように、把持装置１０を制御する。これにより、把持装置１０が保持していた部分物品群ＷＢは、第１搬送装置６０の支持部６３の搬送面上に載置される。次に制御装置Ｈは、支持部６３を、受取位置から搬出位置に移動させるように、第１搬送装置６０を制御する。これにより、段積み物品群ＷＡから分離した必要数の物品Ｗからなる部分物品群ＷＢは、受取装置８０に向けて搬送される。その際、昇降部１８により第３把持部材１１ｃが上昇することで、支持部６３に載置された部分物品群ＷＢと、第３把持部材１１ｃとの干渉が回避される。次に、制御装置Ｈは、載置部９に残った段積み物品群ＷＡを上昇させるように、第１昇降装置４０を制御する。具体的には、残った段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢが、把持領域１７に対応する高さに配置されるように、第１昇降体４１を上昇させる。ここまで、吸着装置３５は、先に吸着した１つ又は複数の物品Ｗをそのまま吸着保持している。そして、制御装置Ｈは、吸着装置３５の吸着状態を維持しつつ、吸着装置３５を下降させるよう第２昇降装置５０を制御する。具体的には、制御装置Ｈは、吸着装置３５により吸着している物品Ｗの下面が、載置部９に残った段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢの上面に当接する位置になるよう、吸着装置３５を下降させる。そして、制御装置Ｈは、吸着装置３５の状態を、物品Ｗを吸着する吸着状態から非吸着状態に切り替える。これにより、吸着装置３５が保持していた物品Ｗが、載置部９に残った段積み物品群ＷＡの上に戻される。なお、把持装置１０が、最下段の部分物品群ＷＢを把持対象物品群ＷＣとして把持して、当該把持対象物品群ＷＣを第１搬送装置６０の支持部６３に引き渡した場合、載置部９には段積み物品群ＷＡは残っていないため、吸着装置３５が保持していた物品Ｗは、載置部９の上に戻される。

なお、制御装置Ｈは、吸着装置３５により吸着保持された物品Ｗを、把持装置１０が保持している部分物品群ＷＢの上に戻すように、吸着装置３５及び第２昇降装置５０を制御することもできる。具体的には、制御装置Ｈは、把持装置１０により把持対象物品群ＷＣを把持した状態で、吸着対象物品群ＷＤの一部又は全部を保持している吸着装置３５を下降させるように、第２昇降装置５０を制御する。そして、制御装置Ｈは、把持装置１０が保持している部分物品群ＷＢの上に、任意の個数の物品Ｗを載せるように、吸着装置３５を制御することができる。この際、制御装置Ｈは、当該把持装置１０が保持している部分物品群ＷＢの上に載せる物品Ｗを吸着している吸着部３０を吸着状態から非吸着状態に切り替える。

本実施形態では、制御装置Ｈは、吸着装置３５により吸着対象物品群ＷＤの一部又は全部の物品Ｗを吸着して保持した後、当該物品Ｗを載置部９に残った段積み物品群ＷＡの上又は載置部９の上に戻す場合に、吸着装置３５が保持している物品Ｗのうちの段積み物品群ＷＡの側周面に近い側に位置することになる物品Ｗを優先的に戻すように吸着装置３５を制御する。本例では、制御装置Ｈは、必要個数分離動作を行った後、載置部９に残った段積み物品群ＷＡを、第４搬送装置７６（第４コンベヤ９４、第５コンベヤ９５、第６コンベヤ９６）により、把持装置１０へ向けて再度搬送する（図１３の２点鎖線）。そして、制御装置Ｈは、そのような段積み物品群ＷＡに対して、必要個数分離動作を新たに行う。ここで、吸着装置３５に保持されていた物品Ｗが、最上段において、段積み物品群ＷＡの側周面から遠い中央側にあると、把持装置１０により最上段より１つ下の段（上から２段目）を把持対象物品群ＷＣとして把持した場合に、当該中央側にある物品Ｗの荷重により、把持対象物品群ＷＣが崩れる可能性がある。これは、把持装置１０から把持対象物品群ＷＣを構成する各物品Ｗに伝わる押圧力が、段積み物品群ＷＡの側周面から遠い中央側に向かうに従って小さくなることに起因する。吸着装置３５が保持していた物品Ｗを、段積み物品群ＷＡの側周面に近い側に位置するものから優先的に戻すことにより、把持装置１０が把持した把持対象物品群ＷＣが崩れる可能性を低減することができる。載置部９に残った段積み物品群ＷＡを構成する物品Ｗの個数が、次の指示情報に基づいて段積み物品群ＷＡから分離する物品Ｗの必要数よりも少ない場合、当該残った段積み物品群ＷＡは、自動倉庫２に戻される。本例では、当該段積み物品群ＷＡは、第４コンベヤ９４、第５コンベヤ９５、第１０コンベヤ１００を経由して、物品搬送車４に移載される（図１３の１点鎖線）。その後、当該段積み物品群ＷＡは、物品搬送車４により自動倉庫２まで搬送され、自動倉庫２に入庫される。

