NL1022628C1

NL1022628C1 - Werkwijze en inrichting voor het laagsgewijs verwijderen van voorwerpen van een drager.

Info

Publication number: NL1022628C1
Application number: NL1022628A
Authority: NL
Inventors: Mark Van De Klundert
Original assignee: Csi Ind B V
Priority date: 2003-02-07
Filing date: 2003-02-07
Publication date: 2004-08-10
Also published as: EP1445220A3; EP1445220A2

Description

Korte aanduiding: Werkwijze en inrichting voor het laagsgewijs verwijderen van voorwerpen van een drager

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze H voor het laagsgewijs verwijderen van in meerdere lagen op een eerste drager, zoals een pallet, gestapelde voorwerpen, omvattende de volgende stappen; het in een in hoofdzaak verticale richting naar H 5 elkaar toe bewegen van een grijporgaan en de eerste drager, het met het grijporgaan vastgrijpen van ten minste een bovenste laag voorwerpen, het in een in hoofdzaak verticale richting van elkaar af H bewegen van het grijporgaan en de eerste drager, het vanuit het grijporgaan op een tweede drager plaatsen van de voorwerpen, en het 10 vanaf de tweede drager verwijderen van de voorwerpen.

I Voorts heeft de onderhavige aanvrage betrekking op een I inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze volgens de I onderhavige uitvinding.

I Een dergelijke werkwijze is bekend uit de Duitse 15 octrooipublicatie DE-A1-3.117.396.

Bij de bekende werkwijze wordt op een op grondniveau heen en weer verrijdbare tafel allereerst een beladen pallet recht onder een grijporgaan gepositioneerd. Het grijporgaan is in verticale richting verplaatsbaar en is ingericht om een bovenste laag voorwerpen van de 20 pallet te grijpen wanneer de pallet zich recht onder het grijporgaan bevindt. Nadat het grijporgaan de te verwijderen laag voorwerpen vast heeft, wordt het grijporgaan omhoog verplaatst, zodat de verrijdbare tafel en de daarop staande pallet zijwaarts kunnen worden verplaatst. De verrijdbare tafel wordt zover verplaatst, 25 totdat een op de tafel gemonteerde vlakke plaat zich recht onder het grijporgaan bevindt. Het grijporgaan wordt vervolgens omlaag bewogen en de voorwerpen in het grijporgaan worden op de vlakke plaat geplaatst.

De voorwerpen worden door middel van een verplaatsings-30 mechanisme van de vlakke plaat geschoven en verder verplaatst naar een, zich eveneens op grondniveau bevindende, transporteur, die de voorwerpen verder transporteert bijvoorbeeld naar een sorteerinrichting.

I De bekende werkwijze kent echter een aantal nadelen.

I Een eerste nadeel van de bekende werkwijze is, dat het I grijporgaan met de zich daarin bevindende voorwerpen een grote I afstand moet overbruggen om de voorwerpen uiteindelijk op de vlakke I 5 plaat te zetten. Dit vergroot het risico van het beschadigen van voorwerpen die onverhoopt los komen uit het grijporgaan. Bovendien is door de grote afstand die het grijporgaan moet afleggen de verblijftijd van de voorwerpen in het grijporgaan aanzienlijk, hetgeen het risico van loslaten van de voorwerpen verder vergroot.

H 10 Een verder nadeel is dat de capaciteit van de inrichting waarmee de bekende werkwijze wordt uitgevoerd gering is. Om een verwijderde laag voorwerpen op de vlakke plaat te kunnen zetten moet de verrijdbare steeds heen en weer worden gereden. Om een hoge capaciteit te bereiken zijn hoge snelheden en dus grote 15 versnellingen van de tafel en de daarop staande pallet vereist.

H Het is een doel van de onderhavige uitvinding een werkwijze en H een inrichting te verschaffen die een of meer van de bovengenoemde nadelen opheffen, of althans een goed werkend alternatief H verschaffen.

20 Dit doel wordt volgens de onderhavige uitvinding bereikt met een werkwijze zoals beschreven, waarbij de tweede drager boven de op zijn plaats onder het grijporgaan gebleven eerste drager, met eventueel nog daarop aanwezige lagen voorwerpen, en onder de voorwerpen in het grijporgaan wordt gepositioneerd, zodat de tweede 25 drager tussen de eerste drager en het grijporgaan wordt gepositioneerd.

Door het positioneren van de tweede drager tussen de laag voorwerpen en de eerste drager, nadat de voorwerpen zijn opgepakt door het grijporgaan, is het mogelijk om een zeer geringe afstand H 30 tussen de voorwerpen in het grijporgaan en de tweede drager en tussen de voorwerpen in het grijporgaan en de eerste drager te verschaffen. Hierdoor wordt de verplaatsing van de voorwerpen in het grijporgaan aanzienlijk beperkt en worden de bovengenoemde risico's nagenoeg geëlimineerd. Bovendien wordt een aanzienlijke toename in 35 werkingssnelheid bereikt, omdat er enerzijds slechts een geringe verplaatsing in verticale richting nodig is teneinde ruimte te maken voor de tweede drager, en anderzijds omdat het vanaf de tweede drager op een transporteur overbrengen van de voorwerpen 1 n 2 2 6 2 8 I onafhankelijk kan plaatsvinden van het onderling uit elkaar bewegen van het grijporgaan en de eerste drager.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van de werkwijze wordt de tweede drager direct onder de voorwerpen in het grijporgaan 5 gepositioneerd, zodat de afstand tussen de tweede drager en de voorwerpen in het grijporgaan zo klein mogelijk kan worden gehouden. Hierdoor wordt het risico van het beschadigen van de voorwerpen bij een eventueel uit het grijporgaan vallen daarvan nog verder verkleind.

10 In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm wordt de tweede drager op een vaste verticale positie gehouden gedurende het positioneren daarvan tussen de laag voorwerpen in het grijporgaan en de eerste drager, waarbij bij voorkeur de tweede drager zich in hoofdzaak op eenzelfde hoogte bevindt als de transporteur. Hierdoor verplaatst de 15 tweede drager zich enkel in een horizontaal vlak gedurende het positioneren daarvan tussen de voorwerpen in het grijporgaan en de eerste drager en is geen verdere verplaatsing van de tweede drager nodig om de voorwerpen over te brengen naar de transporteur, zodat dit plaats kan vinden met een minimum aan beweging van de 20 voorwerpen.

In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van de werkwijze wordt voorafgaand aan het positioneren van de tweede drager, de eerste drager in verticale richting verplaatst tot een zodanig niveau dat de onderzijde van de te verwijderen laag voorwerpen zich juist boven 25 het niveau van de tweede drager bevindt. Hierdoor wordt bereikt dat de afstand tussen de voorwerpen in het grijporgaan en de tweede drager zo gering mogelijk gehouden kan worden.

In een voorkeursuitvoeringsvorm wordt de laag voorwerpen voorafgaand aan het vastgrijpen daarvan ingeklemd door middel van 30 randopsluitmiddelen, die een zijdelingse beweging van de voorwerpen tegengaan en daarmee het risico van loslaten van de voorwerpen uit het grijporgaan verder verkleinen.

De voorgaande en andere aspecten, kenmerken en voordelen van de onderhavige uitvinding zullen nader worden verduidelijkt aan de hand 35 van de hiernavolgende beschrijving van voorkeursuitvoeringsvormen van een werkwijze en inrichting volgens de uitvinding onder verwijzing naar de tekening, waarin gelijke verwijzingscijfers gelijke of vergelijkbare onderdelen aanduiden, en waarin: I 4 I figuur 1 een zijaanzicht toont van een inrichting volgens de I uitvinding; I figuur 2 een bovenaanzicht toont van de inrichting van figuur I 5 figuren 3-13 verschillende stappen toont van de werkwijze I volgens de uitvinding.

Figuur 1 toont een inrichting 1 voor het laagsgewijs verwijderen van in meerdere lagen op een eerste drager 2 gestapelde 10 voorwerpen 3. De eerste drager 2 is bijvoorbeeld een in de praktijk veel gebruikte (houten) pallet, maar kan ook een andere geschikte drager zijn. In het hiernavolgende zal de eerste drager 2 steeds H worden aangeduid als pallet 2. De pallet 2 staat op een, vanuit het oogpunt van illustratieve eenvoud slechts zeer summier weergegeven, 15 verplaatsingsinrichting 4. De verplaatsingsinrichting 4 is ingericht om de pallet 2 in een in hoofdzaak verticale richting te verplaatsen. Dit is in de figuur aangeduid met een dubbele pijl 5.

De verplaatsingsinrichting 4 kan bijvoorbeeld een hefinrichting zijn die voor het verplaatsen van de met voorwerpen 3 beladen pallet 2 is H 20 voorzien van hydraulische cilinders. De verplaatsingsinrichting 4 kan bijvoorbeeld ook een schaarmechanisme omvatten.