次に、本実施形態における、取出装置２０の制御について説明する。

制御装置Ｈは、最上段の部分物品群ＷＢの物品数より多い物品数が必要数である場合に、取出装置２０により、段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢの物品数と、最上段より下の１段又は複数段の部分物品群ＷＢの物品数との合計の物品数が必要数となるように、最上段の部分物品群ＷＢから物品Ｗを取り出させるように、取出装置２０を制御することができる。このように、取出装置２０による物品Ｗの取り出しを行うことで、吸着装置３５による物品Ｗの吸着保持を不要とすることができる。この場合、把持装置１０においては、制御装置Ｈは、段積み物品群ＷＡに対し、最上段より１つ下の段の部分物品群ＷＢを把持対象物品群ＷＣとして、それより下の段の部分物品群ＷＢとの分離を行うよう、把持装置１０及び第１昇降装置４０とを制御する。これにより、必要数の物品Ｗを段積み物品群ＷＡから分離することができる。その後、制御装置Ｈは、第１搬送装置６０により、分離した部分物品群ＷＢを、受取装置８０に搬送させる。

或いは、制御装置Ｈは、載置部９の上の段積み物品群ＷＡを構成する物品Ｗの総数が、必要数となるように、取出装置２０により物品Ｗを取り出させるように、取出装置２０を制御しても良い。この場合、制御装置Ｈは、把持装置１０による部分物品群ＷＢの把持、吸着装置３５による物品Ｗの吸着保持を不要とすることができる。載置部９の上にある段積み物品群ＷＡを構成する物品Ｗの数が少ない場合等には、このような制御を行うと、効率的に必要数の物品Ｗを得ることができる。

本実施形態では、制御装置Ｈは、記憶部４７と、判定部４８とを備えている。記憶部４７は、自動倉庫２に収容されている各段積み物品群ＷＡの物品Ｗの種類や個数を記憶している。また、記憶部４７は、外部から入力された指示情報が記憶される。この指示情報には、荷卸し装置１により段積み物品群ＷＡから分離して出荷することが要求されている物品Ｗの個数（必要数）が含まれている。更に、記憶部４７には、撮像装置２５により取得した撮像情報や、撮像情報から取得した最上段の物品Ｗの個数等の情報も記憶される。判定部４８は、取出装置２０による物品Ｗの取出しの可否、及び、取出装置２０による物品Ｗの取出しを行う場合に取り出す物品の個数の判定を行う。また、判定部４８は、吸着装置３５による物品Ｗの吸着保持の可否、及び、吸着装置３５による物品Ｗの吸着保持を行う場合に吸着保持する物品の個数の判定を行う。