H De inrichting 1 omvat voorts een grijporgaan 6 waarmee ten H minste een bovenste laag 3a van voorwerpen 3 van de pallet 2 kan H worden vastgegrepen. Het grijporgaan 6 is bij voorkeur een 25 zogenaamde vacuümzuiger. Een dergelijke vacuümzuiger is voorzien van een groot aantal, op een zeer schematische wijze weergegeven, bron 7 van onderdruk aangesloten zuigopeningen 8, die zich kunnen vastzuigen aan het bovenoppervlak van de voorwerpen 3. Door het in voldoende mate uitoefenen van zuigkracht op de voorwerpen 3 kan het 30 grijporgaan 6 de voorwerpen stevig genoeg vastgrijpen om zeker te zijn dat de voorwerpen niet makkelijk uit het grijporgaan 6 kunnen vallen als deze omlaag wordt bewogen. Dit zal in het hiernavolgende nader worden toegelicht bij een bespreking van de werkwijze volgens de uitvinding. Het grijporgaan 6 kan in een verticale richting 35 worden verplaatst door middel van een niet nader getoonde verplaatsingsinrichting, zodat er voorwerpen met een verschillende hoogte kunnen worden verwerkt.

In de in de figuur getoonde toestand van de inrichting 1, bevindt de bovenste laag voorwerpen 3a zich op een tweede drager 9,

B

H die zich onder het grijporgaan 6 en boven de pallet 2 en de nog daarop aanwezige lagen voorwerpen 3. Op deze wijze bevindt de tweede drager 9 zich tussen het grijporgaan 6 met de laag voorwerpen 3a en de nog op de pallet 2 aanwezige voorwerpen 3.

5 De inrichting 1 omvat verder een in zijn geheel met 10 aangeduide transporteur, die is ingericht om de vanaf de tweede drager 9 verwijderde voorwerpen 3a verder te transporteren naar een inrichting 11 voor het splitsen van de laag voorwerpen 3a, waarbij de compacte laag voorwerpen 3a enigszins wordt geopend en de losse 10 voorwerpen 3b niet meer tegen elkaar liggen. Stroomafwaarts van de H inrichting 11 worden de voorwerpen 3b elk in eenzelfde oriëntatie H gebracht door een oriëntatie-inrichting 12. Dit is duidelijker te H zien in figuur 2.

H Figuur 2 toont de inrichting 1 in een bovenaanzicht daarvan.

H 15 Vanuit een richting aangeduid met pijl A, worden beladen pallets 2 toegevoerd aan de inrichting 1. Lege pallets worden afgevoerd in een richting aangeduid met pijl B. In de figuur is duidelijk te zien dat het grijporgaan 6 een groot aantal gelijk verdeelde zuigopeningen 8 omvat. Voorts is te zien dat de van de pallet 2 en de tweede drager 20 9 verwijderde voorwerpen 3b in de inrichtingen 11 en 12 worden gesplitst respectievelijk worden georiënteerd.

De werkwijze voor het verwijderen voor het laagsgewijs van in I meerdere lagen op een pallet 2 gestapelde voorwerpen met de I inrichting 1 zal in het hiernavolgende aan de hand van figuren 3-13 I 25 nader worden toegelicht.

Figuur 3 toont schematisch het in de richting A* aanvoeren van I een met meerdere lagen voorwerpen 3 beladen pallet 2a en het in de I richting B afvoeren van de lege pallet 2b. In de tussengelegen positie staat de pallet 2 op de schematisch weergegeven 30 verplaatsingsinrichting 4. Vanuit de in figuur 3 getoonde positie wordt de pallet 2 door de zeer schematisch weergegeven verplaatsingsinrichting 4 omhoog verplaatst in de richting van pijl 5 tot een zodanig niveau, dat de onderzijde van de verwijderen laag voorwerpen zich juist boven het niveau van de tweede drager 9 35 bevindt. Aan de omtrek van de laag voorwerpen 3a zijn randopsluitmiddelen 13 aangebracht. De randopsluitmiddelen 13 omvatten meerdere vlakke plaatdelen die zijn ingericht om de laag voorwerpen 3a in te klemmen. Boven de laag voorwerpen 3a bevindt zich het grijporgaan 6 met de zuigopeningen 8.