図１２の矢印に示すように、この荷卸し装置１では、段積み物品群ＷＡを、第１コンベヤ９１、第２コンベヤ９２、第３コンベヤ９３の順に移動させ、物品搬送車４に移載する第１荷卸し経路Ｌ１に沿って搬送することができる。上記のとおり、取出装置２０により段積み物品群ＷＡから物品Ｗを取り出した後、載置部９の上にある残りの段積み物品群ＷＡを構成する物品Ｗの総数が必要数と同じである場合には、制御装置Ｈは、第１荷卸し経路Ｌ１に沿って当該段積み物品群ＷＡを搬送する。この場合、取出装置２０により物品Ｗが取り出された後の段積み物品群ＷＡは、第２コンベヤ９２から第１昇降体４１を通過して、第３コンベヤ９３に搬送される。すなわち、制御装置Ｈは、把持装置１０、吸着装置３５、及び第１昇降装置４０を用いた、段積み物品群ＷＡから部分物品群ＷＢを分離する荷卸し動作を行わない。そして、第３コンベヤ９３から物品搬送車４に移載された段積み物品群ＷＡは、追加の作業がある場合には、追加作業エリア８に搬送され、追加作業エリア８における追加作業が行われた後、搬出コンベヤ６ｂに搬送される。また、追加の作業がない場合には、段積み物品群ＷＡは、追加作業エリア８を経由せずに、搬出コンベヤ６ｂに搬送される。

また、図１３に示すように、この荷卸し装置１は、段積み物品群ＷＡを、第１コンベヤ９１、第２コンベヤ９２の順に移動させ、把持装置１０において、段積み物品群ＷＡから部分物品群ＷＢを分離し、当該分離された部分物品群ＷＢを、第１搬送装置６０により受取装置８０に移動させ、その後、第７コンベヤ９７を介して、物品搬送車４に移載する第２荷卸し経路Ｌ２に沿って搬送することができる。段積み物品群ＷＡが取出装置２０が配置された合流部６６に到達した時点で、当該段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数、又は、段積み物品群ＷＡの最上段及び上から２段目の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数が、必要数と同じである場合、制御装置Ｈは、第２荷卸し経路Ｌ２を選択する。この場合、制御装置Ｈは、取出装置２０による物品Ｗの取出しを行わない。また、段積み物品群ＷＡが取出装置２０が配置された合流部６６に到達した時点で、当該段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数、又は、段積み物品群ＷＡの最上段及び上から２段目の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数が、必要数と異なる場合であっても、取出装置２０による物品Ｗの取出しを行うことで、段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数、又は、段積み物品群ＷＡの最上段及び上から２段目の部分物品群ＷＢを構成する物品Ｗの個数が、必要数と同じになるようにすることもできる。この場合も、制御装置Ｈは、第２荷卸し経路Ｌ２を選択する。いずれの場合であっても、把持装置１０においては、最上段又は最上段から１つ下の段（上から２段目）を把持対象物品群ＷＣとして、それより下の段の部分物品群ＷＢと分離する荷卸し動作が行われる。

なお、制御装置Ｈは、上述の必要個数分離動作を行う場合にも、第２荷卸し経路Ｌ２を選択する。この場合、制御装置Ｈは、取出装置２０による物品Ｗの取出しを行っても良いし行わなくても良い。いずれにしても、第２荷卸し経路Ｌ２に沿って搬送され、第７コンベヤ９７から物品搬送車４に移載された部分物品群ＷＢは、追加の作業がある場合には、追加作業エリア８に搬送され、追加作業エリア８における追加作業が行われた後、搬出コンベヤ６ｂに搬送される。また、追加の作業がない場合には、部分物品群ＷＢは、追加作業エリア８を経由せずに、搬出コンベヤ６ｂに搬送される。

また本実施形態では、第２荷卸し経路Ｌ２を選択する場合において、物品Ｗの数を調整するために、取出装置２０と吸着装置３５とのいずれか一方を用い、或いは、取出装置２０と吸着装置３５との双方を用いることができる。ここで、物品Ｗの数を調整するために、取出装置２０と吸着装置３５とのいずれか一方を用いる場合、これらのいずれを用いるかは、例えば、荷卸し動作の開始（段積み物品群ＷＡが、物品搬送車４から第１コンベヤ９１に移載されたとき）から、荷卸し動作の完了（部分物品群ＷＢが搬出コンベヤ６ｂに移載されたとき）までに要する時間の予測値である予測荷卸し時間に基づいて判定すると好適である。すなわち、吸着装置３５を使用して物品Ｗの数を調整した場合の荷卸し動作開始から完了までの予測荷卸し時間を第１予測時間Ｔ１とし、取出装置２０を使用して物品Ｗの数を調整した場合の荷卸し動作開始から完了までの予測荷卸し時間を第２予測時間Ｔ２とする。そして、Ｔ１の値がＴ２の値よりも小さい場合は、制御装置Ｈは、吸着装置３５による物品Ｗの数の調整を選択する。また、Ｔ２の値がＴ１の値よりも小さい場合は、制御装置Ｈは、取出装置２０による物品Ｗの数の調整を選択する。なお、取出装置２０と吸着装置３５とのいずれを用いるかの判定基準はこれには限定されず、段積み物品群ＷＡを構成する物品Ｗの種類や、個数、段積み物品群ＷＡの形状等、様々な条件を判定基準とすることができる。