I 6 I De tweede drager 9 omvat bij voorkeur twee tegenover elkaar I gelegen vlakke platen, die in hoofdzaak in hetzelfde vlak ten I opzichte van elkaar beweegbaar zijn. De vlakke platen vormen samen H een vlakke, aaneengesloten plaat. In het getoonde geval liggen de 5 beide vlakke platen tegenover elkaar en juist onder de randopsluitmiddelen 13. Het aantal vlakke platen is niet beperkt tot het getoonde aantal. Het vastkleminen van de laag voorwerpen 3a door de randopsluitmiddelen 13 is getoond in figuur 5.

Na het vastklemmen van de laag voorwerpen 3a wordt het 10 grijporgaan 6 neergelaten in de richting van pijl 5, zoals getoond in figuur 6. De zuigopeningen 8 van het grijporgaan 6 komen gedurende het omlaag verplaatsen van het grijporgaan 6 in contact H met het bovenoppervlak van de laag voorwerpen 3a en zuigen zich vast. De laag voorwerpen 3a zit nu enerzijds vastgeklemd tussen de ^B 15 randopsluitmiddelen 13 en de zuigopeningen 8 van het grijporgaan 6 en de laag voorwerpen 3a kan nu van de pallet 2 worden weggenomen door de eerste drager 2 te laten zakken. Dit is getoond in figuur 7.

De laag voorwerpen 3a wordt van de pallet 2 weggenomen door de pallet 2 omlaag te verplaatsen in de richting van pijl 5. De laag 20 voorwerpen 3a in het grijporgaan 6 worden dus niet verplaatst en er worden dus geen reactiekrachten op de voorwerpen 3a uitgeoefend.

Door het laten zakken van de eerste drager 2 ontstaat er een tussenruimte tussen de onderzijde van de laag voorwerpen 3a in het H grijporgaan 6 en de bovenzijde van de eerstvolgende laag voorwerpen 25 3c op de pallet 2. Deze tussenruimte wordt bij voorkeur zo gering H mogelijk gehouden, zodat bij een eventueel loslaten van de H voorwerpen 3a uit het grijporgaan 6 het risico van beschadigen zo gering mogelijk is. Het grijporgaan 6 wordt gedurende het omlaag verplaatsen van de pallet 2 op een vast positie gehouden. Hierdoor 30 zullen de voorwerpen 3a in het grijporgaan 6 niet tot nauwelijks bewegen en wordt het risico van loslaten van de voorwerpen 3a geminimaliseerd.

Vanuit de in figuur 7 getoonde positie wordt de tweede drager 9 in genoemde tussenruimte gebracht door het naar elkaar toe bewegen 35 van de beide tegenover elkaar gelegen vlakke platen. Dit is ^^B aangeduid met pijlen 14. Tijdens het positioneren van de tweede drager 9 direct onder de laag voorwerpen 3a, is het niet nodig om de pallet 2 verder omlaag te verplaatsen, zodat ook de pallet 2 zo min mogelijk behoeft te worden verplaatst. Door de tweede drager 9 zo direct mogelijk onder, dat wil zeggen zeer vlak onder, de laag I voorwerpen 3a te positioneren, hoeft het grijporgaan 6 nauwelijks I tot niet omlaag te worden verplaatst om de voorwerpen 3a op de I tweede drager 9 te plaatsen.

5 Voorafgaand aan het plaatsen van de voorwerpen 3a vanuit het grijporgaan 6 op de tweede drager 9 is het mogelijk om te beoordelen I of er geen voorwerpen uit het grijporgaan 6 zijn losgeraakt. Dit om I te voorkomen dat de tweede drager 9 tegen een voorwerp stoot dat op I de onder de tweede drager 9 gelegen laag voorwerpen 3c ligt. Dit kan I 10 bijvoorbeeld worden gedaan met behulp van detectiemiddelen in de vorm van optische sensoren die op de tweede drager 9, bijvoorbeeld I op de rand daarvan, zijn aangebracht. Het aanbrengen van sensoren op I de tweede drager 9 heeft daarbij als voordeel, dat zelfs een tijdens I het onder het grijporgaan 6 aanbrengen van de tweede drager 9 uit I 15 het grijporgaan 6 vallend voorwerp nog kan worden opgemerkt en dan I kan worden ingegrepen op de beweging van de tweede drager 9.

I Het plaatsen van de voorwerpen 3a op de tweede drager 9 is I getoond in figuur 9 en figuur 10, waarbij tevens het losmaken van de I randopsluitmiddelen 13 is getoond (pijlen 15).

I 20 Het lege grijporgaan 6 wordt omhoog verplaatst om het I verwijderen van de laag voorwerpen 3a van de tweede drager 9 niet te hinderen. In figuur 10 is duidelijk te zien, dat de transporteur 10 zich op dezelfde hoogte bevindt als de tweede drager 9. Hierdoor is het niet nodig om de tweede drager 9 in hoogte te verplaatsen om de 25 voorwerpen 3a naar de transporteur 10 over te brengen. Wel is in figuur 10 te zien, dat zich tussen de tweede drager 9 en de transporteur 10 zich een spleet 16 bevindt die moet worden overbrugt gedurende het overbrengen van de voorwerpen 3a naar de transporteur 10. Om deze spleet 16 te overbruggen, zijn de randopsluitmiddelen 13 30 en in het bijzonder het plaatdeel 13a scharnierbaar uitgevoerd. Dit is in figuur 11 getoond met behulp van pijl 17.

Vanuit de in figuur 11 getoonde toestand wordt de laag voorwerpen 3a door een, uit het oogpunt van illustratieve eenvoud, niet nader getoonde inrichting over het plaatdeel 13a heen naar de 35 transporteur 10 geschoven. Dit is getoond in figuur 12. Zodra de laag voorwerpen 3a zich geheel op de transporteur 10 bevindt, wordt het plaatdeel 13a van de randopsluitmiddelen 13 weer opgeklapt, zoals weergegeven met pijl 18, en is de tweede drager 9 gereed om weer onder het grijporgaan 6 te worden verwijderd en kan de

ll b 'U. O / Q

I 8 I inrichting 1 weer worden ingezet voor het verwijderen van een I volgende laag voorwerpen 3c van de pallet 2.

I In het bovenstaande is de inrichting 1 beschreven in combinatie met een enkele transporteur 10. Het is echter zeer goed mogelijk om I 5 in plaats van een enkele transporteur 10 gebruik te maken van meerdere transporteurs, die zich vanaf een of meer van de overige zijden van de pallet 2 uitstrekken.

De onderhavige uitvinding is beschreven aan de hand van het verwijderen van in meerdere lagen op een drager, in het bijzonder 10 een pallet, gestapelde voorwerpen. Het zal echter duidelijk zijn dat de uitvindingsgedachte ook kan worden toegepast op het op een drager stapelen van voorwerpen die bijvoorbeeld door een transporteur worden aangevoerd.

In het bovenstaande is de uitvinding beschreven aan de hand van 15 het wegnemen van voorwerpen van de eerste drager 2 naar de H transporteur 10. In de praktijk is het soms wenselijk om een deel H van de voorwerpen 3 op de eerste drager 2 over te zetten op een H andere pallet of drager, bijvoorbeeld van een ander formaat, zodat H deze voorwerpen kunnen worden opgeslagen en later kunnen worden 20 gedepalletiseerd.

H Dit kan bijvoorbeeld worden bereikt, door de tweede drager 9 als een enkele plaat uit te voeren en in plaats van de voorwerpen daar vanaf te schuiven naar de transporteur 10, de hele tweede ^B drager 9 tijdelijk op de transporteur 10 of een andere plaats te ^B 25 plaatsen, vervolgens een volgende laag voorwerpen van de eerste drager 2 te nemen, de tweede drager 9 weer terug te brengen onder het grijporgaan 6 en de laag voorwerpen in het grijporgaan 6 op de laag voorwerpen op de tweede drager 9 te zetten. Op deze manier is het mogelijk om meerdere lagen voorwerpen op de tweede drager 9 te 30 plaatsen en die voorwerpen vervolgens op een verdere pallet of drager te plaatsen.

De uitvindingsgedachte van het positioneren van een tweede drager tussen het grijporgaan en de eerste drager zorgt voor een zeer geringe afstand tussen de voorwerpen in het grijporgaan en de 35 eerste drager. Hierdoor wordt de verplaatsing van de voorwerpen in het grijporgaan aanzienlijk beperkt en wordt het risico van beschadigen van de voorwerpen nagenoeg geëlimineerd. Bovendien kan H ook bij het beladen van een pallet een hoge werkingssnelheid worden H bereikt, omdat er enerzijds slechts een geringe verplaatsing in 9 verticale richting nodig is teneinde ruimte te maken voor de tweede drager, en anderzijds omdat het vanaf de transporteur op de tweede drager overbrengen van de voorwerpen onafhankelijk kan plaatsvinden van het onderling uit elkaar bewegen van het grijporgaan en de 5 eerste drager.