６．荷卸し動作
以下では、本実施形態における荷卸し動作について、図１５から図１７に示すフローチャートに基づいて説明する。

制御装置Ｈは、先ず、記憶部４７に記憶された指示情報に基づいて、段積み物品群ＷＡから分離して出荷することが要求されている物品Ｗの個数である必要数の情報を取得する（ステップＳ１）。そして、制御装置Ｈは、段積み物品群ＷＡに対する取出装置２０による物品Ｗの取出しが必要であるか否かを判定し（ステップＳ２）、取出装置２０による物品Ｗの取出しが必要である場合は（ステップＳ２：ＹＥＳ）、自動倉庫２から第１コンベヤ９１に搬送された段積み物品群ＷＡを、取出位置（合流部６６）へ搬送するよう、第１コンベヤ９１を制御する（ステップＳ３）。次に、制御装置Ｈは、段積み物品群ＷＡの最上段の部分物品群ＷＢを画像認識するように、画像認識システム２４を制御する（ステップＳ４）。画像認識により、最上段の部分物品群ＷＢの物品の個数が把握されると、制御装置Ｈは、移載装置２２により、最上段の部分物品群ＷＢから取り出すべき個数の物品Ｗを取り出す（ステップＳ５）。その後、制御装置Ｈは、取出装置２０による、取り出すべき個数の物品Ｗの取出しが完了したか否かを判定する（ステップＳ６）。制御装置Ｈは、取り出すべき個数の物品Ｗの取出しが完了したと判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、把持装置１０により段積み物品群ＷＡから部分物品群ＷＢを分離する必要があるか否かを判定する（ステップＳ７）。段積み物品群ＷＡから部分物品群ＷＢを分離する必要がある場合は（ステップＳ７：ＹＥＳ）、制御装置Ｈは、段積み物品群ＷＡを、把持装置１０へ搬送するように、第２コンベヤ９２（第２搬送装置７０）と、第１昇降装置４０とを制御する（ステップＳ８）。なお、制御装置Ｈは、取出装置２０による、取り出すべき個数の物品Ｗの取出しが完了するまでの間（ステップＳ６：Ｎｏ）、移載装置２２による物品Ｗの取出しを継続する。

次に、制御装置Ｈは、把持対象物品群ＷＣを、把持領域１７に配置するように、第１昇降装置４０を制御する（ステップＳ９）。そして、制御装置Ｈは、把持対象物品群ＷＣを把持部材１１により把持させるように、把持装置１０を制御する（ステップＳ１０）。その後、制御装置Ｈは、段積み物品群ＷＡから、把持対象物品群ＷＣを含む部分物品群ＷＢを分離するように、第１昇降装置４０を制御する（ステップＳ１１）。そして、制御装置Ｈは、支持部６３を受取位置に移動するよう、第１搬送装置６０を制御する（ステップＳ１２）。また、制御装置Ｈは、吸着装置３５による１つ又は複数個の物品Ｗの吸着保持が必要か否かを判定する（ステップＳ１３）。吸着装置３５による物品Ｗの吸着保持が必要と判定した場合は（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、吸着装置３５を下降させるよう、第２昇降装置５０を制御する（ステップＳ１４）。そして、制御装置Ｈは、吸着装置３５により段積み物品群ＷＡの最上段の吸着対象物品群ＷＤの一部又は全部の物品Ｗを吸着して保持させるように、吸着装置３５を制御する（ステップＳ１５）。その後、制御装置Ｈは、吸着装置３５を上昇させるように、第２昇降装置５０を制御する（ステップＳ１６）。なお、本例では、ステップＳ１３からステップＳ１６の処理を、ステップＳ１２の後に行っているが、ステップＳ１３からステップＳ１６の処理は、ステップＳ９からステップＳ１２の処理と重複した期間に行っても良い。その後、制御装置Ｈは、把持対象物品群ＷＣに対する把持状態を解除するよう、把持装置１０を制御する（ステップＳ１７）。これにより、部分物品群ＷＢが、把持装置１０から支持部６３に引き渡される。なお、制御装置Ｈは、吸着装置３５による物品Ｗの吸着保持が必要ないと判定した場合は（ステップＳ１３：ＮＯ）、吸着装置３５による物品Ｗの吸着保持を行わず、ステップＳ１７の処理を実行する。そして、制御装置Ｈは、支持部６３を受取位置から搬出位置に搬送するよう第１搬送装置６０を制御する（ステップＳ１８）。その後、制御装置Ｈは、分離した部分物品群ＷＢを受取装置８０に引き渡すよう、受取装置８０を制御する（ステップＳ１９）。