1 η o o ω /λ λ

Claims

2. Werkwijze volgens conclusie 1, gekenmerkt door het direct onder de voorwerpen in het grijporgaan positioneren van de tweede drager.
3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, gekenmerkt door het op een vaste verticale positie houden van de tweede drager gedurende het 25 positioneren daarvan tussen de laag voorwerpen in het grijporgaan en de eerste drager.
4. Werkwijze volgens conclusie 3, gekenmerkt door het voorafgaand aan het positioneren van de tweede drager, het in verticale richting 30 verplaatsen van de eerste drager tot een zodanig niveau dat de onderzijde van de te verwijderen laag voorwerpen zich juist boven het niveau van de tweede drager bevindt.
5. Werkwijze volgens conclusie een van de voorgaande conclusies, 35 gekenmerkt door het vanaf de tweede drager overbrengen van de H voorwerpen naar een transporteur, waarbij de tweede drager zich in H hoofdzaak op een zelfde hoogte bevindt als de transporteur.
6. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, gekenmerkt 5 door het voorafgaand aan het vastgrijpen van de voorwerpen verplaatsen van het grijporgaan in de richting van de voorwerpen, en het vervolgens laten zakken van de eerste drager, zodat er ruimte I wordt verschaft nabij de onderzijde van de voorwerpen voor het I positioneren van de tweede drager. 10
7. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, gekenmerkt door het, voorafgaand aan het vastgrijpen daarvan, inklemmen van de laag voorwerpen door middel van randopsluitmiddelen. I 15 8. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, gekenmerkt I door, het voorafgaand aan het onder de voorwerpen in het grijporgaan I positioneren van een tweede drager beoordelen of de bovenste laag voorwerpen zich geheel in het grijporgaan bevindt.
9. Inrichting voor het laagsgewijs verwijderen van in meerdere I lagen op een eerste drager, zoals een pallet, gestapelde voorwerpen, I omvattende een verplaatsingsinrichting voor het in hoofdzaak in I verticale richting ten opzichte van elkaar verplaatsen van een grijporgaan en de eerste drager, waarbij het grijporgaan is I 25 ingericht voor het vastgrijpen van ten minste een bovenste laag I voorwerpen, een tweede, verplaatsbare drager waarop de voorwerpen in I het grijporgaan kunnen worden geplaatst, en middelen voor het vanaf I de tweede drager verwijderen van de voorwerpen, met het kenmerk, dat I de tweede drager is ingericht om boven de zich onder het grijporgaan 30 bevindende eerste drager, met eventueel nog daarop aanwezige lagen voorwerpen, en onder de voorwerpen in het grijporgaan te worden gepositioneerd, zodanig dat de tweede drager tussen de eerste drager, met eventueel nog daarop aanwezige lagen voorwerpen, en de voorwerpen in het grijporgaan kan worden gepositioneerd. 35
10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de tweede drager ten minste een in hoofdzaak vlakke plaat omvat, die vanuit een vaste verticale positie tussen de eerste drager en het grijporgaan kan worden gepositioneerd. I 12
11. Inrichting volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat de tweede I drager ten minste twee, in hoofdzaak in hetzelfde vlak, naar elkaar I toe beweegbare vlakke platen omvat, die na het positioneren van de 5 tweede drager een aaneengesloten vlak vormen.
12. Inrichting volgens een van de conclusies 9-11, met het kenmerk, dat de verplaatsingsmiddelen zijn ingericht om voorafgaand aan het positioneren van de tweede drager de eerste drager in verticale 10 richting verplaatsen tot een zodanig niveau, dat de onderzijde van de te verwijderen laag voorwerpen zich juist boven het niveau van de tweede drager bevindt.
13. Inrichting volgens een van de conclusies 9-12, met het kenmerk, 1. dat middelen zijn verschaft voor het van de tweede drager naar een H transporteur overbrengen van de voorwerpen.
14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat de tweede H drager zich op in hoofdzaak eenzelfde hoogte bevindt als de H 20 transporteur. ΐ η Λ O o λ Inrichting volgens een van de conclusies 9-14, met het kenmerk, dat randopsluitmiddelen zijn verschaft die zijn ingericht om de laag voorwerpen aan de omtrek daarvan in te klemmen. I 25 2 Inrichting volgens een van de conclusies 9-15, met het kenmerk, dat detectiemiddelen zijn verschaft die zijn ingericht om voorafgaand aan het onder de voorwerpen in het grijporgaan positioneren van een tweede drager te beoordelen of de bovenste laag 30 voorwerpen zich geheel in het grijporgaan bevindt.