次に、制御装置Ｈは、受取装置８０が保持している部分物品群ＷＢを、供給装置８５により供給される空の支持体８４に載置するように、受取装置８０と、供給装置８５とを制御する（ステップＳ２０）。そして、制御装置Ｈは、支持体８４に載置された部分物品群ＷＢに対して追加の作業が必要か否かを判定する（ステップＳ２１）。この判定により、追加の作業が必要と判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御装置Ｈは、部分物品群ＷＢを、追加作業エリア８に搬送するように、第７コンベヤ９７及び物品搬送車４（第３搬送装置７３）を制御する（ステップＳ２２）。

一方、制御装置Ｈは、ステップＳ７の判定において、段積み物品群ＷＡから部分物品群ＷＢを分離する必要がないと判定した場合は（ステップＳ７：ＮＯ）、段積み物品群ＷＡを把持装置１０に搬送することなく、ステップＳ２１の処理へ進む。その後、制御装置Ｈは、部分物品群ＷＢを搬出コンベヤ６ｂに搬送するよう、物品搬送車４を制御する（ステップＳ２３）。なお、制御装置Ｈは、ステップＳ２１において、部分物品群ＷＢに対して追加の作業が必要ないと判定した場合は（ステップＳ２１：ＮＯ）、部分物品群ＷＢを、追加作業エリア８に搬送することなく、搬出コンベヤ６ｂに搬送するように、物品搬送車４を制御する（ステップＳ２３）。

また、制御装置Ｈは、部分物品群ＷＢを載置した支持部６３を受取位置から搬出位置に搬送した後、吸着装置３５に吸着保持された物品Ｗが残っているか否かを判定する（ステップＳ２４）。制御装置Ｈは、吸着装置３５に物品Ｗが残っていると判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、吸着装置３５に残った物品Ｗを、載置部９の上の残りの段積み物品群ＷＡの上又は載置部９の上に戻すように、吸着装置３５、第２昇降装置５０及び第１昇降装置４０を制御する（ステップＳ２５）。その後、制御装置Ｈは、当該残りの段積み物品群ＷＡを、把持装置１０に搬送するか否かを判定する（ステップＳ２６）。制御装置Ｈは、吸着装置３５に物品Ｗが残っていないと判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）は、当該残りの段積み物品群ＷＡを、把持装置１０に再度搬送するか否かを判定する（ステップＳ２６）。制御装置Ｈは、段積み物品群ＷＡを、把持装置１０に搬送すると判定した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、当該段積み物品群ＷＡを把持装置１０に搬送するよう、第４コンベヤ９４、第５コンベヤ９５、及び第６コンベヤ９６（第４搬送装置７６）を制御する。一方、制御装置Ｈは、残りの段積み物品群ＷＡを、把持装置１０に搬送しないと判定した場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、当該段積み物品群ＷＡを自動倉庫に収容するように、第３コンベヤ９３と物品搬送車４とを制御する（ステップＳ２７）。

７．その他の実施形態
次に、荷卸し装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、段積み物品群ＷＡのうち、最上段の部分物品群ＷＢ、又は最上段よりも１つ下の段（上から２段目）の部分物品群ＷＢを把持対象物品群ＷＣとして把持し、当該把持対象物品群ＷＣとそれより上の段の部分物品群ＷＢとを把持装置１０により保持する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、把持装置１０は、段積み物品群ＷＡのいずれの段の部分物品群ＷＢを把持対象物品群ＷＣとして把持しても良い。いずれの段の部分物品群ＷＢを把持対象物品群ＷＣとしても、当該把持対象物品群ＷＣとそれより上の段の部分物品群ＷＢとが把持装置１０により保持される。把持対象物品群ＷＣとして把持される部分物品群ＷＢの段は、物品Ｗの種類、形状、材質等によって、適宜設定変更されると好適である。

（２）上記の実施形態では、制御装置Ｈは、吸着装置３５が保持している物品Ｗを、載置部９に残った段積み物品群ＷＡの上に戻す場合に、吸着装置３５が保持している物品Ｗのうちの段積み物品群ＷＡの側周面に近い側に位置することになる物品Ｗを優先的に戻すように吸着装置３５を制御する構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、吸着装置３５が保持している物品Ｗのうちの段積み物品群ＷＡの中央部に近い側に位置することになる物品Ｗを優先的に戻すようにしても良い。或いは、吸着装置３５が保持している物品Ｗを戻す場合の優先順位を定めていなくても良い。

（３）上記の実施形態では、荷卸し装置１は、物品Ｗの数を調整するために、取出装置２０と吸着装置３５との一方又は双方を用いることができる構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、荷卸し装置１は、取出装置２０を備えずに、吸着装置３５のみ備える構成としても良い。

（４）上記の実施形態では、把持装置１０の上下方向Ｚの位置が固定されており、第２昇降装置５０により吸着装置３５が上下方向Ｚに移動することで、吸着装置３５と把持装置１０とを相対的に昇降させる構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、吸着装置３５の上下方向Ｚの位置が固定されており、把持装置１０が上下方向Ｚに移動することで、吸着装置３５と把持装置１０とを相対的に昇降させる構成としても良い。或いは、把持装置１０と吸着装置３５との双方が上下方向Ｚに移動する構成であっても良い。

（５）上記の実施形態では、把持装置１０において、段積み物品群ＷＡから分離された部分物品群ＷＢは、受取装置８０を介して、第１搬送装置６０から第３搬送装置７３に引き渡される構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、例えば、第１搬送装置６０と第３搬送装置７３とが直接接続され、当該部分物品群ＷＢを、受取装置８０を介さずに、第１搬送装置６０から第３搬送装置７３に搬送する構成としても良い。

（６）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

８．上記実施形態の概要
以下では、上記において説明した荷卸し装置の概要について説明する。

荷卸し装置は、載置部の上に段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離する荷卸し装置であって、
前記段積み物品群を構成する複数段の前記部分物品群のうちの１つの段の前記部分物品群を把持対象物品群として、前記把持対象物品群の側周面を把持して、前記把持対象物品群及びそれより上の段の前記部分物品群を保持する把持装置と、前記段積み物品群を構成する複数段の前記部分物品群のうちの最上段の前記部分物品群を吸着対象物品群として、前記吸着対象物品群を構成する複数の前記物品のそれぞれの上面を吸着して前記物品を保持する吸着部を複数備えると共に、これら複数の前記吸着部が互いに独立して動作する吸着装置と、前記載置部と前記把持装置とを相対的に昇降させる第１昇降装置と、前記吸着装置と前記把持装置とを相対的に昇降させる第２昇降装置と、前記把持装置が保持している前記部分物品群を、前記把持装置から受け取って搬送する第１搬送装置と、を備える。

ここで、前記把持装置と、前記吸着装置と、前記第１昇降装置と、前記第２昇降装置と、前記第１搬送装置と、を制御する制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記把持装置により、前記段積み物品群の最上段より下の段に設定された前記把持対象物品群の側周面を把持して、前記第１昇降装置により前記段積み物品群から複数段の前記部分物品群を分離し、分離した複数段の前記部分物品群の内の最上段の前記部分物品群を前記吸着対象物品群として、前記吸着装置により前記吸着対象物品群の一部又は全部の前記物品を吸着して保持し、前記第２昇降装置により前記吸着装置が保持している前記物品を前記把持装置に対して相対的に上昇させ、前記把持装置が保持している前記部分物品群を前記第１搬送装置により受け取って搬送し、前記吸着装置が保持している前記物品を、前記載置部に残った前記段積み物品群の上、又は前記載置部の上に戻す、必要個数分離動作を行うと好適である。

本構成によれば、最上段の部分物品群における任意の個数の物品を吸着保持することができるため、段積み物品群から、１段の部分物品群を形成する物品の個数の整数倍以外の必要な個数の物品を把持装置に把持させることができる。そして、制御装置が第１昇降装置と第１搬送装置とを制御することで、段積み物品群から必要な個数の物品を分離して搬送することができる。その後、吸着装置が保持している物品を、載置部に残った段積み物品群の上、又は載置部の上に戻すことで、必要な個数の物品を分離した後に残った物品を全て載置部の上に戻すことができる。

また、前記制御装置は、前記吸着装置により前記吸着対象物品群の一部又は全部の前記物品を吸着して保持した後、前記載置部に残った前記段積み物品群の上又は前記載置部の上に戻す場合に、前記吸着装置が保持している前記物品のうちの前記段積み物品群の側周面に近い側に位置することになる前記物品を優先的に戻すように前記吸着装置を制御すると好適である。

把持装置は、把持対象物品群の側周面を把持するため、把持装置により複数段の部分物品群を把持した場合、側周面から遠い中央側に荷重がかかると、把持対象物品群が崩れる可能性がある。本構成によれば、載置部の段積み物品群の最上段における側周面に近い側に優先的に物品が戻されるので、次回、把持装置により把持した場合に、把持対象物品群を含む部分物品群が崩れにくくすることができる。

また、前記段積み物品群の最上段の前記部分物品群から任意の個数の前記物品を取り出す取出装置と、前記取出装置から前記把持装置及び前記吸着装置へ前記段積み物品群を搬送する第２搬送装置と、を更に備えると好適である。

本構成によれば、段積み物品群を把持装置及び前記吸着装置へ搬送する前に、取出装置により最上段の部分物品群から任意の個数の物品を取り出すことができる。これにより、把持装置及び前記吸着装置を用いることなく、１段の部分物品群を形成する物品の個数未満の数の物品を段積み物品群から分離して搬送することができる。

また、前記第１昇降装置は、前記載置部を前記把持装置に対して昇降させ、前記第２昇降装置は、前記吸着装置を前記把持装置に対して昇降させ、前記第１搬送装置は、前記把持装置から受け取った前記部分物品群を支持する支持部と、前記支持部を移動させる移動機構と、を備え、前記移動機構は、前記支持部を、前記把持装置よりも下側において、上下方向視で前記把持装置と重複する受取位置と、前記上下方向視で前記把持装置と重複しない搬出位置との間で移動させると好適である。

本構成によれば、段積み物品群から、１段の部分物品群を形成する物品の個数の整数倍以外の数の物品の荷卸しを適切に行うことができる。またその際、把持装置により把持された必要な個数の物品を、把持装置よりも下側の受け取り位置において、移動機構に引き渡して、搬出位置へ移動させることで、段積み物品群から分離した部分物品群を適切に搬送することができる。

また、前記第１搬送装置から前記部分物品群を受け取って支持体の上に載置する受取装置と、前記受取装置に空の前記支持体を供給する供給装置と、前記受取装置により前記部分物品群が載置された前記支持体を、追加作業エリアへ搬送する第３搬送装置と、を更に備え、前記追加作業エリアでは、前記支持体に載置された前記部分物品群に対して、１つ又は複数の前記物品を追加する作業が行われると好適である。

本構成によれば、段積み物品群から分離した部分物品群を、支持体に載置した状態で、追加作業エリアに搬送することができる。そして、追加作業エリアにおいて、作業者等やロボット等により、当該部分物品群に対して１つ又は複数の物品を追加する作業を行なわせることができる。これにより、例えば、荷卸し装置により取り扱うことが難しい形状や大きさの物品を支持体の上に追加するなどの作業が必要な場合であっても、当該作業を適切に行うことができる。

本開示に係る技術は、荷卸し装置に利用することができる。

８：追加作業エリア
９：載置部
１０：把持装置
２０：取出装置
３０：吸着部
３５：吸着装置
４０：第１昇降装置
５０：第２昇降装置
６０：第１搬送装置
６３：支持部
６５：移動機構
７０：第２搬送装置
７３：第３搬送装置
８０：受取装置
８４：支持体
８５：供給装置
Ｈ：制御装置
Ｗ：物品
ＷＡ：段積み物品群
ＷＢ：部分物品群
ＷＣ：把持対象物品群
ＷＤ：吸着対象物品群
Ｚ：上下方向

Claims

載置部の上に段積みされた複数の物品である段積み物品群から、一部の段に属する複数の前記物品である部分物品群を分離する荷卸し装置であって、
前記段積み物品群を構成する複数段の前記部分物品群のうちの１つの段の前記部分物品群を把持対象物品群として、前記把持対象物品群の側周面を把持して、前記把持対象物品群及びそれより上の段の前記部分物品群を保持する把持装置と、
前記段積み物品群を構成する複数段の前記部分物品群のうちの最上段の前記部分物品群を吸着対象物品群として、
前記吸着対象物品群を構成する複数の前記物品のそれぞれの上面を吸着して前記物品を保持する吸着部を複数備えると共に、これら複数の前記吸着部が互いに独立して動作する吸着装置と、
前記載置部と前記把持装置とを相対的に昇降させる第１昇降装置と、
前記吸着装置と前記把持装置とを相対的に昇降させる第２昇降装置と、
前記把持装置が保持している前記部分物品群を、前記把持装置から受け取って搬送する第１搬送装置と、を備える、荷卸し装置。
前記把持装置と、前記吸着装置と、前記第１昇降装置と、前記第２昇降装置と、前記第１搬送装置と、を制御する制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記把持装置により、前記段積み物品群の最上段より下の段に設定された前記把持対象物品群の側周面を把持して、前記第１昇降装置により前記段積み物品群から複数段の前記部分物品群を分離し、分離した複数段の前記部分物品群の内の最上段の前記部分物品群を前記吸着対象物品群として、前記吸着装置により前記吸着対象物品群の一部又は全部の前記物品を吸着して保持し、前記第２昇降装置により前記吸着装置が保持している前記物品を前記把持装置に対して相対的に上昇させ、前記把持装置が保持している前記部分物品群を前記第１搬送装置により受け取って搬送し、前記吸着装置が保持している前記物品を、前記載置部に残った前記段積み物品群の上、又は前記載置部の上に戻す、必要個数分離動作を行う、請求項１に記載の荷卸し装置。
前記制御装置は、前記吸着装置により前記吸着対象物品群の一部又は全部の前記物品を吸着して保持した後、前記載置部に残った前記段積み物品群の上又は前記載置部の上に戻す場合に、前記吸着装置が保持している前記物品のうちの前記段積み物品群の側周面に近い側に位置することになる前記物品を優先的に戻すように前記吸着装置を制御する、請求項２に記載の荷卸し装置。
前記段積み物品群の最上段の前記部分物品群から任意の個数の前記物品を取り出す取出装置と、前記取出装置から前記把持装置及び前記吸着装置へ前記段積み物品群を搬送する第２搬送装置と、を更に備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の荷卸し装置。
前記第１昇降装置は、前記載置部を前記把持装置に対して昇降させ、
前記第２昇降装置は、前記吸着装置を前記把持装置に対して昇降させ、
前記第１搬送装置は、前記把持装置から受け取った前記部分物品群を支持する支持部と、前記支持部を移動させる移動機構と、を備え、
前記移動機構は、前記支持部を、前記把持装置よりも下側において、上下方向視で前記把持装置と重複する受取位置と、前記上下方向視で前記把持装置と重複しない搬出位置との間で移動させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の荷卸し装置。
前記第１搬送装置から前記部分物品群を受け取って支持体の上に載置する受取装置と、
前記受取装置に空の前記支持体を供給する供給装置と、
前記受取装置により前記部分物品群が載置された前記支持体を、追加作業エリアへ搬送する第３搬送装置と、を更に備え、
前記追加作業エリアでは、前記支持体に載置された前記部分物品群に対して、１つ又は複数の前記物品を追加する作業が行われる、請求項１から５のいずれか一項に記載の荷卸し装置。